You are on page 1of 19

Universitatea Politehnica Bucure ti Facultatea Transporturi

Profesor coordonator:
Iulian Tab r

Studen i:
Gheonea Gabriela Moisan Theodora Motrogan Adina

2011
1

............................................................................... Robotul de construc ii MUR 350 pag 11..................................................................... Tipuri de robo i utiliza i în construc ii...... Robo i utiliza i în construc ii generalit i- pag 10.......Concluzii 2 ..................................-CUPRINS- pag 3.......................Notiuni generale pag 5.............. Definire i clasificare pag 8. Robot mobil universal pentru construc ii cu 7 grade de libertate pag 18..............Date tehnice ale robotului MUR 350 pag 12.

Š Sistemele principale ale unui robot industrial sunt: -sistemul mecanic -sistemul de ac ionare -sistemul de comand si control ŠAcestia sunt concepu i pentru a efectua in principal opera ii de manipulare. ŠAceste imagini reprezinta si alte tipuri de roboti cu diferite utilizari:robot de transport. variabile.proiectat cu scopul de a deplasa materiale.scule sau dispozitive speciale prin intermediul unor mi c ri programate. având ca obiect îndeplinirea unor multitudini de aplica ii.No iuni generale Š Robotul industrial este un manipulator multifunc ional reprogramabil. inserare si transport.pick and place 3 .

4 .

5 . robo ii industriali pot fi: 1) Robot cartezian ± robotul al carui bra definit de coordonate carteziene. dar spatiul e definit in coordonate sferice (sau polare). opereaz intr-un spatiu 2) Robot cilindric ± similar. dar spatiul e definit in coordonate cilindrice. 5) Roboti in alte tipuri de coordonate ± care sunt definiti in mod corespunzator. 4) ÄProsthetic robot´ ± e un manipulator care are un brat articulat. B) Dupa informatia de intrare si modul de invatare.Tipuri de robo i utiliza i în construc ii Definire i clasificare A) Dupa structura mecanismului de mi care. 2) Robot secvential ± are anumiti pasi ce Äasculta´ de o procedura predeterminata. 3) Robot sferic (sau polar) ± similar. Acesta poate fi: -Robot secvential fix . criteriu dupa care robotii se clasifica in: 1) Manipulator manual ± e actionat direct de om.la care informatia predeterminata poate fi modificata usor. -Robot secvential variabil .la care informatia predeterminata nu poate fi schimbata facil.

3) Roboti cu un numar mare (6-7) de grade de libertate. succesiuni de operatii si conditii. C) Dupa numarul gradelor de libertate ale miscarii robotului (2 ± 6 grade de libertate plus unele miscari suplimentare: orientarea dispozitivului de prehensiune. 2) Roboti cu un numar mediu (4-5) de grade de libertate.1 si B. 5) Robot inteligent ± e cel care isi decide comportamentul pe baza informatiilor primite prin senzorii pe care ii are la dispozitie si prin posibilitatile sale de recunoastere. functionand pe principiul Ätot sau nimic´.4): Au numarul gradelor de libertate mai mare decat 3. La inceput omul invata robotul o procedura de lucru. Capacitatea si supletea sunt limitate 2) Roboti programabili (grupele B. Miscarile sunt controlate prin dispozitive. desprinderea obiectului manipu-lat etc. apoi o poate repeta de cate ori e nevoie.2): Dispun in general de 23 grade de libertate. Robotul executa operatiile cerute in conformitate cu informatiile numerice pe care le primeste despre pozitii.) robotii industriali pot fi: 1) Roboti cu un numar mic (2-3) de grade de libertate. D) Dupa metoda de control. prinderea. fiind lipsit de capacitati senzoriale si lucrand in bucla inchisa. acesta memoreaza procedura.3) Robot repetitor (robot playback). 4) Robot cu control numeric.3 si B. 6 . robotii industriali pot fi: 1) Manipulatoarele simple (grupele B. In general robotul e independent de mediu.

