You are on page 1of 37

LAPORAN PRAKTIKUM INSTRUMENTASI & PENGENDALIAN PROSES

PENGENDALIAN LEVEL CAIRAN OLEH : ANDIKA RAMADANU 090307005

JURUSAN TEKNIK KIMIA PROGRAM STUDI MIGAS POLITEKNIK NEGERI LHOKSEUMAWE 2011

LEMBAR TUGAS

Judul Praktikum Laboratorium Pengendalian Proses Jurusan / Prodi Nama Kelas / Semester NIM Anggota Kelompok II

: Pengendalian level cairan : Komputasi dan

: T. Kimia / Migas : Andika Ramadanu : 2 MIGAS / IV ( Empat ) : 090307005 : • • • • Andika Ramadanu Febriliadi Ihwan Rahmadi Muhammad Joni

Uraian Tugas 1. Gunakan pengendali on-off untuk upper level 85% dan lower level 75%, gambarkan zona netral. 2. Tentukan karakteristik pengisian dan pengosongan tangki cairan, pengambilan data (f,Vs,t) baik pengosongan tangki maupun pengisian tangki serta gambarkan grafik masing masing. 3. Bandingkan hasil percobaan dengan perhitungan neraca massa total secara teoritis. Buketrata, 2011 Ka. Laboratorium Dosen Pembimbing 1 Juni

Ir. Syafruddin. MSi MSi

Ir. Syafruddin.

NIP : 19650819 199802 1 001 19650819 199802 1 001

NIP :

LEMBAR PENGESAHAN
Judul Praktikum Mata Kuliah Proses Nama NIM Kelas / Semester NIP Ka Laboratorium NIP Tanggal Pengesahan : Andika Ramadanu : 090307005 : 2 MIGAS / IV ( Empat ) : Ir. Syafruddin. MSi : 19650819 199802 1 001 : Ir. Syafruddin. MSi : 19650819 199802 1 001 : : Pengendalian level cairan : Praktek Instrumentasi dan Pengendalian

Nama Dosen Pembimbing

Buketrata, 1 Juni 2011 Ka. Laboratorium, Pembimbing, Dosen

.1. ➢ Dapat mengendalikan suatu level ketinggian cairan. ➢ Stopwatch. Syafruddin. ➢ Dapat mengetahui dan memahami unit-unit pengendalian level. ➢ Dapat mengetahui konsep-konsep dasar pengendalian level.1.1. Prosedur kerja Prosedur pengendali on-off ➢ Cek power supplay ke CRL dan PC kabelnya dalam keadaan tidak tersambung. ➢ Cek semua modul pada CRL berada di dalam rangkaiannya.1. Tujuan percobaan. Syafruddin. NIP : BAB I PENDAHULUAN 1. 1. 1. Alat yang digunakan level).1. 1. Bahan yang digunakan ➢ Seperangkat alat pengendalian level (CRL/control regulation ➢ Air (aquadest).Ir. ➢ Udara.4. ➢ Piknometer 1. ➢ Dapat mengetahui dan memahami konfigurasi suatu pengendalian . MSi MSi NIP : 19650819 199802 1 001 19650819 199802 1 001 Ir.

2. kemudian hidupkan main switch pada panel controller CRL unit.4.Prosedur pengisian air dalam tangki ➢ Masukkan air dalam tangki ➢ Hidupkan stopwatch dan catat waktunya tiap kenaikan 5% level air dalam tangki. lakukan sebanyak 10 kali pengulangan ➢ Hitung waktu rata-ratanya ➢ Gambarkan zona netralnya 1.5 Gambar Peralatan . ➢ Hitung waktu akumulasinya. ➢ Hidupkan stopwatch dan catat waktunya.➢ Buka katub tekanan udara dan atur tekanan sebesar 2 bar ➢ Atur pengendali on-off dengan upper level 85% dan lower level 75% ➢ Hubungkan kabel power pada controller CRL unit ke panel listrik. ➢ Hitung waktu rata-ratanya.2.Prosedur pengosongan air dalam tangki ➢ Buka kran pengosongan tangki. 1. ➢ Plot kurva antara waktu akumulasi dan level tangki.4. ➢ Hitung waktu rata-ratanya ➢ Hitung waktu akumulasinya ➢ Plot kurva antara waktu akumulasi dan level tangki 1. ➢ Hidupkan stopwatch dan catat waktunya tiap penurunan 5% level air dalam tangki.

pengendalian dan sistem.Gambar 1. biasa dipakai secara umum. Ada banyak parameter yang harus dikendalikan didalam suatu proses. yaitu proses. Tidak mungkin menjalankan suatu proses industri tanpa system pengendalian. Pengertian Kata “Sistem Pengendalian Proses” adalah terjemahan dari kata proses control system. pH di industri petrokimia. Hampir semua proses dalam industri membutuhkan peralatan – peralatan otomatis untuk mengendalian paramater – parameter prosesnya. Diantaranya.1. namun gabungan ketiga suku kata ini mempunyai kata yang sifatnya spesifik teknik. Ketiga suku kata tersebut. yang paling umum adalah tekanan (pressure) didalam sebuah vessel atau pipa. suhu (temperature) di unit proses seperti heat exchanger atau permukaan zat cair atau level dalam sebuah tangki. warna produk disuatu fasilitas pencairan gas (NGL). diantaranya . Ada beberapa parameter lain diluar keempat parameter diatas yang cukup penting dan juga perlu dikendalikan karena dibutukan spesifik proses. Gabungan serta kerja alat – alat pengendalian otomatis itulah yang dinamai system pengendalian proses (process control system). Otomatisasi tidak saja diperlukan demi kelancaran operasi.1 Seperangkat Alat Pengendalian Level Cairan BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2. . ekonomi maupun mutu produk. keamanan. dsb. tetapi lebih merupakan kebutuhan pokok.

