You are on page 1of 38

Sveučilište u Zagrebu Fakultet strojarstva i brodogradnje

Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi
Seminar iz kolegija Numerički upravljani alatni strojevi
prof. dr. sc. Toma Udiljak

Luka Olivari, 0035168409 Luka Drobilo, 0035163327

Zagreb, 2011.

Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Sadržaj
Slike ............................................................................................................................................................... 4 Uvod .............................................................................................................................................................. 5 Uvod u posmične prigone [prema 2] ............................................................................................................ 6 Posmični pogoni .................................................................................................................................... 7 Motor .................................................................................................................................................... 7 Podjela posmičnih prigona............................................................................................................................ 9 Kuglično navojno vreteno (prema [2] i [3]) ................................................................................................. 10 Trapezno navojno vreteno (prema [2])....................................................................................................... 11 Linearni motori (prema [2] i [3]) ................................................................................................................. 12 Zupčasta letva (prema [3]) .......................................................................................................................... 14 Zupčasti remen (prema [2]) ........................................................................................................................ 15 Hidraulički posmični prigoni (prema [3]) .................................................................................................... 15 Torque (momentni) motori (prema [3]) ..................................................................................................... 16 Uvod u mjerne sustave ............................................................................................................................... 18 Podjela mjernih sustava .............................................................................................................................. 18 Prema načinu ugradnje ........................................................................................................................... 18 Prema principu rada................................................................................................................................ 19 Prema izvedbi.......................................................................................................................................... 20 Prema načinu mjerenja ........................................................................................................................... 21 Prema načinu upravljanja ....................................................................................................................... 22 Mjerni principi ............................................................................................................................................. 24 Optički enkoderi (prema [9])................................................................................................................... 24 Mjerne trake/diskovi........................................................................................................................... 24 Fotoelektrično skeniranje (prema HEIDENHAIN) ................................................................................ 25 Induktivni enkoderi (prema NEWALL [12]) ............................................................................................. 27 Magnetski enkoderi (prema [13]) ........................................................................................................... 27 Vrste mjernih uređaja ................................................................................................................................. 29 Linearni enkoderi .................................................................................................................................... 29 Zatvoreni linearni optički enkoderi (HEIDENHAIN [9]) ....................................................................... 29

2

Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi

Izloženi linearni optički enkoderi (HEIDENHAIN [10]) ......................................................................... 30 Linearni induktivni enkoderi (NEWALL [12]) ....................................................................................... 30 Linearni magnetski enkoderi (RLS [15]) .............................................................................................. 31 Rotacijski enkoderi .................................................................................................................................. 32 Rotacijski optički enkoderi (BEIsensors [16]) ...................................................................................... 32 Kutni enkoderi (HEINDENHAIN [17])................................................................................................... 32 Magnetski modularni enkoderi (HEIDENHAIN [18]) ........................................................................... 33 Rotacijski kapacitivni enkoderi (AMT [19]) ......................................................................................... 34 Posmični prigoni i mjerni sustavi za zahtjeve manjih preciznosti ............................................................... 35 Zaključak ..................................................................................................................................................... 37 Literatura .................................................................................................................................................... 38 Posmični prigoni...................................................................................................................................... 38 Mjerni sustavi.......................................................................................................................................... 38

3

................................................................................................................................................................................................................................ 28 SLIKA 30 ................................................................................................Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Slike SLIKA 1 – POSMIČNO I DOSTAVNO GIBANJE KOD TOKARENJA [2] ............................... 26 SLIKA 28 ........................................................................................................ 12 SLIKA 10 – OSNOVNI DJELOVI KLIZNOG MODULA S LINEARNIM MOTOROM [3] ........................................... 33 SLIKA 37 .......... 25 SLIKA 27 ......... 28 SLIKA 31 ..... 23 SLIKA 25 ................ LINEARNI I DC ISTOSMJERNI [5] ............................................................................... 19 SLIKA 18 ............................................................................................... 8 SLIKA 5 – SERVOMOTORI: AC SINKRONI............ 15 SLIKA 14 – HIDRAULIČKI POSMIČNI PRIGON [2] ............................................................ 21 SLIKA 20 ........ 10 SLIKA 8 – TRAPEZNO NAVOJNO VRETENO [3] ............ 22 SLIKA 22 .............................. 13 SLIKA 11 – ZUPČASTA LETVA [3] ............................LINEARNI INDUKTIVNI ENKODER [12] .................................................................................................................................................................................... 14 SLIKA 12 – ELIMINIRANJE ZRAČNOSTI POMOĆU ‘’MASTER-SLAVE’’ KOMBINACIJE DVAJU ZUPČASTIH KOLA [3]..............................................................................................INKREMENTALNI MJERNI SUSTAV [8] ......POLUZATVORENI SUSTAV (PREMA [8]) ................................ 10 SLIKA 7 – GRAĐA KNV-A I PRINCIP ANULIRANJA ZRAČNOSTI [2] .............................................ZATVORENI SUSTAV (PREMA [8]) ....IZLOŽENI LINEARNI ENKODERI [10] ................... 29 SLIKA 32 ............................. 9 SLIKA 6 – KUGLIČNO NAVOJNO VRETENO [3].....................APSOLUTNI MJERNI SUSTAV [8]............... 25 SLIKA 26 – VRSTE MJERNIH DISKOVA [11] .....................DIGITALNI MJERNI SIGNAL ..........................................................................................................................................................................MODULARNI MAGNETSKI ENKODER [18] ...............................IMAGE SCANNING PRINCIPLE [9] ..........................................................................................................................................................................................................................................................................................INKREMENTALNE MJERNE TRAKE [10] .................................................................................................................. 30 SLIKA 33 ....... 33 SLIKA 38 – ROTACIJSKI KAPACITIVNI ENKODERI [19] .. 32 SLIKA 36 ..................................................................................... 16 SLIKA 15 – POVEĆANJE BROJA POLOVA KOD TORQUE MOTORA [2] ............................................................................. 31 SLIKA 35 – ROTACIJSKI OPTIČKI ENKODERI [16] .................... 6 SLIKA 2 – POSMIČNO I DOSTAVNO GIBANJE KOD BRUŠENJA [2] ........................................................ 17 SLIKA 17 ....................... 23 SLIKA 24 .... 11 SLIKA 9 – NASTANAK LINEARNOG MOTORA IZ ROTACIJSKOG ASINKRONOG [2] ... MOMENTNI...................................................................................................................................OTVORENI SUSTAV (PREMA [8])................ 27 SLIKA 29 ............................................................................................................................................... 16 SLIKA 16 – TORQUE MORORI KOD 5-OSNE GLODALICE [2] ....KUTNI ENKODERI [17] ..............................................................LINEARNI MAGNETSKI ENKODER [15] .............................................. 31 SLIKA 34 ........... 8 SLIKA 4 – POSMIČNI POGON S KUGLIČNIM NAVOJNIM VRETENOM I MATICOM [2] .......................................................................... 23 SLIKA 23 .................................................................... 7 SLIKA 3 – MOGUĆI NAČINI REALIZACIJE POSMIČNIH POGONA [2] ..............................................................................................................................ZATVORENI LINEARNI ENKODERI [9] ........................................................................................................................................................................... 14 SLIKA 13 – ZUPČASTI REMEN [3] .................MAGNETSKI ENKODER ZA TEŠKE UVJETE [14] ....................... 34 4 .....................................................................................................................................SHEMATSKI PRIKAZ MAGNETSKOG ENKODERA [14]........................................KVAZIZATVORENI SUSTAV (PREMA [8]) .....ANALOGNI MJERNI SIGNAL ..................................................................................... 22 SLIKA 21 .......................... 20 SLIKA 19 ........................................................................................................................SHEMA INDUKTIVNOG ENKODERA [12] ......

