CORNEL MARIN

ANALIZA DINAMICĂ
A STRUCTURILOR
LINIAR ELASTICE
MACARIE
TÂRGOVIŞTE 1999
dr. ing. Cornel MARIN
ANALIZA DINAMICĂ
A STRUCTURILOR
LINIAR ELASTICE
EDITURA MACARIE
TÂRGOVIŞTE 1999
Descrierea CIP a Bibliotecii Naţionale
MARIN, CORNEL
Analiza dinamică a structurilor liniar elastice / Cornel
Marin. – Târgovişte: Editura Macarie, 1999
165 p.; cm – (Universitaria)
Bibliografie.
ISBN 973 – 9372 – 59 – 7
539.3:531.3(075.8)
Consilier editorial: Mihail Vlad
Referenţi ştiinţifici:

Prof. dr. ing. Nicolae ENESCU
Prof. dr. mat. Teodor HUDU
Tehnoredactare computerizată: Marin Cornel
Toate drepturile rezervate autorului.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
5
INTRODUCERE
Cercetările actuale în domeniul ananlizei statice şi
dinamice a unei structuri mecanice au ca scop:
• verificarea soluţiilor constructive adoptate de proiectant
din punct de vedere al rezistenţei mecanice, al rigidităţii şi
al stabilităţii echilibrului elastic al structurii sub acţiunea
sarcinilor exterioare de proiectare.
• verificarea soluţiilor constructive din punct de vedere al
comportării dinamice în cazul când structurile mecanice
sunt supuse unor acţiuni dinamice (şocuri, vibraţii,
cutremure, vânt puternic, etc). Interesează în special
analiza modurilor proprii de vibraţie ale structurii şi ale
ansamblului în care funcţionează, modul în care aceste
vibraţii proprii influenţează funcţionalitatea
echipamentului.
• calificarea seismică este o cerinţă specială ce s-a impus
odată cu creşterea riscului legat de funţionarea
echipamentelor în condiţiile unui cutremur, în mod
deosebit ţn cazul centralelor nuclearo-electrice,
combinatelor chimice şi petrochimice, de apă grea, etc.
Orice analiză dinamică are două laturi complementare:
1. una experimentală, având la bază un algoritm şi metode
specifice de analiză modală;
2. una teoretică, legată de rezlovarea ecuaţiilor diferenţiale
ale modelului matematic corespunzător având la bază un
algoritm şi metode specifice de analiză.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
6
Studiul structurilor mecanice supuse unor regimuri
dinamice de funcţionare este o temă de actualitate din
următoarele motive:
• echipamentele mecanice complexe care fac obiectul
analizelor teoretice şi experimentale ale unei analize
dinamice sunt componente ale oricărei instalaţii industriale,
ale centralelor energetice clasice sau nucleare, ale
combinatelor chimice, petrochimice, de apă grea, etc.
• pentru majoritatea echipamentelor se iau în calcul
regimurile seismice de încărcare, care au o probabilitate de
producere destul de ridicată, dat fiind faptul că ţara noastră
este caracterizată de o activitate seismică ridicată, cu o
ciclicitate de producere a unui cutremur mediu de cca.
5...10 ani şi a unui cutremur major de cca. 30...40 ani;
• literatura tehnică de specialitate nu conţine multe date de
natură experimentală privind calificarea seismică a
echipamentelor (conform normativelor internaţionale,
aceasta este obligatorie în cazul centralelor nuclearo-
electrice, de apă grea, a combinatelor chimice ce lucrează
cu substanţe toxice, etc.);
• progresul deosebit înregistrat în ultimii ani în domeniul
tehnicii de calcul (hardware), în special în domeniul
softurilor de analiză (statică, dinamică, termică, etc),
datorat creşterii concurenţei pe piaţa internaţională de
software; acesta a avut ca efect imediat schimbarea
concepţiei privind proiectarea clasică inginerească (care
aşa cum se ştie, constă dintr-un ciclu cu o durată relativ
mare ce cuprinde: realizarea proiectului, realizarea şi
testarea prototipului, optimizarea constructivă pe baza
datelor încercărilor experimentale pe prototip, omologarea
produsului; în contextul concurenţei actuale, al
rentabilizării şi scurtării duratei ciclului de proiectare-
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
7
fabricaţie, s-a impus tot mai mult concepţia modernă
privind proiectarea şi realizarea noilor modele şi anume,
creerea, testarea şi optimizarea din faza de concepţie a
prototipului virtual;
• disponibilitatea pe care şi-au exprimat-o inginerii care
lucrează în domeniul proiectării şi fabricaţiei de
echipamente pentru asimilarea şi folosirea acestor mijloace
moderne de proiectare şi testare a noilor modele, de
simulare a funcţionării pentru diferite regimuri prezumtive
de funcţionare pe prototipul virtual, de optimizare şi de
scurtare a ciclului de fabricaţie al noilor modele;
• interesul deosebit pe care îl prezintă analiza statică şi
dinamică a structurilor complexe cu multiple grade de
nedetreminare pentru dezvoltarea şi modernizarea
învăţământul superior tehnic, înlocuirea modelelor de tip
bară dreptă, bară curbă, plăci plane sau curbe particulare,
cu noi modele tridimensionale cât mai apropiate de
realitate, care pot fi analizate static, cinematic, dinamic sau
termic cu ajutorul mijloacelor moderne actuale. Este deci
momentul pentru schimbarea concepţiei clasice privind
calculele de rezistenţă, vibraţii, stabilitate, etc,
• Posibilităţile multiple oferite astăzi de softuri ca:
AUTOCAD, SOLID-WORKS, PRO-ING, CATIA,
BENTLEY, etc.- în domeniul modelării solide şi de softuri
ca ANSYS, COSMOS-M, NASTRAN, CADA-X, DADS,
DESIGN-WORKS , etc.- în domeniul analizei cu elemente
finite, de simulare a diferitelor regimuri statice dinamice şi
termice de încărcare, reprezintă o oportunitate deosebită
pentru învăţământ şi cercetare şi se aresează atât
cercetătorilor cât şi cadrelor didactice şi studenţilor care
vor deveni utilizatorii acestor programe.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
8
Analiza cu elemente finite se bazează pe principii
variaţionale de rezolvare a ecuaţiior diferenţiale ce
caracterizează orice fenomen dinamic. Prin minimizarea
funcţionalei corespunzătoare ecuaţiilor diferenţiale, impunerea
condiţiilor la limită pentru un subdomeniu limitat al structurii
(numit generic element finit) şi asamblarea matricilor rezultate
prin acest procedeu, rezultă matricea globală a structurii.
Rezolvarea ecuaţiei matriciale liniare se face cu ajutorul
metodelor numerice clasice, soluţiile corespunzătoare fiind
deplasările din noduri. Pe baza soluţiilor obţinute, folosind
ecuaţiile specifice Teoriei elasticităţii se pot calcula apoi
tensiunile şi deformaţiile corespunzătoare fiecărui element,
tensiunile principale, tensiunile echivalente conform unei
teorii de rezistenţă (de exemplu, von Mises).
Analiza modală cuprinde următoarele faze importante:
1. Testul experimental propriu-zis (testul set-up)
2. Achiziţia de date şi estimarea funcţiei de răspuns în
frecvenţă (FRF);
3. Identificarea dinamică a sistemului: determinarea
caracteristicilor dinamice pe baza măsurătorilor intrare-
ieşire (input-output);
4. Validarea modelului analitic;
5. Utilizarea parametrilor modali determinaţi anterior în
scopul reproiectării, optimizării comportării dinamice a
sistemelor mecanice sau studiului comportării stucturii în
ansamblul din care face parte.
6. Ajustarea, corelarea şi corectarea modelului (updating-
ul).
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
9
CAPITOLUL I
ELEMENTE DE TEORIA
VIBRAŢIILOR SISTEMELOR
DISCRETE LINIAR-ELASTICE
În acest capitol se face o prezentare sintetică a bazelor
matematice ale teoriei vibraţiilor sistemelor materiale liniar-
elastice discrete cu mai multe grade de libertate, atât din punct
de vedere al analizei modale cât şi al analizei spectrale.
Acesta este un caz important, deoarece majoritatea metodelor
moderne de identificare şi simulare a comportării dinamice a
structurilor liniar-elastice reale, au la bază modelul discret.
Sunt prezentate vibraţiile sistemelor elastice liniare
conservative şi cu amortizare, aşa cum sunt ele tratate în
literatura de specialitate [ ] [ ]. 62 , 16
1.1. Vibraţiile sistemelor conservative
Deşi în practica inginerească nu se întâlnesc sisteme
perfect conservative, sudiul vibraţiilor acestor sisteme prezintă
interes pentru analiza dinamică a structurilor cu amortizare
neglijabilă (şasiuri, cadre, batiuri, etc.) cât şi pentru structuri
reale cu amortizare “proporţională” al căror răspuns poate fi
exprimat în funcţie de modurile proprii de vibraţie ale
sistemului conservativ asociat.
1.1.1. Vibraţii libere
Ecuaţiile diferenţiale ale vibraţiilor libere ale unui
sistem conservativ cu N grade de libertate, se exprimă în
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
10
funcţie de coordonatele independente q
1
, q
2
......., q
N
, sub
forma:
[ ]{ ¦ [ ]{ ¦ { ¦ 0 · + q K q M ! ! (1.1)
unde [M] este matricea maselor şi [K] matricea constantelor
elastice (două matrici definite pozitiv, nesingulare şi
simetrice, atunci când coordonatele q
i
definesc deplasări
faţă de o poziţie fixă în spaţiu);
[q] , matricea coloană a coordonatelor generalizate.
Se caută o soluţie de forma: { ¦ { ¦ , cos t q ω ψ · (1.2)
care reprezintă o vibraţie armonică în care mişcările
corespunzătoare celor N coordonate sunt sincrone şi
echifazice. Înlocuind soluţia (1.2) în (1.1), rezultă sistemul:
[ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦, M K 0
2
· − ψ ω (1.3)
adică o problemă de valori proprii asociată matricilor [M] şi
[K] (două matrici pătrate N x N). Sistemul (1.3) are soluţii
nebanale numai dacă :
det [ ] [ ] ( ) 0
2
· − M K ω (1.4)
Relaţia (1.4) este o ecuaţie algebrică de gradul N în ω
2
,
numită ecuaţia pulsaţiilor. Rădăcinile ei
2 2
2
2
1
,..., ,
N
ω ω ω (pentru
cazul când cele N valori sunt distincte şi pozitive) se numesc
valori proprii, iar mărimile
N
,..., , ω ω ω
2 1
se numesc pulsaţii
proprii.
Fiecărei valori proprii
2
r
ω îi corespunde un vector
propriu Şψ
(r)
Ţ, format din elementele reale
) r (
j
ψ , care satisface
ecuaţia matricială: [ ] [ ] ( )
( )
{ ¦ { ¦ 0
2
· −
r
r
M K ψ ω (1.5)
şi care defineşte forma unui mod propriu de vibraţie.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
11
Deşi valoarea elementelor este arbitrară, vectorii modali
sunt unici ca formă, în sensul că raportul între două elemente
( ) ( ) r
l
r
j
, ψ ψ este constant. “Ajustarea” elementelor vectorilor
proprii pentru a face amplitudinea lor unic determinată, se
numeşte normalizare, iar vectorii rezultaţi definesc forma
modurilor normale de vibraţie. Aceasta se face în diferite
moduri:
( )
1 ·
r
max
ψ sau
( )
{ ¦ [ ]
( )
{ ¦ 1 ·
r
T
r
M ψ ψ , etc. Problema de valori
proprii (1.5) se mai poate scrie sub formele echivalente:
[ ] [ ]
( )
{ ¦
( )
{ ¦, K M
r
r
r
ψ ω ψ
2 1
·

(1.5’)
sau: [ ] [ ]
( )
{ ¦
( )
{ ¦
r
r
r
M K ψ
ω
ψ
2
1
1
·

(1.5”)
Rezultă că vectorii proprii la dreapta matricii [M]
-1
[K]
şi vectorii proprii la dreapta matricii inverse [K]
-1
[M] sunt
identici, iar valorile proprii corespunzătoare sunt inverse
(datorită simetriei matricilor [M] şi [K]).
Între vectorii proprii [ψ
(r)
şi matricile [M] şi [K] există
următoarele relaţii de ortogonalitate:
( )
{ ¦ [ ]
( )
{ ¦ ( ) s r , M
r
T
s
≠ · 0 ψ ψ (1.6)
( )
{ ¦ [ ]
( )
{ ¦ ( ) s r , K
r
T
s
≠ · 0 ψ ψ (1.7)
În aceste relaţii [M] şi [K] joacă rolul de matrici de ponderare.
Dacă se notează:
( )
{ ¦ [ ]
( )
{ ¦, M m
r
T
r
r
ψ ψ · (1.8)
( )
{ ¦ [ ]
( )
{ ¦, K k
r
T
r
r
ψ ψ · (1.9)
ecuaţia (1.5) devine: 0
2
· −
r r r
m k ω (1.10)
unde: k
r
este constanta elastică generalizată
corespunzătoare modului de vibraţie r (constanta
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
12
elastică modală), iar m
r
este masa generalizată a
modului r (masa modală ).
Rezultă:
( )
{ ¦ [ ]
( )
{ ¦
( )
{ ¦ [ ]
( )
{ ¦
r
T
r
r
T
r
r
r
r
M
K
m
k
ψ ψ
ψ ψ
ω · ·
2
(1.11)
Se consideră următoarea matrice pătrată, având drept
coloane vectorii proprii Şψ
(r)
Ţ, numită matricea modală:
[ ]
( )
{ ¦
( )
{ ¦
( )
{ ¦
( )
{ ¦ [ ]
N r
.... .... ψ ψ ψ ψ Ψ
2 1
· (1.12)
şi matricea diagonală având ca elemente valorile proprii,
numită matricea spectrală:
[ ] [ ], diag
r
D
r
2 2
ω ω · (1.13)
atunci ecuaţiile (1.5) se scriu sub forma:
[ ][ ] [ ][ ][ ] [ ] 0
2
· −
D
r
M K ω Ψ Ψ . (1.14)
1.1.2. Vibraţii forţate ale sistemelor
conservative
Ecuaţiile vibraţiilor forţate ale sistemului conservativ cu
N grade de libertate se scriu sub forma :
[ ]{ ¦ [ ]{ ¦ { ¦, f q K q M · + ! ! (1.15)
unde
{ ¦
f este vectorul excitaţiei.
Întrucât matricele [M] şi [K] nu sunt simultan
diagonale, în vederea decuplării ecuaţiilor (1.15), se foloseşte
transformarea liniară de coordonate:
{ ¦ [ ]{ ¦ p q ψ · (1.16)
care se mai scrie sub forma: { ¦
( )
{ ¦
r
N
r
r
p q ⋅ ·

·1
ψ (1.16’)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
13
Această transformare de coordonate principale
neamortizate p
r
exprimă vectorul { ¦ q ca o combinaţie liniară
între vectorii proprii
( )
{ ¦
r
ψ .
Înlocuind (1.16) în (1.15) şi înmulţind la stânga cu [ ] ,
T
Ψ
rezultă:
[ ] [ ][ ]{ ¦ [ ] [ ][ ]{ ¦ [ ] { ¦ f p K p M
T T T
Ψ Ψ Ψ Ψ Ψ · + ! ! (1.17)
Ecuaţia corespunzătoare coordonatei principale p
r
se
obţine înlocuind (1.16’) în (1.15), folosind relaţiile de
ortogonalitate (1.6) şi (1.7):
( )
{ ¦ [ ]
( )
{ ¦
( )
{ ¦ [ ]
( )
{ ¦
( )
{ ¦ { ¦ f p K p M
T
r
r
r
T
r
r
r
T
r
ψ ψ ψ ψ ψ · + ! ! (1.18)
Folosind relaţiile (1.8) şi (1.9), ecuaţia (1.18) devine:
,
r
r r r r
F p k p m · + ! ! (1.19)
unde: cu r = 1, 2, ..., N , s-au notat modurile de vibraţie;
F
r
- forţa generalizată (forţa modală) corespunzătoare
modului r:
( )
{ ¦ { ¦. f F
T
r
r
ψ · (1.20)
Dacă se introduc următoarele matrici:
• matricea diagonală a maselor modale:
[ ] [ ] [ ][ ] [ ], m diag M m
r
T D
· · Ψ Ψ (1.21)
• matricea diagonală a constantelor elastice modale:
[ ] [ ] [ ][ ] [ ]
r
T D
k diag K k · · Ψ Ψ (1.22)
• şi matricea coloană a forţelor modale:
{ ¦ [ ] { ¦, f F
T
Ψ · (1.23)
atunci sistemul (1.17) devine:
[ ] { ¦ [ ] { ¦ { ¦, F p k p m
D D
· + ! ! (1.17’)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
14
şi reprezintă un sistem de N ecuaţii decuplate (1.19), care se
rezolvă la fel ca în cazul unui sistem cu un grad de libertate.
În cazul unei excitaţii armonice { ¦ { ¦ , e f
ˆ
f
t iω
· soluţia
staţionară este de forma { ¦ { ¦
t i
e q q
ω
ˆ · şi ecuaţia (1.17’) devine:
[ ] [ ] { ¦ [ ] { ¦, f qˆ ) k m
T D D
Ψ ω · + (-
2
(1.17”)
Dacă se foloseşte transformarea:
{ ¦ [ ]{ ¦
( )
{ ¦

·
· Ψ ·
N
r
r
r
p p q
1
ˆ ˆ ˆ ψ ,
ecuaţia (1.17”) se scrie: { ¦ { ¦,
ˆ
ˆ ) m (-
) (
r
2
f p k
T
r
r r
ψ ω · +
Rezultă:
( )
{ ¦ { ¦
r r
T
r
r
m k
f
ˆ
p ˆ
2
ω
ψ

· , deci:
{ ¦
( )
{ ¦ { ¦
( )
{ ¦
( )
.
m
f
ˆ

N
r r r
r
T
r

·

·
1
2 2
ω ω
ψ ψ
(1.24)
Deşi modurile proprii de vibraţie
( )
{ ¦
r
ψ ale unui sistem
conservativ, pentru anumite condiţii iniţiale, pot apărea şi în
absenţa unei solicitări exterioare, este posibil ca ele să apară
indiferent de condiţiile iniţiale, dacă sistemul este acţionat de
o excitaţie sau un mod propriu de solicitare, denumit mod
principal de excitaţie sau de solicitare.
Un mod principal de solicitare defineşte deci distribuţia
forţelor capabile să întreţină vibraţia într-un anumit mod
propriu.
Fie excitaţia armonică { ¦
( )
{ ¦
t i r
e
ˆ
f
ω
ℑ · care produce
răspunsul armonic corespunzător modului propriu de vibraţie
r: { ¦
( )
{ ¦
t i r
e q
ω
ψ · ;
Din relaţia (1.16’) rezultă { ¦ { ¦ , e I p
t i
r
ω
· unde { ¦
r
I este
coloana r a matricii unitate
[ ]
I , iar ecuaţia (1.15) devine:
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
15
( )
{ ¦ [ ]
( )
{ ¦, M K .
ˆ
r r
ψ ω
2
− · ℑ (1.25)
definind modul principal de solicitare de ordinul r .
Înmulţind ecuaţia (1.25) la stînga cu { ¦
T
s) (
ψ conform
relaţiilor de ortogonalitate (1.6) şi (1.7), rezultă:
{ ¦
( )
{ ¦ 0
ˆ
) (
· ℑ
r
T
s
ψ
deci lucrul mecanic efectuat de forţele corespunzătoare unui
mod principal de solicitare pe deplasările corespunzătoare
altor moduri de vibraţie este nul.
Analog, folosind relaţiile (1.8) şi (1.9) şi înmulţind
ecuaţia (1.25) la stânga cu { ¦
T
r ) (
ψ se obţine:
{ ¦
( )
{ ¦

,
`

.
|
− · − · ℑ
2
2
2
1
r
r
r
r
r
T
) r (
k m k .
ˆ
ω
ω
ω ψ
care pentru ω≠ω
r
este diferit de zero.
1.2. Vibraţiile forţate ale sistemelor
amortizate cu n grade de libertate
1.2.1. Ipoteze asupra amortizării
Ecuaţiile vibraţiilor forţate ale unui sistem cu n grade de
libertate cu amortizare vâscoasă liniară se scriu sub forma:
[ ]{ ¦ [ ]{ ¦ [ ]{ ¦ { ¦ f q K q C q M · + + ! ! ! (1.26)
unde: [C] este matricea coeficienţilor de amortizare vâscoasă,
denumită prescurtat matricea amortizării.Se va
considera că [C] este reală, simetrică şi definită pozitiv.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
16
Prin transformarea de coordonate principale (1.16) şi
înmulţind la stânga cu [Ψ]
T
se obţine sistemul:
[ ] [ ][ ]{ ¦ [ ] [ ][ ]{ ¦ [ ] [ ][ ]{ ¦ [ ] { ¦ f p K p C p M
T T T T
Ψ Ψ Ψ Ψ Ψ Ψ Ψ · + + ! ! ! (1.27)
Folosind notaţiile (1.21) , (1.22) precum şi notaţia:
[ ] [ ] [ ][ ] Ψ Ψ C c
T
· (1.28)
sistemul (1.27) devine:
[ ] { ¦ [ ]{ ¦ [ ] { ¦ { ¦ F p k ` p c p m `
D D
· + + ! ! ! (1.29)
Se deosebesc două cazuri:
a) dacă matricea [c] nu este diagonală, amortizarea vâscoasă
se numeşte neproporţională (neortogonală sau neclasică).
Prima ecuaţie diferenţială a sistemului (1.29) se scrie:

·
· + + +
N
r
r r
F p k p c p c p m
2
1 1 1 1 1 11 1 1
! ! ! ! (1.30)
Termenul al treilea din membrul stâng indică o cuplare
între modurile proprii de vibraţie datorită amortizării. În
acest caz se pot defini pulsaţiile proprii complexe,
respectiv formele proprii de vibraţie complexe (vezi
paragraful 1.2.3).
b) dacă matricea [c] este diagonală, amortizarea vâscoasă se
numeşte proporţională (ortogonală sau clasică). În acest
caz, făcând notaţia:
[ ] [ ]
r
D
c diag c
` · (1.31)
sistemul (1.29) devine:
[ ] { ¦ [ ] { ¦ [ ] { ¦ { ¦ F p k p c p m
D D D
· + + ` ` `
! ! ! (1.32)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
17
şi modurile de vibraţie se decuplează; prima ecuaţie a
sistemulul (1.32) are forma:
1 1 1 1 1 1 1
F p k p c p m · + + ! ! ! (1.33)
ecuaţie care poate fi rezolvată independent de celelalte.
Observaţii
1. Denumirea de amortizare proporţională provine de la o
observaţie a lui Raleigh, care a exprimat matricea [ ] C ca o
combinaţie liniară a matricilor[ ] M şi [ ] K :
[ ] [ ] [ ] K M C τ σ + · (1.34)
unde τ şi σ sunt doi factori de proporţionalitate
În acest caz matricea [ ] [ ][ ] Ψ Ψ C
T
este o matrice diagonală; într-
adevăr avem:
[ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ]
D D D T T T
c ` k ` m ` K M C · + · + · τ σ Ψ Ψ τ Ψ Ψ σ Ψ Ψ
2. Amortizarea proporţională nu se limitaeză la aceast caz (a
combinaţiei liniare a matricilor masei şi rigidităţii). S-a
demonstrat că dacă matricea amortizării [C] poate fi exprimată
ca o funcţie polinomială de [M] şi/sau de [K], atunci matricea
modală [Ψ] diagonalizează matricea [C] în acelaşi mod în care
diagonalizează matricile [M] şi [K], dacă este îndeplinită
condiţia ca [Ψ] să fie matrice ortogonală, adică:
[ ] [ ] [ ] I
T
· Ψ Ψ
3. Condiţia cea mai generală, necesară şi suficientă, pentru
decuplarea ecuaţiilor (4.26) prin transformarea (1.16) este
conform [62]:
[ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ]. C M K K M C
1 1 − −
·
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
18
În practică, alegerea ipotezei amortizării proporţionale
nu se face verificând respectarea unei condiţii atât de
complicate, ci mai simplu, neglijând termenii nediagonali ai
matricei amortizării, sau cuplajele intermodale produse de
amortizări.
1.2.2. Moduri reale “clasice” de vibraţie
Dacă matricea amortizării este diagonalizată de aceeaşi
transformare de coordonate (1.16) care decuplează sistemul
(1.15), răspunsul unui sistem amortizat se poate exprima în
funcţie de modurile de vibraţie
( )
{ ¦
r
ψ ale sistemului
neamortizat asociat, numite moduri reale “clasice” de
vibraţie.
1.2.2.1. Amortizarea vâscoasă
În cazul amortizării vâscoase proporţionale, se stabileşte
următoarea relaţie de ortogonalitate:
( )
{ ¦ [ ]
( )
{ ¦ ( ) s r ≠ · 0
r
T
s
C ψ ψ (1.35)
şi se notează cu c
r
coeficientul de amortizare vâscoasă
modală:
( )
{ ¦ [ ]
( )
{ ¦
r
r
T
r
c C · ψ ψ (1.36)
Într-un regim armonic staţionar, dacă:
{ ¦ { ¦ { ¦ { ¦ , e q
~
, e f
ˆ
f
t i t i ω ω
· · q (1.37)
ecuaţia (1.26) devine:
[ ] [ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦. f
ˆ
q
~
K C i M · + + − ω ω
2
(1.38)
Cu transformarea de coordonate principale complexe:
{ ¦ [ ]{ ¦
( )
{ ¦

· ·
r
r
p
~
p
~
q
~
ψ Ψ (1.39)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
19
şi înmulţind ecuaţia (1.38) la stînga cu [ ]
T
Ψ , folosind relaţiile
(1.6) ... (1.10), (1.35) şi (1.36) se determină coordonata
principală complexă:
( )
{ ¦ { ¦
( )
2 2
2
r r r r
T
r
r
i m
f
ˆ
p
~
ω ωω ζ ω
ψ
+ + −
· (1.40)
unde:
r r
r
r
m
c
ω
ζ
2
· (1.41)
este raportul de amortizare corespunzător modului r.
Rezultă:
{ ¦
( )
{ ¦ { ¦
( )
{ ¦
( )

·
+ + −
·
N
r
r r r
r
T
r
i m
f
ˆ
q
~
1
2 2
2 ω ζωω ω
ψ ψ
(1.42)
1.2.2.2. Amortizarea histeretică
Ecuaţiile vibraţiilor forţate ale unui sistem liniar cu
amortizare histeretică se pot scrie sub forma:
[ ]{ ¦ [ ]{ ¦ [ ]{ ¦ { ¦, f q K q H q M · + + ! ! !
ω
1
(1.43)
unde [H] este matricea coeficienţilor de amortizare
histeretică (reală, pozitiv definită şi simetrică).
În cazul amortizării histeretice proporţionale, se poate
stabili relaţia de ortogonalitate:
( )
{ ¦ [ ]
( )
{ ¦ s) (r ≠ · . H
r
T
s
0 ψ ψ (1.44)
Se notează prin h
r
coeficientul de amortizare histerezică
corespunzător modului r:
( )
{ ¦ [ ]
( )
{ ¦
r
r
T
r
h H · ψ ψ (1.45)
Pentru o forţă armonică: { ¦ { ¦
t i
e f
ˆ
f
ω
· (1.46)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
20
deplasarea în regim staţionar este:
{ ¦ { ¦
t i
e q
~
q
ω
· (1.47)
deci sistemul (1.43) devine:
[ ] [ ] [ ] { ¦ { ¦ f
ˆ
q
~
) K H i M ( · + + −
2
ω (1.48)
Aplicând transformarea de coordonate principale (1.39):
{ ¦ [ ]{ ¦ { ¦

·
· ·
N
r
r
) r (
p
~
p
~
q
~
1
ψ ψ
sistemul de ecuaţii (1.48), se decuplează şi devine:
[ ] [ ] [ ] { ¦
( )
{ ¦ { ¦ { ¦ F
ˆ
f
ˆ
p
~
) k h i m (
T
r D D D
· · + + − ψ ω
2
(1.49)
unde: [ ] [ ]
r
D
h diag h · (1.50)
Ecuaţia r a acestui sistem se scrie:
( )
r r r r r
F
ˆ
p
~
ih m k · + −
2
ω r-1, 2, 3, ... N (1.51)
deci coordonata modală complexă
r
p
~
este:
( )
{ ¦ { ¦
.
ih m k
f
ˆ
p
~
r r r
T
r
r
+ −
·
2
ω
ψ
(1.52)
Rezultă că vectorul amplitudinilor complexe ale
deplasărilor este dat de relaţia:
{ ¦
( )
{ ¦ { ¦
( )
{ ¦
,
ig k
f
ˆ
q
N
r
r
r
r
r
T
r

·

,
`

.
|
+ −
·
1
2
2
1
ω
ω
ψ ψ
(1.53)
unde: cu g
r
s-a notat factorul de amortizare histerezică
corespunzător modului r :
r r r
k / h g · (1.54)
În cazul metodelor de identificare a sistemelor
mecanice cu excitaţie într-un punct , interesează răspunsul pe
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
21
direcţia coordonatei q
j
produs de o forţă armonică aplicată
după direcţia coordonatei q
l
. Din expresia (1.53) se obţine:
( ) ( )
.
1
~
~
ˆ
~
~
1
ˆ
~
1 1
2
2
2
2
∑ ∑
· ·

,
`

.
|
+ −
·

,
`

.
|
+ −
·
N
r
N
r
r
r
r
r
j
l
r
l
r
r
r
r
j l
r
l
j
ig k
p
q
f
p
q
ig k
f
q
ω
ω




ω
ω
ψ ψ
(1.55)
Rezultă aşadar receptanţa (de transfer) complexă:
( ) ( ) ( ) ( )
∑ ∑
·

·
·

,
`

.
|
+ −
· ·
N
r
i
r
r r
r
j
r
l
N
r
r
r
r
r
j
r
l
l
j
jl
r
e sin
g k
ig k
f
ˆ
q
~
1 1
2
2
1
ψ
ψ
ψ ψ
ω
ω
ψ ψ
α (1.56)
unde s-a notat : .
g
arctg
r
r
r
2
2
1
ω
ω
ψ

· (1.57)
La acelaşi expresie a receptanţei complexe, se poate
ajunge folosind metoda răspunsului în frecvenţe.
Ecuaţia (1.48) se mai scrie:
[ ]{ ¦ { ¦, f
ˆ
q
~
· β (1.48’)
unde s-a notat cu [ ] β matricea obstructanţelor
complexe (sau matricea constantelor elastice
dinamice):
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] K H i M + + − ·
2
ω β (1.58)
Matricea receptanţelor sau matricea coeficienţilor de
influenţă dinamici complecşi este:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] , K H i M
1
2
1 − −
+ + − · · ω β α (1.59)
având elemente de forma: .
f
ˆ
q
~
l
j
jl


α · (1.60)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
22
Aplicând transformarea de coordonate principale (1.39),
ecuaţia (1.48’) devine :
[ ][ ]{ ¦ { ¦. f
ˆ
p
~
· ψ β (1.61)
După înmulţirea ecuaţiei (1.61) la stânga cu [ ]
T
Ψ se
obţine sistemul decuplat:
[ ] { ¦ [ ] { ¦, f
ˆ
p
~
T D
r
Ψ β · (1.62)
unde:
[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
r
D D D T
r
diag ) k h i m ( β ω Ψ β Ψ β · + + − · ·
2
(1.63)
iar obstructanţa modală complexă corespunzătoare modului r
este:
. ih m k
r r r r
+ − ·
2
ω β (1.64)
Receptanţa modală complexă este inversa obstructanţei
modale complexe:
r
i
r
r
r
r
r
r
h
e sin
ig k
r
ψ
ψ
ω
ω
β
α


·

,
`

.
|
+ −
· ·
2
2
1
1 1
(1.65)
şi matricea diagonală corespunzătoare:
[ ] [ ] [ ] . diag
D
r r
D
r
1 −
· · β α α (1.66)
Prin inversarea relaţiei (1.63) se obţine:
[ ] [ ] [ ] [ ]
T D
r
− − −

· Ψ β Ψ β
1 1
1
(1.67)
sau cu notaţiile (1.59) şi (1.66):
[ ] [ ] [ ] [ ] ,
T D
r
− − −

· Ψ α Ψ α
1 1
1
(1.68)
care prin înmulţire la stânga cu [ ] Ψ şi la dreapta cu [ ] Ψ
T
,
devine: [ ][ ] [ ] [ ] α Ψ α Ψ ·
T D
r
(1.69)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
23
Coloana " a matricei
[ ]
α reprezintă vectorul
răspunsului la o forţă aplicată după coordonata " :
{ ¦ [ ][ ] { ¦ [ ]{ ¦,
l r l
D
r l
ψ α Ψ ψ α Ψ α · · (1.70)
unde { ¦
l
ψ este un vector care conţine elementul " al
fiecărui mod propriu.
Rezultă:
( ) ( )

·
⋅ ⋅ ·
N
r
r
r
l
r
j jl
,
1
α ψ ψ α (1.71)
avînd expresia identică cu (1.56).
În continuare, se fac următoarele notaţii :
( ) ( ) ,
g
g
,
g
a
r
r
r
r
r
r
r
2
2
2
2
2
2
2
2
2
1
1
1
+

,
`

.
|


·
+

,
`

.
|


·
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
r
b (1.72)
( ) ( ) ( ) ( ), b g , a g A
r r r r r
ω ω ω ω ⋅ · ⋅ ·
r
B (1.73)
( )
( ) ( )
,
g k
X
r r
r
j
r
l r
jl
ψ ψ
· (1.74)
( )
( ) ( )
.
k
r
r
j
r
l r
jl
ψ ψ
χ · (1.75)
Dacă se separă părţile reale şi imaginare ale
receptanţelor complexe, expresia (1.56) sau (1.71) se mai
scrie:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) [ ]

·
+ · + ·
N
r
r r
r
r
j
r
l
jl jl jl
ib a
k
i
1
Im Re
ω ω
ψ ψ
ω α ω α ω α (1.76)
deci cu notaţiile de mai sus se poate scrie:
( )
( )
( )
( )
( )
∑ ∑
· ·
Χ · ·
N
r
r
r
jl
N
r
r
r
jl jl
A a
1 1
Re
. ω ω χ ω α (1.77)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
24
( )
( )
( )
( )
( )
∑ ∑
· ·
Χ · ·
N
r
r
r
jl
N
r
r
r
jl jl
B b
1 1
Im
. ω ω χ ω α (1.78)
Cu ajutorul acestora se formează matricele coloană:
( ) { ¦
( )
{ ¦ ( ) [ ] ( ) { ¦ [ ] ( ) { ¦

·
· · ·
N
r
r
r
l l
A X a a
1
Re
ω ω χ ω χ ω α (1.79)
( ) { ¦
( )
{ ¦ ( ) [ ] ( ) { ¦ [ ] ( ) { ¦

·
· · ·
N
r
r
r
l l
B X b b
1
Im
ω ω χ ω χ ω α (1.80)
unde:
[ ]
( )
{ ¦
( )
{ ¦
( )
{ ¦ [ ]
N
l l l l
χ χ χ χ ...
2 1
· (1.81)
( ) { ¦ ( ) ( ) ( ) { ¦
( ) { ¦ ( ) ( ) ( ) { ¦
T
N
T
N
b b b b
a a a a
ω ω ω ω
ω ω ω ω
...
...
2 1
2 1
·
·
(1.82)
( ) { ¦ { ¦
( ) { ¦ { ¦
T
Nl jl l l l
T
Nl jl l l l
Im Im Im 2 Im 1 Im
Re Re Re 2 Re 1 Re
... ...
... ...
α α α α ω α
α α α α ω α
·
·
(1.83)
[ ]
( )
{ ¦
( )
{ ¦
( )
{ ¦ [ ]
N
l l l l
X X X X ...
2 1
· (1.84)
1.2.3. Moduri complexe de vibraţie
Pentru răspunsul unei structuri liniare cu amortizare
neproporţională se poate da o reprezentare modală cu ajutorul
teoriei modurilor complexe de vibraţie. O formulare generală
a problemei se poate face pe baza aşa numitelor “matrici
lambda” [39]. Astfel în cazul vibraţiilor libere ale unui sistem
cu amortizare vâscoasă, înlocuind în sistemul ecuaţiilor de
mişcare (1.26) o soluţie de forma:
( ) { ¦ { ¦
t
e y t q
λ
· (1.85)
se obţine un sistem de N ecuaţii algebrice omogene,
reprezentând următoarea problemă de valori proprii:
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
25
[ ] [ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦. y K C M 0
2
· + + λ λ (1.86)
unde [ ] [ ] [ ] [ ] K C M + + · λ λ Γ
2
se numeşte matrice lambda.
Sistemul (1.86) admite soluţii nebanale dacă
determinantul matricei lambda se anulează:
[ ] [ ] [ ] ( ) . K C M det 0
2
· + + λ λ (1.87)
Ecuaţia caracteristică (1.87) este o ecuaţie algebrică de
ordinul 2N în λ. Rădăcinile ei pot fi reale negative, pur
imaginare sau complex conjugate.
Rădăcinile reale negative corespund unui sistem de
amortizare supracritică, având o mişcare neperiodică de
amplitudine descrescătoare. Rădăcinile pur imaginare sunt
conjugate şi corespund sistemelor neamortizate.
Interesează cazul rădăcinilor complexe conjugate, cu
partea reală negativă (sisteme stabile), care corespund
sistemelor cu amortizare subcritică, având o mişcare
periodică, cu amplitudinea descrescătoare.
Fiecărei valori proprii λ
r
îi corespunde deci un vector
modal
( )
{ ¦
r
y având elementele complexe, care defineşte un
mod complex de vibraţie. Valorile proprii fiind complex
conjugate, rezultă că vectorii modali trebuie să fie de
asemenea complex conjugaţi. O pereche de vectori modali
complex conjugaţi, multiplicaţi cu funcţii exponenţiale
dependente de timp, pot fi combinaţi pentru a rezulta o
cantitate reală, descriind astfel o mişcare oscilatorie
amortizată.
Soluţia generală a ecuaţiei omogene (1.26) se poate
scrie ca o combinaţie liniară a soluţiilor de forma
( )
{ ¦
t r
r
e y
λ
înmulţite cu constante arbitrare γ
r
(reale sau complexe) astfel:
( ) { ¦ [ ]{ ¦
t
r
e y t q
λ
γ · (1.88)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
26
unde: matricea modală:
[ ]
( )
{ ¦
( )
{ ¦
( )
{ ¦
( )
{ ¦ [ ]
N
y ... y y y y
2 3 2 1
· (1.89)
iar { ¦
t
r
e
λ
γ este o coloană de elemente ce joacă rolul de
coordonate principale amortizate.
În cazul amortizării histeretice, reprezentarea modală
conţine doar N vectori modali, calculele fiind considerabil
simplificate.
Un mod complex de vibraţie are caracterul unei unde
progresive în lungul structurii (spre deosebire de caracterul de
undă staţionară al modurilor reale clasice), deoarece fiecare
element complex al vectorilor modali are altă fază, deci
coordonata corespunzătoare atinge elongaţia maximă la un
moment diferit de celelalte. Modurile complexe sunt mai greu
de măsurat direct (experimental), deoarece mişcarea deşi este
sincronă nu este echifazică.
“Nodurile” de vibraţie îşi schimbă continuu poziţia în
timpul unui ciclu de vibraţie, dar secvenţa în care
coordonatele ating valoarea maximă rămâne aceeaşi pentru
fiecare ciclu, astfel că la începutul fiecărui ciclu poziţiile
relative sunt aceleaşi ca la începutul ciclului anterior. În cazul
vibraţiilor libere, elongaţiile maxime descresc exponenţial de
la un ciclu la altul, spre deosebire de mişcarea liberă a
sistemelor neamortizate, la care modurile sunt staţionare iar
elongaţiile maxime nu scad în timp.
1.2.3.1. Cazul amortizării vâscoase
Deşi teoria generală a vibraţiilor sistemelor cu
amortizare neproporţională foloseşte transformata Laplace şi
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
27
matricea lambda, în continuare se va utiliza metoda propusă
de Frazer, Duncan şi Collar [23].
Fie ecuaţia de mişcare a unui sistem cu amortizare
vâscoasă:
[ ]{ ¦ [ ]{ ¦ [ ]{ ¦ { ¦, f q K q C q M · + + ! ! ! (1.90)
unde [C] este o matrice simetrică.
Adăogând ecuaţiei (1.90) identitatea:
[ ]{ ¦ [ ]{ ¦ { ¦, q M q M 0 · − ! ! (1.91)
se obţine un sistem de 2N ecuaţii diferenţiale de ordinul unu:
[ ]{ ¦ [ ]{ ¦ { ¦, S x V x U · + ! (1.92)
în care: [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
,
K
M
,
C M
M
U
]
]
]


·
]
]
]

·
0
0 0
V (1.93)
sunt matrici pătrate, reale, simetrice, de ordinul 2N,
iar matricile:
{ ¦
{ ¦
{ ¦
{ ¦
{ ¦
{ ¦
¹
'
¹
¹
'
¹
·
¹
'
¹
¹
'
¹
·
f q
q
x
0
S ,
!
(1.94)
sunt două matrici coloană cu câte 2N elemente.
Ecuaţia (1.92) se poate rezolva cu metode similare celor
utilizate la analiza sistemelor neamortizate.
a) Vibraţii libere cu amortizare vâscoasă
Fie ecuaţia omogenă corespunzătoare ecuaţiei (1.92) :
[ ]{ ¦ [ ]{ ¦ { ¦. x V x U 0 · + ! (1.95)
Se caută o soluţie de forma: { ¦ { ¦
t
e x
σ
ξ · (1.96)
unde { ¦ ξ este un vector cu 2N elemente constante.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
28
Înlocuind (1.96) în (1.95) se ajunge la problema de
valori proprii:
[ ] [ ] { ¦ { ¦ 0 · + ξ σ ) V U ( (1.97)
Dacă matricea [V] este nesingulară, se multiplică
ecuaţia (1.97) la stânga cu [V]
-1
, rezultând forma cunoscută:
[ ] [ ] { ¦ 0
1
·

,
`

.
|
− ξ
σ
I D , (1.98)
unde: [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
]
]
]

− −
· − ·
− −

C K M K
I
U V D
1 1
1
0
(1.99)
joacă rolul unei matrice dinamice.
Sistemul (1.98) are soluţii nebanale dacă
[ ] [ ] . I D det 0
1
·

,
`

.
|

σ
(1.100)
Soluţiile acestei ecuaţii caracteristice de ordinul 2N în
(
r
/ σ 1 ), sunt tocmai valorile proprii (
r
/ σ 1 ) ale problemei (r=1,
2, 3, ..., 2N ). Se consideră că cele 2N valori proprii sunt
distincte. Fiecărei valori proprii
r
/ σ 1 îi corespunde vectorul
propriu
( )
{ ¦
r
ξ cu 2N elemente, care satisface ecuaţia:
[ ] [ ] { ¦ { ¦. 0
1
) (
·

,
`

.
|

r
r
I D ξ
σ
sau: [ ] [ ] ( )
( )
{ ¦ 0 · +
r
r
V U ξ σ (1.101)
Între vectorii proprii
( )
{ ¦
r
ξ şi matricele [U] şi [V] se
stabilesc următoarele relaţii de ortogonalitate:
( )
{ ¦ [ ]{ ¦ , U
) r (
T
s
0 · ξ ξ r s ≠ (1.102)
( )
{ ¦ [ ]{ ¦ . V
) r (
T
s
0 · ξ ξ r s ≠
Dacă se notează:
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
29
( )
{ ¦ [ ]{ ¦ , u U
r
) r (
T
r
· ξ ξ (1.103)
( )
{ ¦ [ ]{ ¦ , v V
r
) r (
T
r
· ξ ξ
ecuaţia de valori proprii (1.101) devine:
0 · +
r r r
v u σ (1.104)
Vectorii proprii
( )
{ ¦
r
ξ sunt matricile coloane cu 2N elemente:
( )
{ ¦
( )
{ ¦
( )
{ ¦
,
¹
'
¹
¹
'
¹
·
r
r
r r
q
q σ
ξ (1.105)
unde
( )
{ ¦
r
q este un vector format din N elemente şi
reprezintă jumătatea inferioară a lui
( )
{ ¦
r
ξ .
La sisteme stabile, pentru moduri cu amortizare
subcritică, pulsaţia σ
r
este complexă şi se exprimă de obicei
sub forma:
r r r
i n µ σ + − · (1.106)
unde: n
r
este un factor de amortizare iar µ
r
este
pseudopulsaţia.
Se definesc următoarele mărimi:
• raportul de amortizare:
2 2
2 2
r r
r
r
r
r
n
n n
µ
ω
τ
+
· · (1.107)
• pulsaţia de rezonanţă:
. n
r r r
2 2
µ ω + · (1.108)
b) Vibraţii forţate cu amortizare vâscoasă
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
30
În vederea decuplării ecuaţiilor (1.92) se foloseşte
transformarea liniară:
{ ¦ [ ]{ ¦
( )
{ ¦
r
N
r
r
z z x

·
· ·
2
1
ξ ξ (1.109)
unde: z
r
joacă rolul de coordonate principale,
iar matricea modală:
[ ]
( )
{ ¦
( )
{ ¦
( )
{ ¦ [ ]. ...
N 2 2 1
ξ ξ ξ ξ · (1.110)
Înlocuind (1.109) în ecuaţiile (1.92) şi înmulţind la
stânga cu [ ]
T
ξ rezultă sistemul de ecuaţii decuplate:
[ ] { ¦ [ ] { ¦ { ¦ R z v z u
D D
· + ! (1.111)
în care s-a notat, folosind relaţiile (1.103):
[ ] [ ][ ] [ ] [ ], u diag u U
r
D T
· · ξ ξ (1.112)
[ ] [ ][ ] [ ] [ ], v diag v V
r
D T
· · ξ ξ (1.113)
[ ] { ¦ { ¦. R S
T
· ξ (1.114)
Ecuaţia r a sistemului (1.111) se scrie:
r r r r r
R z v z u · + ! (1.115)
sau pe baza relaţiei (1.104) , aceasta devine:
.
u
R
z z
r
r
r r r
· −σ ! (1.116)
Presupunând condiţiile iniţiale nule, soluţia ecuaţiei
(1.116) se poate scrie sub forma integralei de convoluţie:
( ) ( )
( )


·
t
t
r
r
r
. d e R
u
t z
r
0
1
τ τ
τ σ
(1.117)
În cazul excitaţiei armonice, considerând regimul
staţionar:
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
31
( ) { ¦ { ¦ ( ) { ¦ { ¦ , e q
~
, e f
ˆ
t f
t i t i ω ω
· · t q (1.118)
şi notând: ( ) { ¦ { ¦ ( ) { ¦ { ¦ , e S
ˆ
, e x
~
t x
t i t i ω ω
· · t S (1.119)
respectiv: ( ) { ¦ { ¦ ( ) { ¦ { ¦ . e R
~
, e z
~
t z
t i t i ω ω
· · t R (1.120)
Dacă se înlocuiesc soluţiile de forma (1.120) în ecuaţia
(1.116), rezultă:
( )
r r
r
r
i u
R
~
z
~
σ ω −
· (1.121)
sau folosind (1.114) rezultă:
( )
{ ¦ { ¦
( )
.
i u
S
ˆ
z
~
r r
T
r
r
σ ω
ξ

· (1.122)
Înlocuind (1.121) în (1.109) şi ţinând seama de (1.118)
se obţine:
{ ¦
( )
{ ¦
( )
{ ¦
( )
{ ¦. S
ˆ
i u
x
N
r
r r
T
r r

·

·
2
1
σ ω
ξ ξ
(1.123)
Din (1.94), pe baza notaţiilor (1.118) şi (1.119),
rezultă:
{ ¦
{ ¦
( )
{ ¦
( )
{ ¦
( )
{ ¦
{ ¦

· ¹
'
¹
¹
'
¹

·
¹
'
¹
¹
'
¹
N
r r r
T
r r
,
f
ˆ
i u q
~
q
~
i
2
1
0
σ ω
ξ ξ
ω
sau (1.123)
{ ¦
{ ¦
( )
{ ¦
( )
{ ¦
{ ¦
( )
{ ¦

· ¹
'
¹
¹
'
¹

·
¹
'
¹
¹
'
¹
N
r
r
r r
T
r
f
ˆ
i u q
~
q
~
i
2
1
0
ξ
σ ω
ξ
ω
(1.124)
iar pe baza relaţiei (1.105) se obţine:
{ ¦
( )
{ ¦ { ¦
( )
( )
{ ¦.
ˆ
~
2
1

·

·
N
r
r
r r
T
r
q
i u
f q
q
σ ω
(1.125)
În cazul excitaţiei într-un singur punct " , receptanţa de
transfer în punctul j are expresia :
( ) ( )
( )

·

· ·
N
r r r
r
j
r
l
l
j
jl
i u
q q
f
ˆ
q
~
2
1
σ ω
α (1.126)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
32
sau:
( )
( )

·

·
N
r r
r
jl
jl
i
2
1
σ ω
δ
α (1.127)
unde s-a notat:
( )
.
u
q q
r
r
j
r
l
jl
r
· δ (1.128)
Având în vedere că la sisteme amortizate subcritic
valorile proprii σ
r
şi vectorii modali
( )
{ ¦
r
q apar în perechi
complex conjugate, expresia (1.126) se mai scrie ca o sumă de
N termeni:
( ) ( )

·

,
`

.
|



·
N
r r
* r
jl
r
r
jl
jl
* i i
1
σ ω
δ
σ ω
δ
α (1.129)
unde σ*
r
şi δ
jl
(r)
* sunt conjugatele complexe ale lui σ
r
şi respectiv δ
jl
(r)
.
1.2.3.2. Cazul amortizării histerezice
Se consideră ecuaţiile de mişcare (1.48) ale unui sistem
cu amortizare histerezică, solicitat de o forţă armonică:
[ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦, f
ˆ
q
~
iH K M · + + −
2
ω (1.130)
unde: [M] şi [K+iH] sunt matrici simetrice, de ordinul N,
Şq
~
Ţ este vectorul amplitudinilor complexe ale
deplasărilor
iar { ¦ f
ˆ
- vectorul real al excitaţiei.
Notând ω
2
=λ, se consideră ecuaţia omogenă
corespunzătoare:
[ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦. 0
~
· − + q M iH K λ (1.131)
Aceasta are soluţii nebanale dacă:
[ ] [ ] ( ) . M iH K det 0 · − + λ (1.132)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
33
Se poate demonstra că există un sistem de N valori
proprii complexe
r
λ , soluţii ale ecuaţiei (1.189) şi N vectori
proprii complex asociaţi
( )
{ ¦, w
r
care satisfac ecuaţia omogenă
(1.131): [ ] [ ] ( )
( )
{ ¦ 0 · − +
r
r
w M iH K λ (1.133)
În continuare, se presupune că cele N valori proprii sunt
distincte, iar vectorii modali corespunzători sunt liniar
independenţi. Vectorii modali satisfac condiţiile de
ortogonalitate:
( )
{ ¦ [ ]
( )
{ ¦ s) (r ≠ · , w M w
r
T
s
0 (1.134)
( )
{ ¦ [ ]
( )
{ ¦ s) (r ≠ · + , w iH K w
r
T
s
0 (1.135)
şi relaţiile:
( )
{ ¦ [ ]
( )
{ ¦ , M w M w
r
r
T
r
· (1.136)
( )
{ ¦ [ ]
( )
{ ¦ . K w iH K w
r
r
T
r
· + (1.137)
unde
r
M şi
r
K sunt masa modală, respectiv constanta
elastică modală complexă.
Deoarece cei N vectori proprii sunt liniar independenţi,
orice vector
{ ¦
~
q poate fi exprimat în spaţiul vectorilor proprii
( )
{ ¦
w
r
sub forma combinaţiei liniare:
{ ¦
( )
{ ¦ [ ]{ ¦. p w p w q
~
N
r
r
r
· ·

·1
(1.138)
Înlocuind (1.138) în ecuaţia (1.130) şi folosind relaţiile
(1.134) - (1.137), rezultă:
( )
{ ¦ { ¦
.
M K
f
ˆ
w
p
N
r r r
T
r
r ∑
·

·
1
2
ω
(1.139)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
34
Prin urmare, soluţia ecuaţiei (1.130) este :
{ ¦
( )
{ ¦ { ¦
( )
{ ¦
( )
.
M
w f
ˆ
w
q
~
N
r
r r
r
T
r

·

·
1
2
ω λ
(1.140)
unde: ( )
r r
r
r
r
ig
M
K
+ · · 1
2
ω λ (1.141)
ω
r
este pulsaţia de rezonanţă
g
r
factorul de amortizare histerezică corespunzătoare
modului r.
În cazul excitaţiei într-un singur punct, receptanţa de
transfer complexă are expresia:
( ) ( )

·

,
`

.
|
+ −
· ·
N
r
r
r
r r
r
j
r
l
l
j
jl
ig M
w w
f
ˆ
q
~
1
2
2
2
1
ω
ω
ω
α (1.142)
Se notează:
( ) ( )
( ) ( )
, iy x
M
w w
r
j
r
j
r r
r
j
r
l
+ ·
2
ω
(1.143)
deci expresia (1.142) devine:
( ) ( ) ( ) ( )
( )

·

·
+ −
Ψ −
+
·
+ −
+
·
N
r
N
r
r
g
r
r
i
e
r
j
iy
r
j
x
r
ig
r
r
j
iy
r
j
x
jl
1 1
2
2
2
1
2
2
1
ω
ω
ω
ω
α (1.144)
unde:
.
g
arctg
r
r
r
2
2
1
ω
ω
ψ

· (1.145)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
35
CAPITOLUL 2
IDENTIFICAREA DINAMICĂ A
SISTEMELOR MECANICE
2.1.Generalităţi
Prin identificarea dinamică a unui sistem mecanic se
înţelege creerea modelului analitic pe baza datelor
experimentale obţinute prin măsurători efectuate pe structura
reală supusă unui test dinamic.
O prezentare generală a metodelor de identificare
dinamică a sistemelor mecanice este prezentată schematic în
figura 2.1.
Exci ta]i e
i mpus\
Si stem real
R\ spunsul
si stemul ui
real
Modi f i carea
model ul ui
Compara]i e
R\ spunsul
model ul ui
Model ul
anal i ti c
Exci ta]i e
i mpus\
Figura 2.1
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
36
Asupra sistemului real se aplică o solicitare cunoscută
sau excitaţie, care poate fi periodică, tranzitorie sau aleatoare
şi se măsoară răspunsul sistemului real în următoarele
moduri:
• în domeniul timpului - obţinându-se vibrograme sau
corelograme, care descriu în timp răspunsul dinamic al
sistemului;
• în domeniul frecvenţelor - obţinându-se funcţiile de
răspuns în frecvenţă sau spectrogramele, care descriu în
frecvenţe răspunsul dinamic al sistemului (fig. 2.2).
I denti f i carea pe baza rezul tatel or
experi mental e pe model ul real
M odel f i zi c M odel modal M odel f i zi c
Compl et
I denti f i care
di rect\
Opti mi zarea
i terati v\ a
parametri l or
I denti f i care
`n domeni ul
ti mpul ui
I denti f i care
`n domeni ul
f recven]el or
I ncompl et
Opti mi zarea
i terati v\ a
parametri l or
I denti f i care
di rect\
I denti f i care
di rect\
I denti f i carea cu
opti mi zarea
parametri l or
Figura 2.2
Modelarea analitică s-a dezvoltat foarte mult în ultimul
timp, în special datorită creşterii capacităţii calculatoarelor
electronice şi a dezvoltării programelor soft-ware, care permit
rezolvarea oricăror tipuri de probleme de analiză dinamică.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
37
Vibrogramele sau funcţiile de transfer oferă un volum
limitat de informaţie, deoarece acestea se referă la o
configuraţie particulară de încărcare şi condiţii la frontieră
particulare precum şi la o configuraţie particulară de măsurare
(dispunerea traductoarelor). În practica inginerească
interesează însă răspunsul pentru alte cazuri de solicitare şi
condiţii la frontieră; în unele cazuri interesează influenţa
modificărilor anumitor parametri asupra răspunsului structurii
analizate.
Pentru studiul influenţei modificărilor anumitor
parametri asupra răspunsului dinamic se creează modelul
analitic al structurii. Aceasta depinde în mare măsură de
intuiţia şi experienţa proiectantului şi are în general un
caracter calitativ, deoarece aceste modele nu sunt capabile să
prevadă precis comportarea într-un regim real.
Scopul identificării dinamice a sistemelor mecanice este
elaborarea unor modele analitice, pe baza datelor
experimentale obţinute prin măsurători efectuate pe structura
reală care să simuleze cât mai exact comportarea acesteia.
Pentru creerea modelului analitic se fac anumite ipoteze
de bază asupra comportării structurii. Astfel, pentru o
categorie largă de regimuri de vibraţii, comportarea
structurilor elastice poate fi descrisă adecvat de un sistem de
ecuaţii diferenţiale ordinare liniare de forma (1.26) sau
(1.43). Acest sistem reprezintă modelul analitic.
Comparând răspunsul sistemului real cu cel al
modelului analitic (fig. 2.1) se evaluează parametrii
modelului. Acest lucru se poate face direct, considerând
eroarea de măsurare nulă, sau indirect printr-o prelucrare
statistică a rezultatelor măsurătorilor experimentale, şi
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
38
aplicarea unui criteriu de minimizare a erorii între valorile
măsurate şi cele estimate.
2.2. Determinarea experimentală a
caracteristicilor dinamice ale sistemelor
reale
Identificarea sistemelor mecanice se bazează pe
prelucrarea matematică a rezultatelor măsurătorilor
experimentale, astfel încât să furnizeze cele mai bune rezultate
privind parametrii dinamici.
Metodele folosite pentru excitaţia structurilor în
vederea obţinerii acestor date se pot clasifica în :
A. A. A. A. Metode cu o excitaţie impusă (excitaţie cu semnale de
probă).
• cu excitaţie armonică: cu forţe armonice de amplitudine
constantă ;
• cu deplasări impuse de amplitudine constantă;
• cu şoc iniţial de tip deplasare, sau impuls (viteză iniţială);
• cu forţă armonică de amplitudine constantă şi frecvenţă
rapid-variabilă;
• cu forţă armonică de amplitudine proporţională cu pătratul
frecvenţei şi frecvenţă constantă (sau redus-variabilă);
• cu excitaţie aleatoare: cu forţe aleatoare de bandă largă sau
îngustă.
B. B. B. B. Metode folosind excitaţii naturale din timpul funcţionării
• cu excitaţie periodică staţionară;
• cu excitaţie tranzitorie;
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
39
2.2.1. Metode de identificare folosind
o excitaţie impusă
Cele mai multe metode de identificare folosesc o
excitaţie exterioară impusă, numită semnal de testare sau
semnal de probă şi care prezintă avantajul de a permite o
interpretare rapidă a rezultatelor măsurătorilor.
Este important ca în timpul experimentelor de acest tip,
influenţa altor surse de excitaţie exterioare (parazite) să fie
redusă la minim (dacă este posibil chiar anulată). De asemenea
trebuie ca echipamentul folosit pentru excitarea structurii şi
pentru măsurarea răspunsului, să nu modifice sensibil
parametrii dinamici ai structurii.
Metodele de identificare cu excitaţie impusă, se
folosesc în special în cazul structurilor fixe (aflate pe o
fundaţie sau în laborator). Proprietăţile dinamice ale
structurilor mecanice deduse astfel, diferă uneori de cele din
funcţionarea normală (în special în cazul structurilor
neliniare). Totuşi, prin alegerea unor nivele de excitaţie
corespunzătoare, sau prin realizarea unor pretensionări sau
puneri parţiale în funcţiune se pot obţine rezultate
satisfăcătoare scopului propus.
Caracteristicile dinamice ale unui sistem liniar cu o
singură mărime de intrare x(t) şi o singură mărime de ieşire
y(t) (fig. 2.3), pot fi descrise de:
SI STEM LI NI AR
f unc]i a de pondere: h(t)
f unc]i a de transf er: H(i ω)
M\ ri mea de i e[ i re
y(t)
Fi g.2.3.
M\ ri mea de i ntrare
x(t)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
40
• funcţia pondere h(t), în domeniul timpului;
• funcţia de răspuns în frecvenţă sau funcţia de transfer
H(iω), în domeniul frecvenţelor;
Cele două funcţii formează o pereche de transformate
Fourier, adică este valabilă relaţia:
( ) ( ) ( )


∞ −

> · 0 t dt e t h i H
t iω
ω (2.1)
În cazul unei excitaţii deterministe, răspunsul este dat
de integrala de convoluţie:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

∗ · − ·
t
t h t x d t x h t y
0
τ τ τ (2.2)
Din acesată relaţie se observă că funcţia pondere h(t)
reprezintă răspunsul la o excitaţie de tip impuls unitate:
x(t)=δ(t), unde δ este funcţia lui Dirac.
Practic această excitaţie nu se poate realiza, deoarece în
cele mai multe cazuri, impulsul de scurtă durată nu are
suficientă energie pentru a produce un răspuns măsurabil.
Funcţia de răspuns în frecvenţă (funcţia de transfer)
este dată de relaţia:
( )
( )
( ) ω
ω
ω
i X
i Y
i H · (2.3)
în care: X(iω) şi Y(iω) sunt transformate Fourier ale
excitaţiei şi răspunsului, adică:
( ) ( )


