Argument

Regulatorul automat are rolul de a prelucra operaţional semnalul de eroare ε (obţinut in urma comparaţiei liniar – aditive a mărimii de intrare r şi a mărimii de reacţie yr in elementul de comparaţie) şi de a da la ieşire un semnal de comandă u pentru elementul de execuţie. Informaţiile curente asupra procesului automatizat se obţin cu ajutorul traductorului de reacţie şi sunt prelucrate de regulatorul automat in conformitate cu o anumită lege care defineşte algoritmul de reglare automată. Algoritmii de reglare (legile de reglare) convenţionali utilizaţi în mod curent in reglarea proceselor automatizate (tehnologice) sunt de tip proporţional – integral – derivativ (PID). Implementarea unei anumite legi de reglare se poate realiza printr-o varietate destul de largă a construcţiei regulatorului, ca regulator electronic, pneumatic, hidraulic sau mixt. Cu toate că există o mare varietate de regulatoare, orice regulator va conţine următoarele elemente componente: amplificatorul (A), elementul de reacţie secundară (ERS) şi elementul de comparare secundară (ECS). • Amplificatorul (A) este elementul de bază. El amplifică mărimea ε1 cu u(t) = KR ε1(t) unde KR reprezintă factorul de amplificare al regulatorului.

un factor KR deci realizează o relaţie de tipul

Elementul de reacţie secundară ERS primeşte la intrare mărimea de

comandă u (de la ieşirea amplificatorului) şi elaborează la ieşire un semnal xrs denumit mărime de reacţie secundară. • Elementul de comparare secundară (ECS) efectuează continuu ε1(t) = ε(t) – xrs(t). • ERS este de obicei un element care determină o dependenţă proporţională între xrs şi u. Regulatorul poate avea o structură mai complicată. De compararea valorilor abaterii ε şi a lui xrs dupa relatia

1

Blocul regulator este alcătuit din mai multe părţi componente interconectate funcţional care permit realizarea atât a legii de reglare propriu-zise (exprimată analitic prin dependenţa dintre mărimea de ieşire şi mărimea de intrare). acestea se clasifică în: • regulatoare directe – atunci când nu este necesară o sursă de energie regulatoare indirecte – când folosesc o sursă de energie exterioară pentru exterioară. Clasificarea regulatoarelor se poate face după mai multe criterii: a) În funcţie de sursa de energie exterioară folosită. regulatorul este variaza continuu in timp. • acţionarea elementului de execuţie. o numeşte liniar. 2 .sunt cele in care mărimile  t) şi u(t) ( dacă dependenţa dintre cele două mărimi este liniară.exemplu. transmiterea semnalului realizându-se pe seama energiei interne. • ale instalaţiei sunt mari (depăşesc 10 sec). b) După viteza de răspuns există: • regulatoare pentru procese rapide folosite pentru reglarea automată a regulatoare pentru procese lente folosite atunci când constantele de timp instalaţiilor tehnologice care au constante de timp mici (mai mici de 10 s). o neliniar. c) În funcţie de particularitaţile de constructie şi funcţionale avem clasificarile: • o După tipul acţiunii: regulatoare cu acţiune continuă . la altele există mai multe reacţii secundare necesare obţinerii unor legi de reglare mai complicate. PI. trecere automat – manual.  Structura regulatoarelor automate. semnalizare a depaşirii valorii normale pentru anumite mărimi. PID) se realizează în cadrul regulatoarelor cu acţiune continuă cu ajutorul circuitelor operaţionale cu elemente pasive instalate pe calea de reacţie a unor amplificatoare operationale. cât şi a unor funcţii auxiliare de indicare. la unele regulatoare există mai multe etaje de amplificare.  Legile de reglare clasice (de tip P. regulatorul se dacă dependenţa dintre cele două mărimi este neliniară. desaturare.

 o (temperatură. u(t) reprezintă un tren de impulsuri. regulatoare electromagnetice.). regulatoare pneumatice. presiune. După agentul purtător de semnal există: regulatoare electronice. etc.o regulatoare cu acţiune discretă sunt cele la care mărimea (t) deci şi După caracteristicile constructive există: regulatoare unificate utilizate pentru reglarea a diferiţi parametrii regulatoare specializate utilizate numai pentru o anumită mărime. regulatoare hidraulice. o  o o o o 3 .

