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mientras que para la electrónica analógica hay una infinidad de estados de información que codificar según el valor del voltaje. refiriéndose a que en un circuito electrónico digital hay dos niveles de tensión. Esta particularidad permite que. Se diferencia de la electrónica analógica en que. a los que se les denomina niveles lógicos. se puedan realizar complejas operaciones lógicas o aritméticas sobre las señales de entrada.5. típicos en toda señal digital. Sistemas programados a) Microprocesadores b) Microcontroladores 2 . La electrónica digital ha alcanzado una gran importancia debido a que es utilizada para realizar autómatas y por ser la piedra angular de los sistemas microprogramados como son los ordenadores o computadoras. así por ejemplo.CONTROL DE MOTOR A PASOS INTRODUCCIÓN Electrónica Digital La electrónica digital es una parte de la electrónica que se encarga de sistemas electrónicos en los cuales la información está codificada en dos únicos estados. en una radio de transistores convencional las tensiones de voltaje son por lo regular de 5 y 12 Volts al igual que se utiliza en los discos duros IDE de computadora. muy costosas de hacer empleando métodos analógicos. Sistemas cableados a) b) c) d) Combinacionales Secuenciales Memorias Convertidores 2. Los sistemas digitales pueden clasificarse del siguiente modo: 1. 3. 5. o más comúnmente 1 y 0. A dichos estados se les puede llamar "verdadero" o "falso". usando Álgebra Booleana y un sistema de numeración binario. Electrónicamente se les asigna a cada uno un voltaje o rango de voltaje determinado. Por lo regular los valores de voltaje en circuitos electrónicos pueden ir desde 1. para la electrónica digital un valor de voltaje codifica uno de estos dos estados. 9 y 18 Volts dependiendo de la aplicación.

así como los elementos de salida del dispositivo. en los que los elementos de entrada de la red lógica son transistores. el cual esté restringido a un giro de 0 a 45°. con Vmin = 4. .25 Voltios. . Desarrollar en forma física el control de stepper de motor a pasos con base en el circuito de simulación generado en el software Multisim. MARCO TEÓRICO Integrados TTL Acrónimo inglés de Transistor-Transistor Logic o "Lógica Transistor a Transistor". Forman parte de la tecnología de construcción de circuitos electrónicos digitales.La velocidad de transmisión entre los estados lógicos es su mejor ventaja.75 Voltios y Vmax = 5. Realizar el circuito de control con el uso de un software (Multisim) para el análisis de funcionamiento adecuado. a una variación de velocidad identificada en un registro de corrimiento y a la elección para su funcionamiento en forma manual o automática. OBJETIVOS ESPECIFICOS Conocer el funcionamiento en forma de unipolar de los motores a pasos Identificar y analizar el control de stepper de motores a pasos efectuados con anterioridad para basar en ellos el nuevo diseño requerido. . Características .Su realización (fabricación) es con transistores bipolares multiemisores. Hacer uso de los conocimientos adquiridos en la materia de Electrónica Digital para el desarrollo del control del motor a pasos unipolar.La tensión o voltaje de alimentación es de + 5 Voltios. ciertamente esta característica le hacer aumentar su consumo.OBJETIVO GENERAL Realizar un circuito de control para un motor a pasos (unipolar).Su compuerta básica es la NAND 3 .

El esquema de conexión y las formas de onda de entrada y salida del multivibrador astable se muestran en los siguientes gráficos. Conexión del multivibrador astable con temporizador 555 4 . Los tiempos de duración dependen de los valores de las resistores: R1 y R2 y del capacitor C1. La señal de salida tiene un nivel alto por un tiempo T1 y en un nivel bajo un tiempo T2.Familia de los Circuitos Lógicos Integrados Tecnología Serie TTL estándar Familia de TTL de baja potencia circuitos lógicos TTL TTL shoottky integrados con TTL shoottky de baja potencia transistores TTL shoottky avanzada bipolares ECL CMOS estándar Familia de CMOS CMOS HC circuitos lógicos CMOS HCT integrados con transistores NMOS MOSFET PMOS BiCMOS Combina transistores bipolares con transistores MOSFET Multivibrador Astable Este tipo de funcionamiento del temporizador 555 se caracteriza por una salida con forma de onda cuadrada (o rectangular) continua de ancho predefinido por el diseñador del circuito.

