Professional Documents
Culture Documents
CUPRINS
Reazem simplu
V
Reazem articulat H
V
M
Încastrare H
STATICA
M 0 (F )
O (∆ )
r α
d F
A
Fig. 2 – Momentul unei forţe în raport cu un punct
F
A1
F
r1 r A
O
Fig. 3 – Variaţia momentului polar la schimbarea punctului de aplicaţie al forţei F
O1 r1
F
r A
r1 A1 O1 r1
F
O
F
r r A
A O
Fig. 5 a, b – Invarianţa momentului polar
( ) ( )
M 0 F = r1 × F = r + AA1 × F = r × F + AA1 × F = r × F
deoarece produsul vectorial a doi vectori coliniari este nul.
( ) ( )
M O1 F = r1 × F = O1O + r × F = r × F + O1O × F = r × F = M O (F )
deoarece produsul vectorial a doi vectori coliniari este nul.
MO (F )
O r
δ
M O1 (F ) r1
M ∆ (F ) F
⊗ O1
M ∆ (F ) = pr∆ M o (F ) = δ ⋅ M o (F ) =
= (δ x i + δ y j + δ z k )⋅ (r × F ) = (cos αi + cos β j + cos γ k )⋅
[
⋅ ( yFz − zFy ) i + ( zFx − xFz ) j + (xFy − yFx ) k = ]
= ( yFz − zFy )cos α + ( zFx − xFz ) cos β + (xFy − yFx )cos γ
deoarece produsul scalar a doi vectori perpendiculari este nul.
Proprietăţile momentului axial:
– momentul axial al forţei F este invariant faţă de schimbarea polului
O pe axa ∆ .
( )
O∈∆ : M∆ F = δ⋅ r × F = δ⋅Mo F ( ) ( )
O′ ∈ ∆ : M ∆′ (F ) = δ ⋅ (r1 × F ) = δ ⋅ (r × F + O1O × F ) =
= δ ⋅ (r × F ) + δ ⋅ (O1O × F ) =
= δ ⋅ (r × F ) = δ ⋅ M o (F ) = M ∆ (F )
– momentul axial este nul dacă suportul forţei F şi axa de calcul sunt
coplanare;
– momentul axial este invariant faţă de alunecarea forţei pe suportul său;
– momentul axial al unei forţe F este egal cu suma momentelor axiale
ale forţelor componente F 1 , F 2 aplicate în acelaşi punct cu F :
F = F1 + F2
(11)
M ∆ (F ) = M ∆ (F1 ) + M ∆ (F2 )
2.4. CUPLU DE FORŢE. MOMENTUL UNUI CUPLU
Două forţe egale în modul, paralele, de sensuri contrare F şi − F ,
având suportul diferit, formează un cuplu de forţe (fig. 7).
M cuplu
M O (F )
MO F '( )
O
r
r'
A
F
α
d B F ' = −F
Fig. 7 – Cuplu de forţe
Mărimea care arată acţiunea unui cuplu este momentul cuplului.
M cuplu = M o (F ) + M o (F ′) = r × F + r ′ × (− F ′) = (r − r ′)× F = BA × F (12)
Momentul unui cuplu este un vector liber, perpendicular pe planul
cuplului. El este invariant la schimbarea polului.
M cuplu = BA ⋅ F sin α = F ⋅ d (13)
Cuplurile care au acelaşi vector moment sunt mecanic echivalente.
2.5. REDUCEREA FORŢELOR
2.5.1. Reducerea unei forţe în raport cu un punct
A reduce o forţă într-un punct înseamnă a găsi elemente mecanice
echivalente legate de punctul considerat, care să producă acelaşi efect ca
forţa dată.
Fie forţa F care acţionează asupra solidului rigid din fig. 8.
Pentru a reduce forţa F în punctul O , introducem un sistem de două
forţe opuse F şi − F care au suportul paralel cu suportul forţei date F .
Înlocuim perechea de forţe F aplicată în A şi − F aplicată în O, care
formează un cuplu de forţe, cu vectorul moment polar:
M o (F ) = OA × F = r × F
(∆ )
F
A A
F M O (F )
A (∆1 )
r = r =
F F
O O O
F'
Fig. 8 a, b, c – Torsorul de reducere
M O'
β R
O'
ri '
(
Fi i = 1, n ) Ai MO
ri
α R
O
R R
Mo ⋅ = M o′ ⋅ ⇒ prR M o = prR M o′ (25)
R R
2.5.3. Torsorul minimal. Axa centrală
În urma reducerii unui sistem de forţe Fi , i = 1, n , într-un punct
oarecare O, obţinem torsorul de reducere sub forma:
⎧ n
⎪⎪ R = i∑ Fi
( )
τ o Fi = ⎨ n
=1 (26)
⎪M o = ∑ ri × Fi
⎪⎩ i =1
ca în fig. 10.
MO
R
O
r
MO R
MO P
A B
o
C
yC
x x
Fig. 11 – Teorema I Guldin-Pappus
(b) Volumul generat prin rotirea unei suprafeţe plane în jurul unei axe din
planul său pe care nu o intersectează, este egal cu aria considerată multiplicată
cu lungimea cercului descris de centrul de masă al ariei:
V = 2πy c A (49)
yC
x x
Fig. 12 – Teorema II Guldin-Pappus
Determinarea poziţiei centrului de masă pentru o bară omogenă de
forma unui:
– arc de cerc
y
dm = ρdl
R
α dθ
θ
x
α
xC
Rdθ ⋅ R
R dm = ρ
2
dθ
θ C x
x dx
xC
xc = 2 = 2 −α = 2 R sin α
3 α 3
R2 α
ρ∫ dθ ∫ dθ
2 −α
( )
n
J y = ∑ mi xi2 + zi2 (55)
i =1
( )
n
J z = ∑ mi yi2 + zi2
i =1
– moment de inerţie mecanic polar:
( )
n
J o = ∑ mi xi2 + yi2 + z i2 (56)
i =1
– momente de inerţie centrifugale:
n
J xy = ∑ mi xi yi
i =1
n
J yz = ∑ mi yi zi (57)
i =1
n
J zx = ∑ mi zi xi
i =1
Se numeşte rază de inerţie distanţa la care trebuie plasată întreaga
masă a sistemului material M, concentrată într-un singur punct la un plan
xoy , o axă ∆ sau un pol O pentru a obţine aceeaşi valoare a momentului
de inerţie planar, axial sau polar ca şi cea dată de întreg sistemul material.