∞ −

· dt e t x i X
t iω
ω ; ( ) ( )


∞ −

· dt e t y i Y
t iω
ω (2.4)
Observaţie:
Pentru sistemele reale limita inferioară a integralei este
zero.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
41
2.2.1.1. Metode de identificare folosind
excitaţii armonice
Înlocuind funcţiile de intrare-ieşire: x(t) şi y(t) de
forma armonică:
x(t) =
t i
e x ˆ
ω
, y(t) =
( ) ϕ ω + t i
e y ˆ ,
în expresiile (2.4) şi (2.3), se obţine următoarea formă a
funcţiei de răspuns în frecvenţă:
( )
( )
( )
ϕ
ω
i
e

y ˆ
t x
t y
i H · · (2.6)
De aici rezultă că :
• modulul funcţiei de răspuns în frecvenţă |H(iω)| se poate
obţine din caracteristica amplitudine - pulsaţie:
) ( f x ˆ / y ˆ ω · , numită şi spectrul de amplitudini;
• argumentul al funcţiei de răspuns în frecvenţă ϕ, se poate
obţine din caracteristica: fază- pulsaţie ϕ =f(ω) numită şi
spectrul de faze.
Aceste diagrame se determină relativ uşor, folosind o
excitaţie sinusoidală de amplitudine constantă şi frecvenţă
variabilă ω=ω(t) astfel încât cele două caracteristici se pot
determina experimental astfel:
• punct cu punct prin efectuarea de măsurători la diferite
frecvenţe în regim staţionar;
• continuu (în regim cvasistaţionar) prin efectuarea unui
baleiaj de frecvenţe suficient de lent pentru a permite
stabilirea răspunsului de regim la fiecare frecvenţă, în
special în zona rezonanţelor (în special pentru sistemele
slab amortizate).
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
42
În figurile 2.4 , 2.5 se prezintă astfel de diagrame
pentru un sistem cu două rezonanţe în domeniul de frecvenţe
măsurat.
Sistemele moderne de testare folosesc analizoare de
funcţii de transfer cu trei intrări :
• la primele două intrări se aplică semnale armonice de
aceeaşi pulsaţie ω, defazate cu unghiul ϕ:
( ) ( ) ( ) ϕ ω ω + · · t sin y ˆ t y , t sin x ˆ t x
• la cea dea treia intrare, se aplică un semnal de referinţă
armonic de aceeaşi pulsaţie ω, ( ) t cos z ˆ t z ω · .
Analizorul de funcţii are în componenţa sa un
multiplicator electronic care poate efectua produsele:
( ) ( ) ( ) ( ), t cos
x ˆ
y ˆ
cos
y ˆ

t sin t sin

y ˆ
t y t x

ϕ ω ϕ ϕ ω ω + − · + · 2 2
2
2
( ) ( ) ( ) ( ). t sin
x ˆ
y ˆ
sin

y ˆ
t sin t cos

y ˆ
t y t z
z ˆ xˆ
ϕ ω ϕ ϕ ω ω + + · + · 2 2
2
Se observă că termenii constanţi ai celor două produse
reprezintă tocmai partea reală şi respectiv partea imaginară
ale funcţiei de răspuns în frecvenţă H(iω), iar diagramele lor
au forma din fig. 2.6.
ϕ
ω
Frecven]a
Fi gura 2.5
2a
ω
Frecven]a
Fi gura 2.4
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
43
Eliminarea termenilor variabili ai celor două produse
pentru reţinerea termenilor constanţi se face cu ajutorul
filtrelor trece - jos ; acestea sunt dispozitive electronice care
fac media funcţiilor pe un număr întreg de cicluri.
Astfel dacă se introduc două
semnale corespunzătoare celor
două componente ale funcţiei
de transfer (reală şi imaginară)
la intrările unui înregistrator în
coordonate rectangulare, prin
varierea frecvrenţei celor teri
semnale, se obţin diagramele
polare ale răspunsului (sau
diagramele Nyquist) care au
forma ca în fig.2.7.
Această metodă oferă precizia maximă şi necesită
echipamentul cel mai ieftin, dar efectuarea măsurătorilor şi în
special a montajului experimental durează mult şi de
asemenea, sunt necesare etalonări frecvente.
I m
Re
Componenta real \
Fi gura 2.7.
Fi gura 2.6.
Re H(i ω)
ω
b. a.
Frecven]a
ω
Frecven]a
I m H(i ω)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
44
2.2.1.2. Metode de identificare folosind
excitaţii nearmonice
Pe baza relaţiei funcţiei de transfer (2.3), folosind
transformata Fourier rapidă, se pot determina funcţiile de
transfer şi pentru alte tipuri de excitaţie decît cele armonice,
cum ar fi excitaţiile tranzitorii sau impulsurile.
Cea mai simplă excitaţie nearmonică o reprezintă
impulsurile de formă dreptunghiulară, triunghiulară,
trapezoidală, semisinusoidală etc. şi poate fi produsă cu
ajutorul generatoarelor electronice de semnal cuplate la
vibratoare electrodinamice.
Deoarece, în cazul sistemelor cu cu număr infinit de
grade de libertate, spectrul de amplitudini ale acestor
impulsuri se anulează la anumite frecvenţe (vezi fig.2.8) şi
ocupă teoretic un domeniu infinit de frecvenţe, există
dezavantajul de a nu excita anumite frecvenţe de rezonanţă şi
a excita altele din afara domeniului de interes.
Aceste dezavantaje pot fi înlăturate prin folosirea
excitaţiei cu semnale sinusoidale de amplitudine constantă şi
frecvenţă rapid-variabilă. Astfel, dacă se aplică un semnal
sinusoidal de frecvenţă rapid-variabilă de forma:
x(t)=sin(at
2
+bt) 0 < t < T
unde: T este durata baleiajului, a cărui frecvenţă variază
între f
1
şi f
2
, ( ) , , f f
T
a
1
f 2 = b π
π
1 2
− ·
rezultă un spectru de amplitudini aproximativ constant şi
limitat în banda de frecvenţe (f
1
, f
2
) ca în fig.2.9.
Pentru studiul modelelor la scară redusă (a machetelor)
se foloseşte metoda excitaţiei prin lovire cu un ciocan special,
prevăzut cu captori de forţe şi acceleraţii, pentru măsurarea
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
45
semnalelor de intrare x(t) şi ieşire y(t), care sunt înregistrate şi
prelucrate într-un analizor Fourier în timp real, obţinând
direct funcţia de răspuns în frecvenţă.
Încercările în regim tranzitoriu sunt mai rapide,
necesitând un timp minim de măsurare. Chiar în cazul când se
folosesc vibratoare, montajul este mult simplificat.
În acest caz, domeniul dinamic de măsurare al aparaturii
trebuie să fie mai mare decât cel necesar măsurătorilor în
regim armonic. În timpul înregistrării semnalelor,
amplificatoarele şi convertoarele analog-numerice nu trebuie
să lucreze în suprasarcină. La excitaţia prin lovire cu ciocan,
se obţin rapoarte semnal/zgomot inferioare celor ce rezultă
folosind alte tipuri de excitaţie.
2.2.2. Metode de identificare folosind
excitaţii aleatoare
Pentru identificarea sistemelor mecanice se pot folosi şi
metode de excitaţie cu semnale aleatoare şi pseudo-aleatoare.
În acest scop se folosesc generatoare de zgomot, de bandă
X(i ω)
Fi gura 2.8.
ωT

Fi gura 2.9.
f
1
f
2
Forma
i mpul sul ui
X(i ω)
AT
0.8
0.6
0.4
0.2
0
2
4 3
1
ω
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
46
largă, care sunt cuplate cu vibratoare electrodinamice şi
produc o excitaţie având un spectru de amplitudine constant
pe toată banda frecvenţelor de interes. În acest fel sunt excitate
simultan toate componentele spectrale şi se poate face o
analiză simultană, în timp real.
Funcţia de răspuns în frecvenţă se calculează cu
ajutorul relaţiei:
( )
( )
( ) ω
ω
ω
xx
xy
S
i S
i H · (2.7)
unde: S
xx
(ω) este densitatea spectrală de putere a excitaţiei
(excitaţia aleatoare este staţionară şi ergodică)
S
xy
(iω) , densitatea interspectrală de putere a excitaţiei
şi răspunsului.
Dacă densitatea spectrală de putere a excitaţiei este
constantă pe tot domeniul frecvenţelor de interes: S
xx
(ω) = S
0
(excitaţie numită “zgomotul alb”, realizabilă tehnic), atunci
densitatea interspectrală S
xy
(iω) conform relaţiei (2.7) este
proporţională cu funcţia de răspuns de frecvenţă H(iω):
S
xy
(iω) = S
xx
H(iω) = S
0
H(iω),
Funcţia de intercorelaţie excitaţie - răspuns
(transformata Fourier a densităţii interspectrale ) este:
( ) ( )


∞ −
· ω ω τ
ωτ
d e i S R
i
xy xy
(2.8)
şi funcţia de transfer H(iω), conform relaţiei 2.1 este
proporţională cu funcţia pondere h(t).
Atunci când nu interesează variaţia fazei cu frecvenţa,
se poate folosi relaţia:
( )
( )
( ) ω
ω
ω
xx
yy
S
S
i H · (2.9)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
47
unde: S
yy
(ω) este densitatea spectrală de putere a
răspunsului.
2.2.3. Metode de identificare folosind
excitaţii pseudoaleatoare
Semnalele pseudoaleatoare sunt produse de un
generator electronic special, sau sunt sintetizate cu ajutorul
unui dispozitiv electronic special utilizat pentru efectuarea
transformatei Fourier rapide (acesta poate face transformarea
inversă a oricărei funcţii spectrale).
Încercările folosind semnale pseudoaleatoare au
avantajul de a excita simultan toate componentele spectrale
din domeniul de interes, ceea ce permite identificarea
structurilor cu parametri variabili în timp.
Folosind o mediere exponenţială a densităţilor de
putere spectrale S
xx
(ω) şi interspectrale S
xy
(iω), se poate face
o analiză în timp real, deci o observare “on-line” a efectelor
modificărilor parametrilor. Procedeul este deosebit de util la
optimizarea răspunsului unei structuri prin modificări asupra
parametrilor dinamici ai structurii (repartiţia maselor,
rigidităţii sau amortizării).
În general, echipamentul necesar pentru efectuarea
acestui tip de măsurători este mai scump decât cel folosit în
cazul excitaţiilor armonice, raportul semnal/zgomot fiind în
acest caz mai mic (dar poate fi îmbunătăţit mărind timpul de
mediere), iar nivelul răspunsului este limitat datorită faptului
că puterea de excitaţie este repartizată pe o bandă largă de
frecvenţe.
2.2.4. Metode de identificare folosind
excitaţii din funcţionarea structurii
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
48
În unele cazuri, excitaţia “activă” (cu semnale de probă
externe, în special cele armonice), măreşte nivelul răspunsului
structurii peste limitele admisibile, existând pericolul de
deteriorare sau distrugere a structurii testate. În alte cazuri,
excitaţia activă este insuficientă, (ca în cazul podurilor şi
clădirilor mari, sau al fundaţiilor masive), cazuri în care numai
excitaţia seismică sau cea datorată vântului pot produce
răspunsuri măsurabile ale structurii.
Rezultate bune se obţin calculând funcţia de răspuns în
frecvenţă cu ajutorul relaţiei (2.7). Existenţa unor programe de
calcul rapid pentru transformata Fourier, permite obţinerea
funcţiilor densităţilor de putere spectrale S
xx
(ω) şi
interspectrale S
xy
(iω), cu ajutorul funcţiilor de intercorelaţie şi
de autocorelaţie:
( ) ( ) ( )


+ ⋅
∞ →
·
2
2
1
T
T
xy
dt t y t x
T T
lim R τ τ ; ( ) ( ) ( )


+ ⋅
∞ →
·
2
2
1
T
T
xx
dt t x t x
T T
lim R τ τ
pe baza semnalelor de intrare x (t) şi de ieşire y (t) măsurate în
două puncte diferite ale structurii.
Densităţilor de putere spectrale S
xx
(ω) şi interspectrale
S
xy
(iω), se calculează cu ajutorul transformatelor Fourier:
( ) ( )




· τ τ ω
ωτ
d e R S
i
xx xx
şi ( ) ( )




· τ τ ω
ωτ
d e R S
i
xy xy
(2.10)
Aceleaşi operaţii se pot face cu ajutorul analizoarelor
spectrale în timp real, care se bazează pe efectuarea
transformatei Fourier rapide.
Prin calculul funcţiei de coerenţă:
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
49

( )
( ) ( ) ω ω
ω
yy xx
xy
S S
i S
F
2
· ,
se poate evalua domeniul de frecvenţe şi amplitudinea
răspunsului neliniar.
2.2.5. Metode de identificare folosind modele
ajustabile
Metodele de identificare folosind modele ajustabile,
deşi sunt utilizate frecvent în identificarea proceselor
automate, au încă o utilizare restrânsă în domeniul analizei
dinamice a structurilor mecanice.
În principiu, se foloseşte un model fizic al structurii (de
exemplu, un generator de funcţii de transfer) la intrarea căruia
se introduce un semnal identic cu semnalul de excitaţie a
structurii reale.
Semnalul la ieşirea modelului fizic este comparat
continuu cu semnalul-răspuns corespunzător al structurii reale
şi în funcţie de diferenţa dintre dintre cele două semnale, se
efectuează ajustarea modelului.
Deoarece în multe cazuri, unii parametri pot suporta
modificări, se variază aceşti parametri, până la minimizarea
unei funcţionale a erorii, urmărindu-se, în acelaşi timp, să se
asigure o convergenţă cât mai rapidă a acestei funcţionale.
Dacă ajustarea parametrilor modelului se face automat
, modelul se numeşte adaptiv. Dacă modelul adaptiv este
prevăzut cu memorie (astfel încât, pe baza informaţiilor
anterioare asupra modificărilor parametrilor structurii, el poate
adopta şi aplica o strategie corespunzătoare de ajustare a
parametrilor săi în timp real) el se numeşte model instruibil.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
50
Metodele ce utilizează modele ajustabile deşi sunt
costisitoare, prezintă avantajul că se aplică în condiţii de
funcţionare normală a structurilor mecanice şi permite
determinarea directă şi cu precizie ridicată a modelului
analitic corespunzător.
2.3. Structura modelelor analitice
2.3.1. Modele analitice discrete
Structurile reale sunt sisteme continue cu parametri
distribuiţi. Răspunsul acestor sisteme ar trebui definit cu
ajutorul unui număr infinit de coordonate generalizate, aceasta
însemnând teoretic, un număr infinit de grade de libertate.
Practica inginerească, a demonstrat că este suficient
dacă se cunosc valorile funcţiei de răspuns într-un număr finit
de puncte reprezentative ale structurii, funcţia răspuns fiind
definită în acest caz cu ajutorul unui număr finit de coordonate
generalizate. Acesta reprezintă argumentul utilizării modelelor
cu număr finit de grade de libertate (discrete) şi a folosirii
unui sistem finit de ecuaţii de mişcare.
În general, caracteristicile unui model depind în primul
rând de modul în care este solicitată structura studiată. În
practica inginerească nu totdeauna este necesar ca modelul să
se comporte identic cu structura reală. Pentru construirea
modelului modal, în aplicaţiile practice interesează răspunsul
structurii într-un număr finit de puncte reprezentative şi pentru
un domeniu limitat de frecvenţe ale forţelor excitatoare.
Astfel în sinteza modală, acest model trebuie să includă
punctele de legătură între diferitele substructuri (de exemplu,
la îmbinarea suprafeţelor vaselor sub presiune) iar în
optimizarea structurilor modelul trebuie să includă punctele
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
51
în care se vor efectua unele modificări ale parametrilor
dinamici (mase, rigidităţi , etc)
În general, alegerea modelului, precum şi a punctelor
de excitaţie, trebuie astfel făcută încât, comparând
răspunsurile modelului cu răspunsurile determinate
experimental pe structura reală, acestea să fie cât mai
aproapiate. Deoarece alegerea unui număr prea mare de puncte
conduce la rezultate eronate (mai ales atunci când se pune
problema trecerii de la modelul analitic la modelul fizic), se
limitează numărul acestor puncte, la aprecierea inginerului.
2.3.2. Modele analitice modale
Cele mai multe metode de identificare urmăresc
definirea unui model analitic modal. În cazul sistemelor
mecanice cu amortizare vâscoasă proporţională, un model
analitic modal constă în trei tipuri de ecuaţii:
1) o ecuaţie diferenţială a mişcării pentru fiecare mod de
vibraţie:
( ) N r F p k p c p m
r r r r r r r
,...., 2 , 1 , · · + + ! ! ! (2.11)
care arată că sistemul se comportă pentru fiecare mod de
vibraţie r , la fel ca un sistem cu un grad de libertate “măsă-
arc-amortizor”, fiind deci un sistem complet decuplat.
2) o ecuaţie de transformare a coordonatelor
( )
( )

·
· ·
N
r
r
r
j j
P j p q
1
,..., 2 , 1 , ψ (2.12)
care arată că mişcarea în punctele de măsurare ale
sistemului real, se obţine prin suprapunerea mişcărilor
corespunzătoare tuturor modurilor de vibraţie, ponderate cu
un coeficient de formă modal.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
52
3) o ecuaţie de transformare a forţelor
( )
( )

·
· ·
P
l
l
r
l r
N ,..., , r , f F
1
2 1 ψ (2.13)
care arată că forţa care “acţionează asupra fiecărui mod”
este egală cu suma forţelor exterioare ce acţionează asupra
structurii, înmulţite cu coeficienţii de formă respectivi.
În continuare se vor studia sistemele liniare,
negiroscopice, cu parametri invariabili în timp. Pentru
definirea modelului analitic al acestor sisteme cel mai
important parametru este nivelul amortizării din sistem :
Se disting următoarele patru tipuri de structuri:
1. Structuri foarte slab amortizate, la care raportul de
amortizare ζ este sub 0,05 şi amortizarea se poate deci
neglija, astfel încât mişcarea este descrisă de ecuaţiile
vibraţiilor forţate neamortizate (1.15). Răspunsul armonic
poate fi exprimat în funcţie de parametrii modali şi de
modurile reale “clasice” de vibraţie, sub forma (1.24):
{ ¦
( )
{ ¦ { ¦
( )
{ ¦
( )
, e
m
f
ˆ
q
N
r
t i
r r
r
T
r

·

·
1
2 2
ω
ω ω
ψ ψ
(2.14)
unde: ω
r
sunt pulsaţiile proprii, m
r
- masele modale,

(r)
Ţ- vectorii modali.
2. Structuri cu amortizare redusă, la care se neglijează
termenii nediagonali ai matricei [ψ]
T
[C][ψ] (1.28), astfel
că raspunsul poate fi exprimat tot în funcţie de modurile
reale “clasice” ale sistemului conservativ asociat (1.42):
{ ¦
( )
{ ¦ { ¦
( )
{ ¦
( )

·
+ −
·
N
r
t i
r r r r
r
T
r
e
i m
f
q
1
2 2
2
ˆ
~ ω
ωω ζ ω ω
ψ ψ
(2.15)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
53
unde:
r r
r
r
m
c
ω
ζ
2
· este raportul de amortizare modal.
3. Structuri cu amortizare moderată, la care cuplajele prin
amortizare nu mai pot fi neglijate, şi dacă se consideră că
amortizarea este neproporţională, răspunsul se exprimă în
funcţie de modurile reale forţate de vibraţie (1.53):
{ ¦
( )
{ ¦ { ¦
( )
{ ¦
,
ig k
f
ˆ
q
N
r
r
r
r
r
T
r

·

,
`

.
|
+ −
·
1
2
2
1
ω
ω
ψ ψ
(2.16)
sau în funcţie de modurile complexe de vibraţie (1.125):
{ ¦
( )
{ ¦ { ¦
( )
{ ¦
( )

·

·
N
r
t i
r r
r
T
r
e
i u
q f q
q
2
1
ˆ
ω
σ ω
(2.17)
unde: σ
r
este pulsaţia complexă (1.106):
r r r
i n µ σ + − · ;
n
r
şi u
r
au fost definite prin relaţiile (1.107) şi (1.108).
4. Structuri puternic amortizate, la care nu se pot distinge
moduri de vibraţie individuale, răspunsul în frecvenţă se
exprimă sub forma receptanţei de transfer în punctul j
(1.126):
( ) ( )
( )

·

· ·
N
r r r
r
j
r
l
l
j
jl
i u
q q
f
q
2
1
ˆ
~
σ ω
α (2.18)
2.3.3. Natura parametrilor modelelor analitice
Parametrii care definesc răspunsul unei structuri
continue sunt de două categorii: parametri măsurabili
(observabili) şi parametri nemăsurabili direct (abstracţi).
a) Parametrii măsurabili pot fi determinaţi direct prin
măsurători pe structura reală. Ei nu depind de structura
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
54
modelului analitic. Spre exemplu, elementele matricei
coeficienţilor de influenţă [ ] [ ]
1 −
· K δ reprezintă parametri
măsurabili: prin definiţie elementul δ δδ δ
ij
al matricei
[ ]
δ
reprezintă deplasarea în direcţia coordonatei q
i
datorită unei
forţe unitare aplicate pe direcţia coordonatei q
j
. Acest
parametru nu depinde de forma modelului matematic
(analitic).
Din aceeaşi categorie fac parte: vectorii modali
( )
{ ¦
r
ψ ,
m
r
, k
r
, c
r
, funcţiile răspunsului în frecvenţă (receptanţa,
mobilitatea, inertanţa), etc.
Din punct de vedere analitic, parametrii măsurabili se
pot exprima în funcţie de vectorii modali; de exemplu:
[ ] [ ] [ ][ ]. K k
T D
ψ ψ ·
Evaluarea lor analitică necesită deci rezolvarea unei
ecuaţii diferenţiale.
b) Parametrii abstracţi exprimă proprietăţi fizico-
mecanice ale materialelor (de aceea se mai numesc şi
parametrii intuitivi) şi nu pot fi determinaţi prin măsurători
directe pe structura reală; de exemplu, valorile elementelor
matricelor [M], [C] şi [K] nu sunt măsurabile; prin definiţie,
elementul k
ij
al matricei [K] este egal cu forţa interioară care
apare pe direcţia coordonatei q
i
, datorită unei deplasări unitare
pe direcţia coordonatei q
j
, când toate coordonatele cu excepţia
coordonatei q
j
, sunt nule; această condiţie nu se poate realiza
practic, deci k
ij
nu este un parametru direct măsurabil. Valorile
elementelor k
ij
depind, de exemplu, de numărul şi dispunerea
punctelor alese drept coordonate în structura modelului.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
55
Din punct de vedere analitic, parametrii abstracţi se
exprimă cu ajutorul inverselor matricilor modale. De exemplu
matricea rigidităţii se exprimă: [K] = [ ] [ ] [ ] . k
D T 1 − −
ψ ψ
Parametrii abstracţi pot fi deduşi direct din analiza
matematică a modelului şi au un sens fizic intuitiv.
Transformarea lor în cantităţi măsurabile necesită o inversare
a unei matrici, sau rezolvarea unei ecuaţii diferenţiale. În
concluzie, nu se pot masura direct parametrii care pot fi
modelaţi intuitiv şi ne se pot modela parametrii care se pot
măsura direct.
2.3.4. Trecerea de la modelul modal la
modelul fizic
Multe metode de identificare se limitează la
determinarea unui model modal (pulsaţiile proprii, vectorii
modali şi parametrii modali). Metodele care îşi propun
evaluarea parametrilor fizici intuitivi ai modelului, pe baza
informaţiilor experimentale întâmpină unele dificultăţi
matematice legate de inversarea unor matrici rău distribuite,
sau de neunicitatea matricilor modelului modal.
Dacă n-ar exista aceste probleme, identificarea
sistemelor mecanice s-ar simplifica foarte mult. Pentru
justificarea acestei afirmaţii se consideră exemplul simplu al
vibraţiilor armonice ale unui sistem conservativ. Ecuaţiile
vibraţiilor armonice se scriu (1.15):
[ ]{ ¦ [ ]{ ¦ { ¦, f q K q M · + ! !
sau: [ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦ f
ˆ
qˆ M K · −
2
ω (2.19)
Dacă se aplică forţe armonice de pulsaţie ω
1
la fiecare
din coordonatele arbitrare ale modelului structurii şi se
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
56
măsoară deplasările tuturor acestor puncte, se poate determina
matricea receptanţelor:
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ]
1
1
2
1
ω α ω · −

M K (2.20)
Repetând măsurătorile cu forţe armonice de pulsaţie ω
2

2
≠ ω
1
), se obţine matricea receptanţelor corespunzătoare:
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ]
2
1
2
2
ω α ω · −

M K (2.21)
Inversând cele două matrici ( ) [ ] ( ) [ ]
2 1
ω α ω α , , rezultă
sistemul:
[ ] [ ] ( ) [ ]
1
1
2
1

· − ω α ω M K , (2.22)
[ ] [ ] ( ) [ ]
1
2
2
2

· − ω α ω M K
de unde rezultă matricile [K] şi [M].
Cu excepţia unor cazuri particulare (sisteme cu număr
mic de grade de libertate), metoda nu se poate aplica practic,
deoarece matricile receptanţelor nu pot fi inversate (în special
când numărul coordonatelor alese este prea mare). În acest
caz, domeniul acoperit de valorile pulsaţiilor proprii devine
atât de larg, încât cerinţele privind precizia măsurătorilor nu
mai pot fi realizate.
Într-adevăr, după cum se ştie, la dezvoltarea spectrală a
unei matrici, valoarea proprie cea mică a matricii, devine
valoarea proprie cea mai mare a matricii inverse.
Folosind notaţia:
[ ] [ ]
K

·
1
δ ,
ecuaţiile (1.5’) şi (1.5”) se scriu:

[ ] [ ]
( )
{ ¦
( )
{ ¦
[ ][ ]
( )
{ ¦
( )
{ ¦.
1
;
2
2 1
r
r
r
r
r
r
M
K M
ψ
ω
ψ δ
ψ ω ψ
·
·

(2.23)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
57
Vectorii proprii la dreapta, ai matricilor
[ ] [ ] [ ][ ]
M K si M
−1
δ sunt identici. În schimb, modul dominant al
matricii
[ ] [ ]
M K
−1
este cel cu pulsaţia ω
r
cea mai înaltă, în timp
ce modul dominant al matricii
[ ][ ]
δ M este cel cu pulsaţia ω
r
cea mai joasă (inversa 1/ω
r
este cea mai înaltă).
Folosind matricea modală (1.12), ecuaţiile (2.23) devin:
[ ] [ ][ ] [ ][ ]
[ ][ ][ ] [ ]
D
r
D
r
M
K M
]
]
]

·
·

2
2 1
1
;
ω
ψ ψ δ
ω ψ ψ
(2.24)
Utilizând relaţia (1.14), se obţin matricile:
[ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ]
( )
{ ¦
( )
{ ¦ [ ]

·
·
]
]
]

·
N
r
T
r r
r
r
T
D
r
r
M M
m
M
m
M K
1
2 2
ψ ψ
ω
ψ
ω
ψ (2.25)
[ ] [ ] [ ]
( )
{ ¦
( )
{ ¦

·
·
]
]
]

·
N
r
T
r r
r r
T
D
r r
m m
1
2 2
1 1
ψ ψ
ω
ψ
ω
ψ δ (2.26)
Rezultă că termenii dominanţi ai matricii [K] provin din
contribuţia modurilor proprii înalte. În schimb, termenii
dominanţi ai matricei [δ] provin din contribuţia modurilor cu
pulsaţii proprii joase (aceasta fiind invers proporţională cu
2
r
ω ). Dacă matricea măsurabilă [δ], este rău distribuită şi nu
conţine informaţii utile asupra modurilor cu pulsaţii proprii
înalte, nici inversa ei [K] nu va conţine informaţii utile, deci
elementele matricei [K] vor avea valori nesemnificative.
Berman [7] a arătat că dacă între pulsaţiile proprii
extreme există raportul ( )
4 2
1 1
10 100 · · ω ω ω ω / atunci , /
N N
,
astfel încât pentru a avea o matrice [δ] inversabilă, precizia
determinării experimentale a elementelor δ
ij
trebuie să fie de
ordinul 1:10
4
.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
58
2.4. Identificarea dinamică a sistemelor
cu excitaţie armonică într-un punct
2.4.1.Principiul metodei de identificare
În cazul sistemelor cu N grade de libertate, cu
amortizare proporţională histeretică, receptanţa complexă a
unui sistem are forma unei sume, fiecare termen reprezentând
răspunsul corespunzător unui singur mod de vibraţie (1.56):
( ) ( )
.
ih m k f
ˆ
q
~
N
r r r r
r
j
r
l
l
j
jl ∑
·
+ −
· ·
1
2
ω
ψ ψ
α (2.51)
Practic sistemul este solicitat cu o forţă
t i
l l
e f
ˆ
f
ω
·
aplicată pe direcţia coordonatei generalizate q
l
şi se măsoară
răspunsul
t i
j j
e q
~
q
ω
· pe direcţia coordonatei generalizate q
j
,
pentru diferite pulsaţii de excitaţie ω. Pe baza rezultatelor
obţinute se calculează receptanţa complexă:
Im jl Re jl
i
jl
l
j
jl
i e
f
q
α α α α
ϕ
+ · · · (2.52)
şi care se poate reprezenta grafic sub forma diagramelor:
a) amplitudine -pulsaţie α αα α
j l
= f(ω ωω ω) şi fază-pulsaţie ϕ ϕϕ ϕ= f(ω ωω ω);
b) componenta reală (în fază cu forţa) α αα α
jlRe
=f(ω ωω ω) şi
componenta imaginară a răspunsului (în cuadratură cu
forţa) α αα α
j lIm
=f(ω ωω ω);
c) polară (locul geometric al extremităţii vectorului
receptanţă complexă
l j
α în planul complex), având ca
parametru ω.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
59
Dacă în timpul baleiajului de frecvenţe, pulsaţia forţei
excitatoare ω se apropie de valoarea critică
r r r
m / k · ω
contribuţia termenului r din expresia lui
l j
α devine
predominantă, iar variaţia acestui termen cu pulsaţia,
corespunde comportării în vecinătatea rezonanţei a unui
sistem echivalent cu un singur grad de libertate, având
parametrii m
r
, k
r
şi h
r
.
Răspunsul sistemului în modul de vibraţie r se
suprapune peste ceilalţi termeni ai sumei (2.51). Diferitele
metode de analiză a răspunsului în frecvenţă diferă prin
ipotezele ce se fac asupra contribuţiei modurilor de vibraţie
“nerezonante” în răspunsul total, în vecinătatea frecvenţei de
rezonanţă şi prin procedeul de separare a modurilor de
vibraţie, atunci când sitemele au pulsaţii proprii apropiate.
În cadrul metodelor de identificare cu excitaţie
armonică într-un punct se urmăreşte determinarea
următoarelor mărimi:
a) pulsaţiile de rezonanţă, care se consideră egale cu
pulsaţiile proprii ω
r
ale sistemului conservativ asociat;
b) parametrii modali ζ
r
sau g
r
, m
r
şi k
r
;
c) depasările modale
( ) r
j
ψ , deci matricea modală [ψ]. Pe baza
acestora se determină apoi matricile [M], [K], [C] sau [H].
În toate cazurile este absolut necesară repetarea
măsurătorilor cu vibratorul plasat în diferite puncte ale
structurii, pentru a ne asigura că toate nodurile importante ale
structurii au fost exicitate. De asemenea, se aleg punctele de
măsurare a răspunsului astfel încât să se obţină un raport
maxim între semnal şi zgomot.
În cazul sistemelor cu N grade de libertate, cu
amortizare neproporţională, se desprind concluzii similare. În
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
60
acest caz însă, dificultatea măsurării formei modurilor de
distorsiune sau a modurilor complexe de vibraţie, impune mai
întâi determinarea lor prin calcul, deci folosirea unor metode
combinate analitico-experimentale, ceea ce implică folosirea
calculatoarelor electronice şi a unor programe soft
profesionale.
2.4.2. Identificarea sistemelor neamortizate
2.4.2.1. Metoda curbelor de răspuns în frecvenţă
Soluţia staţionară a ecuaţiilor de mişcare ale unui sistem
neamortizat cu N grade de libertate, solicitat de forţe armonice
în fază, are forma (1.24):
{ ¦
( )
{ ¦ { ¦
( )
{ ¦

·

,
`

.
|

·
N
r
r
r
r
T
r
k
f
ˆ

1
2
2
1
ω
ω
ψ ψ
(2.53)
În cazul excitaţiei într-un punct, receptanţa în punctul
de solicitare este:
( ) ( ) ( )
∑ ∑
· ·

·

,
`

.
|

· ·
N
r
N
r
r
r
r
r
r r
k
f
ˆ

1 1
2
2
2
2
1
1
ω
ω
χ
ω
ω
ψ ψ
α
"" " "
"
"
""
(2.54)
iar receptanţa de transfer este:
( ) ( ) ( )
.
k
f
ˆ

N
r
N
r
r
r
l j
r
r
r
j
r
l
l
j
jl ∑ ∑
· ·

·

,
`

.
|

· ·
1 1
2
2
2
2
1
1
ω
ω
χ
ω
ω
ψ ψ
α (2.55)
Cantitatea:
( )
( ) ( )
r
r r
r
k
" "
""
ψ ψ
χ · este totdeauna pozitivă.
În schimb cantitatea:
( )
( ) ( )
r
r
j
r
r
j
k
ψ ψ
χ
"
"
· este pozitivă, când
punctele j şi l se mişcă în fază şi negativă când punctele se
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
61
mişcă în opoziţie de fază. Se folosesc curbele mobilităţii şi
impedanţei mecanice.
Expresia mobilităţii directe în punctul de solicitare este:
M
ll
=
( )

·

· ·
N
r
r
r
l l l l
l
l
f
ˆ
q
ˆ
1
2
2
1
ω
ω
ω
χ α ω
!
(2.56)
iar expresia mobilităţii de transfer:
M
jl
=
( )

·

· ·
N
r
r
r
j j
j
f
ˆ
q
ˆ
1
2
2
1
ω
ω
ω
χ ωα
" "
"
!
(2.57)
Expresia derivatei în raport cu ω a termenului general
din expresia (2.57) se scrie:
( )
( )
2
2
2
2
2
2
2
1
1
1

,
`

.
|

+
·

,
`

.
|

r
r r
j
r
r
j
d
d
ω
ω
ω
ω
χ
ω
ω
ωχ
ω
"
"
, (2.58)
unde se observă că semnul derivatei depinde de semnul
termenului
( )
χ
j
r
"
.
Se observă că panta diagramei mobilităţii directe
(fig.2.10.a) este totdeauna pozitivă, curba având salturi de la
M
j l
M
l l
ω ω
3
ω
2
ω
1 ω
ω
3
ω
2
ω
1
b. a.
Fi g. 2.10
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
62
+∞ la -∞ în dreptul pulsaţiilor de rezonanţă. Între două pulsaţii
de rezonanţă există totdeuna una de antirezonanţă şi invers.
Curba mobilităţii de transfer (fig.2.10.b) are o alură
diferită, datorită existenţei termenilor
( ) r
j "
χ negativi în expresia
(2.58). Astfel, panta diagramei putând fi şi negativă, între
două pulsaţii de rezonanţă poate apare un minim, fără ca
mobilitatea să se anuleze.
Dintre cele trei reprezentări ale răspunsului unui sistem
în punctul de acţionare, sub forma de diagramă a receptanţei
directe (fig. 2.11.a), a mobilităţii directe (fig.2.11.b) sau a
inertanţei directe (fig.2.11.c), se preferă diagrama mobilităţii,
datorită “simetriei”.
De asemenea, se foloseşte diagrama impendanţei
mecanice directe (fig.2.11.d), pe care apar antirezonanţele ca
maxime, rezonanţele ca minime
2.4.2.2. Metoda diagramelor “schelet”
Trasând curba mobilităţii sau impendanţei mecanice
directe, fiecărui segment al diagramei “schelet” ( fig. 2.11) i se
poate determina valoarea corespunzătoare a masei m' sau a
constantei elastice k' a elementelor care au acelaşi răspuns în
frecvenţă (fig.2.12.).
La intersecţia unei linii k' cu o linie m', pulsaţia de
rezonanţă ω
R
sau pulsaţia de antirezonanţă ω
A
au valoarea:
' m
' k
R
· ω ;
' m
' k
A
· ω
l ogM
l gω
A
1
A
2
R
b
l ogα
l gω
R
A
1
A
2
a.
l ogη
l gω
A
1
R
A
2
c.
Fi g.2.11
R
d.
l ogZ
l gω
A
1
A
2
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
63
Pentru diagrama “schelet” din fig. 2.12 rezultă deci:
0
2
1 2
1 2 3
1
2
2
2 3
2 2
2
2
3
2
2
3 3
,
R R
A A A ,
R
A A ,
R
A ,
A
,
m m k m k

,
`

.
|
·

,
`

.
|
· · ·
ω ω
ω ω ω
ω
ω ω
ω
ω
ω (2.59)
2.4.2.3. Metoda modelului modal
Dacă în timpul încercărilor structura este rezemată liber
pe o suspensie foarte elastică şi de amortizare neglijabilă,
relaţia (2.54) se scrie
( ) ( )
( )

·


· ·
N
r
r r
r r
M m f
ˆ

1
2 2 2
1
""
" "
"
"
""
ω ω ω
ψ ψ
α (2.60)
Termenul suplimentar din membrul drept se datoreşte
mişcării de corp rigid a structurii pe suspensia elastică.
Parametrul constant M
ll
depinde de masa totală a structurii, de
momentul de inerţie masic al acesteia şi de poziţia punctului "
faţă de centrul de greutate. Pe baza diagramei răspunsului în
frecveţă α
ll
=f(ω) determinată experimental, se obţin direct
pulsaţiile de rezonanţă ω
r
şi cele de antirezonanţă ω
Ar
.
Davis [14] recomandă normalizarea modurilor de
vibraţie prin egalarea tuturor maselor modale cu masa totală a
structurii. În acest caz, evaluând expresia (2.60) la fiecare
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
64
pulsaţie de antirezonanţă, deci pentru α"" = 0, se obţine
sistemul de ecuaţii:
( ) ( )

·
·

N
r
Ar
r
Ar r
r
l
r
l
M
m
1
2 2 2
""
ω ω ω
ψ ψ
(2.61)
unde ω
Ar
este pulsaţia de antirezonanţă imediat inferioară
pulsaţiei de rezonanţă ω
r
din care se determină
( ) r
"
ψ .
Cantitatea
"" M
m
r
din membrul drept se calculează
cântărind structura (dacă este posibil) şi determinându-i
răspunsul liber, în cazul rezemării pe arcuri etalonate.
Odată măsuraţi coeficienţii modali
( ) r
l
ψ în punctul de
solicitare, ceilalţi coeficienţi se determină vibrând structura la
fiecare rezonanţă, astfel încât răspunsul să fie dominat doar de
modul corespunzător de vibraţie.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
65
CAPITOLUL III
METODE ACTUALE ÎN
DOMENIUL ANALIZEI MODALE
Fazele importante ale unei analize modale
experimentale, conform [27] sunt:
1. Testul experimental propriu-zis (testul set-up)
2. Achiziţia de date şi estimarea funcţiei de răspuns în
frecvenţă (FRF);
3. Identificarea dinamică a sistemului (determinarea
caracteristicilor dinamice pe baza măsurătorilor intrare-
ieşire);
4. Validarea modelului virtual;
5. Utilizarea parametrilor modali determinaţi (în scopul
reproiectării, optimizării comportării dinamice a sistemelor
mecanice sau studiului comportării stucturii în ansamblul
din care face parte).
6. Ajustarea, corelarea şi corectarea modelului (updating-
ul);
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
66
3.1 Testul experimental propriu-zis
Condiţiile tehnice, scopul, rezultatele obţinute în cadrul
testului experimental propriu-zis pentru diferite structuri
particulare, sunt prezentate pe larg în literatura de specilitate
[25], [28], [51], [57], [58], [69].
Acest capitol prezintă metodele analizei modale
experimentale, fundamentele oricărei analize modale complete
a unei structuri mecanice precum şi metodele validării
modelului virtual creat.
3.2. Achiziţia de date pentru estimarea
funcţiei de răspuns în frecvenţă (FRF)
Studiul experimental al vibraţiilor în cazul structurilor
mecanice complexe, aşa cum rezultă din capitolul 2, se poate
face în trei moduri:
1. prin determinarea experimentală a nivelului vibraţiilor sau
a mărimilor de ieşire şi compararea lor cu anumite valori
standard: aceste valori sunt stabilite folosind diferite
criterii (cum ar fi tensiunile şi deformaţiile maxime,
rezistenţa la oboseală, siguranţa şi confortul, etc.)
2. prin determinarea forţelor aplicate sau a mărimilor de
intrare: măsurând forţele perturbatoare produse de o
maşină se poate proiecta izolarea antivibratorie activă a
acesteia, sau măsurând trepidaţiile unei fundaţii se poate
proiecta izolarea antivibratorie pasivă a acesteia.
3. prin măsurarea mărimilor ieşire în funcţie de mărimile de
intrare date ale structurii (diferite forţe de excitaţie
cunoscute, de obicei armonice) şi compararea lor pentru
determinarea caracteristicilor dinamice (amortizări,
rigidităţi, mase echivalente), pentru determinarea
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
67
frecvenţelor proprii şi a modurilor proprii de vibraţie, sau
pentru stabilirea modelului matematic şi validarea lui
pentru analize ulterioare prin simulare.
Observaţii :
a. În ceea ce priveşte măsurările nivelelor pentru primele
două tipuri de parametri, se determină mărimi absolute, iar
în ceea ce priveşte măsurătorile comparative pentru cel de-
al treilea tip de parametri, se determină mărimi relative,
nefiind necesară deci o etalonare precisă a aparaturii;
b. O primă problemă este alegerea şi aprecierea nivelului
mărimilor caracteristice ale vibraţiilor, a locului de
amplasare a captorilor de vibraţii în scopul alegerii corecte
a tipurilor de aparate de măsură;
c. Schema generală a unui lanţ de măsurători este dată în
fig.3.1. De la structura aflată în vibraţie, caracteristicile
vibraţiilor sunt preluate de captori, care transformă această
caracteristică într-un semnal electric cu ajutorul unui
traductor, semnal care este apoi transmis unui aparat de
prelucrare şi analiză amplificându-l la o anumită valoare
necesară pentru înregistrare, înmagazinare (stocare) sau
vizualizare .
Prel ucrarea
i nf orma]i i l or
~nregi strarea
i nf orma]i i l or
Anal i za
semnal el or
I ntrepretarea
rezul tatel or
Cal cul ator
Fi g. 3.1 Fi g. 3.1 Fi g. 3.1 Fi g. 3.1
~nmagazi narea
i nf orma]i i l or
M\ surarea [ i
prel ucrarea
semnal el or
Prel uarea [ i
traducerea
semnal el or
STRUCTURA
TESTAT|
Vi zual i zarea
i nf orma]i i l or
TRADUCTOR
DE VI BRA} I I
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
68
Extinderea metodelor de măsurare electrică a mărimilor
mecanice în ultimii ani a permis o dezvoltare a metodelor şi
aparatelor de măsurare a vibraţiilor. În funcţie de mărimea
măsurată, aparatele de măsură a vibraţiilor sunt de mai multe
tipuri: frecvenţmetre, vibrometre, vitezometre, accelerometre,
torsiometre, dinamometre, tahometre, fazmetre, etc.
Experienţa inginerească acumulată în domeniul
măsurătorilor de vibraţii, permite următoarele recomandări:
• măsurarea deplasărilor , pentru componentele de
frecvenţe joase ale vibraţiilor, adică domenii ale
frecvenţelor cuprinse între 0 . . . 1 kHz;
• măsurarea vitezelor , pentru vibraţiile structurilor având
un spectru de frecvenţe până la 2 KHz, cu componente ale
vitezelor relativ constante;
• măsurarea acceleraţiilor, pentru componente înalte ale
frecvenţelor, adică între 2 . . . 20 KHz; în ultimul timp însă,
datorită dezvoltării amplificatoarelor şi a apariţiei unor noi
tipuri de accelerometre (de mare sensibilitate), se observă
tendinţa de extindere a metodelor de măsurare a
acceleraţiilor şi în domeniul frecvenţelor sub 2 kHz.
Elementul principal al unui lanţ de măsurători de
vibraţii este un dispozitiv numit captor de vibraţii, ce conţine
traductorul si o serie de elemente care fac posibilă prelucrarea
şi transmiterea semnalului
Funcţiile importante ale captorului de vibraţii sunt:
amplificarea semnalului dat de traductor, funcţia de
multiplexare (dacă numărul de canale al înregistratoarului este
mai mic decât cel al semnalelor), rectificarea, modularea,
integrarea, multiplicarea, filtrarea, eşantionarea, codificarea
şi medierea semnalului .
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
69
În cazul în care impedanţa de ieşire a captorului de
vibraţii este mai mare decât cea de intrare a amplificatorului
de semnal se utilizează preamplificatoare care realizează şi
adaptarea de impedanţă.
În cazul utilizării analizoarelor de frecvenţă numerice
sau calculatoarelor electronice în lanţul de măsurare se vor
introduce convertoare analog-numerice sau numeric-
analogice, filtre “anti-alasing” a căror frecvenţă de tăiere este
corelată cu frecvenţa de eşantionare, memorii “ciclice” pentru
realizarea translaţiei în frecvenţă a datelor, circuite de
ponderare, circuite de mediere, etc.
După principiul de funcţionare captorii pentru
măsurarea vibraţiilor sunt de două feluri,:
a. aparate cu punct fix sau cvasistatice care măsoară mişcarea
în raport cu un reper considerat fix;
b. aparate seismice ce funcţionează după principiul “masă-
arc-amortizor” în mişcare relativă faţă de sistemul
vibrator pe care se fixează.
În funcţie de traductorii folosiţi, captorii seismici pot fi:
inductivi, rezistivi, capacitivi, piezoelectrici, electrodinamici .
În funcţie de mărimea măsurată captorii seismici pot fi:
cinematici (pentru deplasări, viteze, acceleraţii) sau mecanici
(pentru forţe cupluri, presiuni) .
3.3. Identificarea dinamică a sistemelor
şi estimarea caracteristicilor dinamice
Pentru estimarea parametrilor modali ai sistemelor
mecanice (rădăcinile sau polii ecuaţiei caracteristice, forma
modurilor proprii, coeficienţii de participare modală) s-au
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
70
dezvoltat şi perfecţionat în ultimii ani mai multe metode ce
folosesc funcţiile de răspuns în frecvenţă sau funcţiile de
răspuns în timp (time-history). Aceste funcţii sunt dependente
de caracteristicile dinamice ale sistemului şi caracteristicile
semnalului de intrare.
Funcţia de răspuns în frecvenţă sau funcţia de transfer
[H(jω)] este raportul dintre transformata Laplace a ieşirilor
[X(jω)] şi cea corespunzătoare a intrărilor [F(jω)] :
[ ]
{ ¦ { ¦ { ¦ { ¦

·

,
`

.
|

+

·
N
r
*
r
t *
r
*
r
*
r
r
t
r r r
j
Q
j
Q
) j ( H
1
λ ω
ψ ψ
λ ω
ψ ψ
ω (3.1)
sau: [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] L I j V ) j ( H
d d
1 −
− · Λ ω ω (3.2)
în care termenii au următoarele semnificaţii:

r r r
R P Q · - este factorul de scală;
• ;
) )( ( E
P
N
, s
*
s r s r
r
s r

≠ ·
− −
·
λ λ
λ λ λ λ
1
1
E - constantă; (3.3)
• R
r
o constantă, rezultând din: [ ] ( ) { ¦ { ¦
t
r r r r
R Z adj ψ ψ λ · ) (
• { ¦
r
ψ - vectorul modal corespunzător modului r;

r
λ - rădăcinile ecuaţiei caracteristice (polii sistemului);
• [ ] { ¦{ ¦ { ¦ { ¦ { ¦ { ¦ [ ]
*
N
* *
N
... ... V ψ ψ ψ ψ ψ ψ
2 1 1 2 1
· matricea vectorilor
modali;
• [ ]
d
Λ matricea diagonală a polilor sistemului;
• [ ]
d
I matricea unitate;
• [ ] [ ] [ ]
t d
V Q L · matricea factorilor de participare modală
(sau a coeficienţilor de influenţă modali).
• [ ]
d
Q matricea a factorilor de scală ;
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
71
Funcţia de răspuns în frecvenţă [H(jω)] nu poate
exprima în totalitate răspunsul structurii, datorită unor limitări
tehnice legate în principal de:
a) numărul de noduri ai structurii N
m
, (care este totdeauna mai
mic decât numărul de puncte de control sau ieşire N
o
)
b) numărul de puncte de control N
o
(care este mai mic decât
numărul gradelor de libertate N);
c) numărul de intrări N
i
(care este mai mic decât numărul de
ieşiri N
o
).
În consecinţă dimensiunile matricilor din funcţia de
răspuns în frecvenţă [H(jω)] vor fi:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
i m m m m o i o
N N N N
d d
N N N N
L I j V j H
×

× × ×
Λ − ·
2
1
2 2 2
) ( ω ω (3.4)
În cazul în care funcţia de răspuns se determină în
interiorul unei benzi de frecvenţe de interes, influenţele
frecvenţelor din afara acestei benzi se exprimă cu ajutorul:
a) matricii reziduală [LR] pentru frecvenţele de sub bandă
b) matricii reziduală [UR] pentru frecvenţele situate desupra
benzii de frecvenţe de interes.
În consecinţă funcţia de răspuns în frecvenţă [H(jω)] va
avea forma completă:
[ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
i o i o i m m m m o
i o
N N N N N N N N
d d
N N
xN N
LR UR L I j V
j H
× × ×

× ×
− + Λ − ·
·
2 2
1
2 2 2
1
) (
ω
ω
ω
(3.5)
Funcţia de răspuns în impuls [h(t)] este transformata
Laplace inversă a funcţiei de transfer [H(p)] şi se scrie astfel:
[ ] { ¦ { ¦ { ¦ { ¦ ( )

·
+ ·
N
r
t t *
r
*
r
*
r
t t
r r r
*
r r
e Q e Q ) t ( h
1
λ λ
ψ ψ ψ ψ (3.6)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
72
sau: [ ] [ ][ ] [ ] L e V ) t ( h
d
t Λ
· (3.7)
Răspunsul dinamic al unui sistem mecanic se obţine în
general prin suprapunerea mai multor moduri de vibraţie (sau
componente), fiecare dintre acestea fiind echivalent cu
răspunsul unui sistem cu un grad de libertate.
1. Dacă se face ipoteza că într-o bandă de frecvenţe
numai un singur mod de vibraţie este predominant, parametrii
acestui mod se vor fi determina separat.
Metodele de estimare a parametrilor bazate pe această
ipoteză, se numesc metode cu un singur grad de libertate
(SDOF) şi se aplică în special în cazul sistemelor decuplate.
În interiorul benzii de frecvenţe respective, se poate
aproxima comportarea dinamică în funcţie de modul
predominant astfel:
a. în domeniul timpului, prin funcţia de răspuns în impuls:
[ ] { ¦ { ¦
t
r r
t
r
Q e ) t ( h
r
ψ ψ
λ
· ; (3.8)
b. în domeniul frecvenţelor, prin funcţia de transfer:
[ ]
{ ¦ { ¦
[ ] [ ] LR UR
j
Q
) j ( H
r
t
r r r
2
1
ω λ ω
ψ ψ
ω − +

· . (3.9)
2. Dacă se face ipoteza că într-o bandă de frecvenţe
numai câteva moduri de vibraţie sunt predominante,
parametrii acestor moduri se vor fi determina separat.
Metodele de estimare a parametrilor bazate pe această
ipoteză se numesc metode cu mai multe grade de libertate
(MDOF). În cazul în care se cunoaşte mărimea de intrare în
puncul j şi determină răspunsul în puncul i , funcţia de răspuns
în impuls h
ij
este:
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
73

( )
( )


·
·
+ ·
+ ·
N
r
*
rj
t *
ir rj
t
ir ij
N
r
t *
jr
*
ir
*
r
t
jr ir r ij
L e L e ) t ( h
sau e Q e Q ) t ( h
*
r r
*
r r
1
1
λ λ
λ λ
ψ ψ
ψ ψ ψ ψ
(3.10)
Din aceste relaţii se observă că:
- polii λ
r
sunt independenţi de intrarea i, respectiv ieşirea j,
în consecinţă ei se pot determina pentru fiecare funcţie de
răspuns;
- coeficienţii modurilor proprii ψ
ir
sunt independenţi de
intrările j;
- factorii de participare modală L
ij
sunt independenţi de
ieşirile i.
Metodele de identificare care iau în considerare o
singură funcţie de timp, sau pentru care procesul este generat
în fiecare moment prin estimările unui singur parametru, se
numesc metode de estimare locală. Ele prezintă dezavantajul
că estimarea finală se face în funcţie de un singur parametru .
Metodele de identificare care iau în considerare mai
mulţi parametri modali se numesc metode de estimare globală
şi prezintă dezavantajul că introduc unele erori de măsurare
datorită maselor accelerometrelor, deoarece pentru estimarea
globală este importantă consistenţa datelor de intrare.
Estimarea parametrilor modali folosind metodele cu mai
multe intrări prezintă însă mai multe avantaje: astfel în cazul
polilor dubli, sau foarte apropiaţi (λ
k
, λ
m
) , aceştia nu pot fi
separaţi decât prin utilizarea acestor metode; întrucât
coeficienţii de formă modali, sunt independenţi de modul de
excitaţie, aceste metode permit o estimare globală a
parametrilor.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
74
În analiza modală cu mai multe intrări este necesară o
separare a polilor dubli sau foarte apropiaţi. Concentrând
termenii corespunzători locaţiei nr. 1 ai intrării nr.1 din
matricea răspunsului în impuls se obţine:
{ ¦ { ¦ { ¦
{ ¦ { ¦ ( ) ... ...
... ... ) (
1 1
1 1 1
+ + + ≅
≅ + + + ·
t
m m k k
m
t
m k
t
k
r
m r
e L L
L e L e t h
λ
λ λ
ψ ψ
ψ ψ
(3.11)
Se observă din această ecuaţie că valorile răspunsului
corespunzător intrării 1 este o combinaţie a modurilor cuplate
corespunzătoare polilor foarte apropiaţi (λ
k
, λ
m
). Pentru
celelalte intrări diferă numai factorii de participare L
ki
, L
mi
.
După tipul de model utilizat metodele de estimare a
parametrilor modali pot fi:
• metodele de identificare cu model modal furnizează un
răspuns sub forma unei combinaţii liniare a soluţiilor
caracteristice a ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării structurii.
Problema se reduce la estimarea câtorva parametri modali
necunoscuţi din modelul deja cunoscut.
• metodele de identificare cu model direct utilizează chiar
ecuaţiile diferenţiale ale mişcării, şi necesită o cunoaştere
prealabilă a naturii soluţiilor caracteristice; parametrii
modali se determină în două etape: a) estimarea
parametrilor (coeficienţilor) din ecuaţiile diferenţiale ale
intrărilor-ieşirilor ; b) calculul parametrilor modali din
aceste estimări, de exemplu din analiza de valori proprii
pentru matricile estimate de mase, rigidităţi şi amortizări.
Ecuaţiile diferenţiale de bază ce caracterizează vibraţia
unei structuri în domeniul timpului se scriu sub forma:
[ ]{ ¦ [ ]{ ¦ [ ]{ ¦ { ¦ f x K x C x M · + + ! ! ! (3.12)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
75
iar ecuaţiile derivate (aplicând transformarea Laplace) ce
caracterizează vibraţia în domeniul frecvenţelor se scriu sub
forma:
[ ] [ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦ ) j ( F ) j ( X K C j M ω ω ω ω · + + −
2
(3.13)
Introducând matricile :
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
]
]
]


·
]
]
]

·
K
M
B ;
C M
M
A
0
0 0
(3.14)
ecuaţia diferenţială (3.12) se mai poate scrie în spaţiul stărilor
sub forma sistemului matricial:
{ ¦ [ ]{ ¦ [ ]{ ¦
{ ¦ [ ]{ ¦ [ ]{ ¦
! ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
x(t)
y(t)
· +
· +
A AA A x xx x t tt t B BB B u uu u t tt t
C CC C x xx x t tt t D DD D u uu u t tt t
(3.15)
în care: { ¦ x(t) este vectorul de stare;
{ ¦ (t) x! vectorul tendinţei de modificare a stării;
{ ¦ u(t) vectorul de intrare în sistem;
{ ¦ y(t) vectorul de ieşire din sistem;
[ ] A AA A matricea transformării de stare;
[ ] B BB B matrice de intrare; [ ] C CC C matrice de ieşire;
[ ] D DD D matricea de transmitere directă, intrare-ieşire.
Ansamblul celor patru matrici [ [ ] A AA A , [ ] B BB B , [ ] C CC C , [ ] D DD D ] se
mai numeşte realizarea sistemului întrucât descrie răspunsul
sistemului la orice moment, pentru un semnal de intrare dat.
Realizarea sistemului depinde de alegerea intrărilor şi
ieşirilor;
Pentru sistemul dat, vectorul de intrare, de ieşire şi de
stare sunt respectiv:
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
76
{ ¦ u(t) ={ ¦ f t ( ) ; (3.16)
{ ¦ y(t) ={ ¦ x t ( ) ; (3.17)
{ ¦ x(t) =
!( )
( )
x t
x t
¹
'
¹
¹
'
¹
. (3.18)
Matricile de realizare a sistemului sunt:
[ ] A AA A = [ ] [ ] −

A B
1
; [ ] B BB B =
[ ]
[ ]
M

]
]
]
]
1
0
; [ ] C CC C = [ ][ ] [ ] 0 I ; [ ] D DD D =[ ] 0 ; (3.19)
Din punct de vedere al aplicabilităţii lor practice,
metodele de estimare a parametrilor modali se deosebesc între
ele prin următoarele criterii:
• criteriul numeric: metodele de estimare în domeniul
timpului conduc la matrici mai bine condiţionate decât cele
din domeniul frecvenţelor;
• criteriul bezilor de frecvenţă: în domeniul timpului este
preferabilă o bandă largă de frecvenţe, iar în domeniul
frecvenţelor este preferabilă o bandă îngustă; dacă efectul
modurilor proprii din afara benzii de frecvenţă este
important atunci este preferabilă analiza în domeniul
frecvenţelor (în special pentru estimarea formei modurilor
proprii);
• criteriul amortizărilor: sistemele amortizate
• criteriul naturii datelor măsurate.
3.4. Validarea modelului
Această a patra fază în analiza modală experimentală
constă în aplicarea unor metode de evaluare a calităţii
modelului modal estimat anterior, în scopul construirii
modelului optim.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
77
Un prim nivel al validării modelului constă în
compararea vizuală a formei modurilor proprii şi compararea
funcţiilor de răspuns în frecvenţă măsurate cu cele calculate pe
baza modelului modal estimat (metode calitative).
Un al doilea nivel al validării modelului face apel la
unele mijloace matematice specifice (metode cantitative)
pentru cuantificarea calităţii modelului estimat.
Cele mai utilizate metode sunt:
a. metoda factorului de scală modal (MSF) şi criteriul de
asigurare modală (MAC);
b. metoda participării modale (MP)
c. metoda reciprocităţii funcţiilor de răspuns în frecvenţă;
d. metoda valorii modale complexe (MOV);
e. metoda coliniarităţii fazei modale (MPC) şi abaterii medii
a fazei (MPD);
f. metoda factorului de incredere modal;
g. metoda funcţiei de răspuns în frecvenţă sintetizată.
Un al treilea nivel al validării modelului în analiza
dinamică, constă în utilizarea datelor obţinute la validarea
modelului pentru diferite analize suplimentare cum ar fi:
1. analiza de sensibilitate, folosită în previziunea efectului
asupra structurii a diferitelor modificări ale parametrilor;
2. “updating-ul” modelului şi analiza cu element finit.
Este evident faptul că succesul acestor analize depinde
de validarea corectă a modelului modal estimat. Un rol
important în procesul de validare a modelului modal
experimental îl joacă verificarea calitativă a lanţului de
măsurători (echipamente de calibrare, traductoare, cabluri,
plăci de interfaţă, amplificatoare, analizoare, etc.).
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
78
a. Metoda factorului de scală modal (MSF) şi
criteriul de asigurare modală (MAC)
Acestea sunt metode de comparaţie a doi vectori
{ ¦ { ¦ X i Y [ , având acelaşi număr de elemente, [2] prin:
• factorul de scară modal (MSF) care furnizează estimarea
celor mai mici pătrate ale raportului dintre cei doi vectori:
( )
{ ¦ [ ]{ ¦
{ ¦ [ ]{ ¦
,
Y W Y
Y W X
Y / X MSF
t *
t *
· (3.20)
• criteriul de asigurare modală (MAC) este corespondentul
factorului de corelaţie: dacă valoarea acestuia este 1 cei doi
vectori sunt identici în limitele factorului de scară; dacă
valoarea lui este 0, între cei doi vectori nu există nici un fel
de relaţie liniară, iar factorul de scală modal estimat este
nesemnificativ:
{ ¦ [ ]{ ¦
{ ¦ [ ]{ ¦ ( ){ ¦ [ ]{ ¦ ( ) X W X Y W Y
Y W X
MAC
t * t *
t *
XY
2
· (3.21)
unde: [ ] W este o matrice de pondere care de cele mai
multe ori este matricea unitate[ ] I
Astfel dacă se compară doi vectori proprii
{ ¦ { ¦ ψ ψ
r s
, matricea de pondere fiind matricea unitate [ ] W = [ ] I
criteriul de asigurare modală se scrie :
{ ¦ { ¦
{ ¦ { ¦
{ ¦ { ¦ { ¦ { ¦ ) )( (
MAC
s
t *
s r
t *
r
s
t *
r
s r
ψ ψ ψ ψ
ψ ψ
ψ ψ
2
· (3.22)
Este evident faptul că dacă { ¦ { ¦
s r
, ψ ψ sunt estimări ale
aceluiaşi mod propriu de vibraţie , atunci criteriul de asigurare
modală este foarte aproape de 1; dacă { ¦ { ¦
s r
, ψ ψ sunt estimări
ale unor moduri proprii diferite, atunci criteriul de asigurare
modală este foarte aproape de 0. Aceast rezultat este în
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
79
concordanţă cu proprietatea de ortogonalitate a modurilor
proprii de vibraţie.
Dacă se presupune că sistemul este cu amortizare
proporţională şi se consideră matricea de pondere matricea
maselor: [ ] W = [ ] M respectiv matricea rigidităţilor [ ] W = [ ] K şi
se ţine seama de relaţiile binecunoscute:
[ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ]
d t d t
k K ; m M · · ψ ψ ψ ψ (3.23)
unde: [ ] { ¦{ ¦ { ¦ [ ]
N
... ψ ψ ψ ψ
2 1
· , (3.24)
atunci criteriul de asigurare modală trebuie să fie zero pentru
moduri proprii diferite de vibraţie.
b. Metoda participării modale (MP)
Conform [73] această metodă permite stabilirea
următoarelor participări sau ponderi:
a) ponderea diferitelor moduri proprii în răspunsul final;
b) ponderea excitării diferitelor puncte de intrare:

