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MECÂNICA APLICADA

Capítulo IV CAMES

Curso de Licenciatura em Engenharia Mecânica Departamento de Engenharia Mecânica Escola de Engenharia UNIVERSIDADE DO MINHO
J.C.Pimenta Claro
[e-version: 2004]

MECÂNICA APLICADA - Cames

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4.1 CLASSIFICAÇÃO Came é um orgão mecânico cuja função é, por contacto directo, conduzir ou impôr um determinado movimento a um outro elemento, designado como seguidor. As cames podem classificar-se em três grandes grupos, a saber: - lineares - Fig.4.1.a) - de disco - Fig.4.1.b) a f) - cilíndricas - Fig.4.1.g) e h) enquanto os seguidores se podem dividir em: - de deslocamento linear ou de translacção - Fig.4.1.a) a e) e h) - de deslocamento angular ou oscilantes - Fig.4.1.f) e g) ou ainda: - de faca - Fig.4.1.d) - de rolete - Fig.4.1.a) a c), g) e h) - de prato - Fig.4.1.e) e f) podendo, no caso das cames de disco com seguidor radial, este ter a sua linha de acção alinhada com o centro de rotação da came - Fig.4.1.d) e f) - ou descentrada - Fig.4.1.c) e e).

Figura 4.1 - Tipos de cames e de seguidores Em qualquer caso, é imprescindível que o seguidor seja obrigado a manter o contacto com a superfície da came, quaisquer que sejam as condições de funcionamento. Isto implica uma análise cuidada das características do movimento induzido pela came ao seguidor, nomeadamente em termos de aceleração e impulso, de modo a serem contabalançadas pela cinética do

MECÂNICA APLICADA - Cames

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próprio seguidor e de todo o mecanismo que se encontre a juzante dele. Em aplicações básicas poder-se-á contar simplesmente com a gravidade mas, na generalidade dos casos, torna-se necessário recorrer a molas ou sistemas mais elaborados (de pressão hidráulica, por exemplo) que não serão aqui abordados. Um caso particular é o do emprego de um seguidor de ‘retorno positivo’, que garanta um controlo total sobre o movimento. Nas Fig.4.1.b) e 4.2.a) ilustra-se a utilização de uma came de diâmetro constante e nas Fig.4.2.b) e c), respectivamente, os casos de dupla-came e de came de face.

a)

b) Figura 4.2 - Cames de retorno positivo

c)

Neste capítulo o estudo do movimento e da geometria, bem como a correspondente análise cinemática e cinética, serão restringidos às cames de disco com seguidor radial, vulgarmente designadas como ‘cames radiais’.

MECÂNICA APLICADA . correspondente ao ponto extremo de um seguidor de faca. tangente à curva primitiva. com centro no eixo da came. que passa pelo ponto primitivo. na qual se identificam algumas características importantes. tangente ao perfil da came. (a) circunferência de base: a menor circunferência. (b) ponto traçador: ponto teórico do seguidor.3 . a saber: (φ) ângulo de pressão: ângulo formado pela direcção do movimento do seguidor com a normal ao φ perfil primitivo. com auxílio do qual se define a curva primitiva da came (para um seguidor de faca. a curva primitiva coincide com a superfície da came).4. em cada ponto. Figura 4.Perfil de came radial .2 GEOMETRIA DA CAME RADIAL A Fig.Cames 3 4. (d) ponto primitivo: ponto da curva primitiva correspondente à posição para a qual o ângulo de pressão é máximo. com centro no eixo da came. (e) circunferência primitiva: circunferência.3 mostra o caso de uma came com seguidor de rolete centrado com o eixo de rotação da came. (f) circunferência principal: a menor circunferência. com centro no eixo da came.

: do exposto acima depreende-se que. de retorno e de estacionamento quer ‘em cima’ quer ‘em baixo’ do seguidor. se traduzem nos pontos de ângulo de pressão máximo. deverão ter sido definidos previamente os diâmetros do rolete (caso exista) e da circunferência principal (ou da circunferência de base) da came. Na realidade.3. obtendo-se assim o denominado Diagrama de Deslocamentos. sendo de salientar que uma came pode apresentar vários destes estágios ao longo de uma única rotação. a forma de dimensionar estes parâmetros. aplicado ao caso da came da Fig.MECÂNICA APLICADA . (devendo ter o perímetro da circunferência principal) . que correspondem aos pontos primitivos do traçado da came e que. coincidindo com a maior inclinação da curva primitiva. .Cames 4 4. para a criação de um Diagrama de Deslocamentos. o processo de concepção de uma came inicia-se pela traçagem do referido diagrama. De notar também a existência de pontos de inflexão das curvas.4 .4. em que: .a ordenada representa o deslocamento linear pretendido do seguidor.Diagrama de deslocamentos Neste diagrama podem identificar-se facilmente os períodos de subida. Obs.3. O problema resolve-se mais facilmente com recurso a uma inversão do mecanismo. dependendo unicamente da precisão requerida para a traçagem.4. serão abordadas mais adiante neste capítulo. A abcissa do diagrama divide-se num número conveniente de partes.a abcissa corresponde aos 360o de rotação completa da came. considerando a came estacionária e o seguidor em rotação em sentido oposto.3 DIAGRAMA DE DESLOCAMENTOS 4. correspondendo a sectores angulares de rotação da própria came. Figura 4.4. tal como o esboçado na Fig.1 Introdução A geometria de uma came é determinada pelo movimento que se pretende induzir ao seguidor. assim como as implicações dos seus valores no resultado final.

