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Marcos Crutchik

CAPITULO 1

CONCEPTOS BASICOS DE SISTEMAS

1.1 Introducción Un Sistema o Proceso puede definirse como “Un conjunto de elementos interconectados que reaccionan de una manera determinada frente a uno o más estímulos”. Así, la economía de Chile, y la forma que ésta reacciona frente a estímulos como el interés bancario que fija el Banco Central, el precio del dólar o de la libra de cobre, configuraría lo que se podría llamar un Sistema Económico, cuyo análisis podría entregar importante información para el mejor diseño de las políticas macroeconómicas del país. De igual forma, el cuerpo humano, y la forma en que este actúa frente a estímulos, también sería un sistema, que podría denominarse Sistema Biológico, que sería interesante estudiar. Desde el punto de vista de la ingeniería, están también los sistemas industriales, como ser las plantas de molienda, las de Electroobtención, u otras, los cuales los profesionales de esas áreas estudian y perfeccionan. Están también los sistemas sociales, los sistemas educacionales, etc., todos lo cuales calzan con la definición dada. ¿Significa todo esto que cuando se habla de Análisis de Sistemas, ello implica de cualquiera los sistemas anteriormente nombrados?, ¿Qué las técnicas de modelación matemática, o las herramientas que se utilizarán en esta asignatura son igualmente aplicables en todo tipo de sistemas?. La respuesta es sí, en efecto, los economistas también predicen los resultados en base a modelos, los biólogos pueden conocer la respuesta a estímulos de los organismos vivos por medio de la resolución de cierto conjunto de ecuaciones matemáticas, como también los ingenieros pueden predecir el resultado de una planta de molienda mediante un planteamiento de un modelo matemático de la misma, y su posterior análisis. Es decir, los sistemas económicos, biológicos o sociales, también tienen comportamiento lineal o no lineal, pueden ser aleatorios y probabilísticos, o ser de parámetros distribuidos, y para su análisis se puedan aplicar herramientas como las desarrolladas por Liapunov, la Convolución, o la transformada de Laplace, no solo los sistemas industriales del tipo ingenieril. Naturalmente, si bien ello sería en teoría posible, escapa de los objetivos de este curso entrar a analizar la respuesta de todo este tipo de sistemas, razón por la cual se centrará el estudio solo en el de tipo industrial ingenieril, como ser los térmicos, representados por hornos y procesos de transferencia de calor, los mecánicos traslacionales y los rotacionales, los de fluidos caracterizados por procesos que contienen estanques, bombas y válvulas, y por los eléctricos, con sus transformadores, motores y otro tipo de equipos. El énfasis no estará en el conocimiento del sistema en si mismo, sería en extremo pretencioso con un solo curso transformarse en un experto en todo este tipo de sistemas, solo en el procedimiento de modelación, en las herramientas y en los parámetros de análisis.

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1.2 Caracterización de los Sistemas Desde un punto de vista general un sistema puede visualizarse como se muestra en la figura Fig.1.1, en donde: • Entradas (U): Representan las excitaciones o estímulos que se introducen intencionalmente, de modo de lograr que el sistema realice alguna acción predeterminada. Ejemplo de lo anterior podría ser el contacto de ignición de un automóvil, o la activación de un interruptor para poner en marcha un sistema eléctrico determinado, etc. Perturbaciones (W): Son entradas no deseadas, de carácter aleatorio, sobre las cuales no tenemos control, que perturban el funcionamiento de un sistema, haciendo que la respuesta se desvíe del comportamiento deseado. Ejemplo de perturbaciones son los ruidos electromagnéticos que hay en el medio ambiente, la temperatura o la presión ambientales, entre otros. Las Perturbaciones se pueden clasificar en dos tipos: o Perturbaciones Medibles: Es decir, son entradas indeseadas que son posibles de medir, y por lo tanto es posible tomar alguna acción correctiva a priori para eliminar o atenuar su efecto (Ejemplo, temperatura ambiental). o Perturbaciones No Medibles: Tal como lo indica su nombre, corresponden a entradas aleatorias no deseadas que no son posibles de medir, que afectan el funcionamiento de un sistema. Dado al hecho de que no son medibles, su efecto sobre el sistema solo es observable por la desviación que tienen las salidas del sistema del comportamiento deseado. Salidas (Y): Corresponde a la respuesta del sistema frente a los estímulos dados por las Entradas Deseadas (U) y las Perturbaciones (W). X (Variables de Estado), P (Parámetros): Corresponden a las variables internas del sistema, a las propiedades y parámetros, y a las relaciones que existen entre ellas, que hacen que un sistema responda de una manera característica determinada.