·
·
No
o
r , i , r , i
A MP
1
0
(3.25)
unde :
r , i ,
A
0
- este reziduul pentru ieşirea o , intrarea i şi
modul r ; o = 1. . . N
o
- numărul ieşirii; i = 1. . . N
i
-
numărul intrării; r = 1. . . N
m
- numărul modului propriu.
Astfel dacă se însumează după numărul de moduri proprii r:
∑ ∑ ∑
· · ·
·
No
o
r , i ,
N
r
N
r
r , i
A MP
m m
1
0
1 1
(i=1 . . . N
i
) (3.26)
se obţine contribuţia fiecărui mod de vibraţie în răspunsul
total;
Dacă se însumează după numărul intrărilor i:
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
80

∑ ∑ ∑
· · ·
·
No
o
r , i ,
N
i
N
i
r , i
A MP
i i
1
0
1 1
(r=1 . . . N
m
) (3.27)
se obţine ponderea pentru diferite excitaţii ale punctelor de
intrare asupra răspunsului modului r.
Aceste informaţii ajută la alegerea celor mai eficace
excitaţii de intrare. De asemenea această metodă oferă
informaţii pentru evaluarea altor metode de validare a
modelelor modale.
c. Metoda reciprocităţii funcţiilor de răspuns
în frecvenţă
Această metodă se bazează pe principiul reciprocităţii al
lui Maxwell. Acest principiu presupune simetria matricilor de
inerţie, rigiditate, amortizare şi a funcţiei de răspuns în
frecvenţă. Pentru un astfel de sistem factorii de participare
modală sunt proporţionali cu coeficienţii modurilor proprii :
pr
rp
qr
rq
L L
ψ ψ
· (3.28)
d. Metoda valorilor modale complexe (MOV)
Această metodă se bazează pe principiul conform
căruia, prin adăugarea de mase în punctele de măsurare,
frecvenţele proprii corespunzătoare tuturor modurilor de
vibraţie descresc.
Sensibilitatea sistemului de poli poate fi calculată din
parametrii modali; astfel pentru o pulsaţie proprie ω
r
a
sistemului amortizat, pentru o creştere a masei m, ∆M
m
sensibilitatea sistemului se scrie:
( )
r mr r
m
r
m
r
Q Im
M
Im
M
2 2
ψ λ

∂λ

∂ω
− ·

,
`

.
|
· (3.29)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
81
Valoarea supracomplexă modală (MOV) pentru un mod
propriu r, se defineşte ca procentul din răspunsul sistemului
pentru care masa adăugată conduce la sensibilitate negativă a
frecvenţei:
% 100 /
1 1
]
]
]

,
`

.
|
·
∑ ∑
· ·
o o
N
o
N
o
o or o r
w s w MOV (3.30)
unde: w
o
este factorul de pondere (egal cu 1 sau
2
or
ψ )
s
or
=1 dacă sensibilitatea corespunzătoare frecvenţei r
la adăugarea masei m în punctul o este negativă
sau zero.
s
or
=0 dacă sensibilitatea este pozitivă.
e. Metoda coliniarităţii fazei modale - MPC
şi abaterii medii a fazei -MPD
Conform [33] această metodă permite determinarea
gradului complex al unui mod r de vibraţie. Indicele de
coliniaritate exprimă relaţia liniară funcţională între partea
reală şi cea imaginară a (complexă) unui mod de vibraţie.
Pentru fiecare mod de vibraţie elementele vectorului
propriu se determină scăzând din fiecare element valoarea
complexă medie a tuturor elementelor:
0 0
1
.... 1 , /
~
N i N
o
N
o
or ir ir
·

,
`

.
|
− ·

·
ψ ψ ψ (3.31)
Dacă se fac notaţiile :
{ ¦ { ¦
{ ¦ { ¦ ( )
( )
2
2 2
1
2
ε ε ε θ
ψ ψ
ψ ψ
ε + + ·


· ) ( sign arctan ;
~
Im
~
Re
~
Re
~
Im
r
t
r
r r
, (3.32)
coliniaritatea fazei modale (MPC) pentru un mod propriu de
vibraţie, se exprimă cantitativ sub forma indicelui de
coliniaritate:
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
82
{ ¦ { ¦ { ¦ ( )( )
{ ¦ { ¦
2 2
2 2
2
1 1 2
r r
r
t
r r
r
~
Re
~
Im
/ sin ) (
~
Im
~
Re
~
Re
MPC
ψ ψ
ε θ ε ψ ψ ψ
+
− + ⋅ +
· (3.33)
Pentru sistemele reale acest indice este aproape egal cu 1.
Abaterea medie a fazei (MPD) pentru un mod propriu
de vibraţie se exprimă cantitativ sub forma indicelui
complexităţii statistice :

,
`

.
|

,
`

.
|
·
∑ ∑
· ·
o o
N
o
o
N
o
or o r
w w MPH
1 1
/ ϕ (3.34)
unde : w
o
este factorul de pondere (egal cu 1 sau
2
or
ψ )
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
≤ +

·
0
0
) Im(
) Re(
arctan daca
) Im(
) Re(
arctan
) Im(
) Re(
arctan daca
) Im(
) Re(
arctan
or
or
or
or
or
or
or
or
or
ψ
ψ
π
ψ
ψ
ψ
ψ
ψ
ψ
ϕ (3.35)
Abaterea medie pătratică corespunzătoare acestui
indice arată dispersia fazelor pentru diferite moduri proprii:
∑ ∑
· ·

,
`

.
|
− ·
o o
N
o
o
N
o
r or o r
w / ) MPH ( w MPD
1 1
2
ϕ . (3.36)
f. Metoda factorului de încredere modal
A fost introdusă de IBRAHIM [30] prin generarea de
pseudo-măsurători în cadrul tehnicii estimărilor parametrilor
în domeniul timpului. Aceste pseudo-măsurători sunt semnale
fizice actualizate ale semnalelor decalate cu ∆t.
Funcţia de răspuns a impulsului în domeniul timpului se scrie:
[ ] [ ][ ] [ ] L e V ) t ( h
d
t Λ
· (3.37)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
83
unde: [ ] { ¦{ ¦ { ¦ { ¦ { ¦ { ¦ [ ]
*
N
* *
N
... ... V ψ ψ ψ ψ ψ ψ
2 1 1 2 1
· este matricea
vectorilor modali;
[ ] Λ
d
, matricea diagonală a polilor sistemului;
[ ] e
t
d
Λ
matricea diagonală exponenţială a polilor
sistemului;
[ ] [ ] [ ]
t d
V Q L · matricea factorilor de participare
modală (a coeficienţior de influenţă modali).
Funcţia de răspuns a impulsului decalată cu ∆t este:
[ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] L e e V L e V ) t ( h
d
t
d
t
d
) t t ( Λ∆ Λ ∆ Λ
· ·
+
(3.38)
Introducând matricea extinsă a vectorilor modali:

[ ]
]
]
]
]

·
]
]
]

d
t
e V
V
V
~
V
Λ∆
(3.39)
fiecare mod fizic se poate scrie sub următoarea formă:
{ ¦ { ¦
t
r r
r
e
~ ∆ λ
ψ ψ · (3.40)
Factorul de încredere modal se exprimă prin :
{ ¦ { ¦
{ ¦ { ¦
t
r
t
r
r
t
r
r
r
e
~
MCF
∆ λ
ψ ψ
ψ ψ

· (3.41)
şi este egal cu 1 în cazul modurilor fizice, iar în cazul
modurilor complexe este mult mai mic. Conform [43] această
metodă este o extindere a metodei celor mai mici pătrate
complexe exponenţiale.
g. Metoda funcţiei sintetizate de răspuns în
frecvenţă
Pe baza funcţiei de răspuns în frecvenţă (de transfer):
[ ]
{ ¦ { ¦ { ¦ { ¦

·

,
`

.
|

+

·
N
r
*
r
t *
r
*
r
*
r
r
t
r r r
j
Q
j
Q
) j ( H
1
λ ω
ψ ψ
λ ω
ψ ψ
ω (3.42)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
84
se poate calcula o funcţie între oricare două grade de libertate,
numită funcţie sintetizată de răspuns în ferecvenţă.
De aici rezultă că validitatea unui model estimat poate fi
verificată comparând funcţia sintetizată de răspuns în
frecvenţe cu funcţia de răspuns în frecvenţe măsurată
(originală).
Pentru a face cantitativ această comparaţie se defineşte
coeficientul de corelaţie a funcţiilor de răspuns (MAC
HH
) -
similar cu criteriul de asigurare modală (MAC):
{ ¦ [ ]{ ¦
{ ¦ [ ]{ ¦ { ¦ [ ]{ ¦) H
ˆ
W H
ˆ
)( H W H (
H
ˆ
W H
MAC
t *
t *
t *
H
ˆ
H
2
· (3.43)
unde: { ¦ H este vectorul răspunsului în frecvenţă măsurat
H(ω
f
), { ¦ H
ˆ
este vectorul răspunsului în frecvenţă
sintetizat.
3.5. Utilizarea parametrilor modali
Parametrii modali determinaţi (frecvenţele de
rezonanţă, factorii de amortizare, vectorii modali, factorii de
participare modală) odată validaţi conform metodelor
prezentate anterior se pot utiliza în scopul reproiectării,
optimizării din punct de vedere al comportării dinamice
(analiză), sau studiului comportării dinamice a stucturii în
diferite ansamble (sinteză).
În funcţie de scopul urmărit, se pot deosebi următoarele
domenii de analiză şi sinteză:
! analiza răspunsului în forţe - atunci când interesează
comportarea dinamică a sistemului supus la diferite stări de
încărcare (sau forţe din exploatare) punându-se întrebări
cum ar fi:
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
85
“Care este acceleraţia maximă în punctele aracteristice?“,
”Care rezonanţe domină răspunsul?”,
“Cum se deformează structura pentru diferite frecvenţe
proprii?”;
! analiza de sensibilitate - atunci când interesează
comportarea dinamică a sistemului supus la diferite
modificări structurale (modificări constuctive, a
materialelor, etc.) punându-se întrebări cum ar fi:
“Care rezonanţe sau moduri proprii se schimbă atunci când
se operează astfel de modificări?”,“Care sunt punctele cele
mai sensibile în care se pot opera modificări în scopul
modificării uneia sau mai multe dintre rezonanţe?”;
! sinteza modificărilor dinamice structurale şi de asamblare
- atunci când interesează comportarea dinamică a
sistemului pentru diferite modificări ale subansamblelor
(având caracteristici dinamice cunoscute) şi modul de
integrare a lor în diferite ansamble .
Întrucât aceşti termeni nu pot fi totdeauna măsuraţi
corect, ei nu pot fi incluşi în analiza răspunsului în forţe. De
aceea se recomandă utilizarea modelelor cu bandă largă de
frecvenţe, incluzând cel puţin câteva frecvenţe situate
deasupra benzii de frecvenţe şi câteva frecvenţe situate sub
bandă.
De asemenea există şi alte cauze de erori, cum ar fi:
neexcitarea modelului pentru toate frecvenţele de interes
(aceasta se poate întâmpla de exemplu în cazul excitării
structurii într-un singur punct), când unul sau mai multe
moduri de vibraţie pot fi omise dacă această excitaţie se face
într-un punct nodal pentru modul respectiv.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
86
a. Analiza în forţe
Este tehnica prin care se determină comportarea
dinamică a structurii pentru diferite variaţii ale încărcărilor
exterioare. Analiza în forţe este capabilă să determine anumiţi
parametri caracteristici unei solicitări dinamice cum ar fi:
• acceleraţiile nodurilor;
• frecvenţele proprii dominante ale răspunsului pentru
diferite moduri de încărcare;
• deformaţiile corespunzătoare fiecărui mod propriu de
vibraţie.
b. Analiza de sensibilitate
Este tehnica prin care se determină rata schimbărilor
parametrilor modali (cum ar fi: masa, amortizarea sau
rigiditatea) pe baza dezvoltării Taylor, folosind unul (sau doi)
din termenii acestei dezvoltări.
Analiza de sensibilitate este capabilă să determine cea
mai bună localizare a modificărilor şi de asemenea dă o primă
estimare a cantităţii cu care trebuie modificat parametrul
respectiv. Ecuaţia diferenţială generală a mişcării unui
sistem se scrie:
[ ]{ ¦ [ ]{ ¦ [ ]{ ¦ { ¦ f x K x C x M · + + ! ! ! (3.47)
Conform [22] în domeniul Laplace aceasta se scrie:
[ ] [ ] [ ] ( ) ( ) { ¦ ( ) { ¦
( ) [ ] ( ) { ¦ ( ) { ¦ p F p X p Z
p F p X K C p M p
·
· + +
2
(3.48)
Această ecuaţie se mai poate scrie sub forma matricială
extinsă echivalentă:
[ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦ ' F Y B A p · + (3.49)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
87
unde:
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ ¦
{ ¦
{ ¦
{ ¦
{ ¦
{ ¦
¹
'
¹
¹
'
¹
·
¹
'
¹
¹
'
¹
·
]
]
]


·
]
]
]

·
F
' F
X
X p
Y
K
M
B
C M
M
A
0
0
0 0
(3.50)
Ecuaţia corespunzătoare de valori proprii este:
[ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦ 0 · + Y B A p (3.51)
şi conduce la următoarele valori şi vectori proprii:
i i i i i i
j j ω σ λ ω σ λ − · + ·
*
; (3.52)
{ ¦
{ ¦
{ ¦
¹
'
¹
¹
'
¹
·
i
i i
i
ψ
ψ λ
Φ
, (3.53)
care reprezintă coloanele matricii extinse [ ] Φ .
Se consideră ecuaţia de valori proprii corespunzătoare lui λ
i
:
[ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦ 0 · +
i i
B A Φ λ (3.54)
Dacă se multiplică aceasta la stânga cu { ¦
t
i
Φ şi se obţine:
{ ¦ [ ] [ ] ( ){ ¦ 0 · +
i i
t
i
B A Φ λ Φ (3.55)
Derivând această ecuaţie în raport cu u se obţine:
{ ¦
[ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦
[ ] [ ] ( )
{ ¦
{ ¦ [ ] [ ] ( )
{ ¦
0 · + +
+
+
+ +
u
B A
u
B A
B A
u
i
i
t
i
i
i
t
i i i
t
i

Φ ∂
λ Φ
Φ

λ ∂
Φ Φ λ

Φ ∂
(3.56)
Ţinând seama că:
{ ¦ { ¦
0 · ·
u u
t
i i

Φ ∂

Φ ∂
, ecuaţia (3.56) devine:
{ ¦
[ ] [ ] ( )
{ ¦ 0 ·
+
i
i
t
i
u
B A
Φ

λ ∂
Φ (3.57)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
88
sau: { ¦ [ ]
[ ] [ ]
{ ¦ 0 ·

,
`

.
|
+ +
i i
i
t
i
u
B
u
A
A
u
Φ




λ

∂λ
Φ (3.58)
Ţinând seama de relaţiile de ortogonalitate :
[ ] [ ][ ] [ ]
[ ] [ ][ ] [ ]
d t
d t
b B
a A
·
·
Φ Φ
Φ Φ
(3.59)
rezultă din relaţia (3.58) sensibilitatea sistemului de poli la o
schimbare a parametrului u:
{ ¦
[ ] [ ]
{ ¦
i i
t
i
i
i
u
B
u
A
a u
Φ




λ Φ

∂λ

,
`

.
|
+ − ·
1
(3.60)
Deoarece vectorii proprii definesc o bază în spaţiul
vectorial 2N x 2N, sensibilitatea vectorilor proprii se poate
scrie sub forma unei combinaţii liniare:
{ ¦
{ ¦
i
N
r
ir
i
g
u
Φ

Φ ∂

·
·
2
1
(3.61)
Derivând ecuaţia (3.54) şi ţinând seama de (3.61) se obţine:
[ ] [ ] ( ) { ¦
[ ] [ ] ( )
{ ¦ 0
2
1
·
+
+
,
`

.
|
+

·
i
i
N
r
r ir i
u
B A
g B A Φ

λ ∂
Φ λ
(3.62)
Dacă se multiplică aceasta la stânga cu { ¦ Φ
i
t
şi se ţine
seama de condiţiile de ortogonalitate (3.59) se obţine:
• pentru i≠m
{ ¦ [ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦
[ ] [ ] ( )
{ ¦ 0 ·
+
+ +
i
i
t
m m i
t
m im
u
B A
B A g Φ

λ ∂
Φ Φ λ Φ (3.63)
sau:
( ) { ¦ [ ]
[ ] [ ]
{ ¦ 0 · Φ
,
`

.
|
+ + Φ − −
i i
i
t
m m i m im
u u
A
A
u
a g




λ

∂λ
λ λ
B
(3.64)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
89
sau: { ¦
[ ] [ ]
{ ¦
i i
t
m
m m i
im
u u
A
a
g Φ




λ Φ
λ λ

,
`

.
|
+

·
B 1 1
(3.65)
• pentru i=m se obţine:
{ ¦
[ ]
{ ¦
i
t
i
i
ii
u
A
a
g Φ


Φ

,
`

.
|
− ·
2
1
(3.66)
Înlocuind în relaţia (3.61) expresiile (3.65) şi (3.66), se
obţine sensibilitatea vectorilor proprii cu ajutorul relaţiei:

{ ¦
{ ¦
[ ]
{ ¦{ ¦
{ ¦
[ ] [ ]
{ ¦ { ¦
r i i
t
i
r
N
i r
r i r
i i
t
i
i
i
u
B
u
A
a
u
A
a u
Φ Φ




λ Φ
λ λ
Φ Φ


Φ

Φ ∂

,
`

.
|
+

+
+

,
`

.
|
− ·


·
1 1
2
1
2
1
(3.67)
În termenii matricilor de masă , amortizare , rigiditate
şi ai vectorilor proprii iniţiali (neextişi) aceste sensibilităţi (a
sistemului de poli (3.60) şi a vectorilor proprii(3.61)) devin:

{ ¦
[ ] [ ] [ ]
{ ¦
i i i
t
i
i
i
u
K
u
C
u
M
a u
ψ




λ


λ ψ

∂λ

,
`

.
|
+ + − ·
2
1
(3.68)
respectiv:
{ ¦
{ ¦
[ ] [ ]
{ ¦{ ¦
{ ¦
[ ] [ ] [ ]
{ ¦{ ¦
r i i i
t
i
r
N
i r
r
i r
i i i
t
i
i
i
u
K
u
C
u
M
a
u
C
u
M
a u
ψ ψ




λ


λ ψ
λ λ
ψ ψ




λ ψ

ψ ∂

,
`

.
|
+ +

+
+

,
`

.
|
+ − ·


·
2
2
1
1 1
2
2
1
(3.69)
Pentru diferite modificări simple (locale) ale maselor,
amortizării vâscoase liniare sau rigidităţilor elementelor
elastice, sensibilităţile devin:
• pentru parametrul u, ca masă locală corespunzătoare
modului de vibraţie k:
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
90
{ ¦
[ ]
{ ¦
r
jr kr
N
i r
r
i r
i
ki ji
i
ki
i
k
ji
i
ki
i i
k
i
t
i
i k
i
a a m
a m
M
a m
ψ ψ
λ λ
λ
ψ ψ
ψ
λ

∂ψ
ψ
λ ψ


λ ψ

∂λ


·

+ − ·
− ·

,
`

.
|
− ·
2
1
2 2
2
2 2
1
(3.70)
• pentru parametrul u ca amortizare vâscoasă liniară între
gradele de libertate k şi l: (3.71)

r
jr lr kr
N
i r
r i r
i
li ki ji
i
li ki
kl
ji
i
li ki
i
kl
i
a
) (
) (
a
) (
c
a
) (
c
ψ ψ ψ
λ λ
λ
ψ ψ ψ
ψ ψ

∂ψ
ψ ψ
λ

∂λ


− +

− ·

− ·


·
2
1
2
2
2
1
• pentru parametrul u ca rigiditate liniară între gradele de
libertate k şi l:
r
jr li ki
N
i r
r i r
li ki
kl
ji
i
li ki
kl
i
a
) (
) (
k
a
) (
k
ψ ψ ψ
λ λ
ψ ψ

∂ψ
ψ ψ

∂λ


− ·

− ·


·
2
1
2
1
(3.72)
La aceleaşi rezultate se poate ajunge folosind alte
metode , conform [67], [40] şi [3].
Analiza de sensibilitate este deosebit de utilă în
modelarea cu elemente finite (în faza de postprocesare) în
programele de analiză dinamică structurală şi de optimizare,
ca o fază necesară în tehnica de ajustare “updating” sau în
validarea modelui sau pentru compensarea efectului maselor
accelerometrelor utilizate în timpul măsurătorilor.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
91
c. Sinteza modificărilor dinamice structurale
şi de asamblare
Este un set de tehnici care prevăd comportarea dinamică
a unui sistem, pe baza modificărilor unui sistem cunoscut sau
a unui sistem pe baza modificărilor parametrilor subsistemelor
(componentelor). Cele mai importante sunt:
1. tehnica sintezei modale - este cea mai simplă metodă şi se
bazează pe transformarea în coordonate modale;
2. tehnica flexibilităţii dinamice - estimează modificări ale
comportării dinamice din punct de vedere al variaţiei cu
anumiţi parametri ai funcţiei de răspuns în frecvenţă);
3. tehnica rigidităţii dinamice - estimează modificări ale
comportării dinamice din punct de vedere al rigidităţii
dinamice.
c.1. Tehnica sintezei modale
Dându-se ecuaţia mişcării unui sistem în spaţiul Laplace
în termenii matricilor extinse:
[ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦; ' F Y B A p · + (3.72)
unde:
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ ¦
{ ¦
{ ¦
{ ¦
{ ¦
{ ¦
¹
'
¹
¹
'
¹
·
¹
'
¹
¹
'
¹
·
]
]
]


·
]
]
]

·
F
' F
X
X p
Y
,
K
M
B
C M
M
A
0
0
0 0
(3.73)
Folosind transformarea de coordonate:
{ ¦ [ ]{ ¦ q Y Φ · (3.74)
unde: [ ] Φ este matricea extinsă a vectorilor proprii:
[ ] { ¦ { ¦ { ¦
[ ]
Φ Φ Φ Φ ·
1 2
...
N
,
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
92
iar:
{ ¦
{ ¦
{ ¦
Φ
i
i
i
i
·
¹
'
¹
¹
¹
¹
'
¹
¹
¹
λ ψ
ψ
(3.75)
Multiplicând la stânga relaţia (3.72) cu [ ] Φ
t
, se obţine:
[ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] ( ){ ¦ [ ] { ¦ ' F q B A p
t t t
Φ Φ Φ Φ Φ · + (3.76)
sau: [ ] [ ] ( ){ ¦ [ ] { ¦ ' F q b a p
t d d
Φ · + (3.77)
adică ecuaţia corespunzătoare unui sistem decuplat, unde { ¦ q
este vectorul coordonatelor modale.
Dimemnsiunea sistemului decuplat depinde de numărul
de moduri proprii care se iau în considerare. Dacă toate
modurile proprii sunt cunoscute, transformarea de coordonate
nu va duce la nici un fel de pierderi de informaţie.
• Sinteza modală pentru diferite modificări ale structurii
Acestea pot fi exprimate ca modificări ale matricilor de
masă, de amortizare sau de rigiditate [ ][ ][ ]) K , C , M ( ∆ ∆ ∆ sau ca
modificări în termenii matricilor extinse [ ][ ]) B , A ( ∆ ∆ .
Pentru aceste modificări, ecuaţia mişcării în spaţiul
Laplace în termenii matricilor extinse este:
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) ( ){ ¦ { ¦ ' F Y B B A A p · + + + ∆ ∆ (3.78)
Aplicând transformarea în coordonate modale se obţine:
[ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ][ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] ( ){ ¦ [ ] { ¦; ' F q B B A p A p
t t t t t
Φ Φ ∆ Φ Φ Φ Φ ∆ Φ Φ Φ · + +
(3.79)
sau: [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] { ¦{ ¦ [ ] { ¦ ' F q b b a a p
t d d
Φ ∆ ∆ · + + (3.80)
unde: [ ] [ ] [ ][ ] Φ ∆ Φ · ∆ A a
t
şi [ ] [ ] [ ][ ] Φ ∆ Φ · ∆ B b
t
sunt două
matrici nediagonale.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
93
Problema de valori proprii corespunzătoare este :
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ] { ¦{ ¦ { ¦ 0 · + + q b b a a p
d d
∆ ∆ (3.81)
şi conduce la modificarea sistemului de poli [ ]
d
mod
Λ şi a
vectorilor proprii în coordonate modale[ ]
mod r
q . O substituţie a
acestor noi vectori proprii în transformarea de coordonate
(3.74), conduce la matricea extinsă modificată a vectorilor
proprii:
[ ] [ ][ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
mod r
d
mod
d
mod mod
mod r mod
q
V
V
V
V
q
]
]
]
]

·
]
]
]

·
Λ Λ
Φ Φ
(3.82)
• Sinteza modală pentru asamblarea flexibilă a structurilor
Se consideră două sisteme caracterizate de următoarele
ecuaţii în spţiul Laplace şi în termenii matricilor extinse:
[ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦
[ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦; ' F Y B A p
' F Y B A p
2 2 2 2
1 1 1 1
· +
· +
(3.83)
care se pot scrie sub forma globală:
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ ¦
{ ¦
{ ¦
{ ¦
¹
'
¹
¹
'
¹
·
¹
'
¹
¹
'
¹

,
`

.
|
]
]
]

+
]
]
]

2
1
2
1
2
1
2
1
0
0
0
0
' F
' F
Y
Y
B
B
A
A
p
(3.84)
deci asamblarea flexibilă a celor două sisteme 1 şi 2 nu
reprezintă nimic altceva decât o modificare a sistemului global
(3.72), pentru care rămân valabile relaţiile din paragraful
precedent (de modificări ale structurii).
• Sinteza modală pentru asamblarea rigidă a structurilor
Acest caz este mai complex decât cel corespunzător
asamblării flexibile, deoarece o conexiune rigidă a două (sau
mai multe) sisteme implică legături stricte între gradele de
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
94
libertate corespunzătoare. În plus, numărul total al
rezonanţelor va fi redus datorită acestor conexiuni: el va fi
egal cu suma numărului rezonanţelor celor două (sau mai
multe) sisteme minus numărul de conexiuni.
Dacă se foloseşte transformarea de coordonate:
{ ¦
{ ¦
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ ¦
{ ¦
¹
'
¹
¹
'
¹
]
]
]

·
¹
'
¹
¹
'
¹
2
1
2
1
2
1
0
0
q
q
Y
Y
Φ
Φ
(3.85)
în ecuaţiile sistemului global (3.84), se obţine ecuaţia
matricială globală:

[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ ¦
{ ¦
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ ¦
{ ¦
¹
'
¹
¹
'
¹
]
]
]

·
¹
'
¹
¹
'
¹

,
`

.
|
]
]
]

+
]
]
]

2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
0
0
0
0
0
0
' F
' F
q
q
b
b
a
a
p
Φ
Φ
(3.86)
sau : [ ] [ ] ( ){ ¦ [ ] { ¦ ' F q b a p
t d d
Φ · + (3.87)
Impunând condiţiile corespunzătoare legăturilor rigide,
care se scriu sub forma generală:
[ ]
{ ¦
{ ¦
{ ¦ 0
2
1
·
¹
'
¹
¹
'
¹
Y
Y
R
, (3.88)
sau:
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ ¦
{ ¦
{ ¦,
q
q
R 0
0
0
2
1
1
1
·
¹
'
¹
¹
'
¹
]
]
]

Φ
Φ
(3.89)
sau sub forma echivalentă: [ ]
{ ¦
{ ¦
{ ¦ 0
2
1
·
¹
'
¹
¹
'
¹
q
q
T (3.90)
Datorită acestor condiţii nu toate coordonatele modale
q
i
sunt independente, deci se pot separa în două grupe: { ¦
d
q
matricea coloană a coordonatelor modale dependente şi { ¦
i
q a
coordonatelor modale independente; de asemenea matricea
legăturilor modale [ ] T se poate separa în două submatrici
corespunzătoare acestor coordonate:
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
95
[ ] [ ][ ] [ ]
i d
T T T · . (3.91)
Dacă se exprimă vectorul coordonatelor dependente din
ecuaţia matricială de mai sus se obţine:
{ ¦ [ ] [ ]{ ¦
i i d d
q T T q
1 −
− · (3.92)
Dacă se exprimă vectorul tuturor coordonatelor în
funcţie de coordonatele independente se obţine forma
echivalentă:
{ ¦
{ ¦
[ ] [ ]
[ ]
{ ¦ [ ]{ ¦
i i
i d
i
d
q ' T q
I
T T
q
q
·
]
]
]


·
¹
'
¹
¹
'
¹
−1
(3.93)
Ecuaţia asamblării în coordonate modale (3.87), devine:
[ ] [ ] ( )[ ]{ ¦ [ ] { ¦ ' ' F q T b a p
t
i
d d
Φ · + (3.94)
sau multiplicând la stânga cu matricea transpusă [ ]
t
T se obţine:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ( ){ ¦ [ ] [ ] { ¦ ' ' ' ' ' ' F T q T b T T a T p
t t
i
d t d t
Φ · + (3.95)
Problema de valori proprii corespunzătoare :
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦ 0 ' ' ' ' · +
i
d t d t
q T b T T a T p (3.96)
conduce la sistemul de poli [ ]
d
rig
Λ al asamblării rigide a
structurii şi la vectorii proprii [ ]
rig i
q în coordonate modale.
C.2. Tehnica flexibilităţii dinamice
Tehnica flexibilităţii dinamice estimează comportarea
dinamică a unui sistem modificat sau a unui ansamblu de
sisteme pe baza funcţiei de răspuns a sistemului original.
• Tehnica flexibilităţii dinamice pentru cazul modificărilor
structurale
Ecuaţia mişcării pentru un sistem original, în spaţiul
Laplace se scrie:
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
96
[ ] [ ] [ ] ( ) ( ) { ¦ ( ) { ¦ p F p X K C p M p · + +
2
(3.97)
sau:
( ) [ ] ( ) { ¦ ( ) { ¦
( ) { ¦ ( ) [ ] ( ) { ¦ p F p H p X
p F p X p Z
·
·
(3.98)
unde: ( ) [ ] p Z este matricea rigidităţii dinamice în spaţiul
Laplace
( ) [ ] p H este funcţia de transfer sau matricea flexibilităţii
dinamice în spaţiul Laplace
Ecuaţia matricială evidentă :
( ) [ ] ( ) [ ] [ ]
d
I p Z p H · ⋅ (3.99)
pentru un sistem modificat se scrie:
[ ] [ ] [ ]
d
m m
I Z H · ⋅ (3.100)
Modificarea matricii rigidităţii dinamice a structurii
[ ]
m
Z poate fi rezultatul variaţiei cu [ ] Z ∆ a matricii rigidităţii
dinamice ( ) [ ] p Z :
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ]
d
m
I Z Z H · + ⋅ ∆ (3.101)
Multiplicând ecuaţia (3.101) la dreapta cu [ ] H şi ţinând
seama că : [ ] [ ] [ ]
d
I H Z · ⋅
se obţine: [ ] [ ] [ ][ ] ( ) [ ] H H Z I H
d
m
· + ⋅ ∆ (3.102)
sau [ ] [ ][ ] [ ][ ] ( )
1 −
+ · H Z I H H
d
m
∆ (3.103)
Acastă ecuaţie exprimă matricea flexibilităţii dinamice a
structurii modificate ca funcţie de matricea flexibilităţii
dinamice a structurii originale [ ] H si matricea de variaţie a
rigidităţii dinamice [ ] Z ∆ .
Întrucât nu toate gradele de libertate sunt supuse
modificărilor, dacă se notează cu c indicele care se referă la
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
97
gradele de libertate ale structurii implicate în modificări, cu f
indicele care se referă la celelalte grade de libertate care
interesează în analiza dinamică, atunci matricea flexibilităţii
dinamice a structurii se scrie sub forma:
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
]
]
]

·
cc cf
fc ff
H H
H H
H (3.104)
respectiv, a structurii modificate:
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
]
]
]

·
mcc mcf
mfc mff
m
H H
H H
H (3.105)
Ecuaţia (3.103) se mai scrie:
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
1
0
0 0
0
0

,
`

.
|
]
]
]

]
]
]

+
]
]
]

]
]
]

·
]
]
]

cc cf
fc ff
cc cc
ff
cc cf
fc ff
mcc mcf
mfc mff
H H
H H
Z I
I
H H
H H
H H
H H

(3.106)
iar ecuaţia (3.102) se mai scrie:
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
]
]
]

·

,
`

.
|
]
]
]

]
]
]

+
]
]
]

]
]
]

cc cf
fc ff
cc cf
fc ff
cc cc
ff
mcc mcf
mfc mff
H H
H H
H H
H H
Z I
I
H H
H H
∆ 0
0 0
0
0
(3.107)
Ultima ecuaţie matricială permite determinarea
matricilor corespunzătoare gradelor de libertate care suferă
modificări , după cum urmează:
[ ] [ ] [ ][ ] [ ][ ] ( ) [ ][ ]
[ ] [ ] [ ][ ] [ ][ ] ( )
[ ] [ ] [ ] [ ][ ] ( )
1
1
1



+ ·
+ · ·
+ − ·
cc cc cc cc mcc
cc cc cc fc mcf mfc
cf cc cc cc cc fc ff mff
H Z I H H
H Z I H H H
H Z H Z I H H H


∆ ∆
(3.108)
Aceste ecuaţii se aplică pentru fiecare mod de vibraţie
care interesează. Ele indică faptul că pentru determinarea
răspunsului structurii modificate este suficient dacă se
cunoaşte răspunsul structurii originale în punctele de interes
notate cu indicele c şi f . De asemenea ele indică faptul că
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
98
efortul pentru inversarea matricii [ ] [ ][ ] ( ) H Z I
d
∆ + este mult mai
mic dacă se produc anumite modificări simple cum ar fi :
1. modificări corespunzătoare gradelor de libertate cu indicele
c din matricea maselor
c
M ∆ ; elementul H
mpq
al matricii
[ ]
mff
H se scrie:

cc c
pq c pq
pq
cc c
cq pc
pq mpq
H M
H ) M ( H
H
H ) M (
H H
H H
+ −
+ ·
+ −
− ·

∆ ω
∆ ω
∆ ω
2
2
1 2
1
(3.109)
2. modificări corespunzătoare gradelor de libertate cu indicele
c şi d din matricea rigidităţilor [ ]
]
]
]



·
1 1
1 1
cd cc
K Z ∆ ∆ ;
elementul H
mpq
al matricii [ ]
mff
H se scrie:

( )( )
dc cc cd dd cd
pd pc dq cq
pq mpq
H H H H K
H H H H
H H
− + − +
− −
− ·
−1

(3.110)
3. modificări corespunzătoare gradelor de libertate cu indicele
c din matricea amortizărilor .
• Tehnica flexibilităţii pentru cazul cuplării flexibile a
structurilor
Acest caz poate fi considerat ca o extensie a cazului
precedent în care sistemul original constă din cele două (sau
mai multe) structuri decuplate notate cu 1 şi 2: dacă p, q, c
sunt indicii gradelor de liberate ale structurii 1 şi d indicele
gradelor de liberate ale structurii 2, atunci întrucât pentru
structurile originale avem: H
dq
= H
pd
=H
cd
=H
dc
=0 , relaţia
(3.110) devine:
cc dd cd
pc cq
pq mpq
H H K
H H
H H
+ +
− ·
−1

(3.111)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
99
• Tehnica flexibilităţii pentru cazul cuplării rigide a
structurilor
Acest caz poate fi considerat un caz particular al
structurilor cuplate flexibil în care 0
1
→ ∞ →

cd cd
K , K ∆ ∆ ,
iar ecuaţia (3.111) devine:
cc dd
pc cq
pq mpq
H H
H H
H H
+
− · (3.112)
Un caz particular al cuplării rigide îl constitue fixarea
structurii de mediul fix (rigid) sau încastrarea; în acest caz
H
dd
=0 şi relaţia (3.112) devine:
cc
pc cq
pq mpq
H
H H
H H − · (3.113)
C.3. Tehnica rigidităţii dinamice
Această metodă estimează comportarea dinamică a
sistemelor modificate sau asamblate pe baza datelor
disponibile pentru sistemele originale. Rezultă o modificare a
matricii de rigiditate dinamică: [ ] [ ] [ ] Z Z Z
m
∆ + · . Această metodă
a fost dezvoltată de Klostermann [35[.
Rezultatele ezperimentale ale măsurătorilor sunt în
general în temenii matricilor funcţie de răspuns în frecvenţă.
Inversarea acestor matrici este punctul cel mai critic în
aplicarea metodei cu datele măsurate. Utilizarea directă a
măsurătorilor în frecvenţă nu se recomandă. Klostermann
recomandă utilizarea funcţiilor de răspuns în frecvenţă
sintetizate din modelul modal estimat experimental. Chiar şi în
aceste condiţii inversarea matricii flexibilităţii [ ] H , ridică
serioase probleme.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
100
Acurateţea modelului modal este condiţia de bază a unei
analize corecte, iar numărul modurilor proprii ale modelului
trebuie să fie suficient de mare pentru a se evita problemele
singulare. Mai mult, aceste inverse trebuiesc calculate pentru
fiecare frecvenţă.
• Tehnica rigidităţii dinamice pentru cazul cuplării
flexibile a structurilor
Acest caz este similar cu metodele de sinteză modală şi
de flexibilitate dinamică prezentate anterior, fiind o extensie a
cazului modificării structurale în care sistemul original constă
din combinaţia a două componente structurale 1 şi 2:
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
]
]
]

·
2
1
0
0
Z
Z
Z (3.114)
Cuplarea flexibilă este deci schimbarea acestei
matrici [ ] Z ∆ prin conectarea lui [ ]
1
Z şi [ ]
2
Z .
• Tehnica rigidităţii dinamice în cazul cuplării flexibile a
structurilor
Dacă se notează cu c indicele care se referă la gradele
de libertate ale structurii implicate în cuplare, cu f indicele
care se referă la celelalte grade de libertate care interesează în
analiza dinamică, atunci matricile rigidităţii dinamice a
structurii se scriu sub forma:
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
]
]
]

·
]
]
]

·
cc cf
fc ff
cc cf
fc ff
Z Z
Z Z
Z ,
Z Z
Z Z
Z
2 2
2 2
2
1 1
1 1
1
(3.115)
iar (3.48) se scrie:
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
101
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ ¦
{ ¦
{ ¦
{ ¦
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ ¦
{ ¦
{ ¦
{ ¦
¹
'
¹
¹
'
¹
·
¹
'
¹
¹
'
¹
]
]
]

¹
'
¹
¹
'
¹
·
¹
'
¹
¹
'
¹
]
]
]

c
f
c
f
cc cf
fc ff
c
f
c
f
cc cf
fc ff
F
F
X
X
Z Z
Z Z
,
F
F
X
X
Z Z
Z Z
2
2
2
2
2 2
2 2
1
1
1
1
1 1
1 1
(3.116)
Dacă se introduc condiţiile suplimentare de echilibru:
{ ¦ { ¦ { ¦ 0
2 1
· +
c c
F F (3.117)
şi de compatibilitate caracteristice legăturilor rigide:
{ ¦ { ¦ { ¦
c c c
X X X · ·
2 1
, (3.118)
se obţine ecuaţia matricială care descrie comportarea
sistemului ca ansamblu rigid:
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
{ ¦
{ ¦
{ ¦
{ ¦
{ ¦
{ ¦
¹
¹
¹
'
¹
¹
¹
¹
'
¹
·
¹
¹
¹
'
¹
¹
¹
¹
'
¹
]
]
]
]
]

+
f
f
f
c
f
ff fc
cf cc cc cf
fc ff
F
F
X
X
X
Z Z
Z Z Z Z
Z Z
2
1
2
1
2 2
2 2 1 1
1 1
0
0
0
(3.119)
C.4. Tehnica sintezei componentelor modale
Această metodă este similară metodei de sinteză modală
prin care coordonatele fizice se transformă în coordonate
modale şi constă din următoarele două faze:
• definirea transformării prin care setul de coordonate
originale ale gradelor de libertate ale fiecărei sustructuri se
transformă în într-un set redus de coordonate generale;
• asamblarea substructurilor prin tehnicile de asamblare
specifice în termenii noilor coordonate generale.
Se consideră în continuare un ansamblu format din două
sustructuri 1 şi 2, fiecare dintre ele fiind descrisă de ecuaţiile
în spaţiul Laplace în termenii matricilor extinse:
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
102
[ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦
[ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦ ' F Y B A p
, ' F Y B A p
2 2 2 2
1 1 1 1
· +
· +
(3.120)
prin transformarea în coordonate generale:
{ ¦ [ ]{ ¦
{ ¦ [ ]{ ¦
2 2 2
1 1 1
g Y
g Y
Γ
Γ
·
·
(3.121)
unde: { ¦{ ¦
2 1
Y , Y sunt vectorii coordonatelor fizice ale celor două
substructuri;
{ ¦{ ¦
2 1
g , g ,vectorii coordonatelor generale ale celor două
substructuri;
{ ¦{ ¦
2 1
Γ Γ , matricile de transformare modală ale căror
coloane pot fi: vectorii modurilor proprii, ai
constrângerilor exterioare, ai modurilor de fixare
reziduale, ai modurilor proprii de vibraţii de corp rigid.
Vectorii coordonatelor generale conţin coordonate
modale şi coordonate fizice corespunzătoare gradelor de
libertate ale legăturilor sau alte grade de interes. Se multiplică
ecuaţia vectorială (3.120) la stânga cu { ¦ { ¦
t t
respectiv ,
2 1
Γ Γ şi
ţinând seama de (3.121) se obţine:
[ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] ( ){ ¦ [ ] [ ] ( ){ ¦ [ ] { ¦
[ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] ( ){ ¦ [ ] [ ] ( ){ ¦ [ ] { ¦, ' F g b a p g B A p
, ' F g b a p g B A p
t t t
t t t
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Γ Γ Γ Γ Γ
Γ Γ Γ Γ Γ
· + · +
· + · +
(3.122)
Cele două ecuaţii se pot scrie sub formă unitară:
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ ¦
{ ¦
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ ¦
{ ¦
¹
'
¹
¹
'
¹
]
]
]

·
¹
'
¹
¹
'
¹

,
`

.
|
]
]
]

+
]
]
]

' F
' F
g
g
b
b
a
a
p
t
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
0
0
0
0
0
0
Γ
Γ
(3.123)
sau: [ ] [ ] ( ){ ¦ [ ]{ ¦ ' F g b a p
t
Γ · + (3.124)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
103
Condiţiile de compatibilitate a legăturilor în punctele de
conexiune (c) se scriu: { ¦ { ¦
c c
Y Y
2 1
· şi condiţiile de continuitate
a forţelor pe interfaţa dintre cele două substructuri în punctele
de conexiune (c) se scriu: { ¦ { ¦
c c
F F
2 1
· . În termenii
coordonatelor generale:
{ ¦ [ ]{ ¦
a c
g T g · (3.125)
unde: [ ]
c
T este matricea de compatibilitate
{ ¦
a
g -vectorul coordonatelor generale ale
ansamblului.
Dacă se introduc condiţiile de compatibilitate în ecuaţia
matricială (3.124) şi se multiplică la stânga cu [ ]
t
c
T , se obţine
ecuaţia: [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] ( ){ ¦ [ ] [ ]{ ¦ ' F T g T b T T a T p
t t
c a c
t
c c
t
c
Γ · + (3.126)
Forma omogenă a acestei ecuaţii conduce la o problemă
de valori proprii, cu matricea corespunzătoare a polilor[ ]
d
a
Λ şi
vectorii proprii { ¦
ra
g .
Un caz particular des întâlnit este cazul sistemelor
neamortizate (sau cu amortizare proporţională) pentru care se
pot scrie pentru cele două substructuri ecuaţiile:
[ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦
1 1 1 1
2
F X K M p · + , (3.127)
respectiv:
[ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦
2 2 2 2
2
F X K M p · + (3.128)
Cu transformarea de coordonate:

{ ¦ [ ]{ ¦
{ ¦ [ ]{ ¦
2 2 2
1 1 1
g X
g X
Γ
Γ
·
·
(3.129)
şi dacă se multiplică la stânga cu [ ] [ ]
t t
respectiv
2 1
Γ Γ cuaţiile
(3.127) şi (3.128) ele devin:
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
104
[ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] ( ){ ¦ [ ] [ ] ( ){ ¦ [ ] { ¦
[ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] ( ){ ¦ [ ] [ ] ( ){ ¦ [ ] { ¦, F g k m p g K M p
, F g k m p g K M p
t t t
t t t
2 2 2 2 2
2
2 2 2 2 2 2 2
2
1 1 1 1 1
2
1 1 1 1 1 1 1
2
Γ Γ Γ Γ Γ
Γ Γ Γ Γ Γ
· + · +
· + · +
şi se mai scriu sub forma unitară: (3.130)
[ ] [ ] ( ){ ¦ [ ]{ ¦ F g k m p
t
Γ · +
2
(3.131)
Folosind condiţiile de compatibilitate în coordonate generale:
{ ¦ [ ]{ ¦
a c
g T g · (3.132)
ecuaţia (3.131) se scrie:
[ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] ( ){ ¦ [ ] [ ]{ ¦ F T g T k T T m T p
t t
c a c
t
c c
t
c
Γ · +
2
(3.133)
• Tehnici utilizând transformările modale
Deoarece matricile de transformare a coordonatelor fizice
în coordonate modale { ¦{ ¦
2 1
Γ Γ , pot fi vectorii modurilor
proprii, ai constrângerilor exterioare, ai modurilor de fixare
reziduale sau ai modurilor proprii de vibraţii de corp rigid, se
deosebesc mai multe tipuri de transformări:
1. transformări în termenii modurilor proprii normale
corespunzătoare gradelor de libertate ale legăturilor:
{ ¦ [ ]{ ¦
ik ifk if
q X Ψ · (3.134)
unde i -reprezintă indicele substructurii;
c - indicele gradelor de libertate ale legăturilor;
f - indicele celelorlalte grade de libertate (libere);
k - indicele coordonatelor modale reţinute.
2. transformări în termenii constrângerilor exterioare: modul
de deformare este generat prin introducerea unei deplasări
unitare asupra unuia dintre gradele de libertate ale
legăturilor, celelalte grade de libertate având deplasări
zero. Ecuaţia care defineşte aceste moduri de deformare
(statică) pentru componenta 1 în termenii celor două grupe
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
105
de grade de libertate (corespunzătoare legăturilor şi libere)
este:

[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ]
]
]
]


·
]
]
]


]
]
]

·
]
]
]

]
]
]


d
cc
fc ff
d
cc
f
c
d
cc
f
cc cf
fc ff
I
K K
I
X
F I
X
K K
K K
1
1
1
1
1
1
1 1
1 1
0
(3.135)
ultima matrice putând fi o parte (coloane) a matricii [ ]
1
Γ .
1. transformări în termenii modurilor de fixare reziduale:
modul de deformare este generat prin introducerea unei
forţe unitare asupra unuia dintre gradele de libertate ale
legăturilor, în celelalte grade de libertate ele fiind zero.
Dacă componenta nu este suficient de fixată, se recurge la
fixarea suplimentară a gradelor de libertate notate cu (r).
Ecuaţia care defineşte aceste moduri de deformare (statică)
pentru componenta 1 în termenii celor două grupe de grade
de libertate (ale legăturilor, libere) este:
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]]
]
]
]
]

·
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]

r
cc c
f
rr rc rf
cr cc cf
fr fc ff
F
I X
X
K K K
K K K
K K K
1
1
1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
0
0
(3.136)
rezultă:
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
1
1 1
1 1
1 1
1 1
1
1
1
1

]
]
]

·
]
]
]

]
]
]

·
]
]
]

cc cf
fc ff
cc cf
fc ff
cc
fc
c
f
K K
K K
S S
S S
unde
X
X
X
X
(3.137)
ultima matrice putând fi o parte (coloane) a matricii [ ] Γ
1
.
2. transformări în termenii modurilor proprii de vibraţii de
corp rigid, dacă componentele nu sunt suficient de bine
fixate în punctele de conexiune, modurile de vibraţie de
corp rigid se regăsesc ca moduri corspunzătoare
frecvenţelor de rezonanţă zero. Deducerea modurilor de
vibraţie corespunzătoare constrângerilor exterioare este o
altă cale de determinare a modurilor de vibraţie de corp
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
106
rigid. Fixând componentele în gradele de lidertate
suplimentare notate cu indicele (r) , în ecuaţia (3.136) se
înlocuieşte (c) cu (r), obţinându-se:

[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ]
]
]
]


·
]
]
]


]
]
]

·
]
]
]

]
]
]


d
rr
fr ff
d
rr
f
r
d
rr
f
rr rf
fr ff
I
K K
I
X
F I
X
K K
K K
1
1
1
1
1
1
1 1
1 1
0
(3.138)
ultima matrice putând fi o parte (coloane) a matricii [ ]
1
Γ .
Allemang, Brown, Soni [3] denumesc acest set de vectori
funcţii de formă admisibile.
Este evident faptul că este posibil un mare număr de
combinaţii pentru construirea matricilor[ ] Γ
i
din transformare
de coordonate modale: { ¦ [ ]{ ¦
i i i
g X Γ · .
În continuare sunt prezentate două metode specifice
folosite curent în programele de element finit:
1. Metoda Craig-Bampton
Această metodă [77] combină cele două transformări
modale: în termenii modurilor proprii normale şi în termenii
constrângerilor exterioare. Transformarea de coordonate
modale : { ¦ [ ]{ ¦
i i i
g X Γ · devine în acest caz:
{ ¦
{ ¦
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ]
{ ¦
{ ¦
¹
'
¹
¹
'
¹
]
]
]


·
¹
'
¹
¹
'
¹

ic
ik
d
cc
ifc iff
ifk
if
if
g
g
I
K K
X
X
1
0
Ψ
(3.139)
Numărul de coordonatele modale reţinute k depinde de
acurateţea dorită şi de banda de frecvenţe de interes.
Presupunând că modurile se scalează pentru mase modale
unitare, ecuaţia matricială a sistemelor neamortizate
[ ] [ ] ( ){ ¦ [ ]{ ¦ F g k m p
t
Γ · +
2
, devine:
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
{ ¦
{ ¦
[ ] { ¦
i
t
i
ic
ik
icc
ikc
ick
ikk
icc
ikc
ick
ikk
F
q
q
k
k
k
k
m
m
m
m
p Γ ·
¹
'
¹
¹
'
¹

,
`

.
|
]
]
]

+
]
]
]

2
(3.140)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
107
unde matricile au forma particulară:
[ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] ( )
[ ] [ ][ ] [ ][ ] [ ] [ ] ( ) [ ][ ] [ ] [ ]
icc ifc iff icf ifc ifc iff iff iff icf icc
ifc ifc iff iff
t
ifk
t
ikc ikc
d
kk ikk
M K K M M K K M K K m
M K K M m m
I m
+ − − ·
+ − · ·
·
− − −

1 1 1
1
Ψ
(3.141)
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ]
icc ifc iff icf icc
t
ikc ikc
d
ik
ikk
K K K K k ; k k ; k + − · · · − ·
−1 2
0 λ
(3.142)
Pentru a putea aplica această metodă este necesar ca să
fie cunoscute cel puţin părţi ale matricilor maselor şi
rigidităţilor componentelor. Rezultă că analiza experimentală
a parametrilor modali oferă informaţii insuficiente.
2. Metoda Craig-Chang [77]
Această metodă combină cele două transformări
modale: în termenii modurilor proprii normale şi în termenii
modurilor de fixare reziduale.
Transformarea de coordonate modale : { ¦ [ ]{ ¦
i i i
g X Γ ·
devine în acest caz:
{ ¦
{ ¦
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
{ ¦
{ ¦
¹
'
¹
¹
'
¹
]
]
]

·
¹
'
¹
¹
'
¹
ic
ik
icch
ifch
ifk
ifk
if
if
f
q
S
S
X
X
Ψ
Ψ
(3.143)
unde: - indicele h indică modurile reziduale.
- deoarece matricea de flexibilitate statică respectă
relaţia:
[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ]
t
ih
d
ih
ih
t
ik
d
ik
ik
t
i
d
i
i i i
K S Ψ λ Ψ Ψ λ Ψ Ψ λ Ψ
2 2 2 1
− + − · − · ·

- matricea reziduală este deci: (3.144)
[ ] [ ][ ] [ ]
[ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ]
[ ]
[ ]
]
]
]

· Ψ − Ψ − Ψ − Ψ ·
· Ψ − Ψ ·
icch
ifch t
ik
d
ik
ik
t
i
d
i
i
t
ih
d
ih
ih ih
S
S
S
2 2
2
λ λ
λ
(3.145)
Presupunând că se asambleză două componente (1) , (2)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
108
şi ţinând seama de condiţiile de compatibilitate { ¦ { ¦
c c
X X
2 1
· şi
de continiutate { ¦ { ¦ { ¦ 0
2 1
· +
c c
F F , ecuaţia matricială a
transformării de coordonate, devine:
{ ¦
{ ¦
{ ¦
{ ¦
[ ] [ ]
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ] [ ] ( ) [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ] [ ] ( ) [ ]
{ ¦
{ ¦
¹
'
¹
¹
'
¹
]
]
]
]
]
]
]

+ − +
+ + −
·
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
− −
− −
k
k
ick cch cch ick cch cch
d
ick cch cch ick cch cch
d
c
k
c
k
q
q
S S S S
I
S S S S
I
f
q
f
q
1
1
21
1
2 1 1
1
2 1
2
1
2 1 1
1
2 1
1
1
1
1
2
0
0
Ψ Ψ
Ψ Ψ
(3.146)
iar ecuaţiile matriciale ale sistemul global devin:
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
{ ¦
{ ¦
[ ] [ ]{ ¦ F T
q
q
K
K
K
K
M
M
M
M
p
t t
c
k
k
k mk
k mk
k mk
k mk
k mk
k mk
k mk
k mk
Γ ·
¹
'
¹
¹
'
¹

,
`

.
|
]
]
]

+
]
]
]

2
1 2
2 2
2 1
1 2
1 1
2 2
2 1
1 2
1 1
Pentru a putea aplica această metodă este necesar ca să
fie cunoscute cel puţin unele părţi ale matricilor maselor
subansamblelor. Deşi metoda Craig-Chang nu este la fel de
convergentă ca metoda Craig-Bampton, ea prezintă avantajul
că exprimă rezultatele direct în coordonate modale.
3.6. Tehnici de ajustare, corelare şi
corectare a modelului virtual (updating)
Determinarea parametrilor modali ai unui sistem
mecanic se poate face prin metode experimentale sau
numerice; astfel, metodele experimentale furnizează informaţii
despre o structură, pentru o anumită configuraţie particulară a
testului (anumite condiţii de fixare şi de solicitare), în timp ce
metodele cu element finit, permit previziuni asupra
comportării dinamice pentru orice condiţii de fixare şi de
solicitare, însă precizia datelor furnizate de acestea, nu este
prea ridicată.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
109
Rezolvarea acestei situaţii se poate face folosind
tehnicile “updating” care permit verificarea, corelarea şi
corectarea acestor modele pe baza datelor experimentale
obţinute pe modelul real. Rezultatele obţinute pe modelul
virtual corespunzător în acest fel, permit previziuni asupra
comportării dinamice cu o siguranţă mai ridicată.
Ecauţia matricială a mişcării în spaţiul Laplace este:
[ ] [ ] [ ] ( ) ( ) { ¦ ( ) { ¦; p F p X K C p M p · + +
2
(3.147)
sau: ( ) [ ] ( ) { ¦ ( ) { ¦ p F p X p Z · (3.148)
Această ecuaţie se mai poate scrie sub forma matricială
extinsă echivalentă:
[ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦; ' F Y B A p · + (3.149)
unde:
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ ¦
{ ¦
{ ¦
{ ¦
{ ¦
{ ¦
¹
'
¹
¹
'
¹
·
¹
'
¹
¹
'
¹
·
]
]
]


·
]
]
]

