VEKTORI U GEOMETRIJI

Lukin Jelena 286/06

Sadrˇaj z
1 Vektori 1.1 1.2 Pojam i definicija vektora . . . . . Linearne operacije sa vektorima . . 1.2.1 Sabiranje vektora . . . . . . 1.2.2 Mnoˇenje vektora skalarom z Linearna nezavisnost vektora . . . Prostor radijus-vektora . . . . . . . Koordinatizacija . . . . . . . . . . 1.5.1 Koordinatizacija prave . . . 1.5.2 Koordinatizacija ravni . . . 1.5.3 Koordinatizacija prostora . Baza prostora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 3 5 6 8 9 10 11 11 12 13 15 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 17 19 20 21

1.3 1.4 1.5

1.6

2 Vektorska algebra 2.1 2.2 2.3 2.4 Skalarni proizvod vektora . . Vektorski proizvod vektora . Meˇoviti proizvod vektora . . s Dvostruki vektorski proizvod

3 LITERATURA

2

ima taˇkastu strukturu ili preciznije. Takve su na primer veliˇine: c c sila. translacija ˇvrstog tela itd. gustina. c c Definicija 1. D) ∼ z s (B. masa.1 Pojam i definicija vektora Veliˇine koje su odredene samo svojom brojnom vrednoˇ´u zovu se c sc skalarne veliˇine ili skalari. C). pored date brojne vrednosti. ako je A poˇetna i B zavrˇna taˇka te duˇi (tj. zapremina tela. 3 . (A. B) i z c (C. zovu se vektorske veliˇine ili vektori. c c Vektori imaju vrlo znaˇajno mesto u geometriji. ako se duˇi AD i BC polove (slika 1). E. D) ekvivalentni. na primer. veliˇine: povrˇine neke geometric c s jske figure. treba znati joˇ c c pravac i smer. da je opisan z c Hilbertovim aksiomama. temperatura. ubrzanje.1 Vektori 1. rad. Precizniji pojam vektora u Euklidskoj geometriji nije sasvim jednostavan jer ga uvodimo oslanjaju´i se na pojam usmerene duˇi. B) ∈ E × E zovemo usmerenom duˇi. s Veliˇine za ˇije odredivanje. Pri tome pretpostavljamo da prostor koji nas okruˇuje.1 Uredeni par taˇaka (A. oznaka AB ukazuje na z c s c z − − → redosled taˇaka) i oznaˇavamo sa AB. i piˇemo (A. otpor provodnika i sl. c z c Definicija 1. Takve su. jaˇina magnetnog polja. vreme. posebno u analitiˇkoj c c geometriji radi razvijanja koordinatne metode. D B C A slika 1.2 Kaˇemo da su uredeni parovi taˇaka prostora E. brzina.

Y ) ∼ (A. B).. nazivamo duˇinom. B)] = {(X. B)] = AB. Za rastojanje dve taˇke A i B koristimo i oznaku d(A. Y ) | (X. Pod orijentacijom (ili smerom) vektora AB podrazumevamo smer prave − − → 2 c p odreden poˇetkom i krajem predstavnika AB na pravoj p. intenzitetom ili modulom vektora AB i obeleˇavamo z z sa AB . Takode. y. B). c c pravcem i smerom. D B C A slika 2. da bismo naglasili razliku z c z izmedu usmerenih duˇi i vektora. a. definisan svojim predstavnikom usmerenom duˇi (A.1 Relacija ekvivalentnosti ∼ je relacija ekvivalencije na skupu svih usmerenih duˇi prostora E. . b. z c Ako je prava p odredena taˇkama A i B ili je paralelna pravoj AB zva´emo je pravcem vektora AB. vektor je skup [(A. kao i to da usmerene duˇi koje z nemaju istu orijentaciju ne mogu biti u istoj klasi. B)}.Oˇigledno je da dve ekvivalentne duˇi AB i CD predstavljaju stranice c z paralelograma ABCD. c c Svaki vektor jednoznaˇno je odreden sa svoje tri osobine intenzitetom. Prema tome. Sada lako moˇemo dokazati slede´u: z c Teorema 1. c z Prema tome. i da leˇe na paralelnim pravama (slika 2). Meru duˇi AB.3 Svaka od klasa ekvivalencije na koje je skup uredenih parova taˇaka (usmerenih duˇi). Primetimo da svi predstavnici datog vektora c imaju isti pravac. E × E. Primetimo da smer − − → vektora ne zavise od izbora predstavnika AB. pa se paralelz nim pomeranjem mogu dovesti do poklapanja. Definicija 1. Ako su vektori istovetni pisa´emo a = b.. Jasno je c da svi predstavnici datog vektora imaju istu duˇinu. kao i to da usmerene duˇi z z koje nemaju istu duˇinu ne mogu biti u istoj klasi. vektore ´emo obeleˇavati malim latiniˇnim slovima x. kao i to da usmerene duˇi koje nemaju isti pravac ne mogu z biti u istoj klasi. S obzirom da je gornja z oznaka glomazna koristimo oznaku [(A. vektor je klasa z ekvivalencije svih medusobno ekvivalentnih usmerenih duˇi. drugim reˇima rastojanje izmedu taˇaka A z c i B. z 4 .. razbijen relacijom ∼ zove se vektor.

