15

B. STRUCTURA MECANISMELOR
2. Obiectul structurii mecanismelor
Structura mecanismelor îşi propune să definească, să studieze şi să clasifice părţile componente ale mecanismelor în scopul precizării condiţiilor de analiză ulterioară a acestora.

2.1.

Mecanism

Mecanismul reprezintă un sistem de corpuri materiale legate mobil între ele, care are rolul de a transmite mişcarea, inclusiv lucrul mecanic în scopul transformării formelor de mişcare. În figura 2.1. este reprezentată schema constructivă şi schema cinematică a unui mecanism bielă-manivelă utilizat la motoarele cu ardere internă.

Fig. 2.1. Mecanismul bielă-manivelă a − schemă constructivă; b − schemă cinematică 1 − manivelă; 2 − bielă; 3 − piston; 4 − bază (batiu, carcasă)

În cazul mecanismului bielă-manivelă, dacă se imprimă o mişcare de rotaţie manivelei cu viteza unghiulară ω1, pistonul va căpăta o mişcare de translaţie de-a

16 lungul axei verticale Ax. Mişcarea de rotaţie primară este transformată astfel în mişcare de translaţie la ieşirea din mecanism. Sursa motoare este pistonul la motor şi manivela la pompă. Schema constructivă (fig. 2.1, a) reprezintă schematizarea plană sau spaţială a elementelor şi cuplelor cinematice componente ale mecanismului respectiv. Schema cinematică (fig. 2.1, b) reprezintă schematizarea convenţional plană sau spaţială a dispunerii strict geometrice a elementelor şi cuplelor cinematice ale mecanismului, pentru un anume sens de mişcare impus. În acest caz, elementele şi cuplele cinematice sunt reprezentate convenţional şi nu la scară. Pe schema cinematică se scriu toate datele necesare identificării mişcării (turaţia motorului, diametrul roţilor etc.).

2.2.

Element cinematic

Elementul cinematic reprezintă un corp material sau un ansamblu de corpuri rigidizate între ele. Atunci când este mobil, elementul cinematic are rolul de a transmite mişcarea, inclusiv forţa, de la elementul cinematic anterior la cel următor. De exemplu, în cazul motorului termic există patru elemente cinematice: pistonul, biela, manivela, carcasa. În figura 2.2 este reprezentat un ansamblu format din trei piese: urechea, bolţul şi elementul intermediar.

Fig. 2.2. Ansamblu de două elemente cinematice 1 − primul element cinematic, format din două piese, bolţ şi ureche; 2 − element cinematic intermediar

ci doar constructiv.1.1. Criterii de clasificare Denumire generică Reprezentare convenţională conducătoare 1. Clasificarea elementelor cinematice Clasificarea elementelor cinematice este prezentată din mai multe puncte de vedere în tabelul 2.3.17 Din punct de vedere cinematic sunt doar două elemente cinematice. Tabelul 2. 2.1. (continuare) . În acest caz bolţul nu are rol cinematic. crt. bolţul considerându-se solidarizat cu urechea şi constituind astfel elementul cinematic 1. Funcţional conduse manivelă bielă 2 Mişcarea executată balansier Tabel 2. Clasificarea elementelor cinematice Nr. Între cele două elemente cinematice 1 şi 2 se transmite o mişcare de rotaţie cu viteza unghiulară ω după axa Ox.

Criterii de clasificare Denumire generică Reprezentare convenţională . (continuare) Nr. crt. Natura elementului cinematic −camă −roată dinţată flexibile: −curea Tabel 2. Criterii de clasificare Denumire generică Reprezentare convenţională culisor piston culisă roată rigide: −bară −tachet 3.18 Nr.1.

. carcasă) −roată Forma geometrică a 5. −lanţ −cablu elastice: − arc mobile: −roată Starea de mişcare 4.19 crt. un punct aparţinând acestui element cinematic va descrie un cerc (Γ). elementului cinematic −bară − pârghie −camă Manivela este elementul cinematic sub formă de bară care execută o mişcare de rotaţie în jurul unei axe fixe. a elementului cinematic −arbore cotit fixe: batiu (şasiu.