• •

Fig. 1.1. Diagrama esquemático representativo de un sistema. Ejemplo: Considere el Pozo Sumidero de la Figura 1.2. Este sistema forma parte de las plantas de Molienda en las industrias de extracción y procesamiento de

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minerales. En esta planta se reciben las pulpas de las salidas de dos molinos, un Molino SAG, que se encarga de moler las piedras de mayor tamaño, y un Molino de Bolas, que realiza molienda más fina, mezclando ambas con una cantidad de agua. La mezcla e trasportada a una etapa posterior de procesamiento con la ayuda de una Bomba eléctrica.

Fig. 1.2. Esquema de Sistema de Pozo Sumidero en una Planta de Molienda. De acuerdo al esquema planteado en la Fig. 1.1, en este caso es posible distinguir las siguientes características: • • • Existen tres entradas, corresponden al Flujo de Pulpa del Molino SAG (FSAG), Flujo de Pulpa de Molino de Bolas (FMB), y el Flujo de Agua (FA). Existe una Salida, corresponde al Flujo al Hidrociclón (FHC). C (Capacitancia Hidráulica), y Rh (Resistencia Hidráulica), son parámetros del Pozo Sumidero, y H (Nivel de Pulpa en el Pozo), y P (Presión en el fondo del Pozo) son las variables internas. Las relaciones entre estas variables están dadas por las siguientes ecuaciones: (1) (2) (3) (4) • C dP = FSAG + FMB + FA - FHC dt FHC2 Rh = P - Pa P = γH + Pa, γ = Densidad Específica material en Pozo Sumidero. FHC = f(P)

Pa (Presión Ambiental) es una entrada tipo Perturbación, del tipo Medible, que afecta la presión P en el Pozo, y con ello el flujo FHC en la salida.

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Todo lo cual se traduce en el siguiente esquema:

1.3 Clasificación de Sistemas De acuerdo a sus características internas (dadas por X y P), un sistema se puede clasificar de las siguientes Categorías: • Sistemas Naturales o Sistemas Artificiales: Los sistemas Naturales, como su nombre lo indica, corresponden a sistemas que existen en forma natural en la naturaleza. Un sistema es Artificial si ha sido construido por el hombre. Los sistemas que se estudian en la ingeniería, y que son materia de este apunte, son generalmente Artificiales. • Sistemas Causales o Sistemas Anticipativos: Un sistema es Causal, o No Anticipativo, si su salida en cualquier instante de tiempo depende solo de los valores de la entrada en el tiempo presente y del tiempo pasado, es decir, tiene respuesta solo para tiempos mayores que cero (en el entendido que el tiempo t=0 corresponde al instante en que es aplicado el estimulo). Un sistema es Anticipativo si requiere información del futuro para determinar la respuesta en el presente. Los sistemas anticipativos son solo una concepción teórica, claramente no es posible construir un sistema que “adivine el futuro”, que responda a una excitación antes de que ésta sea aplicada. Para los efectos de este texto se centrará la atención en los sistemas del tipo Causal. • Sistemas Abiertos o Sistemas Cerrados: Los sistemas Abiertos son aquellos que tienen una interacción con el medio externo. Por otra parte, los sistemas Cerrados son aquellos que tienen solo interacciones internas, sin que haya interacción con el medio externo. • Sistemas SISO o Sistemas MIMO: Un sistema SISO (Single Input Single Output), o Monovariable, es aquel que tiene una sola entrada y una sola salida. Un sistema MIMO (Multiple Input Multiple Output), o Multivariable, es aquel que tiene varias entradas y más de una salida. • Sistemas Invariantes o Sistemas Variantes en el Tiempo: Un sistema es Invariante en el Tiempo si su respuesta no depende del instante en que se aplique la excitación. Es decir, frente a un mismo estimulo responde siempre de una misma manera, sin importar el instante de tiempo en que el estimulo fue aplicado (Ejemplo, una ampolleta de una pieza se enciende cada vez que se conmuta el interruptor, con independencia de la hora, día, o mes en que esta acción es ejecutada). Los sistemas Invariantes se caracterizan por ecuaciones matemáticas de coeficientes constantes (Ejemplo, Y= A1X1 +A2X2+…….+AnXn).

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Matemáticamente la propiedad de la Invariancia de se puede definir como sigue: Si un sistema frente a una excitación Xo(t) responde con Yo(t), y, si frente a una excitación Xo(t-T) responde con Yo(t-T), entonces el sistema es Invariante en el Tiempo.

