Calculateurs Temps Réel

Cours Informatique Industrielle

Lotfi BOUSSAID
Département de Génie Électrique Ecole Nationale d’Ingénieurs de Monastir

Email : LotfiBoussaid@yahoo.fr
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Année Universitaire 2009 - 2010
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Chaîne de montage Citroën AX
Quelles sont les compétences nécessaires ?

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Plan du cours

• Technologies des Circuits Intégrés • Les Alimentations Électriques • Architecture des Microordinateurs PC • Motorisation et Commande de Machines • Les Microcontrôleurs

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Calculateurs Temps Réel Plan du cours • Technologies des Circuits Intégrés • Les Alimentations Électriques • Architecture des Microordinateurs PC • Motorisation et Commande de Machines • Les Microcontrôleurs Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 4 .

Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés • Introduction • La Famille TTL • La Famille CMOS Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 5 .

1 < n < 1 Million Taux d’intégration actuellement : Plus de 1 Million de portes Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 6 .Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés Introduction Niveau d’intégration des circuits intégrés Classification selon le nombre de transistors par boîtier Catégorie SSI : Small Scale of Integration MSI : Medium Scale of Integration LSI : Large Scale of Integration VLSI : Very Large Scale of Integration Nombre de portes (n) n ~ 100 ~ 1000 10 000 < n < 100 000 0.

Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés Introduction Famille de circuits intégrés utilisant des transistors bipolaires Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 7 .

Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés Introduction Famille de circuits intégrés utilisant des transistors bipolaires Classification selon la nature des éléments utilisés Logique saturée Deux états : Bloqué ou Saturé RTL (Resistor Transistor Logic) : Logique à résistance en entrée et transistor en sortie DTL (Diod Transistor Logic) : Logique à diode en entrée et transistor en sortie TTL (Transistor Transistor Logic) : Logique à transistor en entrée et transistor en sortie Série N (Normale). H (High Speed). L (Low power) Logique non saturée Deux états : Conducteur ou Bloqué TTL LS (Low Power Schottkey) ALS (Advanced Schottkey) S (Schottkey) ECL (Emmitter Coupled Logic) : Couplage électrique des émetteurs Électronique numérique très rapide Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 8 .

Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés Introduction Famille de circuits intégrés utilisant des Transistors à Effet de Champ à Grille Isolé MOS (Metal Oxid Semiconductor) : Composé au départ par des transistors à canal P (PMOS) puis à canal N (NMOS) Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 9 .

09um Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 10 .Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés Introduction CMOS (Complementary MOS) : Composé par deux paires de 2 MOS différents Cohabitation NMOS/PMOS Pas de consommation statique Longueur de canal technologie moderne 0.

Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés Introduction Les Boîtiers Les boîtiers plats (Flat Package) : Les boîtiers DIL (Dual In Line) : Encoche Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 11 .

Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés Introduction Les Boîtiers Les boîtiers SO (Small Outline) : Les boîtiers Chip Carrier Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 12 .

Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés Introduction Les Boîtiers Les boîtiers Pin Grid Array (réseau de connexion) Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 13 .

elle dépend du niveau logique On prend une valeur moyenne entre 1et 100 mW par porte Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 14 .Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés Introduction Gamme de températures Il existe deux séries : è Série militaire : -55°C à +125°C è Série commerciale : 0°C à +70°C Caractéristiques Électriques Statiques è Tension d’alimentation : C’est la différence de potentiel à appliquer au circuit pour un fonctionnement correct è Courant consommé : Courant fourni par le générateur délivrant la tension nominale è Puissance statique : Tension d’alimentation x Courant consommé Pour les circuits TTL.

Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés Introduction Caractéristiques Électriques Statiques (Suite) è Niveaux logiques : Un circuit délivre une tension pouvant avoir deux niveaux logiques haut (H: High) et bas (L: Low) Exemple de caractéristiques d’un inverseur è VIL Voltage Input Low è VIH Voltage Input High è VOL Voltage Output Low è VOH Voltage Output High 1. 3. 2. VI < VIL (niveau logique 0) : Tension de sortie est VOH (niveau logique 1) VIL < VI < VIH : Régime linéaire. inverseur fonctionne en amplificateur VI > VIH : la tension de sortie est VOL Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 15 .

C’est le degré avec lequel une porte logique peut supporter des variations en entrée sans modifications en sortie. è Entrance et Sortance : Entrance est le nombre maximal d’entrées indépendantes supportées par la porte. La Sortance est le nombre maximal d’entrées qu’une porte peut alimenter sans modification du niveau haut ni du niveau bas. è Vitesse de commutation – Temps de propagation : C’est le temps moyen que met le signal pour franchir l’opérateur logique (2 à 100 ns) Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 16 .Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés Introduction Caractéristiques Électriques Statiques è Immunité au bruit : Insensibilité aux parasites.

Niveaux bas en sortie si 0 ≤ Vs ≤ VOL .Niveaux haut en entrée si VIH ≤ Ve ≤ Vcc . Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 17 .Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés Problématique Les niveaux HAUT et BAS.Niveaux bas en entrée si 0 ≤ Ve ≤ VIL . pour qu’il n’y ait pas ambiguïté. VIH. en entrée et en sortie. VOH. VIL et VOL sont définis par : .Niveaux haut en sortie si VOH ≤ Vs ≤ Vcc Entre le niveau haut et le niveau bas doit exister une « plage interdite ».

Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés Problématique Pour assurer que le circuit B comprend bien les signaux issus du circuit A. on doit avoir : VOHMIN > VIHMIN VOLMAX < VILMAX Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 18 .

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Historique
Resistor-Transistor Logic (Technologie Obsolète)

640

470

NON

NOR

OR

Diod -Transistor Logic (Technologie Obsolète)

NOR

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La famille TTL (Transistor-Transistor Logic)
Alimentation : 5V ± 5%

S= E0 . E1 Architecture interne

Identification d’un circuit TTL : (ex: SN 74 AS 169 N)

− SN, DM : champ littéral qui indique le constructeur. − 74 ou 54 : gamme de températures normale (0°C à 70°C) ou militaire (-55°C à +125°C). − AS, S, ...: technologie ici advanced shottky, shottky. − 169, 283, ...: fonction logique. − N, J, P, NT...: type de boîtier (ici DIL plastique ou céramique).

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La famille TTL (Transistor-Transistor Logic)

• Consommation non négligeable : Quelques milliwatts par porte • Fréquences maximales de fonctionnement comprises entre 10 et 100 Mhz suivant les versions.

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4V Vih mini = 2 V Vol maxi = 0.8 V Lotfi BOUSSAID L'immunité aux bruits est de 0.4 V Cours Informatique Industrielle 22 .Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés La famille TTL (Transistor-Transistor Logic) Niveaux d'entrée et de sortie Voh mini = 2.4 V Vil maxi = 0.

6mA è A l'état haut le courant d'entrée est Iih maxi = 40µA è La sortie peut délivrer Ioh maxi = 400µA au 1L et absorber Iol maxi = 16mA au 0L La sortance est donc de 10 en TTL : La sortance correspond au nombre d'entrées qu'une sortie peut commander Paramètres dynamiques Le passage du 0L au 1L d’une sortie logique (ou inversement du 1L au 0L ) n'est pas instantané.Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés La famille TTL (Transistor-Transistor Logic) Courant à l'entrée et à la sortie è A l'état bas une entrée TTL a besoin d'un courant sortant Iil maxi = 1. Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 23 . Il faut tenir compte du temps de propagation tp qui dépend du temps de montée tm et du temps de descente td.

Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés La famille TTL (Transistor-Transistor Logic) Temps de propagation Tp varie selon la sous-famille de 10ns (TTL " N ") à 1.5ns (TTL " AS ") Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 24 .

