Trasformata di Laplace e funzione di trasferimento per sistemi continui

Prof. Silvia Strada

1

Funzioni complesse di variabile reale

Si consideri per esempio la seguente funzione F(ω):

F (ω ) =

100 ( 4 + jω )(13 − ω 2 + 4 jω )

= M (ω )e jϕ (ω )

La funzione F(ω) associa ad ogni valore di ω un numero complesso avente modulo M(ω)=|F(ω)| e fase φ(ω)=arg(F(ω))

F (ω ) :

ω → F (ω ) = M (ω )e jϕ (ω )

La funzione F(ω) vedremo che rappresenterà, ad esempio, la

funzione di risposta in frequenza
di un sistema dinamico lineare

Funzioni di questo tipo possono essere rappresentate, al variare della variabile indipendente ω, come curve nel piano complesso:

2

Funzioni complesse di variabile complessa

Per ogni valore della variabile indipendente complessa s , la funzione G(s) fornisce un altro numero complesso

G( s ) :

s → G( s )

Ad ogni curva chiusa nel piano complesso s è associata una curva chiusa nel piano complesso G(s): (trasformazione del piano complesso)

Nyquist Diagram 1
Nyquist Diagram 8

0.8

6

4

s

0.6

0.4

G(s)

2 Imaginary Axis

0.2

0

s → G (s )

Imaginary Axis

0

-2

-0.2

-4

-0.4

-6

-0.6

-8 -10

-8

-6

-4 Real Axis

-2

0

2

-0.8

-1 -1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0 Real Axis

0.2

0.4

0.6

0.8

1

3

Trasformata di Laplace
E’ uno strumento per la risoluzione delle equazioni differenziali lineari. Mediante tale strumento matematico l’operazione di derivazione nel tempo di una funzione f(t) diventa una moltiplicazione per una variabile complessa. Le equazioni differenziali vengono quindi trasformate in equazioni algebriche, che sono più immediate da risolvere. La trasformata di Laplace ha il nome del matematico francese Pierre Simon de Laplace, che l’ha inventata.

4

Trasformata di Laplace
La trasformata di Laplace si applica ad una qualunque funzione reale (o anche complessa ma non serve a noi) di variabile reale.

f (t ) → F ( s ) =
F (s ) = L[f(t)]


0

f (t )e − st dt

s = σ + jω

Notazione:

La Trasformata di Laplace risulta definita per ogni s appartenente al semipiano di Gauss posto a destra di una retta parallela all’asse immaginario la cui posizione dipende da f(t) (dominio di convergenza della trasformata).

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5

Trasformata di Laplace
Le definizioni di POLI e ZERI di una trasformata di Laplace: Poli: valori di s per cui F (s ) = ∞ Zeri: valori di s per cui F (s ) = 0

In particolare, se F(s) è razionale, cioè si può scrivere come F (s ) = Poli: radici di D(s)=0 Zeri: radici di N(s)=0

N (s ) D (s )

6

Antitrasformata di Laplace
Sotto alcune (non restrittive) ipotesi la Trasformata di Laplace risulta biunivoca e la trasformazione inversa è definita come:

f (t ) =

1 2πj

σ 0 + jω

∫ω σ
0−

F ( s )e st ds

j

dove σ0 è una qualunque ascissa appartenente al dominio di convergenza di F(s). Notazione:

] f (t) = L-1 [F(s)

Le due funzioni hanno lo stesso contenuto informativo (trasformazione biunivoca).

Vedremo che nel dominio di Laplace l’analisi dei sistemi sarà per certi versi più agevole. Prof. Silvia Strada
7

Trasformata di Laplace

Problema OGGETTO: soluzione equazione differenziale

Soluzione OGGETTO

L
Problema IMMAGINE: soluzione equazione algebrica (dominio di Laplace)

L-1
Soluzione IMMAGINE (dominio di Laplace)

8

F (s ) = L

Trasformata di Laplace: proprietà [f(t)]

Linearità

L[α f (t ) + α f (t )] = α F (s ) + α F (s )
1 1 2 2 1 1 2 2
n − j −1 n-1 ⎡ d n f (t ) ⎤ n j d L ⎢ n ⎥ = s F(s)-∑ s n− jf−1(t ) dt j =0 ⎣ dt ⎦ t =0

Derivazione

Integrazione Traslazione temporale
Traslazione nella Trasformata

L ⎡∫ f (τ )dτ ⎤ = 1 F (s ) ⎢ ⎥ ⎣ ⎦
t 0

s

L[ f (t − τ )] = e− sτ F (s )
L ⎡eat f (t )⎤ = F (s − a ) ⎢ ⎥ ⎣ ⎦
f (0 ) = lim f (t ) = lim sF (s )
t →0 s →∞

Teorema valore iniziale Teorema valore finale

se f(t) discontinua è f(0+) solo se f(t) ammette limite finito no poli Re>0 o =0)
9

f (∞ ) ≡ lim f (t ) = lim sF (s )
t →∞ s →0

− N.B. Se f (t ) è discontinua in t=0 si usa f 0 = lim f (t ) − t →0

( )

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Trasformata di Laplace di segnali elementari
f(t)

IMPULSO L[δ(t)]=1
f(t) t

SCALINO L[sca(t)]=

1 s 1 s2

1 f(t)

sca(t)=1

t

RAMPA L[ram(t)]=

ram(t)=t
f(t) t

EXP

L[eat]=

1 s−a
t 10

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Trasformata di Laplace di segnali elementari
SINUSOIDE L[sin(ωt)]=

ω s2 + ω 2

f(t)

f(t)

t

COSINUSOIDE L[cos(ωt)]=

s s2 + ω 2

t

Sfruttando le proprietà della trasformata, si possono calcolare anche le ulteriori Trasformate di Laplace:

s −σ L e cos(ωt ) = (s − σ )2 + ω 2

[

σt

]

L eσt sin(ωt ) =

[

]

ω (s − σ )2 + ω 2
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11

Sistema dinamico nel dominio di Laplace

Trasformiamo ambo i membri di equazione di stato e di uscita di un sistema di ordine n con 1 ingresso e 1 uscita (si puo’ tutto estendere al caso MIMO ma vedremo solo SISO) con la Trasformata di Laplace:

& ⎧ x = Ax + Bu ⎨ ⎩ y = Cx + Du
⎧sX (s ) − x(0 ) = AX (s ) + BU (s ) ⎨ ⎩Y (s ) = CX (s ) + DU (s )

L

⎧ X (s ) = (sI − A)−1 x(0) + (sI − A)−1 BU (s ) ⎨ ⎩Y (s ) = CX (s ) + DU (s )
soluzione libera
−1

soluzione forzata

la trasformata di Laplace ha trasformato un’equazione differenziale in un’equazione algebrica di immediata soluzione X(s) e Y(s)
12

Y (s ) = C (sI − A) x(0 ) + C (sI − A) B + D U (s )
−1

[

]

Trasformata di Laplace

Problema OGGETTO:

& ⎧ x = Ax + Bu ⎨ ⎩ y = Cx + Du

Soluzione OGGETTO

L
Problema IMMAGINE

L

-1

Soluzione IMMAGINE

⎧sX (s ) − x(0) = AX (s ) + BU (s ) ⎨ ⎩Y (s ) = CX (s ) + DU(s )

