You are on page 1of 13

LAPORAN TUGAS PRAKTIKUM SISTEM KONTROL (APLIKASI MATLAB

)

OLEH :   SITI MARWAH SYARIF RUDOLF FRENGKI MANURUNG

KELAS : 5J (ENERGI)

PROGRAM STUDI TEKNIK ENERGI JURUSAN TEKNIK MESIN POLITEKNIK NEGERI JAKARTA

Tugas : 1. 2. 3. Buatlah transfer function dari gambar di bawah ini! Buatlah output dari aplikasi simulink, jika menggunakan input (step respon) Buatlah output dari aplikasi simulink dengan menggunakan PID

m y

k

b

Note: Jika, m = 1, k = 2, dan s = 4. Dengan step function = 3

Penyelesaian : 1. Transfer Function ∑F = m.a u-b m 𝑑𝑦
(𝑡) 𝑑𝑡

- k y(t) = m 𝑑𝑦
𝑑𝑡 𝑑

2 𝑦 𝑑𝑡 2 𝑑

2 𝑦 𝑑𝑡 2

+b

+ ky = u(t) 𝑦 " (t) = 𝑦(t) = 𝑦(t) = 𝑑
2 𝑦 𝑑𝑡

Jika di misalkan :

x1(t) = y(t) ….(a) x2(t) = 𝑦(t) ….(b) 𝑥𝑖 (t) = x2(t) ….(c) 𝑥2 (t) = 𝑦(t) 𝑑

2 𝑦 𝑑𝑡 2 𝑑𝑦 𝑑𝑡

y(t) = y(t) 𝑚𝑦

𝑡 + 𝑏𝑦 𝑡 + 𝑘𝑦 𝑡 = 𝑢(𝑡) ….(1) 𝑦 𝑡 = − 𝑏 𝑏

𝑘 𝑢 𝑦 𝑡 − 𝑦 𝑡 + (𝑡) 𝑚 𝑚 𝑚 𝑘
1 𝑥

2 (t) = − 𝑚 𝑥2 𝑡 − 𝑚 𝑥1 𝑡 + 𝑚 𝑢(𝑡) ….(d) Dari persamaan (c) & (d), didapat :   𝑥𝑖 (t) = x2(t) 𝑥2 (t) = − 𝑚 𝑥2 𝑡 − 𝑚 𝑥1 𝑡 + 𝑚 𝑢(𝑡) 𝑏
𝑘 1

Penyelesaian dengan matriks 0 𝑥1 (𝑡) = − 𝑘 𝑥2 (𝑡) 𝑚 A Dimana : A = matriks keadaan B = matriks masukan −1 𝑏 − 𝑚 0 𝑥1 (𝑡) + 1 u(t) ….(I) 𝑥2 (𝑡) 𝑚 B

Dari persamaan (a), didapat : x1(t) = y(t) 1 0 𝑥1 (𝑡) ….(II) 𝑥2 (𝑡)

menjadi, y(t) =

Dari persamaan (I) & (II), didapat : 𝑥(t) y(t) = Ax(t) + Bu(t) = Cx(t)

Laplace Sx(s)

= AX(s) + Bu (s) = Bu (s)

X(s) [ SI – A ] X(s) Y(s) 𝑦
(𝑠) 𝑢 (𝑠)

= [ SI – A ]-1 Bu(s) = CX(s) = C[ SI – A ]-1 Bu (s) = C[ SI-A ]-1 B

Penyelesaian SI A = S = 1 0 𝑆 0 = 0 1 0 𝑆 0 𝑘 − 𝑚 𝑆 𝑘
𝑚

1 𝑏 − 𝑚 −1 𝑏 𝑠 + 𝑚

[ SI – A] = Rumus A-1 =

Adj A 𝐴

= = −𝑏 𝑎 𝑑

−𝑏 −𝑐 𝑎 𝑎𝑑 −𝑏𝑐

Adj A = CAT CA = 𝑑 −𝑐 𝑑

−𝑐

−𝑏 𝑎

A

= 𝑎

𝑐 𝑏

𝑑 𝑏 𝑘 𝑏 𝑘 + = 𝑆 2 + 𝑆 + 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑏
𝑚 𝑘 𝑆𝐼

− 𝐴 = 𝑆 𝑆 +

Conferter (SI – A) =

T 𝑆

+

1 𝑆

− 𝑚

Jadi, (SI – A)-1 = Di masukan 𝑏

1 𝑚 𝑘 − 𝑆 𝑚 𝑏 𝑘 (𝑆 2 + 𝑆+ ) 𝑚 𝑚 𝑆

+

1 𝑌(𝑠) 𝑈(𝑠)

0

= C(SI – A) B =
1 𝑚 𝑠 𝑚 𝑏 𝑘 (𝑆 2 + 𝑆+ ) 𝑚 𝑚

-1 𝑏

1 𝑚 𝑘 − 𝑆 𝑚 𝑏 𝑘 (𝑆 2 + 𝑆+ ) 𝑚 𝑚 𝑆

+

1 𝑚

0

1

0 𝑌

(𝑠) 𝑈(𝑠)

=

=

1 𝑚 𝑏 𝑘 (𝑆 2 + 𝑆+ ) 𝑚 𝑚

Jadi transfer functionnya adalah

1 (𝑚𝑆 2 + 𝑏𝑆 + 𝑘)

2.Hasil output dari aplikasi simulink, jika menggunakan input (step respon), dengan step
function=3!!

Gambar pada simulink!!!

Output Step (scope 4)

Respon langsung naik dari detik ke-3 hingga ke nilai input 1

Output step (scope 3)

Dari grafik dengan melalui transfer function

1 (𝑆 2 + 4𝑆+ 2)

grafik akan berubah, naik pada

detik ke-3 hingga ke nilai input 10. Berarti respon yang di hasilkan lama. Untuk itu kita memerlukan controller. Pada percobaan ini hanya menggunakan PID controller.

3. Hasil output dari aplikasi simulink dengan menggunakan PID

Gambar pada simulink!!!

DATA I
  Output dari step (scope 3) dan transfer function, sama dengan step no 2 Nilai PID yang di pakai pada simulink berikut : Propotional = 40 Integral =1 Derivative = 10 Hasil output PID (scope 2)

Hasil output dari transfer function (scope 1)

Jika propotional lebih tinggi dari integral dan derivative maka grafik yg di hasilkan seperti di atas. Digunakan agar garis mendekati ke detik ke-3.

DATA II
 Nilai PID yang di pakai pada simulink berikut ; Propotional = 200 Integral =1 Derivative = 500 Hasil output PID (scope 2)

Hasil output dari transfer function (scope 1)

Jika derevative lebih tinggi dari integral dan propotional maka grafik yg di hasilkan seperti di atas. Digunakan agar garis menjauhi ke detik ke-3.

DATA III
 Nilai PID yang di pakai pada simulink berikut ; Propotional = 200 Integral = 400 Derivative = 100 Hasil output PID (scope 2)

Hasil output dari transfer function (scope 1)

Jika integral lebih tinggi dari derivative dan propotional maka grafik yg di hasilkan seperti di atas. Menjadikan garis bergelombang-gelombang.

DATA IV
 Nilai PID yang di pakai pada simulink berikut ; Propotional Integral Derivative  Hasil output PID (scope 2) = 5000 =1 = 100

Hasil output dari transfer function (scope 1)

Grafik di atas hampir mendekati respon yang baik

DATA IV
 Nilai PID yang di pakai pada simulink berikut : Propotional = 700000 Integral =1 Derivative = 1270 Hasil output PID (scope 2)

Hasil output dari transfer function (scope 1)

Grafik di atas sudah menjadi respon yang baik/ bagus. Dengan mengubah PID menjadi, Propotional = 700000 Integral =1 Derivative = 1270