La señal compleja puede ser tanto analógica como digital y estar multiplexada en cualquiera de las distintas formas posibles para cada una de ellas. Diagrama lógico de un demultiplexor 1 a 4. 5 .Determinación de los tiempos: T1 = 0. el valor 100. de acuerdo con el peso de las misma. Esto se consigue aplicando a las entrada de control la combinación binaria correspondiente a la salida que se desea seleccionar. Por ejemplo.693 x C1 x (R1 + 2 x R2)] El período se obtiene a partir de: T=1/f Demultiplexores Un demultiplexor es un circuito combinacional que tiene una entrada de información de datos d y n entradas de control que sirven para seleccionar una de las 2n salidas. salga por la salida S4.693(R1+R2)C1 y T2 = 0. que es el 4 en binario. En el campo de las telecomunicaciones el demultiplexor es un dispositivo que puede recibir a través de un medio de transmisión compartido una señal compleja multiplexada y separar las distintas señales integrantes de la misma encaminándolas a las salidas correspondientes. si se necesita que la información que tenemos en la entrada d. por la que ha de salir el dato que presente en la entrada. en las entrada de control se ha de poner.693 x R2 x C1 (en segundos) La frecuencia con que la señal de salida oscila está dada por la fórmula: f = 1 / [0.

es la función de conectar. cuando queremos inhibir la generación de la función. es un circuito combinacional que aunque la función básica es la que hemos explicado. Fig. que reciben los impulsos de una entrada común a todos. si lo combinamos con una puerta NO-Y NAND. permite o no que se realice el contaje de los impulsos.El demultiplexor. Una aplicación muy práctica de los demultiplexores utilizados como decodificadores. de modo. y subiéndola a uno. Forma básica de un demultiplexor 6 . que si nos dan la función lógica F=S3(2. a sendos contadores. Cada uno posee una entrada de inhibición que según el estado en que se encuentra (0.1).7). las salidas correspondientes a los unos lógicos se conectarían a la puerta NO-Y.5. Cada entrada de inhibición se conecta a una salida del demultiplexor. En este caso la entrada de información se puede utilizar como entrada inhibidora si mantenemos a cero lógico. C0 a C15. puede utilizarse en muchos casos como decodificador y adopta cualquiera de las funciones que un decodificador realiza. es la generación de funciones lógicas.4. Una de las funciones que realiza el decodificador hexadecimal como demultiplexor.

Este tipo de contador es muy práctico cuando se quiere determinar la diferencia entre una frecuencia desconocida y una frecuencia asignada. En efecto. y su cantidad en el período de conteo permite establecer la frecuencia. dejará los flip-flops en estados tales que ellos indiquen en forma binaria la cantidad de pulsos que arribaron al terminal de entrada. porque cuenta hasta diez pulsos y da una salida. un BURST de pulsos en serie. Los contadores digitales son un medio muy práctico para determinar frecuencia. colocados en la entrada. Si se colocan varios flip-flops tipo JK en cascada. el circuito divisor por diez es en el fondo un contador. 1100. entonces el contador es conocido como un BACKWARD COUNTER (contador hacia atrás). el arranca en 1111 y cuenta sucesivamente hacia abajo.Contadores Un contador digital es constituido exactamente en igual forma que un divisor de frecuencia. El contador puede ser pre-cargado con la frecuencia de entrada. Fig. a la izquierda del contador es la diferencia. etc. El residuo positivo o negativo. Contador de 4 bits 7 . esto es. Los medios ciclos (half-cycles) positivos de la frecuencia desconocida son contados. Si el lado complementario del JK flip-flop es usado para manejar al siguiente. 1110. si la entrada del contador es "abierta" a una señal de frecuencia desconocida. que inicien en el binario CERO. se repone y queda listo para repetir el procedimiento de nuevo. durante un tiempo exactamente controlado. 1101.

a partir de integrados JK. Si se tiene acceso a todas las salidas flip-flop de un registro con corrimiento. Registro de corrimiento bidireccional Los registros con corrimiento pueden usarse para convertir datos seriales en datos en paralelo y viceversa. La informacion se transfiere un bit a la vez corriendo los bits de fuera del registro fuente del destino. tipo T (Toggles). entonces la información que se introduce en paralelo puede tomarse en salida en forma serial corriendo la información almacenada en el registro. con la salida de un flip-flop conectada a la entrada del siguiente flip-flop. Transferencia serial Se dice que un sistema digital opera en forma serial cuando la informacion se transfiere y se manipula un bit a la vez. Registros de corrimiento Es un registro capaz de correr su información binaria ya sea a la derecha o a la izquierda se denomina registro de corrimiento la configuración lógica de un registro de corrimiento consta de una cadena de flip-flop conectados en cascada. Si se agrega la capacidad de carga en paralelo a un registro con corrimiento. Todos los flip-flop reciben un pulso común de reloj que causa el corrimiento de una etapa a la siguiente. El contenido de un registro se transfiere a otro corriendo los bits de un registro a otro. entonces la información que se introduce de manera serial por corrimiento puede tomarse en salida en paralelo mediante las salidas de los flip-flop. recordemos que en este caso no se tiene en cuenta las entradas J y K. por lo que se deben dejar "al aire". 8 . en lógica 1 (muchos integrados digitales están internamente hechos para que sus entradas queden automáticamente en nivel alto cuando son dejados "al aire" sus terminales).La figura anterior muestra un contador de 4 bits. implementado con cuatro flip-flops.

