Ecuaciones de lagrange Las ecuaciones de Euler-Lagrange son las condiciones bajo las cuales cierto tipo de problema

variacional alcanza un extremo. Aparecen sobre todo en el contexto de la mecánica clásica en relación con el principio de mínima acción aunque también aparecen en teoría clásica de campos (electromagnetismo, Teoría general de la relatividad). Ecuaciones de Euler-Lagrange en física

Caso discreto
En mecánica clásica, estas ecuaciones establecen que la integral de acción para un sistema físico es un mínimo. Los sistemas de partículas o sistemas discretos pueden tienen un número finito de grados de libertad, y en esos casos la integral de acción es del tipo:

Y su correspondiente variación viene dada por:

Si se impone ahora que

para variaciones "cercanas", esto implica que:

donde L es el lagrangiano para el sistema, y xa son las coordenadas generalizadas del sistema.

Caso continuo
La formalización de ciertos problemas físicos requiere construir una integral de acción sobre un continuum o

sistema que no puede ser tratado mediante un número finito de variables o grados de libertad. Así en teoría de campos y mecánica de medios continuos la acción física puede expresarse como una integral sobre un volumen:

Donde es el elemento de volumen que usualmente viene dado por unan-forma y representan las variables del campo y sus derivadas respecto a las coordenadas espaciales (o espacio temporales). Cuando la acción toma esa forma las ecuaciones de Euler -Lagrange para el campo que minimiza la anterior integral, usando el convenio de sumación de Einstein, vienen dadas por:

Mecánica lagrangiana de la partícula

La densidad lagrangiana de Maxwell viene dada por: (*) Donde el primer término es el lagrangiano de interacción y el segundo el lagrangiano delcampo electromagnético libre y además: . aunque según el tipo de problema tambien puede escribirse un lagrangiano en en términos de cualquier tipo decoordenadas generalizadas: Las ecuaciónes de Euler-Lagrange para el caso de las coordenadas cartesianas se reducen a la segunda ley de Newton para la partícula: Teoría de campos La teoría clásica de campos es un buen ejemplo del caso multidimensional anteriormente descrito. en ese caso su trayectoria puede ser encontrada mediante las ecuaciones de EulerLagrange aplicadas al lagrangiano: La función lagrangiana anterior usa coordenadas cartesinas. la densidad lagrangiana de la materia en interacción con el campo electromagnético viene dado por: Ecuaciones de Euler-Lagrange en geometría .Un ejemplo de problema mecánica simple es el de una partícula sometida a uncampo de fuerzas conservativo. Así por ejemplo las ecuaciones de Maxwell no son otra cosa que las ecuaciones de Euler-Lagrange aplicadas al "lagrangiano" de Maxwell. los Todos estos términos substituidos en la ecuación de Euler-Lagrange (*) nos lleva a las ecuaciones de Maxwell. son la densidad de carga eléctrica y la densidad de corriente asociada a las cargas que interactúan con el campo. . son el potencial eléctrico y el potencial vector del campo. . son los campos eléctrico y magnético. Si a la densidad lagrangiana anterior le agregamos. Considerando aquí el campo descrito por los potenciales campos eléctrico y magnético son expresables en términos de sus derivadas: .

.xn) sobre una región abierta U de la variedad de Riemann VR donde el tensor métrico viene dado por la expresión: Puesto que dados dos puntos cualquiera de VR las geodésicas son las líneas de mínima longitud entre ellos podemos plantear el siguiente problema variacional.. es equivalente a la minimización de una integral de acción donde el lagrangiano sea: De ahí que la ecuación diferencial de las geodésicas venga dada por: La ecuación anterior de hecho puede. Para ello consideremos un conjunto de coordenadas (x1. para el cuadrado de la longitud de una curva: La minimización de la expresión anterior al ser la raíz una función monótona. escribirse como: Que en términos de los símbolos de Christoffel (de primera o segunda especie) sencillamente como: Donde se han definido los símbolos de Christoffel como a partir de las derivadas del tensor métrico y el tensor inverso del tensor métrico: Vibraciones libres .Las ecuaciones de Euler-Lagrange pueden ser usadas para encontrar fácilmente la ecuación de las curvas geodésicas en una variedad de Riemann o "espacio curvo".. usando la simetría del tensor métrico.