poseda insusirea de a-si adapta singuri. dupa cum urmeaza: 1) Robotii industriali de generatia 1 .3) Robotii Äinteligenti´.actioneaza pe baza unui program flexibil. cu servocomanda punct cu punct. 3) Tip C. intre Äsimturi´ si organele de executie. cu dispozitive de transfer Äpick and place´. in masura restransa propriul program la conditiile concrete ale mediului ambiant. 2) Tip B. fara servocomanda. E) Dupa caracteristicile de comanda s-au stabilit patru tipuri de baza pt. robotii industriali se pot clasifica in 3 generatii (sau nivele). cu ajutorul unor dispozitive logice.se caracterizeaza prin faptul ca programul flexibil prestabilit de programator poate fi modificat in masura restransa. dar prestabilit de programator si care nu se poate schimba in timpul executiei operatiilor. cu servocomanda si conturare. lucrand in bucla inchisa. roboti industriali si anume: 1) Tip A. in urma unor reactii specifice ale mediului. sunt dotati cu capacitati senzoriale. avand sisteme de coordonare. 4) Tip D. 2) Robotii industriali din generatia 2 . programabil. 3) Robotii industriali din generatia 3 . in vederea optimizarii operatiilor pe care le executa. F) Dupa tipul de comanda si performanta inteligentei artificiale. neprogramabil. 7 .

Robo i utiliza i în construc ii -generalit i- Robotii utilizati in constructii cuprind anumite ramuri: -construc ii i demol ri:robo ii de demolare i dezafectare a complexelor de locuin e . Exemple de roboti utilizati in constructii: 8 .asambl ri etc. chimice. robo i pentru construirea drumurilor. i robo ii de construc ii care la randul lor pot fi clasifica i în: robo i de construc ii propriu-zi i (pentru cl diri). îns principiul mecanismului este acela i. robo i de perforat i robo i pentru opera ii de între inere a construc iilor în derulare. -construc ii diverse. militare etc. In func ie de aceste categorii robo ii difer .

Distribuitor orizontal de beton Nivelator pentru pardoseli de beton Robot pentru tratarea suprafetelor din beton Robot finisare suprafete Manipularea caramizilor Hydrodemolition Aquajet Systems AB AQS 9 .

Din punct de vedere al automatizarii. Avantaje: fiabilitate de planificare ridicata si siguranta investitiei. Un punct forte al robotului MUR 350 e fiabilitatea de care acesta da dovada ce defineste controller-ul robotului. avand o acoperire de pana la 850 mm si sarcina utila de pana la 35 kg. intreaga gama. Sculele speciale pot fi usor adaptate deoarece energia si liniile electrice sunt integrate in robot in asa fel incat nu exista nici o restrictie pe nici o axa. toti pasii procesului sunt sub control. chiar si in spatii inguste. acesta isi desfasoara activitatea rapid si flexibil. Multumita tehnologiei acestui robot. Montat pe podea. Acest lucru asigura compatibilitatea sistemului cu alte modele. pana la manipularea delicata a diverselor componente. Datorita greutatii sale reduse. 10 . Avantaje: flexibilitatea si cresterea productiei. prevede un concept de control uniform pt.Robotul de construc ii MUR 350 Viteza maxima intr-un timp scurt: robotul MUR 350 este ideal pentru aproape orice tip de aplicatie. este mai bun. acest lucru ducand la o crestere a productiei si costuri reduse. si permite instalarea rapida si intretinere simpla. de la cele mai precise si rapide. se poate estima timpul finalizarii procesului. ci si beneficiile sunt majore. robotul MUR 350 ofera rezultate de inalta precizie.

35 kVA Nivelul zgomotului:<75 dB 11 .):395 kg Temperatura in timpul lucrului:0° C si +40° C Dimensiunile suportului de prindere in podea:700 mm x 500 mm Conexiune:2.Date tehnice ale robotului MUR 350 Acoperire maxima:855 mm Sarcina utila:35 kg Greutatea maxima de incarcare:35 kg Numar de axe:6 Pozitia de montaj:podea Precizia repetabilitatii: 0.03 Greutatea robotului (aprox.

torcretat. etc. b) Descriere succinta produs Robotul de constructii are in componenta: sasiul asamblat (sasiu. platforma rotitoare cu bratul robot (mecanism de orientare ± axa I si II. calaje. sudat sau zidit) acoperind practic gama de operatii pe care le efectueaza omul. 12 . Operatiile pe care le poate executa robotul sunt foarte variate începând de la cele mai simle (executat gauri în zid. echipamentul de lucru si sistemul centralizat de conducere automata. montaj si finisaj exterior si interior din domeniul constructiilor.) pâna la operatii complexe (manipulat sau montat panouri. vopsit si zugravit pereti. montat dibluri. mecanism rotire platforma). driscuit. mecanism directie.Robot mobil universal pentru construc ii cu 7 grade de libertate (RMUC-7) a) Domeniul de utilizare Robotul mobil pentru constructii cu 7 grade de libertate ± RMUC 7 este destinat executarii unor operatii complexe in activitatile de zidarie. mecanism deplasare. mecanismul de pozitionare ± axa III si IV).

