You are on page 1of 14

Université De Bretagne Du Sud

Ecole Nationale Supérieure D'ingénieurs De Bretagne-Sud

Compte Rendu : Travaux Pratique « Automatique »

Réalisé par

 AL ECHCHEIKH EL ALOUI Adnane

Encadré par

 Mr André Rossi

Année Universitaire 2010/2011

1

1. Circuit RLC partie théorique
Analyse temporelle
1) On applique la loi des mailles 𝒆𝒆(𝒕𝒕) = 𝑼𝑼

:𝑈𝑈 = 𝑈𝑈𝑈𝑈 + 𝑈𝑈𝑈𝑈 + 𝑈𝑈𝑈𝑈

Or, 𝑈𝑈𝑈𝑈 = 𝑅𝑅. 𝑖𝑖 ; 𝑈𝑈𝑈𝑈 = 𝐿𝐿 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

; 𝑖𝑖 = 𝐶𝐶

Donc on en déduit : 𝑈𝑈 = 𝑅𝑅. 𝐶𝐶.
Fr(p)
Fl(p)
Fc(p) 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

+ 𝐿𝐿. 𝐶𝐶 𝑑𝑑

2 𝑈𝑈𝑈𝑈 𝑑𝑑𝑑𝑑
²

+ 𝑈𝑈𝑈𝑈 𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹

+ 𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹𝑹 + 𝟏𝟏 𝐿𝐿𝐿𝐿𝑝𝑝
2 𝐹𝐹𝐹𝐹
(𝑝𝑝) = 𝐿𝐿𝐿𝐿𝑝𝑝
2 + 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 + 1
1 𝐹𝐹𝐹𝐹
(𝑝𝑝) =
2 𝐿𝐿𝐿𝐿𝑝𝑝
+ 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 + 1 𝑭𝑭𝑭𝑭

(𝒑𝒑) = 𝑳𝑳𝑳𝑳𝒑𝒑𝟐𝟐

2) On a e(t)=10 V et t=5 𝑼𝑼𝑼𝑼
(𝒕𝒕) = 𝒗𝒗𝒗𝒗(𝒕𝒕). 𝑭𝑭𝑭𝑭(𝒑𝒑) 𝑼𝑼𝑼𝑼
(𝒕𝒕) = 𝒗𝒗𝒗𝒗(𝒕𝒕). 𝑭𝑭𝑭𝑭(𝒑𝒑) 𝑼𝑼𝑼𝑼

(𝒕𝒕) = 𝒗𝒗𝒗𝒗(𝒕𝒕). 𝑭𝑭𝑭𝑭(𝒑𝒑) 𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥

𝑼𝑼𝑼𝑼(𝒕𝒕) = 𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥𝐥 𝑼𝑼𝑼𝑼(𝒑𝒑) = 𝟎𝟎 ⁡𝑽𝑽 𝒕𝒕

→∞ 𝐩𝐩

→𝟎𝟎

lim 𝑈𝑈𝑈𝑈(𝑡𝑡) = lim 𝑈𝑈𝑈𝑈(𝑝𝑝) = 0 ⁡𝑉𝑉 𝑡𝑡

→∞

p→0

lim 𝑈𝑈𝑈𝑈(𝑡𝑡) = lim 𝑈𝑈𝑈𝑈(𝑝𝑝) = 10 ⁡𝑉𝑉 𝑡𝑡

→∞

p→0

Analyse harmonique
L’expression des amplitudes 𝒂𝒂𝑹𝑹 𝒂𝒂𝑳𝑳 𝒂𝒂𝒄𝒄 𝒂𝒂𝑹𝑹

= 𝑎𝑎𝐿𝐿
= 𝑎𝑎𝑐𝑐
= 𝑹𝑹𝑹𝑹

�𝑹𝑹² + �𝑳𝑳𝑳𝑳 − 𝐿𝐿𝐿𝐿𝑈𝑈

�𝑅𝑅² + �𝐿𝐿𝐿𝐿 − 𝑈𝑈 𝟏𝟏

1

� 𝑪𝑪𝑪𝑪 𝐶𝐶𝐶𝐶 𝐶𝐶𝐶𝐶

�𝑅𝑅² + �𝐿𝐿𝐿𝐿 −

1 𝟐𝟐

2 𝐶𝐶𝐶𝐶

2

2

Analyse du système en boucle fermée
Le diagramme fonctionnel
R(p)

e(p)