Kao zaključak rada napraviti će se i kratak osvrt na odabir kombinacije jeftinijih rješenja posmičnih prigona i mjernih sustava za zadatke koji ne traže veliku preciznost.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Uvod Prigoni za posmično gibanje vrlo su važni moduli alatnog stroja koji omogućuju kontinuirano odvijanje procesa obrade odvajanjem čestica. Kako bi se osiguralo njihovo točno pozicioniranje i omogućilo upravljanje numeričkim alatnim strojevima. 5 . ugrađuju se i mjerni sustavi koji daju povratnu informaciju o trenutnoj poziciji alata i/ili obratka. U ovom seminarskom radu biti će napravljen opći pregled različitih rješenja prigona za posmično gibanje i njihovih mjernih sustava te opisane njihove osnovne karakteristike.

Prigon za pomoćno gibanje mora omogućiti sljedeće: a) gibanja na alatnom stroju kojim se osigurava stalnost procesa obrade odvajanjem čestica-posmična gibanje b) gibanja potrebna za primicanje i odmicanje te zauzimanje dubine obrade – dostavna gibanja c) promjenu vrijednosti tih pomoćnih gibanja. a on će zapravo predstavljati prigon za pomoćno gibanje. oštrica alata je 6 . i takvo gibanje se naziva posmično gibanje. u procesu odvajanjem čestica. Proces rezanja može biti kontinuiran i prekidan.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Uvod u posmične prigone [prema 2] Prigoni za posmično gibanje (slika 4) su vrlo važni moduli obradnog stroja koji omogućuju kontinuiranost odvijanja procesa obrade odvajanjem čestica. Posmično gibanje (P) izvodi se određenom brzinom vf i koja utječe na tijek obrade predmeta. te su najčešće pravocrtna. u daljnjem tekstu će se govoriti o prigonu za posmično gibanje. zagrijavanje alata i obratka i trajanje procesa ovise o posmičnoj brzini na obradnom stroju. Vrste gibanja su prikazane na slikama 1 i 2. na alatnim strojevima. Kod kontinuiranog rezanja. ostvaruje trajanje procesa rezanja. a oba gibanja se na alatnom stroju ostvaruju istim prigonom. Trošenje alata. Slika 1 – Posmično i dostavno gibanje kod tokarenja [2] Posmakom se. Posmično i dostavno gibanje svrstavaju se u pomoćna gibanja. kvaliteta obrade. uz održanje kontakta alata i obratka. Obzirom da se na alatnom stroju češće ostvaruju posmična gibanja od dostavnih. Posmično gibanje ovisno o procesu obrade i alata stroja na kojem se obrada odvija mogu biti kružni ili pravocrtni kao i kontinuirani i diskontinuirani.

spojka na pogonsko vratilo. Kod prekidnog rezanja. integrirana zaštita od preopterećenja.upravljački dio sastavljen od energetskog i regulacijskog dijela. 7 .motor . Navedeno gibanje definira i put obratka ili reznog alata u početnu poziciju nakon završene obrade.koračni (step) motori . Dostavno gibanje (D) primak . koje se pojavljuje kod glodanja i prekidnog rezanja. Uz motor kao električni aktivni dio idu i dodatne ugradbene cjeline kao npr. dovodeći do značajnih promjena uvjeta rezanja. Slika 2 – Posmično i dostavno gibanje kod brušenja [2] Posmični pogoni pružaju mehaničku energiju potrebnu za gibanja NC-osi i ispunjavaju višestruke namjene prijenosa i pozicioniranja unutar proizvodne jedinke. Bitne komponente posmičnog pogona su: . Što se tiče motora za pomoćno kretanje upotrebljavaju se sljedeći tipovi motora: . Posmak može biti izražen u mm po okretaju kog kružnog glavnog gibanja ili mm po hodu kod pravocrtnih glavnih gibanja. kočnica. davač položaja. konstrukcije osi sa sustavom vodenja i mehaničkim prijenosnim elementima. Visokobrzinska obrada je propraćena sa visokim posmičnim brzinama koje zahtjevaju velika ubrzanja i usporavanja izvršnih elementa. Mehanički dijelovi osi alatnog stroja sastoje se od stola (klizača) tj.linearni motori.mehanički dijelovi osi sa sustavom mjerenja pozicije .Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi stalno u zahvatu. Kod višereznih alata posmak se izražava u mm po oštrici. Najveću primjenu imaju AC servomotori. Motor kao pretvornik energije pruža potrebnu mehaničku energiju za gibanje i zadržavanje položaja.AC servomotori .DC servomotori .odmak odnosi se na dovođenje alata i obratka u definirano tehnološki zahvat. oštrica je povremeno u zahvatu.

te velikim specifičnim opterečenjem materijala. kuglično navojno vreteno s maticom) za pretvaranje rotacijskog gibanja motora u translacijsko gibanje stola (klizača). Osnovna su svojstva servomotora mala mehanička i električna kostanta. a postižu se malim momentom tromosti rotora. servomotor mora posjedovati svojstva kojima se ovi zahtjevi mogu što bolje ispuniti.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Slika 3 – Mogući načini realizacije posmičnih pogona [2] Većina posmičnih prigona u alatnim strojevima danas se sastoji od servomotora na koji je spojen mehanički prijenosnik (npr. Kako su temeljni zahtjevi pri pozicioniranju brzo i točno postizati zadani položaj i brzinu. no neki daju bolje rezultate te se češće koriste. Za postizanje optimalnog ubrzanja ili brzine linearno pokretane mase često se smješta zupčani ili remenski prijenosnik između motora i navojnog vretena. 8 . malim rasipnim tokovima. Za servomotor mogu poslužiti različite vrste motora. Slika 4 – Posmični pogon s kugličnim navojnim vretenom i maticom [2] Servomotor je izvšni dio sustava za dinamičko pozicioniranje i podrazumjeva da radi u zatvorenom regulacijskom krugu.

velika točnost pozicioniranja i uklonjena mehanička trošenja (linearni motori ne posjeduju kuglična navojna vretena). momentni. Servomotori često imaju razmjerno visoku graničnu brzinu. linearni motori. velika preciznost pozicioniranja. Visoka reopteretivost. odnosno tehnoloških procesa gdje je potreban vrlo veliki moment. Servomotori sadrže u sebi i elektro magnetsku kočnicu koja spriječava daljenje kretanje motora i uključuje se pri prestanku napajanja motora. Pod pogone zakretnih osi alatnih strojeva spadaju torque motori. putem pokazjue trenutačni položaj radnog mehanizma. Visoka brzina. Linearni motori najnovija su tehnologija u pomicanju pomoćnih osi CNC strojeva. Također u sebi mogu sadržavati krajnje sklopke koje isključuju motor u trenutku kada je radni mehanizam dosegao krajnji položaj. Momentni (torque) motori veliku primjenu nalaze u pogonjenju CNC stolova. Imaju veliku primjenu u suvremenim reguliranim elektromotornim pogonima (roboti i numerički upravljani alatni strojevi). Podjela posmičnih prigona Posmični prigoni kod alatnih strojeva podijelit će se na linearne posmične prigone i pogone zakretnih osi alatnih strojeva. Slika 5 – Servomotori: AC sinkroni. 9 . Izvode se s klasičnim trofaznim namotom na statoru i trajnim magnetima na rotoru. Vrlo često imaju i mjerni pretvornik koji el. zupčasti remen i hidraulički posmični pogon. trapezno navojno vreteno.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Servomotori u sebi sadrže pogonski motor koji može biti bilo koje vrste ali između osovine i motora i radnog mehanizma nalazi se reduktor koji pomoću posebno dimenzioniranog zupčastog prijenosa smanjuje brzinu vrtnje ali povećava moment motora. Izrađuju se za snage od najmanjih do više desetaka kW. zupčasta letva. DC istosmjerni servo motori korišteni su u vrlo velikom broju starijih CNC strojeva. Pod linearne posmične prigone spadaju: kuglično navojno vreteno. a izvedbeno su prepoznatljivi po osnoj izduženosti. uz nisku brzinu vrtnje. linearni i DC istosmjerni [5] Kao servo motori za pomoćne osi CNC strojeva koriste se elektronički komutirani AC sinkroni motori s permanentnim magnetima opremljeni s digitalnim enkoderima pozicije. te veliki raspon brzina glavne su karakteristike ovih motora.