2. Deskripsi Tujuan dari proses ini adalah untuk mengontrol tingkat (level) air di dalam tangki dengan adanya gangguan aliran output. Unit ini memiliki dua versi. di mana elemen kontrol terdiri dari katup pneumatik (CRL) atau katup listrik bermotor (CRL / E). 1.2. dimana kuantitas yang dikontrol adalah tingkat (level) air dalam tangki. Komposisi Unit CRL terdiri dari: • • • • • • • • Proses rig dengan katup pneumatik dan peralatan listrik Kontrol dan monitoring software CRS Opsional minireg regulator elektronik Opsional MRRP pneumatik mengendalikan dan merekam modul Opsional listrik-kompresor dengan peredam Proses rig dengan katup listrik dan peralatan listrik Kontrol dan monitoring software CRS Opsional MiniReg regulator elektronik Unit CRL/E terdiri dari: Komponen opsional dijelaskan dalam lembaran data terpisah 1. Tingkat (level) . Pengendalian level Unit ini memungkinkan untuk menganalisis perilaku loop control. Mahasiswa dapat memeriksa efek dari parameter kontrol yang berbeda terhadap kinerja rantai kontrol dan stabilitas sistem. karena sistem yang seluruhnya terbuat dari komponen kualitas industri . selanjutnya mereka dapat menjadi lebih akrab dengan komponen yang umumnya dipakai dalam aplikasi industri moderen. Perilaku kuantitas dikontrol dapat diikuti secara visual sehingga mahasiswa dapat memahami konsep-konsep dasar kontrol dan teknik pengontrolan secara intuitif.

air yang diperoleh dengan suatu tranduser tekanan. Selain itu. MiniReg Melalui regulator pneumatik opsional. MRRP (tidak pada tersedia di CRL/E) Salah satu tindakan kontrol adalah dari tipe PID (Proporsional Integral Derivatif) atau On-Off. dijalankan melalui MS-Windows. komputer (PC) dapat mengontrol gangguan aliran air yang meninggalkan tangki dengan menghasilkan sinyal yang bekerja pada katup solenoid. . diubah menjadi sinyal listrik dan dialirkan ke peralatan listrik. Peralatan listrik termasuk kontrol untuk komponen listrik utama unit. Di unit CRL hal ini dilakukan dengan cara katup pneumatik dan di unit CRL/E melalui katup listrik bermotor. Perangkat lunak kontrol dan pemantauan. memungkinkan untuk melakukan pengontrolan PID ataupun ON-OFF melalui perangkat lunak. dengan menggunakan program perangkat lunak CRS pada computer (PC) : • • • Melalui sistem probe tahan dimasukkan ke dalam tangki Melalui regulator elektronik opsional. Tingkat (level) air dikendalikan dengan menyesuaikan jumlah air dimasukkan ke dalam tangki dengan pompa sentrifugal. dan dicapai dengan membandingkan sinyal yang sesuai ke tingkat yang sebenarnya dengan sinyal titik setel dipilih oleh pengguna. Kontrol loop tertutup dapat dilakukan dengan cara yang berbeda: Via perangkat lunak. sebuah AD/DA konversi papan untuk antarmuka dengan komputer (PC) melalui jalur serial RS232. Parameter Kontrol dapat diatur secara independen dan secara real time dan sehingga dapat karakteristik dari set point dan sinyal gangguan. Sebagai fungsi kontrol logika. regulator menghasilkan sinyal penggerak yang bekerja pada katup atau dan memodifikasi kuantitas air masuk tangki. indikator digital untuk menampilkan tingkat air.

operator harus menambah flow dengan lebih membuka valve. 2. sedangkan sampel sinyal dan parameter kontrol dapat disimpan dalam sebuah file. Dalam hal ini.Perangkat lunak ini memungkinkan untuk mengamati proses secara real time dengan menampilkan pada layar diagram jumlah dikendalikan. Sebaliknya. sinyal pelaksanaan. atau dicetak. Diagram ini dapat dicetak setiap saat. operator harus selalu waspada dan siap untuk membuka dan menutup valve agar level tetap berada pada 50%. operator harus mengurangi dengan lebih menutup valve. Bila level kurang dari 50%. sinyal set point dan sinyal gangguan sebagai fungsi waktu.3. maka operator harus selalu menambah atau mengurangi bukaan valve apabila level tidak berada di 50%. menggunakan regulator eksternal (misalnya MiniReg opsional). adalah mungkin untuk mengirimkan set point ke regulator melalui perangkat lunak. Hal ini juga memungkinkan untuk menggunakan perangkat lunak hanya untuk mengamati proses. Air yang masuk ke dalam tangki dipompa dari sebuah sumur. Pengendalian level oleh manusia Gambar di bawah ini menunjukkan bagaimana seorang operator mengendalikan level (permukaan zat cair) di sebuah tangki. dan air yang keluar dari tangki dipakai untuk keperluan pabrik. Pada pengendalian semacam ini. dalam format ASCll. bila level lebih tinggi dari 50%. Andaikata level di tangki dikehendaki selalu 50% dari ketinggian tangki. .

