SISTEMAS DINÁMICOS

Luis Rodríguez Valencia
1
Departamento de Física
Universidad de Chile
5 de diciembre de 2005
1
email: lhrodrig@lauca.usach.cl
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II
Contenidos
1. Sistema de Partículas 1
1.1. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Sistema Inercial de referencia . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.3. Torque en punto arbitrario . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.4. Teorema Energía Trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.5. Sistema de dos partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. Campo Central de Fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1. Ecuación diferencial para la órbita . . . . . . . . . . . 10
1.2.2. Expresión integral para la trayectoria . . . . . . . . . . 13
1.3. Sistemas de masa variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1. Campo central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.2. Sistemas de masa variable . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4. Los problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.1. Sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.2. Movimiento en un campo central de Fuerza . . . . . . . 37
1.4.3. Sistemas de masa variable . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2. Rotaciones 77
2.1. Rotaciones de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.1.1. Rotaciones de un sistema de coordenadas . . . . . . . . 77
2.1.2. Ángulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.2. Velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.2.1. Descomposición del movimiento . . . . . . . . . . . . . 85
2.2.2. Teorema de adición de velocidades angulares . . . . . . 86
2.3. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
IV CONTENIDOS
2.3. Los problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3. Sistema rígido de partículas 95
3.1. Cantidades cinemáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.1.1. Energía cinética y momentum angular . . . . . . . . . 97
3.1.2. Algunas propiedades de la matriz de inerci . . . . . . . 97
3.1.3. Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.1.4. El elipsoide de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.2. Ecuaciones dinámicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.2.1. Movimiento Plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.2.2. Un ejemplo en más dimensiones, la bola de billar . . . 109
3.3. Movimiento en tres dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.3.1. Ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.3.2. Torque nulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.3.3. Cuerpo simétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.3.4. Trompo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.4. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3.5. Movimiento con loops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
3.5.1. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
3.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.6. Los problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
4. Ecuaciones de Lagrange 161
4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.2. Restricciones o vínculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.2.1. Vínculos holonómicos y coordenadas generalizadas . . . 162
4.2.2. Fuerzas de vínculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.2.3. Desplazamientos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . 163
4.3. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
4.3.1. Vínculos no holonómicos . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
4.3.2. Condición de integrabilidad . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.4. Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.4.1. Momentos canónicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.4.2. El hamiltoniano del sistema . . . . . . . . . . . . . . . 168
4.4.3. Teoremas de conservación. . . . . . . . . . . . . . . . . 170
4.4.4. Hamiltoniano y energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
4.4.5. Fuerzas dependientes de la velocidad . . . . . . . . . . 172
4.4.6. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
CONTENIDOS V
4.5. Ejemplos y aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
4.5.1. Trompo simétrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
4.5.2. Bola que rueda sobre un plano, sometida en su centro
a una fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
4.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
4.6. Los problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
5. Oscilaciones pequeñas. 211
5.1. La energía cinética. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
5.2. La energía potencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
5.2.1. Posición de equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
5.2.2. Estabilidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
5.3. Linealización. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
5.4. El lagrangiano aproximado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
5.5. Solución de las ecuaciones de movimiento. . . . . . . . . . . . 214
5.5.1. Diagonalización. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
5.5.2. Solución del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
5.6. Ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
6. Sistemas continuos 227
6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
6.2. Oscilaciones longitudinales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
6.2.1. Extremos jos (a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
6.2.2. Alternativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
6.2.3. Condiciones periódicas (b) . . . . . . . . . . . . . . . . 232
6.2.4. Solución alternativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
6.3. Oscilaciones transversales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
6.4. Limite continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
6.5. Soluciones de la ecuación de onda . . . . . . . . . . . . . . . . 236
6.5.1. Condiciones de frontera . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
6.5.2. Condiciones iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
6.6. Método de las series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
6.7. Consideraciones adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
6.7.1. Condiciones iniciales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
6.8. Caso general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
6.9. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
6.10. Consideraciones energéticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
VI CONTENIDOS
6.10.1. Potencia en ondas armónicas . . . . . . . . . . . . . . . 251
6.10.2. Algunas soluciones de la ecuación de onda en tres di-
mensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
6.10.3. A) Ondas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
6.10.4. B) Ondas esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
6.10.5. Velocidad de grupo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
6.10.6. Efecto Doppler clásico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
6.10.7. Efecto Doppler relativista . . . . . . . . . . . . . . . . 259
6.10.8. Efecto Doppler para ondas luminosas . . . . . . . . . . 260
6.10.9. Efecto Doppler cosmólogico . . . . . . . . . . . . . . . 260
6.11. Elementos de mecánica de Fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . 262
6.11.1. Cambio del volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
6.12. Ecuación de movimiento de un uido ideal . . . . . . . . . . . 265
6.12.1. Onda sonoras en un uido . . . . . . . . . . . . . . . . 266
6.13. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
7. Problemas complementarios 271
8. Ejemplos resueltos 277
Índice de guras
1.1. Transformación de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Sección cónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Tipos de cónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1. Rotación de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.2. Rotación en torno de un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.3. Rotación activa de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.4. Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.5. Adición de velocidades angulares . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.6. Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.1. Velocidades de un rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.2. Elipsoide de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.3. Péndulo cuyo punto de suspensión oscila . . . . . . . . . . . . 103
3.4. Péndulo forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.5. Problema de barra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.6. Disco que rueda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.7. Rueda tirada con una fuerza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.8. Rueda sobre cilindro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.9. Rueda sobre plataforma móvil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.10. Esfera sobre un plano horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.11. Cuerpo rígido simétrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.12. Conos del espacio y del cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.13. Trompo simétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.14. Raices de f(u) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
3.15. Precesión uniforme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.16. Trompo dormido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
VIII ÍNDICE DE FIGURAS
3.17. Precesión positiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.18. Movimiento cuspidal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.19. Movimiento con loops. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.20. Choque de cuerpos rígidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.21. Conos del espacio y del cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
3.22. Choque de cuerpos rígidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
4.1. Transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
4.2. Trompo simétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
4.3. Esfera atraída hacia el origen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
4.4. Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
4.5. De un problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
4.6. De un problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
4.7. De un problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
4.8. Disco que rueda sobre otro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
4.9. Partícula sobre hemisferio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
4.10. Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
4.11. De un problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
4.12. De un problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
4.13. De un problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
4.14. Disco que rueda sobre otro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
4.15. Partícula sobre hemisferio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
5.1. Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
5.2. Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
6.1. Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
6.2. Ondas transversales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
6.3. Solución de DAlembert. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
6.4. Solución de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
6.5. Potencia en una onda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
6.6. Onda plana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
6.7. Cambio de volumen debido a la velocidad. . . . . . . . . . . . 263
7.1. Un péndulo con extremo oscilando . . . . . . . . . . . . . . . 273
7.2. Trompo dormido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
7.3. Precesión uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
8.1. De un problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
ÍNDICE DE FIGURAS IX
8.2. Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
8.3. Colisión de dos cuerpos rígidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
8.4. Precesión uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
8.5. Barra sobre un cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
8.6. Coordenadas elípticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
8.7. Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
X ÍNDICE DE FIGURAS
Capítulo 1
Sistema de Partículas
1.1. Ecuaciones de movimiento
Esta parte de la Mecánica, se presenta en forma bastante resumida. Se
presentan las principales deniciones y relaciones cinemáticas así como las
ecuaciones clásicas de movimiento para un sistema de partículas puntuales
suponiendo interacciones que cumplan el principio de acción y reacción. Las
deniciones de cantidades Físicas cinemáticas, que involucran las masas, las
posiciones, las velocidades, tales como la energía cinética, momentum lineal,
momentum angular, son naturalmente relativas al sistema de referencia que
se escoja. Entre esos diversos sistemas de referencia, las relaciones que exis-
tan entre esas cantidades físicas, se desprenderán de las transformaciones de
Galileo para sistemas, vea gura (1.1), que se trasladan unos respecto de
otros con velocidad constante ·
:
0
= : ¡·t.
Más en general para sistemas de referencia arbitrarios, admitiendo acele-
raciones y rotaciones de ellos respecto a uno supuesto jo, las relaciones
entre velocidades y aceleraciones de partículas son más complicadas. Podemos
adelantar que las relaciones entre velocidades y aceleraciones son
· = ·
¹
+ . £:
0

vc|
.
c =c
¹
+c £:
0
+ 2. £·
vc|
+. £( . £:
0
) +c
vc|
.
2 Sistema de Partículas
X
Y
Z
O
X'
Y'
Z'
O'
r
r '
Figura 1.1: Transformación de Galileo
siendo c = d.dt. Debe notarse que la velocidad y aceleración relativas son
las derivadas de los vectores posición y velocidad relativos manteniendo jas
las direcciones de los ejes móviles, lo cual en algunos textos se indica por
·
vc|
=
·:
0
·t
. c
vc|
=
··
vc|
·t
.
1.1.1. Sistema Inercial de referencia
En la formulación de la dinámica clásica, se supone la existencia de al me-
nos un sistema privilegiado de referencia, un Sistema inercial de referencia.
Por denición, un sistema inercial de referencia es aquel (hipotético) sistema
relativo al cual una partícula libre tiene velocidad constante o en particular
nula (vea página 5 de referencia [5]) . Como consecuencia de la transforma-
ción de Galileo, todo sistema que se traslade con velocidad constante respecto
a uno inercial de referencia, es también sistema inercial de referencia. La e-
xistencia de uno por lo menos, sería materia de validación experimental, con
las obvias dicultades que ello presenta. Se acepta que al menos aproxima-
damente, el marco de las estrellas jas, lo es. Esta es una materia hoy en día
de acuerdo internacional. En efecto en Agosto de 1997, la Unión Astronómi-
ca Internacional (IAU) decidió que a partir del primero de Enero de 1998,
el IAU sistema de referencia celestial sea el sistema (ICRS), en reemplazo
1.1 Ecuaciones de movimiento 3
del sistema FK5. Hay abundantes referencias en la WEB, por ejemplo en
http://hpiers.obspm.fr/webiers/general/syframes/icrsf/ICRS.html.
Deniciones y notación
Respecto a un determinado sistema de referencia, ver g.(1.2) (no necesaria-
mente inercial), sean
:
j
. . . . . . . . . . . . . . . . los vectores posición de las ` partículas
:
j
. . . . . . . . . . . . . . . las masas de la partículas
·
j
= d:
j
dt . . . . . . la velocidad de la partícula i.
c
j
= d·
j
dt . . . . . . la aceleración de la partícula i.

1
j
. . . . . . . . . . . . . . . la fuerza que actúa sobre la partícula i producida por
agentes exteriores al sistema.

1
j;
. . . . . . . . . . . . . . . la fuerza que la partícula , ejerce sobre la partícula i.

1 =
P
:
j
·
j
. . . . . el momentum lineal o cantidad de movimiento lineal
del sistema.

1
O
=
P
:
j
:
j
£·
j
el momentum angular o cantidad de movimiento an-
gular del sistema respecto al origen O.
:
G
=
P
:
j
:
j
` . la posición del centro de masas del sistema.
` =
P
:
j
. . . . . . masa total del sistema

1
cat
. . . . . . . . . . . . . la fuerza externa resultante.

¡
cat
O
. . . . . . . . . . . . . el torque o momento de las fuerzas externas resultan-
te, respecto al origen O.
En este resumen no se pretende discutir los fundamentos de la formulación
Newtoniana, cuya mayor dicultad radica en las deniciones (independien-
tes) de Fuerza, masa y aceleración, así como en los conceptos de espacio y
tiempo, que supondremos materias conocidas.
1.1.2. Ecuaciones de movimiento
Con respecto a un sistema inercial de referencia, cada una de las ` par-
tículas cumple con la llamada segunda ley de Newton
:
j
c
j
=

1
j
+
X
;6=j

1
j;
. (1.1)
4 Sistema de Partículas
m
i
f
i j
X
Y
Z
O
sistema
r
i
i
F
r
j
m
j
Figura 1.2: Sistema de partículas
Si las fuerzas de interacción

1
j;
satisfacen la llamada ley de acción y reacción,
es decir

1
j;
+

1
;j
= 0. y

1
j;
£( :
j
¡ :
;
) = 0.
puede demostrarse a partir de las ` ecuaciones de movimiento, las siguientes
dos importantes ecuaciones
d

1
dt
=

1
cat
. (1.2)
d

1
O
dt
=

¡
cat
O
. (1.3)
La primera de ellas es bastante evidente. Para demostrar la segunda, basta
considerar que
X
;6=j
X
:
j
£

1
j;
=
X
;6=j
X
:
;
£

1
;j
=
1
2
X
;6=j
X
( :
j
¡ :
;
) £

1
j;
= 0.
Las ecuaciones (1.2) y (1.3) son, en general, insucientes para determinar
las posiciones de las partículas siendo la excepción más notable un sistema
rígido de partículas, que tiene justamente 6 grados de libertad, o en otras
palabras, que su posición puede especicarse con solo 6 coordenadas o pa-
rámetros. La segunda de las ecuaciones anteriores, toma la misma forma en
1.1 Ecuaciones de movimiento 5
un sistema especial, no necesariamente inercial, con origen en el centro de
masas G y tal que sus ejes no roten. Es decir, demostraremos que
d

1
G
dt
=

¡
cat
G
. (1.4)
Entre el sistema inercial y ese otro mencionado con origen en G, pueden
demostrarse las siguientes relaciones (relaciones de Koenig), consecuencias
simples de la transformación de Galileo
I Teorema 1.1
Teoremas de Koenig

1
O
= `:
G
£·
G
+

1
G
1 =
1
2

2
G
+1
G
siendo 1
G
y

1
G
la energía cinética y momentum angular relativos al sistema
con origen en G.
Demostracion 1
En efecto, si usamos la transformación de Galileo, podemos escribir (si los
ejes móviles no rotan)
:
j
0
= :
j
¡:
G
.
·
0
j
= ·
j
¡·
G
.
de modo que resultará

1
O
=
X
:
j
(:
j
0
+:
G
) £(·
j
0

G
)
=
X
:
j
( :
j
0
£·
j
0
+:
G
£·
j
0
+:
j
0
£·
G
+:
G
£·
G
).
pero
X
:
j
:
j
0
= 0.
X
:
j
·
j
0
= 0.
de donde sigue el primer resultado. Similarmente
1 =
1
2
X
:
j

j
0

G
) ¢ (·
j
0

G
)
=
1
2
X
:
j

j
0
¢ ·
j
0

G
¢ ·
j
0

G
¢ ·
j
0

G
¢ ·
G
).
de donde sigue el segundo resultado.
6 Sistema de Partículas
1.1.3. Torque en punto arbitrario
En general, si se considera otro sistema con origen en un punto A, cuyos
ejes no roten, denimos

1
¹
=
X
:
j
(:
j
¡:
¹
) £
d
dt
(:
j
¡:
¹
). (1.5)
entonces considere el siguiente desarrollo
d

1
¹
dt
=
X
:
j
(:
j
¡:
¹
) £
d
2
dt
2
(:
j
¡:
¹
)
=
X
:
j
(:
j
¡:
¹
) £(c
j
¡c
¹
)
=
X
:
j
:
j
£(c
j
¡c
¹
) ¡
X
:
j
:
¹
£(c
j
¡c
¹
)
=
d

1
0
dt
¡`:
G
£c
¹
¡:
¹
£
X

1
cat
j
+`:
¹
£c
¹
=
X
(:
j
¡:
¹
) £

1
cat
j
+`(:
¹
¡:
G
) £c
¹
.
es decir
d

1
¹
dt
=

¡
cat
¹
¡`
¡!
¹G£c
¹
. (1.6)
de modo que, la relación entre derivada del momentum angular y torque, es
válida para puntos (¹) que cumplan una de las siguientes condiciones:
¹ = G. c
¹
= 0. c
¹
paralela a
¡!
¹G.
Usted puede demostrar que además se tiene en general.

1
O
= `:
¹
£·
G
+`
¡!
¹G£·
¹
+

1
¹
(1.7)
Aplicaciones de (1.6) pueden verse en [4].
1.1.4. Teorema Energía Trabajo
De las ecuaciones de movimiento es posible escribir una primera integral
de ellas en la forma que sigue, donde, sin perder generalidad, se separan las
fuerzas externas en sus posibles partes conservativa y no conservativa. Ade-
más se supone que las fuerzas de interacción son derivables de un potencial de
1.1 Ecuaciones de movimiento 7
interacción dependiente de la distancia entre las dos partículas y posiblemen-
te de parámetros propios de ellas dos (masas, cargas, etc.). En el caso de un
sistema rígido de partículas, la última suposición no es necesaria, por cuan-
to el trabajo que realizan las fuerzas de interacción es nulo, al mantenerse
constantes las distancias entre partículas. Este teorema es
¢(1 +\ +\
jat
) = \
ac
1!2
. (1.8)
donde el trabajo no conservativo (nc) externo (ext) es la integral de línea
\
ac
1!2
=
2
Z
1

1
cat.ac
¢ d:.
\ es la energía potencial asociada a la posible parte conservativa de la
fuerza externa y \
jat
la energía potencial de interacción. Si el lado derecho,
el trabajo realizado por la posible parte no conservativa de la fuerza exterior
es cero, entonces se conserva la energía mecánica total del sistema. En el caso
importante de un sistema rígido de partículas, al no variar las distancias entre
las partículas, puede tomarse \
jat
= 0.
Ejercicio 1.1.1 Demuestre que la suma de los trabajos internos es cero si
las distancias entre las partículas son invariables.
Ejercicio 1.1.2 Demuestre el teorema 1.8.
1.1.5. Sistema de dos partículas
El problema denido por el conjunto de ecuaciones (1.1), es en general
no solucionable analíticamente, si ` ¸ 3. La principal dicultad consiste en
la imposibilidad de separar variables. El sistema de dos partículas interac-
tuando a través de una fuerza conservativa es un caso soluble de sistemas de
partículas. Tomando en cuenta la validez del principio de acción y reacción,
las dos ecuaciones para ese caso son
:
1
c
1
=

1( :
1
¡ :
2
)
:
2
c
2
= ¡

1( :
1
¡ :
2
).
8 Sistema de Partículas
Esas ecuaciones son fácilmente desacoplables utilizando como nuevas varia-
bles las posición del centro de masa :
G
y la posición relativa : = :
1
¡ :
2
resultando
`c
G
= 0.
jc =

1(:).
siendo j la masa reducida del sistema de dos partículas, es decir
j =
:
1
:
2
:
1
+:
2
.
Entonces, el problema se ha reducido a resolver el problema de una partícula
de masa reducida j en presencia de una fuerza central, con centro de fuerza
en una de las partículas. Este resultado es sorprendentemente simple consi-
derando que el origen (la posición de una de las partículas) está acelerado.
Ejercicio 1.1.3 Demuestre que las relaciones de transformación de varia-
bles pueden escribirse:
:
1
= :
G
+
:
2
`
:.
:
2
= :
G
¡
:
1
`
:.
Ejercicio 1.1.4 Demuestre que la energía cinética de un sistema de dos
partículas puede escribirse:
1 =
1
2

2
G
+
1
2

2
.
Ejercicio 1.1.5 En el choque de dos partículas, compruebe la equivalencia
entre conservación de energía y coeciente de restitución unidad.
Ejercicio 1.1.6 Suponga un asteroide esférico de 1 Km de diámetro que tie-
ne una rapidez de 60 [Km/s], con una densidad (como el agua) de 1 [gm/cc].
Determine la energía que debería liberar una explosión interna para dividir
al asteroide en dos trozos iguales, cada uno formando un ángulo de un grado
respecto a la dirección de la velocidad original.
1.2 Campo Central de Fuerza 9
1.2. Campo Central de Fuerza
Consideraremos una partícula de masa j sobre la cual actúa una fuer-
za central conservativa cuya dirección es paralela al vector posición :. Más
adelante, al estudiar scattering entre dos partículas consideraremos más en
detalle la presencia de los dos cuerpos y la transformación entre coordena-
das relativas y coordenadas del laboratorio Por ahora, el vector posición :
representará el vector posición relativo entre las dos partículas. Si escribimos
la fuerza central como

1(:) = ¡
d\ (:)
d:
^ :.
y se deducen de aquí, (demuéstrelo)
I Teorema 1.2
Se conserva el momentum angular

|
O
= j: £·.
I Teorema 1.3
La trayectoria está sobre un plano jo, perpendicular al vector constante

|
O
.
Por lo tanto, es suciente utilizar coordenadas polares (:. o) en el plano del
movimiento. En esas coordenadas, las ecuaciones de movimiento serán
j
µ
d
2
:
dt
2
¡:
_
o
2

= ¡
d\ (:)
d:
(1.9)
y
|
O
= j:
2
_
o = constante. (1.10)
Eliminando
_
o es posible escribir una ecuación radial para :(t) y su primera
integral que corresponde a la conservación de la energía 1. Es decir
j
µ
d
2
:
dt
2
¡
|
2
O
j
2
:
3

= ¡
d\ (:)
d:
y
1
2
j_ :
2
+
|
2
O
2j:
2
+\ (:) = 1 = constante.
Si llamamos potencial efectivo para la coordenada radial a
l
c;
=
|
2
O
2j:
2
+\ (:).
10 Sistema de Partículas
este es diferente de cero para una partícula libre. El efecto del primer término
es siempre repulsivo lo cual se puede entender, para el caso de una partícula
libre que se mueve en línea recta, simplemente porque la distancia : al origen
pasa siempre por un mínimo. Para potenciales \ (:) atractivos (negativos),
en general pueden haber máximos y mínimos de la distancia :, los llamados
puntos de retorno.
1.2.1. Ecuación diferencial para la órbita
La dependencia de las variables polares en el tiempo es compleja. Es
más simple encontrar la dependencia de la distancia con el ángulo, es decir
encontrar la órbita. En efecto, haciendo uso de la conservación del momentum
angular, es posible eliminar el tiempo de la ecuación radial (1.9) mediante
d
dt
=
do
dt
d
do
=
|
2
O
j:
2
d
do
.
resultando para : = 1: la siguiente ecuación diferencial (ecuación de Binet):
d
2
:
do
2
+: = ¡
j
|
2
O
d\ (1:)
d:
.
Para un campo de fuerza inverso al cuadrado de la distancia, la integración
de la última ecuación es simple. Es decir si
\ (:) = ¡
1
:
.
siendo 1 0 para el caso atractivo y repulsivo en caso contrario, entonces
la ecuación se reduce a
d
2
:
do
2
+: =
j
|
2
O
1.
cuya solución general, en términos de dos constantes c y c es
: =
j1
|
2
O
(1 ¡c cos(o ¡c)).
o bien
: =
|
2
O
j1
1
1 ¡c cos(o ¡c)
.
1.2 Campo Central de Fuerza 11
eje polar
directriz
O
foco
r
p
u
p + r cos u
Figura 1.3: Sección cónica
con c la excentricidad de la órbita y c la orientación del semieje mayor
de la cónica resultante, que son constantes por determinar en términos de
condiciones físicas conocidas, inicialmente o en un punto de la trayectoria. Si
se considera la denición de una cónica en términos de un foco y su distancia
a la directriz j, como el lugar geométrico de los puntos del plano tales que
la razón de las distancias al foco y a la directriz es una constante c, la
excentricidad de la cónica, se obtiene una ecuación de la misma forma. En
efecto, con respecto a la gura (1.3), puede obtenerse
:
j +: cos o
= c =): =
jc
1 ¡c cos o
.
En el caso atractivo, 1 0, la trayectoria es entonces una elipse si 0 · c < 1.
O
o
O
O
o
o
parábola elipse
hipérbola
Figura 1.4: Tipos de cónicas
una parábola si c = 1 y una hipérbola si c 1. Valores de c negativos no
12 Sistema de Partículas
son necesarios de considerar, pues ellos correspondería simplemente a rotar
la órbita en 180 grados, lo cual es preferible hacer con un valor adecuado de
c, ver g.(1.4).
En el caso repulsivo, 1 < 0, la solución debería escribirse
: =
|
2
O
jj1j
1
c cos(o ¡c) ¡1
.
es decir, en este caso, las trayectorias son hipérbolas.
Ejercicio 1.2.1 Demuestre que la excentricidad c en términos de la energía
1 está a dada por
c
2
= 1 +
21|
2
O
j1
2
.
Ejercicio 1.2.2 A pesar que la energía E es negativa para órbitas cerradas,
demuestre que el lado derecho en el problema anterior es no negativo.
Ejercicio 1.2.3 Para el caso de órbita elíptica, demuestre que los semiejes
mayor y menor de la elipse están dados respectivamente por
c =
|
2
O
j1
1
1 ¡c
2
. / =
|
2
O
j1
1
p
1 ¡c
2
.
Ejercicio 1.2.4 Demuestre la ley de 1cj|c: de los periodos, es decir de-
muestre que el periodo 1 en el caso de movimiento elíptico está dado por
1 = 2:
r
j
1
c
3
2
.
Ejercicio 1.2.5 Una partícula está en órbita circular de radio c en torno
a la tierra, supuesta esférica, en reposo, de masa total `, de radio 1. y
sin considerar roce con el aire. Demuestre que si la velocidad de la partícula
es repentinamente cambiada por un factor 1, la excentricidad de la órbita
resultante es
c =
¯
¯
1
2
¡1
¯
¯
.
Ejercicio 1.2.6 Respecto a la situación del problema anterior, determine
el factor 1 para que la partícula pase tangente a la supercie terrestre.
1.3 Sistemas de masa variable 13
1.2.2. Expresión integral para la trayectoria
Una forma alternativa para obtener la ecuación de la órbita o trayectoria,
consiste en considerar
_ : =
r
2
j
s
1 ¡\ (:) ¡
|
2
O
2j:
2
.
y
_
o =
|
O
j:
2
.
de donde, eliminando el tiempo, se puede obtener
o = o
0
+
|
O
p
2j
v(0)
Z
v
0
1
:
2
p
1 ¡\ (:) ¡|
2
O
(2j:
2
)
d:. (1.11)
expresión integral para la trayectoria :(o).
1.3. Sistemas de masa variable
Con algunas consideraciones pueden tratarse sistemas que ganan o pier-
den masa en forma autónomo. Para ello considere un análisis diferencial de
lo que ocurre cuando un sistema de masa inicial :(t) con una velocidad ·(t)
es actuado por una fuerza externa