Slika 7 – Građa KNV-a i princip anuliranja zračnosti [2] 10 .Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Kuglično navojno vreteno (prema [2] i [3]) Slika 6 – Kuglično navojno vreteno [3] Kuglično navojno vreteno (KNV) s dvodjelnom maticom je mehanička naprava za pretvaranje rotacijskog gibanja u linearno gibanje. Kuglično navojno vreteno s dvodjelnom maticom za provođenje rotacijskog gibanja u linearno gibanje mogu raditi samo uz dodatnu dvodijelnu maticu koja se isporučuje zajedno s kugličnim navojnim vretenom. Građa kugličnog navojnog vretena prikazana je na slici 7 gdje je i prikazan princip anuliranja zračnosti izmedu vretena i matice pomoću prednapona preko prstena postavljenog izmedu dvije matice.

Keramičke kuglice se koriste kod vrlo preciznih strojeva kao i kod strojeva gdje je potrebno ostvarit velike brzine i ubrzanja. Sva tri elementa su napravljena u malim tolerancijama i stoga su pogodni za korištenje u situacijama u kojima je potrebna visoka preciznost. i raditi će optimalno u temperaturnim uvjetima od -20 do +100 °C. Matica je dvodjelna da se može podešavati zračnost između nje i trapeznog navojnog vretena. a koriste se i kod transportnih sustava. Da bi održali svoje inherentne točnosti i osigurali dug vijek trajanja. a najčešće je izvedeno upotrebom prstena za prenaprezanje koji se brusi na odgovarajuću debljinu. Nedostatak trapezno navojnog vretena s maticom su manja efikasnost i veće radijalno opterećenje na vreteno. a to su suvremeni numerički upravljani strojevi. Kuglična navojna vretena s dvodjelnom maticom su vrlo osjetljiva.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Kod ovog prigona se javlja vrlo malo trenje između matice i kugličnog navojnog vretena jer ovdje nema klizanja već se zapravo matica pomoću kuglica kotura po kugličnom navojnom vretenu. Za podmazivanje matice na kugličnom navojnom vretenu se koristi najčešće mast. Daljnji primjeri za primjenu trapeznog navojnog vretena su prigon za pravocrtno posmično gibanje kod klasičnih alatnih strojeva. Konstruktorima integracija KNV u konstrukciju stroja ne predstavlja problem jer se sustav kroz mnogo godina pokazao pouzdan i kao takav postao standardan. Oni se mogu koristiti kod auto dizalica ili kod vijčanih preša. Trapezno navojno vreteno (prema [2]) Trapezno navojno vreteno s maticom je mehanička naprava za prevođenje rotacijskog gibanja u pravocrtno odnosno linearno gibanje. Kuglice se izrađuju od keramike ali najčešće se koriste čelične kuglice. Danas se pomoću viskodinamičkih kugličnih navojnih vretena postižu brzine od oko 80 m/min. koje je potrebno za ostvarivanje posmaka kod obrade. Sposobnost ubrazanja pogona s KNV je gotovo neovisna o linearno pokretnoj masi i određuje se uglavnom preko koraka uspona i momenata inercije motora i vretena. Slika 8 – Trapezno navojno vreteno [3] 11 . velika pažnja je potrebna da se izbjegne kontaminacija s prljavštinom i s abrazivnim česticama. Da bi se izbjegao prazni hod obično se matica izrađuje iz dva dijela koji se zatim prednapregnu. To prenaprezanje se može riješiti na više načina. Bitna značajka pogona preko KNV jest da su posmične sile koje se mogu dostici prijenosom sile izmedu vretena i matice te dodatnih prijenosnika relativno velike.

Mogučnost ubrzanja je za razliku od pogona sa kugličnim navojnim vretenom obrnuto proporcionalna linearno pokretanoj masi. Zamisli li se stator i rotor uzdužno presjecen i razvijen u ravninu. 12 . Linearni motor sam po sebi ne može funkcionirati bez linearnih vodilica koje održavaju pravocrtnost gibanja i drže konstantu zračnost između rotora i statora. Pokrenute mase mogu iznositi više tisuća kilograma. Kao linearni motor se najviše koristi asinkroni motor.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Linearni motori (prema [2] i [3]) Linearni motor je posebni oblik elektromotora bez rotirajućih dijelova odnosno rotora. Pored navedenog potrebno je kazati da su linearni motori dosta robusni i bez velikog trošenja tijekom eksploatacije kao i niskih troškova održavanja. s izvanrednom preciznošću pozicioniranja i superiornom dinamikom. Linearni motori pretvaraju energiju na istim nacelima kao i odgovarajuci rotacijski strojevi. Za povećanje sile moguče je u jednoj osi mehanički spojiti dva ili više linearnih motora. Maksimalna posmična sila modernog sinkronog linearnog motora iznosi danas oko 22000 N po primarnom dijelu. a svaki od njih može biti pomican. gibanje motora prema statoru pretvara se u pravocrtno gibanje – tako nastaje linearni motor. Linearni motori se mogu predstavit kao prigoni budućnosti zbog svih svojih prednosti koje su navedeni. Uz sve navedene prednosti imaju i dva nedostatka a to su manja mehanička nosivost i njihova visoka cijena. ali tada LM gubi svoje dinamičke prednosti u usporedbi s elektromehaničkim pogonom s kugličnim navojnim vretenom. Slika 9 – Nastanak linearnog motora iz rotacijskog asinkronog [2] Svojstva linearnih motora su da mogu razviti velike posmične brzine do 1200m/min. Razlikuju se primarni i sekundarni dio. Posmična sila kod linearnih motora ograničena je nedostatkom mogučnosti koji omogučava prijenosni omjer.

• upravljanje bez povlačne greške s ciklusnim vremenom < 0. • velika točnost kontura i pozicioniranja.Linearni sustav za mjerenje pozicije Slika 10 – Osnovni djelovi kliznog modula s linearnim motorom [3] Direktni pogoni s linearnim motorima omogucuju: • kraća sporedna vremena kroz visokodinamička kretanja. • visoka neosjetljivost naspram loma. • visoka pogonska pouzdanost zbog nedostatka dijelova koji se troše. tj.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Osnovni dijelovi kliznog modula s linearnim motorom kao što je prikazano na slici: 1. • povećanje kvalitete površine kroz neznatnu valovitost sile. • visoka jednoličnost brzine.Sekundarni namotaj 3. pogon ne treba održavanje.5 ms. • brzine do 120 m/min. 13 .Vodilice 4. • ubrzanja do 2 g.Primarni namotaj 2.

Slika 12 – Eliminiranje zračnosti pomoću ‘’master-slave’’ kombinacije dvaju zupčastih kola [3] 14 . Krutost ovog sustava ovisi o krutosti uvijanja vratila zupčastog kola i prijenosnika.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Zupčasta letva (prema [3]) Naspram pogona s KNV pogon s zupčastom letvom može za duže posmake pružiti veću krutost i stoga postići višu vlastitu frekvenciju. kao i o krutosti kontakta izmedu letve i kola. Kod dužih posmaka KNV mora biti izvedeno s većim promjerom i stoga i većim momentom tromosti. dok drugo kolo anulira zračnost. Slika 11 – Zupčasta letva [3] Drugi način je da se pogon izvede pomoću "master-slave" (slika 12) kombinacije dvaju zupčastih kola pogonjenih motorom s reduktorom gdje prvo kolo izvodi glavnu rotaciju. Zračnost izmedu zupčaste letve i kola anulira korištenjem dva zupčanika s kosim ozubljenjem koja su napeta s oprugom. jer se momenti inercije reduciraju se četvrtom potencijom promjera kola. Veća ubrzanja postižu se manjim promjerom zupčastog kola.

