Universidad de Guanajuato.

Dinámica de maquinaria.

Dr. José María Rico Martínez.

Análisis dinámico de un mecanismo de retorno rápido de un cepillo.

Puente Delgado Abraham.

Salamanca Gto. A 28 de Febrero de 2011.

3. . El análisis de posición del mecanismo. La determinación de las fuerzas de reacción en los pares cinemáticos del mecanismo. 5. 4. La determinación de las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones del mecanismo. El análisis de velocidad del mecanismo. Debido a que existe varios mecanismos de retorno rápido para cepillos se muestra el que se empleó para este ejercicio en la siguiente figura. 2. El análisis de aceleración del mecanismo. Un cepillo o “planer” es una máquina herramienta empleada para producir superficies planas en piezas mecánicas. en un programa Matlab: 1. En el presente reporte se realiza el análisis dinámico de un mecanismo de retorno rápido de un cepillo. Objetivos del proyecto: Para la cadena cinemática seleccionada. se debe suministrar.Análisis dinámico de un mecanismo de retorno rápido de un cepillo.

. . de manera que las ecuaciones se reducen a: + = = = + + = Los parámetros del mecanismo son a1. . a2 y b1. La solución de este sistema constituye el análisis de posición del mecanismo de retorno rápido. el ángulo θ2 aun cuando es una variable. . . a4. . a4. θ4. . es un dato necesario y conocido para realizar el análisis de posición. Las ecuaciones de lazo del mecanismo de retorno rápido de un cepillo mostrado en la figura están dadas por: + = y + = + (1) Si se seleccionan los ángulos asociados a los vectores.Análisis de Posición. por ejemplo: θ1 = 90° y θ6 = 0° Que conviene sustituir. a6 y b4. a lo largo de los ejes X y Y están dadas por + sin 1 + + + = = = = + + (2) (3) (4) (5) Debe notarse que algunos de los ángulos tienen valores muy simples. de modo que las cuatro ecuaciones anteriores cuya solución constituye el análisis de posición están dadas por: 1( 2( 3( 4( . b4 y a6. θ2 y θ4. a partir del semieje positivo X. en esta cadena las longitudes a4 y b4 son independientes. Finalmente. θ4. . . mientras que las variables son θ2. . si el eslabón motriz es el eslabón 2. . las componentes escalares de la ecuación (1). Sin embargo. )= )= )= )= + − − 2 − 2 − 2 − 2 − 4 = 0 4 = 0 4 = 0 4 = 0 (11) (12) (13) (14) Estas ecuaciones constituyen un sistema de cuatro ecuaciones no lineales en las incógnitas. .

. es necesario representar la ecuaciones (15) a (18) en forma matricial: ∗ − − 0 0 4 4 − − 4 4 4 4 0 0 = 0 0 1 0 2 2 2 2 − − 4 4 − = − . . .Para dicha solución se presentan las ecuaciones (11) a (14) en forma matricial y la matriz jacobiana de dicho arreglo. . Análisis de Velocidad. . . − − = 0 0 − − 4 4 Una vez que se tiene la solución del análisis de posición. . . . . . = − = = + = − 2 2 − − 2 − 2 + 4+ 4− 4 = 0 = 0 = 0 4− 4+ = 0 (15) (16) (17) (18) Para la solución del análisis de velocidad. se derivan las ecuaciones (11) a (14) con respecto al tiempo para obtener las ecuaciones correspondientes al análisis de velocidad del mecanismo. + − − 4 4 − − 2 − 2 − 2 − 2 − 4 4 4 4 0 0 4 4 4 4 0 0 1 0 = El análisis de posición se realizara mediante el método iterativo de newton-raphson. esta ecuaciones están dadas por: 1 2 3 4 .

En donde la solución es: − − = 0 0 4 4 − − 4 4 4 4 0 0 0 0 1 0 2 2 2 2 − − 4 4 − ∗ − Ahora. . . . estas ecuaciones son: 1 3 2 . = − = = − 2 4 . . . = + 2 + 2 + + − − − − 4− + + + − 4 + 4 + + − 4 + + + = 0 = 0 (21) = 0(22) (23) = 0 (24) 2 − 4+ − + − + Este sistema de ecuaciones. . . . . se representa en forma matricial como se muestra enseguida: ∗ − − 0 0 4 4 − − 4 4 4 4 0 0 0 0 1 0 = 2 2 2 + 2 2 2 − 2 − − 4 4 = 2 2 − − 2 2 2 2 2 2 2 2 2 + − 2 2 2 2 2 −2 +2 4 2 2 4 2 2 2 − b4 Cosθ4 θ4 − b4 Sinθ4 θ4 4 4 4 4 − − 4 4 2 2 4 4 4 4 2 2 Donde la solución de este sistema es: − − = 0 0 4 4 − − 4 4 4 4 − − 0 0 4 4 0 0 1 0 ∗ − 2 2 − + 2 − −2 +2 − b Cosθ θ − b Sinθ θ − − 4 4 − 2 + . . para obtener las ecuaciones del análisis de aceleración se derivan las ecuaciones (15) a (18) con respecto del tiempo.