orientare ± axa II. -mecanismul directie compus din grupul de actionare si mecanismul cu bare ce asigura bracarea simultana a rotilor. rulmentul de sprijin si rotire si flansa de cuplare la platforma. -mecanismul de rotire platforma format din sistemul de antrenare motorreductor.reductor fixat intr-un suport special pe care se monteaza dispozitivul de lucru (prindere elemente constructii/ sistem de vopsire suprafete). Platforma rotitoare cu bratul robot se monteaza prin intermediul unei flanse de cuplare si asamblare cu suruburi la sasiul robotului. impreuna cu cele 4 calaje si motoarele de actionare a acestora. asigura rotirea (orientarea) dispozitivului de lucru dupa axa II. pozitionare orizontala ± axaIV + rotire platforma ± axaV ) sunt: -mecanismul de antrenare. permite rotirea in jurul axei I. Mecanismele care actioneaza bratul robot corespunzator celor 4 + 1 grade de libertate aferente acestuia (rotire ± axa I. Platforma rotitoare este o constructie metalica rigida cu rolul de a sustine bratul robot cu mecanismele aferente. -mecanismul deplasare format din 4 roti cu pneuri din care doua motoare si doua conduse fixate la sasiu prin axe oscilante. pozitionare verticala ± axaIII. constituit dintr-un ansamblu motor. -mecanismul orientare. format din doua mecanisme cu bare situate de o parte si de alta a bratelor mecanismului de pozitionare si un mecanism motor. 13 . Bratul robot este o structura mecanica formata din bare si cadre rigide construita astfel incat sa asigure cinematica necesara functionarii robotului de constructii.Platforma vehiculului mobil este formata din sasiul propiu-zis (constructie metalica) pe care sunt montate mecanismele aferente functiilor ce revin acestui subansamblu: -mecanismul de calare constituit din bratele suport calaje montate articulat la sasiu.

roll).motoreductor montate pe platforma rotitoare. Echipamentul de lucru pentru aplicatia de zidarie este reprezentat de un mecanism de prindere . este un mecanism cu bare care are rolul de a deplasa mecanismul de orientare si dispozitivul de lucru în diferite puncte ale zonei de lucru.manipulare sarcina utila (gripper). Acesta este un dispozitiv mecanic format dintr-un cadru fix si o falca mobila care culiseaza pe niste ghidaje orizontale fiind actionat de un motor electric prin intermediul unui sistem surub-piulita. comanda manuala. 14 . toate in regim de servocontrol: al pozitiei efectorului terminal (3 servomotoare + encodere ale articulatiilor bratului robot). afisare stare si parametri de regim de lucru). FPGA configurat pentru: (i) 3 axe de miscare (servomotor + traductor incremental de deplasare (encoder)) de deplasare si directie a platformei vehiculului mobil pe roti. depalsarea dupa verticala. si (ii) 5 axe in bucla inchisa pentru miscarea de pozitionare si orientare a bratului ambarcat.al orientarii efectorului terminal (2 servomotoare + encodere ale articulatiilor incheieturii efectorului terminal ± pitch. respectiv a platformei rotitoare cu bratul robot + dispozitivul de lucru aferent (efector terminal). Sistemul centralizat de conducere automata a robotului are urmatoarea structura: 1 unitate centrala de tip procesor matematic pentru planificarea de nivel inalt alternata a traiectoriilor platformei vehiculului mobil (sasiul asamblat). respectiv orizontala a mecanismului de pozitionare este asigurata de cate un ansamblu sanie ghidaj . 1 unitate centrala de tip procesor de consola pentru realizarea functiilor de interfata operator-sistem robot (invatare robot.-mecanismul de pozitionare.mecanism cu lant . 1 controller de miscare multiprocesor DSP.

