Exsto Tecnologia

Kit de Microcontroladores PIC

Apostila de microcontroladores PIC16

Exsto Tecnologia Ltda.
R. Vereador José Eduardo da Costa, 169 Santa Rita do Sapucaí – MG CEP: 37540-000 +55 35 3471 6898 www.exsto.com.br

Microcontroladores PIC16F877A

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Principais Autores José Domingos Adriano

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Microcontroladores PIC16F877A

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ÍNDICE

PÁGINA

Introdução .............................................................................................................................................. 6 1 CONCEITOS BÁSICOS ................................................................................................................ 7 1.1 Sistema Computacional .......................................................................................................... 7 1.1.1 Memórias........................................................................................................................... 8 1.1.2 1.1.3 1.1.4 1.1.5 1.1.6 1.1.7 Memória de programa ...................................................................................................... 8 Memória de Dados ............................................................................................................ 9 Barramentos ...................................................................................................................... 9 Dispositivos de entrada e saída ....................................................................................... 10 Periféricos ........................................................................................................................ 13 CPU .................................................................................................................................. 14

1.2 Arquitetura Computacional................................................................................................... 17 1.2.1 Arquitetura von-Neumann .............................................................................................. 17 1.2.2 2 Arquitetura Harvard ........................................................................................................ 18

O MICROCONTROLADOR PIC16F877A ................................................................................. 20 2.1 2.2 2.3 A Microchip .......................................................................................................................... 20 Microcontroladores PIC ........................................................................................................ 20 A Arquitetura do PIC16F877A ............................................................................................. 21

2.4 Geração de clock................................................................................................................... 22 2.4.1 Modos LP,XT e HS ............................................................................................................ 23 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.4.5 Modos RC......................................................................................................................... 25 Modo INTOSC .................................................................................................................. 26 Comparação entre os modos de oscilador ...................................................................... 26 Clock e execução das instruções ..................................................................................... 26

2.5 Memórias .............................................................................................................................. 27 2.5.1 Memória de programa .................................................................................................... 27 2.5.2 Memória de dados .......................................................................................................... 28

2.6 RESET .................................................................................................................................. 31 2.6.1 POR – Power-On Reset .................................................................................................... 31 2.6.2 2.6.3 2.6.4 2.6.5 2.6.6 2.7 2.8 PWRT – Power-up Timer ................................................................................................. 31 OST – Oscillator Start-up Timer ....................................................................................... 31 BOR – Brown-out Reset ................................................................................................... 31 Seqüência de inicialização ............................................................................................... 32 Identificação de Reset pelo Software .............................................................................. 32 Watch-Dog Timer ................................................................................................................. 33 Modo de baixo consumo – Modo SLEEP............................................................................. 33 Exsto Tecnologia

............................................. 51 Programando em assembly ............................................................................................ 39 2......................... 80 Display de cristal Líquido ......................................................................................8 3.................................................................6 2.................................2 Manipulação de bit .9 Características especiais ......1 Faça-Enquanto .............11.........................................................................................................11............................................1 4....................4 2..... 40 Matemáticas .......................12 Estruturas de repetição ......................................1 Passagem de Parâmetros .................................. 58 Variáveis .............................................. 34 Pinagem e Hardware Básico .... 58 3......................................... 78 3........................................................................................................ 63 3................................................................................13 2... 78 Para ............................................. 84 ..............................................12...............10 Locais de Identificação (ID Locations) ......................................................................................... 53 Programação estruturada....................................................................3....................................Microcontroladores PIC16F877A 4 2...............................................2 Enquanto .......................................... 44 Testes ................ 87 Exsto Tecnologia RECURSOS AVANÇADOS .........................................................................................7 2..................... 79 Temporização por software – Rotinas de atraso ..........................11.................................2 3.... 34 Gravação .......................................................................2 2.........................................................................................7 3...........................................................................................................1 3....................................1 Proteção de Código (Code Protect) ......................................................................................................................................................10 3.................................................................................................................................... 41 Lógicas ...............................................................................................................................3 2.....................................................................3..... 36 2...............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................3 2.......................5 3........................................................................... 34 2................ 61 PROGRAMANDO O PIC16F877A ............................................................11.................................................1 Manipulação de Byte .............................. 73 Caso ..............................................................9 3..........................................14 3 3...........................................12.2 2.............................................. 67 Estruturas de Decisão........................... 68 Condições ............12 2......................................................................................................................5 2..........11........................................ 56 Diretivas ....................................................................................6 3...............4 3... 75 3..................11......... 66 Entrada e Saída .......................9.......12........................ 62 3...........................................11 O conjunto de instruções do PIC16F877A ...9....................................... 84 Teclado ....................................................... 64 Atribuição .................................................11.....3 Sub-rotinas ........ 71 Se senão ...................................2 3.................................. 77 3...................... 52 Estrutura do Programa .... 37 2....................................................3 3....13 4 4......................................................... 34 2............................................................................................................................................. 72 Se senão se .................9....................11 Chamada X Desvio (CALL X GOTO) .................................................................................... 48 Chamadas e desvio............. 49 Controle............ 69 Se ...

......................3 5.............. 96 PERIFÉRICOS DO PIC16F877A ...... 101 5.....5 5.............................................2 Módulo CCP . 114 5.2......................................................................................................5........... 92 4...........................2............. 116 5............1 Memória EEPROM ..................... 103 Interrupção ................................................ 123 Exsto Tecnologia .......3.... 120 Apêndices ................4 Conversor Analógico para digital – ADC............................................................................3 5.................................... 112 Recepção .............................................................5............3...................................................................................................................................................4.............................................................................................................................................3........1 Modo captura ....... 101 Interrupção ..........................................3..................................................................................................5 Memórias EEPROM e Flash.........................................................2 5........................1 Configuração e uso . 96 Interrupção por mudança no portal B .1 Timer 1.............. 102 5..........3......... 110 Transmissão ....................................................................................... 122 Apêndice B – Mapeamento de memória de dados.................................................................................. 103 Modo PWM .3 Comunicação Serial .1.....3 Oscilador do timer 1 ........................................................................ 101 5........6 Comunicação serial.................................1 Utilização das Interrupções ....................................... 118 5...................................................5..............................................................................................3.........................2.................3 5.....................................................................................Microcontroladores PIC16F877A 5 4................ 98 5... 122 Apêndice A – Conjunto de Instruções do PIC16 .....4 5........... 113 5............................................................ 107 EIA-232C ...........................4 Rotinas de acesso a EEPROM ...............................................4 Modo comparação ...........................................................................................2 5..........................1................................................................ 119 Memória FLASH de programa ..................3.............................................................................................................................. 118 5......... 89 4....2 4..........................2 5.........................................................2 5..............5..........3 5 Interrupção externa em RB0 ............................................................. 106 5................................. ..................................................................... 109 A USART do PIC16F877A............................................................................................................................3 Interrupções ................ 98 5................1...............3........................... 106 5........................................................ 106 5......................................................................................................................................................................................................1 Timers ......................................................................... 120 Rotinas de acesso a FLASH...........................................................................................................................................2.....3......................................... 98 5..............1 Comunicação Paralela .................................................................

eletrônica básica. Este capítulo pode ser omitido. além de trazer os fundamentos de programação em linguagem assembly. De posse dos conhecimentos do Capítulo 2 é feito um estudo mais aprofundado de técnicas de programação segundo os preceitos da programação estruturada e engenharia de software. eletrônica digital básica (principalmente memórias. Também é recomendável para o bom andamento do curso que os alunos já tenham freqüentada alguma matéria de programação (seja qual for a linguagem estudada). visto que ela visa formar as bases da lógica de programação e que o desenvolvimento com microcontroladores é basicamente um desenvolvimento de software. além das principais características destes microcontroladores. portas lógicas e flip-flops ). sem qualquer prejuízo no andamento do curso. O capítulo 4 apresenta algumas aplicações avançadas de programação. partindo de conceitos mais gerais e especializando a cada passo. teclados matriciais e. tratando tanto de hardware como de software. apesar de ser recomendado dar uma maior atenção ao conversor analógico para digital. e tem o objetivo de equalizar os pré-requisitos sobre o assunto. Os pré-requisitos para o bom aproveitamento do curso são conhecimentos básicos de informática. principalmente. Exsto Tecnologia . contadores. interrupções. caso esses conceitos já tenham sido estudados em outras disciplinas. até tratar vários dos periféricos. Os demais poderão ser sacrificadas ou resumidas. São discutidos organização de memória e funcionamento da CPU. O capítulo 2 apresenta os microcontroladores PIC16 . com displays LCD.Microcontroladores PIC16F877A 6 Introdução Está apostila tem o objetivo de servir como livro texto para um curso de microcontroladores PIC16. Esse conteúdo foi preparado para ser usado em disciplinas de microcontrolador/microprocessadores em cursos técnicos ou superiores na área de tecnologia. No último capítulo são apresentados alguns dos principais periféricos do PIC16F877A. O curso é estruturado em 5 capítulos que abordam o funcionamento do PIC16F877A. também encontrados em outros microcontroladores da família PIC16. Vale ressaltar a importância dessa unidade. Destes. O capítulo inicial com os conceitos básicos sobre microcontroladores e sistemas computacionais. caso a carga horária não suporte a totalidade do conteúdo. são fundamentais os timers e comunicação serial.

Os sistemas computacionais são compostos por sistemas combinacionais e seqüenciais. hoje tão difundido. não possui uma aplicação específica. que são sistemas computacionais. um mesmo hardware pode executar uma infinidade de funções diferentes. Da mesma forma que a música contida na partitura. tão ou mais comuns que os PC´s.Microcontroladores PIC16F877A 7 1 CONCEITOS BÁSICOS Inicialmente será apresentado o conceito de microcontroladores de forma genérica. Por exemplo. palm-top´s. tanto da linha PIC como de outros fabricantes. O que caracteriza um sistema computacional é a possibilidade de ser programado. Contudo. existem vários equipamentos. Um sistema computacional é composto por hardware (parte física) e software (programa). um programa será composto por um conjunto limitado de símbolos (no caso da partitura são as notas musicais e no caso do programa são as instruções) que podem ser organizados de diversas formas diferentes. ao contrário do que ocorre com sistema combinacionais e seqüenciais. simplesmente alterando o seu software. que são o objetivo desse nosso estudo. as calculadoras. Exsto Tecnologia . É necessário que exista um software para ser executado. Em contrapartida. É importante este embasamento teórico não somente para garantir um melhor aproveitamento no estudo do PIC 16F877A como também para tornar o leitor apto a entender o funcionamento de outros microcontroladores. os vídeo-games. que posteriormente será estendido ao PIC16F877A e pode ser aplicado a qualquer outro microcontrolador. Um piano por si só não faz nada. obtendo-se diferentes resultados.1). Como exemplo de sistema computacional. temos os microcontroladores. 1. etc. o primeiro que nos vem em mente é o computador pessoal (PC). que estão presentes nas mais diversas aplicações. pois permite estabelecer as bases conceituais para a comparação de suas características. A estrutura de um sistema computacional é como a apresentada no diagrama em blocos abaixo (Figura 1. Esses conhecimentos também são importantes na escolha do microcontrolador a ser utilizado em um projeto. Além disso.1 Sistema Computacional Inicialmente devemos conceituar o que vem a ser um sistema computacional. os mini-games. O hardware dos sistemas computacionais. Uma boa analogia é imaginar o hardware como um instrumento musical e o software como uma partitura. é necessária uma música que possa ser executada a fim de se obter algum resultado.

1 Memórias Memórias são dispositivos que armazenam informações. Utilizada no processo de desenvolvimento e algumas vezes no produto acabado. OTP (Only Time programming): programável somente uma vez. a memória de programa é uma memória não volátil.1 – Diagrama em blocos genérico de um sistema computacional 1. que é para onde o programa desvia quando ocorreu um pedido de interrupção (trataremos desse conceito mais adiante). O tipo dessa memória pode ser: • ROM (Read Only Memory): somente de leitura. é gravada pelo fabricante do componente. essa informação. chamados vetores. que são endereços para onde o programa desvia quando ocorrem determinados eventos.1. 1. Temos o vetor de reset. o que em quantidades muito grandes reduz custos. assim como a memória. que é o endereço pelo qual o programa começa a ser executado e o vetor de interrupções. Também é utilizada para guardar tabelas de constantes Existem endereços de memória de programa existem alguns com finalidade específica. Geralmente chamada de masked-ROM (masked = mascarado). EPROM (Erasable Progrmable Read Only Memory) : apagável através de luz ultravioleta. No caso de um sistema computacional. Existem também Registros (bytes de memória) com funções especiais que trabalham junto ao processador (CPU). quando há a necessidade de se poder alterar o software.Microcontroladores PIC16F877A 8 Memória Dados Controle (CPU) Programa Barramento de Dados Dispositivos de Entrada e saída e periféricos “Mundo Externo” Figura 1. utilizada em produção.2 Memória de programa Sua função é armazenar o software (programa) a ser executado no sistema. • • Exsto Tecnologia .1. pode ser dividida em dois tipos: de programa e de dados. De uma forma geral.

a memória utilizada para armazena-los é do tipo RAM. um barramento de endereços de 10 bits permite acessar 210 = 1024 endereços. O tamanho do barramento de dados limita o tamanho de dados que trafegam pelo sistema. que são ligações físicas de comunicação paralela entre os componentes. ou vias. Alguns microcontroladores disponibilizam também memórias EEPROM para armazenar dados que não devem ser perdidos com a falta de energia.4 Barramentos As várias partes de um sistema computacional (CPU. Os microcontroladores são em sua maioria de 8 bits. dispositivos de entrada e saída) são ligadas entre si através de barramentos. Como se trata de uma memória volátil.1.1.Microcontroladores PIC16F877A 9 • Flash: é uma memória eletricamente apagável (EEPROM – Electricaly Eresable Read Only Memory) com tempos de acesso para leitura rápido. 16 bits. Todos os dispositivos de um sistema computacional fazem uso do barramento de dados para trafegar informações. Por exemplo.3 Memória de Dados É a memória onde são armazenados os dados a serem processados pelo computador (as variáveis dos programas e outras informações. temos então sistemas de 8 bits. 1. quando a alimentação é cortada esses dados são perdidos. se é feito a posição de memória ou a I/O. Através do barramento de controle ele informa ao dispositivo se o acesso é de leitura ou escrita (a definição de leitura ou escrita de dispositivos sempre é feita pelo ponto de vista do processador). etc. 1. pois geralmente é possível reprogramar um equipamento sem troca de componentes. São eles: • • • • Barramento de dados: pelo qual os dispositivos de I/O e memórias trocam dados com o processador Barramento de endereços: permite ao processador “endereçar” qual dispositivo será acessado Barramento de controle: indica se o acesso é de leitura ou escrita. Para que o sistema funcione corretamente podemos apresentar o processo de forma simplificada assim: o processador (que coordena o processo) escreve no barramento de endereços o endereço do dispositivo a ser acessado. 32bits. memórias. Já o tamanho do barramento de endereços nos informa qual a quantidade máxima de endereços de memória ou dispositivos de I/O e periféricos podem ser acessados. Por isso é comum classificar os sistemas computacionais pelo tamanho de seu barramento. Como esses dados são constantemente alterados.). No caso de um aceso de leitura o dispositivo escreve no Exsto Tecnologia . Praticamente todos os microcontroladores já possuem internamente algum desses tipos de memória de programa. Oferece uma grande flexibilidade. pois a mesma apresenta muitas vantagens a um custo dos mais baixos. apesar de existirem alguns modelos de 16 bits. Barramento de programa: por onde o processador recebe as instruções que compõe o programa. Atualmente quase todos os microcontroladores possuem versões em memória Flash.

Microcontroladores PIC16F877A 10 barramento de dados e a informação é lida pelo processador.2. mostra um exemplo de utilização de buffers e latches como portais de entrada e saída. podendo ser armazenado pela CPU.O decodificador decodifica o endereço do portal de leitura e coloca em sua saída nível lógico 0. No caso de um acesso de escrita. abaixo. WR (write – escrever) e IORQ (I/O request – requisição de I/O) constituem o barramento de controle. o endereço do portal é colocado no barramento de dados. o processador envia dados para o barramento de dados que são lidos pelo dispositivo acessado. Como dispositivos de um sistema computacional usam o mesmo barramento de dados para trafegar informações é preciso que. Exemplo 1. Em seguida. quando um dispositivo estiver escrevendo no barramento (portanto aplicando níveis de tensão ao barramento) os demais dispositivos não causem conflito de dados. respectivamente. Assim temos ‘1’ no terminal de habilitação de saída do buffer e o valor em sua entrada é transferido para o barramento de dados. são tradicionalmente utilizados buffers com saída tri-state para essa função. retendo esses dados independente de haverem alterações em suas entradas. Para isso são utilizados latches. A seleção dos dispositivos de I/O a partir do barramento de endereços é feita por decodificadores ligados ao barramento de endereços e seu acionamento é feita através do barramento de controle. portais de I/O (no inglês.5 Dispositivos de entrada e saída São responsáveis por realizar a interface do processador com o “mundo externo”. Para tanto. pois permitem o “carregar” dados somente quando são acionados. Ambos os portais estão ligados ao barramento de dados. Exsto Tecnologia . Cada portal possui um decodificador (DEC). Os sinais RD (read – ler). São comumente chamados de dispositivos de I/O (Input/Output – Entrada/Saída). Para a operação de leitura. 1. É através deles que um sistema computacional adquire dados externos e aciona processos. ports) ou simplesmente portais.1.1 A figura 1. os sinais IORQ e RD são acionados. que apresenta nível alto na saída quando o valor do barramento de endereços é o endereço do portal. todos os dispositivos presentes em um sistema computacional são capazes de ficar em estado de “alta impedância” enquanto não forem acessados para leitura. Os portais de entrada devem permitir a transferência de dados do “mundo externo” para o barramento de dados quando acionados e em alta impedância no restante do tempo. A função dos portais de saída é transferir ao “mundo externo” um dado que esteja presente no barramento de dados. De fato.

que diminuem a eficiência do código gerado quando se trabalha intensamente com entrada e saída. ou seja. o processador inicialmente coloca os dados a serem escritos no barramento de dados e o endereço do portal no barramento de endereço. Nesse instante temos ‘1’ nas três entradas da porta AND que aciona o terminal E do latch. Então são acionados os sinais WR e IORQ.Microcontroladores PIC16F877A 11 Figura 1. é controlar processos e circuitos. que faz com ele carregue os dados presentes no barramento na saída. são lidos e escritos como se fossem simples bytes de memória. Exsto Tecnologia . como o próprio nome diz. Em sistemas como microprocessadores geralmente o tratamento é diferente.O decodificador decodifica o endereço do portal de escrita e coloca em sua saída nível lógico 0. seus portais de entrada e saída são tratados como registros de funções especiais. Figura 1.2 – Portais de entrada e saída Para realizar uma operação de escrita do portal . havendo instruções específicas para acesso aos portais e outras implicações. Para otimizar essa função.2 – Portais de entrada e saída A função do microcontrolador.

geralmente os microcontroladores utilizam um sistema de portais mais complexo que o apresentado acima. Outros microcontroladores utilizam configurações semelhantes. Figura 1. A tensão no pino I/O cai para o nível Vss indicando nível lógico 0. Para que isso seja possível é utilizado um registro de portal (PORT) e um registro de direção de dados (DDR – Data Direction Register). A figura 1.3b abaixo mostram o esquema genérico de um bit de portal do PIC16F877A. Para Q=0 e Q ”barra”=1 na saída do registro de direção.Microcontroladores PIC16F877A 12 Para maior flexibilidade do sistema. Se Q “barra” =1 o transistor “P” será cortado e “N” estará ativo. O registro de direção de dados é habilitado através do controle WR TRIS e a informação de direção fica armazenada em sua saída. Vamos admitir que o registro de direção de dados (TRIS Latch) foi carregado inicialmente com o valor ‘0’. o latch de saída (Data Latch) armazena a informação complementar do barramento de dados em sua saída complementar Q “barra”. que permite que um mesmo terminal do microcontrolador seja configurado como entrada ou saída. Exsto Tecnologia .3a e 1. Se este último Q ”barra” =0 o transistor “N” será cortado e “P” será ativado permitindo que a tensão Vdd apareça no pino I/O como nível lógico 1 que era a informação original do barramento de dados. individualmente. Esse último permite selecionar a direção de cada bit de um portal de saída. o pino I/O estará configurado como saída e tem-se a transferência da informação Q ”barra” do latch de saída para o driver do pino I/O conforme o arranjo das portas lógicas.3a – Esquema típico de um pino de I/O OPERAÇÃO DE ESCRITA OU SAÍDA DE DADOS: ao acionar o controle WR PORT.

comparação e PWM).Microcontroladores PIC16F877A 13 Figura 1. drivers de LCD. Exsto Tecnologia . comparadores analógicos. mas não será transferido para o terminal.1. Esses dispositivos periféricos são particularmente importantes nos microcontroladores. Agora. o dado escrito será armazenado no latch de dados. conversores AD e DA. o arranjo das portas lógicas permite o corte simultâneo dos dois transistores do driver configurando o pino I/O como entrada de dados. pois o driver está desativado. Como periféricos mais comuns podemos citar os temporizadores e contadores (Timers). etc. o que possibilita que a informação do pino de I/O trafegue pelo barramento de dados. que é o mesmo escrito no latch de dados anteriormente. Assim. Esses dispositivos nada mais são do que circuitos destinados a realizar funções especiais. se for realizada uma operação de leitura em um terminal configurado como saída. Caso seja feita uma operação de escrita em um terminal configurado como entrada. o valor lido será o dado presente no terminal. o controle RD PORT habilita o latch de entrada e o buffer tri-state. No restante do tempo o buffer fica em alta impedância. Por outro lado.3b – Esquema típico de um pino de I/O OPERAÇÃO DE LEITURA OU ENTRADA DE DADOS: novamente admitamos que o registro de direção foi carregado inicialmente com o valor ‘1’ em sua saída. podemos ter muitos outros tipos de dispositivos ligados ao barramento de dados. os módulos de comunicação serial.6 Periféricos Além dos portais de I/O e as memórias. módulos de CCP (Captura. 1.

Genericamente um processador é organizado conforme o diagrama em blocos da figura 1. Os blocos pontilhados podem ou não estar presentes. É comum se referir à CPU dos microcontroladores como core (núcleo).Microcontroladores PIC16F877A 14 O modo de acesso aos periféricos é semelhante ao de acesso aos portais de I/O. Figura 1.1. apesar de cada microcontrolador apresentar um conjunto de periféricos diferentes. As vias em amarelo representam o barramento de dados interno do processador. 1. Para tanto ela controla todas as demais partes do sistema e envia ou recebe dados dessas partes.7 CPU A CPU (Central Processing Unit – Unidade Central de Processamento) ou processador é parte principal de um sistema computacional. que é ligado ao barramento de dados do sistema. Sua função é executar as instruções do programa e processar dados. As vias em verde são outras vias de dados e sinais de controle. que comumente são escritos nessa língua. e um ou mais registros de entrada e saída de dados.4.4 – Diagrama em blocos de uma CPU Os nomes de cada bloco estão em inglês no diagrama para facilitar a identificação desses blocos nos manuais de microcontroladores e microprocessadores. seu funcionamento é muito semelhante. Ela também é capaz de interpretar e colocar em execução as instruções que compõe o programa e realizar operações lógicas e aritméticas. Exsto Tecnologia . Quando estivermos tratando dos periféricos do PIC16F877A mostraremos como trabalhar com eles e. Eles muitas vezes possuem vários registros de parâmetros que podem ser configurados.

conceito que será discutido quando tratarmos do software. que é semelhante a uma pilha de pratos: como pode haver várias chamadas consecutivas sem que haja retorno. O contador existente é responsável por fazer com que os passos para a execução de uma instrução sejam executados em seqüência. de instruções que pode executar. No livro. um valor pode ser carregado no PC. o PC é automaticamente carregado com o valor do vetor de reset. enquanto o barramento de controle externo (External Control) já foi discutido e tem a função de indicar se o acesso é de leitura ou escrita. que age sobre o instrumento (hardware) executando a música (software). O nome pilha se deve a seu funcionamento. Tal decodificador pode ser visto como um livro de receitas culinárias. Em uma chamada o endereço de retorno deve ser armazenado em algum lugar. Ele existe e é chamado Contador de Programa ou PC (Program Counter). Durante a execução do programa. A saída desse contador é ligada a um registro (Program Addressing) que é carregado ao final de cada instrução com o endereço da próxima instrução. A cada instrução iniciada o PC é incrementado. Isso permite executar uma sub-rotina. Exsto Tecnologia . contém o endereço da próxima instrução a ser executada. O programa armazenado na memória é uma seqüência de instruções. Esse bloco é composto por um decodificador e um contador. Voltando a analogia entre um sistema computacional e um instrumento musical. A pilha é então uma porção de memória onde podem ser armazenados os endereços de retorno. Quando a CPU é resetada. Portanto ele aponta a próxima instrução. isto é. e assim sucessivamente até que a pilha esteja vazia. mas nesse caso ele deve retornar ao ponto do programa onde ocorreu o desvio (mais precisamente à primeira instrução após a instrução de chamada). Podemos então supor que para endereçar corretamente essas instruções deveria haver um contador. Quando ocorre um desvio o conteúdo do PC é alterado para que ele passe a executar o programa a partir de outro ponto. cada página contém uma receita e dentro de cada receita há os passos para sua execução. que pode ser de dois tipos: desvio ou chamada. Quando ocorre uma instrução de retorno (que é o que faz o programa retornar da chamada). se é em memória ou dispositivos de I/O. caso contrário não seria possível retornar ao ponto onde a chamada ocorreu. O barramento de controle interno (Internal Control) permite ao decodificador de instruções controlar os blocos internos do processador. ou set. De modo análogo. os endereços de retorno são armazenados “uns sobre os outros”.Microcontroladores PIC16F877A 15 O principal bloco de um processador é o decodificador de instruções (Instructiuon Decoder). A saída do registro Program Addressing está ligada ao barramento de endereços da memória de programa. cada instrução do processador é como o endereço de uma “página” onde está a seqüências de acionamento dos sinais de controles (internos e externos ao processador) que permitem a execução da instrução. o decodificador de instruções pode ser comparado ao músico. Isso ocorre para desviar o fluxo do programa. Existem instruções que realizam essa alteração de fluxo. Esse lugar é chamado de pilha (stack). Cada modelo de processador possui um conjunto. o programa volta para o último endereço guardado. Na execução de uma chamada o fluxo do programa também é desviado para um determinado ponto para executar um trecho do programa.

Como qualquer outro registro. seu conteúdo é lido e armazenado em um registro chamado registro de instrução (Instruction Register). O restante constitui os operandos da instrução. pode ser incrementado. o registro de endereçamento indireto (Indirect Addressig). os dados a serem processados. Para acessar a memória de dados e os periféricos existe um registro. Em muitos casos é necessário fazer referências a endereços variáveis. decremento. se o resultado de uma operação aritimética é negativo ou positivo. e divisão). ou seja. constante ou proveniente de uma variável. decrementado ou participar que qualquer operação lógico-aritmética. que acontece quando um resultado é maior que o máximo valor possível de ser representado pelo sistema. Para entender o porque disso. rotações. como W (Worker – Trabalhador ). multiplicação. e aritméticas (incremento. OU-exclusivo. A ALU trabalha juntamente com dois registros especiais: o Acumulador (Accumulator) e o registro de estado de operações aritméticas (Status). Exsto Tecnologia . o que efetivamente o que a ALU é capaz de fazer. Existe uma interação do registro status com o decodificador de instruções. sua função é indicar resultados notáveis das operações matemáticas. Esses dados podem ser constantes ou endereços de dados variáveis na memória RAM. Nesse caso se está fazendo referência a endereços da RAM conhecidos e fixos.Microcontroladores PIC16F877A 16 Para indicar a próxima posição livre na pilha existe um registro (na verdade um contador) chamado ponteiro da pilha (Stack Pointer) que aponta o topo. É comum se referir ao acumulador simplesmente como Acc ou. que em nosso sistema é chamado de endereçamento de dados (Data Addressing) que pode receber valores de duas formas. Esse registro é incrementado cada vez que um novo endereço de retorno é armazenado na pilha e decrementado quando ocorre um retorno. Há também microcontroladores onde qualquer transferência de dados entre dois endereços da RAM passa pelo acumulador. se uma operação resultou em zero. A primeira é diretamente de parte da instrução. A unidade lógico-aritmética ou ALU (Aritmetic and Lógic Unit) é o circuito responsável pelos cálculos em um processador. ele pode ser carregado com um valor. se houve estouro da capacidade de armazenamento (overflow). que são bits desse registro. Como próprio nome diz. ela é responsável pela realização de operações lógicas. pois através da análise de seus flags é possível realizar instruções de testes. adição. pois são carregados valores constantes existentes no programa. Parte dela. OU. Através da análise dos flags é possível saber. complemento). dentre outras coisas. Esses resultados são indicados por flags. Esse modo é chamado endereçamento direto. que é efetivamente a instrução. Sua função é semelhante a dos ponteiros em linguagens de alto nível. pode ser onde se armazena o resultado ou pode ser as duas coisas. Os processos de divisão e multiplicação são feitos com a ALU utilizando seqüências somas e subtrações. O acumulador quase sempre está envolvido nas operações realizadas pela ALU. deslocamentos. (E. parte da instrução vai para o decodificador de instruções e parte pode ir para a ALU e/ou parte para o registro de endereçamento de dados (Data Addressing). devemos ter em mente que uma instrução nada mais é que uma palavra binária. Conforme sua natureza e a instrução a ser executada eles tem um destino ou outro. Ele pode ser um dos operandos. subtração. indica ao decodificador de instruções qual a seqüência de ações deve ser executada (qual a “página” do decodificador de instruções). Desse registro. no caso dos PICs. Isso é feito carregando o registro de endereçamento com dados provenientes de um outro registro. Uma vez determinado o endereço. Quanto ao registro de status.