i obeleˇavamo ga sa 0. Nula vektor nema ni z pravac ni smer. pa je ∼ simetriˇna.5 Vektore koji pripadaju istom ili paralelnim pravcima. U ovom sluˇaju kaˇemo da su taˇke ABCD susedni vrhovi degenerisanog c z c paralelograma. C i D ne leˇe na istom s z c z − − → −→ − pravcu tada je AB ∼ CD ako i samo ako su taˇke ABCD susedni vrhovi c paralelograma (vidi sliku 2).2 Linearne operacije sa vektorima Pre nego definiˇemo linearne operacije sa vektorima ista´i´emo nekoliko s cc bitnih definicija: − → Definicija 1. aisto vaˇi i za taˇke CDEF . c 5 . C i D ne leˇe na istom c z − − → −→ − pravcu. pa vaˇi z − − → −→ − AB ∼ EF ˇto znaˇi da je relacija ∼ tranzitivna. z Jasno je da vektor ima duˇinu 0 ako i samo ako je on nula-vektor. nazivamo nula vektorom. C) = d(B. ako je AB ∼ CD tada je i CD ∼ AB. B. Dokaz c tranzitivnosti je neˇto sloˇeniji. Onda za svaki vektor c a postoji jedinstvena taˇka B ∈ E takva da je a = AB. Odatle sledi da su i taˇke ABEF z c c susedni vrhovi nekog paralelograma ili degenerisanog paralelograma. Potrebno je dokazati da relacija ∼ ima osobine simetriˇnosti. s c 2 1. B. Ukoliko taˇke A.4 Vektor. kojoj se poˇetak c z c i kraj poklapaju. a one kojima su pravci paralelni nekoj ravni komplanarnim. c − − → −→ − −→ − − − → Takode. c − − → − − → refleksivnosti i tranzitivnosti. pa relacija ∼ jeste refleksivna. ˇiji je predstavnik usmerena duˇ AA.2 Neka je A proizvoljna taˇka skupa E. c z imamo slede´u teoremu: c Teorema 1. ako je − −→ −→ − − − − → −→ AB ∼ CD i CD ∼ EF tada su taˇke ABCD susedni vrhovi nekog paralelograma ili degenerisanog c paralelograma. B) = d(C. Stoga. tada je AB ∼ CD ako i samo ako vaˇi: z d(A. Tj. nazivamo kolinearnim. tada postoji c − − → jedinstvena taˇka B takva da je usmerena duˇ AB predstavnik vektora a. z Vezu izmedu usmerenih duˇi i vektora daje nam osnovno svojstvo euklidskog prostora: ako je A ∈ E proizvoljna taˇka i a zadati vektor. D). Definicija 1. D) i d(A.Dokaz. Oˇito je AB ∼ AB. Ukoliko taˇke A.

Neka je a dat svojim predstavnikom CD tj. B) i d(C. a zatim da je na toj pravoj jedinstveno odredena taˇka B koja je teme paralelograma ABCD. −→ − Zbir vektora a i b je vektor c = OB. 2 Premda zapis a = AB nije sasvim korektan jer je vektor a klasa ek− − → vivalencije. c 1. A i B takve da je c − → a = OA. prvo c c zakljuˇujemo da postoji taˇno jedna prava koja sadrˇi taˇku A i paralelna je c c z c c sa pravom CD. Stoga uglavnom ne´emo praviti razliku izmedu vektora i njegovog predstavnika. Dokaz. U sluˇaju da taˇka A ne pripada pravoj CD (slika 3). zbog osnovnog svojstva euklidskog prostora uvek je jasno o kojem se vektoru radi.B D A C slika 3. B c=a+b b O a A slika 4. a AB samo jedan predstavnik tog vektora.6 Neka su zadati vektori a i b i taˇke O. Tako da je (C. ˇto znaˇi da je s c a = AB = CD. jer u suprotnom stavimo da je −→ − A = B i dokaz je gotov. Pravilo trougla 6 . Ovakav naˇin sabiranja vektora zove se c pravilo trougla i prikazan je na slici 4. − − → b = AB. a = CD. Ako taˇka A pripada pravoj odredenoj sa CD onda na toj pravoj postoji taˇno c c jedna taˇka B takva da su rastojanja d(A.2. Pretpostavimo da je a = 0. B). D) jednaka i da se duˇi c z AD i BC polove. D) ∼ (A.1 Sabiranje vektora Definicija 1.