Estas aceleraciones están dadas por: = Donde: = = = = × = × + × × = × + ×( × ) + ×( × )+ × + ×( =0 = (cos( (cos( cos( ) cos( ) + + ̂+ ̂+ )) ̂ + (sin ( )) ̂ + (sin ( sin( ) ̂ sin( ) ̂ + + × ) )) ̂ )) ̂ Análisis dinámico del mecanismo de retorno rápido.Aceleraciones de los centros de masa. Eslabón 2: − − × + − = − = ( × ( ) = ) Eslabón 3: − − cos ( + 90°) = ( ) sin (θ + 90) − = ( ) =0 Eslabón 4: − (Ѳ + 90°) − (Ѳ + 90°) = + sin(θ + 90) + N sin (θ + 90°) − = ( × + / × + + × =I α ) . A partir de los diagrama de cuerpo libre de los eslabones del mecanismo. Ahora es necesario determinar las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones del mecanismo. se obtienen las siguientes ecuaciones.

se acomodan las ecuaciones en el siguiente arreglo matricial: La solución será: ∗ = = ∗ Donde: + + ( + ) cos ( + ) cos ( + 180 + ) = 0 + + 0 + Para resolver este mecanismo se hace uso de un pequeño programa en Matlab. debido a la complicación que representaría hacerlo a mano: Resultados: A continuación se presentan las gráficas que arroja el programa estas son pues la mayor fuente de información acerca del comportamiento del mecanismo.Eslabón 5: − cos ( + 90°) = + sin (θ + 90°) − = ( =0 ( ) =0 = ( ) (43) ) =0 Eslabón 6: − = =0 ( ) Para resolver el sistema. .

15 100 105 Análisis de posición para un mecanismo de retorno rapido 0. grados 300 350 400 0.5 0.a6.35 Variables de salida. .theta4.2 Variables de salida.1 -0. grados 300 350 400 En las imágenes anteriores se muestra el análisis de posición del eslabón 6 así como el ángulo con el que gira el eslabón 4. 0. 0 50 100 150 200 250 Angulo.05 0 -0. grados 300 350 400 75 0 50 100 150 200 250 Angulo.32 0.34 0.4 0. θ2.l.36 0.2 0.Del análisis de posición: Análisis de posición para un mecanismo de retorno rapido 0.42 0. grados 300 350 400 En las imágenes anteriores se presenta el análisis de posición del eslabón 4. u.46 Variables de salida. θ2.25 0.44 0.l.05 -0.1 Variables de salida.b4.3 0.a4. θ2.38 0.u.2 0 50 100 150 200 250 Angulo.a6.48 0.15 -0.grados 95 90 85 80 0 50 100 150 200 250 Angulo. θ2.b4. Análisis de posicián para un mecanismo de retorno rapido 0.l.4 0.u. Análisis de posición para un mecanismo de retorno rapido 0.

Análisis de velocidad para un mecanismo de retorno rapido 2 1. .5 -2 -2.b4dot. ω4.5 Variables de salida. Análisis de velocidad para un mecanismo de retorno rapido 5 4 Análisis de velocidad para un mecanismo de retorno rapido 4 2 Variables de salida. θ2. grados 300 350 400 3 2 1 0 -1 -2 -3 0 -2 -4 -6 -8 0 50 100 150 200 250 Angulo.l.5 -1 -1.l.rad/seg 0 50 100 150 200 250 Angulo.5 2 1.u.u. grados 300 350 400 0 50 100 150 200 250 Angulo.5 1 0. θ2.u.Análisis de velocidad./seg 2.5 0 -0.a6dot./seg Variables de salida.l. θ2.5 -2 Variables de salida.5 -1 -1. grados 300 350 400 En las imágenes anteriores se muestra el análisis de velocidad del eslabón 6 así como la velocidad angular con la que gira el eslabón 4. grados 300 350 400 En las imágenes anteriores se presenta el análisis de velocidad del eslabón 4.5 Análisis de velocidad para un mecanismo de retorno rapido 0 50 100 150 200 250 Angulo.a4dot. θ2./seg 1 0.5 0 -0.