Un sistema es Variante en el Tiempo si su respuesta frente a un estímulo cambia dependiendo del instante de tiempo en que este estimulo es aplicado (ejemplo, la respuesta de un cohete frente a los estímulos va cambiando a medida que el cohete va quemando combustible). Los sistemas Variantes se caracterizan por ecuaciones matemáticos cuyos coeficientes son función del tiempo (Ejemplo, Y= A1(t)X1+A2(t)X2+…….+An(t)Xn). • Sistema Concentrado y Sistema Distribuido Un sistema es Concentrado si sus atributos están concentrados en un punto, de modo que sus variables y salidas solo cambian en función del tiempo. Este tipo de sistemas esta representado por ecuaciones diferenciales, lineales o no lineales, con derivadas totales. Un sistema es Distribuido si sus parámetros y atributos, además de la variable tiempo, dependen también de la ubicación espacial del observador. Así, bajo este contexto, la temperatura es una variable distribuida, claramente, por ejemplo, la temperatura en una pieza no es igual en todas partes, razón por la cual el sistema térmico representativo de la pieza es un sistema Distribuido. Puesto que las variables en los sistemas Distribuidos son función de más de un parámetro, usualmente este tipo de sistemas esta representados por ecuaciones diferenciales de derivadas parciales, cuya resolución analítica por lo general es muy compleja, y muchas veces solo posible en forma computacional. En la práctica una gran parte de los sistemas reales son del tipo Distribuido, hecho que hace muy su complejo su análisis. Una forma de lidiar con el problema, en el contexto de la metodología de simplificación planteada en la Introducción de este Apunte, es realizar alguna de las siguientes aproximaciones: 5

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(i) Cuando el interés del análisis esta centrado en conocer tendencias de comportamiento de un sistema, no en predecir con exactitud los resultados reales, considerar derechamente que los parámetros del sistema son Concentrados y aceptar el error que esta asumpción puede significar. A pesar de lo inexacto que parece esta metodología es ampliamente utilizada, basta recordar que en la física se acepta que la masa esta concentrada en un punto (cosa que en realidad no es cierta), que en la meteorología se supone que la temperatura o la humedad es igual en cualquier parte de una ciudad, y que en la electricidad se considera que la carga eléctrica en un condensador es un parámetro concentrado. (ii) Dividir el sistema en un conjunto de subsistemas en los cuales se pueden considerar que los parámetros son concentrados, técnica la cual recibe el nombre de Sistemas con Parámetros Semidistribuidos. En la figura Fig. 1.3 se ilustra esta técnica para la temperatura en un acuario, allí se ha dividido el acuario en tres subespacios en donde se supone que las temperaturas son T0, T1, y T2 respectivamente. Naturalmente cuando más subsistemas se consideren mayor exactitud tendrá el análisis, pero, como era de esperarse, la resolución del problema será también más compleja.

Fig. 1.3. Esquema de Parámetros Semidistribuidos para un Acuario. • Sistema Determinísticos o sistemas Aleatorios Un sistema es Determinístico si su repuesta frente a cualquier circunstancia se puede conocer con 100% de certeza. En otras palabras, en un sistema Determinístico todas las respuestas tienen una probabilidad de ocurrencia igual a 100%. Es decir, el televisor siempre funcionará cuando lo enciendan, el motor del auto encenderá cuando se de la ignición, la ampolleta iluminará cuando conmute el interruptor, etc. Un sistema es Aleatorio si bajo ninguna circunstancia es posible predecir su respuesta frente a una excitación. En la práctica la mayoría de los sistemas tienen una combinación entre información determinística y otra del tipo aleatoria. Este tipo de sistemas se conoce con el nombre de Estocástico, y en ellos solo existe una cierta probabilidad que frente a una acción determinada se obtenga una respuesta o el comportamiento esperado. Los sistemas estocásticos para su análisis requieren del uso de herramientas de estadísticas

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y probabilidades. Afortunadamente, si bien en la práctica en realidad todos los sistemas son estocásticos, en la mayoría de ellos, en particular los del tipo industrial, que son del interés de esta asignatura, las probabilidades de ocurrencia son muy altas, razón por la cual es perfectamente posible aproximar a casi todos ellos por sistemas Determinísticos. Sistemas Continuos o Sistemas Discretos Un sistema es Continuo si todas sus variables y respuestas tienen un valor para todo instante de tiempo (ver Fig. 1.4 a). Los sistemas Continuos son representados por ecuaciones diferenciales. Un sistema es Discreto si sus variables y respuestas son discretas, esto es, tienen un valor solo en algunos instantes puntuales de tiempo (ver Fig. 1.4 b). Los sistemas Discretos son representados por ecuaciones de diferencias.