što pogoduje primjenama kod kojih se zahtijevaju visoke obradne sile. te ih uz prijelaz na el. motorima imaju jednostavniju konstrukciju. dok se cijena potonjih približila hidraulickim. ali s manjim brzinama i ubrzanjima. manje komponenata i stoga višu vlastitu frekvenciju i veću krutost. Hidraulički posmični prigoni (prema [3]) Hidraulički pogoni za razliku od mehaničkih s el. veću masu. Međutim. no to se može koristiti samo kod alatnih strojeva male snage i slabe preciznosti. 15 . velike akceleracije i brzine.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Zupčasti remen (prema [2]) Korištenje zupčastog remena za dobivanje pravocrtnog gibanja vrlo je jednostavno i jeftino rješenje. Za isti volumen pružaju veću silu. linearni aktuator sa zupčastim remenom nije pogodan za precizne obradne sustave te se u budućnosti ne vidi njihova primjena kod obradnih sustava. te kod obrada kod kojih reduciranje sporednog vremena ne donosi ekonomsku prednost. Slika 13 – Zupčasti remen [3] Na ovakav način riješeni linearni prigoni mogu ostvariti visoke dinamičke uvjete. jer se zupčasti remen izdužuje – rasteže te nije pogodan za veće sile i veće točnosti. Pozicioniranje i preciznost u usporedbi s pogonima s KNV je približno ista. tako da brzine dosežu do 360 m/min. pogone bez potrebe za hidrauličkim sustavima tako polako zamjenjuju kod primjene u alatnim strojevima.

ako pri relativno niskoj frekvenciji vrtnje mogu raspolagati velikim okretnim momentom. i koji se postavlja u proizvodnji kako bi osigurala da su rotor i stator poravnati za montažu. Rotacijski motori s direktnim pogonom se nazivaju torque motori.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Slika 14 – Hidraulički posmični prigon [2] Torque (momentni) motori (prema [3]) Torque motori su pogoni za zakretne osi alatnih strojeva. Most takoder zadržava magnetsko polje unutar motora i na taj način uklanjanja potrebu za posebnim područjima od obojenih metala i štiti rotor od oštecenja. Osnova za to je povišica broja pari polova motora. Slika 15 – Povećanje broja polova kod torque motora [2] Torque-motori se većinom izvode kao sinkroni motori. Uz rotor i stator mogu biti izvedeni s montažnim dodatkom. koja se zove „most“. 16 .

Vecina torque motora uključuje opskrbu za hladenje tekućinom. da se torque motori nalaze unutar osi i dio su stroja. je manje efikasno nego hlađenje bazirano na tekućini. Konvencionalni motori ugradeni su u manje kritična mjesta i motori mogu raditi na većim temperaturama. Hlađenje zraka. Dinamika ovog pogona je velika i dopušta vremensko pozicioniranje koje se s prijašnim rješenjima ne može usporediti: Ubrzanje je 12 puta veće nego kod prijašnjih pužnih pogona i 5x veca vrijednost broja okretaja što znaci i veću produktivnost. Oni uklanjaju potrebu za zupčanicima. pužnim pogonom i drugim mehaničkim prijenosnim elementima i direktno povezuju preopterečenje na pogon. 17 . Daljnja bitna karakteristika je visoka toćnost pozicioniranja i jednostavna ugradnja u strukturu stroja koja zauzima manji prostor. ako se zahtjeva takva opcija. Hladenje tekućinom povecava kontinuirani zakretni moment motora. Slika 16 – Torque morori kod 5-osne glodalice [2] Bitna razlika između sustava direktnog pogona i onih pogonjenih konvencionalnim servomotorima i zupčanicima je ta. To čini kontrolu zagrijavanja još važnijom.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Torque motori su konstruirani kao direktni pogoni.

Posredni – Posredni mjerni sustav se ostvaruje kružnom mjernom skalom u pravilu izrađenoj na disku smještenom na kraju kugličnog navojnog vretena ili u kućištu elektromotora. Kod klasičnih alatnih strojeva dok je čovjek upravljao strojem on je i pratio i nadzirao sva gibanja na stroju. No kod numerički upravljanih strojeva uz upravljačko računalo i posmični prigon te prijenosni mehanizam biti će potreban i mjerni sustav koji će računalu davati povratnu informaciju o trenutačnoj poziciji obradka/alata te time omogućiti korekciju gibanja i osigurati točnost obrade. Direktni sustav mjerenja puta. položaja ili pozicije numerički upravljane osi. Kroz godine njihove primjene razvijeni su razni mjerni uređaji kojima se to ostvaruje. Ovaj sustav. samo postojanje i kooperacija upravljačkog računala i posmičnih prigona nije dovoljna. ostvaruje se pomoću mjerne letve i mjerne glave gdje je mjerna glava pričvršćena na nepokretni ili pokretni dio klizača. tj. zarazliku od direktnog. No kako bi se to sve postiglo. Čovjek je svoj nadzor obavljao vizualno preko raznih skala na stroju. ne obuhvaća eventualne pojave na kugličnom vretenu kao što su: − pogreške koraka − nedovoljno predopterećenje − pojava zračnosti između matice i vretena − uvijanje vretena − toplinska dilatacija vretena 18 . Među tim uređajima postoje velike razlike u konstrukciji i načinu rada tako da smo njihove izvedbe (prema [8]) podijelili u nekoliko skupina: Prema načinu ugradnje Direktni – Direktnim se mjernim sustavom mjeri položaj pokretnog dijela u odnosu na nepokretni dio alatnog stroja bez ikakvog posrednika. simultanog upravljanja više osi istovremeno te postizanja kompleksnih pokreta sa savršenom preciznošću. čime se odbacuju pogreške posrednih elemenata. Podjela mjernih sustava Točnost vođenja i pozicioniranja radnih dijelova numerički upravljanih alatnih strojeva je osnovni preduvjet postizanja točnosti dimenzija obradaka i samostalnog rada alatnog stroja.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Uvod u mjerne sustave Postojanje numeričkog upravljanja alatnim strojevima omogućilo je jednostavno unošenje programa preko grafičkog sučelja koje računalo zatim automatski pretvara u električne signale te njima upravlja prigonima alatnog stroja. Kod posmičnog prigona ovakav način upravljanja daje velike mogućnosti određivanja brzina gibanja.

Budući digitalni uređaji funkcioniraju u taktovima. tj. ovakav signal će biti potrebno modulirati u digitalni oblik kako bi ga računalo moglo primiti i obraditi. Budući je upravljačko računalo digitalan uređaj. Tako se dobiva i prikaz signala prikazan na slici.Analogni mjerni signal Digitalni – Senzor koji vrši mjerenje gibanja je digitalni uređaj (kao i samo upravljačko računalo) pa će tako i izlazni signal također biti digitalan. stola) čiji se položaj prati. nego će biti isprekidani i pomaci očitavani u pravilnim vremenskim razdobljima. svi digitalni signali će biti diskretizirani tako da podaci više neće biti kontinuirani u obliku linije ili krivulje. 19 .Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Prema principu rada Analogni – Kod analognih sustava mjerni senzori mjere kontinuirane fizikalne veličine te su tako dobivene i kontinuirane linijski ili krivuljni grafovi gibanja mjerene veličine. fizikalna veličina pravocrtni ili rotacijski pomak Slika 17 . gdje se “stepenice” pojavljuju u jednlikim razmacima a na svakoj se nalazi numerički podatak koji opisuje veličinu u tom zadanom trenutku i time određuje pomak signala. gibanja nekog predmeta (npr.

dok će se kao mjerni sustav koristiti mjerna letvu koja će biti postavljena usporedno putanji stola. 20 . Rotacijski mjerni sustav se također može primjeniti na slučaju kugličnog navojnog vretena i to tako da se kraj kugličnog navojnog vretena poveže s jednom od vrsta rotacijskih mjernih sustava preko kojeg će se očitavati rotacijski pomak. što će biti objašnjeno na primjeru pomaka pomoću kugličnog navojnog vretena i dvostruke matice. na pomični stol se može pričvrstiti mjerna glava. Linearni pomak je tako dobiven direktnim iščitavanjem pomaka mjerne glave po mjernoj skali.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi diskretni podatak pravocrtni ili rotacijski pomak Slika 18 . zakret kugličnog navojnog vretena. tj. Linearni pomak će se zatim preračunavati preko zakreta kugličnog navojnog vretena. Kako će se stol micati. Rotacijski mjerni sustavi također veliku primjenu nalaze kod mjerenja rotacija ili zakreta uređaja kao što su zakretni stolovi ili glavna vretena.Digitalni mjerni signal Prema izvedbi Prema izvedbi su mjerni sustavi smješeni u dvije osnovne izvedbe: − − linearni mjerni sustavi rotacijski mjerni sustavi Osnovna razlika ove dvije vrste sustava je način na koji se njima određuje pomak. Ako je korišten linearni mjerni sustav. tako će se i mjerna glava micati po mjernoj letvi.

no kod apsolutnih sustava će se na svakoj poziciji skale očitavati više signala te će svaka pozicija imati jedinstvenu oznaku pomoću koje se može točno odrediti položaj. 21 . “povećanje” gibanja.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Prema načinu mjerenja Inkrementalni – Kod inkrementalnih mjernih sustava. mjerna skala je podijeljena na veliki broj malih dijelova pomoću kojih se mjeri pomak. Ovakvi strojevi su jednostavno izvedivi i programirani te se često koriste. Slika 19 . Pri ovakvoj izvedbi budući je u svakom trenutku poznat točan položaj duž mjerne skale nije potrebno vraćati se u referentnu točku no zbog većeg broja signala raste kompleksnost izrade i programiranja takvih uređaja te samim time i njihova cijena. U ovakvom sustavu potrebna je referentna točka u koju se stroj mora vratiti na početku svakog zadatka.Inkrementalni mjerni sustav [8] Apsolutni – Apsolutni mjerni sustav na svojoj skali također posjeduje podjelu mjerne skale na male dijelove. i od koje će se dalje brojati pomak i inkrement. a njihova preciznost i mogućnost što finijeg određivanja položaja definirana je veličinom podjele skale.

Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Slika 20 . pomak numerički upravljane osi određuje preko kutnog zakreta navojnog vretena (rotacijski mjerni sustav). Ovdje se pomak alata. No poluzatvoreni sustav je zato jeftiniji od zatvorenog. tj.Zatvoreni sustav (prema [8]) − Poluzatvoreni – Poluzatvoreni sustav. radni stol pojačalo upravljačka jedinica prijenosni mehanizam elektromotor senzor Slika 21 . Glavni nedostatak zatvorenog sustava je vremenski pomak između ulaznog i izlaznog signala i dinamička nestabilnost. zarazliku od zatvorenog. Kod ovog mjernog sustava javljaju se pogreške vezane uz točnost i temperaturu navojnog vretena zbog indirektnog načina mjerenja. 22 .Apsolutni mjerni sustav [8] Prema načinu upravljanja − Zatvoreni – Svoju funkciju obavlja preko prigonskog elektromotora i prijenosnog mehanizma a povratna veza se obavlja preko senzora za linearno pozicioniranje (linearni mjerni sustav). ima rotacijski mjerni senzor za kutno pozicioniranje.

Kvazizatvoreni sustav (prema [8]) − Otvoreni – Programska vrpca je nositelj prigramskih informacija koje se unose u određene registre za pamćenje odakle se informacije raspoređuju prema odgovarajućim adresama: . senzor radni stol pojačalo upravljačka jedinica prijenosni mehanizam elektromotor Slika 23 .Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi radni stol pojačalo upravljačka jedinica prijenosni mehanizam elektromotor senzor Slika 22 .informacije uključivanja – šalju se na izvršne jedinice (motore) .interpolator .diskriminator radni stol pojačalo upravljačka jedinica prijenosni mehanizam Slika 24 . čime se smanjuje utjecaj vibracija na točnost.Poluzatvoreni sustav (prema [8]) − Kvazizatvoreni – Funkcionalno je jednak poluzatvorenom sustavu.informacije puta – pozicije numerički upravljane osi se upućuju u . samo se rotacijski mjerni senzor ne nalazi na kraju navojnog vretena nego na prigonskom elektromotoru.Otvoreni sustav (prema [8]) 23 .

u ovom slučaju pretvaraju mjerene pozicije u električne impulse. enkoderi koji generiraju izlazne signale detektirajući promjene kapacitivnosti koristeći referentni signal visoke frekvencije. Prema principu mjerenja. optička vlakna – Enkoderi visoke cijene. Kod rotacijskih enkodera. Graduacije se na linearnim skalama izrađuju raznim fotolitografskim procesima. detektira pomake praćenjem promjena elektromagetskih polja u zavojnicama. optički – Cijene variraju od niskih do visokih. Relativno nova tehnologija ako usporedimo s ostalim principima. ovi uzorci se urezuju na metalne ili plastične diskove. induktivni – Precizna i pouzdana tehnologija. srednje do visokih rezolucija. dok se kod linearnih enkodera nanašaju na staklo ili čelične trake. magnetski – Srednjih do visokih cijena. Enkoderi su uređji koji pretvaraju informacije iz jednog oblika u drugi. mjerni enkoderi su podijeljeni na sljedeće tipove: − − − − − − mehanički – Enkoderi veoma niske cijene. kapacitivni – Niske cijene. enkoderi visoke rezolucije koji koriste infracrvene snopove svjetla i fototranzistore te su danas najčešće korišteni. niske rezolucije koji funkcioniraju na principu otvaranja i zatvaranja strujnog kruga. a mogu se izraditi iz: izrazito tvrdih linija kroma na staklenoj podlozi linija urezanih na pozlaćene čelične trake 3D struktura na staklenim ili čeličnim podlogama Ovakvi procesi izrade mjernih skala omogućavaju periode mjernih skala i ispod 1 μm a karakteriziraju ih visoka točnost i homogenost rubova linija.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Mjerni principi U modernim mjernim sustavima za dobivanje podataka o položaju koriste se enkoderi. koriste lasere i fototranzistore te se najčešće koriste u primjenama gdje su prisutni zapaljivi plinovi. veoma pouzdana i točna. 24 . Ti uzorci linija sačinjeni su od periodičkih struktura poznatih kao graduacije. enkoderi srednje rezolucije očitavanja koji generiraju izlazne podatke očitavajući promjene u magnetskim poljima. niske do visoke rezolucije. Optički enkoderi (prema [9]) Mjerne trake/diskovi Optički enkoderi koriste mjerne trake i diskove sa uzorcima linija koji čine mjernu skalu.