Kalau pemakaian air oleh pabrik tidak sering berubah-ubah. dapat dengan mudah dimengerti bahwa dasar utama pemilihan pengendalian manual adalah karena keperluan proses memang memungkinkan untuk pengendalian manual. Load (beban) di dalam contoh pengendalian di atas adalah flow pemakaian air pada pabrik. operator terpaksa harus mengamati level dan segera melakukan koreksi terhadap naik turunnya level. karena instrumentasi yang dibutuhkan memang lebih sederhana. operator tidak perlu terus-menerus mengamati level dan menambah atau mengurangi bukaan valve.Gambar 1. Keteledoran operasi akan menyebabkan air tumpah. instrumentasi pengendalian manual tentu lebih murah dari instrumentasi pengendalian otomatis. namun bukan berarti demi menghemat investasi maka system pengendalian bisa dibuat manual. Pengendalian level oleh manusia Pengendalian seperti diatas disebut pengendalian oleh manusia (manual control). atau sebaliknya tangki menjadi kosong. Tetapi kalau load selalu berubah-ubah. Sistem pengendalian manual masih tetap dipakai pada beberapa aplikasi tertentu. . Biasanya proses ini dipakai pada proses-proses yang tidak banyak mengalami perubahan beban (load) atau pada proses yang tidak krisis. Dari keadaan di atas. Dari segi ekonomi.

Tugas membuka dan menutupnya valve tidak lagi dikerjakan oleh operator. Dalam mengendalikan proses operator mengerjakan empat langkah berikut. yaitu 1. Kalau level tak sama dengan yang dikehendakinya. sebagai manusia biasa sangat mudah dipengaruhi oleh menurunnya konsentrasi kerja. Selanjutnya operator harus benar-benar mengubah bukaan valve sesuai dengan yang diperkirakan tadi. tetapi atas perintah controller. membandingkan 3. operator harus mengamati ketinggian level. Ada beberapa kebutuhan operasi prosses bahwa pengendalian manual tidak memungkinkan.4. Peran operator dalam sistem pengendalian manual digantikan oleh sebuah alat yang disebut controller. Prinsip prinsip pengendalian proses Sistem pengendalian pada gambar 1.Pengendalian manual hanya dapat dipakai kalau operasi proses memang memungkinkan hal itu. Contoh paling sederhana dapat kembali diambil dari gambar 2. operator harus memperkirakan seberapa banyak valve harus lebih ditutupi atau dibuka. Semua peralatan pengendalian inilah yang disebut sebagai instrumentasi pengendalian proses. mengukur 2. akan bagaimana jadinya. keteledoran operator kemungkinan besar menyebabkan tumpahnya air dan kosongnya tangki. rasa jemu dan keadaan lainnya. menghitung . Kalau pengendalian operasi proses yang jauh lebih kritis dari contoh diatas mengandalkan manusia sebagai sarana pengendalian. sistem harus dibuat otomatis. 2. Untuk itu. valve harus dilengkapi dengan alat yang disebut actuator sehingga unit valve sekarang menjadi suatu unit yang disebut control valve. kemudian mengevaluasi apakah level yang ada sudah sesuai dengan yang dikehendakinya. Untuk keperluan pengendalian otomatis. kalau pemakaian air oleh pabrik berubah-ubah secara terus-menerus. Operator.

Pada contoh proses pada gambar 2 . Keempat langkah yang dilakukan oleh operator tadi. Operator hanya menentukan besarnya set point. dan mengoreksi . Langkah terakhir inilah yang disebut langkah mengoreksi. Proses variabel pertama kali diperkenalkan disini sebagai besaran parameter proses yang dikendalikan. Ia juga akan memperkirakan seberapa banyak valve perlu lebih dibuka atau lebih ditutup. mengukur. Manusia kemudian sama sekali tidak menentukan keempat langkah tadi. Operator harus menambah flow dengan lebih membuka valve. Oleh karena itu. yang ia kerjakan sebenarnya adalah langkah mengukur proses variabel. Pada waktu operator mengamati ketinggian level. Bila negatif (berarti proses variabel lebih besar dari set point atau level diperbesar 50%)operator harus mengurangi flow dengan lebih menutup valve. proses variabelnya adalah level. Besar proses variabel yang di kehendaki tadi disebut set point . Pada tahapan ini operator sebenarnya berada pada langkah menghitung. seluruhnya dapat dilakukan oleh instrumentasi. Langkah berikutnya yang perlu dilakukan untuk operator adalah mengubah bukaan valve sesuai hasil perbandingan dan perhitungan tadi. membandingkan. menghitung . Seorang operator yang berpengalaman tak akan sembarangan membuka atau menutup valve. Kemudian operator membandingkan apakah hasil pengukuran tadi sesuai dengan apa yang dikehendakinya. penyimpangan antara set point dengan peubah yang dikendalikan disebut error Error + set point = proses variable Proses variabel bisa lebih besar atau lebih kecil daripada set point. mengoreksi .4. yaitu . Sebaliknya bila error positif (berarti proses variabel lebih kecil dari set point atau level dibawah 50%). dan semuanya akan dikerjakan secara . menentukan ke arah mana dan seberapa besar koreksi bukaan valve perlu dilakukan.