1(t) e incorpora una cantidad innitesi-
mal de masa d:(t) la cual tiene, justo antes de incorporarse, una velocidad
n(t). Transcurrido un tiempo dt, las masa del sistema es :(t) + d:(t). La
cuestión es ¿cuánto ha variado la velocidad del sistema en este proceso? Para
este efecto considere que el sistema total es de masa constante, por lo tanto
podemos usar el hecho que el cambio de la cantidad de movimiento total es
producido por la fuerza

1(t) solamente, es decir

1(t)dt = (:(t) +d:)(·(t) +d·(t)) ¡(d:n(t) +:(t)·(t)).
de aquí, despreciando innitésimos de segundo orden, se establece el resultado

1(t) = :(t)
d·(t)
dt
¡(n(t) ¡·(t))
d:(t)
dt
. (1.12)
14 Sistema de Partículas
Aun cuando el análisis ha sido hecho para sistemas que ganan masa, el mismo
resultado se obtiene para sistemas que pierden masa, pero en este último
caso n(t) representará la velocidad de los elementos de masa justo después
de abandonar el sistema.
Ejemplo 1.3.1 Una cadena exible de longitud total 1 y de masa total `
se suspende de modo que su extremo inferior está justo al nivel del suelo y
se suelta. Determine la reacción que ejerce el suelo sobre el montón que se
acumula mientras la cadena cae. (Se supone que los eslabones son innitesi-
males y que no rebotan en el suelo).
Solución. Sea el sistema de masa variable el montón acumulado, de modo
que aquí, en la dirección vertical
·(t) = 0. n(t) = ¡ot. 1(t) = 1(t) ¡:o. : =
`
1
1
2
ot
2
.
Por lo tanto, la ecuación (1.12) nos da
1(t) ¡:o = ¡n
d:
dt
.
y nalmente
1(t) =
3
2
`
1
o
2
t
2
.
N
Ejemplo 1.3.2 Una cadena exible de longitud total 1 y de masa total `
viene deslizando sobre una supercie horizontal lisa con rapidez ·
c
, en la di-
rección positiva del eje (A. Al llegar al origen se encuentra con un bloque
de masa ` inicialmente en reposo. Determine la posición del bloque en fun-
ción del tiempo mientras la cadena se acumula contra el. (Se supone que los
eslabones son innitesimales y que no rebotan en el bloque).
Solución. Sea r la coordenada del bloque. La masa total del sistema,
bloque más trozo acumulado será
:(t) = ` +
`
1

0
t ¡r).
1.3 Sistemas de masa variable 15
además n(t) = ·
0
, ·(t) = _ r, 1(t) = 0. de modo que la ecuación (1.12) conduce
a la siguiente ecuación diferencial
0 =
µ
` +
`
1

0
t ¡r)

Ä r ¡
`
1

0
¡ _ r)
2
.
o bien, en términos de una variable auxiliar . = 1 +·
0
t ¡r
0 = .Ä . + _ .
2
.
con condiciones iniciales .(0) = 1, _ .(0) = ·
0
. Integrando dos veces se obtiene
_ . =

0
.
.
1
2
.
2
=
1
2
1
2
+1·
0
t.
y nalmente
r = 1 +·
0
t ¡
p
1
2
+ 21·
0
t. si t < 1·
0
.
Más tarde, el sistema continúa moviéndose con la rapidez constante alcanzada
al agotarse la cadena. (Ello ocurre cuando (·
0
t¡r)`1 = `, o bien . = 21)
N
Ejemplo 1.3.3 Una cadena exible de masa distribuida uniformemente \
kg m
¡1
está amontonada en el suelo y se aplica a uno de sus extremos, una
fuerza constante hacia arriba 1. Determine la altura de la cadena levantada
en función del tiempo.
Solución. Sea n la altura. Aquí n = 0. · = _ n, : = \n, de modo que la
ecuación de movimiento será
1 ¡\no = \nÄ n +\_ n
2
=
1
2
\
µ
n
d _ n
2
dn
+ 2 _ n
2

la cual puede ser integrada mediante un factor integrante n. Así resulta
21n ¡2\n
2
o = \
d
dn
(n
2
_ n
2
).
entonces 1 ¡
2
3
\no = \_ n
2
de donde se obtiene
_ n =
r
1
\
¡
2
3
no. t =
Z
&
0
dn
q
1
A
¡
2
3
no
.
16 Sistema de Partículas
y nalmente
n = t
r
1
\
¡
1
6
ot
2
.
Aunque parezca paradojal, la rapidez inicial del extremo de la cadena después
de aplicada la fuerza no es cero, es
p
1\ cuestión que se explica pues se ha
aplicado una fuerza nita, a un elemento innitésimo de masa. Además puede
observarse que la cadena se detiene cuando 1 =
2
3
\no, y para ese instante
el largo levantado tiene un peso \no =
3
2
1, mayor que la fuerza aplicada.
Naturalmente después bajará hasta que nalmente sea \no = 1.
N
Ejemplo 1.3.4 Un depósito cilíndrico con base circular de área ¹ tiene lí-
quido (agua por ejemplo) inicialmente hasta una altura /
0
. Al nivel del suelo
liso, se hace un pequeño agujero circular de área c por el cual sale agua ho-
rizontalmente. Determine la aceleración del depósito producto de la pérdida
de masa.
Solución. Sea /(t) la altura del agua en el depósito, j su densidad. Si
suponemos que la aceleración no afecta demasiado la supercie del agua,
podemos primero estimar la forma en que decrece la masa del líquido en el
recipiente si c ¿¹, para el depósito estacionario. La rapidez de salida por el
oricio (relativa al recipiente) será de magnitud
p
2o/, de modo que el caudal
másico de salida será j
p
2o/c. Entonces la masa del líquido disminuye de la
forma
d:
dt
= ¡j
p
2o/c.
y
: = j¹/
Ahora planteamos la ecuación de movimiento suponiendo que la velocidad
relativa del agua que sale es
n ¡· = ¡
p
2o/
0 = :(t)
d·(t)
dt
¡(n ¡·)
d:(t)
dt
.
0 = j¹/
d·(t)
dt
¡
³
¡
p
2o/
´
(¡j
p
2o/c).
0 = ¹
d·(t)
dt
¡2o c
1.4 Ejercicios 17
y nalmente

dt
= 2o
c
¹
.
mientras quede líquido en el recipiente.
N
1.4. Ejercicios
Ejercicio 1.4.1 Sí cada partícula de un sistema es atraída hacía un punto
jo 0 con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia al punto 0,
demuestre que el centro de masas se mueve como sí fuera una partícula del
sistema.
Ejercicio 1.4.2 Un conjunto de partículas de masas m, pueden deslizar
libremente sobre alambres paralelos y se atraen una a otras con fuerzas pro-
porcionales al producto de sus masas y a sus distancias. Demuestre que las
partículas efectúan oscilaciones armónicas del mismo período relativas a un
plano perpendicular a los alambres y que pasa por el centro de masas supuesto
en reposo.
Ejercicio 1.4.3 Dos partículas iguales se atraen con una fuerza inversa-
mente proporcional al cuadrado de su distancia. Sí las partículas deslizan
sobre correderas lisas en ángulo recto, demuestre que el centro de masas des-
cribe una cónica con su foco en la intersección de las correderas.
Ejercicio 1.4.4 Dos partículas deslizan sobre correderas lisas perpendicu-
lares que se interceptan en 0. Demuestre que si las partículas. se atraen y
ellas parten desde el reposo de posiciones cualquiera sobre las correderas,
ellas llegarán simultáneamente a la intersección.
Ejercicio 1.4.5 Dos partículas de masas iguales a m se mueven sobre las
correderas lisas perpendiculares OX y OY y se atraen con una fuerza propor-
cional a su distancia siendo K la constante de proporcionalidad. Inicialmen-
te:
r(0) = c. n(0) = c.
_ r(0) = ¡\
0
. _ n(0) = 0.
a) Determine r(t) , n(t).
18 Sistema de Partículas
b) Determine la ecuación cartesiana de la trayectoria del centro de masas
del sistema.
Ejercicio 1.4.6 Dos partículas de igual masa están unidas por un resorte
de constante K y largo natural a. Además actúa entre ambas partículas una
fuerza amortiguadora proporcional a la rapidez de la variación de la distan-
cia entre ellas. El sistema se coloca en movimiento dándole a una de las
partículas una velocidad V
0
perpendicular a la línea que une las partículas.
Determine V
0
si después de un tiempo muy largo, el largo del resorte es 2a.
Ejercicio 1.4.7 Dos partículas A y B de idéntica masa m, están unidas
entre sí por una cuerda inextensible de largo a. La partícula A se mueve por
una corredera horizontal lisa OX, mientras que la partícula B se mueve por
una corredera vertical lisa OY, ambas en un plano vertical. Inicialmente B
está en O y OA = a, con el sistema en reposo. Si o es el ángulo en B:
Y
X
O
B
A
u
m
m
a) Calcular en función de las reacciones que ejercen las correderas sobre
las partículas.
b) Calcular la tensión en la cuerda en función de o.
Ejercicio 1.4.8 Se tiene el sistema de dos partículas m
1
y m
2
de la gura
en que el resorte, de constante k no tiene masa. Determinar el valor mínimo
de la compresión X del resorte, medido respecto de su largo natural, para que
al soltar m
1
se despegue m
2
.
1.4 Ejercicios 19
m
m
1
2
Ejercicio 1.4.9 Tres partículas iguales están inicialmente en línea recta
igualmente espaciadas sobre un plano horizontal liso y unidas por dos hilos
de largos a. La partícula del medio inicialmente está en reposo y a las
partículas externas se les da una velocidad V
0
perpendicular a la línea que
las une. Calcule la velocidad con que chocan las partículas.
1.4.1. Campo central
Ejercicio 1.4.10 Una partícula describa una órbita circular en un, campo
de fuerzas dado por
1(:) = ¡
1
:
2
Demostrar que si k disminuye bruscamente a la mitad de su valor inicial, la
órbita la partícula se hace parabólica.
Ejercicio 1.4.11 Calcular explícitamente la media temporal (o sea, la me-
dia en un periodo completo) de la energía potencial de una partícula que se,
mueve, sobre una órbita elíptica en un campo central en el que la fuerza obe-
dece la ley de inversa del cuadrado de la distancia. Expresar el resultado en
función de la constante de proporcionalidad de la fuerza y del semieje mayor
de la elipse. Efectuar un cálculo similar para la energía cinética. Comparar
los resultados y comprobar el teorema del virial en este caso.
Ejercicio 1.4.12 Dos partículas iguales que se mueven bajo la inuencia
atracción gravitacional mutua, describen órbitas circulares una en torno de
20 Sistema de Partículas
la otra con. un período . Si repentinamente se detienen y caen una sobre la.
otra, demostrar que chocarán después de un tiempo
t
4
p
2
.
Ejercicio 1.4.13 Dos masas que se atraen, m
1
y m
2
(m
1
+ m
2
= M), están
separadas una distancia r
0
y se las suelta a partir del reposo. Demostrar que
cuando la distancia sea r menor que r
0
, las velocidades serán
·
1
= :
2
q
2G
A
(
1
v
¡
1
v
0
)
·
2
= :
1
q
2G
A
(
1
v
¡
1
v
0
)
Ejercicio 1.4.14 Demuestre que la velocidad areolar es constante en, el
caso de una partícula se mueva bajo la acción de una fuerza atractiva dada
por 1(:) = ¡1: . Calcule las medias temporales de las energías cinética y
potencial y comparar con los resultados que da el teorema del virial.
Ejercicio 1.4.15 Estudiar el movimiento de una partícula repelida por un
centro de fuerzas de acuerdo con la ley 1(:) = /:. Demostrar que la órbita
sólo puede ser hiperbólica.
Ejercicio 1.4.16 Una partícula se mueve bajo la inuencia de una fuerza
central dada por
1(:) = ¡
1
:
a
.
Demuestre si la órbita es circular y pasa por el centro de fuerzas, entonces
: = 5.
Ejercicio 1.4.17 Suponga un cometa que describe una órbita parabólica en
el mismo plano que la órbita terrestre. Si la menor distancia del cometa al
Sol es 1
t
donde R
t
es el radio de la órbita de la Tierra (supuesta circular)
< 1, demostrar que el tiempo que el cometa pasa dentro de la órbita terrestre
viene dado por
p
2(1 ¡)(1 + 2)3: años
¿ Cuántos días estará el cometa en la órbita terrestre, si se acerca al Sol
hasta distancia del perihelio de Mercurio?
1.4 Ejercicios 21
Ejercicio 1.4.18 Estudiar el movimiento de una partícula en un campo de
fuerzas centrales que sigue la ley de proporcionalidad inversa del cuadrado de
la distancia, si además se superpone otra fuerza de magnitud inversamente
proporcional al cubo de la distancia entre la partícula y el centro de fuerzas.
Es decir,
1(:) = ¡
1
:
2
¡
\
:
3
con 1 0.Demuestre que la trayectoria es una elipse que rota o precesa
Ejercicio 1.4.19 Determine la expresión de la fuerza de un campo central
que permita a una partícula describir una órbita espiral dada por : = /o,
siendo k una constante.
Ejercicio 1.4.20 Determine la expresión de la fuerza de un campo central
que permita a una partícula describir una órbita espiral logarítmica dada por
: = 1c
o0
siendo k y a constantes.
Ejercicio 1.4.21 Una partícula de masa unidad se desplaza desde el in-
nito a lo largo de una recta que, de seguir, haría que la partícula pasase a
una distancia /
p
2 de un punto P. Si la partícula es atraída hacia P con
una fuerza proporcional a
I
v
5
y el momento angular respecto de P es
p
// ,
demuestre que la trayectoria está dada por
: = / coth(o
p
2).
Ejercicio 1.4.22 Una partícula es atraída hacía un centro jo de fuerzas
con una fuerza proporcional a la distancia de la partícula del centro. Demues-
tre que la trayectoria es una curva plana que puede ser representada por las
ecuaciones:
r = ¹cos(:t +c).
n = 1sin(:t +).
Ejercicio 1.4.23 Determine la fuerza central si la órbita es una circunfe-
rencia y el centro de fuerza está situado sobre la circunferencia.
Ejercicio 1.4.24 Una partícula es atraída hacia un centro jo de fuerza 0
por una fuerza de forma 1:
2
. La partícula es lanzada desde un punto P con
una velocidad. de magnitud V
0
en un ángulo c respecto de OP. Demuestre
que la órbita es una elipse sí (1 · 21\
2
0
. Determine además en términos
de m, K, V
0
,c , y OP = r
0
la excentricidad de la órbita y la inclinación del
eje mayor respecto de OP.
22 Sistema de Partículas
Ejercicio 1.4.25 Admitiendo que la tierra es una esfera ja de radio R y
despreciando la resistencia del aire, considere el lanzamiento de un proyectil
con rapidez inicial \
0
formando un ángulo :
0
con la vertical del lugar. Si
\
2
c
=
2G`
1
.
donde G es la constante de gravitación, M la masa terrestre y \
0
< \
c
,
demuestre que la excentricidad y la ecuación de la trayectoria del proyectil
son:
c =
q
1 ¡sin
2
(2) sin
2
(:
0
).
1: =
(1 ¡c cos(o ¡c))
2 sin
2
() sin
2
(:
0
)
siendo
sin = \
0
\
c
.
sin c = sin
2
sin(2:
0
)c.
Aquí: c representa la inclinación del semieje mayor, :
0
ángulo de lanzamiento
respecto a la vertical.
Ejercicio 1.4.26 Con respecto al problema anterior, \
0
< \
c

p
2 demues-
tre que el ángulo de disparo para tener un alcance máximo está dado por:
sin :
0
=
1
p
2
1
p
1 ¡(\
0
\
c
)
2
y el ángulo máximo por
sin(o2) =
(\
0
\
c
)
2
1 ¡(\
0
\
c
)
2
¿ Qué ocurre sí \
0
¸ \
c

p
2 ?
Ejercicio 1.4.27 Una partícula de masa m se mueve en una órbita circular
de radio R con rapidez V
0
atraída hacía el centro con una fuerza inversamente
proporciona al cuadrado de la distancia de la partícula al centro. Si repenti-
namente la rapidez se reduce a la mitad, determine en términos de R
0
y V
0
:
la ecuación de la nueva órbita, su excentricidad y la distancia mínima de la
partícula al centro durante el movimiento siguiente.
1.4 Ejercicios 23
Ejercicio 1.4.28 Una partícula de masa : = 1 es atraída por una fuerza
inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a un punto jo 0 y se
mueve describiendo la elipse:
: =
100
1 ¡
1
2
cos o
Sí en el punto más alejado de su trayectoria, la rapidez de la partícula es
\ = 1 , determine la constante de la ley de fuerza. Sí en el punto más
alejado, la rapidez de la partícula es duplicada, determine la ecuación de la
nueva órbita.
Ejercicio 1.4.29 Una partícula de masa m se mueve en una órbita circular
de radio R
0
con rapidez V
0
atraída hacía el centro con una fuerza inversa-
mente proporcional al cuadrado de la distancia de la partícula al centro. Sí
repentinamente la rapidez de la partícula se aumenta a \ =
p
c\
0
siendo
c 1. Demuestre que si c ¸ 2 la partícula se aleja hasta el innito. En
cambio si c < 2 , determine la ecuación de la nueva órbita en términos de
R
0
, V
0
y c.
Ejercicio 1.4.30 Determine las posibles leyes de fuerza central si una par-
tícula describe bajo su acción una circunferencia, con el centro de fuerzas en
el interior del círculo.
Ejercicio 1.4.31 Considere una partícula que se mueve en un campo cen-
tral atractivo 1:
2
con K < 0, Demuestre que para un momentum angular
dado, la mínima energía que puede tener la partícula es:
1 = ¡
:1
2
2|
2
.
Ejercicio 1.4.32 Un cohete de masa m es disparado desde un punto de la
supercie de la tierra con una rapidez inicial V
0
haciendo un ángulo :
0
con
la vertical del lugar. Despreciando la rotación terrestre, la resistencia del aire
y el movimiento de la tierra, demuestre que la excentricidad de la trayectoria
está dada por:
c
2
= 1 +
1
2
\
2
0
:c:
2
:
0
G
2
`
2
µ
\
2
0
¡
2G`
1