⎧X (s) = (sI − A)−1 x(0) + (sI − A)−1 BU(s) ⎨ ⎩Y (s) = CX(s) + DU(s)

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Funzione di trasferimento
G (s ) := C (sI − A) B + D
−1 −1

(funzione di trasferimento)

Y (s ) = G ( s )U (s ) + C (sI − A) x(0)

è una funzione razionale, cioè un RAPPORTO DI POLINOMI IN s., in cui l’ordine del polinomio al denominatore è n (ordine del sistema) mentre di quello al numeratore è ≤ n . Infatti:

(sI − A)−1 =

1 K (s) det (sI − A)
vettore

C (sI − A)

−1

polinomio grado n

1 M (s ) B+D = C K (s ) B + D = (1×n ) ( n×n ) ( n×1) det (sI − A) det (sI − A)
scalare reale

vettore matrice di polinomi ordine n-1

14

Funzione di trasferimento

• • • •

l’ordine del numeratore risulta essere uguale a quello del denominatore nel caso D≠0 (influenza diretta ingresso su uscita – sistema non strettamente proprio) grado relativo: differenza tra grado del denominatore e del numeratore (sempre ≥ 0) la funzione di trasferimento si dice propria se grado relativo è zero, se no strettamente propria la trasformata della soluzione libera è una funzione razionale fratta con grado del polinomio a numeratore < di quello a denominatore vettore matrice di polinomi ordine n-1 ( n× n ) vettore

C (sI − A)

−1

K (s ) x ( 0) = C x ( 0) (1×n ) det (sI − A) ( n×1)
polinomio grado n

15

Funzione di trasferimento
Nel caso lo stato iniziale x(0) sia zero allora la funzione di trasferimento descrive completamente il comportamento dinamico di un sistema LTI (permette cioè di calcolare l’andamento di qualunque uscita a fronte di qualunque ingresso):

N ( s ) b0 s m + b1s m −1 + L + bm = n G (s ) = D( s) s + a1s n −1 + L + an

U (s )

Y (s ) Y (s ) G (s ) = U (s )

rappresentazione a blocchi


La funzione di trasferimento è il rapporto tra le trasformate di uscita e di ingresso (con condizioni iniziali x(0) nulle) U(s)=1, si ha anche che

Quindi, poiché se u(t)=imp(t)

G (s ) = Yimp (s )
16

La funzione di trasferimento è anche la Trasformata di Laplace della risposta all’impulso del sistema

Funzione di trasferimento

• •

le radici di D(s), denominatore della funzione di trasferimento, vengono detti POLI della funzione di trasferimento le radici di N(s), numeratore della funzione di trasferimento, vengono detti ZERI della funzione di trasferimento

N ( s ) b0 s m + b1s m −1 + L + bm G (s ) = = n D( s) s + a1s n −1 + L + an
Nota:

D(s ) = det( sI − A)

i poli della funzione di trasferimento (radici del polinomio al denominatore) sono un sottoinsieme degli autovalori della matrice dinamica A (sono tutti gli autovalori di A a meno di cancellazioni tra radici del numeratore e del denominatore)
17

Funzione di trasferimento
Capacità termica interna del forno Ci Capacità termica delle pareti C p Temperatura interna Temperatura esterna

θe

Temperatura delle pareti θ p Coefficienti di scambio kip , k pe Potenza termica in ingresso

θi

q

Sistema dinamico
kip ⎧ & ⎪x1 = (x2 − x1 ) Ci ⎪ ⎪ k k ⎪ &2 = pe (u1 − x2 ) − ip (x2 − x1 ) ⎨x Cp Cp ⎪ ⎪y = x 1 ⎪ ⎪ ⎩
18

Stati e ingressi

x1 = θi , x2 = θ p u1 = θe ,u2 = q = 0 y = x1

scelta per l’uscita di interesse

Funzione di trasferimento
E’ un sistema LTI MIMO di ordine 2

& x= Ax+Bu y=Cx+Du x(0) =0
G(s ) := C (sI − A) B + D
−1

Calcoliamo la funzione di trasferimento:

⎡ kip kip ⎤ & ⎡ x1 ⎤ = ⎢ − ⎥ ⎡ x1 ⎤ + ⎡0 ⎤ u1 ⎢ ⎥ ⎢ Ci Ci ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ x2 ⎥ ⎢ ⎣& ⎦ ⎣ ⎦ ⎥ ⎢ x2 ⎥ ⎢ k ⎥ ⎢ pe ⎥ ⎢k ⎥ kip k pe ⎢Cp ⎥ ⎢ ip ⎥ − − ⎣ ⎦ Cp Cp ⎥ ⎢Cp ⎣ ⎦ y = [1 0]⎡ x1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ x2 ⎥ ⎣ ⎦

⎡ kip = [1 0]⎢s + ⎢ Ci ⎢ ⎢ k ⎢ − ip ⎢ Cp ⎣

⎤ − ⎥ Ci ⎥ ⎥ kip k pe ⎥ ⎥ s+ + Cp Cp ⎥ ⎦ kip

−1

→ = ⎡0 ⎤ ⎡⎛ kip ⎞⎛ kip k pe ⎞ kip kip ⎤ ⎢ ⎥ ⎟ ⎢⎜ s + ⎟⎜ s + ⎢k ⎥ ⎟⎜ C + C ⎟ − C C ⎥ ⎜ Ci ⎠⎝ p p ⎠ i p⎥ ⎢⎝ ⎣ ⎦ ⎢ pe ⎥ ⎢ C p ⎥ Y (s ) = G ( s )U (s ) + C (sI − A)−1 x(0) ⎣ ⎦

kip k pe ⋅ Ci C p

= G ( s )U (s )

19

Funzione di trasferimento : rappresentazioni

forma fattorizzata

G (s ) =
Im

ρ
sg

(s + pk ) ∏ (s 2 + 2ξiωn,i s + ω 2 n,i ) ∏
k i

(s + zk ) ∏ (s 2 + 2ζ iα n,i s + α 2 n,i ) ∏
k i

Im

zeri= -zk

Re

poli= -pk

Re

20

Funzione di trasferimento : rappresentazioni


X p1

Rappresentazione di POLI e ZERI COMPLESSI CONIUGATI Im

σ
p2X

ωn α

p1 = σ + jω

p 2 = σ − jω

Re

invece di parte reale σ e parte immaginaria ω si usano anche due altri parametri che vedremo essere legati a proprietà della soluzione del sistema
2 2

− jω

ωn = σ + ω

ξ = cos α = −

σ , ωn

ξ ≤1

p1 = −ξωn + jωn 1 − ξ 2
ξ >0
X

p2 = −ξωn − jωn 1 − ξ 2
X

ξ =0

X

ξ <0

ξ =1
X

ξ = −1
X 21

X

X

X 2 poli reali e coincidenti

Funzione di trasferimento : rappresentazioni

forma fattorizzata

G (s ) =

ρ
sg

(s + pk ) ∏ (s 2 + 2ξiωn,i s + ω 2 n,i ) ∏
k i

(s + zk ) ∏ (s 2 + 2ζ iα n,i s + α 2 n,i ) ∏
k i


ρ

forma fattorizzata alternativa

⎛ ζi 1 2⎞ ∏ (1 + Tk s ) ∏ ⎜1 + 2 α n,i s + α 2 n,i s ⎟ ⎜ ⎟ µ k i ⎝ ⎠ G (s ) = g s ∏ (1 + τ k s ) ⎛ ξi 1 2⎞ k ∏ ⎜1 + 2 ω s + ω 2 s ⎟ ⎜ ⎟ i ⎝ n ,i n ,i ⎠

costante di trasferimento, tipo

µ

guadagno

g

τ i , Ti costanti di tempo ξ i , ζ i coefficienti di smorzamento ωn ,i , α n ,i pulsazioni naturali