8°). el motor estará enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedará completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas. Dentro de las técnicas utilizadas se encuentran los motores unipolares. En nuestros días los motores a pasos tienen una amplia gama de aplicaciones. pero se identifican tres tipos de categorías básicas a) Motor paso a paso de reluctancia variable b) Motor paso a paso de imanes permanentes c) Motor paso a paso híbridos Otro aspecto en la caracterización de los motores corresponde a la forma se interconectan las bobinas y las estrategias de control para generar el giro del motor.8°. que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.Motores a pasos Los motores de pasos o motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. así como la propuesta y desarrollo de un driver para su control de ángulos de giro. es decir. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas están energizadas. Existen variadas formas constructivas de los motores paso a paso. 9 . bipolares. esto debido a que poseen una gran precisión. La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. para completar un giro completo de 360°. multifases y bifilares. En este trabajo se describirá de manera general el funcionamiento de los motores a pasos. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de tan solo 1.

c. El motor de paso de reluctancia variable (VR) Tiene un rotor multipolar de hierro y un estator devanado laminado. pero la inercia permitida de la carga es pequeña. el rotor con un imán concéntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje. La inercia del rotor de un motor de paso de reluctancia variable es pequeña y la respuesta es muy rápida. 2. Motores paso a paso Bipolares Estos tienen generalmente 4 cables de salida. el par estático de este tipo de motor es cero. Necesitan ciertos trucos para ser controlados debido a que requieren del cambio de dirección de flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. 45 o 90°. Dependiendo de la construcción del motor. 10 .5. El motor híbrido de paso Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el rotor. Estos motores suelen tener 5 o 6 cables de salida dependiendo de su conexionado interno. Cuando los devanados no están energizados. 11.Tipos de motores paso a paso 1. b.25. Generalmente. y rota cuando los dientes del rotor son atraídos a los dientes del estator electromagnéticamente energizados. 15. Permite mantener un par diferente de cero cuando el motor no está energizado. 18. es típicamente posible obtener pasos angulares de 7. Motores paso a paso unipolares. a. Se puede ver que esta configuración es una mezcla de los tipos de reluctancia variable e imán permanente. Este tipo de motor tiene una alta precisión y alto par y se puede configurar para suministrar un paso angular tan pequeño como 1. el paso angular de este motor de paso de reluctancia variable es de 15°. El ángulo de rotación se determina por el número de polos en el estator.8°. Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar. Imán permanente.

tal y como se aprecia en la figura.Control de motor a pasos Motores Unipolares En este tipo de motores. se conectan dos a dos. Puede apreciarse en la figura que en el motor paso a paso salen dos grupos de tres cables. producen la alimentación de los cuatro grupos de bobinas con que está formado el estator. también en serie. todas las bobinas del estator están conectadas en serie formando cuatro grupos. uno de los cuales es común a dos bobinados. Esta a su vez. el cual.. deben ser conectados al circuito de control. Fig. se pueden producir saltos de un paso en el número y sentido que se desee. se comporta como cuatro conmutadores electrónicos que. al ser activados o desactivados.Control de motor Unipolar 11 . Si generamos una secuencia adecuada de funcionamiento de estos interruptores. y se montan sobre dos estatores diferentes. Los seis terminales que parten del motor.

Con la activación y desactivación adecuada de dichos interruptores dobles. que nos permiten variar la polaridad de la alimentación de las bobinas.Motores Bipolares En este tipo de motores las bobinas del estator se conectan en serie formando solamente dos grupos. que se montan sobre dos estatores. Fig. para que sean alimentados adecuadamente. La existencia de varios bobinados en el estator de los motores de imán permanente. al circuito de control. Control de motor Bipolar En el esquema de este motor salen cuatro hilos que se conectan. tal y como se muestra en la Figura siguiente. que realiza la función de cuatro interruptores electrónicos dobles. 12 . da lugar a varias formas de agrupar dichos bobinados. podemos obtener las secuencias adecuadas para que el motor pueda girar en un sentido o en otro.

DESARROLLO Control de motor a pasos Primeramente se realizó la simulación del circuito en el software Multisim para el control del motor a pasos. el cual se muestra a continuación: 13 .