.........................................9 3..........................................................................5 2.....................................................................................................................17 Bibliografie................ Constructia regulatoarelor automate electronice...................................................................1 Cuprins.......................4 Clasificarea regulatoarelor automate:... Regulatoare electronice pentru procese rapide..............................................................18 REGULATOARE AUTOMATE 1.............................................1.............................................................2..........................................................15 Norme de protectia muncii...............................10 3............................................Generalitati...................12 3.................. Regulatoare electronice continue..............................................................................................Generalitati Regulatorul automat are rolul de a prelua operational semnalul de eroare................................................1....................11 3.......................................................................Cuprins Argument.................................. Regulatoare electronice pentru procese lente..................... (obtinut în urma comparatiei marimii de intrare r si a marimii de reactie.............13 Regulatorul PID continuu ELC 1132.............. Structura regulatoarelor automate electronice ......... în elementul de 4 ............................2..................................................................................................................................................................4 1...........4 REGULATOARE AUTOMATE.................................................................................................................................................................................................

figura 1. liniare sau neliniare. Algoritmii de reglare (legile de reglare) conventionali.regulatoare cu actiune continua. ca regulator electronic. . Chiar si în cadrul aceleiasi categorii constructive se pot realiza variante diferite. a sigurantei în functionare si a flexibilitatii în exploatare. pneumatic. Implementarea unei anumite legi de reglare se poate realiza printr-o varietate destul de larga a constructiei regulatorului. Clasificarea regulatoarelor automate: Dupa tipul actiunii regulatorului: .regulatoare cu actiune discreta.comparatie) si de a elabora la iesire un semnal de comanda u pentru elementul de executie. fiecare solutie oferind anumite avantaje din punct de vedere al preciziei de realizare a legii de reglare. Fig. 5 . utilizati frecvent în reglarea proceselor tehnologice sunt de tip proportional-integral-derivativ (PID). a pretului. hidraulic sau mixt. 1 Informatiile curente asupra desfasurarii procesului tehnologic se obtin cu ajutorul traductorului de reactie si sunt prelucrate de regulatorul automat în conformitate cu o anumita lege care defineste algoritmul de reglare automata. cu impulsuri modulate sau numerice.

.regulatoare monovariabile. .regulatoare multivariabile. . .regulatoare locale. 6 . Dupa tipul reactiei folosite: . .regulatoare extremale (optimizatoare automate).regulatoare unificate. Regulatoare cu caracteristici de transfer variabile: . Dupa modul de instalare: . .regulatoare hidraulice.regulatoare cu reactie dupa marimea de i 343j96d esire.regulatoare mixte (electrohidraulice.regulatoare adaptive.regulatoare electronice.regulatoare instruibile.regulatoare cu reactie dupa variabilele de stare (regulatoare cu estimatoare de stare). Dupa numarul marimilor de iesire ale instalatiei tehnologice: . Dupa constructia blocului regulator si a semnalelor folosite: .regulatoare pneumatice. .regulatoare pentru procese rapide.regulatoare de panou.regulatoare pentru procese lente. . Dupa viteza de raspuns a instalatiei tehnologice: .sisteme de reglare cu program (r = f(t) cunoscut). Dupa natura purtatorului de informatie: .. . .sisteme de urmarire (r = f(t) necunoscut aprioric).regulatoare specializate. . electropneumatice).

O astfel de solutie este prezentata în figura 3.Legile de reglare clasice (de tip P. T d . asigurând realizarea functiei de transfer (a regulatorului PID) cu un grad de interdependenta q = 0 si o independenta totala a acordarii parametrilor K R . 2 Daca factorul de amplificare K al blocului amplificator este suficient de mare. PI. T i . instalate pe calea de reactie a unor amplificatoare operationale (figura 2). 7 . comportarea intrare-iesire a regulatorului este determinata numai de elementele si structura circuitului de reactie operationala conform relatiei: Folosirea unor canale separate pentru prelucrarea operationala a semnalelor de eroare elimina complet toate dificultatile aferente interinfluentei. PID) se realizeaza în cadrul regulatoarelor cu actiune continua cu ajutorul circuitelor operationale cu elemente pasive. Fig.

