Analisivettoriale

Universit ` a di Torino

QUADERNI DI DATTI CI
del
Di part i ment o di Mat emat i ca
G. Zampi er i
Anal i si Vet t ori al e
a.a. 2001/ 2002
Quader no # 10 - Novembr e 2001
. . . . . . . . . . ..................................................................................................
.............................................. .. .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.. ... .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .............................................................................................................................................. . . . . . . . . . . ..........................................................................................
............................................
...................... . . .. . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... ..................................
.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. ..................
. . . . . . . . . . ..................................................................................................
.............................................. .. .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
..... . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 1
PREFAZIONE
Questo quaderno raccoglie le dispense di una parte del corso di “Analisi vettoriale e
serie di funzioni” che ho svolto nell’anno accademico 2001/02. Si tratta di un corso di
analisi matematica per studenti del secondo anno di fisica, preceduto, nel primo anno, da
“Calcolo differenziale ed integrale” e da “Funzioni di pi` u variabili”, entrambi indispensabili
alla comprensione del materiale qui presentato.
Ho cercato di entrare nello spirito del nuovo ordinamento didattico, semplificando,
dove possibile, la trattazione e cercando di legarla alla fisica. Non ho per` o rinunciato alle
dimostrazioni che sono quasi sempre svolte, almeno in casi particolari. Credo infatti che
una certa profondit` a sia indispensabile agli studenti di fisica del secondo anno il cui interesse
per la matematica `e naturale dato lo stretto legame fra le due discipline (“inconcepibile
efficacia della matematica nelle scienze della natura, o Principio di Wigner”). Inoltre
penso che un percorso attraverso le idee, diversamente dall’esposizione di una cassetta
degli attrezzi, faciliti la comprensione.
Ringrazio gli studenti che mi hanno posto frequenti domande aiutandomi nell’esposi-
zione della materia non solo dal punto di vista matematico.
INDICE
CAP. I: CURVE E FORME DIFFERENZIALI
1. Curve rettificabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 2
2. Curve regolari, parametro d’arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 8
3. Lunghezza di curve piane cartesiane e polari . . . . . . . . . . . . . . p. 8
4. Cammini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 9
5. Integrali curvilinei al differenziale d’arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . p.10
6. Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p.11
7. Preliminari alle forme differenziali: spazio duale . . . . . . . . . . p.14
8. Forme differenziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p.15
9. Integrali curvilinei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p.17
10. Primitive, omotopie e connessione semplice . . . . . . . . . . . . . . p.20
11. Esercizi svolti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p.27
CAP. II: SUPERFICI E TEOREMI DI STOKES E GAUSS
12. Teorema di Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p.33
13. Area di superfici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p.38
14. Operatori differenziali e integrali superficiali . . . . . . . . . . . . . p.41
15. Teorema di Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p.46
16. Il nastro di M¨ obius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p.49
17. Potenziale vettore, connessione superficiale semplice . . . . . p.51
18. Teorema della divergenza di Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p.55
19. Esercizi ed esempi svolti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p.57
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
2 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
Cap. I: Curve e Forme Differenziali
1. Curve rettificabili.
Un’applicazione φ : I → R
n
, con I intervallo di R si dice curva (parametrica) in R
n
.
Ci interesseranno solo le curve continue, cio`e considereremo sempre φ continua. Inoltre ci
interesser`a il caso in cui I = [a, b] intervallo compatto, anche se quello che diremo avr` a
ovvie estensioni ad intervalli di altro tipo. L’immagine φ([a, b]) `e detta sostegno della curva
e va distinta dalla curva stessa; si pensi alla curva come al moto di un punto e al sostegno
come alla traiettoria del moto.
Gi` a sappiamo che il seguente limite in t
0
∈ [a, b] viene detto vettore derivato in t
0
,
purch`e esista
φ

(t
0
) := lim
t→t
0
φ(t) −φ(t
0
)
t −t
0
∈ R
n
. (1.1)
Naturalmente, se esiste ovunque poniamo φ

: [a, b] →R
n
, t →φ

(t).
Definiamo l’integrale della curva continua φ : [a, b] →R
n
per componenti, cio`e

b
a
φ(t) dt :=

b
a
φ
1
(t) dt, . . . ,

b
a
φ
n
(t) dt

(1.2)
dove φ(t) = (φ
1
(t), . . . , φ
n
(t)). Per la linearit` a dell’integrale, si verifica subito che
v

b
a
φ(t) dt =

b
a
v φ(t) dt (1.3)
dove v ∈ R
n
e il puntino ‘’ denota il prodotto scalare.
Proposizione 1.1. Sia φ : [a, b] →R
n
una curva continua. Allora

b
a
φ(t) dt

b
a
[φ(t)[ dt . (1.4)
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Dimostrazione. Sia v :=

b
a
φ(t) dt. Se v = 0 la (1.4) `e vera. Sia quindi v = 0. Usando la
(1.3) e la disuguaglianza di Schwarz abbiamo
[v[
2
= v

b
a
φ(t) dt =

b
a
v φ(t) dt ≤

b
a
[v φ(t)[ dt ≤

b
a
[v[ [φ(t)[ dt = [v[

b
a
[φ(t)[ dt .
Dividendo per [v[ si ha la tesi.
Consideriamo φ : [a, b] →R
n
curva continua e sia S = ¦t
0
, t
1
, . . . , t
N
¦ una suddivisione
di [a, b] cio`e un suo sottoinsieme finito con a = t
0
< t
1
< . . . < t
N
= b. Nella seguente
definizione usiamo la notazione
L
S
:=
N
¸
i=1

φ(t
i
) −φ(t
i−1
)

≥ 0 . (1.5)
Si tratta della lunghezza della poligonale in R
n
che ha per vertici i punti φ(t
0
), φ(t
1
),. . .,
φ(t
N
), ed `e detta poligonale inscritta nella curva.
Definizione 1.2. Data una curva continua φ : [a, b] → R
n
poniamo L(φ) := sup
S
L
S
al
variare di S fra tutte le suddivisioni di [a, b]. Diciamo che φ `e rettificabile se L(φ) < +∞
e L(φ) `e detta lunghezza della curva.
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Interpretando cinematicamente la curva, si ha che la sua lunghezza `e la strada percorsa.
Cos`ı ad esempio φ : [0, π] →R, t →sen t `e una curva rettificabile di lunghezza 2 (e non 1).
Il sostegno `e [0, 1] ma `e percorso due volte.
Definizione 1.3. Sia f : [a, b] ⊂ R → R una funzione continua e consideriamo la curva
φ : [a, b] →R
2
, t →(t, f(t)). Questa curva in R
2
si dice curva cartesiana y = f(x). Il suo
sostegno `e il grafico di f.
Esempio 1.4. Facciamo vedere che se la funzione f : [a, b] →R`e continua e convessa allora
la curva cartesiana y = f(x) `e rettificabile. Diciamo m := min¦f(x) : x ∈ [a, b]¦ < +∞
per la compattezza dell’intervallo e la continuit` a di f. Se S `e una qualunque suddivisione
di [a, b], allora L
S
≤ (f(a) −m) + (f(b) −m) + (b −a) dove a destra si ha la lunghezza di
una spezzata con lati paralleli agli assi. Quindi il sup
S
L
S
`e finito.
x
y
Esempio 1.5. Vediamo ora un esempio di curva non rettificabile. Consideriamo la curva
cartesiana y = f(x) con f : [0, 1] →R, f(0) = 0, e f(x) = xcos(π/x) per x = 0. Il sostegno
interseca la retta y = x nell’origine e per (π/x) = 2nπ, ovvero x = 1/2n con n = 1, 2, . . ..
Interseca invece la retta y = −x per x = 1/(2n+1), n = 0, 1, 2, . . .. Considero la poligonale
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inscritta ottenuta con la suddivisione
S
m
=

0,
1
m + 1
,
1
m
. . . ,
1
2
, 1

.
La lunghezza dei segmenti della poligonale `e maggiore di quella delle loro proiezioni sull’asse
y. Usando questo fatto, ed escludendo il segmento della poligonale che ha un estremo
nell’origine, abbiamo
L
S
m

m
¸
k=1

1
k
+
1
k + 1


m
¸
k=1
1
k

m
¸
k=1

k+1
k
dx
x
=

m+1
1
dx
x
= ln(m + 1) →+∞
per m →+∞ (come noto dalla teoria della serie armonica).
x
y
Proposizione 1.6. Sia φ : [a, b] → R
n
una curva continua e p : [c, d] → [a, b] un omeo-
morfismo (cio`e funzione biiettiva e continua assieme all’inversa). Allora φ `e rettificabile se
e solo se lo `e φ ◦ p ed in tale caso L(φ) = L(φ ◦ p).
Dimostrazione. Basta ricordare che p `e strettamente crescente o strettamente decrescente.
In entrambi i casi si pu` o stabilire una corrispondenza biunivoca fra le suddivisioni di
[a, b] e quelle di [c, d] in modo che suddivisioni corrispondenti abbiano la stessa poligonale
inscritta. Se p `e strettamente crescente alla suddivisione ¦t
0
, . . . , t
N
¦ di [a, b] associamo
la ¦τ
0
, . . . , τ
N
¦, con τ
0
:= p
−1
(t
0
), . . . , τ
N
:= p
−1
(t
N
), che `e una suddivisione di [c, d]. Se
invece p `e decrescente basta porre τ
0
:= p
−1
(t
N
), . . . , τ
N
:= p
−1
(t
0
).
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6 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
Proposizione 1.7. Sia φ : [a, b] → R
n
una curva continua e rettificabile, inoltre siano
φ
1
:= φ[[a, c], φ
2
:= φ[[c, b] con a < c < b. Allora φ
1
, φ
2
sono rettificabili e L(φ) =
L(φ
1
) + L(φ
2
) (la lunghezza `e additiva).
Dimostrazione. Sia S
1
suddivisione di [a, c] e S
2
di [c, b]. Allora S = S
1
∪S
2
`e suddivisione
di [a, b] e si ha L
S
1
+ L
S
2
= L
S
≤ L(φ). Perci` o L
S
1
e L
S
2
sono superiormente limitate
e φ
1
e φ
2
sono rettificabili. Passando al sup su S
1
si ha L(φ
1
) + L
S
2
≤ L(φ). Il sup su
S
2
d` a quindi L(φ
1
) + L(φ
2
) ≤ L(φ). Dimostriamo ora la disuguaglianza inversa. Sia
˜
S
suddivisione di [a, b]. Aggiungendo c abbiamo
˜
S
1
suddivisione di [a, c] e
˜
S
2
di [c, b] tali che
˜
S ∪ ¦c¦ =
˜
S
1

˜
S
2
. Per la disuguaglianza triangolare L
˜
S
≤ L
˜
S
1
+ L
˜
S
2
≤ L(φ
1
) + L(φ
2
).
Passando al sup su
˜
S si ha L(φ) ≤ L(φ
1
) + L(φ
2
).
Definizione 1.8. Sia φ : [a, b] → R
n
una curva continua rettificabile. Si dice funzione
lunghezza d’arco la λ : [a, b] →R, t →L(φ[[a, t]).
Proposizione 1.9. La lunghezza d’arco `e crescente: a ≤ t
1
< t
2
≤ b =⇒λ(t
1
) ≤ λ(t
2
).
Dimostrazione. Usando l’additivit` a della lunghezza d’arco (Proposizione 1.7) abbiamo
λ(t
2
) −λ(t
1
) = L(φ[[a, t
2
]) −L(φ[[a, t
1
]) = L(φ[[t
1
, t
2
]) ≥ 0 .
Risultato fondamentale `e il seguente
Teorema 1.10. Ogni curva φ : [a, b] →R
n
di classe C
1
`e rettificabile e si ha
L(φ) =

b
a

φ

(t)

dt . (1.6)
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Dimostrazione. Sia S = ¦t
0
= a, t
1
, . . . , t
N
= b¦ una suddivisione di [a, b]. Usando la
Proposizione 1.1 si ha
L
S
=
N
¸
k=1

t
k
t
k−1
φ

(t) dt


N
¸
k=1

t
k
t
k−1

(t)[ dt =

b
a

(t)[ dt .
Cos`ı in particolare φ `e rettificabile e
L(φ) ≤

b
a

(t)[ dt . (1.7)
Sia f(t) :=

t
a

(τ)[ dτ e λ come nella Definizione 1.8. Facciamo vedere che λ `e
derivabile e λ

(t) = f

(t) = [φ

(t)[ per ogni t ∈ [a, b]; da ci` o abbiamo λ = f che conclude la
dimostrazione.
Fissiamo t ∈ [a, b]. Sia h > 0 tale che t + h ∈ [a, b] (se t = b non esiste un tale h e ci
si ferma qui). Allora usando la suddivisione ¦t, t + h¦ dell’intervallo [t, t + h] abbiamo

φ(t + h) −φ(t)

≤ L(φ[[t, t + h]) = λ(t + h) −λ(t) .
Usando questo risultato per una prima maggiorazione e poi la (1.7) per una seconda,
abbiamo

φ(t + h) −φ(t)
h


λ(t + h) −λ(t)
h

1
h

t+h
t

(τ)[ dτ =
f(t + h) −f(t)
h
. (1.8)
Vedremo che ci`o vale anche per h < 0 e allora per h →0 il membro a estrema sinistra tende
a [φ

(t)[ e quello a estrema destra pure per definizione di f. Il teorema dei carabinieri ci
permette quindi di concludere che
lim
h→0
λ(t + h) −λ(t)
h
= [φ

(t)[ .
Ci resta da vedere solamente che (1.8) vale anche per h < 0 (quando t > a):

φ(t + h) −φ(t)
h


L(φ[[t + h, t])
−h
=
λ(t) −λ(t + h)
−h
=
λ(t + h) −λ(t)
h


1
−h

t
t+h

(τ)[ dτ =
1
h

t+h
t

(τ)[ dτ =
f(t + h) −f(t)
h
.
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2. Curve regolari, parametro d’arco.
Una curva φ : [a, b] → R
n
di classe C
1
e con φ

(t) = 0 per ogni t ∈ [a, b] si dice
regolare. In tal caso dal teorema precedente abbiamo λ

(t) = [φ

(t)[ = 0 per ogni t e
λ : [a, b] → [0, L(φ)] `e un diffeomorfismo cio`e `e una funzione biiettiva e di classe C
1
assieme alla funzione inversa λ
−1
. La nuova curva ψ := φ ◦ λ
−1
`e una riparametrizzazione
della curva φ; la nuova variabile indipendente si dice parametro d’arco e si indica spesso
con s. Derivando la ψ(λ(t)) = φ(t) si ha ψ

(λ(t))λ

(t) = φ

(t). Quindi, ricordando che
λ

(t) = [φ

(t)[ e che L(φ) = L(ψ) (Proposizione 1.6), troviamo

ψ

(s)

= 1 , s ∈ [0, L(ψ)] , (2.1)
il vettore tangente `e quindi un versore se si considera il parametro d’arco.
3. Lunghezza di curve piane cartesiane e polari.
Come gi`a detto nella Definizione 1.3, curva cartesiana (piana) y = f(x) `e la curva
φ : t →(t, f(t)). Se f ∈ C
1
([a, b]; R) allora si ha la seguente formula per la lunghezza
L(φ) =

b
a

φ

(t)

dt =

b
a

1 + f

(x)
2
dx (3.1)
Osserviamo anche che le curve cartesiane sono sempre regolari:

φ

(t)

=

1 + f

(x)
2
= 0.
Passiamo ora a coordinate polari ρ, θ legate alle cartesiane dalle relazioni x = ρ cos θ,
y = ρ sen θ. Indichiamo con (e
1
, e
2
) la base canonica di R
2
, con u := cos θe
1
+ sen θe
2
il
versore ‘radiale’ e con w := −sen θe
1
+ cos θe
2
quello ‘trasverso’ (che ha il verso tale che
(u, w) si possa ottenere dalla base canonica con una rotazione). Allora per φ ∈ C
1
e con
ovvio significato dei simboli
φ(t) = x(t) e
1
+ y(t) e
2
= ρ(t) (cos θ(t) e
1
+ sen θ(t) e
2
) = ρ(t) u(t) ,
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φ

(t) = ρ

(t) u(t) + ρ(t) θ

(t) w(t) , [φ

(t)[ =

ρ

(t)
2
+ ρ(t)
2
θ

(t)
2
.
Quindi, se una curva φ `e data in equazione polare ρ = ˆ ρ(θ), per t = θ abbiamo la seguente
formula per la sua lunghezza
L(φ) =

b
a

dˆ ρ

2
+ ˆ ρ(θ)
2
dθ . (3.2)
4. Cammini.
Si dice cammino una curva continua γ : [a, b] →R
n
di classe C
1
a tratti, cio`e per cui
esiste una suddivisione S = ¦t
k
: k = 0, . . . , N¦, a = t
0
< t
1
< . . . < t
N
= b, tale che
γ[[t
k−1
, t
k
] sia di classe C
1
per k = 1, . . . , N. Ha senso parlare quindi di vettore tangente
γ(t), anche se in t
k
, k = 1, . . . , N, si ha un vettore tangente sinistro γ

(t

k
) e uno destro
γ

(t
+
k
) in generale diversi. Se inoltre per ogni k si ha che γ

(t) = 0 per ogni t ∈ [t
k−1
, t
k
],
il cammino si dice regolare (curva continua regolare a tratti). Il punto γ(a) `e l’origine e
γ(b) `e l’estremit`a del cammino. Un cammino chiuso, cio`e con γ(a) = γ(b), si dice circuito.
Il cammino γ : [a, b] → R
n
si dice semplice se γ `e iniettiva; un circuito γ : [a, b] → R
n
si dice circuito semplice se γ(a) = γ(b) `e l’unica eccezione all’iniettivit` a, cio`e se γ[[a, b[
`e iniettiva. Infine, un cammino in D ⊆ R
n
`e un cammino con sostegno in D, cio`e una
funzione γ : [a, b] →D.
Sia γ : [a, b] →R
n
un cammino,
ˆ
S una qualunque suddivisione di [a, b], e
˜
S =
ˆ
S∪S con
S come sopra (nella definizione di cammino). Allora poich`e ogni tratto C
1
`e rettificabile
(Teorema 1.10) abbiamo
L
ˆ
S
≤ L
˜
S

N
¸
k=1
L

γ[[t
k−1
, t
k
]

=
N
¸
k=1

t
k
t
k−1

γ

(t)

dt .
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Quindi γ `e rettificabile ed essendo la lunghezza additiva (Proposizione 1.7) si ha
L(γ) =

b
a

γ

(t)

dt , (4.1)
intendendo la somma degli integrali estesi ai tratti di classe C
1
.
Si dice che il cammino γ : [a, b] → R
n
`e equivalente al cammino ˜ γ : [c, d] → R
n
se esiste un diffeomorfismo, cio`e una funzione biiettiva e di classe C
1
assieme all’inversa,
p : [c, d] →[a, b] con p(c) = a e p(d) = b tale che ˜ γ = γ ◦ p (e naturalmente si ha p

(τ) > 0
per ogni τ ∈ [c, d]). La relazione tra cammini cos`ı introdotta `e un’equivalenza, cio`e `e
riflessiva, simmetrica e transitiva.
Cammini equivalenti hanno la stessa “orientazione”; invece se esiste un diffeomorfismo
p come sopra ma con u(c) = b e u(d) = a allora u

(τ) < 0 e il sostegno `e “percorso
in verso opposto”. Dato un cammino γ : [a, b] → R
n
diciamo suo opposto il cammino
−γ : [a, b] →R
n
, τ →γ(a +b −τ). Inoltre se a < c < b, γ
1
:= γ[[a, c], γ
2
:= γ[[c, b], allora
scriveremo γ = γ
1
+ γ
2
.
5. Integrali curvilinei al differenziale d’arco.
Sia γ : [a, b] → D ⊆ R
n
un cammino e f : D → R una funzione continua. Diciamo
allora integrale curvilineo al differenziale d’arco di f esteso a γ il numero reale

γ
f ds :=

b
a
f(γ(t)) [γ

(t)[ dt . (5.1)
Notiamo che per f = 1 si ha

γ
ds = L(γ).
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Proposizione 5.1. L’integrale curvilineo al differenziale d’arco

γ
f ds `e invariante pas-
sando da γ ad un cammino equivalente ed anche cambiando l’orientazione.
Dimostrazione. Sia p : [c, d] →[a, b] un diffeomorfismo. Se p

> 0 abbiamo

γ
f ds =

b
a
f

γ(t)

(t)[ dt =

d
c
f

γ (p(τ))

(p(τ)) [ p

(τ) dτ =
=

d
c
f

(γ ◦ p)(τ)

[(γ ◦ p)

(τ)[ dτ =

γ◦p
f ds
che `e la prima parte della tesi. Inoltre, se p

< 0

γ
f ds =

b
a
f

γ(t)

(t)[ dt =

c
d
f

γ (p(τ))

(p(τ)) [ p

(τ) dτ =
=

d
c
f

γ (p(τ))

(p(τ)) [ [p

(τ)[ dτ =

d
c
f

(γ ◦ p)(τ)

[(γ ◦ p)

(τ)[ dτ =

γ◦p
f ds .
Esempio 5.2. Gli integrali curvilinei al differenziale d’arco sono importanti in Meccanica.
Ad esempio le coordinate (x
G
, y
G
, z
G
) del baricentro di una curva materiale (filo, asta
flessibile) omogenea γ in R
3
sono
x
G
:=
1
L(γ)

γ
x ds , y
G
:=
1
L(γ)

γ
y ds , z
G
:=
1
L(γ)

γ
z ds . (5.2)
6. Esercizi.
Esercizio 6.1. Mentre la ruota della bicicletta rotola senza strisciare, un punto del suo
bordo, diciamo la valvola, descrive la cicloide φ : [0, 2π] → R
2
, t → R(t − sen t, 1 − cos t).
In questa formula R > 0 `e la lunghezza del raggio della ruota e t `e un opportuno angolo.
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
12 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
Dopo un giro completo (cio`e per t = 2π), quanta strada ha percorso la valvola? In altri
termini: quanto `e lunga la cicloide? Risposta: 8R. Cos`ı, se ad esempio R = 1/2 m, si ha
che il centro della ruota percorre 2πR = π m, circa 3, 14 m, e la valvola 8R = 4 m.
Esercizio 6.2. La cardiode `e la curva data dall’equazione polare ρ = 2a(1 + cos θ) dove
a > 0 e θ ∈ [−π, π]. Calcolare la lunghezza. Risposta: 16a.
Esercizio 6.3. Calcolare la lunghezza della curva φ : [0, π/2] → R
3
, t → (2 cos t, 3 cos t −
cos(3t), 3 sen t −sen(3t)). Risposta: 2

10.
Esercizio 6.4. Calcolare l’integrale curvilineo

γ
xy ds esteso al quarto di ellisse γ :
[0, π/2] →R
2
, t →(2 cos t, sen t). Risposta: 14/9.
Esercizio 6.5. Calcolare l’integrale curvilineo

γ

1 + x
2
+ 3y ds dove γ `e l’arco di
parabola di equazione y = x
2
per x ∈ [0, 3]. Risposta: 39.
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Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 13
Esercizio 6.6. Determinare il baricentro della cicloide (vedi Esercizio 6.1 ed Esempio 5.2).
Risposta: (πR, 4R/3).
Esercizio 6.7. In Ottica (diffrazione di Fresnel) si incontra la clotoide
γ : R →R
2
, t →

t
0
cos

u
2

du,

t
0
sen

u
2

du

.
Il nome della curva `e legato a Cloto, la Parca che filava lo stame della vita. Calcolando
la lunghezza di un arco γ[[a, b], scoprire il significato di t. La curva ha limiti finiti per
t →±∞. Si tratta di integrali impropri convergenti anche se gli integrandi non tendono a
zero. La seguente figura mostra il grafico di sen(x
2
)
Verificare che la clotoide ha limiti finiti trasformando l’integrale di sen

u
2

, fra 1 e

a
per a > 1, con la sostituzione v = u
2
, poi per parti considerando una primitiva di senv,
infine passando al limite per a → +∞. Per altra via si pu` o dimostrare che γ(t) →
(

2π/4,

2π/4) per t → +∞ (integrali di Fresnel). La clotoide descrive anche la velo-
cit`a del baricentro di un’asta su un piano senza attrito soggetta ad una forza costante
perpendicolare; si pensi ad un fuoco d’artificio a L su un lago ghiacciato.
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
14 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
7. Preliminari alle forme differenziali: spazio duale.
Sia (R
n
)

il duale di R
n
cio`e lo spazio vettoriale delle applicazioni lineari R
n
→ R,
dette forme lineari su R
n
. Naturalmente la somma di due forme lineari T , T `e definita da
(T +T)(x) := T (x) +T(x), inoltre il prodotto per lo scalare a ∈ R `e (a T)(x) := a T(x).
Consideriamo la base canonica di R
n
, (e
1
, . . . , e
n
), e sia e

i
: R
n
→ R, x → x
i
= e
i
x
la proiezione i-esima, con i ∈ ¦1, . . . , n¦. Data una forma lineare T ∈ (R
n
)

e x ∈ R
n
, si
ha T (x) = T (
¸
n
i=1
x
i
e
i
) =
¸
n
i=1
x
i
T (e
i
) =
¸
n
i=1
T (e
i
)e

i
(x). Quindi T =
¸
n
i=1
T (e
i
)e

i
e vediamo che (e

1
, . . . , e

n
) `e una base del duale detta base canonica.
Sia

: R
n
→ (R
n
)

, v → v

la funzione definita da tramite: v

(x) := v x. Poich`e
(v + w)

(x) = (v + w) x = v x + w x = v

(x) + w

(x), si ha che (v + w)

= v

+ w

, e
analogamente (a v)

= av

, quindi la funzione

`e lineare. L’immagine di e
i
tramite questa
funzione `e proprio la proiezione e

i
gi` a vista prima. Usando la base canonica (e

1
, . . . , e

n
)
del duale, una forma lineare T si scrive in un solo modo come T =
¸
T
i
e

i
dove T
i
=
T (e
i
), queste sono le componenti di un vettore T ∈ R
n
e si ha T

= T , infatti T (x) =
¸
i
T
i
e

i
(x) =
¸
i
T
i
x
i
= T x. Abbiamo quindi che l’applicazione

: R
n
→ (R
n
)

`e
biiettiva e associa vettori a forme che hanno le stesse componenti nelle basi canoniche di
R
n
e del duale rispettivamente. Essendo biiettiva e lineare, si dice che

`e un isomorfismo
fra R
n
e il suo duale (R
n
)

.
Si pu` o definire la norma, il modulo, di una forma come il modulo del vettore corri-
spondente. Per i lettori matematicamente pi` u esigenti quest’ultima frase pu` o diventare:
l’isomorfismo conserva la norma se consideriamo su R
n
la norma euclidea [v[ =

v v e
sul duale la norma operatoriale |T | := sup
|u|≤1
[T (u)[, infatti |v

| = sup
|u|≤1
[v u[ = [v[.
Le proiezioni sono funzioni lineari e quindi de

i
(x
0
) = e

i
(preferiamo qui la notazione
de

i
(x
0
) invece di (e

i
)

(x
0
)). Ci` o suggerisce la notazione dx
i
:= e

i
che useremo nel seguito.
Universit´a di Torino
Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 15
Osservazione. In Meccanica Quantistica si usano le seguenti notazioni dovute a Dirac:
[ x>, [ v >, detti “ket”, per i vettori x, v, dello spazio di partenza; <v [, detto “bra”, per
il vettore v∗ nello spazio duale; <v [ x>, detto “bracket”, per il valore v

(x) di v

su x,
ovvero per il prodotto scalare v x. Inoltre con † `e la funzione qui denotata con

.
8. Forme differenziali.
Definizione 8.1. Si dice forma differenziale (lineare), definita su un aperto D ⊆ R
n
, una
applicazione ω : D →(R
n
)

.
Considerando la base canonica di (R
n
)

, in ogni x ∈ D abbiamo
ω(x) =
n
¸
i=1
w
i
(x) dx
i
, |ω(x)| = [w(x)[ , (8.1)
le funzioni w
i
: D → R, x → w
i
(x) si dicono coefficienti della forma differenziale ω. Ci
interessano le forme differenziali continue cio`e con coefficienti continui; inoltre una forma
differenziale sar`a detta di classe C
k
se tali sono i suoi coefficienti. Alla forma differenziale
ω `e associato il campo vettoriale che ha le stesse componenti (nelle basi canoniche di (R
n
)

e di R
n
rispettivamente): w : D → R
n
, x → (w
1
(x), . . . , w
n
(x)), e si ha w

= ω, cio`e
w

(x) = ω(x) in ogni punto.
Se f : D → R `e una funzione di classe C
1
sull’aperto D, allora `e definita la forma
differenziale f

differenziale di f che qui preferiamo indicare con df:
df : D →(R
n
)

, x →df(x) =
n
¸
i=1

i
f(x) dx
i
. (8.2)
Tali forme differenziali si dicono differenziali esatti
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
16 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
Definizione 8.2. Una forma differenziale ω : D → (R
n
)

si dice esatta o integrabile se
esiste una funzione f : D →R di classe C
1
tale che ω = df e in tale caso f si dice primitiva
di ω.
La traduzione di questa definizione nei termini del campo vettoriale w associato a ω `e che
questo sia un gradiente: ω `e esatta se e solo se esiste f ∈ C
1
(D; R) tale che
w(x) = ∇f(x) , x ∈ D. (8.3)
La primitiva f si dice anche potenziale del campo vettoriale.
Proposizione 8.3. Se D `e un aperto connesso di R
n
e ω : D → (R
n
)