·
F
' F ,
X
X p
Y
,
K
M
B ,
C M
M
A
0
0
0 0
(3.150)
sunt matricile extinse.
Ecuaţia matricială de valori proprii corespunzătoare
ecuaţiei (3.149) este:
[ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦ 0 · + Y B A p (3.151)
şi se poate rezolva prin diferite metode (Householder,
Subspace, Lanczos, etc.) şi permite determinarea următorilor
parametri modali:
• valorile proprii:
r r r
jω σ λ + · ,
• vectorii proprii coresponzători: { ¦
r
ψ ,
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
110
• masele
r
m şi rigidităţile modale
r
k , r=1, . . . N
m
.
Pentru a se evita confuzia dintre parametrii modali
obţinuţi experimental şi cei obţinuţi analitic, se adaugă indicii:
• (x) pentru parametrii obţinuţi experimental :
{ ¦
x
r
x
r
x
r
r
x
r
x
r
x
k , m , , j ψ ω σ λ + · ;
• (a) pentru parametrii obţinuţi analitic :
{ ¦
a
r
a
r
a
r
r
a
r
a
r
a
k , m , , j ψ ω σ λ + · ;
Tehnica updating conţine următoarele patru faze:
a. Ajustarea modelului constă în identificarea punctelor de
măsurare cu nodurile modelului cu element finit. În plus
modelul cu element finit este compus din mult mai multe
noduri (corora le corespund gradele de libertate ale
sistemului) decât punctele de măsurare ale experimentului.
Pentru a rezolva această incompatibilitate se folosesc
diferite tehnici de corelare sau corecţie : fie prin reducerea
numărului de grade de libertate al modelului virtual la
numărul de grade de libertate al măsurătorii, fie prin
extinderea (expandare, interpolare) numărului de grade de
libertate al măsurătorii la numărul de grade de libertate al
modelului virtual.
b. Corelarea parametrilor modali este un proces iterativ de
comparare şi corelare a celor două seturi de date (analitice
şi experimentale)
c. Selectarea parametrilor modali cei mai diferiţi din cele
două seturi de rezultate;
d. Corectarea parametrilor modali obţinuţi analitic pe baza
celor obţinuţi experimental.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
111
De cele mai multe ori însă această tehnică nu poate
conduce la o compatibilitate perfectă între cele două seturi de
parametri, datorită în general următoarelor cauze:
• punctele de măsurare nu coincid cu nodurile modelului
cu element finit;
• setul de date experimentale este incomplet;
• măsurătorile sunt supuse unor influenţe exterioare
(zgomote, masele traductoarelor, etc.) care pot genera
erori;
• amortizarea din sistem se neglijează în cele mai multe
cazuri .
După updating, modelul virtual corectat va furniza
parametri modali care vor fi corelaţi cu parametrii modali
experimentali într-un mod optim, măsura acestei corelări
exprimându-se prin gradul de compatibilitate pentru fiecare
parametru în parte (evident ele vor avea valori diferite).
Schema generală (algoritmul) tehnicii updating este
prezentată în fig.3.2
A. Ajustarea modelului
Cele mai multe metode de analiză cu element finit
impun o corespondenţă 100% între gradele de libertate ale
modelului virtual şi cele ale modelului experimental – acestea
se mai numesc şi grade de libertate active, iar celelalte se mai
numesc grade de libertate inactive ale structurii.
Practic acest lucru nu se poate realiza 100% datorită
incompatibilităţilor legate de reţeaua de elemente finite pe
care o generează programul (meshare) , iar prin ajustarea din
cadrul tehnicilor updating se realizează un compromis. Se
deosebesc următoarele două faze în ajustarea modelului:
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
112
STRUCTURA REAL|
ANALI ZA
EXPERI MENTAL|
A MODELULUI REAL
ANALI ZA MODELULUI
CU ELEMENT FI NI T
FEA
I . AJUSTAREA
MODELULUI
MODELUL ESTE
DEMN DE
I NCREDERE
REA
BUN|
Fi g. 3.2
I I . CORELAREA
PARAMETRI LOR
I I I .
SELECTAREA
I V. CORECTAREA
PARAMETRI LOR
[ ] [ ] [ ]
{ ¦
M K C
j
m k
a
r
a
r
a
r
r
a
r
a
r
a
, ,
,
, ,
λ σ ω
ψ
· +
{ ¦
λ σ ω
ψ
x
r
x
r
x
r
r
x
r
x
r
x
j
m k
· + ,
, ,
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
113
• prima fază: de reducere a modelului virtual, sau separarea
gradelor de libertate în două grupe: grade de libertate
active { ¦
A
X , respectiv grade de libertate inactive { ¦
D
X , din
numărul total al gradelor de libertate: { ¦
{ ¦
{ ¦
¹
'
¹
¹
'
¹
·
D
A
F
X
X
X .
Din cauza acestei separări sistemele de matrici
corespunzătoare celor două seturi vor diferi ca
dimensiuni.
• a doua fază: reducerea modelului virtual sau extinderea
modelului experimental.
A.1. Tehnici de reducere a modelului virtual
Prin reducerea modelului virtual sau extinderea
modelului experimental, conform ş34ţ se exprimă sistemul
matricilor de rigiditate dinamică în termenii gradelor de
libertate ce corespund gradelor de libertate active .
Dacă se introduc[ ]
D
T şi [ ]
F
T , matricile corespunzătoare
ale transformărilor de coordonate inactive:{ ¦ [ ]{ ¦
A D D
X T X · şi
respectiv toate coordonatele: { ¦ [ ]{ ¦
A F F
X T X · , funcţie de
gradele de libertate active, atunci matricile reduse ale maselor
şi rigidităţilor se scriu astfel:
{ ¦[ ]{ ¦ { ¦[ ]{ ¦
{ ¦[ ]{ ¦ { ¦[ ]{ ¦
A
R t
A F
t
F
A
R t
A F
t
F
X K X X K X
X M X X M X
·
·
(3.152)
Înlocuind { ¦ [ ]{ ¦
A F F
X T X · se obţine respectiv:
{ ¦[ ] [ ][ ]{ ¦ { ¦[ ]{ ¦ [ ] [ ] [ ][ ]
{ ¦[ ] [ ][ ]{ ¦ { ¦[ ]{ ¦ [ ] [ ] [ ][ ]
F
t
F
R
A
R t
A A F
t
F
t
A
F
t
F
R
A
R t
A A F
t
F
t
A
T K T K X K X X T K T X
T M T M X M X X T M T X
· ⇒ ·
· ⇒ ·
(3.153)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
114
Ecuaţia mişcării sistemului în spaţiul Laplace se scrie:
( ) [ ]{ ¦ { ¦ ( ) [ ] [ ] [ ] M K Z : unde , F X Z
F F
2
ω ω ω − · · (3.154)
Pentru sistemul redus, forţele corespunzătoare gradelor
de libertate inactive sunt nule, astfel încât dacă se exprimă
matricea [ ] Z sub forma modulară corespunzătoare celor două
seturi de grade de libertate, ecauţia de mişcare a sistemului
devine:
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ ¦
{ ¦
{ ¦
{ ¦
¹
'
¹
¹
'
¹
·
¹
'
¹
¹
'
¹
]
]
]

0
A
D
A
DD DA
AD AA
F
X
X
Z Z
Z Z
(3.155)
Din lina a doua a ecuaţiei matriciale de mai sus rezultă:
{ ¦ [ ] [ ]{ ¦
A DA DD D
X Z Z X
1 −
− · (3.156)
Din prima linie a ecuaţiei matriciale de mai sus rezultă:
[ ] [ ][ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦
[ ]{ ¦ { ¦
A A
A A DA DD AD AA
F X Z sau
F X Z Z Z Z
·
· −

~
,
1
(3.157)
unde :
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( )
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( )
DA DA DD DD
AD AD AA AA
M K M K
M K M K Z
2
1
2
2 2
~
ω ω
ω ω
− − ⋅
⋅ − − − ·

(3.158)
este matricea de rigiditate dinamică a sistemului care
descrie “exact “ comportarea dinamică a sistemului redus.
Este evident faptul că matricea de rigiditate dinamică
redusă ( ) [ ] [ ] [ ]
R R R
M K Z
2
ω ω − · nu poate fi identică cu matricea
[ ] Z
~
pentru toate frecvenţele, ea prezentând doar o descriere
aproximativă a comportării dinamice a sistemului.
Reducerea modelului virtual elimină practic gradele de
libertate inactive din modurile proprii analitice şi din sistemul
matricial. Această operaţie este simplă şi rapidă, dacă se
folosesc unele tehnici de reducere (dinamică sau GUIAN,
SEREP, IRS) care sunt prezentate mai jos.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
115
A.1.1.Reducerea dinamică sau GUIAN [24]
Pentru o anumită frecvenţă aleasă ω
R
se defineşte
matricea de transformare [ ]
din
D
T plecând de la ecuaţia :
{ ¦ ( ) [ ] ( ) [ ]{ ¦
A R DA R DD D
X Z Z X ω ω
1 −
− · (3.159)
astfel: [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
R DA R DD
din
D
Z Z T ω ω
1 −
− · (3.160)
În consecinţă matricile reduse [ ]
R
M şi [ ]
R
K nu dau o
descriere exactă decât numai pentru frecvenţa aleasă ω
R
,
pentru celelalte frecvenţe ele descriu o matrice
aproximativă[ ]
R
Z .
Un caz particular al reducerii dinamice este reducerea
GUIAN. Reducerea statică este corespondentul reducerii
GUIAN în care se consideră ω
R
=0 .
A.1.2. Reducerea prin sistemul echivalent şi
expansiunea procesului SEREP [53].
Această metodă impune ca transformarea de
coordonate:
{ ¦ [ ]{ ¦
A F F
X T X · (3.161)
să fie valabilă pentru toate modurile proprii conoscute:
[ ] [ ][ ]
A
serep
F F
T Ψ Ψ · (3.162)
Întrucât numărul de moduri proprii N
m
este întotdeauna
mai mic decât numărul de grade de libertate active N
A
ecuaţia
matricială de mai sus reprezintă o problemă nedeterminată. Ea
se rezolvă folosind matricea pseudo-inversă a matricii [ ]:
A
Ψ
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ]
t
A A
t
A A
Ψ Ψ Ψ Ψ
1 −
+
· (3.163)
care prin identificare conduce la următoarea expresie a
matricii de transformare:
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
116
[ ] [ ][ ]
+
·
A F
serep
F
T Ψ Ψ (3.164)
Sistemul redus va avea aceleaşi moduri proprii ca şi
sistemul complet care a fost utilizat la reducerea procesului
caracterizat de ecuaţia:
[ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦ 0
2
· −
r F r
M K Ψ ω . (3.165)
Prin multiplicare la stânga cu [ ]
t
serep
F
T şi înlocuind (3.162)
se obţin ecuaţiile:
[ ] [ ] [ ] ( )[ ]{ ¦ { ¦ 0
2
· −
r A
serep
F r
t
serep
F
T M K T Ψ ω (3.166)
[ ] [ ] ( ){ ¦ { ¦ 0
2
· −
r A
serep
r
serep
M K Ψ ω (3.167)
Cu cât numărul de moduri proprii folosite este mai mic
decât numărul de grade de libertate, matricea sistemului redus
are rangul mai mic.
A1.1.3. Reducerea cu ajutorul sistemului ameliorat -IRS
Această metodă se bazează pe ecuaţiile de mişcare
matriciale scrise pentru frecvenţele de rezonanţă în termenii
celor două seturi de grade de libertate [54]:
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ]
diag
r
D
A
DD DA
AD AA
D
A
DD DA
AD AA
M M
M M
K K
K K
ω
Ψ
Ψ
Ψ
Ψ
]
]
]

]
]
]

·
]
]
]

]
]
]

(3.168)
Din cea dea doua linie a ecuaţiei matriciale se poate
exprima matricea funcţiilor proprii corespunzătoare gradelor
de libertate inactive:
[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ][ ][ ]
diag
r F DD DA DD A DA DD D
M M K K K
2 1 1
ω Ψ Ψ Ψ
− −
+ − · (3.169)
Pentru o primă estimare a matricii [ ]
F
Ψ se face reducerea
statică a sistemului (ω
R
=0), rezultând:
[ ] [ ] [ ][ ]
A DA DD D
K K Ψ Ψ
1 −
− · (3.170)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
117
Dacă se ţine seama de relaţia transformării modurilor
proprii: [ ] [ ][ ]
A
stat
F F
T Ψ Ψ · (3.171)
rezultă o primă estimare a matricii de transformare a
modurilor proprii:
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
]
]
]


·

DA DD
stat
F
K K
I
T
1
(3.172)
Înlocuind ecuaţia (3.172) în (3.169) se obţine:
[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ][ ][ ][ ]
diag
r A
stat
F DD DA DD A DA DD D
T M M K K K
2 1 1
ω Ψ Ψ Ψ
− −
+ − · (3.173)
Dacă se folosesc maticile maselor şi rigidităţilor reduse:
[ ] [ ] [ ][ ]
[ ] [ ] [ ][ ]
stat
F
t
stat
F
stat
stat
F
t
stat
F
stat
T K T K
T M T M
·
·
(3.174)
şi relaţia matricială evidentă:
[ ][ ] [ ][ ][ ]
[ ][ ] [ ] [ ][ ]
A
stat stat
diag
r A
diag
r A
stat
A
stat
K M
sau M K
Ψ ω Ψ
ω Ψ Ψ
1
2
2



(3.175)
relaţia (3.173) devine:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ][ ][ ] [ ] ( )[ ]
A
stat stat stat
F DD DA DD DA DD D
K M T M M K K K Ψ Ψ
1
1 1

− −
+ − ·
(3.176)
sau: [ ] [ ][ ]
A
II
D D
T Ψ Ψ · (3.177)
unde: [ ] [ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ][ ][ ] [ ] ( )
stat stat stat
F DD DA DD DA DD
II
D
K M T M M K K K T
1
1 1

− −
+ − ·
(3.178)
este a doua estimare (ameliorată sau îmbunătăţită) a matricii
de transformare a modurilor proprii:
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ][ ]
II
F
t
II
F
II II
F
t
II
F
II
II
D
II
F
T K T K , T M T M ,
T
I
T · ·
]
]
]

· (3.179)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
118
Acesta este deci un proces iterativ convergent, care
după câteva iteraţii va conduce la:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ][ ][ ] [ ] ( )
1
1
1 1 1 1


− − − −
+ − ·
irs irs irs
F DD DA DD DA DD
irs
D
K M T M M K K K T
(3.180)
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ][ ]
irs
F
t
irs
F
irs irs
F
t
irs
F
irs
irs
D
irs
F
T K T K , T M T M ,
T
I
T · ·
]
]
]

· (3.181)
A.2. Tehnici de extindere a modelului
Extinderea modelului asigură (pe baza măsurătorilor pe
modelul experimental) expansiunea rezultatelor asupra tuturor
gradelor de libertate ale modelului cu element finit. Însă cele
mai multe tehnici de extindere fac operaţia inversă: utilizând
datele analizei pe modelul cu element finit, extind rezultatele
asupra modelului experimental printr-o ajustare
corespunzătoare a modelului cu element finit.
Tehnicile de reducere prezentate anterior pot fi utilizate
şi ca tehnici de extindere întrucât ele definesc o relaţie
biunivocă între cele două seturi de grade de libertate (active şi
inactive) în temenii vectorilor deplasărilor şi modurilor proprii
(indicele x semnifică valori experimentale):
{ ¦ [ ]{ ¦
A D D
X T X · , (3.182)
respectiv: { ¦ [ ]{ ¦
x
r A D
x
r D
T Ψ Ψ · (3.183)
Pe lângă cele prezentate mai sus (dinamică sau GUIAN,
SEREP, IRS) se mai folosesc următoarele tehnici de
expansiune:
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
119
A.2.1. Tehnici de combinare a vectorilor proprii
Această metodă completează gradele de libertate care
lipsesc din vectorii proprii obţinuţi din analiza experimentală
cu valorile corespunzătoare ale vectorii proprii obţinuţI
analitic (din analiza cu element finit):
{ ¦
{ ¦
{ ¦ ¹
¹
¹
'
¹
¹
¹
¹
'
¹
·
a
r D
x
r A
x
r F
Ψ
Ψ
Ψ (3.184)
această completare se va face după o scalare prealabilă
a celor două seturi de vectori proprii astfel încât normele lor să
fie egale: { ¦ { ¦
a
r A
x
r A
Ψ Ψ · (3.184)
A.2.2. Tehnici de coordonare modală
Această metodă defineşte modurile proprii
experimentale ca o combinaţie liniară a modurilor proprii
obţinute analitic (din analiza cu element finit), în care
coeficienţii se alculează cu ajutorul gradelor de libertate
activeş48ţ:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ( ) [ ]
x
A
a
A
a
A
x
A
q , q Ψ Ψ Ψ Ψ
1 −
· · (3.185)
Aceeaşi matrice [ ] q este folosită pentru estimarea
modurilor proprii corespunzătoare gradelor de libertate care
lipsesc:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ( ) [ ]
x
A
a
A
a
D
a
D
x
D
q Ψ Ψ Ψ Ψ Ψ
1 −
· · (3.186)
A.2.3. Tehnici de interpolare
Tehnicile de interpolare pot fi utilizate pentru estimarea
gradelor de libertate care nu au fost luate în calcul. Aceste
metode depind în principal de modul de conexiune a
diferitelor grade de libertate. În practică utilizarea acestor
metode este limitată, în special în cazul structurilor care
unidimensionale.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
120
A.2.4. Criteriul de asigurare modal (MAC)
Această metodă utilizează valorile criteriului MAC
obţinute în cadrul tehnicilor de corelare, în scopul extinderii
modurilor proprii asupra gradelor de libertate ce lipsesc [78].
Ca şi în cazul metodei de combinare a vectorilor proprii
această completare se va face după o scalare prealabilă a celor
două seturi de vectori proprii, astfel încât normele lor să fie
egale: { ¦ { ¦
a
r A
x
r A
Ψ Ψ · (3.187)
Modurile proprii experimentale se pot extinde cu
ajutorul matricilor [MAC ] astfel:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] MAC sau MAC
a
D
x
D
a
F
x
F
Ψ Ψ Ψ Ψ · · (3.188)
B. Tehnici de corelare a parametrilor modali
Scopul updating-ului modelului virtual este de a pune în
concordanţă datele obţinute pentru acesta, cu datele obţinute
pentru modelul real; pentru a evalua nivelul de concordanţă se
utilizează câteva criterii de corelare şi tehnici specifice.
Rezultatul acestei corelări permite luarea unei decizii (dacă
corecţia modelului este necesară sau nu).
Întrucât fiecare tehnică este limitată, întrucât pune în
evidenţă un anumit aspect al corelării între datele modelului
experimental şi virtual, un studiu complet al corelării nu se
poate face utilizând una sau două tehnici de corelare. În
continuare sunt prezentate cele mai importante tehnici de
corelare utilizate în updating-ul modelelor cu element finit.
B.1. Tehnica diferenţei frecvenţelor de rezonanţă
Este cea mai simplă metodă de comparaţie a
frecvenţelor de rezonanţă ale modelului virtual cu cele
determinate experimental pe modelul real. Diferenţa maximă
admisă depinde în primul rând de acurateţea determinărilor
experimentale.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
121
B.2. Tehnica comparării vizuale a modurilor proprii
Este o metodă simplă de comparaţie vizuală a modurilor
proprii: pe baza acestei comparaţii se formează perechile
corespunzătoare de moduri proprii. O comparaţie mai
sugestivă de celor două seturi de moduri proprii este prin
măsurarea abaterilor tuturor punctelor faţă de o linie la 45
o
într-un sistem de axe de coordonate rectangulare care
reprezintă coordonatele modale normale (scalate)
corespunzătoare celor două seturi de date:
analitice / experimentale: ( )
x
r
a
r
Ψ Ψ /
B.3. Tehnica criteriului de asigurare modală (MAC)
Această tehnică exprimă printr-un singur număr
corelaţia din tehnica comparării vizuale a modurilor proprii,
prin coeficienţii MAC corespunzători fiecărei perechi de
moduri determinate analitic şi experimental [4]:
( )
{ } { }
{ } { } ( ){ } { } ( )
a
m
a
m x
j
xt
j
a
i
at
i
x
j
at
i
x a
N ... , j ; N ... , i , j , i MAC 1 1 = = =

ψ ψ ψ ψ
ψ ψ
(3.189)
Matricea criteriului de asigurare modală (MAC) este o
matrice diagonală, iar dacă coeficienţii sunt mai mari de 0,8
spunem că există o bună corelaţie între cele două modele.
B.4. Tehnica criteriului de asigurare modală global
Această tehnică (COMAC) exprimă conform [46]
corelaţia dintre modurile proprii, determinate analitic şi
experimental pentru fiecare grad de libertate j prin coeficienţii
de corelare globală definiţi astfel:

( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
a
m
N ,.. i
x
i
x
i
N ,.. i
a
i
a
i
N ,.. i
x
i
a
i
x a
N ... , j ,
j j j j
j j
j COMAC
m m
m
1
1 1
2
1
=



























=
∑ ∑

= =
=

ψ ψ ψ ψ
ψ ψ
(3.190)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
122
B.5. Tehnica comparării vizuale a funcţiilor de
răspuns în frecvenţă
Este de asemenea o metodă simplă de comparaţie
vizuală a funcţiilor de răspuns în frecvenţă, pentru cele două
modele în condiţiile unei amortizări scăzute, acestea fiind
trasate pentru acelaşi domeniu al frecvenţelor şi aceeaşi scală
pentru ambele modele.
B.6. Tehnica ortogonalităţii combinate şi eterogene
Este o tehnică care se bazează pe proprietatea de
ortogonalitate a modurilor proprii de vibraţie [48]. Această
proprietate furnizează matricile (diagonale) ale maselor şi
rigidităţilor modale:

[ ] [ ][ ] [ ]
[ ] [ ][ ] [ ]
diag
r
a at
diag
r
a at
k K
m M
=
=
ψ ψ
ψ ψ
(3.191)
Matricea ortogonalităţii combinate a maselor şi
rigidităţilor modale se obţine astfel:

[ ] [ ][ ]
[ ] [ ][ ]
x at x a
x at x a
K COK
M COM
ψ ψ
ψ ψ
=
=


(3.192)
Matricea ortogonalităţii eterogene a maselor şi
rigidităţilor modale se obţine astfel:

[ ] [ ][ ]
[ ] [ ][ ]
x xt x a
x xt x a
K MOK
M MOM
ψ ψ
ψ ψ
=
=


(3.193)
În cazul unor modele bine corelate aceste matrici au
elementele de pe diagonală foarte apropiate de 1 (dacă s-a
făcut scalarea corespunzătoare a matricilor), iar celelalte
aproape nule.


MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
123
B.7. Tehnica masei globale
Este o tehnică care se bazează pe evaluarea masei
globale a modelului cu element finit din matricea
corespunzătoare a maselor şi comparaţia cu distribuţia reală a
maselor.
Rezultatele tehnicilor b1, b2, b5 şi b7 nu sunt
influenţate de eventuale incompatibilităţi dintre cele două
reţele ale punctelor de măsurare (nodurile elementelor finite şi
punctele de măsurare), iar pentru tehnicile b3, b4 şi b6
rezultatele pot diferi mult dacă există asemanea
incompatibilităţi.

C. Selectarea parametrilor modali
Alegerea parametrilor modali depinde de tehnica de
corecţie utilizată în faza următoare; aceste tehnici sunt de două
feluri:
• tehnici de corecţie directe care calculează matricile
modelului corectat dintr-un singur pas;
• tehnici de corecţie de sensibilitate sau iterative care
calculează matricile modelului corectat din aproape în
aproape.
O clasificare a parametrilor în vederea selectării lor
pentru corecţie se poate face astfel:
• parametrii corespunzători elementelor individuale din
matricea sistemului global
• parametri care descriu modificări proporţionale ale
subsistemelor în matricea sistemului global; submatricile
pot fi matrici care descriu o parte limitată a sistemului;
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
124
• parametri care descriu proprietăţi fizice pentru modelul cu
element finit (proprietăţi de material, volume, etc.)
Alegerea parametrilor ce urmează a fi corectaţi este
foarte dificilă, întrucât nu putem cunoaşte care dintre aceştia
reprezintă cauza necorelărilor dintre cele două modele.
Astfel dezavantajele pentru cele două cazuri extreme sunt:
• dacă se selectează un număr insuficient de parametri, există
dezavantajul de a nu obţine prin corecţii un nivel dorit al
corelaţiei.
• dacă se selectează un număr prea mare de parametri, este
necesară o tehnică de calcul avansată, iar acest fapt nu
garantează că rezultatul final va putea satisface toate
cerinţele impuse corelării acestor parametri.

Literatura tehnică de specialitate [36], [37] propune
câteva tehnici de alegere a parametrilor, numite şi metode de
localizare a erorii, care pot furniza informaţii foarte utile
privind această alegere. Aceste metode nu au pretenţia de a da
cea mai bună selecţie; mai mult, intuiţia şi experienţa
inginerului pot să prevaleze în alegerea parametrilor.

C.1. Tehnica criteriului de asigurare modală global
Întrucât această tehnică (COMAC) exprimă corelaţia
dintre modurile proprii, determinate analitic şi experimental
pentru fiecare grad de libertate j prin coeficienţii de corelare
globală, gradele de libertate cu valori scăzute ale
coeficientului COMAC se pot considera ca fiind
răspunzătoare de neconcordanţa dintre parametrii modelelor.

MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
125
C.2. Metoda matricii erorilor [66]
Această metodă permite calculul aproximativ al
diferenţelor dintre matricile corespunzătoare modelului virtual
şi matricile (necunoscute) corespunzătoare modelului real.
În termenii matricii de rigiditate această diferenţă se
scrie: [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] K K K K K K
a x a x
∆ ∆ + = ⇒ − = (3.194)
Dacă se inversează această matrice şi se multiplică
succesiv la dreapta şi apoi la stânga cu matricea [ ] K
a−1
se
obţine:

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ]
[ ] [ ] [ ] [ ][ ] ( )
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ][ ] ( ) [ ] [ ] [ ][ ] ( )
[ ] [ ] [ ] [ ][ ] ( ) [ ] [ ] [ ] [ ][ ]
1 1 1 1 1
1 1
1
1 1 1 1
1
1 1
1 1 1 1
− − − − −
− −

− − − −

− −
− − − −
− = ⇒ − ≅
− ≅ + =
+ =
+ = + =
a x a a a x
a a a a x a a
a x a
a a a a a x
K K I K K K K I K K
K K I K K K I K K K K
K K I K K
K K I K K K K K K
∆ ∆
∆ ∆

∆ ∆
(3.195)
Ţinând seama de condiţiile de ortogonalitate, care
pentru matricea [ ] K
x−1
se poate scrie:
[ ] [ ] [ ] [ ]
xt x
r
x x
k K ψ ψ
1
1


= (3.196)
atunci din ultima ecuaţie matricială înmulţind la dreapta cu
[ ] K
a
această diferenţă se scrie:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ( )[ ]
a xt x
r
x a a
K k K K K ψ ψ ∆
1
1


− = (3.197)
Această metodă poate fi privită şi ca o metodă de
corecţie directă.
C.3 Metoda echilibrului forţelor [21]
Această metodă calculează vectorul forţelor reziduale:
{ } [ ] [ ] ( ){ }
x
r
a x
r
a
r
M K F ψ ω ⋅ − =
2
(3.198)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
126
Gradele de libertate care nu sunt în echilibru { } { } 0 =
r
F
arată o neconcordanţă a modelului cu element finit utilizat.
C.4. Metode bazate pe sensibilitatea parametrilor
Aceste metode permit depistarea celor mai sensibili
parametri. Setul celor mai sensibili parametri este probabil cel
care asigură convergenţa cea mai rapidă a modelului supus
updatingului [35].
Practica inginerească a scos în evidenţă de asemenea că
setul celor mai sensibili parametri este în cele ami multe
cazuri diferit de parametrii care introduc neconcordanţe între
cele două modele.
D. Corectarea parametrilor modali
Este ultimul pas în tehnica updating în care se
recalculează noile valori ale parametrilor, care introduse în
modelul virtual cu element finit, conduc la noi parametri
modali care se corelează foarte bine cu datele experimentale.
Se cunosc multe metode pentru corectarea acestor parametri,
ele evoluând de la cele directe la metodele iterative sau de
sensibilitate.
Metodele de sensibilitate permit optimizarea
parametrilor selectaţi după un procedeu iterativ de exprimare a
parametrilor modali sub forma unei dezvoltări Taylor
trunchiate, funcţie de parametrii selectaţi pentru corecţie.
În prezentarea metodelor de corecţie (pentru simpitate)
se fac următoarele ipoteze:
• nu există incompatibilităţi legate de reţeaua de noduri
(meshare);
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
127
• vectorii şi matricile corespunzătoare celor două modele au
aceleaşi dimensiuni.
D.1. Metode directe de corecţie
Aceste metode permit optimizarea sistemului de matrici
într-un singur pas şi se bazează pe una sau mai multe dintre
ecuaţiile matriciale următoare (indicele u - “updating”):
• ecuaţia mişcării la rezonanţă:
[ ] [ ] ( ){ } { } 0
2
= −
x
r
u x
r
u
M K ψ ω (3.199)
• condiţiile de ortogalitate:
{ } [ ] { } [ ] { } [ ] { } [ ]
diag
x
r
x
r
u xt
r
diag
x
r
x
r
u xt
r
k K ; m M = = ψ ψ ψ ψ (3.200)
• condiţiile de simetrie:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] 0 0 = − = −
ut u ut u
K K ; M M (3.201)
Aceste metode sunt afectate de caracterul incomplet al
datelor experimentale, mai ales atunci când se folosesc
condiţiile de ortogalitate. Variante ale acestor metode sunt
prezentate în lucrările [10] ,[26].
D.1.1. Metoda multiplicatorilor lui LAGRANGE
Este o metodă ce permite minimizarea distanţelor
ponderate dintre cele două matrici, matricea obţinută după
updating şi matricea originală [5], [6] ,[11], conform relaţiilor:
[ ] [ ] [ ] ( )[ ]
[ ] [ ] [ ] ( )[ ]
5 0 5 0
5 0 5 0
. u .
K
. u .
M
K K K K
M M M M
− −
− −
− =
− =
ε
ε
(3.202)
Metoda Berman pentru calculul matricii corectate a
maselor, minimizează funcţia lui Lagrange, folosind condiţia
de ortogonalitate:
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
128
{ } [ ] { } [ ]
diag
x
r
x
r
u xt
r
m M = ψ ψ (3.203)
definită astfel:
[ ] [ ] [ ] [ ] ( )
ij
diag x u xt
N
i
N
j
ij M M
I M L
x
m
x
m
− + =
∑∑
= =
Ψ Ψ λ ε
1 1
(3.204)
unde: [ ]
x
Ψ este matricea vectorilor proprii
λ
ij
multiplicatorii Lagrange pentru elementul (i,j)
Minimizarea funcţiei L
M
conduce la matricea:
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] ( )
[ ] [ ] [ ][ ] ( )[ ] [ ][ ] ( ) [ ] [ ] M M M I
M M M M
M M M M
xt x xt x xt
x xt x u
t u
Ψ Ψ Ψ Ψ Ψ − ⋅
⋅ Ψ Ψ Ψ + =
∆ + ∆ + =


1
1
(3.205)
Metoda Berman pentru calculul matricii corectate a
rigidităţilor minimizează funcţia lui Lagrange folosind
condiţia de ortogonalitate:
{ } [ ] { } [ ]
diag
x
r
x
r
u xt
r
k K = ψ ψ (3.206)
definită astfel:
[ ][ ] [ ][ ] [ ] ( )
[ ] [ ][ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( )
∑∑ ∑∑
∑∑
= = = =
= =
− + − +
+ − + =
a
m
a
m
x
m
x
m
a
m
x
m
N
i
N
j
ij
t
ij
s
ij
diag
x
r
x xt
N
i
N
j
ij
ij
diag
x
r
x x
N
i
N
j
ij
k
K K
K K K
M K L
1 1
2
1 1
0
2
1 1
λ ω Ψ Ψ λ
ω Ψ Ψ λ ε
(3.207)
Minimizarea funcţiei L
K
conduce la matricea:
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ] ( )[ ] [ ]
[ ][ ] [ ] [ ]
u xt x
u xt
diag
x
r
x xt x u
t u
M K
M K M K
K K K K
Ψ Ψ −
− Ψ + Ψ Ψ Ψ = ∆
∆ + ∆ + =
2
5 . 0 ω (3.208)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
129
D.1.2. Metode bazate pe condiţiile de ortogonalitate
Aceste metode utilizează inversele ecuaţiilor matriciale
ale condiţiilor de ortogonalitate pentru a calcula inversele
matricilor corespunzătoare modelului experimental [47]:

[ ] { } [ ] { }
[ ] { } [ ] { }
xt
r
diag
x
r
x
r
x
xt
r
diag
x
r
x
r
x
k K
m M
ψ ψ
ψ ψ
1
1
1
1




=
=
(3.209)
D.1.3. Metoda matricii erorilor
Această metodă prezentată ca metodă de selectare a
parametrilor, permite calculul aproximativ al diferenţelor
dintre matricile corespunzătoare modelului virtual şi matricile
(necunoscute) corespunzătoare modelului real.
În termenii matricii de rigiditate această diferenţă se
scrie:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ( )[ ]
a xt x
r
x a a
K k K K K ψ ψ ∆
1
1


− = (3.210)

D.1.4. Metoda ortogonalităţii combinate
A fost prezentată ca tehnică de corelare şi se bazează pe
proprietatea de ortogonalitate a modurilor proprii de vibraţie
[ ] [ ][ ] [ ]
diag
r
a at
k K = ψ ψ ; (3.211)
din ecuaţia matricială :
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ) K K ( K K K K
a x u
− + = + = ∆ (3.212)
rezultă prin inversarea matricilor:
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ( )
at a
r
a xt x
r
x u
a x u
k k K K
) K K ( K K
ψ ψ ψ ψ
1 1
1 1
1 1 1 1
− −
− −
− − − −
− + =
⇒ − + =
(3.213)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
130
unde [ ]
a
ψ reprezintă matricea vectorilor proprii
corespunzătoare modelului experimental.
D.1.5. Metoda perturbaţiei matriciale
Este o metodă de corecţie directă [13] care se bazează
pe următoarele relaţii matriciale:
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
2 2 2
r
a
r
x
r
a a a x
a x
a x
K K K
M M M
ω ∆ ω ω
ρ Ψ Ψ ∆Ψ Ψ Ψ


+ =
+ = + =
+ =
+ =
(3.214)
unde [ ] ρ este o matrice cu elementele de pe diagonală nule.
Înlucuind aceste relaţii în condiţiile de ortogonalitate:
{ } [ ] { } [ ]
{ } [ ] { } [ ]
diag
x
r
x
r
u xt
r
diag
x
r
x
r
u xt
r
k K
m M
=
=
ψ ψ
ψ ψ
(3.215)
se obţine:
[ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] ( )[ ] [ ] M M M I M M
at a xt x at a
Ψ Ψ Ψ Ψ Ψ Ψ ∆ − − = 2 , (3.216)
respectiv: (3.217)
[ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] ( )[ ] [ ] M K K M K
at a xt x at
diag
x
r
diag
a
r
a
Ψ Ψ Ψ Ψ Ψ ω ω Ψ ∆ − − + =
2 2
D.2. Metode iterative de corecţie bazate pe
sensibilitatea parametrilor
Aceste metode minimizează norma unor vectori
reziduali { } ε care exprimă diferenţa între diferite tipuri de
parametri obţinuţi experimental şi analitic, cum sunt:
frecvenţele de rezonanţă; coeficienţii modurilor proprii de
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
131
vibraţie; elementele nediagonale ale matricilor ortogonalităţii
combinate; elementele matricilor forţelor reziduale pentru
frecvenţele proprii; elementele matricilor funcţiei de răspuns
în frecvenţă; elementele matricilor maselor.
Reziduurile ε sunt exprimate ca o funcţie matricială de
vectorii parametrilor{ } u cu ajutorul dezvoltării Taylor de
ordinul unu:
{ } ( ) { } ( )

=








+ =
u
N
i
i
i
u
u
u u
1
0


∂ε
ε ε (3.218)
unde: N
u
este numărul parametrilor selectaţi pentru updating
{ } ( )
i
u
u

∂ε
- derivatele parţiale de ordinul unu , numite şi
sensibilităţile parametrilor{ } u .
D.2.1. Metoda reziduală a frecvenţelor de rezonanţă relative

{ }
[ ] [ ]
{ }
a
r
i
a
r
i
at
r a
r
x
r r i
a
r
x
r i
x
r
x
r
a
r
u
M
u
K
m u u
r
r
ψ


ω


ψ
ω ω ∂
∂ω
ω ∂
∂ε
ω
ω ω
ε
ω
ω








− = =

=
2
2
1 1
(3.219)
Aceste reziduuri nu sunt influenţate de
incompatibilităţile dintre cele două modele. Această metodă
este o metodă globală care nu poate da o informaţie spaţială a
corecţiei.
D.2.2. Metoda reziduală a vectorilor modurilor proprii
{ } { } { }
{ }
{ } , q
u
;
r
s
N
s
a
s
i
a
r
x
r
a
r
a
m
r

=
≅ − =
1
ψ

ψ ∂
ψ ψ ε
ψ
(3.220)
unde:
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
132
{ }
[ ] [ ]
{ }
( )
{ }
[ ]
{ }
a
r
i
at
r
r
r
r
a
r
a
s s
a
r
i
a
r
i
at
s
r
s
u
M
m
q
;
m
u
M
u
K
q
ψ


ψ
ω ω
ψ


ω


ψ
2
1
2 2
2
− =










=
(3.221)
D.2.3. Metoda reziduală a elementelor nediagonale ale
matricii ortogonalităţii combinate
Matricea ortogonalităţii eterogene a maselor şi
rigidităţilor modale:

[ ] [ ][ ]
[ ] [ ][ ]
x xt x a
x xt x a
K MOK
M MOM
ψ ψ
ψ ψ
=
=


(3.222)
conţine următoarele elemente nediagonale:
{ } [ ]{ }
{ } [ ]{ } v s pentru , M
v s pentru , M
x
v
xt
s
v s
MOK
x
v
xt
s
v s
MOM
≠ =
≠ =


ψ ψ ε
ψ ψ ε
(3.223)
Sensibilităţile acestor parametri în raport cu variaţia
parametrilor u
i
sunt:
{ }
[ ]
{ } { }
[ ]
{ }
x
v
i
xt
s
i
v s
MOK
x
v
i
xt
s
i
v s
MOM
u
K
u
;
u
M
u
ψ


ψ

∂ε
ψ


ψ

∂ε
= =
− −
(3.224)
D.2.4. Metoda forţelor reziduale corespunzătoare
frecvenţelor proprii
{ } [ ] [ ] ( ){ }
{ }
[ ] [ ]
{ }
x
r
i
x
r
i i
F
x
r
x
r F
u
M
u
K
u
M K
r
r
ψ


ω



ε ∂
ψ ω ε








− =
− =
2
2
(3.225)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
133
În mod asemănător se poate scrie o relaţie a
sensibilităţii forţelor reziduale pentru cazul vibraţiilor forţate:
{ } {} [ ] [ ] ( ) ( ) { }
x
v
j j v fj
H M K ω ω ε
2
1 − − = (3.226)
unde: {}
v
1 este un vector cu toate elementele nule cu excepţia
elementului v . Deci:
{ }
[ ] [ ]
{ }
x
v
j
i
r
i i
fj
H
u
M
u
K
u








− − =


ω



ε ∂
2
(3.227)
D.2.5. Metoda reziduală a funcţiilor de răspuns în
frecvenţă
Vectorii reziduali se definesc astfel:
{ } ( ) { } ( ) { }
x
v
j
a
v
j Hj
H H ω ω ε − = (3.228)
Dacă se multiplică la stânga ecuaţia matricială:
{ } {} [ ] [ ] ( ) ( ) { }
x
v
j j v fj
H M K ω ω ε
2
1 − − = (3.229)
cu matricea [ ]
a
j
H se obţine forma liniarizată a vectorilor
reziduali:
[ ] { } [ ]{} [ ][ ] [ ] ( ){ } [ ] [ ] { }
Hj
x
v
j
a
v
j
x
v
j j j v j fj
a
j
H H H M K H H H ε ω ε = − = − − =
2
1
(3.230)
Dezvoltarea în serie Taylor a acestei forme liniarizate se
scrie astfel:
{ } [ ] { } { } [ ] { } { } [ ]
∑ ∑
= =








+ =








+ =
u u
N
i
i
i
fj a
j
o
Hj
N
i
i
i
fj a
j
o
fj
a
j
lin
Hj
u
u
H u u
u
H u H
1 1


∂ε
ε ∆

∂ε
ε ε
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
134
D.2.6. Metoda reziduală a maselor
{ } [ ]{ } R M R m , m m
t a x a
m
= − = ε (3.231)
şi { } R este un vector ce descrie mişcarea de corp rigid cu
acceleraţia de 1m/sec
2
,

deci sensibilitatea este:
{ }
[ ]
{ } R
u
M
R
u
i
t
i
m



∂ε
= (3.232)
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
135
CAPITOLUL IV
ELEMENTE DE ANALIZĂ
SEISMICĂ A SISTEMELOR
MECANICE
4.1. Introducre
Protecţia seismică se impune ca o condiţie absolută în
cazul echipamentelor ce fac parte din instalaţiile unor centrale
nucleare, unde riscurile producerii unor avarii sunt foarte
mari, urmările acestor accidente fiind deosebit de grave (de
exemplu accidentul din mai 1986 de la centrala nucleară
Cernobâl).
Comportarea seismică a echipamentelor este de fapt o
problemă de vibraţii specifică ingineriei seismice. Dinamica
structurilor supuse acţiunii seismice are ca factor de iniţiere
mişcarea fundaţiei (intrarea seismică de bază), care în general
se caracterizează printr-un spectru haotic spaţial, tranzitoriu
şi violent, care generează schimbări bruşte de energie, de cele
mai multe ori cu urmări catastrofale.
Răspunsul seismic al unei structuri, în cele mai multe
cazuri conduce la câmpuri de tensiuni şi deformaţii din
domeniul postelastic , care au deci un pronunţat caracter
neliniar. În plus, structurile acţionează fără deosebire, ca filtre
dinamice, amplificând acele componente spectrale ale intrării
seismice ale bazei care au frecvenţele apropiate de frecvenţele
proprii ale structurii.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
136
Calificarea seismică a echipamentelor este un proces
formal (procedural) având ca scop demonstrarea într-un mod
fundamental şi repetabil a capacităţii lor de a-şi păstra
integritatea structurală şi rolul funcţional în timpul şi/sau
după ce au fost supuse unui test seismic.
4.2. Calificarea seismică a
echipamentelor
Calificarea seismică este o specificaţie care stabileşte
modul de analiză şi testare a unui echipament în scopul
demonstrării capacităţii de a-şi păstra integritatea şi abilitatea
prin performanţele necesare în timpul şi după apariţia unui
cutremur DBE- Design Basic Earthquake sau SDE- Site
Design Earthquake [75]. Criteriile privind modul de
funcţionare pentru fiecare tip de cutremur şi echipament sunt
prevăzute în “Ghidul de Siguranţă al Sistemelor pentru CNE”
Calificarea seismică se poate face prin:
1. Analiza seismică
2. Testul seismic
3. Analiza şi testul seismic
Adoptarea analizei seismice se face atunci când
comportarea dinamică poate fi modelată adecvat. În cadrul
acestui tip de analiză se fac următoarele ipoteze:
• cutremurul proiectat se consideră că este superior ca
intensitate celui real;
• cutremurul proiectat se consideră a fi singurul aplicabil în
perioada duratei de viaţă a uzinei;
• pentru acele componente care sunt supuse unor solicitări la
oboseală având un nivel minim specificat, analiza seismică
va fi însoţită de încercări specifice la oboseală;
• pentre încărcările neseismice tranzitive se va face câte o
analiză specială în funcţie de tipul lor astfel:
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
137
a. încărcări neseismice tranzitive de 15 minute care pot
apărea zilnic
b. încărcări neseismice tranzitive de 8 ore care pot apărea
lunar
c. încărcări neseismice tranzitive de 4 zile care pot apărea
odată pe an.
4.3. Tipuri de cutremure bază de
proiectare, spectrul de răspuns al solului.
DBE- Design Basic Earthquake este o reprezentare
ipotetică a efectelor combinate ale cutremurelor cu o mică
probabilitate de producere şi se exprimă printr-un spectru de
răspuns al solului pe două direcţii orizontale şi una verticală
sau pe două direcţii orizontale şi una verticală având o durată
de 30 secunde.
SDE- Site Design Earthquake este o reprezentare
ipotetică a efectului unui presupus cutremur (de magnitudine
ridicată) care poate avea loc în zona uzinei cu o rată de 1
eveniment la 100 de ani şi se exprimă printr-un spectru de
răspuns al solului pe două direcţii orizontale şi una verticală
având o durată de 10 secunde.
Spectrul de răspuns al solului este exprimarea
răspunsului sub formă de deplasări, viteze sau acceleraţii
pentru diferite frecvenţe naturale ale solului în timpul unui
cutremur de tipul specificat mai sus. Acesta poate fi definit
după trei direcţii , pentru diferite cote ale construcţiei
corespunzătoare locului de montaj al echipamentului. Aşa
cum se obsevă din fig. 4.1 acest spectru diferă ca formă de la
un tip de suporţi la altul şi ca intensitate de la o cotă a
construcţiei la alta.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
138
Suporţii flexibili sunt acele legături care sunt capabile
să suporte frecvenţe naturale ale solului joase (sub 20 Hz) şi le
corespunde spectrul de răspuns după curba C din fig.4.1.
Întrucât suporţii flexibili amplifică efectul cutremurului asupra
unui echipament, calificarea ehipamentului se face în
majoritatea cazurilor pentru acest nivel ridicat de solicitare
sau pentru un nivel superior celui prevăzut pentru suporţi
semirigizi , cărora le corespunde spectrul de răspuns după
curba A din fig.4.1.
Suporţii rigizi sunt acele legături care sunt capabile să
suporte frecvenţe naturale ale solului mai mari de 33 Hz şi
lor le corespunde spectrul de răspuns după curba B din fig.1.
La calificarea seismică a unui echipament se folosesc
următoarele criterii de acceptabilitate corespunzătoare celor
două categorii de calificarea seismică A şi B:
12
10
8
6
4
2
0
1 2 3 4 5 6 7 8 910 20 30 40 50 Hz
Accel era]i a
* 10m/s
2
B BB B
C CC C
A AA A
Fi g. 4.1
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
139
• categoria A care necesită testarea şi/sau analiza seismică
pentru demonstrarea menţinerii presiunii şi pentru a se
asigura oprirea centralei, atât în timpul cât şi după un
cutremur DBE (echipamete pasive);
• categoria B care necesită testarea şi/sau analiza seismică
pentru demonstrarea menţinerii presiunii şi funcţionarea
atât în timpul, cât şi după un cutremur DBE, precum şi
pentru a se asigura oprirea centralei (echipamete active);
În afară de cele două categorii de calificare, criteriile
de calificare seismică mai ţin seama de:
• tipul echipamentului (cu/fără masă exterioară);
• dimensiunile de gabarit;
• clasa nucleară a echipamentului
Dacă testele seismice efectuate pe anumite tipuri de
echipamente furnizează suficiente valori ale caracteristicilor
seismice, ele pot fi utilizate , prelucrate şi monitorizate în
cadrul analizei seismice, pentru a demonstra că echipamentul
poate realiza funcţiile specificate categoriei de calificarea
seismică.
4.4. Testul seismic pe o structură dată
Pentru efectuarea testului seismic, s-a folosit o
structură formată dintr-o armătură de conducte (prototip) din
fabricaţia UPET-SA Târgovişte, destinată părţii clasice a
centralei nuclearo-electrice Cernavodă (desesn CV 224 -
Robinet cu ventil Dn 1” cls. 600, oţel carbon, mufe soclu,
capete cu fanşe sudate, acţionare electrică BIFFI) având
caracteristicile funcţionale şi încercările specifice, prezentate
în tabelul 4.1.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
140
Prototipul a fost proiectat şi executat în conformitate cu
specificaţiile tehnice ISPE nr. 79-70830-R001-PT-A / mod.B;
specificaţiile tehnice ISPE nr. 79-70830-R004-PT-A / mod.B;
prescripţiile tehnice ISCIR NC4-87; Caietul de sarcini CV
044-CS.
Încercările echipamentului şi furniturii aferente (două
capete de conducte de 535 mm, dispozitivele de fixare pe
masa seismică a ansamblului, furtune de alimentare, etc) s-au
efectuat pe Standul de încercări la seism şi vibraţii MTS
(SUA) al EUROTEST-SA Bucureşti, prezentat în fig. 4.2, ale
cărei caracteristici şi performanţe sunt date în tabelele 4.2 şi
4.3.
Tabelul 4.1
Diametrul nominal 1”
Număr desen CV – 224 – 0
Fişa tehnică ISPE C2-43210-R014-
DS
C2-43210-R017-
DS
Fluid de lucru apă
Temperatura de lucru 31
0
63
0
Temperatura de calcul 130
0
Căderea maximă de
presiune
4000 kPa
Presiunea de calcul 4100 kPa
Încercarea hidrostatică de
rezistenţă
conform
ANSI
B16-34
presiunea
154 bar
rata
scăpărilor
0
Încercarea hidrostatică de
etanşeitate
conform
ANSI
B16-34
presiunea
113 bar
rata
scăpărilor
2 cm
3
/oră
Încercarea hidrostatică de
etanşeitate a scaunului
conform
ANSI
B16-34
presiunea
113 bar
rata
scăpărilor
1,7 cm
3
/oră
Coeficientul de debit 5,2 m
3
/oră
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
141
Tabelul 4.2
Specificaţia Masa mare
Dimensiunile mesei 2 m x 2 m
Masa maximă a specimenului 3000 kg
Grade de libertate controlate
Translaţii X, Y, Z
Rotaţii OX, OY, OZ
Performanţe
Longitudinal (X) şi lateral (Y)
Deplasare ± 265 mm
Viteza ± 2,14 m/s
Acceleraţia maximă la sarcina
nominală de 500 kg
± 5 g
Forţa statică ± 18,2 MT/axa
Tabelul 4.3
Performanţe
Vertical (Z)
Deplasare ± 177 mm
Viteza ± 1,43 m/s
Acceleraţia maximă la sarcina
nominală de 500 kg
± 3,35 g
Forţa statică ± 23,3 MT/axa
Momentul maxim de răsturnare al specimenului
Mx, My 3000 kgf-m
Domeniul frecvenţelor de lucru 0,5-100 Hz
Aparatele şi dispozitivele din componenţa lanţului de
măsurători, de fabricaţie Bruel & Kæjer (B&K) sunt :
• accelerometre triaxiale 4321 şi condiţionere de semnal
2626
• placă de achiziţie de semnal: National Instrument AT-MIO
16L-9 (16 canale de intrare± 10V; 2 canale de ieşire± 10V;
rata maximă de eşantionare 100 Hz/16 canale).
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
142
• calculator şi program pentru achiziţia şi prelucrarea
datelor (Pentium MMX 233 MHz, 64 MB RAM, 3,2 GB
HDD; Software pentru achiziţie şi prelucrare date realizat
în EUROTEST sub mediul de programare LabVIEW 4.0)
Încercările echipamentului şi furniturii aferente
efectuate pe standul de încercări la seism şi vibraţii MTS au
constat dintr-un număr de 3 experimente reuşite penru
următoarele condiţii de prindere:
1. la capetele conductei (situate la cca 1300 mm) şi cu
două coliere intermediare situate la distanţa de cca 400
mm.
2. la capetele conductei (situate la cca 1300 mm) şi cu un
singur colier intermediar situat la distanţa de cca 200
mm de axa verticală a armăturii.
3. la capetele conductei.
Rezultate celor trei teste sunt prezentate în tabelul 4.4.
În fig. 4.2 este prezentată armătura pe standul de încercări.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
143
Tabelul 4.4
Rezultate obţinute (primele 3 frecvenţe proprii, în Hz)
(direcţiile OX,OY, OZ, sunt conform fig.4.2)
după OX după OY după OZ
Testul
nr.
Condiţiile
de testare
Modul de
prindere pe
stand
1 2 3 1 2 3 1 2 3
Fig.4.3 Fig.4.4 Fig. 4.5
1 (baleiaj 5)
canale:
excitaţie: 0,1,2
răspuns: 3,4,5
baleiaj 0...33
Hz
acceleraţia:
0,5g
la capete+
2 coliere
intermediare
4,2 22,4 28 4,2 22,1 26 4,1 22,1 26
Fig. 4.6 Fig. 4. 4.7 Fig. 4.8
2 (baleiaj 6)
canale:
excitaţie: 0,1,2
răspuns: 3,4,5
baleiaj 0...33
Hz
acceleraţia: 0,5g
la capete+
1 colier
intermediar
4,1 19,2 27,5 4,1 22 25 4,1 22 27,5
Fig. 4.9 Fig. 4.10 Fig. 4.11
3 (baleiaj 7)
canale:
excitaţie: 0,1,2
răspuns: 3,4,5
baleiaj 0...33
Hz
acceleraţia: 0,5g
la capete
fără coliere
intermediare
4,2 15,4 22 4,2 15,5 22 4,2 15,3 22
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
144
Y
X
Z
Fi g. 4.2 Vedere general \ a arm\ turi i pe standul de `ncercare [ i a si stemul ui de axe
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
145
Fi g.4.3 Test nr.1 ( Func]i a de transf er dup\ OX )
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
146
Fi g.4.4 Test nr.1 ( Func]i a de transf er dup\ OY )
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
147
Fi g. 4.5 . Test nr.1 ( Func]i a de transf er dup\ OZ )
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
148
Fi g.4.6 . Test nr.2 ( Func]i a de transf er dup\ OX )
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
149
Fi g.4.7 . Test nr.2 ( Func]i a de transf er dup\ OY )
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
150
Fi g.4.8 . Test nr.2 ( Func]i a de transf er dup\ OZ )
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
151
Fi g.4.9 . Test nr.3 ( Func]i a de transf er dup\ OX )
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
152
Fi g.4.10 . Test nr.3 ( Func]i a de transf er dup\ OY )
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
153
Fi g.4.11 . Test nr.3 ( Func]i a de transf er dup\ OZ )
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
154
4.5. Concluzii
Din analiza diagramelor prezentate în fig. 4.3 ... 4.11 se
pot trage următoarele concluzii:
• pe canalele 0 , 1 şi 2 sunt prezentate diagramele variaţiei
în timp a acceleraţiei de excitaţie a bazei: forma ei
specifică derivă din necesitatea de a menţine liniaritatea
spectrului de intrare (eliminarea unor frecvenţe proprii ale
mesei seismice) în timpul baleierii frecvenţelor de lucru;
neliniaritatea care se observă după un anumit interval de
timp, se datorează faptului că platforma seismică trece la
rândul ei prin câteva frecvenţe proprii care trebuie
compensate astfel încât să nu se influenţeze forma liniară
(constantă) a spectrului de răspuns al solului (fig. 1, curba
B);
• pe canalele 3 , 4 şi 5 sunt prezentate diagramele variaţiei
în timp a acceleraţiei de răspuns a structurii măsurată în
punctul A (fig.2) după cele trei direcţii OX, OY respectiv
OZ ; se poate observa din aceste diagrame creşteri
accentuate ale acceleraţiei la anumite momente ale
testului, care corespund frecvenţelor proprii ale structurii;
• a treia diagramă este cea a funcţiei de transfer, care arată
clar frecvenţele de rezonanţă ale structurii; deşi forma ei
diferă după celele trei axe pentru fiecare test, frecvenţele
de rezonanţă au aceeaşi localizare pe fiecare dintre acestea;
• se observă că prima frecvenţă proprie situată în jurul valori
de 4 Hz (caracterizată de amplitudini moderate) nu depinde
de modul de fixare a structurii şi corespunde vibraţiilor de
corp solid a armăturii; frecvenţa următoare este de fapt
prima frecvenţă proprie a ansamblului
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
155
• din punct de vedere al analizei seismice frecvenţele
superioare valorii de 33Hz pot fi ignorate, datorită faptului
că pentru acestea nu se va ajunge niciodată la rezonanţă pe
timpul unui seism;
• se observă pentru testele 2 şi 3 o alunecare a primei
frecvenţe proprii spre valori inferioare, pe măsură ce se
diminuează rigiditatea sistemului de fixare: prima frecvenţă
proprie scade de la aproximativ 22 Hz (pentru cazul fixării
rigide, cu două coliere intermediare) la 19,2 Hz (pentru
cazul fixării semirigide, cu un colier intermediar) respectiv
la 15,4 Hz (pentru cazul fixării elastice, fără coliere
intermediare);
• datorită excentricităţii importante a sistemului de acţionare
electrică a armăturii (a masei exterioare mari) au putut fi
observate deformaţii flexionale şi torsionale foarte mari în
timpul testului seismic (cu amplitudini foarte mari); acest
fapt se poate observa şi din forma funcţiei de transfer
corespunzătoare axelor OY şi OZ care corespund acestor
tipuri de deformaţii.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
156
BIBLIOGRAFIE
1. Allemang, R. - Vibrations: Analitycal and Experimental
Modal Analysis. Course text, University of
Cincinnati, Ohio, USA, june 1992, pp.158.
2. Allemang, R. - Investigation of Some Multiple Input/Output
Frequency Response Function Experimental
Modal Analysis Techniques. Ph.D.
Dissertation, University of Cincinnati, Ohio,
USA, Mechanical Engineering Dep.1980 .
3. Allemang, R., Brown, D
Soni, M
- Experimental Modal Analysis and Dynamic
Component Synthesis , Vol. IV: System
modeling Techniques. Report AFWAL-TR-87-
3069, Wright-Patterson AFB, Ohio, USA,
1987.
4. Allemang, R., Brown, D - A correlation coefficient for modal vector
analysis; Proceedings of the 1th International
Modal Analysis Conference Orlando, Florida,
1982, pp.110-116.
5. Baruch, M. - Optimization procedure to correct stiffness and
flexibility matrices using vibrations tests.
AIAA Journal, Vol. 21, No.11 1978, pp 1208-
1210.
6. Berman, A., Nagy, A. - Improvement of a large analytical model using
test data. AIAA Journal, Vol. 21, No.8 1983,
pp 1168-1173.
7. Berman, A., - Shock and Vibration Digest, 7, 1, 10 (1975)
8. Brebbia, C. A.,
Ferrante, A.J.
- Computationals Methods for the solution of
Engineering Problems. London Plymouth
Pentech-Press, New York, 1978
9. Buzdugan, Gh., ş.a. - Măsurarea vibraţiilor. Editura Academiei,
Bucureşti, 1979.
10. Caesar, B. - Update and identification of dynamic
mathematical models. Proceedings of the 5th
International Modal Analysis Conference,
London, UK, 1987, pp.453-459
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
157
11. Caesar, B. - Update and identification of dynamic
mathematical models, Proceedings of the 5
th
International Modal Analysis Conference,
Orlando, Florida, 1982, pp.394-401.
12. Caughey, T.K.,
O’Kelly, M.E.J.,
- Journal Application Mechanical, Series E, 32,
1, 583 (1965).
13. Chen, J., Kuo, C.
Garba, J.
- Direct structural parameter identification by
modal test results. Proceedings of the 24th
Structural Dynamics and Materials Conference,
1983, pp.44-49
14. Davis, J. C., - S. A. E., Paper Nr. 720045 (1972).
15. Deck, A., - O.N.E.R.A, Techn. Paper Nr. 870 (1970).
16. Dimarogonas, A.D.,
Haddad, S.
- Vibration for Engineers. Prentince Hall, Inc.
New Jersey, 1992
17. Dinu, T. - Răspunsul dinamic pentru structurile cu
amortizare oarecare şi număr mare de grade
de libertate. Buletinul Universităţii “Petrol-
Gaze” Ploieşti, Vol. LI Nr. 2-1999, pp.402
18. Dumitraşcu, Gh.,
Dumitrescu, I.
- Consideraţii asupra modelării matematice a
proceselor dinamice. Buletinul ştiinţific nr. 1 al
Academiei navale “Mircea cel Bătran”,
Constanţa 1994.
19. Durate, M.L.M.,
Ewins, D.J.
- Modal Versus Coupling: Comparison of
Prediction when Using the Same Input Data.
Proceedings ISMA 2. Noise and Vibration
Engineering, vol. III, Leuven, 1996, pp1743
20. Ewins, D.J. - Modal Testing: Theory and Practice. Research
Studies Press Ltd., England, 1984.
21. Fissete, E., Ibrahim, S.
Stavrinidis, C.
- Error location and updating of analytical
dynamic models using a force balance method.
Proceedings of the 6
th
International Modal
Analysis Conference, Kissimmee, Florida,
1988, pp.1063-1070.
22. Fox, R.L., Kapoor, M.P. - Rates of Change of Eigen values and
Eigenvectors. AIAA Journal, Vol.6, 1968,
pp.2426-2429.
23. Fraezer, R.A, Duncan,
W.J , Collar, A.R.
- Elementary Matrices, MacMillian Company,
New York, 1946
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
158
24. Guyan, R. - Reduction of Stiffness and Mass Matrices.
AIAA Journal, Vol.3, No.2, 1965, pp.380.
25. Heylen, W. - Correlation between experimental and modal
results. Proceedings of the 14
th
International
Seminar on Modal Analysis Leuven, Belgium,
1989.
26. Heylen, W., Sas, P. - Review of Model Optimisation Techniques.
Proceedings of the 5
th
International Modal
Analysis Conference, London, UK, 1987, pp.
1177-1182
27. Heylen, W., Lammens,
St., Sas, P.
- Modal Analysis Theory and Testing. PMA,
Leuven, Belgium, 1995
28. Heylen, W., Sas, P.,
H. Van der Auveraer
- Excitation Cnsideration for Experimental
Modal Analysis. Proceedings of the 5
th
International Modal Analysis Conference,
Firenze, Italy, PMA-KU, Leuven, Belgium,
sept. 1991
29. Ibrahim, S., Mikulcik,E. - A Method from the Direct Identification of
Vibration Parameters from the Free Response.
Shock and Vibration Bulletin 47/4, 1977,
pp.183-198.
30. Ibrahim, S. - Modal Confidence Factor in Vibration Testing.
AIAA Journal of Spacecraft and Rockets 15/5.
1978, pp.313-316.
31. Imergun, M., Visser, W. - A Review of Model Updating Techniques.
Shock and Vibration Vol.23, No.1, 1990.
32. Janter, T. - Construction Oriented Updating of Dynamic
Finite Element Models using Experimental
Modal Data. Ph.D dissertation, Leuven,
Belgium, 1989.
33. Juang, J.N., Pappa, R - An Eigensystem Realisation Algorithm (ERA)
for Modal Parameter Identification and Model
Reduction. Journal of Guidance Control and
Dynamics, Vol. 8, No.5, sept. 1985, pp. 620-
627.
34. Kidder,R. - Reduction of Structural Frequency Ecuations.
AIAA Journal, Vol.11, No.6, 1973, pp.892.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
159
35. Klosterman, A. - On The Experimental Determination and Use
of Modal Representation of Dynamic
Characteristics. Ph. dissertation, University of
Cincinnati, Ohio, USA, 1971.
36. Lallement, G., Link, M.,
Caesar, B. ş.a.
- Procedures for Updating Dynamic
Mathematical Models. ESA, 1991.
37. Lammens, S.,
Heylen, W., Sas, P.
- Error Localisation Methods: on Overview of
Some Evaluation Results at K.U.Leuven.
Proceedings of the 5
th
International Seminar On
Modal Analysis, Leuven, Belgium, 1990.
38. Lammens, S., Heylen,
W., Sas, P.
- Model Updating using frequency Response
Function: Case Studies. Proceedings of the 5
th
International Conference Structural Dynamics
Modelling Test, Analysis and Correlation,
Milton Keynes, UK, 1993, pp.195-204.
39. Lancaster, P., - Lambda-Matrices and Vibrating System,
Pergamon Press, Oxford, 1966.
40. Landsheer, A. - Dynamic Optimisation with Modal Analysis.
DYNOPS Useranual, March, 1984.
41. Larsson, P. - Model Updating based on Forced Vibrations.
Proceedings of the Chou-KU Leuven-U.C.
Seminar, Tokio, Japan, 1991.
42. Lembergs, F. - Parameter Estimation in Modal Analysis.
Proceedings of the 14
th
International Seminar
On Modal Analysis, Leuven, Belgium, sept
1989, pp.33.
43. Lembergs, F. - Frequency Domain Identification Techniques
for Experimental Multiple Input Modal
Analysis. Ph. dissertation , Dept. Of Mech.
Eng. , KULeuven, Belgium, december 1989,
pp.260.
44. Leurdian, J., H Van der
Auweraer, Mergeay, M.
- Review of Parameter Estimation Techniques.
Technical Report for ESPRIT Project 1561 the
13
th
International Seminar On Modal Analysis,
Leuven, Belgium, sept 1988, pp.60.
45. Lieven, N. Ewins, D
.
- Expansion of Modal Data for Correlation.
Proceedings of the 8
th
International Modal
Analysis, Kissimmee, Florida, 1990, pp. 605.
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
160
46. Lieven, N. Ewins, D. - Spatial Correlation of Mode Shapes, the
Coordinate Modal Assurance Criterion
(COMAC). Proceedings of the 6
th
International
Seminar On Modal Analysis, Leuven, Belgium,
1987, paper C1-3.
47. Link, M. - Identification of Physical System Matrices
using Incomplete Vibration Test Data.
Proceedings of the 4
th
International Modal
Analysis Conference, Los Angeles, 1986.
48. Lipkens, J.,
Vandeurzen, U.
- The Use of Smoothing Techniques for
Structural Modification Applications.
Proceedings of the 6
th
International Modal
Analysis, Kissimmee, Florida, 1988, pp. 690.
49. Marinescu, O.,
Sireteanu,T.,Felecan, O.
Ghiţă, Gh.
- Metode moderne de determinare a
accelerogramelor sintetice pentru analiza şi
testarea seismică a structurilor. Buletinul
Universităţii “Petrol-Gaze” Ploieşti, Vol. LI Nr.
1-1999, pp.85-90
50. Marin, C. - Contract de cercetare CNCSU: Cercetări
privind comportarea în regim dinamic a
armăturilor industriale destinate instalaţiilor
care necesită siguranţă deosebită în
funcţionare -chimie, petrochimie apă grea,
CNE - Faza I, Studiu tehnic 1995; Faza a II-a:
Modelarea matematică a fenomenelor ce
caracterizează funcţionarea în regim dinamic -
1996;
51. Marin, C. Teza de doctorat :“Contribuţii la studiul
îmbinărilor suprafeţelor recipientelor şi
anvelopelor sub presiune în regimuri statice şi
dinamice ” . Catedra de Mecanică a U.P.
Bucureşti , noiembrie 1999
52. Marin, C. - Tendinţe actuale în cercetarea experimentală a
armăturilor industriale în domeniul analizei
seismice. Buletinul de comunicări al Sesiunii
jubiliare: “50 de ani de la Înfiinţarea
Universităţii Ploieşti” 28-29 mai 1998.
53. O’Callahan, J.
Avitabile, P.
- System Equivalent Reduction Expansion
Process (SEREP). Proceedings of the 7
th
International Modal Analysis Conference, Las
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
161
Vegas, Nevada, 1989, pp.29-37.
54. O’Callahan, J. - A Procedure for an Improved Reduced System
(IRS) Model. Proceedings of the 7
th
International Modal Analysis Conference, Las
Vegas, Nevada, 1989, pp.17-21.
55. Pavel, A. - Stabilitatea recipientelor. Editura Academiei,
Bucureşti, 1985.
56. Pavel, E. - Elemente de analiză modală. Editura tehnică,
Bucureşti, 1994.
57. Panet, M. Merieux, C. - Valve Spectral Approximation . Proceedings
ISMA 2, Noise and Vibration Engineering, vol.
III, Leuven, sept. 1996.
58. Posea, N., Anghel, Al. - Calculul dinamic al sistemelor de conducte
ţinand seama de influenţa cedărilor din
reazeme. Mine Petrol şi Gaze nr. 8., 1983
59. Posea, N., ş.a. - Calculul dinamic al structurilor. Editura
Tehnică, Bucureşti 1991.
60. Posea, N., ş.a. - Statica şi dinamica sistemelor de conducte.
Editura Academiei Române , Bucureşti 1996.
61. Posteucă, R. - Metodologie de calcul pentru vibraţiile
sistemelor de conducte din industria
petrochimică. S.C.I.P.I.P- SA Ploieşti, 1991.
62. Radeş, M. - Metode dinamice pentru identificarea
sistemelor mecanice. Editura Academiei,
Bucureşti 1979.
63. Radeş, M. - Modal analysis of rotor Bearing systems using
monophase model vectors. Proceedings ISMA
2. Noise and Vibration Engineering, vol. III,
Leuven, sept. 1996.pp 1541-1549.
64. Randall, R. - Frequency Analysis. Bruel & Kajaer, 1987.
65. Samson, R.C. - Criteria for Evaluating Steady State Piping
Vibrations of Nuclear Power Plants. ASME
Publications , New York, 1983.
66. Sidhu, J. Ewins, D. - Correlation of Finite Element and Modal Test
Studies of a Practical Structure. Proceedings of
the 2
th
International Modal Analysis
Conference, Orlando, Florida, 1984, pp.756.
67. Vanhonacker, p. - The Use of Modal Parameters of Mecanichal
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
162
Structures in Sensitivity Analysis , System
Synthesis and System Identification Methods.
Ph. dissertation , Dept. Of Mech. Eng. ,
KULeuven, Belgium, sept 1988, pp.250.
68. Van Brussel, H.,
Mertens, M., H Van der
Auweraer, Leurdian, J.
- Study of Available Techniques to identiffy and
Caracterise non-linearities by Test. Esprit
Project 1561 Report. Proceedings of the 14
th
International Seminar On Modal Analysis , Part
2 PMA KU.Leuven, Belgium, sept 1988.
69. Vasilescu, Ş., Talle,V. - Particularizări privind vibraţiile cilindrilor în
teoria de înveliş. Buletinul Universităţii
“Petrol-Gaze” Ploieşti, Vol. LI Nr. 2-1999,
pp.197-200.
70. Wachel, I.C. - Technique for Controlling Piping Vibration
and Failures, ASME Conference, sept. 1976.
71. Wilson, E.L. - A Static Analysis Program for Three
Dimensional Solid Structures. Denver Mining
Research Center USA, sept 1971.
72. Ziaei Rad, S. Imregun,
M.
- Use of Generic Elements for Model Updating.
Proceedings ISMA 2. Noise and Vibration
Engineering, vol. III, Leuven, 1996. pp. 1895-
1906.
73. * * * - N. CADA- Modal/Analysis User Manual,Rev.
2.3, LMS, International Leuven , Belgium
74. * * * - Tecnical specification TS - XX - 30 000 -5
Seismic Qualification of Equipement. Revisione
2, dec, 1977, Atomic Energy of Canada Limited
(AECL).
75. * * * - Spectre de răspuns aferente CNE Cernavodă
U4 - U5, Document IRNE nr 8 /8332 din 5. 06.
1989.
76. * * * - Contract de cercetare CEPROAR –Analiza
dimamică seismică
77. Craig, R. - Structural Dynamics: An Introduction to
Computer Methods, John Wiley & Sons , New
York, 1981, pp467-496
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
163
CUPRINS
INTRODUCERE
CAPITOLUL 1 ELEMNTE DE TEORIA VIBRAŢIILOR
SISTEMELOR LINIARE DISCRETE
1.1. Vibraţiile sistemelor conservative
1.1.1 Vibraţii libere
1.1.2. Vibraţiile sistemelor conservative
1.2. Vibraţiile sistemelor forţate ale amortizate cu n grade
de libertate
1.2.1. Ipoteze asupra amortizării
1.2.2. Moduri reale clasice de vibraţie
1.2.2.1. Amortizarea vâscoasă
1.2.2.2. Amortizarea histeretică
1.2.3. Moduri complexe de vibraţie
1.2.3.1. Cazul amortizării vâscoasă
1.2.3.2. Cazul amortizării histerezice
CAPITOLUL 2 IDENTIFICAREA DINAMICĂ A
SISTEMELOR MECANICE
2.1. Generalităţi
2.2. Determinarea experimentală
2.2.1. Metode de identificare folosind o excitaţie impusă
2.2.2. Metode de identificare folosind excitaţii aleatoare
2.2.3. Metode de identificare folosind excitaţii pseudo-
aleatoare
2.2.4. Metode de identificare folosind excitaţii din
funcţionarea structurii
2.2.5. Metode de identificare folosind modele ajustabile
2.3. Structura modelelor analitice
2.3.1. Modele analitice discrete
2.3.2. Modele analitice modale
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
164
2.3.3. Structura parametrilor modelelor analitice
2.3.4. Trecerea de la modelul modal la modelul fizic
2.4. Identificarea dinamică a sistemelor cu excitaţie
arminică într-un punct
2.4.1. Principiul metodei de identificare
2.4.2. Identificarea sistemelor neamortizate
2.4.2.1. Metoda curbelor de răspuns în
frecvenţe
2.4.2.2. Metoda diagramelor schelet
2.4.2.3. Metoda modelului modal
CAPITOLUL 3 MODELE ACTUALE UTILIZATE ÎN
DOMENIUL ANALIZEI MODALE
3.1. Testul experimental propriu-zis
3.2. Achiziţia de date pentru estimarea FRF
3.3. Identificarea dinamică a sistemelor şi estimarea
caracteristicilor dinamice
3.4. Validarea modelului
a. Metoda factorului de scară modal (MSF) şi criteriul de
asigurare modală(MAC)
b. Metoda participării modale (MP)
c. Metoda reciprocităţii FRF
d. Metoda valorilor modale complexe (MOV)
e. Metoda coliniarităţii fazelor modale (MPC) şi a
abaterii medii a fazei (MPD)
f. Metoda factorului de încredere modal
g. Metoda funcţiei sintetizate de răspuns în frecvenţă
3.5. Utilizarea parametrilor modali
a. Analiza în forţe
b. Analiza de sensibilitate
c. Sinteza modificărilor dinamice structurale şi de
asamblare
c1. Tehnica sintezei modale
c2. Tehnica flexibilităţii dinamice
c3. Tehnica rigidităţii dinamice
c4. Tehnica sintezei componentelor modale
3.6. Tehnici de ajustare, corelare şi corectare a modelului
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
165
A. Ajustarea modelului
A1.Tehnici de reducere a modelului analitic
A2. Tehnici de extindere a modelului analitic
B. Tehnici de corelare a parametrilor modali
B1. Tehnica diferenţei frecvenţelor de rezonanţă
B2. Tehnica comparării vizuale a modurilor proprii
B3. Tehnica criteriului de asigurare modală(MAC)
B4. Tehnica criteriului de asigurare modală global
B5. Tehnica comparării vizuale a FRF
B6. Tehnica ortogonalităţii combinate şi eterogene
C. Selectarea parametrilor modali
C1. Tehnica criteriului de asigurare modală global
C2. Metoda matricii erorilor
C3. Metoda echilibrului forţelor
D. Corectarea parametrilor modali
D1. Metode directe de corecţie
D2. Metode iterative de corecţie bazate pe sensibilitatea
parametrilor
CAPITOLUL 4 ELEMENTE DE ANALIZĂ SEISMICĂ
A SISTEMELOR MECANICE
4.1. Introducere
4.2. Calificarea seismică a echipamentelor
4.3. Tipuri de cutremure de bază , spectre de răspuns ale
solului
4.4. Testul seismic pe o structură dată
4.5. Concluzii
BIBLIOGRAFIE