θ2. grados 300 350 400 50 0 -50 -100 -80 -100 -150 0 50 100 150 200 250 Angulo. grados 300 350 400 En las imágenes anteriores se muestra el análisis de aceleración del eslabón 6 así como la aceleración angular que adquiere el eslabón 4 cuando se mueve. θ2.l.u. θ2. grados 300 350 400 0 50 100 150 200 250 Angulo.resultante de aceleracion del vector b4. Variables de salida.l./seg2 Análisis de aceleración para un mecanismo de retorno rapido 50 40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40 0 50 100 150 200 250 Angulo.resultante de aceleracion del vector a6.α 4. Variables de salida.l./seg2 Análisis de aceleración para un mecanismo de retorno rapido 60 50 40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40 Variables de salida.resultante de aceleracion del vector a4. grados 300 350 400 En las imágenes anteriores se presenta el análisis de aceleración del eslabón 4.u./seg2 Análisis de aceleración para un mecanismo de retorno rapido 100 80 60 40 20 0 -20 -40 -60 Análisis de aceleración para un mecanismo de retorno rapido 150 100 Variables de salida. θ2.Análisis de aceleración.u. .rad/seg2 0 50 100 150 200 250 Angulo.

componente y de aG2.componente x aG4.l/seg2 20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20 Aceleraciones de los centros de masa Variables de salida. grados 300 350 400 En las imágenes anteriores se muestra el comportamiento de la aceleración del centro de masa del eslabón 4 tanto en x como en y.componente y de aG4.u. θ2. Aceleraciones de los centrosde masa 100 Variables de salida. θ2. grados 300 350 400 0 50 100 150 200 250 Angulo.l./seg2 40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40 -50 Aceleraciones de los centros de masa 0 50 100 150 200 250 Angulo.componente x de aG2. grados 300 350 400 0 50 100 150 200 250 Angulo./seg2 80 60 40 20 0 -20 -40 -60 -80 -100 Variables de salida.u. . grados 300 350 400 En las imágenes anteriores se muestra el comportamiento de la aceleración del centro de masa del eslabón 2 tanto en x como en y.u. θ2.Aceleraciones de los centros de masa. θ2./s 2 0 50 100 150 200 250 Angulo.l.u.l. Aceleraciones de los centros de masa 20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20 Variables de salida.

RBy 100 0 -100 -200 -300 -400 Reacciones en los eslabones -200 Variables de salida.grados 300 350 400 0 50 100 150 200 250 Angulo.Reacciones en los eslabones. Reacciones en los eslabones 2000 1. grados 300 350 400 En las imágenes anteriores se muestran las reacciones en el eslabón 6 tanto en x como en y.RBx -300 -400 -500 -600 -700 -800 0 50 100 150 200 250 Angulo.5 -500 -1 -1000 -1. θ2. θ2. grados 300 350 400 0 50 100 150 200 250 Angulo. . Reacciones en los eslabones -100 400 300 200 Variables de salida.5 0 50 100 150 200 250 Angulo.5 x 10 5 Reacciones en los eslabones 1500 1 Variables de salida. θ2.N2 Variables de salida.5 500 0 0 -0.grados 300 350 400 En las imágenes anteriores se muestran las fuerzas de reacción entre los eslabones 2 y 4 tanto en x como en y. θ2.N1 1000 0.