`e esatta, allora
esiste un’unica primitiva f di ω a meno di costanti additive.
Dimostrazione. Siano f, g primitive. Allora df = ω = dg d` a d(f − g)(x)h = 0 per ogni
h ∈ R
n
e x ∈ D, la funzione f − g `e costante avendo differenziale nullo in un aperto
connesso (per un teorema noto).
Teorema 8.4. La forma differenziale ω : D → (R
n
)

, di classe C
1
sull’aperto D di R
n
,
sia esatta. Allora i suoi coefficienti w
i
soddisfano la seguente condizione:

i
w
j
= ∂
j
w
i
, i, j = 1, . . . , n. (8.4)
Dimostrazione. Se esiste f tale che ω = df allora w
j
= ∂
j
f per j = 1, . . . , n. Il teorema di
Schwarz ci d` a ∂
i
w
j
= ∂
i

j
f = ∂
j

i
f = ∂
j
w
i
.
Definizione 8.5. Una forma differenziale ω : D → (R
n
)

di classe C
1
si dice chiusa se
soddisfa la condizione (8.4) che `e necessaria per l’integrabilit` a.
Si noti che (8.4) sono uguaglianze fra funzioni, devono quindi valere in ogni punto del
dominio.
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Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 17
Esempio 8.6. Facciamo vedere un esempio di forma differenziale chiusa ma non esatta:
ω : R
2
` ¦0¦ →(R
2
)

, ω(x, y) = −
y
x
2
+ y
2
dx +
x
x
2
+ y
2
dy . (8.5)
`
E definita sul piano senza un punto. Per vedere che `e chiusa basta verificare la condizione

∂y


y
x
2
+ y
2

=

∂x

x
x
2
+ y
2

.
Supponiamo per assurdo che sia esatta. Allora ω = df e, considerando la circonferenza
γ : [0, 2π] → R
2
` ¦0¦, t → (cos t, sen t), si ha il seguente ragionamento che porta alla
contraddizione 0 = 2π:
0 = f(1, 0)−f(1, 0) = f(γ(2π))−f(γ(0)) =


0
d
dt
(f◦γ)(t) dt =


0
df(γ(t))(γ

(t)) dt =
=


0
ω(γ(t))(γ

(t)) dt =


0

−sen t
cos
2
t + sen
2
t
(−sen t) +
cos t
cos
2
t + sen
2
t
cos t

dt = 2π .
9. Integrali curvilinei.
Definizione 9.1. Sia γ : [a, b] →D un cammino in un aperto D ⊆ R
n
(curva continua C
1
a tratti) e ω : D → (R
n
)

una forma differenziale (continua). Si dice integrale di ω sulla
curva γ il numero

γ
ω :=

b
a
ω(γ(t))

γ

(t)

dt . (9.1)
Nella (9.1) al solito intendiamo la somma degli integrali sui tratti C
1
.
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
18 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
Definizione 9.2. Sia γ : [a, b] → D un cammino nell’aperto D ⊆ R
n
e w : D → R
n
un
campo vettoriale continuo. Si dice integrale di w sulla curva γ il numero

γ
w dγ :=

b
a
w(γ(t)) γ

(t) dt . (9.2)
In Fisica gli integrali curvilinei sono importanti. Per esempio nel caso in cui w sia un
campo di forze posizionali, la (9.2) d` a il lavoro lungo il cammino γ.
Se w(x)

= ω(x), per ogni x ∈ D, allora

γ
ω :=

b
a
n
¸
i=1
w
i
(γ(t))dx
i

γ

(t)

dt =

b
a
n
¸
i=1
w
i
(γ(t))γ

i
(t) dt =

γ
w dγ . (9.3)
Esempio 9.3. Consideriamo la seguente forma differenziale: ω : R
2
→ (R
2
)

, (x, y) →
y dx+xy dy, che non `e chiusa poich`e ∂
2
y = 1 = y = ∂
1
(xy) per y = 1. Consideriamo anche
il quarto di circonferenza percorso in verso antiorario γ : [0, π/2] → R
2
, t → (cos t, sen t).
Allora

γ
ω =

γ
(y dx + xy dy) =
π
2
0
[sen t(−sen t) + cos t sen t cos t] dt =
=
¸
sen t cos t
2
π
2
0

1
2
π
2
0
dt −
¸
cos
3
t
3

π
2
0
= −
π
4
+
1
3
.
Nel seguente enunciato usiamo la notazione γ = γ
1
+ γ
2
introdotta alla fine della
Sezione 4. La dimostrazione `e banale, basta ricordare l’additivit` a dell’integrale ordinario.
Proposizione 9.4. Siano γ = γ
1

2
cammini nell’aperto D ⊆ R
n
, ω : D →(R
n
)

forma
differenziale continua, e w : D →R
n
campo vettoriale continuo. Allora

γ
ω =

γ
1
ω +

γ
2
ω ,

γ
w dγ =

γ
1
w dγ
1
+

γ
2
w dγ
2
. (9.4)
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Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 19
Nella prossima Proposizione riprendiamo il concetto di equivalenza fra cammini intro-
dotto nella Sezione 4. Gli integrali curvilinei restano invariati nelle classi di equivalenza.
Invece cambiano segno se passiamo al cammino opposto, a differenza degli integrali curvi-
linei al differenziale d’arco che non dipendono nemmeno dall’orientazione, come abbiamo
visto nella Proposizione 5.1.
Proposizione 9.5. Siano γ, ˜ γ cammini equivalenti nell’aperto D ⊆ R
n
e ω : D → (R
n
)

una forma differenziale continua. Allora

γ
ω =

˜ γ
ω ,

−γ
ω = −

γ
ω . (9.5)
Naturalmente valgono anche formule analoghe per i campi vettoriali.
Dimostrazione. Per la Proposizione 9.4 (additivit` a) basta considerare curve C
1
(i cammini
sono C
1
a tratti). Sia ω = w

, γ : [a, b] →D, ˜ γ = γ ◦ p : [c, d] →D, allora

γ
ω =

b
a
w(γ(t)) γ

(t)dt =

d
c
w(γ(p(τ))) γ

(p(τ))p

(τ) dτ =
=

d
c
w

(γ ◦ p)(τ)

(γ ◦ p)

(τ) dτ =

˜ γ
ω
come volevamo dimostrare. Ricordando ora che −γ : [a, b] →D, τ →γ(a+b−τ), abbiamo

γ
ω =

b
a
w(γ(t)) γ

(t)dt = −

a
b
w(γ(a + b −τ)) γ

(a + b −τ)dτ =
=

a
b
w(−γ(τ)) (−γ)

(τ)dτ = −

b
a
w(−γ(τ)) (−γ)

(τ)dτ = −

−γ
ω .
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
20 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
Proposizione 9.6. Sia γ : [a, b] → D cammino nell’aperto D ⊆ R
n
e ω : D → (R
n
)

forma differenziale continua. Allora

γ
ω

≤ L(γ) max
¸
|ω(x)| : x ∈ γ ([a, b])
¸
. (9.6)
Dimostrazione. Sia w il campo vettoriale associato a ω, cio`e w

= ω. Abbiamo

γ
ω

=

b
a
w(γ(t)) γ

(t) dt

b
a

w(γ(t)) γ

(t)

dt ≤

b
a

w(γ(t))

γ

(t)

dt ≤
≤ max
t∈[a,b]

w(γ(t))

b
a

γ

(t)

dt = L(γ) max
¸
|ω(x)| : x ∈ γ ([a, b])
¸
vedi la (1.6) e la seconda formula in (8.1).
10. Primitive, omotopie e connessione semplice.
Nel seguente teorema usiamo il concetto di circuito introdotto nella Sezione 4.
Teorema 10.1. Sia D un aperto connesso di R
n
e ω : D → (R
n
)

forma differenziale
continua. Allora sono equivalenti:
(a)

γ
ω = 0 per ogni circuito γ in D;
(b)

γ
ω dipende solo dagli estremi γ(a) e γ(b) per ogni cammino γ : [a, b] →D;
(c) ω `e esatta.
Se ω `e esatta, f : D →R `e una primitiva, x
0
, x ∈ D e γ `e un qualsiasi cammino in D con
origine x
0
ed estremo x, allora
f (x) = f (x
0
) +

γ
ω .
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Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 21
Dimostrazione. Faremo vedere (a) =⇒ (b) =⇒ (c) =⇒ (a). Assumiamo (a) e siano
γ
1
: [a, b] → D, γ
2
: [c, d] → D cammini con γ
1
(a) = γ
2
(c) e γ
1
(b) = γ
2
(d). Definiamo
γ : [a, b +d −c] →D tramite γ[[a, b] = γ
1
e γ[[b, b +d −c] = γ
2
◦ p con p(t) = b +d −t. Il
cammino γ `e un circuito, infatti γ(b +d −c) = (γ
2
◦ p)(b +d −c) = γ
2
(c) = γ
1
(a) = γ(a).
L’ipotesi (a) e la Proposizione 9.5 danno:
0 =

γ
ω =

γ
1
ω +

γ
2
◦p
ω =

γ
1
ω +

−γ
2
ω =

γ
1
ω −

γ
2
ω
poich`e γ
2
◦ p `e equivalente a −γ
2
. Abbiamo quindi provato (b):

γ
1
ω =

γ
2
ω.
Dobbiamo ora far vedere che (b) implica l’esistenza di f ∈ C
1
(D; R) tale che ω = df.
Fissiamo un punto x
0
∈ D. Poich`e D `e un aperto connesso, dato comunque x ∈ D esiste
una poligonale γ
x
: [a, b] →D con γ
x
(a) = x
0
e γ
x
(b) = x. Poniamo f(x) :=

γ
x
ω, questa
`e una buona definizione della funzione f : D → R grazie all’ipotesi (b) (si noti che x
0
`e
fissato e che il valore f(x) non dipende dalla scelta della poligonale che congiunge x
0
a
x). Dimostriamo che f `e una primitiva per ω. Fissiamo anche x ∈ D e i ∈ ¦1, . . . , n¦ e
facciamo vedere che esiste la derivata parziale ∂
i
f(x) ed `e uguale al coefficiente della forma
differenziale: ∂
i
f(x) = w
i
(x). Poich`e D `e aperto, esiste una palla aperta B(x; r) ⊆ D, e
x +he
i
∈ B(x; r) per ogni h ∈] −r/2, r/2[ . Sia ˜ γ
x
: [b, b +1] →D, t →x +(t −b)he
i
che
ha per sostegno il segmento di estremi x, x + he
i
. Abbiamo
f(x + he
i
) =

γ
x
+˜ γ
x
ω =

γ
x
ω +

˜ γ
x
ω = f(x) +

b+1
b
ω

˜ γ
x
(t)

(˜ γ

x
(t)) dt =
= f(x) +

b+1
b
w
i
(x + (t −b)he
i
) hdt = f(x) +

h
0
w
i
(x + τe
i
) dτ
dove, nell’ultimo passaggio, siamo passati alla variabile τ = (t − b)h.. La funzione τ →
w
i
(x + τ e
i
) `e continua in ] − r/2, r/2[ e il teorema fondamentale del calcolo ci dice che
h →f(x+he
i
) `e derivabile in h = 0, cio`e esiste ∂
i
f(x), e si ha ∂
i
f(x) = w
i
(x). Essendo x
un qualsiasi punto di D, abbiamo provato che f `e una primitiva di ω che quindi `e esatta.
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
22 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
Proviamo infine (c) =⇒ (a). Sia df = ω e γ : [a, b] → D un circuito. Siano a = t
0
<
t
1
< . . . < t
N
= b tali che γ
k
:= γ[[t
k−1
, t
k
] ∈ C
1
per ogni k = 1, . . . , N. Allora

γ
ω =
N
¸
k=1

γ
k
ω =
N
¸
k=1

t
k
t
k−1
w(γ(t)) γ

(t) dt =
N
¸
k=1

t
k
t
k−1
∇f(γ(t)) γ

(t) dt =
=
N
¸
k=1

t
k
t
k−1
d
dt
f(γ(t)) dt =
N
¸
k=1

f(γ(t
k
)) −f(γ(t
k−1
))

= f(γ(b)) −f(γ(a)) = 0
poich`e γ(a) = γ(b) essendo γ un circuito.
Il seguente teorema d`a una condizione sufficiente di integrabilit` a di una forma differen-
ziale su un aperto ‘stellato’ D. Diremo nell’enunciato cosa intendiamo con tale aggettivo,
ora avviciniamoci al concetto pensando che sia un insieme D che abbia un punto da cui
“si veda tutto D”.
Teorema 10.2. Sia D un aperto stellato di R
n
, cio`e esiste x
0
∈ D tale che il segmento
[x
0
, x] := ¦x
0
+ t(x − x
0
) : t ∈ [0, 1]¦ ⊆ D per ogni x ∈ D, e sia ω : D → (R
n
)

forma
differenziale di classe C
1
chiusa. Allora ω `e esatta e una primitiva `e
f(x) :=

1
0
w(x
0
+ t(x −x
0
)) (x −x
0
) dt (10.1)
dove w `e il campo vettoriale su D associato a ω, cio`e w

= ω.
In particolare sono stellati i convessi di R
n
: un insieme D `e convesso se dati comunque
x, y ∈ D si ha che il segmento [x, y] ⊆ D. Una palla `e convessa, il piano senza il semiasse
negativo delle ascisse, R
2
` ¦(x, 0) : x ≤ 0¦, `e stellato ma non `e convesso.
Per dimostrare il teorema precedente abbiamo bisogno del seguente teorema, impor-
tante in molte questioni, di cui riportiamo l’enunciato senza dimostrazione.
Universit´a di Torino
Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 23
Teorema 10.3. (Derivazione sotto il segno di integrale). Sia F : [a, b] A → R
m
, dove
[a, b] `e un intervallo compatto (cio`e chiuso e limitato) di R e A `e un aperto di R
n
, una
funzione continua. Allora
f(x) :=

b
a
F(t, x) dt
`e continua in A. Se inoltre esistono le derivate parziali
∂F
∂x
i
(t, x), i = 1, . . . , n, e sono
funzioni continue di (t, x) in [a, b] A, allora f `e di classe C
1
in A e le sue derivate parziali
sono

∂x
i

b
a
F(t, x) dt =

b
a
∂F
∂x
i
(t, x) dt , i = 1, . . . , n.
Dimostrazione del Teorema 10.2. Per il teorema di derivazione sotto il segno di integrale, la
funzione f definita da (10.1) `e di classe C
1
poich`e cos`ı `e la funzione integranda [0, 1] D →
R, (t, x) →w(x
0
+ t(x −x
0
)) (x −x
0
), inoltre lo stesso teorema ci dice che per avere ∂
i
f
possiamo portare l’operatore ∂
i
sotto il segno di integrale. Per semplicit` a di notazioni
trattiamo il caso in cui x
0
= 0 ma `e chiaro che il caso generale `e del tutto analogo. Per
i = 1, . . . , n abbiamo:

i
f(x) =

1
0

∂x
i

¸
n
¸
j=1
w
j
(t x)x
j

dt =

1
0

¸
n
¸
j=1

i
w
j
(t x) t x
j

dt +

1
0
w
i
(t x) dt .
Ora usiamo la condizione di chiusura ∂
i
w
j
= ∂
j
w
i
, e poi integriamo per parti:

i
f(x) =

1
0

¸
n
¸
j=1

j
w
i
(t x)t x
j

dt +

1
0
w
i
(t x) dt =

1
0


∂t
w
i
(t x)

t dt+
+

1
0
w
i
(t x) dt =

w
i
(t x) t

t=1
t=0

1
0
w
i
(t x) dt +

1
0
w
i
(t x) dt = w
i
(x) .
Abbiamo quindi ∂
i
f = w
i
che `e quello che volevamo provare. Incidentalmente, si osservi
che f ∈ C
2
.
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
24 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
Una conseguenza immediata del Teorema 10.2 `e che ogni forma differenziale chiusa `e
localmente esatta, cio`e
Corollario 10.4. Sia ω : D ⊆ R
n
→ (R
n
)

forma differenziale di classe C
1
chiusa
sull’aperto D di R
n
. Fissato comunque x ∈ D esiste un suo intorno aperto U ⊆ D tale che
ω[U sia esatta.
Per U basta infatti prendere una palla aperta B(x) ⊆ D che `e convessa.
Il Teorema 10.2 `e interessante e di facile dimostrazione ma vogliamo trattare il proble-
ma anche per aperti pi` u generali, che non siano necessariamente stellati. Sappiamo che ω `e
integrabile su un aperto connesso D quando

γ
ω = 0 per ogni circuito γ in D. Particolari
circuiti sono le curve costanti (il cui sostegno `e un punto) e ovviamente

γ
ω = 0 per tali
circuiti. L’idea che vogliamo precisare `e approssimativamente la seguente: se D `e tale che
ogni circuito in esso sia “deformabile con continuit` a” ad un punto (circuito costante), allora
avremo che su un tale insieme ogni forma chiusa `e esatta. Diremo che i circuiti α, β sono
“omotopi” in D se α si pu` o trasformare in β con una “deformazione continua” restando
sempre in D. Precisamente abbiamo la seguente definizione che riguarda curve continue
α : [0, 1] → D che sono chiuse cio`e con α(0) = α(1) (non `e qui rilevante considerare curve
di classe C
1
a tratti).
Definizione 10.5. Le curve continue chiuse α, β : [0, 1] → D, nell’aperto D ⊆ R
n
, si
dicono omotope in D se esiste una funzione continua (detta omotopia) h : [0, 1][0, 1] →D
tale che (i) h(t, 0) = α(t), e h(t, 1) = β(t), per ogni t ∈ [0, 1]; e inoltre (ii) h(0, λ) = h(1, λ)
per ogni λ ∈ [0, 1].
Si pensi ad una famiglia di curve h
λ
definite da h
λ
(t) = h(t, λ). Al variare di λ una
curva si trasforma nell’altra in modo continuo e ogni stadio della deformazione `e una curva
Universit´a di Torino
Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 25
chiusa. Nella Definizione 10.5 si considerano curve definite su [0, 1], il caso generale si
riporta subito a questo con trasformazioni affini, non insistiamo su questo facile punto.
L’omotopia `e una relazione di equivalenza. Infatti la riflessivit` a si prova considerando
l’omotopia h(t, λ) = α(t), la simmetria con
˜
h(t, λ) = h(t, 1 −λ), dove h `e omotopia fra α e
β; infine, in quest’ultima ipotesi, e se k `e un’omotopia fra le curve chiuse β e γ, allora la
seguente funzione `e un’omotopia fra α e γ:
h ∗ k : [0, 1] [0, 1] →D, (t, λ) →

h(t, 2λ) per λ ∈ [0, 1/2]
k(t, 2λ −1) per λ ∈ ]1/2, 1]
(10.2)
ed `e continua perch´e per λ = 1/2 si ha h(t, 2(1/2)) = β(t) = k(t, 2(1/2) −1).
Omettiamo la dimostrazione del seguente:
Teorema 10.6. Sia D un aperto di R
n
e sia ω : D → (R
n
)

forma differenziale di classe
C
1
chiusa. Se α e β sono circuiti omotopi in D allora

α
ω =

β
ω . (10.3)
Definizione 10.7. Un aperto connesso D ⊆ R
n
si dice semplicemente connesso se ogni
curva continua chiusa in D `e omotopa ad una curva costante (brevemente: omotopa ad un
punto).
Proposizione 10.8. Ogni aperto stellato D ⊆ R
n
`e semplicemente connesso.
Dimostrazione. Sia x
0
∈ D un punto come nell’enunciato del Teorema 10.2 (cio`e un
punto da cui si vede tutto D), e sia φ : [0, 1] → D una curva continua chiusa. Allora
h(t, λ) = (1 −λ)φ(t) + λx
0
`e omotopia fra φ e il circuito costante [0, 1] →D, t →x
0
.
Il seguente risultato fondamentale `e una conseguenza immediata del Teorema 10.1
e del Teorema 10.6 che non abbiamo dimostrato, in compenso abbiamo dimostrato il
Teorema 10.2 che `e un caso particolare notevole (Proposizione 10.8).
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
26 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
Corollario 10.9. Sia D ⊆ R
n
un aperto semplicemente connesso. Ogni forma differenziale
di classe C
1
e chiusa ω : D →(R
n
)

`e esatta.
Esempio 10.10. Il piano senza un punto, ad esempio R
2
` ¦0¦, non `e semplicemente
connesso. Infatti basta considerare la forma differenziale (8.5) che `e chiusa ma non esatta
(vedi Esempio 8.6).
Esercizio 10.11. Consideriamo la trasformazione x = ρ cos θ, y = ρ sen θ, fra coordinate
polari e coordinate cartesiane nel piano. Provare che per ρ > 0 `e localmente invertibile.
Provare anche che, detta

ρ(x, y), θ(x, y)

un’inversa locale, si ha dθ(x, y) = ω(x, y) con
ω come in (8.5) forma differenziale chiusa ma non esatta di cui (x, y) → θ(x, y) `e una
primitiva locale. In particolare una primitiva nel semipiano x > 0 `e arctan(y/x) mentre
−arccos(x/

x
2
+ y
2
) `e primitiva per y < 0 (si considerino anche i semipiani x < 0 e
y > 0). Possiamo anche lavorare nell’aperto stellato che si ottiene eliminando il semiasse
negativo delle x dove una primitiva `e
θ(x, y) = 2 arctan
y
x +

x
2
+ y
2
, (x, y) ∈ R
2
` ¦(x, 0) : x ≤ 0¦ . (10.4)
Si noti che tutte queste funzioni coincidono nell’intersezione dei loro domini.
Omettiamo di dimostrare il seguente fatto molto intuitivo.
Esempio 10.12. R
3
` ¦0¦ `e semplicemente connesso (cos`ı come R
n
` ¦0¦ per n ≥ 3).
Esempio 10.13. R
3
privato di una retta, esempio R
3
` ¦asse z¦, non `e semplicemente
connesso. Infatti basta considerare la forma differenziale
ω(x, y, z) = −
y
x
2
+ y
2
dx +
x
x
2
+ y
2
dy . (10.5)
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Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 27
11. Esercizi svolti.
Esercizio 11.1. Sia D := ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x > −1¦ e consideriamo la forma differenziale
ω : D →

R
3


ω(x, y, z) :=

A
y
1 + x
+ B sen(2x)

d x + (Cy cos z + H ln(1 + x)) d y +

Ky
2
sen z

d z .
i) Per quali costanti reali A, B, C, H, K la forma `e esatta?
ii) Calcolare una primitiva di ω quando `e esatta.
Soluzione.
i) Essendo D un aperto semplicemente connesso, la forma ω che `e di classe C
1
`e esatta
se e solo se `e chiusa cio`e se e solo se

∂ω
1
∂y
(x, y, z) =
∂ω
2
∂x
(x, y, z)
∂ω
2
∂z
(x, y, z) =
∂ω
3
∂y
(x, y, z)
∂ω
3
∂x
(x, y, z) =
∂ω
1
∂z
(x, y, z)
⇐⇒

A
1 + x
=
H
1 + x
−Cy sen z = 2Ky sen z
0 = 0
⇐⇒

H = A
K = −C/2
La forma quindi `e esatta se e solo se
ω(x, y, z) =

A
y
1 + x
+ B sen(2x)

d x + (Cy cos z + Aln(1 + x)) d y −
Cy
2
sen z
2
d z
(11.1)
con A, B, C ∈ R arbitrarie.
ii) Poich`e D `e prodotto di intervalli, possiamo calcolare una primitiva f integrando
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
28 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
(11.1) lungo la poligonale ((0, 0, 0), (x, 0, 0), (x, y, 0), (x, y, z))
f(x, y, z) =

x
0
w
1
(ξ, 0, 0) d ξ +

y
0
w
2
(x, η, 0) d η +

z
0
w
3
(x, y, ζ) d ζ =
=

x
0
B sen(2ξ) d ξ +

y
0
(Cη + Aln(1 + x)) d η −
1
2

z
0
Cy
2
sen ζ d ζ =
=
¸

B
2
cos(2ξ)

ξ=x
ξ=0
+
¸
C
2
η
2
+ Aη ln(1 + x)

η=y
η=0
+
¸
C
2
y
2
cos ζ

ζ=z
ζ=0
=
=
1
2

−B cos(2x) + B + Cy
2
+ 2Ay ln(1 + x) + Cy
2
cos z −Cy
2

=
=Ay ln(1 + x) + B sen
2
x +
C
2
y
2
cos z .
Esercizio 11.2. Sia
ω(x, y) =

2 x + ln(x + y) +
x
x + y

dx +
x
x + y
dy .
i) Trovare il dominio D cio`e il massimo insieme del piano dove ha senso.
ii) La forma ω : D →(R
2
)

`e chiusa?
`
E esatta?
iii) Si calcoli l’integrale curvilineo di ω sul cammino γ dato dall’equazione x
2
+y
2
= 2 nel
primo quadrante, orientato nel verso delle y decrescenti.
Soluzione.
i) Il dominio D `e il semipiano aperto x + y > 0.
ii) Essendo il dominio convesso, la forma `e esatta se e solo se `e chiusa. La condizione
di chiusura `e verificata, infatti:

2
ω
1
(x, y) =
1
x + y

x
(x + y)
2
= ∂
1
ω
2
(x, y) .
Universit´a di Torino
Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 29
iii) Per rispondere si pu` o parametrizzare il cammino come γ : [0, π/2] → D, t →

2

cos(−t + π/2), sen(−t + π/2)

=

2

sen(t), cos(t)

, ma conviene scegliere un altro
cammino con gli stessi estremi, in particolare il segmento, poich`e sappiamo che l’integrale
curvilineo dipende solo dagli estremi (Teorema 10.1).
Possiamo anche trovare una primitiva f di ω e poi calcolare la differenza fra i valori
di f nell’estremo e nell’origine di γ

γ
ω = f(

2, 0) −f(0,

2) . (11.2)
Scegliamo quest’ultima strada.
Non essendo D prodotto di intervalli, non possiamo questa volta usare la stessa tecnica
dell’Esercizio 11.1 perch´e quelle poligonali possono uscire da D. Proviamo invece nel
seguente modo: cerchiamo una primitiva in y di ω
2
(x, y), che `e xln(x + y) + g(x) con g
funzione arbitraria di classe C
1
; imponiamo poi la condizione
∂f
∂x
(x, y) = ω
1
(x, y) ⇐⇒ ln(x + y) +
x
x + y
+ g

(x) = 2 x + ln(x + y) +
x
x + y
da cui g

(x) = 2x che d`a g(x) = x
2
+ c con c costante arbitraria. Abbiamo trovato la
primitiva f(x, y) = xln(x + y) + x
2
. Quindi (11.2) d` a

γ
ω =

2 ln(

2 + 0) + 2 −0 ln(0 +

2) −0 = 2 +

2 ln

2 .
Osservazione. Il metodo usato nell’esercizio precedente pu`o essere descritto con la
seguente proposizione di immediata verifica: sia ω(x, y) := w
1
(x, y)dx + w
2
(x, y)dy una
forma differenziale C
1
su un aperto D del piano; supponiamo di aver trovato due funzioni
h, k ∈ C
2
(D) tali che (i) ∂
y
h ≡ w
2
, (ii) ∂
y
k ≡ 0, (iii) ∂
x
k ≡ w
1
− ∂
x
h; allora h + k `e una
primitiva di ω.
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
30 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
Esercizio 11.3. Sia f ∈ C
1
( ]0, +∞[; R), c ∈ R e si consideri la forma differenziale
ω : R
2
` ¦(0, 0)¦ →(R
2
)

ω(x, y) :=

xf(x
2
+ y
2
) −
cy
x
2
+ y
2

d x +
y + cx
x
2
+ y
2
d y .
i) Per quali funzioni f ∈ C
1
( ]0, +∞[; R) e costanti c ∈ R la forma ω `e chiusa?
ii) Per quali funzioni f ∈ C
1
( ]0, +∞[; R) e costanti c ∈ R la forma ω `e esatta? (Usare il
seguente fatto: una forma chiusa `e esatta in R
2
` ¦(0, 0)¦ se e solo se il suo integrale
sul circolo unitario γ(t) = (cos t, sen t) , t ∈ [0, 2π] `e nullo).
iii) Calcolare le primitive di ω quando `e esatta.
Soluzione.
i) Detti w
i
i coefficienti della forma differenziale ω, si ha
∂w
1
∂y
=

∂y

xf

x
2
+ y
2


cy
x
2
+ y
2

=xf

x
2
+ y
2

2y −c
x
2
+ y
2
−2y
2
(x
2
+ y
2
)
2
=
=2xyf

x
2
+ y
2

+ c
y
2
−x
2
(x
2
+ y
2
)
2
∂w
2
∂x
=

∂x

y + cx
x
2
+ y
2

=
c

x
2
+ y
2

−2x(y + cx)
(x
2
+ y
2
)
2
=
−2xy + c

y
2
−x
2

(x
2
+ y
2
)
2
.
La forma differenziale ω `e chiusa se e solo se
∂w
1
∂y
=
∂w
2
∂x
⇐⇒ 2xyf

x
2
+ y
2

=
−2xy
(x
2
+ y
2
)
2
per ogni (x, y) ∈ R
2
`¦(0, 0)¦. Equivalentemente, se e solo se per ogni (x, y) ∈ R
2
`¦(0, 0)¦
f

x
2
+ y
2

= −
1
(x
2
+ y
2
)
2
⇐⇒ f

(t) = −
1
t
2
per ogni t > 0 .
Universit´a di Torino
Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 31
In definitiva, la forma ω `e chiusa se e solo se esiste a ∈ R tale che
f(t) =
1
t
+ a , t > 0 . (11.3)
ii) L’integrale di ω sul circolo unitario `e

