Mec´nica Newtoniana a Instituto de F´ ısica

Facultad de Ingenier´ ıa Universidad de la Rep´ blica u

Apuntes de Mec´nica Newtoniana a Cinem´tica de la Part´ a ıcula
Ariel Fern´ndez a Daniel Marta

Introducci´n. o
En este cap´ ıtulo se introducir´n los elementos necesarios para la descripci´n del movimiento a o de una part´ ıcula en el espacio. Llamaremos part´ ıcula a cualquier objeto cuyas dimensiones caracter´ ısticas sean mucho menores que las distancias que recorre en su trayectoria, y lo representaremos mediante un punto.

1.
1.1.

Conceptos preliminares.
Posici´n, ley horaria y trayectoria. o

Figura 1: Vector posici´n en coordenadas cartesianas. o La posici´n de una part´ o ıcula en un instante de tiempo t se describir´ por un vector r(t) que va a del origen de coordenadas (O) al punto (P ) que ocupa la part´ ıcula en dicho instante (ver figura 1): r(t) = P − O Introduciendo un sistema de coordenadas podemos caracterizar a la posici´n mediante un conjunto o de magnitudes bien definidas; en el caso de elegir un sistema cartesiano ortonormal, estas magnitudes ({x, y, z}) corresponder´n al producto escalar (·) del vector posici´n con los versores del sistema de a o coordenadas: ˆ r(t) = x(t)ˆ + y(t)ˆ + z(t)k, x(t) = r(t) · ˆ i j i, etc. Una descripci´n correcta del movimiento de la part´ o ıcula en el espacio se da en t´rminos de su ley e horaria, es decir, el valor de las componentes del vector posici´n (en este caso {x, y, z}) a cada o tiempo t. Estas componentes dan de por s´ una descripci´n param´trica de la curva que recorrer´ la ı o e a part´ ıcula en su movimiento en el espacio; a esa curva se le llama trayectoria (ver figura 2) de la part´ ıcula.

1

y. Este vector es en primera aproximaci´n. z} de la siguiente forma: x =ρ cosϕ y =ρ senϕ z =z bajo las restricciones: 0 ≤ ρ < ∞. dt 2 ¨ d f f≡ 2 dt 2. que se vinculan con {x. El cociente entre este vector y el tiempo dt (que corresponde a la derivada del vector posici´n) nos da o la velocidad instant´nea de la part´ a ıcula: v(t) = que en coordenadas cartesianas toma esta forma: v(t) = dx ˆ dy ˆ dz ˆ i+ j + k = xˆ + yˆ + z k ˙ i ˙j ˙ˆ dt dt dt (2) dr(t) dt (1) La aceleraci´n instant´nea de una part´ o a ıcula se define como: a(t) = que en coordenadas cartesianas es: a(t) = d2 x ˆ d2 y ˆ d2 z ˆ i + 2 j + 2 k = xˆ + yˆ + z k ¨i ¨j ¨ˆ dt2 dt dt (4) dv(t) dt (3) En las expresiones anteriores utilizamos la siguiente notaci´n para las derivadas temporales: o df f˙ ≡ . 1. z} es el conjunto est´ndar de coordenadas utilizado para la descripci´n a o del movimiento de una part´ ıcula. Sistemas de coordenadas. y. Velocidad y aceleraci´n instant´nea. en muchas ocasiones resulta natural la utilizaci´n de otras cooro denadas. 2. z} (ver figura 3). −∞ < z < ∞ (5) 2 . Coordenadas circulares cil´ ındricas. 0 ≤ ϕ < 2π. o a Consideremos la diferencia (dr) entre los vectores posici´n para dos instantes separados un o tiempo infinitesimal dt (figura 2). tangente a la trayectoria o y su m´dulo corresponde a la distancia (infinitesimal) recorrida por la part´ o ıcula en el tiempo dt. A pesar de que {x.2. Consideremos el caso de las coordenadas circulares cil´ ındricas {ρ.1.Mec´nica Newtoniana a Instituto de F´ ısica Facultad de Ingenier´ ıa Universidad de la Rep´ blica u Figura 2: Velocidad instant´nea de una part´ a ıcula. ϕ.