-

On souhaite autoriser une erreur de 5% sur la consigne. En notant 𝜀𝜀 l’erreur on obtient :
1

avec 𝜀𝜀 = 𝜀𝜀

=

1+𝐾𝐾𝐾𝐾 𝐹𝐹

=

1+𝐹𝐹𝐹𝐹.𝑅𝑅(𝑝𝑝)

5

100

D’où K = 20 – 1 = 19

Voici la fonction de transfert du système en boucle fermée. On a donc la relation suivante : 𝐹𝐹𝐹𝐹
.𝑅𝑅(𝑝𝑝)

On rappel que 𝐹𝐹𝐹𝐹 =

1 𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿

²+𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 +1

et de plus on a R(p) =

K.(1+Ti .p)
Ti .p

En remplaçant ces deux expressions dans l’expression de F, on obtient : 𝐹𝐹
= 𝐾𝐾

(1 + 𝑇𝑇𝑇𝑇. 𝑝𝑝)
K(1 + Ti. p) + Ti. p(LCp2 + RCp + 1)

le gain statique de cette fonction de transfert :

G = F(p = 0) → G = 1

On remarque que le gain statique G est égal à 1, la sortie Uc(t) tend bien vers la consigne.

3

2. Circuit RLC, partie simulation sous Scilab et Xcos
Analyse temporelle sous Scilab
On doit visualiser la réponse des trois
(v=10 u=10*sin(t) et t=5 t=[5:0.001:5.1])

modèles

clear
clc
p=poly(0,'p');
r1=2;
r2=5;
r3=15;
l=0.02;
c=0.0005;
Fr1=syslin('c',(r1*c*p)/(1+r1*c*p+l*c*(p^2)))
Fr2=syslin('c',(r2*c*p)/(1+r2*c*p+l*c*(p^2)))
Fr3=syslin('c',(r3*c*p)/(1+r3*c*p+l*c*(p^2)))
Fl1=syslin('c',(l*c*(p^2))/(1+r1*c*p+l*c*(p^2)));
Fl2=syslin('c',(l*c*(p^2))/(1+r2*c*p+l*c*(p^2)));
Fl3=syslin('c',(l*c*(p^2))/(1+r3*c*p+l*c*(p^2)));
Fc1=syslin('c',(l)/(1+r1*c*p+l*c*(p^2)));
Fc2=syslin('c',(l)/(1+r2*c*p+l*c*(p^2)));
Fc3=syslin('c',(l)/(1+r3*c*p+l*c*(p^2)));
//calcule des poles

//polynome1=[0.00001 0.001 1];
//roots(polynome1);
//polynome2=[0.00001 0.0025 1];
//roots(polynome2);
//polynome3=[0.00001 0.0075 1];
//roots(polynome3);
//u=0*t+10;
t=[5:0.001:5.1];

//u=10*sin(2*3.14*50*t);//fréquence 50hz
//l’entre d’amplitude 10v
u=10*sin(t);
yr1=csim(u,t,Fr1);
yr2=csim(u,t,Fr2);
yr3=csim(u,t,Fr3);
yl1=csim(u,t,Fl1);
yl2=csim(u,t,Fl2);
yl3=csim(u,t,Fl3);
yc1=csim(u,t,Fc1);
yc2=csim(u,t,Fc2);
yc3=csim(u,t,Fc3);
subplot(311)
plot(t,yr1,'red',t,yr2,'yel',t,yr3,'green')
subplot(312)
plot(t,yl1,'red',t,yl2,'yel',t,yl3,'green')
4

subplot(313)
plot(t,yc1,'red',t,yc2,'yel',t,yc3,'green')

Comme prévu dans la préparation, on remarque qu’Uc (t) tend bien vers U (t) (10V). La plus grande
de R que nous prise (15 ohms) nous impose un régime apériodique, alors que les autres valeurs
impliquent Un régime amorti.