γ
ω =


0
[(cos t f(1) −c sen t) (−sen t) + (sent + c cos t) cos t] d t =
=


0
[(−f(1) + 1) cos t sen t + c] d t = 2πc = 0 ⇐⇒ c = 0 .
Quindi ω `e esatta se e solo se c = 0 ed esiste a ∈ R tale che valga la (11.3); in tal caso si
ha
ω(x, y) =

ax +
x
x
2
+ y
2

d x +
y
x
2
+ y
2
d y . (11.4)
iii) Cerchiamo una primitiva F con la tecnica vista nell’esercizio precedente. Una
primitiva in y di ω
2
(x, y) `e

y
x
2
+ y
2
d y =
1
2
ln(x
2
+ y
2
) + g(x)
con g funzione arbitraria di classe C
1
. Imponiamo poi la condizione
∂F
∂x
(x, y) = ω
1
(x, y) ⇐⇒
x
x
2
+ y
2
+ g

(x) = ax +
x
x
2
+ y
2
da cui g

(x) = a x che d`a g(x) = a x
2
/2 + c con c costante arbitraria. Abbiamo trovato
F(x, y) =
a
2
x
2
+ ln

x
2
+ y
2
, (x, y) ∈ R
2
` ¦(0, 0)¦ , (11.5)
che `e una primitiva su tutto R
2
` ¦(0, 0)¦ .
Potevamo anche trovare una primitiva sull’aperto R
2
` ¦(x, 0) : x ≤ 0¦ (che `e il
dominio della forma senza il semiasse x < 0) integrando lungo il cammino in figura.
Percorriamo l’asse x da (1, 0) a (ρ(x, y), 0), con ρ(x, y) =

x
2
+ y
2
, cio`e il segmento
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
32 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
σ : [0, 1] → R
2
` ¦(0, 0)¦, t → (1 + t(ρ(x, y) − 1), 0), e poi l’arco di circonferenza da
(ρ(x, y), 0) a (x, y) cio`e γ : [0, 1] → R
2
` ¦(0, 0)¦, t → ρ(x, y) (cos(t θ(x, y)), sen(t θ(x, y)))
dove θ(x, y) ∈] −π, π[ `e la funzione in (10.4).
F(x, y) =

σ
ω +

γ
ω =

1
0

a (1 + t(ρ −1)) +
1 + t(ρ −1)
(1 + t(ρ −1))
2

(ρ −1) d t+
+

1
0

a ρ cos(tθ) +
ρ cos(tθ)
ρ
2

(−ρ θ sen(tθ)) +
ρ sen(tθ)
ρ
2
ρ θ cos(tθ)

d t =
=
¸
a

t +
t
2
2
(ρ −1)

(ρ −1) + ln(1 + t(ρ −1)) −
a ρ
2
2
sen
2
(tθ)

t=1
t=0
=
=
a
2

2
−1) + lnρ −
a
2
ρ
2
sen
2
θ =
a
2
(x
2
+ y
2
−1) + ln

x
2
+ y
2

a
2
y
2
che coincide con la F(x, y) in (11.5) a meno di una costante additiva. La formula cos`ı
trovata per la primitiva funziona in realt` a anche nei punti (x, 0), x < 0, che avevamo
escluso, e d`a una primitiva in tutto il dominio della forma: R
2
` ¦(0, 0)¦.
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Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 33
Cap. II: Superfici e Teoremi di Stokes e Gauss
12. Teorema di Green.
Una curva φ : [a, b] → R
n
di classe C
1
e con φ

(t) = 0 per ogni t ∈ [a, b] si dice
regolare. Sappiamo che queste curve si possono riparametrizzare con un diffeomorfismo
crescente passando al parametro d’arco.
Una curva continua di classe C
1
a tratti si dice cammino e un cammino si dice regolare
se tali sono i suoi tratti. Un circuito regolare γ : [a, b] →R
n
`e un cammino regolare chiuso,
cio`e con γ(a) = γ(b), e si dice semplice se la restrizione γ[[a, b[ `e iniettiva.
L’integrale curvilineo di una forma differenziale (continua) ω esteso a un cammino
regolare `e la somma degli integrali curvilinei sui tratti C
1
che lo compongono. D’altra
parte, su ciascun tratto C
1
, l’integrale curvilineo non cambia se passiamo al parametro
d’arco. Quindi per circuiti regolari semplici, che ci interessano nel seguito, si pu` o parlare
di integrali curvilinei estesi ai sostegni orientati per cui useremo la notazione


ω :=

γ
ω ,
dove +Γ `e il ‘sostegno orientato’ del circuito regolare semplice γ.
Qui ci interessano i circuiti regolari piani γ = (γ
1
, γ
2
) : [a, b] → R
2
. Indichiamo
con T(t) := γ

(t)/[γ

(t)[ il versore tangente e con N(t) := (γ

2
(t), −γ

1
(t))/[γ

(t)[ il versore
normale che abbiamo qui scelto fra i due versori ortogonali a T(t) in modo che la coppia
ordinata (N(t), T(t)) si ottenga dalla canonica (e
1
, e
2
) con una rotazione propria. In altri
termini, se consideriamo i corrispondenti vettori di R
3
,
˜
N(t) := (N
1
(t), N
2
(t), 0) e
˜
T(t) :=
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
34 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
(T
1
(t), T
2
(t), 0), allora il loro prodotto esterno d` a il terzo versore della base canonica di R
3
come mostra il seguente determinante formale
˜
N(t) ∧
˜
T(t) = det

¸
¸
e
1
e
2
e
3
γ

2
(t)

(t)|

γ

1
(t)

(t)|
0
γ

1
(t)

(t)|
γ

2
(t)

(t)|
0

= e
3
.
Diciamo dominio regolare piano ogni compatto (chiuso e limitato) D ⊂ R
2
che sia la
chiusura di un aperto connesso la cui frontiera ∂D sia unione di un numero finito di sostegni
di circuiti regolari semplici. Per definizione (di dominio regolare piano) ammettiamo inoltre
la possibilit` a di scegliere ognuno di tali circuiti γ
i
in modo che N(t) punti sempre fuori
di D nei punti non angolosi. Allora diciamo che ogni curva (sostegno orientato) +Γ
i
di
∂D `e orientata coerentemente a D e all’orientazione del piano (il verso di percorrenza cos`ı
fissato lascia D solo alla sinistra). Data una forma differenziale (continua) ω : Ω → (R
2
)

su un aperto Ω ⊃ D, poniamo

+∂D
ω :=
¸
i


i
ω .
Si dimostra facilmente che il sostegno φ([a, b]) di una curva regolare `e di misura n-
dimensionale nulla. La frontiera ∂D di un dominio regolare D ha misura nulla essendo
unione finita di sostegni di curve regolari. Questo risultato garantisce che D sia misurabile
elementarmente, cio`e alla Peano Jordan.
Universit´a di Torino
Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 35
Osservazione. Chi non avesse familiarit` a con la teoria della misura, prenda per buona
l’esistenza degli integrali doppi di funzioni continue estesi a un compatto misurabile D
di R
2
.
Siamo ora in grado di vedere il
Teorema di Green. Sia D ⊂ R
2
un dominio regolare piano, e P, Q funzioni a valori reali
di classe C
1
in un aperto Ω ⊃ D. Allora

D

∂Q
∂x

∂P
∂y

dxdy =

+∂D
(P(x, y) dx + Q(x, y) dy) . (12.1)
Come conseguenza immediata della (12.1) si ha la seguente formula per l’area di D
ottenuta ponendo Q(x, y) = x e P(x, y) = −y:
area(D) =
1
2

+∂D
(−y dx + xdy) . (12.2)
Non dimostriamo il teorema nella massima generalit`a. Ci accontentiamo di provare
la (12.1) nel caso in cui Q ≡ 0 e D `e un dominio regolare normale rispetto all’asse x, cio`e
D = ¦(x, y) ∈ R
2
: a ≤ x ≤ b, α(x) ≤ y ≤ β(x)¦ (12.3)
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
36 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
con α, β : [a, b] → R funzioni di classe C
1
e α ≤ β. Usando la formula di riduzione degli
integrali doppi abbiamo

D
∂P
∂y
(x, y) dxdy =

b
a

β(x)
α(x)
∂P
∂y
(x, y) dy

dx =

b
a
(P(x, β(x)) −P(x, α(x))) dx.
D’altra parte, ponendo γ
α
(t) := (t, α(t)), γ
β
(t) := (t, β(t)), e osservando che `e nullo
il contributo dei segmenti verticali al seguente integrale, abbiamo

+∂D
P(x, y) dx =

γ
α
P(x, y) dx +

−γ
β
P(x, y) dx =

b
a
(P(x, α(x)) −P(x, β(x))) dx.
Ovviamente la dimostrazione si estende subito a domini regolari che si possono de-
comporre in un numero finito di domini regolari normali rispetto all’asse x. Si fanno dei
“tagli” paralleli all’asse y e si osserva che gli integrali curvilinei lungo i tagli si cancellano
a coppie. Osserviamo infine che il suddetto ragionamento permette di provare la (12.1)
anche per Q ≡ 0 se D `e un dominio normale rispetto ad entrambi gli assi cartesiani.
Esempio 12.1. Con il teorema di Green calcoliamo il seguente integrale doppio
I =

D
x
2
y
2
dxdy con D :=

(x, y) ∈ R
2
:
x
2
a
2
+
y
2
b
2
≤ 1

, a, b > 0 .
(12.4)
Usiamo la (12.1) con P ≡ 0 e Q(x, y) = x
3
y
2
/3

D
∂Q
∂x
dxdy =

+∂D
Q(x, y) dy cio`e

D
x
2
y
2
dxdy =

+∂D
x
3
y
2
3
dy .
Possiamo parametrizzare l’ellisse +∂D con il circuito regolare semplice γ : [0, 2π] → R
2
,
t → (a cos t, b sen t) . Si osservi che il verso di percorrenza `e corretto poich`e lascia D a
sinistra (verso antiorario). Abbiamo quindi
I =

+∂D
x
3
y
2
3
dy =
1
3


0
(a cos t)
3
(b sen t)
2
b cos t dt =
a
3
b
3
3


0
cos
4
t sen
2
t dt =
=
4 a
3
b
3
3
π
2
0
cos
4
t

1 −cos
2
t

dt =
4 a
3
b
3
3


16


32

=
π a
3
b
3
24
.
Universit´a di Torino
Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 37
Esempio 12.2. Con il teorema di Green calcoliamo l’area dell’ellisse D in (12.4). Usiamo
la formula (12.2) parametrizzando +∂D come nell’esempio precedente
area(D) =
1
2

+∂D
(−y dx + xdy) =
=
1
2


0
[−b sen t (−a sen t) + a cos t (b cos t)] dt =
1
2


0
a b dt = π a b .
Esempio 12.3. Con il teorema di Green calcoliamo il seguente integrale doppio
I =

D
(x + 2y) dxdy (12.5)
con D ⊂ R
2
limitato dall’asse x e dalla cicloide φ : [0, 2π] →R
2
, t →(t −sen t, 1 −cos t).
Usiamo la (12.1) con Q ≡ 0 e P(x, y) = −xy −y
2

D

∂P
∂y
dxdy =

+∂D
P(x, y) dx cio`e

D
(x + 2y) dxdy =

+∂D

−xy −y
2

dx.
Tenendo conto del fatto che il segmento di asse x d` a contributo nullo perch`e l`ı y = 0, e
che la curva φ `e orientata in modo opposto a +∂D abbiamo
I =

−φ

−xy −y
2

dx = −

φ

−xy −y
2

dx =
=


0

(t −sen t)(1 −cos t) + (1 −cos t)
2

(1 −cos t) dt = . . . = 5π + 3π
2
.
Esempio 12.4. Con il teorema di Green calcoliamo il seguente integrale doppio
I =

D
1
1 + x
dxdy con D :=
¸
(x, y) ∈ R
2
: 0 ≤ x ≤ 1 , x
2
≤ y ≤

x
¸
. (12.6)
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
38 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
Usiamo la (12.1) con con Q ≡ 0 e P(x, y) = −y/(1 + x)

D

∂P
∂y
dxdy =

+∂D
P(x, y) dx cio`e

D
1
1 + x
dxdy =

+∂D
−y
1 + x
dx.
La regione D `e racchiusa dalle due parabole y = x
2
e x = y
2
la prima va orientata nel
senso delle x crescenti, la seconda in quello delle x decrescenti. Quindi
I =

1
0
−x
2
1 + x
dx −

1
0


x
1 + x
dx = −

1
0
x
2
−1 + 1
1 + x
dx +

1
0
t
1 + t
2
2t dt =
= −

1
0

x −1 +
1
1 + x

dx + 2

1
0
t
2
+ 1 −1
1 + t
2
dt =

¸
x
2
2
−x + log (1 + x)

1
0
+ 2

t −arctant

1
0
=
5 −π
2
−log 2 .
13. Area di superfici.
Sia D un compatto di R
2
, chiusura di un aperto connesso, che sia anche misurabile
alla Peano Jordan (vedi l’Osservazione prima del Teorema di Green). Diciamo superficie
(parametrica) in R
3
di classe C
k
, dove k ≥ 1, una funzione o : D → R
3
, (u, v) → o(u, v)
di classe C
k
. Cio`e esiste Ω aperto di R
2
tale che Ω ⊃ D e o `e la restrizione a D di una
funzione di classe C
k
su Ω. Dato (u
0
, v
0
) ∈ D consideriamo i vettori di R
3
∂o
∂u
(u
0
, v
0
) ,
∂o
∂v
(u
0
, v
0
) ,
∂o
∂u
(u
0
, v
0
) ∧
∂o
∂v
(u
0
, v
0
) , (13.1)
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Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 39
l’ultimo vettore essendo il prodotto esterno dei primi due. Se γ = (γ
1
, γ
2
) : ] − ε, ε[ → D
`e una curva C
1
con γ(0) = (u
0
, v
0
), allora la curva Γ := o ◦ γ `e giacente sulla superficie e
passa per il punto o(u
0
, v
0
). Il vettore tangente a questa curva in t = 0 `e
Γ

(0) =
∂o
∂u
(u
0
, v
0
) γ

1
(0) +
∂o
∂v
(u
0
, v
0
) γ

2
(0) ,
ed `e una combinazione lineare dei primi due vettori in (13.1). Se questi due vettori sono
linearmente indipendenti `e allora naturale dire piano tangente alla superficie in o(u
0
, v
0
)
il piano per quel punto da essi generato. Il terzo vettore `e detto invece vettore normale
alla superficie in o(u
0
, v
0
) essendo ortogonale ai primi due. Il modulo del vettore normale
`e l’area del parallelogramma individuato dai primi due vettori in (13.1), quando `e diverso
da zero `e definito il versore normale
ν(u
0
, v
0
) :=
∂S
∂u
(u
0
, v
0
) ∧
∂S
∂v
(u
0
, v
0
)

∂S
∂u
(u
0
, v
0
) ∧
∂S
∂v
(u
0
, v
0
)

. (13.2)
Si dice area della superficie o : D →R
3
di classe C
1
il numero nonnegativo

D

∂o
∂u
(u, v) ∧
∂o
∂v
(u, v)

dudv . (13.3)
Se la superficie `e data in forma cartesiana dall’equazione z = f(x, y) con f : D →R,
f ∈ C
1
, cio`e se o(x, y) = (x, y, f(x, y)), allora l’area `e

D

1 +

∂f
∂x

2
+

∂f
∂y

2
dxdy . (13.4)
Infatti,
∂o
∂x

∂o
∂y
= det

¸
e
1
e
2
e
3
1 0 ∂f/∂x
0 1 ∂f/∂y

= −
∂f
∂x
e
1

∂f
∂y
e
2
+ e
3
. (13.5)
Esempio 13.1. Calcoliamo l’area della sfera x
2
+ y
2
+ z
2
= r
2
. Come primo passo
calcoliamo l’area della sua porzione data in forma cartesiana dall’equazione z = f(x, y)
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
40 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
dove f : D
a
= ¦(x, y) :

x
2
+ y
2
≤ a < r¦ →R, (x, y) →

r
2
−x
2
−y
2
. Si tratta di una
funzione di classe C
1
con
∂f
∂x
= −
x

r
2
−x
2
−y
2
,
∂f
∂y
= −
y

r
2
−x
2
−y
2
,
(si noti che la disuguaglianza stretta a < r `e necessaria). La formula (13.4) d` a

D
a

1 +

∂f
∂x

2
+

∂f
∂y

2
dxdy = r

D
a
dxdy

r
2
−x
2
−y
2
=
= r


0

a
0
ρ

r
2
−ρ
2

dθ = 2πr

r
2
−ρ
2

ρ=a
ρ=0
= 2πr

r
2
−a
2
+ r

.
Passando al limite per a →r si ha 2πr
2
e quindi l’area della sfera 4πr
2
.
Usando invece la seguente rappresentazione parametrica, e quindi la (13.3), non oc-
corre fare alcun limite
o : D = [0, 2π] [0, π] →R
3
, (φ, θ) →r sen θ cos φe
1
+ r sen θ sen φe
2
+ r cos θ e
3
.
(13.6)
Con semplici calcoli si ha
∂o
∂φ
(φ, θ) ∧
∂o
∂θ
(φ, θ) = −r sen θ o(φ, θ) , (13.7)
nel punto x = o(φ, θ) `e un vettore parallelo ad x ma di verso opposto (si ricordi che
θ ∈ [0, π]). Con la scelta che abbiamo fatto della parametrizzazione possiamo quindi
pensare di avere “l’orientazione entrante nella palla”; naturalmente scambiando i ruoli di
φ e θ avremmo la “normale uscente”. Il modulo del vettore in (13.7) `e r
2
sen θ che `e nullo
per θ = 0 e θ = π, cio`e ai poli della sfera (sostegno di o). Questa mancanza di regolarit` a
ai poli `e naturalmente legata alle variabili φ, θ. Per l’area ritroviamo il valore familiare

D

∂o
∂φ
(φ, θ) ∧
∂o
∂θ
(φ, θ)

dφdθ =


0

π
0
r
2
sen θ dθ

dφ = 4πr
2
.
Universit´a di Torino
Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 41
Sia o : D →R
3
superficie di classe C
1
, e sia 1 : E →R
3
una superficie equivalente a
o cio`e esista un diffeomorfismo g : E → D tale che 1 = o ◦ g (al solito g `e la restrizione
al compatto misurabile E di un diffeomorfismo fra aperti di R
2
). Indicato con (u, v) =
(U(ξ, η), V (ξ, η)) = g(ξ, η) il cambio di variabili, abbiamo
∂1
∂ξ
=
∂o
∂u
∂U
∂ξ
+
∂o
∂v
∂V
∂ξ
,
∂1
∂η
=
∂o
∂u
∂U
∂η
+
∂o
∂v
∂V
∂η
,
∂1
∂ξ

∂1
∂η
=

∂o
∂u

∂o
∂v

∂U
∂ξ
∂V
∂η

∂U
∂η
∂V
∂ξ

∂1
∂ξ

∂1
∂η
=

∂o
∂u

∂o
∂v

det g

(13.8)
con g

(ξ, η) matrice Jacobiana. Per il teorema sul cambiamento di variabili per gli integrali
multipli, e per la (13.8), abbiamo quindi

D

∂o
∂u
(u, v) ∧
∂o
∂v
(u, v)

dudv =
=

E

∂o
∂u
(g(ξ, η)) ∧
∂o
∂v
(g(ξ, η))

det g

(ξ, η)

dξ dη =
=

E

∂1
∂ξ
(ξ, η) ∧
∂1
∂η
(ξ, η)

dξ dη .
Ci`o dimostra il seguente fatto
Proposizione. L’area di una superficie di classe C
1
non cambia se la riparametrizziamo
con un diffeomorfismo.
14. Operatori differenziali e integrali superficiali.
Nel seguito Ω sar`a sempre un aperto di R
3
. Diciamo campo scalare una funzione
f : Ω →R e campo vettoriale una F : Ω →R
3
.
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
42 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
Gradiente di un campo scalare f di classe C
1
`e il campo vettoriale continuo
∇f : Ω →R
3
, (x, y, z) →
∂f
∂x
e
1
+
∂f
∂y
e
2
+
∂f
∂z
e
3
. (14.1)
L’operatore ∇ `e una funzione fra insiemi di funzioni, e manda un campo scalare di classe
C
1
su Ω, in un campo vettoriale continuo; in simboli ∇ : C
1
(Ω; R) →C
0
(Ω; R
3
) e si ha
∇ = e
1

∂x
+ e
2

∂y
+ e
3

∂z
. (14.2)
Divergenza di un campo vettoriale F =
¸
3
i=1
F
i
e
i
, di classe C
1
, `e il campo scalare
continuo
div F : Ω →R, (x, y, z) →
∂F
1
∂x
+
∂F
2
∂y
+
∂F
3
∂z
. (14.3)
L’operatore div : C
1
(Ω; R
3
) → C
0
(Ω; R) si pu` o pensare come prodotto scalare formale
∇ F := div F.
Rotore di un campo vettoriale F di classe C
1
, `e il campo vettoriale continuo
rot F : Ω →R
3
, (x, y, z) →

∂F
3
∂y

∂F
2
∂z

e
1
+

∂F
1
∂z

∂F
3
∂x

e
2
+

∂F
2
∂x

∂F
1
∂y

e
3
.
Ma `e pi` u semplice ricordarlo come prodotto esterno formale fra (14.2) e F:
rot F = ∇∧ F = det

¸
e
1
e
2
e
3

1

2

3
F
1
F
2
F
3

.
L’operatore rot : C
1
(Ω; R
3
) →C
0
(Ω; R
3
), a differenza dei precedenti, ha senso solo per R
3
.
Un campo vettoriale F ∈ C
1
si dice solenoidale se div F ≡ 0, si dice invece irrotazionale
se rot F ≡ 0.
Un campo vettoriale F ∈ C
0
si dice conservativo se `e un gradiente, cio`e se esiste un
campo scalare f di classe C
1
, detto potenziale di F, tale che F = ∇f. Se il potenziale
f `e di classe C
2
, dal teorema di Schwarz sull’uguaglianza delle derivate seconde miste si
Universit´a di Torino
Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 43
ha rot ∇f ≡ 0 : un campo di classe C
1
conservativo `e irrotazionale. Il viceversa non `e
in generale vero, ma lo `e se Ω `e semplicemente connesso. Tutto ci` o lo abbiamo gi` a visto
parlando di forme differenziali chiuse e esatte (vedi Cap. I, Sezione 10); infatti l’irrota-
zionalit` a di F equivale alla chiusura della forma differenziale ω = F
1
dx + F
2
dy + F
3
dz e
F `e conservativo se e solo se ω `e esatta (si noti per`o che ha senso parlare di chiusura di
una forma in dimensione qualsiasi). Il seguente campo vettoriale `e irrotazionale ma non `e
conservativo (vedi Esempio 8.6)
w : R
3
` ¦(0, 0, z) : z ∈ R¦ →R
3
, w(x, y, z) =


y
x
2
+ y
2
,
x
x
2
+ y
2
, 0

. (14.4)
Abbiamo gi` a visto che se γ : [a, b] → Ω `e un cammino (curva continua C
1
a tratti) e
F : Ω →R
3
`e un campo vettoriale continuo, allora l’integrale di F su γ `e definito come

γ
F dγ :=

b
a
F(γ(t)) γ

(t)dt . (14.5)
Qui ci interessa in particolare che γ sia un circuito (cammino chiuso); in quel caso (14.5)
si chiama anche circuitazione del campo vettoriale F su γ. Come visto all’inizio di questa
dispensa, se γ `e un circuito regolare semplice, possiamo parlare di circuitazione sul suo
sostegno orientato +Γ e per essa useremo la notazione


F T ds :=


(F
1
dx + F
2
dy + F
3
dz) =

γ
F dγ . (14.6)
Introduciamo ora il concetto di integrale superficiale, o flusso, di un campo vettoriale.
Sia F : Ω → R
3
un campo vettoriale continuo e o : D → Ω una superficie in Ω di classe
C
1
(vedi l’inizio della Sezione 2 per le ipotesi su D). Si dice flusso di F attraverso o il
numero

S
F ν dσ :=

D
F(o(u, v))
∂o
∂u
(u, v) ∧
∂o
∂v
(u, v) dudv (14.7)
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
44 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
(nel termine a sinistra troviamo il versore normale ν ed il simbolo dσ che possiamo dire
“elemento d’area”).
Il nome “flusso” `e giustificato dal fatto che se F(x, y, z) = µ(x, y, z) v(x, y, z) con µ
densit` a di massa e v velocit`a di un fluido, allora il flusso di F attraverso o `e la massa di
fluido che attraversa la superficie nell’unit` a di tempo.
Vediamo come si comporta il flusso riparametrizzando o. Sia 1 = o ◦ g : E → R
3
come nel ragionamento che include la (13.8). Il determinante Jacobiano det g

`e una fun-
zione continua mai nulla. Quindi o `e sempre strettamente positivo o sempre strettamente
negativo, si ricordi infatti che D `e la chiusura di un aperto connesso. Se indichiamo con il
suo segno, nel primo caso abbiamo = 1 e nel secondo = −1. Usando la (13.8) abbiamo

S
F ν dσ =

D
F(o(u, v))
∂o
∂u

∂o
∂v
dudv =
=

E
F

o

g(ξ, η)

∂o
∂u
(g(ξ, η)) ∧
∂o
∂v
(g(ξ, η))

det g

(ξ, η)

dξ dη =
=

E
F
∂1
∂ξ

∂1
∂η
dξ dη =

R
F ν dσ .
Ci` o dimostra il seguente fatto
Proposizione. Il flusso di un campo vettoriale continuo attraverso una superficie di classe
C
1
non cambia se la riparametrizziamo con un diffeomorfismo a determinante Jacobiano
positivo. Diventa invece l’opposto se il determinante Jacobiano `e negativo.
Esempio 14.1. Calcoliamo il flusso del rotore del campo vettoriale F : R
3
→ R
3
,
(x, y, z) → (z − y, z + x, −x − y) attraverso la porzione di paraboloide z = 4 − x
2
− y
2
data da z ≥ 0. Sia f : D = ¦(x, y) ∈ R
2
: x
2
+ y
2
≤ 4¦ → R, (x, y) → 4 − x
2
− y
2
e
o(x, y) = (x, y, f(x, y)) . Allora ricordando la (13.5) abbiamo
∂o
∂x

∂o
∂y
= −
∂f
∂x
e
1

∂f
∂y
e
2
+ e
3
= 2xe
1
+ 2y e
2
+ e
3
. (14.8)
Universit´a di Torino
Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 45
rot F(o(x, y))
∂o
∂x

∂o
∂y
=
=

∂F
3
∂y

∂F
2
∂z

2x +

∂F
1
∂z

∂F
3
∂x

2y +

∂F
2
∂x

∂F
1
∂y

= −4x + 4y + 2 .