J
J = Mi 2 ⇒ i = (58)
M
Proprietăţi:
– momentele de inerţie planare, axiale sau polare sunt mărimi
pozitive. Ele sunt nule numai atunci când sistemul de puncte materiale este
conţinut în planul, pe axa sau în polul la care ne referim;
– momentele de inerţie axiale sunt egale cu suma momentelor de
inerţie în raport cu două plane rectangulare:
J x = J xoz + J xoy
J y = J yoz + J xoy (59)
J z = J xoz + J yoz
– momentul de inerţie polar poate fi calculat ca:
- semisuma momentelor de inerţie axiale în raport cu trei axe
rectangulare ce trec prin acel punct:
J o = 12 (J x + J y + J z ) (60)
- suma momentelor de inerţie planare:
J o = J yoz + J xoz + J xoy (61)
- suma momentelor de inerţie în raport cu un plan şi o axă normală la
acel plan:
J o = J x + J yoz = J y + J xoz = J z + J xoy (62)
– momentele de inerţie centrifugale pot fi pozitive, negative sau nule.
2.6.5. Variaţia momentelor de inerţie la translaţia axelor. Teorema
lui Steiner
Fie un sistem de puncte materiale S, de centru de greutate C, raportat
la un sistem cartezian Oxyz . Faţă de acest sistem sunt cunoscute
momentele de inerţie axiale, centrifugale, planare respectiv momentul de
inerţie polar faţă de polul C . Se cere să se determine momentele de inerţie
faţă de un sistem O1 x1 y1 z1 translatat faţă de sistemul cartezian Oxyz cu
( a , b, c ) .
Un punct material Pi de coordonate ( xi , yi , z i ) faţă de sistemul Oxyz
are faţă de sistemul O1 x1 y1 z1 următoarele coordonate:
x1i = xi + a
y1i = yi + b (63)
z1i = zi + c
Momentele de inerţie ale sistemului de puncte materiale S faţă de
sistemul O1 x1 y1 z1 sunt:
– momentele de inerţie mecanice planare:
n
J x1o1 y1 = ∑ mi z12i
i =1
n
J y1o1 z1 = ∑ mi x12i (64)
i =1
n
J x1o1 z1 = ∑ mi y12i
i =1
– momentele de inerţie mecanice axiale:
( )
n
J x1 = ∑ mi y12i + z12i
i =1
( )
n
J y1 = ∑ mi x12i + z12i (65)
i =1
( )
n
J z1 = ∑ mi x12i + z12i
i =1
– momentul de inerţie mecanic polar:
( )
n
J o1 = ∑ mi x12i + y12i + z12i (66)
i =1
– momentele de inerţie centrifugale:
n
J x1 y1 = ∑ mi x1i y1i
i =1
n
J y1 z1 = ∑ mi y1i z1i (67)
i =1
n
J z1 x1 = ∑ mi z1i x1i
i =1
Înlocuind relaţia (63) în relaţiile (64) – (67) rezultă:
n n n n
J x1o1 y1 = ∑ mi ( zi + c )2 = ∑ mi zi2 + 2c ∑ mi zi + c 2 ∑ mi =
i =1 i =1 i =1 i =1
( )
n n
J x1 y1 = − sin α cos α ∑ mi xi2 + cos 2 α − sin 2 α ∑ mi xi yi +
i =1 i =1
(72)
n
+ sin α cos α ∑ mi yi2
i =1
Cu ajutorul relaţiilor:
⎧ 2 1 − cos 2α 2 1 + cos 2α
⎪sin α = , cos α =
⎨ 2 2 (73)
⎪2 sin α cos α = sin 2α, cos 2 α − sin 2 α = cos 2α
⎩
rezultă:
Jx + Jy Jx − Jy
J x1 = + cos 2α − J xy sin 2α (74)
2 2
Jx + Jy Jx − Jy
J y1 = − cos 2α + J xy sin 2α (75)
2 2
Jx − Jy
J x1 y1 = sin 2α + J xy cos 2α (76)
2
Momentele de inerţie faţă de sistemul de axe rotit cu unghiul α ,
depind de unghiul α .
Se observă că:
I z1 + I y1 = I z + I y
ceea ce arată că suma momentelor de inerţie axiale este un invariant şi este
egală cu momentul de inerţie polar, care este independent de poziţia ce ar
ocupa-o sistemul de axe prin rotirea lui.
2.6.7. Direcţii principale de inerţie. Momente de inerţie principale
Axele principale de inerţie sunt axele faţă de care momentele de
inerţie au valori extreme.
Pentru a afla valoarea unghiului α ce defineşte direcţia faţă de care
momentul de inerţie axial este maxim, anulăm derivata momentului de
inerţie în raport cu 2α .
dJ x1 Jx − Jy
=− sin 2α − J xy cos 2α = 0 ⇒
d (2α ) 2
(77)
2 J xy
⇒ tg 2α1 = −
Jx − Jy
π
Această relaţie este satisfăcută pentru α1 şi α1 + .
2
Relaţia dă poziţia a două axe care formează între ele un unghi drept, axe
care se numesc axe principale de inerţie.
Momentele de inerţie în raport cu aceste axe se numesc momente
principale de inerţie. Ele reprezintă valoarea maximă, respectiv minimă a
momentului de inerţie în raport cu sistemul de axe considerat.
Dacă punctul O coincide cu centrul de greutate al sistemului de puncte
materiale, axele principale de inerţie se numesc axe principale centrale.
Se observă că relaţia derivatei momentului de inerţie axial este aceeaşi
cu relaţia momentului de inerţie centrifugal, luat cu semn schimbat. În
consecinţă, pentru direcţiile α1 , corespunzătoare axelor principale de
inerţie, momentul de inerţie centrifugal este nul.