De exemplu. în cadrul unui mecanism.20 Biela este elementul cinematic care execută o mişcare plan-paralelă oarecare.1) şi reprezentări numerice. iar la pompele cu piston. …n). Pistonul este elementul cinematic de formă cilindrică ce execută o mişcare rectilinie alternativă în lungul propriei axe. În scopul identificării elementelor cinematice ale unui mecanism se folosesc reprezentări convenţionale (vezi tabel 2. la motoarele cu ardere internă elementul cinematic conducător este pistonul. rolul elementelor cinematice se poate schimba. Balansierul este elementul cinematic care execută o mişcare de rotaţie alternativă. toate celelalte (n – 1) elemente cinematice fiind mobile. Elementul cinematic condus este acel element care preia mişcarea de la elementul conducător sau de la alt element cinematic anterior şi o transmite modificată până la organul de lucru. incompletă. Baza (elementul cinematic fix) mecanismului este unică. Elementul cinematic conducător este acel element care preia mişcarea direct de la sursa motoare şi o transmite mai departe la următorul element cinematic. Culisa este elementul cinematic sub formă de bară care este antrenat în mişcare de culisorul cu care este în permanent contact. Rangul unui element cinematic reprezintă numărul legăturilor pe care un element cinematic le are cu elementele alăturate lui. De remarcat că. i se atribuie câte un număr i (i = 1. inclusiv celui fix. manivela este elementul cinematic conducător (reversibilitatea motor-pompă). Culisorul este elementul cinematic sub formă paralelipipedică ce execută o mişcare de translaţie alternativă în lungul axei proprii. fiecărui element cinematic. Faţă de elementul bază se studiază mişcarea tuturor celorlalte elemente cinematice. . Prin reprezentarea numerică. un punct aparţinând acestui element va descrie un arc de cerc.

Prin cupla cinematică se introduc restricţii în mişcarea elementelor cinematice − din şase posibile la mişcarea spaţială (3 translaţii şi 3 rotaţii) sau din cele trei posibile la mişcarea plană (2 translaţii şi o rotaţie). Tabelul 2. crt. Rangul elementelor cinematice Nr.2): simple − elementele monare şi binare.2. Tipul elementului cinematic Rangul elementului cinematic monar 1 Element cinematic simplu binar Reprezentări convenţionale compuse − elementele ternare şi polinare ternar 2 Element cinematic compus polinar 2. acestea pot fi (tabel 2. . Cupla cinematică Cupla cinematică reprezintă legătura mobilă dintre două elemente cinematice.21 În funcţie de rangul atribuit elementelor cinematice.4.

3). Orice astfel de constrângere sau restricţie determină gradul de constrângere (N). 2. mobilitatea cuplei reprezintă numărul gradelor de libertate în mişcarea relativă a două elemente cinematice vecine care alcătuiesc cupla respectivă.y. 2. Libertăţile de mişcare ale unui solid rigid în spaţiu Rx.22 Un solid rigid liber aflat în spaţiul euclidian prezintă 6 posibilităţi independente de mişcare (fig. Fig.z − translaţii Cele şase libertăţi de mişcare pot fi restrânse prin anumite legături care reduc din mişcările posibile ale corpului. Rezultă că un corp liber în spaţiu are L = 6 grade de libertate. Oricare din aceste posibilităţi independente de mişcare determină gradul de libertate (L).y. Orice corp în mişcare poate avea 1 ≤ N ≤ 5 constrângeri.z − rotaţii. Tx.1) . are loc relaţia: L + N = 6 .3. Numărul de posibilităţi îndependente de mişcare relativă ale unui element în raport cu altul cu care formează cupla determină mobilitatea cuplei. Deci. 0 ≤ L ≤ 6 (2. 1≤ N ≤ 5. Astfel.

