Universitatea Politehnica București

Facultatea Transporturi

Profesor coordonator: Studenți:

Iulian Tabără Gheonea Gabriela
Moisan Theodora
Motrogan Adina

2011

1
 -CUPRINS-

pag 3..............................................................Notiuni generale

pag 5. Tipuri de roboți utilizați în construcții, Definire și clasificare
pag 8.............................. Roboți utilizați în construcții -generalități-
pag 10....................................... Robotul de construcții MUR 350
pag 11........................................Date tehnice ale robotului MUR 350
pag 12. Robot mobil universal pentru construcţii cu 7 grade de libertate
pag 18.........................................................................Concluzii

2
 Noțiuni generale

 Robotul industrial este un manipulator multifuncțional

reprogramabil,proiectat cu scopul de a deplasa materiale,scule sau
dispozitive speciale prin intermediul unor mișcări programate,
variabile, având ca obiect îndeplinirea unor multitudini de aplicații.
 Sistemele principale ale unui robot industrial sunt:
-sistemul mecanic
-sistemul de acționare
-sistemul de comandă si control
 Acestia sunt concepuți pentru a efectua in principal operații de
manipulare, inserare si transport.
 Aceste imagini reprezinta si alte tipuri de roboti cu diferite
utilizari:robot de transport,pick and place

3
4
 Tipuri de roboți utilizați în construcții
Definire și clasificare
A) Dupa structura mecanismului de mișcare, roboții industriali pot fi: 
1) Robot cartezian – robotul al carui braț operează intr-un spatiu definit
de coordonate carteziene; 
2) Robot cilindric – similar, dar spatiul e definit in coordonate
cilindrice; 
3) Robot sferic (sau polar) – similar, dar spatiul e definit in coordonate
sferice (sau polare);
4) „Prosthetic robot” – e un manipulator care are un brat articulat;
5) Roboti in alte tipuri de coordonate – care sunt definiti in mod
corespunzator.

B) Dupa informatia de intrare si modul de invatare, criteriu dupa care

robotii se clasifica in: 
1) Manipulator manual – e actionat direct de om; 
2) Robot secvential – are anumiti pasi ce „asculta” de o procedura
predeterminata.
Acesta poate fi:
 -Robot secvential fix - la care informatia predeterminata nu poate fi
schimbata facil. 
-Robot secvential variabil - la care informatia predeterminata poate
fi modificata usor. 

5
3) Robot repetitor (robot playback). La inceput omul invata robotul o
procedura de lucru, acesta memoreaza procedura, apoi o poate repeta de
cate ori e nevoie; 
4) Robot cu control numeric. Robotul executa operatiile cerute in
conformitate cu informatiile numerice pe care le primeste despre pozitii,
succesiuni de operatii si conditii;
 5) Robot inteligent – e cel care isi decide comportamentul pe baza
informatiilor primite prin senzorii pe care ii are la dispozitie si prin
posibilitatile sale de recunoastere. 
C) Dupa numarul gradelor de libertate ale miscarii robotului (2 – 6
grade de libertate plus unele miscari suplimentare: orientarea
dispozitivului de prehensiune, prinderea, desprinderea obiectului
manipu-lat etc.) robotii industriali pot fi: 
1) Roboti cu un numar mic (2-3) de grade de libertate;
2) Roboti cu un numar mediu (4-5) de grade de libertate; 
3) Roboti cu un numar mare (6-7) de grade de libertate. 
D) Dupa metoda de control, robotii industriali pot fi:
1) Manipulatoarele simple (grupele B.1 si B.2): Dispun in general de 2-
3 grade de libertate. Miscarile sunt controlate prin dispozitive,
functionand pe principiul „tot sau nimic”. Capacitatea si supletea sunt
limitate 
2) Roboti programabili (grupele B.3 si B.4): Au numarul gradelor de
libertate mai mare decat 3. In general robotul e independent de mediu,
fiind lipsit de capacitati senzoriale si lucrand in bucla inchisa. 