22

Guadagno della fdt e guadagno statico
posto µ il guadagno della fdT e µs il guadagno statico del sistema se

g =0

allora

µ = G (0) = −CA−1 B + D = µ S

cioè i due guadagni sono la stessa cosa. se g ≠ 0

µ = lim s g G (s ) allora il guadagno della fdT si può calcolare con s →0

e si dice guadagno “generalizzato” della fdt e non coincide più con il guadagno statico. Possiamo fare un riepilogo di queste relazioni nella seguente tabella:
Tipo della fdt
g = 0
g < 0

Guadagno statico µs
− CA
−1

Guadagno della fdt µ
µ = G (0 )

Comportamento asintotico
se sist. as. stab.
t→∞

B + D = G (0 ) = µ

lim y (t ) = y = µ u = µ S u
se sist. as. stab.

− CA −1 B + D = G (0 ) = 0

µ = lim s g G (s )
s→0

lim y (t ) = y = 0
t→∞

g > 0

non def.

µ = lim s g G (s )
s→0

DERIVATORE IDEALE: G(s) = s ad es. INTEGRATORE IDEALE: G(s)= 1/s 23 non esiste y

Guadagno della fdt e guadagno statico
Esempio ⎧ & ⎪ x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) ⎨ ⎪ y (t ) = Cx(t ) + Du (t ) ⎩ ⎡− 2 5 ⎤ ⎡1⎤ A=⎢ B=⎢ ⎥ ⎥ ⎣ − 3 − 3⎦ ⎣1⎦ C = [1 0] D = 0
µ S = − CA
−1

guadagno statico del sistema: funzione di trasferimento del sistema

B + D =

8 21

1 1+ s 8 s +8 8 G( s ) = 2 = s + 5s + 21 21 1 + 5 s + 1 s 2 21 21
µ = µS

g=0

µ=guadagno della fdt

24

Guadagno della fdt e guadagno statico
Esempio ⎧ & ⎪ x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) ⎨ ⎪ y (t ) = Cx (t ) + Du (t ) ⎩
⎡8⎤ ⎡− 14 − 10⎤ A=⎢ B=⎢ ⎥ 0 ⎥ ⎣0 ⎦ ⎣ 4 ⎦ C = [− 3 − 5] D = 4 µ S = − CA guadagno statico del sistema:

−1

B + D = 0

funzione di trasferimento del sistema g<0 4 1 s(1 + s ) 4 s + 32 s 5 8 G( s ) = 2 = s + 14 s + 40 (1 + 1 s )(1 + 1 s ) 4 10 Esempio
2

µ=guadagno generalizzato della fdt

µ=

4 ≠ µS = 0 5

⎧ & ⎪ x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) ⎨ ⎪ y (t ) = Cx(t ) + Du (t ) ⎩

⎡ 4⎤ ⎡ − 4 0⎤ A=⎢ B=⎢ ⎥ 2 0⎥ ⎣0 ⎦ ⎣ ⎦ C = [1 4] D = 0

Nota: det A = 0 ⇒ ∃A−1

guadagno statico del sistema NON ESISTE perché non esiste un equilibrio solo
1 funzione di trasferimento 8 (1 + s ) 4 s + 32 8 del sistema G(s) = 2 = s + 4s s (1 +

g>0

1 s) 4

µ =8

25

Funzione di trasferimento: rappresentazioni

forma non fattorizzata

N ( s ) b0 s m + b1s m −1 + L + bm G (s ) = = n D( s) s + a1s n −1 + L + an

26

Funzione di trasferimento : rappresentazioni
G ( s) = 5s 2 + 35s + 50 s + 10s + 21
2

è nella forma non fattorizzata

Calcolando poli e zeri è possibile metterla nella prima forma fattorizzata

⎧ρ = 5 ⎪g = 0 2 ⎪ 5s + 35s + 50 5( s + 2)( s + 5) G ( s) = 2 = ⎨ z1 = 2, z 2 = 5 ( s + 3)( s + 7) s + 10s + 21 ⎪ p = 3, p = 7 2 ⎪ 1 Raccogliendo zi e pi si può passare nella seconda forma fattorizzata ⎩ 1 1 50 1 1 (1 + s)(1 + s ) 5 ⋅ 5 ⋅ 2( s + 1)( s + 1) 5( s + 2)( s + 5) 5 2 5 2 G ( s) = = = 21 1 1 1 1 ( s + 3)( s + 7) (1 + s)(1 + s ) 3 ⋅ 7( s + 1)( s + 1) 7 3 7 3
50 1 1 1 1 µ = , g = 0, T1 = , T2 = ,τ 1 = ,τ 2 = 21 2 5 3 7
27

Rappresentazioni di un sistema LTI
Equivalenza funzione di trasferimento/rappresentazione di stato

& ⎧ x = Ax + Bu ⎨ ⎩ y = Cx + Du

⎧Y ( s ) = G ( s )U ( s ) ⎨ −1 G (s ) = C (sI − A) B + D ⎩

• le due rappresentazioni risultano equivalenti a meno di possibili

cancellazioni tra radici del numeratore (zeri) e radici del denominatore (poli) della fdt. in questo caso il contenuto informativo della fdt è inferiore in quanto non cattura dinamiche che non hanno effetto sulla relazione ingresso-uscita.

28

Antitrasformata di Laplace
Problema OGGETTO:

& ⎧ x = Ax + Bu ⎨ ⎩ y = Cx + Du

Soluzione OGGETTO

L
Problema IMMAGINE

L

-1

Soluzione IMMAGINE

⎧sX (s ) − x(0) = AX (s ) + BU (s ) ⎨ ⎩Y (s ) = CX (s ) + DU(s )

⎧X (s) = (sI − A)−1 x(0) + (sI − A)−1 BU(s) ⎨ ⎩Y (s) = CX(s) + DU(s)

Problema: data la soluzione dell’equazione differenziale nel domio della trasformata, calcolare l’andamento nel tempo dell’uscita.
29

Antitrasformata di Laplace
Y (s ) = G ( s)U ( s ) + L( s, x0 )
G ( s ), L( s, x0 ) →
funzioni razionali fratte

- nel caso in cui la trasformata di Laplace dell’ingresso sia anch’essa una funzione razionale fratta, allora il problema diventa quello di antitrasformare il rapporto di due polinomi in s. - grazie alla proprietà di linearità, la risposta libera e la risposta forzata possono essere calcolati separatamente