Pada diagram kotak simbolis. Sistem pengendalian semacam inilah yang disebut system pengendalian otomatis ( automatic control system ).otomatis oleh instrumentasi. Ada dua macam diagram kotak yang biasa dipakai dalam ilmu sistem pengendalian. setiap kotak dibubuhi fungsi matematis yang merupakan hubungan input dan output elemen. dan sistemnya juga disebut system pengendalian tertutup atau closed loop system. yaitu diagram kotak simbolis dan diagram kotak matematis. sebuah kotak dibubuhi nama atau simbol-simbol. akan diperoleh bentuk diagram sebagai berikut: Gambar 2.5. Diagram kotak proses untuk contoh pada gambar 2 Setiap kotak pada gambar 2 mempunyai sebuah input dan outputyang digambarkan dalam bentuk anak panah. 2. masingmasing elemen yang ada di dalam sistem diwakili oleh sebuah kotak. Diagram kotak Diagram kotak diciptakan para ilmuwan sebagai alat bantu untuk mempermudah dalam mempelajari ilmu sistem pengendalian. Di kedua diagram kotak itu. Bila valve dan tangki (proses) pada gambar 1 digambarkan dalam diagram kotak . Mata rantai pengendaliannya kemudian disebut mata rantai tertutup. Pada diagram kotak matematis. Kotak valve mempunyai input bukaan valve (0-100%) dan mempunyai output aliran air masuk ke tangki (juga 0-100%). Keempat tahapan pengendaliannya sepenuhnya dilakukan oleh instrumen. . Lihatlah bentuk kedua diagram input dan output tersebut pada gambar 2 dan gambar 3.

Bentuk matematis sebuah fungsi transfer bisa sederhana misalnya bilangan bulat atau pecahan. Dalam contoh ini tanda positif menyatakan penjumlahan dan level akan bertambah jika aliran air yang masuk kedalam tangki bertambah dan level akan turun jika permukaan air (load) bertambah. Kotak ini menumjukkan bahwa load juga mempengaruhi besarnya proses. Selain kedua kotak yang telah diterangkan tadi. output kotak pertama merupakan input kotak kedua. . Jadi output kotak pertama (flow air masuk ke tangki) juga merupakan input kotak kedua (tangki). Sistem ini disebut Single Prosses Capacity karena hanya memiliki satu unit proses yaitu sistem tinggi cairan dalan tangki. permukaan tangki akan menurun. dan bisa juga positif negatif seperti pada gambar 2. output berupa level. Sistem pengendalian ini juga disebut linier open loap system. Bila permukaan air bertambah. bisa juga berbentuk persamaan differensial yang kompleks. masing masing kotak akan berisi fungsi matetatis yang menyatakan hubungan input dan output. negatif. Bila diagram kotak ini digambarkan secara matematis. Pada contoh dalam gambar 1 kotak ini mewakili tangki dalam bentuk input berupa flow air yang masuk ketangki. Elemen ini disebut summing junction. Perhatikan pada gambar 2 itu. ada elemen lain dengan tanda lingkaran kecil. Tanda pada summing junction bisa keduanya positif. Pada contoh ini load adalah banyaknya pemakaian air oleh pabrik. yang diberi tanda positif (+) dan negatif (-). Kotak yang lain adalah yang mewakili beban (load). karena mempunyai satu unit proses yang dikendalikan secara manual. Elemen ini mewakili fungsi penjumlahan atau pengurangan besan sinyal. Perhatikan sistim tinggi cairan dalam berikut dibawah ini.Kotak berikutnya adalah kotak yang mewakili tangki (proses). Dan bila permukaan air menurun maka permukaan air dalam tangki akan naik. Diagram kotak seperti pada gambar 2 inilah yang disebut diagram kotak simbolis. Fungsi matematis tersebut disebut fungsi transfer.

. Sistem tinggi cairan dalam tangki Bagaimana bentuk fungsi transfer untuk sistem pengendalian diatas? Dan bagaimana pula blok diagam sistem sistem pengendalian diatas ? Untuk menjawab kedua pertanyaan diatas. Maka persamaan 1) diatas dapat dituliskan sbb: Dalam keadaan steady state.. Untuk itu harus dibuat keseimbangan massa cairan pada tangki proses. proses serta hubungan matematisnya.Deviasi keadaan unstedy state dan keadaaan stedy stste dapat didefinisikan sebagai: .. output.1) Asumsikan harga dimensi adalah konstan. adalah sangat penting dibuat dan ditentukan input.…. Pada bab ini kedua pertanyaan diatas akan dijawab dengan menggunakan transformasi laplace seperti berikut ini: Neraca untuk tangki diatas adalah: ρq-ρq0=ρAdhdt.Gambar 3. persamaan 2) diatas dapat dituliskan sbb: Tanda s pada persamaan 3) diatas menyatakan kecepatan aliran flida yang masuk dam keluar pada keadaan stedy state.

Dimana: Maka persamaan 4) dapat dituliskan sebagai: Karena aliran fluida bersifat laminer. maka: Dengan menggabungkan persamaan 5) dan 6) dihasilkan persamaan 7) dibawah ini: Dimana τ = A. Q0 mempunyai hubungan linear terhadap H.R = tetapan waktu (time konstan atau lag time) A = luas penampang tangki .