velocidade e aceleração do seguidor serão dadas por. .2.5.Fig. então: β d=C⋅β pelo que. θ Considerando que se pretende uma elevação total (d) numa rotação de (β) radianos. e não de subida como o ilustrado. θ Por sua vez. ω ou seja. o que equivale à equação de uma recta .2 Movimentos Básicos do Seguidor 4. mais exactamente. a análise e respectivas conclusões seriam idênticas. sendo apenas necessário ajustar o sinal nas equações acima. y = d/β ⋅ θ ou seja.Diagrama de movimento uniforme Nota: no caso de o movimento ser de descida. (C) uma constante e (θ) o ângulo de rotação da came.4.3. (y = d) para (θ = β). C = d/β Figura 4.1 Movimento uniforme O movimento uniforme (ou.3.Cames 5 4. v = dy/dt = d/β dθ/dt = d/β⋅ω a = d2y/dt2 = d/β dω/dt = 0 em que (ω) é a velocidade angular (constante) da came. y=C⋅θ em que (y) é o deslocamento do seguidor.5 . o movimento a velocidade constante) corresponde a um deslocamento regido por uma equação do tipo.MECÂNICA APLICADA .

com o auxílio de arcos de raio igual à elevação total (d). Questões similares se põem na sua utilização para o retorno (descida) do seguidor.Diagrama de movimento parabólico a respectiva equação vem como.7.6 .4. Figura 4.4.5 .7 . como se pode ver na Fig. Assim.3 Movimento parabólico Correspondendo à construção de uma curva de deslocamentos como a da Fig. tal como ilustrado na Fig.Movimento uniforme modificado 4. Figura 4.2.MECÂNICA APLICADA . no fim da subida.2.levaria à geração de forças elevadíssimas no ínício do movimento e à impossibilidade de o seguidor se manter em contacto com a superfície da came.que se traduz na existência de acelerações teóricamente infinitas na zona de transição.6.3. . y = C ⋅ θ2 expressão que apenas é aplicável para (0 ≤ θ ≤ ponto de inflexão). A situação .3.2 Movimento uniforme modificado Pelo facto de implicar uma passagem abrupta da condição de repouso à de velocidade constante (e vice-versa) tornam-se óbvios os inconvenientes da utilização de um movimento uniforme 'puro'.4.Cames 6 4. uma solução simples reside no 'arredondamento' das zonas de transição.

vem que: y = C1 + C2 θ + C3 θ2 donde. Adicionalmente. correspondendo à variação da aceleração. C2 = 4⋅d/β C3 = -2⋅d/β2 . por seu turno. fornece uma indicação adicional da qualidade do accionamento conseguido. sendo assim de esperar alguns problemas de funcionamento nestes pontos. apesar de a aceleração ser constante. então θ ⋅ β na primeira parte do movimento. No caso do movimento parabólico torna-se evidente que. a Fig. em que (B) designa o ponto de inflexão da curva de deslocamentos.e que.4. após o ponto de inflexão. então de: θ θ dy/dt = C2⋅ω + 2⋅C3⋅ω⋅θ resulta que: 0 = C2⋅ω + 2⋅C3⋅ω⋅β 2⋅d⋅ω/β = C2⋅ω + 2⋅C3⋅ω⋅(β/2) sendo possível calcular: C1 = -d Assim.8. θ d = C1 + C2 β + C3 β2 Por sua vez.4.Cames 7 Considerando que o ponto de inflexão é tal que (y = d/2). v = dy/dt = (4⋅d⋅ω/β2)⋅θ a = d2y/dt2 = 4⋅d⋅ω2/β2 Para a segunda parte do movimento. pelo que (θ = β/2) e (C = 2⋅d/β2). y = 2⋅d (θ/β)2 e. virá finalmente: y = d⋅[1-2⋅(1.MECÂNICA APLICADA .θ/β)2] v = dy/dt = (4⋅d⋅ω/β)⋅(1-θ/β) a = d2y/dt2 = -4⋅d⋅ω2/β2 cujos resultados podem ser visualizados na Fig. bem como no ponto de inflexão. à esquerda e à direita do qual são aplicáveis um ou outro dos grupos de equações deduzidos acima. tendo em atenção que (θ = β) para (y = d).8 inclui a curva correspondente à terceira deriva do deslocamento designada como o impulso ou choque . como para (θ = β) a velocidade é nula e para (θ = β/2) é máxima. existem situações de impulso 'infinito' no princípio e no fim do movimento.

sendo o deslocamento do seguidor dado por: y = d/2 ⋅[1-cos(π⋅θ/β)] Figura 4.MECÂNICA APLICADA .2.8 .Movimento parabólico 4.3.9 .4. sistemas empregando este tipo de movimento estão sujeitos a consideráveis restrições de velocidade de rotação.4 Movimento harmónico simples A curva para este tipo de movimento pode ser obtida conforme mostra a Fig. Figura 4.9.Cames 8 Por esta razão.Diagrama de movimento harmónico simples enquanto para a velocidade e a aceleração temos: v = dy/dt = [π⋅d⋅ω/(2⋅β)]⋅sen(π⋅θ/β) a = d2y/dt2 = [(d/2) ⋅(π⋅ω/β)2]⋅cos(π⋅θ/β) .

