1

6 ECUACIONES DE NAVIER
6.1 Ecuaciones generales
A continuación presentamos un conjunto de ecuaciones ya conocidas que serán de gran utilidad para la resolución de
distintos problemas y serán utilizadas frecuentemente en este capítulo.
1) Equilibrio Puntual
a b T .
r
r
ρ · + ∇ con
2
2
t
u
a


·
r
r
(6.1.1)
2) Relación Desplazamiento - Deformación (para pequeñas deformaciones)
2
u u
D
T
r r
∇ + ∇
· (6.1.2)
3) Relación Constitutiva para un material elástico lineal e isótropo
I ) 2 3 ( D 2 I ) trD ( T θ ∆ α µ + λ − µ + λ · (6.1.3)
I ) 3 trD (
2
T
2
1
I D θ ∆ α −
µ
λ

µ
· θ ∆ α −
(6.1.4)
4) Condiciones de contorno
) t , P ( t n T
0 P
r
r
· ∈ ∀P S
t
siendo S
t
la zona donde están dadas las tensiones.
) t , P ( u ) t , P ( u
0
r r
· ∈ ∀P S
u
siendo S
u
la zona donde están dados los desplazamientos.
5) Condiciones iniciales
) P ( u ) 0 , P ( u
0
r r
·
) P (
t
u
) 0 , P (
t
u
0


·


r r
en H (todo el sólido)
Las condiciones iniciales y de contorno son escenciales para resolver los problemas e indicarán que caminos se recorrerán
para eso.
Algunos de los datos con los que podemos contar son θ ∆


), P (
t
u
), P ( u ), t , P ( u , t , b
0
0 0 0
r
r r
r r
y si trabajamos con un
material homogéneo los valores µ λ α ν , , , E , son constantes del material.
En general nuestro objetivo es hallar el tensor de tensiones T, el tensor de deformaciones D, y el desplazamiento u
r
en
todo el cuerpo H, tenemos un total de 15 incógnitas (6 incógnitas de T, 6 incógnitas de D, 3 incógnitas de u
r
).
Para resolver ésto contamos con las 3 ecuaciones del equilibrio puntual, las 6 ecuaciones de las relaciones desplazamiento-
deformación y las 6 ecuaciones de la relación constitutiva, o sea contamos con 15 ecuaciones.
Hay distintas formas de resolver este problema según los datos que se tengan.
6.2 Tipos de problemas de valores de contorno
1) Los datos que tenemos son b
r
y
0
t
r
en todo S.
Si todas las condiciones de borde son en tensiones, entonces el problema se resuelve en tensiones, eliminando u
r
y
D. Quedan entonces 6 incógnitas con 6 ecuaciones, denominadas Ecuaciones de Beltrami-Mitchell (problema de 1
er
tipo).
2) Los datos con los que contamos son b
r
y u
r
en todo S.
Si las condiciones de borde son en desplazamientos, se resuelve en desplazamientos, eliminando T y D. Quedan
P
S
t
S
u
H
0
u ) P ( u
r r
=
0 P
t n T
r
r
=
n
r
0
t
r
Figura 6.1
2
entonces 3 incógnitas con 3 ecuaciones, éstas denominadas Ecuaciones de Navier (problema de c).
3) Si los datos que tenemos son b
r
, t
r
en S
t
y u
r
en S
u
, estamos frente a un problema mixto. Este problema es más difícil
de resolver, tanto u
r
como T y D son incógnitas del problema (15 incógnitas escalares). Para resolverlo hay que utilizar todas
las 15 ecuaciones escalares y las condiciones de borde.
6.3 Ecuaciones en desplazamientos, (NAVIER)
Estudiaremos los problemas en que las condiciones de borde son en desplazamientos, o sea hallaremos las ecuaciones
de Navier y encontraremos cual es su forma en algunos ejemplos particulares. Las ecuaciones asociadas a este tipo de
problema son las siguientes:
1) a b T .
r
r
ρ · + ∇
2)
2
u u
D
T
r r
∇ + ∇
·
3) I ) 2 3 ( D 2 I ) trD ( T θ ∆ α µ + λ − µ + λ ·
4) S P ) t , P ( u ) t , P ( u
0
∈ ∀ ·
r r
(S
t
vacío)
) P ( u ) 0 , P ( u
0
r r
·
) P (
t
u
) 0 , P (
t
u
0


·


r r
Para resolver estos problemas hay que llegar a ecuaciones en desplazamientos. Ésto se logra sustituyendo T, que está
despejado en función de D en la ecuación constitutiva , en la ecuación de equilibrio puntual, y luego sustituyendo D, que
está despejedo en la ecuación de desplazamiento-deformación. Llegaremos así a una ecuación diferencial en u
r
que se podrá
resolver con las condiciones iniciales y las condiciones de borde.
Sustituimos entonces la ecuación constitutiva en la de equilibrio:
a b T .
r
r
ρ · + ∇
a b ) I .( ) 2 3 ( D . 2 ) trDI .( b T .
) 3 ( ) 2 ( ) 1 (
r
r
4 4 4 3 4 4 4 2 1 3 2 1 43 42 1
r
ρ · + θ ∆ ∇ α µ + λ − ∇ µ + ∇ λ · + ∇ (6.3.1)
Para obtener las ecuaciones en desplazamientos analizaremos a contunuación los términos (1), (2) y (3) de la ecuación
anterior sustituyendo el tensor de deformaciones D como ya hemos mensionado.
(1) ) trDI .( ∇ λ
[ ] u .
z
u
y
u
x
u
trD
z
u
y
u
z
u
2
1
x
u
z
u
2
1
y
u
z
u
2
1
y
u
x
u
y
u
2
1
x
u
z
u
2
1
x
u
y
u
2
1
x
u
D
z
y
x
z z
y
z x
z
y y y
x
z x
y
x x
r
∇ ·