R1 = 10 k R2 doit imposer 0L sur l'entrée quand l'interrupteur est ouvert. R2 = 390 Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle par exemple par exemple 25 .Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés La famille TTL (Transistor-Transistor Logic) Interfaçage : Sortie collecteur ouvert Pull-up R1 Pull-down R2 R1 doit imposer 1L sur l'entrée quand l'interrupteur est ouvert.

Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés La famille TTL (Transistor-Transistor Logic) Sortie collecteur ouvert : 3 états 1. Soit la sortie est à l'état haut Soit la sortie est à l'état bas Soit la sortie est en haute impédance (T1 et T2 ouverts) Une entrée est dédiée à la mise en haute impédance du circuit Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 26 . 2. 3.

Technologies des Circuits Intégrés La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) Calculateurs Temps Réel OL 1L Inverseur CMOS 1L OL Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 27 .

Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 28 .

où la vitesse n’intervient pas.5 V). Les familles 74xxx sont fonctionnellement équivalentes aux familles TTL.HCT et ACT Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 29 . 74 FACT etc. très faible consommation. calculettes simples..Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) Il existe deux familles de technologies CMOS : 1. 2. etc. 74HC. la lettre ‘T’ indique la compatibilité de niveaux électriques avec les familles TTL. ou peu (montres.1 milliwatts par porte • Fréquences plus rapides pour les familles HC. 74 C. • Consommation négligeable : 0. 74 ACT.).. avec une consommation statique pratiquement nulle : 4000B. mais le brochage des circuits est parfois différent.. Circuits spécialisés à très faible tension d’alimentation (1.. Circuits qui concurrencent les familles TTL. rapides. 74 HCT.

Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) Porte NOR Porte NAND Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 30 .

Vcc Lotfi BOUSSAID L'immunité aux bruits est de 0.45.4.Vcc Vol maxi = 0.55. 74HCTxx.Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) Alimentation : 3V à 18V Identification d’un circuit CMOS : 1.95. Immunité aux bruits : Voh mini = 0. CMOS rapides ( High Speed CMOS ) : 74HCxx.05.Vcc Vih mini = 0. CMOS classique : Série 4000B .74Cxx 2.Vcc Cours Informatique Industrielle 31 .Vcc Vil maxi = 0.

La capacité vue par la sortie influe fortement sur le temps de réponse. La sortance est limitée non pas par les courants d'entrée-sortie mais par les capacités parasites (5pF) d'entrée qui réduisent les temps de commutation. Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 32 .Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) Courant à l'entrée et à la sortie è Les courants d'entrée sont inférieurs à 1µA et les sorties peuvent véhiculer plus de 1 mA. Paramètres dynamiques Tp varie en fonction du niveau de l'alimentation Vcc. La vitesse augmente quand on fait croître Vcc. Mais chaque entrée CMOS présente une capacité parasite de 5pF.

Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) Temps de propagation Le temps de propagation Tp augmente quand l’alimentation diminue Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 33 .

Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) Pull-up Pull-down : R1 R2 R1 = R2 = 10 k Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 34 .

Très large gamme de fonctions . FACT .Bonne immunité aux bruits .Temps de propagation faible CMOS .Consommation statique quasi-nulle .Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés Comparaison TTL .Temps de propagation important Avantages .Étages amplificateurs nécessaires .Sortance faible .Densité d’intégration réduite Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 35 .Sortance élevée avec ACT.Densité d’intégration élevée .Tension d’alimentation variable .Excellente immunité aux bruits .Bonne sortance .Consommation statique Inconvénients importante .CMOS TTL .

7417. 5407. 7416.Calculateurs Temps Réel Technologies des Circuits Intégrés Adaptation TTL . 5417 Autres Exemples de circuits intégrés : Buffer inverseur CMOS : 4009.CMOS Fonction OUI (Bufferisation) Exemples de circuits CMOS : 4010. 4050 TTL : 7407. 7405. 4049 TTL : 7404. Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 36 . 7406.

Calculateurs Temps Réel Plan du cours • Technologies des Circuits Intégrés • Les Alimentations Électriques • Architecture des Microordinateurs PC • Motorisation et Commande de Machines • Les Microcontrôleurs : Étude de cas – Le 16F84 Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 37 .

4. 5.Rendement : entre 25 – 50 % .Pour une puissance de 300W il faut fournir 900w (Pertes 600W) Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 38 . 2. 3.LesCalculateurs Temps Réel Électriques Alimentations Alimentation stabilisée classique Puissance < 100 Watt 1.Pas chère à fabriquer . Transformateur Pont de redressement Filtrage Régulation Filtrage .

Bmax . N . Le transformateur U = 4. S. S . F U1 = K .44 .1 W/kg) U1• I1 ~ U2• I2 è U1 / U2 = I2 / I1 Cours Informatique Industrielle Lotfi BOUSSAID 39 .44 .LesCalculateurs Temps Réel Électriques Alimentations Alimentation stabilisée classique 1. Bmax . n1 et U2=K . N2 (avec K = 4. F) F : fréquence du réseau S : section du circuit magnétique du transformateur N : nombre de spires de l'enroulement considéré Bmax : valeur maxi de l'induction Pertes fer sont très faibles (valeur typique 1.

Les montages de redressement Le montage va et vient ou parallèle (P2) Transformateur à point milieu Les diodes doivent supporter une tension inverse : Vinv = 2v 2 Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 40 .LesCalculateurs Temps Réel Électriques Alimentations Alimentation stabilisée classique 2.

LesCalculateurs Temps Réel Électriques Alimentations Alimentation stabilisée classique 2. Les montages de redressement (suite) Le montage en pont de Graetz ou parallèle double (PD2) Les diodes doivent supporter une tension inverse : Vinv = v 2 Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 41 .

5 V avec un courant moyen de 110 mA. on aura : Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 42 . Filtrage 10ms La valeur de la capacité dépendra du courant absorbé et du ΔV Exemple : Si l'on désire un ΔU maxi de 0.LesCalculateurs Temps Réel Électriques Alimentations Alimentation stabilisée classique 3.

5A Le " K" ou " CK " pour des boîtiers TO3 . I max 100mA Le " T " est utilisé pour les boîtiers TO220 . I max 3 A Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 43 . Les Régulateurs de Tensions Un régulateur sert à réguler ou stabiliser un potentiel sur sa broche de sortie . I max 1. il peut être fixe ou réglable ( vis de réglage 25 tours ) et être positif ou négatif par rapport à la masse ( ex: 7805 positif avec en sortie +5V et 7905 négatif avec en sortie -5V ) Le " L " est utilisé pour les boîtiers TO 92 .LesCalculateurs Temps Réel Électriques Alimentations Alimentation stabilisée classique 4.

5A 100V 1.5A 100V 1.16 V 2200 mF .1 A 3A 1A 1A 1A C1 Condensateur de filtrage MINI 2200 mF .25 V 2200 mF .1 A 3A 1A 1A 1A 1A 0.16 V 4700 mF .5A 100V 0.LesCalculateurs Temps Réel Électriques Alimentations Alimentation stabilisée classique 4.16 V 2200 mF .35 V 220 mF .35 V 4700 mF .5A 100V 1.5A 100V 1.5A 100V 4 A 100V 1.40 V D1 Pont ou Diodes 1.5A 100V TR1 Puissance transfo 16 VA 1 VA 30 VA 16 VA 16 VA 16 VA 16 VA 3 VA 48 VA 26 VA 26 VA 26 VA Utr1 Tension transfo 9V 9V 9V 9V 12 V 12 V 15 V 15 V 15 V 18 V 24 V 24 V Fu1 Fusible secteur 100 mA 100 mA 200 mA 100 mA 100 mA 100 mA 100 mA 100 mA 400 mA 200 mA 200 mA 200 mA Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 44 .16 V 220 mF .35 V 2200 mF .5A 100V 1.25 V 2200 mF .40 V 2200 mF .35 V 2200 mF . Les Régulateurs de Tensions (suite) Us Type 7805 78L05 78T05 7806 7808 7809 7812 78L12 78T12 7815 7818 7824 Tension de sortie +5V +5V +5V +6V +8V +9V + 12 V + 12 V + 12 V + 15 V + 18 V + 24 V Is Intensité de sortie MAX 1A 0.5A 100V 4 A 100V 1.5A 100V 0.

