SISTEMAS DE CONTROL

INTRODUCCI
´
ON
MODELADO
CARACTER
´
ISTICAS DE LA REALIMENTACI
´
ON
RESPUESTA TEMPORAL
ACCI
´
ON DE CONTROL PID
LUGAR DE LAS RA
´
ICES
RESPUESTA DE FRECUENCIA
DISE
˜
NO ENTRADA SALIDA
DISE
˜
NO VARIABLES DE ESTADO
UNIVERSIDAD DEL VALLE
FACULTAD DE INGENIER
´
IA
ESCUELA DE INGENIER
´
IA EL
´
ECTRICA Y
ELECTR
´
ONICA
SANTIAGO DE CALI 2005
´
Indice general
1. INTRODUCCI
´
ON 3
1.1. IMPORTANCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. DEFINICI
´
ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. CLASIFICACI
´
ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4. REPRESENTACI
´
ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5. BUCLA T
´
IPICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.1. Bucla T´ıpica An´aloga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.2. Bucla T´ıpica Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6. AN
´
ALISIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.7. DISE
˜
NO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2. MODELADO MATEM
´
ATICO 19
2.1. TRANSFORMADA DE LAPLACE . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2. FUNCI
´
ON DE TRANSFERENCIA . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3. Trazado de Diagramas de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4.
´
Algebra de Diagramas de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4.1. Simplificaci´ on de un diagrama de bloques, una entrada 30
2.4.2. Simplificaci´ on de un diagrama de bloques; entradas
m´ ultiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5. EJERCICIOS DE DIAGRAMAS DE BLOQUES . . . . . . . 33
2.6. MODELOS DE SISTEMAS F
´
ISICOS . . . . . . . . . . . . . . 33
2.7. GR
´
AFICOS DE FLUJO DE SE
˜
NAL (GFS) . . . . . . . . . . 37
2.8. Caracter´ısticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.9. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2
Cap´ıtulo 1
INTRODUCCI
´
ON
1.1. IMPORTANCIA
1. Los sistemas de control han sido de gran impacto para el desarrollo de
nuestra sociedad:
Han permitido automatizar tareas humanas repetitivas, tediosas
y/o peligrosas.
Permiten trabajar con tolerancias mucho menores, mejorando la
calidad de los productos.
Disminuyen costos de producci´ on en mano de obra e insumos.
Mejoran la seguridad de operaci´ on de las m´aquinas y procesos.
2. Los sistemas de control tienen vastas ´areas de aplicaci´on:
Industrias del transporte, incluyendo la aeroespacial; procesos qu´ımicos
y biol´ogicos; sistemas mec´ anicos, el´ectricos y electromec´ anicos; agroin-
dustria, industrias de procesos y de manufactura; sistemas econ´ omicos,
pol´ıticos y sociales.
3. Los encontramos en nuestra cotidianidad:
Desde la nevera hasta el sistema de control de combusti´on electr´onica
de los autom´oviles y hasta en nuestro propio cuerpo: control de la
temperatura corporal, presi´on arterial, equilibrio,...
El simple acto de se˜ nalar con el dedo es un sistema de control.
3
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.4
Ahora bien, su aplicaci´on requiere de varias tecnolog´ıas como la inform´atica,
el´ectrica, electr´onica y las comunicaciones; tambi´en exige buena fundamentaci´on
matem´atica y conocimientos del proceso a controlar.
De lo anterior se deriva que los sistemas de control sean un ´area multi-
disciplinar y transversal a las ingenier´ıas y otras ciencias.
1.2. DEFINICI
´
ON
SISTEMA DE CONTROL: Arreglo de componentes f´ısicos inter-
conectados de forma que se puedan comandar din´amicamente.
ENTRADA: Est´ımulo aplicado al sistema de control para producir una
respuesta especificada.
SALIDA: Respuesta obtenida; puede ser diferente a la especificada.
PERTURBACI
´
ON: Es una entrada que afecta adversamente a la sali-
da.
Ejemplo
Sistema de control de la tensi´on en un generador sincr´onico, ver figura
1.2.
Entrada ⇒ Voltaje de referencia (Nominal)
Salida ⇒ Voltaje en terminales
Perturbaci´on ⇒ Carga (Corriente de armadura)
Sistema de control de la velocidad en una turbina, ver figura 1.2.
Entrada ⇒ Velocidad de referencia (f = 60 Hz.)
Salida ⇒ Velocidad en el eje
Perturbaci´on ⇒ Carga (Torque el´ectrico)
1.3. CLASIFICACI
´
ON
Son muchas las clasificaciones posibles de realizar; aqu´ı se presentan al-
gunas de mayor inter´es.
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.5
Figura 1.1: Sistema de control de tensi´on.
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
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Figura 1.2: Sistema de control de frecuencia.
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.7
DE ACUERDO A LA ACCI
´
ON DE CONTROL: Variable que
activa el sistema a controlar.
DE LAZO ABIERTO: Acci´ on de control independiente de la sali-
da; para buen desempe˜ no se requiere de una buena calibraci´ on; si
el proceso a controlar es estable, no hay riesgo de inestabilidad.
DE LAZO CERRADO: Se compara la entrada y la salida y usa la
diferencia (Error) como acci´ on de control. Se requiere por tanto
de una realimentaci´ on, la cual genera pla posibilidad de inesta-
bilidad.
DE ACUERDO A LA FUENTE DE ENERG
´
IA del elemento
que genera la acci´on de control:
- Neum´aticos (Aire a presi´on).
- Hidr´aulicos (Aceite o agua a presi´on).
- El´ectricos - Electr´onicos (Electricidad).
DE ACUERDO A COMO SE GENERA LA ACCI
´
ON DE
CONTROL a partir del error:
- Todo - Nada (ON - OFF).
- Proporcional (P), Integral (I), Proporcional Integral (PI), Propor-
cional Derivativo (P)D, Proporcional Integral Derivativo (PID).
- Adelanto y/o Atraso de Fase.
- RST
DE ACUERDO A LA FUNCI
´
ON:
SERVOMECANISMO: Busca seguir una entrada variante; la salida
es la posici´on y/o sus derivadas; por ejemplo, el sistema de control
de posici´on hidr´aulico; ver por ejemplo el sistema de la figura 1.3.
REGULADOR: Busca mantener constante la salida principalmente
ante cambios debidos a disturbios; por ejemplo, los sistemas de
control de tensi´on y frecuencia de los sistemas de generaci´ on; el
sistema de control de temperatura de las Neveras. La figura 1.3
muestra un regulador de temperatura.
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.8
Figura 1.3: Servomecanismo de posici´on.
Figura 1.4: Regulador de temperatura.
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.9
DE ACUERDO A LAS PROPIEDADES del proceso controlado:
- Par´ametros Concentrados - Distribuidos.
- Determin´ıstico - Estoc´astico.
- Continuo - Discreto (Flujo del producto).
- Est´atico - Din´amico.
- Variante - Invariante.
- Lineal - No lineal.
DE ACUERDO A LA APLICACI
´
ON INDUSTRIAL:
- De Procesos: Temperatura, Flujo, Presi´on, PH, Nivel, Densidad,
Composici´on, Viscosidad, Color,...
- De Manufactura: Producci´ on de partes: autos, equipos dom´esti-
cos,...
DE ACUERDO A LA ESTRATEGIA DE CONTROL:
- Directo (feedforward) - Realimentado (feedback).
- Serie - Paralelo.
- Centralizado - Distribuido
- Cascada, sobrerrango, selectivo, ...
DE ACUERDO A LAS SE
˜
NALES INVOLUCRADAS en el
sistema de control.
- Monovariable, si el sistema controla una sola variable.
- Multivariable, si tiene m´ ultiples entradas y salidas.
- Sistema de control an´alogo, discreto, de datos muestreados o dig-
ital, dependiendo del tipo de se˜ nal presente en el sistema.
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.10
Para esta ´ ultima clasificaci´ on, definamos los tipos de se˜ nales:
Se˜ nal de tiempo continuo: Se define sobre un rango continuo del
tiempo; su amplitud puede ser continua o cuantificada; por ejem-
plo, la salida de un conversor D/A es una se˜ nal de tiempo continuo
cuantificada.
t
Se˜ nal an´aloga: Se˜ nal de tiempo continuo con un rango continuo de
amplitud; por ejemplo, la salida del sistema de control.
t
Se˜ nal de tiempo discreto: S´olo est´a definida en instantes discretos
del tiempo; el tiempo est´a cuantificado.
Se˜ nal de datos muestreados: Se˜ nal de tiempo discreto con un ran-
go continuo de valores; por ejemplo, el muestreo de una se˜ nal
an´aloga.
t
Se˜ nal digital: Se˜ nal de tiempo discreto con amplitud cuantificada;
por ejemplo, la salida de un conversor A/D, la cual es una secuen-
cia de n´ umeros binarios.
As´ı, a partir del tipo de se˜ nal presente en el sistema, los sistemas se
clasifican en:
• SISTEMAS AN
´
ALOGOS: S´olo contienen se˜ nales an´alogas; se
describen mediante ecuaciones diferenciales.
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.11
t
• SISTEMAS DISCRETOS: S´olo contienen se˜ nales discretas; se
describen mediante ecuaciones de diferencia.
• SISTEMAS DE DATOS MUESTREADOS: Tienen se˜ nales
discretas y se˜ nales de tiempo continuo.
• SISTEMAS DIGITALES: Se incluyen se˜ nales de tiempo con-
tinuo y se˜ nales digitales en forma de c´odigo num´erico.
En este curso se despreciar´an los efectos de la cuantificaci´on de se˜ nales en los
conversores A/D y en el c´alculo de la ley de control en un procesador digital;
por ello, a un sistema de control gobernado por un procesador digital de
se˜ nales (Computador, Microcontrolador, DSP, etc.) se le denominar´a SIS-
TEMA DE CONTROL DIGITAL SCD.
1.4. REPRESENTACI
´
ON
La representaci´on m´as usual es por DIAGRAMAS DE BLOQUES;
est´an compuestos por bloques, sumadores, puntos de reparto, flechas y las
se˜ nales o variables.
BLOQUES
Entrada → BLOQUE →Salida
Dentro del bloque se tiene el nombre, descripci´ on, dibujo u operaci´ on matem´atica
que realiza.
SUMADORES: Suman o restan se˜ nales.
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.12
PUNTOS DE REPARTO: Parmiten usar una se˜ nal varias veces.
FLECHAS: Representan la direcci´on de las se˜ nales; esta direcci´ on cor-
responde a la de la informaci´on de control, no de potencia.
VARIABLES o se˜ nales en el sistema; cuando haya lugar a confusi´on, se
usar´a como notaci´on:
Min´ usculas: Dominio del tiempo.
May´ usculas: Dominio de la frecuencia compleja (S)
En proyectos de automatizaci´ on, los sitemas de control se representan a
partir de est´andares como el ”Instrumentation Symbols and Identifications”
preparado por la Instrument Society of America (ISA), el cual es un
sistema de designaci´ on por s´ımbolos y c´odigos de identificaci´on. El c´ırculo
es el s´ımbolo general del instrumento. Las letras y n´ umeros en su interior,
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.13
el c´odigo de identificaci´on. En la identificaci´on funcional, la primera letra
corresponde a la variable medida del lazo; las restantes indican las funciones
del instrumento: Registrador, Indicador, Controlador, Transmisor, etc. El
est´andar tambi´en define los s´ımbolos para los actuadores, sensores primar-
ios, procesos y l´ıneas de comunicaci´ on de se˜ nales. LA figura 1.4 muestra un
ejemplo de estos diagramas.
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.14
1.5. BUCLA T
´
IPICA
Veremos las buclas t´ıpicas para los sistemas de control an´alogos y digi-
tales.
1.5.1. Bucla T´ıpica An´aloga
Entrada de
referencia
Controlador
error
com pensador
senal de
control
actuador
variable
m anipulada
planta
elem entos de realim entacion
senal de
realim entacion
salida
controlada
disturbio
R
+
- E A M
B
d
C
Figura 1.5: Bucla t´ıpica an´aloga
Los elementos y se˜ nales de la bucla t´ıpica an´aloga, se describen a contin-
uaci´on.
CONTROLADOR: Comparador m´as el compensador. El comparador gen-
era la se˜ nal de error y a partir de ella, el compensador define la se˜ nal
de control apropiada para ‘compensar’las deficiencias de desempe˜ no del
sistema.
ACTUADOR: (Elemento final de control). Adec´ ua los niveles de potencia
entre la se˜ nal de control y la variable manipulada.
PLANTA: Representa la m´aquina o proceso a controlar.
ELEMENTOS DE REALIMENTACI
´
ON: Son dispositivos que permiten
medir la se˜ nal de salida y entregar un valor de magnitud apropiada para
el comparador; pueden incluir sensores (captadores de la se˜ nal), trans-
ductores (adecuadores de la se˜ nal) o transmisores de se˜ nal.
ENTRADA O REFERENCIA: Es un est´ımulo del sistema que corre-
sponde al valor deseado de la salida.
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.15
ERROR: Es la diferencia entre la referencia y la salida.
SE
˜
NAL DE CONTROL: Es la se˜ nal de salida del controlador.
VARIABLE MANIPULADA: Es la variable del proceso que permite
variar la salida controlada.
DISTURBIO O PERTURBACI
´
ON: Es una se˜ nal de entrada al sistema
de control que afecta adversamente la salida del sistema; cuando entra
en la realimentaci´ on se le define como RUIDO.
SALIDA O VARIABLE CONTROLADA: Es la cantidad o condici´ on
que se mide y trata de controlar del sistema; representa la respuesta
del sistema y puede ser diferente de la entrada deseada.
Ejemplo:
1. Sistema de control de la Tensi´on:
Voltaje
nom inal
Regulador de tension
Angulo de
disparo
Puente
controlado
excitatriz
voltaje de
cam po
Generador
Transform ador, rectificador, filtro
Tension DC
Voltaje en
term inales
Corriente de
arm adura
Figura 1.6: Bucla t´ıpica del controlador de tensi´on
2. Sistema de control de velocidad:
Velocidad
referencia
60 Hz
Gobernador velocidad
Senal
posicion
vlavula Valvulas y
servom otores
Posicion
alabes
Turbina
Sensor velocidad
Tension DC de realim entacion
Velocidad
eje
Torque
electrico
Figura 1.7: Bucla t´ıpica del controlador de velocidad
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.16
1.5.2. Bucla T´ıpica Digital
Controlador digital
procensador
digital actuador
planta
elem entos de realim entacion
r(t) +
-
A
m (t)
b(t)
d(t)
Y(t) e(t) e*(kT) e(kT)
a(kT)
a(t)
reloj
S/H D/A A/D
Figura 1.8: Bucla t´ıpica digital
PROCESADOR DIGITAL: Realiza el algoritmo de control; recibe, proce-
sa y entrega se˜ nales digitales.
S/H: (Sampler and Holder) Muestreo y Retenci´ on: Convierte la se˜ nal an´alo-
ga e(t) en una se˜ nal de datos muestreados e*(kT) y extrapola la se˜ nal
muestreada un cierto tiempo.
A/D: (Analog to digital conversor) Conversor an´alogo a digital: Convierte
una se˜ nal an´aloga en una digital; reliza el proceso de codificaci´ on. Nor-
malmente el S/H es parte integral del A/D.
D/A: (Digital to analog conversor) Conversor digital a an´alogo: Convierte
una se˜ nal digital en una an´aloga; reliza el proceso de decodificaci´ on.
Lleva impl´ıcito el mantenimiento de la se˜ nal an´aloga.
Reloj: Sincroniza los procesos de codificaci´ on y decodificaci´ on.
El A/D puede medir directamente b(t); la comparaci´on la hace el procesador
digital.
Si el sistema es multivariable, se tendr´an circuitos multiplexores y demulti-
plexores.
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.17
1.6. AN
´
ALISIS
ANALIZAR un sistema, es determinarle sus caracter´ısticas de fun-
cionamiento que cuantifiquen:
La velocidad de respuesta
Su exactitud permanente
El grado de estabilidad
Se considerar´an tres pasos pasos generales para el an´alisis de un sistema de
control:
1. Obtener una idea cualitativa de su funcionamiento; b´asicamente se lo-
gra obteniendo los elementos y se˜ nales de la bucla t´ıpica y observando
la secuencia de eventos, luego de una variaci´on en la entrada deseada
o del disturbio.
2. Establecer un modelo matem´atico que represente al sistema:
- En una representaci´on entrada-salida, los diferentes componentes
del sistema de representan por funciones de transferencia y se
interconectan construy´endose as´ı un diagrama de bloques o un
gr´afico de flujo de se˜ nal. (Control cl´asico)
- En una representaci´on del estado interno del sistema utilizando
variables de estado. (Control moderno)
3. Analizar el sistema mediante:
Enfoque Cl´ asico :