6
3) Robotii „inteligenti”, sunt dotati cu capacitati senzoriale, lucrand in
bucla inchisa, avand sisteme de coordonare, intre „simturi” si organele
de executie. 
E) Dupa caracteristicile de comanda s-au stabilit patru tipuri de
baza pt. roboti industriali si anume: 
1) Tip A, cu servocomanda si conturare; 
2) Tip B, cu servocomanda punct cu punct; 
3) Tip C, fara servocomanda, programabil; 
4) Tip D, neprogramabil, cu dispozitive de transfer „pick and place”;
 
F) Dupa tipul de comanda si performanta inteligentei artificiale, robotii
industriali se pot clasifica in 3 generatii (sau nivele), dupa cum
urmeaza: 
1) Robotii industriali de generatia 1 - actioneaza pe baza unui program
flexibil, dar prestabilit de programator si care nu se poate schimba in
timpul executiei operatiilor. 
2) Robotii industriali din generatia 2 - se caracterizeaza prin faptul ca
programul flexibil prestabilit de programator poate fi modificat in
masura restransa, in urma unor reactii specifice ale mediului.
 3) Robotii industriali din generatia 3 - poseda insusirea de a-si adapta
singuri, cu ajutorul unor dispozitive logice, in masura restransa propriul
program la conditiile concrete ale mediului ambiant, in vederea
optimizarii operatiilor pe care le executa.

7
 Roboți utilizați în construcții
-generalități-

Robotii utilizati in constructii cuprind anumite ramuri:

-construcții și demolări:roboţii de demolare şi dezafectare a
complexelor de locuinţe , chimice, militare etc. şi roboţii de
construcţii care la randul lor pot fi clasificaţi în: roboţi de
construcţii propriu-zişi (pentru clădiri), roboţi pentru construirea
drumurilor, roboţi de perforat şi roboţi pentru operaţii de
întreţinere a construcţiilor în derulare.
-construcții diverse,asamblări etc.
In funcție de aceste categorii roboții diferă, însă principiul
mecanismului este același.
Exemple de roboti utilizati in constructii:

8
 Distribuitor orizontal de beton

Nivelator pentru pardoseli de beton

Robot pentru tratarea suprafetelor din beton Robot finisare suprafete

Manipularea caramizilor Hydrodemolition – Aquajet Systems AB – AQS

9
 Robotul de construcții MUR 350

Viteza maxima intr-un timp scurt: robotul MUR 350 este ideal pentru
aproape orice tip de aplicatie, de la cele mai precise si rapide, pana la
manipularea delicata a diverselor componente. Sculele speciale pot fi usor
adaptate deoarece energia si liniile electrice sunt integrate in robot in asa fel
incat nu exista nici o restrictie pe nici o axa. 
Un punct forte al robotului MUR 350 e fiabilitatea de care acesta da
dovada ce defineste controller-ul robotului. Acest lucru asigura
compatibilitatea sistemului cu alte modele, prevede un concept de control
uniform pt. intreaga gama, si permite instalarea rapida si intretinere simpla.
Avantaje: fiabilitate de planificare ridicata si siguranta investitiei. 
Montat pe podea, robotul MUR 350 ofera rezultate de inalta precizie.
Datorita greutatii sale reduse, acesta isi desfasoara activitatea rapid si
flexibil, chiar si in spatii inguste, avand o acoperire de pana la 850 mm si
sarcina utila de pana la 35 kg. Avantaje: flexibilitatea si cresterea
productiei. 
Din punct de vedere al automatizarii, este mai bun, toti pasii procesului sunt
sub control, ci si beneficiile sunt majore. Multumita tehnologiei acestui
robot, se poate estima timpul finalizarii procesului, acest lucru ducand la o

crestere a productiei si costuri reduse.

10
 Date tehnice ale robotului MUR 350

Acoperire maxima:855 mm
Sarcina utila:35 kg 
Greutatea maxima de incarcare:35 kg 
Numar de axe:6 
Pozitia de montaj:podea 
Precizia repetabilitatii:±0.03 
Greutatea robotului (aprox.):395 kg 
Temperatura in timpul lucrului:0° C si +40° C 
Dimensiunile suportului de prindere in podea:700 mm x 500 mm
Conexiune:2.35 kVA 
Nivelul zgomotului:<75 dB

11
 Robot mobil universal pentru construcţii cu 7 grade de
libertate (RMUC-7)

a) Domeniul de utilizare

Robotul mobil pentru constructii cu 7 grade de libertate – RMUC 7 este

destinat executarii unor operatii complexe in activitatile de zidarie, montaj si
finisaj exterior si interior din domeniul constructiilor.

Operatiile pe care le poate executa robotul sunt foarte variate începând de la

cele mai simle (executat gauri în zid, montat dibluri, vopsit si zugravit
pereti, etc.) pâna la operatii complexe (manipulat sau montat panouri,
torcretat, driscuit, sudat sau zidit) acoperind practic gama de operatii pe care
le efectueaza omul.

b) Descriere succinta produs

Robotul de constructii are in componenta: sasiul asamblat (sasiu, calaje,

mecanism deplasare, mecanism directie, mecanism rotire platforma),
platforma rotitoare cu bratul robot (mecanism de orientare – axa I si II,
12
mecanismul de pozitionare – axa III si IV), echipamentul de lucru si
sistemul centralizat de conducere automata.