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 45 . ou en ne dépassant pas 40V. pour U régulateur > 20V. Les Régulateurs de Tension (suite) Uo supérieur ou égal à U régulateur + 2 à 3 V en ne dépassant pas 35 V. pour U régulateur < 18 V.LesCalculateurs Temps Réel Électriques Alimentations Alimentation stabilisée classique 4.

10 %.LesCalculateurs Temps Réel Électriques Alimentations Alimentation stabilisée classique Réalisation pratique Alimentation symétrique + 12 V -12 V / 1 A (1 ampère sur chaque sorties) Il faudra tenir compte: ¤ de la variation de tension du réseau 220 V à + ou .9V ΔU = [ 17.9 V Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 46 . ¤ de la valeur de la tension à stabiliser.1 V -chute de tension des diodes = -1.2 V Umax = 17. ¤ de la chute de tension des diodes.2V -10% = .2 x 15 V U max = 15 2 = 21. Solution : Transformateur 220 V .2.9 V – ( U rιgulateur + 2V ) ] avec U régulateur = 12V è ΔU=3.

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 47 . 30 VA minimum Note : les deux enroulements du secondaire du transformateur doivent produirent chacun 1 A.Le pont redresseur (PT1 et 2) : 50V / 1 A .Le transformateur : 220 V. Soit 2 A au total pour deux sorties.Tension de service (15 x racine de 2 = 21. .9 On choisira C = 3300uF / 25V en valeur normalisée . 2V) : Normalisée à 25V .La puissance du transformateur sera donc : 15V .DU 100 × 3. 2 x 15 V. 2A = 30VA au minimum minimum.LesCalculateurs Temps Réel Électriques Alimentations Alimentation stabilisée classique Réalisation pratique Alimentation symétrique + 12 V -12 V / 1 A (1 ampère sur chaque sorties) C= I 1A = = 2564mF 100.

LesCalculateurs Temps Réel Électriques Alimentations Alimentation à découpage Principe du découpage d'une alimentation Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 48 .

LesCalculateurs Temps Réel Électriques Alimentations
Convertisseur Fly-Back

Mise sous tension du circuit secteur
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LesCalculateurs Temps Réel Électriques Alimentations
Convertisseur Fly-Back

Etablissement 310V et tension de service Usp ou polarisation Bu
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LesCalculateurs Temps Réel Électriques Alimentations
Convertisseur Fly-Back

Initialisation CI et démarrage oscillateur ou procédure de start
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LesCalculateurs Temps Réel Électriques Alimentations Convertisseur Fly-Back Mise en saturation du BU Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 52 .

LesCalculateurs Temps Réel Électriques Alimentations Convertisseur Fly-Back Blocage du BU Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 53 .

LesCalculateurs Temps Réel Électriques Alimentations Convertisseur Fly-Back Action du circuit de régulation . repos Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 54 .

LesCalculateurs Temps Réel Électriques Alimentations Alimentation à découpage PC Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 55 .

LesCalculateurs Temps Réel Électriques Alimentations Alimentation à découpage PC Pertes dues au découpage Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 56 .

Calculateurs Temps Réel Plan du cours • Technologies des Circuits Intégrés • Les Alimentations Électriques • Architecture des Microordinateurs PC • Motorisation et Commande de Machines • Les Microcontrôleurs : Étude de cas – Le 16F84 Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 57 .

Calculateurs Temps Réel Architecture des Microordinateurs PC Architecture du 80x86-Pentium Unité d’interface de bus Unité d’exécution Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 58 .

Calculateurs Temps Réel Architecture des Microordinateurs PC Les registres du 80x86-Pentium Accumulateur Base Count Data Stack Pointer Base Pointer Source Index Destination index Code Segment Data Segment Stack Segment Extra Segment Registres pointeurs Registres Généraux Registres index Registre compteur de programme Registres de Segment Registre des indicateurs Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 59 .

Calculateurs Temps Réel Architecture des Microordinateurs PC Organisation d’une carte mère à base d’un PC Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 60 .

Calculateurs Temps Réel Architecture des Microordinateurs PC

Architecture d’un PC

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Les interruptions du 8086
Il existe 2 catégories d’interruptions: les interruptions hardware et les interruptions Software

- Les interruptions hardware surviennent lorsque les lignes RST, NMI ou INTR du 8086 sont activées. - Les interruptions software surviennent lorsque l’instruction INT apparaît ou lors d’exceptions logiciel (exemples: débordement de pile (stack overflow), division par zéro…). - Les sauts conditionnels ou inconditionnels ainsi que les appels de sous-routines ne sont pas des interruptions. - Une interruption de haute priorité peut interrompre une interruption de priorité inférieure. - Une interruption de basse priorité ne peut pas interrompre une interruption de priorité égale ou supérieure. L’interruption Reset est la plus prioritaire.

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Interruptions matérielles (1)

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Calculateurs Temps Réel Architecture des Microordinateurs PC Interruptions matérielles (2) Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 64 .

Calculateurs Temps Réel Architecture des Microordinateurs PC Interface Parallèle de l’Imprimante (LPT1 – PIO 8255) Connecteur DB25 .Femelle Paramétrage du BIOS Adressage du port parallèle Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 65 .

Calculateurs Temps Réel Architecture des Microordinateurs PC Interface Parallèle de l’Imprimante (2) Le connecteur parallèle LPT comprend 3 « Ports » : Port de données Port d’état Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 66 .

Calculateurs Temps Réel Architecture des Microordinateurs PC Interface Parallèle de l’Imprimante (3) Port de commande Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 67 .

Calculateurs Temps Réel Architecture des Microordinateurs PC Interface Parallèle de l’Imprimante (3) Le contrôleur de l’interface parallèle (PIO) est le composant 8255 Contrôleur PIO 8255 de liaison parallèle Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 68 .

/* lire le port d’état */ Windows 2000 et XP (Mode protégé) : (2) Utilisation d’une DLL ex : « Inpout.beyondlogic.html Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 69 .dll_for_Windows_98/2000/NT/XP.dll » (1) Utilisation d’un driver « Porttalk » http://www. /* 33h sur port Data */ Inportb(0x379.0378h Mov Dx.0x33). { 33h sur port Data } Data:=Port[$379].net/Legacy_Ports/Parallel_Port/Inpout32.0379h Mov Dx.Dx . Out32 (base.Stdcall.Stdcall.33h Out Dx.external 'inpout32.dll' name 'Out32'. Win 9x) En assembleur Mov Ax.Calculateurs Temps Réel Architecture des Microordinateurs PC Programmation de l’Interface Parallèle (Dos. lire le port d’état En pascal Port[$378]:=$33.Data).dll' name 'Inp32'.value+1).org/porttalk/porttalk. valeur:integer):integer. {lire le port d’état } En Turbo C Outportb(0x378. 170) . 33h sur port Data Mov Ax.htm implementation function Inp32(port:integer):integer.Ax Mov Al. recu := Inp32 (add.Al .Ax In Al. function Out32(port.external 'inpout32. http://logix4u.

Calculateurs Temps Réel Architecture des Microordinateurs PC Le Port Série du PC UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter) Format de transmission série asynchrone Coté PC Coté Ligne de Transmission Réception des Données 1 Caractère à la fois Attente de transmission Décalage de Réception 1 Bit à la fois Décalage de transmission Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 70 .