Este vector tiene ˆ ˆ o a la direcci´n y sentido de eˆ y su m´dulo se puede aproximar por dϕ. n El vector velocidad se obtiene a partir de la derivada temporal de (6): ∂ eρ ˆ ˙ v = r = ρeρ + ρe˙ρ + z k = ρeρ + ρ ˙ˆ ˆ ˙ˆ ˙ˆ ϕ + zk ˙ ˙ˆ ∂ϕ (7) donde la ultima igualdad viene de la aplicaci´n de la regla de la cadena para la derivaci´n. que corresponde al arco de o o ϕ una circunferencia de radio 1 (m´dulo de eρ ) y ´ngulo al centro dϕ. ˆ ϕ ˆ eˆ × k = eρ . eˆ . eρ ˆ es normal a la superficie cil´ ındrica. perpendicular al semiplano y apunta en el sentido ϕ ˆ creciente del ´ngulo azimutal ϕ. eˆ es tangente a la superficie cil´ ındrica. es decir.a). El vector posici´n se escribe en coordenadas cil´ o ındricas como: ˆ r = ρe ρ + z k ˆ (6) Observe que la dependencia de la posici´n con el ´ngulo ϕ aparece a trav´s del versor eρ = eρ (ϕ). Estos a versores forman una base ortonormal directa: ˆ eρ × eˆ = k. k} es m´vil ya que eρ y eˆ definen su direcci´n o a ˆ ϕ ˆ o ˆ o ϕ a partir del punto que estemos ubicando. Una ´ o o ∂ eρ ˆ o construcci´n geom´trica sencilla nos permite hallar el t´rmino en ∂ϕ : consideremos la variaci´n o e e (deρ ) en el versor eρ bajo una variaci´n infinitesimal del ´ngulo ϕ (ver figura 4). que pasa por k (figura 3. est´ contenido en el semiplano y apunta en el sentido creciente a de ρ. o a e ˆ ˆ cuya direcci´n depende de este ´ngulo. los versores acompa˜an el movimiento del punto. el tercer versor es el k usual de coordenadas cartesianas. la base {eρ .Mec´nica Newtoniana a Instituto de F´ ısica Facultad de Ingenier´ ıa Universidad de la Rep´ blica u Los versores {eρ . ˆ ϕ ˆ ˆ k × eρ = eˆ ϕ Figura 3: Coordenadas cil´ ındricas. eˆ . De esta forma: o ˆ a deρ = dϕeˆ ⇒ ˆ ϕ y la velocidad resulta: ∂ eρ ˆ = eˆ ϕ ∂ϕ (8) v = ρeρ + ρϕeˆ + z k ˙ˆ ˙ ϕ ˙ˆ ∂ eˆ ϕ ˙ + zk ¨ˆ a = v = ρeρ + ρϕeˆ + ρϕeˆ + ρϕeˆ + ρϕ2 ¨ˆ ˙˙ ϕ ˙˙ ϕ ¨ ϕ ˙ ∂ϕ (9) La aceleraci´n se obtiene derivando la expresi´n anterior con respecto al tiempo: o o Con una construcci´n an´loga a la de la figura 4 podemos probar que: o a ∂ eˆ ϕ = −eρ ˆ ∂ϕ y la aceleraci´n resulta: o a = (¨ − ρϕ2 )eρ + (ρϕ + 2ρϕ)eˆ + z k ρ ˙ ˆ ¨ ˙ ˙ ϕ ¨ˆ (10) (11) 3 . k} tienen las siguientes direcciones y sentidos: considerando una superficie ˆ ϕ ˆ ˆ ˆ cil´ ındrica de radio ρ y eje k que pasa por O y el semiplano ϕ = cte.

