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Tema 6: Cinemática del sólido rígido

PROBLEMAS DE MECÁNICA

PARTE II. TEMA 6. 1. Deducir una expresión que relacione la posición de un punto del borde de una rueda de radio r que inicialmente se encuentra en contacto con el suelo, con la rotación de la misma sobre una superficie horizontal en reposo. Considerar un sistema de ejes con el origen en el punto inicial de contacto con el suelo, y el eje x sobre la superficie y dirigido hacia donde se mueve la rueda Utilizar la expresión a) obtener la velocidad del punto en función del ángulo girado θ y la velocidad angular ω. b) demostrar que la velocidad del punto de contacto entre la rueda y la superficie es instantáneamente nula. c) obtener la aceleración del punto en función de θ, ω y la aceleración angular α. d) demostrar que la aceleración del punto en contacto con la superficie es normal a ésta y no nula. 2. Si en el instante mostrado la velocidad angular de la barra BE es de 4 rad/s en sentido contrario al de las manecillas del reloj, determínese a) la velocidad angular de la barra AD b) la velocidad del collarín D c) la velocidad del punto A.

3.

Una placa rectangular se sostiene mediante dos barras de 150 mm como se muestra en la figura. Sabiendo que, en el instante que se indica, la velocidad angular de la barra AB es de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj, determínese: a) la velocidad angular de la placa. b) la velocidad del centro de la placa. c) la velocidad del vértice F. d) la posición del centro instantáneo de rotación de la placa. e) los puntos de la placa con velocidad igual o inferior a 150 mm/s.

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6. determínese a) la velocidad angular del anillo C y de la rueda B b) la aceleración de los puntos de A y B que están en contacto con C. Calcular en función del ángulo α: a) velocidad de B y velocidad angular de la barra AB b) velocidad angular y posición del CIR del disco D2 c) aceleración de B y aceleración angular de la barra AB 2 . La barra AB de la figura lleva articulados en sus extremos dos discos D1 y D2 de radios 2R y R. mientras que el disco D2 rueda sin deslizar sobre el disco D1 . siendo la trayectoria de su centro una recta vertical. El anillo C tiene un radio interior de 55 mm y un radio exterior de 60 mm y se encuentra colocado entre dos ruedas A y B. determinar la aceleración θ = 90º y hallar la aceleración angular correspondiente de la barra de 5. Si el motor hace girar al volante a una velocidad constante de 60 rpm en sentido contrario a las agujas del reloj. sobre el plano horizontal. cada una de 24 mm de radio exterior. En la figura pueden verse los elementos de una sierra mecánica. con velocidad angular constante ω1 . El disco D1 rueda sin deslizar. respectivamente.Tema 6: Cinemática del sólido rígido 4. La hoja de la sierra está montada en una armadura que desliza a lo largo de una guía horizontal. Si la rueda A gira con una velocidad constante de 300 rpm y no hay deslizamiento.

fijo. El mecanismo de cruz de Malta mostrado se utiliza en contadores y en otras aplicaciones donde se requiere un movimiento giratorio intermitente. y velocidad angular de la varilla. en el caso de cuatro ranuras esto ocurrirá si la distancia entre los centros de los discos es l = R√2. c) la aceleración angular del disco S 9. Determinar la velocidad angular ωAB y la aceleración angular αAB del brazo AB en el instante representado. cuyo extremo B desliza sobre la horizontal que pasa por el centro del disco. 3 . de radio R. de longitud R. b) Ecuaciones de las polares fija y móvil (base y ruleta). se pide determinar para la varilla: a) posición del CIR en función de θ. con velocidad angular constante ω.Tema 6: Cinemática del sólido rígido 7. El disco D gira con una velocidad angular constante en el sentido contrario al de las manecillas del reloj ωD de 10 rad/s. Un pasador P está unido al disco D y desliza en una de las ranuras del disco S. Si el disco gira en sentido dextrógiro alrededor de su centro D. lleva articulada en el punto A de su circunferencia una varilla AB. Un disco. Se desea que la velocidad angular del disco S sea cero cuando el pasador entre y salga de cada ranura. La rueda de la figura gira en sentido horario con frecuencia constante de 120 rpm. El pasador D está fijo a la rueda en un punto situado a 125 mm de su centro y se desliza por la guía practicada en el brazo AB. En el instante en que φ = 150º determínese: a) la velocidad angular del disco S b) la velocidad del pasador P relativa al disco S. 8.

b) la velocidad angular ω y la aceleración angular α de la varilla en el instante representado (supóngase que la varilla no gira en torno a su propio eje).Tema 6: Cinemática del sólido rígido 10. punto alrededor del cual puede pivotar libremente. Si ω1 = 5 rad/s y dω/dt = 20 rad/s2 en el instante representado. El disco de 400 mm de diámetro de la figura está unido rígidamente a un árbol de 600 mm de longitud y rueda sin deslizamiento sobre una superficie fija en el plano x-y. La varilla de la figura está conectada a las correderas A y B mediante rótulas. el árbol rueda también alrededor de un eje vertical con velocidad angular ω2 . determinar: a) la velocidad vB y la aceleración aB de la corredera B en el instante representado. 11. Si la corredera A se mueve en el sentido negativo del eje x con una celeridad constante de 150 mm/s. b) la velocidad vc y ac del punto C del borde del disco en ese instante. 4 . Cuando disco y árbol ruedan en torno a su propio eje con velocidad angular ω1. que es perpendicular al disco. determinar: a) la velocidad angular total ω y la aceleración angular total α del disco en ese instante. El árbol. está unido a una rótula en A.

b) la velocidad angular ωOB del eje del cono. Determinar: a) la velocidad angular ω del cono macizo.Tema 6: Cinemática del sólido rígido 12. Determínese la velocidad y la aceleración del punto D del borde del disco. El cono de revolución macizo de radio r y altura h. la velocidad y aceleración absolutas de G. rueda sin deslizar sobre una superficie plana. con celeridad constante v. d) la aceleración angular α del cono. Determinar. describiendo una trayectoria circular alrededor del eje z. El centro B de la base se mueve. Una varilla AB. 13. 14. que gira a su vez alrededor del eje vertical DE con velocidad angular constante Ω. c) la velocidad angular ωOA de la generatriz del cono en contacto momentáneo con el plano. desliza sin rozamiento sobre una guía circular de radio R. utilizando los ejes móviles GXYZ señalados en la figura. de longitud R. Un disco de radio r = 180 mm gira a una velocidad angular constante ω2 = 8 rad/s con respecto al brazo ABC. que a su vez gira a una velocidad angular constante ω1 = 6 rad/s alrededor del eje X. 5 .

8976 rad/s (sentido antihorario) α = 66.7 m/s2 ↑. 10. yCIR = 2Rsenθ. a) xCIR = 2Rcosθ.98 rad/s2 (sentido horario) 8.27 rad/s (en sentido horario) b) 1331.PROBLEMAS DE MECÁNICA PARTE II.35 k 2 s 6 .16 cm/s2 αAB = 0.26 mm/s (sentido sur-este) d) 48.25 rad/s2 (sentido horario) ω = 0. 6.97 i − 7.49 j 2 s r r mm r b) v C = 899.78 i − 895.1 j − 3792.6 mm/s (hacia la izquierda.92 mm/s (sentido norte-este) a) 3 rad/s (sentido antihorario) b) 144.08 rad/s (sentido horario) b) vp/s = 476. horizontalmente) c) 378. 4. TEMA 6.26 mm/s (hacia abajo) c) 1557. 3.9 m/s2 ↓ a) 2. 9. aB = 19. ω AB = ω b) Base: x2+y2 = 4R2 Ruleta: (x’-R)2 + y’2 = R2 a) ωs = 4.21 mm bajo G (sobre la vertical que pasa por él) e) los que están dentro de un círculo con centro el CIR y radio 50 mm aA = 489. ωB = 275 rpm b) aA = 23. a) r rad r ω = −4.74 i s r r rad r α = −18. SOLUCIONES 1. 5. 2Rω1 2ω1 ω AB = tgα 3 sen α 1   CIR en la intersección de OC y la horizontal por B b) ω 2 = 2ω1 ⋅  1 +   sen α  2 2 4 Rω1 4ω1 c) aB = − ⋅ α AB = − 3 sen3 α 9 ⋅ sen2 α ⋅ tgα vB = 7.466 rad/s2 a) ωC = 120 rpm. r r r v = r ⋅ ω ⋅ (1 − cos θ ) i + r ⋅ ω ⋅ sen θ j r r r 2 2 c) a = r ⋅ (α ⋅ (1 − cos θ ) + ω ⋅ sen θ ) i + r ⋅ (α ⋅ sen θ + ω ⋅ cos θ ) j a) a) 4.41 mm/s c) αs = 233.13 j − 948 k s r r r mm r aC = −1420.

Tema 6: Cinemática del sólido rígido 11. s r r rm r aD = −11.789k 2 s rm r v D = −1. 13.52 i + 17.367i + 0.28 j − 6. [ ( [ )] ( )] 7 . a) r mm r mm r r v B = 200 j aB = −833 j 2 s s r r r rad r b) ω = −0.568i + 0.48 k 2 s 12. a) 1 1 r + 2 i r2 h r r r v b) ωOB = (ri − hk ) h ⋅ r 2 + h2 c) ωOA = 0 r v2  r h r d) α = − 2 ⋅  +  j h h r  r ω =v⋅ r r & v G = −R ⋅ Ω ⋅ (2 + 3 2 sen θ ) i + 3 2 R ⋅ θ j r r r & & aG = − 3 ⋅ R ⋅ θ ⋅ Ω ⋅ cos θ i + R 3 2θ& − Ω 2 cos θ 2 + 3 2 sen θ j + r & + R 3 2θ 2 + Ω 2 senθ ⋅ 2 + 3 2 senθ k 14.426 j − 0.08 i − 1 44 k .296k s r r rad r α = 2.