∗ La respuesta en el tiempo.
∗ El lugar geom´ etrico de las ra
´
ices.
∗ La respuesta en frecuencia.
Enfoque Moderno :

∗ V alores y vectores propios.
∗ Respuesta en el tiempo.
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.18
1.7. DISE
˜
NO
DISE
˜
NAR un sistema de control, es obtener uno que cumpla determi-
nadas especificaciones de funcionamiento; las especificaciones de funcionamien-
to, son los l´ımites, rangos o cotas de las caracter´ısticas.
´
Esto se logra ajus-
tando el controlador.
En el enfoque cl´asico, el dise˜ no m´as usual es por an´alisis; con cuatro pasos
generales:
1. Conocer las especificaciones, expresarlas en t´erminos matem´aticos.
2. Analizar el sistema; mediante tanteos con la gu´ıa de un m´etodo de com-
pensaci´on, ajustar el controlador hasta cumplir con las especificaciones.
3. Verificar el funcionamiento mediante simulaci´on digital para incluir
din´amicas no modeladas, no linealidades, perturbaciones, etc... Relizar
Reajustes.
4. Ajuste en sitio → Reajustes.
En el enfoque moderno, el dise˜ no se realiza por un procedimiento anal´ıtico,
lo que se conoce como S´ıntesis.
Ejercicios Propuestos.
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
Cap´ıtulo 2
MODELADO MATEM
´
ATICO
2.1. TRANSFORMADA DE LAPLACE
Sistema f´ısico → Naturaleza din´amica ⇒ Almacena energ´ıa.
Se describen meidante Ecuaciones Diferenciales obtenidas al aplicar las
leyes f´ısicas.
Si son lineales e invariantes en el tiempo ⇒ Aplicar la Transformada de
Laplace (T.L) para simplificar su soluci´on. Esta transformada se define por:
£
±
[f(t)] ≡



e
−σt
f(t) dt ≡ F(S)
La T.L existe si y solo si se cumplen las tres condiciones:
f(t) = 0 ∀ t < 0;
f(t)es continua a tramos;
f(t)es acotada exponencialmente : ∃ σ R/ l´ım
t→∞
| e
−σt
f(t)| = 0
Caracter´ısticas de la Transformada de Laplace:
f(t) −→ funci´ on algebr´ aica de s = σ +jω
Es una transformaci´ on lineal
d
dt
−→ S

dt −→
1
S
19
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.20
£
Ecuaci´on diferencial −→ Ecuaci´on algebr´ aica en S.
Es invertible:
TL

f(t) F(S)
TIL
Ver la tabla de transformadas de Laplace y la de propiedades en el anexo.
EJEMPLO:
Sistema mec´anico de rotaci´on:
TURBINA
J
f
tm
w
Figura 2.1: Sistema turbina - masa
GD
2
= 7.35 x 10
5
J: Momento de Inercia [Kg-m
2
]
f: Coeficiente de fricci´on viscosa [N-m-s/rad]
ω: Velocidad angular [rad/s]; ω
0
= 16.96 (162 rev/min)
τ
m
: Torque aplicado [N-m] = 7.1 x 10
6
µ(t)
f =
dp

= 377 x 10
3
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.21
Ley f
´
isica : J ˙ ω =
¸
τ 2
nd
Ley de Newton rotacional
£ ⇒ J

dt
= τ
m
−fω
τ
m
= J

dt
+fω Ecuaci´ on diferencial
£
−1
⇒ T
m
(s) = J[sW(s) −ω(0)] +fW(s)
W(s) =
T
m
(s)
Js +f
. .. .
Respuesta forzada
+
Jω(0)
Js +f
. .. .
Respuesta natural
W(s) =
71 + 124,6s
(7,35s + 3,77)s
=
16,95(s + 0,57)
s(s + 0,512)