a). est´ contenido en el semiplano y apunta en el sentido creciente de r. ˆ 2. eˆ es normal al semiplano y apunta en el sentido creciente de ϕ. eθ . ϕ). El vector posici´n en coordenadas esf´ricas tiene esta forma sencilla: o e r = r er ˆ donde la dependencia angular aparece a trav´s del versor er = er (θ. 0 ≤ ϕ < 2π Consideremos las siguientes superficies: una esfera de radio r centrada en O. {r. normal al cono. Coordenadas polares esf´ricas. e ˆ ˆ La velocidad de la part´ ıcula es: ˆ ˆ ˙ ∂ er + r ϕ ∂ er v = r er + r θ ˙ˆ ˙ ∂θ ∂ϕ (14) (13) (12) r El t´rmino ∂ eˆ se calcula siguiendo una construcci´n similar a la de la figura 4 (estamos considerando e o ∂θ una variaci´n infinitesimal dθ manteniendo ϕ = cte.): o ∂ er ˆ = eθ ˆ ∂θ Para calcular el segundo t´rmino del lado derecho de (14). y el semiplano ϕ = cte.2. tangente al cono. est´ contenido en el semiplano y apunta en el sentido creciente a de θ. 0 ≤ θ ≤ π. ϕ} son las coordenadas que definir´n la posici´n de la part´ a o ıcula y se vinculan con las coordenadas cartesianas as´ ı: x =r senθ cosϕ y =r senθ senϕ z =r cosθ bajo las restricciones: 0 ≤ r < ∞.Mec´nica Newtoniana a Instituto de F´ ısica Facultad de Ingenier´ ıa Universidad de la Rep´ blica u Figura 4: Derivada del versor eρ . eˆ } asociados a las coordenadas polares esf´ricas se hallan as´ er es normal a la ˆ ˆ ϕ e ı: ˆ esfera.c observe que los e versores de coordenadas esf´ricas se pueden escribir en t´rminos de los de cil´ e e ındricas as´ ı: ˆ er = senθeρ + cosθk ˆ ˆ ˆ eθ = cosθeρ − senθk ˆ ˆ por lo que: ∂ eρ ˆ ∂ er ˆ = senθ = senθeˆ ϕ ∂ϕ ∂ϕ ˙ˆ v = rer + rθeθ + rϕsenθeˆ ˙ˆ ˙ ϕ (16) 4 (15) y la velocidad resulta: . Los e versores {er . eθ es a ˆ tangente a la esfera. el cono recto con eje ˆ ˆ en k y v´rtice en O para el cual θ = cte. θ. e En este caso. a partir de la figura 5. que pasa por k (ver figura 5. Estos versores forman una ϕ base ortonormal directa.

Considereo mos ahora una variaci´n dr de la posici´n bajo una variaci´n infinitesimal del tiempo (dt).1. Como ya dijimos en 1. en especial cuando la trayectoria de la part´ ´ ıcula est´ predea terminada (por ej. una cuenta movi´ndose sobre un alambre). Otro sistema de coordenadas util. Las derivadas de eθ se calculan ´ ˆ procediendo similarmente a lo hecho con er y nos dan: ˆ ∂ eθ ˆ = −er ˆ ∂θ ∂ eθ ˆ = cosθeˆ ϕ ∂ϕ Sustituyendo todas las derivadas anteriores en (17) y simplificando nos queda: ˙ a = r − rθ2 − rϕ2 sen2 θ er ¨ ˙ ˆ ¨ + rθ + 2rθ − rϕ2 senθcosθ eθ ˙˙ ˙ ˆ ˙˙ + rϕsenθ + 2rϕsenθ + 2rθϕcosθ eˆ ¨ ˙˙ ϕ (18) (17) Figura 5: Coordenadas polares esf´ricas. es el intr´ e ınseco o curvil´ ıneo. z(t)) del vector posici´n para cada tiempo. que de o o o acuerdo a (1) es: dr = vdt 5 . e 2.). donde se describe el movimiento de una part´ ıcula a partir de una unica coordenada s llamada abcisa cur´ vil´ ınea.3. El t´rmino ∂ϕ lo tenemos calculado en a o e e (10): ∂ eˆ ϕ = −eρ = −(senθer + cosθeθ ) ˆ ˆ ˆ ∂ϕ donde la ultima igualdad proviene de invertir las relaciones (15). Coordenadas intr´ ınsecas. y(t). la trayectoria de una part´ ıcula se puede dar en forma param´trica e especificando las componentes (x(t).Mec´nica Newtoniana a Instituto de F´ ısica Facultad de Ingenier´ ıa Universidad de la Rep´ blica u La aceleraci´n por su parte resulta de derivar la anterior: o a = rer + r θeθ + ϕsenθeˆ ¨ˆ ˙ ˙ˆ ˙ ϕ ˆ ˆ ¨ˆ ˙ ˙ ∂ eθ + ϕ ∂ eθ + rθeθ + rθeθ + rθ θ ˙˙ˆ ˙ ∂θ ∂ϕ ∂ eˆ ϕ + rϕsenθeˆ + rϕsenθeˆ + rϕθcosθeˆ + rϕ2 senθ ˙˙ ¨ ˙˙ ˙ ϕ ϕ ϕ ∂ϕ donde cabe notar que en el ultimo t´rmino usamos que el versor eˆ no depende del ´ngulo θ (ya ´ e a ϕ ∂ eˆ ϕ que est´ definido s´lo en t´rminos del semiplano ϕ = cte..