Persamaan 7) berubah menjadi : Transformasi laplace persamaan 6) menghasilkan : Dengan menggabungkan persamaan 8) dan 10) dapat persamaan 11) sbb : Tanda s pada persamaan 11) di atas menyatakan persamaan masih dalam bentuk transformasi laplace dan dapat dirobah ke dalam bentuk fungsi dengan invers tansformasi laplace.Dengan transformasi laplace. fungsi transfer dinyatakan sbb : . Dalam ilmu sistem mengendalikan proses. Pada persamaan 11) input proses dalam bentuk transformasi laplace adalah Q(s) dan output proses adalah Q0 (s). persamaan 7) dapat digunakan untuk menentukan bentuk fungsi transfer dan blok diagram sistem pengendalian di atas.

dan sebagainya.Maka fungsi transfer sistem pengendalian di atas adalah : Dan blok diagram sistem penngendalian di atas dapat dituliskan sbb : Perlu ditegaskan bahwa fungsi transfer pada persamaan 13) di atas adalah bentuk fungsi transfer yang umum dan khas bagi single capacity proses. Peubah yang dikendalikan berasal dari proses. kecepatan aliran. Set point ditentukan oleh operator dengan cara memasukkan harga yang diinginkan ke pengendali. misalnya temperatur. tekanan. yang dikontrol secara secara manual dan akan berubah tergantung dari input proses yang masuk. . 2. Besaran ini dideteksi oleh sensor.6. kemudian diubah transduser menjadi besaran arus. Jenis peubah pengendali 1. Masukan Masukan pengendali berasal dari peubah yang dikendalikan dan set point (harga peubah yang dikehendaki).

Untuk dapat lebih memahami pengertian masingmasing peubah di atas berikut ini diberi beberapa contoh.7.Selisih antara set point dan peubah yang dikendalikan dinamakan galat yang selanjutnya menjadi masukan pengendali. biasanya. murah dan seringkali bisa dipakai untuk mengendalikan proses-proses yang penyimpangannya dapat . Keluaran pengendali selain dinyatakan sebagi besaran arus 4-20 mA juga dapat dinyatakan dalam persen keluaran. yaitu : 1. 3. Pengendali tidak menerus 2. Keluaran Apabila alat pengendali menerima masukan berupa galat (E). 2. Galat Galat adalah penyimpangan peubah yang dikendalikan dan set point. pengendali akan memberikan respon yang disebut keluaran yang selanjutnya akan mengaktifkan elemen pengendali akhir. sedangkan 20 mA ekivalen dengan 100%. Mode ini paling sederhana. Arus 4 mA ekivalen dengan keluaran 0%. Jenis pengendali on-off ini merupakan contoh dari mode pengendali tidak menerus (diskontinyu). Masukan ini. serta logika cara kerjanya. 1. 2. Jenis atau mode pengendali Secara garis besar pengendali dibagi menjadi 2 bagian. Pada sistem pengendali galat dinyatakan dalam satuan arus atau persen. Alat pengendali (on-off) atau tidak menerus Cara kerja pengendali yang paling dasar adalah mode on-off atau yang sering disebut mode dua posisi. dikonversikan menjadi arus 4-20 mA. Pengendali menerus Berikut ini dijelaskan masing-masing jenis alat pengendali.

Secara matematis pengendali on-off dituliskan. peubah yang dikendalikan turun ke bawah harga yang diinginkan galat bergerak dari E = 0 menuju daerah E yang bertanda .ditoleransi. Pada industri kimia peubah yang dikendalikan. P = 100% untuk E < 0 0% untuk E > 0 Dengan. Keluaran bisa Daerah Netral (-) Kesalahan E=0 (+) Gambar 4.5). Sebagai cotoh adalah pengendali temperatur ruangan dengan memakai AC. tidak boleh memiliki galat yang terlalu besar. Pemakaian jenis pengendali on-off jarang dijumpai pada industri karena pengendalian dengan menggunakan jenis pengendali ini menghasilkan penyimpangan-penyimpangan yang cukup besar. Daerah netral on-off kendali Pengertian daerah netral dapat dijelaskan sebagai berikut: Misalkan pengendali off pada posisi E = 0 (Gambar 4. Pada jenis pengendali on-off untuk memberikan batas rentang maksimum dan minimum saat pengendali bekerja dibatasi daerah netral. apabila pengedali off. P = keluaran dan E= galat Dari pernyataan matematis di atas dapat disimpulkan bahwa jenis pengendali on-off hanya dapat mengeluarkan keluaran 0 dan 100%. pada umumnya.

Galat berubah dari titik yang bertanda (-) menuju titik yang bertanda (+). demikian juga sebaliknya. Mode proposional integral (PI). yaitu 1. Mode pengendali menerus ada 4 macam. 2.(-). Pada pengendali menerus keluarannya terus menerus. 2. Tepat pada saat E mencapai titik (+) alat pengendali off. Pada saat tepat mencapai titik yang bertanda (-) pengendali akan on menyebabkan yang dikendalikan mulai naik. 3. P = keluaran keluaran pengendali pada E = 0 gain pengendali error (galat) Po = Kc = E = . 4. Mode proposional integral derivatif (PID). Mode proposional derivatif (PD). Makin sempit daerah netral semakin cepat pengendali bekerja dari posisi on ke posisi off. Daerah rentang bekerjanya alat mulai titik E(-) sampai E(+) disebut Daerah Netral atau Daerah Diferensial. Mode proposional (P). pengendali memberikan keluaran yang bergeser pada rentang 0% sampai 100% sebanding dengan galatnya. Mode proposional Keluaran pengendali proposional sebanding dengan galatnya. demikian seterusnya. 1. Mode pengendali menerus Pengendali on-off baru bekerja apabila galatnya telah melewati rentang daerah netral yang ditentukan. Pengendali jenis ini hanya bekerja pada dua posisi dengan keluaran 0% dan 100%. Setiap menerima masukkan galat. Bila dituliskan dalam bentuk matematis adalah : P=Kc E+P0 Dengan.