5 Movimento cicloidal Geometricamente.2.11 .Cames 9 Como mostra a Fig.10.(1/2π)⋅sen(2πθ/β)] Figura 4.10 . Figura 4. não muito diferentes daquelas verificadas para o movimento parabólico. os problemas de funcionamento devido à existência de impulso 'infinito' no início e no fim do movimento levam a restrições na sua aplicação. sendo o deslocamento do seguidor dado por: y = d ⋅[(θ/β) .MECÂNICA APLICADA .4.4. a curva para pode ser obtida como ilustrado na Fig.Movimento harmónico simples 4.Diagrama de movimento cicloidal .11.3.

Movimento cicloidal .12 . A notória ausência de problemas de funcionamento faz com que este tipo de perfil seja indicado para mecanismos de alta velocidade. Figura 4.4.cos(2πθ/β)] a = d2y/dt2 = (2πd) ⋅[(ω/β)2⋅sen(2πθ/β)] Os diagramas correspondentes encontram-se na Fig.Cames 10 sendo a velocidade e a aceleração dadas por: v = dy/dt = (d⋅ω/β) ⋅[1 .MECÂNICA APLICADA .12.

início e fim de subida. Partindo de um diagrama de deslocamentos.adicionando-o à circunferência principal.1 Came com Seguidor de Rolete Centrado de Deslocamento Linear Inicia-se o procedimento dividindo o diagrama de deslocamentos num número conveniente de partes.13.4 DETERMINAÇÃO GRÁFICA DO PERFIL DA CAME 4. Estes troços são depois sub-divididos equitativamente. contrabalançando a precisão requerida com o número de pontos de traçagem a obter.o valor da ordenada de cada ponto pode ser transferido para o correspondente raio do sector angular. divide-se a circunferência de base da came nos sectores angulares equivalentes à divisão efectuada no diagrama de deslocamentos. tendo em consideração os pontos mais relevantes do movimento . que .4.4.13. (a) (b) Figura 4. etc.4.a) .MECÂNICA APLICADA .isto é.13 . no desenho da came Fig.b) . Seguidamente.Cames 11 4.Came com seguidor de rolete centrado A união de todos os pontos assim determinados dá origem à curva primitiva da came. como o da Fig. descida.

4.MECÂNICA APLICADA . Finalmente.Cames 12 corresponde à trajectória do ponto de traçagem. permite a obtenção da superfície da came. o esboço das circunferências do rolete em todos os ponto determinados.4. Na intercepção de cada um dos raios. de facto. Seguidamente divide-se esta circunferência no número de sectores angulares correspondentes às divisões definidas no diagrama de deslocamentos.14. à linha de acção do seguidor Figura 4.14 . . entre a linha de acção do seguidor e o eixo da came). assim marcados. A continuação do procedimento é idêntica ao caso do rolete centrado. Nota: estas perpendiculares correspondem. começa-se por traçar uma circunferência de raio igual ao descentramento do seguidor (distância.4.Came com seguidor de rolete descentrado A transferência dos valores das ordenadas do diagrama de deslocamentos é feita para estas perpendiculares. definindo os pontos da curva primitiva. e a traçagem de uma linha tangente a todas elas. na perpendicular. com a circunferência de descentramento traçam-se as respectivas perpendiculares Fig.2 Came com Seguidor de Rolete Descentrado de Deslocamento Linear No desenho da came.