S
rot F ν dσ =

D
rot F(o(x, y))
∂o
∂x

∂o
∂y
dxdy =
=

D
(−4x + 4y + 2) dxdy =

D
2 dxdy = 8π
il penultimo passaggio essendo dovuto al fatto che gli integrali sul cerchio delle funzioni
(x, y) →x e (x, y) →y sono nulli per motivi di simmetria.
Infine, definiamo gli integrali superficiali al differenziale d’area per completezza di
discorso anche se non ne avremo bisogno nel seguito. Si usa questo termine per

S
f dσ :=

D
f(o(u, v))

∂o
∂u
(u, v) ∧
∂o
∂v
(u, v)

dudv (14.9)
dove f : Ω → R `e un campo scalare continuo e o : D → Ω `e una superficie C
1
nell’aperto
Ω di R
3
. Naturalmente, il caso particolare f ≡ 1 ci d` a l’area della superficie (vedi formula
(13.3)).
Esempio 14.2. Sia o come nell’Esempio 14.1 una porzione di paraboloide. Calcoliamone
l’area e l’integrale superficiale (14.9) con f(x, y, z) = z. Dalla (14.8) si ha subito per l’area

S
dσ =

D

∂o
∂x

∂o
∂y

dxdy =

D

4x
2
+ 4y
2
+ 1 dxdy =


ρ


2
+ 1 dρ dθ =
=


0

2
0
ρ


2
+ 1 dρ = 2π
¸
1
12


2
+ 1
3
2

2
0
=

17
3
2
−1

π
6
dove ∆ := ¦(ρ, θ) ∈ R
2
: 0 ≤ ρ ≤ 2 , 0 ≤ θ ≤ 2π ¦. Invece

S
f dσ :=

D
f(x, y, 4−x
2
−y
2
)

∂o
∂x

∂o
∂y

dxdy =


ρ

4 −ρ
2


2
+ 1 dρ dθ =
= 2π

2
0
ρ

4 −ρ
2


2
+ 1 dρ = . . .
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
46 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
Esempio 14.3. Gli integrali superficiali al differenziale d’area sono importanti in Mec-
canica. Ad esempio le coordinate (x
G
, y
G
, z
G
) del baricentro di una superficie materiale
(guscio, membrana) omogenea o in R
3
sono
x
G
:=
1
area(o)

S
x dσ , y
G
:=
1
area(o)

S
y dσ , z
G
:=
1
area(o)

S
z dσ .
15. Teorema di Stokes.
Preliminarmente, richiamiamo il Teorema di Green. Sia D ⊂ R
2
un dominio regolare
piano e P, Q : D →R funzioni di classe C
1
(estendibili a funzioni C
1
in un aperto), allora

D

∂Q
∂u
(u, v) −
∂P
∂v
(u, v)

dudv =

+∂D
(P(u, v) du + Q(u, v) dv) . (15.1)
Passiamo ora alla dimostrazione del Teorema di Stokes che enunceremo alla fine. Sia
F : Ω → R
3
un campo vettoriale continuo su Ω aperto di R
3
, e o : D → Ω una superficie
C
1
con D dominio regolare piano. Sia inoltre γ
i
: [a, b] → R
2
uno dei circuiti componenti
+∂D, e +Γ
i
il sostegno orientato di γ
i
. Consideriamo la circuitazione di F su s(+Γ
i
):

s(+Γ
i
)
F T ds =

b
a
F(o(γ
i
(t))) (o ◦ γ
i
)

(t) dt =
=

b
a

F(o(γ
i
(t)))
∂o
∂u

i
(t)) γ

i1
(t) + F(o(γ
i
(t)))
∂o
∂v

i
(t)) γ

i2
(t)

dt =
=

γ
i

F(o(u, v))
∂o
∂u
(u, v) du + F(o(u, v))
∂o
∂v
(u, v) dv

.
Sommando sui circuiti abbiamo quindi la circuitazione di F su o(+∂D)

S(+∂D)
F T ds =
¸
i

S(+Γ
i
)
F T ds =

+∂D
(P(u, v) du + Q(u, v) dv)
Universit´a di Torino
Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 47
dove abbiamo posto
P(u, v) := F(o(u, v))
∂o
∂u
(u, v) , Q(u, v) := F(o(u, v))
∂o
∂v
(u, v) . (15.2)
Vogliamo usare la (15.1). Pertanto supponiamo che P e Q in (15.2) siano di classe C
1
;
ci`o sar`a vero se o ∈ C
2
e F ∈ C
1
rafforzando le ipotesi fin qui usate. Calcoliamo quindi
l’integrando del termine di sinistra in (15.1)
∂Q
∂u
(u, v) −
∂P
∂v
(u, v) =

∂u

F(o(u, v))
∂o
∂v
(u, v)



∂v

F(o(u, v))
∂o
∂u
(u, v)

=
=
3
¸
i,j=1
∂F
i
∂x
j

∂o
j
∂u
∂o
i
∂v

∂o
i
∂u
∂o
j
∂v

dove abbiamo usato il teorema di Schwarz sull’uguaglianza delle derivate miste. Scam-
biando i e j il termine fra parentesi cambia segno ed `e nullo quando i = j; accoppiando il
termine ij con quello ji abbiamo quindi
∂Q
∂u
(u, v) −
∂P
∂v
(u, v) =

∂F
3
∂x
2

∂F
2
∂x
3

∂o
2
∂u
∂o
3
∂v

∂o
3
∂u
∂o
2
∂v

+

∂F
1
∂x
3

∂F
3
∂x
1

∂o
3
∂u
∂o
1
∂v

∂o
1
∂u
∂o
3
∂v

+

∂F
2
∂x
1

∂F
1
∂x
2

∂o
1
∂u
∂o
2
∂v

∂o
2
∂u
∂o
1
∂v

= rot F(o(u, v))

∂o
∂u
(u, v) ∧
∂o
∂v
(u, v)

.
Abbiamo quindi provato il:
Teorema di Stokes. Sia F : Ω → R
3
un campo vettoriale C
1
nell’aperto Ω di R
3
ed
o : D →Ω una superficie di classe C
2
con D ⊂ R
2
dominio regolare piano. Allora

S
rot F ν dσ =

S(+∂D)
F T ds . (15.3)
Il flusso del rotore di F `e uguale alla circuitazione di F sul trasformato del bordo di D:
o(+∂D).
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
48 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
Osserviamo che, nelle ipotesi del teorema di Green, ponendo o : D → R
3
, (u, v) →
(u, v, 0), e F(x, y, z) = P(x, y)e
1
+ Q(x, y)e
2
, la (15.3) ci d` a la (15.1) (verificarlo).
La formula che abbiamo dimostrato coinvolge il trasformato o(+∂D) del bordo di D
che non coincide necessariamente con quello che `e intuitivamente “il bordo della superficie”.
Vediamo due esempi.
Esempio 15.1. Consideriamo la sfera. Si tratta di una superficie intuitivamente “senza
bordo”. Usiamo la parametrizzazione in (2.6)
o : D = [0, 2π] [0, π] →R
3
, (φ, θ) →r sen θ cos φe
1
+ r sen θ sen φe
2
+ r cos θ e
3
,
dove φ `e la longitudine e θ la colatitudine. Il bordo del rettangolo +∂D, percorso in
senso antiorario, viene trasformato da o nel seguente circuito sulla sfera: il lato inferiore
[0, 2π] ¦0¦ ha per immagine il polo nord, il lato destro ¦2π¦[0, π] va nel semimeridiano
“di Greenwich” percorso da nord a sud, il lato superiore [0, 2π] ¦π¦ si riduce al polo sud,
infine il lato sinistro ¦0¦ [0, π] `e ancora il semimeridiano “di Greenwich” ma percorso
da sud a nord. Per ogni campo vettoriale F ∈ C
1
la circuitazione su o(+∂D) `e nulla
dato che i contributi relativi al semimeridiano si elidono e quindi il teorema di Stokes d` a

S
rot F ν dσ = 0.
Esempio 15.2. Consideriamo ora
o : D = [0, 2π] [0, 1] →R
3
, (φ, η) →r cos φe
1
+ r sen φe
2
+ hηe
3
.
Si tratta della superficie laterale di un cilindro circolare retto di raggio r > 0 e altezza
h > 0 (farsi una figura). Il lato inferiore del rettangolo D si trasforma nella circonferenza
inferiore (sul piano z = 0) percorsa in senso antiorario, il lato destro va nel segmento
verticale [(r, 0, 0), (r, 0, h)] percorso dal basso all’alto, il lato superiore va nella circonferenza
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Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 49
superiore (sul piano z = h) percorsa in senso orario, infine il lato sinistro di +∂D diventa il
segmento verticale di prima ma percorso ora dall’alto al basso. Dato un campo vettoriale
F ∈ C
1
si ha che la circuitazione

S(+∂D)
F T ds coincide con la somma delle circuitazioni
sulle due circonferenze poich`e i contributi dovuti al segmento verticale si elidono.
In questi esempi abbiamo visto che o(+∂D) `e pi` u grande del ‘bordo intuitivo’ di o
ma le parti in pi` u danno contributo nullo. Ci` o non `e per`o sempre vero come vedremo con
il nastro di M¨ obius fra poco. Nel caso particolare di o iniettiva e con
∂S
∂u

∂S
∂v
= 0 in tutto
D, possiamo parlare senz’altro di ‘bordo di o’ invece che di ‘trasformato del bordo di D’,
queste superfici sono dette regolari.
16. Il nastro di M¨ obius.
Prendiamo un nastro rettangolare e attacchiamo le due estremit` a dopo averne ro-
vesciata una dando cos`ı una torsione di 180
O
alla striscia. In questo modo otteniamo
una superficie detta nastro (o anello) di M¨ obius. Una rappresentazione parametrica della
superficie `e
o :D
a
= [−1, 1] [a, a + 2π] →R
3
, (ρ, φ) →

R + ρ cos
φ
2

u(φ) + ρ sen
φ
2
e
3
con u(φ) = cos φ e
1
+ sen φ e
2
.
(16.1)
Ρ
Φ
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
50 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
Nella formula (16.1) il parametro R > 1 `e legato alla forma del nastro di M¨ obius
come vedremo fra poco, invece il parametro a ∈ R non ha nessuna influenza sul sostegno
della superficie parametrica cio`e su o (D
a
) ma ha un’influenza sui termini del teorema di
Stokes tanto da renderli non significativi per una superficie come questa “non orientabile”.
Diremo qualcosa di piu’ su cosa intendiamo con questo termine, ora diciamo subito che
il teorema di Stokes parametrico, dimostrato nel paragrafo precedente, continua a valere
anche in questo caso. Il problema non `e la validit` a dell’uguaglianza, ma il significato dei
suoi termini.
Cerchiamo innanzi tutto di capire la formula (16.1). Per ciascun φ fissato si ha la
funzione affine di ρ, il segmento, l
φ
: ρ →o(ρ, φ) che ha come punto medio
c(φ) =
1
2

R − cos
φ
2

u(φ) −sen
φ
2
e
3
+

R + cos
φ
2

u(φ) + sen
φ
2
e
3

= Ru(φ) .
Inoltre il segmento l
φ
ha lunghezza costantemente uguale a 2 come si vede facilmente.
Al variare di φ, il centro del segmento c(φ) descrive la circonferenza del piano z = 0 di
centro l’origine e raggio R mentre il segmento l
φ
ruota mantenendosi perpendicolare alla
circonferenza (dato che entrambi i versori u(φ) e e
3
lo sono). Mentre φ varia di 2π, il
segmento ruota attorno alla circonferenza di solo 1/2 giro e il suo centro percorre l’intera
circonferenza.
La funzione o `e iniettiva salvo sui lati del rettangolo: [−1, 1] ¦a¦ e [−1, 1] ¦a+2π¦.
Calcolando la circuitazione di un campo vettoriale su o(+∂D
a
) il lato superiore nella
figura va percorso in senso opposto a quello inferiore e si tratta dello stesso segmento di
R
3
percorso nello stesso verso
l
a+2π
(−ρ) =

R −ρ cos
a + 2π
2

u(a + 2π) −ρ sen
a + 2π
2
e
3
=

R + ρ cos
a
2

u(a) + ρ sen
a
2
e
3
= l
a
(ρ) .
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Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 51
I due integrali non si elidono come nell’Esempio 15.2 ma anzi si sommano e la circuitazione
dipende in generale da a. D’altra parte se calcoliamo il flusso di un campo vettoriale
attraverso o troviamo un risultato che dipende da a: per esempio il flusso del campo
costante e
3
`e −8Rsen(a/2) come vedremo nell’Esempio 16.1. Chiaramente un tale flusso
non ha alcun interesse poich`e dipende dalla parametrizzazione.
In definitiva il teorema di Stokes parametrico continua a valere ma non ha senso. Ci` o
`e legato al fatto che o non `e orientabile, cio`e non `e possibile definire sul sostegno o(D
a
)
un campo continuo di versori normali, un fatto che accettiamo senza dimostrazione.
Esempio 16.1. Calcoliamo il flusso del campo e
3
attraverso la superficie o in (16.1).
`
E
∂o
∂ρ
(ρ, φ) = cos
φ
2
u(φ) + sen
φ
2
e
3
,
∂o
∂φ
(ρ, φ) = −
ρ
2
sen
φ
2
u(φ) +

R + ρ cos
φ
2

(−sen φe
1
+ cos φe
2
) +
ρ
2
cos
φ
2
e
3
,
e
3

∂o
∂ρ

∂o
∂φ
= cos
φ
2

R + ρ cos
φ
2

,

S
e
3
ν dσ :=

D
e
3

∂o
∂ρ

∂o
∂φ
dρ dφ =

a+2π
a

1
−1
cos
φ
2

R + ρ cos
φ
2

dρ dφ
=

a+2π
a

1
−1
R cos
φ
2
dρ dφ = 2R

a+2π
a
cos
φ
2
dφ =
¸
4R sen
φ
2

a+2π
a
= −8R sen
a
2
.
17. Potenziale vettore, connessione superficiale semplice.
Siano F , A : Ω → R
3
campi vettoriali sull’aperto Ω di R
3
con A di classe C
1
. Se
F = rot A allora diciamo che A `e un potenziale vettore per F e che F `e un rotore.
Abbiamo gi` a osservato che per un qualsiasi campo scalare f, di classe C
2
su un aperto
Ω di R
3
, si ha rot ∇f ≡ 0; quindi, se A `e un potenziale vettore per F, allora anche A+∇f lo
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
52 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
`e. Se Ω `e inoltre semplicemente connesso (vedi Sezione 10 del Cap. I) allora ogni potenziale
vettore `e del tipo A+∇f, infatti, se A e B sono potenziali vettori, allora F = rot B = rot A
d` a rot(B −A) = 0 e il campo vettoriale B −A `e un gradiente essendo irrotazionale.
Vediamo ora una condizione necessaria per l’esistenza di un potenziale vettore per un
campo vettoriale di classe C
1
.
Proposizione 17.1. Un campo vettoriale F : Ω → R
3
, di classe C
1
nell’aperto Ω di R
3
,
che sia un rotore, `e solenoidale: div F ≡ 0.
Dimostrazione. Se F = rot A allora div F = ∂
1
F
1
+ ∂
2
F
2
+ ∂
3
F
3
= ∂
1
(∂
2
A
3
−∂
3
A
2
) +

2
(∂
3
A
1
−∂
1
A
3
) + ∂
3
(∂
1
A
2
−∂
2
A
1
) = 0 per il teorema di Schwarz.
La condizione div F ≡ 0 `e anche sufficiente perch`e un campo vettoriale C
1
sia un
rotore? Il problema dell’esistenza di un potenziale vettore `e simile a quello di un potenziale
scalare: grezzamente un campo vettoriale `e un gradiente se e solo se `e irrotazionale ed `e un
rotore se e solo se `e solenoidale. Ma sappiamo che ci sono campi vettoriali irrotazionali che
non sono gradienti, analogamente nell’Esempio 17.4 vedremo che il campo elettrostatico
`e solenoidale ma non `e un rotore. Nella teoria del potenziale scalare un ruolo cruciale
hanno gli aperti semplicemente connessi su cui i campi irrotazionali sono tutti gradienti.
Il campo elettrostatico `e definito su R
3
privato di un punto che `e un aperto semplicemente
connesso. Per la teoria del potenziale vettore il concetto chiave non `e la connessione
semplice, enunciamolo senza dimostrazione:
Teorema 17.2. Un aperto connesso Ω di R
3
`e detto a connessione superficiale semplice
se per ogni aperto limitato Λ di R
3
si ha: ∂Λ ⊆ Ω =⇒ Λ ⊆ Ω. Su un tale aperto Ω un
campo vettoriale F : Ω →R
3
di classe C
1
`e un rotore se e solo se `e solenoidale div F ≡ 0.
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Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 53
Nella Proposizione 10.8 del Cap. I avevamo visto che un aperto stellato `e semplice-
mente connesso. Ora vediamo che `e pure a connessione superficiale semplice, cos`ı abbiamo
una vasta classe di aperti comuni ai due concetti.
Proposizione 17.3. Un aperto stellato Ω di R
3
`e a connessione superficiale semplice.
Dimostrazione. Sia infatti Ω stellato rispetto al suo punto x
0
, cio`e il segmento [x
0
, x] :=
¦x
0
+ t(x − x
0
) : t ∈ [0, 1]¦ ⊆ Ω per ogni x ∈ Ω. Sia inoltre Λ un aperto limitato con
∂Λ ⊆ Ω e, per assurdo, supponiamo che esista x
1
∈ Λ con x
1
/ ∈ Ω. Si consideri la semiretta
di origine x
0
per x
1
. Dopo x
1
, nessun punto di tale semiretta sta in Ω e qualche punto
non sta in Λ, dato che Λ `e limitato. Se x
2
/ ∈ Λ `e uno di questi punti, qualche punto del
segmento [x
1
, x
2
] sta in ∂Λ e quindi in Ω, assurdo.
L’aperto che si ottiene da R
3
cavando un punto x
0
`e semplicemente connesso ma non
`e a connessione superficiale semplice come si vede subito considerando una palla aperta
limitata Λ di centro x
0
, e su questi aperti esistono campi solenoidali che non sono rotori
(vedi Esempio 17.4). Invece l’aperto che si ottiene cavando una retta da R
3
`e a connessione
superficiale semplice (accettiamolo senza prova) ma, come sappiamo, non `e semplicemente
connesso.
Esempio 17.4. Sia Ω = R
3
` ¦0¦ e su questo aperto consideriamo il campo vettoriale
E(x) =
q

0
x
[x[
3
= ∇
−q

0
[x[
(17.1)
che rappresenta il campo elettrostatico generato da una carica puntiforme q posta nell’o-
rigine (in opportune unit` a di misura). Come mostra la (17.1), `e un campo conservativo,
cio`e `e un gradiente e in particolare `e irrotazionale.
`
E anche solenoidale, infatti

∂x
i

x
i
[x[
3

=
1
[x[
3

3x
2
i
[x[
5
, i = 1, 2, 3 ,
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
54 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
div E(x) =
3 q

0
[x[
3

3 q

0
[x[
5

x
2
1
+ x
2
2
+ x
2
3

= 0 . (17.2)
Ma E non `e un rotore. Infatti, supponiamo per assurdo che esista A tale che E = rot A.
Nell’Esempio 15.1, usando il teorema di Stokes, abbiamo visto che `e nullo il flusso del
rotore di un qualsiasi campo C
1
attraverso la sfera o, di centro l’origine e raggio r > 0.
Applicando questo risultato al campo A si ha
0 =

S
rot A ν dσ =

S
E ν dσ . (17.3)
Se il campo elettrostatico fosse un rotore il suo flusso attraverso la sfera sarebbe nullo.
Calcoliamo direttamente il flusso. Dalla (13.7) abbiamo
E (o(φ, θ))
∂o
∂φ
(φ, θ) ∧
∂o
∂θ
(φ, θ) =
q

0
o(φ, θ)
r
3
(−r sen θ o(φ, θ)) = −
q

0
sen θ ,

S
E ν dσ =

D
E (o(φ, θ))
∂o
∂φ
(φ, θ) ∧
∂o
∂θ
(φ, θ) dφdθ =
=


0

π
0

q

0
sen θ dθ

dφ = −
q

0
= 0
(17.4)
che contraddice (17.3) e prova che E non pu` o essere un rotore. Incidentalmente, osserviamo
che quello che abbiamo appena calcolato `e il “flusso entrante” nella sfera, naturalmente il
“flusso uscente” `e q/
0
ed `e indipendente dal raggio della sfera. Nel prossimo paragrafo
introdurremo il concetto di “flusso uscente” che qui abbiamo usato in modo intuitivo
riferendoci alla semplice sfera.
Osservazione. Certamente non diciamo “patologico” il campo elettrostatico che `e
solenoidale ma non `e un rotore. Analogamente dovrebbero esserci familiari i campi irrota-
zionali che non sono conservativi, come il (14.4).
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Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 55
18. Teorema della divergenza di Gauss.
Un aperto connesso e limitato di R
3
si dice regolare se esiste una funzione f : R
3
→R,
di classe C
1
, tale che A e la sua frontiera ∂A siano dati rispettivamente da
A = ¦x ∈ R
3
: f(x) < 0¦ , ∂A = ¦x ∈ R
3
: f(x) = 0¦ , (18.1)
e valga la seguente propriet` a
∇f(x) = 0 per ogni x ∈ ∂A. (18.2)
Inoltre un aperto regolare soddisfa una condizione che vedremo fra poco.
Il vettore ∇f(x
0
) `e ortogonale all’insieme ∂A in x
0
e punta verso l’esterno dato che
f < 0 dentro A e f > 0 fuori. Usiamolo per orientare ∂A verso l’esterno, ottenendo cos`ı
+∂A. Per definizione (di aperto regolare) ammettiamo di poter fornire un numero finito di
superfici regolari o
j
: D
j
→ R
3
, (u, v) → o
j
(u, v), con D
j
chiusura di un aperto connesso
limitato e misurabile di R
2
, che sono tali che (i) il versore normale
ν(u, v) :=
∂S
j
∂u
(u, v) ∧
∂S
j
∂v
(u, v)

∂S
j
∂u
(u, v) ∧
∂S
j
∂v
(u, v)

=
∇f(o
j
(u, v))

∇f(o
j
(u, v))

, (18.3)
(ii) ∂A = ∪
j
o
j
(D
j
) ed infine (iii) l’intersezione o
i
(D
i
) ∩ o
j
(D
j
) sia un’unione finita di
sostegni di cammini regolari semplici per ogni i = j. Dato un campo vettoriale continuo
F su un insieme che contiene la chiusura
¯
A := A ∪ ∂A, definiamo quindi il flusso di F
uscente da A, o flusso attraverso +∂A, tramite

+∂A
F νdσ :=
¸
j

S
j
F ν dσ =
=
¸
j

D
j
F(o
j
(u, v))
∂o
j
∂u
(u, v) ∧
∂o
j
∂v
(u, v) dudv
(18.4)
che `e ben definito dato che si pu` o provare che `e indipendente dalla scelta delle suddette
superfici regolari o
j
. Si noti +∂A pu` o essere un’unica superficie chiusa come una sfera o
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
56 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
una ciambella toroidale, ma anche pi` u superfici come ad esempio due sfere concentriche
che racchiudono il solido
¯
A, in questo caso il versore della normale esterna punta fuori per
la grande e punta verso il centro per la piccola.
Osservazione. La condizione (18.2), grazie al teorema della funzione implicita di
Dini, ci permette di affermare che, fissato ad arbitrio un punto x
0
∈ ∂A, esiste un suo
opportuno intorno in R
3
in cui ∂A `e il grafico di una funzione C
1
di due coordinate
cartesiane. Per esempio, se ∂
1
f(x
0
) = 0 allora si pu` o esplicitare localmente x = h(y, z)
e la o(u, v) = (h(u, v), u, v), oppure o(u, v) = (h(v, u), v, u), localmente sono una buona
rappresentazione parametrica di +∂A.
Possiamo quindi enunciare l’importante teorema di Gauss della divergenza
Teorema di Gauss. Sia F : Ω → R
3
un campo vettoriale di classe C
1
nell’aperto Ω di
R
3
, e sia A un aperto regolare di R
3
(connesso e limitato) con chiusura
¯
A ⊂ Ω. Allora
l’integrale della divergenza `e uguale al flusso uscente

¯
A
div F dxdy dz =

+∂A
F ν dσ . (18.5)
Il teorema (che non dimostriamo) potrebbe essere generalizzato per trattare ad esem-
pio il caso di un parallepipedo o di una scatola pi` u complicata.
Esempio 18.1. Sia A un aperto regolare di R
3
che contiene l’origine dove `e situata una
carica q che genera il campo campo elettrostatico E in (17.1) e supponiamo che ∂A sia
omeomorfa ad una sfera. Vogliamo calcolare il flusso di E uscente da A. Consideriamo
una palla chiusa B di centro l’origine e di raggio r > 0 abbastanza piccolo cosicch`e B ⊂ A.
L’aperto / = A` B `e regolare e la sua frontiera orientata `e costituita da +∂A e da
o : D = [0, 2π] [0, π] →R
3
, (φ, θ) →r sen θ cos φe
1
+ r sen θ sen φe
2
+ r cos θ e
3
.
Universit´a di Torino
Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 57
Il campo elettrostatico `e solenoidale (17.2), perci` o il teorema di Gauss ci d` a
0 =

¯
A
div E dxdy dz =

+∂A
E ν dσ =

+∂A
E ν dσ +

S
E ν dσ .
L’ultimo flusso della formula precedente `e gi`a stato calcolato in (17.4) e vale −q/
0
(qua-
lunque sia il raggio della sfera), perci` o il flusso del campo elettrostatico uscente da una
qualunque superficie che racchiuda la carica `e

+∂A
E ν dσ =
q

0
. (18.6)
19. Esercizi ed esempi svolti.
Esercizio 19.1. Consideriamo il seguente campo vettoriale
F : R
3
→R
3
, (x, y, z) →(y
2
, xy, xz) . (19.1)
Sia D := ¦(x, y) ∈ R
2
: x
2
+ (y − 1)
2
≤ 1¦ e o : D → R
3
, (x, y) → (x, y, y). Tramite il
teorema di Stokes si calcoli la circuitazione di F su o(+∂D) .
Soluzione. Dobbiamo calcolare il seguente primo integrale tramite il secondo, usando cos`ı
il teorema di Stokes

S(+∂D)
F T ds =

S
rot F ν dσ .
Il solito determinante formale d` a
∂o
∂x

∂o
∂y
= det

¸
e
1
e
2
e
3
1 0 0
0 1 1

= −e
2
+ e
3
.
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
58 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
rot F = ∇∧ F = det

¸
e
1
e
2
e
3

1

2

3
F
1
F
2
F
3

= −z e
2
+ (y −2y) e
3
= −z e
2
−y e
3
.
rot F(o(x, y)) = −y e
2
−y e
3
.

S
rot F ν dσ =

D
rot F(o(x, y))
∂o
∂x

∂o
∂y
dxdy =

D
(y −y) dxdy = 0 .
Esercizio 19.2. Consideriamo il seguente campo vettoriale
F : R
3
→R
3
, (x, y, z) →(y, −x, x
2
+ y
2
) . (19.2)
Tramite il teorema di Stokes si calcoli il flusso di rot F attraverso la porzione del parabo-
loide ellittico z = 4 −x
2
−4y
2
data da z ≥ 0. Si calcoli il flusso anche direttamente.
Soluzione. Sia D := ¦(x, y) ∈ R
2
: x
2
+ 4y
2
≤ 4¦ e sia o : D → R
3
, (x, y) →
(x, y, 4 − x
2
− 4y
2
). Dobbiamo calcolare il seguente primo integrale tramite il secondo,
usando cos`ı il teorema di Stokes

S
rot F ν dσ =

S(+∂D)
F T ds .
Una buona parametrizzazione dell’ellisse +∂D `e γ : [0, 2π] → R
2
, t → (2 cos t, sen t) e d` a
o(γ(t)) = (2 cos t, sen t, 0). Perci` o

S(+∂D)
F T ds =


0
F(o(γ(t))) (o ◦ γ)

(t) dt =
=


0
[sen t (−2 sen t) + (−2 cos t) cos t + 0] dt =


0
−2 dt = −4π .
Universit´a di Torino
Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 59
Facciamo ora il calcolo diretto del flusso. Posto h(x, y) := 4 − x
2
− 4y
2
abbiamo
o(x, y) = (x, y, h(x, y)) che d` a
∂o
∂x

∂o
∂y
= det

¸
e
1
e
2
e
3
1 0 ∂
1
h
0 1 ∂
2
h

= −
∂h
∂x
e
1

∂h
∂y
e
2
+ e
3
= 2xe
1
+ 8y e
2
+ e
3
.
rot F = ∇∧ F = det

¸
e
1
e
2
e
3

1

2

3
F
1
F
2
F
3

= 2y e
1
−2xe
2
−2 e
3
.

S
rot F ν dσ =

D
rot F(o(x, y))
∂o
∂x

∂o
∂y
dxdy =

D
(4xy −16xy −2) dxdy =
= −2

D
(6xy + 1) dxdy = −2

D
dxdy = −4π .
Il penultimo passaggio `e dovuto al fatto che l’integrale di (x, y) →xy sull’ellisse D `e nullo
per motivi di simmetria; l’ultimo passaggio invece d` a per nota l’area dell’ellisse.
Esercizio 19.3. Sia D := ¦(x, y) ∈ R
2
: x
2
+ (y −1)
2
≤ 1¦ . Usando il teorema di Green
si calcoli l’integrale curvilineo
I :=

+∂D

xy
2
dy −yx
2
dx

. (19.3)
Si calcoli poi direttamente I.
Soluzione. Usando la formula di Green si ha
I :=

+∂D

xy
2
dy −yx
2
dx

=

D

x
2
+ y
2

dxdy .
Passiamo a coordinate polari ρ, θ osservando che la frontiera di D `e il circolo x
2
+y
2
−2y = 0
la cui equazione polare `e ρ = 2 sen θ con θ ∈ [0, π]. Posto ∆ := ¦(ρ, θ) ∈ R
2
: 0 ≤ θ ≤ π,
0 ≤ ρ ≤ 2 sen θ ¦ , si ha che I `e uguale a


ρ
2
ρdρdθ =

π
0

2 sen θ
0
ρ
3

dθ = 4

π
0
sen
4
θdθ =
¸

2
−sen2θ +
sen4θ
8

π
0
=

2
.
Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica
60 Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale
Per eseguire il calcolo diretto di I parametrizziamo il circolo +∂D nel modo usuale
tenendo conto che il centro `e (x, y) = (0, 1). Otteniamo cos`ı il circuito: γ : [0, 2π] ,
t →(cos t, 1 + sen t) e quindi
I =

γ

xy
2
dy −yx
2
dx

=


0

cos t (1 + sent)
2
cos t −(1 + sen t) cos
2
t (−sen t)

dt =
=


0

cos
2
t + 2 sen
2
t cos
2
t + 3 sen t cos
2
t

dt =


0

cos
2
t + 2 sen
2
t cos
2
t

dt =
=
¸
t
2
+
sen2t
4


0
+
¸
t
4

sen4t
16


0
= π +
π
2
=

2
.
Esercizio 19.4. Calcolare l’area della porzione della sfera x
2
+ y
2
+ z
2
= r
2
di raggio
r > 0 compresa nel cilindro di equazione (x −r/2)
2
+y
2
≤ r
2
/4 , detta finestra di Viviani.
Soluzione. L’area richiesta S `e il doppio di quella relativa a z ≥ 0 cio`e il doppio dell’area
della superficie z = f(x, y) con f : D = ¦(x, y) ∈ R
2
: (x − r/2)
2
+ y
2
≤ r
2
/4¦ → R,
(x, y) →

r
2
−x
2
−y
2
. Pertanto
S = 2

D

1 +

∂f
∂x

2
+

∂f
∂y

2
dxdy = 2r

D
dxdy

r
2
−x
2
−y
2
Universit´a di Torino
Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale 61
Passiamo a coordinate polari ρ, θ osservando che la frontiera di D `e il circolo x
2
+y
2
−rx = 0
la cui equazione polare `e ρ = r cos θ con θ ∈ [−π/2, π/2]. Posto ∆ := ¦(ρ, θ) ∈ R
2
:
(−π/2) ≤ θ ≤ (π/2), 0 ≤ ρ ≤ r cos θ ¦ , si ha
S = 2r


ρ dρ dθ

r
2
−ρ
2
= 2r
π
2

π
2

r cos θ
0
ρ

r
2
−ρ
2

dθ =
= 2r
π
2

π
2

r
2
−ρ
2

ρ=r cos θ
ρ=0
dθ = 2r
2
π
2

π
2
(1 −[ sen θ[) dθ = 2r
2

π −2
π
2
0
sen θdθ

.
Infine S = 2r
2
(π −2).
Esempio 19.5. Vogliamo ritrovare il risultato dell’Esempio 14.1, questa volta usando il
teorema di Stokes. Usiamo le notazioni dell’Esempio 14.1. Una buona parametrizzazione
di +∂D `e γ : [0, 2π] → R
2
, t → 2(cos t, sen t) e d` a o(γ(t)) = 2(cos t, sen t, 0). Perci` o
(15.3) porge

S
rot F ν dσ =

S(+∂D)
F T ds =


0
F(o(γ(t))) (o ◦ γ)

(t) dt =
=


0
[(0 −2 sen t)(−2 sen t) + (0 + 2 cos t) 2 cos t + 0] dt =


0
4 dt = 8π
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Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale

1

PREFAZIONE
Questo quaderno raccoglie le dispense di una parte del corso di “Analisi vettoriale e serie di funzioni” che ho svolto nell’anno accademico 2001/02. Si tratta di un corso di analisi matematica per studenti del secondo anno di fisica, preceduto, nel primo anno, da “Calcolo differenziale ed integrale” e da “Funzioni di pi` variabili”, entrambi indispensabili u alla comprensione del materiale qui presentato. Ho cercato di entrare nello spirito del nuovo ordinamento didattico, semplificando, dove possibile, la trattazione e cercando di legarla alla fisica. Non ho per` rinunciato alle o dimostrazioni che sono quasi sempre svolte, almeno in casi particolari. Credo infatti che a una certa profondit` sia indispensabile agli studenti di fisica del secondo anno il cui interesse per la matematica ` naturale dato lo stretto legame fra le due discipline (“inconcepibile e efficacia della matematica nelle scienze della natura, o Principio di Wigner”). Inoltre penso che un percorso attraverso le idee, diversamente dall’esposizione di una cassetta degli attrezzi, faciliti la comprensione. Ringrazio gli studenti che mi hanno posto frequenti domande aiutandomi nell’esposizione della materia non solo dal punto di vista matematico.