N(s)
D(s)
NOTACI
´
ON:
D(s) = 0 Ecuaci´on caracter´ıstica
s = 0, s = - 0.512 Polos del sistema
s = - 0.57 Ceros del sistema
jw
Figura 2.2: Polos y ceros del sistema rotacional
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.22
Fracciones parciales :
W(s) =
k1
s
+
k2
s+0,512
k1, k2 : Residuos.
k1 =
16,95(s+0,57)
s+0,512

s = 0
= 18,8
k2 =
16,95(s+0,57)
s

s = −0,512
= −1,92
ω(t) = £
−1
{
18,8
s

1,92
s+0,512
}
ω(t) =

18,8
....
Respuesta permanente
− 1,92e
−0,512t
. .. .
Respuesta transitoria

µ(t)
Los teoremas del Valor inicial y Valor final, permiten obtener directa-
mente estos valores en frecuencia:
ω(t)

t→∞
= l´ım
s→0
sW(s) =
71 + 124,6s
7,35s + 3,77

s=0
= 18,83 (180 rev/min.)
ω(t)

t→0
= l´ım
s→∞
sW(s) =
124,6
7,35

= 16,95 (162 rev/min.)
La figura 2.1 muestra la respuesta temporal. Note que hay una relaci´on
directa entre la ubicaci´on los polos y ceros y la forma de la respues-
ta.
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.23
w(t) [rpm]
t[s]
2 4 6 8 10
162
180
Figura 2.3: Respuesta temporal del sistema turbina - masa
2.2. FUNCI
´
ON DE TRANSFERENCIA
Caracteriza la relaci´on entrada - salida de sistemas lineales e invariantes.
FdT =
£[Salida]
£[Entrada]

condiciones iniciales=0
G(s) =
b
m
s
m
+b
m−1
s
m−1
+. . . +b
1
s +b
0
a
n
s
n
+a
n−1
s
n−1
+. . . +a
1
s +a
0
Si: n = m Funci´on de transferencia propia
n m Funci´on de transferencia impropia
n m Funci´on de transferencia estrictamente propia
Para el sistema mec´ anico de rotaci´on:
ω(t) = 0 ⇒W(s) =
T
m
(s)
Js +f

FdT =
W(s)
T
m
(s)
=
1
Js +f
Caracter´ısticas:
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.24
Describe la din´amica del sistema: FdT → Ec. Diferencial.
S´olo se aplica a sistemas lineales e invariantes.
Es una propiedad del sistema, no depende de la entrada.
Varios sistemas pueden tener la misma FdT.
No da informaci´on de la estructura interna del sistema.
En un diagrama de bloques, permite representar la din´amica de cada
componente.
Ejemplo:
H
R
+
- E A M
B
C G1 G2 G3
D
+
+
G4
Figura 2.4: Bucla t´ıpica en frecuencia
Las distintas Gi(s) son las funciones de transferencia de los elementos; R,
E, A, M, D y B, son las T.L de las se˜ nales.
2.3. Trazado de Diagramas de bloques
Se realizan mediante tres pasos principales:
Aplicar la transformada de Laplace a cada componente o ecuaci´ on.
Reemplazar los elementos transformados por bloques simples.
Interconectar los bloques.
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.25
ef
Rf
Lf
If
w
+
eg
-
Ra
eT
Ia
Figura 2.5: Excitatriz de Corriente Continua.
Ejemplo:
Excitatriz de corriente continua (Figura 2.3), considerando la velocidad
ω constante y excitaci´ on en el rango lineal.
Ecuaciones:
e
f
= R
f
I
f
+ L
f
dI
f
dt
e
T
= e
g
+ R
a
I
a
e
g
= k
g
I
g
TRANSFORMANDO: BLOQUE:
1 E
F
(s) = I
F
(s)

R
F
+L
F
(s)
EF(s) 1
RF + sLF
IF(s)
2 E
T
(s) = E
G
(s) −R
A
I
A
(s)
+
-
RA
EG(S) ET(S)
IA(S)
3 E
G
(s) = K
G
(s)I
F
(s)
KG
IF(s)
EG(s)
INTERCONECTANDO:
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.26
IA(s)
+
-
1
RF + sLF
RA
KG
EF(s)
IF(s) EG(s) ET(s)
Ejercicio.
Obtenga el diagrama de bloques que representa al motor de corriente
continua, considerando como salidas la posici´on y la corriente de armadura.
2.4.
´
Algebra de Diagramas de bloques
Simplifica un diagrama de bloques complejo. Las reglas parten de escribir
una misma ecuaci´ on en forma diferente.
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.27
Diagramas de bloques originales Diagramas de bloques equivalentes
1
+
-
A A-B
+
+
B C
A-B+ C
+
-
A A-B
+
+
B C
A-B+ C
2
+
-
A +
B
C
A-B+ C
+
-
A A-B
+
+
B
C
A-B+ C
3
G2
A
AG1 AG1G2
G1 G2
A
AG1 AG1G2
G1
4
G2
A AG1 AG1G2
G1 G2
A AG1G2
G1
5
+
+
G2
A AG1
AG1+ AG2
G1
G2
A
G1 +
AG1 + AG2
6
A
-
AG
B
AG - B
G
+
1
G
A +
-
A - B
G
B
G
AG - B
G
+
B
7
A
-
A - B
B
AG - BG
G
+
A
-
AG
BG
AG - BG
G
+
B
G
8
A AG
G
AG
A AG
AG
G
G
9
A AG
A
G
A
G
AG
AG
1/G
A
10
+
-
A
A-B
B
A-B +
-
A A-B
B
+
- A-B
B
11
+
+
G2
A AG1
AG1+ AG2
G1 A
G2
1
G2
1
G1
+
AG1+ AG2
+
12
G2
A
+
-
B
G1
A 1
G2
G2
+
-
B
G1
13
G2
A
+
-
B
G1
A B
G1
1 + G1G2
Cuadro 2.1: Propiedades del ´algebra de diagramas de bloques
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.28
Ejemplo:
Obtener el bloque equivalente de bloques en cascada sin carga:
G2(s)
X1
X2 X3
G1(s)
Soluci´ on :
G
1
(s) =
X
2
X
1
G
2
(s) =
X
3
X
2
Se requiere
X
3
X
1
↓ ↓
X
2
= G
1
(s)X
1
X
3
= G
2
(s)X
2
=⇒ X
3
= G
2
(s)G
1
(s)X
1
=⇒
X
3
X
1
= G
1
(s)G
2
(s)
G2(s)
X1
X2 X3
G1(s)
=⇒
G2
X1 X3
G1
Ejemplo:
Hallar C/R para la bucla t´ıpica; D(s) = 0.
H
R
+
- E A M
B
C
G1 G2 G3
Soluci´on:
Llamando G = G
1
G
2
G
2
tenemos:
H(s)
R
+
-
E
B
C
G(s)
Figura 2.6: Forma Can´onica de un Sistema de Control de lazo cerrado
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.29
DEFINICIONES:
G(s)
=
C(s)
E(s)
: Funci´ on de Transferencia Directa.
H(s)
=
B(s)
C(s)
: Funci´ on de Transferencia de Realimentaci´ on.
G(s)H(s) = GH(s)
=
B(s)
E(s)
: Funci´ on de Transferencia de Lazo Cerrado.
T(s)
=
C(s)
R(s)
: Funci´ on de Transferencia de Lazo Cerrado.
E(s) = R(s) −B(s) = R(s) −H(s)B(s)
C(s) = G(s)E(s) = G(s)

R(s) −H(s)B(s)

=⇒ C(s) +GH(s)C(s) = G(s)R(s)
FdT =
C(s)
R(s)
=
G(s)
1 +GH(s)
. .. .
FdT equivalente de un lazo de realimentaci´ on
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.30
2.4.1. Simplificaci´ on de un diagrama de bloques, una
entrada
Para simplificar un diagrama de bloques se debe:
1. Combinar bloques en cascada y/o en paralelo.
2. Desplazar e intercambiar puntos de toma y suma.
3. Recombinar −→ pasos 1, 2, etc.
Ejemplo:
Diagrama de bloques de un sistema de control de la excitaci´ on con red esta-
bilizadora y autoexcitaci´ on.
R(s)
+
-
C(s)
G1 G2
H1
+
G3
+
H2
G
1
: Din´amica de la compensaci´on y del actuador.
G
2
: Din´amica de la excitatriz.
G
3
: Din´amica del generador.
H
1
: Din´amica de la red estabilizadora.
H
2
: Din´amica de la medida de tensi´on.
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.31
R(s)
+
-
C(s)
G1 G2
H1
+
G3
+
H2
+
1
G1
1
G3
R(s)
+
-
C(s)
G1G2
+
G3
+
H2
+
1
G1
H1
G3
H2 + H1 - 1
G3 G1
R(s)
+
-
C(s)
G1G2G3
G1G2G3
1+ G1G2G3(H2 + H1 -1)
G3 G1
R(s) C(s)
2.4.2. Simplificaci´ on de un diagrama de bloques; en-
tradas m´ ultiples
Para simplificar un diagrama con m´ ultiples entradas, como el sistema es
Lineal −→ Superposici´on.
1. Llevar, si es posible, las entradas a un mismo punto de suma.
2. Reducir.
3. Calcular la respuesta debida a cada entrada.
4. Sumar las respuestas parciales.
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.32
Ejemplo:
Diagrama de bloques de un sistema de control de la excitaci´ on con red esta-
bilizadora y autoexcitaci´ on.
1.
+
-
+
+
R(s) C(s)
G1
G2
H
D(s)
2.
+
-
R(s) C(s)
G1
G2
H
D(s)
1
G1
3.
+
-
R(s)
C(s)
D(s)
1
G1
G1G2
1+ G1G2H
C
R
(s) =
G
1
G
2
(s)
1+G
1
G
2
H(s)
R(s)
C
D
(s) =
G
2
(s)
1+G
1
G
2
H(s)
D(s)
C
(
s) = C
R
(s) +C
D
(s) =
G
2
(s)
1+G
1
G
2
H(s)
[G
1
R(s) +D(s)]
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.33
2.5. EJERCICIOS DE DIAGRAMAS DE BLO-
QUES
1. Hallar la salida para el siguiente diagrama de bloques:
+
-
C
H3
H1
+
-
R1
G1
+
+
R2
+
-
G2 -
H2
G3
2. Reducir el siguiente diagrama a la forma can´ onica:
+
-
C
H3
H1
+
-
R
G1
+
-
G2 -
H2
G3
2.6. MODELOS DE SISTEMAS F
´
ISICOS
Muchos sistemas f´ısicos se pueden modelar usando las leyes f´ısicas que los
rigen, utilizando como:
VARIABLES: El volumen o cantidad elemental del sistema.
La rata de variaci´ on de esta cantidad (Flujo).
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.34
La energ´ıa potencial o ”fuerza actuante”en el sistema.
La resistencia al paso del flujo (R).
PAR
´
AMETROS: La capacitancia o raz´on
volumen
fuerza actuante
(C).
La inductancia o relaci´on
fuerza actuante
flujo
(L).
La constante de tiempo (RC); (
L
R
).
SISTEMA VARIABLES PAR
´
AMETROS
Cantidad Potencia Flujo R C L
GAS Volumen Presi´on F. gas R
g
C
g
T
´
ERMICO Calor Temperatura F. calor R
t
C
t
FLUIDO Volumen Nivel Caudal R
f
C
f
Inertancia
TRASLACI
´
ON Momentum Velocidad Fuerza f m
1
K
ROTACI
´
ON Momentum Velocidad Torque f J
1
K
EL
´
ECTRICO Carga Voltaje Corriente R
e
C
e
L
e
Cuadro 2.2: Variables y Par´ametros empleados en sistemas f´ısicos comunes
Ejemplo 1:
Hallar
H(s)
Q
i
(s)
. Asuma flujo laminar.
Soluci´on:
C :
V
h
=
´
Area de la secci´ on recta.
R :
h
q
0
= Resistencia de salida.
Ley f´ısica empleada:
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.35
Ley de consevaci´on de la masa: L´ıquido que entra menos el que sale
equivale al l´ıquido acumulado.
q
i
dt − q
o
dt = Cdh
q
i