mecánico se dice que posee un grado de li ertad cuando su configuraci n geométrica puede Un sist ser expresada en cualquier instante en funci n de una sola variable. Si c<ccr ó x<1 El sistema oscila alrededor de la posición de equilibrio con una amplitud que decrece progresivamente. y la razón o relación de amortiguamiento crítico. por tal razón es llamado sistema críticamente amortiguado o sistema con amortiguamiento crítico.después que se para la fuerza de excitación. edificios. etc. es por esta razón que dichos sistemas se estudian con mayor preferencia. y es llamado sistema subamortiguado. El comportamiento lineal de un elemento facilita su estudio. . llamado así debido a que es un valor pequeño de c que inhibe completamente la oscilación y representa la línea de división entre el movimiento oscilatorio y mono oscilatorio. Un ejemplo de ello es el resorte. Si c>ccr ó x>1 El sistema no oscila pero retorna a su posición de equilibrio lentamente. sobreamortiguado y subamortiguado .La vibración se hará a la frecuencia natural del sistema. ésta es una gráfica del movimiento u(t) debido a un desplazamiento inicial u(0) para tres valores distintos de x : Si c=ccr ó x=1 El sistema retorna a su posición inicial de equilibrio sin oscilar. donde según la ley de Hooke el comportamiento fuerza -deformación es lineal El coeficiente de amortiguamiento crítico. se necesitarán tantasvariables como grados de libertad tenga un sistema para poder definirlo. El coeficiente de amortiguamiento crítico.) poseen una relación de amortiguamiento x<1 la cual las cataloga como sistemas subamortiguados. \ son parámetros que determinan el tipo de movimiento del sistema. El modelo mecánico más simple de un solo grado de libertad.La vibración libre es la oscilación contínua de una estructura. es el masa-resorte-amortiguador identificado mediante sus constantes características equivalentes mEQ. Entonces. que se ilustra en la figura 3. en la realidad todo elemento de comporta como no lineal pero los resultados de su estudio no difieren.y se extinguirá gradualmente. ccr. a los realizados si se consideran como elementos lineales.debido a la amortiguación del sistema. Las estructuras civiles (puentes. por tal motivo es denominado sistema sobreamortiguado. cEQ y kEQ. embalses. ccr. Vibración libre de un sistema críticamente amortiguado. La Figura ilustra el desarrollo de este punto. en su mayoría.

sobre-amortiguados (cuando > 1 ). sub-amortiguados (cuando 0 < < 1 ). 3. Se designa con el símbolo n . críticamente amortiguados (cuando = 1 ). Se designa con el símbolo . se define como: y se relaciona con el factor de amortiguaci n de la siguiente manera: . se mide en radianes por segundo y se expresa según la ecuaci n: El factor de amortiguaci n relaciona las tres constantes características del sistema. En los sistemas sub-amortiguados es muy útil conocer el decremento logarítmico. Constantes características de un sistema de un grado de libertad. es adimensional y se expresa según la ecuaci n: Básicamente se tienen cuatro tipos de sistemas determinados de acuerdo a su factor de amortiguaci n: no amortiguados (cuando = 0 ). el cual se designa con el símbolo . La frecuencia angular natural de un sistema representa una característica propia y única de cada sistema y depende de su masa y elasticidad equivalentes.Fi .