Orice axă de simetrie a sistemului de puncte materiale este o axă
principală centrală de inerţie, iar cealaltă axă principală centrală de inerţie este
perpendiculară pe axa de simetrie şi trece prin centrul de greutate.
Valorile momentelor principale de inerţie J1 şi J 2 se obţin pentru
α = α1 dacă în relaţiile (71) se înlocuiesc valorile:
2 J xy
tg 2α1 = −
Jx − Jy
tg 2α1 2 J xy
sin 2α1 = =± (78)
± 1 + tg 2α12
(J x − J y )2
+ 2
4 J xy
1 Jx − Jy
cos 2α1 = =±
± 1 + tg 2 2α1 (J x − J y )2 + 4 J xy2
rezultă:
Jx + Jy
J 1, 2 =
1
(J x − J y )2 + 4 J xy2
± (79)
2 2
În aplicaţii sunt importante momentele de inerţie centrale principale,
corespunzătoare axelor principale care trec prin centrul de greutate al
sistemului de puncte materiale. La sistemele de puncte materiale cu două
axe de simetrie, acestea sunt şi axe principale, iar la cele cu o singură axă
de simetrie, cea de a doua este perpendiculară pe ea şi trece prin centrul de
greutate. Deci sistemul principal central de axe este sistemul format din
axa de simetrie şi perpendiculara dusă pe axă prin centrul de greutate.
N R
MT
T
T1 T2
ν (C )
r
M0
aυ a
O
aρ
vn
an vρ
r M
ϕ x
O
x
x1
k& ⋅ i = −k ⋅ i& = ω x
ω = ω xi + ω y j + ω z k
în care ω x , ω y , ω z reprezintă vitezele unghiulare ale sistemului mobil Oxyz .
Exprimăm vectorii i&, &j , k& în funcţie de proiecţiile lor pe axele
sistemului de referinţă mobil:
( ) ( ) ( )
i& = i& ⋅ i i + i& ⋅ j j + i& ⋅ k k
( ) ( ) ( )
&j = &j ⋅ i i + &j ⋅ j j + &j ⋅ k k (112)
( ) ( ) ( )
k& = k& ⋅ i i + k& ⋅ j j + k& ⋅ k k
Din relaţiile (111) şi (112) rezultă:
i& = ω z j − ω y k
&j = −ω i + ω k (113)
z x
k& = ω i − ω j
y z
Relaţia (113) mai poate fi scrisă astfel:
i j k
i& = ω x ω y ω z = ω × i
1 0 0
i j k
&j = ω ωy ωz = ω × j
x
0 1 0
(114)
i j k
k& = ω x ωy ωz = ω × k
0 0 1
Relaţiile (114) sunt cunoscute sub denumirea de relaţiile lui Poisson.
Introducând relaţiile (114) în relaţia (109) se obţine:
du ∂u
= + u x (ω × i ) + u y (ω × j ) + u z (ω × k ) =
dt dt
∂u
= + ω × (u xi ) + ω × (u y j ) + ω × (u z k ) =
dt
∂u
= + ω × (u x i + u y j + u z k )
dt
du ∂u
În final: = + ω×u (115)
dt dt
r y
j
r1
k
k1 r0 O
O1 i
j1 y1
i1
Fig. 19 – Mişcarea relativă a x
punctului material x1
ri ai
r1 j
k
j
r10 O
k1 i
O1
y1
j1
i1
x1
x
Fig. 20 – Mişcarea generală a solidului rigid
r10 (t ) = x10 (t ) i1 + y10 (t ) j1 + z10 (t ) k1
i = i (t ) = ixi1 + i y j1 + iz k1
(125)
j = j (t ) = j x i1 + j y j1 + j z k1
k = k (t ) = k x i1 + k y j1 + k z k1
În relaţiile (125) apar 12 parametri scalari de poziţie.
Ţinând cont de relaţiile (110), vom avea 12 − 6 = 6 parametri scalari
de poziţie a solidului rigid.
Putem concluziona că solidul rigid în mişcare generală are şase grade
de libertate.
Între vectorul de poziţie r1i al unui punct din solidul rigid, definit faţă
de sistemul fix, vectorul de poziţie ri al punctului faţă de un sistem mobil
(legat invariabil de solid) şi vectorul de poziţie r10 al originii sistemului
mobil, faţă de sistemul fix, există relaţiile:
r1i = ri + r10 (126)
unde:
r1i = x1i i + y1i j + z1i k
r10 = x10 i + y10 j + z10 k (127)
ri = xi i + y i j + z i k
Proiectăm relaţia (125) pe axele sistemului de coordonate fix
O1 x1 y1 z1 şi obţinem:
x1i = x10 + xi cos (i , i1 ) + yi cos ( j , i1 ) + zi cos (k , i1 )
y1i = y10 + xi cos (i , j1 ) + yi cos ( j , j1 ) + zi cos (k , j1 ) (128)
z1i = z10 + xi cos (i , k1 ) + yi cos ( j , k1 ) + zi cos (k , k1 )
Relaţiile (128) reprezintă ecuaţiile parametrice ale traiectoriei
punctelor Pi .
Prin derivarea în raport cu timpul a relaţiei (126) obţinem:
dr1i dr dr ∂r
= vi = i + 10 = i + ω × ri + v0 (129)
dt dt dt ∂t
∂r
Cum: i = 0 rezultă:
∂t
vi = v0 + ω × ri (130)
Relaţia (130), cunoscută sub denumirea de relaţia lui Euler reprezintă
distribuţia de viteze a punctelor unui solid rigid.
Să proiectăm relaţia (130) pe axele sistemului de referinţă Oxyz :
vi = v1xi + v1 y j + v1z k
v0 = v0 x i + v0 y j + v0 z k
ω = ωxi + ω y j + ωz k
ri = xi i + yi j + zi k
i j k
ω × ri = ω x ω y ω z
xi yi zi
rezultând componentele vectorului vi în sistemul Oxyz :
vix = v0 x + z i ω y − y i ω z
viy = v0 y + xi ω z − z i ω x (131)
viz = v0 z + yi ω x − xi ω y
Din relaţia (130) se observă că proiecţiile a două puncte ale solidului
rigid pe direcţiile determinate de acestea sunt egale între ele.