h
R
= C
dh
dt
Rq
i
− h = RC
....
τ
l
dh
dt
£ ⇒
H(s)
Q
i
(s)
=
R
τ
l
s + 1
Ejemplo 2:
Hallar
Po(s)
P
i
(s)
. Asuma peque˜ na se˜ nal y temperatura constante.
Soluci´on:
C :
Cantidad de gas
Presi´ on
=
Gas en el volumen
P
o
R :
∆Presi´ on
Caudal
=
(P
i
−P
o
)
q
Ley f´ısica empleada:
Ley de consevaci´on de la masa: Gas a˜ nadido igual al gas almacenado.
Sale = 0
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.36
qdt = CdP
o
(P
i
−Po)
R
= C
dPo
dt
RC
....
τg
dPo
dt
= (P
i
−P
o
)
£ ⇒
P
o
(s)
P
i
(s)
=
1
τ
g
s + 1
Ejemplo 3:
Intercambiador de calor en un recipiente t´ermicamente bien aislado, donde:
M: Mezclador, H: calentador y el l´ıquido entra fr´ıo y sale caliente.
Hallar
Θo(s)
Θ
i
(s)
. Asuma transferencia de calor por conducci´ on.
Soluci´on:
C :
Calor acumulado
Temperatura
R :
∆Temperatura
Flujo neto de calor
=

i
−θ
o
)
q
i
−q
o
Ley f´ısica empleada:
Ley de consevaci´on de calor: Calor que entra menos el que sale es el
que se acumula.
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.37
q
i
dt − q
o
dt = Cdθ
o
θ
i
−θo
R
= C
dθo
dt
θ
i
− θ
o
= RC
....
τc
dθo
dt
£ ⇒
θ
o
(s)
θ
i
(s)
=
1
τ
c
s + 1
EJERCICIO
Obtener los diagramas de bloque y la FdT para el sistema de seguimiento
del sol del libro de Kuo.
1
(Kuo [1996]).
2.7. GR
´
AFICOS DE FLUJO DE SE
˜
NAL (GFS)
Es un procedimiento alterno para hallar las relaciones entre variables de
un sistema complicado. Su ventaja frente al ´algebra de bloques estriba en que
existe la F
´
ORMULA DE GANANCIA DE MASON con la cual se pueden
encontrar estas relaciones sin necesidad de reducir el gr´afico.
2.8. Caracter´ısticas
Representan un conjunto de ecuaciones algebr´aicas simult´aneas →Aplicar
primero la Transformada de Laplace.
Es una red en la cual los NODOS est´an conectados por RAMAS con
direcci´ on y sentido.
Cada nodo representa una variable del sistema y cada rama act´ ua como
un multiplicador de se˜ nal.
Un nodo suma todas las se˜ nales de entrada y transmite esta suma a
todas las ramas de salida:
1
Ver p´agina 197 - 201 del libro de Kuo
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.38
Gr´afico Y = a
1
X
1
+a
2
X
2
+a
3
X
3
+a
4
X
4
Y
1
= b
1
Y Y
2
= b
2
Y
Un NODO MIXTO: (Nodo con ramas de entrada y salida) se puede
considerar como un NODO DE SALIDA (S´olo tiene ramas de entrada)
a˜ nadiendo un rama con TRANSMITANCIA (Ganancia de la rama)
unitaria; ´esto no es v´alido para un NODO DE ENTRADA (Nodo s´olo
con ramas de salida).
Para un sistema el GFS no es ´ unico.
Las reglas del ´algebra de los diagramas de bloques se cumplen tambi´en
para los GFS:
X1 X2 X3 a b
=⇒
X1 X3 ab
X1 X2
a
b
=⇒
X1 X2 a+ b
X1
X2
X3
a
b
c X4
=⇒
X1
X2
ac
bc
X4
Ejemplo:
Hallar y reducir el GFS para la forma can´ onica.
+
-
R(s) C(s)
G(s)
H(s)
E(s)
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.39
Soluci´on:
R(s) E(s) C(s)
1
G(s) C(s) 1
-H(s)
=⇒
R(s) C(s) C(s)
G(s) 1
-GH(s)
C(s) = G(s)R(s) + (−GH(s))C(s) =⇒
C
R
=
G(s)
1 +GH(s)
2.9. Definiciones
Circuito: Ruta que parte y termina en un mismo nodo sin que ning´ un otro
nodo se encuentre m´as de una vez.
Ruta: Cualquier conjunto de ramas en sucesi´on continua que se piueden
recorrer en el mismo sentido.
Ruta directa: Es aquella que empieza en un nodo de entrada y termina en
un nodo de salida sin pasar por ning´ un nodo m´as de una vez.
Ejemplo:
Forma can´onica:
R(s) E(s) C(s)
1
G(s) C(s)
1
-H(s)
Circuito
Ruta
Ruta directa
F
´
ORMULA DE GANANCIA DE MASON:
M =
Γ
sal
Γ
ent
=
N
¸
k=1
M
K

K

Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.40
Donde:
M: Ganancia entre Γ
sal
y Γ
ent
.
Γ
sal
, Γ
ent
: Variables de los nodos de salida y entrada.
N: N´ umero total de rutas directas.
M
K
: Ganancia de la k-´esima ruta directa.
∆ =
¸
1 − P
11
+
¸
m
P
m
2

¸
m
P
m
3
+. . .
P
mr
: Ganancia del producto de la m-´esima combinaci´on posible de circuitos
que no se toquen. En otros t´erminos:
∆= 1 - (Suma de todas las ganancias de los circuitos individuales) + (Suma
de la ganancia de productos de todas las combinaciones posibles de
pares de circuitos que no se toquen) - (Suma de la ganancia de pro-
ductos de todas las combinaciones posibles de tres circuitos que no se
toquen) + . . ..

K
: La ∆ para la parte del GFS que no se toque con la ruta directa k-´esima.
Ejemplo:
Aplicar la f´ormula de Mason a la forma can´onica para hallar
C
R
.
Soluci´on:
R E C
1
G C 1
-H
1. Una sola ruta directa → N = 1, M
K
= M
1
= G(s)
2. Un solo circuito → Ganancia: P
11
= - GH(s).
3. No hay circuitos que no se toquen →P
mr
= 0.
4. La ruta directa se toca con el ´ unico circuito; ∆
1
= 1.
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.41
=⇒
C
R
=
M
1

1

=
G(s)
1 +P
11
=⇒
C
R
=
G(s)
1 +GH(s)
Ejemplo:
Aplicar la f´ormula de Mason al GFS de la figura para hallar
Y
3
Y
1
.
Y1
Y2 Y3
a e
Y3
f
-g
b
-d
c
Soluci´on:
Dos trayectorias o rutas directas → N = 2, M
1
= ae; M
2
= abc
Tres circuitos con ganancias: C
1
= - eg; C
2
= - bcg; C
3
= - d.
C
1
y C
3
no se tocan.
∆ =

1 −(−eg −bcg −d) + deg
....
1 solo par de circuitos
Como hay 1 solo par de circuitos → 1 sola combinaci´on posible. Si los tres
circuitos no se tocaran, habr´ıa tres combinaciones de pares de circuitos que
no se tocan: C
1
C
2
, C
1
C
3
y C
2
C
3
y una combinaci´ on de tres circuitos que no
se tocan: C
1
C
2
C
3
.
∆ = 1 +eg +bcg +d +deg
El circuito C
3
no toca la ruta directa M
1
→ existe ∆
1
para la parte que no
toca la ruta directa 1:

1
= 1 −(−d) =⇒∆
1
= 1 +d
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.42
-d
M
2
toca todo el GFS →∆
2
= 1
=⇒
Y
3
Y
1
=
M
1

1

+
M
2

2

=⇒
Y
3
Y
1
=
ae(1 +d) +abc
1 +eg +bcg +d +deg
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.43
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
1 £[Af(t)] = AF(S)
2 £[f
1
(t) ± f
2
(t)] = F
1
(S) ± F
2
(S)
3
£[
d
dt
f(t)] = sF(S) −f(0)
4
£[
d
2
dt
2
f(t)] = s
2
F(S) −sf(0) −f(0)
5
£[
d
n
dt
n
f(t)] = s
n
F(S) −
n
¸
k=1
s
n−k
f
k−1
(0)
donde f
k−1
(t) =
d
k−1
dt
k−1
f(t)
6
£[

f(t) dt] =
F(S)
s
+
[

f(t) dt]
s
t = 0
7
£
¸

f(t) dt dt
¸
=
F(S)
s
2
+
[

f(t) dt]
s
2
t = 0 +
[

f(t) dt]
s
t = 0
8
£
¸

. . .

f(t) (dt)
n
¸
=
F(S)
s
n
+
n
¸
k=1
1
s
n−k+1
¸

. . .

f(t) (dt)
n
¸
t = 0
9 £[e
−at
f(t)] = F(s +a)
10 £[f[(t −a)](t −a)] = e
−at
F(s)
11 £[tf(t)] = −
dF(s)
s
12 £[
1
t
f(t)] =


t
F(s) ds
13 £[f

1
a

] = aF(as)
Cuadro 3: Propiedades de la transformada de Laplace
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.44
PARES DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE
1
Impulso unitario δ(t)
1
2
Escal´on unitario µ(t)
1
s
3
t
1
s
2
4
e
−at 1
s +a
5
te
−at 1
(s +a)
2
6
sinωt
ω
s
2

2
7
cos ωt
s
s
2

2
8
t
n
(n = 1, 2, 3, . . .)
n!
s
n+1
9
t
n
e
−at
(n = 1, 2, 3, . . .)
n!
(s +a)
n+1
10
1
b −a

e
−at
−e
−bt

1
(s +a)(s +b)
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´atica, Pag.45
11
1
b −a

be
−bt
−ae
−at

s
(s +a)(s +b)
12
1
ab

1 +
1
a −b

be
−at
−ae
−bt

1
s(s +a)(s +b)
13
e
−at
sinωt
ω
(s +a)
2

2
14
e
−at
cos ωt
s +a
(s +a)
2

2
15
1
a
2

at −1 +e
−at

1
s
2
(s +a)
16
ω
n

1 −ζ
2
e
−ζωnt
sin

ω
n

1 −ζ
2

t
ω
2
n
s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
17
−1

1 −ζ
2
e
−ζωnt
sin

ω
n
(

1 −ζ
2
)t −φ

s
s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
18
1 −
1

1 −ζ
2
e
−ζωnt
sin

ω
n
(

1 −ζ
2
)t +φ

ω
2
n
s(s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
)
φ = arctan

1 −ζ
2
ζ
Cuadro 4: Pares de transformadas de Laplace
Jos´e Miguel Ram´ırez Material de apoyo a clase
Bibliograf´ıa
B. Kuo. Sistemas de Control Autom´atico. Prentice Hall-Hispanoamericana,
1996.
46