On peut alors atteindre des vitesses de transfert de 115.4 kbits/s sans problème • Le 16550 Contrairement au 16450 ou on ne pouvait lire ou écrire qu'un seul octet à la fois.Calculateurs Temps Réel Architecture des Microordinateurs PC Le Port Série du PC • Le 8250 : est apparu sur les PC-XT • Le 16450 Il permet des vitesses de transmission de 38.2 kbits/s. Une autre amélioration apportée par le 16550 était l'utilisation du contrôleur DMA Format max d'une donnée asynchrone de l'UART 8250 Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 71 . le 16550 peut stocker en mémoire 16 octets avec un buffer pour la réception et un buffer pour l'émission.

CTS : cette ligne est une entrée active haute. Les données du PC vers le correspondant sont véhiculées par son intermédiaire.Calculateurs Temps Réel Architecture des Microordinateurs PC Le Port Série du PC Géométrie du port série Description et attribution des signaux DCD : Lorsque cette ligne est active haute. elle signale au PC qu'une liaison a été établie avec un correspondant. elle permet au PC de signaler au correspondant que le port série a été libéré et qu'il peut être utilisé s'il le souhaite. GND : c'est la masse. Elle permet à l'ordinateur de qu'un correspondant veut initier une communication avec lui. RX : cette ligne est une entrée. Elle permet au correspondant de signaler qu'une donnée est prête. DTR : Lorsque cette ligne est active haute. TX : cette ligne est une sortie. Cette ligne est une entrée active haute. RTS : Lorsque cette ligne est active haute. DSR . Elle indique au PC que le correspondant est prêt à recevoir des données. RI : cette ligne est une entrée active haute. Cours Informatique Industrielle Lotfi BOUSSAID 72 . elle indique au correspondant que le PC veut lui transmettre des données. C'est ici que transitent les informations du correspondant vers l'ordinateur.

Calculateurs Temps Réel Architecture des Microordinateurs PC Le Port Série du PC Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 73 .

Calculateurs Temps Réel Architecture des Microordinateurs PC Le Port Série du PC Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 74 .

Calculateurs Temps Réel Architecture des Microordinateurs PC Le Port Série du PC et le Modem Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 75 .

Connexions se font point à point .Interface série à haut débit .Jusqu’à 127 périphériques .Calculateurs Temps Réel Architecture des Microordinateurs PC Le Port Série USB (Universal Serial Bus) Introduction : .Connexion série est plus économique que la connexion parallèle Architecture du bus USB : .longueur maximale : 5 mètres Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 76 .

Calculateurs Temps Réel Architecture des Microordinateurs PC Le Port Série USB (Universal Serial Bus) Connectique : Connecteur Type A Connecteur Type B Identification des fils : 1 rouge : 2 blanc : 3 vert : 4 noir : alimentation Vbus (+5V) DD+ masse Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 77 .

.Calculateurs Temps Réel Architecture des Microordinateurs PC Le Port Série USB (Universal Serial Bus) Vitesse de transmission : Le bus USB propose plusieurs vitesses de communication : . ex :camera.Haute Vitesse (High Speed) : 480 Mbits/s : Périphériques très haut débit .. Identification de la vitesse Basse vitesse Pleine vitesse Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 78 . ...Basse Vitesse (Low Speed) : 1. souris. .Pleine Vitesse (Full Speed) : 12 Mbits/s : Périphériques haut débit : scanners..5 Mbits/s : Périphériques d'interface utilisateur : claviers. imprimantes.

Data.Data.> 200mV État Single Ended Zero (SE0) : -200mV < Data+ .Data.Calculateurs Temps Réel Architecture des Microordinateurs PC Le Port Série USB (Universal Serial Bus) Les caractéristiques matérielles du bus : La norme USB définie 3 états sur les lignes du bus : État différentiel ‘0’ quand : Data+ .< -200mV État différentiel ‘1’ quand : Data+ .< 200 mV Réinitialisation d'un appareil s'il est maintenu plus de 10 ms Codage des données NRZI (Non Retour à Zéro Inversé) Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 79 .

Et les paquets DONNEE (DATA) : Composition d'un paquet TOKEN : 8 bits 8 bits SYNC PID 7 bits 4 bits 5 bits Composition d'un paquet DATA : 8 bits 8 bits 0 to 512 bits 16 bits SYNC PID PAYLOAD CRC ADDRESS ENDP CRC Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 80 .Les paquets JETON (TOKEN) .Calculateurs Temps Réel Architecture des Microordinateurs PC Le Port Série USB (Universal Serial Bus) Protocole de communication du bus : Il existe deux types de paquets principaux : .

Calculateurs Temps Réel Plan du cours • Technologies des Circuits Intégrés • Les Alimentations Électriques • Architecture des Microordinateurs PC • Motorisation et Commande de Machines • Les Microcontrôleurs : Étude de cas – Le 16F84 Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 81 .

3. 2.Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines Les Moteurs Électriques I. Moteur Alternatif 1. 5. 3. Moteur pas à pas 1. Excitation série Excitation séparée Micromoteur Servomoteur Moteur Brushless II. Moteur à courant continu 1. Lotfi BOUSSAID Universel Monophasé Triphasé Moteur Synchrone 82 Cours Informatique Industrielle . 4. 2. 2. A aimant permanent A réluctance variable Hybride III. 3. 4.

Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines Les Moteurs Électriques Comment choisir le moteur adéquat pour mon application ? Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 83 .

Application de précision .Vitesse (constante ou variable) . Critères spécifiques au Moteur .Coût . électroménager.Couple et couple au démarrage .Application à vitesse constante .Application grand public (Machine à laver.) .Application à couple important au démarrage .Taille et poids (encombrement) . etc.Rendement . Critères dépendant de l’application . Chyniol.) . traction.Application embarquée (alimentée par batterie) .Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines Critères de choix d’un Moteur 1.Application de modélisme 2. etc.Application de puissance (électropompes.Charge (Constante ou variable) Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 84 .

Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines Fonction d’un moteur puissance électrique fournie par l’alimentation électrique (puissance absorbée) moteur puissance mécanique Disponible sur l’arbre du moteur (puissance utile) Pertes = (Puissance absorbée – Puissance utile) Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 85 .

Elles sont constantes à une vitesse donnée et peuvent se déterminer à vide.Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines Bilan de puissances Puissance absorbée : Pa = Um × Im Pertes joule : Pj = R × Ieff² Puissance électrique : Pe = E × Im (Puissance électrique transmise à la partie tournante) Pertes constantes : Pc Ces pertes sont la somme des pertes mécaniques et magnétiques. Puissance utile : Pu Pu = C × W (Couple en N m . Un couple de 1Nm signifie que l'on peut exercer une force de 1N (100g) au bout d'une tige de 1m Rendement : R = Pu/Pa Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 86 . Vitesse en rad / seconde) C'est la puissance mécanique fournie par le moteur pour entraîner la charge.

. .Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines Force de Laplace règle des 3 doigts de la main droite : courant – champ .à l'intensité B du champ magnétique.à la valeur absolue de l'intensité du courant |I|.force Le module de la force F est proportionnel : .au sinus de l'angle a formée par le conducteur et le vecteur champ magnétique B Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 87 .à la longueur L de la partie du conducteur plongée dans le champ magnétique ici L . .

Ainsi le sens du couple des forces F1 et F2 et donc le sens de rotation du moteur est conservé. Le Moteur à Courant Continu Principe de fonctionnement Lorsque les conducteurs sont parcourus par un courant.Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines I. ils sont soumis à des forces F1 et F2 qui tendent à faire tourner le rotor. Le collecteur permet d'inverser le sens du courant dans les conducteurs lorsque ceux-ci passent le plan vertical. Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 88 .