+


+


· ⇒

,
`

.
|

,
`

.
|


+

,
`

.
|


+

,
`

.
|


+



,
`

.
|


+

,
`

.
|


+

,
`

.
|


+




· de donde
· ∇ λ ) trDI .(

,
`

.
|


+


+




+


+




+


+


∇ λ
z
u
y
u
x
u
0 0
0
z
u
y
u
x
u
0
0 0
z
u
y
u
x
u
.
z
y
x
z
y
x
z
y
x
) I u . .(
r
∇ ∇ λ ·
3
· ∇ λ ) trDI .( ·

,
`

.
|


+


+




+


+




+


+


∇ λ
z
u
y
u
x
u
0 0
0
z
u
y
u
x
u
0
0 0
z
u
y
u
x
u
.
z
y
x
z
y
x
z
y
x

,
`

.
|






λ
) trD (
z
) trD (
y
) trD (
x
) u . (
r
∇ ∇ λ ·
También se cumple que:
) trDI .( ) u . (
) u . (
z
) u . (
y
) u . (
x
z
u
z y
u
z x
u
y z
u
y
u
y x
u
x z
u
x y
u
x
u
z
u
z
u
z
u
y
u
y
u
y
u
x
u
x
u
x
u
. ) u .(
2
z
2
y
2
x
2
z
2
2
y
2
x
2
z
2
y
2
2
x
2
z
y
x
z
y
x
z
y
x
t
∇ λ · ∇ ∇ λ ·

,
`

.
|









λ ·

,
`

.
|


+
∂ ∂

+
∂ ∂

∂ ∂

+


+
∂ ∂

∂ ∂

+
∂ ∂

+


λ ·

,
`

.
|


















∇ λ · ∇ ∇ λ
r
r
r
r
r
Por lo anterior llegamos a que: ) u .( ) u . ( ) I u . .( ) trDI .(
t
r r r
∇ ∇ λ · ∇ ∇ λ · ∇ ∇ λ · ∇ λ (6.3.2)
(2) D . 2 ∇ µ
⇒ ∇ ∇ µ + ∇ µ ·

,
`

.
|
∇ + ∇
∇ µ · ∇ µ
t 2
t
u . u
2
u u
. 2 D . 2
r r
r r
D . 2 u . u
2
∇ µ · ∇∇ µ + ∇ µ
r r
(6.3.3)
Notación: u . u
2
r r
∇ ∇ · ∇ (laplaciano de u
r
)
(3) ) ( ) 2 3 ( ) I .( ) 2 3 ( θ ∆ ∇ α µ + λ · θ ∆ ∇ α µ + λ (6.3.4)
Teniendo en cuenta los resultados anteriores y volviendo a la ecuación (6.3.1) obtenemos:
a ) ( ) 2 3 ( b u u . ) (
2
r
r
r r
ρ + θ ∆ ∇ α µ + λ = + ∇ µ + ∇∇ µ + λ Ecuación de Navier. (6.3.5)
A partir de esta ecuación podemos hacer algunas observaciones para algunos casos particulares:
a) Si θ ∆ es constante, no depende de la posición, entonces 0 ) ( · θ ∆ ∇ .
b) Si el problema es estático, 0 a · ρ
r
c) Si se aplica divergencia a la ecuación de Navier:
) u . ( ) u . .(
2
r r
∇ ∇ · ∇∇ ∇
), u . ( u .
2 2
r r
∇ ∇ · ∇ ∇ ésto último se observa de:
) u . (
z
u
y
u
x
u
z
u
y
u
x
u
z
u
y
u
x
u
z
u
y
u
x
u
. u .
2 z 2 y 2 x 2
2
z
2
2
z
2
2
z
2
2
y
2
2
y
2
2
y
2
2
x
2
2
x
2
2
x
2
2
r r
∇ ∇ ·


∇ +


∇ +


∇ ·

,
`

.
|


+


+




+


+




+


+


∇ · ∇ ∇
Entonces
) a .( ) ( ) 2 3 ( b . ) u . ( ) 2 (
2 2
r
r
r
ρ ∇ + θ ∆ ∇ α µ + λ · ∇ + ∇ ∇ µ + λ (6.3.6)
4
• Si b
r
es la fuerza de gravedad, y la densidad del material ρ es constante, 0 b .
g
0
0
b · ∇ ⇒

,
`

.
|
ρ −
·
r r
• Si el material tiene densidad
ρ
constante y , 0 ) (
2
· θ ∆ ∇ entonces ) u . (
t
) u . ( ) 2 (
2
2
2
r r



ρ · ∇ ∇ µ + λ (6.3.2)
• Si además el problema es estático, la ecuación queda: 0 ) u . (
2
· ∇ ∇
r
De un análisis dimensional en la ecuación (6.3.2) se observa que:
2
2
3
2
3
2 2
3
2
T
L
L
M
LT
M
L
M
T
L
L
M
L
M
L
F
2
· · · ·
]
]
]

ρ
µ + λ
Definiendo el coeficiente
ρ
µ + λ
·
2
c , entonces la ecuación se puede escribir de la forma ) u . (
t
) u . ( c
2
2
2 2
r r