. 2”.16).Came com seguidor de prato 4. . 2’.. a ordenada do diagrama de deslocamentos corresponde a variações angulares e não lineares Seguidamente.. na Fig. na realidade. A curva da came obtem-se por traçagem de uma linha tangente à superfícies do prato.4. dependendo do diagrama de deslocamentos. conforme o caso.MECÂNICA APLICADA . .4.. até à traçagem da curva primitiva.4. são esboços da superfície de contacto do prato). com centro no eixo da came. o ponto de traçagem corresponde ao ponto central do prato..15 . o passo seguinte é o esboço de linhas perpendiculares à linha de actuação do seguidor. com centro no eixo da came..15. . esboça-se o seguidor na sua posição de partida e sobrepõe-se-lhe o arco de oscilação pretendido. em todas as posições definidas.valores a e b.. pode não ser simétrico . saído de cada ponto acima referido (1’. Adicionalmente. marcando-lhe as diferentes posições angulares (1’. Figura 4.). A curva primitiva é então determinada pela intercepção do arco. Tendo em atenção que.4 Came com Seguidor de Rolete de Deslocamento Angular Inicia-se o procedimento por traçar a circunferência correspondente ao eixo de rotação do seguidor.) com o arco de raio igual ao comprimento do seguidor (*) e centro no eixo da posição considerada (1”.. neste caso.. 2”. (*) entendendo-se por comprimento do seguidor a distância entre o seu eixo e o eixo do respectivo rolete . passando pelo ponto de traçagem (que. 2’.. dividindo-a depois no número de sectores angulares previamente definido no diagrama de deslocamentos (1”. Nota: nestes casos. para seguidor centrado ou descentrado.Cames 13 4. na Fig.3 Came com Seguidor de Prato de Deslocamento Linear O procedimento é genericamente idêntico aos anteriores.4.) constantes do diagrama de deslocamentos. é possível determinar a largura mínima do prato que.

Cames 14 A superfície da came é traçada do mesmo modo que nos casos anteriores.MECÂNICA APLICADA .16 .Came com seguidor oscilante . Figura 4.

Normalmente. uma vez que a magnitude atingida simultaneamente pela aceleração e pelo impulso lhe retiram qualquer aplicabilidade prática. tendo em consideração que: . Assim. uma análise cuidadosa dos diagramas de aceleração e de choque (ou impulso) permite a detecção de pontos de funcionamento problemáticos e a sua correcção no estágio de projecto. as áreas acima e abaixo da linha de zero equivalem-se.a aceleração é tomada como ‘positiva’ quando a velocidade aumenta e ‘negativa’ quando diminui. poder-se-ia realizar igualando à unidade os parâmetros (d).1 Comparação de movimentos do seguidor Uma comparação entre os diferentes tipos de movimentos básicos.Cames 15 4.MECÂNICA APLICADA . (ω) e (β) e calculando os valores característicos ω β resultantes: Tipo de Movimento Uniforme ymax vmax amax 1 0 0 Parabólico Harmónico 2 4 0 π/2 π2/2 π /2 3 Cicloidal 2 2π 4π2 Nota: desprezando as descontinuidades de início/fim de movimento. Numa primeira análise.a área total circunscrita pela curva de aceleração é nula. os sistemas de cames empregues em mecanismos de média/alta velocidade tornam-se em importantes fontes de ruído e de vibração.5 PARÂMETROS DE DESEMPENHO Quando indevidamente seleccionados. pode constatar-se ser o movimento uniforme o mais aconselhável e o movimento cicloidal o de piores características. 4. Todavia. e traçando os diagramas de velocidade. bem como o ponto de inflexão no movimento parabólico Numa rápida análise à Tabela acima.5. descritos atrás. . o estudo comparativo deve ser mais aprofundado. algumas conclusões poderão ser retiradas. Assim.a velocidade é considerada nula.4. além de exigirem um nível de manutenção elevado.Fig. no início e no fim do movimento. . apenas o deslocamento e a velocidade são realmente importantes factores de escolha e decisão.17. podem originar deficiências gerais de funcionamento de todo um equipamento. Como esta conclusão é evidentemente errónea face à realidade dos factos. constata-se que o movimento uniforme apenas poderá ter um interesse teórico. isto é. aceleração e impulso . sendo frequente a sua ruptura por fadiga. em sistemas de média/baixa velocidade. .

O movimento harmónico apresenta igualmente pontos de muito elevado impulso. Nota: em Anexo pode ser consultada uma comparação extensiva dos movimentos do seguidor. bem como uma análise de aplicabilidade. apresenta um impulso de grandeza finita.Cames 16 Tendo em consideração a relativamente baixa aceleração que se verifica no movimento parabólico. Quanto ao movimento cicloidal.Diagramas comparativos .MECÂNICA APLICADA . assegurando assim um funcionamento capaz.17 . é superior à dos outros movimentos. pelo que a sua utilização enferma das mesmas restrições do movimento parabólico. para todas as curvas básicas usuais. apesar de ter uma aceleração que. este seria uma boa solução caso não se verificassem os três picos de impulso que vedam qualquer hipótese da sua utilização para velocidades elevadas. Figura 4. mesmo a altas velocidades. globalmente.