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 89 .Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines I. L'induit se comporte comme une seule et même bobine lorsqu'il est alimenté par les balais. Le Moteur à Courant Continu Principe de fonctionnement Les bobinages d'induit Le collecteur est constitué de bagues conductrices où frottent 2 balais appelés charbon.

Cours Informatique Industrielle Lotfi BOUSSAID 90 . Les bobinages de cuivre sont placés dans l'isolant des encoches. Les composants du stator sont soudés ensemble dans un bâti de fixation qui aligne et presse les tôles ensemble en une unité monobloc. INDUIT (Rotor) Le noyau d'induit est constitué de disques en tôles électromagnétiques isolées. les pôles principaux et les pôles de commutation sont entièrement feuilletés. STATOR La carcasse. Le Moteur à Courant Continu 1. 2. L'enroulement d'induit est en cuivre isolé verni.Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines I.

Les moteurs à excitation série M Moteur courant continu à aimant Permanent Induit + inducteur Moteur à excitation série Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 91 . Le Moteur à Courant Continu 1.Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines I. Les moteurs à excitation parallèle Moteur courant continu Moteur à excitation parallèle 2.

Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines I.une alimentation unique en continu Cours Informatique Industrielle 92 .alimentation continue pour l’induit Lotfi BOUSSAID Excitation série .inducteur = circuit indépendant (donc 2 alimentations) . Le Moteur à Courant Continu 2 modes d’alimentation Rrotor E’ I Rrotor U E’ Rstator I U Excitation séparée .induit et inducteur dans le même circuit .

Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines I.e. Le Moteur à Courant Continu Équations électriques Loi d’Ohm U (V ) = E '+ RI (convention récepteur) excitation séparée : R = Rrotor excitation série : R = Rrotor + Rstator Fc.2p Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 93 .2p/60 = n(tr/s).m induite E ' (V ) = K E 'FW F flux à travers les spires de l’induit (Wb) W vitesse de rotation (rad/s) K constante Vitesse de rotation W = E’ / KE’ F = (U-RI) /KE’ F W(rad/s) = N(tr/mn).

Le Moteur à Courant Continu Relation Puissance . (Rad/s) A tout terme de puissance on peut donc associer un couple Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 94 .Couple P=C. W Puissance = Couple .Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines I.m) . Vitesse Watts = (N.

mesurées par un essai à vide (3) : Cemag = KCFI Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 95 . Le Moteur à Courant Continu Couples Relation de définition Putile = Cmot . W (1) Pfer + Pméca = Cpertes .Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines I. W (2) Cemag = Cpertes + Cmot Couple moteur Couple de pertes collectives Couple Électromagnétique (1) : la puissance se répartit entre couple moteur et vitesse (2) : pertes constantes.

Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines I.inducteur à aimant permanent pas de pertes dans le circuit inducteur .inducteur bobiné pertes dans le circuit inducteur Cmot × W h= UI Cmot × W h= UI + PJ inducteur 96 Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle . Le Moteur à Courant Continu Rendement Ø Définition générale Putile h= Pabsorbée Cmot × W h= UI Moteur à excitation série Moteur à excitation séparée : .

Couple / vitesse de pente importante .Pu (w) = (2π/60) C(N. . Le Moteur à Courant Continu Applications .Vitesse < 500 tr/mn è Moteur à réducteur de vitesse Puissance utile : . traction (locomotives). etc.Usure du système collecteur / charbons 97 .m) N(tr/mn) Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle Inconvénients : .Applications fonctionnant à vitesse constante Avantages : . Choix du moteur : .Applications pouvant être alimenté par batterie .Vitesse de 1000 à 5000 tr/mn è Moteur direct .Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines I.Moteurs à excitation parallèles : Pompes hydrauliques. métro.Applications nécessitant un couple de démarrage important .Rendement relativement élevé Utilisation : .Régulation de vitesse plus facile .Moteurs à excitation série : (gros couple au démarrage et faible vitesse) démarreurs d'automobiles.Coût relativement élevé pour des puissances importantes . etc. Ventilateurs.

8 ´1 = 19600W Pu = 28000 W Puissance absorbée par le moteur P = 0 . g . Calculer la puissance absorbée par le moteur ainsi que le courant appelé lors de la montée.7 P = UI ÞI= P 28000 = = 18. Il soulève une masse de deux tonnes à la vitesse d’un mètre par seconde.6 W . v Pu = 2 × 103 ´ 9.Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel I. v Réponse : Puissance utile fournie par le moteur : P = M .7 A U 1500 Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 98 . Puissance utile fournie par le moteur : P = M . Le Moteur à Courant Continu Exercice : Un moteur à excitation indépendante actionne un monte-charge. sa résistance d’induit est de 1. Le moteur est alimenté sous 1500 V. g . le rendement de l’ensemble du système est de 70 % (on négligera les pertes du stator).

Rotor (Induit) bobiné Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 99 .Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel I. Le Moteur à Courant Continu 3.Stator (Inducteur) à aiment permanent . Le Micromoteur à Courant Continu .

Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines I.Commande par un transistor. il est donc impossible de le connecter directement sur une patte du PIC Solution 1 : Transistor MOS : BUZ11 Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 100 . Le Moteur à Courant Continu Commande de Micromoteur à Courant Continu 1. un seul sens de rotation La consommation d’un tel moteur est d’environ 100mA.

Le Moteur à Courant Continu Commande de Micromoteur à Courant Continu 2.Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines I. un seul sens de rotation Porte TTL à sortie collecteur ouvert : 74ALS16 +V Iol max=40mA Le courant nécessaire pour le relais est égal à: Io = 12/600 = 20mA M Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 101 .Commande par relais 12V/600 ohms.

Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel I.Commande par relais 12V/10 ohms. un seul sens de rotation Transistor Darlington : Ex: TIP121 Pouvant fournir jusqu’à 5 A La commande du relais se fait avec un "0" logique Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 102 . Le Moteur à Courant Continu Commande de Micromoteur à Courant Continu 3.

Commande par pont en H. Le Moteur à Courant Continu Commande de Micromoteur à Courant Continu 3.Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines I. deux sens de rotation Solution 2 : Pont en H L298 Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 103 .

.Robotique .. instruments chirurgicaux..Domaine médicale ((prothèses et greffes..Applications portables (ex: mini-perceuses) .) .Modélisme .Informatique stockage de données . endoscopie.Applications à encombrement minimum .les télécoms (portables. Le Moteur à Courant Continu Applications à base de Micromoteur à Courant Continu .) .Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines I. satellites.Micro-outillage Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 104 . les câblages et relais.

Le Servomoteur Définition : . une position d'angle et. . et asservit par un potentiomètre et un circuit de contrôle Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 105 . Le Moteur à Courant Continu 4.Un servomoteur est un système motorisé capable d'atteindre des positions prédéterminées. puis de les maintenir. .La position est : dans le cas d’un moteur rotatif. Constitution d’un servomoteur : Le servomoteur est constitué d’un moteur à courant continu relié à un réducteur.Un servomoteur est un moteur conçu pour générer le mouvement précis d'un élément mécanique selon une commande externe. dans le cas d’un moteur linéaire une position de distance.Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines I.

Le Servomoteur Principe de fonctionnement Commande + _ M Réducteur Potentiomètre Commande d’un Servomoteur On doit appliquer des impulsions selon la norme suivante Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 106 . Le Moteur à Courant Continu 4.Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines I.

Le Moteur à Courant Continu 4. Le Servomoteur Commande d’un Servomoteur Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 107 .Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines I.

Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines I. Le Moteur à Courant Continu Applications à base de Servomoteur Manoeuvre des vannes industrielles Modélisme Servomoteurs multi tours Servomoteurs à fraction de tours Servomoteurs à déplacement linéaire (bouchon de baignoire) Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 108 .