dr. ing. Cornel MARIN

ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE

EDITURA MACARIE TÂRGOVIŞTE 1999

Descrierea CIP a Bibliotecii Naţionale MARIN, CORNEL Analiza dinamică a structurilor liniar elastice / Cornel Marin. – Târgovişte: Editura Macarie, 1999 165 p.; cm – (Universitaria) Bibliografie. ISBN 973 – 9372 – 59 – 7 539.3:531.3(075.8)

Consilier editorial: Mihail Vlad

Referenţi ştiinţifici:

Prof. dr. ing. Nicolae ENESCU
Prof. dr. mat. Teodor HUDU Tehnoredactare computerizată: Marin Cornel

Toate drepturile rezervate autorului.

.

. etc.5 MARIN CORNEL . de apă grea. modul în care aceste vibraţii proprii influenţează funcţionalitatea echipamentului. vibraţii. în mod deosebit ţn cazul centralelor nuclearo-electrice.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE INTRODUCERE Cercetările actuale în domeniul ananlizei statice şi dinamice a unei structuri mecanice au ca scop: • verificarea soluţiilor constructive adoptate de proiectant din punct de vedere al rezistenţei mecanice. vânt puternic. etc). 2. Orice analiză dinamică are două laturi complementare: 1. Interesează în special analiza modurilor proprii de vibraţie ale structurii şi ale ansamblului în care funcţionează. • calificarea seismică este o cerinţă specială ce s-a impus odată cu creşterea riscului legat de funţionarea echipamentelor în condiţiile unui cutremur. • verificarea soluţiilor constructive din punct de vedere al comportării dinamice în cazul când structurile mecanice sunt supuse unor acţiuni dinamice (şocuri. una experimentală. având la bază un algoritm şi metode specifice de analiză modală. cutremure. combinatelor chimice şi petrochimice. al rigidităţii şi al stabilităţii echilibrului elastic al structurii sub acţiunea sarcinilor exterioare de proiectare. una teoretică. legată de rezlovarea ecuaţiilor diferenţiale ale modelului matematic corespunzător având la bază un algoritm şi metode specifice de analiză.

ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Studiul structurilor mecanice supuse unor regimuri dinamice de funcţionare este o temă de actualitate din următoarele motive: • echipamentele mecanice complexe care fac obiectul analizelor teoretice şi experimentale ale unei analize dinamice sunt componente ale oricărei instalaţii industriale. cu o ciclicitate de producere a unui cutremur mediu de cca. constă dintr-un ciclu cu o durată relativ mare ce cuprinde: realizarea proiectului. etc. omologarea produsului. petrochimice.. realizarea şi testarea prototipului. etc. ale combinatelor chimice.). a combinatelor chimice ce lucrează cu substanţe toxice. în contextul concurenţei actuale.40 ani. ale centralelor energetice clasice sau nucleare. • progresul deosebit înregistrat în ultimii ani în domeniul tehnicii de calcul (hardware).. 30. optimizarea constructivă pe baza datelor încercărilor experimentale pe prototip. aceasta este obligatorie în cazul centralelor nuclearoelectrice. care au o probabilitate de producere destul de ridicată. în special în domeniul softurilor de analiză (statică. etc). al rentabilizării şi scurtării duratei ciclului de proiectare- . datorat creşterii concurenţei pe piaţa internaţională de software. dat fiind faptul că ţara noastră este caracterizată de o activitate seismică ridicată. • pentru majoritatea echipamentelor se iau în calcul regimurile seismice de încărcare. termică. de apă grea.10 ani şi a unui cutremur major de cca. de apă grea.. • literatura tehnică de specialitate nu conţine multe date de natură experimentală privind calificarea seismică a echipamentelor (conform normativelor internaţionale.6 MARIN CORNEL . 5.. acesta a avut ca efect imediat schimbarea concepţiei privind proiectarea clasică inginerească (care aşa cum se ştie. dinamică.

cinematic. • disponibilitatea pe care şi-au exprimat-o inginerii care lucrează în domeniul proiectării şi fabricaţiei de echipamente pentru asimilarea şi folosirea acestor mijloace moderne de proiectare şi testare a noilor modele.în domeniul analizei cu elemente finite. CADA-X. • Posibilităţile multiple oferite astăzi de softuri ca: AUTOCAD. stabilitate. BENTLEY. DADS. NASTRAN.. SOLID-WORKS. vibraţii. înlocuirea modelelor de tip bară dreptă.. cu noi modele tridimensionale cât mai apropiate de realitate. creerea. de simulare a diferitelor regimuri statice dinamice şi termice de încărcare. s-a impus tot mai mult concepţia modernă privind proiectarea şi realizarea noilor modele şi anume. dinamic sau termic cu ajutorul mijloacelor moderne actuale.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE fabricaţie. CATIA. DESIGN-WORKS . bară curbă. PRO-ING. testarea şi optimizarea din faza de concepţie a prototipului virtual. reprezintă o oportunitate deosebită pentru învăţământ şi cercetare şi se aresează atât cercetătorilor cât şi cadrelor didactice şi studenţilor care vor deveni utilizatorii acestor programe. etc. plăci plane sau curbe particulare.7 MARIN CORNEL . de simulare a funcţionării pentru diferite regimuri prezumtive de funcţionare pe prototipul virtual. de optimizare şi de scurtare a ciclului de fabricaţie al noilor modele. . care pot fi analizate static. Este deci momentul pentru schimbarea concepţiei clasice privind calculele de rezistenţă. COSMOS-M.în domeniul modelării solide şi de softuri ca ANSYS. etc. • interesul deosebit pe care îl prezintă analiza statică şi dinamică a structurilor complexe cu multiple grade de nedetreminare pentru dezvoltarea şi modernizarea învăţământul superior tehnic. etc.

Analiza modală cuprinde următoarele faze importante: Testul experimental propriu-zis (testul set-up) Achiziţia de date şi estimarea funcţiei de răspuns în frecvenţă (FRF). optimizării comportării dinamice a sistemelor mecanice sau studiului comportării stucturii în ansamblul din care face parte. 4. . 5. 3. Validarea modelului analitic. folosind ecuaţiile specifice Teoriei elasticităţii se pot calcula apoi tensiunile şi deformaţiile corespunzătoare fiecărui element. Utilizarea parametrilor modali determinaţi anterior în scopul reproiectării. corelarea şi corectarea modelului (updatingul). von Mises). 2. Ajustarea. rezultă matricea globală a structurii. soluţiile corespunzătoare fiind deplasările din noduri. tensiunile principale. Rezolvarea ecuaţiei matriciale liniare se face cu ajutorul metodelor numerice clasice. tensiunile echivalente conform unei teorii de rezistenţă (de exemplu.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Analiza cu elemente finite se bazează pe principii variaţionale de rezolvare a ecuaţiior diferenţiale ce caracterizează orice fenomen dinamic. Pe baza soluţiilor obţinute.8 MARIN CORNEL . 6. Prin minimizarea funcţionalei corespunzătoare ecuaţiilor diferenţiale. Identificarea dinamică a sistemului: determinarea caracteristicilor dinamice pe baza măsurătorilor intrareieşire (input-output). impunerea condiţiilor la limită pentru un subdomeniu limitat al structurii (numit generic element finit) şi asamblarea matricilor rezultate prin acest procedeu. 1.

1. Vibraţii libere Ecuaţiile diferenţiale ale vibraţiilor libere ale unui sistem conservativ cu N grade de libertate. se exprimă în . sudiul vibraţiilor acestor sisteme prezintă interes pentru analiza dinamică a structurilor cu amortizare neglijabilă (şasiuri. aşa cum sunt ele tratate în literatura de specialitate [16] . Vibraţiile sistemelor conservative Deşi în practica inginerească nu se întâlnesc sisteme perfect conservative. cadre. 1. [62]. 1.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE CAPITOLUL I ELEMENTE DE TEORIA VIBRAŢIILOR SISTEMELOR DISCRETE LINIAR-ELASTICE În acest capitol se face o prezentare sintetică a bazelor matematice ale teoriei vibraţiilor sistemelor materiale liniarelastice discrete cu mai multe grade de libertate. batiuri. Sunt prezentate vibraţiile sistemelor elastice liniare conservative şi cu amortizare. atât din punct de vedere al analizei modale cât şi al analizei spectrale.1. deoarece majoritatea metodelor moderne de identificare şi simulare a comportării dinamice a structurilor liniar-elastice reale.9 MARIN CORNEL .) cât şi pentru structuri reale cu amortizare “proporţională” al căror răspuns poate fi exprimat în funcţie de modurile proprii de vibraţie ale sistemului conservativ asociat. etc. Acesta este un caz important. au la bază modelul discret.1.

. matricea coloană a coordonatelor generalizate.2) care reprezintă o vibraţie armonică în care mişcările corespunzătoare celor N coordonate sunt sincrone şi echifazice.2) în (1.. sub forma: ! [M ]{q!}+ [K ]{q} = {0} (1. atunci când coordonatele qi definesc deplasări faţă de o poziţie fixă în spaţiu)..10 MARIN CORNEL . Sistemul (1... rezultă sistemul: ([K ]− ω [M ]){ψ }= {0}. 2 (1. ψ Se caută o soluţie de forma: {q} = { }cosω t .4) este o ecuaţie algebrică de gradul N în ω2. care satisface ψ ecuaţia matricială: ([K ] − ω r2 [M ]){ (r )}= {0} (1...ω 2 . ω N (pentru cazul când cele N valori sunt distincte şi pozitive) se numesc valori proprii..ω N se numesc pulsaţii proprii.. (1.1) unde [M] este matricea maselor şi [K] matricea constantelor elastice (două matrici definite pozitiv. Fiecărei valori proprii ω r2 îi corespunde un vector propriu Şψ(r)Ţ.. Rădăcinile ei ω12 . .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE funcţie de coordonatele independente q1.5) şi care defineşte forma unui mod propriu de vibraţie. 2 numită ecuaţia pulsaţiilor.3) are soluţii nebanale numai dacă : det ([K ] − ω 2 [M ]) = 0 (1. qN.. format din elementele reale ψ (j r ) . Înlocuind soluţia (1.... ω 22 .3) adică o problemă de valori proprii asociată matricilor [M] şi [K] (două matrici pătrate N x N). nesingulare şi simetrice. q2.4) Relaţia (1. iar mărimile ω1 . [q] ..1).

s T r s T r (r ≠ s ) (r ≠ s ) (1.5) se mai poate scrie sub formele echivalente: ψ ψ [M ]−1[K ]{ (r )}= ω r2 { (r )}.10) unde: kr este constanta elastică generalizată corespunzătoare modului de vibraţie r (constanta .5’) (1.8) (1. Aceasta se face în diferite T (r ) ψ ψ moduri: ψ max = 1 sau { (r )} [M ]{ (r )}= 1 .11 MARIN CORNEL .9) kr − ω r2 mr = 0 ecuaţia (1. ψ l(r ) este constant. T r T r (1.5”) sau: ψ [K ]−1[M ]{ (r )}= 1 ψ { (r )} 2 ωr Rezultă că vectorii proprii la dreapta matricii [M]-1 [K] şi vectorii proprii la dreapta matricii inverse [K]-1 [M] sunt identici. ψ ψ { ( )} [K ]{ ( )}= 0.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Deşi valoarea elementelor este arbitrară.5) devine: (1. (1. în sensul că raportul între două elemente ψ (jr ) .6) (1. etc.7) În aceste relaţii [M] şi [K] joacă rolul de matrici de ponderare. iar vectorii rezultaţi definesc forma modurilor normale de vibraţie. iar valorile proprii corespunzătoare sunt inverse (datorită simetriei matricilor [M] şi [K]). Problema de valori proprii (1. vectorii modali sunt unici ca formă. Dacă se notează: mr = ψ (r ) kr r ψ { } [M ]{ ( )}. Între vectorii proprii [ψ(r) şi matricile [M] şi [K] există următoarele relaţii de ortogonalitate: ψ ψ { ( )} [M ]{ ( )}= 0. se numeşte normalizare. “Ajustarea” elementelor vectorilor proprii pentru a face amplitudinea lor unic determinată. ψ ψ = { ( )} [K ]{ ( )}.

numită matricea spectrală: [ω ] 2 D r = diag ω r2 .12 MARIN CORNEL . Rezultă: ω r2 = kr { (r )} [K ]{ (r )} ψ ψ = (r ) T mr { } [M ]{ (r )} ψ ψ T (1. numită matricea modală: Ψ ψ ψ ψ ψ [ ] = [{ (1)}{ (2 )}.{ (N )}] (1. Vibraţii forţate ale sistemelor conservative Ecuaţiile vibraţiilor forţate ale sistemului conservativ cu N grade de libertate se scriu sub forma : ! [M ]{q!}+ [K ]{q} = {f }.15).. [ ] (1. (1. având drept coloane vectorii proprii Şψ(r)Ţ.14) atunci ecuaţiile (1.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE elastică modală)..{ (r )}. unde {f } este vectorul excitaţiei.16) (1. iar mr este masa generalizată a modului r (masa modală ).16’) .1.11) Se consideră următoarea matrice pătrată..13) (1.2. 1..12) şi matricea diagonală având ca elemente valorile proprii.15) Întrucât matricele [M] şi [K] nu sunt simultan diagonale. se foloseşte transformarea liniară de coordonate: {q} = [ψ ]{p} care se mai scrie sub forma: ψ {q} = ∑ { (r )}⋅ pr N r =1 (1..5) se scriu sub forma: Ψ Ψ [K ][ ] − [M ][ ][ω r2 ]D = [0] .. în vederea decuplării ecuaţiilor (1.

13 MARIN CORNEL .16’) în (1. atunci sistemul (1.8) şi (1. Înlocuind (1. . ecuaţia (1.15) şi înmulţind la stânga cu [ ]T .19) Folosind relaţiile (1. Ψ rezultă: Ψ Ψ p Ψ Ψ Ψ [ ]T [M ][ ]{!!}+ [ ]T [K ][ ]{p} = [ ]T {f } (1.7): ψ ψ ψ ψ ψ { ( )} [M ]{ ( )}!p! + { ( )} [K ]{ ( )}p = { ( )} {f } r T r r T r r T r r (1.6) şi (1. folosind relaţiile de ortogonalitate (1. p unde: cu r = 1. N .forţa generalizată (forţa modală) corespunzătoare T ψ (1.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Această transformare de coordonate principale neamortizate pr exprimă vectorul {q} ca o combinaţie liniară ψ între vectorii proprii { (r ) }.22) (1... (1.20) modului r: Fr = { (r )} {f }. s-au notat modurile de vibraţie. Dacă se introduc următoarele matrici: • matricea diagonală a maselor modale: Ψ Ψ [m]D = [ ]T [M ][ ] = diag [mr ].16) în (1. .15).9).18) devine: mr !!r + kr pr = Fr .17’) • matricea diagonală a constantelor elastice modale: Ψ Ψ [k ]D = [ ]T [K ][ ] = diag [kr ] • şi matricea coloană a forţelor modale: Ψ {F } = [ ]T {f }. Fr .17) Ecuaţia corespunzătoare coordonatei principale pr se obţine înlocuind (1.23) (1.17) devine: p [m]D {!!}+ [k ]D {p} = {F }. 2.21) (1..18) (1.

pentru anumite condiţii iniţiale. este posibil ca ele să apară indiferent de condiţiile iniţiale.17”) se scrie: (-ω 2 m r + k r ) pr = { ( r ) } {fˆ } T ψ { (r )} {ˆf } . . deci: p Rezultă: ˆ r = 2 T kr − ω mr r 2 ψ Deşi modurile proprii de vibraţie { (r ) } ale unui sistem conservativ. ψ( ) ˆ { ( ) ˆ {q}= ∑ { } {f }ψ }. pot apărea şi în absenţa unei solicitări exterioare. f În cazul unei excitaţii armonice { f } = {ˆ }eiωt .24) Din relaţia (1. dacă sistemul este acţionat de o excitaţie sau un mod propriu de solicitare.17’) devine: ˆ Ψ (.14 MARIN CORNEL .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE şi reprezintă un sistem de N ecuaţii decuplate (1. ψ ecuaţia (1.ω 2 [m] + [k ] ){q} = [ ] { f }.16’) rezultă {p} = {I }r eiωt . D D T (1. soluţia i ωt ˆ staţionară este de forma {q}= {q}e şi ecuaţia (1. N r =1 ˆ . care se rezolvă la fel ca în cazul unui sistem cu un grad de libertate.15) devine: ˆ e Fie excitaţia armonică { f } = {ℑ(r )} iωt care produce răspunsul armonic corespunzător modului propriu de vibraţie ψ r: {q}= { (r )}eiωt . Un mod principal de solicitare defineşte deci distribuţia forţelor capabile să întreţină vibraţia într-un anumit mod propriu. iar ecuaţia (1. m (ω − ω ) N r T r =1 r 2 r (1.17”) Dacă se foloseşte transformarea: ˆ ˆ ψ ˆ {q} = [Ψ ]{p} = ∑ { (r ) }p r .19). denumit mod principal de excitaţie sau de solicitare. unde {I }r este coloana r a matricii unitate [I] .

6) şi (1.2.1. denumită prescurtat matricea amortizării.7). Vibraţiile forţate ale sistemelor amortizate cu n grade de libertate 1.15 MARIN CORNEL . 1.25) T definind modul principal de solicitare de ordinul r .25) la stînga cu { ( s) } conform relaţiilor de ortogonalitate (1. ψ r 2 r (1. rezultă: ˆ ψ { } {ℑ( )}= 0 (s) T r deci lucrul mecanic efectuat de forţele corespunzătoare unui mod principal de solicitare pe deplasările corespunzătoare altor moduri de vibraţie este nul.Se va considera că [C] este reală.( )}= [K − ω M ]{ ( )}.2. . Ipoteze asupra amortizării Ecuaţiile vibraţiilor forţate ale unui sistem cu n grade de libertate cu amortizare vâscoasă liniară se scriu sub forma: ! ! [M ]{q!}+ [C ]{q}+ [K ]{q} = {f } (1.25) la stânga cu { ( r ) } se obţine: ˆ { } {ℑ.26) unde: [C] este matricea coeficienţilor de amortizare vâscoasă.9) şi înmulţind T ψ ecuaţia (1. ψ Înmulţind ecuaţia (1.8) şi (1. simetrică şi definită pozitiv. Analog.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE ˆ {ℑ.( )}= k ψ (r) T r r  ω2  − ω 2 m r = k r 1 − 2   ω  r   care pentru ω≠ωr este diferit de zero. folosind relaţiile (1.

Prima ecuaţie diferenţială a sistemului (1. amortizarea vâscoasă se numeşte neproporţională (neortogonală sau neclasică).29) devine: ! p [`m]D {!!}+ [`c]D {p}+ [`k ]D {p}= {F } (1.28) (1.16) şi înmulţind la stânga cu [Ψ] T se obţine sistemul: Ψ Ψ p Ψ Ψ ! Ψ Ψ Ψ [ ]T [M ][ ]{!!}+ [ ]T [C ][ ]{p}+ [ ]T [K ][ ]{p} = [ ]T {f } Ψ Ψ [c] = [ ]T [C ][ ] (1.2.21) . (1.31) (1.27) (1. amortizarea vâscoasă se numeşte proporţională (ortogonală sau clasică). În acest caz. făcând notaţia: [`c]D = diag [cr ] sistemul (1.29) se scrie: ! ! m1 !!1 + c11 p1 + ∑ c1r pr + k1 p1 = F1 p r =2 N (1.30) Termenul al treilea din membrul stâng indică o cuplare între modurile proprii de vibraţie datorită amortizării. În acest caz se pot defini pulsaţiile proprii complexe.27) devine: ! p [` m]D {!!}+ [c]{p}+ [` k ]D {p} = {F } Se deosebesc două cazuri: a) dacă matricea [c] nu este diagonală.16 MARIN CORNEL .3). b) dacă matricea [c] este diagonală.22) precum şi notaţia: sistemul (1.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Prin transformarea de coordonate principale (1. respectiv formele proprii de vibraţie complexe (vezi paragraful 1.29) Folosind notaţiile (1.32) .

S-a demonstrat că dacă matricea amortizării [C] poate fi exprimată ca o funcţie polinomială de [M] şi/sau de [K]. prima ecuaţie a sistemulul (1. întradevăr avem: Ψ Ψ Ψ Ψ Ψ Ψ [ ]T [C ][ ] = σ [ ]T [M ][ ] + τ [ ]T [K ][ ] = σ [`m]D + τ [`k ]D = [`c]D 2.26) prin transformarea (1.34) Ψ Ψ În acest caz matricea [ ]T [C ][ ] este o matrice diagonală.33) ecuaţie care poate fi rezolvată independent de celelalte. Condiţia cea mai generală. . care a exprimat matricea [C ] ca o combinaţie liniară a matricilor [M ] şi [K ]: [C ] = σ [M ] + τ [K ] unde τ şi σ sunt doi factori de proporţionalitate (1. Denumirea de amortizare proporţională provine de la o observaţie a lui Raleigh. dacă este îndeplinită condiţia ca [Ψ] să fie matrice ortogonală. Observaţii 1. pentru decuplarea ecuaţiilor (4.17 MARIN CORNEL .32) are forma: ! m1 !!1 + c1 p1 + k1 p1 = F1 p (1. adică: Ψ Ψ [ ]T [ ] = [I ] 3. necesară şi suficientă.16) este conform [62]: [C ][M ]−1[K ] = [K ][M ]−1[C ].ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE şi modurile de vibraţie se decuplează. Amortizarea proporţională nu se limitaeză la aceast caz (a combinaţiei liniare a matricilor masei şi rigidităţii). atunci matricea modală [Ψ] diagonalizează matricea [C] în acelaşi mod în care diagonalizează matricile [M] şi [K].

37) (1. Amortizarea vâscoasă În cazul amortizării vâscoase proporţionale.26) devine: ~ (− ω [M ] + iω [C ] + [K ]){q } = {ˆf }.1. 1.18 MARIN CORNEL .38) (1.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE În practică. 2 ~ {q } = {q }eiωt .16) care decuplează sistemul (1. neglijând termenii nediagonali ai matricei amortizării.2. dacă: f {f } = {ˆ }eiωt .2.35) şi se notează cu cr coeficientul de amortizare vâscoasă modală: ψ ψ { ( )} [C ]{ ( )}= c r T r r (1. se stabileşte următoarea relaţie de ortogonalitate: ψ ψ { ( )} [C ]{ ( )}= 0 (r ≠ s ) s T r (1. Moduri reale “clasice” de vibraţie Dacă matricea amortizării este diagonalizată de aceeaşi transformare de coordonate (1.36) (1.15). răspunsul unui sistem amortizat se poate exprima în funcţie de modurile de vibraţie { (r )} ale sistemului ψ neamortizat asociat. ecuaţia (1. Cu transformarea de coordonate principale complexe: ~ Ψ p ψ p {q } = [ ]{~}= ∑ { (r )}~r . 1.2.2. numite moduri reale “clasice” de vibraţie. ci mai simplu. alegerea ipotezei amortizării proporţionale nu se face verificând respectarea unei condiţii atât de complicate.39) Într-un regim armonic staţionar. sau cuplajele intermodale produse de amortizări.

ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Ψ şi înmulţind ecuaţia (1.36) se determină coordonata principală complexă: ~ = pr mr − ω 2 + i 2ζ rωω r + ω r cr 2mrω r ( { ( )} {ˆf } ψ r T 2 ) (1.19 MARIN CORNEL . mr − ω 2 + i 2ζωω r + ω r ( { ( )} {ˆf }{ ( )} ψ ψ r T r 2 ) (1. (1.6) .10).45) (1.44) Se notează prin hr coeficientul de amortizare histerezică corespunzător modului r: f e Pentru o forţă armonică: {f } = {ˆ } iωt ψ ψ { ( ) } [H ]{ ( ) }= h r T r r (1.2. pozitiv definită şi simetrică). se poate stabili relaţia de ortogonalitate: ψ ψ { ( )} [H ]{ ( )}= 0.35) şi (1.42) 1. (1..41) unde: ζ r = Rezultă: ~ {q } = ∑ r =1 N este raportul de amortizare corespunzător modului r.46) . În cazul amortizării histeretice proporţionale.2. ω (1.40) (1. s T r (r ≠ s) (1. folosind relaţiile (1.38) la stînga cu [ ]T .2.43) unde [H] este matricea coeficienţilor de amortizare histeretică (reală. Amortizarea histeretică Ecuaţiile vibraţiilor forţate ale unui sistem liniar cu amortizare histeretică se pot scrie sub forma: ! ! [M ]{q!}+ 1 [H ]{q}+ [K ]{q} = {f }..

se decuplează şi devine: D D D ( −ω 2 [m] + i[h] + [k ] ){~} = ψ (r ) p ˆ { } {ˆf }= {F } T (1. 3.43) devine: ~ ( −ω 2 [M ] + i[H ] + [K ]){q } = ˆ f ~ p p ψ {q } = [ψ ]{~} = ∑ { ( r ) }~r N r =1 {} (1.50) unde: [h]D = diag [hr ] Ecuaţia r a acestui sistem se scrie: (k r ˆ p − ω 2 mr + ihr )~r = Fr r-1. N (1.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE deplasarea în regim staţionar este: ~ {q}= {q }eiωt (1. ψ ψ r T r (1.53) unde: cu gr s-a notat factorul de amortizare histerezică corespunzător modului r : g r = hr / k r (1..54) În cazul metodelor de identificare a sistemelor mecanice cu excitaţie într-un punct .48) Aplicând transformarea de coordonate principale (1. (1. .20 MARIN CORNEL .52) Rezultă că vectorul amplitudinilor complexe ale deplasărilor este dat de relaţia: {q} = ∑ r =1 N  ω2  kr 1 − 2 + ig r   ω  r   { ( )} {ˆf }{ ( )} . interesează răspunsul pe . 2.48).47) deci sistemul (1.51) p deci coordonata modală complexă ~r este: ~ = pr kr − ω 2 mr + ihr { ( )} {ˆf } ψ r T .49) (1.39): sistemul de ecuaţii (1..

56) unde s-a notat : ψ r = arctg gr .48’) unde s-a notat cu [β ] matricea obstructanţelor complexe (sau matricea constantelor elastice dinamice): [β ] = [− ω [M ] + i[H ]+ [K ]] 2 (1.60) . ~ [β ]{q }= {ˆf }.59) (1.53) se obţine: ~ qj = ∑ r =1 N ψl (r ) ˆ (r ) f lψ j  ω2  k r 1 − 2 + ig r   ω  r   (r ) =∑ r =1 N ~ ~ ∂q l ˆ ∂q j fl ~ p ∂~r ∂pr  ω2  k r 1 − 2 + ig r   ω  r   (r ) (r ) . Ecuaţia (1.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE direcţia coordonatei qj produs de o forţă armonică aplicată după direcţia coordonatei ql .48) se mai scrie: (1.55) Rezultă aşadar receptanţa (de transfer) complexă: ~ N qj α jl = ˆ = ∑ f r =1 l ψl ψ j =∑  ω2  r =1 kr g r kr 1 − 2 + ig r     ωr  N ψl ψ j (r ) sinψ r e −iψ r (1. ∂f l (1.57) La acelaşi expresie a receptanţei complexe.21 MARIN CORNEL .58) Matricea receptanţelor sau matricea coeficienţilor de influenţă dinamici complecşi este: [α ] = [β ]−1 = [− ω 2 [M ] + i[H ] + [K ]]−1 . se poate ajunge folosind metoda răspunsului în frecvenţe. ~ ∂q j având elemente de forma: α jl = ˆ . (1. Din expresia (1. ω2 1− 2 ωr (1.

62) unde: [β r ] = [ ]T [β ][ ] = ( −ω 2 [m]D + i[h]D + [k ]D ) = diag [β r ] (1.66) Prin inversarea relaţiei (1.64) Receptanţa modală complexă este inversa obstructanţei modale complexe: 1 αr = = βr sinψ r ⋅ e − iψ r = hr  ω2  kr 1 − 2 + ig r   ω  r   1 −1 (1. (1.63) se obţine: [β ] r D −1 Ψ Ψ = [ ] [β ] [ ] −1 −1 −1 −1 −T (1.59) şi (1.61) Ψ După înmulţirea ecuaţiei (1.63) Ψ Ψ iar obstructanţa modală complexă corespunzătoare modului r este: β r = kr − ω 2 mr + ihr . D T devine: [ ][α r ] [ ] = [α ] (1. ecuaţia (1.69) Ψ Ψ .65) şi matricea diagonală corespunzătoare: [α r ]D = diag [α r ] = [β r ]D . (1. Ψ Ψ −T Ψ Ψ care prin înmulţire la stânga cu [ ] şi la dreapta cu [ ]T.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Aplicând transformarea de coordonate principale (1.48’) devine : p [β ][ψ ]{~}= {ˆf }. (1.66): [α r ]D −1 = [ ] [α ] [ ] . (1.68) sau cu notaţiile (1.61) la stânga cu [ ]T se obţine sistemul decuplat: p Ψ f [β r ]D {~} = [ ]T {ˆ }.22 MARIN CORNEL .67) (1.39).

χ jl (r ) ψ ψj . r r r =1 r =1 N N (1. În continuare.56). (1.77) .56) sau (1.72) B r (ω ) = g r ⋅ br (ω ).23 MARIN CORNEL . expresia (1.71) avînd expresia identică cu (1.73) (1.75) ψ ψj = l kr g r (r ) (r ) (r ) . = l kr (r ) Dacă se separă părţile reale şi imaginare ale receptanţelor complexe. (1. se fac următoarele notaţii : ω2 2 ωr ar (ω ) = . X jl (r ) b r (ω ) = − gr  ω2  1 − 2  + g r 2  ω  r   2 .76) deci cu notaţiile de mai sus se poate scrie: ( ) ( ) α jl Re (ω ) = ∑ χ jl ar (ω ) = ∑ Χ jl Ar (ω ).70) ψ unde { }l este un vector care conţine elementul " al fiecărui mod propriu.71) se mai scrie: ψl ψ j α jl (ω ) = α jlRe (ω ) + iα jlIm (ω ) = ∑ kr r =1 N (r ) (r ) [ar (ω ) + ibr (ω )] (1.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Coloana " a matricei [α ] reprezintă vectorul răspunsului la o forţă aplicată după coordonata " : Ψ ψ Ψ {α }l = [ ][α r ]D { }l = [ ]{α rψ l }. Rezultă: α jl = ∑ψ j (r ) ⋅ψ l (r ) ⋅ α r . r =1 N (1.  ω2  2 1 − 2  + g r  ω  r   1− Ar (ω ) = g r ⋅ ar (ω ).74) (1. (1.

.α Nl Re }T α {α l Im (ω )} = { 1l Im α 2l Im .. bN (ω )}T α {α l Re (ω )} = { 1l Re α 2l Re .2.24 MARIN CORNEL .85) se obţine un sistem de N ecuaţii algebrice omogene.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE α jl Im (ω ) = ∑ χ jl r =1 N (r ) br (ω ) = ∑ Χ jl Br (ω ).... înlocuind în sistemul ecuaţiilor de mişcare (1. (r ) r =1 N (1. Moduri complexe de vibraţie Pentru răspunsul unei structuri liniare cu amortizare neproporţională se poate da o reprezentare modală cu ajutorul teoriei modurilor complexe de vibraţie.α Nl Im }T .α jl Im ...26) o soluţie de forma: {q(t )} = {y}eλt (1...84) 1.83) (1.78) Cu ajutorul acestora se formează matricele coloană: {α l Re (ω )}= ∑ {χ l (r ) }ar (ω ) = [χ ]{a(ω )} = [X ]{A(ω )} N r =1 N (1.81) (1. reprezentând următoarea problemă de valori proprii: .3.. Astfel în cazul vibraţiilor libere ale unui sistem cu amortizare vâscoasă.α jl Re . a N (ω )}T {b(ω )} = {b1 (ω ) b2 (ω ). {χ l (N ) }] {a(ω )}= {a1 (ω ) a2 (ω ). O formulare generală a problemei se poate face pe baza aşa numitelor “matrici lambda” [39].80) {α l Im (ω )}= ∑ {χ l (r ) }br (ω ) = [χ ]{b(ω )} = [X ]{B(ω )} r =1 unde: [χ l ] = [{χ l (1) } {χ l (2 ) } ...82) (1.... [X l ] = [{X l (1) }{X l (2 ) } {X l (N ) }] (1..79) (1.

având o mişcare neperiodică de amplitudine descrescătoare. cu partea reală negativă (sisteme stabile). Sistemul (1.25 MARIN CORNEL . 2 (1. care defineşte un mod complex de vibraţie. Valorile proprii fiind complex conjugate. având o mişcare periodică. descriind astfel o mişcare oscilatorie amortizată.86) nebanale dacă (1.26) se poate scrie ca o combinaţie liniară a soluţiilor de forma {y (r ) }e λ t înmulţite cu constante arbitrare γr (reale sau complexe) astfel: r γ {q(t )}= [y ]{ e λ t } r (1. pot fi combinaţi pentru a rezulta o cantitate reală. multiplicaţi cu funcţii exponenţiale dependente de timp. Rădăcinile pur imaginare sunt conjugate şi corespund sistemelor neamortizate. O pereche de vectori modali complex conjugaţi.87) este o ecuaţie algebrică de ordinul 2N în λ. rezultă că vectorii modali trebuie să fie de asemenea complex conjugaţi. cu amplitudinea descrescătoare. pur imaginare sau complex conjugate. Soluţia generală a ecuaţiei omogene (1.86) admite soluţii determinantul matricei lambda se anulează: det (λ2 [M ] + λ [C ] + [K ]) = 0. Rădăcinile ei pot fi reale negative. care corespund sistemelor cu amortizare subcritică.87) unde [Γ ] = λ2 [M ] + λ [C ] + [K ] se numeşte matrice lambda. Rădăcinile reale negative corespund unui sistem de amortizare supracritică.88) . Ecuaţia caracteristică (1. Interesează cazul rădăcinilor complexe conjugate. Fiecărei valori proprii λr îi corespunde deci un vector modal {y (r ) } având elementele complexe.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE (λ [M ] + λ[C ] + [K ]){y} = {0}.

r [y ] = [{y (1) } y (2 ) } y (3) }.3.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE unde: matricea modală: γ iar { e λ t } este o coloană de elemente ce joacă rolul de coordonate principale amortizate. 1. dar secvenţa în care coordonatele ating valoarea maximă rămâne aceeaşi pentru fiecare ciclu. calculele fiind considerabil simplificate. la care modurile sunt staţionare iar elongaţiile maxime nu scad în timp. elongaţiile maxime descresc exponenţial de la un ciclu la altul. În cazul vibraţiilor libere. astfel că la începutul fiecărui ciclu poziţiile relative sunt aceleaşi ca la începutul ciclului anterior. spre deosebire de mişcarea liberă a sistemelor neamortizate.{y (2 N ) }] { { (1. Cazul amortizării vâscoase Deşi teoria generală a vibraţiilor sistemelor cu amortizare neproporţională foloseşte transformata Laplace şi . deci coordonata corespunzătoare atinge elongaţia maximă la un moment diferit de celelalte.1. reprezentarea modală conţine doar N vectori modali. “Nodurile” de vibraţie îşi schimbă continuu poziţia în timpul unui ciclu de vibraţie. Modurile complexe sunt mai greu de măsurat direct (experimental).2... deoarece mişcarea deşi este sincronă nu este echifazică. deoarece fiecare element complex al vectorilor modali are altă fază.26 MARIN CORNEL . Un mod complex de vibraţie are caracterul unei unde progresive în lungul structurii (spre deosebire de caracterul de undă staţionară al modurilor reale clasice).89) În cazul amortizării histeretice.

[M ] [C ]   [0] [K ] sunt matrici pătrate. iar matricile: ! {0} {q} {x}=   . simetrice.90) identitatea: ! ! [M ]{q}− [M ]{q}= {0}. [ ]=  V în care: [U ] =   . Fie ecuaţia de mişcare a unui sistem cu amortizare vâscoasă: ! ! [M ]{q!}+ [C ]{q}+ [K ]{q}= {f }. a) Vibraţii libere cu amortizare vâscoasă Fie ecuaţia omogenă corespunzătoare ecuaţiei (1. (1. reale.93) se obţine un sistem de 2N ecuaţii diferenţiale de ordinul unu: ! [U ]{x}+ [V ]{x} = {S}. (1.  [0] [M ] − [M ] [0]  . .27 MARIN CORNEL .92) se poate rezolva cu metode similare celor utilizate la analiza sistemelor neamortizate. de ordinul 2N.91) (1. (1. Ecuaţia (1. Adăogând ecuaţiei (1. {S }=       {q} {f } (1.96) ξ Se caută o soluţie de forma: {x} = { }eσt unde {ξ } este un vector cu 2N elemente constante.90) unde [C] este o matrice simetrică.94) sunt două matrici coloană cu câte 2N elemente.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE matricea lambda.92) : ! [U ]{x}+ [V ]{x}= {0}.92) (1. Duncan şi Collar [23].95) (1. în continuare se va utiliza metoda propusă de Frazer.

se multiplică ecuaţia (1..95) se ajunge la problema de valori proprii: ( σ [U ] + [V ]){ } = {0} ξ (1. {ξ ( )} [V ]{ξ }= 0.99) joacă rolul unei matrice dinamice. s T (r) s T (r) s≠r s≠r (1.98) unde: [D ] = −[V ]−1 [U ] =  [0] −1  − [K ] [M ]  [I ]  −1 − [K ] [C ]  (1.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Înlocuind (1. 2N ).97) Dacă matricea [V] este nesingulară. care satisface ecuaţia: ξ  1  [D ] −  [I ] ξ ( r ) = {0}.96) în (1. sunt tocmai valorile proprii ( 1 / σ r ) ale problemei (r=1.97) la stânga cu [V]-1.. Fiecărei valori proprii 1 / σ r îi corespunde vectorul propriu { (r )} cu 2N elemente.. . Sistemul (1. σ   (1. rezultând forma cunoscută: 1   ξ  [D ] − [I ]{ } = 0 . 3.101) {ξ ( )} [U ]{ξ }= 0. 2.102) Dacă se notează: .100) Soluţiile acestei ecuaţii caracteristice de ordinul 2N în ( 1 / σ r ). σ   (1. Se consideră că cele 2N valori proprii sunt distincte.98) are soluţii nebanale dacă 1   det  [D ] − [I ] = 0.  σr    { } sau: Între vectorii proprii { (r )} şi matricele [U] şi [V] se ξ stabilesc următoarele relaţii de ortogonalitate: ξ (σ r [U ] + [V ]){ (r )}= 0 (1.28 MARIN CORNEL .

La sisteme stabile. {ξ ( )} [V ]{ξ }= v .106) unde: nr este un factor de amortizare iar µr este pseudopulsaţia.103) ecuaţia de valori proprii (1. pentru moduri cu amortizare subcritică. r T (r) r r T (r) r (1.107) • pulsaţia de rezonanţă: ω r = nr + µ r . Se definesc următoarele mărimi: • raportul de amortizare: τr = 2nr = ωr 2nr nr + µ r 2 2 (1.  (  q  { } unde {q ( ) } este r r r r r (1.101) devine: σ r ur + vr = 0 ( ) {ξ ( )}= σ {q ) } .108) b) Vibraţii forţate cu amortizare vâscoasă .29 MARIN CORNEL .105) un vector format din N elemente şi ξ reprezintă jumătatea inferioară a lui { (r )}. pulsaţia σr este complexă şi se exprimă de obicei sub forma: σ r = − nr + iµ r (1. 2 2 (1.104) ξ Vectorii proprii { (r )} sunt matricile coloane cu 2N elemente: (1.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE {ξ ( )} [U ]{ξ }= u .

92) se foloseşte transformarea liniară: ξ {x}= [ξ ]{z}= ∑ { (r ) }z r 2N r =1 (1.111) (1. ur (1.117) În cazul excitaţiei armonice.113) (1.. iar matricea modală: ξ ξ ξ [ξ ] = [{ (1) }{ (2 ) }. [ξ ]T [V ][ξ ] = [v]D = diag [vr ]. ur 0 t (1.114) (1.92) şi înmulţind la stânga cu [ξ ]T rezultă sistemul de ecuaţii decuplate: ! [u ]D {z}+ [v]D {z} = {R} (1.110) Înlocuind (1.116) se poate scrie sub forma integralei de convoluţie: 1 zr (t ) = ∫ Rr (τ )eσ r (t −τ )dτ .104) .103): [ξ ]T [U ][ξ ] = [u ]D = diag [ur ].. Ecuaţia r a sistemului (1.109) în ecuaţiile (1.{ (2 N ) }].30 MARIN CORNEL .116) Presupunând condiţiile iniţiale nule. (1.111) se scrie: ! ur zr + vr zr = Rr sau pe baza relaţiei (1.109) unde: zr joacă rolul de coordonate principale. considerând regimul staţionar: .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE În vederea decuplării ecuaţiilor (1. [ξ ]T {S }= {R}.112) (1. aceasta devine: ! zr − σ r z r = Rr . soluţia ecuaţiei (1.115) în care s-a notat. folosind relaţiile (1.

126) .121) în (1. pe baza notaţiilor (1.122) Înlocuind (1. sau  ~ =∑ f  {q }  r =1 ur (iω − σ r )  ˆ    T ~ iω {q } 2 N {0} (r ) ξ (r )  ~ =∑  ˆ ξ  {q }  r =1 ur (iω − σ r )  f  { } {} (1.118) şi (1.125) În cazul excitaţiei într-un singur punct " . ~ {R (t )} = {R}eiωt .123) (1. ~} = {q ∑ r =1 u r (iω − σ r ) {} (1. zr ur (iω − σ r ) {} (1. receptanţa de transfer în punctul j are expresia : (r ) (r ) ~ q j 2 N ql q j α jl = = ˆ ∑ u (iω − σ f r =1 l r r ) (1. z {z (t )} = {~}eiωt .118) (1.119) (1. Dacă se înlocuiesc soluţiile de forma (1.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE f {f (t )} = {ˆ }eiωt .119). rezultă: T ~ iω {q } 2 N { (r )}ξ (r )} {0} ξ { .118) se obţine: {x}= ∑ r =1 2N {ξ ( )} {ξ ( )} {S }. rezultă: ~ = zr ~ Rr ur (iω − σ r ) (1.123) Din (1.121) sau folosind (1.31 MARIN CORNEL .94). ˆ {S (t )}= {S }eiωt . ~ {q (t )} = {q }eiωt .120) în ecuaţia (1.120) şi notând: respectiv: x {x(t )}= {~}eiωt .116).124) { }{ } iar pe baza relaţiei (1.114) rezultă: T ξ (r ) ˆ ~ = { } S . (1.105) se obţine: 2N {q (r ) }T fˆ {q (r ) }.109) şi ţinând seama de (1. ˆ r r T ur (iω − σ r ) (1.

~ Ş q Ţ este vectorul deplasărilor amplitudinilor f iar {ˆ }.131) (1.2. expresia (1.130) complexe ale unde: [M] şi [K+iH] sunt matrici simetrice. Cazul amortizării histerezice Se consideră ecuaţiile de mişcare (1.128) Având în vedere că la sisteme amortizate subcritic valorile proprii σr şi vectorii modali {q (r )} apar în perechi complex conjugate.32 MARIN CORNEL . Aceasta are soluţii nebanale dacă: det ([K + iH ] − λ [M ]) = 0. Notând ω2=λ.2. 2 (1. solicitat de o forţă armonică: ~ (− ω [M ] + [K + iH ]){q } = {ˆf }.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE sau: δ jl α jl = ∑ r =1 (iω − σ r ) 2N (r ) (1.vectorul real al excitaţiei. corespunzătoare: se consideră ecuaţia omogenă (1. de ordinul N.129) unde σ*r şi δjl(r)* sunt conjugatele complexe ale lui σr şi respectiv δjl(r).48) ale unui sistem cu amortizare histerezică.3. . 1.126) se mai scrie ca o sumă de N termeni: (r )*  δ jl (r )  δ jl   α jl = ∑ −  iω − σ r iω − σ *r  r =1   N (1. (1.127) δ (r ) jl unde s-a notat: = ql q j ur r r .132) ~ ([K + iH ] − λ [M ]){q } = {0}.

135) (1. {w( )} [K + iH ]{w( )}= 0. {w( )} [K + iH ]{w( )}= K .137).131): În continuare.139) .133) (1.134) (1.130) şi folosind relaţiile (1.189) şi N vectori proprii complex asociaţi {w(r ) }. se presupune că cele N valori proprii sunt distincte. soluţii ale ecuaţiei (1. Vectorii modali satisfac condiţiile de ortogonalitate: {w( )} [M ]{w( )}= 0.137) şi relaţiile: {w( )} [M ]{w( )}= M . q orice vector {~} poate fi exprimat în spaţiul vectorilor proprii {w ( ) } sub forma combinaţiei liniare: r ~ {q } = ∑ {w(r )}pr = [w]{p}.33 MARIN CORNEL . respectiv constanta elastică modală complexă.134) . Deoarece cei N vectori proprii sunt liniar independenţi. r T r r r T r r unde M r şi K r sunt masa modală. r T (1. rezultă: pr = ∑ r =1 N Kr − ω 2M r {w( )} {ˆf } .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Se poate demonstra că există un sistem de N valori proprii complexe λr . care satisfac ecuaţia omogenă ([K + iH ] − λr [M ]){w(r )}= 0 (1.138) în ecuaţia (1.(1. s T r s T r (r ≠ s) (r ≠ s) (1.138) Înlocuind (1. iar vectorii modali corespunzători sunt liniar independenţi.136) (1. N r =1 (1.

130) este : (r ) T ˆ (r ) N ~} = {w } f {w }. soluţia ecuaţiei (1.34 MARIN CORNEL .141) unde: λr = Kr 2 = ω r (1 + ig r ) Mr ωr este pulsaţia de rezonanţă gr factorul de amortizare histerezică corespunzătoare modului r. În cazul excitaţiei într-un singur punct. {q ∑ 2 r =1 M r (λr − ω ) {} (1. ω2 1− 2 ωr (1. receptanţa de transfer complexă are expresia: ~ N qj α jl = ˆ = ∑ f r =1 l wl w j 2 (r ) (r )  ω2  M rω r 1 − 2 + ig r   ω  r   (1.140) (1. (r ) (1.143) deci expresia (1.144) unde: ψ r = arctg gr .142) devine: (r ) (r ) (r ) (r ) −iΨr N x j + iy j N x j + iy j e α jl = ∑ = ∑ r =1 r =1 ω2 ω2 2 1− + ig r 1− + gr 2 2 ωr ωr ( ) (1.142) Se notează: wl w j M rω r (r ) (r ) 2 = xj (r ) + iy j .145) .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Prin urmare.

Excita]ie impus\ Excita]ie impus\ Modelul analitic Sistem real R\spunsul sistemului real Compara]ie R\spunsul modelului Modificarea modelului Figura 2. O prezentare generală a metodelor de identificare dinamică a sistemelor mecanice este prezentată schematic în figura 2.Generalităţi Prin identificarea dinamică a unui sistem mecanic se înţelege creerea modelului analitic pe baza datelor experimentale obţinute prin măsurători efectuate pe structura reală supusă unui test dinamic.1.35 MARIN CORNEL .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE CAPITOLUL 2 IDENTIFICAREA DINAMICĂ A SISTEMELOR MECANICE 2.1.1 .

tranzitorie sau aleatoare şi se măsoară răspunsul sistemului real în următoarele moduri: • în domeniul timpului . 2. care descriu în frecvenţe răspunsul dinamic al sistemului (fig.2 Modelarea analitică s-a dezvoltat foarte mult în ultimul timp. • în domeniul frecvenţelor . care poate fi periodică.36 MARIN CORNEL .obţinându-se vibrograme sau corelograme.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Asupra sistemului real se aplică o solicitare cunoscută sau excitaţie. . care descriu în timp răspunsul dinamic al sistemului. care permit rezolvarea oricăror tipuri de probleme de analiză dinamică.obţinându-se funcţiile de răspuns în frecvenţă sau spectrogramele. în special datorită creşterii capacităţii calculatoarelor electronice şi a dezvoltării programelor soft-ware.2). Identificarea pe baza rezultatelor experimentale pe modelul real Identificare `n domeniul timpului Model fizic Model modal Identificare `n domeniul frecven]elor Model fizic Complet Incomplet Optimizarea iterativ\ a parametrilor Identificare direct\ Optimizarea iterativ\ a parametrilor Identificare direct\ Identificare direct\ Identificarea cu optimizarea parametrilor Figura 2.

Pentru studiul influenţei modificărilor anumitor parametri asupra răspunsului dinamic se creează modelul analitic al structurii. pentru o categorie largă de regimuri de vibraţii. pe baza datelor experimentale obţinute prin măsurători efectuate pe structura reală care să simuleze cât mai exact comportarea acesteia. În practica inginerească interesează însă răspunsul pentru alte cazuri de solicitare şi condiţii la frontieră. Acest lucru se poate face direct. Astfel. deoarece acestea se referă la o configuraţie particulară de încărcare şi condiţii la frontieră particulare precum şi la o configuraţie particulară de măsurare (dispunerea traductoarelor). Pentru creerea modelului analitic se fac anumite ipoteze de bază asupra comportării structurii.43). şi .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Vibrogramele sau funcţiile de transfer oferă un volum limitat de informaţie. Aceasta depinde în mare măsură de intuiţia şi experienţa proiectantului şi are în general un caracter calitativ.1) se evaluează parametrii modelului. Comparând răspunsul sistemului real cu cel al modelului analitic (fig.37 MARIN CORNEL . Acest sistem reprezintă modelul analitic. 2. deoarece aceste modele nu sunt capabile să prevadă precis comportarea într-un regim real. considerând eroarea de măsurare nulă. sau indirect printr-o prelucrare statistică a rezultatelor măsurătorilor experimentale. comportarea structurilor elastice poate fi descrisă adecvat de un sistem de ecuaţii diferenţiale ordinare liniare de forma (1.26) sau (1. Scopul identificării dinamice a sistemelor mecanice este elaborarea unor modele analitice. în unele cazuri interesează influenţa modificărilor anumitor parametri asupra răspunsului structurii analizate.