· ∇ ∇ , esta
ecuación es similar a una ecuación de propagación de ondas.
6.4 Casos de simetrías
a) Simetría Cilíndrica:
La geometría es de revolución y los desplazamientos en los bordes, b
r
y θ ∆ son función sólo de r, es decir:
u
r
= u
r
(r), ) r ( b b
r r
· , ) r ( θ ∆ · θ ∆
Para este caso también se considerará que: 0 u ·
θ
,
z
ε = A constante (u
z
= Az+B)
Por lo tanto u
r
queda de la forma:
z z r r
e u e u u
r r r
+ ·
En estos casos de simetría de revolución resulta que u ) u . (
2
r r
∇ · ∇ ∇ . (6.4.1)
Para la demostración de la anterior igualdad usaremos las definiciones de gradiente, divergencia y laplaciano aplicados
a vectores y a escalares:
r
2
r
2
r
r
2
r
r
r r
r
r
r r z r r r r
r
z
r
e
r
u
r
u
r
1
u
r
1
e
r
u
u
r
1
r
e
r
u
r u
r
1
r
e ) ru (
r r
1
r
e A ) ru (
r r
1
z
e A ) ru (
r r
1
r
1
e A ) ru (
r r
1
r
A ) ru (
r r
1
z
u u
r
1
) ru (
r r
1
) u . (
r r r
r r r r
r

,
`

.
|


+


+ − ·
,
`

.
|


+


·

,
`

.
|

,
`

.
|


+


·
,
`

.
|




·
,
`

.
|
+




+
,
`

.
|
+


θ ∂

+
,
`

.
|
+




·
]
]
]

+


∇ ·
]
]
]



+
θ ∂

+


∇ · ∇ ∇
θ
θ
2
2
2
2
2
z
2
r
2
2
r
2
r
2
z
f f
r
1
r
f
r
r r
1
f con
u
r
u u
r
2
u
r
u u
r
2
u
u


+
θ ∂

+
,
`

.
|




· ∆

,
`

.
|


θ ∂

+ ∆

θ ∂

− ∆
· ∇
θ
θ
θ
r
r
2
r
2
r
2
r
r
2
r
2
r
2
r
r
2
r r 2
e
r
u
r
u
r
1
r
u
e
r
u
r
u
r
r
u
r
1
e
r
u
r
u
r
r r
1
u
r r r r

,
`

.
|


+


+ − ·

,
`

.
|

,
`

.
|


+


·

,
`

.
|

,
`

.
|




· ∇
Queda demostrado entonces que para simetría de revolución u ) u . (
2
r r
∇ · ∇ ∇ .
5
Teníamos que la ecuación de Navier (6.3.5) era: a ) ( ) 2 3 ( b u ) u . ( ) (
2
r
r
r r
ρ · θ ∆ ∇ α µ + λ − + ∇ µ + ∇ ∇ µ + λ , y por lo tanto
aplicando el resultado anterior tiene ahora la forma:
a ) ( ) 2 3 ( b ) u . ( ) 2 (
r
r
r
ρ + θ ∆ ∇ α µ + λ = + ∇ ∇ µ + λ Ecuación de Navier (simetría cilíndrica). (6.4.2)
• Para el caso en que b
r
derive de un potencial, φ ∇ · b
r
, entonces la ecuación queda:
a ) ( ) 2 3 ( ) u . ( ) 2 (
r r
ρ · θ ∆ ∇ α µ + λ − φ ∇ + ∇ ∇ µ + λ (6.4.3)
Definiendo la función , ) 2 3 ( F φ − θ ∆ α µ + λ · y sustutuyéndola en la ecuación anterior queda: a F ) u . ( ) 2 (
r r
ρ + ∇ · ∇ ∇ µ + λ
• Si estamos frente a un problema estático, , 0 a ·
r
y si se define otra función ,
2
F
G
µ + λ
· entonces:
G ) u . ( ∇ · ∇ ∇
r
y K ) r ( G ) z , , r ( G u . + · θ · ∇
r
con K constante.
), ru (
dr
d
r
1
u .
r
· ∇
r

), K ) r ( G ( r ) ru (
dr
d
r
+ ·

,
`

.
|
+ + ·

B rdr ) K ) r ( G (
r
1
u
r
• Si G(r) es constante, entonces
r
B
Ar u
r
+ · (6.4.4)
Ejemplo 1:
0 b ·
r
, el problema es estático y ) r ( θ ∆ · θ ∆
La ecuación de Navier queda de la forma: ) ( ) 2 3 ( ) u . ( ) 2 ( θ ∆ ∇ α µ + λ · ∇ ∇ µ + λ
r
Observemos que u .
r
∇ sólo depende de r por la simetría, entonces: )) r ( ru (
dr
d
r
1
) r ( F u .
r
· · ∇
r
, o sea
) r ( rF )) r ( ru (
dr
d
r
· , y por lo tanto

· dr ) r ( rF
r
1
u
r
.
Ejemplo 2:
0 b ·
r
, el problema es estático y θ ∆ es constante
La ecuación de Navier queda reducida a: 0 ) u . ( · ∇ ∇
r
, entonces K u . · ∇
r
con K constante.
K )) r ( ru (
dr
d
r
1
u .
r
· · ∇
r
entonces r . K ) ru (
dr
d
r
·
Integrando llegamos a: K
2
r . K
ru
2
r
′ + · , de donde
r
B
Ar u
r
+ ·
Podemos ahora hallar el tensor de deformaciones con la relación Desplazamiento-Deformación (6.1.2).
2
r
rr
r
B
A
r
u
D − ·