definimos el versor binormal : que est´ dirigido hacia el interior de la curva. tangente a la trayectoria de la part´ ıa ıcula. o Figura 6: Coordenadas intr´ ınsecas. para completar el triedro de Frenet. (21) Usando que este nuevo dt ds (22) 1 recibe el nombre de radio de curvatura dt | ds | (R) y ser´ mayor cuanto menor sea el cambio en la tangente de la curva respecto a la longitud. El diferencial ds de la distancia recorrida por la part´ ıcula sobre su trayectoria durante dt es: √ ds = dr · dr = ±|v|dt de acuerdo a si se produce un incremento (+) o una disminuci´n (−) en s durante dt. Los versores asociados a las coordenadas intr´ ınsecas forman el llamado triedro de Frenet {t.2. n.1. 6 . La velocidad de la part´ o ıcula se escribe en t´rminos de este e versor as´ ı: dr ds dr v= = = st ˙ˆ (20) dt dt ds y resulta como cab´ esperar. 2. ρ = ∞. ˆ Comencemos definiendo el versor tangente: ˆ dr t= ds (19) (observe que el m´dulo de dr es ds).3. normal y binormal. cualquier variaci´n de este versor ser´ ortogonal al mismo: o a ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ 0 = d(t · t) = dt · t + t · dt ⇒ dt · t = 0 ˆ Consideremos en particular una variaci´n en t bajo un incremento en s: o ˆ vector es ortogonal a t definimos el versor normal : n= ˆ 1 dt ds ˆ dt ds . 2.3. ˆ ˆ b}. la distancia recorrida s (con un signo definido de acuerdo al lado de O del que estemos) ser´ nuestra abcisa curvil´ a ınea. 1 a Finalmente. o Observemos que para cualquier vector cuya norma se mantenga constante (tal es el caso del ˆ versor t).Mec´nica Newtoniana a Instituto de F´ ısica Facultad de Ingenier´ ıa Universidad de la Rep´ blica u Dado un origen (O) sobre la curva que describe la part´ ıcula (ver figura 6). El t´rmino a e ˆ=t×n b ˆ ˆ 1 En (23) el caso extremo de una recta. Nota: conservaci´n de la norma. Versor tangente.

