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SISTEMAS DINAMICOS TRABAJO COLABORATIVO 2

WILSON ALEXANDER HUERTAS URREGO COD. 3.216.368

DIEGO SENDOYA TUTOR

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD FACULTAD DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA BOGOTA D.C MAYO 22 DE 2011

INTRODUCCION Una vez obtenido el modelo matemtico de un sistema, disponemos de varios mtodos para analizar el comportamiento del sistema. Los sistemas de control se disean para conseguir un determinado comportamiento, tanto en rgimen permanente como transitorio. La respuesta en el tiempo de un sistema de control se divide normalmente en dos partes: respuesta transitoria y respuesta estacionaria (permanente o en estado estable). En sistemas de control, la respuesta transitoria est definida como la parte de la respuesta temporal que tiende a cero cuando el tiempo se hace muy grande. Por el contrario, la respuesta estacionaria es la parte de la respuesta temporal que permanece, una vez que la transitoria ha desaparecido. Entre los muchos tipos de especificaciones de desempeo utilizadas para el diseo de un sistema de control, el requerimiento ms importante es que el sistema sea estable; por lo general, un sistema inestable se considera inutil. Existen muchas nociones de estabilidad, una de ellas es considerar que un sistema es estable si al aplicarle una entrada de magnitud finita, entonces la salida es tambin finita.

DESARROLLO Encuentre la funcin de transferencia G(s) que relacione el voltaje de entrada Y la velocidad angular de salida , para la planta que se muestra en la Figura:

Modelamos el sistema elctrico y el rotacional de manera independiente: Para el sistema rotacional tenemos que:

(1) Para el sistema rotacional tenemos:

(2) Para relacionar los sistemas tenemos en cuenta que el sistema en conjunto puede funcionar tanto como un sistema rotor como un generador, es decir, puede haber una transferencia de elctrica a mecnica, como de mecnica a elctrica.

Para transferencia de elctrica a mecnica, tenemos que, el torque generado por el sistema es directamente proporcional a la corriente que circula por el circuito, entonces: (3) Para transferencia de mecnica a elctrica, tenemos que, el potencial que podra generar el sistema si funcionara como una bobina es directamente proporcional a la velocidad angular con que roto el sistema, entonces: (4)

Reemplazamos (3) en (2) y (4) en (1) (5) (6) Despejamos i en la ecuacin (6), tenemos:

Reemplazamos i en (5), ASI OBTENEMOS LA ECUACION DIFERENCIAL:

Para la funcin de transferencia aplicamos transformadas de Laplace antes de reemplazar, teniendo en cuenta que w(s)= En (5):

En (6):

Agrupando trminos y la funcin de transferencia G(s) que relaciona el voltaje de entrada (ei )t y la velocidad angular de salida wm (t ) es:

Una vez el grupo de trabajo encuentre la funcin de transferencia, se debe elegir el nmero de cdula de alguno de los integrantes del equipo y utilizar los ltimos cinco dgitos para crear un arreglo o vector que pueda ser utilizado en la simulacin del sistema desarrollado. Se tom el nmero de cedula: 84088054 CC. (1)=8 CC. (2)=4 CC. (3)=0 CC. (4)=8 CC. (5)=8 De acuerdo con los valores obtenidos con los dgitos de la cdula, asignamos valores a cada una de las variables del problema de la siguiente forma: R= CC(1)+ CC(2)=12 L= CC(2)+ CC(3)=4 J= CC(3)+ CC(4)=8 b= CC(4)+ CC(5)=16 Ke= CC(1)+ CC(3)=8 Kt= CC(3)+ CC(5)=8 Obtenemos entonces:

1. Hallar tiempo de subida, el tiempo de pico, el sobre impulso mximo y el tiempo de


establecimiento, si el sistema est sujeto a una entrada escaln unitario. Solucin:

Calculando el tiempo de subida Se observa que es necesario hallar los valores de:

Por lo cual:

Calculando tiempo de pico

Calculando el impulso mximo

Calculando el tiempo de asentamiento

Graficando obtendramos:

Desarrollando este ejercicio en Matlab (este archivo se encuentra en el comprimido).


FA=0.6; Wn=5; num=Wn^2; den=[1 2*FA*Wn Wn^2]; s1=tf(num,den); t=[0:0,01:3]; step(s1,t); grid;

2.