´ Indice general
´ 1. INTRODUCCION 1.1. IMPORTANCIA . . . . . . . ´ 1.2. DEFINICION . . . . . . . . . ´ 1.3. CLASIFICACION . . . . . . ´ 1.4. REPRESENTACION . . . . . IPICA . . . . . . . 1.5. BUCLA T´ 1.5.1. Bucla T´ ıpica An´loga . a 1.5.2. Bucla T´ ıpica Digital . ´ 1.6. ANALISIS . . . . . . . . . . . ˜ 1.7. DISENO . . . . . . . . . . . . 3 3 4 4 11 14 14 16 17 18 19 19 23 24 26 30 31 33 33 37 37 39 46

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´ 2. MODELADO MATEMATICO 2.1. TRANSFORMADA DE LAPLACE . . . . . . . . . . . . . . . ´ 2.2. FUNCION DE TRANSFERENCIA . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Trazado de Diagramas de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . ´ 2.4. Algebra de Diagramas de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1. Simplificaci´n de un diagrama de bloques, una entrada o 2.4.2. Simplificaci´n de un diagrama de bloques; entradas o m´ltiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . u 2.5. EJERCICIOS DE DIAGRAMAS DE BLOQUES . . . . . . . 2.6. MODELOS DE SISTEMAS F´ ISICOS . . . . . . . . . . . . . . ´ ˜ 2.7. GRAFICOS DE FLUJO DE SENAL (GFS) . . . . . . . . . . 2.8. Caracter´sticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ı 2.9. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2

Cap´ ıtulo 1 ´ INTRODUCCION
1.1. IMPORTANCIA

1. Los sistemas de control han sido de gran impacto para el desarrollo de nuestra sociedad: Han permitido automatizar tareas humanas repetitivas, tediosas y/o peligrosas. Permiten trabajar con tolerancias mucho menores, mejorando la calidad de los productos. Disminuyen costos de producci´n en mano de obra e insumos. o Mejoran la seguridad de operaci´n de las m´quinas y procesos. o a 2. Los sistemas de control tienen vastas ´reas de aplicaci´n: a o Industrias del transporte, incluyendo la aeroespacial; procesos qu´micos ı y biol´gicos; sistemas mec´nicos, el´ctricos y electromec´nicos; agroino a e a dustria, industrias de procesos y de manufactura; sistemas econ´micos, o pol´ticos y sociales. ı 3. Los encontramos en nuestra cotidianidad : Desde la nevera hasta el sistema de control de combusti´n electr´nica o o de los autom´viles y hasta en nuestro propio cuerpo: control de la o temperatura corporal, presi´n arterial, equilibrio,... o El simple acto de se˜alar con el dedo es un sistema de control. n

3

UNIVERSIDAD DEL VALLE

Area de Autom´tica, Pag.4 a

Ahora bien, su aplicaci´n requiere de varias tecnolog´ como la inform´tica, o ıas a el´ctrica, electr´nica y las comunicaciones; tambi´n exige buena fundamentaci´n e o e o matem´tica y conocimientos del proceso a controlar. a De lo anterior se deriva que los sistemas de control sean un ´rea multia disciplinar y transversal a las ingenier´ y otras ciencias. ıas

1.2.

´ DEFINICION

SISTEMA DE CONTROL: Arreglo de componentes f´sicos interı conectados de forma que se puedan comandar din´micamente. a ENTRADA: Est´ ımulo aplicado al sistema de control para producir una respuesta especificada. SALIDA: Respuesta obtenida; puede ser diferente a la especificada. ´ PERTURBACION: Es una entrada que afecta adversamente a la salida. Ejemplo Sistema de control de la tensi´n en un generador sincr´nico, ver figura o o 1.2. ⇒ Voltaje de referencia (Nominal) Entrada Salida ⇒ Voltaje en terminales Perturbaci´n ⇒ Carga (Corriente de armadura) o Sistema de control de la velocidad en una turbina, ver figura 1.2. Entrada ⇒ Velocidad de referencia (f = 60 Hz.) Salida ⇒ Velocidad en el eje Perturbaci´n ⇒ Carga (Torque el´ctrico) o e

1.3.

´ CLASIFICACION

Son muchas las clasificaciones posibles de realizar; aqu´ se presentan alı gunas de mayor inter´s. e

Jos´ Miguel Ram´ e ırez

Material de apoyo a clase

Pag. o Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase .1: Sistema de control de tensi´n.UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica.5 a Figura 1.

Pag.UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica.6 a Figura 1. Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase .2: Sistema de control de frecuencia.

los sistemas de control de tensi´n y frecuencia de los sistemas de generaci´n. e o ´ DE ACUERDO A COMO SE GENERA LA ACCION DE CONTROL a partir del error: . a o . la cual genera pla posibilidad de inestao bilidad. Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase . . o a REGULADOR: Busca mantener constante la salida principalmente ante cambios debidos a disturbios. La figura 1. DE ACUERDO A LA FUENTE DE ENERG´ del elemento IA que genera la acci´n de control: o . .Electr´nicos (Electricidad).Todo .Adelanto y/o Atraso de Fase. Proporcional Derivativo (P)D. la salida es la posici´n y/o sus derivadas.Neum´ticos (Aire a presi´n). no hay riesgo de inestabilidad. Proporcional Integral (PI). a o .Nada (ON . por ejemplo. Pag. el o o sistema de control de temperatura de las Neveras.Proporcional (P).El´ctricos . para buen desempe˜o se requiere de una buena calibraci´n. si n o el proceso a controlar es estable.OFF). ver por ejemplo el sistema de la figura 1.3. Se requiere por tanto o de una realimentaci´n.Hidr´ulicos (Aceite o agua a presi´n).RST ´ DE ACUERDO A LA FUNCION: SERVOMECANISMO: Busca seguir una entrada variante. por ejemplo.UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica. DE LAZO CERRADO: Se compara la entrada y la salida y usa la diferencia (Error) como acci´n de control. Proporcional Integral Derivativo (PID).7 a ´ DE ACUERDO A LA ACCION DE CONTROL: Variable que activa el sistema a controlar. DE LAZO ABIERTO: Acci´n de control independiente de la salio da. el sistema de control o de posici´n hidr´ulico.3 muestra un regulador de temperatura. Integral (I). .

4: Regulador de temperatura. o Figura 1. Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase .3: Servomecanismo de posici´n.UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica.8 a Figura 1. Pag.

sobrerrango.Lineal . DE ACUERDO A LA ESTRATEGIA DE CONTROL: . . . si el sistema controla una sola variable. Flujo. .Sistema de control an´logo.. ˜ DE ACUERDO A LAS SENALES INVOLUCRADAS en el sistema de control. .De Manufactura: Producci´n de partes: autos. o Composici´n.Par´metros Concentrados . dependiendo del tipo de se˜al presente en el sistema.Centralizado .Estoc´stico. discreto..Discreto (Flujo del producto). a ..Monovariable. o .Realimentado (feedback).Serie . ı a .De Procesos: Temperatura.UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica. n Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase . PH. Densidad. Color.Cascada.. .Distribuido .Din´mico. si tiene m´ltiples entradas y salidas.Multivariable.. Pag. a a . u .Invariante. .Est´tico . equipos dom´stio e cos..9 a DE ACUERDO A LAS PROPIEDADES del proceso controlado: .No lineal. . ´ DE ACUERDO A LA APLICACION INDUSTRIAL: .Distribuidos. Viscosidad..Paralelo..Determin´stico .Directo (feedforward) .Variante . selectivo. Nivel.Continuo . Presi´n. de datos muestreados o diga ital.

UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica.10 a Para esta ultima clasificaci´n. el tiempo est´ cuantificado. la cual es una secuencia de n´meros binarios. su amplitud puede ser continua o cuantificada. Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase . se o n a describen mediante ecuaciones diferenciales. definamos los tipos de se˜ales: ´ o n Se˜al de tiempo continuo: Se define sobre un rango continuo del n tiempo. n n por ejemplo. u As´ a partir del tipo de se˜al presente en el sistema. los sistemas se ı. la salida del sistema de control. por ejemplo. n clasifican en: ´ • SISTEMAS ANALOGOS: S´lo contienen se˜ales an´logas. la salida de un conversor A/D. t Se˜al de tiempo discreto: S´lo est´ definida en instantes discretos n o a del tiempo. por ejemplo. por ejemplo. a Se˜al de datos muestreados: Se˜al de tiempo discreto con un rann n go continuo de valores. la salida de un conversor D/A es una se˜al de tiempo continuo n cuantificada. Pag. el muestreo de una se˜al n an´loga. a t Se˜al digital: Se˜al de tiempo discreto con amplitud cuantificada. t Se˜al an´loga: Se˜al de tiempo continuo con un rango continuo de n a n amplitud.

puntos de reparto. SUMADORES: Suman o restan se˜ales. Microcontrolador. Pag. etc.11 a t • SISTEMAS DISCRETOS: S´lo contienen se˜ales discretas. a un sistema de control gobernado por un procesador digital de se˜ales (Computador. n o e En este curso se despreciar´n los efectos de la cuantificaci´n de se˜ales en los a o n conversores A/D y en el c´lculo de la ley de control en un procesador digital. n • SISTEMAS DIGITALES: Se incluyen se˜ales de tiempo conn tinuo y se˜ales digitales en forma de c´digo num´rico. sumadores. a por ello. n Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase . ´ REPRESENTACION La representaci´n m´s usual es por DIAGRAMAS DE BLOQUES. DSP. o a est´n compuestos por bloques. dibujo u operaci´n matem´tica o o a que realiza.UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica. se o n describen mediante ecuaciones de diferencia. flechas y las a se˜ales o variables.4. 1. • SISTEMAS DE DATOS MUESTREADOS: Tienen se˜ales n discretas y se˜ales de tiempo continuo. n BLOQUES Entrada → BLOQUE → Salida Dentro del bloque se tiene el nombre.) se le denominar´ SISn a TEMA DE CONTROL DIGITAL SCD. descripci´n.

o VARIABLES o se˜ales en el sistema. n FLECHAS: Representan la direcci´n de las se˜ales. Las letras y n´meros en su interior.12 a PUNTOS DE REPARTO: Parmiten usar una se˜al varias veces. El c´ o o ırculo es el s´mbolo general del instrumento. los sitemas de control se representan a o partir de est´ndares como el ”Instrumentation Symbols and Identifications” a preparado por la Instrument Society of America (ISA). cuando haya lugar a confusi´n. se n o usar´ como notaci´n: a o Min´sculas: Dominio del tiempo. no de potencia. esta direcci´n coro n o responde a la de la informaci´n de control. ı u Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase . el cual es un sistema de designaci´n por s´ o ımbolos y c´digos de identificaci´n. u May´sculas: Dominio de la frecuencia compleja (S ) u En proyectos de automatizaci´n.UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica. Pag.

procesos y l´ ıneas de comunicaci´n de se˜ales. En la identificaci´n funcional. El est´ndar tambi´n define los s´mbolos para los actuadores. Pag. etc. sensores primara e ı ios. Transmisor.13 a el c´digo de identificaci´n.4 muestra un o n ejemplo de estos diagramas. LA figura 1. Indicador. Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase . la primera letra o o o corresponde a la variable medida del lazo. las restantes indican las funciones del instrumento: Registrador.UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica. Controlador.