por un lado. Aceleraci´n en intr´ o ınsecas. k } respecto de los ejes del sistema fijo {ˆ ˆ k} (rotaci´n) (ver o i j ˆ i. ˆ o figura 7).3.3. i. si derivamos (26) tendremos: ˆ dA dˆ i dˆ j dk ˙ i ˙ j ˙ ˆ = Axˆ + Ay ˆ + Az k + Ax + Ay + Az dt dt dt dt (28) 7 . Derivando (20) con respecto al tiempo. ˆ i j ˆ Sean dos sistemas de referencia. la o part´ ıcula experimentar´ una aceleraci´n (presente en el segundo t´rmino). la derivada temporal de este vector es (consideremos A seg´n la expresi´n u o (25)): dA ˙ i ˙ j ˙ ˆ = Axˆ + Ay ˆ + Az k (27) dt N´tese que en (2) ten´ o ıamos una expresi´n similar. o o Figura 7: Sistemas de referencia absoluto S = {O. Es importante por ello que podamos vincular la velocidad y aceleraci´n de una part´ o ıcula vistas desde diferentes sistemas de referencia. S y S . 3.Mec´nica Newtoniana a Instituto de F´ ısica Facultad de Ingenier´ ıa Universidad de la Rep´ blica u 2. 3. ˆ . No podemos hablar de movimiento si no es en relaci´n directa al sistema de referencia desde o el cual estemos realizando nuestras observaciones. en el caso de un movimiento circular uniforme. mientras que el segundo t´rmino corresponde al cambio en la direcci´n del o e o vector velocidad sin cambio en el m´dulo del mismo. ˆ ˆ k} y relativo S = {O . j. Por otro lado. por el cambio de orientaci´n de los ejes de o o la base del sistema m´vil {ˆ . o El movimiento de S respecto de S estar´ caracterizado. Consideremos un vector arbitrario A que escribiremos en t´rminos de sus componentes e (cartesianas) en uno y otro sistema: ˆ A =Axˆ + Ay ˆ + Az k i j ˆ A =Axˆ + Ay ˆ + Az k i j (25) (26) En el sistema fijo S.1. ˆ . a´n cuando el m´dulo a o e u o de su velocidad no cambie. k }. Movimiento relativo. siempre que el radio de curvatura sea finito. tenemos la aceleraci´n en intr´ o ınsecas: a= ˆ dv d(st) ˙ˆ dt (22) ˆ s2 ˙ ˙ = = st + st = st + s2 ¨ˆ ˙ ˆ ¨ˆ ˙ = st + n ¨ ˆ dt dt ds R (24) El primer t´rmino de la aceleraci´n corresponde al cambio en el m´dulo (s) de la velocidad sin e o o ˙ cambio en la direcci´n. tal como sucede por ejemplo. ˆ . Sistemas de referencia en rotaci´n y traslaci´n relativa. al haber asumido (impl´ o ıcitamente en ese caso) que el sistema de referencia era fijo. j. por el cambio en la posici´n a o del origen de coordenadas O (traslaci´n) y por otro. al primero de los cuales lo consideraremos como sistema fijo y lo llamaremos sistema absoluto y al segundo como m´vil y lo llamaremos sistema de transporte.

De la relaci´n anterior y las correspondientes para o o ˆ ˆ y k nos queda: j a11 = a22 = a33 = 0 Derivando ahora la relaci´n de ortogonalidad: o ˆ ·k =0 i ˆ tenemos: ˆ dˆ ˆ i dk · k = −ˆ · i dt dt De esta relaci´n y otras dos an´logas nos queda: o a a31 = −a13 . ωz = a12 (33) 8 . Combinando (28) y (29) podemos vincular las dos derivadas: ˆ dA dˆ i dˆ j dk dA = + Ax + Ay + Az dt dt dt dt dt Escribamos ahora las derivadas de los versores m´viles en la base m´vil propiamente: o o dˆ i ˆ = a11ˆ + a12 ˆ + a13 k i j dt dˆ j ˆ = a21ˆ + a22 ˆ + a23 k i j dt ˆ dk ˆ = a31ˆ + a32 ˆ + a33 k i j dt (30) (31) donde tenemos. 9 coeficientes aij para hallar. a23 y a31 para que los otros 6 queden determinados. no existe distinci´n en el tipo de o derivada. en principio. a23 = −a32 de la que obtenemos: De las relaciones anteriores entre los coeficientes. resulta que de los 9 originales presentes en (31) alcanza con especificar a12 . En el caso de magnitudes escalares.Mec´nica Newtoniana a Instituto de F´ ısica Facultad de Ingenier´ ıa Universidad de la Rep´ blica u La primera parte de la expresi´n anterior (la que incluye las derivadas temporales de las compoo nentes) tiene la misma forma que (27) y corresponde a la derivada de A considerando los versores del sistema m´vil como fijos. La expresi´n (31) o se escribe entonces: dˆ i ˆ = a12 ˆ − a31 k j dt dˆ j ˆ = −a12ˆ + a23 k i dt ˆ dk = a31ˆ − a23 ˆ i j dt (32) Definimos ahora el vector velocidad angular ω como aquel que tiene por componentes en la base m´vil: o ωx = a23 . Podemos reducir el n´mero de inc´gnitas u o comenzando por derivar la relaci´n de normalidad: o ˆ ·ˆ = 1 i i dˆ ˆ i ·i =0 dt (que es un caso particular de la relaci´n (21)). ωy = a31 . A esta derivada la llamaremos derivada relativa: o dA ˙ i ˙ j ˙ ˆ = Axˆ + Ay ˆ + Az k dt (29) Las ecuaciones (27) y (29) se pueden tomar como las definiciones para la derivada absoluta y relativa de un vector respectivamente. a12 = −a21 .