Fig. 1.4. (a) Variable en sistema Continuo, (b) Variable en sistema Discreto Un subconjunto importante de los sistemas Discretos lo constituyen los sistemas Digitales, sistemas en los cuales están basados todos los equipos computacionales en la actualidad. Los sistemas Digitales están formados por secuencias de “unos” y “ceros” que forman códigos representativos del valor de un cierto parámetro. A pesar de lo que aparece en cierta literatura, es importante recalcar que los términos Discreto y Digital no pueden ser considerados como sinónimos, pues si bien todos los sistemas digitales son discretos, lo contrario no es cierto, hay muchos sistemas discretos que no son digitales, es más, que ni siquiera son electrónicos. • Sistemas Lineales o Sistemas No Lineales Un sistema es Lineal si cumple con los Principios de Homogeneidad y Superposición (o también llamado Aditividad). Principio de Homogeneidad: Si un sistema responde a X(t) con Y(t), y a X1=KX(t), K= Constante, con Y1 =KY(t), entonces el sistema es Homogéneo, es decir, cumple con el principio de Homogeneidad. Principio de Superposición: Si un sistema responde a X1(t) con Y1(t), y a X2(t) con Y2(t), entonces el sistema será Aditivo, esto es cumple con el principio de Superposición, si a X1(t)+X2(t) responde con Y1(t)+Y2(t). 7

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Los sistemas Lineales se representan por ecuaciones diferenciales lineales. Un sistema es No Lineal si no cumple con el Principio de Homogeneidad, o el Principio de Superposición, o con ambos. Ejemplo: Comprobar si el siguiente sistema es lineal En donde : Y(t)= a X(t)+b a ,b = Constantes o Principio de Superposición: De a cuerdo a lo planteado: - Para una entrada X1, el sistema responde con Y1= aX1+b - Para una entrada X2, el sistema responde con Y2= aX2+b Entonces para: X3= X1+ X2 Y3= a(X1+ X2) + b = (aX1+b)+ (aX2+b) – b = Y1 + Y2 -b Entonces, puesto que Y3 ≠ Y1 + Y2, entonces el sistema no es Aditivo, de lo que se concluye que el sistema no cumple con el Principio de Superposición, razón por la cual el sistema bajo estudio no es lineal. o Principio de Homogeneidad: En realidad basta con la prueba anterior para probar que el sistema no es lineal, de modo que no es estrictamente necesario probar este Principio para establecer la no linealidad, es más, aunque el sistema resultase homogéneo, igual seguiría siendo no lineal, se analizará este Principio solo con la finalidad de practicar la metodología que habría que eventualmente utilizar para su aplicación. Así, si para un entrada X= X1 el sistema responde con Y1= aX1+b, entonces para una entrada X2= KX1 se tiene que: Y2= K(aX1+b) – Kb + b = KY1 + b(1-K) Entonces, puesto que Y2 ≠ KY1, entonces el sistema tampoco es Homogéneo. Nota: es importante observar que el sistema sería lineal si b=0, es decir si la característica del sistema es una recta que pasa por el origen, entonces el sistema es lineal. En otras palabras, no basta con que la característica del sistema sea una línea recta para que el sistema sea lineal, es necesario también que esta recta pase por el origen del sistema de coordenadas.

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Método de la Recta Característica para prueba de linealidad de sistemas: La nota anterior sugiere un método alternativo para averiguar la linealidad, utilizar el concepto de lo que se podría llamar la linealidad de la “Expresión Característica” representativa de una ecuación o de un modelo matemático. La Expresión Característica se obtiene transformando la ecuación matemática, por medio de cambio de variables, en otra ecuación equivalente que contiene solo variables “independientes”. Si la ecuación resultante es una línea recta que pasa por el origen entonces la ecuación, y el sistema, es lineal. Para entender la metodología considere los siguientes ejemplos: Ejemplo: Determine la linealidad del siguiente sistema

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d3 y dt 3

+4

d2 y dt 2

+3

dy + 5 y = 2x dt
, y, p =

Sean: w =

d3 y dt
3

, z=

d2 y dt
2

dy , entonces: dt

2w + 4z + 3p + 5 y = 2x
Esto es:

2w + 4z + 3p + 5 y − 2x = 0
La ecuación resultante es una recta, de cinco variables, que pasa por el origen, de lo que se concluye que el sistema es lineal. Ejemplo: Considere la linealidad del siguiente sistema

⎛ d3 y ⎞ d2 y dy 2⎜ 3 ⎟ + 4 2 + 3 y + 5 y = 2x ⎜ dt ⎟ dt dt ⎝ ⎠
Usando la misma transformación de variables utilizada en el ejemplo anterior, se tiene que.

