VIBRACIONES MECANICAS/ECUACIONES DE LAGRANGE

INTRODUCCION Las leyes fundamentales de la mecánica clásica, están basadas en los enunciados de Newton. Existen, sin embargo, otras formulaciones de las leyes del movimiento, equivalentes a la de Newton , y que han sido enunciadas partiendo esencialmente de los conceptos de trabajo y energía cinética. Es el caso de las ecuaciones de Lagrange que permiten obtener ecuaciones del movimiento de un sistema mecánico sin que las reacciones interiores entre las distintas partes compliquen la formulación y sin necesidad de evaluar los vectores de aceleración. Otro enunciado equivalente lo constituye el llamado principio de Hamilton que proporciona una interpretación física importante de las ecuaciones de la dinámica y cuyos métodos sirven de introducción a la mecánica cuántica. La formulación de Lagrange se basa en los principios de definición de la masa y de los desplazamientos virtuales, la de Newton como ya hemos visto, se basa en los principios de definición de la masa, de acción y reacción y de la inercia. La formulación de Hamilton, en cambio, se basa en un único principio, llamado de Mínima acción. Las tres son equivalentes entre sí. Es decir, cada una implica a la otra. Sistema de N partículas que se mueven en tres direcciones.

Grados de libertad, ligaduras y coordenadas generalizadas
1.1 Concepto de ligadura: Se denominan ligaduras a las condiciones que restringen el movimiento de un sistema y expresan la acción de ciertas fuerzas de ligadura. Las ligaduras pueden ser de dos tipos: y Ligaduras estructurales o de construcción del sistema: son las ligaduras que están determinadas por la forma como está construido el sistema. Sus restricciones se refieren a que los materiales del sistema resultan indeformables o inextensibles. Ejemplo: una varilla donde está ensartada una cuenta que se mueve libremente por ella. La propia construcción del sistema hace que no sea posible que la cuenta se mueva en las direcciones X y Z, sino sólo en la dirección Y.

Es decir. No aparecen directamente en la formulación lagrangiana. o que. Veámoslo en el ejemplo anterior. Nótese que al mismo tiempo que estamos imponiendo una ligadura por activación estamos introduciendo otra ligadura estructural que nos indica que el punto de suspensión del péndulo es fijo (péndulo cónico). podemos encontrarnos con distintos problemas según la forma en que activemos el conjunto.Ejemplo: (véase ejemplo varilla y cuenta) En este caso Si por algún motivo la cuenta sufriese alguna fuerza en una dirección que no fuese la del eje Y aparecerá una fuerza normal que la mantendrá en la varilla. es decir.y Ligaduras por el modo de activación: Condiciones que determinan la evolución del sistema y que dependen de la forma en que ponemos en funcionamiento el mismo. y Fuerzas de ligadura: Son las fuerzas responsables de las restricciones del sistema. En general estas fuerzas. al depender de la posición y la velocidad. el sistema se mueva haciendo circunferencias completas en el plano XY. podemos expresarlas entonces como una función . Ejemplo: el péndulo simple. Como podemos ver la dinámica del péndulo y su evolución depende de si las condiciones iníciales hacen que el péndulo se mueva sólo en el plano ZY. sin embargo. sus implicaciones sobre la dinámica del sistema al que se aplique una determinada fuerza. Clasificación de las ligaduras atendiendo a las ecuaciones de ligadura Las ligaduras pueden clasificarse en dos tipos: . La aplicación de la fuerza de ligadura hace que para definir la posición de la partícula tengamos la ecuación de ligadura x = z = 0. recorriendo arcos de circunferencia (péndulo simple). debido a que esta es indeformable. y Ecuaciones de ligadura: Describen los efectos de las fuerzas de ligadura. aunque están de forma implícita en ella y pueden calcularse mediante métodos analíticos.

Estas ligaduras se caracterizan porque su evolución puede dividirse en dos etapas: y fase activada. se trata por tanto de un sistema holónomo esclerónomo. y Sistemas no holónomos: Un sistema es no holónomo cuando alguna de sus ligaduras es cinemática no integrable.Unilaterales: Aquellas en las que las relaciones entre las variables se expresan con desigualdades. A su vez. si bien esta restricción no se aplica indefinidamente ya que llega un momento en que la fuerza y Clasificación de los sistemas mecánicos (atendiendo al tipo de ligadura) Podemos diferenciar los sistemas en dos grupos: y Sistemas holónomos: Un sistema se dice holónomo cuando todas sus ligaduras son geométricas o cinemáticas integrables. en la que f > 0. existen dos tipos de sistemas holónomos: y Sistemas holónomos esclerónomos: Aquellos en las que todas sus ligaduras son estacionarias (ligaduras indendientes del tiempo). Su forma más general se puede caracterizar por . y fase desactivada. y Sistemas holónomos reónomos: En los que alguna de sus ligaduras depende explícitamente del tiempo. Ejemplo: Clasifiquemos ahora los casos vistos hasta ahora: Péndulo simple: La condición que determina que la cuerda sea inextensible es independiente del tiempo. . en la que f = 0. En el ejemplo de la varilla y cuenta vimos que la ecuación de ligadura era _ = cte.