· ,
2
r
r
B
A
r
u
D + · ·
θθ
0 D D D , D
r rz z z zz
· · · ε ·
θ θ
[ ]

,
`

.
|
ε
+

·
z
2
2
0 0
0
r
B
A 0
0 0
r
B
A
D
6
b) Simetría Esférica:
La geometría es de revolución y los desplazamientos de borde, b
r
, y θ ∆ son sólo función de r, es decir:
u
r
= u
r
(r), ) r ( b b
r r
· , ) r ( θ ∆ · θ ∆
Para este caso también se considerará que: 0 u u · ·
ϕ θ
Por la simetría de revolución, al igual que en el caso de simetría cilíndrica, se puede demostrar que u ) u . (
2
r r
∇ · ∇ ∇ y
entonces la ecuación de Navier tiene otra vez la forma:
a ) ( ) 2 3 ( b ) u . ( ) 2 (
r
r
r
ρ + θ ∆ ∇ α µ + λ = + ∇ ∇ µ + λ Ecuación de Navier (simetría esférica).
Ejemplo 1:
0 b ·
r
, θ ∆ es constante y el problema es estático.
Otra vez llegamos a que K u . · ∇
r
con K constante
) u r (
dr
d
r
1
K u .
r
2
2
· · ∇
r
entonces
2
r
2
r . K ) u r (
dr
d
·
Integrando llegamos a K
3
r
K u r
3
r
2
′ + · , de donde
2
r
r
B
Ar u + · (6.4.5)
Al igual que en el ejemplo anterior hallamos el tensor de deformaciones D.
3
r
rr
r
B 2
A
r
u
D − ·


· ,
3
r
B
A D D + · ·
ϕϕ θθ
0 D D D
r r
· · ·
θϕ ϕ θ
[ ]

,
`

.
|
+
+

·
3
3
3
r
B
A 0 0
0
r
B
A 0
0 0
r
B 2
A
D
Ejemplo 2:
Sea una esfera sometida a una presión interna P
1
constante y a una externa P
2
, también constante.
En las hipótesis de simetría esférica:
u
r
= u
r
(r), 0 u u · ·
ϕ θ
θ ∆ constante
2
r
r
B
Ar u + ·
3
rr
r
B 2
A D − · ,
3
r
B
A D D + · ·
ϕϕ θθ
0 D D D
r r
· · ·
θϕ ϕ θ
La ecuación constitutiva: D 2 I ) trD ( T µ + λ · , entonces:
·
,
`

.
|
+ λ +
,
`

.
|
− µ + λ · + λ + µ + λ · σ
θθ ϕϕ
3 3
rr rr
r
B
A 2
r
B 2
A ) 2 ( ) D D ( D ) 2 (
3
rr
r
B
4 ) 2 3 ( A µ − µ + λ = σ
P
1
P
2
R
1
R
2
Figura 6.2
7
3
1
1 rr 1
R
B
4 ) 2 3 ( A ) R r ( P µ − µ + λ · · σ · , y
3
2
2 rr 2
R
B
4 ) 2 3 ( A ) R r ( P µ − µ + λ · · σ ·

,
`

.
|
− µ · −
3
2
3
1
1 2
R
1
R
1
B 4 P P

) R R ( 4
R R ) P P (
B
3
1
3
2
3
2
3
1 1 2
− µ

=
Sustituyendo B en la ecuacíon de P
1
hallamos el coeficiente A:

− µ + λ
− + −
·
µ + λ



·
µ + λ
µ +
·
) R R )( 2 3 (
R P R P P R P R
2 3
) R R (
R ) P P (
P
2 3
R
B
4 P
A
3
1
3
2
3
2 1
3
2 2 1
3
1 1
3
2
3
1
3
2
3
2 1 2
1
3
1
1

) R R )( 2 3 (
R P R P
A
3
1
3
2
2
1 1
3
2 2
− µ + λ

=
De la ecuación constitutiva también se obtiene:
) D D ( D ) 2 ( ) D D ( D ) 2 (
rr rr θθ θθ ϕϕ θθ θθ
+ λ + λ + µ · + λ + λ + µ · σ
θθ θθ θθ θθ ϕϕ ϕϕ
σ · + λ + λ + µ · + λ + λ + µ · σ ) D D ( D ) 2 ( ) D D ( D ) 2 (
rr rr
, entonces
·
,
`

.
|
+ + − λ +
,
`

.
|
+ λ + µ · σ · σ
ϕϕ θθ
3 3 3
r
B
A
r
B 2
A
r
B
A ) 2 (
3
r
B
2 A ) 3 2 ( µ + λ + µ = σ = σ
ϕϕ θθ
Veamos algunos casos particulares:
• Si P
1
= P
2
= -P:
B = 0, ⇒
λ + µ

·
) 3 2 (
P
A
ϕϕ θθ
σ = σ = − = σ P
rr
• Si P
1
= -P (compresión), y P
2
= 0:
) R R )( 2 3 (
PR
A
3
1
3
2
3
1
− µ + λ
· ,
) R R ( 4
R PR
B
3
1
3
2
3
2
3
1
− µ
·




