Control del Nivel de Líquido en un Sistema Hidráulico de Segundo grado

Introducción al análisis:
Modelado de depósitos
Al analizar sistemas que implican el flujo de líquidos, resulta necesario dividir los regímenes de flujo laminar y turbulento de acuerdo a la magnitud de su número de Reynolds. Si el número de Reynolds se encuentra entre 3000 y 4000, el flujo es turbulento. Si el número se encuentra debajo de 2000, el flujo es laminar. El flujo laminar puede observarse como capas adyacentes de fluido viscoso que se desplazan de forma suave unas sobre otras y permanecen en una línea de corriente de flujo estable. El flujo turbulento en cambio, se observa como un movimiento irregular y aleatorio en el desplazamiento del fluido. De forma convencional, los sistemas que contienen flujo laminar se pueden representar mediante ecuaciones diferenciales para su análisis. Sin embargo, el flujo en la mayoría de los procesos el flujo resulta ser turbulento, representándose mediante ecuaciones diferenciales no lineales. Si se limita la región de operación, tales ecuaciones diferenciales pueden linealizarse. Si se introduce además el concepto de resistencia y capacitancia para los niveles de líquido, es posible describir de forma simple las características de tales sistemas.

Resistencia y Capacitancia de sistemas de nivel de líquidos:
Si se considera el flujo a través de un tubo que conecta a dos tanques, la resistencia R para el flujo del líquido dentro del tubo se define como el cambio en la diferencia de nivel (entre los dos tanques) necesaria para producir un cambio de unidad de velocidad del flujo.

Si el flujo a través de la restricción es laminar, la relación entre la velocidad de este y la altura en estado estable está dada por: (Ec. 1) Entonces, para el flujo laminar, la resistencia Rl se obtiene como: (Ec. 2) Si el flujo es turbulento a través de la restricción, la velocidad del flujo en estado estable se obtiene mediante: (Ec. 3)

para producir un cambio de una unidad en el potencial (altura). basada en datos experimentales y midiendo la pendiente de la curva en la condición de operación. la resistencia del flujo turbulento: (Ec. Si esta es constante. 3) se obtiene que: (Ec. 8) Tal liberalización es válida siempre y cuando los cambios de altura y flujo a partir de su estado estable. la resistencia se determina mediante una grafica de la curva de la altura frente al flujo. la capacitancia es constante para cualquier altura. sean pequeños. Sin embargo. En tales casos. La capacitancia C de un tanque se define como el cambio necesario en la cantidad de líquido almacenado. Rt se obtiene a partir de (Ec.La resistencia para el flujo turbulento. 9) Debe señalarse que la capacidad (m3) y la capacitancia (m2) son diferentes. 6) Entonces. la relación entre Q y H se obtiene mediante: (Ec. Usando la resistencia de flujo turbulento. 5) Por tanto: (Ec. . 7) El valor de la resistencia de flujo turbulento Rt depende del flujo y la altura. En la mayoría de los casos prácticos se desconoce la constante K del fluido. 4) Por la ecuación 3 (Ec. el valor de Rt se considera constante si los cambios en la altura y el flujo son pequeños. (Ec. La capacidad del tanque es igual a su área transversal.

la relación entre q0 y h se obtiene mediante: (Ec. Si se toma la transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuación y se supone una condición inicial de cero. (m). h=desviación pequeña de la altura a partir de su valor en estado estable. 11) La ecuación diferencial para este sistema con un valor constante de R se convierte en: (Ec. 12) Obsérvese que RC es la constante de tiempo del sistema. Como se señalo antes un sistema se considera lineal si el flujo es laminar. (m3/seg). se observa que: (Ec. obtenemos: (Ec. (m3/seg). el sistema se puede linealizar si los cambios en las variables se mantienen pequeños. (m). (m3/seg). 13) Si q1 se considera la entrada y h la salida. A partir de esta suposición. H=altura en estado estable. 10) A partir de la definición de resistencia. la ecuación diferencial de este sistema se obtiene de la siguiente forma: Como el flujo de entrada menos el flujo de salida durante el pequeño intervalo de tiempo dt es igual a la cantidad adicional almacenada en el tanque.Sistema de Nivel de Líquidos Considérese el sistema siguiente: Las variables del sistema se definen del modo siguiente: Q= velocidad de flujo en estado estable (antes de ocurrir un cambio). q1=desviación pequeña de la velocidad de entrada de su valor en estado estable. Aunque el flujo sea turbulento. la función de transferencia del sistema es: . q0= desviación pequeña de a velocidad de salida de su valor en estado estable.

(Ec. En este análisis se estudiara la altura del segundo tanque. Ecuación Diferencial Para el tanque 1:   Para el tanque 2:   Transformada de Laplace Con las ecuaciones transformadas. En lo sucesivo. se puede calcular la función de transferencia de la altura del primer o el segundo tanque respecto al gasto. solo se supondrán variaciones pequeñas a partir de los valores en estado estable. La función de transferencia para este caso es: . 14) Sistema de nivel de líquido de segundo orden Considérese el sistema anterior. Por tanto la función de transferencia del sistema no es el producto de dos funciones de transferencia de cada tanque (de primer orden cada uno). donde interactúan dos tanques.

c2=1. r2=1.2 1 Amplitude 0. den=[r1*c1*c2 ((r1*c1+1)/r2)+c1+c2 1/r2].Para los valores de: C1=2m2 C2=1.4 0. step(num. Se procederá a aplicar diferentes controladores para modificar la respuesta.8 0.5m2 R1=1(m2/seg)-1 R2=1. num=[0 0 1].2 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 Time (sec) Puede observarse como la respuesta natural del sistema es sobreamortiguada y el tiempo excesivo que demora en alcanzar el estado estable.4 1.2.5.den) El comportamiento natural del sistema es el siguiente: Step Response 1. r1=1.2 (m2/seg)-1 %Programa en Matlab clc c1=2. de su normal respuesta sobreamortiguada a una respuesta subamortiguada. .6 0.

kd =1.t) pole(sistema) . step(sistema. r1=1. plant=tf(num.Control PD: Función de transferencia de la planta con los valores anteriormente observados: Aplicando el control PD: Mediante Matlab y las herramientas que provee se modifican los valores de los controladores para poder obtener una respuesta deseada.01:5. c2=1.1). r2=1. cont=tf([kd kp].den). den=[r1*c1*c2 ((r1*c1+1)/r2)+c1+c2 1/r2].1). kp =35. num=[0 0 1].5.2. sistema=feedback(plant*cont. %Programa de Matlab PD clc c1=2. t=0:0.

3.4 0.1667 + 3.2532i 40 S2= -1.2532i Root Locus 30 20 10 Imaginary Axis 0 -10 -20 -30 -40 -140 -120 -100 -80 -60 Real Axis -40 -20 0 20 .4 1.2 0 0 0.5 5 Polos del Sistema: S1= -1.2 1 Amplitude 0.5 2 2.5 1 1.1667 .Step Response 1.6 0.5 4 4.5 Time (sec) 3 3.8 0.

Control PID: Función de transferencia de la planta con los valores anteriormente observados: Se le aplica el controlador PID a la planta: Por medio de Matlab y las herramientas integradas se juega con los valores del controlador para obtener una respuesta subamortiguada. kd =1. den=[r1*c1*c2 ((r1*c1+1)/r2)+c1+c2 1/r2].[1 0]). ki =1.den). step(sistema. sistema=feedback(plant*cont.1). r2=1.2. cont=tf([kd kp ki].5. num=[0 0 1].t) pole(sistema) . kp =40. plant=tf(num. %Programa Matlab PID clc c1=2.01:5. t=0:0. r1=1. c2=1.

1544 .5 4 4.6 0.Step Response 1.5 Time (sec) 3 3.5 1 1.5 5 Localizacion de Polos: S1=-1.4960i 50 40 30 20 S2= -1.5 2 2.4 1.4960i Root Locus S3= -0.2 1 Amplitude 0.1544 + 3.0246 Imaginary Axis 10 0 -10 -20 -30 -40 -50 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 Real Axis .4 0.3.2 0 0 0.8 0.

Variables de Estado: De la función de transferencia original: Aplicando antitransformada: Elección de variables de estado: Representación Matricial: Determinación del tiempo de asentamiento y comportamiento del sistema: Comportamiento del sistema: Para un sistema subamortiguado. ζ debe tener un valor menor a 1. Frecuencia Natural: . por tanto se escoge: Tiempo de asentamiento: 3 segundos.

0].BB. DELTAS=[b2-a2.1. a1=2.-5/8.AA.Para la elección de polos: De tal manera que obtenemos: S1= -1 +J 1.A*B].1. K=DELTAS*Tv.73 Multiplicando: S2= -1 – J 1. Tv=inv(T).t]=step(AA. %Definimos una matriz BB de condiciones iniciales BB=[0.1. b2=3. x2=[0.1. %Aplicamos una condicion inicial AA=A-(B*K).3].x1) title('X1.BB).d') subplot(2.1.v') .z. rank(M) W=[2. [x.625.1]*x'.2).x2) title('X2.1). B=[0. T=M*W. a2=0.plot(t.b1-a1]. b1=2. poly(A) M=[B.-2].73. x1=[1.1/3].73 Números que serán necesarios en el procesamie nto llevado a cabo en Matlab: %Programa en Matlab de Variables de Estado clc A=[0.0]*x'. %Obtener Graficas subplot(2.plot(t.

con el control correspondiente se puede generar esta respuesta.d 1 0. pero si se desea un control más preciso debe recurrirse al control por medio de variables de estado.5 0 1 2 3 X2. método que en lo personal me agrada y espero seguir perfeccionando. . Conclusiones Aunque los sistemas hidráulicos no son por naturaleza de respuesta subamortiguada. El método PD y PID son fáciles de implementar y diseñar.v 4 5 6 7 3 2 1 0 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 Observamos cómo se respeto el tiempo de asentamiento a 3 segundos y que el comportamiento del sistema pasa a ser subamortiguado como se indico en la elección de polos.5 0 -0.Respuesta: X1.