14 a 1. n n ENTRADA O REFERENCIA: Es un est´mulo del sistema que correı sponde al valor deseado de la salida.5. n PLANTA: Representa la m´quina o proceso a controlar. 1. Bucla T´ ıpica An´loga a di urbi st o d Ent rada de ref erenci a R Cont ador rol + error com pensador E senalde cont rol A vari e abl m ani ada pul pl a ant act uador M salda i cont ada rol C el ent de realm ent on em os i aci senalde realm ent on i aci B Figura 1. Pag. Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase .5: Bucla t´ ıpica an´loga a Los elementos y se˜ales de la bucla t´pica an´loga. o CONTROLADOR: Comparador m´s el compensador.5. se describen a continn ı a uaci´n. a ´ ELEMENTOS DE REALIMENTACION: Son dispositivos que permiten medir la se˜al de salida y entregar un valor de magnitud apropiada para n el comparador. ACTUADOR: (Elemento final de control). BUCLA T´ IPICA Veremos las buclas t´ ıpicas para los sistemas de control an´logos y digia tales. transn ductores (adecuadores de la se˜al) o transmisores de se˜al.UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica. El comparador gena era la se˜al de error y a partir de ella. Adec´a los niveles de potencia u entre la se˜al de control y la variable manipulada. el compensador define la se˜al n n de control apropiada para ‘compensar’las deficiencias de desempe˜o del n sistema. pueden incluir sensores (captadores de la se˜al).1.

´ DISTURBIO O PERTURBACION: Es una se˜al de entrada al sistema n de control que afecta adversamente la salida del sistema. it Tensi D C on Figura 1.6: Bucla t´ ıpica del controlador de tensi´n o 2. Sistema de control de velocidad: Posi on ci al abes Torque el ri ect co Vel dad oci ej e Val as y vul servom ot ores Turbi na Vel dad oci ref erenci a 60 H z Senal posi on ci vl avul a G obernador vel dad oci Sensor vel dad oci Tensi D C de realm ent on on i aci Figura 1. n VARIABLE MANIPULADA: Es la variable del proceso que permite variar la salida controlada. cuando entra en la realimentaci´n se le define como RUIDO. Sistema de control de la Tensi´n: o Corri e de ent arm adura Vol aj t e nom i nal ador de t ensi on Regul o Angul de di sparo Vol aj en t e vol aj de t e t erm i es nal Puent e cam po rol cont ado G enerador t ri exci at z Transf orm ador rect fcador fl ro . Ejemplo: 1. ˜ SENAL DE CONTROL: Es la se˜al de salida del controlador.7: Bucla t´ ıpica del controlador de velocidad Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase .UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica. o o SALIDA O VARIABLE CONTROLADA: Es la cantidad o condici´n que se mide y trata de controlar del sistema. representa la respuesta del sistema y puede ser diferente de la entrada deseada. Pag.15 a ERROR: Es la diferencia entre la referencia y la salida. ii .

Norn a o malmente el S/H es parte integral del A/D.16 a 1. A/D: (Analog to digital conversor) Conversor an´logo a digital: Convierte a una se˜al an´loga en una digital. la comparaci´n la hace el procesador o digital.8: Bucla t´ ıpica digital PROCESADOR DIGITAL: Realiza el algoritmo de control. se tendr´n circuitos multiplexores y demultia plexores. n a o Lleva impl´ ıcito el mantenimiento de la se˜al an´loga. reliza el proceso de decodificaci´n. reliza el proceso de codificaci´n. o o El A/D puede medir directamente b(t). Bucla T´ ıpica Digital d(t ) Cont ador di t rol gi al r(t ) + e(t ) S/H e*(kT) A/D e(kT) procensador di t gi al a(kT) D /A A rel oj a(t ) act uador m (t ) pl a ant Y(t ) b(t ) el ent de realm ent on em os i aci Figura 1. procesa y entrega se˜ales digitales. n a Reloj: Sincroniza los procesos de codificaci´n y decodificaci´n.5. Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase . n S/H: (Sampler and Holder) Muestreo y Retenci´n: Convierte la se˜al an´loo n a ga e(t) en una se˜al de datos muestreados e*(kT) y extrapola la se˜al n n muestreada un cierto tiempo.UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica. recibe. Pag.2. D/A: (Digital to analog conversor) Conversor digital a an´logo: Convierte a una se˜al digital en una an´loga. Si el sistema es multivariable.

b´sicamente se loa gra obteniendo los elementos y se˜ales de la bucla t´pica y observando n ı la secuencia de eventos. ∗ Respuesta en el tiempo. 2.En una representaci´n del estado interno del sistema utilizando o variables de estado. Establecer un modelo matem´tico que represente al sistema: a . Pag. ´ ANALISIS ANALIZAR un sistema. Enfoque Moderno : ∗ V alores y vectores propios. (Control moderno) 3.  ∗ La respuesta en f recuencia. Analizar el sistema mediante:   ∗ La respuesta en el tiempo. los diferentes componentes o del sistema de representan por funciones de transferencia y se interconectan construy´ndose as´ un diagrama de bloques o un e ı gr´fico de flujo de se˜al. (Control cl´sico) a n a . Obtener una idea cualitativa de su funcionamiento. Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase .17 a 1. Enfoque Cl´sico : a ∗ El lugar geom´trico de las ra´ e ices.UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica.6. es determinarle sus caracter´ ısticas de funcionamiento que cuantifiquen: La velocidad de respuesta Su exactitud permanente El grado de estabilidad Se considerar´n tres pasos pasos generales para el an´lisis de un sistema de a a control: 1.En una representaci´n entrada-salida. luego de una variaci´n en la entrada deseada o o del disturbio.

etc. o 3. lo que se conoce como S´ntesis. Relizar a Reajustes. son los l´ ımites. perturbaciones. Analizar el sistema. En el enfoque moderno. expresarlas en t´rminos matem´ticos. ı Ejercicios Propuestos. e a 2.7. Esto se logra ajustando el controlador. Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase . Pag. ˜ DISENO ˜ DISENAR un sistema de control. 4.UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica.. rangos o cotas de las caracter´ ısticas. con cuatro pasos a n a a generales: 1. Ajuste en sitio → Reajustes. mediante tanteos con la gu´a de un m´todo de comı e pensaci´n. Conocer las especificaciones. es obtener uno que cumpla determinadas especificaciones de funcionamiento. no linealidades. las especificaciones de funcionamien´ to. ajustar el controlador hasta cumplir con las especificaciones.18 a 1. Verificar el funcionamiento mediante simulaci´n digital para incluir o din´micas no modeladas.. el dise˜o se realiza por un procedimiento anal´ n ıtico. el dise˜o m´s usual es por an´lisis. En el enfoque cl´sico.

1. TRANSFORMADA DE LAPLACE Sistema f´ ısico → Naturaleza din´mica ⇒ Almacena energ´ a ıa. Esta transformada se define por: o ∞ £± [f (t)] ≡ 0± e−σt f (t) dt ≡ F (S) La T. Se describen meidante Ecuaciones Diferenciales obtenidas al aplicar las leyes f´ ısicas. f (t)es acotada exponencialmente : ∃ σ R/ l´m | e−σt f (t)| = 0 ı t→∞ Caracter´ ısticas de la Transformada de Laplace: f (t) −→ funci´n algebr´ica de s = σ + jω o a Es una transformaci´n lineal o d dt −→ S dt −→ 1 S 19 . f (t)es continua a tramos.L) para simplificar su soluci´n.Cap´ ıtulo 2 ´ MODELADO MATEMATICO 2.L existe si y solo si se cumplen las tres condiciones: f (t) = 0 ∀ t < 0. Si son lineales e invariantes en el tiempo ⇒ Aplicar la Transformada de Laplace (T.

20 a £ −→ Ecuaci´n algebr´ica en S.masa GD2 = 7.1 x 106 µ(t) f= dp dω = 377 x 103 Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase .96 (162 rev/min) τm : Torque aplicado [N-m] = 7. EJEMPLO: Sistema mec´nico de rotaci´n: a o F(S) TU RBI A N t m w J f Figura 2.UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica. ω0 = 16. Pag.35 x 105 J: Momento de Inercia [Kg-m2] f : Coeficiente de fricci´n viscosa [N-m-s/rad] o ω: Velocidad angular [rad/s]. o a Ecuaci´n diferencial o Es invertible: TL f(t) TIL Ver la tabla de transformadas de Laplace y la de propiedades en el anexo.1: Sistema turbina .

Pag.21 a Ley f´ isica : Jω = ˙ £⇒ τ 2nd Ley de Newton rotacional J dω = τm − fω dt τm = J dω + fω dt Ecuaci´n diferencial o = J [sW (s) − ω(0)] + fW (s) Tm (s) Js + f Respuesta f orzada £−1 ⇒ Tm (s) W (s) = + Jω(0) Js + f Respuesta natural W (s) = 16.2: Polos y ceros del sistema rotacional Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase .512 s = .UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica.512) Ecuaci´n caracter´ o ıstica Polos del sistema Ceros del sistema j w → N (s) D(s) ´ NOTACION: D(s) = 0 s = 0.77)s s(s + 0.6s = (7.57 Figura 2.35s + 3.0. s = .95(s + 0.0.57) 71 + 124.