.Un aimant servant à exciter les capteurs à effet Hall qui sont utilisés par l’électronique qui assure l’alimentation successive des phases.Un rotor à aimant tournant de 2 ou 4 pôles. Pour une durée de vie optimale du moteur.Le stator. le rotor est monté sur roulements à billes Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 109 . Le Moteur à Courant Continu 5.Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines I. composé d’un bobinage de 3 à 4 phases. alimenté par une électronique de puissance . Le Moteur Brushless (Sans balais) .

. Le Moteur Brushless (Sans balais) Les moteurs Brushless est particulièrement adaptée à des applications nécessitant : . Le Moteur à Courant Continu 5. .Modélisme Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 110 .Fonctionnements en conditions d’utilisation difficiles.Vitesses élevées.Longues durées de vie .Calculateurs Motorisation et Temps Réel Commande de Machines I.Industrie Automobile .Applications industrielles .

Le Moteur pas à pas Résolution : de 4 à 400 pas Signal électrique numérique Positionnement angulaire de caractère incrémental On peut distinguer trois catégories technologiques : .Moteur hybride Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 111 .Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel II. .Moteur à aimants permanents .Moteur à reluctance variable.

Des bobines excitatrices sont placées sur la paroi du moteur (stator) et sont alimentées chronologiquement.Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel II. Moteur à aimants permanents Un aimant permanent est solidaire de l'axe du moteur (rotor). Le Moteur pas à pas 1. Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 112 . Le rotor s'oriente suivant le champ magnétique créé par les bobines.

Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel II. en fer doux. Le Moteur pas à pas 2. Moteur à reluctance variable Il s'agit d'un moteur qui comporte un rotor à encoches se positionnant dans la direction de la plus faible réluctance : ce rotor. (la réluctance est le quotient de la force magnétomotrice d'un circuit magnétique par le flux d'induction qui le traverse) Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 113 . comporte moins de dents qu'il n'y a de pôles au stator.

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 114 . Le Moteur pas à pas 3. Moteur hybride Le moteur hybride est une combinaison du moteur à reluctance variable et du moteur à aimant permanent.Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel II.

Sens du courant de l’ordre d’alimentation .Ordre d’alimentation des bobines des bobines Grande Grande Fréquence de travail Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 115 .Ordre d’alimentation des bobines Faible Moteur à reluctance variable Bonne Faible Moteur Hybride Élevée Élevée Sens de rotation Il dépend du : Il dépend uniquement .Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel II.Sens du courant . Le Moteur pas à pas Comparaison des trois moteurs Comparaison des performances des trois types de moteurs pas à pas Type de Moteur Résolution (nombre de pas/tour) Couple moteur Moteur à aimant permanent Moyenne Élevée Il dépend du : .

Le Moteur pas à pas I22 I2 I21 I11 I1 I12 Moteur Unipolaire Moteur Bipolaire Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 116 .Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel II.

Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel II. Le Moteur pas à pas Les différents types d’excitation 2 phases I1 I2 I11 I12 4 phases I21 I22 Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 117 .

Le Moteur pas à pas Commande du moteur pas à pas Unipolaire : 2 phases On Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 118 .Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel II.

Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel II. Le Moteur pas à pas Commande du moteur pas à pas Unipolaire : 2 phases On (2) Une Sortie ULN2003 : Peut fournir 500 mA Remarque : Pour un courant de 1A on peut utiliser 2 voies du circuit ULN2003 par bobine Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 119 .

Le Moteur pas à pas Commande du moteur pas à pas Unipolaire : 2 phases On (3) Un Transistor BDX53C (NPN) : Peut fournir 3 A Un Transistor TIP122 (NPN) : Peut fournir 5 A Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 120 .Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel II.

Le Moteur pas à pas Commande du moteur pas à pas Bipolaire Moteur Bipolaire Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 121 .Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel II.

Faible coût .Meilleure résolution . etc. pompes médicales.Moteur pas à pas à aimant permanent : . Le Moteur pas à pas Applications Les photocopieurs. positionnement de tête d’impression d’imprimantes. régulation.Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel II. 2. tables traçantes. Fonctionnement en boucle ouverte et plusieurs pas angulaires sont disponibles 1. etc.Moteur pas à pas hybride : .Applications : périphériques d’ordinateurs.Applications de petites tailles : Table de micro-positionnement 3. automobiles. Sans balais. climatisation.Applications : positionnement avec couple important Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 122 . instrumentation.Faible couple (torque) . imprimantes bancaires. périphériques informatiques. pousses seringues.Couple (torque) plus important .Peu d’inertie .Moteur pas à pas à réluctance variable : .

Un moteur universel peut être alimenté par une F. aspirateur. robot ménager etc. Le Moteur Alternatif 1.M alternative ou continue .E.Moteur de perceuse.En général.(appareils électroportatifs en général).Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel III.. Le Moteur Universel . il est utilisé pour les appareils ne demandant qu'un couple modéré Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 123 . ..

Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel III. le champ magnétique résultant s’inverse aussi bien dans le stator que dans le rotor qui sont alimentés en série. En alternatif.L’alimentation du stator crée un champ qui tend à attirer celui du rotor. Le Moteur Alternatif 1. .Stator et rotor sont montés en série et alimentés en alternatif ou en continu . quand le courant s’inverse. Le Moteur Universel .Le collecteur provoque une succession d'alimentations puis de coupures des bobinages du rotor : Il en résulte l’apparition d’étincelle Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 124 . . alimentés successivement par les lames du collecteur qui se trouvent au contact des balais.Le rotor comporte plusieurs bobinages.

le rotor est sollicité par deux champs tournant en sens inverse Ce moteur ne démarre donc pas spontanément Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 125 .Stator portant un bobinage à p paires de pôles . Le Moteur Asynchrone Monophasé . Le Moteur Alternatif 2.Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel III.Rotor à cage d'écureuil en court circuit A l'arrêt.

Le Moteur Asynchrone Monophasé En lançant le rotor (à la main par exemple) il peut alors démarrer dans un sens ou dans l'autre Second bobinage décalé de 90° dans les encoches restantes alimentée à travers un artifice de déphasage : (ex: condensateur) le couple du champ qui tourne dans le même sens que le rotor est le plus grand et tend à augmenter avec la vitesse Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 126 .Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel III. Le Moteur Alternatif 2.

pompes Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 127 .Plusieurs types de moteurs monophasés existent : • Moteur à induction avec condensateur • Moteur à induction sans condensateur Applications : . Le Moteur Asynchrone Monophasé La vitesse de synchronisme : Nsyn (tr/min) = ( 60.f ) / p ] (1-g) . faible couple au démarrage.Faible puissance. décrochage possible en cas de charge .Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel III.f ) / p La vitesse du rotor N (tr/min) = [ ( 60. commande de vanne.Fonctionnement intermittent : Électroménager. Le Moteur Alternatif 2.

Le Moteur Asynchrone Triphasé Le principe du champ tournant : Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 128 .Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel III. Le Moteur Alternatif 3.

Le Moteur Asynchrone Triphasé Constituants : Stator bobiné X paires de pôles 1 paire de pôles è N=3000 tr/mn 2 paires de pôles è N=1500 tn/mn Rotor bobiné Ou à cage d’écureuil Symboles : Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 129 . Le Moteur Alternatif 3.Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel III.

Le Moteur Alternatif 3.Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel III. Le Moteur Asynchrone Triphasé Branchement : U=220V~ Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 130 .

Le Moteur Asynchrone Triphasé Dispositifs de sécurité et commande Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 131 .Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel III. Le Moteur Alternatif 3.