com a direcção segundo a qual o seguidor se desloca. desgaste dos componentes. Este ângulo define a decomposição da força execrcida pela came.Ângulo de pressão pode ser demonstrado que a velocidade instantânea do seguidor é dada por (v4 = ω2 ⋅ O2P). donde: v4 = ω2 ⋅[e + (a + y) tanφ] .18: em que: ω2 = velocidade de rotação da came rA = raio do círculo primitivo e = descentramento came/seguidor φ = ângulo de pressão a = (rA2 . no ponto de contacto. em termos práticos..Cames 17 4. empregue no deslocamento (radial) do seguidor.2 Ângulo de Pressão O ângulo de pressão é definido pela normal à superfície da came. A contrapartida é a de maiores massas rotativas desbalanceadas.18 . da curvatura do seu perfil e do ângulo de pressão resultante. No entanto. uma vez transmitida ao seguidor. etc. efectivamente. é descarregada nos seus apoios/guia em pura perda.e2)½ Figura 4. o problema põe-se em termos de conseguir o projecto de uma came de dimensões razoáveis que. elevados ângulos de pressão em conjunção com a (imprescindível) folga funcional da guia e condições de lubrificação deficiente. nos sentidos radial e tangencial. Assim. podem levar ao encravamento e mesmo à ruína do sistema. A componente tangencial. O ângulo de pressão pode ser expresso em termos matemáticos. maior atravancamento e. Tendo em consideração que.4. simultaneamente. este último pode ser reduzido aumentando o tamanho da came. apresente um ângulo de pressão suficientemente baixo. de uma forma geral. dependendo do tipo de movimento (perfil da came). Para o caso genérico de uma came com seguidor de rolete descentrado. o tamanho da came depende do diâmetro do seu próprio veio. apresentado na Fig. e portanto a proporção dessa força que é.MECÂNICA APLICADA . a respectiva equação pode ser impossível de resolver excepto por meios gráficos ou métodos analíticos aproximados. maiores dimensões dos restantes orgãos mecânicos.5. Adicionalmete.

Unif. D . são listados a seguir.Uniforme. φ Nota: no caso de seguidor concentrico. modificado. de A a E. para movimentos uniforme. 4. basta substituir (y) pelos valores correspondentes. bem como a utilização de seguidores planos e de rolete oscilante. E .5.Cicloidal . em que se encontram traçados os deslocamentos correspondentes a um mesmo valor de (φ). harmónico simples. De notar ainda que. C . encontram-se ordenados pelo maior diâmetro necessário para assegurar um mesmo valor de ângulo de pressão. baseada no chamado ‘factor de came’: f=l/y em que: l = comprimento de arco de circunferência primitiva (em mm) y = deslocamento do seguidor (em mm) conseguida no decurso desse arco Valores usuais de (f) para diferentes ângulos de pressão e movimentos básicos do seguidor.19 . B . Normalmente o ângulo de pressão é limitado a um máximo de 30o a 35o.Cames 18 ou seja: tanφ = (v4/ω2 . cicloidal e parabólico.e) / (a + y) em que. se pode concluir que o ângulo de ω pressão (φ) não depende da velocidade angular da came.3 Factor de Came Existe uma forma empírica de projecto de cames com seguidor de translacção com rolete. relativamente ao deslocamento (y) pretendido e. o descentramento do seguidor é um modo efectivo de diminuir o ângulo de pressão.Curvas de deslocamento para um mesmo ângulo de pressão Os resultados estão expressos em termos do diâmetro primitivo necessário. para uma mesma geometria de came.MECÂNICA APLICADA .4.19. ao longo da rotação da came. . valores que a prática indica como suficientes para garantir a ausência de problemas na maioria das aplicações. A influência do tipo de movimento no ângulo de pressão é demonstrada na Fig. dados pela equação do tipo de movimento em causa.Harmónico simples.Parabólico Figura 4.modificado. A . uma vez que tanto (v4) como (ω2) constam da equação. a expressão acima reduz-se a: tanφ = (v4/ω2)/(a + y) Para a determinação do ângulo de pressão.

06 1. aceleração e ângulo de pressão) resulta no correcto movimento do seguidor.67 3.92 1.4. A Fig.75 2.86 2.10 2. para dois diêametros de rolete diferentes.99 3. à partida.72 2.Raio mínimo da curva primitiva .84 3.38 2.14 1. Factores de Came para movimentos básicos Tipo de Movimento Ângulo de Pressão 10 15 20 25 30 35 40 45 Uniforme 5. conhecidos que sejam o deslocamento pretendido.36 2.28 3.34 7.Cames 19 Adicionalmente.73 2.24 1. o raio primitivo da came para se obter determinado ângulo de pressão.20 (a) mostra duas soluções possíveis para uma mesma curva primitiva: duas superfícies diferentes.20 .43 1. uma vez maquinada.00 Uniforme modificado 5.87 1.46 2.5. velocidade. O resultado final é um rolete que segue uma trajectória ‘rebaixada’.91 5. (a) duas soluções (b) situação limite Figura 4.MECÂNICA APLICADA .19 1.32 3. origina uma zona de transição ponteaguda.57 Parabólico e Cicloidal 11.00 4.46 5.50 4.27 2. e como o comprimento do arco da circunferência primitiva (l) e o respectivo raio (rP) são relacionados por: então: l = rP ⋅ β rP = l / β = f ⋅ y / β o que permite definir. o ângulo de rotação da came em que se processa e retirado o factor de came da Tabela abaixo. Para o rolete maior. longe da pretendida.85 4.58 2. há uma área da came materialmente impossível (um ‘laço’) que.83 Harmónico 8.73 1.4 Raio de Curvatura Nem sempre o projecto correcto de uma came (em termos de deslocamento.