legate de satisfacerea atât a regimului stationar. folosind pentru aceasta regulatoare cu elemente proportionale. figura 4. este indicata combinarea reglarii dupa stare cu reglarea dupa iesire. 3 Varianta din figura 3. 8 . este caracterizata de un pret de cost mai ridicat. figura 5.Fig. instalat pe calea de reactie. Fig. Realizarea legii de reglare PID în cadrul sistemelor de stabilizare automata (r = const. cât si a regimului tranzitoriu. dar avantajele functionale pe care le prezinta îi ofera perspective largi de utilizare în realizarea regulatoarelor moderne. 4 O categorie mai importanta de regulatoare care se dezvolta în prezent sunt regulatoarele cu reactie dupa stare. Pentru obtinerea unor performante superioare. prin utilizarea ca marimi de reactie a marimilor de stare.). determinat de utilizarea a trei amplificatoare operationale (fata de unul singur în schema din figura 2. realizarea unor solutii mult mai avantajoase de reglare a proceselor.) se face cu ajutorul unui regulator de tip PI (care are o constructie mai simpla) si a unui bloc de tip PD. Utilizarea descrierii matematice intrare-stareiesire ofera informatii complete asupra comportarii dinamice a sistemului în ansamblul sau si permite.

5 Estimatorul de stare ES primeste marimile u si y si elaboreaza starea estimata . se prezinta structura blocului regulator. 9 .Fig. Reglarea combinata dupa iesire si stare asigura obtinerea unor erori stationare nule pentru variatii treapta ale marimii de referinta si ale perturbatiei. care permit realizarea atât a legii de reglare propriu-zise (exprimata analitic prin dependenta dintre marimea de iesire si marimea de intrare).. tipica pentru marea majoritate a regulatoarelor industriale. semnalizare a depasirii valorii normale pentru anumite marimi. În figura 6. cât si a unor functii auxiliare de indicare. Structura regulatoarelor automate electronice Blocul regulator este alcatuit din mai multe parti componente interconectate functional. 2. 1 care se utilizeaza în regulatorul automat ca marime de reactie. trecere automat-manual etc. desaturare.

La noi în tara au fost realizate sistemele UNIDIN destinate reglarii proceselor rapide.Fig. Constructia regulatoarelor automate electronice Regulatoarele electronice sunt realizate într-o diversitate larga de tipuri constructive si functionale. mai rar. Daca pentru reglarea proceselor rapide constantele de timp se obtin relativ usor si cu precizie corespunzatoare. având semnale unificate multiple în tensiune si curent. cu un numar mic de blocuri componente interschimbabile. iar pentru procese lente sistemul unificat e bazat pe principiul modularii si demodularii si sistemul SEROM. unde trebuie sa asigure constante de timp compatibile cu dinamica procesului. 6 3. asigura posibilitati sporite pentru o productie de serie. Constructia regulatoarelor electronice difera în functie de utilizarea lor pentru reglarea proceselor rapide sau lente. cu circuite integrate. conduce la o tipizare si uniformizare a panourilor de automatizare. Varianta unificata prezinta avantaje esentiale printre care mentionam: permite o mare elasticitate în realizarea celor mai complexe scheme. 10 . pentru procesele lente dificultatile sunt mult mai mari. ca regulatoare specializate. deci si la reducerea pretului si la îmbunatatirea conditiilor de exploatare. ca regulatoare unificate si.