• •

Ci concentriamo allora sull’antitrasformazione della funzione razionale fratta N(s)/D(s) (che nel nostro contesto può rappresentare sia l’evoluzione forzata G(s)U(s) che l’evoluzione libera L(s,x0)) SVILUPPO DI HEAVISIDE: l’obiettivo è riscrivere il rapporto di polinomi come somma di termini elementari facilmente antitrasformabili

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30

Antitrasformata di Laplace
Caso 1. F(s) con POLI (REALI o COMPLESSI CONIUGATI) DISTINTI

N (s ) =K D( s)

∏ (s + z )
i

m

∏ (s + p )
i i =1

i =1 n

ki =∑ i =1 (s + pi )

n

N (s) ⇒ residui ki = (s + pi ) D ( s ) s = − pi

• •

REALI se associati a poli reali COMPLESSI CONIUGATI se associati a poli complessi coniugati Prof. Silvia Strada
31

Antitrasformata di Laplace
Dalla linearità dell’operatore di trasformata ed anti-trsformata:

⎛ N (s ) ⎞ n 1 ⎞ -1 -1 ⎛ L ⎜ ⎟ ⎜ D ( s ) ⎟ = ∑ k i L ⎜ (s + p ) ⎟ ⎟ ⎜ ⎠ i =1 ⎝ i ⎠ ⎝

= e − pi t
Quindi:

⎛ N (s ) ⎞ n ⎟ = ∑ k i e − pi t g(t) = L ⎜ ⎜ D( s) ⎟ ⎝ ⎠ i =1
-1

dalle regole di trasformazione dei segnali elementari

La risposta del sistema (sia per quanto riguarda la soluzione forzata che quella libera) è la SOMMA DI ESPONENZIALI DIPENDENTI DAI POLI MODULATE DA OPPORTUNE COSTANTI (residui) Prof. Silvia Strada
32

Antitrasformata di Laplace
OSSERVAZIONI

l’andamento esponenziale è governato dalla posizione delle radici del polinomio D(s) ovvero poli della fdt (coincidenti con gli autovalori della matrice dinamica) per la soluzione libera poli della fdt + radici del polinomio al denominatore di U(s) per la soluzione forzata gli zeri della fdt e le condizioni iniziali (in generale il numeratore N(s) della funzione razionale fratta) non influenzano le funzioni esponenziali bensì i fattori moltiplicativi (residui) nel caso di poli complessi coniugati occorre eseguire alcune ulteriori manipolazioni al fine di ottenere andamenti temporali con senso fisico (esponenziali reali e non complesse!)
33

• •

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Antitrasformata di Laplace

Elaborazione del contributo di una coppia di poli complessi coniugati:

p1 = σ + jω
k1 = Me jϕ

* p2 = p1 = σ − jω

residui associati
* k2 = k1 = Me − jϕ

I due esponenziali associati alla coppia di poli possono essere elaborati nel seguente modo:

k1 k2 ⎞ ⎟ = k1e − p1t + k2e − p2t = L ⎜ + ⎟ ⎝ s + p1 s + p2 ⎠ Me jϕ e −(σ + jω )t + Me− jϕ e −(σ − jω )t = Me−σt (e j (ϕ −ωt ) + e − j (ϕ −ωt ) ) = 2Me−σt cos( −ωt + ϕ ) = 2 Me−σt cos(ωt − ϕ )
34

-1 ⎛ ⎜

Antitrasformata di Laplace

• •

TABELLA RIASSUNTIVA (POLI DISTINTI A MOLTEPLICITA’ 1)

polo reale

⎛ ki ⎞ ⎟ = k i e − pi t L ⎜ ⎜s+ p ⎟ i ⎠ ⎝
-1

ki

pi < 0
pi > 0

t

• •

polo origine

⎛ ki ⎞ L ⎜ ⎟ = ki ⎝s⎠
-1

ki

pi = 0

t
σ <0
σ >0

poli cc

k2 ⎞ - 1 ⎛ k1 ⎜ ⎟ = 2 Me−σt cos(ωt − ϕ ) L ⎜ + ⎟ ⎝ s + p1 s + p2 ⎠ con k1 = Me jϕ , p1 = σ + jω

t

35

Antit. di Laplace poli distinti – rappresentazione grafica
1.5 1

Im
0.35 0.3

0.5

x

0

-0.5

0.25

0.2

x
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

-1

0

0.5

x
1

1.5

2

2.5

3

3.5

45 4 40 35

4.5

5

0.15
30

0.1
25

0.05

20 15 10

0

x
0.4 0.3

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1

x
0.8 0.6 0.4

x

5 0

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

4.5

5

Re

0 -0.1 -0.2

0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3

x
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

-0.3 -0.4 -0.5

0

0.5

1

1.5

2

2.5

x

3

3.5

4

4.5

5

x

0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8

-0.4

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

36
4

4.5

5

Antitrasformata di Laplace
Caso 2. F(s) con POLI (REALI o COMPLESSI CONIUGATI) CON MOLTEPLICITA’ > 1
m

N (s ) =K D( s)

∏ (s + z )
i i =1 q i

∏ (s + p )
i =1

ri

= ∑∑
i =1

q

ri

(s + pi )r − j +1 j =1
i

kij

1 d j −1 ri N ( s ) kij = ((s + pi ) ) ⇒ residui j −1 ( j − 1)! ds D ( s ) s = − pi

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37

Antitrasformata di Laplace
Dalla linearità dell’operatore di trasformata ed anti-trsformata:

⎛ ⎞ ⎛ N (s ) ⎞ q ri 1 -1 -1 L ⎜ ⎜ D( s ) ⎟ = ∑∑ kij L ⎜ (s + p )ri − j +1 ⎟ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ i =1 j =1 i ⎝ ⎠

1 t ri − j e − pi t = (ri − j )!
Quindi:

dalle regole di trasformazione dei segnali elementari

kij ⎛ N (s ) ⎞ q ri -1 ⎟ = ∑∑ g(t) = L ⎜ t ri − j e − pit ⎜ D( s) ⎟ ⎝ ⎠ i =1 j =1 (ri − j )!

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38

Antitrasformata di Laplace
Quindi possiamo riassumere quanto visto in una tabella: Tipologia dei poli Molteplicità 1
r

Molteplicità r>1

Reale origine s=0

k

ki t i −1 ∑
i =1 r

Reale s=−p

ke

− pt

ki t i −1e − pt ∑
i =1

Complessi con. p1,2=σ±jω

ke −σt cos(ωt + ψ ) k ,ψ coefficien ti opportuni


i =1

r

kit i −1e −σt cos(ωt + ψ i )
39

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Antitrasformata di Laplace

ESEMPIO Antitrasformare la funzione:

Ys) =

2 ( s + 1) 2 ( s + 2)

La Y(s) è caratterizzata dai seguenti parametri al denominatore: - p1=1 molteplicità r1=2 - p2=2 molteplicità r2=1 Possiamo quindi scrivere formalmente lo sviluppo di Heaviside di Y(s) in frazioni semplici:

2 k11 k12 k2 Ys) = = + + 2 2 ( s + 1) ( s + 2) ( s + 1) ( s + 1) ( s + 2)

dove k11, k12, k2, sono i residui che dobbiamo calcolare. Dalla formula per il calcolo dei residui si ha:

d j −1 1 r N (s) kij = ((s + pi ) i ) j −1 D ( s ) s = − pi ( j − 1)! ds
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40