2. cu deplasări impuse de amplitudine constantă. Determinarea experimentală a caracteristicilor dinamice ale sistemelor reale Identificarea sistemelor mecanice se bazează pe prelucrarea matematică a rezultatelor măsurătorilor experimentale. Metodele folosite pentru excitaţia structurilor în vederea obţinerii acestor date se pot clasifica în : A. Metode folosind excitaţii naturale din timpul funcţionării • cu excitaţie periodică staţionară. astfel încât să furnizeze cele mai bune rezultate privind parametrii dinamici.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE aplicarea unui criteriu de minimizare a erorii între valorile măsurate şi cele estimate. cu forţă armonică de amplitudine constantă şi frecvenţă rapid-variabilă. 2. sau impuls (viteză iniţială). . • cu excitaţie tranzitorie.38 MARIN CORNEL . cu şoc iniţial de tip deplasare. cu excitaţie aleatoare: cu forţe aleatoare de bandă largă sau îngustă. B. Metode cu o excitaţie impusă (excitaţie cu semnale de • • • • • • probă). cu forţă armonică de amplitudine proporţională cu pătratul frecvenţei şi frecvenţă constantă (sau redus-variabilă). cu excitaţie armonică: cu forţe armonice de amplitudine constantă .

Totuşi. Caracteristicile dinamice ale unui sistem liniar cu o singură mărime de intrare x(t) şi o singură mărime de ieşire y(t) (fig. influenţa altor surse de excitaţie exterioare (parazite) să fie redusă la minim (dacă este posibil chiar anulată). numită semnal de testare sau semnal de probă şi care prezintă avantajul de a permite o interpretare rapidă a rezultatelor măsurătorilor.2. prin alegerea unor nivele de excitaţie corespunzătoare. Metode de identificare folosind o excitaţie impusă Cele mai multe metode de identificare folosesc o excitaţie exterioară impusă.1. Este important ca în timpul experimentelor de acest tip. M\rimea de ie[ire y(t) . se folosesc în special în cazul structurilor fixe (aflate pe o fundaţie sau în laborator). Proprietăţile dinamice ale structurilor mecanice deduse astfel. De asemenea trebuie ca echipamentul folosit pentru excitarea structurii şi pentru măsurarea răspunsului. diferă uneori de cele din funcţionarea normală (în special în cazul structurilor neliniare). sau prin realizarea unor pretensionări sau puneri parţiale în funcţiune se pot obţine rezultate satisfăcătoare scopului propus.39 MARIN CORNEL . 2.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE 2. pot fi descrise de: SISTEM LINIAR M\rimea de intrare x(t) func]ia de pondere: h(t) func]ia de transfer: H(iω) Fig.3. Metodele de identificare cu excitaţie impusă.3).2. să nu modifice sensibil parametrii dinamici ai structurii.

răspunsul este dat de integrala de convoluţie: y (t ) = ∫ h(τ )x(t − τ )dτ = x(t ) ∗ h(t ) t 0 (2. adică este valabilă relaţia: H (iω ) = ∫ h(t )e − iωt dt ∞ −∞ (t > 0) (2. . adică: X (iω ) = ∫ x(t )e −iωt dt . Funcţia de răspuns în frecvenţă (funcţia de transfer) este dată de relaţia: H (iω ) = Y (iω ) X (iω ) (2. Practic această excitaţie nu se poate realiza. unde δ este funcţia lui Dirac.3) în care: X(iω) şi Y(iω) sunt transformate Fourier ale excitaţiei şi răspunsului.2) Din acesată relaţie se observă că funcţia pondere h(t) reprezintă răspunsul la o excitaţie de tip impuls unitate: x(t)=δ(t). deoarece în cele mai multe cazuri. impulsul de scurtă durată nu are suficientă energie pentru a produce un răspuns măsurabil. în domeniul frecvenţelor. Cele două funcţii formează o pereche de transformate Fourier.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE • funcţia pondere h(t). • funcţia de răspuns în frecvenţă sau funcţia de transfer H(iω).1) În cazul unei excitaţii deterministe.4) Observaţie: Pentru sistemele reale limita inferioară a integralei este zero. −∞ ∞ Y (iω ) = ∫ y (t )e −iωt dt −∞ ∞ (2. în domeniul timpului.40 MARIN CORNEL .

• continuu (în regim cvasistaţionar) prin efectuarea unui baleiaj de frecvenţe suficient de lent pentru a permite stabilirea răspunsului de regim la fiecare frecvenţă. Aceste diagrame se determină relativ uşor. se obţine următoarea formă a funcţiei de răspuns în frecvenţă: H (iω ) = y (t ) ˆ iϕ y = e ˆ x(t ) x (2. şi y(t) de în expresiile (2.3).1.pulsaţie ϕ =f(ω) numită şi spectrul de faze.pulsaţie: ˆ / ˆ = f ( ω ) .4) şi (2. y x • argumentul al funcţiei de răspuns în frecvenţă ϕ.1.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE 2. numită şi spectrul de amplitudini. în special în zona rezonanţelor (în special pentru sistemele slab amortizate). folosind o excitaţie sinusoidală de amplitudine constantă şi frecvenţă variabilă ω=ω(t) astfel încât cele două caracteristici se pot determina experimental astfel: • punct cu punct prin efectuarea de măsurători la diferite frecvenţe în regim staţionar. . Metode de identificare folosind excitaţii armonice Înlocuind funcţiile de intrare-ieşire: x(t) forma armonică: x x(t) = ˆ e iωt .6) De aici rezultă că : • modulul funcţiei de răspuns în frecvenţă H(iω) se poate obţine din caracteristica amplitudine .41 MARIN CORNEL . y y(t) = ˆ e i (ωt +ϕ ) .2. se poate obţine din caracteristica: fază.

2. Analizorul de funcţii are în componenţa sa un multiplicator electronic care poate efectua produsele: ˆ 2 y x(t )y (t ) = 2 sin ωt sin(ωt + ϕ ) = 2 ˆ ˆ x x ˆ 2 y z (t )y (t ) = 2 cos ωt sin(ωt + ϕ ) = ˆˆ ˆ xz x ˆ ˆ x y cos ϕ − cos(2ωt + ϕ ). 2a ϕ ω Frecven]a ω Frecven]a Figura 2. .4 Figura 2.6.42 MARIN CORNEL . 2. ˆ ˆ x x Se observă că termenii constanţi ai celor două produse reprezintă tocmai partea reală şi respectiv partea imaginară ale funcţiei de răspuns în frecvenţă H(iω). y (t ) = ˆ sin(ωt + ϕ ) x y • la cea dea treia intrare.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE În figurile 2. z (t ) = ˆ cos ωt . iar diagramele lor au forma din fig.4 . se aplică un semnal de referinţă z armonic de aceeaşi pulsaţie ω.5 se prezintă astfel de diagrame pentru un sistem cu două rezonanţe în domeniul de frecvenţe măsurat. ˆ ˆ y x ˆ ˆ y y sin ϕ + sin(2ωt + ϕ ). defazate cu unghiul ϕ: x(t ) = ˆ sin ωt .5 Sistemele moderne de testare folosesc analizoare de funcţii de transfer cu trei intrări : • la primele două intrări se aplică semnale armonice de aceeaşi pulsaţie ω.

prin varierea frecvrenţei celor teri semnale.jos . Astfel dacă se introduc două semnale corespunzătoare celor două componente ale funcţiei de transfer (reală şi imaginară) la intrările unui înregistrator în coordonate rectangulare.2.7.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Eliminarea termenilor variabili ai celor două produse pentru reţinerea termenilor constanţi se face cu ajutorul filtrelor trece . Im Componenta real\ Re Figura 2.6. a. dar efectuarea măsurătorilor şi în special a montajului experimental durează mult şi de asemenea. Această metodă oferă precizia maximă şi necesită echipamentul cel mai ieftin. sunt necesare etalonări frecvente. . Figura 2.43 MARIN CORNEL . acestea sunt dispozitive electronice care fac media funcţiilor pe un număr întreg de cicluri. se obţin diagramele polare ale răspunsului (sau diagramele Nyquist) care au forma ca în fig.7. Re H(iω) Im H(iω) ω Frecven]a Frecven]a ω b.

semisinusoidală etc. Astfel. folosind transformata Fourier rapidă. Deoarece. şi poate fi produsă cu ajutorul generatoarelor electronice de semnal cuplate la vibratoare electrodinamice. dacă se aplică un semnal sinusoidal de frecvenţă rapid-variabilă de forma: x(t)=sin(at2+bt) 0<t<T π ( f 2 − f1 ). rezultă un spectru de amplitudini aproximativ constant şi limitat în banda de frecvenţe (f1 .1.2. se pot determina funcţiile de transfer şi pentru alte tipuri de excitaţie decît cele armonice.44 MARIN CORNEL . prevăzut cu captori de forţe şi acceleraţii. există dezavantajul de a nu excita anumite frecvenţe de rezonanţă şi a excita altele din afara domeniului de interes. T unde: T este durata baleiajului. Aceste dezavantaje pot fi înlăturate prin folosirea excitaţiei cu semnale sinusoidale de amplitudine constantă şi frecvenţă rapid-variabilă.2. a cărui frecvenţă variază între f1 şi f2. cum ar fi excitaţiile tranzitorii sau impulsurile. Pentru studiul modelelor la scară redusă (a machetelor) se foloseşte metoda excitaţiei prin lovire cu un ciocan special. a = b = 2 πf 1 .2. Metode de identificare folosind excitaţii nearmonice Pe baza relaţiei funcţiei de transfer (2. în cazul sistemelor cu cu număr infinit de grade de libertate.9.8) şi ocupă teoretic un domeniu infinit de frecvenţe. spectrul de amplitudini ale acestor impulsuri se anulează la anumite frecvenţe (vezi fig.2. f2) ca în fig. triunghiulară.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE 2. trapezoidală.3). pentru măsurarea . Cea mai simplă excitaţie nearmonică o reprezintă impulsurile de formă dreptunghiulară.

de bandă . În timpul înregistrării semnalelor.8. care sunt înregistrate şi prelucrate într-un analizor Fourier în timp real.2. La excitaţia prin lovire cu ciocan. domeniul dinamic de măsurare al aparaturii trebuie să fie mai mare decât cel necesar măsurătorilor în regim armonic. obţinând direct funcţia de răspuns în frecvenţă.6 0. necesitând un timp minim de măsurare.2 0 Forma impulsului 1 2 3 4 ωT 2π f1 f2 ω Figura 2. X(iω) X(iω) AT 0.4 0. 2. Metode de identificare folosind excitaţii aleatoare Pentru identificarea sistemelor mecanice se pot folosi şi metode de excitaţie cu semnale aleatoare şi pseudo-aleatoare. amplificatoarele şi convertoarele analog-numerice nu trebuie să lucreze în suprasarcină. Chiar în cazul când se folosesc vibratoare. În acest caz. Figura 2. se obţin rapoarte semnal/zgomot inferioare celor ce rezultă folosind alte tipuri de excitaţie.45 MARIN CORNEL . Încercările în regim tranzitoriu sunt mai rapide.2.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE semnalelor de intrare x(t) şi ieşire y(t). montajul este mult simplificat.9.8 0. În acest scop se folosesc generatoare de zgomot.

ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE largă. conform relaţiei 2. densitatea interspectrală de putere a excitaţiei şi răspunsului.7) este proporţională cu funcţia de răspuns de frecvenţă H(iω): Sxy(iω) = Sxx H(iω) = S0 H(iω).46 MARIN CORNEL .9) . Funcţia de intercorelaţie excitaţie . se poate folosi relaţia: H (iω ) = S yy (ω ) S xx (ω ) (2. realizabilă tehnic). Funcţia de răspuns în frecvenţă se calculează cu ajutorul relaţiei: H (iω ) = S xy (iω ) S xx (ω ) (2. Dacă densitatea spectrală de putere a excitaţiei este constantă pe tot domeniul frecvenţelor de interes: Sxx(ω) = S0 (excitaţie numită “zgomotul alb”. în timp real.7) unde: Sxx(ω) este densitatea spectrală de putere a excitaţiei (excitaţia aleatoare este staţionară şi ergodică) Sxy(iω) . Atunci când nu interesează variaţia fazei cu frecvenţa. care sunt cuplate cu vibratoare electrodinamice şi produc o excitaţie având un spectru de amplitudine constant pe toată banda frecvenţelor de interes.8) şi funcţia de transfer H(iω). atunci densitatea interspectrală Sxy(iω) conform relaţiei (2. În acest fel sunt excitate simultan toate componentele spectrale şi se poate face o analiză simultană.1 este proporţională cu funcţia pondere h(t).răspuns (transformata Fourier a densităţii interspectrale ) este: R xy (τ ) = ∞ −∞ ∫ S (iω )e xy iωτ dω (2.

raportul semnal/zgomot fiind în acest caz mai mic (dar poate fi îmbunătăţit mărind timpul de mediere). sau sunt sintetizate cu ajutorul unui dispozitiv electronic special utilizat pentru efectuarea transformatei Fourier rapide (acesta poate face transformarea inversă a oricărei funcţii spectrale). Metode de identificare folosind excitaţii din funcţionarea structurii . 2.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE unde: Syy(ω) este densitatea spectrală de putere a răspunsului. rigidităţii sau amortizării).2. Procedeul este deosebit de util la optimizarea răspunsului unei structuri prin modificări asupra parametrilor dinamici ai structurii (repartiţia maselor. Metode de identificare folosind excitaţii pseudoaleatoare Semnalele pseudoaleatoare sunt produse de un generator electronic special. În general.2.4. ceea ce permite identificarea structurilor cu parametri variabili în timp. echipamentul necesar pentru efectuarea acestui tip de măsurători este mai scump decât cel folosit în cazul excitaţiilor armonice. iar nivelul răspunsului este limitat datorită faptului că puterea de excitaţie este repartizată pe o bandă largă de frecvenţe.3. 2.47 MARIN CORNEL . deci o observare “on-line” a efectelor modificărilor parametrilor. Încercările folosind semnale pseudoaleatoare au avantajul de a excita simultan toate componentele spectrale din domeniul de interes. Folosind o mediere exponenţială a densităţilor de putere spectrale Sxx (ω) şi interspectrale Sxy(iω). se poate face o analiză în timp real.

cazuri în care numai excitaţia seismică sau cea datorată vântului pot produce răspunsuri măsurabile ale structurii. Rezultate bune se obţin calculând funcţia de răspuns în frecvenţă cu ajutorul relaţiei (2. existând pericolul de deteriorare sau distrugere a structurii testate. care se bazează pe efectuarea transformatei Fourier rapide. Prin calculul funcţiei de coerenţă: . Existenţa unor programe de calcul rapid pentru transformata Fourier. Densităţilor de putere spectrale Sxx (ω) şi interspectrale Sxy(iω). în special cele armonice).10) ∞ ∞ Aceleaşi operaţii se pot face cu ajutorul analizoarelor spectrale în timp real. se calculează cu ajutorul transformatelor Fourier: S xx (ω ) = ∫ R xx (τ )e −iωτ dτ ∞ ∞ şi S xy (ω ) = ∫ R xy (τ )e −iωτ dτ (2. 1 R xx (τ ) = lim T →∞ T T 2 ∫ x(t )⋅ x(t + τ )dt T 2 − pe baza semnalelor de intrare x (t) şi de ieşire y (t) măsurate în două puncte diferite ale structurii. permite obţinerea funcţiilor densităţilor de putere spectrale Sxx(ω) şi interspectrale Sxy(iω).ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE În unele cazuri. (ca în cazul podurilor şi clădirilor mari.48 MARIN CORNEL . cu ajutorul funcţiilor de intercorelaţie şi de autocorelaţie: 1 Rxy (τ ) = lim T →∞ T T 2 T − 2 ∫ x(t )⋅ y(t + τ )dt . excitaţia “activă” (cu semnale de probă externe. excitaţia activă este insuficientă.7). sau al fundaţiilor masive). În alte cazuri. măreşte nivelul răspunsului structurii peste limitele admisibile.

se variază aceşti parametri. se foloseşte un model fizic al structurii (de exemplu. 2. . să se asigure o convergenţă cât mai rapidă a acestei funcţionale. până la minimizarea unei funcţionale a erorii. modelul se numeşte adaptiv. Deoarece în multe cazuri. Metode de identificare folosind modele ajustabile Metodele de identificare folosind modele ajustabile. se efectuează ajustarea modelului.5. au încă o utilizare restrânsă în domeniul analizei dinamice a structurilor mecanice. un generator de funcţii de transfer) la intrarea căruia se introduce un semnal identic cu semnalul de excitaţie a structurii reale.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE F= S xx (ω ) S yy (ω ) S xy (iω ) 2 . În principiu. unii parametri pot suporta modificări. Semnalul la ieşirea modelului fizic este comparat continuu cu semnalul-răspuns corespunzător al structurii reale şi în funcţie de diferenţa dintre dintre cele două semnale. pe baza informaţiilor anterioare asupra modificărilor parametrilor structurii. urmărindu-se. se poate evalua domeniul de frecvenţe şi amplitudinea răspunsului neliniar. Dacă ajustarea parametrilor modelului se face automat .2. Dacă modelul adaptiv este prevăzut cu memorie (astfel încât. el poate adopta şi aplica o strategie corespunzătoare de ajustare a parametrilor săi în timp real) el se numeşte model instruibil. deşi sunt utilizate frecvent în identificarea proceselor automate.49 MARIN CORNEL . în acelaşi timp.

3. în aplicaţiile practice interesează răspunsul structurii într-un număr finit de puncte reprezentative şi pentru un domeniu limitat de frecvenţe ale forţelor excitatoare.3. prezintă avantajul că se aplică în condiţii de funcţionare normală a structurilor mecanice şi permite determinarea directă şi cu precizie ridicată a modelului analitic corespunzător. Astfel în sinteza modală.1. la îmbinarea suprafeţelor vaselor sub presiune) iar în optimizarea structurilor modelul trebuie să includă punctele . Structura modelelor analitice 2. Modele analitice discrete Structurile reale sunt sisteme continue cu parametri distribuiţi. un număr infinit de grade de libertate. 2. Pentru construirea modelului modal.50 MARIN CORNEL . În practica inginerească nu totdeauna este necesar ca modelul să se comporte identic cu structura reală. a demonstrat că este suficient dacă se cunosc valorile funcţiei de răspuns într-un număr finit de puncte reprezentative ale structurii. aceasta însemnând teoretic. Acesta reprezintă argumentul utilizării modelelor cu număr finit de grade de libertate (discrete) şi a folosirii unui sistem finit de ecuaţii de mişcare.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Metodele ce utilizează modele ajustabile deşi sunt costisitoare. Răspunsul acestor sisteme ar trebui definit cu ajutorul unui număr infinit de coordonate generalizate. În general. acest model trebuie să includă punctele de legătură între diferitele substructuri (de exemplu. caracteristicile unui model depind în primul rând de modul în care este solicitată structura studiată. Practica inginerească. funcţia răspuns fiind definită în acest caz cu ajutorul unui număr finit de coordonate generalizate.

51 MARIN CORNEL .11) (r = 1. la fel ca un sistem cu un grad de libertate “măsăarc-amortizor”.3. P ) r =1 N (2. etc) În general.2.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE în care se vor efectua unele modificări ale parametrilor dinamici (mase. . alegerea modelului. acestea să fie cât mai aproapiate. un model analitic modal constă în trei tipuri de ecuaţii: 1) o ecuaţie diferenţială a mişcării pentru fiecare mod de vibraţie: ! mr !!r + cr pr + kr pr = Fr . trebuie astfel făcută încât. se obţine prin suprapunerea mişcărilor corespunzătoare tuturor modurilor de vibraţie. comparând răspunsurile modelului cu răspunsurile determinate experimental pe structura reală. ( j = 1. p (2. În cazul sistemelor mecanice cu amortizare vâscoasă proporţională. N ) care arată că sistemul se comportă pentru fiecare mod de vibraţie r . se limitează numărul acestor puncte. la aprecierea inginerului.. ponderate cu un coeficient de formă modal. Modele analitice modale Cele mai multe metode de identificare urmăresc definirea unui model analitic modal..... Deoarece alegerea unui număr prea mare de puncte conduce la rezultate eronate (mai ales atunci când se pune problema trecerii de la modelul analitic la modelul fizic)..2... rigidităţi .12) care arată că mişcarea în punctele de măsurare ale sistemului real. fiind deci un sistem complet decuplat. 2.2. 2) o ecuaţie de transformare a coordonatelor q j = ∑ψ (jr ) p r .. precum şi a punctelor de excitaţie.

15) .. Structuri cu amortizare redusă.vectorii modali.. negiroscopice.14) unde: ωr sunt pulsaţiile proprii. astfel că raspunsul poate fi exprimat tot în funcţie de modurile reale “clasice” ale sistemului conservativ asociat (1.. la care se neglijează termenii nediagonali ai matricei [ψ]T[C][ψ] (1.28). mr .05 şi amortizarea se poate deci neglija. [ψ(r)Ţ.52 MARIN CORNEL . cu parametri invariabili în timp.15). astfel încât mişcarea este descrisă de ecuaţiile vibraţiilor forţate neamortizate (1.24): ψ( ) ˆ { ( ) {q} = ∑ { } {f }ψ }e m (ω − ω ) N r T r r =1 r 2 r 2 iωt . la care raportul de amortizare ζ este sub 0.13) care arată că forţa care “acţionează asupra fiecărui mod” este egală cu suma forţelor exterioare ce acţionează asupra structurii. înmulţite cu coeficienţii de formă respectivi. l =1 P (r = 1. Structuri foarte slab amortizate.. sub forma (1. (2. N ) (2. 2. Pentru definirea modelului analitic al acestor sisteme cel mai important parametru este nivelul amortizării din sistem : Se disting următoarele patru tipuri de structuri: 1.masele modale. În continuare se vor studia sistemele liniare.2.42): N ~ {q } = ∑ r =1 mr (ω r2 − ω 2 + i 2ζ rωω r ) ψ ψ { ( )} {fˆ }{ ( )} r T r e iωt (2. Răspunsul armonic poate fi exprimat în funcţie de parametrii modali şi de modurile reale “clasice” de vibraţie.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE 3) o ecuaţie de transformare a forţelor Fr = ∑ψ l(r ) f l .

răspunsul în frecvenţă se exprimă sub forma receptanţei de transfer în punctul j (1.107) şi (1. Structuri puternic amortizate.3. la care cuplajele prin amortizare nu mai pot fi neglijate.125): {q} = ∑ r =1 2N {q ( )} {fˆ }{q ( )}e r T r ur (iω − σ r ) iωt (2.16) sau în funcţie de modurile complexe de vibraţie (1. 2 mr ω r 3.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE unde: ζ r = cr este raportul de amortizare modal.18) 2. ψ ψ r T r (2.3. şi dacă se consideră că amortizarea este neproporţională. Natura parametrilor modelelor analitice Parametrii care definesc răspunsul unei structuri continue sunt de două categorii: parametri măsurabili (observabili) şi parametri nemăsurabili direct (abstracţi).108). la care nu se pot distinge moduri de vibraţie individuale. a) Parametrii măsurabili pot fi determinaţi direct prin măsurători pe structura reală. Ei nu depind de structura .17) unde: σr este pulsaţia complexă (1. nr şi ur au fost definite prin relaţiile (1. răspunsul se exprimă în funcţie de modurile reale forţate de vibraţie (1. Structuri cu amortizare moderată.53): {q} = ∑ r =1 N  ω2  kr 1 − 2 + ig r   ω  r   { ( )} {ˆf }{ ( )} .126): α jl = (r ) (r ) ~ q j 2 N ql q j =∑ ˆ r =1 ur (iω − σ r ) f l (2.106): σ r = −nr + iµ r .53 MARIN CORNEL . 4.

de exemplu. inertanţa). datorită unei deplasări unitare pe direcţia coordonatei qj. Spre exemplu. . această condiţie nu se poate realiza practic. de exemplu: [k ]D = [ψ ]T [K ][ψ ]. etc. Valorile elementelor kij depind. de numărul şi dispunerea punctelor alese drept coordonate în structura modelului. sunt nule. [C] şi [K] nu sunt măsurabile. Din punct de vedere analitic. elementele matricei coeficienţilor de influenţă [δ ] = [K ]−1 reprezintă parametri măsurabili: prin definiţie elementul δij al matricei [δ] reprezintă deplasarea în direcţia coordonatei qi datorită unei forţe unitare aplicate pe direcţia coordonatei qj. ψ Din aceeaşi categorie fac parte: vectorii modali { (r )}. mr. parametrii măsurabili se pot exprima în funcţie de vectorii modali. kr. valorile elementelor matricelor [M].54 MARIN CORNEL . b) Parametrii abstracţi exprimă proprietăţi fizicomecanice ale materialelor (de aceea se mai numesc şi parametrii intuitivi) şi nu pot fi determinaţi prin măsurători directe pe structura reală. deci kij nu este un parametru direct măsurabil. de exemplu. cr. când toate coordonatele cu excepţia coordonatei qj . Acest parametru nu depinde de forma modelului matematic (analitic). mobilitatea. elementul kij al matricei [K] este egal cu forţa interioară care apare pe direcţia coordonatei qi. Evaluarea lor analitică necesită deci rezolvarea unei ecuaţii diferenţiale. prin definiţie.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE modelului analitic. funcţiile răspunsului în frecvenţă (receptanţa.

pe baza informaţiilor experimentale întâmpină unele dificultăţi matematice legate de inversarea unor matrici rău distribuite.4.19) Dacă se aplică forţe armonice de pulsaţie ω1 la fiecare din coordonatele arbitrare ale modelului structurii şi se . Metodele care îşi propun evaluarea parametrilor fizici intuitivi ai modelului. sau rezolvarea unei ecuaţii diferenţiale. parametrii abstracţi se exprimă cu ajutorul inverselor matricilor modale. vectorii modali şi parametrii modali). nu se pot masura direct parametrii care pot fi modelaţi intuitiv şi ne se pot modela parametrii care se pot măsura direct.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Din punct de vedere analitic. identificarea sistemelor mecanice s-ar simplifica foarte mult. Transformarea lor în cantităţi măsurabile necesită o inversare a unei matrici. În concluzie. De exemplu matricea rigidităţii se exprimă: [K] = [ψ ]−T [k ]D [ψ ]−1 .15): ! [M ]{q!}+ [K ]{q} = {f }. Parametrii abstracţi pot fi deduşi direct din analiza matematică a modelului şi au un sens fizic intuitiv.55 MARIN CORNEL . Trecerea de la modelul modal la modelul fizic Multe metode de identificare se limitează la determinarea unui model modal (pulsaţiile proprii. Dacă n-ar exista aceste probleme.3. sau de neunicitatea matricilor modelului modal. sau: ˆ ([K ]− ω [M ]){q}= {ˆf } 2 (2. Ecuaţiile vibraţiilor armonice se scriu (1. Pentru justificarea acestei afirmaţii se consideră exemplul simplu al vibraţiilor armonice ale unui sistem conservativ. 2.

valoarea proprie cea mică a matricii.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE măsoară deplasările tuturor acestor puncte.5’) şi (1.21) Inversând cele două matrici [α (ω1 )]. rezultă (2. după cum se ştie.23) . ψ ψ ψ [δ ][M ]{ (r )}= 1 ψ { (r )}. [K ] − ω 22 [M ] = [α (ω 2 )]−1 de unde rezultă matricile [K] şi [M]. În acest caz. deoarece matricile receptanţelor nu pot fi inversate (în special când numărul coordonatelor alese este prea mare). la dezvoltarea spectrală a unei matrici. devine valoarea proprie cea mai mare a matricii inverse. Folosind notaţia: [K]− = [δ ].20) Repetând măsurătorile cu forţe armonice de pulsaţie ω2 (ω2 ≠ ω1). se obţine matricea receptanţelor corespunzătoare: [[K ] − ω [M ]] = [α (ω )] 2 2 −1 2 (2. 1 ecuaţiile (1. domeniul acoperit de valorile pulsaţiilor proprii devine atât de larg. încât cerinţele privind precizia măsurătorilor nu mai pot fi realizate. se poate determina matricea receptanţelor: [[K ]− ω [M ]] = [α (ω )] 2 1 −1 1 (2. metoda nu se poate aplica practic. sistemul: [α (ω 2 )]. Cu excepţia unor cazuri particulare (sisteme cu număr mic de grade de libertate).22) [K ] − ω12 [M ] = [α (ω1 )]−1 .56 MARIN CORNEL . 2 ωr (2.5”) se scriu: [M ]−1[K ]{ (r )}= ω r2 { (r )}. Într-adevăr.

precizia determinării experimentale a elementelor δij trebuie să fie de ordinul 1:104 . .12). Dacă matricea măsurabilă [δ]. se obţin matricile: 2 N  2 [K ] = [M ][ψ ]ω r  [ψ ]T [M ] = ∑ ω r [M ]{ (r ) }{ (r ) }T [M ] (2.24) Utilizând relaţia (1. Folosind matricea modală (1. [δ ][M ][ψ ] = [ψ ] 12  ω   r D D (2. modul dominant al matricii [M]−1[K] este cel cu pulsaţia ωr cea mai înaltă. ecuaţiile (2. este rău distribuită şi nu conţine informaţii utile asupra modurilor cu pulsaţii proprii înalte. nici inversa ei [K] nu va conţine informaţii utile.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE proprii la dreapta.23) devin: −1 Vectorii [M ]−1[K ][ψ ] = [ψ ][ω r2 ]D .57 MARIN CORNEL . în timp ce modul dominant al matricii [δ ][M] este cel cu pulsaţia ωr cea mai joasă (inversa 1/ωr este cea mai înaltă). deci elementele matricei [K] vor avea valori nesemnificative. ai matricilor [M] [K] si [δ][M] sunt identici. În schimb. În schimb. Berman [7] a arătat că dacă între pulsaţiile proprii extreme există raportul ω N / ω1 = 100 .26) Rezultă că termenii dominanţi ai matricii [K] provin din contribuţia modurilor proprii înalte.25) ψ ψ r =1 m r  mr  N   [δ ] = [ψ] 21  [ψ]T = ∑ 21 ψ (r) ψ (r) r =1 ωr mr ωr mr  D { }{ } T (2. termenii dominanţi ai matricei [δ] provin din contribuţia modurilor cu pulsaţii proprii joase (aceasta fiind invers proporţională cu ω r2 ). atunci (ω N / ω1 )2 = 10 4 . astfel încât pentru a avea o matrice [δ] inversabilă.14).

ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE 2.58 MARIN CORNEL .Principiul metodei de identificare În cazul sistemelor cu N grade de libertate.56): α jl = ~ N ψ l(r )ψ (jr ) qj . Identificarea dinamică a sistemelor cu excitaţie armonică într-un punct 2. b) componenta reală (în fază cu forţa) αjlRe =f(ω) şi componenta imaginară a răspunsului (în cuadratură cu forţa) αj lIm =f(ω).1.4. = ˆ ∑ k r − ω 2 mr + ihr f l r =1 (2.52) şi care se poate reprezenta grafic sub forma diagramelor: a) amplitudine -pulsaţie αj l = f(ω) şi fază-pulsaţie ϕ= f(ω). având ca parametru ω.51) f Practic sistemul este solicitat cu o forţă f l = ˆl e iωt aplicată pe direcţia coordonatei generalizate ql şi se măsoară ~ răspunsul q j = q j e iωt pe direcţia coordonatei generalizate qj . cu amortizare proporţională histeretică.4. . Pe baza rezultatelor obţinute se calculează receptanţa complexă: α jl = qj fl = α jl e iϕ = α jl Re + iα jl Im (2. fiecare termen reprezentând răspunsul corespunzător unui singur mod de vibraţie (1. pentru diferite pulsaţii de excitaţie ω. c) polară (locul geometric al extremităţii vectorului receptanţă complexă α jl în planul complex). receptanţa complexă a unui sistem are forma unei sume.

În toate cazurile este absolut necesară repetarea măsurătorilor cu vibratorul plasat în diferite puncte ale structurii. pentru a ne asigura că toate nodurile importante ale structurii au fost exicitate. pulsaţia forţei excitatoare ω se apropie de valoarea critică ω r = k r / mr contribuţia termenului r din expresia lui α jl devine predominantă. De asemenea. corespunde comportării în vecinătatea rezonanţei a unui sistem echivalent cu un singur grad de libertate. Răspunsul sistemului în modul de vibraţie r se suprapune peste ceilalţi termeni ai sumei (2. În cazul sistemelor cu N grade de libertate. deci matricea modală [ψ]. [C] sau [H]. cu amortizare neproporţională. În cadrul metodelor de identificare cu excitaţie armonică într-un punct se urmăreşte determinarea următoarelor mărimi: a) pulsaţiile de rezonanţă. c) depasările modale ψ (jr ) . iar variaţia acestui termen cu pulsaţia. În . b) parametrii modali ζr sau gr.51). kr şi hr . mr şi kr . se desprind concluzii similare.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Dacă în timpul baleiajului de frecvenţe. Diferitele metode de analiză a răspunsului în frecvenţă diferă prin ipotezele ce se fac asupra contribuţiei modurilor de vibraţie “nerezonante” în răspunsul total.59 MARIN CORNEL . având parametrii mr. [K]. atunci când sitemele au pulsaţii proprii apropiate. care se consideră egale cu pulsaţiile proprii ωr ale sistemului conservativ asociat. în vecinătatea frecvenţei de rezonanţă şi prin procedeul de separare a modurilor de vibraţie. se aleg punctele de măsurare a răspunsului astfel încât să se obţină un raport maxim între semnal şi zgomot. Pe baza acestora se determină apoi matricile [M].

54) iar receptanţa de transfer este: N N ˆ χ (jrl ) qj ψ l(r )ψ (jr ) . impune mai întâi determinarea lor prin calcul.1. solicitat de forţe armonice în fază.2. deci folosirea unor metode combinate analitico-experimentale. dificultatea măsurării formei modurilor de distorsiune sau a modurilor complexe de vibraţie.60 MARIN CORNEL . (2.53) În cazul excitaţiei într-un punct.4.55) α jl = =∑ =∑ ˆ ω2 f l r =1  ω 2  r =1 1− 2 k r 1 − 2   ω  ωr r   (r ) (r ) (r ) ψ " ψ " este totdeauna pozitivă.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE acest caz însă.4. când punctele j şi l se mişcă în fază şi negativă când punctele se . Identificarea sistemelor neamortizate 2.2. ceea ce implică folosirea calculatoarelor electronice şi a unor programe soft profesionale. receptanţa în punctul de solicitare este: α "" = N N ˆ q" ψ "(r )ψ "(r ) χ (r ) = ∑ "" 2 =∑ ˆ ω f " r =1  ω 2  r =1 1− 2 k r 1 − 2   ω  ωr r   (2. Cantitatea: χ "" = kr În schimb cantitatea: χ j " = (r ) ψ "(r )ψ (jr ) kr este pozitivă.24): ˆ {q} = ∑ r =1 N { ( )} {ˆf }{ ( )} ψ ψ r T r  ω2  k r 1 − 2   ω  r   (2. 2. Metoda curbelor de răspuns în frecvenţă Soluţia staţionară a ecuaţiilor de mişcare ale unui sistem neamortizat cu N grade de libertate. are forma (1.

61
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE

mişcă în opoziţie de fază. Se folosesc curbele mobilităţii şi impedanţei mecanice. Expresia mobilităţii directe în punctul de solicitare este: Mll = ˆ l = ωα l l = ∑ χ l(lr ) fl r =1
ˆ ! q
N

ω ω2 1− 2 ωr ω ω2 1− 2 ωr

(2.56)

iar expresia mobilităţii de transfer:
ˆ N ! qj r Mjl = ˆ = ωα j" = ∑ χ (j" ) f r =1
"

(2.57)

Expresia derivatei în raport cu ω a termenului general din expresia (2.57) se scrie:
  (r ) d  ωχ j" dω  ω 2 1− 2  ω r   ω2  1+ 2 ωr  = χ (r ) , j" 2   ω2   1 − 2    ω   r  

(2.58)

unde se observă că semnul derivatei depinde de semnul r termenului χ (j ") .
Mll Mjl

ω1

ω2

ω3

ω

ω1

ω2

ω3

ω

a.

Fig. 2.10

b.

Se observă că panta diagramei mobilităţii directe (fig.2.10.a) este totdeauna pozitivă, curba având salturi de la

62
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE

+∞ la -∞ în dreptul pulsaţiilor de rezonanţă. Între două pulsaţii de rezonanţă există totdeuna una de antirezonanţă şi invers. Curba mobilităţii de transfer (fig.2.10.b) are o alură r diferită, datorită existenţei termenilor χ (j") negativi în expresia (2.58). Astfel, panta diagramei putând fi şi negativă, între două pulsaţii de rezonanţă poate apare un minim, fără ca mobilitatea să se anuleze. Dintre cele trei reprezentări ale răspunsului unui sistem în punctul de acţionare, sub forma de diagramă a receptanţei directe (fig. 2.11.a), a mobilităţii directe (fig.2.11.b) sau a inertanţei directe (fig.2.11.c), se preferă diagrama mobilităţii, datorită “simetriei”. De asemenea, se foloseşte diagrama impendanţei mecanice directe (fig.2.11.d), pe care apar antirezonanţele ca maxime, rezonanţele ca minime 2.4.2.2. Metoda diagramelor “schelet” Trasând curba mobilităţii sau impendanţei mecanice directe, fiecărui segment al diagramei “schelet” ( fig. 2.11) i se poate determina valoarea corespunzătoare a masei m' sau a constantei elastice k' a elementelor care au acelaşi răspuns în frecvenţă (fig.2.12.). La intersecţia unei linii k' cu o linie m', pulsaţia de rezonanţă ωR sau pulsaţia de antirezonanţă ωA au valoarea:
ωR =
k' ; ωA = m' k' m'

logα
R

logM

R

logη

R

logZ

A1

A2

A2 A1 a. A2 A1 b A2 A1 c. R

lgω

lgω Fig.2.11

lgω

d.

lgω

63
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE

Pentru diagrama “schelet” din fig. 2.12 rezultă deci:
2 ω A3 ,  ω A3ω A2  ,  ω A3ω A 2ω A1  ,  m1 =   m0 k = ω m 2 = 2 k2 =   ω   ω ω  ωR2 R2 R 2 R1     , 3 2 A3 , 2 2

(2.59)

2.4.2.3. Metoda modelului modal Dacă în timpul încercărilor structura este rezemată liber pe o suspensie foarte elastică şi de amortizare neglijabilă, relaţia (2.54) se scrie
α "" =
N ˆ q" ψ "(r )ψ "(r ) 1 =∑ − 2 2 2 ˆ ω ω M f r =1 m r ( r − ω ) "

(2.60)
""

Termenul suplimentar din membrul drept se datoreşte mişcării de corp rigid a structurii pe suspensia elastică. Parametrul constant Mll depinde de masa totală a structurii, de momentul de inerţie masic al acesteia şi de poziţia punctului " faţă de centrul de greutate. Pe baza diagramei răspunsului în frecveţă αll=f(ω) determinată experimental, se obţin direct pulsaţiile de rezonanţă ωr şi cele de antirezonanţă ωAr . Davis [14] recomandă normalizarea modurilor de vibraţie prin egalarea tuturor maselor modale cu masa totală a structurii. În acest caz, evaluând expresia (2.60) la fiecare

61) unde ωAr este pulsaţia de antirezonanţă imediat inferioară pulsaţiei de rezonanţă ωr din care se determină ψ "(r ) . deci pentru sistemul de ecuaţii: ψ l(r )ψ l(r ) mr ∑ω2 −ω 2 = ω 2 M r =1 r Ar Ar "" N α "" = 0. astfel încât răspunsul să fie dominat doar de modul corespunzător de vibraţie.64 MARIN CORNEL . se obţine (2. . Odată măsuraţi coeficienţii modali ψ l(r ) în punctul de solicitare.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE pulsaţie de antirezonanţă. ceilalţi coeficienţi se determină vibrând structura la fiecare rezonanţă. Cantitatea mr M"" din membrul drept se calculează cântărind structura (dacă este posibil) şi determinându-i răspunsul liber. în cazul rezemării pe arcuri etalonate.

Achiziţia de date şi estimarea funcţiei de răspuns în frecvenţă (FRF). corelarea şi corectarea modelului (updatingul).65 MARIN CORNEL . conform [27] sunt: analize modale 1. Testul experimental propriu-zis (testul set-up) 2. Ajustarea. Validarea modelului virtual. Identificarea dinamică a sistemului (determinarea caracteristicilor dinamice pe baza măsurătorilor intrareieşire). 3.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE CAPITOLUL III METODE ACTUALE ÎN DOMENIUL ANALIZEI MODALE Fazele importante ale unei experimentale. Utilizarea parametrilor modali determinaţi (în scopul reproiectării. optimizării comportării dinamice a sistemelor mecanice sau studiului comportării stucturii în ansamblul din care face parte). . 4. 5. 6.

fundamentele oricărei analize modale complete a unei structuri mecanice precum şi metodele validării modelului virtual creat. pentru determinarea . se poate face în trei moduri: 1. scopul. [69]. etc.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE 3. Acest capitol prezintă metodele analizei modale experimentale. [51]. prin determinarea experimentală a nivelului vibraţiilor sau a mărimilor de ieşire şi compararea lor cu anumite valori standard: aceste valori sunt stabilite folosind diferite criterii (cum ar fi tensiunile şi deformaţiile maxime. [58]. sau măsurând trepidaţiile unei fundaţii se poate proiecta izolarea antivibratorie pasivă a acesteia. aşa cum rezultă din capitolul 2.66 MARIN CORNEL .2. 3. rezistenţa la oboseală. siguranţa şi confortul. sunt prezentate pe larg în literatura de specilitate [25]. de obicei armonice) şi compararea lor pentru determinarea caracteristicilor dinamice (amortizări. [28]. prin determinarea forţelor aplicate sau a mărimilor de intrare: măsurând forţele perturbatoare produse de o maşină se poate proiecta izolarea antivibratorie activă a acesteia.1 Testul experimental propriu-zis Condiţiile tehnice. 3. rezultatele obţinute în cadrul testului experimental propriu-zis pentru diferite structuri particulare. rigidităţi. Achiziţia de date pentru estimarea funcţiei de răspuns în frecvenţă (FRF) Studiul experimental al vibraţiilor în cazul structurilor mecanice complexe. prin măsurarea mărimilor ieşire în funcţie de mărimile de intrare date ale structurii (diferite forţe de excitaţie cunoscute. mase echivalente).) 2. [57].

iar în ceea ce priveşte măsurătorile comparative pentru cel deal treilea tip de parametri. a locului de amplasare a captorilor de vibraţii în scopul alegerii corecte a tipurilor de aparate de măsură. se determină mărimi relative. înmagazinare (stocare) sau vizualizare . care transformă această caracteristică într-un semnal electric cu ajutorul unui traductor.3. b.1 . De la structura aflată în vibraţie. În ceea ce priveşte măsurările nivelelor pentru primele două tipuri de parametri. se determină mărimi absolute. 3.1. caracteristicile vibraţiilor sunt preluate de captori. semnal care este apoi transmis unui aparat de prelucrare şi analiză amplificându-l la o anumită valoare necesară pentru înregistrare. c. Observaţii : a. sau pentru stabilirea modelului matematic şi validarea lui pentru analize ulterioare prin simulare.67 MARIN CORNEL . O primă problemă este alegerea şi aprecierea nivelului mărimilor caracteristice ale vibraţiilor. nefiind necesară deci o etalonare precisă a aparaturii. Schema generală a unui lanţ de măsurători este dată în fig. Analiza semnalelor STRUCTURA TESTAT| M\surarea [i prelucrarea semnalelor Vizualizarea informa]iilor ~nregistrarea Prelucrarea informa]iilor informa]iilor TRADUCTOR DE VIBRA}II Preluarea [i traducerea semnalelor ~nmagazinarea informa]iilor Calculator Intrepretarea rezultatelor Fig.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE frecvenţelor proprii şi a modurilor proprii de vibraţie.

pentru vibraţiile structurilor având un spectru de frecvenţe până la 2 KHz. . multiplicarea. tahometre. integrarea. adică domenii ale frecvenţelor cuprinse între 0 . 20 KHz. • măsurarea vitezelor . funcţia de multiplexare (dacă numărul de canale al înregistratoarului este mai mic decât cel al semnalelor). . filtrarea. pentru componentele de frecvenţe joase ale vibraţiilor. fazmetre. . torsiometre. 1 kHz. se observă tendinţa de extindere a metodelor de măsurare a acceleraţiilor şi în domeniul frecvenţelor sub 2 kHz. permite următoarele recomandări: • măsurarea deplasărilor . ce conţine traductorul si o serie de elemente care fac posibilă prelucrarea şi transmiterea semnalului Funcţiile importante ale captorului de vibraţii sunt: amplificarea semnalului dat de traductor. accelerometre. codificarea şi medierea semnalului . . în ultimul timp însă. Experienţa inginerească acumulată în domeniul măsurătorilor de vibraţii. adică între 2 . eşantionarea. vitezometre. rectificarea. aparatele de măsură a vibraţiilor sunt de mai multe tipuri: frecvenţmetre. cu componente ale vitezelor relativ constante. .68 MARIN CORNEL .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Extinderea metodelor de măsurare electrică a mărimilor mecanice în ultimii ani a permis o dezvoltare a metodelor şi aparatelor de măsurare a vibraţiilor. Elementul principal al unui lanţ de măsurători de vibraţii este un dispozitiv numit captor de vibraţii. vibrometre. datorită dezvoltării amplificatoarelor şi a apariţiei unor noi tipuri de accelerometre (de mare sensibilitate). • măsurarea acceleraţiilor. modularea. pentru componente înalte ale frecvenţelor. În funcţie de mărimea măsurată. etc. dinamometre.

rezistivi. filtre “anti-alasing” a căror frecvenţă de tăiere este corelată cu frecvenţa de eşantionare. circuite de ponderare. etc. piezoelectrici. În funcţie de mărimea măsurată captorii seismici pot fi: cinematici (pentru deplasări. capacitivi. După principiul de funcţionare măsurarea vibraţiilor sunt de două feluri. coeficienţii de participare modală) s-au . b.3. 3.69 MARIN CORNEL .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE În cazul în care impedanţa de ieşire a captorului de vibraţii este mai mare decât cea de intrare a amplificatorului de semnal se utilizează preamplificatoare care realizează şi adaptarea de impedanţă. În cazul utilizării analizoarelor de frecvenţă numerice sau calculatoarelor electronice în lanţul de măsurare se vor introduce convertoare analog-numerice sau numericanalogice. Identificarea dinamică a sistemelor şi estimarea caracteristicilor dinamice Pentru estimarea parametrilor modali ai sistemelor mecanice (rădăcinile sau polii ecuaţiei caracteristice. electrodinamici . circuite de mediere.: în raport cu un reper considerat fix. memorii “ciclice” pentru realizarea translaţiei în frecvenţă a datelor. aparate seismice ce funcţionează după principiul “masă- captorii pentru a. În funcţie de traductorii folosiţi. acceleraţii) sau mecanici (pentru forţe cupluri. captorii seismici pot fi: inductivi. forma modurilor proprii. presiuni) . viteze. aparate cu punct fix sau cvasistatice care măsoară mişcarea arc-amortizor” în mişcare relativă faţă de sistemul vibrator pe care se fixează.

70 MARIN CORNEL . Aceste funcţii sunt dependente de caracteristicile dinamice ale sistemului şi caracteristicile semnalului de intrare.. [Λ ]d matricea diagonală a polilor sistemului.este factorul de scală. ψ ψ ψ ψ 1ψ ψ [V ] = [{ }1{ }2 .{ }N 1{ }* { }*2 . rezultând din: adj ([Z (λr )]) = Rr { }r { }tr ψ { }r ..constantă.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE dezvoltat şi perfecţionat în ultimii ani mai multe metode ce folosesc funcţiile de răspuns în frecvenţă sau funcţiile de răspuns în timp (time-history).{ }*N ] matricea vectorilor modali..rădăcinile ecuaţiei caracteristice (polii sistemului).vectorul modal corespunzător modului r..3) r − λ s )( λr − λ ) ψ ψ Rr o constantă. * s (3. [Q]d matricea a factorilor de scală . [I ]d matricea unitate.2) în care termenii au următoarele semnificaţii: Qr = Pr Rr . [L] = [Q]d [V ]t matricea factorilor de participare modală (sau a coeficienţilor de influenţă modali). E . λr . Funcţia de răspuns în frecvenţă sau funcţia de transfer [H(jω)] este raportul dintre transformata Laplace a ieşirilor [X(jω)] şi cea corespunzătoare a intrărilor [F(jω)] : *  Qr { }r { }tr Qr { }* { }* t ψ ψ ψ rψ r  [H ( jω )] = ∑  + jω − λ r jω − λ* r =1  r N sau: [H ( jω )] = [V ][ jω [I ]d − [Λ ]d ] [L] −1     (3.λr ≠ λs ∏ E( λ N . • • • • • • • • • • Pr = 1 s =1.1) (3. .

(care este totdeauna mai mic decât numărul de puncte de control sau ieşire No ) numărul gradelor de libertate N).71 MARIN CORNEL .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Funcţia de răspuns în frecvenţă [H(jω)] nu poate exprima în totalitate răspunsul structurii. În consecinţă dimensiunile matricilor din funcţia de răspuns în frecvenţă [H(jω)] vor fi: [H ( jω )]N × N = [V ]N ×2 N o i o m [ jω [I ] d − [Λ ] d −1 2 N m ×2 N m ] [L]2 N ×N m i (3. b) numărul de puncte de control No (care este mai mic decât c) numărul de intrări Ni (care este mai mic decât numărul de ieşiri No). În consecinţă funcţia de răspuns în frecvenţă [H(jω)] va avea forma completă: [H ( jω )]N xN = [V ]N o ×2 N m jω [I ] − [Λ ] d [ d −1 2 N m ×2 N m ] o i = o i [L]2 N ×N + [UR]N ×N m i − (3.6) r =1 .4) În cazul în care funcţia de răspuns se determină în interiorul unei benzi de frecvenţe de interes.5) 1 [LR ]No× Ni ω2 Funcţia de răspuns în impuls [h(t)] este transformata Laplace inversă a funcţiei de transfer [H(p)] şi se scrie astfel: [h( t )] = ∑ (Qr { }r { }tr e λ t + Qr* { }*r { }*rt e λ t ) ψ ψ ψ ψ N r * r (3. datorită unor limitări tehnice legate în principal de: a) numărul de noduri ai structurii Nm. influenţele frecvenţelor din afara acestei benzi se exprimă cu ajutorul: a) matricii reziduală [LR] pentru frecvenţele de sub bandă b) matricii reziduală [UR] pentru frecvenţele situate desupra benzii de frecvenţe de interes.

ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE sau: [h( t )] = [V ][e Λt ]d [L] (3. În interiorul benzii de frecvenţe respective. parametrii acestor moduri se vor fi determina separat. r (3. În cazul în care se cunoaşte mărimea de intrare în puncul j şi determină răspunsul în puncul i . în domeniul timpului. Metodele de estimare a parametrilor bazate pe această ipoteză se numesc metode cu mai multe grade de libertate (MDOF). parametrii acestui mod se vor fi determina separat. Dacă se face ipoteza că într-o bandă de frecvenţe numai câteva moduri de vibraţie sunt predominante. funcţia de răspuns în impuls hij este: . ω2 b. 1. se poate aproxima comportarea dinamică în funcţie de modul predominant astfel: a. Metodele de estimare a parametrilor bazate pe această ipoteză. prin funcţia de răspuns în impuls: ψ ψ [h( t )] = { }r e λ t Qr { }tr .8) 1 [LR ]. se numesc metode cu un singur grad de libertate (SDOF) şi se aplică în special în cazul sistemelor decuplate. în domeniul frecvenţelor. prin funcţia de transfer: ψ ψ [H ( jω )] = Qr { }r { }r + [UR]− t jω − λ r (3. fiecare dintre acestea fiind echivalent cu răspunsul unui sistem cu un grad de libertate. Dacă se face ipoteza că într-o bandă de frecvenţe numai un singur mod de vibraţie este predominant.72 MARIN CORNEL .7) Răspunsul dinamic al unui sistem mecanic se obţine în general prin suprapunerea mai multor moduri de vibraţie (sau componente).9) 2.

ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE * * hij ( t ) = ∑ Qrψ irψ jr eλ r t + Qrψ irψ *jr eλ r t sau * N r =1 N ( ( ) hij ( t ) = ∑ ψ ir e Lrj + ψ e L λr t r =1 * λ* t * r ir rj ) (3.polii λr sunt independenţi de intrarea i. sau foarte apropiaţi (λk. sau pentru care procesul este generat în fiecare moment prin estimările unui singur parametru. sunt independenţi de modul de excitaţie. . aceştia nu pot fi separaţi decât prin utilizarea acestor metode. se numesc metode de estimare locală. .factorii de participare modală Lij sunt independenţi de ieşirile i.10) Din aceste relaţii se observă că: . aceste metode permit o estimare globală a parametrilor.73 MARIN CORNEL . . λm) . Ele prezintă dezavantajul că estimarea finală se face în funcţie de un singur parametru . întrucât coeficienţii de formă modali. deoarece pentru estimarea globală este importantă consistenţa datelor de intrare. în consecinţă ei se pot determina pentru fiecare funcţie de răspuns.coeficienţii modurilor proprii ψir sunt independenţi de intrările j. Estimarea parametrilor modali folosind metodele cu mai multe intrări prezintă însă mai multe avantaje: astfel în cazul polilor dubli. Metodele de identificare care iau în considerare o singură funcţie de timp. respectiv ieşirea j. Metodele de identificare care iau în considerare mai mulţi parametri modali se numesc metode de estimare globală şi prezintă dezavantajul că introduc unele erori de măsurare datorită maselor accelerometrelor.

Lmi. • metodele de identificare cu model direct utilizează chiar ecuaţiile diferenţiale ale mişcării. Pentru celelalte intrări diferă numai factorii de participare Lki... După tipul de model utilizat metodele de estimare a parametrilor modali pot fi: • metodele de identificare cu model modal furnizează un răspuns sub forma unei combinaţii liniare a soluţiilor caracteristice a ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării structurii. parametrii modali se determină în două etape: a) estimarea parametrilor (coeficienţilor) din ecuaţiile diferenţiale ale intrărilor-ieşirilor .1 din matricea răspunsului în impuls se obţine: ψ ψ {h(t )}1 =..+ ({ }k Lk 1 +{ }m Lm1 )e λ t +.12) . şi necesită o cunoaştere prealabilă a naturii soluţiilor caracteristice. Concentrând termenii corespunzători locaţiei nr. Ecuaţiile diferenţiale de bază ce caracterizează vibraţia unei structuri în domeniul timpului se scriu sub forma: ! x [M ]{!!}+ [C ]{x}+ [K ]{x} = {f } (3.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE În analiza modală cu mai multe intrări este necesară o separare a polilor dubli sau foarte apropiaţi.11) Se observă din această ecuaţie că valorile răspunsului corespunzător intrării 1 este o combinaţie a modurilor cuplate corespunzătoare polilor foarte apropiaţi (λk.. Problema se reduce la estimarea câtorva parametri modali necunoscuţi din modelul deja cunoscut.. b) calculul parametrilor modali din aceste estimări. r m r (3...74 MARIN CORNEL .. rigidităţi şi amortizări. de exemplu din analiza de valori proprii pentru matricile estimate de mase. λm).≅ ψ ψ ≅. 1 ai intrării nr. + { }k e λ t Lk1 +{ }m e λ t Lm1 + .

Pentru sistemul dat.15) în care: {x(t)} este vectorul de stare. {u(t)} vectorul de intrare în sistem. ! {x(t) } vectorul tendinţei de modificare a stării. [D ] ] se mai numeşte realizarea sistemului întrucât descrie răspunsul sistemului la orice moment.12) se mai poate scrie în spaţiul stărilor sub forma sistemului matricial: ! {x(t)} = [A]{x ( t ) } + [B ]{u ( t ) } { y(t)} = [C ]{x ( t ) } + [D ]{u ( t ) } (3. intrare-ieşire.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE iar ecuaţiile derivate (aplicând transformarea Laplace) ce caracterizează vibraţia în domeniul frecvenţelor se scriu sub forma: (− ω [M ]+ jω [C ]+ [K ]){X ( jω )} = {F ( jω )} 2 (3. [C ] matrice de ieşire.13) Introducând matricile : [0] [M ] [A] =  [M ] [C ]  . Ansamblul celor patru matrici [ [A ] .   [B] =   − [M ]  [0] [0]  [K ]  (3. [A] matricea transformării de stare. [C ] . [D ] matricea de transmitere directă. de ieşire şi de stare sunt respectiv: . vectorul de intrare. pentru un semnal de intrare dat. { y(t)} vectorul de ieşire din sistem. Realizarea sistemului depinde de alegerea intrărilor şi ieşirilor.75 MARIN CORNEL . [B ] matrice de intrare.14) ecuaţia diferenţială (3. [B ] .

17) (3.18) { y(t)} = {x(t)} . (3. • criteriul bezilor de frecvenţă: în domeniul timpului este preferabilă o bandă largă de frecvenţe. .   [0]  [D ] = [0]. metodele de estimare a parametrilor modali se deosebesc între ele prin următoarele criterii: • criteriul numeric: metodele de estimare în domeniul timpului conduc la matrici mai bine condiţionate decât cele din domeniul frecvenţelor.   !(  x t ) Matricile de realizare a sistemului sunt: [A ] = − [A] −1 [M]−1  [B] .16) (3. (3.19) Din punct de vedere al aplicabilităţii lor practice. • criteriul amortizărilor: sistemele amortizate • criteriul naturii datelor măsurate. [C ] = [[0][I]] .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE {u(t)} = {f (t)} . Validarea modelului Această a patra fază în analiza modală experimentală constă în aplicarea unor metode de evaluare a calităţii modelului modal estimat anterior. [B ]=   . iar în domeniul frecvenţelor este preferabilă o bandă îngustă.76 MARIN CORNEL . în scopul construirii modelului optim. dacă efectul modurilor proprii din afara benzii de frecvenţă este important atunci este preferabilă analiza în domeniul frecvenţelor (în special pentru estimarea formei modurilor proprii). 3.4. {x(t)} = x(t ) .

folosită în previziunea efectului asupra structurii a diferitelor modificări ale parametrilor. b. metoda valorii modale complexe (MOV). plăci de interfaţă. metoda factorului de incredere modal. f. metoda coliniarităţii fazei modale (MPC) şi abaterii medii a fazei (MPD). constă în utilizarea datelor obţinute la validarea modelului pentru diferite analize suplimentare cum ar fi: 1. c. e. amplificatoare. metoda participării modale (MP) metoda reciprocităţii funcţiilor de răspuns în frecvenţă. Este evident faptul că succesul acestor analize depinde de validarea corectă a modelului modal estimat.77 MARIN CORNEL . metoda funcţiei de răspuns în frecvenţă sintetizată.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Un prim nivel al validării modelului constă în compararea vizuală a formei modurilor proprii şi compararea funcţiilor de răspuns în frecvenţă măsurate cu cele calculate pe baza modelului modal estimat (metode calitative). Un rol important în procesul de validare a modelului modal experimental îl joacă verificarea calitativă a lanţului de măsurători (echipamente de calibrare. Un al doilea nivel al validării modelului face apel la unele mijloace matematice specifice (metode cantitative) pentru cuantificarea calităţii modelului estimat. d. 2. . analiza de sensibilitate. Un al treilea nivel al validării modelului în analiza dinamică. etc. analizoare. cabluri. g. “updating-ul” modelului şi analiza cu element finit. Cele mai utilizate metode sunt: metoda factorului de scală modal (MSF) şi criteriul de asigurare modală (MAC). a. traductoare.).

ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE a. având acelaşi număr de elemente. între cei doi vectori nu există nici un fel de relaţie liniară. {ψ}s matricea de pondere fiind matricea unitate [W] = [I] criteriul de asigurare modală se scrie : MAC{ψ }r {ψ }s {X }* t [W ]{Y } MAC XY = (3. [2] prin: • factorul de scară modal (MSF) care furnizează estimarea celor mai mici pătrate ale raportului dintre cei doi vectori: MSF (X / Y ) = {X }* t [W ]{Y } .{ }s sunt estimări ale unor moduri proprii diferite. Aceast rezultat este în .{ }s sunt estimări ale aceluiaşi mod propriu de vibraţie .78 MARIN CORNEL .22) ψ ψ Este evident faptul că dacă { }r . {Y }*t [W ]{Y } (3.20) • criteriul de asigurare modală (MAC) este corespondentul factorului de corelaţie: dacă valoarea acestuia este 1 cei doi vectori sunt identici în limitele factorului de scară. dacă valoarea lui este 0. iar factorul de scală modal estimat este nesemnificativ: multe ori este matricea unitate [ I] Astfel dacă se compară doi vectori proprii {ψ} r . dacă { }r . Metoda factorului de scală modal (MSF) şi criteriul de asigurare modală (MAC) Acestea sunt metode de comparaţie a doi vectori {X} [i {Y} . atunci criteriul de asigurare ψ ψ modală este foarte aproape de 1. atunci criteriul de asigurare modală este foarte aproape de 0.21) ({Y }*t [W ]{Y })({X }*t [W ]{X }) unde: [W ] este o matrice de pondere care de cele mai 2 ψ ψ { }*r t { }s = *t *t ( { }r { }r )( { }s { }s ) ψ ψ ψ ψ 2 (3.