5628566 19.78E-16 -2.5510379 -61.49E-13 40 2.7510547 -61.175 -1.96345 80 -1020.67E-15 -2.285068 -222.85E-13 22.55922123 60.9878165 -0.3538062 -220.26E-14 0.2892584 222.3706493 -4.A continuación se presentan solo algunos de los resultados obtenidos del programa en forma resumida en una tabla.38 -22.00E-14 -6.62 180° 3.17647059 -2.5201999 90° 1.3 1.7353728 347.2222222 3.875 -8.66666667 53.99373 -1023.3333333 -2.30923292 -0.08E-14 -40 7.69798993 40 1.7123 0.5239111 7.69798993 -40 0 -72.379037 -427.379037 -120.72E-16 -1.779373 1042.867275 159.34345 -60.930446 -752.10E-14 -46.867275 -479.15250367 -0.08E-15 4.2 3.5608 -16.3538062 -19.5 1.37E-13 320.175 1.57079633 0.58345 99.651995 -5.92E-14 -365.44879 329.4868398 7.57079633 0.7077 -255.81577499 0.8892387 -4.90854394 -80.2 -1.82E-13 -22.310446 75.2222222 -61.15250367 -0.69798993 19.22E-15 4 2.96345 -80 -741.009862 51.32581766 0.213488 -1828.4 -61.940285 1.41231056 1.30923292 0.9878165 1.31030571 -61.3538062 345.78E-14 43.66666667 4.940285 1.322222 0 19.18386 476.968771 -2.5707 0.9096151 -144.3538062 139.4 -8.37E-13 71.68E-13 -0.404416 -739.429189 149.69798993 -19.0877 -103.9878165 5.3538062 -139.62 -34.1415 0.9878165 0.4016482 -758.62 .665964 270° 4.16432189 83.17647059 2.487622 1884.41231056 1.875 -9. grados radianes a4 Ѳ4 b4 a6 v4 ω4 vb4 va6 a4 α4 ab4 aa6 aG2x aG2y aG3x aG3Y aG4X aG4y aG6x Fox Fax Foy Fay To N1 FBX N2 FBy F05x F05y 0° 0 0.8 -32 -4.9 0 19.773305 347.

AI] = feval('FuncionMRR'.0.20.05. wn. alpha2=MatrixVectorProduct([0.15] %kgm. aG6=[]. velocidades.1)].0.J.J.81 % Longitudes desde el par de revoluta proximo al centro de masas rG = [ rG2.VI. wn. omega=[omega.wn]. alpha=[]. MaxIter = 6 TolX = EPS. phi3. alpha2] Din=[0. aceleraciones y las reacciones en los pares cinemáticos del mecanismo. 0. wn=[].4. 0] % Aceleracion de la gravedad g = 9.0.Din(3. aG3=[]. a6]. b1] Lin=[0. Lin. va4=MatrixVectorProduct([0. aG4=[].AI]= feval('FuncionMRR'.phi6] phiG = [2*(pi/180). 0. wn.0] %valores iniciales Xo=[a4. pues esto da una idea del tipo de trabajo que realiza este mecanismo y de esto se puede inferir el tipo de material se que requiere para que el mecanismo soportar estas fuerzas. .Conclusiones: El análisis realizado para este mecanismo permite conocer de cierta manera el comportamiento de los eslabones que forman dicho mecanismo.J.1)]). % El analisis de aceleracion se lleva a cabo [f. phi5. F=[].VI.wn(2.x].3] %Datos de entrada Din=[theta2.0. rG5. I5. 20.7. se hace a un lado ciertos parámetros como la fricción y deslizamiento así como también las cargas a la que normalmente se somete el cepillo lo cual simplifica de manera considerable el análisis.05. 0] % Angulos desde la linea que conecta las revolutas al radio rG correspondiente phiG = [phi2.0] % Masas de los eslabones M = [M2. wn=J\VI. 0.0. omega2.1)]).rG6] rG = [0. 0.1)]) . I3. w4=MatrixVectorProduct([0. % El anaisis de posicion es evaluado por el metodo de newton-raphson [f. Xo.0] %Numero de veces que se realiza el analisis de posicion durante un ciclo %de 360 grados N=180 % Funcion de newton-raphson EPS = 1e-6.0.VI. va6=MatrixVectorProduct([0.0. kgm % Momentos de Inercia Centroidales de los eslabones 2.3. % el analisis de velocidad se lleva acabo [f. %LONGITUDES DE LOS ESLABONES Lin[a1. 1).pi/2. a2. xsol=[].0. x. % El analisis cinematico se repetira 360/N veces for n=1:N T2=[T2. M3. rG4. 0. [f.0.Din(1. end % El analisis de posicion esta completo y los resultados son mostrados xsol=[xsol. Resulta conveniente analizar el comportamiento de las reacciones entre los eslabones. Xo=[0. Din. an = J\AI.1)]). phi4.AI]= feval('FuncionMRR'. x = x + dx. I6] I = [0. b4. wn. Lin. omega=[].wn(1. % el ciclo de newton-raphson se repetira para el numero de irteraciones max %imo(MaxIter) for k = 1: MaxIter dx = (-J\f).1. 0.J. y en general otros aspectos del diseño. vb4=MatrixVectorProduct([0. Din(2. I4. 0). T2=[]. 3. rG3. Anexos: A continuación se muestra el programa que se utilizó para solucionar el proyecto. kgm. x. 5 y 6 I = [I2.1)]). w2=MatrixVectorProduct([0.AI]= feval('FuncionMRR'. Lin. x=Xo. M5] M = [3. Din. M4. aG2=[].0.1)]).0. Lin.VI. 0. ya que la principal aplicación de este trabajo es conocer las posiciones.4.4.wn(3. 0). x.wn(4. Din. theta4. 2. Din. 2. 2).9.