4) O decodificador de instrução recebe a instrução do registrador de instrução. 3) O registrador de instrução armazena o dado guardado neste endereço. 8) A partir desse ponto os dispositivos podem ser acionados nas mais diversas seqüências de operação dependendo da necesidade de processamento imposta pelo código. Em resumo sempre ocorre um processo de BUSCA e EXECUÇÃO da instrução. 5) A instrução corresponde a uma seqüência de passos programados em uma ROM. Este dado é composto da instrução e do operando. 2) Neste endereço começa o programa. sinaliza para o registrador de estados qual foi e estado da operação e disponibiza o resultado em sua saída. 6) Um contador dentro do decodificador de instrução varre essa seqüência de passos. Para tanto são utilizados divisores de freqüência Outro ponto importante é o reset. são acessadas usando-se o mesmo barramento de dados. É comum que a freqüência do clock dos periféricos seja menor que a da CPU. os microcontroladores apresentam várias outras fontes de reset. Nos microcontroladores esse oscilador já faz parte do componente Independente da forma como o clock é gerado. O operando pode ser proveniente da memória de programa ou da memória RAM ( memória de dados ). A busca se refere a localização das instruções e dos operandos na memória e a execução se refere ao acionamento de dispositivos em seqüência para conseguir o resultado desejado. A memória de dados é habilitada e o valor armazenado nesse endereço passa para o acumulador. por exemplo: • O contador de programa aponta para o próximo endereço de memória de programa onde pode estar o valor de uma instrução com operando. chamado de Power-on reset. Devemos lembrar que esse clock é o que faz o decodificador de instruções passar de uma instrução para a outra. controle e endereço. 1. A memória de programa é habilitada e esse valor é passado do para a ALU através do registro de instrução. Ou seja.Microcontroladores PIC16F877A 17 Todo o sistema computacional trabalha sincronizado com um mesmo sinal de clock. • A ALU opera aritmeticamente esses dois dados.2 Arquitetura Computacional 1. esse sinal é aplicado a CPU e aos periféricos. Além do reset que ocorre quando o sistema é ligado. Exsto Tecnologia . os portais de I/O também fazem uso do barramento de dados. o contador de programa aponta para o primeiro endereço na memória de programa. • O contador de programa aponta para o próximo endereço na memória de dados.2. as memórias tanto de dados quanto de programa. e tudo o mais deve estar sincronizado com ele. a memória e os dispositivos de I/O compartilham o mesmo barramento em momentos distintos. Para gerar esse sinal de clock é necessário um oscilador. • Uma memória ou um dispositivo de saída pode ser habilitado e o resultado será armazenado em um desses dispositivos. Síntese genérica de operação de uma CPU: 1) O iniciar um programa. o chamado microcódigo. 7) O decodificador de instrução começa então a acionar os dispositivos dentro ou fora da CPU através dos barramentos de dados. senão haveria o caos.1 Arquitetura von-Neumann Na arquitetura von-Neumann. Esses resets são proteções do sistema.

o que acarreta um significativo ganho de velocidade.6 abaixo. Memória Programa CPU Dados Barramento de Dados I/O Figura 1. Isso significa que o sistema fica todo o tempo executando instruções. tem como principal característica acessar a memória de dados separadamente da memória de programa. Por outro lado. Processadores desse tipo são chamados CISC (Complex Instruction Set CPU – CPU com Set de Instruções Complexo). isto é. Conclui-se também que instruções diferentes ocupam quantidades diferentes de memória e são executadas em tempos diferentes. quanto mais complexa a instrução maior será a quantidade de endereços ocupados por ela na memória. Outra característica da arquitetura von-Neumann é que.Desta forma. composta de operadores. e operandos. uma instrução de 16 bits é buscada e executada em duas partes de 8 bits. a seguinte está sendo lida. A principal vantagem dessa arquitetura é que a leitura de instruções e de alguns tipos de operandos pode ser feita ao mesmo tempo em que a execução das instruções (tempo Tcy). Exsto Tecnologia . o processo de execução de cada instrução é dividido em dois momentos: a leitura da instrução e a leitura dos operandos (fetch) e a execução da instrução propriamente dita.2 Arquitetura Harvard Já a arquitetura chamada de arquitetura Harvard. para um barramento de 8 vias. conseqüentemente não fica executando o firmware o tempo todo. Podemos concluir que arquitetura von-Neumann consome muito tempo de processamento com a leitura da instrução e dos operandos. Isto quer dizer que por exemplo. que são os parâmetros envolvidos na operação.2. o que equivale a dizer que possuem um grande número de instruções e cada instrução realiza uma grande seqüência de ações.5 – Arquitetura von-Neumann Os sistemas de arquitetura von-Neumann geralmente têm conjuntos de instruções complexos. Enquanto uma instrução está sendo executada. como a complexidade da instrução não tem limite a não ser o espaço ocupado. Nota-se que dessa forma o processador está parte do tempo ocupado com a leitura da memória de programa e. visto que os operandos das instruções são geralmente do mesmo tamanho do barramento de dados. Esse processo é conhecido como pipelining (canalização) e é ilustrado pela figura 1. que indicam o que será feito.Microcontroladores PIC16F877A 18 Vale lembrar aqui que uma instrução é como uma operação matemática. 1. que é utilizada nos microcontroladores PIC. podemos ter um set de instruções tão complexo quanto se queira.

6 – Pipeline O barramento de programa não necessariamente tem o mesmo tamanho do barramento de dados. ou seja. mas sim que seqüências complexas de ações devem ser construídas por seqüências de instruções básicas. o que não significa que não se possa executar programas complexos. Isso acarreta em as instruções não poderem executar uma grande seqüência de ações. em uma única palavra da memória de programa pode conter operando e operadores. o que nos permite carregar toda a instrução em um único ciclo de leitura da memória. O número de instruções é reduzido. Por isso. Dessa forma.Microcontroladores PIC16F877A 19 Figura 1. os PIC´s são considerados processadores RISC (Reduced Instruction Set CPU – CPU com Set de Instruções Reduzido).7 – Arquitetura Harvard Pode-se notar então que os tempos de execução e de leitura estão atrelados e são os menores possíveis. Exsto Tecnologia . não existem instruções complexas. Memória de Programa CPU Memória de Dados Barramento de Programa I/O Barramento de Dados Figura 1.

16 e 32 bits. Essas instruções são comandos em linguagem de programação assembly que compõe os softwares gravados nos microcontroladores. existem muitas notas de aplicação (Application Notes) e projetos de referência. com as quais o aluno entrará em contato mais adiante. Além dos manuais dos componentes. tem vários componentes. 2. ao se estudar um componente específico de uma família. Dessa forma.microchip. As famílias são se dividem ainda conforme o tamanho do barramento de bits. Cada família. As famílias de microcontroladores PIC são: • 8 bits o Família PIC10 o Família PIC12 o Família PIC14 e PIC17 o Família PIC16 o Família PIC18 16 bits: o Famílias PIC24F e PIC24H o Familias dsPIC30F e dsPIC33F 32 bits Exsto Tecnologia • • .com) existe uma grande quantidade de informação disponível. exceto por umas poucas alterações. Atualmente ela é um dos maiores fabricante mundiais de microcontroladores de 8. 16 e 32 bits. que ser referem principalmente aos periféricos. além de possuir uma ampla linha de memórias e componentes analógicos. com tamanhos e recursos diferentes. no entanto o código desenvolvido para um componente de uma determinada família é compatível com os demais componentes da mesma família. Cada família tem seu próprio set (conjunto) de instruções. se está adquirindo conhecimento para trabalhar com microcontroladores de toda a família.2 Microcontroladores PIC Os PICs são divididos em famílias. que provavelmente é uma das causas de seu sucesso. A Microchip trabalha com uma política de suporte ao cliente muito eficiente.Microcontroladores PIC16F877A 20 2 O MICROCONTROLADOR PIC16F877A 2.1 A Microchip O fabricante dos microcontroladores PIC é a empresa americana Microchip. ou plaforma. havendo microcontroladores de 8. que são de grande ajuda para a formação da base de conhecimentos do estudante de microcontroladores PIC. Em seu site (www.

ao se estudar um membro de uma família o estudante torna-se apto a trabalhar com toda a família.) • Freqüência máxima de clock • Periféricos Nesse curso abordaremos o PIC16F877A. execução da instrução com decodificação da instrução e acionamento de dispositivos em seqüência para o processamento da atividade programada.14.40. localizados na parte inferior do diagrama.1 apresenta o diagrama em blocos do PIC16F877A. que estão ligados ao barramento de dados. Além disso. Trata-se de um microcontrolador de 8 bits de arquitetura Harvard.Microcontroladores PIC16F877A 21 o PIC32 o Os componentes diferem entre si basicamente em: • Quantidade de memória RAM • Quantidade de memória EEPROM de dados (alguns não têm nada) • Quantidade de memória Flash de programa • Número de pinos (8. .18.3 A Arquitetura do PIC16F877A A figura 1. Conforme foi dito anteriormente. 2. A estrutura do PIC16F877A é semelhante ao sistema genérico estudado na aula 1. Podem ser observados os barramentos de dados e de programa. Seu funcionamento e análise também são semelhantes à aquele sistema genérico consistindo nas etapas de busca de instrução com habilitação e leitura de memória de programa e. Exsto Tecnologia .. Também são dignos de nota os periféricos. que é um dos componentes mais completos da família PIC16.28. nota-se como operandos da ALU e de endereçamento da memória de dados vem diretamente da memória de programa. Seu barramento de programa é de 14 bits..

HS: Cristal/Ressonador de Alta Freqüência (High Speed Crystal/Resonator). e cada componente da família utiliza alguns deles. Existem sete modos diferentes de clock. o Com saída de clock o Sem saída de clock INTOSC (INTRC): Oscilador RC Interno de 4MHz (Internal Resistor/Capacitor) Esse modo não está presente no PIC16F877A.1 – Diagrama em blocos do PIC16F877A 2. são capazes de gerar seu próprio clock (ou sinal de relógio) com acréscimo de poucos (ou nenhum) componentes externos. RC: Oscilador RC Externo (External Resistor/Capacitor).Microcontroladores PIC16F877A 22 Figura 2. Exsto Tecnologia • . isto é.4 Geração de clock Os microcontroladores PIC possuem um circuito de oscilação interna. São eles: • • • • LP: Cristal/Ressonador de baixa freqüência e baixo consumo (Low Frequency (Power) Crystal) XT: Cristal/Ressonador (Crystal/Resonator). O modo de clock para cada aplicação é selecionado no momento da gravação do microcontrolador e não pode ser alterado pelo programa. mas existe em outros componentes da família PIC16.

capacitores e cristais podem ser combinados formando circuitos osciladores em freqüências determinadas. Esse modo trabalha com freqüências de oscilação de até 200 kHz e nele conseguimos o menor consumo dos três modos em questão. O valor de RF representa o ajuste interno do oscilador para cada modo (XT. XT e HS.Microcontroladores PIC16F877A 23 o Com saída de clock o Sem saída de clock Obs.: resistores. maior o consumo. mas geralmente não é usado. O resistor RS pode ser necessário para alguns tipos de corte de cristal. caso contrário pode ocorrer mau funcionamento do oscilador. O consumo de energia em sistemas computacionais está diretamente relacionado com o a freqüência de operação do sistema porque a dissipação de potência (transformação de energia elétrica em energia térmica) nos transistores que compõem os circuitos integrador digitais se dá nos momentos de transição de baixo para auto e de auto para baixo. Para o PIC16F877A os valores são os apresentados na tabela 2. O Comando SLEEP desativa o oscilador no modo de baixo consumo.XT e HS Os modos LP. Assim. Os valores desses capacitores C1 e C2 são os indicados nas tabelas Capacitor Selection for Crystal Oscillator que se encontra nos manuais de cada PIC na seção que trata de configurações do oscilador.4. O modo XT abrange as freqüências de 200 kHz até 4 MHz e apresenta um consumo médio. O modo HS é para freqüências de 4 a 20 MHz e tem o mais alto consumo. do qual trataremos mais adiante. Cada faixa de freqüência possui um ganho do circuito oscilador. Mais detalhes sobre os conceitos. indutores. Exsto Tecnologia . devem existir capacitores ligados dos terminais do cristal terra. 2. portanto. Além do cristal ou do ressonador. funcionamento e projeto desse tipo de circuito podem ser encontrados em livros de eletrônica com capítulos sobre osciladores. nos modos LP. que é ajustado de forma diferente para cada modo.2. conforme mostra a figura 2. LP e HS). O modo LP refere-se a cristal/ressonador cerâmico de baixa freqüência. A diferença está na faixa de freqüência de cada modo e no consumo de energia associado a cada freqüência. quanto mais transições por unidade de tempo (ou seja.2.1 Modos LP. XT e HS utilizam um cristal ou ressonador cerâmico para estabilizar o clock. É recomendado que se use o modo adequado para cada freqüência. quanto maior a freqüência) maior a dissipação de energia e.

no caso do modo de baixo consumo) quando o oscilador se estabilizar.conforme mostra a figura2. Esse tempo deve ser considerado pois o programa só será iniciado (ou reiniciado.2 – Circuito do Oscilador a Cristal/Ressonador Modo de Oscilador LP Freqüência do Cristal Capacitores C1 e C2 32 kHz 33 pF 200 kHz 15 pF 100 kHz 47 a 68 pF XT 1 MHz 15 pF 4 MHz 15 pF 4 MHz 15 pF HS 8 MHz 15 a 33 pF 20 MHz 15 a 33 pF Tabela 2.Microcontroladores PIC16F877A 24 Figura 2.3. pois a oscilação não ocorre de forma imediata assim que o circuito é alimentado.1 – Seleção de capacitores para oscilador a cristal Capacitores maiores aumentam a estabilidade do oscilador. mas também aumenta o tempo de partida. além dos capacitores. com temperatura. Esse tempo depende de uma série de fatores.O tempo de partida do oscilador é o tempo necessário para que o oscilador se estabilize. tensão de alimentação e até capacitâncias parasitas do lay-out da placa. Exsto Tecnologia .

bastando para isso selecionar o modo relativo a faixa de sinal utilizado. Para isso é utilizada a montagem da figura 2. Exsto Tecnologia . Essa situação é que justifica a utilização do modo. tensão de alimentação.2 Modos RC Também é possível trabalhar com osciladores RC (Resistor/Capacitor). temperatura) e apresenta pouca estabilidade (tolerância dos resistores e capacitores. O resistor REXT deve estar entre 3kΩ e 100kΩ e o capacitor CEXT deve ser superior a 20pF. Figura 2. por exemplo). a variação da freqüência é maior para resistores maiores e capacitores menores. O modo RC apresenta algumas limitações: a freqüência de trabalho é dependente de vários fatores (valores de resistor e de capacitor. Nesse caso o sinal deve ser aplicado ao pino OSC1/CLKIN e o pino OSC2/CLKOUT deve permanecer em aberto.4 – Circuito do oscilador no modo RC. Além disso. mas nessa situação ele se torna muito suscetível a variações drásticas de freqüência devido a capacitâncias externas (do próprio lay-out. Assim esse modo só é recomendado para aplicações nas quais a freqüência não é um fator crítico. 2. pois um oscilador RC tem custo menor que um a cristal. a freqüência de cada produto pode variar em função da tolerância dos resistores utilizados. Por exemplo.Microcontroladores PIC16F877A 25 Figura 2. variação na tensão de alimentação. em uma produção em quantidade de produtos utilizando PIC´s no modo RC.4 e selecionado o modo de oscilador como RC.4. variações de temperatura). O circuito pode funcionar sem capacitor CEXT.3 – Partida do oscilador Também é possível aplicar sinais de clock gerados externamente. Não é possível garantir precisão em nada que se baseie em tempo no programa.

Nesse modo. chamados “ciclos Q”. portanto um ciclo de instrução tem ¼ da freqüência do oscilador e o sinal desse ciclo maior é chamado de clock de instrução ou clock de periféricos. o sinal de clock é obtido de forma semelhante ao funcionamento do modo RC. No modo INTOSC (ou INTRC) não se necessita de nenhum outro componente externo. Graficamente esse processo é apresentado na figura 2.5. porém o “resistor” e “capacitor” são implementados na própria pastilha do componente. com tolerâncias entre +/. XT e HS) RC Externo Precisão Preciso Impreciso Estabilidade Estável Instável Variedade de freqüências Pequena Grande Custo Alto Baixo Tabela 2. Portanto. 2. que pode ser utilizado como fonte de clock para outros pontos do circuito.2. o tempo de execução de cada instrução e de 4 períodos de clock.2 – Seleção de capacitores para oscilador a cristal RC Interno Pouco preciso Pouco Estável Nenhuma Nenhum 2. esse terminal pode ser utilizado como I/O. 2. Devido a isso temos geralmente uma ou duas freqüências de clock fixas.5 Clock e execução das instruções Cada instrução executado pelos microcontroladores PIC16 gasta 4 ciclos de clock. Em cada um dos ciclos Q é realizada uma etapa da instrução.Microcontroladores PIC16F877A 26 No modo RC com saída de clock o terminal OSC2/CLKOUT apresenta a freqüência do oscilador divida por quatro. Ou seja. Ciclo Ação Q1 Ciclo de decodificação da instrução Q2 Ciclo de leitura de dados Q3 Ciclo de processamento Q4 Ciclo de escrita de dados Tabela 1. além da redução de custos.3 Modo INTOSC Esse modo de oscilador não está disponível no PIC16F877A. Já no modo sem saída de clock. conforme mostrado na tabela 2. mas pode ser encontrado em outros modelos de microcontroladores.2 é feita uma comparação entre os diferentes modos de oscilador.4.2 – Ciclos de execução das instruções Exsto Tecnologia . ele libera terminais do microcontrolador para serem utilizados como I/O.1 e 10 %. Esses 4 ciclos compõem um ciclo de instrução (TCY) que dura 4 vezes mais que um ciclo Q . Quesito Tipo de Oscilador Cristal (HS. Tipicamente o oscilador interno é menos preciso que o oscilador a cristal é mais preciso que o oscilador RC.4 Comparação entre os modos de oscilador Na tabela 2.4.4.

Sendo que o PIC16F877A tem 8k endereços de memória de programa.Microcontroladores PIC16F877A 27 Figura 2. isto é.5 Memórias 2.5 – Ciclos de instrução Alguns periféricos e algumas funções do PIC não são sincronizados nem com o clock do oscilador nem com o clock de periféricos. Portanto é possível endereçar diretamente 2048 endereços de memória.6 apresenta o mapemamento de memória de programa. suportando um grande número de reescritas. Exsto Tecnologia . Cada palavra. 2. um programa de 500 instruções ocupará 500 bytes. Já que se trata de um processador RISC. Dentro de uma mesma página é possível realizar saltos e desvios para qualquer ponto. Dessa forma. Na estrutura das instruções de chamada e desvio da família 16F o espaço reservado para endereço é de 11 bits. cada endereço de memória de programa guarda uma instrução. através de rotinas que trataremos em outro ponto do curso. Como vimos.3 – Páginas de memória de programa Página A figura 2. O vetor de interrupção. o tamanho das palavras da memória de programa é maior que o barramento de dados. realizar escrita na memória e programa. É possível. para todas as interrupções é o 0004h. apesar de ser um microcontrolador de 8 bits. conforme mostrado na tabela abaixo. Assim.1 Memória de programa O PIC16F877A possui 8K-palavras de memória de programa.5. Mas se um salto ou desvio vai de uma página para outra é necessário fazer um ajuste prévio dos dois bits mais significativos do SFR PCLATH. isso significa que o programa deve ser escrito a partir desse endereço. O vetor de reset é o endereço 0000h. mas com os ciclos Q. essa memória é dividida em unidades que chamaremos de páginas. A memória é do tipo FLASH. PCLATH Bit 4 Bit 3 0 0 0 1 0 1 2 1 0 3 1 1 Tabela 2. a memória de programa é composta por palavras de 14 bits.

0FFFh 1000h .5. A quantidade e a disposição da RAM de dados varia de microcontrolador para microcontrolador. o PIC16F874A tem as páginas 0 e 1 mas não as 2 e 3. Uso geral Página 3 . Acesso direto ocorre quando o endereço acessado faz parte da própria instrução (é um dos operandos). Na RAM de uso geral é onde o programa armazenará suas variáveis. Uso geral Página 1 . Por exemplo. A memória RAM pode ser acessada de duas formas: por acesso direto e por acesso indireto. . No PIC16F877A existem 368 bytes de memória RAM de dados. isto é. nem sempre temos memória RAM implementada para todos os endereços. Uso geral . . ou seja. já o 16F628A tem 2k-words. portanto tem 4kwords. além de conterem os registros dos portais.2 Memória de dados O core (núcleo ou processador do microcontrolador) da família PIC16 existem 9 vias de endereçamento o que permite um acesso a 512 endereços diferentes (29 = 512). Contudo. Já o acesso indireto é feito através de duas variáveis. somente a página 0. contudo nem todos os modelos têm 8k-words. . uma contendo o endereço a ser acessado e a outra Exsto Tecnologia .Microcontroladores PIC16F877A 28 0000h Vetor de reset 0001h 0002h Uso geral 0003h 0004h Vetor de interrupção 0005h Página 0 . Os SFR são responsáveis pelo controle da CPU e dos periféricos. 17FFh 1800h . 07FFh 0800h . . Ela é composta por registros de funções especiais (SFR – Special Function Registers) e a RAM de uso geral (GPR – General Purpose RAM). Uso geral Página 2 . 1FFFh Figura 1. 2.6 – Mapeamento de memória do PIC16F877A Os demais microcontroladores da família PIC16F seguem esse mesmo mapeamento de memória. alguns não tem todas as páginas implementadas.

Pode-se observar os nomes dos SFR e as regiões de uso geral. Para acesso direto. Sobre cada bit temos algumas informações: se ele pode ser lido (R) escrito (W). Por exemplo. quando é ‘1’.Microcontroladores PIC16F877A 29 se comportando como o byte acessado. Para acessar um registro em um banco diferente do banco atual. Os dois bits restantes fazem parte do registro de função especial STATUS e são chamados RP1 e RP0. a RAM é dividida em 4 bancos. Também não é necessário saber qual bit de um registro tem determinada função. foram implementados apenas 224 bytes. existe essa divisão em 4 bancos. retornando novamente ao banco 0. e esses bits devem ser divididos entre operadores e operandos. da direita para a esquerda. Na apresentação desses registros será seguida a convenção abaixo. não havendo a preocupação com o endereço que eles ocupam. Na verdade. se não é implementado. que se chama IRP e faz parte do STATUS.4 . Quando IRP é ‘0’ são acessados os bancos 0 e 1. falta 1 bit. Isso ocorre porque a capacidade de máxima de acesso de memória dos microcontroladores PIC é de 512 bytes. que significa que pode ser lido ou escrito e seu valor no reset é 0.3. No anexo B encontra-se o mapa de memória do PIC16F628A. Existe um arquivo desses para cada PIC e a forma de incluí-lo no programa será mostrado mais adiante. e mudamos para os demais bancos quando necessário. Note ainda que os últimos 16 endereços de todos os bancos acessam os mesmos bytes no banco 0. são acessados os bancos 2 e 3. O nome do registro aparece em baixo. Também contém sua situação após o reset. Banco 0 1 2 3 RP1 0 0 1 1 RP0 0 1 0 1 Endereços 00h ~ 7Fh 80h ~ FFh 100h ~ 17Fh 180h ~ 1FFh Tabela 1. que a mesma utilizada no manual dos componentes.Seleção de bancos de RAM No caso do endereçamento indireto. As posições não implementadas estão em cinza na figura. não há espaço para um endereço de 9 bits. R/W – 0 IRP Bit 7 R/W – 0 RP1 R/W – 0 RP0 R–1 NOT_TO R– 1 NOT_PD R/W – x Z R/W – x DC R/W – x C Bit 0 STATUS Os bits são numerados de 0 a 7. podendo ser ‘0’. Já que dois bits podem gerar 4 combinações. Como trata-se de um registro de 8 bits. ‘1’ ou desconhecida (x). Os registros de funções especiais têm seus nomes e os nomes de seus bits já definidos em um arquivo. é necessário ajustar previamente RP1 e RP0. Na prática utilizamos o máximo possível endereços do banco 0. o endereço é armazenado em um registro de função especial chamado FSR. Este último modo de endereçamento pode ser muito útil em algumas situações e será estudado mais adiante. apenas o nome do mesmo. Exsto Tecnologia . Portanto. A divisão de bancos é feita conforme a tabela 1. as instruções armazenam apenas 7 bits do endereço a ser acessado. são necessários 9 bits para compor os endereços. Como cada instrução tem apenas 14 bits. sobre o bit RP0 está escrito R/W-0. Podemos então tratar os SFR pelo seus nomes. Note que apesar de ser possível acessar 512 bytes.

7 trás o mapeamento de memória RAM do PIC16F877A com os nomes dos registros de função especial e as áreas de uso geral (GPR).Mapeamento de memória RAM de dados Exsto Tecnologia . Tabela 1. No manual do PIC16F877A existe um detalhamento maior dos bits que compõe os SPR´s.Microcontroladores PIC16F877A 30 A figura 1. As regiões em cinza correspondem a endereços para os quais não há memória implementada.7 . A função de vários desses registros será explicada no decorrer do curso.

o terminal de MCLR possui internamente um filtro para evitar que ruídos possam causar reset acidental. 2. Reset por queda de alimentação (BOR – Brown-Out Reset). pois permite ao sistema ter tempo de se estabilizar (tensão.Microcontroladores PIC16F877A 31 2. que são: • • • • • • Reset ao ligar (POR – Power-on Reset). Para saber quais são os “valores iniciais” de cada registro. e realiza o reset do microcontrolador. isto é. Reset por Watch-Dog no modo SLEEP.8. A seguir são detalhadas algumas fontes e funcionalidades associadas ao reset. conforme trato no tópico “Modos LP. Além disso.) antes do programa começar a ser executado. Reset por MCLR durante operação normal.1 POR – Power-On Reset Essa funcionalidade detecta quando o circuito é ligado.6. permitindo assim que o oscilador se estabilize.3 OST – Oscillator Start-up Timer Este timer “conta” 1024 ciclos válidos de clock antes de sair da condição de reset. O terminal MCLR pode ser ligado diretamente ao nível lógico alto sendo recomendado utilizar um resistor de 10 kΩ ligando-o à VDD. O modo como os registros se comportam em cada reset é variado. Exsto Tecnologia .6 RESET O PIC possui várias fontes de reset (reinicialização). o reset ocorre em ‘0’.2 PWRT – Power-up Timer Trata-se de um timer de aproximadamente 72ms que mantém o microcontrolador em condição de reset durante esse tempo. XT e HS. 2. XT e HS”. reset dos demais componentes. 2.4 BOR – Brown-out Reset Essa funcionalidade visa reiniciar o sistema se houver uma queda na tensão de alimentação. Dessa forma podemos dispensar o resistor e capacitor tradicionalmente ligados ao terminal de reset para gerar um nível lógico baixo quando o sistema é ligado. Essa funcionalidade é habilitada somente nos modos LP. percebendo a subida da tensão de alimentação. É útil.6. presente no manual de cada PIC.6. MCLR é o terminal de Reset do componente. garantido assim o reset inicial. Reset por MCLR no modo SLEEP (que será tratado adiante). Reset por Watch-Dog durante operação normal. etc. O BOR ocorre quando a alimentação atinge aproximadamente 4V por mais de 100µs (quedas por tempo intervalos menores que esse são ignorados pois podem se tratar de ruídos na alimentação). em situações como as mostradas na figura2.6. deve ser consultada a tabela de situações iniciais dos registros. 2. sendo um terminal baixo ativo. O reset por MCLR é acionado quando ao terminal MCLR (pino 4) é aplicado nível lógico baixo.

