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Motores de passo (passo a passo)

Os motores de passos ou (passo a passo) so dispositivos mecnicos eletro-magnticos que podem ser controlados digitalmente atravs de um hardware especfico ou atravs de software. So usados em larga escala em impressoras, plotters, scanners, drivers de disquetes, discos rgidos etc. Este tipo de motor utilizado quando existe a necessidade de preciso Os motores de passo tm um nmero fixo de plos magnticos que determinam o nmero de passos por volta. Existem vrios modelos de motores de passos disponveis no mercado, os mais comuns tm entre 2 a 72 passos/volta, significando que levam de 2 a 72 passos para completar uma volta

Tipos de Motores de passo


Motores Unipolares

O motor de passo unipolar apresenta uma derivao central (center tape) entre o enrolamento de duas bobinas.

Motores Bipolares

O motor de passo bipolar no apresenta a derivao central entre o enrolamento de duas bobinas. Entretanto, o circuito para controlar este tipo de motor mais complexo do que o unipolar. A vantagem do bipolar apresentar um torque maior.

Relutncia varivel

Apresenta um rotor com muitas polaridades construdo de ferro, tem estator laminado. Por no possuir im, quando energizado apresenta torque esttico nulo. Tendo assim baixa inrcia de rotor no pode ser utilizado como carga inercial grande.

Estados e funcionamento de motores de passo


Trs estados de um motor de passo

Desligado: No h alimentao no motor.No existe consumo de energia, e todas as bobinas esto desligadas. Na maioria dos circuitos este estado ocorre quando a fonte de alimentao desligada.

Parado: Pelo menos uma das bobinas fica energizada e o motor permanece esttico num determinado sentido. Nesse caso h consumo de energia, mas em compensao o motor mantem-se alinhado numa posio fixa.

Rodando: As bobinas so electrizadas em intervalos de tempos determinados, impulsionando o motor a girar numa direco.

Modos de operao de um motor de passo


Passo completo 1 (Full-step) -Apenas uma bobina electrizada a cada passo; -Menor torque; -Pouco consumo de energia; -Maior velocidade.

Passo completo 2 (Full-step) -Duas bobinas so electrizadas a cada passo; -Maior torque; -Consome mais energia que o Passo completo 1; -Maior velocidade. Meio passo (Half-step) -A combinao do passo completo1 e do passo completo 2 gera um efeito de meio passo; -Consome mais energia que os passo anteriores; - muito mais preciso que os passos anteriores; -O torque prximo ao do Passo completo 2; -A velocidade menor que as dos passos anteriores. A forma com que o motor ir operar depender bastante do que se deseja controlar. H casos em que o torque mais importante, outros a preciso ou a velocidade. Essas so caractersticas gerais dos motores de passos. Ao trabalhar com motores de passos, precisamos saber algumas caractersticas de funcionamento como a tenso de alimentao, a mxima corrente eltrica suportada nas bobinas, o grau (preciso). As caractersticas mais importantes que devemos ter ateno para controlar um motor de passo so a tenso de alimentao e a corrente elctrica que suas bobinas suportam.

Seqncias correctas para se controlar um motor de passo:

Passo Completo 1 (Full-step)

N do passo B3 B2
1 2 3 4 1 0 0 0 0 1 0 0

B1 B0
0 0 1 0 0 0 0 1

Decimal
8 4 2 1

Passo Completo 2 (Full-step)

N do passo B3 B2
1 2 3 4 1 0 0 1 1 1 0 0

B1 B0
0 1 1 0 0 0 1 1

Decimal
12 6 3 9

Meio Passo (Half-step)

N do passo B3 B2
1 2 3 4 5 6 7 8 1 1 0 0 0 0 0 1 0 1 1 1 0 0 0 0

B1 B0
0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1

Decimal
8 12 4 6 2 3 1 9

A velocidade de um motor de passo


Para se controlar a velocidade de um motor passo-a-passo envia-se uma sequncia de pulsos digitais (ver tabelas) num determinado intervalo. Quanto menor o intervalo, maior ser a velocidade a que o motor ir rodar. O intervalo no deve ser inferior a 10ms entre cada passo, o motor perder o torque e em vez de rodar, ir vibrar. Velocidade do motor

A direo (esquerda / direita) de um motor de passo

Para mudar a direo de rotao do motor, simplesmente inverte-se a sequncia dos passos.

Passo completo 1 (direita)

N do passo B3 B2
1 2 3 4 1 0 0 0 0 1 0 0

B1 B0
0 0 1 0 0 0 0 1

Decimal
8 4 2 1

Direita

Passo completo 1 (esquerda)

N do passo B3 B2
1 2 3 4 0 0 0 1 0 0 1 0

B1 B0
0 1 0 0 1 0 0 0

Decimal
1 2 4 8

Esquerda

A preciso de um motor de passo


Vamos supor que temos um motor de passo com as seguintes caractersticas: - Voltagem: 12 v; - Corrente: 340 mA; - Resistncia da bobina: 36 ohm; - Graus: 7.5 Preciso de 7.5

Na figura acima a distncia entre os ponto azuis de 7.5. Para sabermos quantos passos so necessrios para que o motor gire 360, faa os seguintes clculos: Passos/Volta = 360 / 7.5; Passos/Volta = 48. Um motor com preciso de 7.5, necessita dar 48 passos para completar uma volta.

Construindo o hardware para o motor de passo


Para activarmos um motor precisamos de um hardware especfico. Pode-se fazer um driver usando transistores de potncia como os BD135, DB241 etc., no entanto, mais fcil adquirir circuitos integrados drivers para motores step by step, como o ULN 2003 ou ULN2803, que nada mais so que arrays de transistores Darlington que podem controlar correntes de at 500mA para motores de passo a passo, solenides, rels, motores DC e muitos outros dispositivos.

Pinout do CI ULN2003

O CI ULN2003 tem 7 entradas que podem controlar at 7 sadas. Pode-se controlar um motor de passo. Se desejarmos controlar 2 motores, usaremos dois CIs ULN 2003, ou apenas um CI ULN2803

Pinout do CI ULN2803

O CI ULN2803 tem 8 entradas que podem controlar at 8 sadas. Pode-se controlar at 2 motores de passo simultaneamente. Tanto o CI ULN2003 como o ULN 2803 trabalham com correntes de 500mA e tenso de at 50v. No utilizem motores de passo que consumam mais que os valores mximos de funcionamento, de outra forma, arriscam-se a queimar os CIs. Um factor importante a fonte de alimentao que ter que fornecer a corrente necessria. Trabalhe com fonte de alimentao que fornea corrente acima dos valores de consumo. Por exemplo, se desejssemos controlar 3 motores de passos, todos no mesmo circuito, cada um consumindo 340mA, seria necessrio uma fonte de alimentao que fornecesse correntes acima de 1A.