5

Analyse harmonique sous Scilabe
u=10*sin(2*3.14*50*t);//fréquence 50hz

6

Le diagramme de Bode

Fr(p)
//bode([Fr1;Fr2;Fr3],['r1';'r2';'r3'])

On remarque que le bode de la résistance élimine les fréquences au dessus et au dessous d’une petite
bande entourant la fréquence de coupure : c’est un filtre passe-bande.

Fl(p)
//bode([Fl1;Fl2;Fl3],['r1';'r2';'r3'])

onremarque que les fréquences au dessous de la fréquence de coupure sont fortement atténuées : c’est
un filtre passe haut,

7

Fc (p)
//bode([Fc1;Fc2;Fc3],['r1';'r2';'r3'])

On peut remarquer que les fréquences faibles ne sont pas atténuées alors qu’au dessus de
la fréquence de coupure il y a une grande atténuation : c’est un filtre passe bas,

Analyse du système en boucle fermée sous Xcos

8

Analyse d’influence de k : On change K=1 K=10 K=19
Pour k = 19 on atteint la consigne à 5% en moins de 0,5 s.
et En fonction de Kp la consigne est atteinte plus ou moins rapidement.
On considère le régulateur proportionnel intégral et k=0.1
Le choix de Ti =0.1

9

3. Système d’ordre élevé et rejet de perturbation
1) Calcule de gain statique
On trouve K=1440/720=2 quand H(p) on tend p vers 0 (p=0)
La réponse indicielle

On remarque que le gain statique K=2 est cohérent avec la valeur calculé

2) Calcule des pôles

Et pole dominant est p1=-1
H(p) est un système du quatrième ordre de pole dominant p1=-1 on peut donc l'approximer à un
système d'ordre1 Hs(p) de pole p1.

10

3) Représentation de la réponse indicielle
On 𝐻𝐻𝐻𝐻

(𝑝𝑝) =

2

1+𝑝𝑝

11

E(p)

+

S(p)
R(p)

H(p)

-

la fonction de transfert R
on a 𝑥𝑥 (𝑡𝑡 )

= 𝐾𝐾𝐾𝐾 ∗ (𝜀𝜀(𝑡𝑡) +

On trouve que 𝑅𝑅

(𝑝𝑝) = 𝐾𝐾𝐾𝐾 ∗

1 𝑇𝑇𝑇𝑇

∫ 𝜀𝜀(𝑣𝑣 )𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇

+1 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇

La fonction de transfert du système en boucle fermée (TBF)
TBF =

1

1+(1/2Ki )p

donc en boucle fermée le gain statique est K’=1.

Sa constante de temps est T’ =
Réponse en boucle fermée

1

2Ki

; 3T’=T si K=1,5

Ici, on trouve k=1.5 pour atteindre les performances visées

12

8 Diagramme fonctionnel avec perturbations

Q2

Q1

E(p)
R(p)

+
-

+
+

H(p)

+
+

S(p)

9 Fonction de sensibilité
On a :
S(p) = (E(p) − S(p))(R(p)H(p)) + Q2(p) + Q1(p)Hs(p)

Pour déterminer la première fonction de sensibilité S1 :
On pose E(p)=Q2(p)=0
D’où S(p) = -S(p)[R(p)H(p)] +Q1(p)Hs(p)
 S(p) [1+R(p)Hs(p)]=Q1(p)Hs(p) 𝐻𝐻𝐻𝐻

(𝑝𝑝) 𝑆𝑆
(𝑝𝑝)
= 𝑄𝑄
1(𝑝𝑝) 1 + 𝑅𝑅(𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝(𝑝𝑝)
De même pour S2, on pose E(p)=Q1(p)=0 𝐻𝐻𝐻𝐻
(𝑝𝑝) 𝑆𝑆
(𝑝𝑝)
= 𝑄𝑄
2(𝑝𝑝) 1 + 𝑅𝑅(𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝(𝑝𝑝)

13

11 Vérification des performances du système en boucle fermée

Perturbation 1

Perturbation 2

14