35 La figura 2.92 } s+0.6s 7.512 ω(t) = £−1 { 18. k1 = 16. Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase . permiten obtener directamente estos valores en frecuencia: ω(t) t→∞ = l´m sW (s) = ı s→0 71 + 124.57) s s = −0. Pag.83 (180 rev/min.8 k2 = 16. k2 : Residuos.8 − s ω(t) = 18.92 1.77 = 18.35s + 3. Note que hay una relaci´n o directa entre la ubicaci´n los polos y ceros y la forma de la respueso ta.512 k1.22 a F racciones parciales : W (s) = k1 s + k2 s+0.) 7.6 = 16.57) s+0.95(s+0.) s=0 ω(t) t→0 = l´ sW (s) = ım s→∞ 124.1 muestra la respuesta temporal.95(s+0.UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica.8 Respuesta permanente − 1.92e−0.95 (162 rev/min.512t Respuesta transitoria µ(t) Los teoremas del Valor inicial y Valor final.512 s = 0 = 18.512 = −1.

23 a 162 t[ ] s 2 4 6 8 10 Figura 2. .masa 2. . o F dT = condiciones iniciales=0 G(s) = bm sm + bm−1 sm−1 + .2.UNIVERSIDAD DEL VALLE w ()[ pm ] t r 180 Area de Autom´tica.salida de sistemas lineales e invariantes. + a1s + a0 Si: n = m Funci´n de transferencia propia o n m Funci´n de transferencia impropia o n m Funci´n de transferencia estrictamente propia o Para el sistema mec´nico de rotaci´n: a o ω(t) = 0 ⇒ W (s) = Tm (s) Js + f ⇒ F dT = 1 W (s) = Tm(s) Js + f Caracter´ ısticas: Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase . + b1 s + b0 an sn + an−1 sn−1 + . ´ FUNCION DE TRANSFERENCIA £[Salida] £[Entrada] Caracteriza la relaci´n entrada .3: Respuesta temporal del sistema turbina . . . Pag.

son las T. no depende de la entrada. Pag. o En un diagrama de bloques. Diferencial.UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica. No da informaci´n de la estructura interna del sistema. Trazado de Diagramas de bloques Se realizan mediante tres pasos principales: Aplicar la transformada de Laplace a cada componente o ecuaci´n. Varios sistemas pueden tener la misma FdT. n 2. M. R. o Es una propiedad del sistema.24 a Describe la din´mica del sistema: FdT → Ec. Ejemplo: D + E A M + R G1 G2 G3 H B Figura 2. A. D y B.3. a S´lo se aplica a sistemas lineales e invariantes. o Reemplazar los elementos transformados por bloques simples. E. permite representar la din´mica de cada a componente.4: Bucla t´ ıpica en frecuencia Las distintas Gi(s) son las funciones de transferencia de los elementos. Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase + G4 C .L de las se˜ales. Interconectar los bloques.

considerando la velocidad ω constante y excitaci´n en el rango lineal. Ejemplo: Excitatriz de corriente continua (Figura 2.5: Excitatriz de Corriente Continua.UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica.3). o Ecuaciones: ef = Rf If + Lf eT = eg eg = kg Ig TRANSFORMANDO: E F(s) dIf dt + Ra Ia BLOQUE: IF(s) 1 R F + sLF 1 EF (s) = IF (s) RF + LF (s) E G (S) + RA E T(S) 2 3 ET (s) = EG (s) − RA IA (s) EG (s) = KG (s)IF (s) IF(s) KG IA (S) E G (s) INTERCONECTANDO: Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase . Pag.25 a Rf ef I f Lf w + eg - Ra eT I a Figura 2.

considerando como salidas la posici´n y la corriente de armadura.UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica. o 2. o Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase . Las reglas parten de escribir una misma ecuaci´n en forma diferente. Obtenga el diagrama de bloques que representa al motor de corriente continua. ´ Algebra de Diagramas de bloques Simplifica un diagrama de bloques complejo.26 a IA (s) RA E F(s) IF(s) 1 KG R F + sLF E G (s) + E T(s) Ejercicio. Pag.4.

27 a Diagramas de bloques equivalentes A + + A-B + A-B+ C + A-B + A-B+ C - B C 1 B C A + + C C A-B+ C A + A-B + + A-B+ C - - 2 A B B AG 1 G1 A AG 1 G1 G2 AG 1 + + AG 1G 2 G2 AG 1G 2 A G2 A AG 1 G1 G 1G 2 AG 1G 2 3 4 A AG 1G 2 G1 G2 AG 1+ AG 2 A G1 + G2 A + A -B G B G A G B G A AG 5 A AG 1 + AG 2 AG . Pag.UNIVERSIDAD DEL VALLE Diagramas de bloques originales A + Area de Autom´tica.BG + A -B - G AG .B + B 6 A + AG .B G 1 G B + G AG AG .1: Propiedades del ´lgebra de diagramas de bloques a Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase + G2 + G1 AG 1 + + AG 1+ AG 2 A 1 G2 1 G1 AG 1+ AG 2 .BG BG AG G AG G 7 8 B A G AG A A G AG A AG G AG 1/G AG A 9 A + B A-B + + A-B A-B - A-B A - 10 A B B 11 A G2 + - G1 G2 B + A 1 G2 B G2 G1 12 A + - G1 G2 B A 13 G1 1 + G 1G 2 B Cuadro 2.

ı + R G1 E A B H G2 M G3 C Soluci´n: o Llamando G = G1 G2 G2 tenemos: R + B H (s) E C G (s) Figura 2. D(s) = 0.6: Forma Can´nica de un Sistema de Control de lazo cerrado o Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase .UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica.28 a Ejemplo: Obtener el bloque equivalente de bloques en cascada sin carga: X1 X2 G 1(s) G 2(s) X3 Soluci´n : o G1 (s) = X2 G2 (s) = X3 Se requiere X3 X1 X2 X1 ↓ ↓ X2 = G1 (s)X1 X3 = G2 (s)X2 =⇒ X3 = G2 (s)G1 (s)X1 =⇒ X1 G 1(s) X3 X1 = G1 (s)G2 (s) X3 X1 G 1G 2 X3 X2 G 2(s) =⇒ Ejemplo: Hallar C/R para la bucla t´pica. Pag.

Pag.UNIVERSIDAD DEL VALLE DEFINICIONES: Area de Autom´tica. o T (s) = C(s) R(s) : F unci´n de T ransferencia de Lazo Cerrado. o E(s) = R(s) − B(s) C(s) = G(s)E(s) =⇒ = R(s) − H(s)B(s) = G(s) R(s) − H(s)B(s) C(s) + GH(s)C(s) = G(s)R(s) F dT F dT = G(s) C(s) = R(s) 1 + GH(s) de un lazo de realimentaci´n o equivalente Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase . o H(s) = B(s) C(s) : F unci´n de T ransferencia de Realimentaci´n. o o G(s)H(s) = GH(s) = B(s) E(s) : F unci´n de T ransferencia de Lazo Cerrado.29 a G(s) = C(s) E(s) : F unci´n de T ransferencia Directa.

2. Desplazar e intercambiar puntos de toma y suma. a H1 : Din´mica de la red estabilizadora. a G3 : Din´mica del generador.UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica.30 a 2.1. 3. Combinar bloques en cascada y/o en paralelo. 2. Pag. a o Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase . a o a G2 : Din´mica de la excitatriz. una o entrada Para simplificar un diagrama de bloques se debe: 1. H2 : Din´mica de la medida de tensi´n. Ejemplo: Diagrama de bloques de un sistema de control de la excitaci´n con red estao bilizadora y autoexcitaci´n. o R(s) + + + H2 H1 C(s) G1 G2 G3 G1 : Din´mica de la compensaci´n y del actuador. etc. Simplificaci´n de un diagrama de bloques.4. Recombinar −→ pasos 1.

UNIVERSIDAD DEL VALLE 1 G1 R(s) + + H1 H2 1 G3 + G1 G2 Area de Autom´tica. Pag. las entradas a un mismo punto de suma. Sumar las respuestas parciales.31 a G3 C(s) + 1 G1 R(s) + + H1 G3 H2 + G 1 G 2G 3 C(s) + R(s)+ - C(s) G 1G 2G 3 H2 + H1 . 2. como el sistema es u Lineal −→ Superposici´n.2. 4. eno tradas m´ ltiples u Para simplificar un diagrama con m´ltiples entradas. Simplificaci´n de un diagrama de bloques.1 G3 G1 R( ) s G 1G 2G 3 C( ) s 1 + G 1G 2G 3( 2 + H 1 -1 ) H G3 G1 2. Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase .4. Calcular la respuesta debida a cada entrada. o 1. Llevar. si es posible. 3. Reducir.

CR(s) = CD (s) = C(s) = CR (s) + CD (s) = G1 G2 (s) R(s) 1+G1 G2 H(s) G2 (s) D(s) 1+G1 G2 H(s) G2 (s) [G1R(s) 1+G1 G2 H(s) + D(s)] Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase .UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica. D() s 1 G1 R( ) s + C( ) s G 1G 2 1 + G 1G 2H 3. Pag. o D() s R( ) s + G1 + + H G1 G2 H G2 C( ) s 1. D() s 1 G1 R( ) s + - C( ) s 2.32 a Ejemplo: Diagrama de bloques de un sistema de control de la excitaci´n con red estao bilizadora y autoexcitaci´n.

MODELOS DE SISTEMAS F´ ISICOS Muchos sistemas f´ ısicos se pueden modelar usando las leyes f´sicas que los ı rigen. EJERCICIOS DE DIAGRAMAS DE BLOQUES 1.33 a 2. utilizando como: VARIABLES: El volumen o cantidad elemental del sistema. Hallar la salida para el siguiente diagrama de bloques: H2 + G1 R2 + H3 -+ -+ ++ H1 H2 H1 R1 G2 G3 C 2.UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica. o Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase . La rata de variaci´n de esta cantidad (Flujo).6. Reducir el siguiente diagrama a la forma can´nica: o H3 R + + G1 G2 G3 C 2.5. Pag.

VARIABLES Cantidad Potencia GAS Volumen Presi´n o ´ TERMICO Calor Temperatura FLUIDO Volumen Nivel ´ TRASLACION Momentum Velocidad ´ ROTACION Momentum Velocidad ´ ELECTRICO Carga Voltaje SISTEMA ´ PARAMETROS Flujo R C L F. q0 R : Ley f´ ısica empleada: Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase . calor Rt Ct Caudal Rf Cf Inertancia 1 Fuerza f m K 1 Torque f J K Corriente Re Ce Le Cuadro 2.UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica. ( R ). Asuma flujo laminar. L La constante de tiempo (RC). La inductancia o relaci´n o (L). Pag.2: Variables y Par´metros empleados en sistemas f´ a ısicos comunes Ejemplo 1: H(s) Hallar Qi (s) . gas Rg Cg F. o h h = Resistencia de salida.34 a La energ´ potencial o ”fuerza actuante”en el sistema. Soluci´n: o C : V ´ = Area de la secci´n recta. ´ PARAMETROS: La capacitancia o raz´n o f uerza actuante f lujo volumen f uerza actuante (C). ıa La resistencia al paso del flujo (R).

n n Pi Soluci´n: o C : Gas en el volumen Cantidad de gas = P resi´n o Po R : (Pi − Po ) ∆P resi´n o = Caudal q Ley f´ ısica empleada: Ley de consevaci´n de la masa: Gas a˜adido igual al gas almacenado. Asuma peque˜a se˜al y temperatura constante. o n Sale = 0 Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase .35 a Ley de consevaci´n de la masa: L´quido que entra menos el que sale o ı equivale al l´ ıquido acumulado. qidt − qo dt = Cdh qi Rqi − h R = C dh dt = RC τl dh dt − h £ ⇒ R H(s) = Qi(s) τl s + 1 Ejemplo 2: (s) Hallar Po(s) . Pag.UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica.