INDICE
CAP. I: CURVE E FORME DIFFERENZIALI 1. Curve rettificabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 2 2. Curve regolari, parametro d’arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 8 3. Lunghezza di curve piane cartesiane e polari . . . . . . . . . . . . . . p. 8 4. Cammini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .p. 9 5. Integrali curvilinei al differenziale d’arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . p.10 6. Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p.11 7. Preliminari alle forme differenziali: spazio duale . . . . . . . . . . p.14 8. Forme differenziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p.15 9. Integrali curvilinei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p.17 10. Primitive, omotopie e connessione semplice . . . . . . . . . . . . . . p.20 11. Esercizi svolti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p.27 CAP. II: SUPERFICI E TEOREMI DI STOKES E GAUSS 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. Teorema di Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p.33 Area di superfici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p.38 Operatori differenziali e integrali superficiali . . . . . . . . . . . . . p.41 Teorema di Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p.46 Il nastro di M¨bius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p.49 o Potenziale vettore, connessione superficiale semplice . . . . . p.51 Teorema della divergenza di Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p.55 Esercizi ed esempi svolti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p.57

Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica

b] viene detto vettore derivato in t0 . . Un’applicazione φ : I → Rn . anche se quello che diremo avr` a a e ovvie estensioni ad intervalli di altro tipo. b] intervallo compatto. . se esiste ovunque poniamo φ : [a.2) dove φ(t) = (φ1 (t). con I intervallo di R si dice curva (parametrica) in Rn . . si verifica subito che a b b v· a φ(t) dt = a v · φ(t) dt (1. φn (t)). Gi` sappiamo che il seguente limite in t0 ∈ [a. . cio` considereremo sempre φ continua.1) Naturalmente.2 Gaetano Zampieri . Proposizione 1. I: Curve e Forme Differenziali 1. b] → Rn per componenti. t → φ (t). b] → Rn una curva continua. a purch` esista e φ (t0 ) := lim t→t0 φ(t) − φ(t0 ) ∈ Rn . . . Curve rettificabili. t − t0 (1. . Per la linearit` dell’integrale.Analisi Vettoriale Cap. b] → Rn . (1. Inoltre ci e interesser` il caso in cui I = [a.3) dove v ∈ Rn e il puntino ‘·’ denota il prodotto scalare. . Ci interesseranno solo le curve continue. cio` b b b φ(t) dt := a a φ1 (t) dt. Sia φ : [a. e Definiamo l’integrale della curva continua φ : [a. Allora b b φ(t) dt ≤ a a |φ(t)| dt .1. b]) ` detta sostegno della curva e va distinta dalla curva stessa. si pensi alla curva come al moto di un punto e al sostegno come alla traiettoria del moto. a φn (t) dt (1.4) Universit´ di Torino a . L’immagine φ([a.

t1 . . Definizione 1. Sia quindi v = 0. . (1. Se v = 0 la (1. . Data una curva continua φ : [a. Nella seguente e definizione usiamo la notazione N LS := i=1 φ(ti ) − φ(ti−1 ) ≥ 0 . ed ` detta poligonale inscritta nella curva.. . < tN = b. . e φ(tN ). b] cio` un suo sottoinsieme finito con a = t0 < t1 < .Analisi Vettoriale 3 Dimostrazione. tN } una suddivisione di [a. Diciamo che φ ` rettificabile se L(φ) < +∞ e e e L(φ) ` detta lunghezza della curva. Dividendo per |v| si ha la tesi. . b] → Rn curva continua e sia S = {t0 .4) ` vera. Usando la e (1. Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica .3) e la disuguaglianza di Schwarz abbiamo b b b b b |v|2 = v · a φ(t) dt = a v · φ(t) dt ≤ a |v · φ(t)| dt ≤ a |v| |φ(t)| dt = |v| a |φ(t)| dt . φ(t1 ).5) Si tratta della lunghezza della poligonale in Rn che ha per vertici i punti φ(t0 )..2.Gaetano Zampieri . . b] → Rn poniamo L(φ) := supS LS al variare di S fra tutte le suddivisioni di [a. Consideriamo φ : [a. Sia v := b a φ(t) dt. b]. .

b] → R ` continua e convessa allora e la curva cartesiana y = f (x) ` rettificabile.3. b]} < +∞ e per la compattezza dell’intervallo e la continuit` di f . . Se S ` una qualunque suddivisione a e di [a. f (t)). ovvero x = 1/2n con n = 1. Vediamo ora un esempio di curva non rettificabile. ı e Il sostegno ` [0. Quindi il supS LS ` finito. . Interseca invece la retta y = −x per x = 1/(2n+1). e e Definizione 1. Sia f : [a. e Esempio 1. e Cos` ad esempio φ : [0. π] → R. . e f (x) = x cos(π/x) per x = 0. .Analisi Vettoriale Interpretando cinematicamente la curva. Il sostegno interseca la retta y = x nell’origine e per (π/x) = 2nπ.. Considero la poligonale Universit´ di Torino a . Facciamo vedere che se la funzione f : [a. 2. allora LS ≤ (f (a) − m) + (f (b) − m) + (b − a) dove a destra si ha la lunghezza di una spezzata con lati paralleli agli assi. b] ⊂ R → R una funzione continua e consideriamo la curva φ : [a. t → (t.4. 2. e y x Esempio 1. Consideriamo la curva cartesiana y = f (x) con f : [0. 1. b]. Questa curva in R2 si dice curva cartesiana y = f (x). 1] → R.5.4 Gaetano Zampieri . Diciamo m := min{f (x) : x ∈ [a. Il suo sostegno ` il grafico di f . b] → R2 .. . . si ha che la sua lunghezza ` la strada percorsa. f (0) = 0. t → sen t ` una curva rettificabile di lunghezza 2 (e non 1). n = 0. 1] ma ` percorso due volte.

b] un omeoe morfismo (cio` funzione biiettiva e continua assieme all’inversa). . 1 1 1 . con τ0 := p−1 (t0 ). La lunghezza dei segmenti della poligonale ` maggiore di quella delle loro proiezioni sull’asse e y.1 m+1 m 2 . . b] e quelle di [c. . b] associamo e e la {τ0 . Sia φ : [a. . d]. τN := p−1 (t0 ).. Usando questo fatto. ed escludendo il segmento della poligonale che ha un estremo nell’origine.Analisi Vettoriale 5 inscritta ottenuta con la suddivisione Sm = 0. . .. Allora φ ` rettificabile se e e solo se lo ` φ ◦ p ed in tale caso L(φ) = L(φ ◦ p). Se invece p ` decrescente basta porre τ0 := p−1 (tN ). . . che ` una suddivisione di [c. tN } di [a. τN }.. b] → Rn una curva continua e p : [c. d] → [a.Gaetano Zampieri . . τN := p−1 (tN ). abbiamo m LSm ≥ k=1 1 1 + k k+1 m ≥ k=1 1 ≥ k m k k+1 k=1 dx = x m+1 1 dx = ln(m + 1) → +∞ x per m → +∞ (come noto dalla teoria della serie armonica). . d] in modo che suddivisioni corrispondenti abbiano la stessa poligonale inscritta. . e Dimostrazione.6. . . y x Proposizione 1. . Se p ` strettamente crescente alla suddivisione {t0 . e In entrambi i casi si pu` stabilire una corrispondenza biunivoca fra le suddivisioni di o [a. . Basta ricordare che p ` strettamente crescente o strettamente decrescente. . e Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica . . .

b]. Passando al sup su S1 si ha L(φ1 ) + LS2 ≤ L(φ). e Dimostrazione. φ2 := φ|[c. Proposizione 1. t1 ]) = L(φ|[t1 . Allora φ1 . b] → Rn di classe C 1 ` rettificabile e si ha b L(φ) = a φ (t) dt . b] → Rn una curva continua rettificabile. t2 ]) − L(φ|[a. Il sup su ˜ a S2 d` quindi L(φ1 ) + L(φ2 ) ≤ L(φ). Sia S ˜ ˜ suddivisione di [a. (1. t]). t → L(φ|[a. ˜ ˜ ˜ ˜ Passando al sup su S si ha L(φ) ≤ L(φ1 ) + L(φ2 ). φ2 sono rettificabili e L(φ) = e L(φ1 ) + L(φ2 ) (la lunghezza ` additiva). Sia S1 suddivisione di [a. b] → Rn una curva continua e rettificabile. c]. Definizione 1.Analisi Vettoriale Proposizione 1. Sia φ : [a. La lunghezza d’arco ` crescente: a ≤ t1 < t2 ≤ b =⇒ λ(t1 ) ≤ λ(t2 ).7. Perci` LS1 e LS2 sono superiormente limitate e φ1 e φ2 sono rettificabili. Aggiungendo c abbiamo S1 suddivisione di [a. Allora S = S1 ∪ S2 ` suddivisione o di [a. Risultato fondamentale ` il seguente e e Teorema 1.10. Sia φ : [a. Si dice funzione lunghezza d’arco la λ : [a. t2 ]) ≥ 0 . Dimostriamo ora la disuguaglianza inversa. b] con a < c < b. b]. c] e S2 di [c. e Dimostrazione.6 Gaetano Zampieri . Usando l’additivit` della lunghezza d’arco (Proposizione 1.6) Universit´ di Torino a . c] e S2 di [c.7) abbiamo a λ(t2 ) − λ(t1 ) = L(φ|[a.8. b] e si ha LS1 + LS2 = LS ≤ L(φ). Per la disuguaglianza triangolare LS ≤ LS1 + LS2 ≤ L(φ1 ) + L(φ2 ). Ogni curva φ : [a.9. b] → R. b] tali che ˜ ˜ ˜ S ∪ {c} = S1 ∪ S2 . inoltre siano φ1 := φ|[a.

(1. b]. Allora usando la suddivisione {t. t]) φ(t + h) − φ(t) λ(t) − λ(t + h) λ(t + h) − λ(t) ≤ = = ≤ h −h −h h 1 ≤ −h 1 |φ (τ )| dτ = h t+h t t+h |φ (τ )| dτ = t f (t + h) − f (t) . t + h]) = λ(t + h) − λ(t) . h→0 h lim Ci resta da vedere solamente che (1. .8) Vedremo che ci` vale anche per h < 0 e allora per h → 0 il membro a estrema sinistra tende o a |φ (t)| e quello a estrema destra pure per definizione di f . Sia h > 0 tale che t + h ∈ [a. Sia S = {t0 = a.8) vale anche per h < 0 (quando t > a): L(φ|[t + h. t + h} dell’intervallo [t. t + h] abbiamo φ(t + h) − φ(t) ≤ L(φ|[t. Cos` in particolare φ ` rettificabile e ı e b L(φ) ≤ a |φ (t)| dt . t1 . h (1. Fissiamo t ∈ [a. b]. . Usando la Proposizione 1. b] (se t = b non esiste un tale h e ci si ferma qui). abbiamo φ(t + h) − φ(t) λ(t + h) − λ(t) 1 ≤ ≤ h h h t+h |φ (τ )| dτ = t f (t + h) − f (t) . . h Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica . .1 si ha N tk tk−1 N LS = k=1 φ (t) dt ≤ k=1 tk tk−1 b |φ (t)| dt = a |φ (t)| dt .Gaetano Zampieri . Facciamo vedere che λ ` e o derivabile e λ (t) = f (t) = |φ (t)| per ogni t ∈ [a. da ci` abbiamo λ = f che conclude la dimostrazione.8. b].Analisi Vettoriale 7 Dimostrazione.7) Sia f (t) := t a |φ (τ )| dτ e λ come nella Definizione 1. Il teorema dei carabinieri ci permette quindi di concludere che λ(t + h) − λ(t) = |φ (t)| . Usando questo risultato per una prima maggiorazione e poi la (1.7) per una seconda. tN = b} una suddivisione di [a.

6). y = ρ sen θ. w) si possa ottenere dalla base canonica con una rotazione). b]. f (t)). la nuova variabile indipendente si dice parametro d’arco e si indica spesso con s.1) il vettore tangente ` quindi un versore se si considera il parametro d’arco. La nuova curva ψ := φ ◦ λ−1 ` una riparametrizzazione e della curva φ. R) allora si ha la seguente formula per la lunghezza b b L(φ) = a φ (t) dt = a 1 + f (x)2 dx φ (t) = (3. Derivando la ψ(λ(t)) = φ(t) si ha ψ (λ(t))λ (t) = φ (t).Analisi Vettoriale 2. Universit´ di Torino a . Se f ∈ C 1 ([a. L(ψ)] . s ∈ [0. Quindi. θ legate alle cartesiane dalle relazioni x = ρ cos θ. Curve regolari. parametro d’arco. (2. b] si dice regolare. In tal caso dal teorema precedente abbiamo λ (t) = |φ (t)| = 0 per ogni t e e e e λ : [a. ricordando che λ (t) = |φ (t)| e che L(φ) = L(ψ) (Proposizione 1. e2 ) la base canonica di R2 . e 3. Una curva φ : [a. Come gi` detto nella Definizione 1. Lunghezza di curve piane cartesiane e polari. Osserviamo anche che le curve cartesiane sono sempre regolari: Passiamo ora a coordinate polari ρ.3. curva cartesiana (piana) y = f (x) ` la curva a e φ : t → (t. con u := cos θe1 + sen θe2 il versore ‘radiale’ e con w := − sen θe1 + cos θe2 quello ‘trasverso’ (che ha il verso tale che (u. b] → Rn di classe C 1 e con φ (t) = 0 per ogni t ∈ [a. Indichiamo con (e1 .1) 1 + f (x)2 = 0.8 Gaetano Zampieri . L(φ)] ` un diffeomorfismo cio` ` una funzione biiettiva e di classe C 1 assieme alla funzione inversa λ−1 . b] → [0. troviamo ψ (s) = 1 . Allora per φ ∈ C 1 e con ovvio significato dei simboli φ(t) = x(t) e1 + y(t) e2 = ρ(t) (cos θ(t) e1 + sen θ(t) e2 ) = ρ(t) u(t) .

e Il cammino γ : [a. Se inoltre per ogni k si ha che γ (t) = 0 per ogni t ∈ [tk−1 . N . . |φ (t)| = Quindi. ˆ (3. b]. Infine. a = t0 < t1 < . . N . b] → Rn di classe C 1 a tratti. Ha senso parlare quindi di vettore tangente γ(t). cio` se γ|[a. b] → D. Il punto γ(a) ` l’origine e e a e γ(b) ` l’estremit` del cammino. N }. Cammini.2) 4. < tN = b. tk ] sia di classe C 1 per k = 1. . e S = S ∪S con e S come sopra (nella definizione di cammino). . . si dice circuito. . cio` con γ(a) = γ(b). un circuito γ : [a. . b[ e a e e e ` iniettiva. Allora poich` ogni tratto C 1 ` rettificabile e (Teorema 1. per t = θ abbiamo la seguente e ˆ formula per la sua lunghezza b L(φ) = a dˆ ρ dθ 2 + ρ(θ)2 dθ . un cammino in D ⊆ Rn ` un cammino con sostegno in D.10) abbiamo N N LS ≤ LS ≤ ˜ ˆ k=1 tk L γ|[tk−1 . b] → Rn si dice circuito semplice se γ(a) = γ(b) ` l’unica eccezione all’iniettivit`. .Analisi Vettoriale 9 ρ (t)2 + ρ(t)2 θ (t)2 . S una qualunque suddivisione di [a. ˆ ˜ ˆ Sia γ : [a. . cio` per cui e esiste una suddivisione S = {tk : k = 0. se una curva φ ` data in equazione polare ρ = ρ(θ). Un cammino chiuso. . Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica . b] → Rn si dice semplice se γ ` iniettiva. Si dice cammino una curva continua γ : [a. . tk ] = k=1 tk−1 γ (t) dt . b] → Rn un cammino.Gaetano Zampieri . φ (t) = ρ (t) u(t) + ρ(t) θ (t) w(t) . cio` una e funzione γ : [a. anche se in tk . . . k = 1. tale che γ|[tk−1 . k e il cammino si dice regolare (curva continua regolare a tratti). . si ha un vettore tangente sinistro γ (t− ) e uno destro k γ (t+ ) in generale diversi. tk ].

Diciamo allora integrale curvilineo al differenziale d’arco di f esteso a γ il numero reale b f ds := γ a f (γ(t)) |γ (t)| dt .7) si ha e b L(γ) = a γ (t) dt . τ → γ(a + b − τ ). cio` ` ı e e e riflessiva. cio` una funzione biiettiva e di classe C 1 assieme all’inversa. invece se esiste un diffeomorfismo e p come sopra ma con u(c) = b e u(d) = a allora u (τ ) < 0 e il sostegno ` “percorso in verso opposto”. d] → [a.10 Gaetano Zampieri . d] → Rn se esiste un diffeomorfismo. b]. b] → Rn .1) intendendo la somma degli integrali estesi ai tratti di classe C 1 . γ 2 := γ|[c. e ˜ Si dice che il cammino γ : [a. e p : [c. b] con p(c) = a e p(d) = b tale che γ = γ ◦ p (e naturalmente si ha p (τ ) > 0 ˜ per ogni τ ∈ [c. b] → Rn ` equivalente al cammino γ : [c. b] → D ⊆ Rn un cammino e f : D → R una funzione continua. d]). Inoltre se a < c < b. Dato un cammino γ : [a. Sia γ : [a. Universit´ di Torino a . (5.1) Notiamo che per f = 1 si ha γ ds = L(γ).Analisi Vettoriale Quindi γ ` rettificabile ed essendo la lunghezza additiva (Proposizione 1. Integrali curvilinei al differenziale d’arco. c]. Cammini equivalenti hanno la stessa “orientazione”. γ 1 := γ|[a. La relazione tra cammini cos` introdotta ` un’equivalenza. (4. b] → Rn diciamo suo opposto il cammino −γ : [a. simmetrica e transitiva. 5. allora scriveremo γ = γ 1 + γ 2 .

Se p > 0 abbiamo b d f ds = γ a d f γ(t) |γ (t)| dt = c f γ (p(τ )) |γ (p(τ )) | p (τ ) dτ = f ds γ◦p = c f (γ ◦ p)(τ ) |(γ ◦ p) (τ )| dτ = che ` la prima parte della tesi. Mentre la ruota della bicicletta rotola senza strisciare.Analisi Vettoriale 11 γ Proposizione 5. Esercizi. asta flessibile) omogenea γ in R3 sono xG := 1 L(γ) x ds . L’integrale curvilineo al differenziale d’arco f ds ` invariante pase sando da γ ad un cammino equivalente ed anche cambiando l’orientazione.1. b] un diffeomorfismo. t → R(t − sen t. Esercizio 6.1. zG ) del baricentro di una curva materiale (filo. e e Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica . Gli integrali curvilinei al differenziale d’arco sono importanti in Meccanica. γ zG := 1 L(γ) z ds . 1 − cos t). Esempio 5.2) 6. un punto del suo bordo. Dimostrazione. Sia p : [c. 2π] → R2 . Inoltre. se p < 0 e b c f ds = γ d a f γ(t) |γ (t)| dt = d f γ (p(τ )) |γ (p(τ )) | p (τ ) dτ = d = c f γ (p(τ )) |γ (p(τ )) | |p (τ )| dτ = c f (γ ◦ p)(τ ) |(γ ◦ p) (τ )| dτ = γ◦p f ds . γ (5.Gaetano Zampieri . descrive la cicloide φ : [0. diciamo la valvola. γ yG := 1 L(γ) y ds . Ad esempio le coordinate (xG .2. d] → [a. yG . In questa formula R > 0 ` la lunghezza del raggio della ruota e t ` un opportuno angolo.

che il centro della ruota percorre 2πR = π m.5. 3 cos t − √ cos(3t). Esercizio 6. Risposta: 39. 3 sen t − sen(3t)). Risposta: 2 10. Risposta: 14/9. π]. La cardiode ` la curva data dall’equazione polare ρ = 2a(1 + cos θ) dove e a > 0 e θ ∈ [−π. 14 m. Risposta: 16a. 3]. Esercizio 6. sen t). circa 3. Esercizio 6.3. e la valvola 8R = 4 m. si ha e ı. Esercizio 6. π/2] → R2 . Calcolare la lunghezza. Universit´ di Torino a . Calcolare l’integrale curvilineo 1 + x2 + 3y ds dove γ ` l’arco di e xy ds esteso al quarto di ellisse γ : γ γ parabola di equazione y = x2 per x ∈ [0. Cos` se ad esempio R = 1/2 m. quanta strada ha percorso la valvola? In altri e termini: quanto ` lunga la cicloide? Risposta: 8R.2.12 Gaetano Zampieri . t → (2 cos t. π/2] → R3 .4. t → (2 cos t. Calcolare l’integrale curvilineo [0. Calcolare la lunghezza della curva φ : [0.Analisi Vettoriale Dopo un giro completo (cio` per t = 2π).

la Parca che filava lo stame della vita. La seguente figura mostra il grafico di sen(x2 ) Verificare che la clotoide ha limiti finiti trasformando l’integrale di sen u2 . Calcolando e la lunghezza di un arco γ|[a.Analisi Vettoriale 13 Esercizio 6. In Ottica (diffrazione di Fresnel) si incontra la clotoide t t γ : R → R2 . con la sostituzione v = u2 . poi per parti considerando una primitiva di sen v. Esercizio 6. t → 0 cos u2 du.Gaetano Zampieri . La clotoide descrive anche la velocit` del baricentro di un’asta su un piano senza attrito soggetta ad una forza costante a perpendicolare.6.2). Si tratta di integrali impropri convergenti anche se gli integrandi non tendono a zero.7. si pensi ad un fuoco d’artificio a L su un lago ghiacciato. b].1 ed Esempio 5. Il nome della curva ` legato a Cloto. Per altra via si pu` dimostrare che γ(t) → o √ √ ( 2π/4. scoprire il significato di t. fra 1 e √ a per a > 1. 0 sen u2 du . infine passando al limite per a → +∞. Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica . Determinare il baricentro della cicloide (vedi Esercizio 6. Risposta: (πR. 4R/3). La curva ha limiti finiti per t → ±∞. 2π/4) per t → +∞ (integrali di Fresnel).

i i i Universit´ di Torino a . . Consideriamo la base canonica di Rn . Abbiamo quindi che l’applicazione ∗ : Rn → (Rn ) ` e ∗ biiettiva e associa vettori a forme che hanno le stesse componenti nelle basi canoniche di Rn e del duale rispettivamente. e e analogamente (a v)∗ = av ∗ . e∗ ) e 1 n i del duale. Data una forma lineare T ∈ (Rn ) e x ∈ Rn . x → xi = ei · x i la proiezione i-esima. F ` definita da e (T + F)(x) := T (x) + F(x). Sia (Rn ) il duale di Rn cio` lo spazio vettoriale delle applicazioni lineari Rn → R. . infatti v ∗ = sup|u|≤1 |v · u| = |v|. .Analisi Vettoriale 7. infatti T (x) = i Ti e∗ (x) = i i Ti xi = T · x. . en ). . L’immagine di ei tramite questa a funzione ` proprio la proiezione e∗ gi` vista prima. . una forma lineare T si scrive in un solo modo come T = Ti e∗ dove Ti = i T (ei ). . . Per i lettori matematicamente pi` esigenti quest’ultima frase pu` diventare: u o l’isomorfismo conserva la norma se consideriamo su Rn la norma euclidea |v| = sul duale la norma operatoriale T √ v·v e ∗ ∗ ` un isomorfismo e := sup|u|≤1 |T (u)|. (e1 . . quindi la funzione ∗ ` lineare. Preliminari alle forme differenziali: spazio duale. si dice che fra Rn e il suo duale (Rn ) . Poich` e ∗ (v + w)∗ (x) = (v + w) · x = v · x + w · x = v ∗ (x) + w∗ (x). v → v ∗ la funzione definita da tramite: v ∗ (x) := v · x. . il modulo. n}. . Quindi T = i n i=1 T (ei )e∗ i e vediamo che (e∗ . si ha che (v + w)∗ = v ∗ + w∗ . Si pu` definire la norma. e sia e∗ : Rn → R. 1 n e Sia ∗ : Rn → (Rn ) . con i ∈ {1. si ha T (x) = T ( n i=1 ∗ ∗ xi ei ) = n i=1 xi T (ei ) = n i=1 T (ei )e∗ (x). e∗ ) ` una base del duale detta base canonica.14 Gaetano Zampieri . . Naturalmente la somma di due forme lineari T . Usando la base canonica (e∗ . . . Ci` suggerisce la notazione dxi := e∗ che useremo nel seguito. di una forma come il modulo del vettore corrio spondente. inoltre il prodotto per lo scalare a ∈ R ` (a F)(x) := a F(x). . Essendo biiettiva e lineare. . queste sono le componenti di un vettore T ∈ Rn e si ha T ∗ = T . Le proiezioni sono funzioni lineari e quindi de∗ (x0 ) = e∗ (preferiamo qui la notazione i i o de∗ (x0 ) invece di (e∗ ) (x0 )). e e dette forme lineari su Rn .

per il valore v ∗ (x) di v ∗ su x. (8. < v | x >. e si ha w∗ = ω. e Se f : D → R ` una funzione di classe C 1 sull’aperto D. per il vettore v∗ nello spazio duale. definita su un aperto D ⊆ Rn . e ovvero per il prodotto scalare v · x. Definizione 8. detto “bra”. | v >. allora ` definita la forma e differenziale f differenziale di f che qui preferiamo indicare con df : n df : D → (R ) . Considerando la base canonica di (Rn )∗ . dello spazio di partenza. (8.Analisi Vettoriale 15 Osservazione. Forme differenziali. x → wi (x) si dicono coefficienti della forma differenziale ω. .1. 8. . x → (w1 (x). Ci interessano le forme differenziali continue cio` con coefficienti continui. in ogni x ∈ D abbiamo n ω(x) = i=1 wi (x) dxi . v. detto “bracket”. . Si dice forma differenziale (lineare). per i vettori x. detti “ket”. cio` e w∗ (x) = ω(x) in ogni punto. Inoltre con † ` la funzione qui denotata con ∗ . wn (x)).2) Tali forme differenziali si dicono differenziali esatti Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica . ω(x) = |w(x)| . . In Meccanica Quantistica si usano le seguenti notazioni dovute a Dirac: | x >.1) le funzioni wi : D → R. Alla forma differenziale a ω ` associato il campo vettoriale che ha le stesse componenti (nelle basi canoniche di (Rn )∗ e e di Rn rispettivamente): w : D → Rn . n ∗ x → df (x) = i=1 ∂i f (x) dxi . una applicazione ω : D → (Rn )∗ . inoltre una forma e differenziale sar` detta di classe C k se tali sono i suoi coefficienti.Gaetano Zampieri . < v |.

di classe C 1 sull’aperto D di Rn . Se D ` un aperto connesso di Rn e ω : D → (Rn )∗ ` esatta. La traduzione di questa definizione nei termini del campo vettoriale w associato a ω ` che e questo sia un gradiente: ω ` esatta se e solo se esiste f ∈ C 1 (D.5.4. Una forma differenziale ω : D → (Rn )∗ di classe C 1 si dice chiusa se soddisfa la condizione (8.4) sono uguaglianze fra funzioni. . n . Allora df = ω = dg d` d(f − g)(x)h = 0 per ogni a e h ∈ Rn e x ∈ D. (8. Universit´ di Torino a .3) La primitiva f si dice anche potenziale del campo vettoriale. g primitive. .2. x ∈ D.3. (8. i. la funzione f − g ` costante avendo differenziale nullo in un aperto connesso (per un teorema noto). j = 1. a Definizione 8. Se esiste f tale che ω = df allora wj = ∂j f per j = 1.Analisi Vettoriale Definizione 8. Teorema 8. allora e e esiste un’unica primitiva f di ω a meno di costanti additive. . . Una forma differenziale ω : D → (Rn )∗ si dice esatta o integrabile se esiste una funzione f : D → R di classe C 1 tale che ω = df e in tale caso f si dice primitiva di ω. e a Si noti che (8.4) Dimostrazione. . Dimostrazione. Il teorema di Schwarz ci d` ∂i wj = ∂i ∂j f = ∂j ∂i f = ∂j wi . Siano f. devono quindi valere in ogni punto del dominio. R) tale che e w(x) = ∇f (x) . . Proposizione 8. sia esatta. n. La forma differenziale ω : D → (Rn )∗ . .4) che ` necessaria per l’integrabilit`. .16 Gaetano Zampieri . Allora i suoi coefficienti wi soddisfano la seguente condizione: ∂i wj = ∂j wi .