Fie punctele Pi , respectiv Pj ale solidului rigid (fig. 21) pentru care
aplicăm relaţia lui Euler. pr v pi p j j
Pj
vi
θj
Pi θi
rj
ri
prp p vi vj
i j
O
Fig. 21 – Proiecţia vectorilor viteză pe o direcţie dată
Pi : vi = v0 + ω × ri (132)
Pj : v j = v 0 + ω × r j (133)
Prin scăderea relaţiei (133) din (132) se obţine:
vi = v j + ω × (ri − r j ) (134)
dar:
ri − r j = Pj Pi ⇒ vi = v j + ω × Pj Pi (135)
Înmulţim scalar, la stânga, relaţia (135) cu vectorul Pj Pi şi obţinem:
(
Pj Pi ⋅ vi = Pj Pi ⋅ v j + Pj Pi ⋅ ω × Pj Pi ) (136)
Cum ultimul termen din membrul drept este egal cu zero (produsul
scalar a doi vectori perpendiculari este nul), rezultă:
Pj Pi ⋅ vi = Pj Pi ⋅ v j ⇒ Pj Pi vi cos θ i = Pj Pi v j cos θ j
După simplificarea cu Pj Pi , rezultă:
vi cos θ i = v j cos θ j ⇒ prPi Pj vi = prPi Pj v j (137)
Pentru obţinerea distribuţiei de acceleraţii se derivează relaţia (130):
ai = v&i = v&0 + ω& × ri + ω × r&i (138)
Notăm:
v&0 = a0 acceleraţia punctului O;
ω& = ε acceleraţia unghiulară a solidului rigid, respectiv a sistemului
mobil Oxyz ;
∂r
r&i = i + ω × ri
∂t
În final se obţine:
ai = a0 + ε × ri + ω × ( ω × ri ) (139)
Prin proiectarea relaţiei (139) pe axele de coordonate se obţine:
ai = a1x i + a1 y j + a1z k
a0 = a0 x i + a0 y j + a0 z k
ri = xi i + yi j + zi k
i j k
ε × ri = ε x εy εz
xi yi zi
i j k
ω × (ω × ri ) = ωx ωy ωz
zi ω y − yi ω z xi ω z − zi ω x yi ω x − xi ω y
În final se obţin componenetele vectorului acceleraţie a punctelor Pi
ale sistemului rigid, în raport cu sistemul de referinţă mobil Oxyz :
aix = a0 x + z i ε y − yi ε z + ω y ( yi ω x − xi ω y ) − ω z ( xi ω z − z i ω x )
aiy = a0 y + xi ε z − z i ε z + ω z (z i ω y − yi ω z ) − ω x ( yi ω x − xi ω y ) (140)
aiz = a0 z + yi ε x − xi ε y + ω x ( xi ω z − z i ω x ) − ω y (z i ω y − y i ω z )
Solidul rigid poate executa o mişcare generală sau o mişcare particulară.
Există două mişcări simple ale solidului rigid: mişcarea de translaţie şi
mişcarea de rotaţie în jurul unui ax fix.
Celelalte mişcări particulare ale solidului rigid: mişcarea de
rototranslaţie, mişcarea plan-paralelă, mişcarea de rotaţie în jurul unui
punct fix se obţin prin combinarea celor două mişcări simple.
3.3.2. Mişcarea de translaţie a solidului rigid
Un solid rigid execută o mişcare de translaţie dacă în tot timpul
mişcării o dreaptă solidară cu rigidul rămâne paralelă cu o dreaptă fixă din
spaţiu sau cu ea însăşi.
Pentru studiul mişcării de translaţie alegem două sisteme de referinţă:
unul fix O1 x1 y1 z1 şi unul mobil Oxyz a cărui axe rămân tot timpul paralele
cu axele sistemului fix (fig. 22).
Ci
z1 z v
Pi
ai
r1i ri
k
k y
r10
O j
O1 i
y1
j1
i1
x1 x
Fig. 22 – Mişcarea de translaţie a solidului rigid
r1i = r10 + ri
r10 = x10 i1 + y10 j1 + z10 k1
i = i1 (141)
j = j1
k = k1
Din relaţiile (141) rezultă că solidul rigid aflat în mişcare de translaţie
posedă trei grade de libertate întrucât poziţia acestuia este determinată prin
coordonatele x10 , y10 respectiv z10 .
Derivăm prima relaţie din (141) şi obţinem:
dr ∂r
vi = 1i = r1i + ri = v0 + i + ω × ri (142)
dt ∂t
Cum:
xi = yi = z i = ct
şi:
ωx = ω y = ωz = 0
rezultă:
vi = v 0 (143)
vitezele tuturor punctelor solidului rigid la un moment oarecare t sunt
egale între ele.
Prin derivarea relaţiei (143) rezultă:
ai = a o (144)
acceleraţiile tuturor punctelor solidului rigid în mişcarea de translaţie, la
un moment oarecare t, sunt egale între ele.
ai
vi
Pi
ε y
ϖ r1i = ri
j θ
k ≡ k1
j1 y1
i
i1 O1 ≡ O
x1 θ
x
Fig. 23 – Mişcarea de rotaţie a solidului rigid cu axă fixă
Solidul rigid în mişcare de rotaţie în jurul unei axe fixe Oz are un
singur grad de libertate întrucât poziţia acestuia este determinată prin
unghiul θ format de planul fix x1Oy1 şi planul mobil xOy . Ambele plane
conţin axa de rotaţie.
Poziţia punctelor Pi este dată de relaţia:
r1i = ri (145)
dar:
r1i = x1i i1 + y1i j1 + z1i k1
ri = xi i + yi j + z i k
rezultând:
x1i i1 + y1i j1 + z1i k1 = xi i + y i j + z i k (146)
Cum:
z1i = zi
i = cos θ i1 + sin θ j1
(147)
j = − sin θ i1 + cos θ j1
k = k1 = ct
rezultă:
x12i + y12i = xi2 + yi2 = d i2 (148)
Ecuaţia (148) arată că traiectoria punctelor Pi este un cerc cu centrul
plasat pe axa de rotaţie.