o sea Estas relaciones pueden ser resumidas mediante  Que es el Vector de Posición del elemento considerado. Las coordenadas cartesianas de un elemento cualquiera del sistema mecánico. de cualquier naturaleza geométrica o mecánica. Se puede pues considerar d como un desplazamiento virtual del sistema y se tiene: . A estas nuevas coordenadas se les llamará COORDENADAS GENERALIZADAS. Para un sistema dado.Grados de libertad de un sistema. El factor tres indica que puede moverse en las tres dimensiones. En este punto se hace conveniente introducir una serie de coordenadas. el número de coordenadas generalizadas puede ser reducido siempre a n. por definición misma de las . Esto provoca que no todos los movimientos sean posibles y que éstos tengan que estar sujetos a una serie de ecuaciones. son funciones de las coordenadas qj. Un elemento ve entonces sus coordenadas cambiar en Este desplazamiento se efectúa respetando los vínculos del sistema mecánico en estudio. Las propiedades que se deducen del uso de las coordenadas generalizadas de un sistema holónomo. las ecuaciones dinámicas expresadas en términos de las coordenadas cartesianas dejan de ser independientes. En un sistema con k ecuaciones de ligadura y N partículas se definen como g = 3N . Sea ahora un cambio d en varias o todas las coordenadas generalizadas. 4. que permiten descubrir el movimiento de un sistema dado. Así . en forma compatible con los vínculos. Hay varias maneras posibles de escoger un sistema de coordenadas generalizadas. En general. y k = número de ecuaciones de ligadura Esta relación es evidente si tenemos en cuenta que cada ecuación de ligadura limita el movimiento del sistema en una dimensión. 2. coordenada generalizada y desplazamiento virtual Al imponer una serie de ligaduras se esta introduciendo una serie de restricciones en el normal movimiento de un sistema.q . se pueden llamar: q . se pueden reducir de la siguiente forma: 1.k Analicemos esta ecuación: y g = grados de libertad y 3N = movimientos posibles de cada partícula. es posible que existan varios posibles sistemas de coordenadas generalizadas. En un sistema mecánico holónomo de n grados de libertad. qn Estas coordenadas son independientes unas de otras.q . Una noción íntimamente ligada a la de coordenada generalizada es el concepto de GRADOS DE LIBERTAD DE UN SISTEMA. 3. Se pueden definir como todo conjunto de coordenadas. Los grados de libertad se definen por tanto como el número de coordenadas independientes que caracterizan a un sistema.

 Principio de los trabajos virtuales (J. la aplicación de una determinada fuerza provoca un cambio en los momentos o estados dinámicos de las partículas. El gran avance que introdujo este principio es el de incluir tanto causas como efectos en un todo para así poder transformar un sistema dinámico en uno estático de mayor facilidad de resolución:       Esta última ecuación define las Causas del sistema estático. Se definen las fuerzas de ligadura ideales a las fuerzas de ligadura que no realizan trabajo cualquiera que sea el desplazamiento virtual del sistema:   La condición necesaria y suficiente para que el sistema se encuentre en equilibrio es que se anule la suma de los trabajos realizados por las fuerzas ejercidas sobre cada partícula del sistema. Podemos definir en este punto el trabajo virtual como el producto de Reformulando ahora la condición de equilibrio a partir de los trabajos virtuales tenemos que un sistema se encuentra en equilibrio si los trabajos realizados por las fuerzas se anulen para todo desplazamiento virtual compatible con todas las ligaduras del sistema       Que define el Principio de los Trabajos Virtuales. De momento no se ha dicho nada nuevo que no sepamos. PRINCIPIO DE D ALEMBERT Hasta el momento en que D Alembert formula su principio las fuerzas que actúan sobre un sistema que producen un determinado efecto pueden describirse mediante la expresión:  Causas= Efectos Es decir. Aplicando ahora el Principio de los Trabajos Virtuales . Bernoulli 1717) Sean la resultante de las fuerzas que no son de ligadura y sea la resultante de las fuerzas que sí son de ligadura.

más el trabajo de aquellas fuerzas interiores al sistema que producen trabajo.Que es el conocido como Principio de D Alembert. aplicamos la Ley de Newton Donde es la resultante de todas las fuerzas que actúan sobre dicho elemento : fuerzas exteriores y fuerzas interiores.    El trabajo dW puede expresarse como: d      d La expresión entre paréntesis se llama fuerza generalizada Entonces el trabajo total resulta expresable como: . . cada uno con masa propia .. podemos obtener el trabajo de las fuerzas multiplicando por d :  †   ” †” Sumando ahora estas expresiones para todos los elementos del sistema tenemos:  Que es el trabajo elemental dW de las fuerzas †  ” †”  en el desplazamiento d .2. (i=1. Este trabajo se desprende de todas las fuerzas exteriores al sistema. FUERZAS GENERALIZADAS Y TRABAJO VIRTUAL Si un sistema consta de p elementos distintos. Expresión del trabajo en función de las Debido a que  o fuerzas generalizadas. Si d es un desplazamiento virtual cualquiera del sistema.p) y ubicado por el vector de posición  Para cada uno de los elementos del sistema material considerado.