Platforma vehiculului mobil este formata din sasiul propiu-zis (constructie

metalica) pe care sunt montate mecanismele aferente functiilor ce revin
acestui subansamblu:

-mecanismul de calare constituit din  bratele suport calaje montate articulat

la sasiu, impreuna cu cele 4 calaje si motoarele de actionare a acestora;

-mecanismul deplasare format din 4 roti cu pneuri din care doua motoare si
doua conduse fixate la sasiu prin axe oscilante;

-mecanismul directie compus din grupul de actionare si mecanismul cu bare

ce asigura bracarea simultana a rotilor;

-mecanismul de rotire platforma format din sistemul de antrenare motor-

reductor, rulmentul de sprijin si rotire si flansa de cuplare la platforma.

Platforma rotitoare cu bratul robot se monteaza prin intermediul unei

flanse de cuplare si asamblare cu suruburi la sasiul robotului. Platforma
rotitoare este o constructie metalica rigida cu rolul de a sustine bratul robot
cu mecanismele aferente. Bratul robot este o structura mecanica formata din
bare si cadre rigide construita astfel incat sa asigure cinematica necesara
functionarii robotului de constructii.

Mecanismele care actioneaza bratul robot corespunzator celor 4 + 1 grade de

libertate aferente acestuia (rotire – axa I, orientare – axa II, pozitionare
verticala – axaIII, pozitionare orizontala – axaIV  + rotire platforma –
axaV ) sunt: 

-mecanismul de antrenare, constituit dintr-un ansamblu motor- reductor fixat

intr-un suport special pe care se monteaza dispozitivul de lucru (prindere
elemente constructii/ sistem de vopsire suprafete); permite rotirea in jurul
axei I;

13
-mecanismul orientare, format din doua mecanisme cu bare situate de o
parte si de alta a bratelor mecanismului de pozitionare si un mecanism
motor; asigura rotirea (orientarea) dispozitivului de lucru dupa axa II;

-mecanismul de pozitionare, este un mecanism cu bare care are rolul de a

deplasa mecanismul de orientare si dispozitivul de lucru în diferite puncte
ale zonei de lucru; depalsarea dupa verticala, respectiv orizontala a
mecanismului de pozitionare este asigurata de cate  un ansamblu sanie -
ghidaj - mecanism cu lant - motoreductor montate pe platforma rotitoare.

Echipamentul de lucru pentru aplicatia de zidarie este reprezentat de un

mecanism de prindere - manipulare sarcina utila (gripper). Acesta este un
dispozitiv mecanic format  dintr-un cadru fix  si o falca mobila care
culiseaza pe niste ghidaje orizontale fiind actionat de un motor electric prin
intermediul unui sistem surub-piulita.

Sistemul centralizat de conducere automata a robotului are urmatoarea

structura:

1 unitate centrala de tip procesor matematic pentru planificarea de nivel

inalt alternata a traiectoriilor platformei vehiculului mobil (sasiul asamblat),
respectiv a platformei rotitoare cu bratul robot + dispozitivul de lucru
aferent (efector terminal);

1 unitate centrala de tip procesor de consola pentru realizarea functiilor de

interfata operator-sistem robot (invatare robot, comanda manuala, afisare
stare si parametri de regim de lucru);

1 controller de miscare multiprocesor DSP, FPGA configurat pentru: (i) 3

axe de miscare (servomotor + traductor incremental de deplasare (encoder))
de deplasare si directie a platformei vehiculului mobil pe roti, si (ii) 5 axe in
bucla inchisa pentru miscarea de pozitionare si orientare a bratului ambarcat,
toate in regim de servocontrol: al pozitiei efectorului terminal (3
servomotoare + encodere ale articulatiilor bratului robot);al orientarii

14
efectorului terminal (2 servomotoare + encodere ale articulatiilor incheieturii
efectorului terminal – pitch, roll);

1 controller de miscare multiprocesor DSP, FPGA configurat pentru 4 axe

de servo control al inclinarii platformei vehiculului mobil fata de orizontala
(2 servomotoare + encodere ale mecanismului de aducere la orizontala).

10 placi de amplificare/comanda motoare;

instalatia electrica de actionare / comanda a robotului ( dulap cu circuite

de forta, protectie, semnalizare si conectare ).

Componenta software pentru conducerea centralizata a robotului de

constructii este o aplicatie specializata dezvoltata pe baza programului Lab
View 8.0.

Produsul se livreaza conform regulilor de la robotii industruali, în dotatre

standard – cu echipament de prindere/manipulare sarcina utila (gripper) si
doar cu programul sau programele de baza. Echipamentele de lucru
destinate realizarii aplicatiilor suplimentare sunt considerate ca parte
componenta a aplicatiei specifice si se livreaza o data cu softul dedicat
pentru aceasta, sau separat, la cerere pe bac)

Caracteristici tehnico-functionale robot de constructii

Numar grade de libertate/ mecanism robot:

orientare dispozitiv de lucru - 2 grade (2 rotatii), realizate cu  mecanismele

de antrenare si orientare robot;

pozitionare si rotire brat robot - 3 grade (2 translatii si l rotatie), realizate cu 

mecanismele de pozitionare si rotire robot;deplasare si pozitionare robot - 2

15
grade (2 translatii), realizate cu mecanismul de orientare dupa verticala
locului (calajele) si  mecanismul de directie.

Platforma rotitoare cu bratul robot:

raza de  actiune: min. 1300mm / max. 2500mm;

inaltime maxima de lucru: 3500mm;

sarcina utila maxima ( inclusiv dispozitivul de lucru): 60kg;

viteza maxima de deplasare a sarcinii: directie verticala: 20m/min; directie

orizontala: 10m/min;

precizie masurare cursa mecanism pozitionare brat robot: ± 10µm;

viteza maxima rotatie mecanism orientare: 9 rpm -  axa I; 7,5 rpm -  axa II;

precizie masurare rotatie pentru orientare echipament lucru: 2500

incrementi/ rotatie;

turatia platformei rotitoare: 6 rot/min;

unghi de rotire platforma: 270°

repetabilitate ( abatere de la pozitia comandata): max. 3mm;

Sasiul asamblat ( sistem deplasare si pozitionare robot ):

numar calaje: 4;

distanta intre axele calajelor (in pozitie calat): 1980mm - transversal; 2100 /
2400mm - longitudinal;

cursa totala calaje: 150mm;

timp calare: 47 sec;

16
sistem deplasare: ampatament: 1500mm; ecartament: 780mm;

diametru roata:400mm.

sarcina maxima pe roata: 800daN;

viteza maxima de deplasare: 0,48m/s ( 1,75km/h)

unghi de bracare roti:  90° ( stinga fata de directia inainte)

viteza avans mecanism actionare directie: 7,5mm/s;

17
 Concluzii

Dezvoltarea sectorului de construcţii a impus căutarea de noi

soluţii pentru asigurarea unei productivităţi ridicate si realizarea
de lucrări la un înalt nivel calitativ. Automatizarea si robotizarea
proceselor şi procedeelor utilizate în construcţii este un obiectiv
pe care multe companii producătoare din domeniul roboticii l-au
avut în vedere, realizînd sisteme şi roboţi capabili să
îndeplinească cu succes operaţii şi procedee realizate exclusiv de
muncitori.
Obţinerea de performanţe remarcabile prin utilizarea de
sisteme robotizate în construcţii s-a realizat prin atingerea unor
obiective specifice domeniului:
 randamentul ridicat al sistemelor robotizate;
 calitatea superioară a lucrărilor;
 reducerea costurilor de realizare a lucrărilor;
 scurtarea timpului de realizare a lucrărilor;
 protectia mediului înconjurător şi a personalului;
 adaptarea instalaţiilor la diversele condiţii de şantier;
 flexibilitatea instalaţiilor.
18
 Bibliografie

http://www.factronics.com.sg/images/p_robot_scara01.jpg
http://www.kuka-robotics.com/kuka_robotics/
http://www.scribd.com/doc/13355877/Cap-9-Roboti-Servicii
http://www.scribd.com/doc/21507218/Constructia-unui-Robot
http://www.solfinder.ro/generalitati-despre-diverse-
lucruri/robotul-industrial-manipulator-mur-350
http://www.practicmagazin.ro/cautprodus-
referat+roboti+in+constructia+de+masini.html
http://www.ipa.ro/html/ceex.html
http://ham.elcom.pub.ro/prdiploma/index.html
http://www.youtube.com/watch?v=Q-51CkuCw14

Mecanică și mecanisme (cap.4.4.4)

Autori: Iulian Tabără , Iosif Tempea

19