Allora ω = df e. Supponiamo per assurdo che sia esatta. b] → D un cammino in un aperto D ⊆ Rn (curva continua C 1 a tratti) e ω : D → (Rn )∗ una forma differenziale (continua). Si dice integrale di ω sulla curva γ il numero b ω := γ a ω(γ(t)) γ (t) dt . Per vedere che ` chiusa basta verificare la condizione e ∂ ∂y − y + y2 ∂ ∂x x + y2 x2 = x2 . considerando la circonferenza γ : [0.6. 9. (9. y) = − y x dx + 2 dy .1) al solito intendiamo la somma degli integrali sui tratti C 1 .1. Facciamo vedere un esempio di forma differenziale chiusa ma non esatta: ω : R2 \ {0} → (R2 )∗ . 0)−f (1.Gaetano Zampieri .1) Nella (9.5) ` E definita sul piano senza un punto. 0) = f (γ(2π))−f (γ(0)) = 0 2π 2π d (f ◦γ)(t) dt = dt 2π df (γ(t))(γ (t)) dt = 0 = 0 ω(γ(t))(γ (t)) dt = 0 − sen t cos t (− sen t) + cos t cos2 t + sen2 t cos2 t + sen2 t dt = 2π . 2π] → R2 \ {0}. Integrali curvilinei. si ha il seguente ragionamento che porta alla contraddizione 0 = 2π: 2π 0 = f (1.Analisi Vettoriale 17 Esempio 8. sen t). 2 +y x + y2 x2 (8. ω(x. Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica . Sia γ : [a. t → (cos t. Definizione 9.

y) → y dx+xy dy. e a Proposizione 9. 2 (9. Per esempio nel caso in cui w sia un campo di forze posizionali.2) d` il lavoro lungo il cammino γ. sen t).2. allora b n b n ω := γ a i=1 wi (γ(t))dxi γ (t) dt = a i=1 wi (γ(t))γi (t) dt = γ w · dγ .2) In Fisica gli integrali curvilinei sono importanti. Si dice integrale di w sulla curva γ il numero b w · dγ := γ a w(γ(t)) · γ (t) dt .3. a Se w(x)∗ = ω(x).4. Allora ω= γ γ 1 ω+ γ 2 ω. t → (cos t. Consideriamo la seguente forma differenziale: ω : R2 → (R2 )∗ . (x. La dimostrazione ` banale. basta ricordare l’additivit` dell’integrale ordinario. π/2] → R2 . (9. Sia γ : [a.Analisi Vettoriale Definizione 9. γ w · dγ = γ 1 w · dγ 1 + γ w · dγ 2 . la (9. (9. ω : D → (Rn )∗ forma differenziale continua. per ogni x ∈ D. Consideriamo anche e e il quarto di circonferenza percorso in verso antiorario γ : [0.18 Gaetano Zampieri . b] → D un cammino nell’aperto D ⊆ Rn e w : D → Rn un campo vettoriale continuo. Allora π 2 ω= γ γ (y dx + xy dy) = 0 π 2 [sen t(− sen t) + cos t sen t cos t] dt = π 2 sen t cos t = 2 0 1 − 2 0 cos3 t dt − 3 π 2 =− 0 π 1 + .4) Universit´ di Torino a . che non ` chiusa poich` ∂2 y = 1 = y = ∂1 (x y) per y = 1. 4 3 Nel seguente enunciato usiamo la notazione γ = γ 1 + γ 2 introdotta alla fine della Sezione 4. Siano γ = γ 1 + γ 2 cammini nell’aperto D ⊆ Rn . e w : D → Rn campo vettoriale continuo.3) Esempio 9.

Siano γ. (9. b] → D. Dimostrazione. come abbiamo visto nella Proposizione 5.4 (additivit`) basta considerare curve C 1 (i cammini a ˜ sono C 1 a tratti). Allora ω= γ γ ˜ ω. Sia ω = w∗ .1.5) Naturalmente valgono anche formule analoghe per i campi vettoriali. γ = γ ◦ p : [c. Per la Proposizione 9. γ cammini equivalenti nell’aperto D ⊆ Rn e ω : D → (Rn )∗ una forma differenziale continua. a differenza degli integrali curvilinei al differenziale d’arco che non dipendono nemmeno dall’orientazione.Analisi Vettoriale 19 Nella prossima Proposizione riprendiamo il concetto di equivalenza fra cammini introdotto nella Sezione 4. b] → D. Gli integrali curvilinei restano invariati nelle classi di equivalenza. Ricordando ora che −γ : [a.Gaetano Zampieri . abbiamo b a ω= γ a a w(γ(t)) · γ (t)dt = − b w(γ(a + b − τ )) · γ (a + b − τ )dτ = b = b w(−γ(τ )) · (−γ) (τ )dτ = − a w(−γ(τ )) · (−γ) (τ )dτ = − ω. −γ ω=− γ ω. τ → γ(a+b−τ ). γ : [a. allora b d ω= γ a d w(γ(t)) · γ (t)dt = c w(γ(p(τ ))) · γ (p(τ ))p (τ ) dτ = ω γ ˜ = c w (γ ◦ p)(τ ) · (γ ◦ p) (τ ) dτ = come volevamo dimostrare. Invece cambiano segno se passiamo al cammino opposto. −γ Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica . d] → D. ˜ Proposizione 9.5.

b] → D cammino nell’aperto D ⊆ Rn e ω : D → (Rn )∗ forma differenziale continua. cio` w∗ = ω.20 Gaetano Zampieri . omotopie e connessione semplice. x ∈ D e γ ` un qualsiasi cammino in D con e e origine x0 ed estremo x. allora f (x) = f (x0 ) + ω. 10. Abbiamo b b b ω = γ a w(γ(t)) · γ (t) dt ≤ a b w(γ(t)) · γ (t) dt ≤ a w(γ(t)) γ (t) dt ≤ ≤ max w(γ(t)) t∈[a. (c) ω ` esatta. Teorema 10. Sia D un aperto connesso di Rn e ω : D → (Rn )∗ forma differenziale continua.1).b] a γ (t) dt = L(γ) max ω(x) : x ∈ γ ([a. ω dipende solo dagli estremi γ(a) e γ(b) per ogni cammino γ : [a. Primitive. Allora ω ≤ L(γ) max γ ω(x) : x ∈ γ ([a. Nel seguente teorema usiamo il concetto di circuito introdotto nella Sezione 4. Allora sono equivalenti: (a) (b) γ γ ω = 0 per ogni circuito γ in D. b] → D.6) e Dimostrazione. e e Se ω ` esatta. (9. b]) vedi la (1.6. Sia w il campo vettoriale associato a ω. b]) .Analisi Vettoriale Proposizione 9. f : D → R ` una primitiva. γ Universit´ di Torino a . Sia γ : [a.6) e la seconda formula in (8. x0 .1.

x + h ei . Essendo x e e un qualsiasi punto di D. La funzione τ → e wi (x + τ ei ) ` continua in ] − r/2. Dimostriamo che f ` una primitiva per ω. . L’ipotesi (a) e la Proposizione 9. .Analisi Vettoriale 21 Dimostrazione. r) per ogni h ∈ ] − r/2. cio` esiste ∂i f (x). b] = γ 1 e γ|[b. r/2[ . b + 1] → D. γ 2 : [c. n} e e facciamo vedere che esiste la derivata parziale ∂i f (x) ed ` uguale al coefficiente della forma e e differenziale: ∂i f (x) = wi (x). e x + h ei ∈ B(x. questa x e ` una buona definizione della funzione f : D → R grazie all’ipotesi (b) (si noti che x0 ` e fissato e che il valore f (x) non dipende dalla scelta della poligonale che congiunge x0 a e x). d] → D cammini con γ 1 (a) = γ 2 (c) e γ 1 (b) = γ 2 (d). infatti γ(b + d − c) = (γ 2 ◦ p)(b + d − c) = γ 2 (c) = γ 1 (a) = γ(a). esiste una palla aperta B(x. Abbiamo quindi provato (b): e e γ ω= 1 γ Dobbiamo ora far vedere che (b) implica l’esistenza di f ∈ C 1 (D. e e Fissiamo un punto x0 ∈ D.. Poich` D ` un aperto connesso. r) ⊆ D. b + d − c] → D tramite γ|[a. Poniamo f (x) := γ ω. . b] → D con γ x (a) = x0 e γ x (b) = x. e e Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica . t → x + (t − b)hei che ˜ ha per sostegno il segmento di estremi x. Abbiamo b+1 f (x + h ei ) = ω= γ +˜ γ x x ω+ γ x ω = f (x) + γ ˜ x b ω γ x (t) (˜ x (t)) dt = ˜ γ h b+1 = f (x) + b wi (x + (t − b)hei ) h dt = f (x) + 0 wi (x + τ ei ) dτ dove. Definiamo γ : [a. Il e cammino γ ` un circuito. R) tale che ω = df . b] → D. nell’ultimo passaggio. . Fissiamo anche x ∈ D e i ∈ {1. e si ha ∂i f (x) = wi (x). 2 poich` γ 2 ◦ p ` equivalente a −γ 2 . Sia γ x : [b. b + d − c] = γ 2 ◦ p con p(t) = b + d − t. dato comunque x ∈ D esiste una poligonale γ x : [a.Gaetano Zampieri .5 danno: 0= γ ω= γ 1 ω+ γ ◦p 2 ω= γ 1 ω+ −γ 2 ω= γ 1 ω− γ 2 ω ω. r/2[ e il teorema fondamentale del calcolo ci dice che h → f (x + h ei ) ` derivabile in h = 0. Faremo vedere (a) =⇒ (b) =⇒ (c) =⇒ (a). siamo passati alla variabile τ = (t − b)h. Poich` D ` aperto. Assumiamo (a) e siano γ 1 : [a. abbiamo provato che f ` una primitiva di ω che quindi ` esatta.

` stellato ma non ` convesso. e In particolare sono stellati i convessi di Rn : un insieme D ` convesso se dati comunque e x. e Teorema 10. 0) : x ≤ 0}. . Allora ω ` esatta e una primitiva ` 1 f (x) := 0 w (x0 + t(x − x0 )) · (x − x0 ) dt (10. y ∈ D si ha che il segmento [x. . Sia D un aperto stellato di Rn . . Universit´ di Torino a . Sia df = ω e γ : [a. Allora N N tk tk−1 N N ω= γ k=1 N γ k ω= k=1 tk tk−1 w(γ(t)) · γ (t) dt = k=1 tk tk−1 ∇f (γ(t)) · γ (t) dt = = k=1 d f (γ(t)) dt = dt f (γ(tk )) − f (γ(tk−1 )) = f (γ(b)) − f (γ(a)) = 0 k=1 poich` γ(a) = γ(b) essendo γ un circuito. R2 \ {(x. importante in molte questioni. Una palla ` convessa. N . e e Per dimostrare il teorema precedente abbiamo bisogno del seguente teorema. tk ] ∈ C 1 per ogni k = 1. cio` esiste x0 ∈ D tale che il segmento [x0 .22 Gaetano Zampieri . x] := {x0 + t(x − x0 ) : t ∈ [0. il piano senza il semiasse negativo delle ascisse. b] → D un circuito. e Il seguente teorema d` una condizione sufficiente di integrabilit` di una forma differena a ziale su un aperto ‘stellato’ D. cio` w∗ = ω.2. . e sia ω : D → (Rn )∗ forma e e differenziale di classe C 1 chiusa. di cui riportiamo l’enunciato senza dimostrazione. Siano a = t0 < t1 < .1) e e dove w ` il campo vettoriale su D associato a ω. . Diremo nell’enunciato cosa intendiamo con tale aggettivo. . 1]} ⊆ D per ogni x ∈ D. ora avviciniamoci al concetto pensando che sia un insieme D che abbia un punto da cui “si veda tutto D”. y] ⊆ D. < tN = b tali che γ k := γ|[tk−1 .Analisi Vettoriale Proviamo infine (c) =⇒ (a).

3. b] ` un intervallo compatto (cio` chiuso e limitato) di R e A ` un aperto di Rn . allora f ` di classe C 1 in A e le sue derivate parziali sono ∂ ∂xi b b F (t. . . la funzione f definita da (10. Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica . . e sono e funzioni continue di (t. ` continua in A. 1]×D → e e ıe R. . . n abbiamo:   n 1 ∂  wj (t x)xj  dt = ∂i f (x) = 0 ∂xi j=1  1 0  n  ∂i wj (t x) t xj  dt + 0 1 wi (t x) dt . Dimostrazione del Teorema 10. n . (Derivazione sotto il segno di integrale). x) → w (x0 + t(x − x0 )) · (x − x0 ). . e poi integriamo per parti:  1 ∂i f (x) = 0  1 n  ∂j wi (t x)t xj  dt + 0 t=1 1 1 1 wi (t x) dt = 0 j=1 ∂ wi (t x) t dt+ ∂t 1 + 0 wi (t x) dt = wi (t x) t t=0 − 0 wi (t x) dt + 0 wi (t x) dt = wi (x) . .Analisi Vettoriale 23 Teorema 10. Per il teorema di derivazione sotto il segno di integrale. si osservi e che f ∈ C 2 . Se inoltre esistono le derivate parziali e i = 1. . x) dt ∂F ∂xi (t. . Per i = 1. x). Sia F : [a. b] × A → Rm . x) dt . dove [a. (t. Incidentalmente. . j=1 Ora usiamo la condizione di chiusura ∂i wj = ∂j wi . Allora b f (x) := a F (t. Abbiamo quindi ∂i f = wi che ` quello che volevamo provare. una e e e funzione continua.Gaetano Zampieri . ∂xi i = 1. .2. Per semplicit` di notazioni e e trattiamo il caso in cui x0 = 0 ma ` chiaro che il caso generale ` del tutto analogo. x) dt = a a ∂F (t.1) ` di classe C 1 poich` cos` ` la funzione integranda [0. n. b] × A. inoltre lo stesso teorema ci dice che per avere ∂i f a possiamo portare l’operatore ∂i sotto il segno di integrale. x) in [a. .

nell’aperto D ⊆ Rn . Sappiamo che ω ` u e integrabile su un aperto connesso D quando γ ω = 0 per ogni circuito γ in D. λ) = h(1. Si pensi ad una famiglia di curve hλ definite da hλ (t) = h(t.24 Gaetano Zampieri . 1]×[0. λ) per ogni λ ∈ [0. 1) = β(t). Sia ω : D ⊆ Rn → (Rn )∗ forma differenziale di classe C 1 chiusa sull’aperto D di Rn . 1]. L’idea che vogliamo precisare ` approssimativamente la seguente: se D ` tale che e e ogni circuito in esso sia “deformabile con continuit`” ad un punto (circuito costante). per ogni t ∈ [0.4. allora a avremo che su un tale insieme ogni forma chiusa ` esatta. Fissato comunque x ∈ D esiste un suo intorno aperto U ⊆ D tale che ω|U sia esatta.2 ` che ogni forma differenziale chiusa ` e e localmente esatta.2 ` interessante e di facile dimostrazione ma vogliamo trattare il problee ma anche per aperti pi` generali. Il Teorema 10. β sono e o “omotopi” in D se α si pu` trasformare in β con una “deformazione continua” restando sempre in D. Diremo che i circuiti α. λ). e inoltre (ii) h(0. cio` e Corollario 10.Analisi Vettoriale Una conseguenza immediata del Teorema 10. si dicono omotope in D se esiste una funzione continua (detta omotopia) h : [0. Definizione 10. che non siano necessariamente stellati. 1] → D. e Per U basta infatti prendere una palla aperta B(x) ⊆ D che ` convessa. Le curve continue chiuse α. e h(t. 1] → D tale che (i) h(t. Precisamente abbiamo la seguente definizione che riguarda curve continue e e α : [0. 1]. 0) = α(t). Al variare di λ una curva si trasforma nell’altra in modo continuo e ogni stadio della deformazione ` una curva e Universit´ di Torino a . 1] → D che sono chiuse cio` con α(0) = α(1) (non ` qui rilevante considerare curve di classe C 1 a tratti). Particolari γ circuiti sono le curve costanti (il cui sostegno ` un punto) e ovviamente e ω = 0 per tali circuiti.5. β : [0.

1] (10. λ) = h(t. la simmetria con h(t.8. 1/2] k(t. Sia x0 ∈ D un punto come nell’enunciato del Teorema 10. Se α e β sono circuiti omotopi in D allora ω= α β ω.2 (cio` un punto da cui si vede tutto D).1 e e del Teorema 10. λ) = α(t). λ) → h(t. (10. 1 − λ). 1] → D . 1] → D una curva continua chiusa. 1] × [0.6. λ) = (1 − λ)φ(t) + λx0 ` omotopia fra φ e il circuito costante [0. Infatti la riflessivit` si prova considerando e a ˜ e l’omotopia h(t. e se k ` un’omotopia fra le curve chiuse β e γ. 1]. allora la seguente funzione ` un’omotopia fra α e γ: e h ∗ k : [0.Analisi Vettoriale 25 chiusa.7. non insistiamo su questo facile punto.Gaetano Zampieri . e Dimostrazione.8). L’omotopia ` una relazione di equivalenza. Sia D un aperto di Rn e sia ω : D → (Rn )∗ forma differenziale di classe C 1 chiusa. infine. e e Omettiamo la dimostrazione del seguente: Teorema 10.5 si considerano curve definite su [0. 2(1/2)) = β(t) = k(t. in quest’ultima ipotesi. (t.2 che ` un caso particolare notevole (Proposizione 10. Ogni aperto stellato D ⊆ Rn ` semplicemente connesso. e sia φ : [0. e Proposizione 10. e Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica . Nella Definizione 10. in compenso abbiamo dimostrato il Teorema 10. Allora e h(t.6 che non abbiamo dimostrato. t → x0 .3) Definizione 10. 2λ − 1) per λ ∈ ]1/2. 2λ) per λ ∈ [0.2) ed ` continua perch´ per λ = 1/2 si ha h(t. 2(1/2) − 1). Un aperto connesso D ⊆ Rn si dice semplicemente connesso se ogni curva continua chiusa in D ` omotopa ad una curva costante (brevemente: omotopa ad un e punto). Il seguente risultato fondamentale ` una conseguenza immediata del Teorema 10. 1] → D. il caso generale si riporta subito a questo con trasformazioni affini. dove h ` omotopia fra α e e β.

In particolare una primitiva nel semipiano x > 0 ` arctan(y/x) mentre e e − arccos(x/ x2 + y 2 ) ` primitiva per y < 0 (si considerino anche i semipiani x < 0 e y > 0). si ha dθ(x. 2 +y x + y2 (10. y. y) ∈ R2 \ {(x. y) → θ(x.26 Gaetano Zampieri .12. Esercizio 10. y) con ω come in (8. esempio R3 \ {asse z}. e ı Esempio 10. y) = ω(x.13.5) che ` chiusa ma non esatta e (vedi Esempio 8. Provare che per ρ > 0 ` localmente invertibile.10. y) ` una e primitiva locale. e Provare anche che.6). non ` semplicemente e connesso. (10.11. 0) : x ≤ 0} .5) forma differenziale chiusa ma non esatta di cui (x. y) = 2 arctan y x+ x2 + y2 .Analisi Vettoriale Corollario 10. ad esempio R2 \ {0}. z) = − x y dx + 2 dy . Infatti basta considerare la forma differenziale (8. y).5) x2 Universit´ di Torino a . Omettiamo di dimostrare il seguente fatto molto intuitivo.4) Si noti che tutte queste funzioni coincidono nell’intersezione dei loro domini. θ(x. Sia D ⊆ Rn un aperto semplicemente connesso. Consideriamo la trasformazione x = ρ cos θ. y) un’inversa locale. fra coordinate polari e coordinate cartesiane nel piano. y = ρ sen θ. Esempio 10. R3 privato di una retta. Infatti basta considerare la forma differenziale ω(x. Esempio 10. non ` semplicemente e connesso.9. Il piano senza un punto. Ogni forma differenziale e di classe C 1 e chiusa ω : D → (Rn )∗ ` esatta. R3 \ {0} ` semplicemente connesso (cos` come Rn \ {0} per n ≥ 3). (x. Possiamo anche lavorare nell’aperto stellato che si ottiene eliminando il semiasse negativo delle x dove una primitiva ` e θ(x. detta ρ(x.

la forma ω che ` di classe C 1 ` esatta e se e solo se ` chiusa cio` se e solo se e e   ∂ω1 (x. H. y. y. z) ∈ R3 : x > −1} e consideriamo la forma differenziale ω : D → R3 ∗ ω(x. Sia D := {(x.1. i) Per quali costanti reali A. K la forma ` esatta? e ii) Calcolare una primitiva di ω quando ` esatta. e Soluzione. z) := A y + B sen(2x) 1+x d x + (Cy cos z + H ln(1 + x)) d y + Ky 2 sen z d z . y. z) ∂x ∂ω3 (x. y. Esercizi svolti. y. y. z) ∂z ⇐⇒   A = H   1+x 1+x    −Cy sen z = 2Ky sen z      0=0 ⇐⇒  H = A  K = −C/2 La forma quindi ` esatta se e solo se e y + B sen(2x) 1+x Cy 2 sen z dz 2 (11.Gaetano Zampieri . y. z) =   ∂y      ∂ω2 (x. B. z) ∂y ∂ω1 (x.Analisi Vettoriale 27 11. y. C. z) = A d x + (Cy cos z + A ln(1 + x)) d y − . z) =  ∂z      ∂ω3   (x. ii) Poich` D ` prodotto di intervalli. B. possiamo calcolare una primitiva f integrando e e Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica ω(x. e i) Essendo D un aperto semplicemente connesso. C ∈ R arbitrarie. z) = ∂x ∂ω2 (x. y. Esercizio 11.1) con A.

y) . Soluzione. (x. e ii) Essendo il dominio convesso. infatti: e ∂2 ω1 (x. la forma ` esatta se e solo se ` chiusa. z) = 0 x w1 (ξ. Sia ω(x. orientato nel verso delle y decrescenti. i) Il dominio D ` il semipiano aperto x + y > 0. x+y i) Trovare il dominio D cio` il massimo insieme del piano dove ha senso. e ` ii) La forma ω : D → (R2 )∗ ` chiusa? E esatta? e iii) Si calcoli l’integrale curvilineo di ω sul cammino γ dato dall’equazione x2 + y 2 = 2 nel primo quadrante. η. 0. 0) d η + 0 w3 (x. La condizione e e di chiusura ` verificata. 0) d ξ + 0 y w2 (x. (x. y. y) = 1 x = ∂1 ω2 (x.Analisi Vettoriale (11. 0). − x + y (x + y)2 Universit´ di Torino a . 2 Esercizio 11. z)) x y z f (x. ζ) d ζ = z = 0 B sen(2ξ) d ξ + 0 ξ=x 1 (Cη + A ln(1 + x)) d η − 2 η=y Cy 2 sen ζ d ζ = 0 ζ=z C 2 C 2 B + + = = − cos(2ξ) η + Aη ln(1 + x) y cos ζ 2 2 2 ξ=0 η=0 ζ=0 1 = −B cos(2x) + B + Cy 2 + 2Ay ln(1 + x) + Cy 2 cos z − Cy 2 = 2 C =Ay ln(1 + x) + B sen2 x + y 2 cos z . y.2. 0). 0. y) = 2 x + ln(x + y) + x x+y dx + x dy . 0).28 Gaetano Zampieri . (x. y. 0. y.1) lungo la poligonale ((0.

π/2] → D. 0) − f (0.2) Scegliamo quest’ultima strada. γ (11. (iii) ∂x k ≡ w1 − ∂x h. cos(t) . y). k ∈ C 2 (D) tali che (i) ∂y h ≡ w2 . y) = ω1 (x.Gaetano Zampieri . non possiamo questa volta usare la stessa tecnica dell’Esercizio 11. supponiamo di aver trovato due funzioni h. Non essendo D prodotto di intervalli. y) = x ln(x + y) + x2 . t → o √ √ 2 cos(−t + π/2). Possiamo anche trovare una primitiva f di ω e poi calcolare la differenza fra i valori di f nell’estremo e nell’origine di γ √ √ ω = f ( 2. y) := w1 (x. Proviamo invece nel e e seguente modo: cerchiamo una primitiva in y di ω2 (x.1 perch´ quelle poligonali possono uscire da D. 2) . in particolare il segmento. poich` sappiamo che l’integrale e curvilineo dipende solo dagli estremi (Teorema 10.2) d` ω= γ √ √ √ √ √ 2 ln( 2 + 0) + 2 − 0 ln(0 + 2) − 0 = 2 + 2 ln 2 . ma conviene scegliere un altro cammino con gli stessi estremi. (ii) ∂y k ≡ 0. Il metodo usato nell’esercizio precedente pu` essere descritto con la o seguente proposizione di immediata verifica: sia ω(x.1). Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica . Quindi (11. allora h + k ` una e primitiva di ω. sen(−t + π/2) = 2 sen(t).Analisi Vettoriale 29 iii) Per rispondere si pu` parametrizzare il cammino come γ : [0. y) ∂x ⇐⇒ ln(x + y) + x x + g (x) = 2 x + ln(x + y) + x+y x+y da cui g (x) = 2x che d` g(x) = x2 + c con c costante arbitraria. y)dy una forma differenziale C 1 su un aperto D del piano. Osservazione. Abbiamo trovato la a a primitiva f (x. imponiamo poi la condizione ∂f (x. y)dx + w2 (x. che ` x ln(x + y) + g(x) con g funzione arbitraria di classe C 1 .

si ha ∂w1 ∂ = ∂y ∂y xf x2 + y 2 − cy x2 + y 2 =xf x2 + y 2 2y − c x2 + y 2 + c x2 + y 2 − 2y 2 (x2 + y 2 ) y 2 − x2 2 2 = =2xyf (x2 + y 2 ) ∂w2 ∂ = ∂x ∂x y + cx x2 + y 2 = c x2 + y 2 − 2x(y + cx) (x2 + y 2 ) 2 = −2xy + c y 2 − x2 (x2 + y 2 ) 2 . Universit´ di Torino a . e Soluzione. se e solo se per ogni (x. 2π] ` nullo). +∞[. t ∈ [0. x2 + y 2 i) Per quali funzioni f ∈ C 1 ( ]0. R) e costanti c ∈ R la forma ω ` esatta? (Usare il e seguente fatto: una forma chiusa ` esatta in R2 \ {(0. 0)} se e solo se il suo integrale e e sul circolo unitario γ(t) = (cos t. y) ∈ R2 \ {(0. 0)}. iii) Calcolare le primitive di ω quando ` esatta. Sia f ∈ C 1 ( ]0. c ∈ R e si consideri la forma differenziale ω : R2 \ {(0. +∞[.30 Gaetano Zampieri . La forma differenziale ω ` chiusa se e solo se e ∂w2 ∂w1 = ∂y ∂x ⇐⇒ x2 + y 2 = −2xy (x2 + y 2 ) 2 2xyf per ogni (x. Equivalentemente.Analisi Vettoriale Esercizio 11. 0)} → (R2 )∗ ω(x. y) := xf (x2 + y 2 ) − cy x2 + y 2 dx + y + cx dy. R). 0)} f x2 + y 2 = − 1 (x2 + 2 y2 ) ⇐⇒ f (t) = − 1 t2 per ogni t > 0 . sen t) . R) e costanti c ∈ R la forma ω ` chiusa? e ii) Per quali funzioni f ∈ C 1 ( ]0. y) ∈ R2 \ {(0. i) Detti wi i coefficienti della forma differenziale ω. +∞[.3.