más allá de los límites tolerables. cuando la frecuencia de excitación coincide con la frecuencia natural ocurre resonancia. Fi . Pues bien. para que se pueda hablar de vibración de un sistema mecánico es necesario que aparezca un tipo de energía especial: la energía de deformación o la energía potencial elástica (o elastoplástica). Tanto las oscilaciones como las vibraciones se prolongan en el tiempo mediante un proceso de conversión entre distintos tipos de energía. es adimensional y se expresa según la ecuación: El factor de amplificación dinámico se designa con el símbolo y es adimensional. Respuesta de un sistema sub-amortiguado de un grado de libertad. La diferencia específica que delimita el significado del concepto de vibración puede ser encontrada haciendo intervenir el concepto de energía. Con respecto a la excitación. Además de las definiciones efectuadas para los sistemas vibrantes sin excitación externa (libres). Definiciones básicas en vibraciones forzadas El modelo mecánico más simple de un solo grado de libertad con excitación externa. Así. Para este caso se tendrán como consecuencia oscilaciones de grandes magnitudes. cEQ. Vib ion s fo d s: Toda vibración es una oscilación y toda oscilación es un movimiento. Se expresa según la . es el masa-resorteamortiguador. Se designa con el símbolo r. para este tipo de sistemas. pero esta afirmación no puede hacerse en sentido inverso. en los sistemas forzados se hace necesario definir otras variables para el análisis de los mismos: La relación de frecuencias asocia la frecuencia natural del sistema con la frecuencia de excitación. es decir. la cual depende del momento de desbalance (m·e) y de la frecuencia de la excitación ( ). cuando 1 = r. la ecuación diferencial que rige su movimiento está representada por: Para los sistemas de un grado de libertad. 4. Luego. Así. y un péndulo simp oscila le pero no vibra. una rueda se mueve pero no oscila. el cual se ilustra en la siguiente figura: £ ¡ ¡¤   ¢¡   Sistema de un grado de libertad con excitación externa. kEQ y la fuerza F(t).La figura 4 es un ejemplo de la respuesta de un sistema sub-amortiguado de un grado de libertad. en el péndulo simple los tipos de energía que intervienen son la energía cinética y la energía potencial gravitatoria. los sistemas desbalanceados representan una excitación de tipo oscilatorio. ³Td´ representa el período de la respuesta sub-amortiguada. Se expresa por: El retraso de fase se designa con el símbolo ecuación: y se expresa en grados o radianes. identificado mediante sus constantes características equivalentes mEQ.

si bien los conceptos matemáticos y físicos que aparecen en los sistemas con 2 gdl son idénticos a los de sistemas con N gdl. dos frecuencias naturales y. ¥ ¥ ¦¥ ¥ ¥ §¦¥ . Los sist s con 2 grados d lib rtad presentan importantes diferencias respecto a los sistemas con 1 gdl. sometido a una excitación armónica. sino sólo para determinadas formas (tantas como gdl) de perturbar el equilibrio. Sin embargo. por ello. Sólo para dos tipos (2 gdl) de perturbaciones el movimiento subsiguiente es armónico y. Un sistema con 2 gdl tendrá.En el estudio de vibraciones forzadas son muy útiles los gráficos de factor de amplificación dinámico y retraso de fase vs. no siempre realiza un movimiento armónico y ni tan siquiera periódico. tienen la ventaja de que sus ecuaciones algebraicas son todavía relativamente manejables y los ejemplos accesibles. es útil graficar r^2*K vs. de hecho. su comportamiento es cualitativamente muy similar al de un sistema con N gdl. frecuencias y modos naturales de vibración y análisis modal. El estudio del comportamiento dinámico de este tipo de sistemas facilitará la introducción de conceptos como respuesta síncrona. con distinta frecuencia para cada tipo de perturbación. Se verá como si un sistema con 2 gdl sin amortiguamiento es desplazado de su posición de equilibro y dejado en libertad. Permiten. llegará a la condición de resonancia para dos frecuencias de excitación diferentes. r debido a que la excitación depende de la frecuencia de operación del sistema. Los sist as con 2 grados d lib rtad Son aquellos sistemas que requieren dos coordenadas independientes para describir su movimiento. El estudio de estos sistemas sirve de paso previo para entender el funcionamiento de los sistemas de múltiples grados de libertad. Para el caso de sistemas que presentan desbalance. una formulación analítica sencilla y no dependiente del álgebra matricial. por lo tanto. Relación de frecuencias. en general.

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