C) i s 2 (A . pri ˇemu je C jedinstvena taˇka u E. dati redom svojim predstavnicima a = AB = A’B’ i b = BC = B’C’. . tada je −→ − a = a1 + a2 + · · · + an = OAn . Pravilo paralelograma Viˇe vektora sabiramo po pravilu poligona kao ˇto je prikazano na slici s s 7: ako su zadati vektori a1 . Teorema 1. . Stoga je ACA C paralelogram.Pokaˇimo da je definicija sabiranja vektora korektna. . Zbirom vektora a i b c z −→ − c zovemo vektor c. z Definicija 1. . C ) odreduju isti vektor. . a2 = A1 A2 . . pa su duˇi AA i CC z podudarne i paralelne. ˇto je i trebalo dokazati. ili degenerisani paralelogrami. Dokaz. . . . . B B C C A A slika 5. . 7 . odnosno parovi (A. an = An−1 An . c c B b c C O a A slika 6. A1 . koji je odreden svojim predstavnikom OC. Vektore takode moˇemo sabirati i po pravilu paralelograma. Neka su a i b vektori. da ne zavisi od z izbora predstavnika. A2 . takva da je ˇetvorougao OABC paralelogram (slika 6). An takve da je c −→ − −− −→ −−− − −→ a1 = OA1 . a2 . Tada su ˇetvorouglovi ABA B i BCB C c paralelogrami (slika 5). . an i taˇke O.3 Zbir dva vektora ne zavisi od njihovog predstavnika.7 Neka je O ∈ E proizvoljna taˇka i neka su a i b proizvoljni c − → −→ − vektori ˇiji su predstavnici usmerene duˇi OA i OB. tj.

2 Mnoˇenje vektora skalarom z Definicija 1. Sabiranje vektora ima slede´a svojstva: c S1. Proizvod c −→ − vektora a i skalara λ je vektor b = λa = OB. Asocijativnost sabiranja vektora 1. A). b a a+b b+c c (a + b) + c = a + (b + c) slika 8. pri ˇemu taˇka B leˇi na pravcu c c z koji prolazi kroz taˇke O i A i c * za λ > 0 taˇka B leˇi s iste strane taˇke O kao taˇka A i vaˇi c z c c z d(O.8 Vektor a mnoˇimo s realnim brojem λ na slede´i naˇin: z c c 1) Ako je a = 0. z − − → −→ − S4. a + b = b + a (komutativnost). − → 2) Ako je a = 0. 8 |b| = λ|a|. tada je λa = 0. za svaki vektor a = P Q postoji suprotni vektor −a = QP takav da je a + (−a) = a − a = 0.b a c d a+b+c+d slika 7. dok je svojstvo S1 prikazano na slici 8. S3. odaberemo taˇke O i A takve da je a = OA. Suprotni vektor je kolinearan sa a. ∀λ ∈ R. Svojstva S2. .2. B) = λ · d(O. S2. (a + b) + c = a + (b + c) (asocijativnost). ima istu duˇinu i suprotnu oriz jentaciju. za nula-vektor 0 vaˇi a + 0 = 0 + a = a. S3 i S4 slede direktno iz definicije sabiranja vektora.