0).4) iii) Cerchiamo una primitiva F con la tecnica vista nell’esercizio precedente.3). Abbiamo trovato a F (x. + y2 (11. y) = ax + x2 x + y2 dx + x2 y dy. y) ` y 1 d y = ln(x2 + y 2 ) + g(x) 2 +y 2 x2 con g funzione arbitraria di classe C 1 .5) che ` una primitiva su tutto R2 \ {(0. t t > 0. Imponiamo poi la condizione ∂F (x. e e Potevamo anche trovare una primitiva sull’aperto R2 \ {(x. 0) : x ≤ 0} (che ` il dominio della forma senza il semiasse x < 0) integrando lungo il cammino in figura. con ρ(x. y) ∈ R2 \ {(0. (11. y) ∂x ⇐⇒ x x + g (x) = ax + 2 2 +y x + y2 x2 da cui g (x) = a x che d` g(x) = a x2 /2 + c con c costante arbitraria. Percorriamo l’asse x da (1. (11. Una e primitiva in y di ω2 (x. 0) a (ρ(x.3) ii) L’integrale di ω sul circolo unitario ` e 2π ω= γ 0 2π [(cos t f (1) − c sen t) (− sen t) + (sen t + c cos t) cos t] d t = [(−f (1) + 1) cos t sen t + c] d t = 2πc = 0 0 = ⇐⇒ c = 0. la forma ω ` chiusa se e solo se esiste a ∈ R tale che e f (t) = 1 + a. y). 0)} . y) = Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica x2 + y 2 . cio` il segmento e .Analisi Vettoriale 31 In definitiva.Gaetano Zampieri . 0)} . y) = a 2 x + ln 2 x2 + y 2 . (x. in tal caso si e ha ω(x. Quindi ω ` esatta se e solo se c = 0 ed esiste a ∈ R tale che valga la (11. y) = ω1 (x.

e poi l’arco di circonferenza da (ρ(x. t → (1 + t(ρ(x. y) in (11. sen(t θ(x. y) cio` γ : [0. y) = σ 1 ω+ γ ω= 0 a (1 + t(ρ − 1)) + 1 + t(ρ − 1) (1 + t(ρ − 1))2 (ρ − 1) d t+ + 0 a ρ cos(tθ) + ρ cos(tθ) ρ2 (−ρ θ sen(tθ)) + ρ sen(tθ) ρ θ cos(tθ) ρ2 t=1 dt = = t2 a ρ2 = a t + (ρ − 1) (ρ − 1) + ln (1 + t(ρ − 1)) − sen2 (tθ) 2 2 = a a a 2 (ρ − 1) + ln ρ − ρ2 sen2 θ = (x2 + y 2 − 1) + ln 2 2 2 t=0 x2 + y 2 − a 2 y 2 che coincide con la F (x. 1] → R2 \ {(0. 0). y)). 0). 0)}. e 1 F (x. y) − 1). a Universit´ di Torino a . 0)}. 1] → R2 \ {(0. y))) e dove θ(x. π[ ` la funzione in (10. 0) a (x.Analisi Vettoriale σ : [0. La formula cos` ı trovata per la primitiva funziona in realt` anche nei punti (x. y). t → ρ(x. y) (cos(t θ(x. y) ∈ ] − π. e d` una primitiva in tutto il dominio della forma: R2 \ {(0.32 Gaetano Zampieri .5) a meno di una costante additiva.4). che avevamo a escluso. 0)}. x < 0.

In altri ˜ ˜ termini. b[ ` iniettiva. b] si dice regolare. Una curva φ : [a. e cio` con γ(a) = γ(b).Analisi Vettoriale 33 Cap. Teorema di Green. e Qui ci interessano i circuiti regolari piani γ = (γ1 . b] → Rn di classe C 1 e con φ (t) = 0 per ogni t ∈ [a. D’altra e parte. su ciascun tratto C 1 . −γ1 (t))/|γ (t)| il versore normale che abbiamo qui scelto fra i due versori ortogonali a T (t) in modo che la coppia ordinata (N (t). 0) e T (t) := Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica . Indichiamo con T (t) := γ (t)/|γ (t)| il versore tangente e con N (t) := (γ2 (t). Una curva continua di classe C 1 a tratti si dice cammino e un cammino si dice regolare e se tali sono i suoi tratti. N (t) := (N1 (t). b] → Rn ` un cammino regolare chiuso. b] → R2 . Un circuito regolare γ : [a. se consideriamo i corrispondenti vettori di R3 .Gaetano Zampieri . e L’integrale curvilineo di una forma differenziale (continua) ω esteso a un cammino regolare ` la somma degli integrali curvilinei sui tratti C 1 che lo compongono. γ2 ) : [a. Quindi per circuiti regolari semplici. II: Superfici e Teoremi di Stokes e Gauss 12. dove +Γ ` il ‘sostegno orientato’ del circuito regolare semplice γ. T (t)) si ottenga dalla canonica (e1 . l’integrale curvilineo non cambia se passiamo al parametro d’arco. Sappiamo che queste curve si possono riparametrizzare con un diffeomorfismo crescente passando al parametro d’arco. N2 (t). e si dice semplice se la restrizione γ|[a. che ci interessano nel seguito. si pu` parlare o di integrali curvilinei estesi ai sostegni orientati per cui useremo la notazione ω := +Γ γ ω. e2 ) con una rotazione propria.

poniamo ω := +∂D i +Γi ω. T2 (t). 0). e Si dimostra facilmente che il sostegno φ([a. Allora diciamo che ogni curva (sostegno orientato) +Γi di ∂D ` orientata coerentemente a D e all’orientazione del piano (il verso di percorrenza cos` e ı fissato lascia D solo alla sinistra). allora il loro prodotto esterno d` il terzo versore della base canonica di R3 a come mostra il seguente determinante formale   ˜ ˜ N (t) ∧ T (t) = det  e1 γ2 (t) |γ (t)| γ1 (t) |γ (t)| e2 − |γ1(t)| γ2 (t) |γ (t)| γ (t) e3  0 =e .  3 0 Diciamo dominio regolare piano ogni compatto (chiuso e limitato) D ⊂ R2 che sia la chiusura di un aperto connesso la cui frontiera ∂D sia unione di un numero finito di sostegni di circuiti regolari semplici. cio` alla Peano Jordan. Data una forma differenziale (continua) ω : Ω → (R2 )∗ su un aperto Ω ⊃ D. La frontiera ∂D di un dominio regolare D ha misura nulla essendo unione finita di sostegni di curve regolari.Analisi Vettoriale (T1 (t). b]) di una curva regolare ` di misura ndimensionale nulla. Per definizione (di dominio regolare piano) ammettiamo inoltre la possibilit` di scegliere ognuno di tali circuiti γ i in modo che N (t) punti sempre fuori a di D nei punti non angolosi. e Universit´ di Torino a .34 Gaetano Zampieri . Questo risultato garantisce che D sia misurabile elementarmente.

e P. Q funzioni a valori reali di classe C 1 in un aperto Ω ⊃ D. α(x) ≤ y ≤ β(x)} Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica (12. y) ∈ R2 : a ≤ x ≤ b. Allora ∂Q ∂P − ∂x ∂y dx dy = +∂D (P (x. +∂D (12.Analisi Vettoriale 35 Osservazione.3) . Siamo ora in grado di vedere il Teorema di Green.1) D Come conseguenza immediata della (12. y) dx + Q(x. cio` e e D = {(x. y) = −y: area(D) = 1 2 (−y dx + x dy) .1) si ha la seguente formula per l’area di D ottenuta ponendo Q(x.2) Non dimostriamo il teorema nella massima generalit`. Sia D ⊂ R2 un dominio regolare piano. Ci accontentiamo di provare a la (12. (12.Gaetano Zampieri . y) dy) . prenda per buona a l’esistenza degli integrali doppi di funzioni continue estesi a un compatto misurabile D di R2 .1) nel caso in cui Q ≡ 0 e D ` un dominio regolare normale rispetto all’asse x. Chi non avesse familiarit` con la teoria della misura. y) = x e P (x.

1) anche per Q ≡ 0 se D ` un dominio normale rispetto ad entrambi gli assi cartesiani. y) ∈ R2 : x2 y2 + 2 ≤1 a2 b . Ovviamente la dimostrazione si estende subito a domini regolari che si possono decomporre in un numero finito di domini regolari normali rispetto all’asse x. abbiamo b P (x. β : [a. e Esempio 12.Analisi Vettoriale con α. y) dy dx = ∂y b (P (x. a D’altra parte. e osservando che ` nullo e il contributo dei segmenti verticali al seguente integrale. b > 0 .4) Usiamo la (12. y) dx dy = ∂y b a β(x) α(x) D ∂P (x. t → (a cos t. Abbiamo quindi I= +∂D x3 y 2 1 dy = 3 3 4 a3 b3 = 3 π 2 2π 0 (a cos t) (b sen t) b cos t dt = 3 2 a3 b3 3 2π cos4 t sen2 t dt = 0 cos4 t 1 − cos2 t dt = 0 4 a3 b3 3 3π 5π − 16 32 = π a3 b3 . ponendo γ α (t) := (t. Con il teorema di Green calcoliamo il seguente integrale doppio I= D x2 y 2 dx dy con D := (x. y) dx = a (P (x.36 Gaetano Zampieri . y) dy +∂D cio` e D x2 y 2 dx dy = +∂D D x3 y 2 dy . Osserviamo infine che il suddetto ragionamento permette di provare la (12. β(t)).1) con P ≡ 0 e Q(x. α(x))) dx . b] → R funzioni di classe C 1 e α ≤ β. 2π] → R2 . 24 Universit´ di Torino a . 3 Possiamo parametrizzare l’ellisse +∂D con il circuito regolare semplice γ : [0. y) dx = +∂D γ α P (x. Si fanno dei “tagli” paralleli all’asse y e si osserva che gli integrali curvilinei lungo i tagli si cancellano a coppie. α(t)). β(x))) dx . Si osservi che il verso di percorrenza ` corretto poich` lascia D a e e sinistra (verso antiorario). b sen t) . β(x)) − P (x. y) dx + −γ β P (x.1. Usando la formula di riduzione degli integrali doppi abbiamo ∂P (x. α(x)) − P (x. a. γ β (t) := (t. y) = x3 y 2 /3 ∂Q dx dy = ∂x Q(x. (12.

Tenendo conto del fatto che il segmento di asse x d` contributo nullo perch` l` y = 0.4). .2. 1 − cos t). y) = −xy − y 2 − D ∂P dx dy = ∂y P (x. e a e ı e che la curva φ ` orientata in modo opposto a +∂D abbiamo −xy − y 2 dx = − φ I= −φ 2π −xy − y 2 dx = = 0 (t − sen t)(1 − cos t) + (1 − cos t)2 (1 − cos t) dt = .Analisi Vettoriale 37 Esempio 12. Con il teorema di Green calcoliamo il seguente integrale doppio 1 dx dy 1+x D := (x. y) dx +∂D cio` e D (x + 2y) dx dy = +∂D −xy − y 2 dx .Gaetano Zampieri .5) con D ⊂ R2 limitato dall’asse x e dalla cicloide φ : [0. Con il teorema di Green calcoliamo il seguente integrale doppio I= D (x + 2y) dx dy (12. t → (t − sen t. y) ∈ R2 : 0 ≤ x ≤ 1 . 2π] → R2 .1) con Q ≡ 0 e P (x. = 5π + 3π 2 .2) parametrizzando +∂D come nell’esempio precedente 1 2 area(D) = 1 2 2π (−y dx + x dy) = +∂D = [−b sen t (−a sen t) + a cos t (b cos t)] dt = 0 1 2 2π a b dt = π a b .4.6) Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica . Usiamo la formula (12. Con il teorema di Green calcoliamo l’area dell’ellisse D in (12. (12.3. 0 Esempio 12. . Usiamo la (12. x2 ≤ y ≤ √ I= D con x . Esempio 12.

chiusura di un aperto connesso. Diciamo superficie (parametrica) in R3 di classe C k . v0 ) ∈ D consideriamo i vettori di R3 ∂S (u0 . ∂u ∂S (u0 . 1+x − D P (x. dove k ≥ 1. v0 ) . Area di superfici. una funzione S : D → R3 . v) e e di classe C k . ∂v ∂S ∂S (u0 .Analisi Vettoriale Usiamo la (12. Dato (u0 .38 Gaetano Zampieri . ∂u ∂v (13.1) con con Q ≡ 0 e P (x. (u. 2 13. v) → S(u. v0 ) . Sia D un compatto di R2 . y) dx cio` e +∂D D +∂D La regione D ` racchiusa dalle due parabole y = x2 e x = y 2 la prima va orientata nel e senso delle x crescenti. v0 ) ∧ (u0 . la seconda in quello delle x decrescenti.1) Universit´ di Torino a . Quindi 1 I= 0 −x2 dx − 1+x 1 1 0 √ − x dx = − 1+x 1 1+x 1 1 0 x2 − 1 + 1 dx + 1+x 1 1 0 t 2t dt = 1 + t2 =− 0 x−1+ dx + 2 0 t2 + 1 − 1 dt = 1 + t2 1 0 x2 − − x + log (1 + x) 2 + 2 t − arctan t 0 = 5−π − log 2 . Cio` esiste Ω aperto di R2 tale che Ω ⊃ D e S ` la restrizione a D di una funzione di classe C k su Ω. che sia anche misurabile alla Peano Jordan (vedi l’Osservazione prima del Teorema di Green). v0 ) . y) = −y/(1 + x) ∂P dx dy = ∂y 1 dx dy = 1+x −y dx .

Il terzo vettore ` detto invece vettore normale e alla superficie in S(u0 . Come primo passo calcoliamo l’area della sua porzione data in forma cartesiana dall’equazione z = f (x. v) ∧ (u.Gaetano Zampieri .5) Esempio 13. Se γ = (γ1 . γ2 ) : ] − ε. v0 ).3) D Se la superficie ` data in forma cartesiana dall’equazione z = f (x.Analisi Vettoriale 39 l’ultimo vettore essendo il prodotto esterno dei primi due. y) con f : D → R. ε[ → D e ` una curva C 1 con γ(0) = (u0 . allora l’area ` e e 1+ D ∂f ∂x 2 + ∂f ∂y 2 dx dy .1). allora la curva Γ := S ◦ γ ` giacente sulla superficie e e e passa per il punto S(u0 . v0 ). v0 ) e il piano per quel punto da essi generato. v0 ) essendo ortogonale ai primi due. ∂x ∂y 2 ∂f /∂y (13. v0 ) ∧ ∧ ∂S ∂v (u0 . ∂u ∂v (13. e f ∈ C 1 . y) Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica .1. f (x. Se questi due vettori sono e linearmente indipendenti ` allora naturale dire piano tangente alla superficie in S(u0 . y) = (x. v0 ) := ∂S ∂u (u0 . v0 ) ∂S ∂u (u0 . y. v0 ) . Il vettore tangente a questa curva in t = 0 ` Γ (0) = ∂S ∂S (u0 . e1 ∂S ∂S  1 ∧ = det ∂x ∂y 0  e2 0 1  e3 ∂f ∂f ∂f /∂x  = − e1 − e + e3 . (13. v0 ) γ2 (0) .2) Si dice area della superficie S : D → R3 di classe C 1 il numero nonnegativo ∂S ∂S (u. Il modulo del vettore normale ` l’area del parallelogramma individuato dai primi due vettori in (13. y)). (13.1). quando ` diverso e e da zero ` definito il versore normale e ν(u0 . ∂u ∂v ed ` una combinazione lineare dei primi due vettori in (13. v0 ) γ1 (0) + (u0 . v) du dv . Calcoliamo l’area della sfera x2 + y 2 + z 2 = r2 . v0 ) ∂S ∂v (u0 . cio` se S(x.4) Infatti.

y) → r2 − x2 − y 2 . π] → R3 . (φ.7) ` r2 sen θ che ` nullo e a per θ = 0 e θ = π. Con la scelta che abbiamo fatto della parametrizzazione possiamo quindi pensare di avere “l’orientazione entrante nella palla”. e quindi la (13. θ) → r sen θ cos φ e1 + r sen θ sen φ e2 + r cos θ e3 . Questa mancanza di regolarit` e ai poli ` naturalmente legata alle variabili φ. θ) ` un vettore parallelo ad x ma di verso opposto (si ricordi che θ ∈ [0. Per l’area ritroviamo il valore familiare e ∂S ∂S (φ. D Universit´ di Torino a . (13.4) d` e a 1+ Da 2π ∂f ∂x a 0 2 + ρ ∂f ∂y 2 dx dy = r Da dx dy r2 − x2 − y 2 ρ=a ρ=0 = =r 0 r2 − ρ2 dρ dθ = 2πr − r2 − ρ2 = 2πr − r2 − a2 + r . cio` ai poli della sfera (sostegno di S). θ) dφ dθ = ∂φ ∂θ 2π 0 0 π r2 sen θ dθ dφ = 4πr2 . Si tratta di una x r2 − x2 − y 2 .6) Con semplici calcoli si ha ∂S ∂S (φ. π]). θ. θ) = −r sen θ S(φ. naturalmente scambiando i ruoli di e φ e θ avremmo la “normale uscente”. ∂φ ∂θ (13. ∂f =− ∂y y r2 − x2 − y 2 .40 dove f : Da = {(x. Il modulo del vettore in (13. (si noti che la disuguaglianza stretta a < r ` necessaria). Usando invece la seguente rappresentazione parametrica. θ) ∧ (φ. θ) . θ) ∧ (φ. y) : funzione di classe C 1 con ∂f =− ∂x Gaetano Zampieri . (x.3).7) e nel punto x = S(φ. La formula (13.Analisi Vettoriale x2 + y 2 ≤ a < r} → R. non occorre fare alcun limite S : D = [0. Passando al limite per a → r si ha 2πr2 e quindi l’area della sfera 4πr2 . 2π] × [0.

η) il cambio di variabili. abbiamo ∂S ∂U ∂S ∂V ∂R = + . η)) det g (ξ. Per il teorema sul cambiamento di variabili per gli integrali multipli.Analisi Vettoriale 41 Sia S : D → R3 superficie di classe C 1 . e sia R : E → R3 una superficie equivalente a e e S cio` esista un diffeomorfismo g : E → D tale che R = S ◦ g (al solito g ` la restrizione al compatto misurabile E di un diffeomorfismo fra aperti di R2 ). η).8). v) = (U (ξ.8) ∂R ∂R ∧ = ∂ξ ∂η ∂S ∂S ∧ ∂u ∂v con g (ξ. η) dξ dη . Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica . η)) ∧ (g(ξ. η)) = g(ξ. abbiamo quindi ∂S ∂S (u. L’area di una superficie di classe C 1 non cambia se la riparametrizziamo con un diffeomorfismo. v) ∧ (u.Gaetano Zampieri . v) du dv = ∂u ∂v ∂S ∂S (g(ξ. V (ξ. η) ∧ (ξ. e per la (13. 14. Indicato con (u. η) dξ dη = ∂v E ∂u ∂R ∂R (ξ. Operatori differenziali e integrali superficiali. ∂η ∂u ∂η ∂v ∂η ∂U ∂V ∂U ∂V − ∂ξ ∂η ∂η ∂ξ det g (13. Diciamo campo scalare una funzione a f : Ω → R e campo vettoriale una F : Ω → R3 . η) matrice Jacobiana. ∂ξ ∂η E D = = Ci` dimostra il seguente fatto o Proposizione. ∂ξ ∂u ∂ξ ∂v ∂ξ ∂R ∂R ∧ = ∂ξ ∂η ∂S ∂S ∧ ∂u ∂v ∂R ∂S ∂U ∂S ∂V = + . Nel seguito Ω sar` sempre un aperto di R3 .

a differenza dei precedenti. (x. ha senso solo per R3 . in un campo vettoriale continuo.42 Gaetano Zampieri . tale che F = ∇f . ` il campo vettoriale continuo rot F : Ω → R3 .3) o L’operatore div : C 1 (Ω. Se il potenziale f ` di classe C 2 . e e Un campo vettoriale F ∈ C 0 si dice conservativo se ` un gradiente. ` il campo scalare e (x. in simboli ∇ : C 1 (Ω. cio` se esiste un campo scalare f di classe C 1 . R) si pu` pensare come prodotto scalare formale ∇ · F := div F . ∂x ∂y ∂z (14. z) → ∂f ∂f ∂f e1 + e2 + e .2) e F : e u e1  ∂1 rot F = ∇ ∧ F = det F1  e2 ∂2 F2  e3 ∂3  . y. F3 L’operatore rot : C 1 (Ω. R) → C 0 (Ω. e manda un campo scalare di classe e C 1 su Ω. R3 ) → C 0 (Ω. di classe C 1 . Fi ei . y. Ma ` pi` semplice ricordarlo come prodotto esterno formale fra (14. z) → ∂F2 ∂F3 − ∂y ∂z e1 + ∂F3 ∂F1 − ∂z ∂x e2 + ∂F1 ∂F2 − ∂x ∂y e3 . si dice invece irrotazionale se rot F ≡ 0. dal teorema di Schwarz sull’uguaglianza delle derivate seconde miste si e Universit´ di Torino a . R3 ) e si ha ∇ = e1 ∂ ∂ ∂ + e2 + e3 . e Rotore di un campo vettoriale F di classe C 1 . z) → ∂F1 ∂F2 ∂F3 + + . R3 ). ∂x ∂y ∂z 3 i=1 (14.2) Divergenza di un campo vettoriale F = continuo div F : Ω → R . (x.1) L’operatore ∇ ` una funzione fra insiemi di funzioni. ∂x ∂y ∂z 3 (14. Un campo vettoriale F ∈ C 1 si dice solenoidale se div F ≡ 0.Analisi Vettoriale Gradiente di un campo scalare f di classe C 1 ` il campo vettoriale continuo e ∇f : Ω → R3 . R3 ) → C 0 (Ω. detto potenziale di F . y.

v)) · ∂S ∂S (u.Analisi Vettoriale 43 e e ha rot ∇f ≡ 0 : un campo di classe C 1 conservativo ` irrotazionale. possiamo parlare di circuitazione sul suo sostegno orientato +Γ e per essa useremo la notazione F · T ds := +Γ +Γ (F1 dx + F2 dy + F3 dz) = γ F · dγ .6) w : R3 \ {(0.5) si chiama anche circuitazione del campo vettoriale F su γ. di un campo vettoriale. Come visto all’inizio di questa e dispensa. 2 . (14. o flusso. 0. Il viceversa non ` in generale vero. b] → Ω ` un cammino (curva continua C 1 a tratti) e a e e e F : Ω → R3 ` un campo vettoriale continuo. v) du dv ∂u ∂v (14. se γ ` un circuito regolare semplice. Sezione 10). I. infatti l’irrotazionalit` di F equivale alla chiusura della forma differenziale ω = F1 dx + F2 dy + F3 dz e a e e o F ` conservativo se e solo se ω ` esatta (si noti per` che ha senso parlare di chiusura di una forma in dimensione qualsiasi). − y x . Sia F : Ω → R3 un campo vettoriale continuo e S : D → Ω una superficie in Ω di classe C 1 (vedi l’inizio della Sezione 2 per le ipotesi su D). (14.Gaetano Zampieri . Tutto ci` lo abbiamo gi` visto e e o a parlando di forme differenziali chiuse e esatte (vedi Cap. z) = .4) Abbiamo gi` visto che se γ : [a. in quel caso (14.5) Qui ci interessa in particolare che γ sia un circuito (cammino chiuso). Il seguente campo vettoriale ` irrotazionale ma non ` e e conservativo (vedi Esempio 8. (14. 0 x2 + y 2 x + y 2 w(x. z) : z ∈ R} → R3 .6) Introduciamo ora il concetto di integrale superficiale. allora l’integrale di F su γ ` definito come b F · dγ := γ a F (γ(t)) · γ (t)dt . ma lo ` se Ω ` semplicemente connesso. Si dice flusso di F attraverso S il numero S F · ν dσ := D F (S(u. v) ∧ (u.7) Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica . y.

f (x.1. (x. Ci` dimostra il seguente fatto o Proposizione. Se indichiamo con il e suo segno.5) abbiamo ∂f ∂S ∂S ∂f ∧ =− e1 − e + e3 = 2x e1 + 2y e2 + e3 . y) = (x. Diventa invece l’opposto se il determinante Jacobiano ` negativo. y.8) abbiamo S F (S(u. Calcoliamo il flusso del rotore del campo vettoriale F : R3 → R3 .44 Gaetano Zampieri . allora il flusso di F attraverso S ` la massa di a fluido che attraversa la superficie nell’unit` di tempo. z) = µ(x. y. Il nome “flusso” ` giustificato dal fatto che se F (x.Analisi Vettoriale (nel termine a sinistra troviamo il versore normale ν ed il simbolo dσ che possiamo dire “elemento d’area”). v)) · · ∂S ∂S ∧ du dv = ∂u ∂v = E F S g(ξ. Il determinante Jacobiano det g ` una fune zione continua mai nulla. Quindi o ` sempre strettamente positivo o sempre strettamente e negativo. z) v(x. y. Usando la (13. −x − y) attraverso la porzione di paraboloide z = 4 − x2 − y 2 data da z ≥ 0. nel primo caso abbiamo F · ν dσ = D = 1 e nel secondo = −1.8) Universit´ di Torino a . y. η)) det g (ξ. η) dξ dη = ∂u ∂v R = ∂R ∂R ∧ dξ dη = ∂ξ ∂η F · ν dσ . y) → 4 − x2 − y 2 e S(x. Sia R = S ◦ g : E → R3 come nel ragionamento che include la (13. y)) . e Esempio 14. z + x. η) F· E ∂S ∂S (g(ξ. Il flusso di un campo vettoriale continuo attraverso una superficie di classe C 1 non cambia se la riparametrizziamo con un diffeomorfismo a determinante Jacobiano positivo. Allora ricordando la (13. Sia f : D = {(x. a Vediamo come si comporta il flusso riparametrizzando S. y. y) ∈ R2 : x2 + y 2 ≤ 4} → R . si ricordi infatti che D ` la chiusura di un aperto connesso.8). η)) ∧ (g(ξ. ∂x ∂y ∂x ∂y 2 (14. z) con µ e a e densit` di massa e v velocit` di un fluido. z) → (z − y. (x.

4−x2 −y 2 ) = 2π 0 ∂S ∂S ∧ dx dy = ∂x ∂y ρ 4 − ρ2 ∆ 4ρ2 + 1 dρ dθ = ρ 4 − ρ2 4ρ2 + 1 dρ = . y) → x e (x.8) si ha subito per l’area dσ = S D ∂S ∂S ∧ dx dy = ∂x ∂y 2π 2 4x2 + 4y 2 + 1 dx dy = D ∆ ρ 4ρ2 + 1 dρ dθ = 3 = 0 dθ 0 ρ 4ρ2 + 1 dρ = 2π 1 4ρ2 + 1 12 3 2 2 = 17 2 − 1 0 π 6 dove ∆ := {(ρ. v) du dv ∂u ∂v (14. ∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y ∂S ∂S rot F · ν dσ = rot F (S(x. θ) ∈ R2 : 0 ≤ ρ ≤ 2 .3)). Naturalmente.Analisi Vettoriale 45 = ∂S ∂S ∧ = ∂x ∂y ∂F2 ∂F1 ∂F3 ∂F2 ∂F1 ∂F3 − 2x + − 2y + − = −4x + 4y + 2 . Esempio 14. Infine. . definiamo gli integrali superficiali al differenziale d’area per completezza di discorso anche se non ne avremo bisogno nel seguito. Invece f dσ := S D 2 f (x.9) e dove f : Ω → R ` un campo scalare continuo e S : D → Ω ` una superficie C 1 nell’aperto e a Ω di R3 . 0 ≤ θ ≤ 2π }. il caso particolare f ≡ 1 ci d` l’area della superficie (vedi formula (13. Sia S come nell’Esempio 14.1 una porzione di paraboloide. v)) ∂S ∂S (u. v) ∧ (u. y)) · = D (−4x + 4y + 2) dx dy = D 2 dx dy = 8π il penultimo passaggio essendo dovuto al fatto che gli integrali sul cerchio delle funzioni (x. y. Dalla (14. y) → y sono nulli per motivi di simmetria.2.9) con f (x. Si usa questo termine per f dσ := S D f (S(u. y. y)) · ∧ dx dy = ∂x ∂y S D rot F (S(x. .Gaetano Zampieri . Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica . z) = z. Calcoliamone l’area e l’integrale superficiale (14.

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Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale

Esempio 14.3. Gli integrali superficiali al differenziale d’area sono importanti in Meccanica. Ad esempio le coordinate (xG , yG , zG ) del baricentro di una superficie materiale (guscio, membrana) omogenea S in R3 sono xG := 1 area(S) x dσ ,
S

yG :=

1 area(S)

y dσ ,
S

zG :=

1 area(S)

z dσ .
S

15. Teorema di Stokes.
Preliminarmente, richiamiamo il Teorema di Green. Sia D ⊂ R2 un dominio regolare piano e P, Q : D → R funzioni di classe C 1 (estendibili a funzioni C 1 in un aperto), allora ∂Q ∂P (u, v) − (u, v) ∂u ∂v du dv =
+∂D

(P (u, v) du + Q(u, v) dv) .