3.23 2. N = 4 • L = 3. structurate în tabelul 2. în cazul acestei mişcări elicoidale. Astfel. deoarece cele două mişcări posibile după axa Oy sunt interdependente. N = 5 • L = 2.  o cuplă poate introduce maxim cinci restricţii de mişcare. Astfel: • L = 1. cel mai important fiind din punct de vedere structural. N = 3 • L = 4. viteza liniară v şi pasul p există relaţia de interdependenţă v = pω/2π. ne confruntăm cu o cuplă de clasă V. având în vedere relaţia (2. . N = 2 • L = 5. care la prima vedere ar părea de clasă IV. Pentru stabilirea clasei unei cuple cinematice se au în vedere următoarele trei principii:  existenţa unei cuple presupune cel puţin o restricţie de mişcare care nu poate fi decât de translaţie sau de rotaţie.5.  un element cinematic având o mişcare plană asociază obligatoriu la două translaţii 2T o mişcare de rotaţie R.1) şi figura 2. După numărul gradelor de libertate suprimate.3. între viteza unghiulară ω. Clasificarea cuplelor cinematice Cuplele cinematice se clasifică după mai multe criterii. legătura nepermiţând deplasarea elementelor după normala comună. N = 1 − cuplă cinematică de clasă V − cuplă cinematică de clasă IV − cuplă cinematică de clasă III − cuplă cinematică de clasă II − cuplă cinematică de clasă I De remarcat că în cazul cuplei şurub-piuliţă. rezultând astfel cupla de translaţie (T) sau cupla de rotaţie (R). rezultă cinci clase de mobilitate pentru cuplele cinematice.

Tipuri de cuple cinematice Nr.Tabelul 2. crt.3. Denumire Reprezentare Tip cuplă Tx Ty Tz Rx Ry Rz L N Clasa cuplei 1 Sferă pe plan sferă-plan 1 1 0 1 1 1 5 1 I 2 Cilindru pe plan cilindru-plan 1 1 0 1 0 1 4 2 II .

crt.Nr. Denumire Reprezentare Tip cuplă Tx Ty Tz Rx Ry Rz L N Clasa cuplei 3 Plan pe plan plan-plan 1 1 0 0 0 1 3 3 III 4 Cilindru în cilindru rotoidă 1 0 0 1 0 0 2 4 IV .

Nr. Denumire Reprezentare Tip cuplă Tx Ty Tz Rx Ry Rz L N Clasa cuplei Paralelipiped 5 în paralelipiped translaţie 1 0 0 0 0 0 1 5 V şurub − 6 Şurub-piuliţă piuliţă (elicoidală) 0 1 0 0 1 0 2 4 V Ty = =f(Ry) Cilindru în 7. cilindru – blocat axial rotaţie 0 0 0 0 1 0 1 5 V . crt.

b).6.5. a): − cilindrică − sferică − plană − elicoidală a b Fig. b). a).  cuple cinematice spaţiale. ce permite elementelor cinematice în contact numai mişcări spaţiale (fig.4.4. la care contactul dintre elementele cinematice se face printr-o ghidare permanentă (fig. 2. la care contactul dintre elemente se face după o linie sau într-un punct (fig. Din punct de vedere constructiv există  cuple cinematice închise. a).4.5. Tipuri de cuple cinematice − criteriul geometric a − inferioară. 2. 2. la care contactul dintre cele două elemente cinematice ce alcătuiesc cupla se face după o suprafaţă (fig.27 Din punct de vedere geometric cuplele cinematice se clasifică în:  cuple cinematice inferioare. care permit elementelor cinematice în contact mişcări într-un singur plan sau în plane paralele (fig. 2. Din punct de vedere cinematic se deosebesc:  cuple cinematice plane. 2. 2. b − superioară  cuple cinematice superioare. .

b). a b Fig.6. . există:  cuple cinematice simple.7. forţa elastică (fig. a)  cuple cinematice multiple. 2.7. ordinul de multiplicitate este „n − 1“. b − deschisă Din punct de vedere al articulaţiilor multiple prezente. 2. în cazul în care cupla este formată din „n“ elemente cinematice. 2. Tipuri de cuple cinematice − criteriul cinematic a − plană. b).5.28 a b Fig. la care contactul dintre elementele cinematice se realizează numai sub acţiunea unei forţe-greutate. la realizarea cărora participă mai multe elemente cinematice (fig. 2. b − spaţială  cuple cinematice deschise.6. 2. Tipuri de cuple cinematice − criteriul constructiv a − închisă. la realizarea cărora participă doar două elemente cinematice (fig.

b − multiplă Din punct de vedere al tipului de existenţă. a b Fig.8. a)  cuple cinematice intermitente. b − intermitentă .29 a b Fig. 2. 2. b).7.8. cuplele cinematice se clasifică în:  cuple cinematice permanente. la care contactul dintre elemente este periodic (fig. 2. 2. Tipuri de cuple cinematice − criteriul articulaţiilor multiple a − simplă. la care contactul dintre elementele cinematice este permanent (fig.8. Tipuri de cuple cinematice − criteriul tipului de existenţă a − permanentă.

iar liniile matricii reprezintă axele de coordonate. o majusculă şi o minusculă. U − clasă I. b − translaţie. Exemplu: − cupla de rotaţie are simbolul „Ca“ − cupla de translaţie are simbolul „Cb“ − cupla elicoidală are simbolul „Ce“.30 2. urmează: Simbolizarea cuplelor cinematice Simbolizarea cuplelor cinematice se poate face în trei variante. T. în care cupla cinematică este simbolizată printr-o matrice de rang 3. Ne numărul de mişcări elicoidale permise. T − clasă III. în matrice se trece cifra 1 la intersecţia coloanei respective cu linia ce reprezintă axa după care are loc mişcarea respectivă. după cum a) Simbolizarea numerică. şi anume: a − rotaţie. D − clasă II. şi anume: C − clasă V.6. Simbolul are forma „Nr Nt Ne“. Majuscula reprezintă clasa cuplei cinematice. În cazul unei mişcări permise a cuplei cinematice. E. la care simbolul cuplei este format din cifre reprezentând numărul de mişcări posibile dintre cele două elemente cinematice ce alcătuiesc cupla. e − elicoidală. în care Nr reprezintă numărul de rotaţii permise. Exemplu: − cupla de rotaţie are simbolul „100“ − cupla de translaţie are simbolul „010“ b) Simbolizarea literală. Exemplu: cupla de rotaţie este simbolizată prin matricea R X 1 Y 0 Z 0 T 0 0 0 E 0 0 0 1 0 0  0 0 0 0 0 0   sau . Minuscula redă configuraţia mişcărilor permise. c) Simbolizarea matriceală. P − clasă IV. în care simbolul este alcătuit din două litere. R. Coloanele matricii au semnificaţia celor trei mişcări simple. Nt numărul de translaţii posibile.

7.31 2. Reprezentări convenţionale pentru elemente şi cuple cinematice Elementele şi cuplele cinematice sunt reprezentate în schema cinematică a unui mecanism prin semne convenţionale cu ajutorul cărora se simplifică reprezentarea.4. Denumire Semne convenţionale bară 1 Element cinematic placă roată camă Cuplă cinematică articulaţie plană 2 articulaţie sferică . În tabelul 2. Tabelul 2.4 sunt prezentate câteva semne convenţionale (conform STAS 1543-75) standardizate. Reprezentări convenţionale Nr. crt.

Clasificare Lanţul cinematic este o succesiune de elemente cinematice legate prin cuple cinematice care are rolul de a transmite mişcarea de la motor până la organul de lucru. componente formează un contur poligonal (fig. a). .32 Tabelul 2.8.1. 2. Lanţ cinematic 2. închise. în în care care elementele elementele componente formează o linie frântă deschisă (fig.9. crt. 2. Cuplă cinematică Denumire Semne convenţionale de translaţie şurub-piuliţă (elicoidală) 2 cilindrică 2. (continuare) Nr.9.8. Definiţie. Lanţurile cinematice se pot clasifica în funcţie de următoarele criterii: forma geometrică şi tipul mişcării elementelor componente. b).4. După forma geometrică a lanţului cinematic există: – – Lanţuri Lanţuri cinematice cinematice deschise.

elementele componente execută o mişcare în plan diferit faţă de Având în vedere că fiecare element cinematic liber are câte şase grade de libertate. Lanţuri cinematice plane. 2. Formule structurale ale lanţurilor cinematice Pentru a determina formula structurală a lanţului cinematic se adoptă următoarele notaţii: n Ci i este numărul elementelor cinematice ce participă la formarea lanţului cinematic cuplele cinematice de clasă „i“ numărul de constrângeri introduse de cupla respectivă.2) .33 a Fig. 2. în care elementele cinematice Lanţuri cinematice spaţiale. se deosebesc: – – celelalte.2.8. în care cel puţin unul dintre execută mişcări în planul propriu sau în plane paralele.9. numărul total de grade de libertate al elementelor cinematice ce participă la formarea lanţului cinematic este: L = 6·n (2. Tipuri de lanţuri cinematice a− deschis. b − închis b După tipul mişcării executate de elementele cinematice componente.

adică cinci lanţuri cinematice. în care L reprezintă numărul de grade de libertate ale lanţului cinematic. Lanţurile cinematice pe care le realizează această cutie de viteză sunt următoarele: − lanţul 1 (viteza I): I → 1 → 2 → II − lanţul 2 (viteza II): I → 3 → 4 → II − lanţul 3 (viteza III): I → 5 → 6 → II − lanţul 4 (viteza IV): I → 7 → 8 → II − lanţul 5 (mers înapoi): I → 9 → 10 → 11 → II (2.3) sau L = 6·n −5·C5 − 4·C4 −3·C3 − 2·C2 −C1 (2.4) devine: L = 3n −2C5 − C4 relaţie ce defineşte formula structurală a lanţurilor cinematice plane. atunci relaţia (2. Se prezintă în continuare cutia de viteze a unui autovehicul care realizează patru viteze de mers înainte şi una de mers înapoi. 2.2) devine: i =1 5 L = 6·n − ∑i ⋅ Ci i =1 5 (2.5) . Acestea funcţionează la comandă şi independent unul faţă de altul (fig.34 Legând aceste elemente prin cuple cinematice de clase diferite.10). astfel încât relaţia (2. ele vor fi constrânse de la ∑i ⋅ Ci grade de libertate. În cazul lanţurilor cinematice plane.4) Ultimele două relaţii definesc formula structurală a lanţurilor cinematice spaţiale. având în vedere că elementele cinematice libere au doar câte trei grade de libertate şi că tipul cuplelor cinematice care le leagă sunt doar cele de clasă patru (C4) şi cinci (C5).

1…11 − roţi dinţate În poziţia prezentată mai sus funcţionează lanţul cinematic de mers înapoi. ωi − viteza unghiulară la arborele de intrare. II − arbori. ωe = viteza unghiulară la arborele de ieşire. .35 Fig.10. Schema cinematică a unei cutii de viteză I. 2.

ca de exemplu cele din figura 2. Se precizează parametrii elementului/elementelor conducătoare (viteza unghiulară ω. iar cuplele cinematice cu litere majuscule. b. număr de dinţi z).36 3. 3. 2. Mecanisme.1. precum şi parametrii geometrici ai mecanismului (lungimi. Simbolizarea prin semne convenţionale se realizează pornind de la schema cinematică prin reprezentări convenţionale ale elementelor şi cuplelor cinematice. Simbolizarea mecanismelor Există două modalităţi de simbolizare a mecanismelor: prin semne convenţionale şi prin graf asociat. cum ar fi transmisiile mecanice. Elementele cinematice componente se numerotează cu cifre arabe. formate numai din elementele 1 şi 4. turaţia n). Prin urmare. unghiuri. cum ar fi roboţii industriali şi/sau din lanţuri cinematice închise. Mecanismele-motor sunt acele mecanisme ale căror elemente conducătoare sunt dinainte impuse. Definiţie şi alcătuire Mecanismele sunt lanţuri cinematice deschise sau închise. b). Mobilitatea mecanismelor Pentru a cunoaşte şi a defini mişcarea executată de un mecanism este imperios necesar să cunoaştem mobilitatea mecanismului respectiv. Mecanismele pot fi formate din lanţuri cinematice deschise. dintr-un lanţ cinematic rezultă prin operaţia de fixare a unui element. cu un element cinematic fix numit bază (vezi fig.1. Dintr-un mecanism se obţin mai multe mecanisme-motor în funcţie de elementul care devine conducător.1. . atâtea mecanisme distincte câte elemente neidentice structural are lanţul.