7 – Situações de Brown-out 2. Exsto Tecnologia . É detectada a subida da tensão: ocorre POR. é possível determinar qual reset ocorreu. 2. O esquema da figura 1. O oscilador começa a funcionar: 1024 ciclos são contados (OST). 3. O circuito é ligado: a tensão de alimentação começa a subir. O sistema aguarda o tempo de PWRT (aprox. 5.6 Identificação de Reset pelo Software Apesar de existirem várias fontes de Reset. As condições desses bits para cada reset podem ser vistas na tabela 2.5 Seqüência de inicialização 1.6. 4.4. 2.4 – Bits de status e seus significados NOT_TO 1 0 x 1 0 0 U 1 NOT_PD 1 X 0 1 1 0 U 0 Essa informação pode ser útil. O programa começa a ser efetivamente executado.Microcontroladores PIC16F877A 32 Figura 2. permitindo que providências sejam tomadas em situações específicas de problema. Condição NOT_POR NOT_BOR Reset por Power-on 0 X Impossível 0 X Impossível 0 X Reset por Brown-out 1 0 Reset pelo Watchdog 1 1 Dispertar pelo Watchdog 1 1 Reset pelo MCLR em operação normal 1 1 Reset pelo MCLR no modo SLEEP 1 1 Tabela 2.8 mostra como é a lógica de reset. 72 ms).6. Para isso existem 4 bits: NOT_TD e NOT_PD do registro STATUS e NOT_BOR e NOT_POR do registro PCON (Banco 1).

gera um reset quando “estoura”. Ele é ativado pela execução da instrução SLEEP.8 Modo de baixo consumo – Modo SLEEP O modo de baixo consumo (Power-dowm Mode).Microcontroladores PIC16F877A 33 Figura 2. que é baseado em um oscilador RC interno próprio. ocorre o reset. Exsto Tecnologia . O microcontrolador pode ser “acordado” por qualquer um dos eventos abaixo: • • • Qualquer reset. Se o programa “para” e o Watch-Dog não é zerado. Quando habilitado ele deve ser zerado a intervalos regulares menores que seu tempo máximo pela instrução CLRWDT. também chamado de modo SLEEP (sono. como será visto mais adiante. Qualquer periférico que estiver com sua respectiva interrupção habilitada (incluso INT e interrupção por mudança no Portal B). Ele é importante em situações em que.3s. o que é importante sobretudo em sistemas alimentados por bateria. fazendo com que o microcontrolador pare completamente a execução do programa. pois. Desenvolvendo o código adequadamente é possível fazer com que o reset sequer tenha efeitos perceptíveis para o sistema. Com pré-escala máxima pode chegar a 2. o microcontrolador “trava”. Nesse modo o oscilador é desligado. O período do watchdog é de 18 ms (típico). é melhor que o sistema reinicie do que fique inoperante. Estouro do Watch-Dog (se este estiver habilitado). na grande maioria das situações práticas. Ao timer de 8 bits pode ser atribuído um pré-escala. por qualquer motivo. Essa funcionalidade é muito útil. é a situação de menor consumo do microcontrolador. independente de qualquer outra coisa. em inglês). tendo sido habilitada essa função na gravação. Dessa forma conseguimos reduzir drasticamente o consumo do sistema. 2.8 – Lógica de reset 2.7 Watch-Dog Timer Esse timer de 8 bits.

E ainda. o PIC16F877A é um componente de 40 pinos. Dessa forma não podem ser utilizadas interrupções dos timer’s para a saída do modo.9. Por exemplo. toda documentação da Microchip quando se refere a um terminal não utiliza a notação bit N do portal X. o número de série do produto ou a versão do firmware).Microcontroladores PIC16F877A 34 Quando da ocorrência de algum reset. A figura abaixo apresenta a pinagem do PIC 16F877A.1 Proteção de Código (Code Protect) O programa gravado em um PIC pode ser protegido. nem demais periféricos cujo funcionamento se baseie no oscilador principal do sistema. 2. Exsto Tecnologia . Dessa forma. o programa recomeça sua execução no vetor de reset (0000h). sobretudo quando se trata de produção industrial. o programa recomeça pelo vetor de interrupções (0004h) se desperto por interrupção. Assim. de conexão com o oscilador e os terminais de portais e periféricos. se estes timer’s utilizarem como fonte de clock o oscilador interno. devemos desabilitar globalmente as interrupções. e sim RX N. o terminal trabalha como I/O. 2. Deve-se ter atenção ao fato de que no modo SLEEP o oscilador está desligado.2 Locais de Identificação (ID Locations) Existem 4 endereços não acessáveis pelo microcontrolador que podem ser utilizados para identificação do componente (por exemplo. ocorrer um estouro do Watch-Dog ou a chamada de alguma interrupção o programa continua sua execução a partir do endereço imediatamente posterior a instrução SLEEP que ativou o modo de baixo consumo. Como se trata de um componente com diversas características e um pequeno número de terminais. porém. De uma forma geral. o bit 2 do portal A é representado por RA2. 2. quando usamos um determinado periférico. se desejamos que uma interrupção simplesmente “acorde” o microcontrolador. isto é. de reset. visto que assim se podem preservar os direitos autorais do autor do firmware e dificultar a cópia de produtos. Essa funcionalidade é muito importante.3 Pinagem e Hardware Básico Como já foi comentado anteriormente.9.9. Quando o periférico não é utilizado. em seu encapsulamento PDIP (Plastic Dual In-line Package – Encapsulamento plástico em linha dupla). o bit 7 do portal C por RC7. temos terminais de entrada e saída dos portais multiplexados com terminais dos periféricos. o terminal é associado a ele serve ao periférico e sua função de entrada e saída fica desativada. com terminais do oscilador e terminais de reset. Para facilitar a escrita. pode ser impedida a sua leitura. se o controle geral de interrupções estiver habilitado. Esses pinos podem ser divididos em terminais de alimentação. Se.9 Características especiais 2. e assim por diante. muitos terminais possuem mais de uma função.

Característica Temperatura de Trabalho Vdd ( em relação à Vss) Máxima Corrente de saída em Vss Máxima Corrente de entrada em Vdd Máxima Corrente drenada por I/O Máxima Corrente de saída po I/O Máxima Corrente drenada por PORTA + PORTB + PORTE Máxima Corrente fornecida por PORTA + PORTB + PORTE Máxima Corrente drenada por PORTC + PORTD Máxima Corrente fornecida por PORTC + PORTD Min -55 4 Max Unidade 125 ºC 5. Característica Valor Unidade Frequência de Operação 0 ~ 20 MHz MHz Resets POR.Microcontroladores PIC16F877A 35 Figura 2. BOR Memória de Programa (FLASH) 8k palavras de 14 bits Memória de Dados (RAM) 368 bytes Memória de Dados Não Volátil (EEPROM) 256 bytes Interrupções 15 Timers 3 Módulo CCP 2 Módulo SSP (SPI e I2C) 1 Comparador analógico 2 Comunicação Paralela PSP Módulo ADC de 10-bits 8 canais Set de Instruções 35 instruções A tabela seguinte contém as características elétricas do PIC 16F877A.1 – Pinagem do PIC 16F877A As principais características do PIC são apresentadas na tabela abaixo.5 V 300 mA 250 mA 25 mA 25 mA 200 mA 200 mA 200 mA 200 mA Exsto Tecnologia .

• O terminal /MCLR é o terminal de reset do PIC e é baixo ativo. O buffer de entrada de cada pino pode ser do tipo TTL simples ou Schmitt Trigger. um microcontrolador possui todos os componentes básicos de um sistema computacional em um único chip.0 VDD VDD 0.3 Max 0. um capacitor de desacoplamento de 100nF bem próximo aos terminais de Vdd e Vss. É necessário somente : • A alimentação de +5V. Para saber qual o tipo de buffer deve-se consultar a parte do manual de cada componente relativo aos portais de I/O. Essa gravação é feita de forma serial utilizando somente dois pinos: PB7/PGD para envio de dados e RB6/PGC para clock. Isso é feito aumentando a espessura das trilhas. Não é necessário o circuito RC de reset. diminuindo seu comprimento e posicionando trilhas excessivamente próximas umas das outras. 2.5V durante o processo de gravação. quando for confeccionada uma placa de circuito impresso deve-se minimizar as indutâncias e capacitâncias parasitas. é fazer com que os componentes externos do circuito oscilador fiquem bem próximo uns dos outros e todos bem próximos ao microcontrolador. bem regulada. Esses cuidados são fundamentais quando se trabalha com freqüências altas. Recomenda-se a liga-lo a Vdd por um resistor (10kΩ). Também é necessário que o microcontrolador esteja devidamente alimentado.0 4. Os valores são considerndo que a alimentação é de 5. Além dos pinos RB7 e RB6 é necessário que o pino MCLR/VPP receba uma tensão de 13VDC +/. portanto VDD e VSS devem estar devidamente conectados. Exsto Tecnologia .10 Gravação A gravação do microcontrolador PIC pode ser realizada sem que o componente seja retirado da placa (gravação in-circuit). • Como em todo circuito digital. independente do tipo de oscilador escolhido. Um cuidado que deve ser tomado. Parâmetro VIH VIH VOL VOH Tipo de buffer TTL Schmitt Trigger TTL Schmitt Trigger Min Vss Vss 2. • Definir-se um esquema de clock conforme já tratado.0 4. Além disso.6 Unid V V V V V V Como já foi discutido. Por isso ele deve ser mantido em nível lógico alto.Microcontroladores PIC16F877A 36 Os níveis de tensão de entrada e saída para o PIC são apresentados na tabela abaixo.8 1.0 V.0. Assim o circuito básico necessário para um PIC funcionar é bastante reduzido.

Microcontroladores PIC16F877A 37 2. carrega resultados em endereços de memória. é um registro interno do microcontrolador. ajusta e realiza operações na unidade lógico-aritmética. Voltando a analogia com um instrumento musical. Como será visto. o opcode indica a página onde estão os passos para a realização de uma receita. chamado no PIC de Working Register ou simplesmente W. por conveniência esses nomes fazem referência a ação realiza. uma instrução de soma inicia um processo interno do microcontrolador que realiza movimento de bytes. Para maior compreensão do funcionamento das instruções se faz necessário comentar o funcionamento do registro de STATUS. não mapeado em RAM. Como criar uma lógica complexa de programação usando apenas códigos numéricos seria um trabalho muito desgastante e o resultado muito confuso foi criada uma linguagem simbólica que associa nomes. Por exemplo. ou seja. aos opcodes. que está envolvido na maioria das instruções. Isso significa que todos os microcontroladores da linha PIC16 são capazes de executar o mesmo código. Os bits desse registro nos apresentam a situação do Exsto Tecnologia . Antes de estudar as instruções deve-se definir alguns termos que serão utilizados na descrição das instruções e na apresentação de sua sintaxe: f W b k x d PC NOT_TO NOT_PD TOS Registro da RAM (0x00~0x7F) Acumulador (Working register) Bit em um byte Constante de 8 bits Irrelevante destino: 0 => Acumulador (W) 1=> registro Program Counter Bit de time-out Bit de Power Down Topo da pilha (Top Of Stack) O acumulador. Para assembler é o programa responsável por “traduzir” o código mnemônico (entendido pelo ser humano) para um código numérico composto de opcodes (entendido pelo core do microcontrolador). como poderá ser observado brevemente. ele participa das instruções de movimentação e é um dos operandos ou o destino do resultado nas operações lógico e matemáticas. falam a mesma língua. denominados mnemônicos. Cada processador (ou core) possui seu próprio conjunto de instruções (ou set de instruções). Significa também que microcontroladores de outras famílias ou fabricantes não são compatíveis com o código gerado para PIC16 ou para outro conjunto de instruções (não falam a mesma lingua). Fazendo uma analogia com um livro de culinária. são como as notas musicais que o compositor usa para escrever uma partitura.11 O conjunto de instruções do PIC16F877A O set de instruções de um microcontrolador é o conjunto de todas as instruções que o processador pode interpretar e executar. Cada instrução na verdade é um código numérico (chamado Opcode) que o decodificador de instruções é capaz de interpretar e disparar uma seqüência de ações pré-definida.

R/W – 0 IRP Bit 7 R/W – 0 RP1 R/W – 0 RP0 R–1 NOT_TO R/– 1 NOT_PD R/W – x Z R/W – x DC R/W – x C Bit 0 STATUS • • IRP :bit de seleção de banco. bit • • • • • O conjunto de instruções do core PIC16 é composto de 35 instruções. O campo “Operadores” indica quais os operadores envolvidos e quais seus domínios.FFh ) o 00 = Banco 0 (00h . Através deles podemos saber de resultados de operações da ALU (se uma subtração resultou em zero. exceto time-out do WDT o 0 = ocorreu um time-out do WDT NOT_PD: Bit indicador de Power-down o 1 = quando é ligado ou após a instrução CLRWDT o 0 = pela execução de uma instrução SLEEP Z: Bit indicador de zero o 1 = se o resultado de uma operação da ALU é zero o 0 = se o resultado de uma operação da ALU é diferente de zero DC: Carry/Borrow de dígito.Microcontroladores PIC16F877A 38 microcontrolador a cada instrução. nos seguintes tipos: • • • • Manipulação de byte Manipulação e bit Matemáticas Lógicas Exsto Tecnologia .17Fh ) o 01 = Banco 1 (80h . O campo “Sintaxe” mostra a forma de se escrever a instrução. usado para endereçamento indireto. conforme sua função. etc). a situação do RESET. Esses bits são tipicamente chamados de flags (Bandeiras). se uma soma causou “overflow”. apresentadas a seguir. bit C: Carry/Borrow .7Fh ) NOT_TO: Bit indicador de Time-out o 1 = após todos os Resets. além do controle bancos de memória. essas alterações são comentadas abaixo dos quadros. bit o 0 = não houve transporte do 8o.FFh) RP1~RP0 : bit de seleção de banco. Para borrow o sinal é inverso o 1 = houve transporte do 8o. bit o 0 = não houve transporte do 4o. para o 5o. para o 5o. Finalmente.1FFh) o 0 = Bancos 0 e 1 (00h . o 1 = Bancos 2 e 3 (100h . As instruções são divididas. No campo “Ciclos” está o número de ciclos de máquina gastos para a execução da instrução. usado para endereçamento direto. o 11 = Banco 3 (180h . “Operação” apresenta a operação realizada pela instrução. O campo “Flags Afetados” mostra quais flags de STATUS são afetados pela execução da operação.1FFh ) o 10 = Banco 2 (100h . o campo “Exemplo” apresenta um exemplo simples de utilização da instrução. Para borrow o sinal é inverso o 1 = houve transporte do 4o.

Recomenda-se tirar uma cópia desta pagina e tela sempre à mão para consulta rápida.Microcontroladores PIC16F877A 39 • • • Testes e desvios condicionais Chamadas e desvio (controle de fluxo) Controle (da CPU) No anexo A existe uma tabela resumo de todas as instruções. CLRF "Zera" o registro indicado por f. MOVLW Move a constante k para W. o registro de destino recebe o valor do registro de origem. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo MOVLW k 0 ≤ k ≤ 255 (W) k Nenhum 1 MOVLW 35h Exsto Tecnologia . 2. É importante ressaltar que apesar de normalmente o mnemônico dessas instruções trazer a palavra move (mover) o valor do registro é na verdade copiado. o bit Z é setado indicando esse evento. o bit Z é setado indicando esse evento. Sintaxe CLRF f Operadores 0 ≤ f ≤ 127 Operação (f) 00h Flags Afetados Z Ciclos 1 Exemplo CLRF TEST Alterações nas Flags: Como a instrução resultou em um registro se tornar 0. mas o valor da origem não é alterado. isto é. Sintaxe CLRW Operadores Nenhum Operação (W) 00h Flags Afetados Z Ciclos 1 Exemplo CLRW Alterações nas Flags: Como a instrução resultou em um registro se tornar 0. CLRW "Zera" o registro W. O bit Z do registro STATUS é setado.1 Manipulação de Byte As instruções de manipulação de byte permitem atribuir valores a endereços da RAM e ao registro W. O bit Z do registro STATUS é setado.11.

11. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo MOVWF f 0 ≤ f ≤ 127 (f) W Nenhum 1 MOVWF TEST 2. se d é 1 o destino é o próprio registro (f).5 Exsto Tecnologia . sem qualquer influência nos demais bits. Se d é 0 destino é W. Sua função é permitir alterar o valor de um único bit de um determinado registro. é 0. uma vez que essa instrução afeta o bit Z do registro STATUS. Z = 1: o valor movido. é diferente de zero.Microcontroladores PIC16F877A 40 MOVF Move o valor do registro (f) para o destino. Sintaxe Operadores MOVF f. b 0 ≤ f ≤ 127 0≤b≤7 f[b] 0 Nenhum 1 BCF CONTROLE. BCF "Zera" o bit b do registro f. Mover o valor do registro para ele mesmo é útil para testarmos se o valor é 0. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo BCF f.2 Manipulação de bit As operações de manipulação de bit são uma particularidade dos microcontroladores e dificilmente são encontradas em outros sistema computacionais. d 0 ≤ f ≤ 127 d=0:W d = 1 : registro f (d) (f) Z 1 MOVF TEST. MOVWF Move o conteúdo de W para o registro f.0 Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: Z = 0: o valor movido.

ADDWF Realiza a adição do valor contido em W com o valor do registro f. DC. b 0 ≤ f ≤ 127 0≤b≤7 f[b] 1 Nenhum 1 BSF CONTROLE. ADDLW Realiza a adição do valor contido em W com a constante k. Como trata-se de um microcontrolador de 8 bits essas operações tem operadores e resultados de 8 bits. C = 0: o resultado da adição é menor ou igual a que 255. O resultado é armazenado em W. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: ADDLW k 0 ≤ k ≤ 255 (W) (W) + k C. que não suportadas pela ALU do PIC16.7 2. Da mesma forma. Pode ocorrer com 128 + 128 = 256: C=1 e o resultado da adição é igual a 0. Para cálculos com valores maiores de 8 bits devese desenvolver rotinas fazendo uso das instruções básicas. Exsto Tecnologia . Z 1 ADDLW 35h C = 1: o resultado da adição é maior que 255. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo BSF f. Z = 1: o resultado da adição é 0.3 Matemáticas As instruções matemáticas são capazes de realizar operações matemáticas básicas através da operação da ALU do microcontrolador. DC = 1: o resultado da adição causou o transporte de 4o para o 5o bit DC = 0: o resultado da adição não causou o transporte de 4o para o 5o bit Z = 0: o resultado da adição é diferente de zero.11.Microcontroladores PIC16F877A 41 BSF "Seta" o bit b do registro f. O resultado é armazenado no destino: d=0 para W ou d=1 para o registro f. Essa raciocínio se aplica para operações de multiplicação e divisão. operações mais complexas podem ser construídas a partir das rotinas básicas.

DECF Decrementa o valor contido no registro f.Microcontroladores PIC16F877A 42 Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: ADDWF f. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: DECF f. Z = 1: o resultado da adição é 0.0 Z = 0: o resultado do decremento é diferente de zero. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo INCF f. DC = 1: o resultado da adição causou o transporte de 4o para o 5o bit DC = 0: o resultado da adição não causou o transporte de 4o para o 5o bit Z = 0: o resultado da adição é diferente de 0.0 Exsto Tecnologia . DC.Z 1 ADDWF TEST. Pode ocorre com 128 + 128 = 256: C=1 e o resultado da adição é igual a 0. O resultado é armazenado no destino: d=0 para W ou d=1 para o registro designado por f. Z = 1: o resultado do decremento é 0 (quando o valor original for igual a 1).d 0 ≤ f ≤ 127 d=0:W d = 1 : registro f (d) (f) + 1 Z 1 INCF COUNT. C = 0: o resultado da adição é menor ou igual a que 255. O resultado é armazenado no destino: d=0 para W ou d=1 para o registro designado por f. d 0 ≤ f ≤ 127 d=0:W d = 1 : registro f (d) (W) + (f) C. INCF Incrementa o valor contido no registro f.0 C = 1: o resultado da adição é maior que 255.d 0 ≤ f ≤ 127 d=0:W d = 1 : registro f (d) (f) – 1 Z 1 DECF COUNT.

Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: SUBWF f. O resultado é armazenado no destino: d=0 para W ou d=1 para o registro designado por f. Z 1 SUBLW 23h ATENÇÃO: nessa operação os bits C e DC tem significado inverso ao que seria esperado. Z = 1: o resultado do incremento é igual a 0 (quando o valor original for igual a 255). Z = 1: o resultado da subtração é igual a 0.0 ATENÇÃO: nessa operação os bits C e DC têm significado inverso ao que seria esperado. quando ocorre um borrow ("estouro para menos"). C = 0: o resultado da subtração é menor a 0.d 0 ≤ f ≤ 127 d=0:W d = 1 : registro f (W) (f) . Exsto Tecnologia . Z 1 SUBWF TEST. ao contrário que quando ocorre um Carry ("estouro para mais"). DC. ao contrário que quando ocorre um Carry ("estouro para mais"). DC = 1: o resultado da subtração não causou o transporte de 5o para o 4o bit DC = 0: o resultado da subtração causou o transporte de 4o para o 5o bit Z = 0: o resultado da subtração é diferente de zero. pelo método do complemento 2. os bits C e DC ficam em zero. SUBWF O valor contido em W é subtraído. quando ocorre um borrow ("estouro para menos"). isto é. quando C e DC ficam em 1. isto é. C = 1: o resultado da subtração é maior ou igual a 0. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: SUBLW k 0 ≤ k ≤ 255 (W) k . O Resultado é armazenado em W. os bits C e DC ficam em zero. da constante de oito bits k.(W) C. SUBLW O valor contido em W é subtraído. DC.(W) C.Microcontroladores PIC16F877A 43 Alterações nos Flags: Z = 0: o resultado do incremento é diferente de zero. pelo método do complemento 2. quando C e DC ficam em 1. do valor contido no registro f.

Microcontroladores PIC16F877A 44 C = 1: o resultado da subtração é maior ou igual a 0.11. C = 0: o resultado da subtração é menor a 0. DC = 1: o resultado da subtração não causou o transporte de 5o para o 4o bit. ANDLW Realiza uma operação lógica "E" entre o valor contido em W e a constante k. Z = 1: o resultado da operação "E" é igual a 0.4 Lógicas Assim como as instruções matemáticas. Z = 1: o resultado da subtração é igual a 0. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: Z = 0: Z = 1: ANDWF Realiza a operação "E" entre o valor contido em W o valor contido no registro f. O resultado é armazenado no destino: 0 para W ou 1 para o registro designado por f. DC = 0: o resultado da subtração causou o transporte de 4o para o 5o bit. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: ANDWF f. as instruções lógicas realizam operações lógicas básicas fazendo uso da ALU. Z = 0: o resultado da operação "E" é diferente de zero. O resultado é armazenado em W. Exsto Tecnologia . d 0 ≤ f ≤ 127 d=0:W d = 1 : registro f (d) (W) E (f) Z 1 ANDWF TEST. Z = 0: o resultado da subtração é diferente de zero. o resultado da operação "E" é igual a 0. 2.1 ANDLW k 0 ≤ k ≤ 255 (W) (W) E k Z 1 ANDLW 0Fh o resultado da operação "E" é diferente de zero.

Z = 1 o resultado da operação "OU" é igual a 0 (0 OU 0 é igual a zero).d 0 ≤ f ≤ 127 d=0:W d = 1 :registro f (d) complemento de (f) Z 1 COMF TESTE. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: IORLW k 0 ≤ k ≤ 255 (W) (W) OU (f) Z 1 IORLW TEST Z = 0 o resultado da operação "OU" é diferente de zero. O resultado é armazenado em W. d Z = 0 o resultado da operação "OU" é diferente de zero.Microcontroladores PIC16F877A 45 COMF Complementa o valor contido no registro f. O complemento de 255 (11111111b) é 0 (00000000b).1 Z = 0: o resultado do complemento é diferente de zero. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: [label] IORWF 0 ≤ f ≤ 127 d=0:W d = 1 : registro f (d) (W) OU (f) Z 1 IORWF TEST. Z = 1 o resultado da operação "OU" é igual a 0 (0 OU 0 é igual a zero) IORWF Realiza a operação "OU" bit a bit entre o valor contido em W com o valor do registro indicado por f. IORLW Realiza uma operação "OU" bit a bit entre o valor contido em W e a constante k. O resultado é armazenado no destino: d=0 para W ou d=1 para o registro designado por f. O resultado é armazenado no destino: d=0 para W ou d=1 para o registro designado por f.1 f. Exsto Tecnologia . Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: COMF f. Z = 1: o resultado do complemento é 0.

1 C Registro f Alterações nas Flags: C passa conter o valor (0 ou 1) do 8 bit do registro f.1 C Registro f Alterações nas Flags: C passa a conter o valor (0 ou 1) do registro f. A operação de rotação a direita consiste no deslocamento sucessivo de bits de sua posição inicial para a posição consecutiva de modo que o primeiro bit do registro f vá para C e o bit que estava em C vá para o último bit do registro f. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo RRF f.d 0 ≤ f ≤ 127 d=0:W d = 1 : registro f veja a figura abaixo C 1 RLF TEST.Microcontroladores PIC16F877A 46 RLF O valor contido em f é rotacionado para a esquerda através do bit de Carry (bit C do registro STATUS). O resultado é armazenado no destino: 0 para W ou 1 para o registro designado por f.d 0 ≤ f ≤ 127 d=0:W d = 1 : registro f veja a figura abaixo C 1 RRF TEST. O resultado é armazenado no destino: d=0 para W ou d=1 para o registro designado por f. A operação de rotação a esquerda consiste no deslocamento sucessivo de bits de sua posição inicial para a posição consecutiva de modo que o último bit do registro f vá para C e o bit que estava em C vá para o primeiro bit do registro f. Exsto Tecnologia . RRF O valor contido em f é rotacionado para a direita através do bit de Carry (bit C do registro STATUS). Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo RLF f.

Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: XORLW k 0 ≤ k ≤ 255 (W) (W) XOU (f) Z 1 XORLW OFh Z = 0: o resultado da operação "OU exclusivo" é diferente de zero. O resultado é armazenado no destino: d=0 para W ou d=1 para o registro designado por f. Ou seja. os bits de 7 a 4 vão para as posições de 3 a 0 e os bits de 3 a 0 vão para as posições de 7 a 4.Microcontroladores PIC16F877A 47 SWAPF O nibble (conjuntos de 4 bits) mais significativo e o menos significativo do registro f são trocados.1 XORLW Realiza uma operação "OU exclusivo" entre o valor contido em W e a constante de oito bits k. Z = 1: o resultado da operação "OU exclusivo" é 0 (um valor "OU-exclusivo" consigo mesmo é igual a zero). A figura abaixo ilustra esse processo. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo SWAPF f. Sintaxe Operadores XORWF 0 ≤ f ≤ 127 d= 0 → W f. O resultado é armazenado no destino: d=0 para W ou d=1 para o registro designado por f.d 0 ≤ f ≤ 127 d=0:W d = 1 : registro f Destino [7:4] f [3:0] Destino [3:0] f [7:4] Nenhum 1 SWAPF TEST. O resultado é armazenado em W. d Exsto Tecnologia . XORWF Realiza a operação "OU exclusivo" entre o valor contido em W com o valor do registro indicado por f.

seguindo o programa na segunda instrução após a BTFSC.0 Z = 0: o resultado da operação "OU exclusivo" é diferente de zero. se o bit estiver em 1. BTFSC STATUS.5 BTFSC Testes Testa o bit b do registro f : se o bit for '1' a próxima instrução é executada. 2. se o bit for '1' a próxima instrução não é executada. BTFSS f.Z GOTO NO_ZERO BTFSC f. em seu lugar é executada uma instrução NOP. b 0 ≤ f ≤ 127 0≤ b≤7 se f[b]=0 salta a próxima instrução nenhum se o bit não estiver em 1. se o resultado for 0 a próxima instrução não é executada. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo DECFSZ Decrementa o valor contido no registro f. Z = 1: o resultado da operação "OU exclusivo" é 0 (um valor "OU-exclusivo" consigo mesmo é igual a zero). seguindo o programa na segunda instrução após a BTFSS.Microcontroladores PIC16F877A 48 Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: d=1 → registro f (d) ← (W) XOU (f) Z 1 XORWF TEST. se o bit estiver em 1. em seu lugar é executada uma instrução NOP. BTFSS STATUS. Se o resultado for diferente de 0 a próxima instrução é executada.11. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo BTFSS Testa o bit b do registro f : se o bit for '0' a próxima instrução é executada. em seu lugar é executada uma instrução NOP.Z GOTO ZERO Exsto Tecnologia . seguindo o programa na segunda instrução após a DECFSZ. se o bit for '0' a próxima instrução não é executada. O resultado é armazenado no destino: d=0 para W ou d=1 para o registro designado por f. b 0 ≤ f ≤ 127 0≤ b≤7 se f[b]=1 salta a próxima instrução Nenhum se o bit não estiver em 1.

Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo INCFSZ f. Se o resultado for diferente de 0 a próxima instrução é executada. Ver tópico "Desvio X Chamada" para maiores informações.11.6 CALL Chamadas e desvio Chamada de sub-rotina.d 0 ≤ f ≤ 127 d=0→W d = 1 → registro f (d) (f) .1 se f[b] = 1 salta a próxima instrução Nenhum 1 DECFSZ COUNT. se o resultado for 0 a próxima não é executada.1 Incrementa o valor contido no registro f.Microcontroladores PIC16F877A 49 Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo INCFSZ DECFSZ f. O endereço de retorno (próxima instrução) é guardado no topo da pilha (TOS) e um valor de 11 bits é carregado nos bits menos significativos do PC (PC[10:0]). Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo CALL k 0 ≤ k ≤ 2047 TOS PC+1 PC[10:0] k PC[12:11] (PCLATCH[4:3]) Nenhum 2 CALL TX_SERIAL Exsto Tecnologia . em seu lugar é executada uma instrução NOP e o seguindo o programa na segunda instrução após a INCFSZ. fazendo a seqüência do programa ser transferida para o endereço indicado por k. O resultado é armazenado no destino: d=0 para W ou d=1 para o registro designado por f.d 0 ≤ f ≤ 127 d= 0 → W d=1 → registro f (d) ← (f)+1 se f[b]=1 salta a próxima instrução Nenhum 1 INCFSZ COUNT.1 2. Os bits superiores do PC (PC[12:11]) são carregados a partir de PCLATH.

fazendo a seqüência do programa ser transferida para o endereço indicado por k. O endereço de 11 bits é carregado no PC. O endereço de retorno salvo na pilha quando da ocorrência da interrupção é carregado no PC.Microcontroladores PIC16F877A 50 GOTO Realiza um desvio incondicional para endereço k. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo GOTO k 0 ≤ k ≤ 2047 PC[10:0] k PC[12:11] (PCLATCH[4:3]) Nenhum 2 GOTO INICIO RETURN Retorno de sub-rotina. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo RETLW k 0 ≤k ≤ 255 PC TOS (W) k nenhum 2 RETLW 69h Exsto Tecnologia . Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo RETURN Nenhum PC TOS Nenhum 2 RETURN RETLW Realiza o retorno de uma sub-rotina com o W contendo a constante de oito bits k . Ver tópico "Desvio X Chamada" para mais informações. Os bits superiores do PC são carregados de PCLATH. W passa a conter k e o endereço de retorno salvo na pilha quando da ocorrência da interrupção é carregado no PC. Ver tópico "Desvio X Chamada" para mais informações.

NOT_TO = 1: indica que não houve time-out.\ Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo RETFIE nenhum PC TOS GIE 1 nenhum 2 RETFIE 2. O bits NOT_TO e NOT_PD são setados.7 NOP Controle Um ciclo de instrução ocorre sem que nenhuma ação seja realizada.Microcontroladores PIC16F877A 51 RETFIE Retorno de interrupção. O bit GIE do registro INTCON é setado (as interrupções são reativadas).11. O endereço de retorno salvo na pilha quando da ocorrência da interrupção é carregado no PC. O prescaler do Watchdog também é resetado. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo CLRWDT Reseta o timer do Watchdog. Sintaxe Operadores Operação CLRWDT nenhum WDT 00h WDT prescaler 0 NOT_TO 1 NOT_PD 1 NOT_TO. NOT_PD 1 CLRWDT NOP Nenhum Nenhuma Nenhum 1 NOP Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nos Flags: NOT_PD = 1: indica que não houve queda de energia. Exsto Tecnologia .

O timer do Watchdog e seu prescaler são zerados. a principal característica de um sistema computacional é permitir que um mesmo hardware execute diferentes funções pela mudança de seu software. ou de forma gráfica. Dessa forma. Então. pois em fazer o algoritmo é que está a verdadeira “arte” da programação. é importante notar que o algoritmo é independente da linguagem de programação. Basic. utilizando fluxogramas. O fluxograma consiste em um diagrama em blocos (cada tipo de bloco representa um tipo de estrutura) ligados por setas que indicam qual o fluxo seguido pelo programa. A apresentação de um algoritmo pode ser feita de forma escrita. De fato. suas instruções. para que o sistema possa entender o que deve ser feito. simplesmente conhecer as instruções de uma linguagem está tão distante de se saber programar quanto saber várias palavras está longe de se saber escrever. Contudo não apresenta muitos detalhes de implementação. NOT_PD 1 SLEEP Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nos Flags: NOT_PD=0 e NOT_TO=1 indicam que o microcontrolador está em modo SLEEP. Pascal. um algoritmo não necessariamente precisa ser implementado em um computador. E ainda. C/C++. A seqüência lógica de ações é o que chamamos de algoritmo. por se tratar de uma ferramenta gráfica. Sintaxe Operadores Operação SLEEP nenhum WDT 00h WDT prescaler 0 NOT_TO 1 NOT_PD 0 NOT_TO.Microcontroladores PIC16F877A 52 SLEEP O Processador entra no modo SLEEP. Exemplos de linguagem de programação são Assembly. para programar um sistema computacional deve-se criar uma seqüência lógica de comandos que possam ser traduzidos em uma determinada linguagem de programação. O bit NOT_PD é zerado. desativando oscilador. Um mesmo algoritmo pode ser implementado por qualquer linguagem de programação: o que muda é como podemos escrever-lo numa linguagem. Linguagem de programação é uma forma de escrever um programa. Como não existe uma Exsto Tecnologia . antes de se começar a programar é importante se ter bem claro os objetivos a serem alcançados e o modo de alcançá-los. suas regras de escritas. deixa bem clara a seqüência de ações realizadas pelo programa. O fluxograma. Cobol. o que é chamado português estruturado ou “portugol”. O bit NOT_TO é setado. e não saber essa ou aquela linguagem. Cada linguagem possui sua sintaxe. 2.12 Programando em assembly Como já foi visto. Na execução de um projeto.

Quanto às linguagens de programação. sendo as de nível mais alto as próximas da linguagem humana e as de baixo nível as próximas à linguagem de máquina. O Assembly do PIC é uma linguagem de baixo nível. O símbolo ‘ . Suas principais características são possuir símbolos diferentes para entrada e saída de dados e possuir um símbolo de Atraso. foi desenvolvido um conjunto específico para trabalho com programação de microcontroladores para esse curso. que o que o microcontrolador/processador efetivamente entende. Exsto Tecnologia . ’ (ponto e vírgula) indica comentário e os textos que vêm a direita eles são ignorados pelo montador.Microcontroladores PIC16F877A 53 interpretação universal de fluxograma.13 Estrutura do Programa Abaixo temos a estrutura básica de um programa em assembly. 2. devido à importância desse conceito para sistemas microcontrolados. elas são classificadas em “níveis”.

< a rotina principal fica aqui > GOTO PRINCIPAL . loop principal . *** Sub-Rotinas . vetor de interrupção . <Nome da empresa> . vetor de reset Definições de hardware e Software .============================================================= . . < as sub-rotinas podem ser inseridas aqui > (1) (2) (3) . <autor> . *** Rotina principal INICIO: < aqui fica a inicialização> PRINCIPAL: Tratamento de Interrupção Início do Programa . <Nome do projeto/programa> .Microcontroladores PIC16F877A 54 <variáveis> ENDC .============================================================= #include<P16F877A. *** Software org 0000H GOTO INICIO . <numero> <descrição da versão> . Saída: < parâmetros de saída > Rotina Principal RETFIE . configurações do programa Cabeçalho . Entrada: < parâmetros de entrada> . . *** Variáveis CBLOCK 20h Configuraçõe . inicio do programa principal .============================================================= .Ti = <tempo de instrução> . Descrição da função da sub-rotina . *** Tratamento de interrupção org 0004H . *** Definições de Hardware . . Cristal <freqüência> . Versão: . FIM DO CÓDIGO Exsto Tecnologia Sub-rotinas <nome da subrotina>: . <e-mail do autor> . <descrição da finalidade e operação do programa> . <aqui vem o código da sub-rotina> RETURN END . . microcontrolador a ser utilizado __CONFIG <opções> . <aqui deve estar o salvamento de contexto> <aqui devem ser inseridas as rotinas de tratamento de interrupções.INC> . quando houverem > <aqui deve estar o retorno de contexto> .

A idéia é atribuir nomes aos pinos e/ou aos portais. e não há comentários.Microcontroladores PIC16F877A 55 Como pude ser observado. #DEFINE LED PORTB. como logo será percebido. Isso é feito visando documentar adequadamente o projeto. o LED está em RB2 . em muitas outras partes do texto são feitos comentário e explicações sobre o que está sendo realizado. basta alterar somente a definição. dentre outras. revisões e seus motivos. Podemos fazer definições de hardware utilizando a diretiva #DEFINE para tornar o programa mais claro. ao retomar um programa com o qual não trabalhou por algumas semanas. não sendo preciso lembrar onde realmente está o LED. É comum que um programador. É mais cômodo nos referirmos a ele simplesmente por LED. no bit 2 do PORTB. autor. não é necessário lembrar qual função está associada a cada pino. Além disso.. e não todo local onde se faça referências ao LED. Cabeçalho O cabeçalho contém informações sobre o programa. além de seu desenvolvimento. o código em Assembly muitas vezes não deixa claro o que está sendo feito. . CBLOCK 20h ENTRADA .2 . por pessoas que não o desenvolveram. mas comentários e outras informações. suponhamos que existe um LED no pino RB2. segundo sua função... como objetivo. ARMAZENA OS VALORES DE ENTRADA CONT . apenas a função.. O trecho de código abaixo exemplificar o que discutimos acima. o trabalho se torna virtualmente impossível. se por algum motivo for preciso mudar o LED para o pino RB6. Exsto Tecnologia . isto é. as definições de constantes e as definições de hardware. várias partes da estrutura do programa não constituem código executável propriamente dito. Quando é necessária alguma manutenção em um programa. Dessa forma. Sua finalidade e documentar um resumo do programa. Definições de Hardware e Software Aqui são realizadas as declarações de variáveis.. Por exemplo.. não se lembre mais do motivo de ter feito certas partes do código. permitindo realizar melhor o entendimento e a manutenção do software. Esse procedimento é extremamente recomendado. quem é o responsável pela sua implementação e outras observações que permitam estabelecer a finalidade e o contexto para os quais aquele código foi desenvolvido. ENDC . na escrita do programa. Configurações Nesse ponto do programa é incluído o arquivo de definições do microcontrolador a ser utilizado e são realizadas as configurações dos bits de configuração.. Assim como no cabeçalho. pois.. CONTADOR PARA TEMPORIZAÇÃO .

ou a última.. Como cada função trata de um problema específico. cujo funcionamento é totalmente descrito pelo cabeçalho. fica fácil identificar onde está ocorrendo algum problema e também solucionaExsto Tecnologia . que será repetido indefinidamente.Microcontroladores PIC16F877A 56 BSF . Harmoniosamente organizadas. as estrutura de decisão e as estruturas de repetição. Essas partes são chamadas subrotinas. quando estas forem utilizadas. Sub-rotinas As sub-rotinas devem ser devidamente identificadas com seus cabeçalhos.2 -> acende o LED Início do programa É aqui que o programa que vai ser gravado no microcontrolador realmente começa. conforme será discutido no futuro. informando sua função e seus parâmetros de entrada e saída. para facilitar sua localização. mas é comum que ele seja a primeira. que geralmente é um problema complexo.é o mesmo que BSF PORTB. A diretiva ORG indica que o programa vai ser escrito a partir do vetor de reset (0000h). independente de sua complexidade. Tratamento de interrupção A partir do vetor de interrupção (0004h) é colocado o código para tratar das interrupções. Na inicialização do microcontrolador serão realizadas todas as configurações do componente para que o programa opere conforme o desejado. Para resolver qualquer tipo de problema. A divisão do programa em módulos acarreta uma série de vantagens. É importante que um programa estruturado seja modular. LED . 2. e assim sucessivamente até que os sub-problemas atinjam uma simplicidade tal que possam ser resolvidos com o uso de estruturas básicas.. compreensão e manutenção. Como logo em seguida temos o vetor de interrupção.14 Programação estruturada Programar de forma estruturada é seguir uma série de regras que fazem com que o software final tenha uma estrutura que facilite seu desenvolvimento. O problema a ser resolvido. Não existe uma ordem obrigatória da posição onde deve estar essa rotina. Rotina principal É o corpo principal do programa. que resolvam problemas específicos. é necessário fazer um desvio para a rotina principal do programa. existe apenas três tipos de estruturas: a atribuição de valores. Ao utilizar sub-rotinas bem feitas e documentadas reduzimos o tempo de desenvolvimento. Na quase totalidade de programas para microcontroladores essa rotina é constituída por uma seqüência de inicialização e um loop. as sub-rotinas nos permitem solucionar o problema. caso esta esteja sendo utilizada. que é o objetivo do software. rotina do programa. deve ser dividido em blocos de problemas mais simples. Isto quer dizer que deve ser composto por partes independentes do todo. não sendo necessário refazer a rotina nem mesmo perder tempo estudando-a. pois passamos a simplesmente organizar a rotinas já desenvolvidas.

uma função pode facilmente ser “levada” para outro programa onde a mesma solução se faça necessária. E ainda. reduzindo assim o tempo de desenvolvimento. Exsto Tecnologia . um programa modular é mais facilmente compreendido quando lido. Além disso.Microcontroladores PIC16F877A 57 lo.

inc> .Microcontroladores PIC16F877A 58 3 PROGRAMANDO O PIC16F877A 3. #INCLUDE Sintaxe Exemplo #include #include #include <nome_do_arquivo> <PIC16F628A. conforme mostrado no exemplo. fim do programa A diretiva END indica o fim do programa. Elas são reconhecidas ou interpretadas pelo processador e realizam várias funções na criação do programa. Sempre é necessária uma diretiva ORG para indicar o começo do programa.1 Diretivas Diretivas podem ser vistas como instruções dadas ao montador. corpo do programa .. end 0000h . ORG e END Sintaxe Exemplo ORG <endereço> 0000h INIT PRINCIPAL . biblioteca de macros Exsto Tecnologia . e não ao microcontrolador..definições do 16F628A <MINHAS_MACROS. Trataremos aqui de algumas diretivas principais. Qualquer código escrito após END será ignorado pelo compilador. inicio do programa org INICIO: CALL GOTO A diretiva ORG indica ao compilador que o código que se segue será alojado a partir da posição de memória indicada por <endereço>. Todo código escrito deve ser finalizado com END.inc>. que serão utilizadas na grande maioria dos programas. Sintaxe Exemplo END org INICIO: . inicio do programa .

vamos estabelecer o critério de utilizar EQU para definição de variáveis e #DEFINE para definição de constantes. espaços. No exemplo dado.. <nome_N> ENDC CBLOCK 20h . É especificado um valor inicial. CBLOCK e ENDC CBLOCK <valor_inicial> <nome_1> <nome_2> . Ambas as diretivas pode ser utilizadas para declarar variáveis. enquanto EQU aceita apenas uma seqüência simples de caracteres. A diferença fundamental entre elas é que #DEFINE aceita textos compostos por virgulas. que são conjuntos de funções e/ou macros já prontas. temos esses dois casos #DEFINE e EQU Sintaxe Exemplo #define #define #define #define <nome> SETPOINT ENTRADA LED <texto> 32h PORTA PORTB.5 Sintaxe Exemplo <nome> MEDIDA TESTE SETPOINT EQU EQU EQU EQU <texto> 20h 21h 32h . A diferença entre constante e variável está somente no tratamento dado no programa. que é estabelecer uma substituição de texto. constante Essas duas diretivas têm função semelhante. que é a mesma coisa que declarar uma constante.endereço inicial da RAM geral TESTE MEDIDAS VALOR .. ENDC Sintaxe Exemplo A diretiva CBLOCK permite criar um bloco de constantes consecutivas... que deve ser incluído no início do programa) ou “bibliotecas”. etc.Microcontroladores PIC16F877A 59 A diretiva #INCLUDE permite incluir arquivos no código fonte principal. Esses arquivos podem ser arquivos de definições dos microcontroladores (cada microcontrolador tem seu arquivo de definições. Veremos na próxima diretiva que existe um jeito mais eficiente de declarar variáveis. Apesar disso. cada nome recebe Exsto Tecnologia . declarar uma variável nada mais é que dar um nome a um endereço de memória. que será o valor atribuído ao primeiro nome do bloco de constantes. elas informam ao compilador que <nome> deve ser substituído por <texto> quando o programa for compilado. variável . pontos. Em ambos os casos. variável . a partir dele. Como veremos.

o valor contido em W é transferido para TESTE e a diretiva BANKSEL é novamente utilizada. . variável no banco 1 banco 0 muda para o banco 1 banco 1 retorna ao banco 0 Exemplo Essas duas diretivas são utilizadas quando é necessário realizar mudanças de bancos de RAM de dados. O bloco é sempre terminado pela diretiva ENDC. Como elas geram código para alterar os bits em questão. MEDIDAS = 21h e VALOR = 22h. a diretiva BANKSEL realiza o ajuste de banco para acessar a variável TESTE. variável no banco 0 . apenas que ele não está no banco corrente. No exemplo acima da diretiva BANKSEL são declaradas duas variáveis. o valor contido em MEDIDA é carregado em W. ou seja. . o que resulta em TESTE = 20h. que é feito atribuído os valores corretos a RP0 e RP1. No exemplo dado. respectivamente.. agora para fazer o ajuste para o banco de MEDIDA.. pois nos permite estabelecer o endereço onde começa a RAM de uso geral e simplesmente dar o nomes as variáveis. deve-se estar atento para que o número de variáveis não seja tão grande que extrapole os endereços do banco. Considerando a formação de endereços por 7 bits essas duas variáveis correspondem ao mesmo valor de operando na instrução. no entanto se encontram em bancos diferentes. Contudo.Microcontroladores PIC16F877A 60 um valor em ordem crescente a partir do valor inicial. Para a manipulação de dados entre elas é necessário o ajuste de banco. sem preocupação com o endereço individual de cada variável. BANKSEL Sintaxe BANKSEL MEDIDA TESTE . BANKISEL realiza a alteração de IRP para realizar acesso indireto. para o banco 0. Fusíveis ou fuses são como são Exsto Tecnologia . No exemplo. A vantagem de se utilizar essas diretivas é que não é preciso saber em qual banco está o registro acessado. Essa diretiva é muito útil para a definição de variáveis. MOVFW BANKSEL MOVWF BANKSEL <endereço_de_memória> EQU EQU MEDIDA TESTE TESTE MEDIDA 20h A0h . BANKSEL realiza automaticamente a alteração dos valores de RP0 e RP1 para acessar <endereço_de_memória> diretamente. o valor inicial é 20h. isto é. . MEDIDA e TESTE. nos endereços 20h (banco 0) e A0h (banco 1). A diretiva BANKSEL realiza essa ação. . __CONFIG Sintaxe Exemplo __CONFIG <opções> __CONFIG INTRC_OSC_NOCLKOUT & _WDT_OFF A diretiva __CONFIG (existem dois ‘_’ (dois caracteres underline) antes de CONFIG) permite estabelecer a configuração dos “fusíveis” utilizada pelo programa. sua utilização deve ser cuidadosa. realiza a mudança de banco para o banco 1.

As variáveis a serem usadas em um programa devem ser declaradas. Para cada PIC existem várias opções. isto é. são associadas pelo símbolo &.Microcontroladores PIC16F877A 61 chamados os bits de configuração das diversas características especiais. Nesse caso. Byte aceita valores de 0 a 255 se considerarmos valores não sinalizados ou de –128 a 127 se considerarmos valores sinalizados (notação complemento 2). para que lhes seja destinado um espaço de memória. que podem ser encontradas no arquivo de definições. A outra possibilidade é o tipo lógico.1 – Parâmetros da diretiva CONFIG Padrão x x x x x x x x x 3. É nessa região da memória onde são declaradas as variáveis do programa. são utilizados individualmente bits de bytes pertencentes a RAM. O primeiro é o byte. Exsto Tecnologia . das quais trataremos mais adiante. como a variável pode assumir somente dois valores. que na verdade são constantes. verdadeiro (‘1’ ou true) ou falso (‘0’ ou false). A tabela 4.1 contém as opções de configuração para os PIC 16F628 e 16F628A Opção _BODEN_ON _BODEN_OFF _CP_ALL _CP_OFF _CPD_ON _CPD_OFF _PWRTE_OFF _PWRTE_ON _WDT_ON _WDT_OFF _LVP_ON _LVP_OFF _DEBUG_ON _DEBUG_OFF _RC_OSC _LP_OSC _XT_OSC _HS_OSC _WRT_OFF _WRT_256 _WRT_1FOURTH _WRT_HALF Descrição Brown-out Reset habilitado Brown-out Reset desabilitado Proteção de código total Proteção de código desativada Proteção da memória EEPROM habilitada Proteção da memória EEPROM desabilitada Power-up Timer habilitado Power-up Timer desabilitado Watch-dog ligado Watch-dog desligado Programação em baixa tensão habilitada Programação em baixa tensão desabilitada Depurador ativo Depurador inativo Oscilador externo (Modo EC) Oscilador a cristal/ressonador – modo LP Oscilador a cristal/ressonador – modo XT Oscilador a cristal/ressonador – modo HS Proteção de escrita na FLASH desabilitada Proteção de escrita nos primeiros 256 bytes Proteção de escrita no primeiro quarto Proteção de escrita em metade da memória Tabela 4.2 Variáveis Os dados a serem manipulados pelo microcontrolador são armazenados na memória RAM de uso geral. deve-se informar ao sistema que elas existem antes de usá-las. É comum se referir a esses bits como flags (bandeiras). Quando se trabalha em Assembly no PIC somente dois tipos de variável existem diretamente. que realiza uma operação E entre os valores dessas constantes. As várias opções. que pode ser encarado como o tipo caracter (8 bits).

ADD_FUNCTION: . Entrada: < parâmetros de entrada> . Para a declaração de bytes utiliza-se a diretiva CBLOCK. entrada: . sendo 0 o bit menos significativo do byte e 7 o mais significativo. F_ALARME 20h . As sub-rotinas seguirão a forma geral abaixo. isto é.3 Sub-rotinas Para a implementação de programas modulares é de fundamental importância o conceito de subrotinas. conforme a sintaxe abaixo. <aqui vem o código da sub-rotina> RETURN (1) (2) (3) Exemplo 4. soma dois números . o byte de flags ocupa o endereço 20h FLAGS1. . 0 FLAGS1. Para declarar variáveis de tipo lógico. . Em seguida utiliza-se a diretiva #DEFINE para declarar o flag dentro do byte de flags. Ela pode ou não ter parâmetros de entrada (operandos de uma função matemática) e parâmetros de saída (resultados). primeiramente declara-se um endereço que irá conter os flags. 7 Uma boa dica de programação é usar sempre nomes de variáveis e flags que deixem clara sua função. O conceito de sub-rotina admite ainda que ela será “chamada” pelo programa. A instrução RETURN é necessária para que o programa retorne ao ponto onde a sub-rotina foi chamada.Microcontroladores PIC16F877A 62 Declarar bytes é simplesmente atribuir um nome a um determinado endereço de memória. 1 FLAGS1. #define <nome_do_flag> <Nome_do_byte_flags> . assim como uma função matemática. conforme já tratado. NUMERO_1 NUMERO_2 (1) (2) (2) Exsto Tecnologia . Descrição da função da sub-rotina . facilitando a compreensão do código. <bit> Sendo que o campo <bit> pode conter valores de 0 a 7.1 Por exemplo. uma sub-rotina inicia-se no Label (ou rótulo) que dá lhe o nome pelo qual ela será “chamada” pelo programa e termina sempre com uma instrução RETURN. ou flags. Em Assembly. FLAGS1 #define #define . o código abaixo soma o valor de duas variáveis e salva esse valor em W. para indicar que se trata de um flag e não de um byte. #define EQU F_RECEBEU F_ACABOU . Abaixo pode ser observado um exemplo de declaração de variáveis lógicas. <nome da subrotina>: . Saída: < parâmetros de saída > . 3. Pode-se ainda obedecer a regra de sempre iniciar o nome de variáveis lógicas com “F_”. Uma sub-rotina é definida como um trecho de código que realiza uma ação específica. ela será executada e depois retornará ao ponto onde foi chamada.

. sendo que o campo [destino] é opcional. NUMERO_1 <.. W <.. esse tipo de construção é impossível. A forma geral de referência à sub-rotina no português estruturado e em fluxograma será a apresentada abaixo. [destino] <Nome da função> ( [Parâmetro1]. e os parâmetros podem ser de qualquer quantidade. inclusive nenhum.. W . sempre que existir apenas um valor de entrada e/ou de saída da função. utilizar o registro W para o transporte de parâmetros. Exemplo 4. soma dois números NUMERO_1 NUMERO_2 W NUMERO_1 NUMERO_2.NUMERO_1 . [destino] <Nome da função> ( [Parâmetro1]. Uma boa técnica é. CBLOCK 20h NUMERO_1 NUMERO_2 SOMA ENDC ORG MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF CALL MOVWF GOTO ADD_FUNCTION: . SUM <. entrada: . A passagem de parâmetros é feita então simplesmente atribuindo os valores a serem processados nas variáveis que serão utilizadas na função. saída: MOVFW ADDWF 0000H 32h NUMERO_1 04h NUMERO_2 ADD_FUNCTION SOMA $ .Microcontroladores PIC16F877A 63 . .W (1) (2) (2) (3) .resultado contido em W . . [Parâmetro N] ) Em um programa em Assembly.32h .2 Para a implementação da sub-rotina de soma suposta no exemplo anterior podemos utilizar o código abaixo. porém. pois. MOVFW ADDWF saída: W (3) . Isso facilita as operações e reduz o tamanho do código..AUX . [ParâmetroN] ). W <.W RETURN 3.. como destino de grande parte das operações da ALU.W + NUMERO_2 Exsto Tecnologia . Simule-o para observar seu funcionamento. NUMERO_2 <. . W NUMERO_1 W + NUMERO_2 NUMERO_1 NUMERO_2. chama a função . Outra boa prática de programação é nunca manter valores importantes em W. ele pode ser alterado a qualquer momento.3.1 Passagem de Parâmetros A passagem de parâmetros nos algoritmos é feita na própria forma de escrita da sub-rotina. pois a sub-rotina pode não retornar nenhum valor.

porém temos que nos preocupar com o retorno dessa função. consiste em alterar o valor do PC. é semelhante ao desvio. numa região de memória chamada pilha. a cada instrução o PC é incrementado. porém fundamentalmente diferente. É extremamente recomendado que se siga esse procedimento para garantir maior facilidade de compreensão e melhor documentação do software. executar um código armazenado em outra região da memória e retornar ao ponto onde a seqüência foi interrompida. Uma função em Assembly sempre terminará com uma instrução de retorno (RETURN ou RETLW). fazendo com que o fluxo do programa volte ao ponto onde foi executada a chamada.Microcontroladores PIC16F877A 64 RETURN END . É aí que entra a conceito do PC (Program Counter – Contador de programa). A chamada. dependendo das condições da estrutura. fazendo com ele contenha o endereço onde está o código que se deseja executar.3. (2) quais são os parâmetros de entrada e (3) quais são os parâmetros de saída. gravada em uma diferente região da memória. Porém para a grande maioria das aplicações não é de grande utilidade um programa que seja executado sempre na mesma seqüência. Para realizar tudo isso existem dois meios: o desvio e a chamada. O programa seguindo normalmente. 3. que no PIC é realizada pela execução da instrução CALL. O que o RETURN faz é recuperar o valor salvo na pilha pela última instrução CALL executada e carrega-lo no PC. causando um desvio na seqüência do programa para um determinado endereço. deve ser executada e depois o fluxo retorna o ponto em que a chamada foi originada. porém antes de realizar essa alteração ela “salva” o valor do PC (próximo endereço depois do CALL). que no PIC é realizado pela execução da instrução GOTO. que no PIC é a instrução RETURN. Por isso o programa deve ser capaz de mudar seu próprio fluxo. até encontrar uma outro desvio ou uma chamada. Isso é feito porque o conceito de chamada é de que uma parte do código. que será seu endereço de retorno. Nas chamadas de sub-rotinas e tratamento de interrupções ele deve ser capaz de interromper sua seqüência normal. Portanto uma instrução de chamada sempre exigirá uma instrução de retorno. A chamada em Assembly funciona então como a chamada de funções numa linguagem de médio ou alto nível. O fluxo do programa em um microcontrolador se dá da seguinte maneira: partindo de um endereço inicial as instruções são executadas seqüencialmente. A chamada também altera o valor do PC. retorna o resultado em W Pode-se notar que abaixo do nome da sub-rotina foram introduzidas algumas linhas de comentários que especificam (1) o que faz a sub-rotina. Exsto Tecnologia . E ainda. Numa estrutura de decisão ele deve ser capaz de executar o bloco verdadeiro ou o bloco falso. fazendo com que no próximo ciclo de leitura de instrução o endereço lido seja o imediatamente seguinte ao atual. Dessa maneira a seqüência do código é desviada para aquele endereço e de lá segue seqüencialmente. O desvio. numa estrutura de repetição ele deve ser capaz de realizar a mesma seqüência N vezes.2 Chamada X Desvio (CALL X GOTO) Um problema que atinge praticamente a todos quando começam o estudo de uma linguagem de programação de baixo nível é não ter claro em mente a diferença entre desvio e chamada no fluxo do programa.