Este expresará la diferencia entre la energía cinética y potencial del sistema. tendríamos:  Y calculando las derivadas de T y realizando diferentes sustituciones obtenemos las siguientes ecuaciones de Lagrange:  La aplicación de estas ecuaciones.Energía Cinética expresada en términos de coordenadas generalizadas Si la energía cinética del sistema material considerado. requiere la determinación de la energía cinética del sistema mecánico dado y de las fuerzas generalizadas Ecuaciones de Lagrange para fuerzas de distintos tipos 1. Fuerzas de tipo conservativo. se puede definir una energía potencial U del sistema. donde: Las ecuaciones de Lagrange se pueden escribir como Y si U no depende de entonces: Se puede definir una nueva función L =T .U . Entonces: Estas dos últimas ecuaciones permitirán abordar todo tipo de problemas para sistemas dinámicos conservativos. que se conoce como el Langragiano del Sistema. por lo que . la llamamos T. 2. Para sistemas generales en donde existan tanto fuerzas conservativas como no conservativas . Si las únicas fuerzas que actúan sobre el sistema son conservativas. no se podrán expresar todas las fuerzas presentes en el sistema a partir de un potencial.

2. Deducción de los grados de libertad del sistema g=3N-k y elección de las coordenadas generalizadas 5. entonces: Donde el primer término es el potencial ordinario y el segundo Y donde Hay que darse cuenta de que el potencial es en general dependiente del tiempo y es. (La intuición acerca de hacia donde podría moverse o actuar el sistema puede ser útil aunque en otras ocasiones podría confurdirnos e incluso podría hacer que cometiésemos errores). 6. para . Por tanto. Obtención de la energía potencial U y de la energía cinética. por tanto.Que expresará las ecuaciones generalizadas de Lagrange para fuerzas no conservativas Como atacar un problema mediante la formulación Lagrangiana 1. Obtención de las coordenadas cartesianas. no estacionario. Realización de un esquema del sistema. Planteamiento de las ecuaciones de Lagrange para deducir posteriormente las ecuaciones del movimiento. a la que llamaremos potencial generalizado. Potencial generalizado  Como hemos visto. Los sistemas tipo 1 son aquellos cuya energía potencial se reduce a la forma cuadrática . mediante ecuaciones de transformación. en función de las coordenadas generalizadas. así como del Lagrangiano del sistema L=T U 7. si U es conservativo podemos encontrar una función G. Obtención de las ecuaciones de ligaduras (k) 4. Este tipo de potenciales se les denomina ordinarios. De los temas anteriores vimos que una fuerza puede expresarse a partir de un potencial si el campo era conservativo . Determinación del número (N) de partículas u objetos (puntos materiales) que componen el sistema. 3. las ecuaciones de Lagrange se expresan como En su forma más general. Utilizando estas expresiones podemos ver que se cumple las fuerzas generalizadas que cumpla que que: Si imponemos la condición de que G no depende de v. Podemos profundizar ahora con mayor fuerza en el concepto del Lagrangiano y redefinirlo como: reagrupando tenemos    Definimos ahora como SISTEMAS NATURALES (tipo 2) a aquellos que admitan la descomposición del Lagrangiano como L = L2 + L1 + L0.

Teoría y práctica. Bibliografía Roca Vila. García Corzo. no están relacionadas entre sí por medio de condiciones geométricas o cinemáticas. Israel Saeta Pérez.n. . Magrab Edward. Las fuerzas generalizadas Qj se obtienen con   donde   y son las representaciones vectoriales de las fuerzas y los momentos aplicados externamente. el índice l indica cuál fuerza o momento externo se está considerando. V es la energía potencial. Fabio Revuelta Peña.Ecuaciones de Lagrange Consideremos un sistema con n grados de libertad que se describe por medio de un conjunto n de coordenadas generalizadas qi i= 1. Estas coordenadas son irrestrictas e independientes. Enrique Maciá Barber. . en términos de las coordenadas generalizadas elegidas. Vibraciones Mecánicas Álvaro Hacar González. Entonces. León Juan. es decir. Vibraciones. Versión pdf Balachandran Balakumar. El símbolo que aparece en la ecuación indica el producto escalar puntual de dos vectores. Mecánica lagrangiana. r l es el vector de posición para el lugar donde la fuerza se aplica y l es la velocidad angular del sistema con respecto al eje a lo largo del cual se aplica el momento considerado.Pablo M. D es la función de disipación de Rayleigh y Q es la fuerza generalizada que aparece en la ecuación j-ésima.2. T es la energía cinética del sistema. las ecuaciones de Lagrange tienen la forma de:  Donde      .

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