). ale valorii constantelor de timp. sau echipamentelor electrohidraulice (reglarea turbinelor hidraulice). de amplificarea în tensiune A u. 11 . Un exemplu tipic îl reprezinta procesele din domeniul actionarilor electrice (reglari de pozitie. curent etc. 3. de tensiune. Schema generala a unui regulator continuu destinat proceselor rapide este prezentata în figura 7. tensiune. de rotatie etc. invertoare etc. si cuprinde amplificatorul de c.c. de pozitie. Sistemul unificat de reglare a proceselor rapide UNIDIN cuprinde atât aparatura de masurare (traductoare de curent. impedantele de intrare Z 0 si Z 0* (Z 0* pe calea de prescriere iar Z 0 pe cea de reactie a sistemului) si impedantele de reactie proprii regulatorului Z 1. masini electrice amplificatoare).) cât si elementele de prelucrare a informatiei (regulatoarele) si dispozitivele de comanda (complexul de comanda pe grila) a elementelor de executie electrice (comutatoare cu tiristoare. problemele rezistentei la intrare. de viteza. În cadrul regulatoarelor electronice realizate cu circuite integrate (care reprezinta conceptia actuala de implementare a legilor de reglare).1. ale amplificarii si ale derivei nulului sunt strâns legate între ele si reprezinta unele din problemele principale ale constructiei acestor regulatoare. al echipamentelor electroenergetice (generatoare sincrone. amplificatoare magnetice.Utilizarea circuitelor digitale integrate pe scara medie si pe scara larga a condus la perfectionarea regulatoarelor numerice si la realizarea sistemelor numerice de reglare folosite în cadrul sistemelor ierarhizate de automatizare. Regulatoare electronice pentru procese rapide Domeniul proceselor rapide cuprinde acele procese tehnologice care se caracterizeaza prin constante de timp pâna la 10 sec. Z 2 si Z 3.). notat cu A si caracterizat de impedantele de intrare Z i si iesire Z e. viteza.

În tabelul 1 se prezinta tipurile uzuale de regulatoare folosite. Regulatoare electronice pentru procese lente Domeniul proceselor lente se caracterizeaza prin constante de timp mai mari de 10 s si cuprinde marea majoritate a proceselor industriale (industria chimica.Fig.2. de obicei rezistente si/sau condensatoare. 7 Comportarea dorita se stabileste prin alegerea adecvata a elementelor de reactie Z 1. Z 2 si Z 3. 3. 12 .

în curent continuu. alimentate de la oscilatorul O. O alta caracteristica generala a proceselor lente consta în faptul ca timpul mort nu este neglijabil si trebuie luat în consideratie în proiectarea regulatoarelor electronice. Aceasta solutie constructiva prezinta marele avantaj ca realizeaza amplificarea în curent alternativ (unde nu apare problema derivei nulului) si totodata corectia se realizeaza simplu. una din primele variante constructive utilizeaza principiul modularii si demodularii reprezentat în figura 8. 8 Solutiile moderne care folosesc amplificatoare operationale cu circuite integrate sunt prevazute la intrare cu tranzistoare cu efect de câmp TEC.metalurgica. 13 . industria materialelor de constructii. fapt care implica dificultati constructive cu atât mai mari cu cât se cere o precizie de realizare a legii de reglare mai buna Regulatoare electronice cu modulare si demodulare Pentru eliminarea acestor inconveniente. la realizarea regulatoarelor automate pentru procese lente. Modulatorul M si demodulatorul D. care asigura rezistente de intrare comparabile cu ale tuburilor electronice.). circuitul de reactie negativa operationala fiind conectat între amplificatoarele de curent continuu A 1 si A 2.1. 3. o buna parte din instalatiile utilizate în industria energetica etc. Fig.2. industria constructiilor de masini. Regulatoare electronice continue Regulatoarele automate folosite pentru reglarea acestor procese trebuie sa asigure obtinerea unor constante de timp mari. cu diode varicap sau cu modulatoare magnetice. se realizeaza de regula cu tranzistoare în regim de comutatie.