· σ
) R R ( r
R PR
R R
PR
3
1
3
2
3
3
2
3
1
3
1
3
2
3
1
rr










= σ
3
3
2
3
1
3
2
3
1
rr
r
R
1
R R
PR








+

= σ = σ
ϕϕ θθ
3
3
2
3
1
3
2
3
1
r 2
R
1
R R
PR
R
1
R
2
r
-P
σ
rr
σ
θθ

ϕϕ
R
1
R
2
r
Figura 6.3
donde
) R R ( 2
) R R 2 ( P
) R (
3
1
3
2
3
2
3
1
1

+
· σ
θθ
, y
) R R ( 2
PR 3
) R (
3
1
3
2
3
1
2

· σ
θθ
8
• Si las paredes son delgadas:
, R R R , e R R
2 1 1 2
≅ ≅ · − entonces e R 3 ) R R R R )( R R ( ) R R (
2 2
1 2 1
2
2 1 2
3
1
3
2
≅ + + − · −

,
`

.
| −
·

,
`

.
|

·

,
`

.
|
− · σ
2
3
2
3
3
2
3
3
3
2
2
3
rr
R 3
R
R r
e 3
PR
r
R r
e 3
PR
r
R
1
e R 3
PR
e
) R r (
P
2
rr

= σ

,
`

.
|
+ · σ · σ
ϕϕ θθ
3
3
2
3
R 2
R
1
e R 3
PR
e 2
PR
= σ = σ
ϕϕ θθ
Ejemplo 3:
Veremos ahora el caso de una esfera con ), r ( f · θ ∆ 0 b ·
r
, y el problema estático.
a ) ( ) 2 3 ( b ) u . ( ) 2 (
r
r
r
ρ + θ ∆ ∇ α µ + λ · + ∇ ∇ µ + λ
) ( ) 2 3 ( ) u . ( ) 2 ( θ ∆ ∇ α µ + λ · ∇ ∇ µ + λ
r

,
`

.
|

· ∇
0
0
) r ( f
) r ( f , entonces

,
`

.
|

α µ + λ · ∇∇ µ + λ
0
0
) r ( f
) 2 3 ( u . ) 2 (
r
⇒ ′ α µ + λ · ∇


µ + λ ) r ( f ) 2 3 ( ) u . (
r
) 2 (
r
si integramos:
) 2 ( K ) r ( f ) 2 3 ( u . ) 2 ( µ + λ + α µ + λ · ∇ µ + λ
r
con K constante
Despejando obtenemos:
K ) r ( f
2
2 3
u . ) u r (
dr
d
r
1
r
2
2
+ α
µ + λ
µ + λ
· ∇ ·
r
Como ya vimos, del término correspondiente a K resulta
2
r
r
B
Ar u + · .
Y del otro término

α
µ + λ
µ + λ
+ · dr ) r ( f r
2
2 3
C u r
2
r
2
, definiendo B’ = C + B, resulta que u
r
queda de la forma
2
r
r
2
2
r
r
' B
Ar d ) ( f
r
2
2 3
u
0
+ + ξ ξ ξ
α
µ + λ
µ + λ
=

3 Ecuaciones en desplazamientos.T + b = ρa r r r ∇. (NAVIER) Estudiaremos los problemas en que las condiciones de borde son en desplazamientos.( trDI )  ∂u x   ∂x  ∂u    [D] =  1  ∂u x + y   2  ∂y ∂x     1  ∂u x ∂u z   2  ∂z + ∂x     1  ∂u x ∂u y  +  2  ∂y ∂x ∂u y ∂y     1  ∂u y ∂u z    +  ∂y  2  ∂z  1  ∂u x ∂u z +  2  ∂z ∂x 1  ∂u y ∂u z  + ∂y 2  ∂z  ∂u z ∂z     ∂u r  ∂u ∂u  ⇒ trD = x + y + z = ∇.0) = u 0 (P) r r ∂u ∂u (P.(∇. (1) λ ∇. en la ecuación de equilibrio puntual. y luego sustituyendo D.3.D 144 2444 1 24 1 4 3 4 3 (1) ( 2) (3) Para obtener las ecuaciones en desplazamientos analizaremos a contunuación los términos (1). t ) ∀P ∈ S (St vacío) r r u (P. que r está despejedo en la ecuación de desplazamiento-deformación.T + b = ρa r r ∇u + ∇u T 2) D = 2 3) T = λ( trD)I + 2µD − (3λ + 2µ)α∆θI r r 4) u (P. tanto u como T y D son incógnitas del problema (15 incógnitas escalares). 0   0    0 ∂u x ∂u y ∂u z + + ∂x ∂y ∂z 0 2 .0) = 0 (P) ∂t ∂t Para resolver estos problemas hay que llegar a ecuaciones en desplazamientos.( trDI) = λ∇. Para resolverlo hay que utilizar todas las 15 ecuaciones escalares y las condiciones de borde. t en St y u en Su. Este problema es más difícil r de resolver. o sea hallaremos las ecuaciones de Navier y encontraremos cual es su forma en algunos ejemplos particulares. t ) = u 0 (P. Llegaremos así a una ecuación diferencial en u que se podrá resolver con las condiciones iniciales y las condiciones de borde. r r r 3) Si los datos que tenemos son b . éstas denominadas Ecuaciones de Navier (problema de c).1) 2.T + b = λ∇.entonces 3 incógnitas con 3 ecuaciones. Las ecuaciones asociadas a este tipo de problema son las siguientes: r r 1) ∇. Sustituimos entonces la ecuación constitutiva en la de equilibrio: r r ∇.uI) 0  ∂u x ∂u y ∂u z  + +  ∂z  ∂x ∂y  0 de donde  ∂u x ∂u y ∂u z  + + ∂z ∂y  ∂x  λ∇. estamos frente a un problema mixto.u  ∂x ∂y ∂z         r  = λ∇. que está despejado en función de D en la ecuación constitutiva . 6. Ésto se logra sustituyendo T. (2) y (3) de la ecuación anterior sustituyendo el tensor de deformaciones D como ya hemos mensionado.( trDI) + 2µ∇3 − (3λ + 2µ)α∇.(∆θI) + b = ρa (6.

∇ u = ∇.   2   r r 2r Notación: ∇ u = ∇.5) A partir de esta ecuación podemos hacer algunas observaciones para algunos casos particulares: a) Si ∆θ es constante.2) r r r Por lo anterior llegamos a que: λ∇.u = 2µ∇.∇u (laplaciano de u ) (3) (3λ + 2µ)α∇.4) Teniendo en cuenta los resultados anteriores y volviendo a la ecuación (6.(∇. ésto último se observa de:  ∂ 2u x ∂ 2u x ∂ 2u x    + +  ∂x 2 ∂y 2 ∂z 2    2 2 2 ∂u y r  ∂ uy ∂ uy ∂ uy  ∂u ∂u 2r = ∇2 x + ∇2 + ∇ 2 z = ∇ 2 (∇.u ) = λ∇.3.u )   ∂x∂z + ∂y∂z + ∂z 2    ∂z    (6.u )    ∂x 2 ∂y∂x ∂z∂x   ∂x    2  2 2 r r   ∂ u x + ∂ u y + ∂ u z  = λ ∂ (∇. (6.D r r  ∇u + ∇u t  r r  = µ∇ 2 u + µ∇.uI) = λ∇(∇.(∇u ) = λ∇.3) (6.( trDI)    = λ ∂x∂y 2 ∂z∂y  ∂y ∂y     2  2  ∂ r   ∂ u x ∂ u y ∂ 2u z     (∇.(∇∇.( trDI) = λ∇.∇ 2 u = ∇ 2 (∇.1) obtenemos: r r r r (λ + µ)∇∇. no depende de la posición. ρ a = 0 c) Si se aplica divergencia a la ecuación de Navier: r r ∇.3. ∂u x ∂u y ∂u z  + + ∂y ∂z  ∂x  λ∇.(∇u t ) (2) 2µ∇. 0   0    0 ∂u x ∂u y ∂u z + + ∂x ∂y ∂z 0   ∂    ( trD)    ∂x    ∂  r 0  = λ ( trD)  = λ∇(∇.b = (3λ + 2µ)α∇ 2 (∆θ) + ∇.3.u )  = λ∇(∇.D = 2µ∇.6) 3 .u ).(trDI) = λ∇.(ρa ) (6.( ∆θI) = (3λ + 2µ)α∇(∆θ) ⇒ r r µ∇ 2 u + µ∇∇. entonces ∇ ( ∆ θ) = 0 .∇u t 2µ∇.u) = λ∇.u )   ∂y  ∂u y ∂u z   ∂  ∂u x + +   ( trD)   ∂x ∂y ∂z   ∂z  0 También se cumple que:  ∂u x   ∂x rt  ∂u λ∇.u + µ∇ 2 u + b = (3λ + 2µ)α∇ (∆θ) + ρa Ecuación de Navier. x  ∂y  ∂u x   ∂z ∂u y ∂x ∂u y ∂y ∂u y ∂z ∂u z ∂x ∂u z ∂y ∂u z ∂z  ∂ 2u ∂ 2u y ∂ 2u z  r   ∂ x    + +  (∇.u) + ∇.3.u ) ∇.u) = ∇ 2 (∇.3. + + 2 2 2  ∂x ∂y ∂z ∂y ∂z   ∂x 2 2   ∂ 2u ∂ uz ∂ uz  z  + + 2  ∂y 2 ∂z 2    ∂x Entonces r r r (λ + 2µ)∇ 2 (∇.D (6.3. r b) Si el problema es estático.u) r r ∇.

4.3. 6. 4 .•  0  r r  r  Si b es la fuerza de gravedad. entonces la ecuación se puede escribir de la forma c 2 ∇ 2 (∇.u ) .2) se observa que: F M L M 2 2 2 2  λ + 2µ  L2 = L = L T = LT = 2   M M M T  ρ  L3 L3 L3 Definiendo el coeficiente c = r r λ + 2µ ∂2 .2) • r Si además el problema es estático.1) Para la demostración de la anterior igualdad usaremos las definiciones de gradiente.u ) = ∇  r ∂θ ∂z   r ∂r   r ∂r  ∂ 1 ∂ ∂ 1 ∂ ∂ 1 ∂ r 1 ∂  1 ∂ r r r (ru r ) + A e r + (ru r ) + A e θ +  (ru r ) + A e z =  (ru r ) e r =   r ∂θ  r ∂r ∂r  r ∂r ∂z  r ∂r ∂r  r ∂r     2 ∂u   r ∂u  r  1 1 ∂u r ∂ u r  r ∂ 1 ∂ 1   u r + r r  e r =  u r + r e r =  − 2 u r + + 2 e r  r r ∂r ∂r  r  ∂r   ∂r  r ∂r  ∂r        2 ∂u θ u r   − 2  ∆u r − 2  r ∂θ r  r ∇2u =   ∆ u θ + 2 ∂u r − u θ   r 2 ∂θ r 2    ∆u z     r  1 ∂  ∂u r ∇2u =    r ∂r  r ∂r    ur − 2   r con ∆f = 1 ∂  ∂f  1 ∂ 2 f ∂ 2 f + r  + r ∂r  ∂r  r 2 ∂θ 2 ∂z 2  1  ∂u r ∂ 2u r e r =   r + r   r  ∂r ∂r 2     ur −  r2  2 r  e =  − u r + 1 ∂u r + ∂ u r  r  r 2 r ∂r ∂r 2   r e r   r r Queda demostrado entonces que para simetría de revolución ∇(∇. entonces (λ + 2µ)∇ 2 (∇. divergencia y laplaciano aplicados a vectores y a escalares: r 1 ∂u θ ∂u z  1 ∂ 1 ∂  (ru r ) + A  = (ru r ) + + = ∇ ∇(∇.4 Casos de simetrías a) Simetría Cilíndrica: r La geometría es de revolución y los desplazamientos en los bordes.u ) = 0 De un análisis dimensional en la ecuación (6. y la densidad del material ρ es constante.u) = ∇ 2 u . ∆θ = ∆θ(r ) Para este caso también se considerará que: u θ = 0. (6. la ecuación queda: ∇ 2 (∇. b =  0  ⇒ ∇.b = 0  − ρg    r r ∂2 Si el material tiene densidad ρ constante y ∇ 2 ( ∆θ) = 0.3. es decir: r r ur = ur(r). b y ∆θ son función sólo de r. ε z = A constante (uz = Az+B) r r r r Por lo tanto u queda de la forma: u = u r e r + u z e z r r En estos casos de simetría de revolución resulta que ∇(∇. b = b(r ).u) = ∇ 2 u . esta ρ ∂t ecuación es similar a una ecuación de propagación de ondas.u ) = 2 (∇.u ) = ρ 2 (∇.u ) ∂t • (6.