donde los or´ ıgenes O y O as´ como los ı ˆ ˆ ejes k y k coinciden entre s´ (figura 8). esto vale para la velocidad angular: dω dω = dt dt ˙ y utilizaremos sin ambig¨edad ω para denotar cualquiera de las dos.Consideremos un caso sencillo de movimiento relativo. Procediendo an´logamente a lo trabajado en coordenadas cil´ i i a ındricas y esf´ricas podemos e probar que las derivadas de los versores m´viles son: o dˆ i ˙j = φˆ dt dˆ j ˙i = −φˆ dt ˆ dk = 0 dt y la velocidad angular tiene entonces por componentes: ωx = 0. en reposo en el sistema m´vil. para cualquier vector paralelo a la velocidad angular de S respecto a S (ω). su derivada relativa es cero. se comporta como si instant´neamente rotase o a alrededor del eje OQ (que tiene la direcci´n de ω) siguiendo el sentido de giro que se corresponde o positivamente a trav´s de la regla de la mano derecha con ω. e 9 . las derivadas absoluta y relativa coinciden. por lo que claramente. 3. A un tiempo dado.1. Interpretaci´n de la velocidad angular. el ´ngulo que forman entre s´ los versores ı a ı ˆ e ˆ es φ. es decir: ωy = 0. En particular.1. Un vector como B.Mec´nica Newtoniana a Instituto de F´ ısica Facultad de Ingenier´ ıa Universidad de la Rep´ blica u y la expresi´n (32) se reescribe as´ o ı: dˆ i = ω ׈ i dt dˆ j = ω׈ j dt ˆ dk ˆ =ω×k dt Insertando las relaciones anteriores en (30) nos queda: (34) dA dA dA ˆ = + Ax ω × ˆ + Ay ω × ˆ + Az ω × k = i j +ω×A (35) dt dt dt Esta relaci´n entre las derivadas temporales absoluta y relativa nos dice que la derivada absoluta o de un vector arbitrario tiene dos contribuciones: la derivada en el sistema de transporte m´s la a derivada absoluta que tendr´ de estar en reposo en el sistema de transporte. La f´rmula (35) se reduce entonces a: o dB =ω×B dt El vector diferencia: dB = B(t + dt) − B(t) tiene entonces por m´dulo ωdtBsenθ (figura 9)y est´ dio a rigido tangencialmente a una circunferencia de radio |B|senθ cuyo plano es perpendicular al vector ω. ˙ˆ ω = φk ˙ ωz = φ (36) El vector velocidad angular del sistema es un vector cuyo m´dulo corresponde a la tasa de cambio o ˆ del ´ngulo φ y est´ dirigido a lo largo del eje k y con su sentido respetando la regla de la mano a a derecha del giro del sistema S . u Ejemplo. ıa Observaci´n: o De acuerdo a (35). o Sea B un vector de magnitud constante y en reposo con respecto al sistema de transporte S .

o Figura 9: Interpretaci´n del vector velocidad angular. o 10 .Mec´nica Newtoniana a Instituto de F´ ısica Facultad de Ingenier´ ıa Universidad de la Rep´ blica u Figura 8: Caso simple para la determinaci´n de la velocidad angular de un sistema de transporte.

se tiene que: r =R+r que derivada con respecto al tiempo nos da la velocidad de P : v= dR dr + dt dt El primer t´rmino del lado derecho de la ecuaci´n anterior es la velocidad absoluta (vO )del origen e o del sistema S .Mec´nica Newtoniana a Instituto de F´ ısica Facultad de Ingenier´ ıa Universidad de la Rep´ blica u 3. dv dvO d + + (ω × r ) dt dt dt d (35) d v = + ω × v + aO + (ω × r ) + ω × (ω × r ) dt dt dv ˙ + ω × v + aO + ω × r + ω × v + ω × (ω × r ) = dt dv ˙ = + aO + ω × r + ω × (ω × r ) + 2ω × v dt a =a + aT + aC dv dt ˙ aT =aO + ω × r + ω × (ω × r ) a = aC =2ω × v (38) Para hallar la aceleraci´n absoluta de la part´ o ıcula. Los t´rminos restantes del lado derecho de e la ecuaci´n conforman lo que se llama velocidad de transporte vT de la part´ o ıcula: vT = vO + ω × r con lo que la velocidad absoluta de la part´ ıcula resulta (Teorema de Roverbal ): v =v + vT dr dt vT =vO + ω × r v = La velocidad absoluta de una part´ ıcula es entonces la velocidad que tiene por moverse en relaci´n o al sistema m´vil m´s la velocidad que adquirir´ tan s´lo por permanecer en reposo con respecto al o a ıa o sistema m´vil. de all´ el t´rmino de transporte. o 11 . Apliquemos las deducciones anteriores para hallar la velocidad de una part´ ıcula P (ver figura 7). El t´rmino a es la aceleraci´n de la part´ e o ıcula relativa al sistema m´vil. Dentro de los t´rminos que conforman la o e aceleraci´n de transporte cabe destacar (ver figura 10) un t´rmino de aceleraci´n centr´ o e o ıpeta. Teorema de Roverbal. Sea r la posici´n absoluta de la part´ o ıcula y r la relativa. el t´rmino aT es la aceleraci´n de transporte (adquirida tan s´lo con estar o e o o en reposo con respecto al sistema m´vil) y aC la aceleraci´n de Coriolis presente s´lo en el caso o o o de movimiento de la part´ ıcula relativo al sistema m´vil. procedamos a derivar (37): a= La f´rmula (38) de relacionamiento de las aceleraciones entre los sistemas de referencia m´vil y o o fijo constituye el llamado Teorema de Coriolis. o ı e (37) 3. Teorema de Coriolis. ya que podemos verificar f´cilmente que ω × (ω × r ) apunta perpendicular y hacia el eje de rotaci´n del a o sistema m´vil.3.2. Para el segundo t´rmino. apliquemos (35): e v = vO + dr + ω × r = vO + v + ω × r dt donde definimos la velocidad relativa v de la part´ ıcula.

S2 . de manera que (40) se simplifique a: d(1) A = ω21 × A dt que al sustituir en (39) nos da: d(0) A = ω21 × A + ω10 × A = (ω21 + ω10 ) × A dt Considerando s´lo el movimiento de S2 relativo a S0 . pondremos un super´ ındice para indicar el sistema en el cual estemos operando. 3. la derivada en S0 de un vector en reposo en o S2 ser´ ıa: d(0) A = ω20 × A dt que comparada con la expresi´n que le precede nos permite concluir (A es arbitrario): o ω20 = ω21 + ω10 lo que constituye el llamado Teorema de Adici´n de Velocidades Angulares. S1 . el primero de ellos fijo y los otros con movimiento relativo al fijo y entre s´ Sea ω10 la velocidad angular de S1 relativa a S0 y ω21 la de S2 relativa a ı. Adici´n de velocidades angulares.4. El problema que queremos resolver es c´mo relacionar la velocidad angular de S2 relativa a S0 o con las anteriores. Consideremos tres sistemas de referencia S0 . A fin de adoptar una notaci´n clara. en lugar de utilizar para diferenciar las o derivadas. de esta forma.Mec´nica Newtoniana a Instituto de F´ ısica Facultad de Ingenier´ ıa Universidad de la Rep´ blica u Figura 10: Aceleraci´n centr´ o ıpeta. la generalizaci´n de (35) es: o d(0) A d(1) A = + ω10 × A dt dt d(1) A d(2) A = + ω21 × A dt dt Tomemos un vector en reposo en el sistema S2 . o (41) (39) (40) 12 . S1 . o Para concluir el estudio del movimiento relativo entre sistemas de referencia trataremos un problema cuya soluci´n nos ser´ muy util al estudiar el movimiento de los cuerpos r´ o a ´ ıgidos.