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2w 2 + 4z + 3 yp + 5 y − 2x = 0
Ecuación que, si bien pasa por el origen, no es una recta, pues tiene dos elementos del tipo cuadráticos (w2 e yp), razón por la cual el sistema en estudio no es lineal.

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Nota Si X1, X2, ..., Xn son variables independientes, y A1, A2, ..., An son constantes, o alguna función del tiempo, entonces la siguiente ecuación es la expresión generalizada para una recta de n-dimensiones que pasa por el origen:

A 1X1 + A 2 X 2 + ..... + A n Xn = 0
1.4. Técnica de Linealización de Sistemas No Lineales En la realidad, en la gran mayoría de los casos se desea que el sistema se mantenga trabajando en torno a ciertas condiciones predeterminadas. Así por ejemplo, se quiere que el horno de fundición de mineral de cobre se mantenga permanentemente en 1200 °C, o que la tensión que alimenta los aparatos eléctricos de la casa sea siempre 220 Volts, etc. Bajo estas condiciones es posible suponer que los sistemas no varían mucho sus entradas y sus salidas, y que éstas se mantienen alrededor de un punto de trabajo predeterminado. Bajo este contexto, si se trabaja en torno a un punto de operación, es posible, sin cometer un error excesivo, aproximar la característica del sistema en la zona de trabajo por una recta que pasa por el origen un nuevo eje coordenadas centrado en el punto de trabajo (ver Fig. 1.5), logrando con ello un sistema equivalente de funcionamiento lineal.

Fig. 1.5. Esquema conceptual de la Linealización, (a) Sistema de una entrada y una salida, (b) Sistema de dos entradas y una salida. La forma de lograr lo anterior, en forma matemática, parte por aproximar la característica original del sistema por medio de series de Taylor en torno a un punto de trabajo. Así, si la característica del sistema esta dada por y=f(x1,x2,....,xn) cualquiera, un desarrollo de serie de Taylor en torno el punto de trabajo yo=f(x10, x20, ...., xno) para esta función arrojaría el siguiente resultado:

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⎡ ∂y ⎤ ⎡ ∂y ⎤ ⎡ ∂y ⎤ 1 ⎡ ∂2y ⎤ 2 y = y0 + ⎢ ⎥ (x1 − x10 ) + ⎢ ⎥ (x 2 − x 20 ) + .........+ ⎢ ⎥ (x n − x n0 ) + ⎢ 2 ⎥ (x1 − x10 ) 2 ⎢ ∂ x1 ⎥ ⎣ ∂x1 ⎦ Po ⎣ ∂x 2 ⎦ Po ⎣ ∂x n ⎦ Po ⎦ Po ⎣ + ⎡ ∂2y ⎤ 1 ⎡ ∂2y ⎤ 1 ⎡ ∂2y ⎤ 2 2 ⎢ 2 ⎥ (x 2 − x 20 ) + ...................+ ⎢ 2 ⎥ (x n − x n0 ) + ⎢ ⎥ (x1 − x10 )(x 2 − x 20 ) + 2 ⎢∂ x2 ⎥ 2 ⎢ ∂ xn ⎥ ⎢ ∂x1∂x 2 ⎥ Po ⎣ ⎦ ⎦ Po ⎣ ⎦ Po ⎣

2 ⎡ ⎤ ⎡ ∂2y ⎤ (x1 − x10 )(x 2 − x 20 ) + ................ + ⎢ ∂ y ⎥ xn−1 − x (n−1)0 (x n − xn0 ) + .......... ⎢ ⎥ ⎢ ∂x n−1∂x n ⎥ Po ⎢ ∂x1∂x 3 ⎥ Po ⎣ ⎦ ⎣ ⎦

(

)

Si el sistema funciona suficientemente cerca del punto de trabajo (xi-xio) es pequeño, en consecuencia la expresión anterior se puede aproximar por:
⎡ ∂y ⎤ y − y0 = ⎢ ⎥ (x1 − x10 ) + ⎣ ∂x1 ⎦Po ⎡ ∂y ⎤ ⎢ ⎥ (x 2 − x 20 ) + ......... + ⎣ ∂x 2 ⎦Po ⎡ ∂y ⎤ ⎢ ⎥ (xn − xn0 ). ⎣ ∂xn ⎦Po