.
y la trayectoria es:
: =
1
2
\
2
0
:c:
2
:
0
G`(1 ¡c cos(o ¡c))
.
24 Sistema de Partículas
Aquí R es el radio terrestre, M la masa de la tierra y G la constante de
gravitación. ¿Cuál es la ubicación del eje polar?
Ejercicio 1.4.33 Respecto al problema anterior, suponga que \
0
=
p
G`1
y :
0
= 30
c
. Demuestre entonces que el proyectil caerá de regreso a la tierra en
un punto situado a una distancia 1:3 del punto de partida, medida sobre la
supercie de la tierra. Demuestre además que la altura máxima del proyectil
sobre la supercie terrestre es de alrededor de 0.866 1.
Ejercicio 1.4.34 Una partícula de masa m se mueve en una órbita circular
de radio R
0
con rapidez V
0
atraída hacia el centro con una fuerza inversa-
mente proporcional al cuadrado de la distancia de la partícula al centro. Si
repentinamente la velocidad se reduce a la mitad, determine en termino de
R
0
y V
0
la ecuación de la nueva órbita.
Ejercicio 1.4.35 Un satélite está en órbita ecuatorial geo estacionaria, es
decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota. Dados, la
masa terrestre M, la constante de gravitación G, - la velocidad angular te-
rrestre. Determine la ecuación de la nueva órbita si la rapidez absoluta del
satélite es repentinamente aumentada al doble.
Ejercicio 1.4.36 Un satélite de masa m está en órbita circular de radio 2R
en torno a la tierra supuesta esférica, de masa M y radio R, en reposo y sin
atmósfera si la velocidad se altera en un punto de la órbita en un factor f,
determine:
a) la ecuación de la nueva órbita.
b) el rango de valores de f para los cuales el satélite chocará con la tierra.
c) el rango de valores de f para los cuales el satélite se aleja indenida-
mente.
Ejercicio 1.4.37 Un satélite está en órbita ecuatorial geo estacionaria, es
decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota. Dados, la
masa terrestre M, la constante de gravitación G, - la velocidad angular te-
rrestre . Determine la ecuación de la nueva órbita si la rapidez absoluta del
satélite es repentinamente reducida a la mitad.
1.4 Ejercicios 25
Ejercicio 1.4.38 Considere la tierra como esférica, en reposo de masa M y
radio R, sin atmósfera. Se lanza un proyectil con rapidez inicial V
0
formando
un ángulo respecto a la horizontal. Determine el arco que el proyectil recorre
hasta llegar al suelo (si lo hace). Discuta las condiciones bajo las cuales el
proyectil cae nuevamente al suelo. La constante de gravitación es G.
1.4.2. Sistemas de masa variable
Ejercicio 1.4.39 Una cadena de longitud L y masa total M se suspende
verticalmente de modo que su extremo inferior está justo a nivel del suelo. Si
la cadena se suelta, determine la reacción la acción contra el suelo mientras
la cadena se deposita cayendo por su propio peso.
Ejercicio 1.4.40 Una cadena de longitud L y masa total M está amonto-
nada sobre el suelo. Si la cadena se levanta de un extremo aplicando una
fuerza constante F hacia arriba, determine la altura que sube la cadena en
función del tiempo. Discuta sobre la altura máxima que alcanza la cadena,
supuestamente muy larga de tal modo que siempre queda cadena depositada.
Ejercicio 1.4.41 Una gota esférica de agua atraviesa una capa de nube
en reposo. Suponiendo que se condensa agua por unidad de tiempo sobre la
gota, proporcionalmente a su supercie con constante de proporcionalidad K
conocida, determine como crece el radio de la gota con el tiempo y como varía
la altura de ella a medida que transcurre el tiempo.
Ejercicio 1.4.42 Un carrito, inicialmente de masa M y en reposo sobre un
plano horizontal liso, comienza a moverse debido a que es impulsado por un
chorro continuo de masa que se le va incorporando. Dichas masas salen desde
el punto de partida (como de una ametralladora) con rapidez U
0
y a razón de
\ unidades de masa por unidad de tiempo y se incrustan en el carrito cuando
lo impactan. Determine la forma en que varían la aceleración, la velocidad y
la posición el móvil con el tiempo.
Ejercicio 1.4.43 Un cohete de masa total M de la cual una fracción 1`,
con 1 menor que uno, es de combustible, descansa verticalmente antes de
encender los motores. Si se encienden los motores que arrojan masa a razón
de unidades de masa por unidad de tiempo y con rapidez relativa al cohete
U
0
, establezca la condición que debe cumplirse para que el cohete comience
a despegar de inmediato. Para este caso, determine la máxima altura que
26 Sistema de Partículas
alcanza, suponiendo aceleración de gravedad constante y despreciando el roce
con el aire.
Ejercicio 1.4.44 Una cadena de largo total M y longitud L, exible, es
sostenida colgando de modo que su extremo inferior está justo al nivel del
suelo. Si el extremo superior de la cadena se suelta, determine la reacción
del suelo contra la parte depositada, en función del tiempo.
Ejercicio 1.4.45 Una cadena exible tiene masa total M y longitud L. La
cadena está inicialmente amontonada en el suelo. Una cuerda se hace pasar
sobre una polea lisa, uno de los extremos unido a un extremo de la cadena
y el otro extremo de la cuerda a un partícula de masa M. Si la partícula se
suelta partiendo del reposo
a) escriba la ecuación de movimiento para el extremo de la cadena.
b) determine la rapidez del extremo de la cadena en función de su posición.
1.4. Los problemas resueltos
1.4.1. Sistema de partículas
Ejercicio 1.4.1 Si cada partícula de un sistema es atraída hacia un punto
jo 0 con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia al punto 0,
demuestre que el centro de masa se mueve como si fuera una partícula del
sistema.
Solución. Para cada partícula
:
j
c
j
= ¡1:
j
:
j
es decir que cada partícula se mueve de acuerdo a
c
j
= ¡1:
j
.
Pero
:
CA
=
P
:
j
:
j
`
c
CA
=
P
:
j
c
j
`
1.4 Los problemas resueltos 27
de modo que si sumamos todas las ecuaciones, obtenemos
`c
CA
= ¡1`:
CA
o sea
c
CA
= ¡1:
CA
misma ecuación de movimiento que la de cada partícula.
N
Ejercicio 1.4.2 Un conjunto de partículas de masas m, puede deslizar li-
bremente sobre alambres paralelos, atrayéndose unas a otras con fuerzas pro-
porcionales al producto de sus masas y distancias. Demuestre que las partí-
culas efectúan oscilaciones armónicas del mismo período relativas a un plano
perpendicular a los alambres y que pasa por el centro de masa supuesto en
reposo.
Solución. Supongamos que las correderas están en dirección (A y con-
sidere dos de ellas de índices i, ,. La ecuación de movimiento de la :
j
en la
dirección (A será
:
j
Ä r
j
=
X
;6=j
1:
j
:
;
d
j;
cos o
j;
donde d
j;
indica la distancia entre las de índice i, ,, y o
j;
es el ángulo que
forma la línea de la fuerza con el eje (A.
i
j
u
i j
d
i j
x
i
x
j
Entonces podemos escribir
Ä r
j
= 1:
X
;6=j
(r
;
¡r
j
).
28 Sistema de Partículas
Por otro lado la posición A del centro de masas es
r
CA
=
P
:
j
r
j
`
=
P
r
j
`
.
entonces incluyendo i = , se tiene
Ä r
j
= 1:
X
;
(r
;
¡r
j
)
= 1:`r
CA
¡1:`r
j
.
es decir
Ä r
j
+1:`(r
j
¡r
CA
) = 0.
prueba lo pedido, porque
.
2
= 1:`
es independiente de i.
N
Ejercicio 1.4.3 Dos partículas iguales se atraen con una fuerza inversa-
mente proporcional al cuadrado de su distancia. Si las partículas deslizan
sobre correderas lisas en ángulo recto, demuestre que el centro de masa des-
cribe una cónica con su foco en la intersección de las correderas.
Solución. Considere la gura. Sea r = d cos o. n = d sino entonces tene-
mos por aplicación de la segunda Ley de Newton que
d
u
1.4 Los problemas resueltos 29
:Ä r = ¡1 cos o = ¡
/
d
2
cos o = ¡
/
d
3
r
:Ä n = ¡1 sino = ¡
/
d
2
sino = ¡
/
d
3
n
por otro lado r
CA
=
a
2
y n
CA
=
&
2
, :
CA
=
o
2
entonces podemos escribir
Ä r
CA
= ¡
/
8::
3
CA
r
CA
.
Ä n
CA
= ¡
/
8::
3
CA
n
CA
.
que equivale a
c
CA
= ¡
/
8::
3
CA
:
CA
.
O sea el centro de masas es atraído hacia el origen con una fuerza inversa-
mente proporcional al cuadrado de su distancia al origen. Problema que se
estudia en campo central de fuerzas y se demuestra allí que la trayectoria es
necesariamente una sección cónica.
N
Ejercicio 1.4.4 Dos partículas de igual masa deslizan sobre correderas lisas
perpendiculares que se interceptan en 0. Demuestre que si las partículas se
atraen y ellas parten desde el reposo desde posiciones cualquiera sobre las
correderas, ellas llegarán simultáneamente a la intersección.
Solución. Con una gura análoga a la del problema anterior, tenemos
que
:
1
Ä r = ¡1 cos o = ¡1
r
d
:
2
Ä n = ¡1 sin o = ¡1
n
d
de donde
:
1
Ä rn ¡:
2
Ä nr = 0.
30 Sistema de Partículas
Como las masas son iguales entonces
Ä rn ¡ Ä nr = 0.
d
dt
( _ rn ¡ _ nr) = 0.
Entonces _ rn ¡ _ nr es constante e igual a cero porque las partículas partieron
del reposo, o sea
_ rn ¡ _ nr = 0.
o bien
_ r
r
=
_ n
n
que puede integrarse dando
ln n = ln c + ln r.
n = cr
o sea si r = 0 entonces simultáneamente n = 0.
N
Ejercicio 1.4.5 Dos partículas de masa m cada una se mueven sobre las
correderas lisas perpendiculares OX y OY y se atraen con una fuerza propor-
cional a su distancia, siendo K la constante de proporcionalidad. Si inicial-
mente:
r(0) = c. n(0) = c.
_ r(0) = ¡\
0
. _ n(0) = 0.
a) Determine r(t) , n(t) y b) Determine la ecuación cartesiana de la trayec-
toria del centro de masa del sistema.
Solución. Similarmente tendremos
:Ä r = ¡1 cos o = ¡1d cos o = ¡1r
:Ä n = ¡1 sino = ¡1d sino = ¡1n
de modo que
r(t) = ¹cos .t +1sin .t.
n(t) = ( cos .t + 1sin.t.
_ r(t) = .(¡¹sin.t +1cos .t).
_ n(t) = .(¡( sin .t +1cos .t)
1.4 Los problemas resueltos 31
y colocando las condiciones iniciales dadas
c = ¹.
c = (.
¡\
0
= .1.
0 = .1
entonces
a)
r(t) = c cos .t ¡
\
0
.
sin.t.
n(t) = c cos .t.
b) Las coordenadas del centro de masas son
r
CA
=
r
2
=
1
2
c cos .t ¡
\
0
2.
sin.t.
n
CA
=
n
2
=
1
2
c cos .t.
de donde debemos eliminar t, obteniendo
r
CA
= n
CA
¡
\
0
2.
s
1 ¡
µ
2n
CA
c

2
.
que se puede escribir así
n
2
(1 + (
\
0
c.
)
2
) ¡2nr +r
2
= (
\
0
2.
)
2
.
Esto es se trata de una elipse.
N
Ejercicio 1.4.6 Dos partículas de igual masa están unidas por un resorte
de constante k y largo natural a. Además actúa entre ambas partículas una
fuerza amortiguadora proporcional a la rapidez de la variación de la distan-
cia entre ellas. El sistema se coloca en movimiento dándole a una de las
partículas una velocidad V
0
perpendicular a la línea que une las partículas.
Determine V
0
si después de un tiempo muy largo, el largo del resorte es 2a.
32 Sistema de Partículas
Solución. Mirado desde el centro de masas, que por viajar a velocidad
constante ·
G
=
1
2
\
0
es un sistema inercial, tenemos que las partículas al
comienzo y al nal (una vez que las oscilaciones terminan) giran en circun-
ferencias alrededor de el. Así al comienzo
1
G
= :
1
2
\
0
c
2
+:
1
2
\
0
c
2
=
1
2
:\
0
c.
Al nal, si \ son las rapideces respecto a G, entonces
1
G
= :\ c +:\ c = 2:\ c.
Como el momentum angular es constante
\ =
1
4
\
0
.
Además, para el movimiento circular de cada partícula
:
\
2
c
= 1(2c ¡c).
luego
\ =
r
1c
2
:
y nalmente
\
0
= 4\ = 4c
r
1
:
.
N
Ejercicio 1.4.7 Dos partículas A y B de idéntica masa m, están unidas
entre sí por una cuerda inextensible de largo a. La partícula A se mueve por
una corredera horizontal lisa OX, mientras que la partícula B se mueve por
una corredera vertical lisa OY, ambas en un plano vertical. Inicialmente B
está en O y (¹ = c, con el sistema en reposo. Si o es el ángulo en B:
1.4 Los problemas resueltos 33
Y
X
O
B
A
u
m
m
problema
a) Calcular en función de o las reacciones que ejercen las correderas sobre
las partículas. b) Calcular la tensión en la cuerda en función de o.
Solución. Llamemos `
¹
. `
1
. las reacciones normales de las correderas
sobre las partículas y 1 la tensión de la cuerda. Tenemos
r
¹
= c sino. n
1
= ¡c cos o.
de allí calculamos
_ r
¹
= c
_
o cos o. _ n
1
= c
_
o sino.
y conservación de energía da
1 =
1
2
:c
2
_
o
2
cos
2
o +
1
2
:c
2
_
o
2
sin
2
o ¡:oc cos o = 0.
de donde despejamos
_
o
2
=
2o
c
cos o.
La segunda ley aplicada a cada partícula da
:Ä r
¹
= ¡1 sin o.
0 = `
¹
¡:o ¡1 cos o.
0 = `
1
+1 sino
:Ä n
1
= 1 cos o ¡:o
34 Sistema de Partículas
de la primera
1 = ¡
:
sino
Ä r
¹
= ¡
:
sino
d
2
dt
2
c sin o.
como se conoce
_
o estas derivadas se hacen resultando
1 = 3:o cos o.
y entonces
`
¹
= :o + 3:o cos
2
o.
`
1
= ¡3:o cos o sino.
N
Ejercicio 1.4.8 Se tiene el sistema de dos partículas :
1
y :
2
de la gura
en que el resorte, de constante k no tiene masa. Determinar el valor mínimo
de la compresión X del resorte, medido respecto de su largo natural, para que
al soltar m
1
se despegue m
2
.
m
m
1
2
problema
Solución. Llamemos n a la coordenada de :
1
. Inicialmente
n(0) = |
0
¡
:
1
o
/
¡A. _ n(0) = 0.
Esto porque el peso de :
1
ya comprime el resorte en
n
1
j
I
. Sea `
2
la reacción
del suelo sobre :
2
, entonces las ecuaciones de movimiento (antes que :
2
1.4 Los problemas resueltos 35
despegue) son
:
1
Ä n
1
= ¡:
1
o +/(|
0
¡n).
0 = ¡/(|
0
¡n) ¡:
2
o +`
2
.
Debemos integrar la primera que la reescribimos así
Ä n
1
+
/
:
1
n = ¡o +
/|
0
:
1
.
que tiene solución particular
n
1j
= |
0
¡
:
1
o
/
.
y solución homogénea
n
1I
= ¹cos
r
/
:
1
t +1sin
r
/
:
1
t.
luego la solución general es
n(t) = |
0
¡
:
1
o
/
+¹cos
r
/
:
1
t +1sin
r
/
:
1
t.
Como la velocidad inicial es cero debe ser 1 = 0. luego
n(t) = |
0
¡
:
1
o
/
+¹cos
r
/
:
1
t.
imponiendo condición inicial resulta
|
0
¡
:
1
o
/
+¹ = |
0
¡
:
1
o
/
¡A
de donde ¹ = ¡A entonces
n(t) = |
0
¡
:
1
o
/
¡A cos
r
/
:
1
t.
Ahora podemos evaluar la reacción normal en función del tiempo
`
2
= /(|
0
¡n) +:
2
o
= /(
:
1
o
/
+A cos
r
/
:
1
t) +:
2
o
= (:
1
+:
2
)o +/A cos
r
/
:
1
t.
36 Sistema de Partículas
que muestra que `
2
comienza a disminuir con el tiempo y que se anularía
con el mínimo valor de A si
(:
1
+:
2
)o ¡/A
m¶³n
= 0.
luego
A
m¶³n
=
(:
1
+:
2
)o
/
.
N
Ejercicio 1.4.9 Tres partículas iguales están inicialmente en línea recta,
igualmente espaciadas sobre un plano horizontal liso y unidas por dos hilos
de largos a. La partícula del medio está inicialmente está en reposo, y a las
partículas externas se les da una velocidad V
0
perpendicular a la línea que
las une. Calcule la velocidad con que chocan las partículas.
Solución. Al partir si r es la dirección perpendicular a la línea que une
las partículas entonces
1
a
= 2:\
0
1 =
1
2
:\
2
0
+
1
2
:\
2
0
= :\
2
0
.
Justo antes del choque, Las tres partículas tienen la misma componente de
velocidad en r, llamémosla n, y dos partículas tienen la misma rapidez · en
el eje n entonces
1
a
= 3:n
1 = 3
1
2
:n
2
+ 2
1
2

2
.
Conservación de 1
a
y 1 implica
n =
2
3
\
0
y
3
2
(
2
3
\
0
)
2

2
= \
2
0
entonces
· =
1
3
p
3\
0
.
N
1.4 Los problemas resueltos 37
1.4.2. Movimiento en un campo central de Fuerza
Ejercicio 1.4.10 Una partícula describe una órbita circular en un campo
de fuerzas dado por
1(:) = ¡
/
:
2
.
Demostrar que si k disminuye bruscamente a la mitad de su valor inicial, la
órbita de la partícula se hace parabólica.
Solución. Sea /
0
el valor inicial de la constante. Para una órbita circular
:
·
2
:
=
/
0
:
2
.
1 =
1
2

2
¡
/
0
:
= ¡
/
0
2:
< 0.
Si / disminuye a la mitad, la energía cinética queda igual
1 =
/
0
2:
.
y la energía potencial sera
\ = ¡
/
0
2:
.
luego la energía es cero, por lo tanto la órbita es parabólica.
N
Ejercicio 1.4.11 Calcular explícitamente la media temporal (o sea, la me-
dia en un periodo completo) de la energía potencial de una partícula que
se mueve sobre una órbita elíptica en un campo central en el que la fuerza
obedece la ley inversa del cuadrado de la distancia. Expresar el resultado en
función de la constante de proporcionalidad de la fuerza y del semieje mayor
de la elipse. Efectuar un cálculo similar para la energía cinética.
Solución. Tenemos
: =
|
2
0
:/
1
1 ¡c cos o
.
|
0
= ::
2
_
o.
38 Sistema de Partículas
Además
\ = ¡
/
:
.
1 =
1
2
(:·
2
) =
1
2
:_ :
2
+
1
2
::
2
_
o
2
=
1
2
:
µ
d:
do

2
_
o
2
+
1
2
::
2
_
o
2
=
1
2
Ã
1
:
4
µ
d:
do

2
+
1
:
2
!
|
2
0
:
pero
d:
do
= ¡
|
2
0
c sino
:/ (1 ¡c cos o)
2
= ¡
:/
|
2
0
c sin o:
2
1 =
1
2
µ
:
2
/
2
|
4
0
c
2
sin
2
o +
1
:
2

|
2
0
:
entonces
< \ =
1
1
Z
T
0
\ dt =
1
1
Z

0
\
_
o
do
= ¡
:/
1|
0
Z

0
:do
= ¡
|
0
1
Z

0
1
1 ¡c cos o
do = ¡
|
0
1
2:
p
1 ¡c
2
.
Similarmente para la energía cinética resulta
< 1 =
1
1
Z

0
1
_
o
do =
1
2
|
0
1
2:
p
1 ¡c
2
N
Ejercicio 1.4.12 Dos partículas iguales que se mueven bajo la inuencia
de la atracción gravitacional mutua, describen órbitas circulares una en torno
1.4 Los problemas resueltos 39
de la otra con un período t. Si repentinamente se detienen y caen una sobre
la otra, demostrar que chocarán después de un tiempo
t
4
p
2
.
Solución. Si / representa la constante de la ley de fuerza, y 2c la distancia
inicial, entonces inicialmente
:
·
2
c
=
/
4c
2
.
· =
r
/
4:c
.
de modo que el periodo es
t =
2:c
·
= 2:c
r
4:c
/
.
Si se detienen, caen una hacia la otra de manera que
:Ä : = ¡
/
4:
2
. _ :(0) = 0. :(0) = c.
Podemos integrar porque
Ä : =
1
2
d
d:
_ :
2
.
luego
:
1
2
_ :
2
=
/
4
µ
1
:
¡
1
c

.
_ : = ¡
s
/
2:
µ
1
:
¡
1
c

.
separamos variables
d:
q
I
2n
¡
1
v
¡
1
o
¢
= ¡dt.
entonces
t =
Z
o
0
d:
q
I
2n
¡
1
v
¡
1
o
¢
.
40 Sistema de Partículas
sea : = c.
t = c
r
2:c
/
Z
1
0
d.
q
1
:
¡1
=
t
2:
p
2
Z
1
0
d.
q
1
:
¡1
=
t
2:
p
2
:
2
=
t
4
p
2
.
N
Ejercicio 1.4.13 Dos masas que se atraen, :
1
y :
2
(:
1
+ :
2
= `), están
separadas una distancia r
0
y se las suelta a partir del reposo. Demostrar que
cuando la distancia sea r menor que r
0
, las velocidades serán
·
1
= :
2
r
2G
`
(
1
:
¡
1
:
0
).
·
2
= :
1
r
2G
`
(
1
:
¡
1
:
0
).
Solución. Tenemos, para un origen en el centro de masa
:
1
Ä :
1
= ¡
G:
1
:
2
:
2
.
:
2
Ä :
2
= ¡
G:
1
:
2
:
2
.
donde : = :
1
+:
2
y
:
1
=
:
2
`
:. :
2
=
:
1
`
:.
de manera que las dos ecuaciones se reducen a una sola
Ä : = ¡
G`
:
2
.
como
Ä : =
1
2
d
d:
_ :
2
.
integramos la ultima obteniendo
_ : = ¡
s
2G`
µ
1
:
¡
1
:
0

.
1.4 Los problemas resueltos 41
y de aquí se obtiene
_ :
1
=
:
2
`
_ : = ¡
:
2
`
s
2G`
µ
1
:
¡
1
:
0

= ¡:
2
s
2G
`
µ
1
:
¡
1
:
0

.
_ :
2
=
:
1
`
_ : = ¡
:
1
`
s
2G`
µ
1
:
¡
1
:
0

= ¡:
1
s
2G
`
µ
1
:
¡
1
:
0

.
que prueban el resultado.
Ejercicio 1.4.14 Demuestre que la velocidad aerolar es constante en el
caso de una partícula que se mueve bajo la acción de una fuerza atractiva
dada or 1(:) = ¡/:. Calcule las medias temporales de las energías cinética
y potencial y comparar con los resultados que da el teorema del virial.
Solución. Lo primero es cierto para todas las fuerzas centrales porque se
conserva

|
0
. Para obtener las órbitas es preferible usar coordenadas cartesia-
nas siendo
:Ä r = ¡/r.
:Ä n = ¡/n.
de donde las soluciones son
r = ¹cos(.t ¡c).
n = 1cos(.t ¡).
además
_ r = ¡.¹sin(.t ¡c).
_ n = ¡.1sin(.t ¡).
con . =
p
/:. El periodo será 1 = 2:. y los promedios solicitados serán
< \ =
1
2
1 < :
2
=
1
2
/ < ¹
2
cos
2
(.t ¡c) +1
2
cos
2
(.t ¡) .
< 1 =
1
2
: < ·
2
=
1
2
: < .
2
¹
2
sin
2
(.t ¡c) +.
2
1
2
sin
2
(.t ¡) .
pero
< cos
2
.t =< sin
2
.t =
1
2
.
42 Sistema de Partículas
resultando
< \ =
1
4
/(¹
2
+1
2
).
< 1 =
1
4
:.
2

2
+1
2
) =< \ .
Las constantes ¹ y 1 pueden relacionarse con la energía 1 de acuerdo a
1 =
1
2
:.
2

2
sin
2
(.t ¡c) +1
2
sin
2
(.t ¡)) +
1
2
/(¹
2
cos
2
(.t ¡c) +1
2
cos
2
(.t ¡))
=
1
2
/(¹
2
sin
2
(.t ¡c) +1
2
sin
2
(.t ¡)) +
1
2
/(¹
2
cos
2
(.t ¡c) +1
2
cos
2
(.t ¡))
=
1
2

2
+
1
2
/1
2
de modo que nalmente
< 1 =< \ =
1
2
1.
N
N
Ejercicio 1.4.15 Estudiar el movimiento de una partícula repelida por un
centro de fuerzas de acuerdo con la ley 1(:) = /:. Demostrar que la órbita
sólo puede ser hiperbólica.
Solución. Aquí también conviene usar coordenada cartesianas
:Ä r = /: cos o = /r.
:Ä n = /: sino = /n.
Ambas pueden integrarse siendo /: = j en la forma
r = ¹c
jt
+1c
¡jt
.
n = (c
jt
+1c
¡jt
.
Para determinar la trayectoria, debemos eliminar t entre esas dos ecuaciones.
Para ello las escribimos
¹c
2jt
¡rc
jt
+1 = 0.
(c
2jt
¡nc
jt
+1 = 0.
1.4 Los problemas resueltos 43
y resolviendo ecuaciones de segundo grado tenemos
c
jt
=
r +
p
r
2
¡4¹1