Antitrasformata di Laplace
⎤ ⎡ 2 2 =2 k11 = ⎢(s + 1) ⎥ 2 (s + 1) (s + 2)⎦ s =−1 ⎣ k12 = ⎤ 2 d ⎡ (s + 1)2 = −2 ⎢ ⎥ 2 ds ⎣ (s + 1) (s + 2)⎦ s =−1

⎡ ⎤ 2 =2 k 2 = ⎢ (s + 2 ) ⎥ 2 (s + 1) (s + 2)⎦ s =−2 ⎣
Quindi:

Y ( s) =

2 2 2 2 = − + ( s + 1) 2 ( s + 2) ( s + 1) 2 ( s + 1) ( s + 2)

Scrivendo ora l’Antitrasformata di Laplace di ogni frazione semplice:

y (t ) = 2te − t − 2e − t + 2e −2t , t ≥ 0
che può anche essere scritta in modo alternativo:

y (t ) = 2e − t ram(t ) − 2e − t sca(t ) + 2e −2t sca (t )
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41

Antitrasformata di Laplace
L’antitrasformata y(t) si può comunque sempre calcolare, una volta chiarite le frazioni elementari da scrivere nello sviluppo di Heaviside, utilizzando il principio di identità dei polinomi:

Ys) =

2 k11 k k2 = + 12 + = 2 2 ( s + 1) ( s + 2) ( s + 1) ( s + 1) ( s + 2)

k11 ⋅ ( s + 2) k12 ⋅ ( s + 1) ⋅ ( s + 2) k 2 ⋅ ( s + 1) 2 = + + 2 ( s + 1) ( s + 1) ( s + 2) k11s + 2k11 + k12 s 2 + 3k12 s + 2k12 + k 2 s 2 + 2k 2 s + k 2 = 2 ( s + 1) ( s + 2) k12 s 2 + k 2 s 2 + k11s + 3k12 s + 2k 2 s + k 2 + 2k11 + 2k12 = 2 ( s + 1) ( s + 2) (k12 + k 2 ) s 2 + (k11 + 3k12 + 2k 2 ) s + (k 2 + 2k11 + 2k12 ) ( s + 1) 2 ( s + 2)
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42

Antitrasformata di Laplace
Quindi:

2 (k12 + k 2 ) s 2 + (k11 + 3k12 + 2k 2 ) s + (k 2 + 2k11 + 2k12 ) Y ( s) = = 2 ( s + 1) ( s + 2) ( s + 1) 2 ( s + 2)
Imponendo l’uguaglianza tra i coefficienti dei polinomio al numeratore di ambo i membri si ha:

2 (k12 + k 2 ) s 2 + (k11 + 3k12 + 2k 2 ) s + (k 2 + 2k11 + 2k12 ) Y ( s) = = 2 ( s + 1) ( s + 2) ( s + 1) 2 ( s + 2) ⎧k12 + k 2 = 0 ⎧k11 = 2 ⎪ ⎪ k11 + 3k12 + 2k 2 = 0 ⇒ ⎨k12 = −2 ⎨ ⎪k + 2 k + 2 k = 2 ⎪k = 2 11 12 ⎩ 2 ⎩ 2
che coincide con il risultato ottenuto mediante il calcolo esplicito dei residui. Prof. Silvia Strada
43

ESEMPIO

Antitrasformata di Laplace
s+3 G(s) = s ( s + 2)
a fronte di

Calcolare l’uscita del sistema con fdt un ingresso a scalino di ampiezza 2.

Y ( s ) = G ( s )U ( s ) =

s+3 2 ⋅ s ( s + 2) s 2⎤ -1 ⎡ s + 3 - 1 ⎡ 2( s + 3) ⎤ y (t ) = L ⎢ ⋅ ⎥=L ⎢ 2 s ( s + 2) s ⎦ s ( s + 2) ⎥ ⎣ ⎦ ⎣

Applichiamo il metodo di antitrasformazione di Heaviside calcolando i residui di Y(s):

⎡ 2(s + 3) ⎤ k11 = ⎢ s 2 2 ⎥ =3 ⎣ s (s + 2 ) ⎦ s = 0

⎡ 2(s + 3) ⎤ 1 k 2 = ⎢ (s + 2 ) 2 = ⎥ s (s + 2 ) ⎦ s = −2 2 ⎣

⎡ −2 ⎤ d ⎡ 2 2(s + 3) ⎤ 1 k12 = ⎢ s 2 =− =⎢ ⎥ ds ⎣ s (s + 2 ) ⎥ s =0 ⎣ (s + 2 )2 ⎦ s =0 2 ⎦
44

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Antitrasformata di Laplace

Quindi l’uscita del sistema dinamico con fdt G(s) assegnata è l’antitrasformata di Laplace della funzione:

Y (s) =
cioè:

3 1/ 2 1/ 2 − + s2 s ( s + 2)

y (t ) = 3t −

1 1 − 2t 1 1 + e , t ≥ 0 = 3ram(t ) − sca (t ) + e − 2t sca (t ) 2 2 2 2

Quella che abbiamo calcolata è la soluzione forzata per l’uscita del sistema dinamico

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45

Antitrasformata di Laplace e modi del sistema

Dalla teoria appena illustrata, si ha che la risposta di un sistema dinamico a fronte di un ingresso è sempre scomponibile nella SOMMA DI TRE CONTRIBUTI:

Y (s ) = G ( s)U ( s ) + L( s, x0 )

Y(s) = ∑∑
i =1

n1

ri

j =1 (s + pi )

k1ij

ri − j +1

+

1

i = n1 +1 j =1

∑ ∑ (s + p )
i

n2

ri

k 2ij

ri − j +1

+ ∑∑
i =1

n1

ri

2

(s + pi )r − j +1 j =1
i

k3ij

3

Contributo delle dinamiche proprie del sistema (il cui andamento è strutturalmente governato dai poli della fdt) Contributo dell’ingresso (il cui andamento è strutturalmente governato dalle radici del denominatore di U(s)) Contributo delle condizioni iniziali (il cui andamento è strutturalmente governato dai poli della fdt)
46

Antitrasformata di Laplace e modi del sistema

I contributi 1 e 3 mettono in evidenza le dinamiche elementari proprie del sistema. Sono gli andamenti ‘’elementari’’ associati ai poli della funzione di trasferimento e, in quanto tali, coincidono con i MODI del sistema dinamico (gli andamenti elementari associati ai poli di G(s) possono essere in numero minore dei modi nel caso ci siano cancellazioni poli/zeri). Si vede quindi chiaramente che i modi sono dinamiche proprie del sistema ed indipendenti dalla particolare funzione d’ingresso considerata. Conseguenze di questo e della scomposizione di Y(s) nei 3 contributi sono: La risposta libera di un sistema dinamico ad un qualunque stato iniziale è sempre scomponibile nella somma dei modi elementari La risposta forzata di un sistema dinamico ad un ingresso impulsivo (U(s)=1) è sempre scomponibile nella somma dei modi elementari.
u(t)=imp(t)

U (s ) = 1
f(t) t

G (s )