pengendali diprogram.6 dibawah ini. pada saat temperatur yang dikendalikan berubah berubah dari 71 – 75 F.Seringkali istilah gain pengendali dinyatakan dalam bentuk proposional band (Band Width) yang diberikan notasi Pb. Contoh Suatu pengendali proposional digunakan untuk mengendalikan temperatur pada rentang maksimum 60 sampai 100 F.71 F × 100% 100o F . Pertanyaan Berapa besarnya gain dan proposional bandnya? Penyelesaian : Pb = = 10% 75 F .3 psig = = 3 psi/o F o ΔE (75 − 71) F .600 F o o Gain = ΔP 15 psig . Pengertian ini akan lebih mudah difahami dengan contoh 4. sehingga keluarannya ekivalen dengan 3 psig (kran terbuka penuh) sampai 15 psig (kran penutup penuh). Hubungan Pb dan Kc adalah : Pb = 100 Kc Harga Pb berkisar = 0 – 500 Pengertian proposional band adalah rentang galat maksimum sebagai masukan pengendali yang dapat menyebabkan pengendali memberikan keluaran pada rentang maksimumnya.

Bila proposional band diubah menjadi 75%. Daerah proposional . Penyelesaian ∆T = = = Gain = (Proposional band). seperti terlihat pada gambar di bawah ini : 100% Persen Keluaran p Pb = 50% Pb = 100% 0 (-) E=O (+) Kesalahan Gambar 5.6 adalah apabila terjadi galat sebesar 1F. (Rentang maksimum) 0. keluaran pengendali adalah 0.4 psig/oF Pengertian gain = 0. Proposional band dapat juga dinyatakan dalam satuan %. berapakah gain dan rentang temperatur yang dikendalikan pada saat keran terbuka dan tertutup penuh.75 x 40 30 F 12 psig 30o F = 0.4psig/F pada contoh soal 4.4 psig.

2.Bila kita amati gambar 4. harga gain atau kc sendiri ditunjukkan dari tangen arah garis proposional. berarti setiap 1% error (galat) akan memberikan keluaran pengendali. Mode proposional –integral (PI) Mode pengendali ini mempunyai hubungan matematis sebagai berikut : P=Kc E+ Kcτi 0tE dt+P0 Kc τi Po = = = gain waktu integral (Integral Action) keluaran pada E = 0 Pada mode PI ditambahkan persamaan : E dt Kc τ ∫ t 0 i Hal ini berarti keluaran pengendali proposional dengan integral galatnya. Bila Pb = 100% kc = 1.4 pada daerah Pb = 100% (garis putusputus). Untuk melihat respon pengendali jenis PI dapat dilihat pada gambar 4. misalnya alat pengendali PI diberi masukan berupa fungsi step (unit step) E = 1 akan diperoleh persamaan : P(t) = Kc + t + Po Kc τ i Apabila digambarkan akan memperoleh sebagai berikut Kc P τ Kc i .5.

dE/dt Respon pengendali PD apabila memperoleh masukan galat fungsi Ramp E(t) = At dapat dilihat pada gambar 4. selama pengendali masih mendeteksi adanya galat.6 P AKcτd Po . Mode proposional derivative (PD) Mode PD ini bila dinyatakan dalam bentuk matematis sebagai berikut : P=Kc E+ Kc τd dEdt+ P0 Kc τd Po = gain = waktu derivative.Po ≈ I E 0 t Gambar 6. Respon PI dengan masukkan satuan step Tidak seperti halnya pada mode proposional. pada E = 0 Pada mode PD keluaran pengendali proposional dengan derivatif galatnya yang terlihat dari persamaan : Kc + τd. pada mode PI. menit = keluaran pengendali. pengendali masih memberikan keluaran mengikuti bentuk integral sampai galatnya = 0 Fungsi alih PI adalah : P(s) 1 = Kc (1 + ) E(s) τi s 3.

E 0 t Gambar 7.6 respon tiba-tiba berubah sebesar A Kc. Persamaan matematisnya adalah : P=Kc E+ Kcτi 0tE dt+ Kc τd dEdt+ P0 Harga Kc. τD dan τi dapat diubah-ubah dengan knop pada pengendali. Fungsi Alih PID adalah sebagai berikut : = Kc ( 1 + τDs + P(s) E(s) 1 ) τis Tujuan penambahan mode integral dan derivatif Setelah mempelajari bermacam-macam jenis pengendali dan karakteristiknya. I dan D. Fungsi alih PD : = Kc (1 + τD s) P(s) E(s) 4. Mode proposional integral-derivatif (PID) Mode ini merupakan mode gabungan ketiga jenis pengendali P. sekarang kita coba menganalisa tujuan penambahan . Respon P-D dengan masukan fungsi ramp Bila kita amati gambar 4.τD sebagai akibat dari derivatif kemudian berubah secara linier dengan kecepatan AKc.

temperatur dalam tangki akan mencapai kondisi mantap yang baru seperti pada .mode integral arah derivatif. Respon empat jenis mode alat penggerak Apabila dibayangkan pada proses sesungguhnya misalkan pada proses pengendalian temperatur cairan dalam tangki adalah sebagai berikut. Jika proses tersebut tidak dikendalikan. Pada awalnya proses dalam keadaan mantap sesaat apabila ada gangguan misalkan kenaikan temperatur umpan. Y (t) Uncontrolled respons P PI PID (t) Gambar 8.7 dapat digunakan melihat perbedaan respon dari keempat macam mode pengendali. temperatur dalam tangki naik. Gambar 4.