Ova metoda je veoma precizna.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Slika 25 . može detektirati veoma sitne linije širina reda veličine svega nekoliko mikrona te generira mjerne signale sa veoma malim periodama što omogućava postizanje visoke preciznosti.Inkrementalne mjerne trake [10] Slika 26 – Vrste mjernih diskova [11] Fotoelektrično skeniranje (prema HEIDENHAIN) Fotoelektrično skeniranje je jedna od tehnologija na kojoj su bazirani optički senzori. Fotoelektrično skeniranje je bezkontaktan proces te je u njemu eliminirano trošenje uzrokovano trenjem uslijed klizanja. 25 .

te u kakvom su položaju otvori rešetki smješteni. Materijal koji nosi mrežu mora biti proziran.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi U tvrtci HEIDENHAIN na svojim uređajima koriste dvije vrste fotoelektričnih uređaja: − − slikovni princip skeniranja – za periode mjernih skala od 10 μm do 200 μm interferencijski princip skeniranja – za veoma fine podjele sa periodama mjernih skala veličine 4 μm i manje Od ova dva principa detaljnije će biti objasniti slikovni princip skeniranja (imaging scanning principle) koji se koristi za nešto niže razlučivosti. iza mjere. Kada nakon prolaska kroz leću međusobno paralelne zrake svjetlosti prolaze kroz mrežu. Posebno strukturirane rešetke mreže za skeniranje filtriraju svjetlosni snop tako da se u solarnim ćelijama generira gotovo sinusoidalni izlazni signal mjernog senzora. Ovisno kako se dvije rešetke gibaju u odnosu jedna na drugu.Image scanning principle [9] 26 . Navedeni primjer odnosi se na prozirnu površinu: Iz LED izvora. Slika 27 . svjetle i tamne površine projicirane su prema mjeri. dok se mjera može nanijeti na prozirnu ili reflektivnu površinu čime se smještaj elemenata mijenja. Dvije rešetke sa smještajem otvora baziranim na istim ili sličnim periodama pomiču se relativno jedna drugoj – te rešetke zovemo mjera (mjerna skala) i mreža za skeniranje (scanning reticle). nalazi se mreža solarnih ćelija (fototranzistora) koje zatim varijacije upada svjetlosnih zraka pretvaraju u promjenjive električne signale. svjetlost se emitira prema leći. Slikovni princip skeniranja Slikovni princip skeniranja funkcionira na osnovi projiciranja svjetlosnih signala. Dalje. svjetlosne zrake će prolaziti kroz njih (ako su otvori rešetki usklađeni) ili neće prolaziti kroz njih (ako se otvori i linije rešetki preklapaju).

Slika 28 . često nazivana magnetski „pick-up“. Ovakva izvedba je vrlo robusna. Ovisno o položaju mjerne glave dok prolazi preko svakog pojedinog elementa. Treći tip magnetskog enkodera koristi magnetootporni uređaj kako bi zabilježio prisutstvo ili nepostojanje magnetiziranih objekata. Ovaj tip senzora će raditi i pri brzinama praktički jednakim nuli i dostupan je u rotacijskim i linearnim izvedbama.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Induktivni enkoderi (prema NEWALL [12]) NEWALL induktivni (inkrementalni) enkoderi bazirani su na Sperosphyn tehnologiji. Najjednostavnija izvedba ovakvog magnetskog enkodera za rotacijsko gibanje. Druga vrsta senzora koristi permanentni magnet. Na taj način generira se naponski impuls kada zub zupčanika prođe kroz senzorsko polje. Feromagnetski materijal može biti u obliku zuba zupčanika (kod rotacijskog enkodera). To polje reagira sa Ni-Cr elementima sadržanim u mjernoj skali. fazni pomak detektiranog signala u ovisnosti o pobudnom signalu će varirati između 0 i 360 stupnjeva. Visokobrzinski digitalni procesor signala pretvara analogni signal u industrijski standardni diferencijski kvadraturni signal te periodički generira puls koji služi kao referentna oznaka.sastoji se od namotaja namotanih oko permanentnog magneta. Set četiri sekundarne zavojnice zatim detektira varijacije u induciranom polju koje elektroničko sklopovlje potom kombinira i obrađuje. 27 . Hall efekt i magnetootporni uređaj.Shema induktivnog enkodera [12] Magnetski enkoderi (prema [13]) Postoji nekoliko tipova magnetskih enkodera i svi se temelje na detektiranju promjena u magnetskom polju uzrokovanim pomicanjem feromagnetskog objekta. bilo obruča bubnja bilo magnetskih traka. U ovom slučaju u prisutnosti fermomagnetskog materijala nastaju promjene u naponu ili električnom otporu. no ne funkcionira ako se objekt ne kreće kroz senzorski prostor brzinom većom od 4. pouzdana i poprilično jeftina i uglavnom se koristi za mjerenje brzine. ili metalne trake (kod linearnog enkodera).6 m/s. Elektromagnetno polje je generirano induciranjem 10 kHz sinusoidalne struje kroz jednu pobudnu zavojnicu unutar kućišta glave čitača. Elementi sklopovlja zatim pomoću obrađenih signala generiraju promjenjivi signal koji se mijenja s položajem mjerne glave duž mjerne skale.

Magnetski enkoder za teške uvjete [14] 28 .Shematski prikaz magnetskog enkodera [14] Slika 30 .Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Slika 29 .

Zatvoreni linearni enkoderi [9] 29 . visoke brzine rada te pouzdan. Korištenje ovakvog sustava može eliminirati mnoge potencijalne izvore pogrešaka: pogreške pozicioniranja uslijed termalnih distorzija navojnog vretena histereza kinematičke greške radi netočnosti nagiba navojnog vretena Uz sve ove karakteristike.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Vrste mjernih uređaja Linearni enkoderi Linearni enkoderi mjere položaj linearnih osi bez dodatnih mehaničkih pomičnih elemenata. Optički enkoderi pružaju visoke rezolucije mjerenja. dug vijek trajanja u većini industrijskih okruženja. Ovakvi enkoderi su zatvoreni u pravilu u aluminijskom kućištu koje štiti mjernu skalu. linearni enkoderi postaju nezamjenjivi za strojeve koji moraju ispuniti visoke zahtjeve za točnošću pozicioniranja i brzinom obrade. prašine i tekućina. mjerni senzor i njegove vodilice od čestica. Greške gibanja koje se pojavljuju pri radu mogu biti detektirane pomoću linearnih enkodera smještenih na klizačima te prepravljene kontrolnom elektronikom. Kontrolna petlja za kontrolu položaja sa linearnim enkoderima također uključuje i cijeli sustav posmičnog prigona. Slika 31 . Zatvoreni linearni optički enkoderi (HEIDENHAIN [9]) Linearni optički enkoderi uobičajeno korišteni kod numerički upravljanih strojeva su zatvoreni enkoderi.

što kao preduvjet korištenja postavlja ravnu i točnu površinu ukoliko se želi postići visoka preciznost enkodera.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Izloženi linearni optički enkoderi (HEIDENHAIN [10]) Izloženi linearni enkoderi su konstruirani za upotrebu na strojevima koji zahtjevaju posebno visoku točnost mjerene veličine. Svojstva NEWALL linearnih induktivnih enkodera: 30 . pripadajuću elektroniku i mrežu senzora koja detektira mjerni element koji je ukomponiran u kodirane umetke. Kućište mjerne glave izliveno od aluminija sadrži sklop zavojnica. Enkoder ne koristi baterije ili statičku memoriju kako bi pohranio podatke o položaju te je točna pozicija mjerne glave dostupna čim je enkoderu dovedena struja. Mjerna skala izloženog linearnog enkodera je pričvršćena direktno na mjerenu površinu. čeone tokarilice za magnetske diskove za pohranu podataka i strojeve za usitnjavanje feritnih komponenata visokoprecizne alatne strojeve direktne pogone visokoprecizne mjerne uređaje - Izloženi linearni enkoderi se sastoje od mjerne letve ili trake sa mjernom skalom te mjerne glave koja se pokreće bez mehaničkog kontakta. Mjerna skala se sastoji od cijevi izrađenih od nehrđajučeg čelika u koji je smješten stupac preciznih Ni-Cr elemenata. Slika 32 . neovisno o gibanjima dok je enkoder bio isključen ili o trajanju isključenja. apsolutni položaj odmah po uključivanju.Izloženi linearni enkoderi [10] Linearni induktivni enkoderi (NEWALL [12]) Inkrementalni enkoderi emitiraju kvadraturni signal ili sinusne-kosinusne povratne signale koji omogućavaju direktnu integraciju u uređaje koji su pokretani servo pogonima. Tipične primjene uključuju: opremu za mjerenje i proizvodnju u poluvodičjkoj industriji strojeve za montažu tiskanih pločica strojeve ultra visoke preciznosti kao dijamantne tokarilice za optičke komponente. Visoko brzinski DSP procesor korišten je za obradu mjerenih podataka i komunikaciju sa izlazom. Kodirani umetci su smješteni između elemenata na takav način da ne utječu na geometriju kontakta sistema. Praznina mjerne glave ispunjena je epoksi smolom koja u potpunosti izolira elektroniku unutar kućišta. Apsolutni enkoderi pružaju točan.