Y (s )
47

Antitrasformata di Laplace e modi del sistema
Modi del sistema ossia andamenti elementari associati ai poli di G(s)
0.35 0.3 0.25 0.2

u(t)=imp(t)

0.15

0.1

kij
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

0.05

0

U(s) =1
f(t) t

1.5

1

G (s )

0.5

0

kij
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

-0.5

-1

45 40 35 30 25 20 15 10 5 0

kij
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

0.5

U(s) =0

+
kij

y(t)

0.4 0.3

G (s )

0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

4.5

5

x0

0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8

kij
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4

kij
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

48

Antitrasformata di Laplace e soluzione forzata
Dalla precedente teoria, si ha inoltre che la soluzione forzata (nel caso di poli reali o complessi DISTINTI) in uscita da un sistema LTI si ottiene combinando linearmente le risposte forzate di sottosistemi elementari del I° e II° ordine:

Y(s) = G ( s )U ( s ) ⎫ ⎡ n ki ⎤ ⎪ n k i ⎬ ⇒ Y ( s ) = ⎢∑ ⎥U ( s ) G(s) = ∑ ⎣ i =1 (s + pi ) ⎦ ⎪ i =1 (s + pi ) ⎭

U (s )

ki (s + pi )

+

Y (s )

(s

kj
2 2 + 2ξ jωn , j s + ωn , j

)
49

Antitrasformata di Laplace ed effetto dell’ingresso
Effetto dell’ingresso nella soluzione forzata Nello sviluppo di Heaviside l’effetto dell’ingresso contribuisce con dei termini additivi (MODI DELL’INGRESSO) che si aggiungono ai modi naturali del sistema. Ci sono casi di funzioni di trasferimento particolari, molto significative, in cui la presenza dell’ingresso non si manifesta semplicemente con termini aggiuntivi ma: modifica le proprietà strutturali della soluzione Risonanza

non produce effetti sull’uscita

Proprietà bloccante degli zeri

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50

Ingresso e risonanza
f(t)

ω U(s) = 2 I 2 s +ωI
t

G ( s) = k
G (s )

s +1 ( s 2 + ω s2 )( s + 2)
Im

u (t ) = sin( ω I t )

Re

caso 1: ωI ≠ ωS

⎡ ⎤ s +1 y ( t ) = ω I KL ⎢ 2 ⎥= 2 2 2 ⎢ ( s + ωS )( s + 2)( s + ω I ) ⎥ ⎣ ⎦
-1

= k0e − 2t + k1 sin(ωS t + ϕ1 ) + k2 sin(ω I t + ϕ 2 ) 144 44 2 3 144 44 2 3
Modi naturali Effetto

forzamento
51

Ingresso e risonanza

caso 2: ωI = ωS

poli cc a molteplicità 2

⎡ ⎤ s +1 y ( t ) = ω I KL ⎢ 2 ⎥= 2 2 ⎢ ( s + ωS ) ( s + 2) ⎥ ⎣ ⎦
-1

= k0e − 2t + k1 sin(ωS t + ϕ1 ) + k2t sin(ωS t + ϕ1 )
Nel caso di corrispondenza tra modi dell’ingresso forzante e modi del sistema, la risposta forzata cambia strutturalmente (poli a molteplicità multipla). Nell’esempio di questa slide, a fronte di un ingresso limitato l’uscita è addirittura illimitata.

ωI U(s) = 2 2 s +ωS
u (t ) = sin( ω I t )
t

G (s )
t 52

Ingresso e proprietà bloccante degli zeri
f(t)

ωI U(s) = 2 2 s +ωI
t

2 (s 2 + ωS ) G(s) = K ( s + 2) 2

G (s )

Im

u (t ) = sin( ω I t )

Re

• •

caso 1: ωI ≠ ωS

y(t ) = k0e −2t +
caso 2: ωI = ωS

Modi

k1te −2t 1 3 2

naturali

+ k2 sin(ω I t + ϕ1 ) 144 44 2 3
Effetto

forzamento

y (t ) = k0 e −2t + k1te −2t

se la trasformata di Laplace dell’ingresso ha poli coincidenti con zeri della fdt allora tale ingresso non ha effetto sull’andamento asintotico dell’uscita.

53

Soluzione dell’equazione differenziale di una rete elettrica mediante trasformata di Laplace
u = L⋅
i1

1 d i1 + R ⋅ i2 + ∫ i2 dt (1) dt C
L i2 A

y = R ⋅ i2 +

1 ∫ i2 dt (2) C

u

1

R C

2

y

Amplificatore della tensione in uscita
Obiettivo: trovare y(t) quando u(t)10sca(t)

d 1 1 u = L ⋅ i1 + R ⋅ i2 + ∫ i2 dt (1) U ( s ) = sLI1 ( s ) + RI 2 ( s ) + I 2 (s) dt C sC 1 1 1 ⎤ ⎡ y = R ⋅ i2 + ∫ i2 dt (2) Y ( s ) = RI 2 ( s ) + I 2 ( s) = ⎢ R + ⎥ I 2 (s) C sC sC ⎦ ⎣ i1 − i2 = 0 (3)
54

Soluzione dell’equazione differenziale di una rete elettrica mediante trasformata di Laplace
1 U ( s ) = sI1 ( s ) + RI 2 ( s ) + I 2 (s) sC 1 1 ⎤ ⎡ Y ( s ) = RI 2 ( s ) + I 2 ( s) = ⎢ R + ⎥ I 2 (s) sC sC ⎦ ⎣

⎛ s 2C + sRC + 1 ⎞ ⎟ I 2 (s) U ( s) = ⎜ ⎜ ⎟ sC ⎝ ⎠

I 2 ( s ) = I1 ( s )

1 ⎤ ⎡ ⎢ R + sC ⎥ 1 ⎦ U (s) = Y ( s ) = RI 2 ( s ) + I 2 ( s) = 2 ⎣ sC ⎡ s C + sRC + 1⎤ ⎢ ⎥ sC ⎣ ⎦ sRC + 1 sRC + 1 10 Y ( s) = 2 U (s) = 2 ⋅ s C + sRC + 1 s C + sRC + 1 s

Y(s) si può facilmente antitrasformare con il metodo dello sviluppo di Heaviside, in base ai suoi poli.
55

Stabilità interna ed esterna

Stabilità interna ha a che fare con l’effetto che perturbazioni sullo stato iniziale hanno sull’andamento della soluzione dello stato (è il concetto di stabilità che abbiamo già visto e studiato attraverso l’analisi tra la soluzione perturbata di stato e la soluzione nominale) u
& ⎧ x = Ax + Bu ⎨ ⎩ x(0) = x0

x

Stabilità esterna ha a che fare con l’effetto che perturbazioni sull’ingresso hanno sull’andamento della soluzione di uscita

u

& ⎧ x = Ax + Bu ⎨ ⎩ y = Cx + Du

y
56

Stabilità interna e soluzioni limitate

• •

la stabilità asintotica interna implica anche la stabilità asintotica dell’uscita a fronte di perturbazioni dello stato iniziale (essendo la soluzione dell’uscita una combinazione lineare di quella dello stato e ragionando a pari ingresso) da quanto sopra e dalle regole di antitrasformazione viste in precedenza è anche immediato verificare che se un sistema è internamente asintoticamente stabile allora le soluzioni dello stato/uscita a fronte di ingressi limitati risultano essere limitate (stabile BIBO – bounded input –bounded output) Infatti, dato un ingresso u(t) con Trasformata di Laplace U(s)=*(s)/∆(s), la soluzione forzata risulta: N ( s ) ⋅ *( s )

G ( s )U ( s ) =

e l’Antitrasformata di questa quantità è data, in base allo sviluppo in frazioni semplici, dalla somma di funzioni elementari associate agli autovalori di A (convergenti a zero perché sist. as. stabile) e alle radici di ∆(s) (che sono termini limitati perché lo è per Hp u(t)). Nel caso il sistema sia ‘’solo’’ semplicemente stabile (dal punto di vista interno) la stabilità esterna non è più garantita. Infatti, ad esempio, ingressi che sono limitati ma ‘’risonanti’’ con autovalori di A sull’asse immaginario, generano soluzioni 57 instabili dell’uscita (l’uscita diverge).

det( sI − A) ∆ ( s )

Stabilità esterna

• •

Si cerca di caratterizzare le proprietà ingresso/uscita di un sistema a fronte di una perturbazione del segnale d’ingresso (faremo quindi riferimento alla fdt). Data una traiettoria nominale del sistema, ovvero certi x(0) e u(t), l’obiettivo è caratterizzare l’effetto di una perturbazione impulsiva su u(t) (equivalentemente

a quando perturbavamo con una variazione puntuale la cond. iniziale).

Ragionamenti analoghi a quelli fatti per la stabilità (interna) permettono di dire che per sistemi lineari si può considerare (senza perdita di generalità) come particolare traiettoria nominale la comoda soluzione d’equilibrio (x(0)=0, u(t)=0). Quindi studiare la stabilità esterna significa analizzare la risposta di un sistema a fronte di un ingresso ad impulso:

L (δ (t )) = 1 ⇒ y (t ) = L-1 (G ( s ))
Dalle regole dell’Antitrasformata è allora facile mettere in relazione la stabilità esterna di un sistema con il segno della parte reale dei poli della fdt:
58

Stabilità esterna
RISULTATO: il sistema lineare con fdt G(s) è esternamente:

• • •

asintoticamente stabile se tutti i poli di G(s) hanno parte reale negativa semplicemente stabile se tutti i poli di G(s) hanno parte reale non positiva ed eventuali poli a parte reale nulla hanno molteplicità unitaria. instabile se esiste almeno un polo di G(s) con parte reale positiva o parte reale nulla e molteplicità maggiore di uno.

Sempre pensando allo sviluppo di una trasformata di Laplace in frazioni semplici, è semplice dedurre che ogni sistema dinamico esternamente asintoticamente stabile risponde con uscite limitate ad ingressi limitati (non necessariamente impulsivi) (stabilità BIBO). Analogamente a prima, tale proprietà non è garantita nel caso di stabilità esterna semplice (cfr. ad esempio risonanza tra ingresso e poli della fdt).
59

Relazione tra stabilità interna ed esterna
Essendo i poli della G(s) un sottoinsieme degli autovalori di A, ne deriva che la stabilità semplice/asintotica esterna è implicata dalla stabilità semplice/asintotica interna. Il viceversa non è vero in quanto potrebbero esserci delle cancellazioni tra poli e zeri di G(s) che corrispondono ad autovalori a parte reale positiva della matrice di stato. In questo caso esistono dei modi ‘’interni’’ instabili nel sistema che non sono visibili ai morsetti ingresso/uscita (vedi secondo esempio a seguire).
u(t)=imp(t)

u (t )
f(t) t

& x = Ax + Bu

x(t )
t

y = Cx

y (t )
t

60

Relazioni tra stabilità interna,esterna e BIBO
soluzioni di stato soluzioni di uscita perturbazioni impulsive di stato iniziale/ingresso

Stabilità esterna

Stabilità interna

perturbazioni limitate dell’ingresso

Stabilità BIBO

61

Esempi di cancellazioni poli/zeri
Esempio 1.

⎧ 1 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 &=⎢ ⎪x ⎥ x + ⎢1 ⎥ u ⎨ ⎣− 2 − 3⎦ ⎣ ⎦ ⎪ y = [1 1]x ⎩
⎡ s G (s ) = [1 1]⎢ ⎣+ 2
u
−1

⎧ z1 = x1 ⎨ ⎩ z 2 = x1 + x2 ⎧ x1 = z1 ⎨ ⎩ x2 = z 2 − z1

⎧ ⎡ − 1 + 1 ⎤ ⎡0 ⎤ &=⎢ ⎪z ⎥ z + ⎢1⎥u ⎨ ⎣ 0 − 2⎦ ⎣ ⎦ ⎪ y = [0 1]z ⎩

− 1 ⎤ ⎡0 ⎤ s +1 s +1 1 = 2 = = s + 3 ⎥ ⎢ 1 ⎥ s + 3 s + 2 ( s + 1)( s + 2 ) s + 2 ⎦ ⎣ ⎦
y
Una parte della dinamica non ha alcun effetto sull’uscita (mentre può essere influenzata dall’ingresso)
62

& z2

& z1

Esempi di cancellazioni poli/zeri
Esempio 1.

⎧ ⎡ 1 − 2⎤ ⎡1⎤ &=⎢ ⎪x ⎥ x + ⎢1⎥u ⎨ ⎣ − 3 + 2⎦ ⎣ ⎦ ⎪ y = [1 0]x ⎩
G (s ) = [1
u

⎧ z1 = x1 ⎨ ⎩ z 2 = − x1 + x2 ⎧ x1 = z1 ⎨ ⎩ x2 = z1 + z 2
−1

⎧ ⎡− 1 − 2⎤ ⎡1⎤ &=⎢ ⎪z ⎥ x + ⎢0 ⎥ u ⎨ ⎣ 0 + 4⎦ ⎣ ⎦ ⎪ y = [1 0]x ⎩

⎡s − 1 0 ]⎢ ⎣ +3

+ 2 ⎤ ⎡1⎤ s−4 s−4 1 = 2 = = s − 2 ⎥ ⎢1⎥ s − 3 s − 4 ( s − 4 )( s + 1) s + 1 ⎦ ⎣ ⎦
y
Una parte della dinamica non ha alcun effetto sull’uscita forzata e non puo’ neppure essere influenzata dall’ingresso (mentre condiziona l’uscita con l’evoluzione libera)
63

& z1

& z2

Composizione di schemi a blocchi
Spesso i sistemi complessi vengono rappresentati mediante schemi a blocchi, i cui elementi hanno ciascuno un solo ingresso e una sola uscita

•Il blocco elementare per la rappresentazione di un sistema puramente algebrico è:
u
k
y

•Il blocco elementare per la rappresentazione di un sistema dinamico è:
u

G (s )

y

•Negli schemi a blocchi i diversi elementi sono collegati fra loro mediante punti di
diramazione e nodi sommatori:

u

y
z

u +

y

v +
64

Composizione di schemi a blocchi
SERIE di due blocchi: l’uscita del primo è ingresso del secondo

u

G1 (s )

y1 = u 2

G 2 (s )

y

Y (s ) = G2 (s )G1 (s ) = G (s ) U (s )
La funzione di trasferimento G(s) è il PRODOTTO delle funzioni di trasferimento

PARALLELO di due blocchi: l’ingresso è comune e l’uscita totale è la somma delle due uscite

u

G1 (s ) G 2 (s )

y1
+ +

y

Y (s ) = G1 (s ) + G2 (s ) = G (s ) U (s )
La funzione di trasferimento G(s) è la SOMMA delle funzioni di trasferimento
65

y2

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Composizione di schemi a blocchi
Retroazione negativa: l’uscita del primo è ingresso del secondo e l’uscita del secondo viene sottratta come ingresso del primo (cioè viene retroazionata) u

+

u1


y2

G1(s)

y1

y

G2(s)

u2

Y (s ) G1 (s ) = = G (s ) U (s ) 1 + G1 (s )G2 (s )

Retroazione positiva: l’uscita del primo è ingresso del secondo e l’uscita del secondo viene sommata come ingresso del primo u

+

u1

+
y2

G1(s)

y1

y

G2(s)

u2

Y (s ) G1 (s ) = = G (s ) U (s ) 1 − G1 (s )G2 (s )
66

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Principali regole per la riduzione di schemi a blocchi
Schema a blocchi originario
u

Schema a blocchi equivalente
u + − w G
u − w G

1
u

G

Gu + Gu − w −
w

G

Gu − w
w

1 G

2
u

G

Gu Gu Gu
u

u

G G

Gu Gu Gu

3

G
u + −

u

G
+ −

Gu

1 G

u

4

G1 G2

y

u

1 G2

G2

G1

y

5

u + m

G1 G2

y

u

G1 1 ± G1G 2

y

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67

Riduzione di schemi a blocchi
ESEMPIO

d B + – + + H1 H2 c G3

r + –

G1

G2

Si vuole calcolare la funzione di trasferimento da r(t) e d(t) a c(t)

68

ESEMPIO

d B + – + + H1 H2 d
B G2

r + –

c G3

G1

G2

G4 =

G2G3 1 + H1G2G3

r + –

G1

+ + H2

G4

c

d
B G 1G 2

G1G4 G5 = 1 + H 2G1G4

r

+ +

G5

c
69

Riduzione di schemi a blocchi
d
B1
B1 = BG5 G1G2

r

G5

+ +

c

• •

la funzione di trasferimento da r(t) ad c(t) è:

C(s) G1G2G3 = R( s ) 1 + G2G3 H1 + G1G2G3 H 2
la funzione di trasferimento da d(t) ad c(t) è:

C(s) BG3 = D( s ) 1 + G2G3 H1 + G1G2G3 H 2

70

Cancellazioni dovute a connessione di blocchi
Nella connessione di sistemi possono verificarsi cancellazioni poli/zeri e viceversa. Il problema delle cancellazioni si ripresenta, quindi, e indica la presenza di ‘’parti nascoste’’ nel sistema complessivo. Consideriamo il caso della SERIE di due blocchi

u

G1 (s )

z

+

G2 (s )

y

s+µ G1 ( s ) = s +1 1 G2 ( s ) = s+µ

1 s+µ Y ( s ) = G2 ( s )[ Z ( s ) + G1 ( s )U ( s )] = [ Z ( s) + U ( s )] s+µ s +1
e poniamo Z(s)=0. Consideriamo un segnale a scalino U(s)=1/s, otteniamo

1 Y (s) = ( s + 1) s

e quindi non c’è traccia del modo

e − µt
Prof. Silvia Strada

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Cancellazioni dovute a connessione di blocchi
Il modo e
− µt

invece compare non appena si prendono: - cond. iniziali diverse da zero - oppure D(s)≠0

Questo non comporterebbe particolari problemi per µ > 0. Per µ < 0 invece l’esponenziale è divergente e quindi anche l’uscita del sistema. Questo vuol dire che il modo µ è ‘’silente’’ in quanto non ‘’sollecitato’’ dall’ingresso u(t), ma solo dall’ingresso z(t) o da condizioni iniziali non nulle.

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Prof. Silvia Strada

Cancellazioni dovute a connessione di blocchi
Possiamo anche fare un ragionamento invertendo i blocchi

u

G2 (s )

z

G1 (s )
1 s+µ [ s + µ U (s)] s +1
Z (s)

y

Y ( s ) = G1 ( s ) Z ( s ) =

Se prendiamo lo scalino U(s)=1/s, il segnale Z(s) è

e quindi z(t) include il modoe − µt, ma questo viene ‘’bloccato’’ dallo zero di G1(s); l’uscita invece è: 1

1 Z (s) = (s + µ )s

Y ( s) =

( s + 1) s
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Questo però è assolutamente non accettabile nella pratica se µ <0. Infatti il segnale intermedio z(t) divergerebbe anche se y(t) rimanesse limitata. Prof. Silvia Strada

Cancellazioni dovute a connessione di blocchi
Anche nella connessione in parallelo o in retroazione possono verificarsi delle cancellazioni poli/zeri ed anche in questi casi sono da evitare se riguardano poli/zeri a parte reale positiva. Ma come ci si può accorgere di cancellazioni , dopo avere calcolato la fdT complessiva di uno schema che connette diversi blocchi? Regola: quando si ha la connessione di piu’ blocchi allora la fdT complessiva da un qualsiasi ingresso ad una qualsiasi uscita dello schema dovrà avere un

denominatore di grado pari alla somma dei gradi dei denominatori dei singoli sottosistemi; in caso contrario si sono verificate una o più cancellazioni.

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Stabilità della connessione di blocchi
Cancellazioni a parte, si può dire che:

SERIE PARALLELO RETROAZIONE

As. stabile As. stabile As. stabile

G1 (s ), G2 (s ) G1 (s ), G2 (s ) G1 (s ), G2 (s )

As. stabili As. stabili As. stabili i poli dei singoli sistemi vengono completamente modificati

poli della retroazione

=

D1 (s )D2 (s ) + N1 (s )N 2 (s ) = 0

radici di

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Esempio

u

+

G1 (s ) G 2 (s )

y

9 G1 (s ) = (s + 1)2 3 G2 (s ) = (s + 1)

As. stabile As. stabile

9 Y (s ) (s + 1)2 = 9(s + 1) = G (s ) = 27 U (s ) (s + 1)3 + 27 1+ (s + 1)3 cerchiamo i poli

(s + 1)

3

= −27 → ( s + 1) = (27e

1 j (π + 2 kπ ) 3

) = 3e

j(

π + 2 kπ
3

)

⎧ jπ 3 ⎧1 3 3 3 k =0 ⎪3e = + j ⎪ + 2 2 ⎪ jπ ⎪2 k = 1 → s = ⎨− 4 ( s + 1) = ⎨3e = −3 ⎪ j 5π 3 ⎪1 3 3 3 k =2 ⎪3e = − j ⎪ − 2 2 ⎩2 ⎩

3 3 j 2 j

k =0 k =1
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3 3 k =2 2 Instabile

Esempio

u

+

G1 (s )

y

G1 (s ) =

10 s −1

Instabile

polo in

−9

As. stabile

10 Y (s ) 10 = G (s ) = s − 1 = 10 U (s ) s+9 1+ s −1

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