Le courant résultant est proche d'une sinusoïdale Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 132 .Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel III. Le Moteur Alternatif 3. Le Moteur Asynchrone Triphasé Sectionneur Contacteur Relais thermique Variateur de vitesse le courant est modulé par largeur d'impulsions (PWM).

Le Moteur Asynchrone Triphasé Variateur de vitesse Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 133 . Le Moteur Alternatif 3.Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel III.

Le Moteur Alternatif 3. Le Moteur Asynchrone Triphasé Plaques signalétiques Classe d'isolation F Température ambiante de fonctionnement Année et mois de production Masse Indice de protection Branchement Courant nominal Fréquence d’alimentation Nombre de tours par minute Puissance nominale Lotfi BOUSSAID Facteur de puissance Cours Informatique Industrielle 134 .Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel III.

Le Moteur Asynchrone Triphasé Avantages : . Le Moteur Alternatif 3.Faible coût d’entretien .La vitesse dépend de la charge .Puissance importante Inconvénients : .Glissement è Asservissement en vitesse difficile .Manque de "confort" mécanique ( démarrage brutal) .Faible coût d'achat .Courant de démarrage 3 à 5 fois supérieur au courant nominal Applications : Machines-outils Ascenseurs Treuils Pompes Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 135 .Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel III.Couple de démarrage faible .

Alimentation du stator en triphasé alternatif. Le Moteur Synchrone Constituants : .Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel III. .Moteur à rotor à aimant permanent ( petite puissance) ou à rotor bobiné . Le Moteur Alternatif 4.Alimentation du rotor en courant continu Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 136 .Présence de 2 collecteurs sur l'axe du rotor bobiné Caractéristiques électriques : .

G. Le Moteur Synchrone . malaxeur (industrie chimique).V.Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Réel III. Le Moteur Alternatif 4. propulsion de gros navire. Atlantique . circulateur (centrale nucléaire) Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 137 .Vitesse de rotation égale ou sous multiple entier de la vitesse du champ tournant nombre de paire de pôles pas polaire en degré vitesse du champ tournant en s-1 vitesse du rotor en tours/minute 50 1 180 50 3000 2 90 25 1500 3 60 16.6 1000 5 33 10 600 10 18 5 300 Symboles : Exemples d'utilisation: (avec des onduleurs à thyristor pour des puissances > 1000 kW) T.

Calculateurs Temps Réel Plan du cours • Technologies des Circuits Intégrés • Les Alimentations Électriques • Architecture des Microordinateurs PC • Motorisation et Commande de Machines • Les Microcontrôleurs Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 138 .

Harvard CPU IO IO IO ••••• • Harvard BUS SYSTÈME BUS INSTRUCTIONS MÉMOIRE DONNÉES MÉMOIRE PROGRAMME CPU IO IO IO • • • • • BUS DONNÉES Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 139 .CalculateursMicrocontrôleurs Les Temps Réel • Von Neumann MÉMOIRE Von Neumann vs.

CalculateursMicrocontrôleurs Les Temps Réel Les processeurs CISC (Complex Instructions Set Computer) Les avantages • Instructions plus proches d'un langage de haut niveau • Programmation plus compact • Écriture plus rapide et plus élégante des applications • Moins d'occupation mémoire des programmes • Exécution nécessite moins d'octets mémoire Les inconvénients • beaucoup trop de codes d'instruction différents • taille des instructions élevée et variable (1 à 15 bytes – octets par instruction) • structure des instructions non standardisées: exécution complexe. peu performante Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 140 .

CalculateursMicrocontrôleurs Les Temps Réel Les processeurs RISC (Reduced Instructions Set Computer) • Nette séparation entre les instructions d'accès mémoire et les autres • Instructions standardisées. en taille et en durée d'exécution • Unité de décodage câblée. non microcodée architecture pipeline. superscalaire • Très nombreux registres à usage général • Un ou plusieurs cache (s) internes(s) ainsi que des tampons internes et un jeu d'instruction réduit aux instructions simples Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 141 .

• DI : Décodage de l'Instruction (DECODe instruction) et recherche des opérandes. écriture ou chargement de la mémoire . • ER : Ecriture (Write instruction) de la valeur calculée dans les registres. Objectif du pipeline : Être capable de réaliser chaque étape en parallèle avec les étapes amont et aval Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 142 . • EX : Exécution de l'Instruction (EXECute instruction) • MEM : Accès mémoire (MEMory access).CalculateursMicrocontrôleurs Les Temps Réel Le pipeline (ou pipelining) • LI : Lecture de l'Instruction (en anglais FETCH instruction) depuis le cache .

. 16F876. qui utilise des mots de 14 bits (16F84. Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 143 . et exécutent chaque instruction (sauf les sauts) en 1 cycle.CalculateursMicrocontrôleurs Les Temps Réel Le PICs de MICROCHIP Qu’est-ce qu’un PIC ? Un PIC est un microprocesseur à lequel on a rajouté des périphériques Les PICs sont des composants dits RISC (Reduced Instructions Set Computer) Les familles des PICs : • La famille Base-Line : mots d’instructions de 12 bits • La famille Mid-Range. Tous les PICs Mid-Range ont un jeu de 35 instructions. qui utilise des mots de 16 bits.) • La famille High-End. stockent chaque instruction dans un seul mot de programme..

T. pour One Time Programming un 16F84-04 est un PIC Mid-Range (16) donc la mémoire programme est de type FLASH (F) donc réinscriptible de type 84 et capable d’accepter une fréquence d’horloge de 4MHz.P. Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 144 .CalculateursMicrocontrôleurs Les Temps Réel Le PICs de MICROCHIP (2) Identification d’un PIC q PIC16 è indique un PIC Mid-Range q C indique que la mémoire programme est une EPROM ou plus rarement une EEPROM q CR pour indiquer une mémoire de type ROM q F pour indiquer une mémoire de type FLASH q Les derniers chiffres identifient le PIC q -XX représente la fréquence d’horloge maximale Un composant qu’on ne peut reprogrammer est appelé O.

sauf pour les sauts (2 cycles machine) .000.Vitesse maximum 10 MHz soit une instruction en 400 ns (1 cycle machine = 4 cycles d'horloge) .Données sur 8 bits .Instructions codées sur 14 bits .1000 cycles d'effacement/écriture pour la mémoire flash.4 sources d'interruption .000 pour la mémoire de donnée EEPROM Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 145 .1 cycle machine par instruction. 10.35 instructions .CalculateursMicrocontrôleurs Les Temps Réel Le PIC 16F84-04 Principales caractéristiques : .

INT : Entrée d'interruption . VDD : Alimentation .RA0-4 : Port A .RB0-7 : Port B .OSC1.T0CKL : Entrée de comptage .CalculateursMicrocontrôleurs Les Temps Réel Le PIC 16F84-04 Brochage et fonction des pattes .MCLR : Reset : 0V .Exécution : 4.Choix du mode programmation : 12V .VSS.2 : Horloge .14V .5V .5V Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 146 .5.

CalculateursMicrocontrôleurs Les Temps Réel Le PIC 16F84-04 Architecture interne Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 147 .

CalculateursMicrocontrôleurs Les Temps Réel Le PIC 16F84-04 Organisation de la mémoire Mémoire données 2 x 128 bits Architecture Harvard Mémoire programme 1K x 14 bits Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 148 .

1 bit de destination(d) pour indiquer si le résultat obtenu doit être conservé dans le registre de travail de l’unité de calcul (W pour Work) ou sauvé dans l’opérande (F pour File).4 bits pour l’instruction (dans l’espace resté libre par les instructions précédentes) . Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 149 . .3 bits pour indiquer le numéro du bit à manipuler (bit 0 à 7 possible). et de nouveau : .7 bits pour indiquer l’opérande. Elles sont codées de la manière suivante : .Les instructions « orientées octet » Elles sont codées de la manière suivante : .CalculateursMicrocontrôleurs Les Temps Réel Le PIC 16F84-04 Organisation des instructions Quatre types d’instructions : 1. car comme il y a 35 instructions. il faut 6 bits pour pouvoir les coder toutes .Reste 7 bits pour encoder l’opérande (File) 2.6 bits pour l’instruction : logique.Les instructions « orientées bits » Manipulation directement des bits d’un registre particulier.