u) + ∇φ − (3λ + 2µ)α∇(∆θ) = ρa (6. de donde u r = Ar + r 2 Podemos ahora hallar el tensor de deformaciones con la relación Desplazamiento-Deformación (6. θ.r r dr dr K. y por lo tanto aplicando el resultado anterior tiene ahora la forma: r r r (λ + 2µ)∇(∇.u) = ∇F + ρa F r . b = ∇φ .u = F(r ) = (ru r (r )) . y por lo tanto u r = rF(r )dr .3.u ) = ∇ G y ∇ .u ) = (3λ + 2µ ) α ∇ ( ∆θ) r r 1 d Observemos que ∇. z ) = G ( r ) + K con K constante. y si se define otra función G = λ + 2µ r r ∇ (∇ .1.4. r 1 d ∇. r 1 d d ∇.u = (ru r (r )) = K entonces (ru r ) = K.u = (ru r ).u sólo depende de r por la simetría.2) r r r r • Para el caso en que b derive de un potencial.u = G ( r . dr 1 u r =  (G ( r ) + K )rdr + B     r r r r r ∫ • Si G(r) es constante. entonces ∇.4.u ) = 0 .u) + µ∇ u + b − (3λ + 2µ)α∇(∆θ) = ρa . entonces: • Si estamos frente a un problema estático.u ) + b = (3λ + 2µ)α∇(∆θ) + ρa Ecuación de Navier (simetría cilíndrica). entonces: ∇.2). a = 0. r dr d ( ru r ) = r (G (r ) + K ).4.3) Definiendo la función F = (3λ + 2µ)α∆θ − φ.u = K con K constante. o sea r dr d 1 ( ru r ( r )) = rF( r ) .5) era: (λ + µ)∇(∇.2 Teníamos que la ecuación de Navier (6. dr r r ∫ Ejemplo 2: r b = 0 . entonces la ecuación queda: r r (λ + 2µ)∇(∇. el problema es estático y ∆θ es constante r r La ecuación de Navier queda reducida a: ∇(∇. D θz = D rz = D rθ = 0 0 A+ 0 B r2 5 . Integrando llegamos a: ru r = D rr = ∂u r u B B = A − 2 . y sustutuyéndola en la ecuación anterior queda: (λ + 2µ)∇(∇. el problema es estático y ∆θ = ∆θ( r ) B r (6. D θθ = r = A + 2 ∂r r r r B  A − 2 r   0 [D] =   0     0  0  εz     D zz = ε z .r 2 B + K ′ . (6.4) La ecuación de Navier queda de la forma: ( λ + 2µ )∇ (∇. entonces u r = Ar + Ejemplo 1: r b = 0 .

se puede demostrar que ∇(∇. de donde u r = Ar + 2 3 r Al igual que en el ejemplo anterior hallamos el tensor de deformaciones D. al igual que en el caso de simetría cilíndrica.r r Por la simetría de revolución.4. ∆θ es constante y el problema es estático. (λ + 2µ)∇(∇. u θ = u ϕ = 0 ∆θ constante B u r = Ar + 2 r 2B B D rr = A − 3 .5) D rr = ∂u r 2B B = A − 3 . b = b(r ). b .u ) + b = (3λ + 2µ)α∇(∆θ) + ρa Ejemplo 1: r b = 0 . D θθ = D ϕϕ = A + 3 ∂r r r D rθ = D rϕ = D θϕ = 0 2B  A − 3 r   0 [D] =    0   0 A+ 0 B r3    0   B A+ 3   r  0 Ejemplo 2: Sea una esfera sometida a una presión interna P1 constante y a una externa P2.u = K = 2 ( r u r ) = K. P2 P1 En las hipótesis de simetría esférica: ur = ur(r). D θθ = D ϕϕ = A + 3 r r D rθ = D rϕ = D θϕ = 0 R1 Figura 6.u = K con K constante r 1 d 2 d 2 (r u r ) entonces ∇. b) Simetría Esférica: r La geometría es de revolución y los desplazamientos de borde. ∆θ = ∆θ(r ) Para este caso también se considerará que: u θ = u ϕ = 0 (6.2 R2 La ecuación constitutiva: T = λ( trD)I + 2µD . r Otra vez llegamos a que ∇. y ∆θ son sólo función de r. también constante.r 2 dr dr r B r3 Integrando llegamos a r 2 u r = K + K ′ .u ) = ∇ 2 u y entonces la ecuación de Navier tiene otra vez la forma: r r r Ecuación de Navier (simetría esférica). es decir: r r ur = ur(r). entonces: 2B  B   σ rr = (λ + 2µ)D rr + λ(D ϕϕ + D θθ ) = (λ + 2µ) A − 3  + 2λ A + 3  = r  r    σ rr = A (3λ + 2µ) − 4µ B r3 6 .