. b) ponderea excitării diferitelor puncte de intrare: MPi . . .numărul ieşirii. Astfel dacă se însumează după numărul de moduri proprii r: ∑ MPi .24) unde: [ψ ] = [{ }{ }2 .i .. r = 1. . .79 MARIN CORNEL . Nm. intrarea i şi modul r . .r . i = 1. Ni numărul intrării. . o = 1. Dacă se presupune că sistemul este cu amortizare proporţională şi se consideră matricea de pondere matricea maselor: [W] = [M] respectiv matricea rigidităţilor [W] = [K] şi se ţine seama de relaţiile binecunoscute: (3.i .23) [ψ ]t [M ][ψ ] = [m]d . Metoda participării modale (MP) Conform [73] această metodă permite stabilirea următoarelor participări sau ponderi: a) ponderea diferitelor moduri proprii în răspunsul final.i ..ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE concordanţă cu proprietatea de ortogonalitate a modurilor proprii de vibraţie. atunci criteriul de asigurare modală trebuie să fie zero pentru moduri proprii diferite de vibraţie.26) se obţine contribuţia fiecărui mod de vibraţie în răspunsul total. Ni ) (3.este reziduul pentru ieşirea o . [ψ ]t [K ][ψ ] = [k ]d ψ 1ψ ψ (3.numărul modului propriu. .r o =1 No (3. No . Dacă se însumează după numărul intrărilor i: .{ }N ] .r = ∑ A0 . b.r (i=1 .r = ∑ r =1 r =1 Nm Nm ∑A o =1 No 0 .25) unde : A0 .

Metoda reciprocităţii funcţiilor de răspuns în frecvenţă Această metodă se bazează pe principiul reciprocităţii al lui Maxwell. Sensibilitatea sistemului de poli poate fi calculată din parametrii modali.29) . Pentru un astfel de sistem factorii de participare modală sunt proporţionali cu coeficienţii modurilor proprii : Lrq ψ qr = Lrp ψ pr (3. Nm) (3. prin adăugarea de mase în punctele de măsurare. pentru o creştere a masei m. De asemenea această metodă oferă informaţii pentru evaluarea altor metode de validare a modelelor modale. c. Metoda valorilor modale complexe (MOV) Această metodă se bazează pe principiul conform căruia. . ∆Mm sensibilitatea sistemului se scrie:  ∂λr  ∂ω r 2 2 = Im  ∂M  = Im(− λrψ mr Qr )  ∂M m m   (3.r (r=1 . .27) se obţine ponderea pentru diferite excitaţii ale punctelor de intrare asupra răspunsului modului r.80 MARIN CORNEL . Aceste informaţii ajută la alegerea celor mai eficace excitaţii de intrare. Acest principiu presupune simetria matricilor de inerţie.28) d. amortizare şi a funcţiei de răspuns în frecvenţă. frecvenţele proprii corespunzătoare tuturor modurilor de vibraţie descresc. astfel pentru o pulsaţie proprie ωr a sistemului amortizat.i .r =∑ i =1 Ni ∑A o =1 No 0 . rigiditate.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE ∑ MP i =1 Ni i .

81 MARIN CORNEL .N 0 (3.31) Dacă se fac notaţiile : ε= Im{~}r ψ ψ − Re{~}r ~}t ⋅ Im{~} 2 Re{ r ψ ψ r 2 2 ( ) .MPC şi abaterii medii a fazei -MPD Conform [33] această metodă permite determinarea gradului complex al unui mod r de vibraţie.. Metoda coliniarităţii fazei modale . θ = arctan ε + sign( ε ) 1 + ε 2 .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Valoarea supracomplexă modală (MOV) pentru un mod propriu r. e. Indicele de coliniaritate exprimă relaţia liniară funcţională între partea reală şi cea imaginară a (complexă) unui mod de vibraţie..32) coliniaritatea fazei modale (MPC) pentru un mod propriu de vibraţie.  ∑ or  0 ψ ir ir    o =1  i = 1. ( ) (3. se defineşte ca procentul din răspunsul sistemului pentru care masa adăugată conduce la sensibilitate negativă a frecvenţei:  No  No  MOVr = ∑ wo sor /  ∑ wo  100%    o=1   o=1 2 (3.30) unde: wo este factorul de pondere (egal cu 1 sau ψ or ) sor =1 dacă sensibilitatea corespunzătoare frecvenţei r la adăugarea masei m în punctul o este negativă sau zero. Pentru fiecare mod de vibraţie elementele vectorului propriu se determină scăzând din fiecare element valoarea complexă medie a tuturor elementelor: No ~ =ψ −  ψ  / N . sor =0 dacă sensibilitatea este pozitivă.. se exprimă cantitativ sub forma indicelui de coliniaritate: .

   o =1  o =1 (3.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE t ψ ψ + Re{~}r ⋅ Im{~}r (2( ε 2 + 1 ) sin 2 θ − 1)/ ε 2 2 Im{~} + Re{~} ψ ψ r r MPCr = Re{~}r ψ 2 ( ) (3.82 MARIN CORNEL .35) Abaterea medie pătratică corespunzătoare acestui indice arată dispersia fazelor pentru diferite moduri proprii:  No  No MPDr =  ∑ wo ( ϕ or − MPH r )2  / ∑ wo . Aceste pseudo-măsurători sunt semnale fizice actualizate ale semnalelor decalate cu ∆t.33) Pentru sistemele reale acest indice este aproape egal cu 1.36) f. Funcţia de răspuns a impulsului în domeniul timpului se scrie: [h( t )] = [V ][e Λt ]d [L] (3.34) 2 unde : wo este factorul de pondere (egal cu 1 sau ψ or ) Re( ψ or  arctan Im( ψ  or ϕ or =  arctan Re( ψ or  Im( ψ or  ) ) ) +π ) daca arctan Re( ψ or ) ≥0 Im( ψ or ) Re(ψ or ) daca arctan ≤0 Im(ψ or ) (3. Abaterea medie a fazei (MPD) pentru un mod propriu de vibraţie se exprimă cantitativ sub forma indicelui complexităţii statistice :  No   No  MPH r =  ∑ woϕ or  /  ∑ wo       o =1   o =1  (3.37) . Metoda factorului de încredere modal A fost introdusă de IBRAHIM [30] prin generarea de pseudo-măsurători în cadrul tehnicii estimărilor parametrilor în domeniul timpului.

ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE ψ ψ ψ ψ 1ψ ψ unde: [V ] = [{ }1 { }2 .38) [ ] d fiecare mod fizic se poate scrie sub următoarea formă: ψ ψ {~}r = { }r e λ ∆t MCFr =     (3. [L] = [Q]d [V ]t matricea factorilor de participare modală (a coeficienţior de influenţă modali).40) r Factorul de încredere modal se exprimă prin : ψ ψ { }tr {~}r e −λ ∆t ψ ψ { }tr { }r (3. Funcţia de răspuns a impulsului decalată cu ∆t este: [h( t )] = [V ][e Λ( t + ∆t ) ]d [L] = [V ][e Λt ]d [e Λ∆t ]d [L] Introducând matricea extinsă a vectorilor modali: V  V  ~  =  Λ∆t V  V e  r (3.. [e Λt ]d matricea diagonală exponenţială a polilor sistemului. g.. Conform [43] această metodă este o extindere a metodei celor mai mici pătrate complexe exponenţiale.42) . iar în cazul modurilor complexe este mult mai mic.39) (3. matricea diagonală a polilor sistemului. Metoda funcţiei sintetizate de răspuns în frecvenţă Pe baza funcţiei de răspuns în frecvenţă (de transfer): *  Qr { }r { }tr Qr { }* { }* t ψ ψ ψ rψ r  [H ( jω )] = ∑  + jω − λ r jω − λ* r =1  r N     (3. [Λ ]d ..{ }N 1 { }* { }*2 .41) şi este egal cu 1 în cazul modurilor fizice.83 MARIN CORNEL .{ }*N ] este matricea vectorilor modali..

3.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE se poate calcula o funcţie între oricare două grade de libertate.43) unde: {H }este vectorul răspunsului în frecvenţă măsurat ˆ H(ωf). vectorii modali. Pentru a face cantitativ această comparaţie se defineşte coeficientul de corelaţie a funcţiilor de răspuns (MACHH) similar cu criteriul de asigurare modală (MAC): MAC HH ˆ ˆ {H }*t [W ]{H } = *t *t ( {H } [W ]{H })( {ˆ } [W ]{ˆ }) H H 2 (3. optimizării din punct de vedere al comportării dinamice (analiză).5. {H } este vectorul răspunsului în frecvenţă sintetizat. factorii de participare modală) odată validaţi conform metodelor prezentate anterior se pot utiliza în scopul reproiectării. factorii de amortizare. De aici rezultă că validitatea unui model estimat poate fi verificată comparând funcţia sintetizată de răspuns în frecvenţe cu funcţia de răspuns în frecvenţe măsurată (originală). sau studiului comportării dinamice a stucturii în diferite ansamble (sinteză).84 MARIN CORNEL . În funcţie de scopul urmărit. Utilizarea parametrilor modali Parametrii modali determinaţi (frecvenţele de rezonanţă.atunci când interesează comportarea dinamică a sistemului supus la diferite stări de încărcare (sau forţe din exploatare) punându-se întrebări cum ar fi: . numită funcţie sintetizată de răspuns în ferecvenţă. se pot deosebi următoarele domenii de analiză şi sinteză: ! analiza răspunsului în forţe .

“Care sunt punctele cele mai sensibile în care se pot opera modificări în scopul modificării uneia sau mai multe dintre rezonanţe?”. a materialelor.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE “Care este acceleraţia maximă în punctele aracteristice?“. Întrucât aceşti termeni nu pot fi totdeauna măsuraţi corect. cum ar fi: neexcitarea modelului pentru toate frecvenţele de interes (aceasta se poate întâmpla de exemplu în cazul excitării structurii într-un singur punct).atunci când interesează comportarea dinamică a sistemului pentru diferite modificări ale subansamblelor (având caracteristici dinamice cunoscute) şi modul de integrare a lor în diferite ansamble .atunci când interesează comportarea dinamică a sistemului supus la diferite modificări structurale (modificări constuctive.85 MARIN CORNEL . “Cum se deformează structura pentru diferite frecvenţe proprii?”. . ! sinteza modificărilor dinamice structurale şi de asamblare . ! analiza de sensibilitate . ”Care rezonanţe domină răspunsul?”.) punându-se întrebări cum ar fi: “Care rezonanţe sau moduri proprii se schimbă atunci când se operează astfel de modificări?”. ei nu pot fi incluşi în analiza răspunsului în forţe. etc. când unul sau mai multe moduri de vibraţie pot fi omise dacă această excitaţie se face într-un punct nodal pentru modul respectiv. De asemenea există şi alte cauze de erori. De aceea se recomandă utilizarea modelelor cu bandă largă de frecvenţe. incluzând cel puţin câteva frecvenţe situate deasupra benzii de frecvenţe şi câteva frecvenţe situate sub bandă.

• deformaţiile corespunzătoare fiecărui mod propriu de vibraţie.48) Această ecuaţie se mai poate scrie sub forma matricială extinsă echivalentă: ( p[A] + [B]){Y } = {F'} (3. b. amortizarea sau rigiditatea) pe baza dezvoltării Taylor. Ecuaţia diferenţială generală a mişcării unui sistem se scrie: ! x [M ]{!!}+ [C ]{x}+ [K ]{x} = { f } (3.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE a. folosind unul (sau doi) din termenii acestei dezvoltări. • frecvenţele proprii dominante ale răspunsului pentru diferite moduri de încărcare. Analiza de sensibilitate Este tehnica prin care se determină rata schimbărilor parametrilor modali (cum ar fi: masa.49) . Analiza în forţe Este tehnica prin care se determină comportarea dinamică a structurii pentru diferite variaţii ale încărcărilor exterioare. Analiza în forţe este capabilă să determine anumiţi parametri caracteristici unei solicitări dinamice cum ar fi: • acceleraţiile nodurilor.86 MARIN CORNEL .47) Conform [22] în domeniul Laplace aceasta se scrie: (p [M ]+ p[C ]+ [K ]){X ( p )}= {F ( p )} 2 [Z ( p )]{X ( p )}= {F ( p )} (3. Analiza de sensibilitate este capabilă să determine cea mai bună localizare a modificărilor şi de asemenea dă o primă estimare a cantităţii cu care trebuie modificat parametrul respectiv.

Se consideră ecuaţia de valori proprii corespunzătoare lui λi: Φ (λi [A]+ [B ]){ }i = {0} (3. [B] =   {0} {F' } =    {F } − [M ]  [0] [0]  [K ]  (3.56) devine: ∂u ∂u t { }ti ∂ (λi [A] + [B]) { }i = 0 Φ Φ ∂u (3.87 MARIN CORNEL .57) .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE unde: [0] [M ] [A] =  [M ] [C ]    p{X } {Y } =     {X }  ( p[A]+ [B]){Y } = {0} λ i = σ i + jω i .54) t Φ Dacă se multiplică aceasta la stânga cu { }i şi se obţine: {Φ }ti (λi [A]+ [B]){Φ }i = 0 t (3.53) şi conduce la următoarele valori şi vectori proprii: {Φ }i =  ψ λi { }i  .56) Ţinând seama că: ∂ { }i ∂ { }i Φ Φ = = 0 .51) (3.52) (3. ψ  { }i  λ* = σ i − jω i i care reprezintă coloanele matricii extinse [ Φ] .55) Derivând această ecuaţie în raport cu u se obţine: A B ∂ { }i Φ (λi [A] + [B ]){ }i + { }ti ∂ (λi [ ] + [ ]) { }i + Φ Φ Φ ∂u ∂u ∂ { }i Φ t Φ + { }i (λi [A] + [B ]) =0 ∂u (3.50) Ecuaţia corespunzătoare de valori proprii este: (3. ecuaţia (3.

59) rezultă din relaţia (3.62) t Dacă se multiplică aceasta la stânga cu {Φ} i şi se ţine seama de condiţiile de ortogonalitate (3.59) se obţine: • pentru i≠m g im { }m (λi [A] + [B ]){ }m + { }m Φ Φ Φ t t ∂ (λi [A] + [B ]) { }i = 0 Φ ∂u (3.64) .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE sau: {Φ }ti  ∂λi [A] + λi ∂ [A] + ∂ [B]{Φ }i = 0    ∂u ∂u ∂u  (3. sensibilitatea vectorilor proprii se poate scrie sub forma unei combinaţii liniare: ∂ { }i 2 N Φ Φ = ∑ g ir { }i ∂u r =1 2N (3.60) Deoarece vectorii proprii definesc o bază în spaţiul vectorial 2N x 2N.63) sau: ∂ [A] ∂ [B] t  ∂λ g im a m (λi − λ m ) − {Φ}m  i [A] + λi + {Φ}i = 0 ∂u ∂u   ∂u (3.61) se obţine: (λi [A] + [B ]) ∑ gir { }r  + ∂ (λi [A] + [B ]) { }i = 0 Φ  Φ   r =1  ∂u (3.88 MARIN CORNEL .58) sensibilitatea sistemului de poli la o schimbare a parametrului u: (3.54) şi ţinând seama de (3.58) Ţinând seama de relaţiile de ortogonalitate : [Φ ]t [A][Φ ] = [a ]d [Φ ]t [B ][Φ ] = [b]d 1 ∂λi ∂ [A] ∂ [B ] t Φ Φ = − { }i  λi + { }i ai ∂u ∂u   ∂u (3.61) Derivând ecuaţia (3.

66) pentru i=m se obţine: gii = − 1 {Φ }ti  ∂ [A]{Φ }i   2ai  ∂u  Înlocuind în relaţia (3. se obţine sensibilitatea vectorilor proprii cu ajutorul relaţiei: ∂ { }i Φ 1 { }ti  ∂ [A]{ }i { }i + Φ  =− Φ Φ 2ai ∂u  ∂u  +∑ r ≠i 2N 1 1 Φ  { }ti  λi ∂ [A] + ∂ [B]{ }i { }r Φ Φ ∂u ∂u   r =1 λ r − λi a r (3.69) Pentru diferite modificări simple (locale) ale maselor.65) (3.60) şi a vectorilor proprii(3. sensibilităţile devin: • pentru parametrul u.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE sau: gim = • 1 1 {Φ }tm  λi ∂ [A] + ∂ [B]{Φ }i   λi − λm am ∂u   ∂u (3. amortizării vâscoase liniare sau rigidităţilor elementelor elastice.61) expresiile (3. amortizare .68) respectiv: ∂ { }i ψ 1 ψ  { }ti  2λi ∂ [M ] + ∂ [C ]{ }i { }i + =− ψ ψ 2 ai ∂u ∂u ∂u   +∑ r ≠i 2N 1 1 ψ  { }ti  λi2 ∂ [M ] + λi ∂ [C ] + ∂ [K ]{ }i { }r ψ ψ λ r − λi a r ∂u ∂u ∂u   r =1 (3.67) În termenii matricilor de masă . rigiditate şi ai vectorilor proprii iniţiali (neextişi) aceste sensibilităţi (a sistemului de poli (3.89 MARIN CORNEL .61)) devin: 1 ∂λi ∂ [M ] ∂ [C ] ∂ [K ] t ψ ψ = − { }i  λi2 + λi + { }i ai ∂u ∂u ∂u ∂u   (3. ca masă locală corespunzătoare modului de vibraţie k: .66).65) şi (3.

71) ( ψ ki − ψ li )2 ∂λi = −λi ai ∂ckl 2N ∂ψ ji 1 ( ψ ki − ψ li )2 λi ( ψ kr − ψ lr )ψ jr ψ ji + ( ψ ki − ψ li )∑ =− 2 ai ar ∂ckl r =1 λr − λi r ≠i • pentru parametrul u ca rigiditate liniară între gradele de libertate k şi l: ( ψ ki − ψ li )2 ∂λi =− ai ∂k kl 2N ∂ψ ji 1 ( ψ ki − ψ li )ψ jr = ( ψ ki − ψ li )∑ ar ∂kkl r =1 λr − λi r ≠i (3. ca o fază necesară în tehnica de ajustare “updating” sau în validarea modelui sau pentru compensarea efectului maselor accelerometrelor utilizate în timpul măsurătorilor. conform [67]. Analiza de sensibilitate este deosebit de utilă în modelarea cu elemente finite (în faza de postprocesare) în programele de analiză dinamică structurală şi de optimizare.70) • pentru parametrul u ca amortizare vâscoasă liniară între gradele de libertate k şi l: (3.72) La aceleaşi rezultate se poate ajunge folosind alte metode .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE 1 ∂λi ψ2 t  2 ∂ [M ]  λi { }i = −λi2 ki ψ = − { }i  ψ ai ai ∂mk  ∂mk  2 2N ∂ψ ji ψ ki λi2 ψ krψ jr = −λi ψ ji + ψ ki ∑ ai ar ∂mk r =1 λr − λi r ≠i (3.90 MARIN CORNEL . . [40] şi [3].

Sinteza modificărilor dinamice structurale şi de asamblare Este un set de tehnici care prevăd comportarea dinamică a unui sistem. tehnica rigidităţii dinamice .{Φ} N ] . (3. . [K ]  (3. pe baza modificărilor unui sistem cunoscut sau a unui sistem pe baza modificărilor parametrilor subsistemelor (componentelor). 3.1. c. Tehnica sintezei modale Dându-se ecuaţia mişcării unui sistem în spaţiul Laplace în termenii matricilor extinse: ( p[A] + [B]){Y } = {F' }.. Cele mai importante sunt: 1..este cea mai simplă metodă şi se bazează pe transformarea în coordonate modale.estimează modificări ale comportării dinamice din punct de vedere al variaţiei cu anumiţi parametri ai funcţiei de răspuns în frecvenţă). tehnica sintezei modale .estimează modificări ale comportării dinamice din punct de vedere al rigidităţii dinamice.91 MARIN CORNEL .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE c. 2.73) (3.74) {Y } = [Φ ]{q} unde: [ Φ] este matricea extinsă a vectorilor proprii: Folosind transformarea de coordonate: [ Φ] = [{Φ}1 {Φ} 2 . tehnica flexibilităţii dinamice .72) [0] [M ] [A] =  [M ] [C ]    unde:  p{X } {Y } =    {X }  [B] =    {0} {F'} =  {F } − [M ]  [0] [0]  .

79) (3.78) (p[Φ ] [A][Φ ]+ p[Φ ] [∆A][Φ ][Φ ] [B][Φ ]+ [Φ ] [∆B][Φ ]){q}= [Φ ] {F'}.80) sunt două {p([a] d + [∆a ] + [b] [∆b ] {q} = [Φ ] {F'} d t ) } unde: [∆a ] = [Φ ] [∆A][Φ ] şi [∆b] = [Φ ]t [∆B ][Φ ] matrici nediagonale. ecuaţia mişcării în spaţiul Laplace în termenii matricilor extinse este: ( p([A] + [∆A]) + ([B] + [∆B])){Y } = {F' } t t t t t (3.92 MARIN CORNEL . transformarea de coordonate nu va duce la nici un fel de pierderi de informaţie. • Sinteza modală pentru diferite modificări ale structurii Acestea pot fi exprimate ca modificări ale matricilor de . t . Pentru aceste modificări. se obţine: (p[Φ ] [A][Φ ]+ [Φ ] [B][Φ ]){q}= [Φ ] {F'} t (3. modificări în termenii matricilor extinse ( [∆A][∆B ]) . .72) cu [ Φ] t. unde {q} este vectorul coordonatelor modale. Dimemnsiunea sistemului decuplat depinde de numărul de moduri proprii care se iau în considerare. masă.76) (3.75) Multiplicând la stânga relaţia (3. de amortizare sau de rigiditate ( [∆M ][∆C ][∆K ]) sau ca . sau: Aplicând transformarea în coordonate modale se obţine: (3. Dacă toate modurile proprii sunt cunoscute.77) sau: (p[a] d + [b] {q} = [Φ ] {F' } d t ) adică ecuaţia corespunzătoare unui sistem decuplat.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE iar: {Φ} i =  λ i { ψ }   i   {ψ} i    t t (3.

conduce la matricea extinsă modificată a vectorilor proprii: [Φ ]mod = [Φ ][q r ]mod [V ]mod [Λ ]d  [V ] [Λ ]d  mod = [q ]  [V ]mod   [V ]  r mod     (3.74). • Sinteza modală pentru asamblarea rigidă a structurilor Acest caz este mai complex decât cel corespunzător asamblării flexibile.72).84) deci asamblarea flexibilă a celor două sisteme 1 şi 2 nu reprezintă nimic altceva decât o modificare a sistemului global (3.83) [0]  [B1 ] [0]   {Y1} {F'1}  + = [A2 ]  [0] [B2 ]  {Y2 } {F' 2 }        (3.81) şi conduce la modificarea sistemului de poli [Λ ]d şi a mod vectorilor proprii în coordonate modale [qr ]mod .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Problema de valori proprii corespunzătoare este : {p([a] d + [∆a ] + [b] [∆b ] {q} = {0} d ) } (3.82) • Sinteza modală pentru asamblarea flexibilă a structurilor Se consideră două sisteme caracterizate de următoarele ecuaţii în spţiul Laplace şi în termenii matricilor extinse: ( p[A1 ]+ [B1 ]){Y1 } = {F1' } ( p[A2 ]+ [B2 ]){Y2 } = {F2' }. pentru care rămân valabile relaţiile din paragraful precedent (de modificări ale structurii).93 MARIN CORNEL . O substituţie a acestor noi vectori proprii în transformarea de coordonate (3. care se pot scrie sub forma globală:  [A1 ]  p  [0]   (3. deoarece o conexiune rigidă a două (sau mai multe) sisteme implică legături stricte între gradele de .

ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE libertate corespunzătoare. Dacă se foloseşte transformarea de coordonate: Y { 1 } [Φ1 ] [0]  {q1 }  =   Y { 2 }  [0] [Φ 2 ] {q 2 } (3.90) sau sub forma echivalentă: [T ] 1  = {0} {q2 } {q } Datorită acestor condiţii nu toate coordonatele modale qi sunt independente. 1  2   (3.   Y { 2 } [Φ ] [0]  {q1} [R ] 1  [0] [Φ ] {q } = {0}.85) în ecuaţiile sistemului global (3. care se scriu sub forma generală: sau: {Y } [R ] 1  = {0}.89) (3. de asemenea matricea legăturilor modale [T ] se poate separa în două submatrici corespunzătoare acestor coordonate: .84).86) (3.94 MARIN CORNEL . În plus.87) Impunând condiţiile corespunzătoare legăturilor rigide. numărul total al rezonanţelor va fi redus datorită acestor conexiuni: el va fi egal cu suma numărului rezonanţelor celor două (sau mai multe) sisteme minus numărul de conexiuni. se obţine ecuaţia matricială globală:  [a1 ]  p  [0]   sau : (p[a] + [b] ){q}= [Φ ] {F'} d d t [0]  [b1 ] [0]   {q1} [Φ1 ] [0]  {F'1}  + = [a2 ]  [0] [b2 ]  {q2 }  [0] [Φ 2 ] {F'2 }         (3. deci se pot separa în două grupe: {qd } matricea coloană a coordonatelor modale dependente şi {qi } a coordonatelor modale independente.88) (3.

Tehnica flexibilităţii dinamice Tehnica flexibilităţii dinamice estimează comportarea dinamică a unui sistem modificat sau a unui ansamblu de sisteme pe baza funcţiei de răspuns a sistemului original.92) Dacă se exprimă vectorul tuturor coordonatelor în funcţie de coordonatele independente se obţine forma echivalentă: {qd } − [Td ]−1 [Ti ]  = {qi } = [T ' ]{qi }  {qi }  [I ]  (3. • Tehnica flexibilităţii dinamice pentru cazul modificărilor structurale Ecuaţia mişcării pentru un sistem original.95) (3.95 MARIN CORNEL .94) ( ) sau multiplicând la stânga cu matricea transpusă [T ]t se obţine: (p[T '] [a] [T ']+ [T '] [b] [T ']){q }= [T '] [Φ] {F '} t d t d t t i (3. C. în spaţiul Laplace se scrie: .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE [T ] = [[Td ][Ti ]] .87).91) Dacă se exprimă vectorul coordonatelor dependente din ecuaţia matricială de mai sus se obţine: {qd } = −[Td ]−1 [Ti ]{qi } (3.2.93) Ecuaţia asamblării în coordonate modale (3. devine: d d t p[a ] + [b] [T ']{qi } = [Φ ] {F '} (3. (3.96) Problema de valori proprii corespunzătoare : (p[T '] [a] [T '] + [T '] [b] [T ']){q } = {0} t d t d i conduce la sistemul de poli [Λ ]d al asamblării rigide a rig structurii şi la vectorii proprii [qi ]rig în coordonate modale.

97) (3. Întrucât nu toate gradele de libertate sunt supuse modificărilor.102) (3.103) ( [H ]m = [H ][I ]d + [∆Z ][H ]) Acastă ecuaţie exprimă matricea flexibilităţii dinamice a structurii modificate ca funcţie de matricea flexibilităţii dinamice a structurii originale [H ] si matricea de variaţie a rigidităţii dinamice [∆Z ] .98) sau: unde: [Z ( p)] este matricea rigidităţii dinamice în spaţiul Laplace [H ( p )] este funcţia de transfer sau matricea flexibilităţii dinamice în spaţiul Laplace Ecuaţia matricială evidentă : [Z ( p )]{X ( p )} = {F ( p )} {X ( p )} = [H ( p )]{F ( p )} [H ( p )]⋅[Z ( p )] = [I ]d pentru un sistem modificat se scrie: (3. dacă se notează cu c indicele care se referă la .101) Multiplicând ecuaţia (3.100) [H ]m ⋅[Z ]m = [I ]d Modificarea matricii rigidităţii dinamice a structurii [Z ]m poate fi rezultatul variaţiei cu [∆Z ] a matricii rigidităţii dinamice [Z ( p)] : [H ]m ⋅([Z ] + [∆Z ]) = [I ]d (3.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE (p [M ]+ p[C ]+ [K ]){X ( p )}= {F ( p )} 2 (3.96 MARIN CORNEL .101) la dreapta cu [H ] şi ţinând seama că : [Z ]⋅[H ] = [I ]d se obţine: sau [H ]m ⋅([I ]d + [∆Z ][H ]) = [H ] −1 (3.99) (3.

după cum urmează: ] [H ] [I ] [0]  + [0] [0]  [H ] [H ]  = [H ] [H ]    ] [H ]  [0] [I ] [0] [∆Z ] [H ] [H ]  [H ] [H ]        mfc ff ff fc ff mcc cc cc cf cc cf cc [H mcc ] = [H cc ]([I cc ] + [∆Z cc ][H cc ])−1 [H ] = [H ]− [H ]([I ] + [∆Z ][H ]) [∆Z ][H ] [H ] = [H ] = [H ]([I ]+ [∆Z ][H ]) −1 mff ff fc cc cc cc cc cf −1 mfc mcf fc cc cc cc (3.108) Aceste ecuaţii se aplică pentru fiecare mod de vibraţie care interesează.104) respectiv. Ele indică faptul că pentru determinarea răspunsului structurii modificate este suficient dacă se cunoaşte răspunsul structurii originale în punctele de interes notate cu indicele c şi f . atunci matricea flexibilităţii dinamice a structurii se scrie sub forma: [H ]  H ff =  H cf [ ] [H ] [ ] [H ]  fc cc (3.105) Ecuaţia (3.97 MARIN CORNEL . cu f indicele care se referă la celelalte grade de libertate care interesează în analiza dinamică.107) Ultima ecuaţie matricială permite determinarea matricilor corespunzătoare gradelor de libertate care suferă modificări .106) fc iar ecuaţia (3. De asemenea ele indică faptul că .102) se mai scrie:  H mff H  mcf [ [ (3.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE gradele de libertate ale structurii implicate în modificări.103) se mai scrie: [ ] [H ] = [H ] [H ] [I ] [0]  + [0] [0] [H ] [H ]     [ ] [H ] [H ] [H ]  [0] [I ] [0] [∆Z ][H ] [H ]         mfc ff ff ff fc mcc cf cc cc cc cf cc −1 (3. a structurii modificate: [H ]m =   Hmff   H mcf  H mff  H mcf [ [ ] [H ] ] [H ]  mfc mcc fc (3.

− 1 1  (H −1 cq − H dq )(H pc − H pd ) ∆K cd + H dd − H cd + H cc − H dc (3. atunci întrucât pentru structurile originale avem: H dq= H pd=H cd=H dc=0 .110) devine: H mpq = H pq − H cq H pc ∆K cd + H dd + H cc −1 (3. • Tehnica flexibilităţii pentru cazul cuplării flexibile a structurilor Acest caz poate fi considerat ca o extensie a cazului precedent în care sistemul original constă din cele două (sau mai multe) structuri decuplate notate cu 1 şi 2: dacă p. modificări corespunzătoare gradelor de libertate cu indicele c din matricea amortizărilor .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE efortul pentru inversarea matricii ([I ]d + [∆Z ][H ]) este mult mai mic dacă se produc anumite modificări simple cum ar fi : 1. modificări corespunzătoare gradelor de libertate cu indicele c din matricea maselor ∆M c . elementul Hmpq al matricii [H mff ]se scrie: H mpq = H pq − H pc H cq ( −ω 2 ∆M c )−1 + H cc = H pq + H pq ( ω 2 ∆M c )H pq 1 − ω 2 ∆M c + H cc (3.110) 3. modificări corespunzătoare gradelor de libertate cu indicele c şi d din matricea rigidităţilor [∆Z cc ] = ∆K cd  elementul Hmpq al matricii [H mff ]se scrie: H mpq = H pq −  1 − 1 . relaţia (3.98 MARIN CORNEL . q.111) .109) 2. c sunt indicii gradelor de liberate ale structurii 1 şi d indicele gradelor de liberate ale structurii 2.

99
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE

• Tehnica flexibilităţii pentru cazul cuplării rigide a structurilor Acest caz poate fi considerat un caz particular al structurilor cuplate flexibil în care ∆K cd → ∞ ,∆K cd −1 →0 , iar ecuaţia (3.111) devine:
H mpq = H pq − H cq H pc H dd + H cc

(3.112)

Un caz particular al cuplării rigide îl constitue fixarea structurii de mediul fix (rigid) sau încastrarea; în acest caz H dd=0 şi relaţia (3.112) devine:
H mpq = H pq − H cq H pc H cc

(3.113)

C.3. Tehnica rigidităţii dinamice
Această metodă estimează comportarea dinamică a sistemelor modificate sau asamblate pe baza datelor disponibile pentru sistemele originale. Rezultă o modificare a matricii de rigiditate dinamică: [Z ]m =[Z ] + [∆Z ]. Această metodă a fost dezvoltată de Klostermann [35[. Rezultatele ezperimentale ale măsurătorilor sunt în general în temenii matricilor funcţie de răspuns în frecvenţă. Inversarea acestor matrici este punctul cel mai critic în aplicarea metodei cu datele măsurate. Utilizarea directă a măsurătorilor în frecvenţă nu se recomandă. Klostermann recomandă utilizarea funcţiilor de răspuns în frecvenţă sintetizate din modelul modal estimat experimental. Chiar şi în aceste condiţii inversarea matricii flexibilităţii [H ], ridică serioase probleme.

100
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE

Acurateţea modelului modal este condiţia de bază a unei analize corecte, iar numărul modurilor proprii ale modelului trebuie să fie suficient de mare pentru a se evita problemele singulare. Mai mult, aceste inverse trebuiesc calculate pentru fiecare frecvenţă. • Tehnica rigidităţii dinamice pentru flexibile a structurilor cazul cuplării

Acest caz este similar cu metodele de sinteză modală şi de flexibilitate dinamică prezentate anterior, fiind o extensie a cazului modificării structurale în care sistemul original constă din combinaţia a două componente structurale 1 şi 2:

[Z ] [0]  [Z ] =  1  [0] [Z ] 2  
Cuplarea flexibilă este deci schimbarea matrici [∆Z ] prin conectarea lui [Z1 ]şi [Z 2 ] .

(3.114) acestei

• Tehnica rigidităţii dinamice în cazul cuplării flexibile a structurilor Dacă se notează cu c indicele care se referă la gradele de libertate ale structurii implicate în cuplare, cu f indicele care se referă la celelalte grade de libertate care interesează în analiza dinamică, atunci matricile rigidităţii dinamice a structurii se scriu sub forma:

[Z1 ] = 

 Z 1 ff  Z 1cf

[ ] [Z ] , [Z ] = [Z ] [Z ] [Z ] [Z ] [ ] [Z ]   
1 fc 1cc 2 ff 2 cf 2 fc 2 cc 2

(3.115)

iar (3.48) se scrie:

101
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE

 Z1 ff Z  1cf  Z 2 ff Z  2 cf

[ [ [ [

] ] ] ]

[Z1cc ] {X 1c }  
2 fc 2f

[Z ] {X } = {F },
1 fc 1f

[Z 2cc ] {X 2c }  

[Z ] {X } {F } =
  {F2 c }
2f

  {F1c }

1f

(3.116)

Dacă se introduc condiţiile suplimentare de echilibru:

{F1c }+{F2c } = {0}
şi de compatibilitate caracteristice legăturilor rigide:

(3.117) (3.118)

{X 1c } ={X 2c } = {X c } ,

se obţine ecuaţia matricială care descrie comportarea sistemului ca ansamblu rigid:
 Z1 ff   Z1cf  [0] 

[ ] [Z ] [0]  {X } {F } [ ] [Z ]+ [Z ] [Z ]  {X }  =  {0}       {X } {F } [Z ] [Z ]      
1 fc 1f c 1f 1cc 2 cc 2 cf 2 fc 2 ff 2f 2f

(3.119)

C.4. Tehnica sintezei componentelor modale
Această metodă este similară metodei de sinteză modală prin care coordonatele fizice se transformă în coordonate modale şi constă din următoarele două faze: • definirea transformării prin care setul de coordonate originale ale gradelor de libertate ale fiecărei sustructuri se transformă în într-un set redus de coordonate generale; • asamblarea substructurilor prin tehnicile de asamblare specifice în termenii noilor coordonate generale. Se consideră în continuare un ansamblu format din două sustructuri 1 şi 2, fiecare dintre ele fiind descrisă de ecuaţiile în spaţiul Laplace în termenii matricilor extinse:

(p[Γ ] [A ][Γ ]+ [Γ ] [B ][Γ ]){g } = ( p[a ]+ [b ]){g } = [Γ ] {F '}. ai modurilor de fixare reziduale. t t t 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 t t t 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 (3.respectiv{Γ2 }t şi ţinând seama de (3. .124) sau: (p[a ]+ [b ]){g }= [Γ ] {F '} .121) se obţine: (p[Γ ] [A ][Γ ]+ [Γ ] [B ][Γ ]){g } = ( p[a ]+ [b ]){g } = [Γ ] {F '}. {Γ1 }{Γ 2 }matricile de transformare modală ale căror coloane pot fi: vectorii modurilor proprii. .122) Cele două ecuaţii se pot scrie sub formă unitară:  [a1 ]  p  [0]   [0]  [b1 ] [0]  {g1 } [Γ1 ] [0]  t {F1' }  + = [a2 ]  [0] [b2 ] {g 2 }  [0] [Γ 2 ] {F2'}          t (3.120) {Y1} = [Γ1 ]{g1} {Y2 } = [Γ2 ]{g 2 } (3.121) . unde: {Y1}{Y2 } sunt vectorii coordonatelor fizice ale celor două substructuri.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE ( p[A1 ] + [B1 ]){Y1} = {F1' }. ai constrângerilor exterioare. Se multiplică ecuaţia vectorială (3. Vectorii coordonatelor generale conţin coordonate modale şi coordonate fizice corespunzătoare gradelor de libertate ale legăturilor sau alte grade de interes.102 MARIN CORNEL .123) (3. {g1}{g 2 }. ( p[A2 ] + [B2 ]){Y2 }= {F2' } prin transformarea în coordonate generale: (3. ai modurilor proprii de vibraţii de corp rigid.vectorii coordonatelor generale ale celor două substructuri.120) la stânga cu {Γ1}t .

126) Forma omogenă a acestei ecuaţii conduce la o problemă de valori proprii. se obţine ecuaţia: (p[Tc ]t [a ][Tc ] + [Tc ]t [b ][Tc ]){g a } = [Tc ]t [Γ ]t {F ' } (3.129) şi dacă se multiplică la stânga cu [Γ1 ]t respectiv [Γ 2 ]t cuaţiile (3.125) unde: [Tc ] este matricea de compatibilitate {g a }-vectorul ansamblului. 2 1 1 1 1 2 2 2 2 2 (3.127) (3. coordonatelor generale ale Dacă se introduc condiţiile de compatibilitate în ecuaţia matricială (3.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Condiţiile de compatibilitate a legăturilor în punctele de conexiune (c) se scriu: {Y1c } ={Y2 c } şi condiţiile de continuitate a forţelor pe interfaţa dintre cele două substructuri în punctele de conexiune (c) se scriu: {F1c } ={F2 c }. Un caz particular des întâlnit este cazul sistemelor neamortizate (sau cu amortizare proporţională) pentru care se pot scrie pentru cele două substructuri ecuaţiile: (p [M ] + [K ]){X }= {F }.128) ele devin: .103 MARIN CORNEL . cu matricea corespunzătoare a polilor [Λa ]d şi vectorii proprii {g ra }. În termenii coordonatelor generale: {g }= [T ]{g } c a (3.124) şi se multiplică la stânga cu [Tc ]t .128) respectiv: (p [M ] + [K ]){X } = {F } Cu transformarea de coordonate: {X 1} = [Γ1 ]{g1} {X 2 } = [Γ2 ]{g 2 } (3.127) şi (3.

se deosebesc mai multe tipuri de transformări: 1. transformări în termenii constrângerilor exterioare: modul de deformare este generat prin introducerea unei deplasări unitare asupra unuia dintre gradele de libertate ale legăturilor.133) • Tehnici utilizând transformările modale Deoarece matricile de transformare a coordonatelor fizice . Ecuaţia care defineşte aceste moduri de deformare (statică) pentru componenta 1 în termenii celor două grupe .104 MARIN CORNEL . f . (p [Γ ] [M ][Γ ]+ [Γ ] [K ][Γ ]){g } = (p [m ]+ [k ]){g }= [Γ ] {F }. celelalte grade de libertate având deplasări zero. k .130) (p [m ]+ [k ]){g }= [Γ ] {F } 2 t (3. în coordonate modale {Γ1 }{Γ 2 } pot fi vectorii modurilor proprii. ai modurilor de fixare reziduale sau ai modurilor proprii de vibraţii de corp rigid.indicele celelorlalte grade de libertate (libere).indicele coordonatelor modale reţinute.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE (p [Γ ] [M ][Γ ]+ [Γ ] [K ][Γ ]){g }= (p [m ]+ [k ]){g } = [Γ ] {F }. c . ai constrângerilor exterioare. transformări în termenii modurilor proprii normale corespunzătoare gradelor de libertate ale legăturilor: {X }= [ ]{q } Ψ if ifk ik (3.134) unde i -reprezintă indicele substructurii.131) Folosind condiţiile de compatibilitate în coordonate generale: {g }= [Tc ]{ga } (3. 2 t t 2 t 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 t 2 t t 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 şi se mai scriu sub forma unitară: (3. 2.131) se scrie: (p 2 [Tc ]t [m ][Tc ]+ [Tc ]t [k ][Tc ]){ga }= [Tc ]t [Γ ]t {F } (3.indicele gradelor de libertate ale legăturilor.132) ecuaţia (3.

transformări în termenii modurilor proprii de vibraţii de corp rigid. 1.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE de grade de libertate (corespunzătoare legăturilor şi libere) este:  K1 ff   K1cf [ ] [K ] [X ]  [0]  [X ] − [K ] [K ] [ ] [K ] [I ]  = [F ] ⇒ [I ]  =  [I ]          1 fc 1cc 1f 1f −1 d d 1 ff 1 fc d cc 1c cc cc (3.105 MARIN CORNEL . dacă componentele nu sunt suficient de bine fixate în punctele de conexiune.136) rezultă:  S1 ff  X 1 f   X 1 fc  unde  = [X ] [X ]  1c   1cc   S1cf [ ] [ ] [ ] [S ] [K ] [K ] [ ] [S ] = [K ] [K ]    1 fc 1cc 1 ff 1cf 1 fc 1cc −1 (3. transformări în termenii modurilor de fixare reziduale: modul de deformare este generat prin introducerea unei forţe unitare asupra unuia dintre gradele de libertate ale legăturilor.135) ultima matrice putând fi o parte (coloane) a matricii [Γ1 ] . modurile de vibraţie de corp rigid se regăsesc ca moduri corspunzătoare frecvenţelor de rezonanţă zero. libere) este:  K1 ff   K1cf  K1rf  [ ] [K ] [K ] [X ]  [0]  [ ] [K ] [K ] [X ] = [I ]     [ ] [K ] [K ]  [0]  [F ]     1 fc 1cc 1rc 1 fr 1cr 1rr 1f 1c cc 1r (3. 2.137) ultima matrice putând fi o parte (coloane) a matricii [Γ1 ] . Ecuaţia care defineşte aceste moduri de deformare (statică) pentru componenta 1 în termenii celor două grupe de grade de libertate (ale legăturilor. Dacă componenta nu este suficient de fixată. se recurge la fixarea suplimentară a gradelor de libertate notate cu (r). Deducerea modurilor de vibraţie corespunzătoare constrângerilor exterioare este o altă cale de determinare a modurilor de vibraţie de corp . în celelalte grade de libertate ele fiind zero.

140) . Soni [3] denumesc acest set de vectori funcţii de formă admisibile. Metoda Craig-Bampton Această metodă [77] combină cele două transformări modale: în termenii modurilor proprii normale şi în termenii constrângerilor exterioare.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE rigid. Presupunând că modurile se scalează pentru mase modale unitare. Allemang. în ecuaţia (3.106 MARIN CORNEL . Fixând componentele în gradele de lidertate suplimentare notate cu indicele (r) . Este evident faptul că este posibil un mare număr de combinaţii pentru construirea matricilor [Γi ] din transformare de coordonate modale: {X i } = [Γi ]{gi }. obţinându-se:  K1 ff K  1rf [ ] [K ] [X ]  [0]  [X ] − [K ] [K ] [ ] [K ] [I ]  = [F ] ⇒ [I ]  =  [I ]          1 fr 1rr 1f d rr 1r 1f d rr −1 1 ff 1 fr d rr (3.139) Numărul de coordonatele modale reţinute k depinde de acurateţea dorită şi de banda de frecvenţe de interes. ecuaţia matricială a sistemelor neamortizate (p 2 [m ]+ [k ]){g }= [Γ ]t {F }.136) se înlocuieşte (c) cu (r). Transformarea de coordonate modale : {X i } = [Γi ]{gi }devine în acest caz: {X if } Ψifk − K iff −1 K ifc   = [I cc ]d {X if }  [0]  [ ] [ ] [ ]{g }    {gic } ik (3. Brown. În continuare sunt prezentate două metode specifice folosite curent în programele de element finit: 1. devine:  2 [mikk ][mikc ] [kikk ][kikc ] {qik } t p  + [k ][k ] {q } = [Γi ] {Fi }    [mick ][micc ]  ick icc   ic  (3.138) ultima matrice putând fi o parte (coloane) a matricii [Γ1 ] .

2.107 MARIN CORNEL . Transformarea de coordonate modale : {X i } = [Γi ]{gi } devine în acest caz: {X if } Ψifk Sifch  {qik }   =   {X if } Ψifk [Sicch ] { fic }  [ ][ ] [ ] (3. .145) Presupunând că se asambleză două componente (1) .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE unde matricile au forma particulară: [mikk ] = [I kk ]d [mikc ] = [mikc ]t = [ ifk ]t (− [M iff ][K iff ]−1 [K ifc ]+ [M ifc ]) Ψ [micc ] = [K icf ][K iff ]−1 ([M iff ][K iff ]−1[Kifc ]− [M ifc ])− [M icf ][K iff ]−1[K ifc ]+ [M icc ] (3. [kikc ] = [kikc ]t = [0].matricea reziduală este deci: Ψ Ψ Ψ Ψ Ψ Ψ [Si ] = [K i ]−1 = [ i ][− λ2i ]d [ i ]t = [ ik ][− λ2ik ]d [ ik ]t + [ ih ][− λ2ih ]d [ ih ]t [S ih ] = [Ψih ][− λ ih ] [Ψih ] 2 d (3.144) t t = 2 d ik ik = [Ψi ] − λ2 i [ ] [Ψ ] − [Ψ ][− λ ] [Ψ ] d t i ik  S ifch  =  [S icch ] [ ] (3.indicele h indică modurile reziduale. (2) .143) unde: . Metoda Craig-Chang [77] Această metodă combină cele două transformări modale: în termenii modurilor proprii normale şi în termenii modurilor de fixare reziduale. Rezultă că analiza experimentală a parametrilor modali oferă informaţii insuficiente.deoarece matricea de flexibilitate statică respectă relaţia: .142) Pentru a putea aplica această metodă este necesar ca să fie cunoscute cel puţin părţi ale matricilor maselor şi rigidităţilor componentelor.141) [kikk ] = −[λ2ik ]d . [kicc ] = −[K icf ][Kiff ]−1 [K ifc ]+ [Kicc ] (3.

108
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE

şi ţinând seama de condiţiile de compatibilitate {X 1c }= {X 2c } şi de continiutate {F1c }+ {F2 c }= {0} , ecuaţia matricială a transformării de coordonate, devine:
 {q1k }  [I ]d [0]  {f }  −1 −1 Ψ Ψ  1c  − ([S1cch ] + [S 2 cch ]) [ 1ick ] ([S1cch ] + [S 2 cch ]) [ 2ick ]   {q1k }  =   {q 21k } {q1k }  [0] [I ]d       −1 −1  Ψ Ψ {f1c }  ([S1cch ] + [S 2 cch ]) [ 1ick ] − ([S1cch ] + [S2 cch ]) [ 21ick ]   

(3.146) iar ecuaţiile matriciale ale sistemul global devin:
 2  M mk1k1 M mk1k 2 p     M mk 2 k1 M mk 2 k 2

[ [

][ ][

Pentru a putea aplica această metodă este necesar ca să fie cunoscute cel puţin unele părţi ale matricilor maselor subansamblelor. Deşi metoda Craig-Chang nu este la fel de convergentă ca metoda Craig-Bampton, ea prezintă avantajul că exprimă rezultatele direct în coordonate modale.

] [K ] [K ] {q   ]+ [K ][K ] {q   
mk1k1 mk1 k 2 mk 2 k1 mk 2 k 2

1k

} t t = [T ] [Γ ] {F } } c 2k 

3.6. Tehnici de ajustare, corelare şi corectare a modelului virtual (updating)
Determinarea parametrilor modali ai unui sistem mecanic se poate face prin metode experimentale sau numerice; astfel, metodele experimentale furnizează informaţii despre o structură, pentru o anumită configuraţie particulară a testului (anumite condiţii de fixare şi de solicitare), în timp ce metodele cu element finit, permit previziuni asupra comportării dinamice pentru orice condiţii de fixare şi de solicitare, însă precizia datelor furnizate de acestea, nu este prea ridicată.

109
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE

Rezolvarea acestei situaţii se poate face folosind tehnicile “updating” care permit verificarea, corelarea şi corectarea acestor modele pe baza datelor experimentale obţinute pe modelul real. Rezultatele obţinute pe modelul virtual corespunzător în acest fel, permit previziuni asupra comportării dinamice cu o siguranţă mai ridicată. Ecauţia matricială a mişcării în spaţiul Laplace este:

(p [M ] + p[C ]+ [K ]){X ( p )}= {F ( p )};
2

(3.147) (3.148)

sau:

[Z ( p )]{X ( p )} = {F ( p )}

Această ecuaţie se mai poate scrie sub forma matricială extinsă echivalentă:

( p[A] + [B]){Y } = {F'};
unde:

(3.149)

[0] [M ] − [M ] [0]  , [B ] =  [A] =  [M ] [C ]  ,    [0] [K ] {0} p{X } {Y } =  {F' } =    ,  {F }  {X } 
sunt matricile extinse.

(3.150)

Ecuaţia matricială de valori proprii corespunzătoare ecuaţiei (3.149) este:

( p[A]+ [B]){Y } = {0}

(3.151)

şi se poate rezolva prin diferite metode (Householder, Subspace, Lanczos, etc.) şi permite determinarea următorilor parametri modali: • valorile proprii: λr = σ r + jω r ,
ψ • vectorii proprii coresponzători: { }r ,

110
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE

• masele mr şi rigidităţile modale k r , r=1, . . . Nm. Pentru a se evita confuzia dintre parametrii modali obţinuţi experimental şi cei obţinuţi analitic, se adaugă indicii: • (x) pentru parametrii obţinuţi experimental :
λx r = σ x r + jω x r , { }r , ψ
x

mrx ,

krx ;

• (a) pentru parametrii obţinuţi analitic :
λa r = σ a r + jω a r , ψ r { }a ,
mra , kra ;

Tehnica updating conţine următoarele patru faze: a. Ajustarea modelului constă în identificarea punctelor de măsurare cu nodurile modelului cu element finit. În plus modelul cu element finit este compus din mult mai multe noduri (corora le corespund gradele de libertate ale sistemului) decât punctele de măsurare ale experimentului. Pentru a rezolva această incompatibilitate se folosesc diferite tehnici de corelare sau corecţie : fie prin reducerea numărului de grade de libertate al modelului virtual la numărul de grade de libertate al măsurătorii, fie prin extinderea (expandare, interpolare) numărului de grade de libertate al măsurătorii la numărul de grade de libertate al modelului virtual. b. Corelarea parametrilor modali este un proces iterativ de comparare şi corelare a celor două seturi de date (analitice şi experimentale) c. Selectarea parametrilor modali cei mai diferiţi din cele două seturi de rezultate; d. Corectarea parametrilor modali obţinuţi analitic pe baza celor obţinuţi experimental.

• măsurătorile sunt supuse unor influenţe exterioare (zgomote. masele traductoarelor.3.111 MARIN CORNEL . • setul de date experimentale este incomplet. • amortizarea din sistem se neglijează în cele mai multe cazuri . Se deosebesc următoarele două faze în ajustarea modelului: . Ajustarea modelului Cele mai multe metode de analiză cu element finit impun o corespondenţă 100% între gradele de libertate ale modelului virtual şi cele ale modelului experimental – acestea se mai numesc şi grade de libertate active. Schema generală (algoritmul) tehnicii updating este prezentată în fig.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE De cele mai multe ori însă această tehnică nu poate conduce la o compatibilitate perfectă între cele două seturi de parametri. modelul virtual corectat va furniza parametri modali care vor fi corelaţi cu parametrii modali experimentali într-un mod optim. datorită în general următoarelor cauze: • punctele de măsurare nu coincid cu nodurile modelului cu element finit. Practic acest lucru nu se poate realiza 100% datorită incompatibilităţilor legate de reţeaua de elemente finite pe care o generează programul (meshare) .2 A.) care pot genera erori. iar celelalte se mai numesc grade de libertate inactive ale structurii. iar prin ajustarea din cadrul tehnicilor updating se realizează un compromis. măsura acestei corelări exprimându-se prin gradul de compatibilitate pentru fiecare parametru în parte (evident ele vor avea valori diferite). etc. După updating.

AJUSTAREA MODELULUI II. ma . 3. mx. SELECTAREA IV. ka r r {ψ} x r . {ψ} a r .2 .112 MARIN CORNEL .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE STRUCTURA REAL| ANALIZA MODELULUI CU ELEMENT FINIT FEA ANALIZA EXPERIMENTAL| A MODELULUI REAL [ M]. [C] λa r = σ a r + jω a r . λx r = σ x r + jω x r . [ K]. kx r r I. CORELAREA PARAMETRILOR BUN| REA III. CORECTAREA PARAMETRILOR MODELUL ESTE DEMN DE INCREDERE Fig.

matricile corespunzătoare ale transformărilor de coordonate inactive: {X D } = [TD ]{X A }şi respectiv toate coordonatele: {X F } = [TF ]{X A } .153) . Tehnici de reducere a modelului virtual Prin reducerea modelului virtual sau extinderea modelului experimental.152) {X A }t [TF ]t [M ][TF ]{X A} = {X A }t [M R ]{X A}⇒ [M R ] = [TF ]t [M ][TF ] {X A }t [TF ]t [K ][TF ]{X A } = {X A}t [K R ]{X A} ⇒ [K R ] = [TF ]t [K ][TF ] (3. funcţie de gradele de libertate active.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE • prima fază: de reducere a modelului virtual. din numărul total al gradelor de libertate: {X } {X F } =  A  . {X D } Din cauza acestei separări sistemele de matrici corespunzătoare celor două seturi vor diferi ca dimensiuni. sau separarea gradelor de libertate în două grupe: grade de libertate active {X A }.113 MARIN CORNEL . • a doua fază: reducerea modelului virtual sau extinderea modelului experimental. respectiv grade de libertate inactive {X D }. conform ş34ţ se exprimă sistemul matricilor de rigiditate dinamică în termenii gradelor de libertate ce corespund gradelor de libertate active .1. Dacă se introduc [TD ] şi [TF ]. atunci matricile reduse ale maselor şi rigidităţilor se scriu astfel: {X F }t [M ]{X F } = {X A }t [M R ]{X A } {X F }t [K ]{X F } = {X A }t [K R ]{X A } Înlocuind {X F } = [TF ]{X A }se obţine respectiv: (3. A.

unde: [Z (ω )] = [K ]− ω 2 [M ] (3.157) unde : ~ [Z ] = ([K ] − ω 2 [M AA ]) − ([K AD ] − ω 2 [M AD ])⋅ −1 ⋅ ([K DD ] − ω 2 [M DD ]) ([K DA ] − ω 2 [M DA ]) (3.155) Din lina a doua a ecuaţiei matriciale de mai sus rezultă: {X D } = −[Z DD ]−1[Z DA ]{X A } (3.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Ecuaţia mişcării sistemului în spaţiul Laplace se scrie: [Z (ω )]{X F } = {FF }. ecauţia de mişcare a sistemului devine: [Z AA ] [Z ]  DA [Z AD ] {X A} {FA } =  [Z DD ] {X D }  {0}      (3.158) este matricea de rigiditate dinamică a sistemului care descrie “exact “ comportarea dinamică a sistemului redus. Reducerea modelului virtual elimină practic gradele de libertate inactive din modurile proprii analitice şi din sistemul matricial. IRS) care sunt prezentate mai jos. dacă se folosesc unele tehnici de reducere (dinamică sau GUIAN. SEREP. . ~ sau [Z ] X A } = {FA } { AA AA (3.156) Din prima linie a ecuaţiei matriciale de mai sus rezultă: ([Z ] − [Z AD ][Z DD ]−1 [Z DA ]){X A } = {FA }. astfel încât dacă se exprimă matricea [Z ] sub forma modulară corespunzătoare celor două seturi de grade de libertate.154) Pentru sistemul redus. ea prezentând doar o descriere aproximativă a comportării dinamice a sistemului.114 MARIN CORNEL . forţele corespunzătoare gradelor de libertate inactive sunt nule. Este evident faptul că matricea de rigiditate dinamică redusă [Z R (ω )] = [K R ]− ω 2 [M R ] nu poate fi identică cu matricea ~ [Z ] pentru toate frecvenţele. Această operaţie este simplă şi rapidă.

pentru celelalte frecvenţe ele descriu o matrice aproximativă [Z R ].160) În consecinţă matricile reduse [M R ]şi [K R ] nu dau o descriere exactă decât numai pentru frecvenţa aleasă ωR. Reducerea statică este corespondentul reducerii GUIAN în care se consideră ωR=0 .2.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE A. A.1.1.Reducerea dinamică sau GUIAN [24] Pentru o anumită frecvenţă aleasă ωR se defineşte matricea de transformare [TDdin ] plecând de la ecuaţia : astfel: [TDdin ] = −[Z DD (ω R )]−1 [Z DA (ω R )] {X D } = −[Z DD (ω R )]−1[Z DA (ω R )]{X A } (3.1.115 MARIN CORNEL . Reducerea prin sistemul echivalent expansiunea procesului SEREP [53].162) şi de {X F } = [TF ]{X A } Ψ Ψ [ F ] = [TFserep ][ A ] să fie valabilă pentru toate modurile proprii conoscute: Întrucât numărul de moduri proprii Nm este întotdeauna mai mic decât numărul de grade de libertate active NA ecuaţia matricială de mai sus reprezintă o problemă nedeterminată. Ea Ψ se rezolvă folosind matricea pseudo-inversă a matricii [ A ] : Ψ Ψ Ψ Ψ [ A ]+ =([ A ]t [ A ]) [ A ]t −1 (3. Un caz particular al reducerii dinamice este reducerea GUIAN.163) care prin identificare conduce la următoarea expresie a matricii de transformare: .159) (3.161) (3. Această coordonate: metodă impune ca transformarea (3.

166) (3.168) Din cea dea doua linie a ecuaţiei matriciale se poate exprima matricea funcţiilor proprii corespunzătoare gradelor de libertate inactive: Ψ Ψ Ψ [ D ] = −[K DD ]−1[K DA ][ A ] + [K DD ]−1[[M DA ][M DD ]][ F ][ω r2 ]diag (3. rezultând: [ D ] = −[K DD ]−1[K DA ][ A ] Ψ Ψ (3.1.116 MARIN CORNEL .165) t Prin multiplicare la stânga cu [TFserep ] şi înlocuind (3. Reducerea cu ajutorul sistemului ameliorat -IRS Această metodă se bazează pe ecuaţiile de mişcare matriciale scrise pentru frecvenţele de rezonanţă în termenii celor două seturi de grade de libertate [54]: [K AA ] [K ]  DA Ψ Ψ [K AD ] [ A ] [M AA ] [M AD ] [ A ] diag  [ ] = [M ] [M ] [ ][ω r ] [K DD ]  Ψ D   DA DD   Ψ D  (3. Ψ 2 r F r (3.164) Sistemul redus va avea aceleaşi moduri proprii ca şi sistemul complet care a fost utilizat la reducerea procesului caracterizat de ecuaţia: ([K ] − ω [M ]){ } = {0}. A1.162) se obţin ecuaţiile: [T ] ([K ]− ω [M ])[T ]{ } = {0} Ψ ([K ]− ω [M ]){ } = {0} Ψ serep t F serep 2 r serep F A r A r 2 r serep (3.167) Cu cât numărul de moduri proprii folosite este mai mic decât numărul de grade de libertate.170) . matricea sistemului redus are rangul mai mic.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE [T ]=[Ψ ][Ψ ] serep F F A + (3.3.169) Ψ Pentru o primă estimare a matricii [ F ]se face reducerea statică a sistemului (ωR=0).