În mişcarea de rotaţie a solidului rigid cu axă fixă, viteza unghiulară
este dată de relaţia:
ω = θ& (149)
Să derivăm relaţia (147):
i& = −θ& sin θi1 + θ& cos θj1 = θ& (− sin θi1 + cos θj1 ) = θ& j
&j = −θ& cos θi − θ& sin θj = −θ& (cos θi + sin θj ) = −θ& i
1 1 1 1
k& = k&1 = 0
Cum (vezi relaţiile 111):
( ) ( ) ( )
ω = ω xi + ω y j + ω z k = k& ⋅ i i + &j ⋅ k j + i& ⋅ j k
rezultă:
ω = θ& k = ωk (150)
Prin derivarea relaţiei (150) se obţine:
ε=ω & = &θ&k (151)
Relaţiile (150) şi (151) arată că vectorii ω şi ε au ca suport axa de
rotaţie.
Derivând prima ecuaţie din relaţiile (145) rezultă:
dr dr ∂r
vi = 1i = i = i + ω × ri
dt dt ∂t
Cum:
∂ri
=0
dt
deoarece xi = yi = z i = ct rezultă:
vi = ω × ri (152)
relaţie ce exprimă distribuţia câmpului vitezelor ale punctelor unui solid
rigid aflat în mişcare de rotaţie cu axă fixă.
Proiectând relaţia (152) pe axele sistemului de referinţă mobil Oxyz ,
rezultă:
i j k
v i = 0 0 ω = − ωy i i + ωx i j (153)
xi yi zi
deci:
vix = −ωyi
viy = ωxi (154)
viz = 0
Modulul vitezei este:
vi = vix2 + viy2 + viz2 = ω xi2 + yi2 = ωd i (155)
Pentru determinarea acceleraţiilor punctelor Pi derivăm relaţia (152):
dvi &
ai = = ω × ri + ω × r&i = ε × ri + ω × ( ω × ri ) (156)
dt
Proiectăm relaţia (156) pe axele sistemului de referinţă mobil:
ai = aix i + aiy j + aiz k
ε = εk
ω = ωk
ri = xi i + yi j + zi k
i j k
ε × ri = 0 0 ε = − yi εi + xi εj
xi yi zi
i j k
ω × ri = 0 0 ω = − yi ωi + xi ωj
xi yi zi
i j k
ω × (ω × ri ) = 0 0 ω = − xi ω2i + yi ω2 j
yi ω xi ω 0
rezultă:
aix = −εyi − ω 2 xi
aiy = −εxi − ω 2 yi (157)
aiz = 0
Modulul acceleraţiei este:
ai = aix2 + aiy2 + aiz2 =
(158)
= ε 2
( yi2
+ xi2 ) + ω4
+ ( yi2
= di ε + ω xi2 ) 2 4
aB
vB
(∆ 2 ) ε = εk aA
B
vA
rB
ϖ = ωk
rA
A
y
ai
a iυ aiς
v0 θ
vi
O ri
Pi
r10
r1i
k1 j1 y1
i1 O1
x
x1
Fig. 25 – Mişcarea de rototranslaţie a solidului rigid
r1i ai
ri
k1 y
j1 k
O1 y1
r10 j
θ
i1
r1 j O
rj
i Cj
Pj
vj
x1 (Π ) aj
θ
x
Fig. 26 – Mişcarea plan paralelă a solidului rigid
Punctele solidului rigid ce aparţin unei drepte ∆ perpendiculară pe
planul π1 , numit plan director, au traiectoriile identice, paralele între ele,
deoarece versorii k şi k1 sunt identici.
Poziţia punctelor Pi ale solidului rigid pot fi determinate cu relaţia:
r1i = r1O + ri (163)
prin derivare obţinem:
vi = vO + ω × ri (164)
relaţie care proiectată pe axele sistemului de referinţă mobil Oxyz
determină componentele vectorului viteză:
vi = vix ⋅ i + viy ⋅ j + viz ⋅ k = (v0 x − ωyi ) i + (v0 y + ωxi ) j (165)
vix = v0 x − ωyi
viy = v0 y + ωxi (166)
viz = 0
Mişcarea plan-paralelă a solidului rigid se realizează prin
suprapunerea unei mişcări de translaţie a acestuia, efectuată paralel cu un
plan-reper π , cu o mişcare de rotaţie a rigidului în jurul unei axe
perpendiculare pe planul π .
La un anumit moment t există un punct pentru care viteza acestuia
este nulă. Acest punct notat cu I se numeşte centru instantaneu de rotaţie.
Locul geometric al punctelor succesive pentru care viteza lor este nulă
se numeşte axă instantanee de rotaţie.
Dacă în planul director se cunosc traiectoriile a două puncte, ceea ce
înseamnă cunoaşterea direcţiilor celor două puncte, centrul instantaneu de
rotaţie (CIR ) I se determină astfel (fig. 27 a, b, c):
– fig. 27 a: CIR este locul geometric al intersecţiei perpendicularei
duse din punctele A respectiv B pe suportul vitezelor punctelor respective;
– fig. 27 b: când perpendicularele pe direcţiile vitezelor a două puncte
A şi B sunt paralele, atunci CIR este aruncat la infinit, ceea ce face ca
ω = 0 . În acest caz, distribuţia de viteze în acest moment al mişcării plan-
paralele este identică cu una de mişcare de translaţie.