Esses procedimentos são apresentados abaixo.k Onde k é um valor constante e $ indica o endereço atual. subtrai-se 1 do endereço atual. Em uma analogia com uma pilha de pratos. Sendo assim. o nono prato tomará o lugar do primeiro que está em baixo. o nono substitui o primeiro e assim por diante. Portanto deve-se tomar cuidado para não se fazer mais de 8 chamadas consecutivas (incluindo a interrupção!).1 – CALL X GOTO No programa existirão labels com duas finalidades: indicar o início de sub-rotinas e indicar pontos de desvio. já tendo 8 endereços armazenados. Para desvios curtos (poucas instruções acima ou abaixo do ponto atual) é possível utilizar a construção: GOTO $ +/.1 ilustra o a seqüência do programa dentro da memória. assim. quando temos uma chamada. senão perde-se os endereços de retorno das primeiras chamadas. isto é. Para saltar para a instrução anterior. fazendo com que o programa perca completamente sua seqüência lógica.Microcontroladores PIC16F877A 65 A pilha do PIC possui somente oito níveis. o retorno da segunda chamada e o retorno da primeira. para realizar um salto a 3 instrução abaixo soma-se 3 ao endereço atual. Ela trabalha de forma circular. A figura 4. Exsto Tecnologia . depois mais uma chamada. Figura 4. um 0000h CALL A A GOTO B C RETURN B CALL C RETURN desvio. pode armazenar somente oito endereços de retorno.

b f. Falso. volta para a instrução anterior 3. que nada mais é que o modo pelo qual se atribui valor a uma variável. Português Estruturado X Soma. Em outras palavras. para uma variável de destino. b : : f[b] f[b] Verdadeiro Falso Obs.Microcontroladores PIC16F877A 66 GOTO .. Abaixo são apresentados alguns exemplos. GOTO $+3 $-1 . 1 f. X Soma. 0 f f : : : : : : : W f W f f W W k f f W 0 0 k e realiza o retorno (instrução especial MOVFW) Orientadas a bit: BSF BCF f. F_ALARME No Assembly do PIC a atribuição é feita pelas seguintes instruções: Orientadas a bytes: MOVLW MOVF MOVF MOVWF CLRF CLRW RETLW k k f. trata-se de mover o valor de uma origem.. Tanto nos fluxogramas como no português estruturado essa operação será caracterizada pelo símbolo “ ”.: f[b] significa bit “b” do registrador “f” Devido ao reduzido número de instrução no Assembly do PIC não existem instruções que permitam mover o conteúdo de uma variável diretamente para outra ou uma constante diretamente para uma variável (exceto quando a constante for zero). Fluxograma F_ALARME Falso. sendo essa uma constante ou uma variável. sendo que o destino encontra-se na ponta da seta e a origem na extremidade oposta a ponta. salta para a 3 instrução abaixo .4 Atribuição A estrutura mais simples existente em algoritmo ou fluxograma é a atribuição. Para mover uma constante para uma variável utiliza-se a seqüência abaixo. Exsto Tecnologia .

2 – Símbolos de (a) entrada e (b) saída em fluxogramas As representações em português estruturadas são as palavras Escreva para saída de dados e Leia para a entrada de dados.2 são apresentados os símbolos de entrada (a) e saída (b) para fluxogramas. bit 3 do portal A <-. RX_DTMF <-.Microcontroladores PIC16F877A 67 MOVLW MOVWF k f . W <-. Esta característica ocorre de forma a simplificar o set de instruções.W .. O PIC tem a particularidade de não possuir instruções de entrada e saída de dados. PORTB). Assim. sendo essa alteração refletida em um único terminal de saída. etc.Falso . PORTC. MOVFW MOVWF . Do mesmo modo. PORTB <-.0 .5 Entrada e Saída Nos modelos básicos de algoritmos e fluxogramas utilizados existem funções de entrada e saída. Para isso utilizam-se as instruções de atribuição orientadas a bit (BCF e BSF). BCF BSF PORTA. PORTB. W . procedimento esse que será tratado mais adiante. uma instrução de entrada é uma atribuição que tem como origem o registro de um portal. comandos de entrada e saída resumem-se a simples atribuições envolvendo os registros de portais (PORTA. Também é possível realizar entradas em nível de bit. Elas permitem a comunicação do software com o “mundo exterior”. sendo estas funções realizadas pela escrita e leitura dos registros de cada portal (instruções de atribuição). Exemplos são apresentados abaixo. W <-. Exsto Tecnologia .Verdadeiro Na figura 4. facilitando o desenvolvimento de software e reduzindo o número de instruções. MOVLW MOVWF PORTA RX_DTMF 0AFh PORTB . como pode ser visto abaixo.W Entrada Saída Para saída de dados é possível ainda trabalhar alterando somente um bit de um portal. (a) (b) Figura 4. No caso específico do PIC16F628A existem o PORTA e o PORTB.0Afh . Uma instrução de saída é uma atribuição que tem como destino o registro de um portal. MOVLW MOVWF <origem> <destino> . PORTB[0] <-. f k W Para atribuir o valor de uma constante a outra procede-se da seguinte forma..3 PORTB. W .PORTA . Esses registros são nomeados como PORTA. f <origem> <destino> 3.

Se (SENSOR_1 = Verdadeiro)então . Juntamente com as instruções citadas acima. geralmente se utilizam instruções de desvio para os endereços do código que tratam de cada situação. desvia para LOOP se o contador . O exemplo abaixo realiza uma decisão a partir de um bit de entrada. O exemplo abaixo mostra como isso acontece: LOOP: . realizando assim decisão e entrada de dados ao mesmo tempo. BTFSC <registro>. <destino> Decrementa <registro> e salta a próxima instrução se o resultado for ‘0’. as estruturas de decisão são implementadas através de instruções que realizam teste e desvios. neste caso o bit em questão foi definido com o nome SENSOR_1. INCFSZ <registro>. DECFSZ GOTO CONTADOR. não vale ‘0’ Os procedimentos acima descritos podem ser utilizados para o teste de bits em portais.6 Estruturas de Decisão Um programa composto apenas por atribuições teria aplicações bastante limitadas. Estruturas permitem que isso seja feito são chamadas estruturas de decisão.F LOOP . BTFSC GOTO SENSOR_1 DISPARA_ALARME . DECFSZ <registro>..Microcontroladores PIC16F877A 68 3. Dessa forma consegue-se maior agilidade no software. que são: BTFSS <registro>.C). <destino> Incrementa <registro> e salta a próxima instrução se o resultado for ‘0’ (255 + 1 = 0 e ‘vai um’ para STATUS. Além disso. As estruturas de decisão existentes são: • • • • Se Se-Senão Se-Senão-Se Caso No Assembly do PIC. uma das vantagens do software é que ele pode tomar decisões a partir de informações de entrada.. <bit> Salta a próxima instrução se <bit> de <registro> estiver em ‘1’. dispara o alarme Exsto Tecnologia . <bit> Salta a próxima instrução se <bit> de <registro> estiver em ‘0’.

alterando o valor da variável MEDIDA para 25h e outros valores e observado o que ocorre. Porém. qualquer outro resultado significa que os valores são diferentes. A <= B Pode haver a necessidade de saber qual de dois valores é o maior. temos que: A – B : resultado normal (valor positivo) Exsto Tecnologia . . se forem diferentes. assumindo valor igual a 1. conforme pode ser observado no exemplo abaixo.7 Condições As decisões que devem ser tomadas em um programa muitas vezes são baseadas na comparação numérica entre dois valores. para aqui E ainda. diferentes e tais que A > B.W STATUS.MEDIDA . se forem iguais. Simule esse exemplo. A < B.Z IGUAIS DIFERENTES $ $ . não sofrendo qualquer alteração. A e B. para testar se uma variável é igual a zero. Então para realizar comparação se faz necessário utilizar instruções de teste associada a manipulações matemáticas. tendo como destino o próprio registro. pode-se utilizar a instrução MOVF. definições dos registros do PIC . W <-. se esses valores são iguais ou não.Microcontroladores PIC16F877A 69 3. Condições A > B. deve-se saber como reconhecer essas condições. . #INCLUDE<P16F877A. . isso é. antes de tratar propriamente das estruturas de decisões. etc. desvia para diferentes . Condições A = B e A != B Uma forma simples de saber se dois valores são iguais é subtraindo um do outro: se o resultado for zero os dois valores são iguais. para aqui . Assim. sendo eles diferentes entre si. No set de instruções da linha PIC 16Xxxx não existe nenhuma instrução de comparação. Nesse caso o valor da variável é movido para ela mesma.INC> CBLOCK 20H MEDIDA ENDC ORG MOVLW SUBWF BTFSC GOTO GOTO IGUAIS: GOTO DIFERENTES: GOTO END 0000H 25h MEDIDA. .25h W <-. A >= B.W Se (Medida = 25h) então desvia para IGUAIS senão. Para tanto. Em Assembly realiza-se a subtração e estuda-se o bit Z do registro STATUS. novamente subtrai-se um valor pelo outro e então analisa-se o bit de Carry (Transporte) que é o bit C do registro STATUS. Supondo dois valores . se a variável for igual a zero o bit Z de STATUS será afetado. qual é o maior.

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B – A : ocorrência de estouro do acumulador na subtração, chamado de Borrow. (valor negativo) O Borrow pode ser percebido pela análise do bit C do STATUS. É importante notar que na subtração esse bit trabalha com lógica inversa à adição. Assim: C = ‘1’ : resultado normal C = ‘0’ : ocorrência de borrow Resultado normal inclui 0. Dessa forma, se fazendo A – B resulta em C = 1 conclui-se que A >= B (ou que B <= A). O trecho de código abaixo chama a sub-rotina “AJUSTE” se MEDIDA for maior que MAX. Simule seu funcionamento para diferentes valores de MEDIDA e MAX.
#INCLUDE<P16F877A.INC> CBLOCK 20H MAX MEDIDA ENDC ORG REPETE: MOVFW SUBWF BTFSC CALL GOTO ; ... AJUSTE: NOP NOP NOP RETURN END 0000H MAX MEDIDA,W STATUS,C AJUSTE REPETE ; ; ; ; ; W <-- MAX W <-- MEDIDA - W Se (MEDIDA >= MAX) então AJUSTE é chamado senão desvia para REPETE

; \ ; > corpo da sub-rotina ; / ;retorna para o endereço de chamada

Finalmente, para testar se um valor é somente menor ou maior que outro, e não igual, testa-se na mesma operação o bit Z de STATUS. O código abaixo exemplifica essa operação:
#INCLUDE<P16F877A.INC> CBLOCK 20H MEDIDA ENDC ORG MOVLW SUBWF BTFSC GOTO BTFSC GOTO GOTO 0000H 05h ; MEDIDA,W ; STATUS,Z ; IGUAL ; STATUS,C MAIOR ; se MEDIDA > MENOR ; se MEDIDA < W <-- 05h W <-- MEDIDA - W Se (Medida = 05h) então desvia para IGUAIS 05h 05h : C = 1 : C = 0 ; definições dos registros do PIC

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IGUAL: GOTO MENOR: GOTO MAIOR: GOTO END

$ $ $

; se MEDIDA == 05h, para aqui ; se MEDIDA < 05h, para aqui ; se MEDIDA > 05h, para aqui

Resumo das condições Em resumo, havendo dois valores, A e B, e sendo realizada a subtração A – B, temos que: Z 0 0 1 1 C 0 1 0 1 Condição A<B A>B impossível A=B

3.8 Se
A estrutura de decisão Se funciona da seguinte forma: se a condição for verdadeira, o Bloco_verdadeiro é executado; senão, programa continua o fluxo normalmente a partir de Fim_Se. Em outras palavras, o código contido no Bloco_verdadeiro é executado somente se a condição for verdadeira. Se (<condição>) então
<Condição> V

[Bloco_verdadeiro]

F

Bloco

Fim_Se

A implementação dessa estrutura pode ser feita com uma instrução de teste e salto seguida por uma chamada de função. Essa chamada contem o Bloco_verdadeiro. É conveniente a utilização de uma chamada de função, pois o programa retorna ao ponto onde foi chamado e continua o programa da próxima linha, isto é, do mesmo ponto de onde continuaria se a condição fosse falsa. Esse procedimento é exemplificado abaixo.
BTFSS PORTB,2 CALL BL_VERDADE BCF PORTC,0 . . . BL_VERDADE: MOVLW 0Fh MOVWF PORTB RETURN ; se (PORTB[2] = Verdadeiro) então ; executa o bloco verdadeiro e retorna ; senão, segue o programa ; Bloco verdadeiro

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Se por algum motivo não for interessante a utilização de uma chamada, devemos fazer o teste inverso, de forma a desviar quando a condição for falsa. Esse desvio deve ser para o ponto que também será o destino do termino do bloco verdade. O trecho de código abaixo realiza o mesmo que o código anterior, porém sem a utilização de chamada.
BTFSC GOTO MOVLW MOVWF FIM_SE: BCF . . . PORTB,2 FIM_SE 0Fh PORTB PORTC,0 ; se (PORTB[2] != Vedadeiro)então ; segue para END_IF ; se (PORTB[2] = Vedadeiro) então ; executa o bloco verdadeiro ; em qualquer caso, o programa segue

3.9 Se senão
A estrutura Se-Senão é uma derivação da estrutura Se onde, além de um bloco a ser executado somente quando a condição for verdadeira (o Bloco_verdadeiro), existe um bloco a ser executado somente quando a condição for falsa (o Bloco_falso). Sua representação é ilustrada abaixo.

Se (<condição>) então [Bloco_verdadeiro] Senão [Bloco_falso] Fim_Se
Bloco Falso

F

<Condição>

V
Bloco Verdadeiro

Essa estrutura é implementada em Assembly por uma instrução de teste e salto seguida de dois desvios, conforme o trecho abaixo.
CBLOCK 20H CANAL TST1 ENDC ORG MOVFW SUBLW SKPNZ GOTO GOTO BL_VERDADE: MOVLW MOVWF GOTO BL_FALSO: MOVLW MOVWF 0000H CANAL 35h BL_VERDADE BL_FALSO 03h TST1 FIM_SE 08h TST1 ; vai para o “Fim_Se” ; ; ; ; instrução especial = BTFSC se (CHANNEL) = 35h senão Bloco Verdadeiro STATUS,Z

; vai para o “Fim_Se” ; Bloco Falso

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blocos convergem para cá GOTO Um modo mais compacto de se implementar um se-senão é fazendo todos os blocos de forma seguida no código. Exsto Tecnologia . que é simplesmente a implementação onde o bloco falso de uma estrutura Se-Senão é composto por outra estrutura Se-Senão. que será executado caso nenhuma das condições seja satisfeitas. Esta forma pode ser utilizada em cascata. para aqui. possibilitando a verificação de quantas possibilidades forem necessárias no programa. Bloco Falso vem aqui STATUS. Esse modo é apresentado abaixo. Abaixo é apresentada a forma geral dessa estrutura. Deve-se notar que todos os “FIM_SE” da estrutura levam na verdade a um mesmo ponto.Z . CBLOCK 20H CANAL TST1 ENDC ORG MOVFW SUBLW SKPNZ GOTO MOVLW MOVWF GOTO BL_VERDADE: MOVLW MOVWF FIM_SE: $ END 0000H CANAL 35h BL_VERDADE 08h TST1 FIM_SE .Microcontroladores PIC16F877A 73 FIM_SE: $ END . A diferença entre esses dois códigos é que no segundo. para aqui. se (CHANNEL) = 35h . 3. instrução especial = BTFSC . as instruções do bloco falso vêm logo em seguida ao desvio BL_VERDADE sem que seja necessário colocar outro desvio para a as instruções a serem executadas em caso de a condição da estrutura de decisão ser falsa. pode haver ou não um Bloco Falso. Bloco Verdadeiro 03h TST1 . os dois blocos convergem para cá GOTO . vai para o “Fim_Se” . os dois . vai para Fim_se .10 Se senão se Uma outra possibilidade de construção utilizando-se a estrutura Se-Senão é a chamada estrutura SeSenão-Se. dessa forma são economizadas instruções de desvio. E ainda.

Se (<condição n>) então [Bloco_verdadeiro n] Senão [Bloco Falso] Fim_Se . deve-se dar especial atenção para o fato de o destino final de todos os blocos é o mesmo. Fim_Se Fim_Se Fim_se V Bloco Verdadeiro Condição 1 F V Bloco Verdadeiro Condição 2 F V Bloco Verdadeiro Condição 3 F Bloco Falso Uma estrutura Se-Senão-Se em Assembly é implementada facilmente utilizando-se as técnicas já apresentas para a estrutura Se-Senão. para que não se perca a estruturação do código... Abaixo é apresentado um exemplo da utilização da estrutura Se-Senão-Se para controle de temperatura e umidade. Exsto Tecnologia ..Microcontroladores PIC16F877A 74 Se (<condição 1>) então [Bloco_verdadeiro 1] Senão Se (<condição 2>) então [Bloco_verdadeiro 2] Senão Se (<condição 3>) então [Bloco_verdadeiro 3] Senão . Contudo..

. . . . . 1o. . Rotina que dispara o alarme . .W TEST_2 ESFRIA FIM_SE . todos os blocos convergem para cá . . Rotina que ventila alguma coisa 3. . . . .30 W <-.Microcontroladores PIC16F877A 75 CBLOCK 20h TEMP UMIDADE ENDC ORG TEST_TEMP: MOVLW SUBWF SKPC GOTO CALL GOTO TEST_2: MOVLW SUBWF SKPC GOTO CALL GOTO TEST_3: MOVLW SUBLW SKPNC GOTO CALL GOTO DEFAULT: CALL FIM_SE: GOTO ESFRIA: NOP RETURN ALARME: NOP RETURN MOLHA: NOP RETURN VENTILAR: NOP RETURN END 0000H . . . . . . teste W <-. repete todos os testes .W Se (UMIDADE < 80) então vai para o próximo teste Se (UMIDADE > 80) então executa a sub-rotina vai para Fim_Se 3o.80 UMIDADE. com um bloco verdade para cada condição. Existe também a possibilidade de um bloco de exceção para tratar os casos que não se enquadram em nenhuma condição.W Se (UMIDADE > 20) então vai para a exceção Se (UMIDADE < 20) então executa a sub-rotina vai para Fim_Se tratamento de exceção .80 W <-.20 W <-. . .UMIDADE . . . . teste w <-. . Rotina para esfriar alguma coisa .20 UMIDADE DEFAULT MOLHA FIM_SE VENTILAR TESTE_TEMP .UMIDADE .TEMP .30 TEMP. . Dessa forma temos: Exsto Tecnologia .11 Caso A estrutura Caso (Case ou Switch) é uma estrutura de admite múltiplas condições de igualdade. Rotina que molha alguma coisa .W Se (TEMP < 30) então vai para o próximo teste Se (TEMP > 30) então executa a sub-rotina vai para Fim_Se 2o. teste W <-.W TEST_3 ALARME FIM_SE .

<Opção n>: [Bloco_n] [Bloco_1] [Bloco_2] [Bloco_3] Senão: [Bloco_exceção] Fim_caso A estrutura Caso apresentada em fluxograma é similar a estrutura Se-Senão-Se. Primeiramente é feito um desvio por software. Para construção de tabelas é utilizada a instrução RETLW (Retorna com uma constante em W). Como exemplo podemos implementar uma tabela que retorne uma letra do alfabeto a partir do valor de sua posição ou uma tabela que retorne o quadrado do valor de entrada.). somando-se o valor de uma variável ao Registro PCL (bits menos significativos do PC (Program Counter)). onde a partir de um valor de entrada obtemos um valor de saída associado a ele. Algumas regras devem ser observadas na construção de tabelas. que são de grande utilidade em muitos casos. Dessa forma a próxima instrução a ser executada é a n-ésima instrução após a soma. Esse processo é chamado desvio por software. Usando essa estrutura em Assembly pode-se construir tabelas. resultar em um valor maior que 256 o PCLATH não será incrementado automaticamente. É recomendado que se faça uma tabela no início de um bloco de 256 endereços (0000h. Exsto Tecnologia . Ou seja. etc. isto é. o que resulta em a próxima instrução executada ser n-ésima após a soma. Dessa forma não se pode fazer tabelas com comprimento maior que 256 itens sem um tratamento especial. (PCL) (PCL) + (W) soma um valor n com o PC. um overflow em PCL causado por uma instrução de soma não ocasiona automaticamente o incremento de PCH (bits mais significativos do PC). Uma tabela de software comporta-se como uma tabela no papel. sendo n o valor contido na variável. Elas são de grande ajuda no trabalho com displays de segmentos e na linearização de medidas analógicas provenientes de sensores não lineares. 0200h. A linha ADDWF PCL. o que limita o tamanho da tabela em 256 valores.F . pois caso a operação de soma com o PCL der overflow. Além disso. Primeiramente deve-se estar atento ao banco onde se encontra a tabela.. a instrução a ser executada está no n-ésimo endereço a partir do endereço seguinte a instrução ADDWF.Microcontroladores PIC16F877A 76 Caso <Variável> de <Opção 1>: <Opção 2>: <Opção 3>: .. 0100h. supondo que nesse caso a tabela comece no primeiro endereço de cada bloco de 256 endereços. porém as condições devem ser somente igualdades de uma mesma variável.

desvios esses que levam a execução de blocos e depois retornam ao teste que as originou.9 . desvia para a tabela . . O endereço de TABLE é tal que o primeiro valor da tabela ocupa a posição 700h. A sub-rotina chamada é SEGMENTOS. chamado normalmente de laço principal.C .5 . que converte valores em BCD para a palavra de ativação dos respectivos caracteres e um display de LED´s ligado a um portal. o código abaixo começa no endereço 6FDh . .3 . Na grande maioria dos casos. de PCH (06FEh) . .7 . ajusta os bits mais significativos (06FDh) . Exsto Tecnologia . os programas para microcontroladores ficam repetindo a mesma seqüência de instruções indefinidamente ou. move o número a ser convertido para W .Microcontroladores PIC16F877A 77 A rotina abaixo. Elas são implementadas com instruções de decisão associadas a desvios. Existem três tipos de estruturas de descisão: Faça-Enquanto. (PCL) (PCL) + (W) (06FFh) .D . checando entradas indefinidamente. ORG TABELA: MOVLW MOVWF ADDWF PCL.6 .4 . O registro PCLATH é carregado com 07h porque esse é o valor da parte mais significativa das linhas tabela (como pode ser observado a direita) e o endereço para onde se desvia é dado pelo par PCLATH e PCL SEGMENTOS: MOVFW GOTO .8 .F ABCDEFG 1111110 0110000 1101101 1111001 0110011 1011011 1011111 1110000 1111111 1111011 1110111 0011111 1001110 0111101 1001111 1000111 RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW 01110111B 00000110B 10110011B 10010111B 11000110B 11010101B 11110101B 00000111B 11110111B 11010111B 11100111B 11110100B 01110001B 10110110B 11110001B 11100001B (0700h) (0701h) (0702h) (0703h) (0704h) (0705h) (0706h) (0707h) (0708h) (0709h) (070Ah) (070Bh) (070Ch) (070Dh) (070Eh) (070Fh) 3.E . Essa estruturas de repetição são implementadas em linguagens de médio e alto nível por comando como While. todo programa tem como “núcleo” uma estrutura de repetição infinita.1 . Enquanto e Para. DoWhile e For. pelo menos. Admite-se que a variável NUMERO não contém valores maiores que 9.A . respectivamente.0 .12 Estruturas de repetição Estruturas de repetição são estruturas que permitem que trechos do programa sejam repetidos várias vezes. loop principal ou main loop. dentro dela é feito um desvio para o label TABLE e o retorno é realizado por uma das instruções RETLW. Como pode ser observado nos programas desenvolvidos até o momento.F NUMERO TABELA 06FDH 07H PCLATH . .2 .B .

\ . se((MED) < 40h) então sai do loop . LOOP: INCF MOVWF CALL MOVFW SUBLW BTFSC GOTO . > Bloco .Microcontroladores PIC16F877A 78 3.12.W PORTB MEDIDA MED 40h STATUS.1 Faça-Enquanto Faça-Enquanto (Do-While): estrutura de repetição que executa um bloco enquanto uma determinada condição é verdadeira. A apresentação dessa estrutura em português estruturado e fluxograma segue abaixo. Faça [Bloco] Bloco Enquanto (<Condição>) V Cond? F Abaixo é apresentado um trecho de código implementando uma estrutura Faça-enquanto. Enquanto (<Condição>) F Cond? Fim_Enquanto V Bloco [Bloco] Exsto Tecnologia . CONTROL. .C LOOP .. Essa diferença pode mudar totalmente a lógica do programa.12. porém difere em um ponto muito importante: enquanto um Faça-Enquanto executa o bloco primeiro e testa a condição depois a estrutura Enquanto testa a condição primeiro e executa o bloco depois. senão retorna ao inicio loop . A apresentação da estrutura abaixo deixa clara essa diferença. (W) 40h – (W) .2 Enquanto Enquanto (While): estrutura de repetição semelhante a condição Faça-Enquanto.. / . Quando sai do loop segue a partir daqui 3.

o bloco é executado e (3) a instrução que dará o passo à contagem das vezes que o loop é executada.W PORTB MED LOOP .12. Para <contador> = <valor_inicial> até <valor_final> faça [Bloco] Fim_Para <contador> <valor inicial> Bloco Passo V F <contador> = <valor final> ? A estrutura funciona da seguinte maneira: (1) primeiramente a variável contadora recebe o valor inicial. . . CONTROL. De fato.Microcontroladores PIC16F877A 79 O trecho de código abaixo exemplifica a utilização de uma estrutura Enquanto. somente pela estrutura de repetição em si. o que implica na existência de uma variável contadora associada à estrutura. \ . isto é. MEDIDA 40h STATUS. Deve-se notar então que para essa estrutura a variável contadora não deve ter seu valor alterado pelo bloco de instruções. isso significa que o número de vezes que o bloco é repetido não é conhecido a priori. .C CONTINUA . Na estrutura Para a condição está intimamente ligada a estrutura e seu estado é alterado por esta. (4) Em seguida é testado se a variável Exsto Tecnologia . . . / . (2) O programa entra no loop propriamente dito. a estrutura Para serve para que blocos de código sejam repetidos um número de vezes conhecido. LOOP: CALL SUBLW BTFSS GOTO INCF MOVWF MOVFW GOTO CONTINUA: . ela não depende da estrutura de repetição.3 Para Para (For): estrutura de repetição que tem uma característica que a torna diferente da estruturas de repetição até agora estudadas: nas estruturas Enquanto e Faça-Enquanto a condição da estrutura é uma condição aleatória. > Bloco . realiza uma medida (W) 40h – (W) só “sai”quando (MED) < 40h sai do loop 3.