Pemilihan ketiga jenis alat ini tergantung proses yang dikendalikan. halnya jika diinginkan respon yang mempunyai sedikit osilasi. maka perlu ditambah mode derivatif. Pemakaian mode proposional tidak dapat menghasilkan galat = 0. Penambahan mode integral dapat menghilangkan offset. sehingga peubah yang dikendalikan dapat kembali ke harga semula. mode PI yang dipilih.7 kurva 2. Tetapi bila offset tidak diperbolehkan.kurva 1. . Demikian juga. karena karekteristik utama proposional adalah masih adanya offset atau galat sisa yang merupakan selisih harga mantap yang baru dan harga mula-mula terlihat pada gambar 4. dengan penambahan pengendali diharapkan peubah proses yang dikendalikan dapat kembali ke harga semula (set point). Untuk mengatasi kelemahan kedua mode P dan PI dapat ditambahkan mode derivatif karena dapat mempercepat respon dan menekan terjadinya osilasi (kurva 4). Kelemahan penambahan mode integral adalah osilasi prosesnya makin banyak. Jika keberadaan galat (error) masih diperbolehkan lebih baik tak digunakan mode proposional karena mode paling sederhana dan murah. seperti terlihat pada kurva 3.

87 7.47 7.11 7.8 7.1 Data Pengamatan Tabel 3.84 7.99 6.BAB III DATA PENGAMATAN DAN PENGOLAHAN DATA 3.39 7.52 6.d 85 OFF ( 85 s.168 .26 7.78 7.6 7.67 7.81 7.33 7.d )% 75 ) % 7.44 7.09 7.79 7.99 6.5 7.1 Pengendalian ON-OFF NO 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 PERCOBAAN 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 RATA-RATA WAKTU (Detik) ON ( 75 s.673 7.16 7.

2 Data pengamatan pada pengosongan tangki .1 Grafik ON-OFF Tabel 3.Gambar 3.

766 3.61 3.25 3.NO 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 h 100 95 90 85 80 75 70 65 60 55 50 45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 Waktu (detik) 1 0 3.56 4.35 3.192 Waktu akumulasi 0 2.79 3.10 4.774 Tabel 3.63 3 0 3.30 3.328 19.55 3.47 4.98 4.21 4.14 3.89 5.33 3.31 3.786 3.17 3.49 4.89 4.62 3.9 60.40 4.60 3.17 5.18 4.77 4.87 4.60 3.26 3.528 3.97 3.46 6.61 4.67 5.40 3.19 5.70 3.36 3.31 3.93 3.48 4.48 4.25 5 0 3.60 3.43 3.892 46.724 38.28 2 0 1.938 34.15 4.106 5.76 3.37 3.43 5.958 4.24 4.46 65.10 Waktu ratarata 0 2.34 3.35 3.00 4.36 6.53 6.104 4.30 4.54 4.51 3.43 4.78 3.15 70.60 3.24 3.70 4 0 3.50 3.04 3.23 3.81 5.524 3.034 4.73 3.56 3.84 4.19 4.53 3.484 13.28 4.15 3.67 4.92 4.27 6.97 6.682 42.50 3.55 3.70 3.21 4.18 6.582 81.53 3.926 51.256 75.69 5.83 5.45 5.21 5.03 55.19 3.788 23.184 3.09 4.54 2.40 3.3 Data pengamatan pada pengisian tangki .46 3.326 6.78 4.26 4.92 3.078 30.42 5.02 4.35 3.93 4.22 4.48 4.154 9.43 3.28 3.012 16.86 3.316 3.312 27.64 4.03 3.94 3.66 3.

03 3.54 3.3 3.952 3.26 3.95 3.43 3.8 3.874 46.45 3.49 3.104 17.37 4.86 5 0 2.98 2.7 3.642 3.18 2.188 55.96 3.172 3.88 2.762 3.77 4 0 2.65 3.79 2.288 4.67 3.368 59.2 Pengolahan Data .78 3.12 3.13 2.298 66.25 2.636 2.57 5.48 2.06 4.414 3.77 4.31 4.836 3.2 3.57 2.92 4.24 4.85 2.1 3.324 70.05 3.78 4.43 3.11 2.688 3.6 3.8 2.66 2.212 31.83 3.024 2.78 3.11 3.03 3.95 4.37 3.93 28.03 4.02 3.NO 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 h 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100 Waktu (detik) 1 0 3.89 3.52 2.76 35.16 3.38 3.84 3.516 4.61 4.282 3.9 4.22 4.2 2.66 4.86 2.3 2.88 4.42 2.86 3.922 3.34 2.206 8.16 4.848 Waktu akumulasi 0 2.01 62.6 3.522 39.72 4.11 4.92 4.358 42.86 3.48 3.78 2.022 4.34 4.83 3.6 4.93 3.55 3.76 2 0 2.548 3.25 4.026 3.18 3.23 3.87 3.33 4.37 3.724 3.158 11.828 21.292 4.18 3.57 3.78 3 0 2.98 3.88 3.9 3.1 3.182 14.68 2.86 4.83 3.22 2.5 4.4 2.07 Waktu ratarata 0 2.48 3.45 2.43 3.896 51.516 24.