Slika 34 . vlagu te ostale vrste nečistoća uobičajenih u industrijskom okruženju. visoke brzine rada te maksimalnu otpornost na prašinu.Linearni induktivni enkoder [12] Linearni magnetski enkoderi (RLS [15]) Linearni magnetski enkoder sastoji se od mjerne glave i samoljepive mjerne trake. ali i na udare i vibracije. detektira magnetski kod magnetizirane trake. kamenorezačka strojevi i naravno u svim ostalim primjenama za uobičajene radne uvjetie. Uređaju bazirani na magnetskim senzorskim tehnologijama pružaju dobru rezoluciju mjerenja. masnoću.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi − − − − − IP67 certifikat – uređaj će nastaviti pružati točne i pouzdane mjerene podatke čak i kada je u potpunosti uronjen u vodu. drvna industrija. čeličane. Zbog toga je ta vrst enkodera posebno prikladna za rad u teškim uvjetima kao što su npr. ulje i ostale teške uvjete okoliša nema mehaničkog trošenja ne zahtjeva čišćenje ili održavanje visoka otpornost na udare i vibracije Slika 33 . nečistoće. obrađuje signale i šalje ih na definirani izlaz.Linearni magnetski enkoder [15] 31 . ulje ili sredstvo za hlađenje otporan na prašinu. Kako se mjerna glava pomiče duž mjerne skale.

stator je pričvršćen na podlogu kako bi se spriječilo njegovo gibanje te služi kao fizička referenca za rotaciju rotora. a tijelo enkodera.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Rotacijski enkoderi Rotacijski optički enkoderi (BEIsensors [16]) Mehanička izvedba rotacijskih optičkih enkodera je prilično jednostavna. Rotor enkodera je povezan sa vratilom/vretenom kako bi se osigurao rad bez preskakanja. Kutni enkoderi primjenu nalaze u uređajima koji traže veoma precizno kutno mjerenje kao što su: − − − − − rotacijski stolovi alatnih strojeva okretne glave alatnih strojeva C – osi tokarilica mjerni strojevi za zupčanike itd. tj. 32 . sa brojem (mjernih) linija iznad 10000 te preciznošću i dvostruko većom od uobičajenih optičkih rotacijskih enkodera. pa tako gledajući na uležištenje mogu biti: − − sa integriranim uležištenjem bez integriranog uležištenja te gledajući na stil ugradnje na mjereno vratilo/vreteno mogu biti: − − sa punim vratilom sa šupljim vratilom Slika 35 – Rotacijski optički enkoderi [16] Kutni enkoderi (HEINDENHAIN [17]) Izraz “kutni enkoder” koristi se za enkodere koji imaju visoku točnost. Rotacijski enkoderi ovisno o namjeni mogu se značajnije razlikovati u konstrukciji te se mogu podijeliti prema komponentama koje sadrže.

Kutni enkoderi [17] Magnetski modularni enkoderi (HEIDENHAIN [18]) ERM magnetski modularni enkoderi sastoje se od magnetiziranog mjernog koluta te mjerne jedinice sa megnetootpornim senzorom. pogotovo sa šupljim vratilima nadzor pomoćnih osi ERM mjerni koluti mogu raditi na visokim brojevima okretaja. Njihova mogućnost primjene na velikim promjerima kao i male dimenzije i kompaktna konstrukcija samog mjernog uređaja čine ih odličnim rješenjem za primjenu na: − − − C – osima tokarilica glavnim gibanjima. Slika 37 .Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Razlikuju se tri principa konstrukcija kutnih enkodera: − − − kutni enkoderi sa integriranim ležajem. u enkoderima ne dolazi do pojave dodatnih šumova signala pri primjeni u zupčaničkim uređajima a maksimalne brzine koje podržavaju su dovoljne za većinu primjena. Zbog magnetootpornog principa skeniranja ovi enkoderi su posebno otpornim na nečistoće što ih čini prikladnim za upotrebu na proizvodnim strojevima. šupljim vratilom i integriranim spojem statora kutni enkoderi sa integriranim ležajem bez direktnog spajanja vratila kutni enkoderi bez integriranog ležaja Slika 36 .Modularni magnetski enkoder [18] 33 .

AMT kapacitivni enkoderi omogućavaju odabir 16 različitih rezolucija. Jedna od većih prednosti kapacitivnih enkodera s obzirom na najčešće optičke enkodere je nepostojanje mjernih diskova. Slika 38 – Rotacijski kapacitivni enkoderi [19] 34 . Sam uređaj posjeduje odličnu otpornost na nečistoće te manju osjetljivost na razilke temperatura i vibracije nego optički. Metalni gornji poklopac služi kao kućište električnog mjernog sklopovlja te dodatno osigurava dugotrajnosti uređaja. no idealni su za montažu direktno na motore. Rotacijski kapacitivni enkoderi mogu biti korišteni na svim vrstama osovina/vratila/vretena. Ovo znatno pojednostavljuje sklapanje. budući diskovi kapacitivnih uređaja nisu osjetljivi kao optički (pogotovo stakleni) diskovi. Korištenjem elektroničkih preklopnika.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Rotacijski kapacitivni enkoderi (AMT [19]) Kao predstavnici jedne novije tehnologije. Koristi od toga vide se u smanjenju vremena i cijena montaže te manjim dimenzijama nego kod optičkih enkodera. rotacijski kapacitivni enkoderi pružaju neka veoma korisna svojstva.