1 µF Probador Cantidad 1 3 1 1 1 1 1 1 1 1 1 15 14 .Después de haber comprobado el funcionamiento adecuado del circuito simulado. así la lista de los elementos necesarios para el control de motor a pasos es la siguiente: Elemento LM555 74LS193 74LS194 74LS04 74LS08 74LS32 Resitencias Potenciómetro Capacitor electrólitico Capacitor cerámico Capacitor cerámico LED Designación Ideal_Timer Contador R. se procedió a realizar la conexión de este en forma física. Corrimiento Compuerta NOT Compuerta AND Compuerta OR 1 kŸ 2 kŸ 470 µF 100 µF 0.

12 . las salidas del 74LS194 cambian en el orden 12 . La dirección de giro horario o antihorario del motor se obtiene por la combinación del estado de dos interruptores conectados uno en alta y otro en baja respectivamente. Los pulsos existentes en las salidas del 74LS194 se envían al motor a través de un circuito integrado ULN2003. Funcionamiento de circuito de control de motor Un circuito integrado NE555 funcionando como oscilador astable proporciona los pulsos de clock necesarios y se envían al pin 11 del circuito integrado 74LS194. aunque también podría emplearse para ello un dispositivo de selección digital. el motor se detiene. La dirección de esta rotación se determina mediante la llave Z.15 . Dicho driver podrá utilizarse con motores de baja potencia y no necesita de un microcontrolador para funcionar. etc.13 . Cuando el interruptor G1 está nivel alto y G2 en baja.14 . Cuando el interruptor G1 está a nivel bajo y G2 en alta.El circuito realizado es un sencillo y razonablemente económico driver para motores paso a paso del tipo unipolar. Retroceso (Reverse). como Avance (Forward).12 . 15 . etc. Está diseñado para ofrecer las funciones básicas de control. Cuando Z está en la posición central (OFF). este circuito no debe ser utilizado para aplicaciones que requieren una gran precisión en el control o posicionamiento. las salidas del 74LS194 cambian en el orden 12 .13 . 13.15 .14 . El circuito se basa en circuito integrado 74LS194 (un registro de desplazamiento bidireccional). El control de la velocidad se realiza mediante un potenciómetro. Debido a la falta de detección o corrección de errores y la potencia de salida limitada. Parada (Stop) y ajuste de la velocidad de giro en hasta 100 pasos por minuto. 14 y 15) son rotadas. Cada vez que clock está en alto (positivo) el estado de las salidas del 74LS194 (pines 12. Este se encarga de manejar la corriente necesaria para excitar las bobinas.

Se pueden probar diferentes valores para C1 y R1 para producir la frecuencia máxima más adecuada para cada motor en particular. El circuito necesita de una fuente de 5V de corriente continua perfectamente estabilizada para funcionar. no solo disminuiría el torque disponible sino que también se correría el riesgo de que el motor ³pierda´ pasos. pero cualquier ruido en estos podría colocar al registro de desplazamiento en un valor erróneo. permite la detención del motor al interrumpir la generación de pulsos de clock del NE555. el valor de R1 = 0 Ÿ la frecuencia de clock será aproximadamente de 100 KHz. Si se incrementase la velocidad.Observaciones del circuito Con los valores indicados en el esquema y C1 = 1 µF. Estrictamente hablando. velocidad límite para la mayoría de los motores paso a paso. Los pulsos de clock pueden ser provistos por un circuito externo. Existen una gran variedad de motores paso a paso. No hay. Este valor dependerá exclusivamente de las características constructivas del mismo. En caso de emplearse. Estos pulsos deberían pasar a través del NE555. siempre dentro de los valores aconsejados en la hoja de datos del NE555. 16 . pero a las relativamente bajas frecuencias a las que opera el circuito (menores a 100KHz) funciona perfectamente. Esto hace que el motor avance unos 100 pasos por segundo. haciendo que el motor avance un paso por segundo. la frecuencia del clock disminuirá a cerca de 1 Hz. El interruptor P. al menos en teoría. el método de control que ofrece te sistema no es el mejor. un valor mínimo de velocidad a la que pueda girar un motor paso a paso. Si R1 adopta un valor cercano a 1 MŸ. El interruptor P puede ser reemplazado por un transistor NPN para controlar electrónicamente la generación de pulsos de clock. deben ser pulsos ³limpios´. Esto permite utilizar valores de C1 y R1 tan grandes como se desee. Debe asegurarse que el elegido para ser empleado con este sistema se alimente con tensiones inferiores a los 24V y no consuma mas de 500mA. que no se ha incluido en el esquema.

(1995) Fundamentos de diseño lógico y computadoras". Tocci.ar http://es. http://www. Ed. Prentice±Hall. Ronald J. M. Ed. Ed. Gajski. Daniel D. (1998).ucontrol.CONCLUSIÓN BIBLIOGRAFÍA "Sistemas digitales". "Principios de diseño digital".wikipedia.com. Prentice±Hall. Prentice±Hall. (1997). Morris Mano y Charles R: Kime.org/wiki/Motor_paso_a_paso 17 .

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