2 Grafik Pengisian Tangki Perhitungan 1. Menghitung berat jenis air ρ= berat pikno isi .berat pikno kosongV piknometer .1 Grafik Pengosongan Tangki Gambar 3.Gambar 3.

5 cm 6539. (7 cm)2 .86 cm2=70. Menghitung volume silinder Dik Dit : : Diameter silinder = 14 cm Tinggi silinder V silinder Jawab : = 42.186 cm3/detik153.02 gr100 ml=0. 42. t = 3.172 detik b. Pengisian tangki d (ρV)dt = ρi.=451.186 cm3 /dt fo : Vt= 6539.965 cm3 /dt 4.27 gr-358.774 dt=79. Pengosongan tangki d (ρV)dt= -Fo.ρ .05 cm3 70.93 gr⁄ml 2.172 detik Data hasil praktikum adalah 70.r2 . Menghitung waktu untuk pengisian dan pengosongan tangki a.05 cm3 81.172 dt=93.5 cm V = π.05 cm3 3. Menghitung fi dan fo fi : Vt= 6539.5 cm93.14 cm .fi ρdVdt=ρFi dVdt=Fi V=Ah d Ahdt=Fi A dhdt=Fi dhdt=FiA h=0h=hdh=FiAtt=0dt h=FiAt t=hFiA t=42.

774 detik BAB IV PEMBAHASAN DAN KESIMPULAN 4. kami melakukan percobaan pengendalian level dengan menggunakan CRL (Control Regulation Level). Dari hasil praktikum kami . yaitu pada saat level air mencapai 85% pengendali akan menutup valve pneumatic sehingga jumlah cairan yang masuk ke tangki terhenti dan ketika level air turun pada level 75% pengendali akan membuka valve pneumatic sehingga akan menambahkan jumlah cairan yang masuk ke dalam tangki.965 cm3/detik153. dimana air dalam tangki akan di control levelnya. Percobaan yang kami lakukan yaitu sebanyak 10 kali dengan menggunakan metode on-off dengan lower level 75% dan upper level 85%.ρdVdt=-Foρ dVdt=-F0 V=Ah d Ahdt=-F0 A dhdt=-Fo dhdt=-FoA hh=hodh=-F0Att=0dt h0-h=-F0At t=h0-h-F0A t=0-42.86 cm2=81. air di masukkan ke dalam tangki dengan menggunakan pompa sentrifugal yang di atur jumlah kuantitasnya oleh pneumatic valve yang selanjutnya di kirim ke kolom. apabila terjadi kelebihan level maka solenoid valve akan terbuka karena mendapat perintah dari electrical equipment dan menutup monorized electrical valve.774 detik Data hasil praktikum adalah 81.1 Pembahasan Pada praktikum ini.5 cm-79.

Proses pengisian air dalam tangki dari level 0% sampai 100% kami dapatkan waktu 70. kami dapatkan hasil perhitungannya sama dengan hasil percobaan yang kami lakukan.dapatkan waktu dari level 75% sampai mencapai level 85% adalah 7. ✔ Pengosongan air dalam tangki memerlukan waktu yang lebih lama dibandingkan dengan pengisian air dalam tangki itu disebabkan karena pengaruh dari laju alir air. hal ini disebabkan karena gaya berat air lebih besar pada pengosongan dibandingkan laju alir dari pompa pada saat pengisian tangki. Berdasarkan percobaan jelas terlihat bahwa proses pengosongan air dalam tangki memerlukan waktu yang lebih lama dibandingkan pengisian air dalam tangki.774 detik. Hal ini disebabkan karena pengaruh dari laju alir air dari pompa pada saat pengisian air dalam tangki lebih besar dibandingkan laju alir air oleh gaya berat air pada saat pengosongan air dalam tangki.Kesimpulan ✔ Pengisian air dalam tangki kami dapatkan waktu 70.774 detik. pada saat pengisian air dalam tangki sampai level 100%.172 detik. . 1. sedangkan pada pengosongan air dalam tangki kami dapatkan waktu 81. Dari data dapat dilihat bahwa waktu yang diperlukan untuk menaikkan level air lebih banyak dibandingkan pada saat penurunan level air dalam tangki.673 detik. Berdasarkan percobaan yang kami lakukan.172 detik dan pada percobaan pengosongan air dalam tangki dari level 100% sampai 0% kami dapatkan waktu 81. sedangkan waktu dari level 85% sampai turun pada level 75% adalah 7.172 detik.168 detik.774 detik.2. Setelah kami lakukan perhitungan neraca massa total secara teoritis. kami dapatkan waktu 70. sedangkan pengosongan air dalam tangki kami dapatkan 81.

ac. Diakses pada tanggal 02 Maret 2011 htpp // www.✔ Pada metode on-off dengan upper level 85% dan lower level 75% kami dapatkan waktu untuk menaikkan level air dalam tangki dari level 75% sampai level 85% adalah 7. didacta.168 detik.usu.id/handle/123456789/1347. Diakses pada tanggal 06 April 2011 .usu. DAFTAR PUSTAKA http://majarimagazine. it. sedangkan waktu yang kami dapatkan pada saat penurunan level air dalam tangki dari level 85% sampai level 75% adalah 7. Automation and Prosess Control.ac.673 detik.com/2008/02/pengendalian proses 1/.pdf. Diakses pada tanggal 02 Maret 2011 http://repository.id/bitstream/123456789/1347/1/kimiayusuf3. Diakses pada tanggal 02 Maret 2011 http://repository.