(dy4/dt=v4) e (d y4/dt =a4). o que ocorre ρ θ 2 2 para (θ2=0) e (y4=0).2 rA .(rA + y4)⋅(d2y4/dθ22) em que o sinal negativo indica a existência de uma concavidade na curva. o raio da curva primitiva em qualquer ponto é dado por: θ r = rA + y4 A equação geral do raio de curvatura pode ser deduzida por cálculo diferencial. sendo (rA) o raio da circunferência primitiva e (y4) o deslocamento do seguidor. pode concluir-se que a curvatura primitiva mínima será dada por: ω ρK. usualmente. quando: rR ≥ ρK em que (rR) representa o raio do rolete e (ρK) o raio de curvatura.Raio da curva primitiva em que.r⋅(d2r/dθ22) ou.(a4/ω2 ) . Recordando que (dθ2/dt=ω2). [(rA + y4)2 + (dy4/dθ2)2]3/2 ρK = .MECÂNICA APLICADA .Cames 20 Na Fig. além de que θ θ ω 2 2 (d θ2/dt =0) para (ω2=const). para um caso genérico como o ilustrado na Fig. r2 + 2⋅(dr/dθ2)2 . rA2 = . dependente do angulo (θ2) da came.21. Nas cames. ou seja. Figura 4. como: [r2 + (dr/dθ2)2]3/2 ρ = . como (dr/dθ2) = (dy4/dθ2). min.4.21 .20 (b) encontra-se a situação limite em que um rolete consegue seguir a curva pretendida. ρ A obtenção de uma expressão analítica para o raio mínimo da curva primitiva pode ser demonstrada. (rA +y4)2 + 2⋅(dy4/dθ2)2 .4. o raio (ρK) atinge o seu valor mínimo quando (dy4/dθ2=0).

= ρK. é conveniente limitar um destes picos.5. Para evitar esta situação basta garantir que: ρC. Por vezes.max/aii. passaria por garantir uma relação de acelerações diferente da unidade. (K>1) indica que a aceleração positiva é mais elevada que a aceleração negativa. = rB + y + (a4/ω22) > 0 4.8 m/s2. excepto no facto da expressão de (ρK) ser positiva. no período de aceleração negativa. no projecto de cames. então (C=y/2βi2) e portanto. mas não necessáriamente os dois. existem pelo menos dois pontos de aceleração máxima. do raio da circunferência primitiva e da razão entre a velocidade de rotação da came e a aceleração do seguidor.5 Relação de Acelerações No decurso da elevação ou da descida do seguidor. min. + rR No caso de curvatura convexa o estudo é em tudo semelhante. min.Cames 21 dependendo. e vice-versa. o raio mínimo da superfície da came deverá ser de. para evitar o recurso à acção de molas. a relação de acelerações é dada por: K = ai.max Assim.uma primeira que se processa durante um ângulo (βI) de β rotação da came. Neste caso a solução. Analizando. Na hipótese de um seguidor que seja mantido contra a respectiva came unicamente por acção da gravidade. sendo (yi=y/2) para (θ=β). uma positiva e outra negativa. min.para β β β β a primeira parte do movimento teremos uma equação básica do tipo: yi = C ⋅ θ em que.MECÂNICA APLICADA . por exemplo. Utilizando os índices (i) e (ii) para definir a primeira e segunda partes do movimento do seguidor. um caso de elevação parabólica em que podem ser individualizadas duas fases distintas do movimento de subida . Neste caso. sendo o ângulo total de elevação de (β=βi+βii) . o contacto perder-se-á caso a aceleração negativa ultrapasse os 9. A ‘relação de acelerações’ define-se como a razão entre estes dois valores absolutos máximos. Por seu turno. ρC. o raio mínimo de curvatura corresponde ao ponto de máxima aceleração ρ negativa. a came deve ter dimensões suficientes para evitar que o raio de curvatura do perfil seja nulo. assim. e se o movimento for de elevação. e uma segunda num ângulo (βii). Para seguidores de prato plano. θ β β yi = (y⋅θ2)/(2⋅β2) pelo que: vi = (y⋅ω)/(2⋅βi) ⋅ θ ai = (y⋅ω2)/βi2 .

enquanto que (aii=ai=(y⋅ω)/βi).max. sendo (yii=y) e (vii=0).Cames 22 sendo que a aceleração máxima ocorrerá para (θ=βi).2⋅(βi + βii)⋅θ + θ2] e. = (y⋅ω)/βi Para a segunda fase do movimento de subida. para (θ=βi+βii). então: θ β θ β β ⋅ β yii = . a relação de acelerações será. β .[y/(2⋅βi⋅βii)] ⋅ [βi2 + βii2 . por sua vez. teremos: yii = C1 + C2 ⋅ θ + C3 ⋅ θ2 em que. para (θ=βI). (y⋅ω2)/βi2 βii ai K =  =  =  2 (y⋅ω )/βiβii aii βi pelo que se pode concluir que a relação desejada poderá ser conseguida por simples ajuste das duas partes (βI e βii) do ângulo de rotação da came correspondente à elevação do seguidor. aii = (y⋅ω2)/(βiβii) Assim. com o valor: ai.MECÂNICA APLICADA .