9 . Drugim reˇima. ak je vektor a = λ1 a1 + λ2 a2 + · · · + λk ak . · · · . · · · . λ(a + b) = λa + λb. ako je b = λa. a2 . M4. 2 Teorema 1. 1. Dokaz. ∀a. Mnoˇenje vektora skalarom ima slede´a svojstva: z c M1. |b| = −λ|a| = |λ||a|. Neka je. onda u vektorskom prostoru postoje dva linearno nezavisna vektora.5 Neka je E ravan. ak nenula vektori. M2. ak su linearno zavisni ako i c c samo ako je jedan od njih linearna kombinacija ostalih. (λμ)a = λ(μa). 1a = a.* za λ < 0 taˇka B leˇi sa suprotne strane taˇke O od taˇke A i vaˇi c z c c z d(O. Oni tada mogu biti ili istosmerni ili suprotnosmerni. A). U protivnom su vektori linearno zavisni. · · · . λk ∈ R λ1 a1 + λ2 a2 + · · · + λk ak = 0 ⇒ λ1 = · · · = λk = 0. Tada je b = λa.4 Nenula vektori a i b su linearno zavisni ako i samo ako su kolinearni.3 Linearna nezavisnost vektora Definicija 1. u prvom sluˇaju λ = b : a . M5.9 Linearna kombinacija vektora a1 . (λ + μ)a = λa + μa. 0a = 0. ak su c linearno zavisni ako i samo ako postoje λ1 . · · · .10 Vektori a1 . gde su a1 . · · · . M3. vektori a1 . pri ˇemu je c |λi | > 0. ∀a. · · · . a u c drugom neka je λ = − b : a . iz definicije mnoˇenja vektora brojem sledi da su vektori z a i b kolinearni. Obratno. Ovo u stvari znaˇi slede´e: vektori a1 . a λ1 . B) = −λd(O. λk realni brojevi. · · · . λk takvi da je λ1 a1 + λ2 a2 + · · · + λk ak = 0. Teorema 1. ak su linearno nezavisni ako za sve skalare λ1 . · · · . Svaka tri vektora tog prostora su linearno zavisna. Pretpostavimo da su vektori a i b kolinearni. Definicija 1.

b. sa A. Pretpostavimo. b. Kako u ravni postoje tri nekolinearne taˇke O.6 Ako je E prostor. a. Otuda je c = OC = OX + OY = αa + βb. 1. takvi da je c αa + βb = 0. b. C taˇke te ravni takve da je OA = a. B. Budu´i c da su vektori OX i OY kolinearni. pa prema tome. Ako u prostoru E odaberemo taˇku O. c linearno zavisni. Svaka ˇetiri vektora iz V3 su linearno c zavisna. da su dva od triju vektora. i linearno nezavisni. i sa X i Y taˇke c c c pravih OA i OB takve da je ˇetvorougao OXY C paralelogram (slika 9). z c neke ravni. Time je dokazan prvi deo teoreme. onda u vektorskom prostoru V3 postoje tri medusobno linearno nezavisna vektora. 10 . na osnovu prethodne teoreme postoje brojevi α i β takvi da je OX = αa i OY = βb. Dokaˇimo sada i drugi. 2 Slede´u teoremu samo navodimo. sa vektorima OA i OB. kolinearni. vektori c OA i OB su nekolinearni. od kojih je bar jedan razliˇit od nule. Obeleˇimo sa O proizvoljnu taˇku ravni. Skup radijus vektora VO je skup z c svih takvih vektora. Pretpostavimo da nijedan par vektora iz skupa {a. najpre. Vektor OP je radijus-vektor ili c vektor poloˇaja taˇke P u odnosu na centar O. pa su vektori a. c linearno zavisni. bez dokaza: c Teorema 1. A. OB = b i OC = c. z c B. redom. Tada je αa + βb + 0c = 0. Dokaz. svakoj taˇki c c c − − → − − → P pripada jednoznaˇno odreden vektor OP . pa su vektori a. pa postoje brojevi α i β.4 Prostor radijus-vektora U mnogim primenama je praktiˇno uzeti predstavnike vektora koji svi c imaju centar u istoj taˇki. c} nije kolinearan. b. Ako su to vektori a i b tada su oni i linearno zavisni.Y C B b O a X A c slika 9.

Sabiranje radijus-vektora definiˇe se kao i sabiranje vektora u poglavlju s 1. vaˇi z − → − → OT = x · OI = xi.1.2. c z 1. Svakoj taˇki T koja leˇi na pravcu p jednoznaˇno je pridruˇena njena c z c z − → apscisa x i vektor OT . Vektor i je jednoznaˇno odreden i vaˇi z c c d(O. c 1.2. uz dodatak ˇto zbir opet mora biti u skupu VO pa se koristi pravilo s paralelograma. 11 . i). Na taj naˇin se pojednostavljuje rukovanje s vektorima. Jediniˇni vektor i definiˇemo kao i = OI. pri ˇemu je broju 1 brojevnog c c s c z pravca pridruˇena taˇka I.2. Zbog jednoznaˇnosti prikaza. Po pravilu o mnoˇenju vektora skalarom iz poglavlja z 1.1 Koordinatizacija prave Koordinatizaciju prave definiˇemo na slede´i naˇin: odaberemo pravac s c c p kroz taˇku O ∈ E te na njemu nanesemo brojevni pravac tako da je nula u c − → taˇki O. na primer. z Mnoˇenje radijus-vektora skalarom definiˇe se kao i mnoˇenje vektora z s z skalarom u poglavlju 1. − → Broj x je skalarna komponenta vektora OT . I) = |i| = 1. Pri tome vaˇe svojstva S1-S4. OT = 2i = 2 .2. pri ˇemu vaˇe svojstva M1-M5.5. jer se c operacije s vektorima svode na odgovaraju´e operacije s brojevima. − → − → 4(OS + 2OT ) = 28i = 2 8. c u koordinatnom sistemu (O. tada je. Uvodenjem koordinatizacije operacije s vektorima sveli smo na operacije s brojevima: ako je − → − → OS = 3i = 3 .5 Koordinatizacija Uvodenje koordinatnog sistema omogu´ava predstavljanje vektora pomo´u c c realnih brojeva. i) koristimo slede´e oznake c − → OT = {x} ili − → OT = x .2. S ovim smo na pravcu p zadali koordinatni sistem (O.