tako je i kod alatnih strojeva odabir elemenata kojima će stroj biti izveden potrebno pažljivo razmotriti kako bi se postigao njihov optimalan odabir. Kako je cilj odabir elemenata za povoljan stroj nešto manje preciznosti ali koji može biti korišten za razne namjene. Budući se kuglično navojno vreteno koristi za postizanje linearrnog gibanja. Kao što je već navedeno. skupi linearni motori npr. No ukoliko 35 . Rotori su lagani i malog promjera zbog čega im je moment tromosti relativno mali te imaju dobra dinamička svojstva. U tu svrhu odabran je AC sinkroni servomotor s trajnim magnetima. moguće je ostvariti visoku preciznost. S druge strane najjeftiniji prijenosi kao što je zupčasti remen su zbog svoje izvedbe u pravilu ograničeni na na manje brzine i opterećenja ukoliko se žele postići zadovoljavajući rezutati. Proizvođači elektromotora koji se koriste za pogon posmičnih prigona omogućavaju modularno opremanje svojih proizvoda. ima visoku raspoloživost na tržištu. Uz odabir kugličnog navojnog vretena kao prijenosnog mehanizma sužuje se i područje odabira pogona posmičnog prigona. Ako se želi razviti povoljan sustav na koji nisu postavljani veliki zahtjevi. Kao što je predimenzioniranje konstrukcija nepotreban gubitak i nastoji ga se uvijek u što većoj mjeri smanjiti. ne stvaraju se gubici u rotoru pa imaju povoljniji faktor snage i korisnost od asinkronih motora iste snage. iako pružaju veću silu za isti volumen. kao povoljnije rješenje nameću se rotacijski enkoderi. zupčasti remen jest jeftiniji od kugličnog navojnog vretena ali podnosi puno manje sile i slabije je preciznosti. Kako bi se osigurala točnost pozicioniranja i uopće omogućilo numeričko upravljanje potrebno je ugraditi i mjerni sustav koji će davati povratnu informaciju o položaju alata/obratka. Kuglično navojno vreteno nalazi se u mnogim varijantama. takvi uređaju također nisu prihvatljivi. prvenstveno na smanjenju vibracija. Kao najbolje rješenje u konačnici pokazalo se i najčešće korišteno kuglično navojno vreteno. a u odnosu na trapezna navojna vretena s maticom imaju puno manje trenje što im omogućava ostvarivanje većih posmičnih brzina. zbog svoje cijene odmah ispadaju iz odabira.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Posmični prigoni i mjerni sustavi za zahtjeve manjih preciznosti Tehnologijom dostupnom danas. Kako ovi motori ne trebaju struju magnetiziranja. Jedan od ključnih elemenata posmičnih prigona je prijenosni mehanizam. Kuglična navojna vretena se i danas se usavršavaju jer još uvijek postoji prostor za poboljšanje. niske troškove nabave te kratak rok isporuke. imaju manje brzine i ubrzanja. Bitna prednost kugličnog navojnog vretena naspram direktnih pogona je niska razina zagrijavanja. Tako se na samo vratilo motora s unutarnje ili vanjske strane kućišta može ugraditi rotacijski enkoder koji će mjeriti rotacijsko gibanje vratila motora koje prenosi gibanje na kuglično navojno vreteno (te je samim time povezano i sa konačnim linearnim gibanjem). No zbog smanjenja troškova samog uređaja i ugradnje. no uz određenu cijenu te uvjete ugradnje i eksploatacije koje pojedina tehnologija sa sobom nosi. Odabir odgovarajućeg prijenosnog mehanizma za pojedinu namjenu stoga je izrazito bitna stavka. povećanju posmičnih brzina i produljenju vijeka trajanja zbog čega će očito još neko vrijeme biti najčešći odabir za upotrebu na alatnim strojevima. kao što je ranije navedeno. Pozicioniranje i preciznost kao i cijena hidrauličkih posmičnih prigona približno je jednaka kugličnom navojnom vretenu. budući enkoder dolazi u kompletu sa motorom ovo je potencijalno najoptimalnije rješenje koje je povoljno i jednostavno za ugradnju. Za slučajeve gdje se traži najjeftinija izvedba. logično bi bilo ugraditi neku vrst linearnog mjernog sustava. U usporedbi s linearnim motorima kuglična navojna vretena su jeftinija i jednostavnija.

Na taj način unatoč pogreškama do kojih može doći prilikom prijenosa gibanja. kod takve izvedbe enkoder ugrađen direktno na vratilo elektromotora zbog određene elastičnosti remena i promjene dimenzija pri zagrijavanju neće nužno uvijek pokazivati točan položaj alata/obratka. Male dimenzije čine ih znatno jednostavnijim za ugradnju od većih optičkih enkodera koji koriste mjerne diskove a nepostojanje osjetljivih mjernih diskova čini ih i znatno otpornijima na razna opterećenja i nečistoće. Kapacitivni enkoderi. te ako se uz to uzme u obzir mogućnost ostvarivanja visokih rezolucija uz razmjerno nisku cijenu. ova vrst enkodera je svakako jedna od najboljih opcija. a pogotovo direktno na motore. kao predstavnici jedne novije tehnologije posjeduju niz pozitivnih svojstava koji ih čine odličnim odabirom za ovakve zadaće. U takvom slučaju ako se želi osigurati točno praćenje gibanja alata/obratka enkoder je umjesto na vratilo elektromotora potrebno postaviti na kraj kugličnog navojnog vretena.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi prijenos sa motora na kuglično navojno vreteno nije direktan nego se odvija preko neke vrsti prijenosnog mehanizma kao što su remenice. Uz odlične mogućnosti ugradnje na sve vrste vratila. enkoder će davati točnu promjenu položaja kugličnog navojnog vretena te time i točniji konačni položaj alata/obratka. 36 . Kao optimalan odabir enkodera za tu namjenu pokazao se kapacitivni enkoder.

poboljšanim izvedbama. Kao pogonski koriste se isključivo elektromotori i to u raznim izvedbama. Kako se tehnologija iz dana u dan razvija tako i posmični prigoni i njihovi mjerni sustavi bivaju sve napredniji. No unatoč konstantnom poboljšanju i novim materijalima. Kako je cilj postići optimalne performanse stroja sa što manje uloženih sredstava. No osim što su još uvijek prilično skupi.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Zaključak Razvoj modernih tehnologija donio je i veliki broj izvedbi posmičnih prigona i mjernih sustava alatnih strojeva. Najnovija vrste su linearni motori koji posjeduju visoku brzinu i preciznost te minimalno trenje. kuglično navojno vreteno se unatoč novijim tehnologijama i dalje pokazuje kao najoptimalnije rješenje u većini slučajeva. svojim superiornim svojstvima s vremenom će znatnim dijelom istisnuti dosada najčešće korištena rješenja. Uz njih su se u međuvremenu na tržištu našli i visoko izdržljivi induktivni linearni enkoderi pogodni za rad u teškim uvjetima te povoljni rotacijski kapacitivni enkoderi malih dimenzija i širokih mogućnosti primjene. Osim navedenih pogona. 37 . mjesta za poboljšanje “starih” tehnologija ima sve manje dok noviji sustavi kao što su linearni motori koji objedinjuju pogonski sustavi i prijenosni mehanizam unatoč svojim nedostatcima posjeduju velik prostor za poboljšanje koji će ih jednoga dana učiniti znatno povoljnijima i praktičnijima. zbog načina rada zahtjevaju hlađenje što komplicira ugradnju. No kao i do sada. U svrhu praćenja položaja alata i/ili obratka i dalje se koriste i najstariji principi kao što su optičke trake/diskovi no u novim. pri rotacijskom gibanju (okretni stolovi) veliku primjenu nalaze momentni motori. Rješavanjem ili barem smanjivanjm glavnih problema. Najčešće korišteni pogoni stoga i dalje ostaju već dobro poznati servomotori te koračni motori motori. uvijek će postojati potreba za jednostavnim i jeftinim rješenjima koja ne zahtjevaju visoku tehnologiju tako da će i velik broj klasičnih rješenja još dugo vremena nalaziti svoju primjenu u izradi alatnih strojeva. Ovisno o primjeni i uvjetima rada na odabir se pružaju posmični prigoni za najveća opterećenja i točnosti kao što su primjerice linearni motori pa sve do onih za najmanje zahtjeve poput sustava sa zupčastim remenom.

) HEIDENHAIN – Exposed linear encoders (Veljača 2010. Grilec – Električni strojevi i pogoni http://www. 2000. Studeni 2010.rls.com HEIDENHAIN – Angle Encoders (Srpanj.avtronencoders.net http://www.com) Danaher – Encoder application handbook http://www.danahermotion.si http://www. Zagreb.heidenhain.cnccentrum.com http://www. godine) HEIDENHAIN – Linear encoders for Numerically controlled Machine Tools (Srpanj 2010.) http://www.) http://gurley.beiied.amtencoder.de Mjerni sustavi [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] Rok Cebalo: Alatni strojevi (vlastita naklada. Zagreb.com http://www.) HEIDENHAIN – Modular Magnetic Encoders (Srpanj 2010. Skalicki.newall.htm NEWALL – Linear encoder ( www.com 38 .com/Virtual_Absolute/VAoverview. 2000. J.Posmični prigoni alatnih strojeva i njihovi mjerni sustavi Literatura Posmični prigoni [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] Rok Cebalo: Alatni strojevi (vlastita naklada. godine) Andrija Birkić – završni rad Rajko Todić – Glavni i posmićni prigoni alatnih strojeva B.