acesta s-ar comporta ideal daca în orice moment de timp marimea de iesire ar reproduce instantaneu variatiile marimii de intrare si ar fi insensibila la variatiile marimii de perturbatie. Exista situatii practice în care este indicata folosirea unor regulatoare P. PI sau PD. atenuarea 14 . compensarea tensiunilor de deriva. conceput si realizat în tara. Regulatoarele PID aflate în fabricatie curenta satisfac si aceasta cerinta. care face parte din echipamentele sistemului unificat de reglare SEROM. iar mai apoi la întreprinderea de Electronica Industriala (IEIA) Cluj-Napoca a fost realizat un regulator electronic pentru procese lente. Regulatoarele electronice clasice destinate reglarii automate a proceselor industriale uzuale realizeaza o functie de transfer idealizata de tip PID. integral si derivativ sunt evidentiate cantitativ prin constantele K R.). Fig. Regulatoare continue cu circuite integrate La întreprinderea de Elemente de Automatizare (IEA) Bucuresti. în constructie modulara având semnalul de iesire continuu sau discontinuu. cât si în conducerea numerica directa. Regulatorul este prevazut cu elemente de interfata cu calculatorul pentru a putea fi folosit atât în regim de supraveghere. 9 Regulatoarele electronice pentru procese lente folosesc amplificatoare operationale de buna calitate si realizeaza functii suplimentare de limitare simetrica sau nesimetrica a marimii de iesire. Cele patru variante de regulator. T i. Efectele proportional. respectiv T d. Considerând schema bloc simplificata a unui sistem de reglare automata (figura 9.În prezent exista în exploatare o mare varietate de regulatoare electronice tipizate cu actiune continua. La noi în tara acest principiu a stat la baza realizarii regulatoarelor asimilate dupa o licenta Hokushin-Japonia. pentru procesele lente. I. denumite simbolic ELC 1131÷ 1134 sunt realizate cu circuite integrate. care functioneaza pe principiul prezentat în figura 8.

de catre efectul P.) având elementele principale de comanda si semnalizare 15 . Semnalele de intrare se obtin de la traductoare. când elementele de executie sunt de tip continuu. se compara valoarea marimii reglate (de masura) cu cea prescrisa (de referinta). Cuplarea cu un calculator se poate face fie în regim de comanda a referintei (SCC) fie în regim de comanda a semnalului de iesire (DDC). T i. cu circuit de reactie operationala ce permite obtinerea unei legi de reglare PI sau PID. Functional. cu un panou frontal (figura 10. rezultând abaterea de reglare care este prelucrata analogic. face parte din sistemul unificat cu circuite integrate SEROM si este destinat utilizarii în bucle de reglare automata aferente proceselor tehnologice lente. fie altui regulator (reglare în cascada). La iesire se obtine un semnal continuu de curent unificat care se poate aplica fie elementului de executie. alte regulatoare. în locul constantei de proportionalitate K R se utilizeaza notiunea de banda de proportionalitate BP. se deosebesc diferite variante ale acestor regulatoare. si pot fi semnale unificate (în curent sau tensiune) sau impulsuri modulate în durata (regim “calculator”). protectia intrarilor etc. calculatoare de proces etc. În functie de variantele de echipare: cu sau fara sursa interna de referinta. T d.semnalelor de frecvente înalte (zgomote). montat pe un sasiu glisant.Ansamblul functional se gaseste într-o carcasa paralelipipedica. Totodata asigura valori în limite largi ale constantelor K R. schema electrica fiind echipata pe module debrosabile. Regulatorul PID continuu ELC 1132 Este un regulator cu structura PID. definita ca procentul din domeniul marimii de intrare în regulator pentru care se produce o marime de iesire de 100 %. Se obtine marimea de comanda ce actioneaza în sensul micsorarii abaterii de reglare. Uneori. înregistratoare.

9. 2÷ 1000 % la comanda speciala. Comutator automatmanual A/M. 16 .6÷ 2000 s continuu pe trei trepte. stabilirea limitelor semnalului de iesire. 10 1. De asemenea. 7. Banda indicatoare referinta interna. Comutator referinta internaexterna I/E Pe panoul frontal sunt prevazute urmatoarele elemente de afisare: valoarea semnalului masurat sau a abaterii. 3. direct/ invers. Indicator semnal de iesire. prescrierea referintei interne. Indicator abatere 6. comanda semnalului de iesire pentru functionarea în regimul manual. în functie de caracteristica elementului de executie . 8. 4. valoarea referintei interne si/sau externe. Buton sensibilitate abatere. Limitarea inferioara a semnalului de iesire: 0 %. selectarea referintei I/E (referinta interna sau externa). valoarea semnalului de iesire. echilibrarea referintelor. 0. T d. Butoane actionare semnal iesire. 5. Buton comanda referinta interna. 2. T i.Fig. Buton pentru echilibrare. 0. pe panoul frontal operatorul poate actiona urmatoarele comenzi: selectarea modului de lucru A/M/C (automat/ manual/ cu calculatorul). Parametrii de acordare sunt: BP: T i: T d: 2÷ 500 % continuu. demultiplicarea cu 10 a sensibilitatii indicatorului de abatere. tipul de comanda.5÷ 800 s continuu pe trei trepte. Cu ajutorul butoanelor din interiorul regulatorului operatorul poate efectua urmatoarele comenzi interne: prescrierea parametrilor de acordare BP. Limitarea superioara a semnalului de iesire: 100 %.