Las propiedades de estabilidad del sistema son una funcin de la ganancia K de retroalimentacin. La ecuacin caracterstica est dada por:

El arreglo de Routh correspondiente es:

Si el sistema va a permanecer estable debemos tener:

3. El lugar geomtrico de las races se realiza para variaciones de K desde cero hasta infinito, para las cuales dichas races deben satisfacer la ecuacin:

Como s es una variable compleja, es posible reescribir dicha ecuacin en forma polar como sigue.

A continuacin se muestra el procedimiento a seguir para la construccin del lugar geomtrico paso a paso, cuya funcin de transferencia a lazo abierto es la que se muestra en la ecuacin:

Debido a que el lugar geomtrico de las races comienza en los polos del lazo abierto y termina en los ceros del lazo abierto se deben dibujar sobre el Plano s dichos polos y ceros, para lo cual se utiliza la convencin de marcar los polos con una X y los ceros con un O.

5. El sistema estara definido por:

Obtendremos entonces las representaciones en el espacio de estados en la forma cannica controlable, en la forma cannica observable y en la forma cannica diagonal. Forma cannica controlable:

Forma cannica observable:

Forma cannica diagonal:

Valores propios de una matriz A de n x n. Los valores propios de una matriz A de n x n son las races de la ecuacin caracterstica

Los valores propios tambin se denominan races caractersticas. Por ejemplo, considrese la matriz A siguiente:

La ecuacin caracterstica es:

Los valores propios de A son las races de la ecuacin caracterstica, -1, -2, -3. Diagonalizacin de una matriz de n x n. Obsrvese que, si una matriz A de n x n con valores propios distintos, est dada por:

La transformacin x = Pz, donde

n valores propios distintos de A. transformar P-1AP en la matriz diagonal o

Si la matriz A definida mediante Ec. (1.102) contiene valores propios mltiples, la diagonalizacin es imposible. Por ejemplo, si la matriz A de 3 X 3, donde:

La transformacin x = Sz, donde:

Producir

Que est en la forma cannica de Jordan.

Aqu se realiza la comparacin sobre los procesos de resolucin de problemas sin los entes de control de modelado el cual llamaremos control clsico y el uso de todas estas herramientas que hemos usado en el transcurso del curso al cual llamaremos control moderno: 1. El control clsico es mejor para disear sistemas de una sola entrada una sola salida (SISO) lineales e invariantes en el tiempo. El diseo esta basado en las caractersticas de respuesta transitoria y respuesta a la frecuencia del sistema. En el control clsico se presentan serias limitaciones y existen dificultades para disear sistemas de control multivariable y sistemas de control variantes en el tiempo. El diseo por medio de la teora de control moderno basado en conceptos de espacio de estado ser llevado a la salida por otro tipo de entradas en vez de la funcin impulso, funcin escaln o funcin senoidal. El control moderno puede ser aplicado al diseo sistemas de control multivariable lineal y sistemas de control variantes en el tiempo que son ptimos con ndices de funcionamiento dados. 2. Experimentalmente, un sistema complejo puede ser caracterizado fcilmente en trminos de curvas de respuesta a la frecuencia. Las pruebas de respuesta a la frecuencia son, en general, simples y pueden ser hechas exactas mediante el uso de generadores de seal senoidal exactos y equipos para mediciones senoidales precisos. Usualmente se dificulta la escritura del conjunto de ecuaciones diferenciales que representan la dinmica de un sistema complejo y la teora de control moderna se puede aplicar directamente. De aqu, el control moderno es ms conveniente que el control clsico. 3. En el control clsico, las manipulaciones algebraicas de los parmetros se pueden hacer antes de que se substituyan los valores numricos. Este no es el caso en el control moderno debido al uso extensivo de la notacin vectormatriz. La notacin vector-matriz generalmente simplifica la descripcin de un sistema de ecuaciones. La simplicidad notacional y conceptual de las operaciones vector-matriz es esencial para el trabajo terico. 4. La inclusin de las condiciones iniciales en el diseo del sistema es imposible en el control clsico. De lo contrario, el control moderno nos habilita para incluir las condiciones iniciales del sistema en el diseo. 5. Para el rechazo de ruido de alta frecuencia en sistemas de control, las tcnicas de diseo en el dominio de la frecuencia del control clsico son ms convenientes que las tcnicas de espacio de estado del control moderno.

Bibliografa
R. Dorf. Sistemas Modernos de Control. Addison Wesley Iberoamericana, 2da. Edicion, 1989. Benjamin. Kuo. Sistemas de Control Automatico. Prentice HallHispanoamericana, 1996. K. Ogata. Ingeniera de Control Moderna. Prentice Hall Hispanoamericana, 3a. Edicion, 1998.