Entonces, si para cambiar de eje de coordenadas se define: Δy = (y − y 0 ) ,
⎡ ∂y ⎤ Ki = ⎢ ⎥ , y, Δx i = (x i − x io ) entonces la ecuación anterior se puede rescribir ⎣ ∂x i ⎦ Po como:

Δy = K 1ΔX1 + K 2 ΔX 2 + ..... + K n ΔX n

Esta ecuación, en torno al nuevo Eje de Referencia, es efectivamente una línea recta que pasa por el origen, hecho el cual indica que el sistema se ha lineal izado. Nota: Debe recordarse que en definitiva, respecto al eje de referencia original, la salida y del sistema esta dada por y= y0+ Δy. Ejemplo: Considere la linealización del modelo representativo del siguiente estanque: Modelo Matemático: dH ⎛ γ ⎞ ⎟ H = Fi A +⎜ dt ⎜ R ⎟ ⎠ ⎝ En donde: A = Sección Estanque H = Nivel de liquido R = Porcentaje apertura válvula γ = Densidad Específica El primer paso en una linealización es establecer el punto de trabajo en donde operará el sistema. Ello se obtiene suponiendo que el sistema opera en

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estado estacionario (condición en la cual las derivadas son cero). Así, para Fi=Fee se despeja de la ecuación que:
He = R 2 R Fi = Fee 2 γ γ

De acuerdo a la metodología planteada, la ecuación lineal izada estaría dad por:

K1

d(ΔH) + K 2 ΔH = ΔFi dt

En donde:
⎡ ∂F ⎤ K 1 = ⎢ •i ⎥ = A ⎢ ⎥ ⎣ ∂ H ⎦ Po 1 γ ⎡ ∂F ⎤ K2 = ⎢ i ⎥ = ⎣ ∂H ⎦ Po 2 RHe

En la figura Fig.1.6 se muestran los resultados de las respuestas del sistema no lineal y el linealizado en torno al punto de trabajo dado por (Fe,He)=[10(m3/s),5(m)] en donde se ha considerado un estanque circular de radio 2 (m), una apertura de válvula de un 50% (R=0.5), y siendo el líquido agua (γ=9.8). La comparación de ambas respuestas muestra a las claras la validez de la metodología de la aproximación por medio de la linealización.

Fig.1.6. Comparación de respuestas del modelo no lineal y linealizado del estanque del ejemplo, en torno al punto de trabajo (Fe,He)=(10,5).

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Debe recalcarse que la linealización planteada tiene validez solo en torno al punto de trabajo en el cual operará el sistema, de modo que el modelo desarrollado tendrá solo validez en torno a este punto operacional. Si se quiere operar en puntos de trabajo diferentes, habrá que realizar una nueva linealización en torno a ese nuevo punto de operación. Para ilustrar lo anterior se muestra lo que ocurriría si se utiliza el modelo desarrollado para el punto (Fe,He)=(10,5) para evaluar la respuesta del sistema para el punto de trabajo dado por Fe=8 (m3/s). A simple vista se observa que en este caso la aproximación dada por la linealización no es muy afortunada, no solo que el sistema se establece en un nivel distinto, sino que también que la respuesta del modelo linealizado alcanza más lentamente el valor final.

Fig.1.7. Para el ejemplo, respuestas del modelo no lineal y linealizado del estanque, en torno a un flujo Fi=8 (m3/s) fuera del punto de trabajo

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EJERCICIOS PROPUESTOS 1. El sistema es un Soplador de Aire Caliente que se utiliza para entregar caudal de aire a temperatura para ciertos procesos de combustión o fundición de metales.

Para el sistema planteado indique los: (a) Las Entradas, salidas, y perturbaciones que Ud. visualiza en el sistema. (b) Indique si las perturbaciones que Ud. visualiza son medibles, y si son de variación rápida o lenta. 2. Considere el siguiente sistema de distribución de agua para un edificio de dos pisos.