– fig. 27 c: în cazul în care perpendicularele pe vitezele punctelor A şi
B se confundă, pentru determinarea CIR este necesar să cunoaştem
obligatoriu şi mărimile vectorilor vitezelor v A şi v B . CIR este la intersecţia
perpendicularei comune cu direcţia care leagă vârful vectorilor viteză.
vA
A vA
A A vA
B vB
I →∞ B vB
ϖ B
ω =0
v A = vB I
I vB
ϖ
a b c
B B
B vA
vA
r r = r
+ v BA = ϖ × r vB
v BA
A vA A ω vA
A
ϖ
⎨ ⇒⎨
⎩ a iy = 0 2
⎪⎩a 0 y = εxi − ω y i
Prin ridicare la pătrat şi adunarea relaţiilor se obţine:
(
a02x + a02 y = xi2 + y i2 ε 2 + ω 4 )( )
a02x + a 02 y aA
J A = xi2 + yi2 = = (177)
2 4 2 4
ε +ω ε +ω
Să aplicăm relaţia (175) pentru punctele Pi respectiv Pj :
(Pi ) : a Pi = a0 + ε × ri + ω × ( ω × ri ) (178)
(Pj ) : a Pj = a 0 + ε × r j + ω × (ω × r j ) (179)
Prin scădere se obţine:
a Pi = a Pj + ε × (ri − r j ) + ω × ω × (ri − r j ) [ ] (180)
care prin generalizare devine:
a B = a A + ε × r − ω2 r (181)
sau:
τ ν
a B = a A + a BA + a BA (182)
Relaţia (182) poate fi reprezentată grafic ca în fig. 29.
aA aA
B B aτ = ε × r B
BA
aB
v
a BA ≡ −ω 2 r
r
r r = a BA
aA + a BA
ε aA
ε
A A ϖ Aϖ
z1
z
y
θ (C )
O ≡ O1
y1
Π
ψ
ϕ
x1
M x
r 2 θ&
Notăm cu Ω = viteza areolară.
2
Relaţia (211) arată că punctul material se mişcă cu viteza areolară
constantă (raza vectoare mătură arii egale în intervale de timp egale) pe o
traiectorie situată într-un plan ce conţine punctul fix O.
4.1.4. Teorema variaţiei energiei cinetice
Energia cinetică a unui punct material de masă m, aflat în mişcare cu
viteza v este, prin definiţie, egală cu expresia:
1
E = mv 2 (212)
2
Lucrul mecanic elementar al forţei F corespunzător deplasării dr
este prin definiţie egal cu produsul scalar al vectorului F cu vectorul dr :
dL = F ⋅ dr (213)
sau:
dL = Xdx + Ydy + Zdz (214)
Întrucât dr = ds , relaţia (213) se mai poate scrie:
dL = Fds cos α (215)
în care α este unghiul format de vectorul F cu tangenta la traiectorie (fig.
31).
v B
α
P F
r
A
v0
v0
G = mg
y
α0
O x
v sin α
v
v0 α
V v
P v cos α zmax
α0 A x
O
xA/ 2 xA/ 2
B
Fig. 34 – Traiectoria proiectilului în vid
Punând condiţia:
dz
=0 (253)
dx
se obţine săgeata maximă a traiectoriei (abscisa vârfului traiectoriei V ).
v02 sin α 0 cos α 0 β
xV = = (254)
g 2
Introducând (254) în (248) se obţine:
v02
z max = sin 2 α 0 (255)
2g
⎛ π⎞
Săgeata corespunzătoare bătăii maxime ⎜ α 0 = ⎟ este:
⎝ 4⎠
v02 β max
z max = = (256)
2g 4
Componenetele vitezei se obţin prin derivarea relaţiilor (247):
v x = x& = v0 cos α 0
v y = y& = 0 (257)
v z = z& = − gt + v0 sin α 0
Viteza punctului material într-un punct de pe traiectorie este:
cos α 0
v = v0 (258)
cos α
Din relaţia lui v z se obţine timpul t1 necesar parcurgerii arcului de
traiectorie OV :
v sin α 0
t1 = 0 (259)
g
Din considerente de simetrie rezultă că durata proiectilului pe traiect
este:
2v sin α 0
T = 2t = 0 (260)
g
O problemă frecvent întâlnită în tragerile artleristice se poate formula
astfel: fiind dată o gură de foc care imprimă proiectilului viteza v0 , să se
determine unghiul de tragere v0 astfel ca proiectilul să lovească ţinta aflată
în punctul P( x0 , y0 ) .
Din relaţia (248) avem:
g
z0 = − 2 2
x02 + x0tgα 0 ⇒
2v0 cos α 0
(261)
2v02 2v02 z0
⇒ tg 2 α 0 − tgα 0 + 1 + =0
gx0 gx02
cu soluţiile:
v02 ⎡ 2 g ⎛⎜ v02 gx02 ⎞⎤
(tgα 0 )1,2 = ⎢1 ± 2 ⎜
− 2 − z 0 ⎟⎟ ⎥ (262)
gx0 ⎢ v0 ⎝ 2 g 2v 0 ⎠ ⎥⎦
⎣
Problema formulată are soluţie dacă rădăcinile ecuaţiei (261) sunt
reale, adică este satisfăcută relaţia:
v02 gx02
Φ= − − z0 ≥ 0 (263)
2 g 2v02
Punctele P( x0 , y0 ) care pot fi lovite de proiectil cu viteza iniţială v0
sunt delimitate de curba de ecuaţie:
g 2 v02
z 0 = − 2 x0 + (264)
2v 0 2 g
care reprezintă o parabolă având axa Oz ca axă de simetrie (fig. 35).
z
V1
Φ<0
v0 v0 parabolă de siguranţă
Φ=0 v0 Φ>0
v0
Φ>0
Q
A3 450 A1
β max β max A2 x
θ
O
x
dt
( )
d 2&
r θ = 0 ⇒ r 2 θ& = C = ct ⇒ θ& = 2
C
(276)
r
Putem scrie:
⎛1⎞
d⎜ ⎟
dr dθ c dr
⇒ r& = −C ⎝ ⎠
r
r& = ⋅ = 2⋅ (277)
dθ dt r dθ dθ
⎛ ⎛1⎞⎞
⎜ d⎜ ⎟⎟
d r& d θ C d ⎜
−C ⎝ ⎠⎟ ⇒
r
&r& = ⋅ = 2⋅
d θ dt r dθ ⎜ dθ ⎟
⎜ ⎟ (278)
⎝ ⎠
2⎛ 1 ⎞
d ⎜ ⎟
C2
⇒ &r& = − 2 ⋅ ⎝ 2 ⎠
r
r dθ
P0
θ* P1
θ1 R
O
P*
F f = µN
Φ ( x, y , z ) = 0
4.2.2. Mişcarea punctului material legat de o curbă
În cazul unui punct material rezemat pe o curbă, forţa de legătură este
situată în planul normal la curbă, determinarea ei necesitând cunoaşterea a
doi parametri care să-i determine mărimea şi direcţia.