TX_SERIAL CONT.13 Temporização por software – Rotinas de atraso O microcontrolador executa cada instrução em um determinado tempo. MOVLW MOVWF LOOP: CALL DECFSZ GOTO . . isto é. Por exemplo. bloco a ser repetido .” (ponto) indica que o valor é decimal .123 CONT .12 = 244.Microcontroladores PIC16F877A 80 contadora atingiu o valor final. o valor inicial deve ser 256 . Dessa forma.F .(3)e(4) CONT <-CONT-1. CONT CONT + 1 . o valor inicial será o número de vezes que o bloco deve se repetir. senão o processo é repetido novamente a partir do ponto (2). o programa sai do loop e segue. o “. . . se (CONT = 0) salta a próxima instrução . O código abaixo apresenta um loop que será repetido 123 vezes. . obs: saltar a próxima instrução signifi . quando for usado decremento. o valor final obrigatoriamente será 256. o valor do contador será igual a zero quando for somado 1 ao valor 255. se (CONT = 0) salta a próxima instrução CONT. a cada execução do loop o contador pode ser elevado ao quadrado) normalmente o passo é ou um incremento (contador contador + 1) ou um decremento (contador contador . A contagem nesse caso é regressiva. se (CONT=0) salta . com cristal de 4MHz tem-se um período de 250ns e logo cada instrução demora 1µs para ser executada. senão volta para LOOP 3. .<valor inicial> Ou N = <valor inicial> . o bloco contido na estrutura será repetido N vezes. Quando é usada a instrução DECFSZ o valor final obrigatoriamente será 0.F LOOP . Se INCFSZ for usado. Por exemplo. N dado por: N = <valor final> . ca não executar a instrução seguinte a .<valor final> . quando for usado incremento Para a implementação de uma estrutura Para em Assembly são usadas as instruções DECFSZ e INCFSZ: DECFSZ INCFSZ CONT. (2) o bloco será executado 123 vezes . a DECFSZ ou INCFSZ Para o caso de INCFSZ. o passo é de decremento. No caso do PIC esse tempo é quatro vezes o período do clock (existem instruções de 2 ciclos. Apesar de poder assumir qualquer forma (por exemplo. Pelo exposto acima. que demoram o dobro das instruções normais). Se o atingiu. para N = 12. então o valor inicial deve ser calculado subtraindo a quantidade de vezes que o loop deve ser executado de 256. Exsto Tecnologia .F .1). CONT CONT – 1 . O passo é como a variável contadora varia a cada execução do loop. (1) (CONT) 123 . .

Os comentários em cada linha indicam quantos ciclos de máquina são executados em cada instrução (Devemos lembrar que instruções de desvio e instruções de teste. que é a temporização por software. é necessário esperar o usuário. Para atrasos precisos devemos considerar o tempo de execução das estruturas. com o fato de que a estrutura de repetição também demora um tempo para ser executada.000. Portanto. sendo TCY o tempo do ciclo de máquina do microcontrolador (que estamos considerando como sendo de 1µs): Exsto Tecnologia . Já o tempo total de execução da rotina do trecho de código deve levar em consideração o tempo gasto para carregar a variável CONT1. resulte em 0. 1 . Em muitas situações necessitamos de gerar atrasos na execução normal do programa. Ainda considerando o PIC trabalhando a 1 MIPS (1 Milhão de Instruções Por Segundo) quando é necessário um atraso de 10µs basta executarmos 10 vezes uma instrução qualquer. 1 CONT1. Outra forma é criando estruturas de repetição nas quais possamos “perder” o tempo necessário. na maior parte das vezes não podemos criar delays com a simples seqüência do número de instruções necessário. MOVLW MOVWF LOOP1: NOP DECFSZ GOTO n CONT1 . Observemos o trecho de código abaixo. como veremos mais a seguir. Como a execução do bloco leva 4 ciclos de máquina. O núcleo de uma rotina de delay é estrutura de repetição Para responsável por repetir um bloco de instruções um determinado número de vezes. Ou seja. ou de delay (atraso. 2 quando CONT1 == 0 | Bloco . O que se faz é a criar estruturas de repetição que executem um ou algumas instruções o número de vezes necessário para nos dar o atraso desejado. Esses atrasos são conseguidos com as chamadas sub-rotinas de atraso. não tão rápidos quanto o microcontrolador. podemos concluir que o tempo total de execução desse trecho de código é dado pela equação (1) . Existem basicamente dois modos de se conseguir “delay”.000 endereços da memória de programa! Como pode ser notada. Um seria utilizando o Timer incorporado ao microcontrolador.000. principalmente quando temos laços de repetição dentro de outros laços de repetição. aplicando o mesmo raciocínio para um atraso de 3s é necessário repetir a mesma instrução 3.F LOOP1 . porém. Repetir um bloco de 4 instruções 50 vezes equivale (do ponto de vista do tempo gasto) a executar 200 instruções. quanto a condição testada é verdadeira. gastam 2 ciclos de máquina). 1 normalmente. o que ocupa 3. 1 . trabalhando então com temporização por interrupção. dará o tempo de execução do código. em muitas situações também é preciso respeitar a temporização de outros componentes. em inglês). Porém. a qual será tratada mais adiante. O “bloco“ é será repetido até que CONT1. 2 No código acima.000 vezes. que é de 2 ciclos de máquina. em muitos casos onde um usuário interage com o microcontrolador. “n” será substituído por uma constante que. Por exemplo.Microcontroladores PIC16F877A 81 Porém muitas vezes não se deseja que uma instrução seja executada imediatamente após outra. o tempo total gasto na repetição do bloco é 4 x n. que é decrementado a cada execução. Deve-se tomar cuidado. o bloco será repetido “n” vezes. como é mais comum chamá-las.

--MOVLW n . 1 MOVWF CONT2 . Nessa situações. entrada: nulo . 1 \ CONT1. Observe como isso é feito na sub-rotina baixo.--.--. para T = 31µs temos n = 6.25. e inseri-lo dentro de outro loop. --. Nesse caso.Microcontroladores PIC16F877A 82 T = ( 4 × n + 2) × TCY (1) Supondo que necessitamos desse atraso em mais de um ponto de um ponto do programa. lembrando sempre que “n” é um valor inteiro entre 1 e 255. porém. rotina de atraso .--. DELAY_MAIOR: .--. Assim.F .--. Fazendo isso devemos considerar o tempo gasto pela instrução CALL que chama a sub-rotina (2 ciclos de máquina) e o tempo da instrução RETURN que retorna da sub-rotina (2 ciclos de máquina). poderíamos transformar o trecho de código acima em uma sub-rotina. rotina de atraso para tempos maiores que 1 ms . 2 quando CONT1 == 0 | Bloco LOOP1 . 1 LOOP2: .--. entrada: nulo .026 ms. saída: nulo MOVLW m .--.--.--. 1 normalmente.25 T  T − 6  CY  (3) Devemos atentar para duas limitações dessa sub-rotina. DELAY: . e podemos completar o tempo necessário com a simples adição de um instrução NOP Outra limitação é que o valor máximo de n é 255. 1 LOOP1: Exsto Tecnologia . 1 . se adotarmos n = 6 obtemos um tempo de 30µs. 2 / RETURN T = ( 4 × n + 6) × TCY (2) Para determinar o valor da constante “n” basta isolá-la na equação (2) e obtemos a equação (3). a diferença entre o valor desejado e o valor obtido será sempre pequena. 1 . Por exemplo. cujo tempo de execução é dado pela equação (2). saída: nulo MOVLW n MOVWF CONT1 LOOP1: NOP DECFSZ GOTO .  n = 0. temos a subrotina abaixo. 1 MOVWF CONT1 . Para obter tempos maiores que esse o procedimento é considerar todo o código da rotina como sendo um bloco. A primeira é que não é possível obter um valor de n inteiro para qualquer valor de T. o que nos leva a um tempo máximo de 1.

--. T = [(4 × n + 5) × m + 6]TCY −6 TCY m= 4n + 5 T Com essa rotina é possível se obter tempos de até 261. A equação (5) permite calcular o valor de “m” arbitrando-se o valor de “n”. basta usar o mesmo raciocínio: considerar a sub-rotina um bloco e colocá-la dentro de outro loop. 2 RETURN / O tempo total gasto para essa rotina é determinado pela equação (4).F .--.--. Para tempos ainda maiores.--. 2 quando CONT1 == 0 | Bloco GOTO LOOP1 . 1 normalmente.Microcontroladores PIC16F877A 83 NOP . 2 .--.--. 1 normalmente. (4) (5) Exsto Tecnologia .--.--. 2 quando CONT2 == 0 GOTO LOOP2 .381 ms. --.F .--DECFSZ CONT2. 1 \ DECFSZ CONT1.--.

Esses podem ter diferentes quantidades de linha e colunas. ). que são reconhecidos quando RS = 0.1 Display de cristal Líquido Grande parte das aplicações com microcontroladores necessitam de uma interface homem-máquina. Existem displays gráficos e displays que aceitam somente caracteres. para que os usuários possam passar informações ao sistema e/ou receber informações dele... Abaixo é apresentada uma tabela resumida de códigos hexadecimais de comandos do LCD. principalmente quando a quantidade e variedade de informações são grande. isto é. etc. um bit EN (Enable . porém muitos deles não são nada maleáveis e alguns pouco amigáveis. Por exemplo. Existe uma grande variedade de LCD’s no mercado. Outro método também muito utilizado e que. em muitas outras. Exsto Tecnologia . e fazer com que algo seja escrito no LCD é somente o trabalho de comunica-se com esses circuitos. Para que informações do sistema sejam passadas ao usuário pode-se utilizar uma serie de recursos. Para a comunicação com o display são necessários 8 bits como via de dados (podendo também ser configurado para trabalhar com 4 bits). porém. aceita uma grande variedade e quantidade de informações é o Display de Cristal Líquido (LCD – Liquid Cristal Display).Microcontroladores PIC16F877A 84 4 RECURSOS AVANÇADOS 4. um modo bastante simples de se ter informações do sistema é através de um painel com LED´s. esses últimos chamados displays alfanuméricos. ir para a décima coluna.Habilitação) e um bit RS (seleção entre dados e comandos). ir para a segunda linha. esse método se torna insuficiente. O display reconhece dois tipos de informação na via de dados: comandos e dados. Embora em muitas aplicações só isso seja suficiente. possuem circuitos que controlam o display propriamente dito. A 4 bits da via de dados são ligados aos bits 4 a 7 do LCD. Os comandos. cada um indicando uma determinada situação. LCD’s alfanuméricos tem uma determinada “inteligência”. e são indicados por RS = 1. são instruções para o display (limpar a tela. os dados são caracteres a serem escritos no display.

Exsto Tecnologia .Microcontroladores PIC16F877A 85 Descrição do Comando Controle do display Limpeza do Display com retorno do cursor Retorno do cursor à 1a linha e da mensagem à sua posição inicial Controle do Cursor Modo Ativo (sem cusor) Inativo RS 0 0 0 0 R/W 0 0 0 0 Código do Comando (Hexadecimal) 0C 0A.1 – Comandos do LCD Os endereços de cada posição no display são dados pela tabela abaixo. à esquerda Desloc. envia-se o valor dessa posição como comando e em seguida envia-se o caracter a ser escrito. 08 01 02 Sentido de deslocamento do cursor na entrada de um novo caracter Ativo (ligado. 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 8A 8B 8C 8D 8E 8F C0 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 C8 C9 CA CB CC CD CE CF A figura 7.1 apresenta o circuito básico LCD. fixo) Inativo Alternado Desloc. Para que um caracter seja escrito em uma determinada posição. à direita Retorno Piscante Para esquerda Para direita 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0E 0C 0F 10 14 02 0D 04 06 07 05 18 1C 80 C0 Deslocamento da Para esquerda mensagem com a entrada Para direita de um novo caracter Deslocamento da mensagem sem entrada de novos caracteres Endereço da primeira posição (à esquerda) Para esquerda Para direita 1a Linha 2a Linha Tabela 7.

1 PORTD. 4 PORTD. 3 PORTD. } // seleciona comando // bits mais significativos primeiro // espera 50 us // espera 50 us // espera 50 us Exsto Tecnologia . 6 PORTD. PORTD Comando. Atraso de 50 us.2 – Conexão do LCD A comunicação com o display é feita conforme os algoritmos descritos baixo. Atraso de 50 us. EN Falso.Microcontroladores PIC16F877A 86 Figura 7. EN Verdadeiro. Atraso de 50 us. 2 PORTD. Pino 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Símbolo Vss Vdd Vo RS R/W EN D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Função GND +5V Controle de contraste Seleção de modo Leitura/Escrita Habilitação Ligação com o PIC PORTE.1 – Esquema Básico do Display A tabela seguinte apresenta a função de cada um dos pinos do display e em como eles estão ligados ao PIC. 7 Via de Dados Tabela 7. 1 PORTD.apresentados em forma de português estruturado: Comando: LCD_COMANDO (byte Comando) { RS Falso. 0 PORTD. 5 PORTD. 0 0 PORTE.

Atraso de 50 us. é forçado “0” na coluna 0 (C0). // espera 50 us EN Verdadeiro. num total de 8 terminais. pois esse também necessita ser configurado. 2 (C2) e 3 (C3) e são lidas as quatro linhas (L0. // seleciona dado PORTD Comando. Para essa experiência será feito uso do teclado do kit. • • • • • • Comando 0x33: Configura o LCD para trabalha no modo 8 bits Comando 0x32: Configura o LCD para trabalha no modo 8 bits Comando 0x38: Configura o LCD para trabalha no modo 8 bits Comando 0x06: Deslocamento de cursor na entrada de novos caracteres será para a direita. // espera 50 us } Deverá ser criada uma função que gere um atraso de aproximadamente 50 µs. Enquanto EN estiver em ‘0’ (‘Falso’) qualquer mudança em RS ou na via de dados é ignorada pelo display. Em muitas aplicações o número teclas existentes pode ser bastante grande. Além dessas duas sub-rotinas básicas. // bits mais significativos primeiro Atraso de 50 us. Uma seqüência de inicialização básica é apresentada abaixo. Para o caso da placa de teclado existem 16 teclas e seus estados são lidos com apenas 4 saídas e 4 entrada. Cada linha é ligada a uma entrada.2 Teclado Uma forma muito comum de usuário de um sistema microcontrolado passar informações ao sistema é através de teclas. a leitura dessas teclas simplesmente conectando-as aos terminais do microcontrolador incorre na utilização de muitos terminais. “1” nas coluna 1 (C1). Atraso de 50 us. Nessa aplicação é apresentado um sistema de varredura que permite fazer um uso otimizado dos terminais do microcontrolador de foram a reduzir o número de terminais utilizados. L1. Esse módulo funciona implementando um sistema de varredura que nos permite realizar a leitura de um número de teclas N utilizando menos de N entradas. Essa sub-rotina será chamada logo após a inicialização do microcontrolador. Comando 0x0C: O display está ativo Comando 0x01: Limpa a tela. Começando a varredura. e cada coluna a uma saída. Existem resistores de pull-up nas entradas de forma que enquanto uma tecla não for pressionada. // espera 50 us EN Falso. 4. A varredura funciona da seguinte maneira: o teclado é organizado de forma a ter 4 colunas e 4 linhas. a entrada ficando em aberto tem nível lógico alto. deve-se criar também uma sub-rotina de inicialização do display. conforme a figura abaixo. Isso é importante quando existe uma grande quantidade de teclas a serem lidas e não se dispõe tanta entrada.Microcontroladores PIC16F877A 87 Dados: LCD_DADO (byte Dado) { RS Verdadeiro. Somente para a inicialização deve-se utilizar um atraso de 5ms na rotina de envio de comando. L2 e L3). e assim Exsto Tecnologia . Nesses casos. Em seguida coloca-se “1” em C0 e C2 e “0” em C1 e lêem-se as linhas.

Microcontroladores PIC16F877A 88 sucessivamente..2 . devido aos resistores de pull-up.Esquema Simplificado do Teclado Exsto Tecnologia . As linhas que contém teclas que não estão pressionadas estarão em “1”. Seguindo esse raciocínio podemos gerar a seguinte tabela: C3 1 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 C2 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 C1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 1 C0 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 L3 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 L2 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 L1 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 L0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Tecla 1 2 3 A 4 5 6 B 7 8 9 C */F 0 #/E D Tabela 7. Nos momentos em que é feita a leitura das linhas podemos determinar se uma tecla está pressionada e qual é essa tecla da seguinte maneira: admitindo que a tecla está ligada a coluna que está em zero no momento a linha ligada a ela estará em também. Figura 7.3 – Funcionamento do LCD O circuito do teclado é apresentado na figura abaixo.

7 Entrada Tabela 7. Ela pode ser chamada por determinados eventos. o programa é desviado para um endereço pré-estabelecido.0 Saída PORTB. Uma interrupção faz exatamente isso: interrompe a execução normal do programa para executar tarefas de maior prioridade no momento. executando o código armazenado em uma posição de memória vinculada a interrupção e depois retornam a execução normal do programa.2 Saída PORTB.3 Saída PORTB.3 Interrupções Interrupções são poderosos recursos presentes nos sistemas computacionais. seleciona a medida. Observe que a distância entre o vetor de inicialização (0000h) e o vetor de reset (0004h) é de apenas 4 endereços. corre-se o risco de pressionar o botão durante esse processo de forma que o microcontrolador não tome conhecimento deste pressionamento. As interrupções podem ser vistas como chamadas de sub-rotinas realizadas pelo hardware. No intervalo entre o vetor de inicialização e o vetor de reset é colocado um desvio para um endereço após as rotinas de interrupção a partir do qual o programa realmente começa.4 Entrada PORTB. Entre cada processo de leitura de medidas. isto é. Desse endereço em diante é feito o tratamento de interrupção. NOT_RBPU O teclado está ligado ao PIC seguindo a tabela 7.1 Saída PORTB. Quando ocorre um pedido de interrupção para a CPU do PIC16F877A. Caso contrário. Exsto Tecnologia . o vetor de reset (0004h). O ideal é que o processo de leitura fosse contínuo e que pudesse ser interrompido para executar a rotina referente ao acionamento do botão quando o mesmo fosse pressionado. o microcontrolador aciona uma rotina para ler o estado de um botão. são executadas as rotinas que se deseja associar ao evento causador da interrupção. Dessa forma quando as interrupções estão desabilitadas o PC passa por 0004h normalmente durante a execução de um programa. que permitem desenvolver códigos mais elaborados e profissionais.4 –Conexões do teclado 4. assim BCF OPTION_REG. parando a execução normal no momento em que ocorre o evento. que quando acionado. Se o processo de leitura levar alguns segundos. as rotinas de tratamento de interrupção são colocadas a partir do vetor de reset 0004h. garantindo tratamento imediato a eventos de maior prioridade.4: Teclado C3 C2 C1 C0 L0 L1 L2 L3 PIC I/O PORTB.6 Entrada PORTB. Quando se faz necessário o uso de interrupções. Suponhamos uma situação em que o microcontrolador realize medidas para mostrá-las em um display.5 Entrada PORTB. Isso é feito zerando o bit NOT_RBPU do registro OPTION_REG.Microcontroladores PIC16F877A 89 No programa que utilizar leitura de teclado deve-se ativar os resistores de pull-up do portal B. o teclado não funcionará corretamente.

PEIE habilita as interrupções dos periféricos. Interrupção do conversor analógico para digital. Existem mais dois bits envolvidos no trabalho com interrupção. Interrupção externa (RB0/INT). GIE. que é setado quando ocorre a interrupção em questão. por sua vez.Microcontroladores PIC16F877A 90 O PIC 16F877A possui 15 fontes de interrupções: • • • • • • • • • • • • • • • Interrupção do timer 0. Esse último bit pode. Interrupção do módulo CCP2. Interrupção de transmissão serial. A Figura 2. Interrupção por colisão no barramento I2C. Interrupção da memória EEPROM. Interrupção de recepção serial. realiza a habilitação global. Interrupção por mudança de estado (bits 4 a 7 do portal B). se GIE estiver em ‘1’ as interrupções que estiverem habilitadas gerarão pedidos de interrupção à CPU. Como pode ser notado. se GIE estiver em ‘0’ todas interrupções estão desabilitadas. Interrupção da porta paralela escrava. para seu controle. Interrupção do timer 1. porém. Interrupção do timer 2. ser alterado também pelo programa.9 mostra a lógica como se relacionam as interrupções. A cada interrupção são associados dois bits. Interrupção do módulo comparador analógico. Interrupção do módulo CCP1. sendo que um é o bit de habilitação.1 – Lógica de Interrupções Exsto Tecnologia . Figura 8. alterado somente pelo programa. Interrupção da comunicação SPI. e o outro é o flag indicador de interrupção. PEIE e GIE.

Também é recomendável que o registro STATUS seja zerado. Se outra interrupção ocorrer nesse intervalo de tempo. Deve-se notar que o que ativa a chamada de interrupção é a existência de um flag setado de uma interrupção habilitada. Todo esse cuidado é necessário por que uma interrupção pode ocorrer a qualquer momento. por exemplo. "estouro" de timer. que são causadas diretamente por eventos externos ao microcontrolador. isto é. se for uma interrupção interna. a habilitação das demais fica desativada. Portanto. As interrupções externas. Para a determinar qual interrupção ocorreu testa-se os bits de flags de todas as interrupções ativas. bem como qualquer outro SFR que for usado dentro e fora das rotinas de interrupção. a rotina de tratamento de interrupção deve obrigatoriamente começar nesse endereço. É necessário então que existam variáveis criadas para salvar esses registros. mesmo que essa interrupção não esteja habilitada. é necessário considerar que na realidade o tratamento de interrupção não ocorre no exato momento em que a interrupção acontece. o programa fica travado. Outra prática recomendada é de nunca usar dentro de uma rotina de tratamento de interrupção registros que são utilizados em outras partes do programa. a interrupção é chamada novamente. Quando ocorre uma interrupção o endereço chamado é (sempre) o vetor de interrupção (0004h). Assim. ou seja. Nada que não seja estritamente necessário deve ser trabalhado na interrupção. algumas ações devem ser realizadas. quando ocorre uma interrupção nenhum registro é automaticamente salvo. ela é tratada após RETFIE. O tempo decorrido entre a ocorrência real do evento que causa interrupção e início de seu tratamento efetivo é chamado de latência da interrupção. e só é reativada após a execução do RETFIE. são a interrupção INT em RB0 e a interrupção por mudança de estado do portal B. Conseqüentemente. como o desvio para o endereço 0004h. Assim. Ao contrário de alguns microcontroladores. As demais interrupções são internas. a checagem dos eventos que causam a interrupção obedece a uma varredura interna. Caso contrário. Isso porque o tratamento de interrupção deve tomar medidas emergenciais.Microcontroladores PIC16F877A 91 Atenção: Os flags das interrupções são setados quando ocorre um evento que geraria a interrupção. e só se pode tratar uma por vez. e isso principalmente porque podem ocorrer várias interrupções em seguida. Um outro cuidado que deve ser tomado quando se trabalha com interrupções é não executar rotinas muito grandes. depois de tratar uma determinada interrupção deve-se zerar o flag associado a ela. se durante a execução de um trecho do programa um determinado endereço de memória (variável do programa ou SFR) é usado. Esse processo é chamado salvamento de contexto. E depois de detectado o evento. pois cada vez que há o retorno de interrupção (instrução RETFIE). Pela ordem em que esses bits são testados pode-se atribuir a prioridade à interrupção. Assim é importante salvar os registros W e STATUS antes que seja realizado qualquer tratamento de interrupção. etc). sendo que as interrupções testadas em primeiro lugar têm prioridade maior. Finalmente. após a real ocorrência de uma interrupção ela só vai começar a ser tratada 3 ciclos de máquina após sua ocorrência. Quando uma interrupção é chamada. quando retornar a execução do programa normal o valor do registro terá sido alterado. causadas pelos periféricos para indicar determinados eventos (chegada de dado pelo portal serial. e exatamente quando esse trecho é execuatdo ocorre o pedido de interrupção que altera o valor do registro em questão. e de Exsto Tecnologia . Primeiramente.

INTCON (presente em todos os bancos) Contém o controle das interrupções do timer 0. Os bits de habilitação das interrupções e respectivos flags. construir as Rotinas de Tratamento de Interrupção (RTI) que serão chamadas quando ocorrerem as interrupções habilitadas. Esses tempos devem ser considerados em aplicações onde a precisão de tempo é importante. em algumas situações deseja-se que a interrupção seja ativada somente a partir de um dado momento ou ainda que seja ativada e posteriormente desativada.1 Utilização das Interrupções Para trabalhar com uma interrupção deve-se primeiramente configurar o periférico associado a ela. Os flags indicadores de interrupção devem ser zerados por software. automaticamente GIE é zerado.Microcontroladores PIC16F877A 92 3 a 3. O próximo passo é habilitar as interrupções a serem utilizadas. ou re-configurado. Essas rotinas deverão seguir as recomendações dadas acima e deve-se salvar os registros de interesse conforme exposto. o controle de interrupção de periféricos e o controle geral de interrupções. só sendo setado novamente pela instrução RETFIE. Pode ser lido ou escrito. o que é feito normalmente uma única vez. Somente uma interrupção pode ser tratada por vez e enquanto uma interrupção é tratada (intervalo que vai desde sua chamada até o retorno realizado pela interrupção RETFIE) não ocorre outra chamada. Nessa situação basta habilitar. para se determinar qual interrupção basta testar os flags das interrupções habilitadas e tratar a que ocorreu. isto é. e isso pode ser feito em dois momentos. na inicialização programa. 4. a interrupção no momento oportuno. porém que um periférico seja configurado. Isso porque quando uma interrupção é chamada. mudança de estado do portal B e a interrupção externa INT. além de GIE e PEIE encontram-se em quatro registros. Como para cada interrupção existe um flag que indica sua ocorrência. R/W – 0 GIE Bit 7 R/W – 0 PEIE R/W– 0 T0IE R/W – 0 INTE R/W – 0 RBIE R/W – 0 T0IF R/W – 0 INTF R/W – x RBIF Bit 0 INTCON GIE: Habilitação global das interrupções o 1 = interrupções habilitadas Exsto Tecnologia .3. Por outro lado. visto que quando GIE volta a ‘1’ e existe algum flag de interrupção habilitada também em ‘1’ imediatamente o processo de tratamento de interrupção recomeça e será repetido até que todas as interrupções pendentes sejam tratadas. Os pedidos de interrupção que porventura ocorram nesse intervalo não são descartados. Nada impede. ou desabilitar. apresentados abaixo.75 ciclos de máquina se for uma interrupção externa. É importante lembrar que as interrupções habilitadas somente causam chamadas de interrupção se o bit de habilitação global (GIE) estiver habilitado. Pode-se determinar que uma interrupção esteja ativa durante toda a execução do programa. deve-se fazer o “tratamento” de interrupção. em qualquer ponto programa. e nesse caso sua habilitação deve ser feita na inicialização. Finalmente.

R/W – 0 PSPIE Bit 7 R/W – 0 ADIE R/W– 0 RCIE R/W – 0 TXIE R/W – 0 SSPIE R/W – 0 CCP1IE R/W – 0 TMR2IE R/W – 0 TMR1IE Bit 0 PIE1 EEIE: Interrupção de operação de escrita na EEPROM o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada CMIE: Interrupção do módulo comparador analógico o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada RCIE: Interrupção de recepção da USART o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada TXIE: Interrupção de transmissão da USART o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada CCP1IE: Interrupção do CCP1 o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada TMR2IE: Interrupção do Timer 2 o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada TMR1IE: Interrupção do Timer 1 Exsto Tecnologia .Microcontroladores PIC16F877A 93 o 0 = interrupções desabilitadas PEIE: Habilitação das interrupções de periféricos o 1 = interrupções de periféricos habilitadas o 0 = interrupções de periféricos desabilitadas T0IE: Interrupção do timer 0 (por overflow) o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada INTE: Interrupção RB0/INT o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada RBIE: Interrupção por mudança de estado no portal B o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada T0IF: flag da interrupção do timer 0 o 1 = ocorreu overflow de timer 0 o 0 = não ocorreu overflow de timer 0 INTF: flag da interrupção INT o 1 = ocorreu interrupção externa o 0 = não ocorreu interrupção externa RBIF: flag da interrupção por mudança de estado no portal B o 1 = pelo menos um dos bits RB4~RB7 mudou o 0 = nenhum dos bits RB4~RB7 mudou PIE1 (Banco 1) Contém bits de habilitação de interrupções de periféricos. Essas interrupções só ocasionam chamada se PEIE estiver em ‘1’.