(15.1)

D

Passiamo ora alla dimostrazione del Teorema di Stokes che enunceremo alla fine. Sia F : Ω → R3 un campo vettoriale continuo su Ω aperto di R3 , e S : D → Ω una superficie C 1 con D dominio regolare piano. Sia inoltre γ i : [a, b] → R2 uno dei circuiti componenti +∂D, e +Γi il sostegno orientato di γ i . Consideriamo la circuitazione di F su s(+Γi ):
b

F · T ds =
s(+Γi ) b a

F (S(γ i (t))) · (S ◦ γ i ) (t) dt = dt =

=
a

=
γ
i

∂S ∂S (γ i (t)) γi1 (t) + F (S(γ i (t))) · (γ (t)) γi2 (t) ∂u ∂v i ∂S ∂S F (S(u, v)) · (u, v) du + F (S(u, v)) · (u, v) dv . ∂u ∂v F (S(γ i (t))) ·

Sommando sui circuiti abbiamo quindi la circuitazione di F su S(+∂D) F · T ds =
i

S(+∂D)

S(+Γi )

F · T ds =
+∂D

(P (u, v) du + Q(u, v) dv)

Universit´ di Torino a

Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale

47

dove abbiamo posto P (u, v) := F (S(u, v)) · ∂S (u, v) , ∂u Q(u, v) := F (S(u, v)) · ∂S (u, v) . ∂v (15.2)

Vogliamo usare la (15.1). Pertanto supponiamo che P e Q in (15.2) siano di classe C 1 ; ci` sar` vero se S ∈ C 2 e F ∈ C 1 rafforzando le ipotesi fin qui usate. Calcoliamo quindi o a l’integrando del termine di sinistra in (15.1) ∂P ∂ ∂Q (u, v) − (u, v) = ∂u ∂v ∂u = ∂Fi ∂xj i,j=1
3

F (S(u, v)) ·

∂S ∂ (u, v) − ∂v ∂v

F (S(u, v)) ·

∂S (u, v) ∂u

=

∂Si ∂Sj ∂Sj ∂Si − ∂u ∂v ∂u ∂v

dove abbiamo usato il teorema di Schwarz sull’uguaglianza delle derivate miste. Scambiando i e j il termine fra parentesi cambia segno ed ` nullo quando i = j; accoppiando il e termine ij con quello ji abbiamo quindi ∂P ∂Q (u, v) − (u, v) = ∂u ∂v ∂S2 ∂S3 ∂S3 ∂S2 − ∂u ∂v ∂u ∂v ∂S3 ∂S1 ∂S1 ∂S3 − + ∂u ∂v ∂u ∂v ∂S2 ∂S1 ∂S1 ∂S2 − + ∂u ∂v ∂u ∂v ∂S ∂S (u, v) ∧ (u, v) = rot F (S(u, v)) · ∂u ∂v ∂F2 ∂F3 − ∂x2 ∂x3 ∂F3 ∂F1 − ∂x3 ∂x1 ∂F1 ∂F2 − ∂x1 ∂x2

.

Abbiamo quindi provato il: Teorema di Stokes. Sia F : Ω → R3 un campo vettoriale C 1 nell’aperto Ω di R3 ed S : D → Ω una superficie di classe C 2 con D ⊂ R2 dominio regolare piano. Allora rot F · ν dσ = F · T ds . (15.3)

S

S(+∂D)

e Il flusso del rotore di F ` uguale alla circuitazione di F sul trasformato del bordo di D: S(+∂D).

Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica

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Gaetano Zampieri - Analisi Vettoriale

Osserviamo che, nelle ipotesi del teorema di Green, ponendo S : D → R3 , (u, v) → a (u, v, 0), e F (x, y, z) = P (x, y)e1 + Q(x, y)e2 , la (15.3) ci d` la (15.1) (verificarlo). La formula che abbiamo dimostrato coinvolge il trasformato S(+∂D) del bordo di D che non coincide necessariamente con quello che ` intuitivamente “il bordo della superficie”. e Vediamo due esempi. Esempio 15.1. Consideriamo la sfera. Si tratta di una superficie intuitivamente “senza bordo”. Usiamo la parametrizzazione in (2.6) S : D = [0, 2π] × [0, π] → R3 , (φ, θ) → r sen θ cos φ e1 + r sen θ sen φ e2 + r cos θ e3 ,

dove φ ` la longitudine e θ la colatitudine. Il bordo del rettangolo +∂D, percorso in e senso antiorario, viene trasformato da S nel seguente circuito sulla sfera: il lato inferiore [0, 2π] × {0} ha per immagine il polo nord, il lato destro {2π} × [0, π] va nel semimeridiano “di Greenwich” percorso da nord a sud, il lato superiore [0, 2π] × {π} si riduce al polo sud, infine il lato sinistro {0} × [0, π] ` ancora il semimeridiano “di Greenwich” ma percorso e e da sud a nord. Per ogni campo vettoriale F ∈ C 1 la circuitazione su S(+∂D) ` nulla dato che i contributi relativi al semimeridiano si elidono e quindi il teorema di Stokes d` a
S

rot F · ν dσ = 0.

Esempio 15.2. Consideriamo ora S : D = [0, 2π] × [0, 1] → R3 , (φ, η) → r cos φe1 + r sen φe2 + hηe3 .

Si tratta della superficie laterale di un cilindro circolare retto di raggio r > 0 e altezza h > 0 (farsi una figura). Il lato inferiore del rettangolo D si trasforma nella circonferenza inferiore (sul piano z = 0) percorsa in senso antiorario, il lato destro va nel segmento verticale [(r, 0, 0), (r, 0, h)] percorso dal basso all’alto, il lato superiore va nella circonferenza
Universit´ di Torino a

Nel caso particolare di S iniettiva e con o ∂S ∂u ∧ ∂S ∂v = 0 in tutto D. 16. Ci` non ` per` sempre vero come vedremo con u o e o il nastro di M¨bius fra poco. Una rappresentazione parametrica della o superficie ` e S :Da = [−1.Gaetano Zampieri . Il nastro di M¨bius. (ρ. Dato un campo vettoriale F ∈ C 1 si ha che la circuitazione S(+∂D) F · T ds coincide con la somma delle circuitazioni sulle due circonferenze poich` i contributi dovuti al segmento verticale si elidono. 1] × [a.1) Φ Ρ Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica . φ) → con u(φ) = cos φ e1 + sen φ e2 . In questo modo otteniamo ı una superficie detta nastro (o anello) di M¨bius. e In questi esempi abbiamo visto che S(+∂D) ` pi` grande del ‘bordo intuitivo’ di S e u ma le parti in pi` danno contributo nullo. possiamo parlare senz’altro di ‘bordo di S’ invece che di ‘trasformato del bordo di D’.Analisi Vettoriale 49 superiore (sul piano z = h) percorsa in senso orario. infine il lato sinistro di +∂D diventa il segmento verticale di prima ma percorso ora dall’alto al basso. queste superfici sono dette regolari. R + ρ cos φ 2 u(φ) + ρ sen φ e 2 3 (16. o Prendiamo un nastro rettangolare e attacchiamo le due estremit` dopo averne roa vesciata una dando cos` una torsione di 180O alla striscia. a + 2π] → R3 .

Il problema non ` la validit` dell’uguaglianza.1) il parametro R > 1 ` legato alla forma del nastro di M¨bius e o come vedremo fra poco. invece il parametro a ∈ R non ha nessuna influenza sul sostegno della superficie parametrica cio` su S (Da ) ma ha un’influenza sui termini del teorema di e Stokes tanto da renderli non significativi per una superficie come questa “non orientabile”. e La funzione S ` iniettiva salvo sui lati del rettangolo: [−1. Mentre φ varia di 2π. dimostrato nel paragrafo precedente. Per ciascun φ fissato si ha la funzione affine di ρ. il centro del segmento c(φ) descrive la circonferenza del piano z = 0 di centro l’origine e raggio R mentre il segmento lφ ruota mantenendosi perpendicolare alla circonferenza (dato che entrambi i versori u(φ) e e3 lo sono). 1] × {a + 2π}. φ) che ha come punto medio c(φ) = 1 2 R − cos φ 2 u(φ) − sen φ φ e3 + R + cos 2 2 u(φ) + sen φ e 2 3 = R u(φ) . 2 2 R − ρ cos Universit´ di Torino a . il segmento. ma il significato dei e a suoi termini. Diremo qualcosa di piu’ su cosa intendiamo con questo termine. 1] × {a} e [−1. il segmento ruota attorno alla circonferenza di solo 1/2 giro e il suo centro percorre l’intera circonferenza. continua a valere anche in questo caso. Inoltre il segmento lφ ha lunghezza costantemente uguale a 2 come si vede facilmente. ora diciamo subito che il teorema di Stokes parametrico. Calcolando la circuitazione di un campo vettoriale su S(+∂Da ) il lato superiore nella figura va percorso in senso opposto a quello inferiore e si tratta dello stesso segmento di R3 percorso nello stesso verso la+2π (−ρ) = a + 2π a + 2π u(a + 2π) − ρ sen e3 2 2 a a = R + ρ cos u(a) + ρ sen e3 = la (ρ) .1).Analisi Vettoriale Nella formula (16. Cerchiamo innanzi tutto di capire la formula (16. lφ : ρ → S(ρ.50 Gaetano Zampieri . Al variare di φ.

φ) = cos u(φ) + sen e3 . E ∂S φ φ (ρ. cio` non ` possibile definire sul sostegno S(Da ) e un campo continuo di versori normali. A : Ω → R3 campi vettoriali sull’aperto Ω di R3 con A di classe C 1 . Se e e F = rot A allora diciamo che A ` un potenziale vettore per F e che F ` un rotore. D’altra parte se calcoliamo il flusso di un campo vettoriale attraverso S troviamo un risultato che dipende da a: per esempio il flusso del campo e costante e3 ` −8R sen(a/2) come vedremo nell’Esempio 16. se A ` un potenziale vettore per F . φ) = − sen u(φ) + R + ρ cos ∂φ 2 2 2 e3 · e3 · ν dσ := a+2π 1 −1 (− sen φ e1 + cos φ e2 ) + R + ρ cos a+2π a 1 ρ φ cos e3 . Chiaramente un tale flusso non ha alcun interesse poich` dipende dalla parametrizzazione.Analisi Vettoriale 51 I due integrali non si elidono come nell’Esempio 15. Calcoliamo il flusso del campo e3 attraverso la superficie S in (16. un fatto che accettiamo senza dimostrazione.1.2 ma anzi si sommano e la circuitazione dipende in generale da a. quindi. Ci` o e e e ` legato al fatto che S non ` orientabile. ` Esempio 16.Gaetano Zampieri . connessione superficiale semplice.1. ∂ρ 2 2 ∂S φ ρ φ (ρ. Abbiamo gi` osservato che per un qualsiasi campo scalare f .1). si ha rot ∇f ≡ 0. Potenziale vettore. allora anche A+∇f lo Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica . 2 2 φ ∂S ∂S ∧ = cos ∂ρ ∂φ 2 φ 2 . di classe C 2 su un aperto a e Ω di R3 . φ 2 R + ρ cos a+2π S D ∂S ∂S ∧ dρ dφ = e3 · ∂ρ ∂φ a+2π a cos −1 φ 2 dρ dφ a . Siano F . e In definitiva il teorema di Stokes parametrico continua a valere ma non ha senso. 2 = a φ R cos dρ dφ = 2R 2 φ φ cos dφ = 4R sen 2 2 = −8R sen a 17.

enunciamolo senza dimostrazione: e Teorema 17. Un aperto connesso Ω di R3 ` detto a connessione superficiale semplice se per ogni aperto limitato Λ di R3 si ha: ∂Λ ⊆ Ω =⇒ Λ ⊆ Ω. che sia un rotore. analogamente nell’Esempio 17.1. Su un tale aperto Ω un e e campo vettoriale F : Ω → R3 di classe C 1 ` un rotore se e solo se ` solenoidale div F ≡ 0. La condizione div F ≡ 0 ` anche sufficiente perch` un campo vettoriale C 1 sia un e e rotore? Il problema dell’esistenza di un potenziale vettore ` simile a quello di un potenziale e scalare: grezzamente un campo vettoriale ` un gradiente se e solo se ` irrotazionale ed ` un e e e rotore se e solo se ` solenoidale.52 Gaetano Zampieri . I) allora ogni potenziale e e vettore ` del tipo A+∇f . Proposizione 17.2. di classe C 1 nell’aperto Ω di R3 . Universit´ di Torino a . Nella teoria del potenziale scalare un ruolo cruciale e e hanno gli aperti semplicemente connessi su cui i campi irrotazionali sono tutti gradienti. e Dimostrazione. Ma sappiamo che ci sono campi vettoriali irrotazionali che e non sono gradienti. Se Ω ` inoltre semplicemente connesso (vedi Sezione 10 del Cap. a e Vediamo ora una condizione necessaria per l’esistenza di un potenziale vettore per un campo vettoriale di classe C 1 . se A e B sono potenziali vettori.Analisi Vettoriale `. ` solenoidale: div F ≡ 0. e e Il campo elettrostatico ` definito su R3 privato di un punto che ` un aperto semplicemente connesso. allora F = rot B = rot A e d` rot(B − A) = 0 e il campo vettoriale B − A ` un gradiente essendo irrotazionale. Per la teoria del potenziale vettore il concetto chiave non ` la connessione e semplice. Se F = rot A allora div F = ∂1 F1 + ∂2 F2 + ∂3 F3 = ∂1 (∂2 A3 − ∂3 A2 ) + ∂2 (∂3 A1 − ∂1 A3 ) + ∂3 (∂1 A2 − ∂2 A1 ) = 0 per il teorema di Schwarz.4 vedremo che il campo elettrostatico ` solenoidale ma non ` un rotore. infatti. Un campo vettoriale F : Ω → R3 .

I avevamo visto che un aperto stellato ` semplicee mente connesso. infatti ee e ∂ ∂xi xi |x| 3 = 1 |x| 3 − 3x2 i |x| 5 . nessun punto di tale semiretta sta in Ω e qualche punto / e non sta in Λ.1). Sia Ω = R3 \ {0} e su questo aperto consideriamo il campo vettoriale E(x) = q 4π x 0 |x| 3 =∇ −q 4π 0 |x| (17. Invece l’aperto che si ottiene cavando una retta da R3 ` a connessione superficiale semplice (accettiamolo senza prova) ma. Si consideri la semiretta di origine x0 per x1 . e Proposizione 17. dato che Λ ` limitato.8 del Cap. non ` semplicemente e connesso. Come mostra la (17. L’aperto che si ottiene da R3 cavando un punto x0 ` semplicemente connesso ma non e ` a connessione superficiale semplice come si vede subito considerando una palla aperta e limitata Λ di centro x0 . Dimostrazione.3. Dopo x1 . come sappiamo.4). assurdo. x2 ] sta in ∂Λ e quindi in Ω. Sia inoltre Λ un aperto limitato con / ∂Λ ⊆ Ω e. 3 . 2.Gaetano Zampieri . qualche punto del e segmento [x1 .Analisi Vettoriale 53 Nella Proposizione 10. x] := e {x0 + t(x − x0 ) : t ∈ [0. 1]} ⊆ Ω per ogni x ∈ Ω.4. cos` abbiamo e ı una vasta classe di aperti comuni ai due concetti.1) che rappresenta il campo elettrostatico generato da una carica puntiforme q posta nell’origine (in opportune unit` di misura). Se x2 ∈ Λ ` uno di questi punti. ` un campo conservativo. E anche solenoidale. Esempio 17. Un aperto stellato Ω di R3 ` a connessione superficiale semplice. supponiamo che esista x1 ∈ Λ con x1 ∈ Ω. per assurdo. cio` il segmento [x0 . a e ` cio` ` un gradiente e in particolare ` irrotazionale. i = 1. Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica . Ora vediamo che ` pure a connessione superficiale semplice. Sia infatti Ω stellato rispetto al suo punto x0 . e su questi aperti esistono campi solenoidali che non sono rotori e (vedi Esempio 17.

Analisi Vettoriale 3q 4π 0 |x| 3 − 3q 4π 0 |x| 5 x2 + x2 + x2 = 0 .3) e prova che E non pu` essere un rotore. abbiamo visto che ` nullo il flusso del e rotore di un qualsiasi campo C 1 attraverso la sfera S. Osservazione. come il (14.1. Analogamente dovrebbero esserci familiari i campi irrotae zionali che non sono conservativi. e Nell’Esempio 15. di centro l’origine e raggio r > 0.54 div E(x) = Gaetano Zampieri . θ) dφ dθ = ∂φ ∂θ sen θ dθ dφ = − q 0 sen θ . 0= S (17. θ)) · ∂S ∂S q (φ. osserviamo o che quello che abbiamo appena calcolato ` il “flusso entrante” nella sfera. Nel prossimo paragrafo e introdurremo il concetto di “flusso uscente” che qui abbiamo usato in modo intuitivo riferendoci alla semplice sfera. θ) ∧ (φ. usando il teorema di Stokes. Dalla (13. θ)) · q − 4π (17. θ) · (−r sen θ S(φ.7) abbiamo E (S(φ. 1 2 3 (17. supponiamo per assurdo che esista A tale che E = rot A.4). θ)) = − 3 r 4π ∂S ∂S (φ.4) = 0 =0 0 che contraddice (17. θ) = ∂φ ∂θ 4π E · ν dσ = D 2π π 0 0 q S(φ. Calcoliamo direttamente il flusso. Applicando questo risultato al campo A si ha rot A · ν dσ = E · ν dσ .2) Ma E non ` un rotore. 0 S E (S(φ. Incidentalmente.3) S Se il campo elettrostatico fosse un rotore il suo flusso attraverso la sfera sarebbe nullo. naturalmente il e “flusso uscente” ` q/ e 0 ed ` indipendente dal raggio della sfera. Infatti. Certamente non diciamo “patologico” il campo elettrostatico che ` e solenoidale ma non ` un rotore. Universit´ di Torino a . θ) ∧ (φ.

v) → S j (u. che sono tali che (i) il versore normale ν(u. Usiamolo per orientare ∂A verso l’esterno. v) ∂S j ∂v (u. v) du dv ∂u ∂v (18. o flusso attraverso +∂A.4) = j Dj che ` ben definito dato che si pu` provare che ` indipendente dalla scelta delle suddette e o e o superfici regolari S j . ottenendo cos` ı +∂A. v) ∧ (u. v)) · (u. di classe C 1 .3) (ii) ∂A = ∪j S j (Dj ) ed infine (iii) l’intersezione S i (Di ) ∩ S j (Dj ) sia un’unione finita di sostegni di cammini regolari semplici per ogni i = j.Gaetano Zampieri . v). v) ∂S j ∂u (u. v)) ∇f (S j (u. e valga la seguente propriet` a ∇f (x) = 0 per ogni x ∈ ∂A .1) Inoltre un aperto regolare soddisfa una condizione che vedremo fra poco. e Il vettore ∇f (x0 ) ` ortogonale all’insieme ∂A in x0 e punta verso l’esterno dato che f < 0 dentro A e f > 0 fuori.Analisi Vettoriale 55 18. Dato un campo vettoriale continuo ¯ F su un insieme che contiene la chiusura A := A ∪ ∂A. v)) . con Dj chiusura di un aperto connesso limitato e misurabile di R2 . (u. tale che A e la sua frontiera ∂A siano dati rispettivamente da A = {x ∈ R3 : f (x) < 0} . (18. v) ∧ ∧ ∂S j ∂v (u. Si noti +∂A pu` essere un’unica superficie chiusa come una sfera o Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica . Per definizione (di aperto regolare) ammettiamo di poter fornire un numero finito di superfici regolari S j : Dj → R3 . definiamo quindi il flusso di F uscente da A. (18.2) ∂A = {x ∈ R3 : f (x) = 0} . Un aperto connesso e limitato di R3 si dice regolare se esiste una funzione f : R3 → R. tramite F · νdσ := +∂A j Sj F · ν dσ = ∂S j ∂S j F (S j (u. (18. v) := ∂S j ∂u (u. Teorema della divergenza di Gauss. v) = ∇f (S j (u.

(φ. u). Vogliamo calcolare il flusso di E uscente da A. ci permette di affermare che. ma anche pi` superfici come ad esempio due sfere concentriche u ¯ che racchiudono il solido A. z) e la S(u.5) Il teorema (che non dimostriamo) potrebbe essere generalizzato per trattare ad esempio il caso di un parallepipedo o di una scatola pi` complicata. Allora l’integrale della divergenza ` uguale al flusso uscente e div F dx dy dz = ¯ A +∂A F · ν dσ .Analisi Vettoriale una ciambella toroidale. u.1) e supponiamo che ∂A sia omeomorfa ad una sfera. Consideriamo una palla chiusa B di centro l’origine e di raggio r > 0 abbastanza piccolo cosicch` B ⊂ A. π] → R3 . Sia F : Ω → R3 un campo vettoriale di classe C 1 nell’aperto Ω di ¯ R3 . grazie al teorema della funzione implicita di Dini. oppure S(u. 2π] × [0. Per esempio. in questo caso il versore della normale esterna punta fuori per la grande e punta verso il centro per la piccola. esiste un suo e opportuno intorno in R3 in cui ∂A ` il grafico di una funzione C 1 di due coordinate o cartesiane. fissato ad arbitrio un punto x0 ∈ ∂A. θ) → r sen θ cos φ e1 + r sen θ sen φ e2 + r cos θ e3 . Osservazione. v. localmente sono una buona rappresentazione parametrica di +∂A. v). Universit´ di Torino a . e sia A un aperto regolare di R3 (connesso e limitato) con chiusura A ⊂ Ω.2). u Esempio 18. u). Sia A un aperto regolare di R3 che contiene l’origine dove ` situata una e carica q che genera il campo campo elettrostatico E in (17.1.56 Gaetano Zampieri . se ∂1 f (x0 ) = 0 allora si pu` esplicitare localmente x = h(y. v). v) = (h(u. v) = (h(v. e L’aperto A = A \ B ` regolare e la sua frontiera orientata ` costituita da +∂A e da e e S : D = [0. Possiamo quindi enunciare l’importante teorema di Gauss della divergenza Teorema di Gauss. La condizione (18. (18.

perci` il flusso del campo elettrostatico uscente da una o qualunque superficie che racchiuda la carica ` e E · ν dσ = +∂A q 0 . (x. Soluzione. (18. 1 . xy. z) → (y 2 . Il solito determinante formale d` a e1 ∂S ∂S ∧ = det  1 ∂x ∂y 0 Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica  e2 0 1  e3 0  = −e2 + e3 .Analisi Vettoriale 57 Il campo elettrostatico ` solenoidale (17.2). perci` il teorema di Gauss ci d` e o a E · ν dσ = +∂A +∂A 0= ¯ A div E dx dy dz = E · ν dσ + S E · ν dσ . xz) .Gaetano Zampieri . y) ∈ R2 : x2 + (y − 1)2 ≤ 1} e S : D → R3 . y. Dobbiamo calcolare il seguente primo integrale tramite il secondo. (x. Tramite il teorema di Stokes si calcoli la circuitazione di F su S(+∂D) . Esercizi ed esempi svolti.1. y).4) e vale −q/ e a 0 lunque sia il raggio della sfera). y. (qua- L’ultimo flusso della formula precedente ` gi` stato calcolato in (17. (19. usando cos` ı il teorema di Stokes S(+∂D) F · T ds = S rot F · ν dσ .1) Sia D := {(x.6) 19. Consideriamo il seguente campo vettoriale F : R3 → R3 . Esercizio 19. y) → (x.

4 − x2 − 4y 2 ). y) ∈ R2 : x2 + 4y 2 ≤ 4} e sia S : D → R3 . Consideriamo il seguente campo vettoriale F : R3 → R3 . F3 rot F (S(x. x2 + y 2 ) . Dobbiamo calcolare il seguente primo integrale tramite il secondo. y. t → (2 cos t. 0). 2π] → R2 . S S(+∂D) Una buona parametrizzazione dell’ellisse +∂D ` γ : [0. rot F · ν dσ = D S rot F (S(x.Analisi Vettoriale e1  ∂1 rot F = ∇ ∧ F = det F1 e2 ∂2 F2  e3 ∂3  = −z e2 + (y − 2y) e3 = −z e2 − y e3 . Perci` 2π S(+∂D) 2π F · T ds = 0 F (S(γ(t))) · (S ◦ γ) (t) dt = 2π = 0 [sen t (−2 sen t) + (−2 cos t) cos t + 0] dt = 0 −2 dt = −4π . y)) · ∂S ∂S ∧ dx dy = ∂x ∂y (y − y) dx dy = 0 . (x. Universit´ di Torino a . Sia D := {(x.2) Tramite il teorema di Stokes si calcoli il flusso di rot F attraverso la porzione del paraboloide ellittico z = 4 − x2 − 4y 2 data da z ≥ 0. (x. sen t) e d` e a o S(γ(t)) = (2 cos t.2. Soluzione. y. sen t.58  Gaetano Zampieri . y) → (x. Si calcoli il flusso anche direttamente. usando cos` il teorema di Stokes ı rot F · ν dσ = F · T ds . y)) = −y e2 − y e3 . z) → (y. −x. D Esercizio 19. (19.

Gaetano Zampieri .3. π]. Passiamo a coordinate polari ρ. Sia D := {(x. Posto h(x.3) Si calcoli poi direttamente I. y) = (x. y) ∈ R2 : x2 + (y − 1)2 ≤ 1} . l’ultimo passaggio invece d` per nota l’area dell’ellisse. y)) che  e1 ∂S ∂S  1 ∧ = det ∂x ∂y 0  e3 ∂h ∂h ∂1 h  = − e1 − e + e3 = 2x e1 + 8y e2 + e3 . si ha che I ` uguale a e π 2 sen θ π ρ2 ρdρdθ = ∆ 0 0 ρ3 dρ dθ = 4 0 sen4 θdθ = 3θ sen 4θ − sen 2θ + 2 8 π = 0 3π . θ osservando che la frontiera di D ` il circolo x2 +y 2 −2y = 0 e la cui equazione polare ` ρ = 2 sen θ con θ ∈ [0. h(x. Usando il teorema di Green si calcoli l’integrale curvilineo I := +∂D xy 2 dy − yx2 dx . e 0 ≤ ρ ≤ 2 sen θ } .Analisi Vettoriale 59 Facciamo ora il calcolo diretto del flusso. Usando la formula di Green si ha I := +∂D xy 2 dy − yx2 dx = D x2 + y 2 dx dy . ∂x ∂y 2 ∂2 h   e1 e2 e3 rot F = ∇ ∧ F = det  ∂1 ∂2 ∂3  = 2y e1 − 2x e2 − 2 e3 . y) → xy sull’ellisse D ` nullo e e per motivi di simmetria. F1 F2 F3 e2 0 1 rot F (S(x. Il penultimo passaggio ` dovuto al fatto che l’integrale di (x. y)) · D d` a S rot F · ν dσ = = −2 ∂S ∂S ∧ dx dy = ∂x ∂y D (4xy − 16xy − 2) dx dy = D (6xy + 1) dx dy = −2 D dx dy = −4π . y. Posto ∆ := {(ρ. 2 Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica . a Esercizio 19. θ) ∈ R2 : 0 ≤ θ ≤ π. (19. Soluzione. y) := 4 − x2 − 4y 2 abbiamo S(x.

2π] . 1). y) con f : D = {(x. 1 + sen t) e quindi 2π I= γ xy 2 dy − yx2 dx = 0 2π cos t (1 + sen t)2 cos t − (1 + sen t) cos2 t (− sen t) dt = 2π = 0 cos2 t + 2 sen2 t cos2 t + 3 sen t cos2 t dt = 0 cos2 t + 2 sen2 t cos2 t dt = =π+ π 3π = . detta finestra di Viviani. Pertanto S=2 D 1+ ∂f ∂x 2 + ∂f ∂y 2 dx dy = 2r D dx dy r2 − x2 − y 2 Universit´ di Torino a . y) ∈ R2 : (x − r/2)2 + y 2 ≤ r2 /4} → R . L’area richiesta S ` il doppio di quella relativa a z ≥ 0 cio` il doppio dell’area e e della superficie z = f (x. Soluzione. e ı t → (cos t.60 Gaetano Zampieri .4. (x. Otteniamo cos` il circuito: γ : [0. y) → r2 − x2 − y 2 . Calcolare l’area della porzione della sfera x2 + y 2 + z 2 = r2 di raggio r > 0 compresa nel cilindro di equazione (x − r/2)2 + y 2 ≤ r2 /4 . y) = (0.Analisi Vettoriale Per eseguire il calcolo diretto di I parametrizziamo il circolo +∂D nel modo usuale tenendo conto che il centro ` (x. 2 2 = sen 2t t + 2 4 2π + 0 t sen 4t − 4 16 2π 0 Esercizio 19.

θ) ∈ R2 : e (−π/2) ≤ θ ≤ (π/2). Esempio 19. questa volta usando il teorema di Stokes.1. t → 2(cos t. Perci` e (15. Infine S = 2r2 (π − 2). Una buona parametrizzazione a o di +∂D ` γ : [0.Analisi Vettoriale 61 Passiamo a coordinate polari ρ. θ osservando che la frontiera di D ` il circolo x2 +y 2 −rx = 0 e la cui equazione polare ` ρ = r cos θ con θ ∈ [−π/2. Vogliamo ritrovare il risultato dell’Esempio 14. π/2].5.3) porge 2π S rot F · ν dσ = S(+∂D) F · T ds = 0 F (S(γ(t))) · (S ◦ γ) (t) dt = 2π 2π = 0 [(0 − 2 sen t)(−2 sen t) + (0 + 2 cos t) 2 cos t + 0] dt = 0 4 dt = 8π Quaderni Didattici del Dipartimento di Matematica .Gaetano Zampieri . sen t. 0 ≤ ρ ≤ r cos θ } . si ha S = 2r ∆ π 2 ρ dρ dθ r2 − ρ2 π 2 r cos θ 0 = 2r −π 2 π 2 ρ r2 − ρ2 dρ dθ = π 2 = 2r −π 2 − r2 − ρ2 ρ=r cos θ ρ=0 dθ = 2r 2 −π 2 (1 − | sen θ|) dθ = 2r 2 π−2 0 sen θdθ . Posto ∆ := {(ρ. Usiamo le notazioni dell’Esempio 14. sen t) e d` S(γ(t)) = 2(cos t. 2π] → R2 . 0).1.

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