Matematic legătura se exprimă prin:
Φ 1 ( x, y , z ) = 0
(337)
Φ 2 ( x, y , z ) = 0
sau: r = r (s ) (338)
în care s este un parametru care reprezintă lungimea arcului măsurat în
lungul curbei.
Ecuaţia de mişcare a punctului material este:
d 2r
m 2 = F + N + Ff (339)
dt
care proiectată pe axele unui sistem triortogonal intrinsec (triedrul lui
Frenet) se obţine:
m&s& = Fτ − F f
s&
m = Fυ + N υ (340)
ρ
0 = Fβ + N β
în care ecuaţia razei de curbură este:
ρ = ρ(s ) (341)
În cazul frecării uscate:
F f = µ N υ2 + N β2 (342)
Pendulul matematic
Să considerăm un punct material de masă m, suspendat de un fir
inextensibil de lungime l (fig.38).
O
θ
θ0
τ
ν
N
v
2 P
1
v0 G
Pi (mi )
ri ρ C P2 (m2 )
x
Fig. 39 – Dinamica sistemelor de puncte materiale
Ecuaţia fundamentală a dinamicii scrisă pentru fiecare dintre punctele
Pi are forma:
n
mi &r&i = Fi + ∑ Fij , i = 1, n (354)
j =1
j ≠1
Determinarea mişcării sistemului de puncte materiale constă în
integrarea sistemului de ecuaţii diferenţiale (354).
4.3.1. Teorema impulsului sistemelor de puncte materiale
Impulsul H al unui sistem de puncte materiale este un vector obţinut
prin compunerea impulsurilor H i ale punctelor materiale.
n n n dr d
H = ∑ H i = ∑ mi vi = ∑ mi i = ∑ mi ri (355)
i =1 i =1 i =1 dt dt
Dar:
∑ mi ri = Mρ (356)
unde M este masa totală a sistemului:
n
M = ∑ mi (357)
i =1
iar ρ este vectorul de poziţie a centrului de masă C al sistemului de puncte
materiale.
Din relaţiile (355) şi (356) rezultă:
d dρ
H = Mρ ⇒ H = M ⇒ H = Mvc (358)
dt dt
Impulsul sistemului de puncte materiale este egal cu impulsul
centrului de masă considerat ca un punct material în care s-a concentrat
întreaga masă a sistemului.
Dacă aplicăm teorema variaţiei impulsului punctului material pentru
fiecare punct al sistemului de puncte rezultă:
dH 1 n
= F1 + ∑ F1 j
dt j =2
dH 2 n
= F2 + ∑ F2 j
dt j =1 (359)
j≠2
..............................
dH n n −1
= Fn + ∑ Fnj
dt j =1
Însumând relaţiile (359) rezultă:
n dH n n n
∑ i
= ∑ Fi + ∑ ∑ Fij (360)
i =1 dt i =1 i =1 j =1
Cum:
Fij = F ji
rezultă că:
n n
∑ ∑ Fij = 0
i =1 j =1
n dH i d n dH
iar: ∑ = ∑ Hi =
i =1 dt dt i =1 dt
rezultând:
dH n
= ∑ Fi (361)
dt i =1
Relaţia (361) exprimă teorema impulsului pentru un sistem de puncte
materiale: derivata în raport cu timpul a impulsului unui sistem de puncte
materiale este egală cu suma forţelor exterioare aplicate punctelor
sistemului.
4.3.2. Teorema mişcării centrului de masă
Dacă în relaţia (361) introducem relaţia (358) rezultă:
d 2ρ n
M 2 = ∑ Fi (362)
dt i =1
Centrul maselor unui sistem de puncte materiale se mişcă ca un punct
material în care este concentrată masa sistemului şi asupra căreia ar
acţiona rezultanta forţelor exterioare aplicate sistemului.
4.3.3. Teorema momentului cinetic a sistemelor de puncte materiale
Momentul cinetic, în raport cu un pol O, al unui sistem de puncte
materiale este un vector K obţinut prin compunerea momentelor cinetice
K i ale punctelor sistemului, calculate în raport cu acelaşi punct O:
n n
K = ∑ K i = ∑ ri × mi vi (363)
i =1 i =1
Vectorul moment cinetic K poate fi exprimat prin componentele sale
scalare:
K = K xi + K y j + K z k
n
K x = ∑ mi ( yi z&i − z i y& i )
i =1
n (364)
K y = ∑ mi ( z i x& i − xi z&i )
i =1
n
K z = ∑ mi ( xi y& i − yi x& i )
i =1
Aplicând teorema momentului cinetic în raport cu originea O, pentru
fiecare din punctele sistemului se obţine:
dK1 n
= r1 × F1 + r1 × ∑ F1 j
dt j =2
dK 2 n
= r2 × F2 + r2 × ∑ F2 j
dt j =1 (365)
j ≠2
...........................................
dK n n −1
= rn × Fn + rn × ∑ Fnj
dt j =1
Însumând relaţiile (365) se obţine:
n dK n n n
∑ i
= ∑ ri × Fi + ∑ ri × ∑ Fij (366)
i =1 dt i =1 i =1 j =1
j ≠i
Cum:
n dK i d n dK 0
∑ = ∑ Ki =
i =1 dt dt i =1 dt
n
∑ ri × Fi = M 0 (367)
i =1
n n
∑ ri × ∑ Fij = 0
i =1 i =1
j ≠i
Rezultă:
dK 0
= M0 (368)
dt
Relaţia (368) exprimă teorema momentului cinetic în raport cu punctul
O: derivata în raport cu timpul a momentului cinetic, faţă de punctul fix O al
sistemului de puncte materiale este egală cu suma momentelor forţelor
exterioare, calculate în raport cu acelaşi punct O.