R/W – 0 Bit 7 R/W – 0 CMIE R/W– 0 - R/W – 0 EEIE R/W – 0 BCLIE R/W – 0 - R/W – 0 - R/W – 0 CCP2IE Bit 0 PIE1 Exsto Tecnologia . Essas interrupções só ocasionam chamada se PEIE estiver em ‘1’. R/W – 0 EEIF Bit 7 R/W – 0 CMIF R/W– 0 RCIF R/W – 0 TXIF U–0 - R/W – 0 CCP1IF R/W – 0 TMR2IF R/W – 0 TMR1IF Bit 0 PIR1 EEIE: Flag de operação de escrita na EEPROM o 1 = operação de escrita completa o 0 = operação de escrita incompleta ou não iniciada CMIF: Flag do módulo comparador analógico o 1 = houve mudança no estado das saída dos comparadores o 0 = não houve mudança no estado das saída dos comparadores RCIF: Interrupção de recepção da USART o 1 = o buffer de recepção está cheio o 0 = o buffer de recepção está vazio TXIF: Interrupção de transmissão da USART o 1 = o buffer de recepção está vazio o 0 = o buffer de recepção está cheio CCPIF Flag do CCP1 o Modo Captura 1 = ocorreu a captura do registro TMR1 0 = não ocorreu a captura do registro TMR1 o Modo Comparador 1 = ocorreu uma comparação de igualdade com TMR1 0 = não ocorreu uma comparação de igualdade com TMR1 o Modo PWM Não utilizado TMR2IF: Flag de igualdade entre PR2 e TMR 2 o 1 = ocorreu igualdade entre PR2 e TMR2 o 0 = interrupção desabilitada TMR1IF : Flag de overflow de Timer 1 o 1 = ocorreu overflow de TMR1 o 0 = não ocorreu overflow de TMR1 PIE2 (Banco 1) Contém bits de habilitação de interrupções de periféricos.Microcontroladores PIC16F877A 94 o o PIR1 (Banco 0) 1 = interrupção habilitada 0 = interrupção desabilitada Contém flags das interrupções de periféricos.

.. Vetor de interrupção Exsto Tecnologia . Tratamento de interrupção org 0004H . Definição das variáveis para salvamento CBLOCK 20h INT_W INT_STATUS INT_FSR ENDC .Microcontroladores PIC16F877A 95 CMIE: Interrupção do módulo comparador analógico o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada EEIE: Interrupção de escrita na EEPROM o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada BCLIE: Interrupção de colisão no barramento I2C o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada CCP2IE: Interrupção do CCP2 o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada PIR2 (Banco 0) Contém flags das interrupções de periféricos. R/W – 0 Bit 7 R/W – 0 CMIF R/W– 0 - R/W – 0 EEIF U–0 BCLIF R/W – 0 - R/W – 0 - R/W – 0 CCP2IF Bit 0 PIR1 CMIF: Flag do módulo comparador analógico o 1 = houve mudança no estado das saída dos comparadores o 0 = não houve mudança no estado das saída dos comparadores EEIF: Flag de operação de escrita na EEPROM o 1 = operação de escrita completa o 0 = operação de escrita incompleta ou não iniciada BCLIE: Flag de colisão no barramento I2C o 1 = ocorreu uma colisão no barramento I2C (estando o módulo SSP configurado no modo I2C Master) o 0 = não ocorreu uma colisão no barramento I2C CCPIF Flag do CCP1 o Modo Captura 1 = ocorreu a captura do registro TMR1 0 = não ocorreu a captura do registro TMR1 o Modo Comparador 1 = ocorreu uma comparação de igualdade com TMR1 0 = não ocorreu uma comparação de igualdade com TMR1 o Modo PWM Não utilizado O trecho de código abaixo trata salvamento de contextos e pode ser utilizado como base para rotinas de tratamento de interrupção. . .

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MOVWF MOVFW MOVWF CLRF MOVFW MOVWF

INT_W STATUS INT_STATUS STATUS FSR INT_FSR

; ; ; ; ; ;

salva W em INT_W \ > salva STATUS em INT_STATUS zera STATUS \ > salva FSR em INT_FSR

; \ ; > tratamento das interrupções ; / MOVFW MOVWF MOVFW MOVWF MOVFW INT_STATUS STATUS INT_FSR FSR INT_W ; \ ; > recupera STATUS ; \ ; > recupera FSR ; recupera W ; retorno de interrupção

RETFIE

4.3.2 Interrupção externa em RB0
Das duas interrupções que são acionadas diretamente por elementos externos ao microcontrolador, a primeira que será estudada é chamada simplesmente de INT e é multiplexada com o bit 0 do portal B. Essa interrupção destina-se a ser usada para a chamadas de interrupções provenientes das diversas partes do circuito. Quando existem várias fontes de interrupção deve-se montar uma lógica externa, de forma a fazer uma operação OU entre todas as fontes de interrupção com uma única saída ligada a INT. A interrupção ocorre na mudança de estado lógico no terminal PORTB,0. Isto significa que não é um determinado estado lógico (‘0’ ou ‘1’) que causa a chamada da interrupção; o flag que indica a interrupção INT (o bit INTF do registro INTCON) não é uma “cópia” do estado de RB0. A interrupção pode ser configurada para “disparar” na transição de subida (0 para 1) ou decida (1 para 0). Isso é feito configurando o bit INTEDG de OPTION_REG conforme mostrado abaixo. INTEDG = 0 : transição de descida INTEDG = 1 : transição de subida A habilitação da interrupção INT é feita setando o bit INTE de INTCON. O bit de habilitação global das interrupções, GIE de INTCON, também deve ser setado. Da mesma forma que a interrupção por mudança de estado, INT pode tirar o processador do modo SLEEP.

4.3.3 Interrupção por mudança no portal B
Outra interrupção externa existente no microcontrolador é a interrupção por mudança na porta B. Essa interrupção é chamada toda vez que ocorre uma mudança (seja ela qual for) nos bits 4, 5, 6 e 7 do portal B. Essa interrupção pode ser utilizada da mesma maneira que a interrupção INT, com a limitação de que a interrupção irá ocorrer toda vez que acontecer uma transição de alto para baixo ou de baixo para alto em algum pino. Outra possibilidade de uso da interrupção por mudança de estado no portal B é em conjunto com teclados matriciais. O teclado do kit, conforme estudado, tem suas linhas conectadas aos pinos do portal B associados à interrupção. Dessa forma, quando uma tecla é pressionada ocorre uma chamada de interrupção, bastando para isso apenas que as colunas do teclado estejam todas em nível lógico baixo. Dentro da rotina de tratamento de interrupção pode-

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se executar a rotina de leitura do teclado, identificando a tecla lida e retornando as colunas a nível lógico baixo. Esse funcionamento é bastante útil em sistema que ficam muito tempo ociosos. Nesses casos é possível colocar o microcontrolador em modo de baixo consumo e “acorda-lo” somente quando uma tecla for pressionada, num processo parecido ao utilizado em celulares.

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5 PERIFÉRICOS DO PIC16F877A
5.1 Timers
Um dos periféricos mais comuns em qualquer linha de microcontroladores é Timer/Couter – Temporizador/ Contador. Trata-se de nada mais, nada a menos, que um componente contador dentro do microcontrolador. Se atuar fazendo contagem de eventos externos, aleatórios, é dito no modo contador (Counter). Se o evento que causa a contagem for um sinal periódico de freqüência conhecida, gerado dentro ou fora do microcontrolador, é dito no modo temporizador (timer). O PIC16F877A possui três timer´s: timer 0, Timer 1 e Timer 2. A operação dos três é bastante semelhante, bastando estudar apenas um (no caso o Timer 1) para se estar habilitado a trabalhar com os outros dois.

5.1.1 Timer 1
O Timer 1 é um temporizador/contador (timer/counter) de 16 bits. O sinal de clock pode ser selecionado como interno ou externo. Caso seja usada a fonte de clock interna, o sinal será o do clock de periféricos, que corresponde à freqüência do oscilador dividida por 4. No caso kit, que utiliza um cristal de 4MHz, trata-se de um sinal com período de 1 microssegundo. Já no caso de sinal de clock externo, o sinal deve ser aplicado ao terminal RC0. Quando se utiliza fonte de clock externo é possível selecionar em qual transição (subida ou descida) o timer incrementa. Existem ainda uma interrupção no overflow do timer e uma pré-escala programável que permite dividir a freqüência do sinal de clock até por 8. A figura 9.1 apresenta o diagrama elétrico simplificado do timer 1. O contador propriamente dito é composto pelo par de registros TMR1H e TMR1L. Quando ocorre o overflow desse timer o flag TMR1IF é setado, podendo ocasionar uma interrupção. Para economia de energia o timer pode ser desabilitado através do bit TMR1ON, que inibe os pulsos de clock para o timer. O sinal de clock, caso seja externo, pode ser sincronizado ou não com o clock interno; essa escolha é feita através do bit T1SYNC. A pré-escala permite dividir a freqüência do sinal de clock por 1, 2, 4 ou 8. Através do bit TMR1CS seleciona-se se a fonte de clock é interna ou externa. Sendo externo, o clock pode ser gerado por qualquer circuito conectado a RC0 ou por um oscilador próprio do timer, que é ativado por T1OSCEN. Esse oscilador permite colocar um cristal (tipicamente de 32.768 Hz) entre RC0 e RC1, e que pode operar quando o microcontrolador estiver em SLEEP, ou seja, com o oscilador principal desligado. Exsto Tecnologia

T1OSCEN: Controle do oscilador do Timer 1 o 1 = oscilador ligado o 0 = oscilador desligado T1SYNC: Controle de sincronismo de sinal de clock externo o Se TMR1CS = 1 1 = modo assíncrono 0 = modo síncrono o Se TMR1CS = 0 Esse bit é irrelevante TMR1CS: seleção de fonte de clock o 1 = Clock externo no terminal RB6/T1CKI (transição de subida) o 0 = Clock de periféricos interno (Fosc/4) TMR1ON: habilitação do Timer 1 o 1 = timer ligado o 0 = timer desligado A pré-escala do timer 1 permite a seleção de 4 fatores de divisão. Valor Taxa de divisão T1CKPS1 T1CKPS0 0 0 1:1 0 1 1:2 1 0 1:4 1 1 1:8 Tabela 9. conforme mostrado na tabela 9.1 – Pré-escala do timer 1 Exsto Tecnologia .1.Microcontroladores PIC16F877A 99 Figura 9. U–0 Bit 7 U–0 - R/W– 0 T1CKPS1 R/W – 0 T1CKPS0 R/W – 0 T1OSCEN R/W – 0 T1SYNC R/W – 0 TMR1CS R/W – 0 TMR1ON Bit 0 T1CON T1CKPS1: T1CKPS0: seleção da taxa de divisão da pré-escala (tabela 18. através do bits T1CKPS1 e T1CKPS0.1 – Diagrama em blocos do Timer 1 O registro para controle do timer é chamado T1CON. detalhado abaixo.4).

Podemos trabalhar no modo síncrono ou assíncrono. o sinal de clock utilizado é o clock de periférico (TMR1CS = ‘0’). N é o fator da pré-escala. Se a taxa de divisão do pré-escala for 1. Como o modo síncrono depende do sinal de clock. o sinal aplicado deve ter tempos em alto e em baixo de no mínimo 2 ciclos de instrução mais 20 ns. seu funcionamento é bem semelhante ao do timer 0. sendo que ‘0’ indica modo síncrono e ‘1’ modo assíncrono. significa que o sinal de entrada é aplicado diretamente ao circuito de sincronismo.4. Nesse caso. O timer é incrementado a cada transição de subida nesse pino. Por outro lado. Valor mínimo Unidade ns ns ns ns ns 0. Exsto Tecnologia . Nestas condições. Parâmetro Largura de pulso (alto e baixo) Condição Síncrono Sem pré-escala Síncrono Com pré-escala Assíncrono Síncrono.Microcontroladores PIC16F877A 100 Há também o bit TMR1ON. reduzindo assim o consumo de energia. Sem pré-escala. que permite desligar todo o timer 1 quando este não for usado. os tempos mínimos em alto e em baixo são de 30ns e o período mínimo é de 60ns. se o microcontrolador for colocado em modo SLEEP (baixo consumo) o timer para de funcionar. No modo assíncrono. No modo síncrono o sinal de clock é amostrado duas vezes a cada ciclo de instrução.2 – Requisitos mínimos para o timer 1 Novamente devemos tomar cuidados contra bouncing quando a fonte do sinal de contagem for mecânica. conforme é mostrado na tabela 9. os tempos mínimo de alto e baixo são de 10 ns e o período mínimo depende do fator de divisão. A tabela 9. fazendo o microcontrolador sair do modo de baixo consumo.2 resume os limites de operação do timer 1 nos vários modos. Ele também pode ser utilizado para parar o timer em algumas situações que trataremos mais adiante.5TCY + 20 15 30 Período TCY + 40 N Assíncrono 60 Tabela 9. Nesse modo. além da pré-escala. com ou sem pré escala. o contador trabalha de forma completamente independente do clock do microcontrolador. inclusive podendo acionar a interrupção. por sua vez. Essa configuração pode ser utilizada no modo SLEEP. N é 1. O modo contador. se o valor da pré-escala for diferente de 1. utiliza como fonte de clock o sinal aplicado ao terminal RB6. porém realizando contagens de 0000h á FFFFh (16 bits). A seleção de modo é feita pelo bit T1SYNC. O timer 1 tem três modos de operação: temporizador contador o síncrono o assíncrono No modo temporizador.

os pinos RC0 E RC1 deixam de trabalhar como I/O e seus estados no PORTB ficam irrelevantes. Tanto que esse oscilador foi desenvolvido para trabalhar com um cristal de 32.3 Interrupção O bit de habilitação da interrupção do timer é o TMR1IE do registro PIE1.768 Hz são necessários dois capacitores de 15pF dos terminais do cristal a terra. 5. podemos citar como exemplos de sua utilização: geração de sinais de PWM. geração de sinais analógicos.1. O bit indicador de overflow do timer é TMR1IF de PIR1. Comparação e PWM) permite realizar uma série de funções por hardware. Dessa forma podemos gerar uma interrupção a cada segundo. Existem três modos de operação: • Captura • Comparação • PWM (Modulação por largura de pulso) Esse periférico é controlado por dois registros que operam conjuntamente como um parâmetro de 16 bits (CCP1H e CCP1L) e um registro de controle (CCP1CON).Microcontroladores PIC16F877A 101 5. mas todo o raciocínio é válido para CCP2. Esse valor é exatamente 215. Além disso. U–0 Bit 7 U–0 R/W – 0 CCP1Y R/W – 0 CCP1M3 R/W – 0 CCP1M2 R/W – 0 CCP1M1 R/W – 0 CCP1M0 Bit 0 R/W– 0 CCP1X CCP1CON Os bits CCP1X e CCP1Y são utilizados somente no modo PWM. Por fim. O módulo CCP (Captura. chamados CCP1 e CCP2. o bit T1OSCEN deve ser setado. A principal função dessa característica é implementar um relógio de tempo real. Esse oscilador pode operar durante o modo SLEEP. Deve-se observar que após o reset.2 Módulo CCP No PIC16F877A existem dois módulos CCP. Para ativar o oscilador. existe uma interrupção associada ao módulo CCP. conforme é apresentado na tabela 10. podendo ser usado para despertar o microcontrolador periodicamente. Valor Modo Exsto Tecnologia .1. dentre várias. o módulo CCP fica desativado. nos modos de captura e comparação é usado e no modo PWM o timer 2 fornece a base de tempo. que é disparada em situações diferentes para cada modo. medida de freqüência. 5. Além do cristal 32. Quando isso ocorre. Os demais bits implementados servem para seleção de modos de operação.1.768 Hz. carregando o valor inicial de 32768 (8000h) nos registros do timer ou utilizando o módulo CCP do modo de comparação. Para exemplificar a versatilidade desse periférico. Aqui será tratado o CCP1.2 Oscilador do timer 1 O timer 1 foi equipado com um circuito oscilador próprio. medida de largura de pulso. para gerar uma base de tempo independente do clock do microcontrolador. que nos permite ligar um cristal entre pinos RC0 e RC1.

Os modos onde o evento de captura é a ocorrência de 4 ou 16 transições podem ser vistos como tendo uma pré-escala na entrada. como será mostrado. Além disso. Fazendo uma subtração entre os dois valores capturados. Isso pode ser feito de duas formas. o valor capturado do timer 1 multiplicado pelo período do seu clock corresponde ao tempo transcorrido entre os dois eventos. o timer é resetado e no segundo. Essa pré-escala pode ser útil para trabalhar com sinais de freqüências altas.2.1 apresenta o diagrama em blocos para o modo de captura.1 Modo captura No modo captura. o flag CCP1IF é setado. que é configurado conforme a tabela 10. permitindo acionar a interrupção. Outra forma é deixar o timer 1 incrementado livremente e capturar seu valor nos dois eventos. No primeiro evento. temos o tempo entre os eventos.1 pode ser a ocorrência de : • • • • 1 transição de descida no terminal RB3/CCP1 1 transição de subida no terminal RB3/CCP1 4 transições de subida no terminal RB3/CCP1 16 transições de subida no terminal RB3/CCP1 Para operação nesse modo.Microcontroladores PIC16F877A 102 CCP1M3 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 CCP1M2 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 CCP1M1 CCP1M0 0 0 Módulo CCP desligado Transição de descida 0 0 Captura Transição de subida 0 1 4 transições de subida 1 0 16 transições de subida 1 1 0 0 Comparação Pino de saída em ‘1’ na coincidência Pino de saída em ‘0’ na coincidência 0 1 Somente seta flag de interrupção 1 0 Reset timer (Special trigger) 1 1 x x PWM Tabela 10.1 – Modos de operação do módulo CCP 5. Esse procedimento pode ser utilizado para medir velocidade e freqüências (nesse caso temos o período e sabemos que f = 1/T). Sua contagem só pode ser zerada com a mudança de modo do CCP. Esse evento. o terminal RB3/CCP1 deve estar configurado como entrada e o timer deve estar no modo temporizador ou no modo contador síncrono. o valor do timer 1(TMR1H:TMR1L) é armazenado nos registros CCP1H:CCP1L quando ocorre um “evento”. A figura 10. Exsto Tecnologia . O modo captura pode ser utilizado para determinar a diferença de tempo entre dois eventos.

Figura 10. o funcionamento é muito parecido com o do timer 2 em relação ao registro PR2. se ocorrer um evento. o flag é setado. o pino deve ser configurado como saída. Quando optamos por zerar o timer 1. o par de registros do módulo CCP (CCP1H:CCP1L) é constantemente comparado com o par de registros do timer 1 (TMR1h:TMR1L). Além disso.2 Modo comparação Nesse modo. zera a pré-escala. é setado o flag CCP1IF. 5. o pino fica no estado oposto ao desejado até que ocorra a coincidência.Microcontroladores PIC16F877A 103 Figura 10. Quando se seleciona os modos que forçam estados (‘1’ ou ‘0’) no pino RB3/CCP1. No reset.3 Modo PWM O módulo PWM permite utilizar sinais modulados em largura de pulso (PWM – Pulse Width Modulation). mas o valor de Timer 1 não é capturado. pois o timer 1 (como temporizador ou contador síncrono) não opera durante o SLEEP. Nesse caso. A figura 10.2. que consiste em representar um valor pelo duty-cicle (tempo em alto) de um trem de Exsto Tecnologia . Quando eles coincidem.2 apresenta o diagrama do modo comparação.1 – Diagrama do modo captura Durante o modo SLEEP.2. podemos zerar o timer 1 ou forçar um estado no pino RB3/CCP1.2 – Diagrama do modo comparação 5.

O registro CCPR1H não é acessível para leitura no modo PWM.3 – Diagrama em blocos no modo PWM A geração do sinal PWM se dá da seguinte maneira. Vamos imaginar que um sinal PWM é aplicado a uma lâmpada DC. 25%. Exsto Tecnologia . Esse processo pode ser observado na figura 10. etc. Cada vez que TMR2 coincide com PR2. Isso pode ser observado no diagrame em blocos do PWM. O módulo CCP utiliza o Timer 2 para conseguir essa base.3. o pino RB3/CCP1 é setado e TMR2 é resetado. Também é necessário que o pino RB3/CCP1 seja configurado como saída. admitindo que estamos trabalhando com o PWM do PIC. também proporcionais ao duty-cicle. na figura 10. sua resolução máxima é de 10 bits. É chamada de modulação porque permite carregar uma informação (expressa no duty-cicle) em uma portadora (trem de pulsos). e assim por diante. podemos obter níveis analógicos. Quando há a coincidência. Um duty-cicle de 100% (sinal sempre em ‘1’) fará a lâmpada acender em sua potência máxima. podemos determinar a quanto que corresponde 30%. O PWM precisa de uma base de tempo que dará a freqüência do sinal. etc. o pino RB3/CCP1 é zerado.Microcontroladores PIC16F877A 104 pulsos de freqüência fixa. como tons DTMF (de telefonia). da pré-escala ou gerados pelos ciclos Q. Isso permite que geremos desde níveis analógicos fixos até sinais mais complexos. Esse valor é atualizado em CCPR1H e nos bits de latch a cada período. Outra característica importante do PWM é que. Essa propriedade é utilizada no acionamento de cargas DC. O duty-cicle é configurado através de CCP1L e dos bits 4 e 5 de CCP1CON. ou seja. se o sinal for filtrado. já um sinal com 70% de tempo em alto entrega a lâmpada 70% da potência máxima. controle de motores. 1023 corresponde a 100% de duty-cicle. Por exemplo. Isso nos dá a freqüência do sinal.4. As concatenações nos dão 10 bits de resolução. O duty-cicle é conseguido comparando o CCPR1H concatenado com dois bits de latch com TMR2 concatenado com mais dois bits. Usando uma regra de três simples. Figura 10. A maior parte das aplicações de PWM para microcontroladores se aproveita da propriedade da energia de um sinal retangular ser proporcional ao seu duty-cicle (a energia de um sinal está relacionada com a área entre o sinal e o eixo do tempo). 99%.

1. Com valores diferentes de pré-escala podemos chegar a valores menores que 256 e a aproximações que levem a um erro menor. Valor de PR2 deve ser inteiro e menor que 256.1) Para encontrar o valor de PR2 a partir de um dado valor de período pode ser usada a equação 10. Logo.Microcontroladores PIC16F877A 105 Figura 10.4) Exsto Tecnologia . o tempo correspondente a ele é encontrado pela equação 10. De posse desses dois parâmetros. podemos calcular os valores em cada registro. TDC = DC[9 : 0] × TOSC × TMR2 PS Onde: (10.2) O duty-cicle por sua vez é configurado através de CCPR1L e dos bits 4 e 5 de CCP1CON.4. dado um duty-cicle em porcentagem (DC%).4 – Sinal PWM Configurar o PWM é estabelecer sua freqüência e seu duty-cicle. PR 2 = TPWM −1 4 × TOSC × TMR2 PS (10.3 TDC = TPWM × DC % 100 (10. Assim. em alguns casos será necessário arredondar esse valor. O período é o inverso da freqüência e é configurado através de PR2 e da pré-escala do TMR2 e pode ser calculado através da equação 10. o que gerará um pequeno erro entre a freqüência desejada e a real. TPWM = ( PR 2 + 1) × 4 × TOSC × (TMR 2 PS ) Onde: TPWM : período do PWM TOSC: período do oscilador TMR2PS: fator de pré-escala do timer 2 (10.3) Esse tempo também pode ser calculado pela equação 10. Geralmente se especifica o duty-cicle em porcentagem do tempo total.2.

Para freqüências altas (períodos pequenos) existe uma perda da resolução.5) O período (e conseqüentemente a freqüência) é dado pelo registro PR2. O evento que dispara a interrupção depende do modo de trabalho.6) 5.3 Comunicação Serial A comunicação entre circuitos eletrônicos digitais pode ser feita basicamente de duas maneiras: de forma paralela ou serial. os dois bits mais significativos são “perdidos” e 100% de duty-cicle corresponderá á 255. na verdade trabalhamos com menos de 10 bits.4 Interrupção O bit de habilitação de interrupção é CCP1IE em PIE1.Microcontroladores PIC16F877A 106 TPWM : período do PWM TOSC: período do oscilador TMR2PS: fator de pré-escala do timer 2 DC[9:0] : é um valor de 10 bits obtido acrescentando os bit 5 e 4 a esquerda de CCP1RL Dispondo do tempo do duty-cicle. se o valor usado para PR2 for 63. A resolução. Esse valor deve ser inteiro e menor que 1023.5. Como a informação toda é enviada de uma só vez.1 Comunicação Paralela No envio de dados de forma paralela todos os bits que compõe uma palavra são transmitidos ao mesmo tempo e por diferentes condutores. Assim a interrupção significa: • Modo Captura: a ocorrência de uma captura • Modo Comparação: coincidência entre TMR1H:TMR1L e CCPR1H:CCP1L Modo PWM: não há interrupção associada a esse modo. Esse tipo de condução exige pouco ou nenhum preparo para o envio.2. 5. O valor da pré-escala deve ser o mesmo utilizado para a determinação do período. dada em bits. 5. facilmente reconhecíveis pelas diversas trilhas que correm paralelas na placa de circuito impresso. o valor de DC[9:0] é dado pela equação 10. Teremos um PWM de 8 bits. O exemplo clássico são os barramentos dos PC´s. para uma dada freqüência de PWM é dada pela equação 10. Outra característica dessa forma de comunicação é a velocidade.6. log( RESOLUÇÃO = FOSC ) FPWM log( 2) (10. DC[9 : 0] = T DC TOSC × TMR 2 PS (10. isto é. a transferência de informações ocorre em tempo mínimo. Exsto Tecnologia . O flag de interrupção é CCP1IF em PIR1. Por exemplo. visto que os dados são tratados dentro do processador de forma paralela.3.

a comunicação serial demanda um circuito mais complexo. E ainda. cada bit é degradado de forma diferente. Em virtude disso os sinais podem se degradas por interferência mútua e também.3. Além disso. é saber quando um bit termina e quando começa o próximo. limitando assim a comunicação a pequenas distâncias em alta velocidade (por exemplo. capacitâncias e indutâncias. Em primeiro lugar para interconexão de equipamentos em distâncias grandes o uso de comunicação paralela exige conectores de muitos pinos e cabos de várias vias. não há problemas em os bits serem afetados de forma diferente. que diferem na forma de localizar cada bit em uma “rajada”. mas o agrava os problemas na comunicação paralela é que cada linha de transmissão é um meio diferente das demais. comunicação entre PC e impressora). A comunicação serial pode se dar de duas maneiras principais.2 Comunicação serial A forma encontrada para solucionar os problemas apresentados pela comunicação paralela a foi transmitir os bits de forma serial. O principal problema a ser resolvido na comunicação serial. A comunicação serial também traz vantagens no aumento das taxas e das distâncias de comunicação. Novamente o maior número de condutores agrava a situação. Em contrapartida.Microcontroladores PIC16F877A 107 As limitações dessa técnica surgem quando as distâncias entre os pontos que se deseja comunicar aumentam. um bit de cada vez. Entre as formas de comunicação serial mais difundida podemos citar o EIA-232. uma vez que a informação que é tratada de forma paralela pelo processador deve ser convertida para o formato paralelo. Isso pode acarretar problemas na comunicação de dados a distâncias longas (o critério para dizer se uma distância é “grande” é sua comparação com o comprimento de onda do sinal que se transmite). Técnicas para a redução de ruído e degradação do sinal podem ser aplicadas mais facilmente quando a informação transita por um único caminho. que de forma resumida nos diz que em altas freqüências um fio ou uma trilha não devem ser encarados como um curto-circuito. o custo dos cabos e conectores é proporcional ao número de vias do cabo. Exsto Tecnologia . 5. porque em sua forma mais simples pode ser implementada com apenas dois condutores. Em altas taxas de transmissão devemos considerar os condutores a luz da teoria de guias de ondas. barramentos do PC) ou a distâncias maiores com baixa taxa de transmissão (por exemplo. apresentando os problemas discutidos acima e mantendo sempre uma relação de compromisso entre o comprimento dos cabos e a taxa transmissão máxima. Outro ponto importante é o ruído (interferência) inserido nos condutores e proveniente do onde eles estão. Esses fatos são inerentes a qualquer linha de transmissão de sinais elétricos. o USB e mesmo as LAN´s Ethernet. a transmissão é mais lenta que a paralela (observando apenas o tempo do envio de uma informação).Como pode ser intuído. ou seja. EIA-485. porém. pelas próprias características do meio. ou seja. Por todas essas razões a quase totalidade das conexões entre equipamentos é feita por comunicação serial. Quanto ao quesito custo essa forma de transmissão é bastante eficiente. Além do custo dos cabos outro impedimento para a comunicação paralela são os efeitos reativos (capacitivos e indutivos) dos meios de comunicação paralela (sejam eles cabos ou trilhas numa placa). Pelo mesmo motivo. um para envio de dados e outro de referência. a síncrona e assíncrona. os cabos não deixam de ser guias de ondas. pois são tratados separadamente. mas como uma associação de resistências.

1 ½ ou 2 stop bits Bit de paridade (opcional) 5 a 9 bits de dados 1 start bit Figura 11. Tempo ocioso (opcional) 1. O stop bit tem a função de marcar o fim do pacote. dois são de especial interesse por sua ampla utilização nas aplicações de microcontroladores. para que um bit de informação não seja confundido com um novo start bit. na comunicação serial síncrona existe um sincronismo. iniciados por um start bit e terminados por um stop bit. Por exemplo.1 – Transmissão serial genérica Dos diversos padrões de comunicação serial assíncrona. O clock permite determinar o exato momento em que o bit do sinal deve ser lido. O formato genérico de um “pacote” de comunicação serial é apresentado na figura abaixo. se procedermos dessa forma. e portanto a duração de cada bit. Como uma amostra ocorre tB após a anterior.Microcontroladores PIC16F877A 108 Como o próprio nome diz. porém. Já na comunicação assíncrona nenhuma referencia de onde o bit deve ser lido é enviado com o sinal. Na prática os dados são enviados em “pacotes” de alguns bits. chamado start bit ou bit de início e quando esse é lido ele sabe que a cada intervalo de tempo. e que o transmissor indique de alguma forma onde começa e onde termina a transmissão. Na verdade. isso não ocorre. Para isso é necessário que o receptor saiba a taxa e transmissão. se esse tempo estiver errado. nesse caso entre o sinal transmitido e um clock enviado juntamente. o receptor aguarda a chegada da indicação de início. Aparentemente. chamado tempo de bit (tB) um bit novo está presente na via de comunicação. pois sempre existira uma pequena diferença entre as bases de tempo de TX e RX. Dessa maneira. Para minimizar o risco de erro a leitura é feita na metade da duração do bit ou são feitas algumas amostras durante esse intervalo de tempo. Entres as formas de comunicação serial síncrona podemos citar o I2C e o SPI. bastaria enviar um start bit e para sincronizar receptor e transmissor e depois poderia vir uma seqüência infinita de bits. o erro vais se acumulando até que se perca o sincronismo. evitando assim erros na recepção e a correta montagem do dado na forma paralela. se o relógio de RX for 5% mais lento ou mais rápido que o de TX a cada 20 bits recebido o sincronismo será perdido. São eles o EIA-232C e o EIA-485 Exsto Tecnologia . A solução nesse caso é “adivinhar” o momento certo de ler o bit. que não serão tratados aqui.

o protocolo estabelece os conceitos de DTE (Data Terminal Equipament – Equipamento Terminal de Dados) e DCE (Data Communication Equipament – Equipamento de comunicação de dados).Microcontroladores PIC16F877A 109 5. DTS e CTS servem para fazer controle de fluxo: Quando o DTE tem dados para transmitir ele informa o DCE através de RTS. As funções e direções dos pinos são dadas em função do DTE Pino TxD RxD RTS CTS DSR DTR Função Transmissão do DTE para o DCE Transmissão do DCE para o DTE Sinaliza que o DTE está pronto para receber dados do DCE Sinaliza que o DCE está pronto para receber dados do DTE DCE pronto para operação DTE pronto para operação Tabela 11. Como tipicamente o EIA-232 é utilizado para comunicação entre um computador e o microcontrolador vamos sempre admitir aqui que computador é o DTE e o microcontrolador DTE. É possível realizar comunicação full-duplex. Exsto Tecnologia . esse protocolo foi inicialmente desenvolvido para permitir a comunicação entre computadores e modens. nos dois sentidos ao mesmo tempo. ou seja.3 EIA-232C Popularmente conhecido como RS-232. A norma especifica vários pinos mas na prática os mais utilizados são os apresentados na tabela abaixo. Segundo a norma. Em uma grande maioria dos casos são utilizados apenas os terminais de transmissão e recepção de dados. podendo ser usado um cabo com apenas 3 fios (TxD. Devido a sua aplicação inicial como protocolo de comunicação entre um terminal de computador e um equipamento de comunicação.3. para transmissão de dados a longa distância. O sentido dos pinos de comunicação é dado do ponto de vista do DTE. As especificações elétricas do EIA-232C podem ser observadas na figura abaixo. a comunicação serial pode suportar taxas de bit (geralmente chamadas baud rate) de até 20 kbps.1 . cuja revisão C é a mais recente (1969). A distância máxima do cabo de comunicação deve ser inferior a 15 metros (50 pés). que deve ser menor que 4% do tempo de bits. As sinalização são ativadas em ‘0’ e desativadas em ‘1’.Pinos de comunicação serial Direção Saída Entrada Saída Entrada Entrada Saída Os pinos DSR e DTR servem para indicar que os equipamentos estão conectados e prontos para comunicação. Umas das principais causas da limitação de taxa e distância do EIA-232C é limitação nos tempos de subida e descida do sinal. A norma que rege o protocolo é a TIA/EIA-232. RxD e Terra). se o DCE pode receber esses dados CTS é ativado.

A USART pode ser configurada para trabalhar nos seguintes modos: • • • Assíncrono (Full Duplex) Síncrono Mestre (Half Duplex) Síncrono Escravo (Half Duplex) A diferença entre os módos Síncrono Mestre e Escravo é que o Mestre gera o clock para os escravos. Como na maioria das aplicações trabalha com circuitos alimentados com +5V são necessários conversores de nível para criar uma interface elétrica com o EIA-232. Além disso. Ele é conhecido como USART (Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter – Receptor e Transmissor Síncrono Assíncrono Universal) ou SCI (Serial Communications Interface). tensões entre +3 e -3 Volts levam a estados ideterminados. Os pinos do microcontrolador associados à USART são RB6 para transmissão (TxD) e RB7 para recepção (RxD).4 A USART do PIC16F877A O PIC16F877A. possui um módulo de realiza comunicação serial. assim como diversos outros microcontrolador. Exsto Tecnologia . A diferença entre os limites de tensão no transmissor (-5V e +5V) e os limites do receptor (-3V e +3V) constitui a margem de segurança. Quando a USART está habilitada esses pinos deixam de operar como entradas e saídas digitais. dentro da qual ruídos e eventuas perdas no cabo não degradam os dados. que nos permitirá implementar uma comunicação sob o protocolo RS-232 com o PC. inclusive o pino de terra.Microcontroladores PIC16F877A 110 TX +15V Cabo RX +15V ‘0’ +5V +3V ? -3V -5V -15V ‘1’ -15V Figura 11. +25V e -25V. a norma especifica que qualquer curto circuito entre quaisquer pinos. No receptor tensões entre +3 e +15 Volts são interpretadas como ‘0’ e entre -3 e -15 Volts interpretadas como ‘1’. dentre os quais os mais conhecidos são o MAX232 e seus equivalentes. As tensões máxima mínima que podem ser aplicadas ao receptor sem que haja dano são. respectivamente.2 – Faixas de tensão do EIA-232C No transmissor o nível lógico ‘0’ é representado por uma tensão entre +5 e +15 Volts e o nível lógico ‘1’ é representado por tensões entre -5 e -15 Volts.3. Abordaremos somente o modo assíncrono. não devem causar dano ao circuito. 5.

0 = Modo escravo. o Modo Assíncrono: não tem efeito o Modo síncrono 1 = Modo mestre. TX9: Habilitação de transmissão de 9 bits o 1 = Transmissão de 9 bits o 0 = Transmissão de 8 bits TXEN: Habilitação de transmissão o 1 = Transmissão ligada o 0 = Transmissão desligada SYNC: seleção de modo da USART o 1 = Modo síncrono o 0 = Modo assíncrono BRGH: Seleção de taxa de transmissão aula o Modo assíncrono 1 = Alta velocidade 0 = Baixa velocidade o Modo síncrono: não tem efeito TRMT: Status do buffer de transmissão ] o 1 = buffer vazio o 0 = buffer cheio TX9D: 9º bit de transmissão. R/W – 0 CSRC Bit 7 R/W – 0 TX9 R/W– 0 TXEN R/W – 0 SYNC U–0 - R/W – 0 BRGH R–1 TRMT R/W – 0 TX9D Bit 0 TXSTA CSRC: Seleção de clock.Microcontroladores PIC16F877A 111 Para configurar transmissão e recepção são utilizados dois registros TXSTA e RCSTA. clock gerado internamente. clock recebido. quando TXEN for usado R/W – 0 SPEN Bit 7 R/W – 0 RX9 R/W– 0 SREN R/W – 0 CREN R/W – 0 ADDEN R–0 FERR R–0 OERR R –x RX9D Bit 0 RCSTA SPEN: Habilitação da porta serial o 1 = Habilitada (pinos RC6 e RC7 operam como pinos da USART) o 0 = Desabilitada RX9: Habilitação de recepção de 9 bits o 1 = Recepção de 9 bits o 0 = Recepção de 8 bits SREN: Habilitação de recepção única o Modo assíncrono: não tem efeito o Modo síncrono: 1 = Habilita recepção única 0 = Habilita transmissão única CREN: habilitação de recepção contínua o Modo síncrono 1 = habilita recepção contínua 0 = desabilita recepção contínua o Modo assíncrono Exsto Tecnologia .

Diagrama em blocos do sistema de transmissão O processo de transmissão se inicia quando um dado é escrito no registro TXREG.1) (11. Quando isso ocorre o valor de TXREG é transferido para o registro interno TSR (desde que esse esteja vazio) e o flag TXIF é setado.3 . Exsto Tecnologia . Figura 11.2) 5. O valor contido em TSR é enviado de forma serial pelo tino RB6/TxD.1. Taxa = Taxa = Fosc 64 × ( SPBRG + 1) Fosc 4 × ( SPBRG + 1) (11.2 se BRGH está em ‘1’. conforme a taxa de transmissão selecionada. se RX9 = 1. que configura o gerador de taxa de transmissão do PIC. e a equação 11.5 Transmissão Durante o processo de transmissão serial assíncrona entra em operação o circuito apresentado na figura 11. se o bit BRGH está ‘0’. Além das configurações feitas pelos registros acima é importante configurar a taxa de transmissão da comunicação serial. Isso é feito carregando o valor adequado no registro SPBRG.Microcontroladores PIC16F877A 112 1 = habilita recepção contínua 0 = desabilita recepção contínua ADDEN: Habilitação de detector de endereço o 1 = habilita detecção de endereço o 0 = desabilita detecção de endereço FERR: Erro de enquadramento o 1 = houve erro de enquadramento (dado recebido com taxa diferente da configurada) o 0 = não houve erro de enquadramento OERR: Erro de sobrescrita no buffer de recepção o 1 = houve sobrescrita no buffer de recepção o 0 = não houve sobrescrita no buffer de recepção RX9D: 9 bit recebido.3.3. Para determinar esse valor é usada a equação 11.

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Para realizar um processo de transmissão serial basta seguir os seguintes passos: 1. Carregar SPBRG com o valor correto para a taxa de transmissão desejada. 2. Habilitar comunicação serial síncrona: TXSTA, SYNC 0 e RCSTA, SPEN 1; 3. Habilitar a transmissão: TXSTA, TXEN 1

Feito isso, toda vez que um dado é movido para TXREG o mesmo é automaticamente transmitido de forma serial.

5.3.6 Recepção
Para receber dados de forma serial o circuito interno a USART comporta-se como apresentado na figura 11.4

Figura 11.4 - Diagrama em blocos do sistema de recepção Os dados recebidos pela porta serial são rotacionados e alojados no registro interno RSR. Uma vez verificado a coerência de start bit e stop bit, os dados são transferidos para o buffer de recepção, isto é, o registro RCREG e o flag RCIF é setado. Caso haja alguma incoerência com os bits de start e stop, o indicador de erro de equadramento FERR é setado. O flag RCIF é zerado toda quando o registro RCREG é lido. Podem ser recebidos até dois bytes sem que faça a leitura do registro RCREG, sendo que o primeiro recebido fica armazenado em RCREG e o segundo em RSR, sendo transferido para RCREG assim que este é lido. Caso chegue um terceiro byte RSR é sobrescrito e o bit de erro OERR é setado. Para realizar recepção de dados enviados pela serial é necessário seguir os seguintes passos: 1. Carregar SPBRG com o valor correto para a taxa de transmissão desejada. 2. Habilitar comunicação serial síncrona: TXSTA, SYNC 0 e RCSTA, SPEN 1; 3. Habilitar a transmissão: RCSTA, RXEN 1

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Feito isso, basta monitorar o bit RCIF, que será setado toda vez que existir um dado válido no registro RCREG.

5.4 Conversor Analógico para digital – ADC
Alguns microcontroladores PIC da família 16Fxxx, dentre eles o PIC16F877A possuem módulos para conversão de níveis de tensão DC em valores digitais (ADC). O ADC converte a tensão em palavras de 8 bits ou 10 bits, dependendo do componente. Aqui será tratado especificamente do módulo ADC de 10 bits do PIC16F877A, porém o funcionamento desses módulos é o mesmo para demais componentes com ADCs de 10 bits e muito semelhante para os de 8 bits.

Figura 12.1 - Diagrama em blocos do ADC PIC16F877A possui um ADC com oito canais analógicos. Isso significa que a tensão a ser escolhida dentre a de oito entradas diferentes, porém não somente uma entrada pode ser convertida por vez. Além disso, as tensões de referência para a conversão, tanto superior (Vref+) como inferior (Vref-), podem ser selecionadas por software entre as tensões de alimentação e tensões presentes em determinados terminais do microcontrolador. Esses valores de tensão estipulam a faixa de valore a ser convertida. Por exemplo, sendo Vref+ = Vdd e Vref- = Vss temos uma faixa de 5V, correspondendo o valor 0 a 0V e 1024 a 5V. Para determinar um qual o valor correspondente dentro dessa faixa, basta aplicar uma simples regra de três. Essas considerações podem ser observadas na figura 12.1.

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Microcontroladores PIC16F877A

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O módulo ADC realiza todo o processo de “Sample and Hold” (Amostragem e retenção). Esse processo é realizado quando uma determinada entrada é selecionada e inicia-se a carga de um capacitor interno CHOLD . Após o tempo de carga do capacitor (THOLD) a entrada é desconectada e inicia-se o processo de conversão da tensão armazenada no capacitor, que é feito pelo método de aproximações sucessivas. A figura abaixo apresenta o circuito equivalente da entrada da do ADC.

Figura 12.2 - Circuito Equivalente da entrada do ADC Requisitos de funcionamento A resistência da fonte da tensão a ser convertida (Rs no circuito acima) não deve ser superior a 10kΩ, caso contrário o capacitor CHOLD pode não ser completamente carregado quando se iniciar a conversão. Além disso, o processo de conversão só poderá ser iniciado depois de decorrido o tempo de carga do capacitor (THOLD). A ativação do processo de conversão será explicada mais adiante. O tempo total de amostragem, que vai do instante em que o canal a ser amostrado é selecionado ao momento em que o resultado da conversão é armazenado nos registros de resultado do AD, é a soma do tempo de aquisição com o tempo de conversão. O tempo de aquisição varia em função da a temperatura, da tensão de alimentação e da resistência da fonte do sinal a ser amostrado. Para temperaturas inferiores a 25oC, alimentação de 5V o tempo de aquisição encontra-se no intervalo: 11 µs < TAQ < 20µs onde o menor tempo é conseguido para uma Rs = 0Ω e o maior para Rs = 10kΩ. Já o tempo de conversão depende do clock de conversão. Esse clock pode ser selecionado como Fosc/2, Fosc/8, Fosc/32 ou baseado em um oscilador RC interno que varia entre 2 e 6 µs. A seleção do clock de conversão deve ser tal que o período seja de 1,6µs no mínimo. Quando utilizando a fonte de clock proveniente do oscilador RC o processo de conversão pode ocorrer estando o microcontrolador em modo SLEEP. Esse procedimento pode ser utilizado para que o oscilador do microcontrolador não introduza ruídos na tensão a ser medida. Finalmente, após uma conversão ser concluída é necessário aguardar 2 períodos do clock de conversa antes de se reiniciar o processo. Exsto Tecnologia

ADCON0 Bit 7e 6: ADCS1:ADCS0: Bits de seleção do clock de conversão o 00 = Fosc/2 o 01 = Fosc/8 o 10 = Fosc/32 o 11 = FRC (oscilador RC interno) Bit 5 à 3: CHS2:CHS0: Seleção de canal analógico o 000 = canal 0 (RA0/AN0) Exsto Tecnologia . A disposição desse registro pode ter dois formatos.1 Configuração e uso Para a utilização do ADC são utilizados 4 registros especiais ADRESH : registro de resultado do A/D (MSbits). O formato é escolhido pelo valor do bit ADFM do registro ADCON1. os 2 bits mais significativos são armazenados em ADRESH e os 8 menos significativos em ADRESL.Formato do resultado do ADC Utilizando a justificação à esquerda e desconsiderando os 2 bits menos significativos temos o comportamento de um ADC de 8 bits.4. ADCON0 : registro de controle 0. conforme ilustrado pela figura abaixo.Microcontroladores PIC16F877A 116 5. Já no formato “justificado a direita”. Figura 12. ficando 2 bits em um registro e 8 em outro. ADCON1 : registro de controle 1. ADRESH e ADRESL São os registros onde são armazenados os valores resultantes da conversão. Abaixo são apresentadas as funções desse registros. O formato “justificado a esquerda” é aquele em os 8 bits mais significativos são armazenados em ADRESH e os 2 menos significativos em ADRESL.3 . Como se trata de ADC de 10bits são necessários 2 registros para esse resultado. ADRESL : registro de resultado do A/D (LSbits).

1 – Configurações de entradas analógicas Para a utilização do AD são necessários os seguintes procedimentos: 1. As configurações possíveis são apresentadas pela tabela abaixo. Selecionar clock de conversão b. Configurar o AD na inicialização: a. Tabela 12. Definir formato do resultado Exsto Tecnologia .Microcontroladores PIC16F877A 117 o 001 = canal 1 (RA1/AN1) o 010 = canal 2 (RA2/AN2) o 011 = canal 3 (RA3/AN3) o 100 = canal 4 (RA5/AN4) o 101 = canal 5 (RE0/AN5) o 110 = canal 6 (RE1/AN6) o 111 = canal 7 (RE2/AN7) Bit 2: GO/DONE: Status da conversão o 1 = Conversão em progresso o 0 = Conversão concluída Bit 1: Não implementado Bit 0: ADON: habilitação do ADC o 1 = ADC habilitado o 0 = ADC desabilitado (para menor consumo de corrente) ADCON1 Bit 7 ADFM: Seleção de formato de resultado o 1 = justificado direita o 0 = justificado a esquerda Bit 6 à 4: não implementados Bit 3 à 0 PCFG3:PCFG0: Configuração das portas do ADC Esses bits permitem configurar a quais dos terminais que são multiplexados com entradas do ADC serão entradas analógicas e quais serão I/O digitais.

Os endereços de EEPROM não podem ser acessados diretamente. 5.5. Por exemplo. as senhas armazenadas em um alarme não podem se perder caso o alarme seja desligado. Habilitar o modo AD Selecionar qual canal será lido Aguardar o tempo de aquisição Iniciar o processo de conversão (fazendo ADCON0.Microcontroladores PIC16F877A 118 2. c. O acesso a esses bytes é feito de forma indireta através dos registros seguintes registros: • EEDATA : contém o dado lido / a ser escrito • EEADR: contém o endereço a ser acessado • EECON1: registro de controle • EECON2: utilizado na seqüência de proteção Existe uma seqüência de proteção para prevenir escritas acidentais da EEPROM que faz uso do EECON2. mas porém podem ser alterados.5 Memórias EEPROM e Flash 5. U–0 Bit 7 U–0 - U–0 - U–0 - R/W – x WRERR R/W – 0 WREN R/W – 1 WR R/W – 1 RD Bit 0 EECON1 WRERR: Flag indicador de erro o 1 = houve um erro no processo de escrita da EEPROM. A seguir serão apresentados o funcionamento dessa memória e as rotinas para acessos de leitura e escrita. como endereços de RAM. devido a um reset o 0 = o processo de escrita da EEPROM foi concluído com sucesso WREN: habilitação da escrita da EEPROM o 1 = permite a escrita da EEPROM o 0 = não permite a escrita da EEPROM WR: controle de escrita o 1 = inicia o processo de escrita o 0 = processo de escrita concluído (zerado pelo hardware) RD: controle de leitura o 1 = inicia o processo de leitura o 0 = processo de leitura concluído (zerado pelo hardware) Exsto Tecnologia . como será mostrado mais adiante. Aguardar que o processo ser concluído (Verificando se ADCON0. 5. Seu acesso é feito através de endereçamento indireto e seguindo certas seqüências obrigatórias de comando. GO/DONE é igual a 0. Definir quais terminais serão utilizado como entradas do AD d. O banco de memórias EEPROM é tratado como periférico porque seu funcionamento se assemelha mais ao de um periférico que as demais memórias. O registro EECON1 apresenta a configuração abaixo. Existem no PIC16F877A 256 bytes de memória EEPROM. 6. 3.). Aguardar 2 períodos de clock de conversão. GO/DONE igual a 1). 4.1 Memória EEPROM A memória EEPROM muitas vezes é necessária para armazenar dados que devem ser mantidos na falta de energia do sistema.

realiza a leitura da EEPROM .2 Rotinas de acesso a EEPROM Para acesso à EEPROM podemos usar as duas rotinas apresentadas abaixo. o processo de gravação foi concluído. seleciona o banco de EEADR W <. saída: nulo BANKSEL MOVFW MOVWF MOVFW MOVWF BSF BCF MOVLW EEADR E2ADR EEADR E2DATA EEDATA EECON1. isto é. uma seqüência obrigatória. E2ADR -> Endereço a ser escrito . . 5. muda para o banco de EEADR W <.W inicia o processo de leitura W <. dando início ao processo de escrita. indicando que o dado já foi lido e se encontra no registro EEDATA. saída: E2DATA . READ_EEPROM: . . Para a escrita da memória.GIE 55H .RD EEDATA E2DATA PORTA de -> -> -> dados endereço a ser lido dado lido dado lido . que consiste em carregar os valor 55h e AAh no registro EECON2.E2ADR EEADR <. W BANKSEL MOVFW MOVWF BSF MOVFW MOVWF BANKSEL RETURN WRITE_EEPROM: . entre os endereços 70h e 7Fh. . . Em seguida deve ser habilitada a escrita. .W habilita gravação desabilita interrupções EEADR E2ADR EEADR EECON1.Microcontroladores PIC16F877A 119 O bit WRERR permite que em aplicações de maior segurança sejam tomadas providências caso ocorra uma falha na gravação de algum dado. .WREN INTCON. e quando ele se torna ‘0’. . respectivamente. realiza a escrita da EEPROM de dados . . Em seguida. E2DATA e E2ADR sejam declaradas no últimos 16 bytes do banco 0.W W <. o bit RD é zerado pelo hardware. inicialmente os registros EEDATA e EEADR são carregados com o dado a ser escrito e o endereço. em seguida o bit RD é setado.E2ADR EEADR <. Elas têm como requisito que duas variáveis. Quando a leitura foi finalizada. O bit RD só pode ser zerado pelo hardware. .EEADR retorna ao banco 0 . entrada: E2ADR . READ_EEPROM realiza a leitura enquanto WRITE_EEPROM é responsável pela escrita. WR também só pode ser setado pelo software.5. . O processo de leitura se dá da seguinte maneira: o endereço a ser lido é carregado no registro EEADR.EEDATA E2DATA <. dando início ao processo de leitura. entrada: E2DATA -> Dado a ser escrito . o bit WR é setado. deve ser realizada para permitir a gravação da memória. O bit WREN impede a escrita acidental da EEPROM. . Por fim. fazendo WREN igual ‘1’. . Exsto Tecnologia . Esse é mais um dispositivo de segurança contra escritas acidentais da EEPROM.E2DATA EEDATA <. . Os endereços devem ser estar nessa posição pra minimizar mudança de banco.

Além dos registros usados para EEPROM existem mais dois necessários ao trabalho com a memória FLASH.WR $-2 INTCON. BSF STATUS. Banco 2 MOVFW E2ADR .WR . desde que exista uma parte do programa responsável por isso que não seja alterada na atualização.5. retorna ao banco 0 EECON1.Microcontroladores PIC16F877A 120 MOVWF MOVLW MOVWF BSF CLRWDT BTFSC GOTO . parte menos significativa MOVFW EEADR . . Banco 3 . saída: E2DATA -> LSByte do contendo o dado lido (Banco 2) . Exsto Tecnologia . parte mais significativa MOVFW EEADRH . realiza a leitura da memória FLASH de programa . E2DATH -> MSByte do contendo o dado lido (Banco 2) BCF STATUS. completada . . inicia processo de gravação .3 Memória FLASH de programa Da mesma forma que a EEPROM.GIE EECON1. READ_FLASH: . do endereço a ser lido MOVFW E2ADRH . As rotinas para acesso a memória FLASH são muito semelhantes as utilizadas para memória EEPROM e são apresentadas a seguir. E2ADRH -> MSByte do endereço a ser gravado(Banco 2) .RP0 EECON1. obrigatória .EEPGD EECON1. BSF BCF BANKSEL RETURN EECON2 0AAH EECON2 EECON1. desabilita gravação .RP0 . no PIC16F877A é possível ler e escrever dados na memória flash de programa.RP1 . reabilita as interrupções .5. Isso é útil não só porque permite utilizar todas as regiões de memória FLAHS não ocupadas pelo programa como se fossem EEPROM como também permite que o próprio programa altere seu conteúdo.WREN PORTA 5.RD .4 Rotinas de acesso a FLASH. fica em loop até a gravação ser . do endereço a ser lido BSF BSF BSF NOP NOP STATUS. Leitura da FLASH . Isso permite que aplicações onde exista uma comunicação remota possam ser atualizadas a distância. sequencia . Acesso a memória FLASH . A memória é lida nesses dois ciclos . entrada: E2ADR -> LSByte do endereço a ser gravado(Banco 2) . uma vez que são maiores tanto o dado (14 bits) como endereço (13 bits): • EEDATH : contém a parte mais significativa do dado lido / a ser escrito • EEADRH: contém a parte mais significativa do endereço a ser acessado 5.

EEDATA -> LSByte do dado a ser gravado (Banco 2) . . EECON1 <. saída: nulo BCF STATUS. Habilita as interrupções Desabilita a escrita BSF BCF BCF BCF INTCON. . entrada: EEADR -> LSByte do endereço a ser gravado(Banco 2) .WREN STATUS. Acesso a memória FLASH BSF EECON1. dado a ser escrito MOVFW EEDATH .EEPGD . . Banco 2 MOVFW E2ADR . parte mais significativa MOVFW EEADRH . . parte mais significativa do MOVWF E2DATH . Inicia gravação . .RP1 . . aguarda a fim do processo de escrita e continua da terceira instrução.GIE EECON1. do endereço a ser escrito MOVFW EEDATA . dado a ser escrito BCF STATUS. . . BSF EECON1. Banco 2 parte menos significativa do dado lido parte mais significativa do dado lido Banco 0 RETURN WRITE_FLASH: .RP0 STATUS. . parte menos significativa do MOVWF E2DATA . EEDATH -> MSByte do dado a ser gravado (Banco 2) .Microcontroladores PIC16F877A 121 BCF MOVFW MOVWF MOVFW MOVWF BCF STATUS. Banco 0 RETURN Exsto Tecnologia .RP0 . EECON1 <. . . realiza a escrita da memória FLASH de programa .RP0 EEDATA E2DATA EEDATH E2DATH STATUS. EEADRH -> MSByte do endereço a ser gravado(Banco 2) .RP1 . .RP0 . Habilita gravação BCF INTCON. parte menos significativa MOVFW EEADR . . WR . .AAh .WREN . BSF STATUS. Instruções escritas aqui são ignoradas pois o microcontrolador interrompe a execução do programa.55h . do endereço a ser escrito MOVFW E2ADRH . Desabilta interrupções MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF BSF NOP NOP 55h EECON2 0AAh EECON2 EECON1.RP1 .GIE .

Microcontroladores PIC16F877A 122 Apêndices Apêndice A – Conjunto de Instruções do PIC16 Exsto Tecnologia .

Microcontroladores PIC16F877A 123 Apêndice B – Mapeamento de memória de dados Exsto Tecnologia .

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