15 .0.2 grade (2 rotatii). sau separat. FPGA configurat pentru 4 axe de servo control al inclinarii platformei vehiculului mobil fata de orizontala (2 servomotoare + encodere ale mecanismului de aducere la orizontala). în dotatre standard ± cu echipament de prindere/manipulare sarcina utila (gripper) si doar cu programul sau programele de baza. Produsul se livreaza conform regulilor de la robotii industruali. realizate cu mecanismul de orientare dupa verticala locului (calajele) si mecanismul de directie.2 grade (2 translatii). instalatia electrica de actionare / comanda a robotului ( dulap cu circuite de forta. pozitionare si rotire brat robot . realizate cu mecanismele de pozitionare si rotire robot. Echipamentele de lucru destinate realizarii aplicatiilor suplimentare sunt considerate ca parte componenta a aplicatiei specifice si se livreaza o data cu softul dedicat pentru aceasta. 10 placi de amplificare/comanda motoare.1 controller de miscare multiprocesor DSP.3 grade (2 translatii si l rotatie). protectie.deplasare si pozitionare robot . la cerere pe bac) Caracteristici tehnico-functionale robot de constructii Numar grade de libertate/ mecanism robot: orientare dispozitiv de lucru . Componenta software pentru conducerea centralizata a robotului de constructii este o aplicatie specializata dezvoltata pe baza programului Lab View 8. realizate cu mecanismele de antrenare si orientare robot. semnalizare si conectare ).

16 .5 rpm . 2100 / 2400mm . sistem deplasare: ampatament: 1500mm. inaltime maxima de lucru: 3500mm. Sasiul asamblat ( sistem deplasare si pozitionare robot ): numar calaje: 4.axa II. directie orizontala: 10m/min. 1300mm / max. turatia platformei rotitoare: 6 rot/min. precizie masurare cursa mecanism pozitionare brat robot: 10µm. diametru roata:400mm.longitudinal. ecartament: 780mm. 3mm. timp calare: 47 sec. distanta intre axele calajelor (in pozitie calat): 1980mm . unghi de rotire platforma: 270° repetabilitate ( abatere de la pozitia comandata): max.axa I. viteza maxima de deplasare a sarcinii: directie verticala: 20m/min. cursa totala calaje: 150mm. 2500mm. viteza maxima rotatie mecanism orientare: 9 rpm .transversal. precizie masurare rotatie pentru orientare echipament lucru: 2500 incrementi/ rotatie. 7. sarcina utila maxima ( inclusiv dispozitivul de lucru): 60kg.Platforma rotitoare cu bratul robot: raza de actiune: min.

5mm/s. 17 .sarcina maxima pe roata: 800daN.75km/h) unghi de bracare roti: 90° ( stinga fata de directia inainte) viteza avans mecanism actionare directie: 7.48m/s ( 1. viteza maxima de deplasare: 0.

Automatizarea si robotizarea proceselor i procedeelor utilizate în construc ii este un obiectiv pe care multe companii produc toare din domeniul roboticii l-au avut în vedere. Šprotectia mediului înconjur tor i a personalului. realizînd sisteme i robo i capabili s îndeplineasc cu succes opera ii i procedee realizate exclusiv de muncitori.Concluzii Dezvoltarea sectorului de construc ii a impus c utarea de noi solu ii pentru asigurarea unei productivit i ridicate si realizarea de lucr ri la un înalt nivel calitativ. 18 . Šcalitatea superioar a lucr rilor. Šflexibilitatea instala iilor. Ob inerea de performan e remarcabile prin utilizarea de sisteme robotizate în construc ii s-a realizat prin atingerea unor obiective specifice domeniului: Šrandamentul ridicat al sistemelor robotizate. Šreducerea costurilor de realizare a lucr rilor. Šscurtarea timpului de realizare a lucr rilor. Šadaptarea instala iilor la diversele condi ii de antier.

com/kuka_robotics/ http://www.practicmagazin.Bibliografie http://www.solfinder.4.kuka-robotics.youtube.com.html http://www.com/watch?v=Q-51CkuCw14 Mecanic i mecanisme (cap.com/doc/21507218/Constructia-unui-Robot http://www.factronics.4) Autori: Iulian Tab r .elcom.ro/html/ceex.com/doc/13355877/Cap-9-Roboti-Servicii http://www.html http://www.pub.ro/generalitati-despre-diverselucruri/robotul-industrial-manipulator-mur-350 http://www.ro/prdiploma/index. Iosif Tempea 19 .ro/cautprodusreferat+roboti+in+constructia+de+masini.ipa.scribd.4.html http://ham.scribd.jpg http://www.sg/images/p_robot_scara01.