L’instruction est codée sur 6 bits .Les instructions sont codés sur 3 bits . Elles sont codées de la manière suivante : .La destination codée sur 11 bits Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 150 .CalculateursMicrocontrôleurs Les Temps Réel Le PIC 16F84-04 Organisation des instructions (2) 3. Elles sont codées de la manières suivante : .Les sauts et appels de sous-routines Ce sont les instructions qui provoquent une rupture dans la séquence de déroulement du programme.Les instructions générales Instructions qui manipulent des données.Elle est suivie d’une valeur IMMEDIATE codée sur 8 bits (donc de 0 à 255). 4.

CalculateursMicrocontrôleurs Les Temps Réel Le PIC 16F84-04 Liste des instructions Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 151 .

zone de 1 byte mavariable : 1 .1 q Les macros LIREIN macro comf PORTB.CalculateursMicrocontrôleurs Les Temps Réel Le PIC 16F84-04 Organisation d’un programme assembleur q Les de commentaires sont précédés par le symbole « . Zone de 1 byte status_temp : 1 . Fin de la Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 152 .inc> q Les assignations • mavaleur EQU 0x05 q Les définitions • #DEFINE monbit PORTA. début de la zone variables w_temp :1 .0 andlw 1 endm q La zone des variables q CBLOCK 0x00C . » q Les DIRECTIVES sont des commandes destinées à l’assembleur • ORG 0x000 • __CONFIG _CP_ON & _WDT_ON & _PWRTE_ON & _HS_OSC q Les fichiers « include » • #include <p16F84. je déclare ma variable ENDC .

W ç 0x50 . • w : résultat est laissé dans le registre de travail. w ç 0x50 Incf f.CalculateursMicrocontrôleurs Les Temps Réel Le PIC 16F84-04 Les différents types d’adressage : q Adressage immédiat q movlw 0x50 q Adresage direct • movf 0x10. FSR POINTE sur mavariable . W ç (0x10) contenu de l’emplacement mémoire . mavariable ç 0x50 . W ç 0x0E . on place l’adresse de destination dans FSR. W ç 0x50 .d d : destination elle peut avoir : • f : résultat dans l’emplacement mémoire.w . .w q Adressage indirect • movlw 0x50 • movwf mavariable • movlw mavariable • movwf FSR • • movf INDF. Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 153 .

."Data Latch" : Mémorisation de la valeur écrite quand le port est en sortie. d'adresse 85h dans la banque 1. Lotfi BOUSSAID Câblage interne d’une patte d’un Port 154 Cours Informatique Industrielle . ."TTL input buffer" : Buffer de lecture de la valeur du port. permet de choisir le sens de chaque patte (entrée ou sortie) : un bit à 1 positionne le port en entrée. notées RAx avec x={0. .1.3."TRIS Latch" : Mémorisation du sens (entrée ou sortie) de la patte. . . un bit à 0 positionne le port en sortie. .En lecture : Bloqué.2.5 pattes d'entrée/sortie bidirectionnelles. La lecture est toujours réalisée sur la patte. permet d'y accéder en lecture ou en écriture.Le registre PORTA.CalculateursMicrocontrôleurs Les Temps Réel Le PIC 16F84-04 Ports d'entrées/Sorties Port A . d'adresse 05h dans la banque 0.4} . pas à la sortie de la bascule d'écriture.Le registre TRISA.Transistor N : En écriture : Saturé ou bloqué suivant la valeur écrite. Câblage interne d'une patte du port A : .Transistor P : Permet d'alimenter la sortie.

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 155 .CalculateursMicrocontrôleurs Les Temps Réel Le PIC 16F84-04 Port B .1.3. . un bit à 0 positionne le port en sortie. .6.RB0 peut aussi servir d'entrée d'interruption externe. d'adresse 06h dans la banque 0.2.Le registre TRISB.5.4.Le registre PORTB.8 pattes d'entrée/sortie bidirectionnelles.Les quatre bits de poids fort (RB7-RB4) peuvent être utilisés pour déclencher une interruption sur changement d'état. permet d'y accéder en lecture ou en écriture.7} . . permet de choisir le sens de chaque patte (entrée ou sortie) : un bit à 1 positionne le port en entrée. d'adresse 86h dans la banque 1. notées RBx avec x={0.

CalculateursMicrocontrôleurs Les Temps Réel Le PIC 16F84-04 Le Compteur (Timer) Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 156 .

CalculateursMicrocontrôleurs Les Temps Réel La Programmation PC Programmateur PIC Langage C / BASIC Hexadécimal Langage Assembleur Haut niveau Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle Bas niveau 157 .

RB2 vaut 0.2 éteinte goto boucle end . sauter si vaut 1 . sélectionner bank 1 movlw b‘11111111' . tester RB2. sinon on allume la LED .RP0 boucle btfsc PORTB. donc LED Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 158 . tester RB2. sélectionner bank 0 .CalculateursMicrocontrôleurs Les Temps Réel 1er Exemple : Allumer une LED par bouton poussoir LIST p=16F84 include "P16F84.2 bsf PORTA.2 btfss PORTB. sauter si vaut 0 .RP0 . Port B en entrée movwf TRISB movlw b‘00000000' movwf TRISA bcf STATUS.inc“ __CONFIG _CP_ON & _WDT_ON & _PWRTE_ON & _HS_OSC org 0x0000 bsf STATUS.2 bcf PORTA. Port A en sortie .

Output_bit(LED.1).NOWDT #use delay(clock=16000000) #define LED PIN_RA2 Void main(){ while( 1 ){ Output_bit(LED.h> #fuses HS. Delay_ms(500). Delay_ms(1000).NOPROTECT.0). } } Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 159 .CalculateursMicrocontrôleurs Les Temps Réel 2ième exemple : Faire clignoter une LED (Langage C) #include <16F84.

//1ère position Delay_ms(5). //pause entre 2 pas Output_b(9).NOWDT #use delay(clock=16000000) Void avance(int i){ Int j.NOPROTECT. //pause entre 2 pas Output_b(10). //Fait tourner le moteur de 16 pas } 23 RB3 A Etat1 Etat2 Etat3 Etat4 22 RB2 B 21 RB1 C 20 RB0 D Port B 0 0 1 1 1 1 0 0 1 0 0 1 0 1 1 0 6 5 9 10 Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 160 . //pause entre 2 pas Output_b(5).h> #fuses HS.j++){ Output_b(6). //4ème position Delay_ms(5). } Void main(){ Avance(4).CalculateursMicrocontrôleurs Les Temps Réel 3ième exemple : Commande de moteur pas à pas La fonction avance() permet de faire tourner le moteur pas à pas de n*4 pas #include <16F876a.j<=i. //pause entre 2 pas } Return. //2ème position Delay_ms(5). //3ème position Delay_ms(5). For(j=0.

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4ième exemple : Commande d’un panneau solaire

LDRE

LDRO

FDCE

FDCO

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Le PIC 16F877A

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Le PIC 16F877A

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CalculateursMicrocontrôleurs Les Temps Réel Le PIC 16F877A Logiciel : MPLAB (www. … selon le PIC) • Simulation du code via MPASM • Programmation : – ICD2 (In-Circuit Debugger). RS-232 – module dédié comme le « dataman48 » Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 168 . C30.com) • Langage : – ASM (assembleur) – C (compilateur PICC.microchip.