Radijus-vektori xOI i y OJ su vektorske komponente radijus-vektora − → OT .2 Koordinatizacija ravni U ravni ρ koja se nalazi u prostoru E prvo odaberemo taˇku O kao c centar. prelazi u taˇku J. j).. a brojevni pravac koji smo naneli na pravac q zove se ordinatna osa ili y-osa. i. c − → Neka je a = OT radijus-vektor u ravni ρ. a vektori xi i yj su vektorske komponente vektora a. a y je c ordinata taˇke T (slika 10). redom. Taˇka P u koordinatnom sistemu (O. y) u sistemu (O. seˇe pravac p u taˇki P . pri ˇemu je c − → − → i = OI. i IV. III.5. kvadrant c (slika 10). Pravac kroz taˇku T .1. j). i) c s i (O.. j). j) ima koordinatu y. Neka taˇka T pripada ravni ρ. II. Na pravcima p i q definiˇemo koordinatne sisteme (O. . Zatim odaberemo medusobno upravne pravce p i q koji leˇe u ravni ρ i z prolaze kroz taˇku O. koji je paralelan s c c pravcem q. Ose dele ravan ρ na ˇetiri kvadranta i to na I. koji je prikazan na slici 10. c S ovim smo u ravni ρ zadali desni pravougaoni (ortogonalni) koordinatni sistem (O. odnosno x je apscisa. c c Kako su skalarne komponente jednoznaˇno odredene taˇkom T . Koordinatizacija ravni Brojevni pravac koji smo naneli na pravac p zove se apscisna osa ili x-osa. Taˇka Q u koordinatnom sistemu (O. odnosno − → Brojevi x i y su skalarne komponente radijus-vektora OT odnosno vek− → − → tora a. Pravac kroz taˇku T koji je paralelan s pravcem p seˇe pravac c c q u taˇki Q. Taˇke I i J su odabrane tako da taˇka I rotacijom oko taˇke O za ugao c c c π/2 u pozitivnom smeru. odnosno suprotno od kazaljke sata. za oznaˇavanje c vektora koristimo skra´ene zapise c 12 a = xi + yj. z − → − → − → OT = xOI + y OJ. i. x i y c c su koordinate taˇke T = (x. Prema pravilu o sabiranju vektora vaˇi (slika 10). |i| = |j| = 1. i) ima c c c koordinatu x. j = OJ . II x Q a J j O III i I IV P y I T slika 10.

1. y-osa i z-osa). k) u prostoru E koji je prikazan na slici 11. Pri tome vaˇi z − → − → i = OI. a vektori z su komplanarni ako imaju predstavnike koji su kolinearni jednoj ravni. Na primer. x-z i y-z. koje su odredene odgovaraju´im koordinatnim osima. a= x y . Navedimo samo joˇ slede´u definiciju: s c Definicija 1. i. i. Tada je 3(a + b) = 3(2i − 3j + i + j) = 9i − 6j. j i k s zadovoljavaju pravilo desnog zavrtnja. vektori i. j i a = xi + yj su komplanarni za ∀x. Prvo odaberemo centar O i medusobno upravne pravce p. ordinatna i aplikatna osa (x-osa. Brojevni pravci koje smo naneli na pravce p. Time smo definisali desni pravougaoni koordinatni sistem (O. j = OJ . j) na naˇin opisan u poglavlju 1. U ravni razapetoj s pravcima p i q definiˇemo c s desni pravougaoni koordinatni sistem (O.3 Koordinatizacija prostora Koordinatizaciju trodimenzionalnog prostora E dobijamo sliˇno kao u c prethodnim poglavljima. z Primer 1.11 Vektori koji leˇe u ravni ρ su kolinearni ravni ρ.2. Tri ravni c x-y. b = i + j. q i r su koordinatne ose i to redom apscisna. 13 . |i| = |j| = |k| = 1.a = {x. y}. Sabiranje vektora i mnoˇenje vektora skalarom z stoga odgovara sabiranju matrica i mnoˇenju matrica skalarom. c Potom na pravcu r definiˇemo koordinatni sistem (O. a= x y .5. Neka je a = 2i − 3j.5. j. k) tako da vektori i. odnosno 3(a + b) = 3( 2 −3 + 1 1 )= 9 −6 . q i r koji prolaze kroz taˇku O. y ∈ R. Vidimo da vektor u ravni moˇemo zapisati kao matricu dimenzije 1 × 2 z ili kao matricu dimenzije 2 × 1. zovu se koordinatne ravni i dele prostor na osam oktanata.