36 a qdt (Pi −Po ) R = CdPo = C dPo dt = (Pi − Po ) RC τg dPo dt £ ⇒ 1 Po (s) = Pi (s) τg s + 1 Ejemplo 3: Intercambiador de calor en un recipiente t´rmicamente bien aislado. o Soluci´n: o C : Calor acumulado T emperatura R : (θi − θo ) ∆T emperatura = F lujo neto de calor qi − qo Ley f´sica empleada: ı Ley de consevaci´n de calor: Calor que entra menos el que sale es el o que se acumula. donde: e M: Mezclador. Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase . ı ı Θo (s) Hallar Θi (s) .UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica. Asuma transferencia de calor por conducci´n. Pag. H: calentador y el l´quido entra fr´o y sale caliente.

1 (Kuo [1996]). 2.7. o Cada nodo representa una variable del sistema y cada rama act´a como u un multiplicador de se˜al. n Un nodo suma todas las se˜ales de entrada y transmite esta suma a n todas las ramas de salida: 1 Ver p´gina 197 . a 2. Es una red en la cual los NODOS est´n conectados por RAMAS con a direcci´n y sentido.37 a qi dt − qo dt = Cdθo θi −θo R = C dθo dt = RC τc dθo dt θi − θo £ ⇒ 1 θo (s) = θi(s) τc s + 1 EJERCICIO Obtener los diagramas de bloque y la FdT para el sistema de seguimiento del sol del libro de Kuo.8. Caracter´ ısticas Representan un conjunto de ecuaciones algebr´icas simult´neas → Aplicar a a primero la Transformada de Laplace. Su ventaja frente al ´lgebra de bloques estriba en que ´ existe la FORMULA DE GANANCIA DE MASON con la cual se pueden encontrar estas relaciones sin necesidad de reducir el gr´fico.201 del libro de Kuo a Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase .UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica. Pag. ´ ˜ GRAFICOS DE FLUJO DE SENAL (GFS) Es un procedimiento alterno para hallar las relaciones entre variables de a un sistema complicado.

o E( ) s R( ) s + G() s C( ) s H() s Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase . Pag.38 a Y = a1X1 + a2 X2 + a3X3 + a4 X4 Y1 = b1Y Y2 = b2Y Un NODO MIXTO: (Nodo con ramas de entrada y salida) se puede considerar como un NODO DE SALIDA (S´lo tiene ramas de entrada) o a˜adiendo un rama con TRANSMITANCIA (Ganancia de la rama) n unitaria.UNIVERSIDAD DEL VALLE Gr´fico a Area de Autom´tica. Para un sistema el GFS no es unico. ´sto no es v´lido para un NODO DE ENTRADA (Nodo s´lo e a o con ramas de salida). ´ Las reglas del ´lgebra de los diagramas de bloques se cumplen tambi´n a e para los GFS: X1 X2 a b a b X3 =⇒ =⇒ X1 ab X3 X1 X2 X1 X1 a+ b X2 X1 a c b ac X4 bc X4 X3 X2 =⇒ X2 Ejemplo: Hallar y reducir el GFS para la forma can´nica.

a Ruta: Cualquier conjunto de ramas en sucesi´n continua que se piueden o recorrer en el mismo sentido.9. Pag.39 a R( ) s 1 E( ) G (s) C( ) s s .H() G s 1 C( ) s C(s) = G(s)R(s) + (−GH(s))C(s) =⇒ C G(s) = R 1 + GH(s) 2.() H s 1 C( ) s =⇒ s R( ) G (s) C( ) s . Definiciones Circuito: Ruta que parte y termina en un mismo nodo sin que ning´n otro u nodo se encuentre m´s de una vez. u a Ejemplo: Forma can´nica: o R( ) s 1 E( ) G (s) C( ) s s 1 C( ) s Cicuio r t Rut a Rut diect a r a .UNIVERSIDAD DEL VALLE Soluci´n: o Area de Autom´tica.() H s ´ FORMULA DE GANANCIA DE MASON: Γsal M= = Γent N k=1 MK ∆K ∆ Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase . Ruta directa: Es aquella que empieza en un nodo de entrada y termina en un nodo de salida sin pasar por ning´n nodo m´s de una vez.

Pag. e Ejemplo: Aplicar la f´rmula de Mason a la forma can´nica para hallar o o Soluci´n: o C .(Suma de todas las ganancias de los circuitos individuales) + (Suma de la ganancia de productos de todas las combinaciones posibles de pares de circuitos que no se toquen) . MK = M1 = G(s) 2. 3..GH(s). . La ruta directa se toca con el unico circuito.40 a Γsal . . No hay circuitos que no se toquen → Pmr = 0. Una sola ruta directa → N = 1. R R 1 E H G C 1 C 1. Area de Autom´tica.(Suma de la ganancia de productos de todas las combinaciones posibles de tres circuitos que no se toquen) + . . . u MK : Ganancia de la k-´sima ruta directa. ´ Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase . 4. e ∆= 1 − P11 + Pm2 − Pm3 + . Un solo circuito → Ganancia: P11 = . Γent : Variables de los nodos de salida y entrada. m m e o Pmr : Ganancia del producto de la m-´sima combinaci´n posible de circuitos que no se toquen. ∆1 = 1.UNIVERSIDAD DEL VALLE Donde: M: Ganancia entre Γsal y Γent . En otros t´rminos: e ∆= 1 . N: N´mero total de rutas directas. ∆K : La ∆ para la parte del GFS que no se toque con la ruta directa k-´sima.

M1 = ae. 1 − (−eg − bcg − d) + deg 1 solo par de circuitos ∆= Como hay 1 solo par de circuitos → 1 sola combinaci´n posible. C1 C3 y C2C3 y una combinaci´n de tres circuitos que no o se tocan: C1C2 C3 .UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica. M2 = abc Tres circuitos con ganancias: C1 = .eg.bcg.41 a =⇒ M1 ∆1 G(s) C = = =⇒ R ∆ 1 + P11 C G(s) = R 1 + GH(s) Ejemplo: Aplicar la f´rmula de Mason al GFS de la figura para hallar o Y3 . Y1 -d b e c Y1 a Y2 Y3 f Y3 g Soluci´n: o Dos trayectorias o rutas directas → N = 2.d. habr´a tres combinaciones de pares de circuitos que ı no se tocan: C1 C2 . C2 = . C1 y C3 no se tocan. ∆ = 1 + eg + bcg + d + deg El circuito C3 no toca la ruta directa M1 → existe ∆1 para la parte que no toca la ruta directa 1: ∆1 = 1 − (−d) =⇒ ∆1 = 1 + d Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase . C3 = . Pag. Si los tres o circuitos no se tocaran.

UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica.42 a -d M2 toca todo el GFS → ∆2 = 1 =⇒ M1 ∆1 M2 ∆2 Y3 Y ae(1 + d) + abc + =⇒ 3 = = Y1 ∆ ∆ Y1 1 + eg + bcg + d + deg Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase . Pag.

f (t) (dt)n t = 0 k=1 9 10 11 12 13 £[e−atf (t)] = F (s + a) £[f [(t − a)](t − a)] = e−at F (s) £[tf (t)] = − dFs(s) ∞ £[ 1 f (t)] = t F (s) ds t £[f 1 a ] = aF (as) Cuadro 3: Propiedades de la transformada de Laplace Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase .43 a PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 1 £[Af(t)] = AF (S) 2 £[f1(t) ± f2 (t)] = F1 (S) ± F2(S) 3 d £[ f (t)] = sF (S) − f (0) dt 4 £[ 5 dn £[ n f (t)] = sn F (S) − dt donde f k−1 (t) = 6 £[ 7 £ f (t) dt dt = [ F (S) [ f (t) dt] + t=0+ s2 s2 f (t) dt] t=0 s f (t) dt] = F (S) [ f (t) dt] + t=0 s s dk−1 f (t) dtk−1 d2 f (t)] = s2 F (S) − sf(0) − f (0) dt2 n sn−k f k−1 (0) k=1 8 £ .... Pag. f (t) (dt) n F (S) = n + s n 1 sn−k+1 ..UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica.

3. 3. 2. .) 10 s2 s2 1 1 s 1 s2 1 s+a 1 (s + a)2 ω + ω2 s + ω2 n! sn+1 n! (s + a)n+1 1 (s + a)(s + b) 1 e−at − e−bt b−a Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase . .) 9 tn e−at (n = 1. 2. . . .44 a PARES DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE 1 Impulso unitario δ(t) 2 Escal´n unitario µ(t) o 3 t 4 e−at 5 te−at 6 sin ωt 7 cos ωt 8 tn (n = 1.UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica. Pag. .

45 a 11 1 be−bt − ae−at b−a 1 1 1+ be−at − ae−bt ab a−b e−at sin ωt s (s + a)(s + b) 1 s(s + a)(s + b) ω (s + a)2 + ω 2 s+a (s + a)2 + ω 2 1 + a) 12 13 14 e−at cos ωt 15 1 at − 1 + e−at a2 ωn 1 − ζ2 e−ζωn t sin ωn s2 (s 16 1 − ζ2 t 2 ωn s2 + 2ζωn s + ω 2 17 −1 1 − ζ2 e−ζωn t sin ωn ( 1 − ζ 2 )t − φ s2 s + 2ζωn s + ω 2 18 1− 1 1 − ζ2 e−ζωn t sin ωn ( 1 − ζ 2 )t + φ 2 ωn s(s2 + 2ζωn s + ω 2) φ = arctan 1 − ζ2 ζ Cuadro 4: Pares de transformadas de Laplace Jos´ Miguel Ram´ e ırez Material de apoyo a clase . Pag.UNIVERSIDAD DEL VALLE Area de Autom´tica.

Prentice Hall-Hispanoamericana. Kuo.Bibliograf´ ıa B. a 1996. 46 . Sistemas de Control Autom´tico.