176) (3.174) şi relaţia matricială evidentă: [K ][Ψ ] ≅ [M ][Ψ ][ω ] sau [ ][ω ] ≅ [M ] [K ][ ] Ψ Ψ stat stat A A 2 diag r A 2 diag r stat −1 stat A (3. [M ] = [T ] [M ][T ].178) este a doua estimare (ameliorată sau îmbunătăţită) a matricii de transformare a modurilor proprii: ( ) [ [T ] = [TI ]] .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Dacă se ţine seama de relaţia transformării modurilor Ψ Ψ proprii: [ F ] = [TFstat ][ A ] (3.175) relaţia (3.173) Ψ Ψ Ψ Dacă se folosesc maticile maselor şi rigidităţilor reduse: [M ] = [T ] [M ][T ] [K ] = [T ] [K ][T ] stat stat t F stat F stat stat t F stat F (3.171) rezultă o primă estimare modurilor proprii: a matricii de transformare a (3.177) −1 sau: unde: [TDII ] = − [K DD ]−1 [K DA ] + [K DD ]−1[[M DA ][M DD ]][TFstat ][M stat ] [K stat ] (3.179) .169) se obţine: [ D ] = −[K DD ]−1[K DA ][ A ] + [K DD ]−1[[M DA ][M DD ]][TFstat ][ A ][ω r2 ]diag (3.173) devine: Ψ Ψ [ D ] = (− [K DD ]−1[K DA ] + [K DD ]−1[[M DA ][M DD ]][TFstat ][M stat ]−1[K stat ])[ A ] Ψ Ψ [ D ] = [TDII ][ A ] (3.172) [T ] = − [K [I]] [K ]     stat F −1 DD DA Înlocuind ecuaţia (3. [K ] = [T ] [K ][T ]     II F II II D II t F II F II II t F II F (3.172) în (3.117 MARIN CORNEL .

182) (3.181) A.180) [  [T ]= [TI ] ] . [M ]= [T ] [M ][T ]. Însă cele mai multe tehnici de extindere fac operaţia inversă: utilizând datele analizei pe modelul cu element finit. [K ]= [T ] [K ][T ]    irs F irs irs D irs t F irs F irs irs t F irs F (3.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Acesta este deci un proces iterativ convergent. IRS) se mai folosesc următoarele tehnici de expansiune: . Tehnici de extindere a modelului Extinderea modelului asigură (pe baza măsurătorilor pe modelul experimental) expansiunea rezultatelor asupra tuturor gradelor de libertate ale modelului cu element finit. extind rezultatele asupra modelului experimental printr-o ajustare corespunzătoare a modelului cu element finit. SEREP. care după câteva iteraţii va conduce la: [T ] = (− [K ] [K ]+ [K ] [[M ][M ]][T ][M ] [K ]) irs D −1 −1 DD DA DD DA DD irs −1 F irs −1 −1 irs −1 (3. Tehnicile de reducere prezentate anterior pot fi utilizate şi ca tehnici de extindere întrucât ele definesc o relaţie biunivocă între cele două seturi de grade de libertate (active şi inactive) în temenii vectorilor deplasărilor şi modurilor proprii (indicele x semnifică valori experimentale): {X D } = [TD ]{X A }.2. respectiv: (3.118 MARIN CORNEL .183) { D }rx = [TD ]{ A }rx Ψ Ψ Pe lângă cele prezentate mai sus (dinamică sau GUIAN.

[q] = ([ A ]a )−1[ A ]x (3. în care coeficienţii se alculează cu ajutorul gradelor de libertate activeş48ţ: Ψ Ψ Ψ Ψ [ A ]x = [ A ]a [q].186) A.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE A.185) Aceeaşi matrice [q ] este folosită pentru estimarea modurilor proprii corespunzătoare gradelor de libertate care lipsesc: [ D ]x = [ D ]a [q]=[ D ]a ([ A ]a )−1[ A ]x Ψ Ψ Ψ Ψ Ψ (3. . Aceste metode depind în principal de modul de conexiune a diferitelor grade de libertate.1.2.184) această completare se va face după o scalare prealabilă a celor două seturi de vectori proprii astfel încât normele lor să { A }rx = { A }a Ψ Ψ r (3.119 MARIN CORNEL . În practică utilizarea acestor metode este limitată.3.184) fie egale: A.2. Tehnici de combinare a vectorilor proprii Această metodă completează gradele de libertate care lipsesc din vectorii proprii obţinuţi din analiza experimentală cu valorile corespunzătoare ale vectorii proprii obţinuţI analitic (din analiza cu element finit): Ψ { } x F r { A }rx  Ψ  = a { D }r  Ψ  (3. în special în cazul structurilor care unidimensionale. Tehnici de interpolare Tehnicile de interpolare pot fi utilizate pentru estimarea gradelor de libertate care nu au fost luate în calcul.2.2. Tehnici de coordonare modală Această metodă defineşte modurile proprii experimentale ca o combinaţie liniară a modurilor proprii obţinute analitic (din analiza cu element finit).

Ca şi în cazul metodei de combinare a vectorilor proprii această completare se va face după o scalare prealabilă a celor două seturi de vectori proprii. În continuare sunt prezentate cele mai importante tehnici de corelare utilizate în updating-ul modelelor cu element finit. pentru a evalua nivelul de concordanţă se utilizează câteva criterii de corelare şi tehnici specifice. .4. Tehnici de corelare a parametrilor modali Scopul updating-ului modelului virtual este de a pune în concordanţă datele obţinute pentru acesta. astfel încât normele lor să fie Ψ Ψ r egale: { A }rx = { A }a (3. B.187) Modurile proprii experimentale se pot extinde cu ajutorul matricilor [MAC ] astfel: [ F ]x = [ F ]a [MAC ] sau [ D ]x = [ D ]a [MAC ] (3. Criteriul de asigurare modal (MAC) Această metodă utilizează valorile criteriului MAC obţinute în cadrul tehnicilor de corelare.120 MARIN CORNEL . Întrucât fiecare tehnică este limitată. Tehnica diferenţei frecvenţelor de rezonanţă Este cea mai simplă metodă de comparaţie a frecvenţelor de rezonanţă ale modelului virtual cu cele determinate experimental pe modelul real.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE A. Diferenţa maximă admisă depinde în primul rând de acurateţea determinărilor experimentale. în scopul extinderii modurilor proprii asupra gradelor de libertate ce lipsesc [78]. un studiu complet al corelării nu se poate face utilizând una sau două tehnici de corelare.2.188) Ψ Ψ Ψ Ψ B. cu datele obţinute pentru modelul real. Rezultatul acestei corelări permite luarea unei decizii (dacă corecţia modelului este necesară sau nu). întrucât pune în evidenţă un anumit aspect al corelării între datele modelului experimental şi virtual.1.

. N   i =1 .190) . i = 1.. N a m   .... iar dacă coeficienţii sunt mai mari de 0.. O comparaţie mai sugestivă de celor două seturi de moduri proprii este prin măsurarea abaterilor tuturor punctelor faţă de o linie la 45o într-un sistem de axe de coordonate rectangulare care reprezintă coordonatele modale normale (scalate) corespunzătoare celor două seturi de date: analitice / experimentale: (Ψra / Ψrx ) B...3.N m (i . N m COMAC a − x ( j ) =    a a x x  ∑ ψ i ( j ) ⋅ψ i ( j )  ∑ ψ i ( j ) ⋅ψ i ( j )  i =1 . j ) = at a xt x ({ψ }i {ψ }i )({ψ }j {ψ }j ) (3. Tehnica comparării vizuale a modurilor proprii Este o metodă simplă de comparaţie vizuală a modurilor proprii: pe baza acestei comparaţii se formează perechile corespunzătoare de moduri proprii.2. Tehnica criteriului de asigurare modală (MAC) Această tehnică exprimă printr-un singur număr corelaţia din tehnica comparării vizuale a modurilor proprii.189) Matricea criteriului de asigurare modală (MAC) este o matrice diagonală... prin coeficienţii MAC corespunzători fiecărei perechi de moduri determinate analitic şi experimental [4]: MAC a− x ψ ψ { }iat { }xj a a .N m . N  m m    2 (3..8 spunem că există o bună corelaţie între cele două modele. Tehnica criteriului de asigurare modală global Această tehnică (COMAC) exprimă conform [46] corelaţia dintre modurile proprii.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE B. B. determinate analitic şi experimental pentru fiecare grad de libertate j prin coeficienţii de corelare globală definiţi astfel:    ∑ ψ ia ( j ) ⋅ψ ix ( j )   i =1 ..4..121 MARIN CORNEL .. j = 1.. j = 1.

B.193) În cazul unor modele bine corelate aceste matrici au elementele de pe diagonală foarte apropiate de 1 (dacă s-a făcut scalarea corespunzătoare a matricilor).122 MARIN CORNEL .5. Această proprietate furnizează matricile (diagonale) ale maselor şi rigidităţilor modale: [ψ ]at [M ][ψ ]a = [mr ]diag [ψ ]at [K ][ψ ]a = [kr ]diag COM a − x = [ ] [M ][ ] ψ ψ at (3. Tehnica comparării vizuale a funcţiilor de răspuns în frecvenţă Este de asemenea o metodă simplă de comparaţie vizuală a funcţiilor de răspuns în frecvenţă. . pentru cele două modele în condiţiile unei amortizări scăzute. Tehnica ortogonalităţii combinate şi eterogene Este o tehnică care se bazează pe proprietatea de ortogonalitate a modurilor proprii de vibraţie [48]. iar celelalte aproape nule.192) a maselor şi Matricea ortogonalităţii eterogene rigidităţilor modale se obţine astfel: MOM a − x = [ ] [M ][ ] ψ ψ xt x MOK a − x = [ ] [K ][ ] ψ ψ xt x (3.6. acestea fiind trasate pentru acelaşi domeniu al frecvenţelor şi aceeaşi scală pentru ambele modele.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE B.191) Matricea ortogonalităţii combinate a maselor şi rigidităţilor modale se obţine astfel: x COK a − x = [ ] [K ][ ] ψ ψ at x (3.

b2. C. O clasificare a parametrilor în vederea selectării lor pentru corecţie se poate face astfel: • parametrii corespunzători elementelor individuale din matricea sistemului global • parametri care descriu modificări proporţionale ale subsistemelor în matricea sistemului global. • tehnici de corecţie de sensibilitate sau iterative care calculează matricile modelului corectat din aproape în aproape. Selectarea parametrilor modali Alegerea parametrilor modali depinde de tehnica de corecţie utilizată în faza următoare. b4 şi b6 rezultatele pot diferi mult dacă există asemanea incompatibilităţi. . Rezultatele tehnicilor b1. submatricile pot fi matrici care descriu o parte limitată a sistemului. iar pentru tehnicile b3.7. Tehnica masei globale Este o tehnică care se bazează pe evaluarea masei globale a modelului cu element finit din matricea corespunzătoare a maselor şi comparaţia cu distribuţia reală a maselor.123 MARIN CORNEL . aceste tehnici sunt de două feluri: • tehnici de corecţie directe care calculează matricile modelului corectat dintr-un singur pas.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE B. b5 şi b7 nu sunt influenţate de eventuale incompatibilităţi dintre cele două reţele ale punctelor de măsurare (nodurile elementelor finite şi punctele de măsurare).

iar acest fapt nu garantează că rezultatul final va putea satisface toate cerinţele impuse corelării acestor parametri. este necesară o tehnică de calcul avansată. mai mult. . etc. există dezavantajul de a nu obţine prin corecţii un nivel dorit al corelaţiei. • dacă se selectează un număr prea mare de parametri.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE • parametri care descriu proprietăţi fizice pentru modelul cu element finit (proprietăţi de material.) Alegerea parametrilor ce urmează a fi corectaţi este foarte dificilă. volume. Tehnica criteriului de asigurare modală global Întrucât această tehnică (COMAC) exprimă corelaţia dintre modurile proprii.1. Literatura tehnică de specialitate [36]. care pot furniza informaţii foarte utile privind această alegere. gradele de libertate cu valori scăzute ale coeficientului COMAC se pot considera ca fiind răspunzătoare de neconcordanţa dintre parametrii modelelor. Astfel dezavantajele pentru cele două cazuri extreme sunt: • dacă se selectează un număr insuficient de parametri. C.124 MARIN CORNEL . [37] propune câteva tehnici de alegere a parametrilor. Aceste metode nu au pretenţia de a da cea mai bună selecţie. întrucât nu putem cunoaşte care dintre aceştia reprezintă cauza necorelărilor dintre cele două modele. intuiţia şi experienţa inginerului pot să prevaleze în alegerea parametrilor. determinate analitic şi experimental pentru fiecare grad de libertate j prin coeficienţii de corelare globală. numite şi metode de localizare a erorii.

197) Această metodă poate fi privită şi ca o metodă de corecţie directă. Metoda matricii erorilor [66] Această metodă permite calculul aproximativ al diferenţelor dintre matricile corespunzătoare modelului virtual şi matricile (necunoscute) corespunzătoare modelului real.3 Metoda echilibrului forţelor [21] Această metodă calculează vectorul forţelor reziduale: ψ {F }r = ([K ]a − ω rx 2 ⋅ [M ]a ){ }rx (3. care pentru matricea [ K] x−1 se poate scrie: [K ]x −1 = [ψ ]x [krx ]−1[ψ ]xt [∆K ] = [K ]a ([K ]a −1 − [ψ ]x [krx ]−1[ψ ]xt )[K ]a (3. C.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE C.125 MARIN CORNEL .198) . În termenii matricii de rigiditate această diferenţă se (3.2.194) scrie: [∆K ] = [K ]x − [K ]a ⇒ [K ]x = [K ]a + [∆K ] Dacă se inversează această matrice şi se multiplică succesiv la dreapta şi apoi la stânga cu matricea [ K]a−1 se obţine: [K ]x [K ]a −1 = [K ]a [K ]a −1 + [∆K ][K ]a −1 = [I ] + [∆K ][K ]a −1 −1 [K ]a [K ]x −1 = ([I ] + [∆K ][K ]a −1 ) −1 [K ]a −1[K ]a [K ]x −1 = [K ]a −1 ([I ] + [∆K ][K ]a −1 ) ≅ [K ]a −1 ([I ] − [∆K ][K ]a −1 ) [K ]x −1 ≅ [K ]a −1 ([I ] − [∆K ][K ]a −1 )⇒ [K ]a [K ]x −1 = [I ] − [∆K ][K ]a −1 (3.195) Ţinând seama de condiţiile de ortogonalitate.196) atunci din ultima ecuaţie matricială înmulţind la dreapta cu [ K]a această diferenţă se scrie: (3.

. ele evoluând de la cele directe la metodele iterative sau de sensibilitate.126 MARIN CORNEL .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Gradele de libertate care nu sunt în echilibru {F }r = {0} arată o neconcordanţă a modelului cu element finit utilizat.4. conduc la noi parametri modali care se corelează foarte bine cu datele experimentale. Practica inginerească a scos în evidenţă de asemenea că setul celor mai sensibili parametri este în cele ami multe cazuri diferit de parametrii care introduc neconcordanţe între cele două modele. Setul celor mai sensibili parametri este probabil cel care asigură convergenţa cea mai rapidă a modelului supus updatingului [35]. Se cunosc multe metode pentru corectarea acestor parametri. Metode bazate pe sensibilitatea parametrilor Aceste metode permit depistarea celor mai sensibili parametri. C. În prezentarea metodelor de corecţie (pentru simpitate) se fac următoarele ipoteze: • nu există incompatibilităţi legate de reţeaua de noduri (meshare). funcţie de parametrii selectaţi pentru corecţie. Metodele de sensibilitate permit optimizarea parametrilor selectaţi după un procedeu iterativ de exprimare a parametrilor modali sub forma unei dezvoltări Taylor trunchiate. D. care introduse în modelul virtual cu element finit. Corectarea parametrilor modali Este ultimul pas în tehnica updating în care se recalculează noile valori ale parametrilor.

matricea obţinută după updating şi matricea originală [5].5 0.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE • vectorii şi matricile corespunzătoare celor două modele au aceleaşi dimensiuni.5 ([M ] − [M ])[M ] ([K ] − [K ])[K ] u u −0.“updating”): • ecuaţia mişcării la rezonanţă: ([K ] − ω u x2 r ψ [M ]u ){ }rx = {0} (3.[26]. folosind condiţia de ortogonalitate: .199) ψ ψ { }rxt [K ]u { }rx • condiţiile de ortogalitate: ψ ψ { }rxt [M ]u { }rx = mrx [ ] diag . Variante ale acestor metode sunt prezentate în lucrările [10] . D. = k rx [ ] diag (3.1.202) Metoda Berman pentru calculul matricii corectate a maselor. D.5 (3. minimizează funcţia lui Lagrange.201) • condiţiile de simetrie: [M ]u − [M ]ut = [0].[11].1. [K ]u − [K ]ut = [0] Aceste metode sunt afectate de caracterul incomplet al datelor experimentale.1.5 − 0. Metode directe de corecţie Aceste metode permit optimizarea sistemului de matrici într-un singur pas şi se bazează pe una sau mai multe dintre ecuaţiile matriciale următoare (indicele u . Metoda multiplicatorilor lui LAGRANGE Este o metodă ce permite minimizarea distanţelor ponderate dintre cele două matrici. conform relaţiilor: − ε M = [M ] − ε K = [K ] 0.127 MARIN CORNEL .200) (3. [6] . mai ales atunci când se folosesc condiţiile de ortogalitate.

208) .203) definită astfel: LM = ε M + ∑∑ λij [ ] [M ] [ ] − [I ] Ψ Ψ xt u x i =1 j =1 x x Nm Nm ( diag ) ij (3.205) Metoda Berman pentru calculul matricii corectate a rigidităţilor minimizează funcţia lui Lagrange folosind condiţia de ortogonalitate: ψ ψ { }rxt [K ]u { }rx = [krx ] diag (3.128 MARIN CORNEL .204) Ψ unde: [ ]x este matricea vectorilor proprii λij multiplicatorii Lagrange pentru elementul (i.206) definită astfel: LK = ε K + ∑∑ λk ij [K ][ ] − [M ][ ] ω rx 2 Ψ Ψ x x i =1 j =1 a x Nm Nm ( [ ] diag )+ ij s t ij ij Ψ Ψ + ∑∑ λ0 ij [ ] [K ][ ] − ω rx 2 xt x i =1 j =1 x x Nm Nm ( [ ] diag ) + ∑∑ λ ([K ]− [K ] ) a a Nm Nm (3.j) Minimizarea funcţiei LM conduce la matricea: [M ]u = [M ] + [∆M ] + [∆M ]t −1 [M ]u = [M ] + [M ][Ψ ]x ([Ψ ]xt [M ][Ψ ]x ) ⋅ xt x xt x −1 xt ⋅ ([I ] − [Ψ ] [M ][Ψ ] )([Ψ ] [M ][Ψ ] ) [Ψ ] [M ] (3.5[M ] [Ψ ] ([Ψ ] [K ][Ψ ] + [ rx 2 ] ) Ψ ] [M ] − x xt u − [K ][Ψ ] [Ψ ] [M ] (3.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE ψ ψ { }rxt [M ]u { }rx = [mrx ] diag (3.207) ij i =1 j =1 Minimizarea funcţiei LK conduce la matricea: [K ]u = [K ] + [∆K ] + [∆K ]t diag u x xt x ω [ xt u ∆[K ] = 0.

Metoda ortogonalităţii combinate (3.4.212) [K ]u = [K ]+ [∆K ] = [K ]+ ( [K ]x − [K ]a ) rezultă prin inversarea matricilor: [K ]u −1 = [K ]−1 + ( [K ]x −1 − [K ]a −1 ) ⇒ [K ]u −1 = [K ]−1 + ([ψ ]x [krx ]−1[ψ ]xt − [ψ ]a [kra ]−1[ψ ]at ) (3. Metode bazate pe condiţiile de ortogonalitate Aceste metode utilizează inversele ecuaţiilor matriciale ale condiţiilor de ortogonalitate pentru a calcula inversele matricilor corespunzătoare modelului experimental [47]: ψ ψ [M ]x −1 = { }rx [mrx ]diag −1{ }rxt ψ ψ [K ]x −1 = { }rx [krx ]diag −1{ }rxt (3.209) D.213) . din ecuaţia matricială : (3.211) (3. Metoda matricii erorilor Această metodă prezentată ca metodă de selectare a parametrilor.210) A fost prezentată ca tehnică de corelare şi se bazează pe proprietatea de ortogonalitate a modurilor proprii de vibraţie [ψ ]at [K ][ψ ]a = [kr ]diag .1.129 MARIN CORNEL .1.3.1.2. În termenii matricii de rigiditate această diferenţă se scrie: [∆K ] = [K ]a ([K ]a −1 − [ψ ]x [krx ]−1[ψ ]xt )[K ]a D. permite calculul aproximativ al diferenţelor dintre matricile corespunzătoare modelului virtual şi matricile (necunoscute) corespunzătoare modelului real.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE D.

130 MARIN CORNEL .216) respectiv: ([ ] + [ω ] diag x 2 diag r Ψ Ψ Ψ Ψ Ψ − [ ] [K ][ ] − [ ] [K ][ ] [ ] [M ] at x xt a at ) (3. cum sunt: frecvenţele de rezonanţă.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE unde [ψ ]a reprezintă matricea vectorilor corespunzătoare modelului experimental.1. Ψ Ψ Ψ Ψ Ψ Ψ ∆[K ] = [M ][ ] ω ra 2 Ψ a (3.2. coeficienţii modurilor proprii de . Înlucuind aceste relaţii în condiţiile de ortogonalitate: ψ ψ { }rxt [M ]u { }rx = [mrx ]diag ψ ψ { }rxt [K ]u { }rx = [krx ]diag (3.5.214) [ω ] = [ω ] + [∆ω ] 2 x r 2 a r 2 r unde [ρ ] este o matrice cu elementele de pe diagonală nule.217) D. Metode iterative de sensibilitatea parametrilor corecţie bazate pe Aceste metode minimizează norma unor vectori reziduali {ε} care exprimă diferenţa între diferite tipuri de parametri obţinuţi experimental şi analitic. Metoda perturbaţiei matriciale proprii Este o metodă de corecţie directă [13] care se bazează pe următoarele relaţii matriciale: [M ]x = [M ]a + [∆M ] [K ]x = [K ]a + [∆K ] Ψ Ψ Ψ Ψ [ ]x = [ ]a + [∆Ψ ] = [ ]a + [ ]a [ρ ] (3. D.215) se obţine: [∆M ] = [M ][ ]a (2[I ] − [ ]at [M ][ ]x − [ ]xt [M ][ ]a )[ ]at [M ].

ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE vibraţie. a x ∂ { }r Nm ψ a ψ ≅ ∑ { }s qsr .2. D. elementele matricilor funcţiei de răspuns în frecvenţă.131 MARIN CORNEL .219) Aceste reziduuri nu sunt influenţate de incompatibilităţile dintre cele două modele. Metoda reziduală a frecvenţelor de rezonanţă relative ε ωr ω ra − ω rx = ω rx ∂ε ωr   1 ∂ω ra 1 = x = ψ r ψ { }at  ∂ [K ] − ω ra 2 ∂ [M ]{ }a x a 2mrω r ω r ∂u i ω r ∂u i ∂u i  r  ∂ui  (3.1.2. ∂u i s =1 a a (3. numite şi ∂ui D.derivatele parţiale de ordinul unu .2.220) unde: .218) unde: Nu este numărul parametrilor selectaţi pentru updating sensibilităţile parametrilor {u} . ∂ε ({u}) . Reziduurile ε sunt exprimate ca o funcţie matricială de vectorii parametrilor {u} cu ajutorul dezvoltării Taylor de ordinul unu: Nu  ∂ε  u ε ({u}) = ε ({ 0 }) + ∑   ∂u ∆ui   i =1  i  (3. Metoda reziduală a vectorilor modurilor proprii {εψ r }= {ψ }r − {ψ }r . elementele nediagonale ale matricilor ortogonalităţii combinate. elementele matricilor maselor. Această metodă este o metodă globală care nu poate da o informaţie spaţială a corecţiei. elementele matricilor forţelor reziduale pentru frecvenţele proprii.

224) D. (3. pentru s ≠ v ψ ψ xt x s −v ε MOM = { }s [M ]{ }v .2. Metoda forţelor reziduale corespunzătoare frecvenţelor proprii {ε }= ([K ]− ω [M ]){ψ } ∂ { }  ∂ [K ] ε ∂ [M ] { } ψ = −ω Fr x2 r x r Fr ∂ ui  ∂u i  x2 r ∂ui   x r (3.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE qsr = ψ s { }at  ∂ [K ] − ω ra 2 ∂ [M ]{ }a ψ r   1 ψ r ψ r { }at ∂ [M ]{ }a 2mr ∂ ui ∂ ui   ∂ ui a2 a2 ms (ω s − ω r ) .225) . pentru s ≠ v ψ ψ xt x (3.221) qrr = − D.2.223) Sensibilităţile acestor parametri în raport cu variaţia parametrilor ui sunt: s −v ∂ε MOM ∂ε s − v xt ∂ [M ] ψ ψ ψ ψ { }vx . Metoda reziduală a elementelor nediagonale ale matricii ortogonalităţii combinate Matricea ortogonalităţii rigidităţilor modale: MOM a − x = [ ] [M ][ ] ψ ψ xt x eterogene a maselor şi MOK a − x = [ ] [K ][ ] ψ ψ xt x (3.222) conţine următoarele elemente nediagonale: s −v ε MOK = { }s [M ]{ }v .3.132 MARIN CORNEL .4. MOK = { }sxt ∂ [K ]{ }vx = { }s ∂u i ∂u i ∂u i ∂u i (3.

2.228) x j cu reziduali: a j fj 1 {ε }= {} − ([K ] − ω [M ]){H (ω )} matricea [H ] se obţine forma v a j 2 j Dacă se multiplică la stânga ecuaţia matricială: (3. Metoda reziduală a funcţiilor de răspuns în frecvenţă Vectorii reziduali se definesc astfel: {ε }= {H (ω )} − {H (ω )} a Hj j v j fj v 2 j x v (3.5.230) Dezvoltarea în serie Taylor a acestei forme liniarizate se scrie astfel: {ε }= [H ] {ε {u }}+ [H ] lin Hj a o j fj j a Nu  ∂ε fj    a ∂ε o ∑  ∂u ∆ui  = {ε Hj {u }}+ ∑  H j ∂ufj ∆ui      i =1  i =1  i i   Nu [ ] .226) 1 unde: {}v este un vector cu toate elementele nule cu excepţia elementului v .227) D.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE În mod asemănător se poate scrie o relaţie a sensibilităţii forţelor reziduale pentru cazul vibraţiilor forţate: 1 {ε }= {} − ([K ] − ω [M ]){H (ω )} fj v 2 j j x v (3. Deci: ∂ { fj }  ∂ [K ] ε x 2 ∂ [M ] = −  ∂u − ω r ∂u {H j }  v ∂u i i i   (3.133 MARIN CORNEL .229) liniarizată a vectorilor a j v x j v [H ] {ε }= [H ]{1} − [H ]([K ] − ω [M ]){H } = [H ] − [H ] = {ε } j v j x j v Hj (3.

Metoda reziduală a maselor ε m = m a − m x .2.6.134 MARIN CORNEL .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE D. m a = {R} [M ]{R} t (3.232) . deci sensibilitatea este: ∂ε m t ∂ [M ] = {R} {R} ∂ui ∂ ui (3.231) şi {R} este un vector ce descrie mişcarea de corp rigid cu acceleraţia de 1m/sec2.

Comportarea seismică a echipamentelor este de fapt o problemă de vibraţii specifică ingineriei seismice. urmările acestor accidente fiind deosebit de grave (de exemplu accidentul din mai 1986 de la centrala nucleară Cernobâl). ca filtre dinamice.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE CAPITOLUL IV ELEMENTE DE ANALIZĂ SEISMICĂ A SISTEMELOR MECANICE 4. care generează schimbări bruşte de energie. În plus.135 MARIN CORNEL . amplificând acele componente spectrale ale intrării seismice ale bazei care au frecvenţele apropiate de frecvenţele proprii ale structurii. care au deci un pronunţat caracter neliniar. Introducre Protecţia seismică se impune ca o condiţie absolută în cazul echipamentelor ce fac parte din instalaţiile unor centrale nucleare. care în general se caracterizează printr-un spectru haotic spaţial. Dinamica structurilor supuse acţiunii seismice are ca factor de iniţiere mişcarea fundaţiei (intrarea seismică de bază). . de cele mai multe ori cu urmări catastrofale. Răspunsul seismic al unei structuri.1. structurile acţionează fără deosebire. tranzitoriu şi violent. în cele mai multe cazuri conduce la câmpuri de tensiuni şi deformaţii din domeniul postelastic . unde riscurile producerii unor avarii sunt foarte mari.

Testul seismic 3. analiza seismică va fi însoţită de încercări specifice la oboseală.136 MARIN CORNEL .Design Basic Earthquake sau SDE. 4. • pentre încărcările neseismice tranzitive se va face câte o analiză specială în funcţie de tipul lor astfel: . Calificarea seismică a echipamentelor Calificarea seismică este o specificaţie care stabileşte modul de analiză şi testare a unui echipament în scopul demonstrării capacităţii de a-şi păstra integritatea şi abilitatea prin performanţele necesare în timpul şi după apariţia unui cutremur DBE. Criteriile privind modul de funcţionare pentru fiecare tip de cutremur şi echipament sunt prevăzute în “Ghidul de Siguranţă al Sistemelor pentru CNE” Calificarea seismică se poate face prin: 1. • cutremurul proiectat se consideră a fi singurul aplicabil în perioada duratei de viaţă a uzinei. • pentru acele componente care sunt supuse unor solicitări la oboseală având un nivel minim specificat. Analiza şi testul seismic Adoptarea analizei seismice se face atunci când comportarea dinamică poate fi modelată adecvat.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Calificarea seismică a echipamentelor este un proces formal (procedural) având ca scop demonstrarea într-un mod fundamental şi repetabil a capacităţii lor de a-şi păstra integritatea structurală şi rolul funcţional în timpul şi/sau după ce au fost supuse unui test seismic.2. În cadrul acestui tip de analiză se fac următoarele ipoteze: • cutremurul proiectat se consideră că este superior ca intensitate celui real. Analiza seismică 2.Site Design Earthquake [75].

Acesta poate fi definit după trei direcţii . . SDE. viteze sau acceleraţii pentru diferite frecvenţe naturale ale solului în timpul unui cutremur de tipul specificat mai sus. pentru diferite cote ale construcţiei corespunzătoare locului de montaj al echipamentului. încărcări neseismice tranzitive de 4 zile care pot apărea odată pe an.3. Tipuri de cutremure bază de proiectare.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE a. spectrul de răspuns al solului. DBE. Aşa cum se obsevă din fig. încărcări neseismice tranzitive de 15 minute care pot apărea zilnic b. Spectrul de răspuns al solului este exprimarea răspunsului sub formă de deplasări.Design Basic Earthquake este o reprezentare ipotetică a efectelor combinate ale cutremurelor cu o mică probabilitate de producere şi se exprimă printr-un spectru de răspuns al solului pe două direcţii orizontale şi una verticală sau pe două direcţii orizontale şi una verticală având o durată de 30 secunde.1 acest spectru diferă ca formă de la un tip de suporţi la altul şi ca intensitate de la o cotă a construcţiei la alta. 4.Site Design Earthquake este o reprezentare ipotetică a efectului unui presupus cutremur (de magnitudine ridicată) care poate avea loc în zona uzinei cu o rată de 1 eveniment la 100 de ani şi se exprimă printr-un spectru de răspuns al solului pe două direcţii orizontale şi una verticală având o durată de 10 secunde. încărcări neseismice tranzitive de 8 ore care pot apărea lunar c.137 MARIN CORNEL . 4.

1.4.1.1. Întrucât suporţii flexibili amplifică efectul cutremurului asupra unui echipament.138 MARIN CORNEL .4. cărora le corespunde spectrul de răspuns după curba A din fig. calificarea ehipamentului se face în majoritatea cazurilor pentru acest nivel ridicat de solicitare sau pentru un nivel superior celui prevăzut pentru suporţi semirigizi .1 20 30 40 50 Hz La calificarea seismică a unui echipament se folosesc următoarele criterii de acceptabilitate corespunzătoare celor două categorii de calificarea seismică A şi B: .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Suporţii flexibili sunt acele legături care sunt capabile să suporte frecvenţe naturale ale solului joase (sub 20 Hz) şi le corespunde spectrul de răspuns după curba C din fig. Accelera]ia *10m/s2 12 10 8 6 4 C A 2 0 B 1 2 3 4 5 6 7 8 910 Fig. 4. Suporţii rigizi sunt acele legături care sunt capabile să suporte frecvenţe naturale ale solului mai mari de 33 Hz şi lor le corespunde spectrul de răspuns după curba B din fig.

capete cu fanşe sudate.139 MARIN CORNEL .4. acţionare electrică BIFFI) având caracteristicile funcţionale şi încercările specifice. Testul seismic pe o structură dată Pentru efectuarea testului seismic. prezentate în tabelul 4. ele pot fi utilizate . • dimensiunile de gabarit. cât şi după un cutremur DBE.1. criteriile de calificare seismică mai ţin seama de: • tipul echipamentului (cu/fără masă exterioară). destinată părţii clasice a centralei nuclearo-electrice Cernavodă (desesn CV 224 Robinet cu ventil Dn 1” cls. 4. oţel carbon. pentru a demonstra că echipamentul poate realiza funcţiile specificate categoriei de calificarea seismică. s-a folosit o structură formată dintr-o armătură de conducte (prototip) din fabricaţia UPET-SA Târgovişte. În afară de cele două categorii de calificare. prelucrate şi monitorizate în cadrul analizei seismice. • clasa nucleară a echipamentului Dacă testele seismice efectuate pe anumite tipuri de echipamente furnizează suficiente valori ale caracteristicilor seismice. atât în timpul cât şi după un cutremur DBE (echipamete pasive). . 600. mufe soclu. • categoria B care necesită testarea şi/sau analiza seismică pentru demonstrarea menţinerii presiunii şi funcţionarea atât în timpul.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE • categoria A care necesită testarea şi/sau analiza seismică pentru demonstrarea menţinerii presiunii şi pentru a se asigura oprirea centralei. precum şi pentru a se asigura oprirea centralei (echipamete active).

ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Prototipul a fost proiectat şi executat în conformitate cu specificaţiile tehnice ISPE nr.140 MARIN CORNEL .2 m3/oră conform ANSI B16-34 conform ANSI B16-34 conform ANSI B16-34 rata scăpărilor 0 rata scăpărilor 2 cm3/oră rata scăpărilor 1.1 Diametrul nominal Număr desen Fişa tehnică ISPE Fluid de lucru Temperatura de lucru Temperatura de calcul Căderea maximă de presiune Presiunea de calcul Încercarea hidrostatică de rezistenţă Încercarea hidrostatică de etanşeitate Încercarea hidrostatică de etanşeitate a scaunului Coeficientul de debit 1” CV – 224 – 0 C2-43210-R014C2-43210-R017DS DS apă 0 31 630 0 130 4000 kPa 4100 kPa presiunea 154 bar presiunea 113 bar presiunea 113 bar 5.B. prezentat în fig. ale cărei caracteristici şi performanţe sunt date în tabelele 4. Încercările echipamentului şi furniturii aferente (două capete de conducte de 535 mm. 4. prescripţiile tehnice ISCIR NC4-87.2. 79-70830-R004-PT-A / mod. 79-70830-R001-PT-A / mod.3. Caietul de sarcini CV 044-CS. etc) s-au efectuat pe Standul de încercări la seism şi vibraţii MTS (SUA) al EUROTEST-SA Bucureşti. Tabelul 4. specificaţiile tehnice ISPE nr.7 cm3/oră .2 şi 4.B. furtune de alimentare. dispozitivele de fixare pe masa seismică a ansamblului.

.141 MARIN CORNEL .14 m/s ±5g ± 18.3 Deplasare ± 177 mm Viteza ± 1.2 MT/axa Tabelul 4. My 3000 kgf-m Domeniul frecvenţelor de lucru 0. rata maximă de eşantionare 100 Hz/16 canale). de fabricaţie Bruel & Kæjer (B&K) sunt : • accelerometre triaxiale 4321 şi condiţionere de semnal 2626 • placă de achiziţie de semnal: National Instrument AT-MIO 16L-9 (16 canale de intrare ± 10V.2 Specificaţia Dimensiunile mesei Masa maximă a specimenului Grade de libertate controlate Translaţii Rotaţii Performanţe Longitudinal (X) şi lateral (Y) Deplasare Viteza Acceleraţia maximă la sarcina nominală de 500 kg Forţa statică Masa mare 2mx2m 3000 kg X.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Tabelul 4. OY.35 g nominală de 500 kg Forţa statică ± 23. 2 canale de ieşire ± 10V.3 MT/axa Momentul maxim de răsturnare al specimenului Mx.43 m/s Acceleraţia maximă la sarcina ± 3.5-100 Hz Performanţe Vertical (Z) Aparatele şi dispozitivele din componenţa lanţului de măsurători. Z OX. Y. OZ ± 265 mm ± 2.

Software pentru achiziţie şi prelucrare date realizat în EUROTEST sub mediul de programare LabVIEW 4.2 este prezentată armătura pe standul de încercări.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE • calculator şi program pentru achiziţia şi prelucrarea datelor (Pentium MMX 233 MHz. la capetele conductei (situate la cca 1300 mm) şi cu un singur colier intermediar situat la distanţa de cca 200 mm de axa verticală a armăturii. la capetele conductei. În fig. 3. 64 MB RAM. 2.0) Încercările echipamentului şi furniturii aferente efectuate pe standul de încercări la seism şi vibraţii MTS au constat dintr-un număr de 3 experimente reuşite penru următoarele condiţii de prindere: 1.4. Rezultate celor trei teste sunt prezentate în tabelul 4. la capetele conductei (situate la cca 1300 mm) şi cu două coliere intermediare situate la distanţa de cca 400 mm. .2 GB HDD.142 MARIN CORNEL . 4. 3.

1 Fig.1 26 4.5 26 Fig.11 15. 4.4 Modul de Rezultate obţinute (primele 3 frecvenţe proprii.5 Fig. 4. 4. 4. în Hz) prindere pe (direcţiile OX.2 22.2 27. OZ.5 Fig.33 canale: Hz excitaţie: 0.6 4. 4.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Testul nr.4.1 22 Fig.1.2 25 Fig.143 MARIN CORNEL .1 22 27.1 19.4.4 28 la capete+ 1 colier intermediar la capete fără coliere intermediare 1 (baleiaj 5) baleiaj 0. 4.9 4.5g 2 (baleiaj 6) baleiaj 0...5 22 4.5 3 (baleiaj 7) baleiaj 0..1 Fig.33 canale: Hz excitaţie: 0.5 22. 4.4.2 acceleraţia: răspuns: 3.2 15. sunt conform fig.2 15.4 22 Fig.8 4..2 acceleraţia: 0.33 canale: Hz excitaţie: 0.4.3 22 .2 22.4.5g răspuns: 3. 4.4 4.2 acceleraţia: 0..5 0.4.5g răspuns: 3.2) stand după OX după OY după OZ 1 2 3 1 2 3 1 2 3 la capete+ Fig.1..OY.1.10 4.3 2 coliere intermediare 4.7 4. Condiţiile de testare Tabelul 4.

144 MARIN CORNEL . 4.2 Vedere general\ a arm\turii pe standul de `ncercare [i a sistemului de axe .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Z X Y Fig.

ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Fig.145 MARIN CORNEL .3 Test nr.4.1 ( Func]ia de transfer dup\ OX ) .

146 MARIN CORNEL .4 Test nr.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Fig.1 ( Func]ia de transfer dup\ OY ) .4.

1 ( Func]ia de transfer dup\ OZ ) . Test nr. 4.5 .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Fig.147 MARIN CORNEL .

ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Fig. Test nr.4.6 .148 MARIN CORNEL .2 ( Func]ia de transfer dup\ OX ) .

7 .2 ( Func]ia de transfer dup\ OY ) .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Fig.4.149 MARIN CORNEL . Test nr.

2 ( Func]ia de transfer dup\ OZ ) .8 . Test nr.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Fig.4.150 MARIN CORNEL .

Test nr.4.3 ( Func]ia de transfer dup\ OX ) .9 .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Fig.151 MARIN CORNEL .

ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Fig.152 MARIN CORNEL . Test nr.10 .4.3 ( Func]ia de transfer dup\ OY ) .

4.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE Fig.3 ( Func]ia de transfer dup\ OZ ) . Test nr.11 .153 MARIN CORNEL .

3 . neliniaritatea care se observă după un anumit interval de timp.154 MARIN CORNEL . • se observă că prima frecvenţă proprie situată în jurul valori de 4 Hz (caracterizată de amplitudini moderate) nu depinde de modul de fixare a structurii şi corespunde vibraţiilor de corp solid a armăturii. 4 şi 5 sunt prezentate diagramele variaţiei în timp a acceleraţiei de răspuns a structurii măsurată în punctul A (fig. curba B)..5. • pe canalele 3 . 1 şi 2 sunt prezentate diagramele variaţiei în timp a acceleraţiei de excitaţie a bazei: forma ei specifică derivă din necesitatea de a menţine liniaritatea spectrului de intrare (eliminarea unor frecvenţe proprii ale mesei seismice) în timpul baleierii frecvenţelor de lucru. frecvenţa următoare este de fapt prima frecvenţă proprie a ansamblului . frecvenţele de rezonanţă au aceeaşi localizare pe fiecare dintre acestea. deşi forma ei diferă după celele trei axe pentru fiecare test. 4. se datorează faptului că platforma seismică trece la rândul ei prin câteva frecvenţe proprii care trebuie compensate astfel încât să nu se influenţeze forma liniară (constantă) a spectrului de răspuns al solului (fig. care corespund frecvenţelor proprii ale structurii. 4. OY respectiv OZ .ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE 4.2) după cele trei direcţii OX. Concluzii Din analiza diagramelor prezentate în fig.11 se pot trage următoarele concluzii: • pe canalele 0 .. se poate observa din aceste diagrame creşteri accentuate ale acceleraţiei la anumite momente ale testului. care arată clar frecvenţele de rezonanţă ale structurii. 1. • a treia diagramă este cea a funcţiei de transfer.

ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE • din punct de vedere al analizei seismice frecvenţele superioare valorii de 33Hz pot fi ignorate.2 Hz (pentru cazul fixării semirigide.155 MARIN CORNEL .4 Hz (pentru cazul fixării elastice. fără coliere intermediare). datorită faptului că pentru acestea nu se va ajunge niciodată la rezonanţă pe timpul unui seism. • se observă pentru testele 2 şi 3 o alunecare a primei frecvenţe proprii spre valori inferioare. cu două coliere intermediare) la 19. pe măsură ce se diminuează rigiditatea sistemului de fixare: prima frecvenţă proprie scade de la aproximativ 22 Hz (pentru cazul fixării rigide. acest fapt se poate observa şi din forma funcţiei de transfer corespunzătoare axelor OY şi OZ care corespund acestor tipuri de deformaţii. • datorită excentricităţii importante a sistemului de acţionare electrică a armăturii (a masei exterioare mari) au putut fi observate deformaţii flexionale şi torsionale foarte mari în timpul testului seismic (cu amplitudini foarte mari). cu un colier intermediar) respectiv la 15. .

A. Course text. 4.A correlation coefficient for modal vector analysis..Măsurarea vibraţiilor.110-116. Bucureşti.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE BIBLIOGRAFIE . D . 1978 9.158. 7. London. 2.. Nagy. R. Editura Academiei. Vol.Improvement of a large analytical model using test data. Dissertation. Allemang. Buzdugan. Vol. Allemang.J.D. A.453-459 1. Ohio. 1987. ş. Florida. M Component Synthesis . New York. C. .1980 . AIAA Journal. R. A. Gh.a.Vibrations: Analitycal and Experimental Modal Analysis.. Ohio. 7. 3. D . 1987. Brebbia. Vol. USA. Mechanical Engineering Dep. AIAA Journal. Wright-Patterson AFB. 10. 6. R.Optimization procedure to correct stiffness and 5. University of Cincinnati. Berman. Berman. . Ph. B. pp.8 1983. USA. UK. USA. M. . Pentech-Press. . flexibility matrices using vibrations tests. pp. Proceedings of the 5th International Modal Analysis Conference. pp. 1. 1979. 21. Brown.. 21. . . pp 1168-1173. IV: System modeling Techniques.11 1978.Experimental Modal Analysis and Dynamic Soni. University of Cincinnati. No.. . No.Computationals Methods for the solution of Engineering Problems. 10 (1975) 8. Proceedings of the 1th International Modal Analysis Conference Orlando. Allemang. London Plymouth Ferrante. Allemang.Investigation of Some Multiple Input/Output Frequency Response Function Experimental Modal Analysis Techniques. Brown. Report AFWAL-TR-873069.Shock and Vibration Digest. Baruch. Caesar. A. .156 MARIN CORNEL .. june 1992. Ohio. 1982. pp 12081210. A. R.Update and identification of dynamic mathematical models.

. Collar. pp. Haddad. Fox. A. O’Kelly. 1983. Buletinul Universităţii “PetrolGaze” Ploieşti. M. Series E.A. B.N. J.. Noise and Vibration Engineering. 13. AIAA Journal. C.M. vol. Paper Nr. 22. . pp.Modal Versus Coupling: Comparison of Prediction when Using the Same Input Data. 583 (1965). I.Journal Application Mechanical. . 23. Durate.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE 11. New Jersey. Buletinul ştiinţific nr. 1946 .6. M. . Prentince Hall. Caesar. D. M.Update and identification of dynamic mathematical models. A.K. E. pp. 1984.44-49 . . Academiei navale “Mircea cel Bătran”. 19. J. Proceedings ISMA 2.L.Rates of Change of Eigen values and Eigenvectors.Error location and updating of analytical dynamic models using a force balance method. pp. 1992 18. 12. 1. Proceedings of the 5th International Modal Analysis Conference. W.. Kissimmee. New York. Florida. Davis.Vibration for Engineers. England. Dimarogonas.L. D. C.S. J. 16.. Orlando. 720045 (1972).402 Dumitraşcu.J. R. III..D.O. Fissete. Dinu. 1982.Elementary Matrices. Vol.R.A. 1968. 17. S. A. Stavrinidis.. Vol. T. 1996.. pp1743 Ewins.J. 32. Chen. Techn. T.. Leuven.394-401. Inc. Gh. A.E. Kapoor. Fraezer.. MacMillian Company.P. pp.1063-1070. Proceedings of the 6th International Modal Analysis Conference.2426-2429. .Direct structural parameter identification by modal test results..Consideraţii asupra modelării matematice a proceselor dinamice. . 14.157 MARIN CORNEL . .. Caughey. . Duncan. 15. Garba. 1988. C. E. 21. S. Deck.J ..E. . Kuo. 870 (1970). 2-1999. . Proceedings of the 24th Structural Dynamics and Materials Conference.R. Ibrahim. R. Ewins. Constanţa 1994..Răspunsul dinamic pentru structurile cu amortizare oarecare şi număr mare de grade de libertate.J. 1 al Dumitrescu. LI Nr. Florida. Research Studies Press Ltd. Paper Nr. .Modal Testing: Theory and Practice. 20.

32. PMA. London. R.6. 1973. Belgium.5.Excitation Cnsideration for Experimental Modal Analysis. Janter. . Journal of Guidance Control and Dynamics.158 MARIN CORNEL .313-316.. Sas. 1177-1182 Heylen. sept. Belgium. 1987. Imergun. S. ..ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE 24. Ph. sept. Sas. AIAA Journal. No. No. W. UK.892.R. W. Sas. . Leuven.11. 1989..N.1. 1990. . 1978.. Heylen. Belgium. Firenze.23. W. 28.Reduction of Stiffness and Mass Matrices.An Eigensystem Realisation Algorithm (ERA) for Modal Parameter Identification and Model Reduction.3. . No. Proceedings of the 5th International Modal Analysis Conference. Ibrahim. 25. . J.A Review of Model Updating Techniques.D dissertation. Vol. P. P. PMA-KU. 29. Shock and Vibration Vol. No. 27.380..Modal Confidence Factor in Vibration Testing. . pp. 1977. 1989. pp. . Mikulcik. AIAA Journal. Proceedings of the 14th International Seminar on Modal Analysis Leuven. . pp. S.Correlation between experimental and modal results. Van der Auveraer International Modal Analysis Conference. R . 26. pp. Shock and Vibration Bulletin 47/4. Guyan. 8. pp.. AIAA Journal of Spacecraft and Rockets 15/5. Pappa. 30. pp. 620627. T. Vol. P. Visser. M. Leuven. 1995 Heylen. W. Belgium.Reduction of Structural Frequency Ecuations.Construction Oriented Updating of Dynamic Finite Element Models using Experimental Modal Data. Italy.E. 1985.A Method from the Direct Identification of Vibration Parameters from the Free Response. Heylen. Juang. Vol. 1965. 34.. W.2. Leuven. Proceedings of the 5th H. .Modal Analysis Theory and Testing. ..183-198. 1991 Ibrahim.Review of Model Optimisation Techniques. 33. 31. Kidder. Lammens. St.

40. Proceedings of the 5th International Conference Structural Dynamics Modelling Test. P. Proceedings of the Chou-KU Leuven-U. .On The Experimental Determination and Use of Modal Representation of Dynamic Characteristics. Auweraer. Pergamon Press. sept 1989. ESA. Of Mech. pp. Sas. 42.a. .. Proceedings of the 14th International Seminar On Modal Analysis. H Van der . Milton Keynes.U. 605. Lammens. Ohio. Belgium. DYNOPS Useranual. S. Japan. M. Dept. 1990. 1991. USA..33. Florida.Expansion of Modal Data for Correlation. . Lammens. Technical Report for ESPRIT Project 1561 the 13th International Seminar On Modal Analysis. Lallement. UK. University of Cincinnati. 43. december 1989.Lambda-Matrices and Vibrating System. Link. Analysis and Correlation. Heylen. Belgium. Proceedings of the 8th International Modal Analysis. P. pp. Tokio. 36. M. pp. 39.60. 45. 38. Leurdian. 1966. J.. . Lembergs. 37..Error Localisation Methods: on Overview of Some Evaluation Results at K.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE 35. Kissimmee. ş. Lancaster. Leuven. G. Mathematical Models. Klosterman. . Lieven. KULeuven..Procedures for Updating Dynamic Caesar. S. A.Model Updating using frequency Response W. .Frequency Domain Identification Techniques for Experimental Multiple Input Modal Analysis. pp. dissertation . . Lembergs. Belgium.C.159 MARIN CORNEL . Larsson. 44. 1984.. March. .Leuven. Ph. P. Proceedings of the 5th International Seminar On Modal Analysis.Review of Parameter Estimation Techniques. 1990. Belgium. . P.Dynamic Optimisation with Modal Analysis. B. N. pp. A.. Leuven. dissertation.Parameter Estimation in Modal Analysis. . . Function: Case Studies. sept 1988. 1971. Mergeay. .. 1991. Ph. Seminar.Model Updating based on Forced Vibrations. 41. Ewins. W. D . F. Landsheer.260. 1993.195-204. Oxford. Leuven. F. Heylen. Sas. Eng.

Leuven. 53.160 MARIN CORNEL . Vandeurzen. N. the Coordinate Modal Assurance Criterion (COMAC). Catedra de Mecanică a U.Identification of Physical System Matrices using Incomplete Vibration Test Data. 47. 51. LI Nr. Marinescu.85-90 Marin.The Use of Smoothing Techniques for Structural Modification Applications. Las .Spatial Correlation of Mode Shapes. D. Proceedings of the 6th International Seminar On Modal Analysis. 1986. Proceedings of the 6th International Modal Analysis.T. J. O. Buletinul Ghiţă.Faza I. 1-1999. M. 1987.. 50. .System Equivalent Reduction Expansion Process (SEREP). . International Modal Analysis Conference. . Bucureşti .. Los Angeles. Link. paper C1-3. 52.Tendinţe actuale în cercetarea experimentală a armăturilor industriale în domeniul analizei seismice. CNE . 690. Lieven. C. Ewins. pp. Lipkens. 48. Studiu tehnic 1995. Faza a II-a: Modelarea matematică a fenomenelor ce caracterizează funcţionarea în regim dinamic 1996. testarea seismică a structurilor. O’Callahan. pp. Vol. O. Kissimmee. petrochimie apă grea. Proceedings of the 4th International Modal Analysis Conference. . Buletinul de comunicări al Sesiunii jubiliare: “50 de ani de la Înfiinţarea Universităţii Ploieşti” 28-29 mai 1998. P. . Marin. U. 49. Proceedings of the 7th Avitabile. Florida. Belgium.Felecan. . Universităţii “Petrol-Gaze” Ploieşti.P. Teza de doctorat :“Contribuţii la studiul îmbinărilor suprafeţelor recipientelor şi anvelopelor sub presiune în regimuri statice şi dinamice ” .. noiembrie 1999 Marin. . 1988. C.Contract de cercetare CNCSU: Cercetări privind comportarea în regim dinamic a armăturilor industriale destinate instalaţiilor care necesită siguranţă deosebită în funcţionare -chimie. J.Metode moderne de determinare a accelerogramelor sintetice pentru analiza şi Sireteanu. Gh. C.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE 46.

161
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE

54. O’Callahan, J.

55. Pavel, A. 56. Pavel, E. 57. Panet, M. Merieux, C.

58. Posea, N., Anghel, Al.

59. Posea, N., ş.a. 60. Posea, N., ş.a. 61. Posteucă, R.

62. Radeş, M.

63. Radeş, M.

64. Randall, R. 65. Samson, R.C.

66. Sidhu, J. Ewins, D.

Vegas, Nevada, 1989, pp.29-37. - A Procedure for an Improved Reduced System (IRS) Model. Proceedings of the 7th International Modal Analysis Conference, Las Vegas, Nevada, 1989, pp.17-21. - Stabilitatea recipientelor. Editura Academiei, Bucureşti, 1985. - Elemente de analiză modală. Editura tehnică, Bucureşti, 1994. - Valve Spectral Approximation . Proceedings ISMA 2, Noise and Vibration Engineering, vol. III, Leuven, sept. 1996. - Calculul dinamic al sistemelor de conducte ţinand seama de influenţa cedărilor din reazeme. Mine Petrol şi Gaze nr. 8., 1983 - Calculul dinamic al structurilor. Editura Tehnică, Bucureşti 1991. - Statica şi dinamica sistemelor de conducte. Editura Academiei Române , Bucureşti 1996. - Metodologie de calcul pentru vibraţiile sistemelor de conducte din industria petrochimică. S.C.I.P.I.P- SA Ploieşti, 1991. - Metode dinamice pentru identificarea sistemelor mecanice. Editura Academiei, Bucureşti 1979. - Modal analysis of rotor Bearing systems using monophase model vectors. Proceedings ISMA 2. Noise and Vibration Engineering, vol. III, Leuven, sept. 1996.pp 1541-1549. - Frequency Analysis. Bruel & Kajaer, 1987. - Criteria for Evaluating Steady State Piping Vibrations of Nuclear Power Plants. ASME Publications , New York, 1983. - Correlation of Finite Element and Modal Test Studies of a Practical Structure. Proceedings of the 2th International Modal Analysis Conference, Orlando, Florida, 1984, pp.756. - The Use of Modal Parameters of Mecanichal

67. Vanhonacker, p.

162
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE

68.

69.

70. 71.

72.

73. 74.

75.

76. 77.

Structures in Sensitivity Analysis , System Synthesis and System Identification Methods. Ph. dissertation , Dept. Of Mech. Eng. , KULeuven, Belgium, sept 1988, pp.250. Van Brussel, H., - Study of Available Techniques to identiffy and Mertens, M., H Van der Caracterise non-linearities by Test. Esprit Project 1561 Report. Proceedings of the 14th Auweraer, Leurdian, J. International Seminar On Modal Analysis , Part 2 PMA KU.Leuven, Belgium, sept 1988. Vasilescu, Ş., Talle,V. - Particularizări privind vibraţiile cilindrilor în teoria de înveliş. Buletinul Universităţii “Petrol-Gaze” Ploieşti, Vol. LI Nr. 2-1999, pp.197-200. Wachel, I.C. - Technique for Controlling Piping Vibration and Failures, ASME Conference, sept. 1976. Wilson, E.L. - A Static Analysis Program for Three Dimensional Solid Structures. Denver Mining Research Center USA, sept 1971. Ziaei Rad, S. Imregun, - Use of Generic Elements for Model Updating. M. Proceedings ISMA 2. Noise and Vibration Engineering, vol. III, Leuven, 1996. pp. 18951906. * * * - N. CADA- Modal/Analysis User Manual,Rev. 2.3, LMS, International Leuven , Belgium * * * - Tecnical specification TS - XX - 30 000 -5 Seismic Qualification of Equipement. Revisione 2, dec, 1977, Atomic Energy of Canada Limited (AECL). * * * - Spectre de răspuns aferente CNE Cernavodă U4 - U5, Document IRNE nr 8 /8332 din 5. 06. 1989. * * * - Contract de cercetare CEPROAR –Analiza dimamică seismică Craig, R. - Structural Dynamics: An Introduction to Computer Methods, John Wiley & Sons , New York, 1981, pp467-496

163
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE

CUPRINS
INTRODUCERE CAPITOLUL 1 ELEMNTE DE TEORIA VIBRAŢIILOR SISTEMELOR LINIARE DISCRETE
1.1. Vibraţiile sistemelor conservative 1.1.1 Vibraţii libere 1.1.2. Vibraţiile sistemelor conservative Vibraţiile sistemelor forţate ale amortizate cu n grade de libertate 1.2.1. Ipoteze asupra amortizării 1.2.2. Moduri reale clasice de vibraţie 1.2.2.1. Amortizarea vâscoasă 1.2.2.2. Amortizarea histeretică 1.2.3. Moduri complexe de vibraţie 1.2.3.1. Cazul amortizării vâscoasă 1.2.3.2. Cazul amortizării histerezice 1.2.

CAPITOLUL 2 IDENTIFICAREA DINAMICĂ A SISTEMELOR MECANICE
2.1. 2.2. Generalităţi Determinarea experimentală 2.2.1. Metode de identificare folosind o excitaţie impusă 2.2.2. Metode de identificare folosind excitaţii aleatoare 2.2.3. Metode de identificare folosind excitaţii pseudoaleatoare 2.2.4. Metode de identificare folosind excitaţii din funcţionarea structurii 2.2.5. Metode de identificare folosind modele ajustabile Structura modelelor analitice 2.3.1. Modele analitice discrete 2.3.2. Modele analitice modale

2.3.

6.2. Tehnica flexibilităţii dinamice c3.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE 2.2. Metoda participării modale (MP) c. Structura parametrilor modelelor analitice 2. corelare şi corectare a modelului 3.2.3. Tehnica rigidităţii dinamice c4.3.5. Analiza de sensibilitate c. Metoda factorului de încredere modal g.3.3. 3. Tehnica sintezei componentelor modale Tehnici de ajustare. Metoda curbelor de răspuns în frecvenţe 2.1. Tehnica sintezei modale c2.1.164 MARIN CORNEL .3.4. Metoda valorilor modale complexe (MOV) e. Metoda modelului modal CAPITOLUL 3 MODELE ACTUALE UTILIZATE ÎN DOMENIUL ANALIZEI MODALE 3.2. Metoda diagramelor schelet 2. Testul experimental propriu-zis Achiziţia de date pentru estimarea FRF Identificarea dinamică a sistemelor şi estimarea caracteristicilor dinamice Validarea modelului a. 3. 2.2. Principiul metodei de identificare 2. Metoda funcţiei sintetizate de răspuns în frecvenţă Utilizarea parametrilor modali a. Analiza în forţe b.4. 3.4.4. Metoda coliniarităţii fazelor modale (MPC) şi a abaterii medii a fazei (MPD) f. Sinteza modificărilor dinamice structurale şi de asamblare c1. .4.2. 3.1.4.4. Trecerea de la modelul modal la modelul fizic Identificarea dinamică a sistemelor cu excitaţie arminică într-un punct 2. Identificarea sistemelor neamortizate 2. Metoda reciprocităţii FRF d. Metoda factorului de scară modal (MSF) şi criteriul de asigurare modală(MAC) b.4.

Tehnica ortogonalităţii combinate şi eterogene C. Tehnica diferenţei frecvenţelor de rezonanţă B2.2. Tehnici de corelare a parametrilor modali B1. 4. Tehnica comparării vizuale a FRF B6. Tehnica comparării vizuale a modurilor proprii B3.Tehnici de reducere a modelului analitic A2. Tehnica criteriului de asigurare modală global B5. Corectarea parametrilor modali D1.ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE A.1. Tehnica criteriului de asigurare modală(MAC) B4. Metode iterative de corecţie bazate pe sensibilitatea parametrilor CAPITOLUL 4 ELEMENTE DE ANALIZĂ SEISMICĂ A SISTEMELOR MECANICE 4. Selectarea parametrilor modali C1. Tehnica criteriului de asigurare modală global C2. Tehnici de extindere a modelului analitic B. Metoda echilibrului forţelor D. spectre de răspuns ale solului Testul seismic pe o structură dată Concluzii BIBLIOGRAFIE .165 MARIN CORNEL . Metoda matricii erorilor C3. 4. 4.3. 4. Ajustarea modelului A1. Metode directe de corecţie D2. Introducere Calificarea seismică a echipamentelor Tipuri de cutremure de bază .4.5.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful