La Trasformata

di Laplace
La Trasformata
di Laplace
Pierre-Simon Laplace
1749-1827
La Trasformata
di Eulero Eulero Eulero Eulero
La Trasformata
di Eulero Eulero Eulero Eulero
Leonhard Euler
(Eulero)
1707-1783
Definizione
Si definisce trasformata di Laplace
della funzione f(t) la funzione F(s)
così definita:

+∞

= = ) ( ) }( { ) ( dt t f e s f L s F
st
Dove s=σ+jω=σ+j2πf.


= =
0
) ( ) }( { ) ( dt t f e s f L s F
st
Definizione
Se esiste F(s) in s
0
= σ
0
+jω
0
allora esiste
per tutte le s tali che Re{s}>Re{s
0
}=σ
0
.
Si definisce α detta ascissa di convergenza
il più piccolo valore di σ
0
. il più piccolo valore di σ
0
.
α
σ
ω
Definizione
Passare dal dominio del tempo al
dominio della frequenza.
L{}
t
s
Antitrasformata
Se F(s) è la trasformata di Laplace di
una funzione f(t) si definisce:

∞ +

= =
j c
st
ds s F e s F L t f ) ( )} ( { ) (
1
Dove c è un qualsiasi numero reale
tale che sia c>α.

∞ −

= =
j c
st
ds s F e s F L t f ) ( )} ( { ) (
1
Tempo-Frequenza
t
L{}
t
s
L
-1
{}
Proprietà della Trasformata di Laplace
•UNICITÀ
L{f(t)}=L{g(t)} ↔ f(t)=g(t) q.o.
•LINEARITÀ
L{λ
1
f
1
(t)+λ
2
f
2
(t)}=λ
1
L{f
1
(t)}+ λ
2
L{f
2
(t)} L{λ
1
f
1
(t)+λ
2
f
2
(t)}=λ
1
L{f
1
(t)}+ λ
2
L{f
2
(t)}
•DERIVAZIONE
L{f ’(t)}= s L{f(t)}-f(0)
L{f ’’(t)}= s
2
L{f } – s f(0) – f ’(0)
L{f
(n)
(t)}= s
n
L{f } – s
n-1
f(0) – … – f
n-1
(0)
L{tf(t)}=-F’(s)
Proprietà della Trasformata di Laplace
•INTEGRALE
L{∫f(τ)dτ} = L{f(t)} / s
•TRASLAZIONE COMPLESSA
L{e
at
f(t)}=F(s-a) L{e
at
f(t)}=F(s-a)
L
-1
{F(s-a)}= e
at
f(t)
•TRASLAZIONE NEL TEMPO
L{f(t-a)u(t-a)}= e
-as
F(s)
L
-1
{e
-as
F(s)}= f(t-a)u(t-a)
Proprietà della Trasformata di Laplace
•INTEGRALE DI CONVOLUZIONE
τ τ τ τ τ τ d g t f d t g f t g t f ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
∫ ∫
+∞ +∞
− = − = •
L{f•g} = F∙G
∫ ∫
∞ − ∞ −
Proprietà della Trasformata di Laplace
•TEOREMA DEL VALORE INIZIALE
•TEOREMA DEL VALORE FINALE
) ( ) 0 (
lim
s sF f
s ∞ →
=
•TEOREMA DEL VALORE FINALE
) ( ) (
lim
0
s sF f
s→
= ∞
Trasformate notevoli
at
t
a s
e L
1
1 ) (
1
} {
= ∂
+
=

2 2
2 2
)} ( {
)} {cos(
b s
b
bt sen L
b s
s
bt L
+
=
+
=
n
n
s n
t
s
t u
1
)! 1 (
1
) (
1
=

=

2 2
2 2
) (
)} ( {
) (
)} cos( {
b a s
b
bt sen e L
b a s
a s
bt e L
b s
at
at
+ +
=
+ +
+
=
+


Antitrasformate notevoli
1
) (
1
)! 1 ( ) (
1
1

=
+

=
+



a
e
a s s
e
n
t
a s
at
at
n
n
( )
) (
cos
) ( ) cos(
) (
1
) )( (
1
2 2
2 2
Φ + =
+
Φ ⋅ + Φ ⋅
|
|
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|

+ =
+ +
+


=
+ +

− −
t sen
s
sen s
bt sen
b
a c
bt e
b a s
c s
e e
a b b s a s
at
bt at
ω
ω
ω
Trasformazioni
Sfruttando le trasformate notevoli e
le proprietà della trasformata di le proprietà della trasformata di
Laplace si possono ricavare tutte le
altre trasformate.
Esempio
Calcolare la trasformata di Laplace
di:
f(t)=te
-t
L{tf(t)}=-F’(s) L{tf(t)}=-F’(s)
L{e
-t
}=1/(s+a)
F’(s)=-1/(s+a)
2
L{te
-t
}=1/(s+a)
2
Applicazioni
Impedenza nei circuiti elettrici
t di
L t v
) (
) ( =
V(s)=sL I(s) Z=sL
dt
L t v ) ( =
V(s)=sL I(s) Z=sL
dt
t dv
C t i
) (
) ( =
I(s)=sC V(s) Z=1/sC
Applicazioni
Soluzioni di Eq. differenziali.
¦
= +
) (t di
¦
¹
¦
´
¦
=
= +
+
0
) 0 (
) ( ) (
) (
i i
t u t Ri
dt
t di
L
Applicazioni
Soluzioni di Eq. differenziali.
¦
¹
¦
´
¦
=
= +
+
0
) 0 (
) ( ) (
) (
i i
t Vu t Ri
dt
t di
L
t i
1
) ( =
( )
sL R
LI
sL R s
V
s I
s
V s RI I s sI L
+
+
+
=
= + −
0
0
) (
) (
1
) ( ) (
R
t i ) ( =
t
L
R
e
R
V
I
R
V
t i

|
¹
|

\
|
− + =
0
) (
Sistemi LTI
u(t)
h(t)
y(t)
Nel dominio del tempo
h(t)
τ τ τ d t h u t h t u t y ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( − = • =

+∞
∞ −
Sistemi LTI
U(s)
H(s)
Y(s)
Nel dominio della frequenza
H(s)
) ( ) ( ) ( s H s U s Y ⋅ =
Funzione di trasferimento
La risposta impulsiva risposta impulsiva risposta impulsiva risposta impulsiva definisce completamente un
sistema LTI ed è una sua rappresentazione nel
dominio del tempo.
La funzione di trasferimento funzione di trasferimento funzione di trasferimento funzione di trasferimento è una
rappresentazione matematica della relazione tra
l'ingresso di un sistema LTI e la risposta del sistema l'ingresso di un sistema LTI e la risposta del sistema
stesso nel dominio della frequenza.
h(t)
H(s)
L{}
L
-1
{}
Funzione di trasferimento
Tra le varie possibili relazioni ingresso-uscita che
possono essere introdotte per lo studio dei sistemi
lineari, la più importante è, senza dubbio, quella
che fa capo alla nozione di funzione di
trasferimento (fdt).
che fa capo alla nozione di funzione di
trasferimento (fdt).
) (
) (
) (
s U
s Y
s H =
Funzione di trasferimento
•La funzione di trasferimento è un rapporto tra
polinomi in s, in cui il grado del denominatore è
maggiore o uguale al grado del numeratore. Nel
caso in cui il numeratore e il denominatore abbiano
lo stesso grado il sistema si dirà improprio. lo stesso grado il sistema si dirà improprio.
•I valori di s per cui si annulla il denominatore
della fdt si dicono poli;
• I valori di s per cui si annulla il numeratore
vengono definiti zeri della fdt;
• Il numero di poli costituisce l’ordine del sistema.
Forma di Stato
Un sistema LTI può essere rappresentato sotto
forma di stato: forma di stato: forma di stato: forma di stato:
´
¦
+ = ) ( ) ( ) ( t Bu t Ax t x
&
Dove x(t) è il vettore delle variabili di stato e
A,B,C,D delle matrici di ordine opportuno.
¹
´
+ = ) ( ) ( ) ( t Du t Cx t y
Esempio
¦
¹
¦
´
¦
=
= +
+
0 ) 0 (
) ( ) (
) (
i
t u t Ri
dt
t di
L
¹
= 0 ) 0 ( i
¦
¹
¦
´
¦
=
+ − =
) ( ) (
) (
1
) (
) (
t Ri t V
t u
L
t i
L
R
dt
t di
R
Esempio
¦
¹
¦
´
¦
=
+ − =
) ( ) (
) (
1
) (
) (
t Ri t V
t u
L
t i
L
R
dt
t di
R
¦
¹
¦
´
¦
=
+ − =
) ( ) (
) (
1
) ( ) (
t Rx t y
t u
L
t x
L
R
t x
&
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
=
=
=
− =
0
1
D
R C
L
B
L
R
A
Formula di Lagrange
) ( ) (
0
0
) ( ) (
d Bu e x e t x
t
t A
t
t t A
+ =

− −
τ τ
τ
Dato un sistema LTI rappresentato in forma di
stato. Per t>t
0
e x(t
0
)=x
t
0
varrà:
) ( ) ( ) (
) ( ) (
0
0
0
0
0
) ( ) (
t Du d Bu e C x Ce t y
d Bu e x e t x
t
t
t A
t
t t A
t
t
+ + =
+ =


− −
τ τ
τ τ
τ
...
! 3 ! 2
3
3
2
2
t
A
t
A At I e
At
+ + + =
Formula di Lagrange
Il primo termine rappresenta l’evoluzione libera e
dipende solamente dalle condizioni iniziali.
Il decondo rappresenta l’evoluzione forzata e
dipende solamente dagli ingressi o forzanti.
t
τ τ
τ
d Bu e x e t x
t
t
t A
t
t t A
) ( ) (
0
0
0
) ( ) (

− −
+ =
t
L
R
t
L
R
e
R
V
e I t i
− −
|
¹
|

\
|
− + = 1 ) (
0
Forma di Stato 2
¹
´
¦
+ =
+ =
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t Du t Cx t y
t Bu t Ax t x
&
¹
´
¦
+ =
+ = −
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) 0 ( ) (
s DU s CX s Y
s BU s AX x s sX
Forma di Stato 3
) 0 ( ) ( ) ( ) ) ( ( ) (
) 0 ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1
1 1
x A sI C s U D B A sI C s Y
x A sI s BU A sI s X
− −
− −
− + + − =
− + − =
La matrice H(s)=C(sI-A)
-1
B+D viene detta matrice
delle funzioni di trasferimento.
Nel caso di un sistema SISO H(s) coinciderà con la
fdt.

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