4.3.4. Teorema torsorului
Dacă considerăm torsorul forţelor Fi :
⎛n ⎞
τ(Fi ) = ⎜ ∑ Fi , M 0 ⎟ (369)
⎝ i =1 ⎠
şi torsorul impulsurilor punctelor materiale:
⎛n ⎞
τ(H i ) = ⎜ ∑ H i , K 0 ⎟ (370)
⎝ i =1 ⎠
în baza teoremei impulsului şi a teoremei momentului cinetic rezultă:
dτ(H i )
= τ(Fi ) (371)
dt
adică: derivata în raport cu timpul a torsorului impulsurilor unui sistem de
puncte materiale este egală cu torsorul forţelor exterioare ce acţionează
asupra sistemului.
4.3.5. Teorema energiei cinetice a sistemelor de puncte materiale
Energia cinetică a sistemului E este mărimea scalară obţinută prin
însumarea energiilor cinetice Ei ale tuturor punctelor sistemului:
n n 1
E = ∑ Ei = ∑ mi vi2 (372)
i =1 i =1 2
Lucrul mecanic elementar este compus din lucrul mecanic elementar
al forţelor exterioare, respectiv al forţelor interioare.
dL = dLext + dLint (373)
cu:
n n
dLext = ∑ dLiext = ∑ Fi ⋅ dri
i =1 i =1
n n
dLint = n ∑ ∑ Fij ⋅ drij (374)
j = i +1 i =1
Aplicând teorema energiei cinetice pentru fiecare din punctele
sistemului se obţine:
n
dE1 = F1 ⋅ dr1 + dr1 ⋅ ∑ Fij
j =2
n
dE 2 = F2 ⋅ dr2 + dr2 ⋅ ∑ F2 j (375)
j =1
j≠2
n −1
dE n = Fn ⋅ drn + drn ⋅ ∑ Fnj
j =1
Adunând ecuaţiile (375) rezultă:
n n n n
∑ dEi = ∑ Fi ⋅ dri + ∑ dri ⋅ ∑ Fij (376)
i =1 i =1 i =1 j =1
j ≠i
care în baza relaţiilor (374) devine:
dE = dLext + dLint (377)
Relaţia (377) exprimă teorema energiei cinetice a sistemelor de
puncte materiale: diferenţiala energiei cinetice a unui sistem de puncte
materiale este egală, în orice moment, cu suma dintre lucrul mecanic
elementar al forţelor exterioare şi lucrul mecanic al forţelor interioare.
4.4. DINAMICA SOLIDULUI RIGID
4.4.1. Noţiuni generale
Mişcarea solidului rigid se studiază considerând solidul ca un sistem
rigid de puncte materiale. Prin urmare, se pot utiliza teoremele generale
din mişcarea sistemelor de puncte materiale.
− teorema impulsului: derivata în raport cu timpul a impulsului unui
solid rigid este egală cu suma forţelor care acţionează asupra solidului.
d d n
H = ∑ mi vi = (mvC ) = ∑ Fi
& (378)
dt dt i =1
− teorema momentului cinetic: derivata în raport cu timpul a
momentului cinetic al solidului faţă de centrul său de masă este egală cu
momentul forţelor exterioare în raport cu centrul de masă:
d n n
K& c = ∑ ri × mi ( ω × ri ) = ∑ ri × Fi = M c (379)
dt i =1 i =1
− teorema energiei cinetice: diferenţiala energiei cinetice a solidului
rigid este egală cu lucrul mecanic elementar al forţelor:
dE = dLext (380)
4.4.2. Mişcarea de translaţie a solidului rigid
Ecuaţia diferenţială de mişcare a centrului maselor:
d 2ρ n
M 2 = ∑ Fi (381)
dt i =1
va defini mişcarea punctului C. Prin aceasta studiul mişcării de translaţie
este redus la o problemă de dinamica punctului material.
4.4.3. Mişcarea generală a solidului rigid
Pentru studiul mişcării generale a solidului rigid, considerăm triedrul
Oxyz legat de solid şi triedrul Cx 2 y 2 z 2 cu originea în centrul de masă C,
având axele permament paralele cu axele triedrului fix Ox1 y1 z1 (fig. 40).
Solidul rigid liber are şase grade de libertate, iar poziţia sa este
determinată dacă se cunoaşte poziţia triedrului Oxyz .
Problema se reduce la a determina variaţia coordonatelor centrului C
faţă de triedrul fix şi funcţiile care definesc orientarea triedrului mobil
Oxyz faţă de triedrul fix Ox1 y1 z1 (sau Cx 2 y 2 z 2 ).
z2
z
z1 F1
P1
P2 y
F2
x y2
ψ ϕ
x2 Pi
Fi
y1
x1
Fig. 40 – Mişcarea generală a solidului rigid
ξ = ξ(t )
η = η(t )
ζ = ζ (t )
(382)
ϕ = ϕ(t )
θ = θ(t )
ψ = ψ(t )
Pentru determinarea acestora aplicăm teorema mişcării centrului
maselor şi teorema momentului cinetic în raport cu centrul maselor:
d 2ρ n
M 2 = ∑ Fi
dt i =1
(383)
dK c
= M0
dt
Ecuaţiile (383) proiectate pe axele triedrului fix Ox1 y1 z1 devin:
d 2ξ
M 2
=X
dt
d 2η
M 2
=Y
dt
d 2ζ (384)
M =Z
dt 2
& x + (J z − J y )ω y ω z = M x
J xω
& y + ( J x − J z )ω x ω z = M y
J yω
& z + (J y − J x )ω x ω y = M z
J zϖ
în care J x , J y , J z sunt momentele de inerţie ale solidului faţă de axele
triedrului Oxyz , considerate axe centrale de inerţie, iar ω x , ω y , ω z ,
M x , M y , M z sunt proiecţiile pe aceste axe ale vectorilor ω şi M c .
Considerând că:
ω x = θ& cos ϕ + ψ& sin θ sin ϕ
ω y = −θ& sin ϕ + ψ& sin θ cos ϕ (385)
ω z = ϕ& + ψ& cos θ
relaţiile (384) formează un sistem de şase ecuaţii diferenţiale de ordinul
doi în raport cu variabilele ξ, η, ζ, ϕ, θ, ψ.
BIBLIOGRAFIE