y P2 = σ rr (r = R 2 ) = A(3λ + 2µ) − 4µ B R3 2  1 1 P2 − P1 = 4µB 3 − 3 R  1 R2  ⇒   B= 3 (P2 − P1 )R 1 R 3 2 3 4µ(R 3 − R 1 ) 2 Sustituyendo B en la ecuacíon de P1 hallamos el coeficiente A: P1 + 4µ A= B 3 R1 = 3λ + 2µ P1 − (P2 − P1 )R 3 2 3 3 (R 3 − R 1 ) R 3 P − R 1 P1 + P2 R 3 − P1 R 3 2 2 2 ⇒ = 2 1 3 3λ + 2µ (3λ + 2µ)(R 3 − R 1 ) 2 A= 2 P2 R 3 − P1 R 1 2 3 (3λ + 2µ)(R 3 − R 1 ) 2 De la ecuación constitutiva también se obtiene: σ θθ = ( 2µ + λ ) D θθ + λ ( D rr + D ϕϕ ) = ( 2µ + λ ) D θθ + λ ( D rr + D θθ ) σ ϕϕ = ( 2µ + λ ) D ϕϕ + λ ( D rr + D θθ ) = (2µ + λ )D θθ + λ ( D rr + D θθ ) = σ θθ . y σ θθ (R 2 ) = 3 3PR 1 3 2( R 3 − R 1 ) 2 7 . • A= −P ⇒ (2µ + 3λ) σ rr = −P = σ θθ = σ ϕϕ Si P1 = -P (compresión). entonces B  2B B  σ θθ = σ ϕϕ = (2µ + λ) A + 3  + λ A − 3 + A + 3  = r   r r   σ θθ = σ ϕϕ = (2µ + 3λ )A + 2µ B r3 Veamos algunos casos particulares: • Si P1 = P2 = -P: B = 0.3 R2 r donde σ θθ (R 1 ) = 3 P(2R 1 + R 3 ) 2 3 2( R 3 − R 1 ) 2 .P1 = σ rr (r = R 1 ) = A(3λ + 2µ) − 4µ B 3 R1 . B= 3 PR 1 R 3 2 3 4µ (R 3 − R 1 ) 2 σ rr = 3 R 3 − R1 2 − 3 PR 1 R 3 2 3 r 3 (R 3 − R 1 ) 2 ⇒     R2 σ rr =  R3 1 − 2 3 R 3 − R1  r3 2  3 PR 1     σ θθ = σ ϕϕ =  R3 1 + 2 3 3  R 2 − R 1  2r 3 3 PR 1 R1 -P σrr r σθθ=σϕϕ R1 Figura 6. y P2 = 0: A= 3 PR 1 (3λ + 2µ )( R 3 2 3 PR 1 3 − R1 ) .

3λ + 2µ α r 2 f ( r )dr . r (λ + 2µ )∇ (∇.u = (3λ + 2µ)α 0   0   0      (λ + 2µ) r ∂ (∇.• Si las paredes son delgadas: R 2 − R 1 = e.u) + b = (3λ + 2µ)α∇(∆θ) + ρa  f ′(r )   f ′(r )      r ∇f (r ) =  0  . entonces 3 2 ( R 3 − R 1 ) = (R 2 − R 1 )(R 2 + R 1R 2 + R 1 ) ≅ 3R 2 e 2 2 σ rr = 3 PR 3  R 2 1 − r3 3R 2 e    PR  r 3 − R 3 2  =  3e  r 3     ⇒    PR  r − R 2 =   3e  R 3   PR 2e  2 3R ⇒   σ rr = P (r − R 2 ) e σ θθ = σ ϕϕ = 3 PR 3  1 + R 3R 2 e  2R 3  σ θθ = σ ϕϕ = Ejemplo 3: r Veremos ahora el caso de una esfera con ∆θ = f (r ).u = (3λ + 2µ)αf (r ) + K (λ + 2µ) con K constante Despejando obtenemos: r 3λ + 2µ 1 d 2 αf (r ) + K (r u r ) = ∇. y el problema estático. b = 0 .u ) = (3λ + 2µ)αf ′(r ) ⇒ si integramos: ∂r r (λ + 2µ)∇.u ) = (3λ + 2µ )α∇ ( ∆θ) r r r (λ + 2µ)∇(∇. resulta que ur queda de la forma λ + 2µ ∫ ur = ∫ ξ f (ξ)dξ + Ar + r 2 r0 B' 2 8 . del término correspondiente a K resulta u r = Ar + Y del otro término r 2 u r = C + 3λ + 2µ α λ + 2µ r 2 r B r2 . definiendo B’ = C + B. R 1 ≅ R 2 ≅ R . entonces (λ + 2µ)∇∇.u = 2 λ + 2µ r dr Como ya vimos.