\theta_2. M(3..Fn].1)*ag2n(1.:)*180/pi) xlabel('Angulo.1)*ag4n(2. grados') ylabel('Variables de salida.1)*g.1))*sin(x(2..1)) 1 0 0 0 0 0 0..1)*cos(Din(1. grados') ylabel('Variables de salida.1)) 0 Lin(2.1))..a4_dot..:)) xlabel('Angulo. %Determinacion del analisis dinamico del mecanismo de Retorno rapido para %un cepillo JF=[1 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0.. aG6=[aG6..a4.an].grados') title('Análisis de posición para un mecanismo de retorno rapido') figure(5) plot(T2*180/pi.0.:)) xlabel('Angulo.aa4=MatrixVectorProduct([0.1)+x(3.omega(4./seg') title('Análisis de velocidad para un mecanismo de retorno rapido') figure(8) plot(T2*180/pi.1)*sin(Di n(1.:)) xlabel('Angulo.1)*sin(Din(1.omega(1...rad/seg') title('Análisis de velocidad para un mecanismo de retorno rapido') . I(3.1)*an(2..ag3n].. 0 0 1 -1 0 0 0 0 0 0 0.1)*ag6n(1.1)+ 2*pi/N.1))..ag6n].Lin(2..0.1)..a6. \theta_2.1))*co s(x(2..1)+phiG(1.1) *sin(x(2.b4.1)*g*rG(3. Din(1.l.1)*cos(Din(1. M(4. M(2.1)*ag4n(1. \theta_2.1)*g.ag4n]. M(3./seg') title('Análisis de velocidad para un mecanismo de retorno rapido') figure(6) plot(T2*180/pi. 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0]...1)*g...0.an(1. \theta_2.1)).0.1)*ag3n(2. 0 0 0 0 0 x(1. ag3n=alpha2*a2+w2*(w2*a2). F=[F. aG2=[aG2.1))*cos(x(2. ab4=MatrixVectorProduct([0.xsol(3. ag4n=alpha2*a2+w2*(w2*a2)+alpha4*rg4+w4*(w 4*rg4).l. 0 0 0 0 0 -cos(x(2.1)]). VIF=[M(1.1)+phiG(3. 0 0 0 0 0 0 0 sin(x(2. \theta_2..1)*sin(x(2..rG(3.') title('Análisis de posicián para un mecanismo de retorno rapido') figure(3) plot(T2*180/pi.1)*g.:)) xlabel('Angulo... 0 0 0 0 0 0 0 -cos(x(2.1)*cos(x(2.. M(5..1)+phiG(3.1)+pi/2) 1 0 0. Fn=JF\VIF. 0].u.u.a6. \theta_2. \omega_4. aG3=[aG3..1)]).1).1)+x(3...... 0 0 0 0 0 -sin(x(2.1). aa6=MatrixVectorProduct([0. u.. rg4=[rG(3.1)+M(2.1)=Din(1.1)). 0 1 0 0 0 -cos(Din(1..l.b4.1))*sin(x(2..l.1)+M(3.1))*M(1..1). \theta_2. I(1.:)) xlabel('Angulo.') title('Análisis de posición para un mecanismo de retorno rapido') figure(4) plot(T2*180/pi.l.xsol(2.1)+pi/2) 1 sin(x(2.1)+rG(1.b4_dot.omega(2.1)+pi/2) 0 0 0 0 0.. 0..1)*cos(Din(1. grados') ylabel('Variables de salida. grados') ylabel('Variables de salida..1).1)+pi/2) 0 0 1. grados') ylabel('Variables de salida.. grados') ylabel('Variables de salida.1)+phiG(1.1)) 0 (x(1.1)]). end figure(1) plot(T2*180/pi..1)+phiG( 1....1)+M(3./seg') title('Análisis de velocidad para un mecanismo de retorno rapido') figure(7) plot(T2*180/pi.an(1. a2=[Lin(2.a6_dot.:)) xlabel('Angulo. ag6n=alpha(4. alpha4=MatrixVectorProduct([0.1)*Din(3. grados') ylabel('Variables de salida.1))..xsol(4.an(1. alpha=[alpha.u... ag2n=alpha2*rg2+w2*(w2*rg2).1)+pi/2) 0 0 0. 0 -Lin(2.omega(3.0].l..1)+pi/2)x(1.ag2n].u.. % La variable de entrada se incrementa y la paroximacion inicial es % actualizada Xo=x..0]..xsol(1.1)).theta_4...1)])..1).1)+pi/2) 0 1 0. M(2. \theta_2.1))*cos(x(2.1)). grados') ylabel('Variables de salida..1)+pi+p hiG(3.1)) 0 0. M(1...rG(1...1)+pi/2) 0 0 0 0 0..1)*ag3n(1.1)*cos(Din(1. 1)*sin(Din(1...') title('Análisis de posición para un mecanismo de retorno rapido') figure(2) plot(T2*180/pi..1))+M(3. 0 0 0 1 0 -sin(Din(1.1)*ag2n(2.1)*g*(x(1.0].:)) xlabel('Angulo.1)+pi/2) (x(1.1)+x(3....1)+pi/2) 0 sin(x(2.1)*cos(x(2.. aG4=[aG4.an(2.1)*cos(x(2. 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0.u. % Determinacion de las aceleraciones de los centros de masa de los % eslabones rg2=[rG(1.