Para el sistema planteado indique: (a) Las Entradas, salidas, y perturbaciones que Ud. visualiza en el sistema. (b) Indique si las perturbaciones que Ud. visualiza son medibles, y si son de variación rápida o lenta. 3. Para un Proceso Ud., como ingeniero a cargo, ha linealizado su característica para el punto de operación dado por Po (Ver Figura). Para ese punto de trabajo se determina que para una entrada Xo el sistema responde con yo=1-e-t, en vista de sus éxito, y dado que tiene un modelo linealizado del Proceso, su Jefe le pide determinar la respuesta del sistema para dos nuevos puntos de trabajo: P1(x1.y1) y P2(x2.y2). Frente a esta petición Ud. le responde a su Jefe lo siguiente (Elija la alternativa correcta): (a) Que no es posible hacer lo que pide, pues el Modelo que Ud. calculo tiene solo validez en torno a punto de trabajo Po(xo.y0).

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(b) Que no hay problemas, que en seguida le entrega los resultados. (c) Que con el Modelo desarrollado solo puede dar la respuesta al punto P1(x1.y1), pero no al punto P2(x2.y2).

4. Considere el siguiente sistema cuya característica se ha linealizado en torno al punto P(1,2). Si frente a una entrada Δx el sistema responde con el Δy de la figura, entonces, dibuja en forma cualitativa la forma que tendrá la señal y(t).

5. Linealice el sistema para el punto de trabajo generado por la entrada x(t)=8U(t) d2 y dy ⎞ ⎛ + y3 ⎜ 1+ ⎟=x 2 dt ⎠ dt ⎝ 6.

C(L)
Linealice el Sistema para Qe =8 U(t)

dL + 8L2 = Qe dt

7. El sistema tiene la característica Estática que muestra la figura. Linealice el sistema en torno a los siguientes puntos de trabajo: (a) Po(1,1) (b) P1(4,4) (c) P2(6.2)

8.

⎛ d2 y ⎞ dx ⎛ dy ⎞ 2 ⎜ 2 ⎟ + 2y ⎜ ⎟ + y = x + ⎜ dt ⎟ dt ⎝ dt ⎠ ⎝ ⎠

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Linealice el Sistema en torno al punto de operación que se genera cuando la Salida y(t) se establece en yss= 4. 9. En cada uno de los casos, indique si los sistemas son lineales e invariantes: 2 dz (a) y = C, C= Constante (b) d z
dt 2 + f (t ) dt + g(t )z = x(t )

(c) (d) y=Abs(x) (g) Y= 2x + 4 (j) Y(t)= x(t) + t (m) (e) (h)

dy + f (t )y = g(t )x dt
⎛ d3 T ⎞ dT dQ ⎜ 3⎟ + + 3T = +Q ⎜ dt ⎟ dt dt ⎝ ⎠
2

(f) y (i)

d2 y dy +y +y=x 2 dt dt

d 3H 3 d 2H 2 dH +t +t + tH = X dt dt 2 dt 3

(k) Y(t)= x(t-to)

(l) t 2 + t + 1

[

] dy + y = x dt

d3 y dy +x +y=x 3 dt dt

(n)

3

d2 M dM +4 + 5(M − 4) = x dt dt 2

(o) y = ⎧3x.........si..0 ≤ x ≤ 2 ⎨
⎩2x − 2...si..x ≥ 2

10. Indique cual de los siguientes elementos electrónicos de las figuras tiene un característica lineal:

(g) Condensador

(h) Inductancia

i=C

dV dt

V =L

di dt

11. Se sabe que un sistema es LI (Lineal e Invariante), y se sabe que para una entrada x(t)=t2 responde con y(t)= te-t. En función de estos resultados, indique cual será la respuesta del mismo sistema para las siguientes entradas: (a) x1(t)= t2 + (t-2)2 (b) x2(t)= U(t-2) (c) x3(t)= t2-2t+2

12. Si un sistema para una entrada x1(t)= U(t) responde con y1(t)= t2 e-2t, entonces: (a) Si para x2(t)= U(t-2) responde con y1(t)=(t2-2) e-2(t-2), entonces ¿el sistema es Invariante en el tiempo?. Justifique. (b) Si para x3(t)= 2U(t-1) responde con y2(t)= 2(t-1)2 e-2t-2, ¿El sistema es Lineal?, justifique.