3. Module functionale: F807 . F929N .modul sursa stabilizata de ± 15 V. Norme de protectia muncii 17 .modul PI continuu. F926N . F506 .modul de intrare.modul convertor tensiune-curent.modul de derivare. 2. a semnalului de iesire. precum si urmarirea abaterii de reglare si posibilitatea de comutare pe referinta externa sau pe functionare automata. conectoarele pentru module functionale si conectorul de cuplare la carcasa. Legaturile electrice se realizeaza prin cablajul placii de baza. Placa de baza care este echipata cu sursa de alimentare. F416 .Aparatul se compune din urmatoarele subansamble functionale: 1. Subansamblul de comanda si afisare: permite comanda manuala a referintei.

220 si 380 V. precum si a unor electrice si care se realizeaza prin: • echipamente electrice. sa fie mai mari decat cele ale fiselor obisnuite de 120. qs866b1558essn • electrice portative. normele prevad ca inaltimea minima la care se pozeaza orice fel de conducto electric sa fie de 4M. respectandu-se Folosirea tensiunilor reduse (de 12. este necesara eliminarea posibilitatii de trecere a unui curent periculos prin corpul omului. la traversarea partilor carosabile de 6M. Bibliografie 18 . • • • Izolarea electrica a conductoarelor. 24. amenajarile si mijloacele de protectie trebuie sa fie cunoscute de catre tot personalul muncitor din toate domeniile de activitate. la o inaltime inaccesibila pentru om. Ingradirea cu plase metalice sau cu tablii perforate. Astfel. aceasta inaltime se depaseasca cu 2. cat si grosimea acestor picioruse. pentru a evita posibilitatea inversarii lor. chiar izolate. Masurile. iar acolo unde se manipuleaza materiale sau piese cu un gabarit mai mare. 36V) pentru lampile si sculele distanta impusa pana la elementele sub tensiune.Pentru evitarea accidentelor prin electrocutare. Deoarece exista pericolul inversarii bornelor este bine ca atat distanta picioruselor fiselor de 12. Sculele si lampile portative care functioneaza la tensiune redusa se alimenteaza la un transformator coborator. 24 si 36V. Principalele masuri de prevenire a electrocutarii la locurile de munca sunt: • Asigurarea inaccesibilitatii elementelor care fac parte din circuitele amplasarea conductelor electrice.25m gabaritele respective. Folosirea carcaselor de protectie legate la pamant.

Iliescu. Editura Didactic_ _i Pedagogic_. S. Bucure_ti 1992. D. S. I. Bucure_ti 1990. – Introducere în modelarea procedural_. Ia_i 2002. D. C_lin. Editura Didactic_ _i Pedagogic_. Sângeorzan – Echipamente de reglare numeric_. Sebastian – Automatica. Bucure_ti. Editura Polirom. Bucure_ti. Mihoc. Editura Militar_. Borangiu – Teoria _i elementele sistemelor de reglare automat_. Ceap_ru. Papadache – Alegerea _i acordarea regulatoarelor. Dumitrache – Regulatoare automate. Bucure_ti 1980.Bucure_ti 1985. I. 19 . Editura Didactic_ _i Pedagogic_. Craiova 1989. D. 1980. I. Bucure_ti 1973. Sângeorzan – Regulatoare adaptive. 1975. Editura Tehnic_. L. Editura Didactic_ _i Pedagogic_. M.Dumitrache – Tehnica reglarii automate. Editura Militar_. M._t. Editura Scrisul Românesc. Voicu – Introducere în automatic_.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful