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Sistemas de Automação, Controle e Mecatrônica

5/23/2008

ESTABILIDADE DE SISTEMAS
1. INTRODUÇÃO Definição: Um sistema é dito estável se a sua resposta ao impulso tende para zero a medida que o tempo tende para infinito. Definição: Um sistema é dito estável se a sua resposta a uma entrada delimitada produz uma saída também delimitada (BIBO estável). 2. CONDIÇÃO DE ESTABILIDADE Considere a Função de Transferência em malha aberta de um sistema:
K ( s) G ( s) = K p N (s) D( s)

(1)

a Função de Transferência em malha fechada será então:
T ( s) = K ( s) G ( s) 1 + K ( s) G( s)

(2)

portanto a Equação Característica do sistema em malha fechada é dada por:
P( s) = 1 + K ( s) G ( s) = 1 + K p N ( s) D( s) = D( s) + K p N ( s) = 0

(3)

Definição: Um sistema definido pela sua Função de Transferência em Malha Fechada (Equação 2) é dito estável se e somente se as raízes da sua Equação Característica (Equação 3) possuem parte real negativa.

Prof. José Maria Gálvez, Ph.D.

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etc....... an-2 an-3 b2 c2 . 2 . ..D.. 0 b2 = an −1an−4 − an an−5 an−1 b a − an−1b3 c 2 = 1 n −5 b1 .. (4) Onde os ai’s são os coeficientes da Equação Característica e b1 = an −1an−2 − an an−3 an−1 b a − an−1b2 c1 = 1 n−3 b1 . 0 Critério: O sistema será estável se e somente se não houver mudanças de sinal na primeira coluna do arranjo de Routh. an-4 an-5 b3 c3 . que pode ser aplicado a uma equação característica de n-éssima ordem da forma: P ( s ) = an s n + an−1 s n−1 + an−2 s n− 2 + . . Controle e Mecatrônica 5/23/2008 3. . . é um método para determinar a estabilidade de sistemas.. . O número de raízes da equação característica com parte real positiva será igual ao número de mudanças de sinal do arranjo de Routh. .. . Tabela de Routh sn sn-1 sn-2 sn-3 . José Maria Gálvez. . .. ..... + a1 s + a0 = 0 O critério é aplicado por meio da tabela de Routh... an an-1 b1 c1 .. etc. . Ph...Sistemas de Automação... 0 etc. CRITÉRIO DE ROUTH O critério de estabilidade de Routh.. . . • EXEMPLO P( s ) = s 3 + 6 s 2 + 12s1 + 8 = 0 s3 s2 s1 s0 1 6 64/6 8 12 8 0 0 0 Prof.... .. ..... 0 etc... ..

José Maria Gálvez. Controle e Mecatrônica 5/23/2008 • EXEMPLO P ( s ) = s 3 + 3s 2 + 3s 1 + K p + 1 = 0 s3 s2 s1 s0 1 3 (8-Kp)/3 Kp+1 3 Kp+1 0 -1 < Kp < 8 0 0 Neste caso o sistema será estável para: Para Kp = 8 o sistema terá duas raízes complexas conjugadas que podem ser obtidas a partir da Equação Auxiliar: 3s 2 + 9 = 0 ⇒ s=±j 3 Prof.Sistemas de Automação.D. Ph. 3 .

0 0 0 0 . . a n −3 an−2 . .... . . + a1 s + a0 = 0 an > 0 (5) A partir dos coeficientes da Equação Característica calculam-se os determinantes de Hurwitz: an −1 an ∆n = 0 0 ... José Maria Gálvez. . a0 . . Ph. 4 .n • EXEMPLO P( s ) = s 3 + 6 s 2 + 12s1 + 8 = 0 6 8 0 ∆ 3 = 1 12 0 = 512 0 6 8 ∆2 = 6 8 = 64 1 12 ∆1 = 6 = 6 Prof. a n−1 ∆ 3 = an 0 ∆2 = a n−1 an a n −3 an−2 a n−1 a n −3 an−2 a n −5 an−4 a n −3 ∆1 = an−1 Critério: O sistema será estável se e somente se ∆i > 0 para i = 1. . a n −3 an−2 a n−1 an .Sistemas de Automação. ....... ... CRITÉRIO DE HURWITZ Considere a Equação Característica: P ( s ) = a n s n + a n−1 s n−1 + a n−2 s n− 2 + . .. Controle e Mecatrônica 5/23/2008 4... . . . ... . .. . .2..D. .

....Sistemas de Automação...... + a1 s + a0 = 0 (6) A partir dos coeficientes da Equação Característica formam-se os polinômios: Q1 ( s ) = an s n + an−2 s n−2 + an−4 s n−4 + .....D...  an−1  an−1  Q1 ( s ) an s     = + Q2 ( s ) an−1 Q2 Q1 ( s ) a n s = + Q2 ( s ) an−1 1 Q2   aa  aa   an− 2 − n n−3  s n−2 +  a n−4 − n n−3  s n−4 + ........ 5 ... Ph...2.... Forma-se a fração:   aa  aa   an −2 − n n−3  s n−2 +  an−4 − n n −3  s n− 4 + ... hn s Critério: O sistema será estável se e somente se hi > 0 para i = 1... CRITÉRIO DE ESTABILIDADE POR FRAÇÃO CONTINUA Considere a Equação Característica: P ( s ) = a n s n + a n−1 s n−1 + an−2 s n− 2 + . José Maria Gálvez.....n • EXEMPLO P( s ) = s 3 + 6 s 2 + 12s1 + 8 = 0 32 s Q1 ( s ) s + 12 s 1 1 1 3 = = s+ 2 = s+ 2 9 1 Q2 ( s ) 6s + 8 6 6s + 8 6 s+ 4 16 s+0 3 3 Prof......... Controle e Mecatrônica 5/23/2008 5........   an−1  a n−1      Finalmente Q1 ( s ) = h1 s + Q2 ( s ) h2 s + 1 1 h3 s + 1 h4 s + 1 h5 s + 1 h6 s + 1 h7 s + 1 h8 s + .. Q2 ( s ) = an−1 s n −1 (6a) (6b) + a n −3 s n −3 + a n −5 s n −5 + .....