\theta_2.F(6.:) figure(21) for n=1:N plot([0 FO(1.l. grados') ylabel('Variables de salida.aG4(2. \theta_2. \theta_2. end xlabel('X Component of R_{B}. N') ylabel('Y Component of R_{O}./s^2') title('Aceleraciones de los centros de masa') figure(14) plot(T2*180/pi.[0.componente x aG4.:)) xlabel('Angulo.u. grados') ylabel('Variables de salida.F(9.N2') title('Reacciones en los eslabones') FB=F(7:9.grados') ylabel('Variables de salida. N') title('Diagrama Polar de la Reaccion en el punto B del Mecanismo') FO=F(1:3. \theta_2. N') ylabel('Y Component of R_{B}.F(7.:)) xlabel('Angulo.componente y de aG4.l/seg^2') title('Aceleraciones de los centros de masa') plot(T2*180/pi.aG2(1. end xlabel('X Component of R_{O}. grados') ylabel('Variables de salida.alpha(2.l.figure(9) plot(T2*180/pi. \theta_2.:)) xlabel('Angulo.n)]) hold on.aG2(2./seg^2') title('Aceleraciones de los centrosde masa') figure(16) .u.:)) xlabel('Angulo. grados') ylabel('Variables de salida.l. componente y de aG2.\theta_2.:)) xlabel('Angulo.:)) xlabel('Angulo./seg^2') title('Aceleraciones de los centros de masa') figure(17) plot(T2*180/pi. \theta_2.[0.u.FB(2.l.RBy') title('Reacciones en los eslabones') figure(19) plot(T2*180/pi.u. grados') ylabel('Variables de salida.resultante de aceleracion del vector b4.alpha(3.aG4(1.grados') ylabel('Variables de salida.l. grados') ylabel('Variables de salida.n)]. \theta_2.N1') title('Reacciones en los eslabones') figure(20) plot(T2*180/pi./seg^2') title('Análisis de aceleración para un mecanismo de retorno rapido') figure(12) plot(T2*180/pi.FO(2.u.n)].:)) xlabel('Angulo.:)) xlabel('Angulo.resultante de aceleracion del vector a4.:)) xlabel('Angulo.\theta_2.n)]) hold on.componente x de aG2.u. grados') ylabel('Variables de salida. \theta_2. grados') ylabel('Variables de salida.RBx') title('Reacciones en los eslabones') figure(18) plot(T2*180/pi.alpha(1.u. grados') ylabel('Variables de salida./seg^2') title('Análisis de aceleración para un mecanismo de retorno rapido') figure(11) plot(T2*180/pi.:) figure(21) for n=1:N plot([0 FB(1. N') title('Diagrama Polar de la Reaccion en el punto O del Mecanismo') figure(15) plot(T2*180/pi.:)) xlabel('Angulo.resultante de aceleracion del vector a6./seg^2') title('Análisis de aceleración para un mecanismo de retorno rapido') figure(10) plot(T2*180/pi.alpha(4.:)) xlabel('Angulo.l.:)) xlabel('Angulo.F(8.rad/seg^2') title('Análisis de aceleración para un mecanismo de retorno rapido') figure(13) plot(T2*180/pi.\alpha_4. \theta_2. grados') ylabel('Variables de salida. \theta_2.