sabiranje vektora i mnoˇenje vektora skalarom z odgovara sabiranju matrica i mnoˇenju matrica skalarom. zA ) i B = (xB . odnosno x je apscisa... y. y i z su takode skalarne komponente vektora a = OT u sistemu (O. Brojevi x. y i z su koordinate taˇke T . yA . Ravni paralelne s koordinatnim osama koje c prolaze kroz taˇku T seku koordinatne ose u taˇkama P . − − → AB = (xB − xA )i + (yB − yA ). k). a = x yz. Neka su zadate taˇke A = (xA . Prema pravilu o sabiranju vektora vaˇi (slika 11). z c odnosno usmerene duˇi koja je zadata s dve taˇke.R z K k i x P I a T Q y j J T slika 11.A )k = x B − xA yB − yA zB − zA . y je c ordinata. j. Na primer. odnosno − − → −→ − − → AB = OB − OA. j) i (O. i). a z je aplikata taˇke T . Dakle. yB .. k) jednake c su x. z U koordinatnom sistemu moˇemo na´i skalarne komponente vektora. z}. a = x yz. Q i R (slika 11). Kako vektor u prostoru moˇemo zapisati ili kao matricu dimenzije 1 × z 3 ili matricu dimenzije 3 × 1. c c Skalarne komponente jednoznaˇno su odredene taˇkom T pa za oznaˇavanje c vektora koristimo skra´ene zapise c a = {x.. z c Primer 2. c Kao ˇto se vidi na slici 12 vaˇi s z − → − − → −→ − OA + AB = OB. 14 . i. zB ). z − − → − → − → −→ − − → −→ − OT = OT + OR = xOI + y OJ + z OK. y i z. (O.. c − → Brojevi x. Koordinatizacija prostora Neka je zadata taˇka T ∈ E. odnosno a = xi + yj + zk. c c Koordinate tih taˇaka u koordinatnim sistemima (O.

A = (1. odnosno d = αa + βb + γc. B O A slika 12. → → − → Dokaz. b .5). Na osnovu ove definicije vaˇi: z Prostor V1 : svaka dva vektora jednog pravca su linearno zavisna pa zakljuˇujemo da se baza sastoji od jednog jedinog vektora. 2. Pretpostavimo da prikaz nije jedinstven. c Teorema 1. z 1.6 Baza prostora Definicija 1. koordinatni sistem se moˇe definisati i s pravcima koji nisu medusobno upravni. i analogno.12 Baza vektorskog prostora V je najve´i broj linearno nec zavisnih vektora tog prostora. β1 i γ1 takvi da vaˇi 15 . 5) ⇒ − − → AB = {−2. 2}. pa zakljuˇujemo da se baza sastoji od tri vektora. c c Prostor V3 : svaka ˇetiri vektora su linearno zavisna (teorema 1.7 Svaki vektor d iz prostora V3 moˇe se jednoznaˇno prikazati z c kao linearna kombinacija vektora baze. tj. Neka je B = {− . Napomena. − } baza trodimenzionalnog prostora V3 . pa zakljuˇujemo da se baza prostora sastoji od dva vektora. c Prostor V2 : svaka tri vektora jedne ravni su linearno zavisna (teorema 1. −2.6). Sliˇno. I a c neka je vektor → − → → d = α− + βb + γ − a c (1) → − prikaz vektora d u bazi B. da z postoje realni brojevi α1 . 0. z Tako kod koordinatizacije ravni moˇemo uzeti bilo koja dva pravca koja prolaze z kroz taˇku O i nisu paralelna. Medutim. 3) ∧ B = (−1. kod koordinatizacije prostora moˇemo c c z uzeti bilo koju koordinatizaciju neke odabrane ravni u prostoru i tre´i pravac c koji prolazi kroz centar i ne leˇi u toj ravni. Kod definicije pravougaonih koordinatnih sistema u ovom i prethodnom poglavlju koristili smo medusobno upravne pravce.

2 → − pa je prikaz vektora d jedinstven u bazi B. Oduzimanjem relacija (1) i (2) imamo: (2) → → − − → − → → 0 = d − d = (α − α1 )− + (β − β1 ) b + (γ − γ1 )− . S2. ˇto je i trebalo pokazati. Dakle. a ω b slika 13. a · b = 0 ako je a = 0 ili b = 0 ili a ⊥ b.1 Skalarni proizvod vektora Definicija 2. 16 . b i − linearno nezavisni. i · j = j · i = i · k · i = j · k = k · j = 0. gde je ω ugao izmedu vektora a i b (slika 13). β = β1 .1 Skalarnim ili unutraˇnjim proizvodom nazivamo operaciju s · : ν × ν −→ R kojom bilo kojim vektorima a i b prave. b) > π/2. tj. vaˇi z i · i = j · j = k · k = 1. b) ≤ π/2. (a. a c → → − → Kako su − . ravni ili prostora dodeljujemo broj a · b = a |b cosω. γ = γ1 . a a · b < 0 ako je S3. ˇine bazu. a · b ≥ 0 ako je (a. vaˇi: z α = α1 . s 2 Vektorska algebra 2. Skalarni proizvod Skalarni proizvod ima slede´a svojstva: c S1. mora da vaˇi: a c c z (α − α1 ) = (β − β1 ) = (γ − γ1 ) = 0.→ − → − → → a c d = α1 − + β1 b + γ1 − .

c) negativno orijentisani reperi. a · (b + c) = a · b + a · c (distributivnost). j i k medusobno normalni jediniˇni vektori. |a| = a · a S5. a. gde je ba = |b| cos (a. S6. c Na primer. a · b = b · a (komutativnost). b. S7. S8. b. c) pozitivno orijentisan reper. Dokaz.1 Ako je a = ax i + ay j + az k. −b. 2 b = bx i + by j + bz k. λ(a · b) = (λa) · b = a · (λb) (homogenost).gde su i. iz definicija matriˇnog mnoˇenja c z i transponovane matrice sledi da skalarni proizvod moˇemo zapisati i kao z a · b = aT b. c) i (a. c) je pozitivno orijentisana ako bi posmatrano sa vrha vektora c kra´i put od vektora a do vektora c b vodio u smeru kretanja kazaljki nekog ˇasovnika. |a||b| 2. tada je a · b = ax b x + ay b y + az b z . a · b = |a|ba . kako se uvodi pojam orijentisane baze. 17 .2 Vektorski proizvod vektora Pre nego ˇto uvedemo vektorko mnoˇenje neophodno je da vidimo kako s z se orijentiˇe prostortj. Definicija skalarnog proizvoda i prethodna teorema omogu´uju raˇunanje c c c ugla izmedu dva vektora u prostoru pomo´u formule cos (a. U koordinatnom sistemu raˇunanje skalarnog proizvoda je vrlo jednosc tavno. a · a = |a||a| · cos0 = |a|2 . onda su (b. Ako su vektori a i b zadati kao matrice. Zato imamo s slede´u definiciju: c Definicija 2. S8 i S3. b) duˇina projekcije vektora b na z pravac definisan s vektorom a pomnoˇena s odgovaraju´im predznakom prema z c svojstvu S2 (slika 13). Teorema 2. Tvrdenje sledi iz svojstava S7. √c S4. ako je (a. b) = a·b .2 Trojka nezavisnih vektora (a.

Dokaz. gde je ω ugao koji zahvataju vektori a i b.a×b b O y×a a slika 14. b. tj. c 18 .2 Ako je a = ax i + ay j + az k. vaˇi: z Teorema 2. Tvrdenje se lako dokazuje koriste´i svojstva V 2. i × j = k. V 4 i V 5. U pravouglom koordinatnom sistemu. a × b) je pozitivno orijentisana. V2. c V3. s (2) vektor a × b je normalan na svaki od vektora a i b. Vektorski proizvod Definicija 2. (3) uredena trojka vektora (a. i × k = −j gde su i. tada je a × b = (ay bz − az by )i + (az bx − ax bz )j + (ax by − ay bx )k. a × b = −b × a (anti-komutativnost). drugim reˇima intenzitet vektora c a × b je jednak povrˇini paralelograma koji je odreden vektorima a i b. Vektorski proizvod ima slede´a svojstva: c V1. odnosno a×b= i ax bx j ay by k az bz 2 b = bx i + by j + bz k. k × j = −i. vektorski proizvod raˇunamo pomo´u c c determinante matrice. j × k = i. j × i = −k. j i k medusobno normalni jediniˇni vektori. vaˇi z i × i = j × j = k × k = 0. k × i = j. V5. V4. a × b = 0 ako je a = 0 ili b = 0 ili ako su vektori a i b kolinearni. a × (b + c) = a × b + a × c (distributivnost).3 Vektorski ili spoljaˇnji proizvod je operacija × na skupu s vektora ν 3 kojom bilo kojim od dva vektora a i b dodeljujemo vektor a × b (slika 14) za koji vaˇi: z (1) intenzitet vektora a × b je a b sinω. λ(a × b) = (λa) × b = a × (λb) (homogenost).

3 Apsolutna vrednost meˇovitog proizvoda [a. M6. b. c) vektora vektorskog prostora ν 3 dodeljujemo broj [a. c. c) = |(a × b) · c| = |[a. 19 . d proizvoljni vektori prostora ν 3 i α neki realan broj tada vaˇi: z M1. b. c. c] = α[a. c. M5. b. c. d]. 2 pri ˇemu su koriˇ´ene osobine skalarnog i vektorskog mnoˇenja. odnosno linearno zavisni. b. c]. d] + [b. b.2. b. c] = (a × b) · c. Geometrijska interpretacija meˇovitog proizvoda s Dokaz. b. c] koji je dat formulom [a. Primetimo da se tada odgovaraju´a visina H dobija projektovanc jem vektora c na vektor a × b.3 Meˇoviti proizvod vektora s Definicija 2. M2. M3. b. c] jednaka je s zapremini paralelepipeda odredenog vektorima a. [αa. a.4 Meˇovitim proizvodom nazivamo operaciju duˇine tri kos z jom svakoj trojci (a. c]|. Geometrijska interpretacija meˇovitog proizvoda data je slede´om teos c remom: Teorema 2. c. b. b]. a×b b H a slika 15. M4. a × b = −(b × a). Neka vektor a i b odreduju bazu paralelepipeda ˇija je povrˇina c s B (slika 15). Odatle je zapremina paralelepipeda V V =B ·H = a×b · a b cos (a × b. d] = [a. c sc z Teorema 2. M7. [a. c Takode.4 Ako su a. [a + b. (a + b) × c = a) × c + b) × c. zakljuˇujemo da je (a × b) · c = 0 ako i samo ako je barem jedan od vektora nula-vektor ili ako su vektori komplanarni. b. a. b i c. (αa) × b = α(a × b). c] = [b. a] = [c. c]. c] = [b. [a.

jer c c z c svako takvo telo moˇemo podeliti na tetraedre.1. Na isti naˇin moˇemo s c z proveriti leˇe li ˇetiri taˇke u istoj ravni. Narednom teoremom. Teorema se lako dokazuje koriste´i teoreme 2. i 2.6 Za ma koja tri vektora a. c = {cx . cz }. tada je (a × b) · c = ax bx cx ay by cy az bz cz b = {bx . b i c prostora ν 3 dodeljujemo vektor d zadat formulom d = (a × b) × c. 2 20 . koju navodimo bez dokaza. a nismo ga morali ni skicirati. 2 Uoˇimo da smo na jednostavan naˇin reˇili naoˇigled sloˇen problem. z 2.5 Dvostrukim vektorskim proizvodom nazivamo operaciju duˇine z tri kojom bilo kojim trima vektorima a. jer c c s c z smo naˇli zapreminu tela. Dokaz. ay . cy .4 Dvostruki vektorski proizvod Definicija 2. az }. z c Teorema 2. bz }. moˇe se utvrditi da z se uzastopnom primenom vektorskog mnoˇenja dobija linearna kombinacija poz laznih vektora. za skalarni c i vektorski proizvod vektora.2. jer ´e u tom sluˇaju zapremina tetraedra z c c c c biti nula. by . Na sliˇan naˇin moˇemo izraˇunati zapreminu bilo kojeg tela .5 Ako je a = {ax . b. c iz prostora ν 3 vaˇi slede´a formula (a × b) × c = (a · c)b − (b · c)a.Teorema 2. odnosno da je vektor (a × b) × c linearna kombinacija vektora a i b.

MATEMATIKA . 2000. Neda Bokan.lavica. s s s c s ”Savremena administracija”. Beograd. Geodetski c fakultet. c stojarstva i brodogradnje. Ivan Slapniˇar.fesb.hr/predavanja. internet izdanje. Zoran Luˇi´.predavanja. www. Fakultet elektronike. c [2] Zajednica viˇih ˇkola SR Srbije. [3] J. 1976. Analitiˇka geometrija zc cc c c . [4] Dr. Matematika 1 . Zagreb. Split. Beograd.preliminarna verzija. Beban-Brki´. 21 . Matematiˇki fakultet. 2005.za viˇe tehniˇke ˇkole.3 LITERATURA Literatura [1] Novica Blaˇi´. Zoran Raki´. Sc.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful