FUNDAMENTOS DE CONTROL MODERNO

TRABAJO MODELADO SISTEMA FÍSICO
Ramón de Gracia Fernández

y la salida el ángulo θ1. Las entradas son la tensión de entrada. Modelo del sistema.1 Nm/rad K2 0. y el par resistente.1 Nm/(rad/s) Desarrollando los parámetros internos del motor para así hacer posible la enunciación de las ecuaciones.5·10 Nm/(r/s) -3 Km 5 Nm/A Al trabajar en unidades del Sistema Internacional. 2. 1. El motor es un motor CC cuyos parámetros se muestran en la siguiente tabla: Rm 3Ω Lm 100 mH Jm 2·10 Kg·m2 -2 Dm 2. los parámetros Kt y Ke son iguales en valor a Km. Vi. . se usarán las siguientes ecuaciones para la tensión e y el par motor Tm : .01 Nm/rad D 0.PARTE 1: MODELADO DEL SISTEMA FÍSICO En la Figura 1 se representa el esquema de la planta a modelar en este trabajo: Fig. TR (perturbación del sistema). el sistema queda como se muestra en la siguiente figura: Fig. Planta del sistema. El resto de parámetros del sistema pueden verse en la siguiente tabla: K1 0. Para modelar las ecuaciones del motor de corriente continua.

la inercia del motor (Jm). también tenemos las siguientes ecuaciones: Escribiendo estas ecuaciones en forma matricial. y las dos K (K1 y K2) del sistema mecánico.Las variables de estado del sistema se seleccionan en función de los elementos almacenadores de energía que tenemos presentes en el sistema. obtenemos la siguiente representación de estados: · Introduciendo los valores en Matlab. la bobina interna del motor CC (Lm). obtenemos los siguientes valores numéricos: · . Las relaciones con las variables de estado se muestran en la siguiente tabla: Lm i Jm Ω1 K1 Θ1 K2 Θ2 Las ecuaciones del sistema se exponen a continuación: Además. en este caso.

De aquí se sacan las matrices A. B. 4. C y D: Para una mayor comodidad. Diagrama de bloques completo del sistema Fig. 3. Diagrama de bloques del motor . dividiremos el esquema en el motor y en el sistema mecánico. quedando el diagrama de bloques como se puede observar en la figura: Fig.

1. 5. se calculan las matrices A.Fig. Diagrama de bloques del sistema mecánico Otra posible manera de representar el sistema mecánico sería la siguiente: Fig. B. 5.2. C y D del sistema mediante el comando de Matlab linmod: . Diagrama de bloques del sistema mecánico Partiendo de los esquemas mostrados en figuras anteriores.

7. cambiadas de orden debido a que Matlab los ordena según el número de cada entrada. Las respuestas del sistema ante escalón en referencia y perturbación se muestran en las figuras siguientes: Fig.Comprobamos que las matrices coinciden con las halladas anteriormente. Respuesta del sistema ante escalón en referencia. . Respuesta del sistema ante escalón en perturbación. Fig. 6.

BM. Km=5.1.01. C=[0 1 0 0]. D1=. CM.5e-3.Las funciones de transferencia entre salida θ1 y entrada Vin.BM. [1/L 0]]. B=[[0 -1/Jm]. K2=. y entre salida θ1 y perturbación TR que se obtienen con el comando ss de Matlab son: A continuación. L=100e-3.1. K1=.DM). R=3. sim('Planta') [AM.BM.mdl (esquema de la planta). % Representacion de estado en forma matricial: A=[[-Dm/Jm -K1/Jm K1/Jm Km/Jm]. F=minreal(zpk(tf(Planta))) . %% Obtención de las matrices AM. [0 K1/D1 -(K1+K2)/D1 0].DM]=linmod('Planta') %% Obtención de las funciones de transferencia de la planta: Planta=ss(AM. [Km/L 0 0 -R/L]]. [0 0]. [0 0]. [1 0 0 0].CM. DM del modelo en simulink: % Simulamos el archivo Planta.CM. Dm=2. D=[0 0]. se muestra el código utilizado para la obtención de los cálculos anteriores: %% Representacion de Estado: % Datos del problema: Jm=2e-2.