nomeadamente em termos de velocidades e acelerações. B. O segundo exemplo. ilustrado na Fig. (a) Figura 4. é de uma ‘came tangente’ composta por segmentos de recta tangentes a arcos de circunferência. O primeiro exemplo. Seguidamente é realizada a análise cinemática do movimento resultante.MECÂNICA APLICADA . devido à mudança de raio de curvatura.22(a).6. a necessidade de fabrico de cames em grande quantidade e a custos razoáveis implica a introdução de simplificações na sua geometria e.e determinar a posteriori o diagrama de deslocamentos correspondente. ao compromisso do seu desempenho.1 Cames Tangentes e de Arcos de Circunferência Frequentemente. Além de problemas semelhantes aos do exemplo anterior. partir de um perfil de came exequível . por aproximações sucessivas.2 Curvas Melhoradas Em aplicações de alta velocidade os movimentos básicos. C e D são tangentes aos arcos adjacentes e normalmente implicam alterações súbitas de aceleração.usualmente constituído por uma combinação de arcos. fáceis de gerar em máquinas-ferramentas comuns . nesta came não é de todo conveniente o emprego de seguidores de prato. Com este tipo de curva é possível uma .4. nos pontos de união. velocidade ou aceleração. vistos atrás.22(b). Outro método consiste na criação de uma curva polinomial. detectados e reparados os possíveis problemas de funcionamento e o projecto gradualmente melhorado.22 .6 CASOS PARTICULARES 4.6. rectas.Cames 23 4.Came de arcos e Came tangente (b) 4. deve ser assegurada a sua perfeita tangencia e a constância da aceleração. vulgarmente designada por ‘came de arcos’.. Uma solução passa pela adopção de combinações de parcelas de várias curvas básicas tendo em atenção que. é de uma came constituída por três arcos de diferentes raios. são muitas vezes inadequados em termos de deslocamento.4. involutas. isto é. devido às suas superfícies planas. na Fig. Nestes casos é também comum o recurso à ‘mecânica inversa’. portanto. Os pontos A. etc.

obtem-se 0 = C0 d = C0 + C1⋅β + C2⋅β2 + C3⋅β3 + C4⋅β4 + C5⋅β5 0 = ωC1 0 = ωC1 + 2ωC2⋅β + 3ωC3⋅β2 + 4ωC4⋅β3 + 5ωC5⋅β4 0 = + 2ω2C2 0 = + 2ω2C2 + 6ω2C3⋅β + 12ω2C4⋅β2 + 20ω2C5⋅β3 a partir das quais se podem calcular: C5 = C1 = C2 = 0 C3 = 10⋅d/β3 C4 = -15⋅d/β4 C5 = 6⋅d/β5 Assim. y = C0 + C1⋅θ + C2⋅θ2 + C3⋅θ3 + . finalmente. As constantes (Ci) dependem θ das ‘condições de fronteira’.. A equação é do tipo. por exemplo. virão o deslocamento.Cames 24 boa aproximação a qualquer movimento. 10⋅d 15⋅d 6⋅d y =  θ3 . das particularidades geométricas do movimento e serão em número idêntico ao das condições a serem cumpridas.MECÂNICA APLICADA . θ4 +  θ5 β3 β4 β5 . + Cn⋅θn sendo (y) o deslocamento do seguidor e (θ) o angulo de posição da came. se pretender que: Movimento do seguidor θ 0 β y 0 d v 0 0 a 0 0 para seis condições. Assim e se. ou seja.. teremos: y = C0 + C1⋅θ + C2⋅θ2 + C3⋅θ3 + C4⋅θ4 + C5⋅θ5 cujas primeira e segunda derivada serão: v = ωC1 + 2ωC2⋅θ + 3ωC3⋅θ2 + 4ωC4⋅θ3 + 5ωC5⋅θ4 a = 2ω2C2 + 6ω2C3⋅θ + 12ω2C4⋅θ2 + 20ω2C5⋅θ3 Subsituindo as condições da Tabela acima nestas três equações. muito embora o seu cálculo possa ser complicado.

30dω 60dω 30dω v =  θ2 . os resultados são comparáveis com os obtidos por um movimento cicloidal.23 encontram-se as curvas correspondentes.23 . θ3 +  θ4 β4 β5 β3 a aceleração. De notar que. θ +  θ β4 β5 β3 e o impulso. 60dω3 360dω3 360dω3 2 i =  . embora substancialmente diferentes.4. 60dω2 180dω2 2 120dω2 3 a =  θ .Curvas de deslocamento polinomial -----oOo----- . θ +  θ β4 β5 β3 Na Fig.MECÂNICA APLICADA . Figura 4.Cames 25 a velocidade.

C.Pimenta Claro (2001) [e-version: 2004] .MECÂNICA APLICADA Anexo ao Capítulo IV CAMES Curso de Licenciatura em Engenharia Mecânica Departamento de Engenharia Mecânica Escola de Engenharia UNIVERSIDADE DO MINHO J.

5) θβ d⋅[1-2⋅(1-θ/β)2] Cúbica Nº 1 12⋅d⋅ω/β⋅(θ/β)2 12⋅d⋅ω/β⋅(1-θ/β)2 6⋅d⋅ω⋅θ/β2⋅(1-θ/β) 24⋅d⋅ω2/β2⋅(θ/β) -24⋅d⋅ω2/β2⋅(1-θ/β) 6⋅d⋅ω2/β2⋅(1-2⋅θ/β) (θ/β≤0.5) θβ d⋅[1-4⋅(1-θ/β)3] Cúbica Nº 2 d⋅(θ/β)2⋅(3-2⋅θ/β) Anexo-1 .1.cos(2πθ/β)] (ω⋅RP⋅d)2/[d2-(RP⋅θ)2]3/2 [(d/2) ⋅(π⋅ω/β)2]⋅cos(π⋅θ/β) d/2⋅(π⋅ω/β)2⋅[cos(π⋅θ/β)-cos(2π⋅θ/β)] (2πd⋅ω2/β)2⋅sen(2πθ/β)] 0 Deslocamento Velocidade Aceleração I.MECÂNICA APLICADA . Equações do movimento Recta d/β ⋅ θ Arcos de Circunferência d–[d2-(RP⋅θ)2]1/2 Harmónica Simples d/2 ⋅[1-cos(π⋅θ/β)] Harmónica Dupla d/2⋅[1-cos(π⋅θ/β)-1/4⋅(1-cos(2π⋅θ/β))] ANEXO .CINEMÁTICA DE CURVAS BÁSICAS Cicloidal d /π⋅[(πθ/β)-1/2⋅sen(2πθ/β)] Parabólica (4⋅d⋅ω⋅θ)/β2 (4⋅d⋅ω/β)⋅(1-θ/β) (4⋅d⋅ω2)/β2 -4⋅d⋅(ω/β)2 (θ/β≤0.Cames Curva d/β⋅ω (ω⋅RP⋅θ)/[d2-(RP⋅θ)2]1/2 [π⋅d⋅ω/(2⋅β)]⋅sen(π⋅θ/β) π⋅d⋅ω/(2⋅β)⋅[sen(π⋅θ/β)-1/2⋅sen(2π⋅θ/β)] (d⋅ω/β) ⋅[1 .5) θβ 2⋅d⋅(θ/β)2 (θ/β≥0.5) θβ 4⋅d⋅(θ/β)3 (θ/β≥0.

Cames Arcos de Circunferência Elevada nos extremos Impulso considerável Baixas velocidades Menor nos extremos Elíptica Valores dependentes da relação Eixo maior/Eixo menor I.Curva Infinita nos extremos Choques nos extremos Impraticável com estacionamento nos extremos Velocidade Aceleração Observações Aplicação Recta Constante MECÂNICA APLICADA . ruído e desgaste Excelente para altas velocidades Parabólica Variação uniforme dos extremos Muito baixa mas de aplicação para o ponto médio brusca Velocidades baixas e moderadas Cúbica Nº 1 Brusca no ponto médio Ângulo de pressão elevado Baixas velocidades Cúbica Nº 2 Comportamento muito semelhante ao da curva Harmónica Simples Harmónica dupla Muito suave no início do levantamento Muito suave no início do levantamento Exige grande precisão de fabrico Moderadas a altas velocidades Anexo-2 .2. Características cinemáticas do movimento Harmónica Simples Nula nos extremos e máxima no Reduzida nos extremos e nula ponto médio no ponto médio Impulso razoável para médias velocidades Excelente para velocidades moderadas Cicloidal Baixa nos extremos e elevada no Variação suave ponto médio Baixa vibração.

apresenta um comportamento razoável a velocidades elevadas Harmónica Dupla: semelhante à anterior. em geral. de fabrico difícil e elevada dimensão (para controlar o ângulo de pressão) não é. devido ao choque que se verifica no início e no fim do levantamento Recta Modificada: melhor que a anterior.Cames Anexo-3 I. muito utilizada Harmónica Simples: de cálculo complicado.MECÂNICA APLICADA . a sua utilização só é viável para baixas velocidades (em que o efeito da inércia de massas desbalanceadas seja pequeno) Cúbica Nº 2: tem características semelhantes à de curva harmónica simples -----oOo----- . tem ainda a vantagem de uma maior suavidade no início do levantamento Cicloidal: a melhor das curvas básicas. para velocidades elevadas Cúbica Nº 1: originando cames de elevadas dimensões.3. embora de construção simples. permitindo altas velocidades de funcionamento Parabólica: inferior à anterior. Alguns considerandos finais Curvas Básicas Recta: fracas características a qualquer velocidade. mas à custa de um elevado ângulo de pressão Elipse: de características idênticas às da curva harmónica simples. mas só utilizável a muito baixas velocidades Arcos de Circunferência: os choques no início e no fim do movimento são reduzidos. quando correctamente escolhida a proporção dos eixos.