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13. Si un sistema LI para una entrada x1(t)= U(t) responde con y1(t)= t2+t+1, entonces, determine la respuesta del mismo sistema a las siguientes entradas. (a) x3(t)= 3 δ(t-1) (b)

14. Si a una entrada x1(t)=U(t) responde con y1(t)=t2, y a una entrada x2(t)=3U(t)+δ(t-1) responde con y2(t)= 3t2+ 2(t-1). Indique si el sistema es lineal. 15. Un sistema LI responde a x1(t)=U(t) con y1(t)=Sen(t), Si el mismo sistema responde con y2(t)=2Cos(t-1), calcule la entrada x2(t) que generó esta respuesta 16. Un sistema LI responde a x1(t)=U(t) con y1(t)=1-e-t, Si el mismo sistema responde con y2(t)=3(1-e-(t-1))+ e-t, calcule la entrada x2(t) que generó esta respuesta. 17. Un sistema LI a una entrada x1(t)= Sen[10(t-1)] responde con y1(t)=e-t Sen(t). Indique la respuesta que tendrá el mismo sistema a la entrada x2(t)=2Sen(10t)+3Cos(10t-60). 18. Para un sistema se han registrado el siguiente par de respuestas a las entradas respectivas: • Para x1(t)=2U(t-) responde con y1(t)=2[1-e-(t-3)Sen(t-3)] • Para x2(t)=3δ(t-) responde con y1(t)=2e-(t-5)[1-Cos(t-5)] Indique si el sistema es Lineal. 19. Si un sistema LI a una entrada x1= r(t) (Rampa Unitaria) responde con y1(t)=t2, indique la respuesta del mismo sistema a la entrada que se muestra en la figura:

20. Se sabe que un sistema LI a un entrada e1(t) responde con S1(t) (ver figura)

Ahora, si el sistema es excitado con e2(t)
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Indique cual de las siguientes señales corresponde a la respuesta que el sistema frente a esta entrada.

21. Un sistema esta representado por el siguiente modelo matemático: (i) 2 dT ⎞ T 3 ⎛ dT ⎞ ⎛ + Q2 ⎜1+ = QO 2⎜ ⎟ ⎟+ dt ⎠ 100 ⎝ dt ⎠ ⎝ (ii) dT 3 + T = 10Q dt (a) Determine si el sistema es Lineal (b) Linealice el sistema en tormo al punto de trabajo generado por Q=2 22. Para el sistema de la figura, que se usa para almaenar gas CO2 a ser usado en gasificar bebidas, se obtiene el siguiente modelo matemático.

dP ⎛ 28 ⎞ = F2 − ⎜ ⎟F3 dt ⎝ 10 ⎠ dP +P+8 (ii) F2 = dt (iii) F3 = P − 10 Para el sistema dado: (a) Determine si el sistema es lineal (b) Linealice el sistema en torno al punto de trabajo generado por F2=28 (m3/Min). (c) Si para el sistema linealizado, para una entrada ΔF2, Ud. obtuvo ΔP(t)=1-te-t, entonces, indique un expresión matemática para P(t).
(i) 2

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23. Considere el siguiente proceso, cuyo modelo matemático se adjunta:

dP = Fi − Fo dt 2 (ii) Fo R h = P − Pa
(i) C h (iii) Pi = C PFi Datos: CP=2, Ch=3, Rh=0.5
2

En donde: P= Presión en el fondo del estanque. Pi= Presión entregada por la bomba Pa= Presión Ambiental Fi= Caudal entregado por la Bomba. Fo= Caudal de Salida Para las condiciones planteadas: (a) Determine si el sistema es lineal (b) Linealice el sistema para el punto de operación dado por Fi=10 (m3/Min). 24. El sistema de la figura esta representado por el modelo adjunto, en donde C1, C2, Rh1, Rh2 son constantes, y Pa es la presión ambiental dP (i) C 1 1 = Fi − FO1 dt 2 (ii) FO2 R h1 = P1 − P2 dP2 = FO1 − FO2 (iii) C 2 dt (iv) FO2R h2 = P2 − Pa Para las condiciones dadas: (a) Determine si el sistema es lineal. (b) Linealice el sistema para el punto de operación dado cundo se quiere que la salida se FO2=2 (m3/min). Considere que Pa=10 (PSI), Rh1=1, Rh2=2, C1=1, y C2=2. 25. Un sistema térmico es representado por el siguiente modelo matemático: En donde: dT 2 (i) 2T = 16Q i − Q O Qi= Flujo de calor de entrada dt QO= Flujo de calor de salida 4 ⎛ T ⎞ 2 T = temperatura del sistema (ii) 2Q O = T + 8⎜ ⎟ + Ta ⎝ 100 ⎠ Ta= Temperatura Ambiental Para el sistema dado: (a) Determine si el sistema es lineal.

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(b) Si se quiere que el sistema trabaje a una temperatura de T=100 ºC, y si se sabe que Ta= 20 ºC, linealice el sistema en torno al punto de operación generado bajo estas circunstancias.

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