=
n +
p
n
2
¡4(1
2(
.
y haciendo algo de álgebra
r

¡
n
2(
=
p
n
2
¡4(1
2(
¡
p
r
2
¡4¹1

.
¡
1
2
rn
¹(
= ¡
1
(
¡
1
2
p
(n
2
¡4(1)
(
p
(r
2
¡4¹1)
¹
¡
1
¹
.
reordenando
21( + 2¹1 ¡rn = ¡
p
(n
2
¡4(1)
p
(r
2
¡4¹1)
elevando al cuadrado y reordenando
4¹1n
2
+ 4(1r
2
¡4(1( +¹1)rn = ¡4 (¹1 ¡1()
2
.
que es la ecuación de una hipérbola porque el lado derecho es negativo.
N
Ejercicio 1.4.16 Una partícula se mueve bajo la inuencia de una fuerza
central dada por
1(:) = ¡
/
:
a
.
Demuestre que si la órbita es circular y pasa por el centro de fuerzas, entonces
: = 5.
Solución. La ecuación de Binet para n = 1: es
d
2
n
do
2
+n = ¡
:1(
1
&
)
|
2
0
n
2
.
Si la partícula describe una circunferencia de radio 1 donde está el centro de
fuerza, la ecuación puede escribirse
: = 21cos o.
o sea
n =
1
21cos o
.
44 Sistema de Partículas
derivando
dn
do
=
1
21cos
2
o
sino.
d
2
n
do
2
=
1
21cos o
+
1
1cos
3
o
sin
2
o
=
1
21cos o
+
1 ¡cos
2
o
1cos
3
o
= ¡
1
21cos o
+
1
1cos
3
o
= ¡n + 81
2
n
3
.
de aquí sigue
81
2
n
3
= ¡
:1(
1
&
)
|
2
0
n
2
.
1(
1
n
) = ¡
81
2
|
2
0
:
n
5
.
1(:) = ¡
81
2
|
2
0
::
5
.
N
Ejercicio 1.4.17 Suponga un cometa que describe una órbita parabólica en
el mismo plano que la órbita terrestre. Si la menor distancia del cometa al
Sol es 1
T
donde 1
T
es el radio de la órbita de la Tierra (supuesta circular)
y < 1, demostrar que el tiempo que el cometa pasa dentro de la órbita
terrestre viene dado por
p
2(1 ¡)(1 + 2)3: años
Solución. La ecuación de la órbita del cometa será de la forma (una
parábola)
: =
c
1 ¡cos o
.
pero debe ser
:
m¶³n
=
c
2
= 1
T
.
o sea
: =
21
T
1 ¡cos o
.
1.4 Los problemas resueltos 45
Los puntos (o
1
y 2:¡o
1
) donde la órbita del cometa cruza la órbita terrestre
están dados por
1
T
=
21
T
1 ¡cos o
1
.
de donde
cos o
1
= 1 ¡2.
Por otro lado, el elemento de área barrida por el cometa es
d¹ =
1
2
j: £·j dt =
|
0
2:
dt.
donde
|
2
0
:/
= 21
T
.
y
d¹ =
1
2
:
2
do.
de modo que
1
2
:
2
do =
|
0
2:
dt.
de aquí sigue
dt =
:
|
0
:
2
dt =
|
3
0
:/
2
(
1
1 ¡cos o
)
2
do.
luego el tiempo será
t =
|
3
0
:/
2
Z
2¬¡0
1
0
1
(
1
1 ¡cos o
)
2
do =
|
3
0
:/
2
1
3
1 + 3 tan
2 1
2
o
1
tan
3 1
2
o
1
El factor que multiplica lo anterior está relacionado con el período terrestre.
En efecto
|
2
0
:/
= 21
T
=)|
0
=
p
:/21
T
.
entonces
|
3
0
:/
2
=
r
:21
T
/
21
T
=
r
21
T
G`
S
21
T
.
y el periodo terrestre está dado por
1
T
=
2:1
T
p
G`
S
p
1
T
.
46 Sistema de Partículas
luego
t =
p
2
1
T
:
1
3
1 + 3 tan
2 1
2
o
1
tan
3 1
2
o
1
pero
cos o
1
= 1 ¡2. tan
o
1
2
=
r
1 ¡cos o
1
1 + cos o
1
=
r
2
2 ¡2
y reemplazando tan
0
1
2
resulta nalmente
t = 1
T
(1 + 2)
p
2(1 ¡)
3:
.
N
Ejercicio 1.4.18 Estudiar el movimiento de una partícula en un campo de
fuerzas centrales que sigue la ley de proporcionalidad inversa del cuadrado de
la distancia, si además se superpone otra fuerza de magnitud inversamente
proporcional al cubo de la distancia entre la partícula y el centro de fuerzas.
Es decir,
1(:) = ¡
/
:
2
¡
\
:
3
con / 0.Demuestre que la trayectoria es una elipse que rota o precesa.
Solución. La ecuación de Binet para la órbita será
d
2
n
do
2
+n = ¡
:1(
1
&
)
|
2
0
n
2
=
:
|
2
0
n
2
(/n
2
+\n
3
)
=
:/
|
2
0
+
\:
|
2
0
n.
De aquí sigue
d
2
n
do
2
+ (1 ¡
\:
|
2
0
)n =
:/
|
2
0
cuya solución es
n =
1
:
=
:/
(|
2
0
¡\:)
+¹cos
s
(1 ¡
\:
|
2
0
)o.
y si
An
|
2
0
¿ 1 corresponde a una curva parecida a una elipse pero que no se
cierra en una vuelta completa.
1.4 Los problemas resueltos 47
N
Ejercicio 1.4.19 Determine la expresión de la fuerza de un campo central
que permita a una partícula describir una órbita espiral dada por : = /o,
siendo k una constante.
Solución. De nuevo, la ecuación de Binet es la clave
d
2
n
do
2
+n = ¡
:1(
1
&
)
|
2
0
n
2
.
siendo
n =
1
:
=
1
/o
.
dn
do
= ¡
1
/o
2
.
d
2
n
do
2
=
2
/o
3
= 2/
2
n
3
.
por lo tanto
¡
:1(
1
&
)
|
2
0
n
2
= 2/
2
n
3
+n.
despejando
1(
1
n
) = ¡
|
2
0
:
(2/
2
n
5
+n
3
).
1(:) = ¡¡
|
2
0
:
(
2/
2
:
5
+
1
:
3
).
N
Ejercicio 1.4.20 Determine la expresión de la fuerza de un campo central
que permita a una partícula describir una órbita espiral logarítmica dada por
: = 1c
o0
siendo k y a constantes.
Solución. Es análogo, donde ahora
n =
1
:
=
1
1
c
¡o0
.
dn
do
= ¡
c
1
c
¡o0
d
2
n
do
2
=
c
2
1
c
¡o0
= c
2
n.
48 Sistema de Partículas
por lo tanto
¡
:1(
1
&
)
|
2
0
n
2
= c
2
n +n.
despejando
1(
1
n
) = ¡
|
2
0
:
(c
2
+ 1)n
3
.
1(:) = ¡
|
2
0
:
(c
2
+ 1)
1
:
3
.
N
Ejercicio 1.4.21 Una partícula de masa unidad se desplaza desde el in-
nito a lo largo de una recta que, de seguir, haría que la partícula pasase a
una distancia /
p
2 de un punto P. Si la partícula es atraída hacia P con
una fuerza proporcional a
I
v
5
y el momento angular respecto de P es
p
// ,
demuestre que la trayectoria está dada por
: = / coth(o
p
2).
Solución. La ecuación de Binet será
d
2
n
do
2
+n = ¡
:1(
1
&
)
|
2
0
n
2
=
/n
5
I
b
2
n
2
= /
2
n
3
.
o sea
d
2
n
do
2
+n ¡/
2
n
3
= 0.
O la resolvemos, problema dicil, o comprobamos que
n =
1
/
tanh(o
p
2).
es solución. Comprobaremos:
dn
do
=
1
/
p
2
(1 ¡tanh
2
(o
p
2)) =
1
/
p
2
(1 ¡/
2
n
2
).
d
2
n
do
2
=
1
p
2
(¡2/n)
1
/
p
2
(1 ¡/
2
n
2
) = n
¡
¡1 +/
2
n
2
¢
.
1.4 Los problemas resueltos 49
que prueba que se trata de una solución. Faltaría probar que la asíntota de
la trayectoria pasa a distancia /
p
2 del origen. Notemos que : = 1=)n = 0
o o =) 0 sea la asíntota es una recta paralela al eje (A (el eje polar). La
distancia al origen de esa recta se obtiene haciendo o ! 0 en : sin o esto es
la distancia es
d = l¶³m
0!0
(/ coth
o
p
2
sino) = /
p
2.
N
Ejercicio 1.4.22 Una partícula es atraída hacia un centro jo de fuerzas
con una fuerza proporcional a la distancia de la partícula al centro. Demuestre
que la trayectoria es una curva plana que puede ser representada por las
ecuaciones:
r = ¹cos(:t +c).
n = 1sin(:t +)
Solución. Las ecuaciones de movimiento en coordenadas cartesianas se-
rán
:Ä r = ¡/r.
:Ä n = ¡/n.
que tienen soluciones de la forma dada si /: = :
2
.
N
Ejercicio 1.4.23 Determine la fuera central si la órbita es una circunfe-
rencia y el centro de fuerza está situado sobre la circunferencia.
Solución. En realidad este problema está repetido. La ecuación de Binet
para n = 1: es
d
2
n
do
2
+n = ¡
:1(
1
&
)
|
2
0
n
2
.
Si la partícula describe una circunferencia de radio 1 donde está el centro
de fuerza, la ecuación puede escribirse
: = 21cos o.
o sea
n =
1
21cos o
.
50 Sistema de Partículas
derivando
dn
do
=
1
21cos
2
o
sino.
d
2
n
do
2
=
1
21cos o
+
1
1cos
3
o
sin
2
o
=
1
21cos o
+
1 ¡cos
2
o
1cos
3
o
= ¡
1
21cos o
+
1
1cos
3
o
= ¡n + 81
2
n
3
.
de aquí sigue
81
2
n
3
= ¡
:1(
1
&
)
|
2
0
n
2
.
1(
1
n
) = ¡
81
2
|
2
0
:
n
5
.
1(:) = ¡
81
2
|
2
0
::
5
.
N
Ejercicio 1.4.24 Una partícula es atraída hacia un centro jo de fuerza 0
por una fuerza de forma /:
2
. La partícula es lanzada desde un punto P con
una velocidad. de magnitud \
0
en un ángulo :
0
respecto de (1. Demuestre
que la órbita es una elipse si (1 · 2/(:\
2
0
). Determine además, en térmi-
nos de :, /, \
0
,:
0
, y (1 = :
0
la excentricidad de la órbita y la inclinación
del eje mayor respecto de (1.
Solución. Evaluamos según las condiciones iniciales
1 =
1
2
:\
2
0
¡
/
:
0
.
|
0
= ::
0
\
0
sin:
0
.
La excentricidad es
c
2
= 1 +
21|
2
0
:/
2
= 1 +
2(
1
2
:\
2
0
¡
I
v
0
)|
2
0
:/
2
.
1.4 Los problemas resueltos 51
La órbita será una elipse si 1 < 0, es decir si
(
1
2
:\
2
0
¡
/
:
0
) < 0 =):
0
<
2/
:\
2
0
.
Si además reemplazamos |
0
se obtiene
c =
s
1 +
2(
1
2
:\
2
0
¡
I
v
0
)::
2
0
\
2
0
sin
2
:
0
/
2
.
La ecuación de la órbita es
: =
|
2
0
:/
1
1 ¡c cos(o ¡c)
=
::
2
0
\
2
0
sin
2
:
0
/
1
1 ¡c cos(o ¡c)
.
y el ángulo c queda determinado de
:
0
=
::
2
0
\
2
0
sin
2
:
0
/
1
1 ¡c cos c
.
que es una ecuación que dejamos planteada por si alguien quiere resol-
verla.
N
Ejercicio 1.4.25 Admitiendo que la tierra es una esfera ja de radio R y
despreciando la resistencia del aire, considere el lanzamiento de un proyectil
con rapidez inicial \
0
formando un ángulo :
0
con la vertical del lugar. Si
\
2
c
=
2G`
1
.
donde G es la constante de gravitación, M la masa terrestre y \
0
< \
c
,
demuestre que la excentricidad y la ecuación de la trayectoria del proyectil
son:
c =
q
1 ¡sin
2
(2) sin
2
(:
0
).
1: =
(1 ¡c cos(o ¡c))
2 sin
2
() sin
2
(:
0
)
52 Sistema de Partículas
siendo
sin = \
0
\
c
.
sin c = sin
2
sin(2:
0
)c.
Aquí: c representa la inclinación del semieje mayor, :
0
ángulo de lanzamiento
respecto a la vertical.
Solución. Podemos usar los resultados del problema anterior pero colo-
cando / = G`: y :
0
= 1. Así tenemos
c =
s
1 +
(:\
2
0
¡
2GAn
1
):1
2
\
2
0
sin
2
:
0
G
2
`
2
:
2
=
s
1 +
4(\
2
0
¡
2GA
1
)1
2
\
2
0
sin
2
:
0
4G
2
`
2
=
s
1 +
4(\
2
0
¡\
2
c
)\
2
0
sin
2
:
0
\
4
c
=
s
1 ¡4(1 ¡
\
2
0
\
2
c
)
\
2
0
\
2
c
sin
2
:
0
=
q
1 ¡4(1 ¡sin
2
) sin
2
sin
2
:
0
c =
q
1 ¡sin
2
2 sin
2
:
0
.
Pura álgebra. Además
|
2
0
:/
=
21
2
\
2
0
sin
2
:
0
2G`
=
21\
2
0
sin
2
:
0
\
2
¤
= 21sin
2
sin
2
:
0
.
por lo cual la ecuación de la trayectoria será
: =
21sin
2
sin
2
:
0
1 ¡c cos(o ¡c)
Aquí c representa la inclinación del semi eje mayor de la cónica.
1.4 Los problemas resueltos 53
Para o = 0, : = 1
1 =
2 sin
2
sin
2
:
0
1 ¡c cos c
=)
1 ¡2 sin
2
sin
2
:
0
= c cos c
cos c =
1 ¡2 sin
2
sin
2
:
0
p
1 ¡sin
2
2 sin
2
:
0
sin
2
c = 1 ¡
(1 ¡2 sin
2
sin
2
:
0
)
2
1 ¡sin
2
2 sin
2
:
0
=
1 ¡sin
2
2 sin
2
:
0
¡(1 ¡2 sin
2
sin
2
:
0
)
2
c
2
bastante álgebra¢ ¢ ¢ =)
sin
2
c =
4 sin
4
sin
2
:
0
cos
2
:
0
c
2
.
sin c =
sin
2
sin 2:
0
c
.
N
Ejercicio 1.4.26 Con respecto al problema anterior, \
0
< \
c

p
2 demues-
tre que el ángulo de disparo para tener un alcance máximo está dado por:
sin :
0
=
1
p
2
1
p
1 ¡(\
0
\
c
)
2
.
y el ángulo para la altura máxima por
sin(c) =
(\
0
\
c
)
2
1 ¡(\
0
\
c
)
2
.
¿ Qué ocurre sí \
0
¸ \
c

p
2 ?
Solución. Debemos maximizar
sinc =
sin
2
sin 2:
0
c
.
respecto a :
0
siendo
c =
q
1 ¡sin
2
2 sin
2
:
0
.
Derivamos
d
d:
0
sin 2:
0
p
1 ¡sin
2
2 sin
2
:
0
= 0.
54 Sistema de Partículas
N
es bastante trabajo, pero resulta
sin:
0
=
1
p
2 cos
=
1
p
2
p
1 ¡\
2
0
\
2
c
.
El máximo resultará al reemplazar en
sinc =
sin
2
sin2:
0
p
1 ¡sin
2
2 sin
2
:
0
.
con más algebra resulta
sinc =
sin
2

cos
2

=
\
2
0
\
2
c
1 ¡\
2
0
\
2
c
Ejercicio 1.4.27 Una partícula de masa m se mueve en una órbita circular
de radio R con rapidez V
0
atraída hacia el centro con una fuerza inversamente
proporciona al cuadrado de la distancia de la partícula al centro. Si repenti-
namente la rapidez se reduce a la mitad, determine en términos de 1
0
y \
0
:
la ecuación de la nueva órbita, su excentricidad y la distancia mínima de la
partícula al centro durante el movimiento siguiente.
Solución. Para la órbita circular
:
·
2
0
1
0
=
/
1
2
0
.
entonces
·
0
=
r
/
:1
0
que reducida a la mitad implica
1 =
1
2
:
1
4
/
:1
0
¡
/
1
0
= ¡
7
8
/
1
0
|
0
= :1
0
1
2
r
/
:1
0
=
1
2
p
:1
0
/.
1.4 Los problemas resueltos 55
luego
c
2
= 1 +
2(¡
7
8
I
1
0
)
1
4
:1
0
/
:/
2
=
9
16
=)c =
3
4
.
y
|
2
0
:1
=
1
4
:1
0
/
:/
=
1
4
1
0
.
luego la nueva órbita es (tomando c = 0)
: =
1
4
1
0
1
1 ¡
3
4
cos o
=
1
0
4 ¡3 cos o
.
N
Ejercicio 1.4.28 Una partícula de masa : = 1 es atraída por una fuerza
inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a un punto jo 0 y se
mueve describiendo la elipse:
: =
100
1 ¡
1
2
cos o
.
Si en el punto más alejado de su trayectoria, la rapidez de la partícula es
\ = 1, determine la constante de la ley de fuerza. Si en el punto más alejado,
la rapidez de la partícula es duplicada, determine la ecuación de la nueva
órbita.
Solución. Aquí como : = 1
|
2
0
/
= 100.
el punto más alejado es
:
m¶ax
=
100
1 ¡
1
2
= 200.
luego
|
0
= j:: £·j = 200 =)
/ =
(|
0
)
2
100
=
200
2
100
= 400.
56 Sistema de Partículas
Si en el punto más alejado la rapidez se hace \ = 2.calculamos
|
0
= j:: £·j = 200 £2 = 400.
1 =
1
2

2
¡
/
:
=
1
2
4 ¡
400
200
= 0 !
c = 1.
|
2
0
:/
=
(400)
2
400
= 400.
de modo que la nueva órbita es
: =
400
1 ¡cos(o ¡c)
.
una parábola. Para determinar el ángulo c consideramos que en o = 0,
: = 200 de modo que
200 =
400
1 ¡cos(c)
de donde c = : y nalmente
: =
400
1 + cos(o)
.
N
Ejercicio 1.4.29 Una partícula de masa m se mueve en una órbita circular
de radio 1
0
con rapidez \
0
atraída hacía el centro con una fuerza inversa-
mente proporcional al cuadrado de la distancia de la partícula al centro. Si
repentinamente la rapidez de la partícula se aumenta a \ =
p
c\
0
siendo
c 1, demuestre que si c ¸ 2 la partícula se aleja hasta el innito. En
cambio si c < 2 , determine la ecuación de la nueva órbita en términos de
1
0
, \
0
y c.
Solución. Tenemos para la órbita circular
\
0
=
r
/
:1
0
.
la nueva rapidez
\ =
p
c
r
/
:1
0
.
1.4 Los problemas resueltos 57
1 =
1
2
c
/
1
0
¡
/
1
0
.
|
0
= :1
0
p
c
r
/
:1
0
.
La excentricidad es
c
2
= 1 +
2(
1
2
c
I
1
0
¡
I
1
0
)(:1
0
p
c
q
I
n1
0
)
2
:/
2
= (c ¡1)
2
.
Entonces
c = c ¡1.
que es una parábola o hipérbola si c ¸ 2. Si c < 2 resultará
: =
|
2
0
:/
1
1 ¡(c ¡1) cos o
=
1
0
c
1 ¡(c ¡1) cos o
.
N
Ejercicio 1.4.30 Determine las posibles leyes de fuerza central si una par-
tícula describe bajo su acción una circunferencia, con el centro de fuerzas en
el interior del círculo.
Solución. Si el origen está sobre un diámetro a distancia d del centro, la
ecuación de la circunferencia será (teorema del coseno)
1
2
= :
2
+ d
2
¡2d: cos o.
de
0 = :
d:
do
+ d: sin o ¡d cos o
d:
do
.
d:
do
=
d: sin o
d cos o ¡:
.
d
2
:
do
2
=
d
do
d: sino
d cos o ¡:
: = d cos o +
p
(d
2
cos
2
o +1
2
¡d
2
).
58 Sistema de Partículas
de aquí
n =
1
:
=
1
d cos o +
p
(d
2
cos
2
o +1
2
¡d
2
)
Lo dejaremos hasta aquí, por ser demasiada el álgebra necesaria. Calcule
dn
do
.
d
2
n
do
2
.
expréselas en términos de n y reemplace en la ecuación de Binet.
N
Ejercicio 1.4.31 Considere una partícula que se mueve en un campo cen-
tral atractivo /:
2
con / < 0. Demuestre que para un momentum angular
dado, la mínima energía que puede tener la partícula es:
1 = ¡
:/
2
2|
2
0
.
Solución. Sabemos que la energía es
1 =
1
2
:( _ :
2
+:
2
_
o
2
) ¡
/
:
.
y
|
0
= ::
2
_
o.
de modo que la energía puede escribirse
1 =
1
2
:_ :
2
+
1
2
|
2
0
::
2
¡
/
:
.
a la distancia :
1
donde : es mínimo _ : = 0 y entonces
1 =
1
2
|
2
0
::
2
1
¡
/
:
1
.
función que tiene un mínimo donde
¡
|
2
0
::
3
1
+
/
:
2
1
= 0 =):
1
=
|
2
0
:/
.
y luego
1
m¶³n
=
1
2
|
2
0
:
:
2
/
2
|
4
0
¡/
:/
|
2
0
= ¡
:/
2
2|
2
0
.
1.4 Los problemas resueltos 59
N
Ejercicio 1.4.32 Un cohete de masa m es disparado desde un punto de la
supercie de la tierra con una rapidez inicial \
0
haciendo un ángulo :
0
con la
vertical del lugar. Despreciando la rotación terrestre, la resistencia del aire y
el movimiento de la tierra, demuestre que la excentricidad de la trayectoria
está dada por:
c
2
= 1 +
1
2
\
2
c
:c:
2
:
0
G
2
`
2
µ
\
2
0
¡
2G`
1

.
y la trayectoria es:
: =
1
2
\
2
c
:c:
2
:
0
G`(1 ¡c cos(o ¡c))
.
Aquí R es el radio terrestre, M la masa de la tierra y G la constante de
gravitación. ¿Cuál es la ubicación del eje polar?
Solución. Tenemos que
|
0
= :\
0
1sin :
0
.
1 =
1
2
:\
2
0
¡
G`:
1
.
de donde
c
2
= 1 +
(:\
2
0
¡
2GAn
1
):
2
\
2
0
1
2
sin
2
:
0
:G
2
`
2
:
2
= 1 +
\
2
0
1
2
sin
2
:
0
G
2
`
2
(\
2
0
¡
2G`
1
).
Además
|
2
0
:1
=
:
2
\
2
0
1
2
sin
2
:
0
G`:
2
=
1
2
\
2
0
sin
2
:
0
G`
.
que prueban lo solicitado.
N
Ejercicio 1.4.33 Respecto al problema anterior, suponga que \
0
=
p
G`1
y :
0
= 30
c
. Demuestre entonces que el proyectil caerá de regreso a la tierra en
un punto situado a una distancia 1:3 del punto de partida, medida sobre la
supercie de la tierra. Demuestre además que la altura máxima del proyectil
sobre la supercie terrestre es de alrededor de 0.866 1.
60 Sistema de Partículas
Solución. Particularizamos a \
0
=
p
G`1 y :
0
= 30
c
resultando
c
2
= 1 ¡
1
2
sin
2 ¬
6
G
2
`
2
(
G
2
`
2
1
2
).
= 1 ¡sin
2
:
6
=
3
4
.
|
2
0
:1
= 1sin
2
:
6
=
1
4
.
luego
: =
1
4
1
1 ¡
1
2
p
3 cos(o ¡c)
.
en o = 0. : = 1 luego
1 =
1
4
1
1 ¡
1
2
p
3 cos(c)
)c = 30
c
.
evidentemente el proyectil caerá de nuevo a la Tierra en o =
¬
3
= 60
c
y eso
corresponde a un arco 1
¬
3
. Además el máximo : será
: =
1
4
1
1 ¡
1
2
p
3
= 1. 866 031.
y eso corresponde a una altura máxima de 1. 866 031 ¡1 = 0.866 031
N
Ejercicio 1.4.34 Una partícula de masa m se mueve en una órbita circular
de radio 1
0
con rapidez \
0
atraída hacia el centro con una fuerza inversa-
mente proporcional al cuadrado de la distancia de la partícula al centro. Si
repentinamente la velocidad se reduce a la mitad, determine en términos de
1
0
y \
0
la ecuación de la nueva órbita.
Solución. Sabemos que
\
0
=
r
/
:1
0
.
luego
/ = :1
0
\
2
0
.
1.4 Los problemas resueltos 61
la nueva energía será
1 =
1
2
:
1
4
\
2
0
¡
:1
0
\
2
0
1
0
= ¡
7
8
:\
2
0
.
el nuevo momentum angular
|
0
= :1
0
\
0
2
.
luego
c
2
= 1 +
¡
7
4
:\
2
0
:
2
1
2
0
\
2
0
4
:(:
2
1
2
0
\
4
0
)
=
9
16
.
luego
: =
(:1
0
\
0
2
)
2
:
2
1
0
\
2
0
1
1 ¡
3
4
cos o
=
1
4
1
0
1 ¡
3
4
cos o
.
N
Ejercicio 1.4.35 Un satélite está en órbita ecuatorial geo estacionaria, es
decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota. Dados, la
masa terrestre `, la constante de gravitación G, - la velocidad angular
terrestre, determine la ecuación de la nueva órbita si la rapidez absoluta del
satélite es repentinamente aumentada al doble.
Solución. Si - denota la velocidad angular terrestre entonces órbita geo
estacionaria signica
·
0
= -:
0
además de (problema anterior)
·
0
=
r
G`
:
0
con estas se puede obtener:
:
0
=
1
-
3
p
(G`-).
·
0
=
3
p
(G`-).
62 Sistema de Partículas
Sea por un momento ·
0
= 2
q
GA
v
0
la velocidad inicial. Entonces
1 =
1
2
:4
G`
:
0
¡
G`:
:
0
= G
`:
:
0
|
0
= ::
0
2
r
G`
:
0
entonces
c
2
= 1 +
2G
An
v
0
4:
2
:
2
0
GA
v
0
:G
2
`
2
:
2
= 9
entonces
: =
4:
2
:
2
0
GA
v
0
:G`:
1
1 ¡3 cos(o ¡c)
=
4:
0
1 ¡3 cos(o ¡c)
Si el ángulo polar se mide desde donde cambió la velocidad entonces debe
ser c = : y nalmente
: =
4:
0
1 + 3 cos o
=
4
-
3
p
(G`-)
1
1 + 3 cos o
N
Ejercicio 1.4.36 Un satélite de masa m está en órbita circular de radio 21
en torno a la tierra supuesta esférica, de masa ` y radio 1, en reposo y sin
atmósfera. Si la velocidad se altera en un punto de la órbita en un factor 1,
determine: a) la ecuación de la nueva órbita. b) el rango de valores de f para
los cuales el satélite chocará con la tierra. c) el rango de valores de f para los
cuales el satélite se aleja indenidamente.
Solución. Para la órbita circular
· =
r
G`
21
.
1.4 Los problemas resueltos 63
la nueva rapidez es
· = 1
r
G`
21
.
la nueva energía es
1 =
1
2
:1
2
G`
21
¡
G`:
21
=
1
4
G`:
1
2
¡2
1
.
el nuevo momentum angular es
|
0
= :(21)1
r
G`
21
.
la excentricidad será dada por
c
2
= 1 +
21|
2
0
:(G`:)
2
=
¡
1
2
¡1
¢
2
.
de donde
c =
¯
¯
1
2
¡1
¯
¯
.
además
|
2
0
:/
=
(:(21)1
q
GA
21
)
2
:G`:
= 211
2
.
de manera que la nueva órbita es
: =
211
2
1 ¡j1
2
¡1j cos(o ¡c)
.
Si el cambio de la rapidez ocurre en o = 0 debe ser
21 =
211
2
1 ¡j1
2
¡1j cos(c)
.
de donde
1 ¡
¯
¯
1
2
¡1
¯
¯
cos(c) = 1
2
.
cos c =
1 ¡1
2
j1 ¡1
2
j
.
64 Sistema de Partículas
Si 1 < 1 =)cos c = 1 entonces
: =
211
2
1 ¡(1 ¡1
2
) cos o
.
Si 1 1 =) cos c = ¡1 entonces
: =
211
2
1 + (1
2
¡1) cos o
.
El satélite puede chocar con la Tierra sólo si 1 < 1 y para saberlo hay que
ver si la ecuación
: =
211
2
1 ¡(1 ¡1
2
) cos o
= 1.
tiene o no solución. Esta es
21
2
= 1 ¡(1 ¡1
2
) cos o.
despejando
cos o =
1 ¡21
2
1 ¡1
2
¡1.
debe ser
1 ¡21
2
1
2
¡1
de donde
1 <
r
2
3
.
Para este caso, el satélite chocará con la Tierra. Por último, el satélite no
regresa si c = j1
2
¡1j 1 o sea si 1
p
2.
N
Ejercicio 1.4.37 Un satélite está en órbita ecuatorial geo estacionaria, es
decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota. Dados, la
masa terrestre M, la constante de gravitación G, - la velocidad angular te-
rrestre, determine la ecuación de la nueva órbita si la rapidez absoluta del
satélite es repentinamente reducida a la mitad.
1.4 Los problemas resueltos 65
Solución. Tenemos
1 =
1
2
:
1
4
G`
:
0
¡
G`:
:
0
= ¡
7
8
G`:
:
0
|
0
= ::
0
1
2
r
G`
:
0
entonces
c
2
= 1 +
2(¡
7
8
GAn
v
0
)
1
4
:
2
:
2
0
GA
v
0
:G
2
`
2
:
2
=
9
16
entonces
: =
:
2
:
2
0
1
4
GA
v
0
:G`:
1
1 ¡
3
4
cos(o ¡c)
=
1
4
:
0
1
1 ¡
3
4
cos(o ¡c)
=
1
-
3
p
(G`-)
1
4 ¡3 cos o
N
Ejercicio 1.4.38 Considere la tierra como esférica, en reposo de masa ` y
radio 1, sin atmósfera. Se lanza un proyectil con rapidez inicial \
0
formando
un ángulo respecto a la horizontal. Determine el arco que el proyectil recorre
hasta llegar al suelo (si lo hace). Discuta las condiciones bajo las cuales el
proyectil cae nuevamente al suelo. La constante de gravitación es G.
Solución. La energía es
1 =
1
2
:\
2
0
¡
G`:
1
.
el momentum angular es
|
0
= :1\
0
cos .
la excentricidad será
c
2
= 1 +
2(
1
2
:\
2
0
¡
GAn
1
):
2
1
2
\
2
0
cos
2

:(G`:)
2
= 1 +
(\
2
0
¡
2GA
1
)1
2
\
2
0
cos
2

(G`)
2
.
66 Sistema de Partículas
|
2
0
:/
=
:
2
1
2
\
2
0
cos
2

:G`:
=
1
2
\
2
0
cos
2

G`
.
de modo que la trayectoria es
: =
1
2
\
2
0
cos
2

G`
1
1 ¡c cos(o ¡c)
.
Para la notación, introducimos la velocidad de escape
\
c
=
r
2G`
1
.
de manera que
c
2
= 1 ¡
4(\
2
0
¡\
2
c
)\
2
0
cos
2

\
4
c
.
|
2
0
:/
=
21\
2
0
cos
2

\
2
c
.
de modo que la trayectoria es
: =
21\
2
0
cos
2

\
2
c
1
1 ¡c cos(o ¡c)
.
Si :(0) = 1 hay necesariamente dos puntos donde la trayectoria intersecta a
la supercie de la Tierra. Esos ángulos son o = 0 y o = 2c. además de c < 1.
Entonces
1 =
21\
2
0
cos
2

\
2
c
1
1 ¡c cos c
.
1 =
21\
2
0
cos
2

\
2
c
1
1 ¡c cos(o
1
¡c)
.
de donde se deduce que
o
1
¡c = c =)o
1
= 2c.
y de cualquiera de las anteriores
1 ¡c cos c =
2\
2
0
cos
2

\
2
c
.
1.4 Los problemas resueltos 67
o sea
cos c =
1 ¡
2\
2
0
cos
2
o
\
2

c
cos c =
1 ¡
2\
2
0
cos
2
o
\
2

q
1 ¡
4(\
2
0
¡\
2

)\
2
0
cos
2
o
\
4

.
Esta expresión la hemos visto de diversas forma en otros problemas. Si
. = \
2
0
\
2
c
entonces
cos c =
1 ¡2. cos
2

p
1 ¡4(1 ¡.). cos
2

.
que puede escribirse
cos c =
1 ¡2. cos
2

p
(1 ¡2. cos
2
)
2
+.
2
sin
2
2
=
1 ¡2. cos
2

j1 ¡2. cos
2
j
1
q
1 +
:
2
sin
2
2o
(1¡2: cos
2
o)
2
.
Hay dos casos
a) Si 1 ¡2. cos
2
0, o sea
. <
1
2 cos
2

.
ángulos de disparo grandes, entonces
cos c =
1
q
1 +
:
2
sin
2
2o
(1¡2: cos
2
o)
2
.
b) Si 1 ¡2. cos
2
< 0, o sea
1 .
1
2 cos
2

68 Sistema de Partículas
ángulos de disparo pequeños, entonces
cos c = ¡
1
q
1 +
:
2
sin
2
2o
(1¡2: cos
2
o)
2
.
Note que si 1 ¡2. cos
2
= 0
cos c = 0.
esto es el semieje mayor está a 90
c
del punto de lanzamiento, y el proyec-
til cae diametralmente opuesto por la Tierra al punto de lanzamiento.
N
1.4.3. Sistemas de masa variable
Ejercicio 1.4.39 Una cadena de longitud L y masa total M se suspende
verticalmente de modo que su extremo inferior está justo a nivel del suelo.
Si la cadena se suelta, determine la reacción del suelo, mientras la cadena se
deposita cayendo por su propio peso.
Solución. Tenemos para el eje ) vertical
1
&
= :

dt
¡(n ¡·)
d:
dt
.
Si tomamos el montón depositado como sistema, entonces los eslabones que
se incorporan tienen una velocidad
n = ¡ot.
la masa :(t) después de transcurrido un tiempo t será
: =
`
1
1
2
ot
2
.
d:
dt
=
`
1
ot.
y entonces, dado que · = 0 (trozo amontonado está en reposo)
` ¡:o = ¡n
d:
dt
1.4 Los problemas resueltos 69
luego
` =
`
1
1
2
o
2
t
2
+
`
1
o
2
t
2
=
3
2
`
1
o
2
t
2
.
N
Ejercicio 1.4.40 Una cadena de longitud L y masa total M está amonto-
nada sobre el suelo. Si la cadena se levanta de un extremo aplicando una
fuerza constante F hacia arriba, determine la altura que sube la cadena en
función del tiempo. Discuta sobre la altura máxima que alcanza la cadena,
supuestamente muy larga de tal modo que siempre queda cadena depositada.
Solución. La densidad lineal de masa de la cadena es
\ =
`
1
.
Sea n el trozo levantado en tiempo t. Tenemos
1 ¡:o = :

dt
¡(n ¡·)
d:
dt
.
siendo n = 0. : = \n, de manera que
1 ¡:o =
d:·
dt
1 ¡\no =
d
dt
(\n _ n).
Para integrar, multiplique por ndn, resultando
1ndn ¡\n
2
odn = \n _ nd(n _ n) = \d(
1
2
n
2
_ n
2
).
que al ser integrada da
1
n
2
2
¡
\on
3
3
=
1
2
\n
2
_ n
2
.
simplicando
1 ¡
2\on
3
= \_ n
2
.
70 Sistema de Partículas
o bien
dn
dt
=
r
1
\
¡
2on
3
y nalmente
t =
Z
&
0
dn
q
1
A
¡
2j&
3
=
3
q
¡
1
A
¢
¡
p
3
q
¡
31¡2j&A
A
¢
o
de donde se despeja
n =
6
p
(\1) ¡\ot
6\
t
=
Ã
r
1
\
¡
ot
6
!
t.
La altura máxima corresponde a _ n = 0 lo que da
n
m¶ax
=
31
2o\
.
N
Nota 1.1 Usted puede extrañarse que el peso máximo levantado es mayor
que la fuerza aplicada y además que _ n(0) =
p
1\ a pesar que la cadena
partió del reposo. Hay una singularidad pues en el instante inicial, una fuerza
nita 1 es aplicada a un elemento innitésimo de masa y ello provoca un
cambio repentino de velocidad. Además por la inercia, la cadena sobrepasa
la posición de equilibrio.
Ejercicio 1.4.41 Una gota esférica de agua atraviesa una capa de nube
en reposo. Suponiendo que se condensa agua por unidad de tiempo sobre la
gota, proporcionalmente a su supercie con constante de proporcionalidad K
conocida, determine como crece el radio de la gota con el tiempo y como varía
la altura de ella a medida que transcurre el tiempo.
Solución. Sea 1 el radio de la gota, o su supercie, : su masa. Tenemos
d:
dt
= 1o.
1.4 Los problemas resueltos 71
Si j es la densidad podemos calcular la masa
: =
4
3
:1
3
j.
d:
dt
= 4:1
2
d1
dt
j = 14:1
2
.
entonces
d1
dt
=
1
j
.
si el radio inicial 1
0
es despreciable, entonces
1(t) =
1t
j
.
La ecuación de movimiento de la gota que cae, con n = 0, será
¡:o = :

dt
¡(n ¡·)
d:
dt
=
d
dt
(:·).
donde la masa es conocida pues
:(t) =
4
3
:(
1t
j
)
3
j =
4
3
:
1
3
t
3
j
2
.
de manera que se puede integrar
:· = ¡
Z
t
0
4
3
:
1
3
t
3
j
2
odt = ¡
1
3
:
1
3
j
2
ot
4
.
de donde se obtiene
· = ¡
1
4
ot.
Así resulta nalmente
n = n(0) ¡
1
8
ot
2
.
N
Ejercicio 1.4.42 Un carrito, inicialmente de masa M y en reposo sobre un
plano horizontal liso, comienza a moverse debido a que es impulsado por un
chorro continuo de masa que se le va incorporando. Dichas masas salen desde
el punto de partida (como de una ametralladora) con rapidez l
0
y a razón de
\ unidades de masa por unidad de tiempo y se incrustan en el carrito cuando
lo impactan. Determine la forma en que varían la aceleración, la velocidad y
la posición del móvil con el tiempo.
72 Sistema de Partículas
Solución. Supongamos que el carrito partió del origen con rapidez nula
y sea r lo que recorre. La masa del carrito está dada por
: = ` +
\t
l
0
t
(l
0
t ¡r)
= ` +
\
l
0
(l
0
t ¡r).
(El chorro de masa tiene una masa total \t y tendría una longitud l
0
t,
pero todo lo que exceda r se ha incrustado).
La ecuación de movimiento es
0 = :

dt
¡(l
0
¡·)
d:
dt
= (` +
\
l
0
(l
0
t ¡r))

dt
¡(l
0
¡·)
\
l
0
(l
0
¡·).
Preferible dejar una ecuación para la masa porque
_ : =
\
l
0
(l
0
¡·)
Ä : = ¡
\
l
0

dt
.
luego
0 = ¡:
l
0
\
Ä :¡
l
0
\
_ :
2
.
:Ä : + _ :
2
= 0.
ecuación que es fácil integrar
:
d
d:
1
2
_ :
2
= ¡ _ :
2
=)
d _ :
2
_ :
2
= ¡2
d:
:
.
de donde
ln
_ :
2
\
2
= ¡2 ln
:
`
1.4 Los problemas resueltos 73
o sea
_ :
\
=
`
:
.
:d: = \dt.
:
2
¡`
2
= 2\t
y luego
: = ` +
\
l
0
(l
0
t ¡r) =
p
`
2
+ 2\t.
y así
r = l
0
` +\t ¡
p
(`
2
+ 2\t)
\
.
· =
dr
dt
= l
0
p
(`
2
+ 2\t) ¡1
p
(`
2
+ 2\t)
.
N
Ejercicio 1.4.43 Un cohete de masa total M, de la cual 1`, con 1 me-
nor que uno, es de combustible, descansa verticalmente antes de encender los
motores. Si se encienden los motores, que arrojan masa a razón constante o
(o = ¡d:dt) con rapidez relativa al cohete de magnitud l
0
, establezca la
condición que debe cumplirse para que el cohete comience a despegar de in-
mediato. Para este caso, determine la máxima altura que alcanza, suponiendo
aceleración de gravedad constante y despreciando el roce con el aire.
Solución. Tenemos
:(t) = ` ¡ot.
Si el cohete no ha despegado, existe una reacción normal en el suelo y además
la velocidad es nula. Entonces
` ¡:o = ¡(n ¡·)
d:
dt
= ¡(¡l
0
)(¡o)
o sea
` = :o ¡l
0
o.
74 Sistema de Partículas
Si queremos que el cohete despegue en t = 0, debe ser ` = 0 en ese instante
lo que lleva a
l
0
o = `o.
Si se cumple, entonces el cohete acelera siendo ahora
¡:o = :

dt
¡(¡l
0
)(¡o).
o sea
:

dt
= `o ¡:o.
con : = ` ¡ot de lo cual

dt
=
`o
` ¡ot
¡o.
que puede integrarse
·(t) =
Z
t
0
`o
` ¡ot
dt ¡ot =
`o
o
ln
`
` ¡ot
¡ot.
siendo esto válido hasta
t =
1`
o
.
para ese tiempo
· = o`
1 ¡ln (1 ¡1)
o
.
Después sigue con la aceleración de gravedad y se deja para el lector su
continuación.
N
Ejercicio 1.4.44 Una cadena de largo total M y longitud L, exible, es
sostenida colgando de modo que su extremo inferior está justo al nivel del
suelo. Si el extremo superior de la cadena se suelta, determine la reacción
del suelo contra la parte depositada, en función del tiempo.
1.4 Los problemas resueltos 75
Solución. Sea n la distancia recorrida por el extremo superior y el sistema
de mas variable es el montón depositado. Como eslabones van en caída libre
n =
1
2
ot
2
.
n = ¡ot.
: =
1
2
ot
2
`
1
.
d:
dt
= ot
`
1
luego, si 1 es la reacción
1 ¡:o = :

dt
¡(n ¡·)
d:
dt
. · = 0. =)
1 = :o ¡n
d:
dt
=
1
2
o
2
t
2
`
1
+o
2
t
2
`
1
=
3
2
`
1
o
2
t
2
.
N
Ejercicio 1.4.45 Una cadena exible tiene masa total M y longitud L. La
cadena está inicialmente amontonada en el suelo. Una cuerda se hace pasar
sobre una polea lisa, uno de los extremos unido a un extremo de la cadena
y el otro extremo de la cuerda a un partícula de masa M. Si la partícula se
suelta partiendo del reposo
a) escriba la ecuación de movimiento para el extremo de la cadena.
b) determine la rapidez del extremo de la cadena en función de su posición.
Solución. Sea n la longitud levantada por la tensión 1 producida por la
partícula. Tenemos que
: =
`
1
n.
d:
dt
=
`
1
_ n.
n = 0.
76 Sistema de Partículas
de manera que
1 ¡:o = :

dt

d:
dt
.
`o ¡1 = `

dt
.
sumando las dos
`o ¡:o = (` +:)

dt

d:
dt
.
`o ¡
`
1
no = (` +
`
1
n)

dt
+
`
1
_ n
2
.
o sea la ecuación de movimiento es
o1 ¡on = (1 +n)Ä n + _ n
2
.
Para integrarla hay que hacer algún truco. Como usted sabe
Ä n =
1
2
d
dn
_ n
2
.
entonces multiplique por 1 +n
o(1
2
¡n
2
) = (1 +n)
2
1
2
d
dn
_ n
2
+ (1 +n) _ n
2
.
que es la derivada de un producto
o(1
2
¡n
2
) =
d
dn
(1 +n)
2
1
2
_ n
2
.
como inicialmente n(0) = _ n(0) = 0 integramos
(1 +n)
2
1
2
_ n
2
= o(1
2
n ¡
n
3
3
)
y nalmente
_ n =
s
2o(1
2
n ¡
&
3
3
)
(1 +n)
2
.
N
Capítulo 2
Rotaciones
2.1. Rotaciones de un sistema
Se estudiarán las rotaciones de un sistema. El sistema a rotar puede ser el
objeto físico, lo que se denomina punto de vista activo, o el sistema de coor-
denadas, punto de vista pasivo. Ambos puntos de vista dieren simplemente
en el sentido de la rotación.
2.1.1. Rotaciones de un sistema de coordenadas
Entre los cambios de posición o desplazamientos que puede experimentar
un sistema de coordenadas, o un cuerpo rígido, son importantes los casos
particulares conocidos como traslaciones paralelas y rotaciones. En una tras-
lación, todas las posiciones cambian en un mismo vector desplazamiento

1
de modo que
:
0
= : +

1. (2.1)
Por otro lado, una rotación, mantiene inalterada las posiciones de todos los
puntos pertenecientes al llamado eje de la rotación. Al respecto, cabe destacar
el siguiente teorema debido a Euler:
I Teorema 2.1
Todo cambio de posición de un sistema que mantiene un punto jo, puede
ser logrado en forma equivalente mediante una rotación.
Un enunciado equivalente es:
78 Rotaciones
I Teorema 2.2
Al cambiar de posición un cuerpo rígido (innitamente extenso) manteniendo
jo uno de sus puntos, existe otro punto del cuerpo que recobra su posición
original.
Una demostración simple de este teorema se encuentra en el libro de Mecánica
de Synge y Gri¢th.[6]
X
Y
Z
X '
Y '
Z '
Figura 2.1: Rotación de un sistema
Consideremos un sistema cartesiano de ejes r
j
(o x, y, x) con vectores unita-
rios ortogonales ^ c
j
y otro con el mismo origen (el punto que no ha cambiado
de posición) de ejes r
0
j
(o x
0
, y
0
, z
0
) con vectores unitarios ortogonales ^ c
0
j.
.
El índice i variará entre 1 y 3, ver gura (2.1). Debido al teorema de Euler,
existe una rotación equivalente al cambio de posición del sistema original al
nuevo sistema.
Cosenos directores
Los cosenos directores de las direcciones ^ c
0
j
, se denen como sus proyec-
ciones sobre los vectores unitarios originales ^ c
j
y se denotarán por c
j ,

j
,

j
(i = 1. 2. 3), así
^ c
0
1
= c
1
^ c
1
+c
2
^ c
2
+c
3
^ c
3
.
^ c
0
2
=
1
^ c
1
+
2
^ c
2
+
3
^ c
3
.
^ c
0
3
=
1
^ c
1
+
2
^ c
2
+
3
^ c
3
.
2.1 Rotaciones de un sistema 79
o, en notación matricial
0
@
^ c
0
1
^ c
0
2
^ c
0
3
1
A
=
0
@
c
1
c
2
c
3

1

2

3

1

2

3
1
A
0
@
^ c
1
^ c
2
^ c
3
1
A
.
De los nueve cosenos directores hay solo 3 independientes porque la orto-
gonalidad entre los vectores unitarios conduce a seis relaciones entre ellos.
Explícitamente, dichas relaciones son, escritas matricialmente
0
@
c
1
c
2
c
3

1

2

3

1

2

3
1
A
0
@
c
1

1

1
c
2

2

2
c
3

2

3
1
A
=
0
@
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
A
. (2.2)
que además pueden escribirse
c
j
c
;
+
j

;
+
j

;
= o
j ;
.
siendo o
j ;
el delta de Kronecker. Preferiremos usar la notación
c
1j
= c
j
. c
2j
=
j
. c
3j
=
j
.
o sea
c
j;
= ^ c
0
j
¢ ^ c
;
.
de manera que la relación (2.2) puede escribirse
¹¹
T
= 1. con ¹ = fc
j;
g . (2.3)
La matriz ¹ llamada la matriz de rotación, por la propiedad anterior, es una
matriz ortogonal.
Rotación pasiva de un vector
Aquí se consideran las rotaciones desde un punto de vista pasivo, es decir
se rota el sistema de coordenadas, y en consecuencia el vector permanece
inalterado pero se modican sus componentes, es decir
: =
X
j
r
j
^ c
j
=
X
j
r
0
j
^ c
0
j
.
de donde, por la ortogonalidad de los vectores unitarios, se puede obtener
r
0
j
=
X
;
c
j;
r
; .
80 Rotaciones
Z
X
Y
u
u
O
Figura 2.2: Rotación en torno de un eje
Rotación activa de un vector
Aquí se consideran las rotaciones desde un punto de vista activo, es decir
se rota el vector permaneciendo inalterado el sistema de referencia. Esencial-
mente se tiene el mismo resultado, pero ahora
: =
X
r
j
^ c
j
.
:
0
=
X
r
0
j
^ c
j
.
Note que se modican las componentes pero se mantienen los mismos vectores
unitarios. La idea es que el vector rotado tiene sus componentes en el sistema
original, iguales a las del vector original en un sistema rotado en sentido
contrario. De modo que
r
0
j
=
X
;
c
;j
r
;
.
donde se ha considerado que 1
¡1
= 1
T
.
Rotación en torno de los ejes cartesianos
Una rotación del sistema en torno de los ejes cartesianos, en sentidos
contrario a los punteros de un reloj, mirando hacia el eje, ver gura (2.2) es
2.1 Rotaciones de un sistema 81
realizada por las siguientes matrices:
1
a
(o) =
0
@
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
A
+ sino
0
@
0 0 0
0 0 ¡1
0 1 0
1
A
+
(1 ¡cos o)
0
@
0 0 0
0 ¡1 0
0 0 ¡1
1
A
=
0
@
1 0 0
0 cos o ¡sino
0 sino cos o
1
A
.
Similarmente se encuentran
1
&
(o) =
0
@
cos o 0 sino
0 1 0
¡sino 0 cos o
1
A
.
1
:
(o) =
0
@
cos o ¡sino 0
sino cos o 0
0 0 1
1
A
.
Rotación de un vector en un ángulo c respecto a un eje especicado
por ^ :
Considere una rotación activa de un vector : en torno de un eje ^ : en un
ángulo c en el sentido de avance de ^ :. (Esto equivale a una rotación pasiva
con un ángulo de ¡c. ) De la gura (2.3) es posible demostrar que el vector
rotado :
0
puede escribirse
:
0
= : + (sinc)^ : £: + (1 ¡cos c)^ : £(^ : £:) . (2.4)
La expresión (2.4), puede escribirse en notación matricial. Para ello considere
la siguiente forma de realizar un producto cruz
c £

/ =
0
@
c
&
/
:
¡c
:
/
&
c
:
/
:
¡c
a
/
:
c
a
/
&
¡c
&
/
a
1
A
=
0
@
0 ¡c
:
c
&
c
:
0 ¡c
a
¡c
&
c
a
0
1
A
0
@
/
a
/
&
/
:
1
A
.
82 Rotaciones
n
^
o
C
O
C
o
r
r'
n
^
x r
n
^
n
^
x x ( r )
Figura 2.3: Rotación activa de un vector
o sea, en forma matricial, el producto cruz es realizado mediante multiplica-
ción por una matriz 3 £3 que llamaremos (c£)
(c£) =
0
@
0 ¡c
:
c
&
c
:
0 ¡c
a
¡c
&
c
a
0
1
A
.
de modo que, en términos matriciales
:
0
=
£
1 + (sin c)(^ :£) + (1 ¡cos c)(^ :£)
2
¤
:. (2.5)
por lo cual, la matriz de la rotación (activa) es
1
^ a
(c) =
£
1 + (sin c)(^ :£) + (1 ¡cos c)(^ :£)
2
¤
. (2.6)
donde las matrices están dadas por
(^ :£) =
0
@
0 ¡:
:
:
&
:
:
0 ¡:
a
¡:
&
:
a
0
1
A
. (2.7)
con traza cero y
(^ :£)
2
=
0
@
¡:
2
:
¡:
2
&
:
&
:
a
:
:
:
a
:
&
:
a
¡:
2
:
¡:
2
a
:
:
:
&
:
:
:
a
:
:
:
&
¡:
2
&
¡:
2
a
1
A
.
con traza ¡2.
2.1 Rotaciones de un sistema 83
Angulo y eje de la rotación
Dada la matriz de rotación 1
^ a
(c), podemos obtener expresiones para ob-
tener el ángulo y el eje de la rotación. Si tomamos la traza de (2.6) obtenemos
1: (1
^ a
(c)) = 3 + (1 ¡cos c)(¡2) = 1 + 2 cos c. (2.8)
de donde se obtiene el ángulo.
Si trasponemos la ecuación (2.6) obtenemos
1
T
^ a
(c) =
£
1 ¡(sinc)(^ :£) + (1 ¡cos c)(^ :£)
2
¤
. (2.9)
luego
1
^ a
(c) ¡1
T
^ a
(c) = 2 sinc(^ :£).
de donde si c 6= :, obtenemos (^ :£) y de allí ^ :.
Rotaciones innitesimales y sus generadores
Considere la siguiente descomposición:
0
@
0 ¡c
:
c
&
c
:
0 ¡c
a
¡c
&
c
a
0
1
A
= c
a
0
@
0 0 0
0 0 ¡1
0 1 0
1
A
+c
&
0
@
0 0 1
0 0 0
¡1 0 0
1
A
+c
:
0
@
0 ¡1 0
1 0 0
0 0 0
1
A
.
Si se denen
1
1
= 1
a
=
0
@
0 0 0
0 0 ¡1
0 1 0
1
A
.
1
2
= 1
&
=
0
@
0 0 1
0 0 0
¡1 0 0
1
A
.
1
3
= 1
:
=
0
@
0 ¡1 0
1 0 0
0 0 0
1
A
.
puede probarse directamente que
[1
j
. 1
;
] = 1
j
1
;
¡1
;
1
j
=
j;I
1
I
. (2.10)
Las matrices 1
j
se denominan generadores de rotaciones innitesimales y
ellas obedecen la denominada álgebra de Lie, denida por la relación básica
84 Rotaciones
Z
v
u
X
X '
Y
Y '
Z '
o
Figura 2.4: Angulos de Euler
(2.10). En efecto, si el ángulo de rotación es innitésimo, la relación (2.5)
puede escribirse
:
0
= : +c(^ :£):.
es decir
:
0
= [1 +c(^ :£)]:.
Si un ángulo nito c es descompuesto en : partes, puede obtenerse la expre-
sión para una rotación nita activa al tomar el límite
:
0
= l¶³m
a¡!1
µ
1 +
c
:
(^ :£)

a
:.
o sea
:
0
= c
c(^ a£)
:.
o sea tenemos otra expresión formal para la matriz de rotación nita
1
^ a
(c) = c
c(^ a£)
. (2.11)
2.1.2. Ángulos de Euler
Una de las diversas formas de parametrizar una rotación de un sistema,
es mediante los ángulos de Euler que deniremos de acuerdo a lo siguiente,
ver gura (8.2).
2.2 Velocidad angular 85
Primero una rotación en ángulo © en torno del eje z original.
Segundo una rotación en ángulo £ respecto al nuevo eje x (eje n) y
nalmente una rotación en ángulo ª respecto a la posición del eje z de
la rotación anterior y que es por lo tanto el eje z (z) nal.
El mismo efecto puede ser logrado haciendo una sucesión de tres rotaciones
en esos mismos ángulos pero respecto a los ejes originales. La demostración
analítica se deja como problema, aquí se establece el resultado desde un punto
de vista intuitivo
1 = 1
:
0 (ª)1
a
(£)1
:
(©) = 1
:
(©)1
a
(£)1
:
(ª) . (2.12)
de modo que la matriz de la rotación (activa) resultante será
0
@
cos © ¡sin© 0
sin © cos © 0
0 0 1
1
A
0
@
1 0 0
0 cos £ ¡sin £
0 sin£ cos £
1
A
0
@
cos ª ¡sinª 0
sinª cos ª 0
0 0 1
1
A
.
Note cuidadosamente que se trata de rotaciones de un punto de vista activo
(rotar el sistema físico). Si ellas son rotaciones de un punto de vista pasi-
vo (rotar el sistema de coordenadas), todos los ángulos involucrados deben
cambiarse de signo.
2.2. Velocidad angular
2.2.1. Descomposición del movimiento
Un cambio de posición arbitrario de un sistema o de un cuerpo rígido,
puede ser en general logrado en forma equivalente mediante una traslación
pura, que lleva alguno de sus puntos ¹ a su posición nal ¹
0
, seguido de una
rotación pura en torno de un eje que pasa por el punto ¹
0
, en un cierto ángulo.
Entonces el cambio de todo vector posición de un punto P perteneciente al
cuerpo rígido, podrá escribirse:
o
¡!
(1 = o
¡!

tvoc|ocj¶ ca
+o
¡!
¹1
vctocj¶ ca
. (2.13)
Si el cambio de posición es nito, nada podemos decir de las posiciones in-
termedias que ocupó el cuerpo para pasar de su posición inicial a la nal.
86 Rotaciones
Sin embargo, si el intervalo de tiempo transcurrido entre ambas posiciones es
innitésimo, dt. entonces la descomposición anterior, nos describe en forma
continua las posiciones que ocupa el cuerpo mediante
d
¡!
(1 = d
¡!
(¹+d
¡!
¹1 .
o sea
d
¡!
(1 = d
¡!
(¹+dc ^ : £
¡!
¹1 .
que si se divide por dt, constituye una relación entre velocidades de dos
puntos ¹. 1 del cuerpo rígido, es decir
·
1
= ·
¹
+
dc
dt
^ : £
¡¡!
¹1 .
Si denimos
. =
dc
dt
^ :. (2.14)
la denominada velocidad angular instantánea del cuerpo rígido, se obtiene
·
1
= ·
¹
+. £
¡!
¹1 . (2.15)
Lo anterior es algo engañoso. La existencia del ángulo de rotación y de su
eje, está garantizada por el teorema de Euler, sin embargo en la práctica, su
determinación no es obvia. En este contexto, es útil el llamado teorema de
adición de velocidades angulares.
2.2.2. Teorema de adición de velocidades angulares
Si se tienen dos sistemas de referencia, o
0
y o
1
con origen común, y además
un cuerpo rígido ((1) que mantiene un punto jo en el origen común, ver
gura (2.5), se deja como ejercicio probar el siguiente teorema que relaciona
velocidades angulares relativas (:c|):
I Teorema 2.3
La velocidad angular puede descomponerse de la siguiente forma
.
C1 vc| S
0
= .
C1 vc| S
1
+.
S
1
vc| S
0
(2.16)
2.3 Problemas 87
X
Y
Z
X '
Y '
Z '
CR
S
S
1
o
Figura 2.5: Adición de velocidades angulares
2.3. Problemas
Ejercicio 2.3.1 Demuestre que una transformación lineal con una matriz
ortogonal, transformación ortogonal, conserva el producto escalar entre dos
vectores y sus magnitudes.
Ejercicio 2.3.2 Demuestre que (c£)
3
= ¡jcj
2
(c£) .
Ejercicio 2.3.3 Demuestre que las componentes de la velocidad angular de
un sistema rígido, en términos de los ángulos de Euler, están dadas por:
Caso 1 En el sistema de ejes móviles:
.
a
0 =
_
o cos · +
_
csino sin· .
.
&
0 = ¡
_
o sin· +
_
csino cos · .
.
:
0 =
_
· +
_
ccos o .
Caso 2 en el sistema de ejes jos:
.
a
=
_
· sin o sinc +
_
o cos c.
.
&
= ¡
_
· sino cos c +
_
o sinc.
.
:
=
_
· cos o +
_
c.
88 Rotaciones
Ejercicio 2.3.4 Si se considera un vector de magnitud constante :(t) obte-
nido mediante una rotación 1(t) del vector inicial :(0), demuestre que existe
una matriz antisimétrica -(t) tal que
d:(t)
dt
= -(t):(t) .
y que ello equivale a
d:(t)
dt
= .(t) £:(t) .
donde .(t) es llamado el vector velocidad angular.
Ejercicio 2.3.5 Determine las componentes del vector .(t) del problema
anterior, en términos de las componentes de la matriz 1(t).
Ejercicio 2.3.6 Si las velocidades de tres puntos de un rígido son conoci-
das, demuestre que:
. =

1
¡·
¹
) £(·
C
¡·
¹
)

1
¡·
¹
) ¢
¡!
¹(
. si (·
1
¡·
¹
) ¢
¡!
¹( 6= 0 .
Ejercicio 2.3.7 Obtenga una expresión para la velocidad angular ., en el
caso en que no se cumpla la condición (·
1
¡ ·
¹
) ¢
¡!
¹( 6= 0 del problema
anterior. Indicación: Si (·
1
¡·
¹
) ¢
¡!
¹( = 0. entonces . £
¡!
¹1 ¢
¡!
¹( = 0, lo
que quiere decir que la velocidad angular está en el plano ¹1(. Se puede
entonces expresar la velocidad angular como una combinación lineal de
¡!
¹1
y
¡!
¹( con coecientes determinables, obteniéndose
. =

C
¡·
¹
) ¢ (
¡!
¹1 £
¡!
¹()
¡!
¹1 + (·
¹
¡·
1
) ¢ (
¡!
¹1 £
¡!
¹()
¡!
¹(
¯
¯
¯
¡!
¹1 £
¡!
¹(
¯
¯
¯
2
Ejercicio 2.3.8 Demuestre la equivalencia establecida en la ecuación (2.12).
2.3. Los problemas resueltos
Ejercicio 2.3.1 Demuestre que una transformación lineal con una matriz
ortogonal, transformación ortogonal, conserva el producto escalar entre dos
vectores y sus magnitudes.
2.3 Los problemas resueltos 89
Solución. Tenemos que ¹
T
¹ = 1. con ¹ = fc
j;
g . Luego la transfor-
mación es para dos vectores con componentes fd
j
g. fc
j
g (suma sobre índices
repetidos) será
d
0
j
= c
j;
d
;
.
c
0
j
= c
j;
c
;
.
luego la magnitud será
d
0
j
d
0
j
= c
j;
d
;
c
jI
d
I
.
= c
j;
c
jI
d
;
d
I
.
= c
T
;j
c
jI
d
;
d
I
.
= (¹
T
¹)
;I
d
;
d
I
= o
;I
d
;
d
I
= d
;
d
;
.
esto es ¯
¯
¯

d
0
¯
¯
¯ =
¯
¯
¯

d
¯
¯
¯ .
Similarmente
d
0
j
c
0
j
= c
j;
d
;
c
jI
c
I
.
= c
j;
c
jI
d
;
c
I
.
= (¹
T
¹)
;I
d
;
c
I
.
= d
;
c
;
.
o sea

d
0
¢ c
0
=

d ¢ c.
N
Ejercicio 2.3.2 Demuestre que (c£)
3
= ¡jcj
2
(c£) .
Solución. Preferible considerar vectores y el desarrollo trivial
c £(c £(c £

/)) = ¡jcj
2
(c £

/).
de donde sigue que
(c£)
3
= ¡jcj
2
(c£) .
N
90 Rotaciones
Ejercicio 2.3.3 Demuestre que las componentes de la velocidad angular de
un sistema rígido, en términos de los ángulos de Euler, están dadas por:
a) En el sistema de ejes móviles:
.
a
0 =
_
o cos · +
_
csin o sin· .
.
&
0 = ¡
_
o sin · +
_
csino cos · .
.
:
0 =
_
· +
_
ccos o .
b) En el sistema de ejes jos:
.
a
=
_
· sino sin c +
_
o cos c.
.
&
= ¡
_
· sin o cos c +
_
o sinc.
.
:
=
_
· cos o +
_
c.
Solución. De la gura y del teorema de adición de velocidades angulares
tenemos
Z
v
u
X
X '
Y
Y '
Z '
o
Figura 2.6: Angulos de Euler
. =
_
o^ : +
_
·
^
/
0
+
_
c
^
/.
donde ^ : corresponde a la línea origen del ángulo
_
·. Debemos reducir a una
base común. Por ejemplo
^
/ = cos o
^
/
0
+ sino(cos ·^ ,
0
+ sin ·^:
0
).
^ : = cos ·^:
0
¡sin·^ ,
0
.
2.3 Los problemas resueltos 91
luego
. =
_
o(cos ·^:
0
¡sin·^ ,
0
) +
_
·
^
/
0
+
_
c(cos o
^
/
0
+ sino(cos ·^ ,
0
+ sin ·^:
0
)).
que prueban
.
a
0 =
_
o cos · +
_
csino sin· .
.
&
0 = ¡
_
o sin· +
_
csino cos · .
.
:
0 =
_
· +
_
ccos o .
Similarmente reduzca a la base ja.
N
Ejercicio 2.3.4 Si se considera un vector de magnitud constante :(t) obte-
nido mediante una rotación 1(t) del vector inicial :(0), demuestre que existe
una matriz antisimétrica -(t) tal que
d:(t)
dt
= -(t):(t) .
y que ello equivale a
d:(t)
dt
= .(t) £:(t) .
donde .(t) es llamado el vector velocidad angular.
Solución. Tendremos
:(t) = 1(t):(0).
derivamos respecto al tiempo
d:(t)
dt
=
_
1(t):(0) =
_
1(t)1
¡1
(t):(t).
pero la matriz rotación es ortogonal, es decir 1
¡1
= 1
T
de manera que
-(t) =
_
1(t)1
T
(t).
y falta probar que es antisimétrica. Considere
-
T
(t) = 1(t)
_
1
T
(t).
y sume
-(t) + -
T
(t) =
_
1(t)1
T
(t) +1(t)
_
1
T
(t) =
d
dt
(11
T
) =
d
dt
1 = 0.
92 Rotaciones
N
Ejercicio 2.3.5 Determine las componentes del vector .(t) del problema
anterior, en términos de las componentes de la matriz 1(t).
Solución. Tendremos
- =
2
4
0 .
a
¡.
&
¡.
a
0 .
:
.
&
¡.
:
0
3
5
=
_
1(t)1
T
=
2
4
_
1
11
_
1
12
_
1
13
_
1
21
_
1
22
_
1
23
_
1
31
_
1
32
_
1
33
3
5
2
4
1
11
1
21
1
31
1
12
1
22
1
32
1
13
1
23
1
33
3
5
de donde identicamos
.
a
=
_
1
11
1
21
+
_
1
12
1
22
+
_
1
13
1
23
.
y similarmente las otras.
N
Ejercicio 2.3.6 Si las velocidades de tres puntos de un rígido son conoci-
das, demuestre que:
. =

1
¡·
¹
) £(·
C
¡·
¹
)

1
¡·
¹
) ¢
¡!
¹(
. si (·
1
¡·
¹
) ¢
¡!
¹( 6= 0 .
Solución. Considere la relación básica
·
1
¡·
¹
= . £
¡!
¹1.

C
¡·
¹
) = . £
¡!
¹(.
luego

1
¡·
¹
) £(·
C
¡·
¹
) = (·
1
¡·
¹
) £(. £
¡!
¹()
= ((·
1
¡·
¹
) ¢
¡!
¹()..
y de allí sigue el resultado.
N
2.3 Los problemas resueltos 93
Ejercicio 2.3.7 Obtenga una expresión para la velocidad angular ., en el
caso en que no se cumpla la condición (·
1
¡ ·
¹
) ¢
¡!
¹( 6= 0 del problema
anterior. Indicación: Si (·
1
¡·
¹
) ¢
¡!
¹( = 0. entonces . £
¡!
¹1 ¢
¡!
¹( = 0, lo
que quiere decir que la velocidad angular está en el plano ¹1(. Se puede
entonces expresar la velocidad angular como una combinación lineal de
¡!
¹1
y
¡!
¹( con coecientes determinables, obteniendo
. =

C
¡·
¹
) ¢ (
¡!
¹1 £
¡!
¹()
¡!
¹1 + (·
¹
¡·
1
) ¢ (
¡!
¹1 £
¡!
¹()
¡!
¹(
¯
¯
¯
¡!
¹1 £
¡!
¹(
¯
¯
¯
2
Solución. De acuerdo a lo explicado podemos escribir
. = \
1
¡!
¹1 +\
2
¡!
¹(.
multiplique cruz
¡!
¹1 y luego cruz
¡!
¹( obteniendo
¡!
¹1 £. = \
2
¡!
¹1 £
¡!
¹(.
. £
¡!
¹( = \
1
¡!
¹1 £
¡!
¹(.
o sea
\
2
¡!
¹1 £
¡!
¹( = ·
¹
¡·
1
.
\
1
¡!
¹1 £
¡!
¹( = ·
C
¡·
¹
.
de donde usted puede despejar
\
1
=

C
¡·
¹
) ¢ (
¡!
¹1 £
¡!
¹()
¯
¯
¯
¡!
¹1 £
¡!
¹(
¯
¯
¯
2
.
\
1
=

¹
¡·
1
) ¢ (
¡!
¹1 £
¡!
¹()
¯
¯
¯
¡!
¹1 £
¡!
¹(
¯
¯
¯
2
.
N
Ejercicio 2.3.8 Demuestre la equivalencia establecida en la ecuación (2.12).
94 Rotaciones
Solución. Considere
^ : = 1
:
(©)^: .
^
/
0
= 1
^ a
(£)
^
/ = 1
1(©)^v
(£)
^
/ .
y
1 = 1
:
0 (ª)1
a
(£)1
:
(©)
por lo tanto se tiene
1 = 1
^ a
(£)1
:
(ª)1
^ a
(¡£)1
a
(£)1
:
(©)
= 1
:
(©) 1
a
(£)1
:
(¡©) 1
:
(ª)1
:
(©)
= 1
:
(©) 1
a
(£) 1
:
(ª).
pues rotaciones en torno a un mismo eje conmutan.
N
Capítulo 3
Sistema rígido de partículas
3.1. Cantidades cinemáticas
Las cantidades cinemáticas, que dependen de las velocidades de las partí-
culas del cuerpo, adquieren una forma especial cuando se trata de un sistema
rígido de partículas. De acuerdo a lo estudiado en el capítulo sobre rotaciones,
la descripción del movimiento de un cuerpo rígido puede hacerse en térmi-
nos de tres coordenadas que den cuenta de los desplazamientos de un punto
del cuerpo y de tres ángulos o parámetros que den cuenta de las rotaciones
del cuerpo. Por esa razón existen en general solo seis variables necesarias en
la descripción del movimiento de un cuerpo rígido y por lo tanto, es su-
ciente considerar solamente las seis ecuaciones escalares (1.2) y (1.3), o bien
reemplazar alguna de ellas por el teorema de conservación de energía, si ello
corresponde. Aquí solamente indicaremos las consideraciones especiales que
permiten expresar tanto la energía cinética y el momentum angular de un
cuerpo rígido, en términos de su velocidad angular y la matriz de inercia.
Las ecuaciones dinámicas aplicables son aquellas recién citadas de un siste-
ma de partículas. Considerando la relación básica entre las velocidades de
dos puntos de un cuerpo rígido, ver g.(3.1)
· = ·
¹
+. £:.
96 Sistema rígido de partículas
podemos expresar el momento angular de un sistema rígido de partículas que
mantiene un punto O jo como

1
O
=
X
j
:
j
:
j
£(. £:
j
). (3.1)
o bien, para un cuerpo rígido continuo que mantiene un punto O jo

1
O
=
Z
d:: £( . £: ). (3.2)
O
A
dm
r
O
dm
r
v=v +e x r
A
v= e x r
Figura 3.1: Velocidades de un rígido
Si se considera la siguiente forma de realizar un producto cruz (ver rotacio-
nes)
c £

/ =
0
@
0 ¡c
:
c
&
c
:
0 ¡c
a
¡c
&
c
a
0
1
A
0
@
/
a
/
&
/
:
1
A
= (c£)

/.
cualquiera de las dos expresiones (3.1) o (3.2) puede escribirse, al usar nota-
ción matricial, de la siguiente forma

1
O
= H
O
..
donde H
O
es una matriz 3 £3, la denominada matriz de inercia del sistema
relativa al origen O y que, para el caso de un cuerpo rígido continuo, por
denición es
H
O
= ¡
Z
d:(:£)
2
.
3.1 Cantidades cinemáticas 97
y para un sistema rígido de partículas
H
O
= ¡
X
:
j
(:
j
£)
2
.
3.1.1. Energía cinética y momentum angular
Se deja como ejercicio, en este resumen, probar que:
Ejercicio 3.1.1 En el movimiento general de un sistema rígido de partícu-
las, pruebe que:

1
O
= `:
G
£·
G
+H
G
..

1
G
= H
G
..
1 =
1
2

2
G
+
1
2
. ¢ H
G
.
Ejercicio 3.1.2 En el caso que un punto 0 se mantenga jo, pruebe que:

1
O
= `:
G
£·
G
+H
G
. = H
O
..

1
G
= H
G
..
1 =
1
2

2
G
+
1
2
. ¢ H
G
. =
1
2
. ¢ H
0
..
3.1.2. Algunas propiedades de la matriz de inerci
La expresión explícita de la matriz de inercia (sus componentes), depende
del origen elegido, así como de la orientación de los ejes. Sus componentes
las indicaremos de acuerdo a
H =
0
@
1
aa
1
a&
1
a:
1
&a
1
&&
1
&:
1
:a
1
:&
1
::
1
A
.
siendo los elementos de la diagonal llamados momentos de inercia y los de
fuera de la diagonal, productos de inercia
1
aa
=
Z
d:(n
2
+.
2
). 1
&&
=
Z
d:(r
2
+.
2
). etc.
1
a&
= 1
&a
= ¡
Z
rnd:. etc.
98 Sistema rígido de partículas
Por ser la matriz de inercia una matriz real simétrica, ella puede ser dia-
gonalizada. Las direcciones para las cuales ella es diagonal, se denominan
direcciones o ejes principales de inercia del cuerpo, en el punto seleccionado.
Cuando hay dos valores propios repetidos, todos los ejes del plano corres-
pondiente a esos dos vectores propios, son ejes principales de inercia. Si los
tres valores propios son iguales, todo eje es en ese punto es principal de iner-
cia. En cualquier caso, siempre es posible escoger tres direcciones principales
de inercia ortogonales entre si. Las propiedades de simetría de un cuerpo,
cuando existen, ayudan en la determinación de las direcciones principales
de inercia. Para lo que sigue, consideraremos cuerpos rígidos homogéneos de
modo que las propiedades de simetría del cuerpo coinciden con sus simetrías
geométricas. Pueden entonces probarse los siguientes teoremas:
3.1.3. Teoremas
I Teorema 3.1
Todo eje de simetría, es principal de inercia en todos sus puntos.
I Teorema 3.2
Un eje perpendicular a un plano de simetría de reexión, es principal de
inercia donde se intersectan.
I Teorema 3.3
Un eje paralelo a un eje de simetría, es principal de inercia donde lo corta
perpendicularmente el plano que contiene al centro de masas.
3.1.4. El elipsoide de inercia
Las consideraciones anteriores admiten una visualización gráca. La for-
ma cuadrática
:
T
¢ H
O
: = 1.
o bien desarrollada explícitamente en la forma
r
2
1
aa
+n
2
1
&&
+.
2
1
::
+ 21
a&
rn + 21
a:
r. + 21
&:
n. = 1
representa en general, un elipsoide centrado en el origen seleccionado del
cuerpo pero rotado respecto a los ejes elegidos, ver gura (3.2). Los semiejes
del elipsoide serán en consecuencia los ejes principales de inercia del cuerpo en
ese origen, puesto que para esos ejes, la forma cuadrática no tiene productos
3.1 Cantidades cinemáticas 99
de inercia. Este elipsoide puede degenerar desde un cilindro de sección elíptica
si algún momento de inercia es cero, hasta una esfera si los tres momentos
de inercia son iguales. Esta supercie, llamada elipsoide de inercia, que está
ja en el cuerpo, debe por lo tanto tener las mismas propiedades de simetría
del cuerpo. Por ejemplo, si uno de los ejes elegidos es de simetría de rotación
del cuerpo en el origen seleccionado, ese eje debe ser uno de los semiejes
del elipsoide, es decir un eje de simetría es principal de inercia en todos sus
puntos. Igualmente, si el origen está en un plano de simetría de reexión del
cuerpo, el elipsoide debe tener ese mismo plano como plano de simetría de
reexión. Es decir dos semiejes del elipsoide están sobre ese plano y el tercero
es perpendicular a ese plano. En consecuencia todo eje perpendicular a un
plano de simetría de reexión es principal de inercia donde se intersectan con
el plano. Otra consecuencia que se entiende con claridad cuando se piensa en
el elipsoide de inercia es la siguiente. Si el origen está en un eje de simetría
de rotación en un ángulo distinto de 180
c
, el elipsoide debe tener esa misma
propiedad, por lo tanto los dos semiejes del elipsoide que son perpendiculares
a ese eje deben ser iguales, o sea esos dos correspondientes momentos de
inercia deben ser iguales.
Z
X
X '
Y
Y '
Z '
Figura 3.2: Elipsoide de inercia
100 Sistema rígido de partículas
Rotaciones de los ejes.
Si la matriz de inercia H es conocida en componentes para un siste-
ma ortogonal de ejes en un punto de un cuerpo rígido, podemos obtener la
matriz en componentes para ejes rotados ortogonales ^ c
1
. ^ c
2
. ^ c
3
en el mismo
punto simplemente proyectando la matriz de inercia sobre estos nuevos ejes
de acuerdo a
1
c
1
c
2
= ^ c
T
1
¢ H^ c
2
.
Debemos remarcar que la matriz de inercia en un punto de un cuerpo rígido
es única. Lo que cambia al cambiar ejes en un punto, son sus elementos o
componentes.
Traslaciones de los ejes, Teorema de Steiner
Si se consideran traslaciones (paralelas) de los ejes, la relación de trans-
formación de la matriz de inercia es particularmente simple si uno de los
orígenes es el centro de masas G. Tal relación de transformación, conocida
como teorema de Steiner sigue del siguiente análisis. Considere que
H
O
= ¡
Z
d:(:£)
2
.
siendo
(:£)
2
=
0
@
¡n
2
¡.
2
rn r.
n. ¡r
2
¡.
2
n.
.r .n ¡r
2
¡n
2
1
A
.
Si consideramos coordenada (r
0
. n
0
. .
0
) relativas a G con origen en el punto
(c. /. c) entonces
r = r
0
+c.
n = n
0
+/.
. = .
0
+/.
si consideramos además que
Z
r
0
d: =
Z
n
0
d: =
Z
.
0
d: = 0.
3.1 Cantidades cinemáticas 101
entonces podemos no considerar los términos que resulten lineales en r
0
o n
0
o .
0
. Así entonces (, signica equivalente bajo la integral)
rn = (r
0
+c)(n
0
+/) , r
0
n
0
+c/.
n
2
+.
2
= (n
0
+/)
2
+ (.
0
+c)
2
, (n
0
)
2
+ (.
0
)
2
+/
2
+c
2
.
por lo tanto
¡(:£)
2
=
0
@
n
2
+.
2
¡rn ¡r.
¡n. r
2
+.
2
¡n.
¡.r ¡.n r
2
+n
2
1
A
,
0
@
n
02
+.
02
¡r
0
n
0
¡r
0
.
0
¡n
0
.
0
r
02
+.
02
¡n
0
.
0
¡.
0
r
0
¡.
0
n
0
r
02
+n
02
1
A
+
0
@
c
2
+/
2
¡c/ ¡cc
¡/c c
2
+c
2
¡/c
¡cc ¡c/ c
2
+/
2
1
A
.
de donde se obtiene el teorema
H
O
= H
G
+`
0
@
c
2
+/
2
¡c/ ¡cc
¡/c c
2
+c
2
¡/c
¡cc ¡c/ c
2
+/
2
1
A
.
donde c. /. c son las coordenadas cartesianas de G respecto al origen (.
Ejercicio 3.1.3 Se tiene un sólido homogéneo en forma de un cono recto
circular de altura h, radio basal a, masa m y semi ángulo en el vértice c.
Demuestre que:
a) En el vértice sus momentos principales de inercia son ¹ = 1 =
3n
20
(c
2
+ 4/
2
). ( =
3no
2
10
.
b) En el centro de su base son ¹ = 1 =
n
20
(3c
2
+ 2/
2
). ( =
3no
2
10
.
c) El momento de inercia en torno de una generatriz es 1 =
3nI
2
4
(1 +
1
5
sec
2
c) sin
2
c.
102 Sistema rígido de partículas
3.2. Ecuaciones dinámicas
Como se estableció, ver ecuaciones (1.2, 1.3, ??) y más generalmente en
(??), las ecuaciones dinámicas aplicables a un sistema de partículas y en
particular a un cuerpo rígido son
d

1
dt
=

1
cat
.
para el movimiento del centro de masas, y
d

1
O
dt
=

¡
cat
O
.
o
d

1
G
dt
=

¡
cat
G
.
es decir para punto jo ( de un sistema inercial, el centro de masas G o un
punto ¹ arbitrario, siendo entonces
d

1
¹
dt
=

¡
cat
¹
¡`
¡!
¹G£c
¹
. (3.3)
Aunque no es común utilizar la última forma, en una sección más adelante
mostraremos que bajo ciertas condiciones su uso simplica muchos proble-
mas.
3.2.1. Movimiento Plano
Cuando todas las velocidades de un cuerpo rígido son paralelas a un plano
jo, por ejemplo el plano rn, se tiene un movimiento plano. La velocidad
angular del cuerpo será de la forma
. = .
^
/.
y en consecuencia el momentum angular en G estará dado por

1
G
=
0
@
1
aa
1
a&
1
a:
1
&a
1
&&
1
&:
1
:a
1
:&
1
::
1
A
0
@
0
0
.
1
A
.
3.2 Ecuaciones dinámicas 103
A
G
Y
u
a sin(et)
X
a
A
Figura 3.3: Péndulo cuyo punto de suspensión oscila
Si se trata de una lámina (. = 0) o bien simplemente si los ejes son principales
de inercia entonces

1
G
=
0
@
1
aa
1
a&
0
1
&a
1
&&
0
0 0 1
::
1
A
0
@
0
0
.
1
A
= 1
::
.
^
/.
Presentaremos algunos ejemplos de dinámica plana de un cuerpo rígido, los
cuales permiten además una solución más simple si se usa la relación general
(3.3). La utilización de la ecuación (??) normalmente involucra calcular el
torque de alguna fuerza desconocida que debe ser nalmente eliminada utili-
zando la ecuación de movimiento de centro de masas. Compare ese método,
con el método utilizado en los siguientes ejemplos.
.
Ejemplo 3.2.1 Péndulo de longitud 1, masa ` cuyo punto de suspensión
¹ oscila verticalmente de la forma n
¹
= c sin.t.
Solución. Para este caso tenemos
1
¹
Ä
o = ¡`o
1
2
sino ¡`(:
G
¡:
¹
) £c
¹
¢
^
/.
pero puede fácilmente verse que (:
G
¡ :
¹
) £ c
¹
¢
^
/ = ¡
1
2
c.
2
sin.t sin o
obteniendo en dos pasos
1
¹
Ä
o = ¡`o
1
2
sino +`
1
2
c.
2
sin.t sino.
104 Sistema rígido de partículas
A
G
Y
u
a sin(et)
Y
X
a
A
Figura 3.4: Péndulo forzado
N
Ejemplo 3.2.2 Péndulo de longitud 1, masa ` cuyo punto de suspensión
¹ oscila horizontalmente en la forma r
¹
= c sin.t.
Solución. Para este caso
1
¹
Ä
o = ¡`o
1
2
sin o ¡`(:
G
¡:
¹
) £c
¹
¢
^
/.
pero similarmente (:
G
¡:
¹
)£c
¹
¢
^
/ = ¡
1
2
c.
2
sin.t cos o entonces obtenemos
en dos pasos
1
¹
Ä
o = ¡`o
1
2
sino +`
1
2
c.
2
sin .t cos o.
N
Ejemplo 3.2.3 Péndulo de longitud 1, masa ` cuyo punto de suspensión ¹
se mueve sobre una circunferencia vertical de radio 1 con velocidad angular
constante ..
Solución. Para este caso tenemos
1
¹
Ä
o = ¡`o
1
2
sin o ¡`(:
G
¡:
¹
) £c
¹
¢
^
/.
3.2 Ecuaciones dinámicas 105
A
G
Y
u et
Y
X
R
a
A
Figura 3.5: Problema de barra
pero (:
G
¡:
¹
) £c
¹
¢
^
/ = ¡
1
2
c.
2
sin(
¬
2
¡.t +o) obteniendo
1
¹
Ä
o = ¡`o
1
2
sin o +`
1
2
c.
2
cos(.t ¡o).
N
Ejemplo 3.2.4 Movimiento de rodadura de una rueda excéntrica de radio
1 y masa ` sobre un plano horizontal. En este caso la aceleración del punto
de contacto ¹ del cuerpo con el suelo es de magnitud c
¹
= 1
_
o
2
hacia arriba.
Solución. Suponiendo que el centro de masas está a distancia / del centro
geométrico, tenemos
(:
G
¡:
¹
) £c
¹
¢
^
/ = j:
G
¡:
¹
j 1
_
o
2
sin c.
pero
sin c
/
=
sino
jr
G
¡r
¹
j
.
entonces
(:
G
¡:
¹
) £c
¹
¢
^
/ = 1
_
o
2
/sin o.
y nalmente
1
¹
Ä
o = ¡`o/sin o ¡`1
_
o
2
/sino.
106 Sistema rígido de partículas
Y
X
A
G
C h
R
u
a
A
o
Figura 3.6: Disco que rueda
El momento de inercia puede ser obtenido mediante el teorema de Steiner
1
¹
= 1
G
+`(/
2
+1
2
¡2/: cos o).
N
Ejemplo 3.2.5 El mismo ejemplo, pero la rueda es actuada por una fuerza
horizontal constante de magnitud 1 sobre su centro.
Solución. Simplemente agregamos el torque de 1 obteniendo
1
¹
Ä
o = ¡`o/sin o ¡11 ¡`1
_
o
2
/sin o.
N
Ejemplo 3.2.6 Movimiento de rodadura de una rueda excéntrica de radio c
sobre un cilindro jo de radio 1.
Solución. En este caso, demuestre primero que la aceleración del punto
¹ del cuerpo en contacto con el cilindro es de magnitud c
¹
= c1.
2
(1 +
c) hacia el centro de la rueda. Aquí la velocidad angular de la rueda está
relacionada con el ángulo o mediante . = (1+c)
_
oc y 1o = cc. Si el centro
de masa está a distancia / del centro geométrico, podemos obtener
(:
G
¡:
¹
) £c
¹
¢
^
/ = c
¹
/sin c
=
c1.
2
1 + c
/sin c.
3.2 Ecuaciones dinámicas 107
Y
X
A
G
C
h
R
u
a
A
o
F
Figura 3.7: Rueda tirada con una fuerza.
u
R
a
h C
G
u
o
A
Figura 3.8: Rueda sobre cilindro.
108 Sistema rígido de partículas
Y
X
A
G
R
u a
A
a sin(et)
Figura 3.9: Rueda sobre plataforma móvil.
entonces
1
¹
c = ¡`o(/sin(o +c) ¡c sino) ¡`
c1.
2
1 +c
/sin c.
1 +c
c
1
¹
Ä
o = ¡`o/sin(1 +
1
c
)o +`oc sin o ¡`
c1
_
o
2
1 +c
/
(1 +c)
2
c
2
sin
1
c
o.
1
¹
Ä
o = ¡`o/
c
1 +c
sin
1 +c
c
o +
`oc
2
sin o
(1 +c)
¡`1
_
o
2
/sin
1
c
o.
N
Ejemplo 3.2.7 Movimiento de rodadura de una rueda de masa ` y radio
1, sobre una plataforma que oscila de la forma c sin.t.
Solución. Aquí la aceleración del punto ¹tiene dos componentes, c.
2
sin.t,
1
_
o
2
pero solo la primera importa, dando por simple inspección (:
G
¡:
¹
) £
c
¹
¢
^
/ = 1c.
2
sin.t lo cual conduce a
1
¹
Ä
o = ¡`1c.
2
sin .t.
N
Problema 3.2.1 Repita los ejemplos anteriores, pero momentando respecto
al centro de masas, es decir haciendo uso de la ecuación d

1
G
dt =

¡
cat
G
.
3.2 Ecuaciones dinámicas 109
3.2.2. Un ejemplo en más dimensiones, la bola de billar
Considere una esfera homogénea de masa M, radio R, que se mueve sobre
un plano horizontal con coeciente de roce cinético j sometida a su peso y a
la reacción del plano, ver g.(3.10). Hay dos situaciones, el punto de contacto
1 desliza o no lo hace. La matriz de inercia con origen en el centro de masas
es diagonal y tiene sus tres momentos de inercia iguales (1 = 2`1
2
5).
Supondremos que inicialmente hay deslizamiento. Para ejes jos OX,OY y
OZ vertical, las ecuaciones dinámicas son
`c
G
=

1.
d

1
G
dt
= 1
d.
dt
= (¡1
^
/) £

1.
Z
X
Y
P
R
G
P
Figura 3.10: Esfera sobre un plano horizontal
y además la fuerza de roce

1 está dada por

1 = ¡j`o^ ·
1
. siendo ·
1
=
·
G
+. £(¡1
^
/). Si derivamos la última ecuación respecto al tiempo y reem-
plazamos en ella c
G
y d.dt, se obtiene

1
dt
=
1
`
µ
1 +
`1
2
1

1 = ¡jo
µ
1 +
`1
2
1

·
1
·
1
.
la cual nos dice, obviamente, que la dirección de ·
1
no cambia con el tiempo
y en consecuencia se tiene que

1
dt
= ¡jo
µ
1 +
`1
2
1

.
110 Sistema rígido de partículas
que se integra trivialmente
·
1
= ·
1
(0) ¡jo
µ
1 +
`1
2
1

t. (3.4)
Si indicamos por ^ c la dirección ja de ·
1
. podemos escribir
c
G
= ¡

1
`
= ¡jo^ c.
que también es sencillo integrar dos veces, resultando
·
G
= ·
G
(0) ¡jo^ ct
y
:
G
= :
G
(0) +·
G
(0)t ¡
1
2
jo^ ct
2
.
siendo la dirección de ^ c determinables por las condiciones iniciales
c = ·
1
(0) = ·
G
(0) ¡.(0) £(1
^
/).
En resumen, el centro de masas describe, en general, una parábola. El análisis
realizado vale hasta el instante en que ·
1
, se anula, es decir hasta que la
bola comienza a rodar sin deslizar. Ese tiempo puede ser determinado de la
ecuación (3.4) y está dado por
¯
¯
¯·
G
(0) ¡ .(0) £(1
^
/)
¯
¯
¯ = jo
µ
1 +
`1
2
1

t
de allí en adelante, es fácil ver que G sigue moviéndose en línea recta con velo-
cidad constante. Note que el tiempo que tarda la bola en comenzar a rodar es
cero si la condición de rodadura sin deslizamiento es satisfecha inicialmente,
y que al contrario, el tiempo es innito si j = 0.
Estudio. Varios casos de esferas moviéndose sobre supercies pueden ser
estudiados en el libro, Dynamics of Rigid Bodies, de William Duncan
([7]).
3.3 Movimiento en tres dimensiones 111
3.3. Movimiento en tres dimensiones
3.3.1. Ecuaciones de Euler
Consideremos primero, un cuerpo que se mueve sostenido de uno de sus
puntos, bajo la acción de la reacción en el punto de suspensión y alguna otra
fuerza que realice algún torque respecto al punto jo. Además considere ejes
principales (A) 2 móviles jos al cuerpo rígido con origen en el punto jo
O. Como sabemos, podemos escribir
d

1
0
dt
=

¡
0
. (3.5)
pero, en ejes principales

1
0
= 1
aa
.
a
^: +1
&&
.
&
^ , +1
::
.
:
^
/.
y su derivada será
d

1
0
dt
= 1
aa
_ .
a
^: +1
&&
_ .
&
^ , +1
::
_ .
:
^
/ +
. £

1
0
.
de modo que si tomamos las componentes de la ecuación (3.5) se obtendrá
con algún trabajo las llamadas ecuaciones de Euler
1
aa
_ .
a
¡(1
&&
¡1
::
).
&
.
:
= ¡
cat
a
1
&&
_ .
&
¡(1
::
¡1
aa
).
:
.
a
= ¡
cat
&
1
::
_ .
:
¡(1
aa
¡1
&&
).
a
.
&
= ¡
cat
:
.
Estas ecuaciones determinan completamente las componentes de la velocidad
angular del cuerpo si el torque es conocido.
3.3.2. Torque nulo
Consideremos segundo, un cuerpo que se mueve sostenido de su centro de
masa jo, bajo la acción de la reacción en el punto de suspensión solamente,
de modo que el torque de las fuerzas externas respecto al punto de suspensión
112 Sistema rígido de partículas
es nulo. Además considere ejes principales móviles jos al cuerpo rígido con
origen en el punto jo O. Ahora tenemos que
1
aa
_ .
a
¡(1
&&
¡1
::
).
&
.
:
= 0
1
&&
_ .
&
¡(1
::
¡1
aa
).
:
.
a
= 0
1
::
_ .
:
¡(1
aa
¡1
&&
).
a
.
&
= 0.
Además es de utilidad considerar que lo anterior es el reejo de

1
0
=
constante. O sea

1
0
= 1
aa
.
a
^: +1
&&
.
&
^ , +1
::
.
:
^
/ = constante.
Si además no hay roce, se conserva la energía cinética de modo que
1 =
1
2
1
aa
.
2
a
+
1
2
1
&&
.
2
&
+
1
2
1
::
.
2
:
= constante. (3.6)
También sigue de las ecuaciones anteriores que

1
0
¢ . = 21 = constante,
de modo que la velocidad angular permanece sobre un plano jo perpendicu-
lar a

1
0
. Además la magnitud del momentum angular es constante, lo cual
agrega otra condición (no es independiente)
1
2
0
= 1
2
aa
.
2
a
+1
2
&&
.
2
&
+1
2
::
.
2
:
= constante. (3.7)
Ejercicio 3.3.1 A partir de las ecuaciones de Euler pruebe las ecuaciones
3.6 y 3.7.
Pensemos ahora como se ven las cosas para un observador que se mueve
junto con el cuerpo rígido. Para él las direcciones de los ejes permanecen jas
y observa que la velocidad angular varía en esos ejes. De acuerdo a él, la punta
del vector velocidad angular se mueve en un punto que es la intersección de
dos elipsoides jos al cuerpo.
1
aa
.
2
a
+1
&&
.
2
&
+1
::
.
2
:
= 21
y
1
2
0
= 1
2
aa
.
2
a
+1
2
&&
.
2
&
+1
2
::
.
2
:
= 1
2
0
.
3.3 Movimiento en tres dimensiones 113
el primero de los cuales se denomina elipsoide de Poinsot. Además, como
explicamos, la punta de vector velocidad angular permanece sobre un plano
jo. Notemos además que la normal al elipsoide de Poinsot donde está . es
: = 1
aa
.
a
^: + 1
&&
.
&
^ , + 1
::
.
:
^
/ o sea precisamente el momentum angular, de
modo que el plano invariable es tangente al elipsoide de Poinsot. El cuadro
que sigue de aquí es que el elipsoide de Poinsot, que se mueve junto con el
cuerpo, rueda sin deslizar sobre el plano invariable. Este movimiento, bas-
tante complicado, representa el movimiento de un cuerpo rígido con torque
nulo. Desafortunadamente las ecuaciones para .
a
, .
&
, .
:
resultan elípticas
(complicadas) por lo cual no ahondaremos más aquí. Si se interesa vea [6,
(pag.378)]. Sin embargo, el problema se simplica si el sólido rígido es de
simetría de revolución.
3.3.3. Cuerpo simétrico
Supondremos ahora que el cuerpo tiene simetría de revolución de modo
que
1
aa
= 1
&&
= ¹.
1
::
= (.
Ahora las ecuaciones de Euler se simplican a
¹_ .
a
¡(¹¡().
&
.
:
= 0
¹_ .
&
¡(( ¡¹).
:
.
a
= 0
( _ .
:
= 0.
de donde se desprende que
.
:
= constante,
.
2
a
+.
2
&
= constante.
Si denotamos por c el ángulo que . forma con el eje ., ver gura (3.11) sigue
que
114 Sistema rígido de partículas
z
x
y
o |
e
L
A > C
Figura 3.11: Cuerpo rígido simétrico.
. =
q
.
2
a
+.
2
&
+.
2
:
= constante,
.
:
= . cos c.
.
x
=
q
.
2
a
+.
2
&
= . sinc.
tan =
¹
(
tanc
de modo que si se coloca
.
a
= .
x
cos c.
.
&
= .
x
sinc.
cualquiera de las dos primeras ecuaciones de Euler conduce a
¡¹.
x
sinc
_
c ¡(¹¡().
x
sin c.
:
= 0.
o sea
_
c =
(( ¡¹)
¹
.
:
.
c =
(( ¡¹)
¹
.
:
t.
de modo que
.
a
= .
x
cos
(( ¡¹)
¹
.
:
t.
.
a
= .
x
sin
(( ¡¹)
¹
.
:
t.
3.3 Movimiento en tres dimensiones 115
Movimiento en el espacio
De acuerdo a los resultados anteriores, se conoce como varía la velocidad
angular del cuerpo respecto a ejes jos al cuerpo. El movimiento del cuerpo
en el espacio, al menos en su descripción cualtitativa se deduce del hecho
que el momentum angular es constante. La dirección del eje ., el momentum
angular y la velocidad angular permanecen sobre un plano formando ángulos
constantes entre ellos, de manera que ese plano debe girar en torno a la línea
del momentum angular, con cierta velocidad angular que llamaremos -. Se
forman entonces dos conos. El cono que describe . al girar en torno a

1
0
,
llamado cono del espacio porque es un cono jo. El cono que describe . en
torno al eje ., llamado cono del cuerpo, porque se mueve de la misma manera
que el cuerpo. Las guras siguientes ilustran esos conos para los dos casos,
¹ ( y ¹ < (.
A > C
Z L
A < C
Z L
Figura 3.12: Conos del espacio y del cuerpo
Entonces, mirado desde un sistema inercial, . precesa en torno de

1,
formando un cono jo en el espacio. Además el cono que forma . en torno a
., rueda sin deslizar sobre el cono jo al espacio. Rueda sin deslizar porque
todos los puntos del cuerpo rígido a lo largo de . tienen velocidad nula, ver
gura (??).
116 Sistema rígido de partículas
L
z
e
o
|÷o
G
P
Q
M
Cono jo y del espacio.
Tenemos entonces, un problema de cinemática. Sea - la velocidad angular
de . en torno a

1, entonces
·
1
= - ¢ 1` = . ¢ 1(
pero
1(
1G
= sinc.
1`
1G
= sin.
por lo tanto
- =
1(
1`
. =
sinc
sin
..
pero tan = (¹() tanc y puede obtenerse
- =
sin c
p
1 + tan
2

tan
..
= .
r
(
2
¹
2
cos
2
c + sin
2
c
o bien con periodo
1 =
2:
.
q
C
2
¹
2
cos
2
c + sin
2
c
.
¿Es el movimiento del cuerpo periódico?
Con respecto a la gura anterior, la velocidad angular del cuerpo puede
descomponerse de la siguiente manera
. =
_
c
^
/ + -
^
/
0
3.3 Movimiento en tres dimensiones 117
donde
^
/
0
es unitario en la dirección de

1
0
. De modo que
. ¢
^
/ =
_
c + -
^
/
0
¢
^
/
o sea
_
c = -
^
/
0
¢
^
/ ¡. ¢
^
/
=
sinc
sin
. cos ¡. cos c
=
sin c
tan
. ¡. cos c
=
( ¡¹
¹
. cos c.
como ya sabíamos.
Como explicamos el eje de simetría del cuerpo da una vuelta en un tiempo
1 =
2:
.
q
C
2
¹
2
cos
2
c + sin
2
c
.
pero en ese tiempo el plano que contiene ..

1
0
y . ha girado respecto del
cuerpo un ángulo
c =
(( ¡¹)
¹
.
:
t =
(( ¡¹)
¹
2: cos c
q
C
2
¹
2
cos
2
c + sin
2
c
.
que no es necesariamente un múltiplo de 2:. Supongamos c = :6. ¹ =
1
4
`1
2
. ( =
1
2
`1
2
. resulta
1 =
2:
.
q
C
2
¹
2
cos
2
c + sin
2
c
=
4
13
:
.
p
13.
c =
(( ¡¹)
¹
2: cos c
q
C
2
¹
2
cos
2
c + sin
2
c
=
2:
13
p
3
p
13 = 0.960 769:
0.08135 £2 = 0.162 7:
118 Sistema rígido de partículas
Otro modo de averiguar sobre el giro del cuerpo sobre su eje
El como del cuerpo rueda sin deslizar sobre el cono del espacio. El punto
( describe una circunferencia de perímetro
2:G(sin( ¡c).
L
z
e
o
|÷o
G
P
Q
M
Cono jo y del espacio.
Este perímetro debe igualar a c veces el radio de la circunferencia del cono
del cuerpo cuyo radio es
G(sinc.
Al igualar se obtiene
c. sinc = 2:. sin( ¡c).
tan =
¹
(
tan c
que junto con tan =
¹
C
tanc, conduce a (haga el desarrollo)
c =
(( ¡¹)
¹
2: cos c
q
C
2
¹
2
cos
2
c + sin
2
c
.
salvo un signo que es irrelevante.
3.3.4. Trompo
Este caso del movimiento de un cuerpo rígido simétrico con un punto
jo, y a diferencia del último caso, sometido al torque que ejerce su peso.
Considere entonces un trompo simétrico (1
aa
= 1
&&
) que mantiene su púa
3.3 Movimiento en tres dimensiones 119
ja. Para los ángulos o. c. · indicados en la gura (3.13), siendo ` su masa,
/ la distancia de la púa al centro de masa y 1
aa
= 1
&&
= ¹. 1
::
= (, los
momentos de inercia, para un eje perpendicular al eje de simetría y respecto
al eje de simetría, en el punto jo, origen del sistema de coordenada. En el
capítulo de ecuaciones de Lagrange, este tema será tratado de otra forma.
Aquí, las ecuaciones de movimiento serán
`c
G
=

1 +`o
^
/.
d

1
0
dt
=

¡
cat
0
.
Los ejes móviles son . el eje de simetría, r en el plano que contiene . y .
0
, n
en el plano horizontal.La velocidad angular es
. =
_
c
^
/
0
¡
_
o^ , +
_
·
^
/
=
_
c(cos o
^
/ + sin o^:) ¡
_
o^ , +
_
·
^
/
= ¡
_
o^ , +
_
csino^: + (
_
ccos o +
_
·)
^
/
el momentum angular

1
0
= ¡¹
_
o^ , +¹
_
csin o^: +((
_
ccos o +
_
·)
^
/.
el torque

¡
cat
0
= ¡`o/sin o^ ,.
La derivada del momentum angular puede hacerse con algo de manipula-
ción algebraica. Sea : =
_
ccos o +
_
·, entonces
d

1
0
dt
= ¡¹
Ä
o^ , ¡¹
_
o
d^ ,
dt

Ä
csino^: +¹
_
c
_
o cos o^: +
¹
_
csino
d^:
dt
+(( _ :)
^
/ +((:)
d
^
/
dt
.
Las derivadas de los vectores unitarios son
d^:
dt
= (¡
_
o^ , + (
_
ccos o)
^
/) £^:
d^ ,
dt
= (
_
csino^: + (
_
ccos o)
^
/) £ ^ ,
d
^
/
dt
= (¡
_
o^ , +
_
csino^:) £
^
/.
120 Sistema rígido de partículas
Mg
O
R
u
o
v
x
y
G
z
z
0
Figura 3.13: Trompo simétrico
que se reducen a
d^:
dt
=
_
o
^
/ + (
_
ccos o)^ ,
d^ ,
dt
=
_
csino
^
/ ¡(
_
ccos o)^:
d
^
/
dt
= ¡
_
o^: ¡(
_
csino)^ ,.
de modo que
d

1
0
dt
= ¡¹
Ä
o^ , ¡¹
_
o(
_
csin o
^
/ ¡(
_
ccos o)^:) +¹
Ä
csino^: +¹
_
c
_
o cos o^: +
¹
_
csino(
_
o
^
/ + (
_
ccos o)^ ,) +( _ :
^
/ +(:(¡
_
o^: ¡
_
csino^ ,).
= ¡¹
Ä
o^ , +¹
Ä
csino^: + 2¹
_
c
_
o cos o^: +
¹
_
csino
_
ccos o^ , +( _ :
^
/ +(:(¡
_
o^: ¡
_
csino^ ,).
entonces las componentes de la ecuación del torque son
¹
Ä
csino + 2¹
_
c
_
o cos o ¡(:
_
o = 0
¡¹
Ä
o +¹
_
csino
_
ccos o ¡(:
_
csin o = ¡`o/sino
( _ : = 0.
De la primera se obtiene
d
dt

Ä
csin
2
o +(: cos o) = 0
3.3 Movimiento en tres dimensiones 121
-1
1
f(u)
u
caso genérico
Figura 3.14: Raices de f(u)
de modo que se tienen dos cantidades conservadas
: ´
_
ccos o +
_
· = constante.
c ´ ¹
_
csin
2
o +(: cos o = constante.
Ahora, en vez de trabajar la segunda ecuación es preferible considerar que la
energía se conserva, entonces
1 =
1
2
¹
_
o
2
+
1
2
¹(sin
2
o)
_
c
2
+
1
2
((:)
2
+`o/cos o = constante.
Al eliminar
_
c a través de c en la ecuación de la energía. Si se dene n = cos o,
se obtiene (ver apéndice)
_ n
2
= 1(n) = (21 ¡(:
2
¡2`o/n)
1 ¡n
2
¹
¡
µ
c ¡(:n
¹

2
.
polinomio cúbico en n, cuyas dos raíces entre ¡1 y 1 tienen importancia en
la determinación de la inclinación del eje del trompo en su movimiento. En
las guras siguientes se muestran tres casos partículares donde la forma de
1(n), la cual está determinada por las condiciones iniciales, determina el tipo
de movimiento que se realiza.
En el primer caso, hay dos raíces en el intervalo ¡1. 1 y la tercera, como
es lo usual es mayor que uno. El eje el trompo oscila entre las inclinaciones
dadas por esas dos raices.
El segundo caso corresponde a una inclinación constante o
0
del eje del
trompo, caso llamado de precesión uniforme que se caracteriza por ser 1(n
0
) =
0 y 1
0
(n
0
) = 0.
El último caso corresponde al caso de trompo dormido estable, es de-
cir donde el eje del trompo permanece vertical y está caracterizado por ser
122 Sistema rígido de partículas
-1
1
f(u)
u
precesión uniforme
Figura 3.15: Precesión uniforme.
-1
1
f(u)
u
trompo dormido
Figura 3.16: Trompo dormido.
3.3 Movimiento en tres dimensiones 123
precesión positiva
Figura 3.17: Precesión positiva.
movimiento cuspidal
Figura 3.18: Movimiento cuspidal.
1(1) = 0 y 1
0
(1) = 0.Otras características del movimiento del trompo se vi-
sualizan mejor siguiendo el movimiento del centro de masas, el cual se mueve
sobre una esfera, como se indica en la gura siguiente para tres casos posibles.
En el primero
_
c 0
en el segundo
_
c se anula en el punto más alto y en el tercero
_
c se anula y
por lo tanto cambia de signo entre las inclinaciones máximas y mínimas del
eje del trompo.
La solución completa para condiciones iniciales arbitrarias es complica-
da pero esbozaremos lo que se necesita hacer. Las condiciones iniciales de
posición y velocidad del trompo determinan las constantes 1, : y c. La in-
clinación del eje polar o se obtendría integrando la última ecuación que tiene
la forma
dt =
dn
p
1(n)
.
124 Sistema rígido de partículas
movimiento con loops
Figura 3.19: Movimiento con loops.
y que conduce a funciones elípticas. En efecto 1(n) que es un polinomio
cúbico puede escribirse
1(n) =
2`o/
¹
(n ¡n
1
)(n ¡n
2
)(n ¡n
3
).
donde supondremos que hemos ordenado las raíces de acuerdo a
¡1 < n
1
< n
2
< 1 < n
3
.
Sea además . =
p
n ¡n
1
de modo que 2. _ . = _ n entonces
1(n) =
2`o/
¹
(.
2
)(.
2
+n
1
¡n
2
)(.
2
+n
1
¡n
3
).
dn = 2.d.
de modo que
dt =
s

`o/
d.
p
(.
2
¡(n
2
¡n
1
))(.
2
¡(n
3
¡n
1
))
.
que nos proponemos reducir a la forma canónica (ver apéndice)
µ
dn
dr

2
= (1 ¡n
2
)(1 ¡/
2
n
2
). (0 < /
2
< 1).
Para ello la escribimos

`o/
µ
d.
dt

2
= ((n
2
¡n
1
) ¡.
2
)((n
3
¡n
1
) ¡.
2
).
3.4 Ejemplos 125
sea además . =
p
(n
2
¡n
1
)n entonces

`o/(n
3
¡n
1
)
µ
dn
dt

2
= (1 ¡n
2
)(1 ¡
n
2
¡n
1
n
3
¡n
1
n
2
).
de aquí, puede obtenerse
n = sn(j(t ¡t
0
).
donde j y el módulo de la función elíptica sn están dados por
j
2
=
`o/(n
3
¡n
1
)

.
/
2
=
n
2
¡n
1
n
3
¡n
1
.
Así nalmente la solución será
cos o = n
1
+.
2
= n
1
+ (n
2
¡n
1
)::
2
(j(t ¡t
0
).
3.4. Ejemplos
Ejemplo 3.4.1 Un trompo con momentos de inercia dados ¹, ( y dados `
y / se coloca en movimiento con su eje inclinado en :2. Con un movimiento
de spin :. Determine la precesión inicial
_
c(0) = - para el trompo pase por
o = 0.
Solución. Podemos evaluar las constantes
: ´
_
ccos o +
_
· = constante.
c ´ ¹
_
csin
2
o +(: cos o = ¹-
1 =
1
2
¹
_
o
2
+
1
2
¹(sin
2
o)
_
c
2
+`o/cos o +
1
2
(:
2
=
1
2
(:
2
+
1
2
¹-
2
entonces
1(n) = (¹-
2
¡2`o/n)
(1 ¡n
2
)
¹
¡
µ
¹- ¡(:n
¹

2
.
126 Sistema rígido de partículas
Una raíz es
n
1
= 0.
y la otra debe ser n = 1 por lo tanto
¹- ¡(: = 0.
N
Ejemplo 3.4.2 Un trompo con momentos de inercia dados ¹, ( y dados `
y / se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba. Con un movi-
miento de spin : solamente. Determine la condición para que el movimiento
sea estable.
Solución. De acuerdo a las condiciones iniciales podemos evaluar las
constantes
: ´
_
ccos o +
_
· = constante.
c ´ ¹
_
csin
2
o +(: cos o = (:.
1 =
1
2
¹
_
o
2
+
1
2
¹(sin
2
o)
_
c
2
+`o/cos o +
1
2
(:
2
= `o/ +
1
2
(:
2
.
entonces
1(n) = (2`o/ ¡2`o/n)
(1 ¡n
2
)
¹
¡
µ
(: ¡(:n
¹

2
.
= 2`o/(1 ¡n)
(1 ¡n
2
)
¹
¡
(
2
:
2
¹
2
(1 ¡n)
2
.
=
(1 ¡n)
2
¹
µ
2`o/(1 +n) ¡
(
2
:
2
¹

.
O sea hay dos raíces repetidas n = 1, y la tercera raíz es
n
3
=
(
2
:
2
2`o/¹
¡1.
Si la tercera raíz fuera menor que 1 entonces el eje del trompo se movería
entre o = 0 y el valor de cos o = n
3
. Para que ello no ocurra, trompo estable,
debe ocurrir que n
3
1 y eso impone
(
2
:
2
2`o/¹
2.
3.4 Ejemplos 127
N
Ejemplo 3.4.3 Un trompo con momentos de inercia dados ¹, ( y dados `
y / se coloca en movimiento con su eje inclinado en ángulo o = :2, Con un
movimiento de spin : y precesión inicial
_
c(0) = - solamente. Determine la
condición para que en el movimiento o no varíe.
Solución. Nuevamente, de acuerdo a las condiciones iniciales podemos
evaluar las constantes
: ´
_
ccos o +
_
· = constante.
c ´ ¹
_
csin
2
o +(: cos o = ¹-.
1 =
1
2
¹
_
o
2
+
1
2
¹(sin
2
o)
_
c
2
+`o/cos o +
1
2
(:
2
=
1
2
¹-
2
+
1
2
(:
2
.
entonces
1(n) = (¹-
2
¡2`o/n)
(1 ¡n
2
)
¹
¡
µ
¹- ¡(:n
¹

2
.
= (¹-
2
¡2`o/n)
(1 ¡n
2
)
¹
¡
µ
- ¡
(:
¹
n

2
.
Obviamente una solución es n = 0 correspondiente a o = :2. Para que o no
varíe, 1(n) debe ser negativo en la vecindad de n = 0 y eso requiere que 1(0)
sea un máximo relativo. Entonces la condición es
1
0
(0) = 0.
Haciendo el cálculo correspondiente resulta
(¡2`o/)
1
¹
+
2(:
¹
- = 0
(:- = `o/
N
Ejemplo 3.4.4 Un trompo con momentos de inercia dados ¹, ( y dados
` y / se coloca en movimiento con su eje inclinado en ángulo o
0
, Con un
movimiento de spin : y precesión inicial
_
c(0) = - solamente. Determine la
condición para que en el movimiento o no varíe, aumente o disminuya.
128 Sistema rígido de partículas
Solución. Evaluamos las constantes en términos de las condiciones ini-
ciales, esto es
c ´ ¹-sin
2
o
0
+(: cos o
0
.
21 ¡(:
2
= ¹(sin
2
o
0
)-
2
+ 2`o/cos o
0
.
luego 1(n) será
1(n) = (¹-
2
sin
2
o
0
+ 2`o/cos o
0
¡2`o/n)
1 ¡n
2
¹
¡
µ
¹-sin
2
o
0
+(: cos o
0
¡(:n
¹

2
.
Como 1(n
0
) = 0. o
0
es un extremo y el ángulo variará hacia la región donde
1(n) sea positiva. De ello se deduce que la condición será 1
0
(n
0
) = 0. 1
0
(n
0
) <
0 o 1
0
(n
0
) 0 para los tres casos señalados. Entonces, derivando y evaluando
en n
0
= cos o
0
resulta
1
0
(n
0
) = (¡2`o/)
1 ¡n
2
0
¹
+ (¹-
2
sin
2
o
0
)
¡2n
0
¹
+
2(:
¹
2
¹-sin
2
o
0
=
2 sin
2
o
0
¹
¡
¡`o/ ¡(¹-
2
)n
0
+(:-
¢
.
entonces si
¡¹-
2
n
0
+(:- ¡`o/ = 0.
hay precesión uniforme con o = o
0
. si
¹-
2
n
0
¡(:- +`o/ 0.
el ángulo de inclinación o aumenta y si es negativa, disminuye.
N
Ejemplo 3.4.5 Un trompo con momentos de inercia dados ¹, ( y dados
: y / se coloca en movimiento con su eje inclinado en ángulo o
0
, Con un
movimiento de spin : y precesión inicial
_
c(0) = - solamente. Determine la
condición para que debe cumplir - para que en el movimiento siguiente o
aumente y el trompo haga loops.
3.4 Ejemplos 129
Solución. Si tomamos condiciones iniciales en o
1
, dados
_
o
1
= 0. :.
_
c
1
entonces
c = ¹(sin
2
o
1
)
_
c
1
+(: cos o
1
.
Para que la precesión se anule en el intervalo (o
1
. o
2
) debe existir un ángulo
o
3
tal que o
1
< o
3
< o
2
de modo
c = ¹(sin
2
o
1
)
_
c
1
+(: cos o
1
= (: cos o
3
es decir
cos o
3
= n
3
=
c
(:
.
¯
¯
¯
c
(:
¯
¯
¯ < 1.
Esta condición puede escribirse
¡1 <
¹(sin
2
o
1
)
_
c
1
+(: cos o
1
(:
< 1
o bien, si el spin es positivo
¡
(:
1 ¡cos o
1
< ¹
_
c
1
<
(:
(1 + cos o
1
)
Aquí n
3
= cos o
3
donde o
3
es el hipotético ángulo donde
_
c
3
= 0 y debería
estar entre o
1
y o
2
para que haya loops. Si hay dos raíces cos o
1
y cos o
2
en el
intervalo fundamental (¡1. 1) la condición que falta imponer es que n
3
esté
entre ellas lo que se traduce en que debe ser
1(n
3
) 0
Como
1(n) =
¡
21 ¡(:
2
¡2:o/n
¢
1 ¡n
2
¹
¡
µ
c ¡(:n
¹

2
entonces
1(n
3
) =
¡
21 ¡(:
2
¡2:o/n
3
¢
1 ¡n
2
3
¹
0
implica
1(n
3
) 0 =)21 ¡(:
2
¡2:o/n
3
0
130 Sistema rígido de partículas
que es la condición que falta. Para colocarla en términos de las condiciones
iniciales (con
_
o
1
= 0)
21¡(:
2
¡2:o/n
3
= ¹
_
c
2
1
sin
2
o
1
+2:o/cos o
1
¡2:o/
¹(sin
2
o
1
)
_
c
1
+(: cos o
1
(:
0
que se reduce a
0 <
_
c
1
(
_
c
1
¡
2:o/
(:
).
Del ejemplo anterior, para que o aumente, se requiere además que
¹
_
c
2
1
cos o
1
¡(:
_
c
1
+:o/ 0.
esto es tenemos tres condiciones (para : 0)
¡
(:
1 ¡cos o
1
< ¹
_
c
1
<
(:
(1 + cos o
1
)
. (a))
0 <
_
c
1
(
_
c
1
¡
2:o/
(:
). (b))
0 < ¹
_
c
2
1
cos o
1
¡(:
_
c
1
+`o/ (c))
Si
_
c
1
< 0 y o
1
< :2, (/) y (c) se satisfacen, (c) se reduce a
¡
(:
1 ¡cos o
1
< ¹
_
c
1
Si
_
c
1
< 0 y o
1
:2, (/) se satisface, y las condiciones son
¡
(:
1 ¡cos o
1
< ¹
_
c
1
.
0 ¹
_
c
2
1
jcos o
1
j +(:
_
c
1
¡:o/.
De la última puede obtenerse que
¡
(:
2 jcos o
1
j
Ã
1 +
r
1 +
4¹jcos o
1
j :o/
(
2
:
2
!
< ¹
_
c
1
y
¡
(:
1 +jcos o
1
j
< ¹
_
c
1
3.4 Ejemplos 131
Pero
(:
2 jcos o
1
j
Ã
1 +
r
1 +
4¹jcos o
1
j :o/
(
2
:
2
!

(:
jcos o
1
j

(:
1 +jcos o
1
j
.
luego las dos condiciones se satisfacen si
¡
(:
1 +jcos o
1
j
< ¹
_
c
1
.
En consecuencia para : 0. durante el movimiento siguiente o aumentará y
el trompo realizará loops si se satisface la condición anterior, cualquiera sea
el ángulo de inclinación inicial o
1
.
N
Ejemplo 3.4.6 Para tener un caso concreto, sean : =
p
j
I
. ( =
1
2
:/
2
,
¹ =
5
4
:/
2
, o(0) = :3,
_
o(0) = 0. Determine algún valor de
_
c(0) para que el
ángulo aumente y el trompo realice loops.
Solución. Debe ser
0
_
c(0) ¡
(:¹
1 +jcos :3j
¡
4
15
r
³
o
/
´
.
sea entonces
_
c(0) = ¡
2
15
q
¡
j
I
¢
, luego
c = ¹(sin
2
:3)(¡
2
15
r
³
o
/
´
) +(: cos :3 =
1
8
:/
2
r
³
o
/
´
21 ¡(:
2
=
61
60
:/o.
de aquí puede obtenerse
1(n) =
1
300
o
/
(241 ¡292n
2
¡456n + 480n
3
).
cuyas raíces son n = ¡0.949 38. n = 0.5. n = 1. 057 7 luego el trompo oscila
entre los ángulos 60
c
y 161.7
c
y la precesión se anula en
cos o
3
=
c
(:
=
1
4
.
o sea en o
3
= 75. 522
c
.
132 Sistema rígido de partículas
N
Ejemplo 3.4.7 Un trompo con momentos de inercia dados ¹, ( y dados
: y / se coloca en movimiento con su eje inclinado en ángulo o
0
, Con un
movimiento de spin : y precesión inicial
_
c(0) = - solamente. Determine la
condición para que debe cumplir - para que en el movimiento siguiente o
disminuya y el trompo haga loops.
Solución. A diferencia del ejemplo anterior, ahora se desea que el ángulo
de inclinación o disminuya. Si tomamos condiciones iniciales en o
1
, dados
_
o
1
= 0. :.
_
c
1
entonces similarmente se obtendrá
¡1 <
¹(sin
2
o
1
)
_
c
1
+(: cos o
1
(:
< 1
o bien, si el spin es positivo
¡
(:
1 ¡cos o
1
< ¹
_
c
1
<
(:
(1 + cos o
1
)
Similarmente 1(n
3
) 0 implica
0 <
_
c
1
(
_
c
1
¡
2:o/
(:
).
Ahora, para que o disminuya se requiere además que
¹
_
c
2
1
cos o
1
¡(:
_
c
1
+:o/ < 0.
esto es tenemos tres condiciones (para : 0)
¡
(:
1 ¡cos o
1
< ¹
_
c
1
<
(:
(1 + cos o
1
)
. (a))
0 <
_
c
1
(
_
c
1
¡
2:o/
(:
). (b))
0 ¹
_
c
2
1
cos o
1
¡(:
_
c
1
+:o/. (c))
Si : 0.
_
c
1
< 0 y o
1
< :2, no es posible satisfacer (c).
Si : 0.
_
c
1
< 0 y o
1
:2, (/) se satisface automáticamente y (c) se
satisface si
0 ¡¹
_
c
2
1
jcos o
1
j ¡(:
_
c
1
+:o/.
3.4 Ejemplos 133
o
0 < ¹
_
c
2
1
jcos o
1
j +(:
_
c
1
¡:o/.
y esto requiere
¹
_
c
1
<
1
2 jcos o
1
j
³
¡(: ¡
p
((
2
:
2
+ 4¹jcos o
1
j :o/)
´
.
además de
¡
(:
1 +jcos o
1
j
< ¹
_
c
1
.
pero
1
2jcos 0
1
j
³
(: +
p
((
2
:
2
+ 4¹jcos o
1
j :o/)
´

Cc
jcos 0
1
j

Cc
1+jcos 0
1
j
, de modo
que este caso no es posible.
Resta entonces analizar la posibilidad : 0. y
_
c
1
0. Se deduce entonces
que
¹
_
c
1
<
(:
(1 + cos o
1
)
. (a))
_
c
1

2:o/
(:
. (b))
0 ¹
_
c
2
1
cos o
1
¡(:
_
c
1
+:o/. (c))
Para poder satisfacer (c)y (/) es condición necesaria que
2:o/¹
(:
<
(:
1 + cos o
1
.
y que
_
c
1
esté entre las raíces de
¹
_
c
2
1
cos o
1
¡(:
_
c
1
+:o/ = 0.
en el caso que o
1
< :2. (Usted podrá comprobar que ambas raíces son
reales.)
Entonces si : 0 y o
1
< :2 deben cumplirse
2:o/¹
(:
< ¹
_
c
1
<
(:
(1 + cos o
1
)
(:
2 cos o
1
Ã
1 ¡
r
1 ¡
4¹(cos o
1
) :o/
(
2
:
2
!
< ¹
_
c
1
<
(:
2 cos o
1
Ã
1 +
r
1 ¡
4¹(cos o
1
) :o/
(
2
:
2
!
.
134 Sistema rígido de partículas
Puede probarse que
2:o/¹
(:

(:
2 cos o
1
Ã
1 ¡
r
1 ¡
4¹(cos o
1
) :o/
(
2
:
2
!
.
y
(:
(1 + cos o
1
)
<
(:
2 cos o
1
Ã
1 +
r
1 ¡
4¹(cos o
1
) :o/
(
2
:
2
!
.
entonces es suciente que
2:o/¹
(:
< ¹
_
c
1
<
(:
(1 + cos o
1
)
.
El caso que resta analizar es si : 0 y o
1
:2 entonces deben cumplirse
2:o/¹
(:
< ¹
_
c
1
<
(:
1 ¡jcos o
1
j
y
0 ¡¹
_
c
2
1
jcos o
1
j ¡(:
_
c
1
+:o/.
o
0 < ¹
_
c
2
1
jcos o
1
j +(:
_
c
1
¡:o/.
es decir
_
c
1
debe ser mayor que la raíz positiva entonces
(:
2 jcos o
1
j
Ã
¡1 +
r
1 +
4¹:o/jcos o
1
j
(
2
:
2
!
< ¹
_
c
1
pero es fácil establecer que
(:
2 jcos o
1
j
Ã
¡1 +
r
1 +
4¹jcos o
1
j :o/
(
2
:
2
!
<
2:o/¹
(:
.
luego la condición necesaria es
2:o/¹
(:
< ¹
_
c
1
<
(:
1 ¡jcos o
1
j
3.4 Ejemplos 135
N
Ejemplo 3.4.8 Un trompo con ¹ = `/
2
. ( = 2`/
2
. baila con precesión
uniforme con o = :2 y precesión -. Si repentinamente la precesión se du-
plica, determine el movimiento siguiente.
Solución. Para precesión uniforme tenemos
¡¹-
2
n
0
+ (:- ¡`o/ = 0.
n
0
= 0.
de donde despejamos el spin
(: =
`o/
-
.
Calculamos ahora con o
0
= :2.
_
c
0
= 2-
c ´ ¹
_
csin
2
o
0
+(: cos o
0
= 2¹-.
21 ¡(:
2
= 4¹-
2
.
luego
1(n) =
¡
4¹-
2
¡2`o/n
¢
1 ¡n
2
¹
¡
µ
2¹- ¡(:n
¹

2
.
=
¡
4¹-
2
¡2`o/n
¢
1 ¡n
2
¹
¡
Ã
2¹- ¡
AjI
-
n
¹
!
2
.
=
¡
`o/n ¡2¹-
2
¢
n
2¹-
2
n ¡`o/
-
2
¹
2
.
de donde las raíces son
n
1
= 0.
n
2
=
2¹-
2
`o/
=
2/-
2
o
.
n
3
=
`o/
2¹-
2
=
o
2/-
2
.
Además
¹
_
csin
2
o = 2¹- ¡(: cos o.
= 2`/
2
³
- ¡
o
2/-
cos o
´
.
Hay dos casos:
136 Sistema rígido de partículas
2I-
2
j
1. las raíces son que dan los extremos son
n
1
= 0.
n
3
=
o
2/-
2
< 1.
_
c(o
3
) =
2`/
2
¹sin
2
o
3
³
- ¡
o
2/-
cos o
3
´
.
=
2`/
2
¹sin
2
o
3
µ
- ¡
o
2
4/
2
-
3

.
2`/
2
¹sin
2
o
3
-
µ
1 ¡
o
2
4/
2
-
4

0.
j
2I-
2
1.las raíces son que dan los extremos son
n
1
= 0.
n
2
=
2/-
2
o
< 1.
_
c(o
2
) =
2`/
2
¹sin
2
o
2
³
- ¡
o
2/-
cos o
2
´
.
=
2`/
2
¹sin
2
o
2
µ
- ¡
o
2/-
2/-
2
o

= 0.
es un movimiento cuspidal
N
3.5. Movimiento con loops
3.5.1. Resumen
En los ejemplos anteriores se han establecido las condiciones para que
el trompo, partiendo desde una posición extrema de su inclinación, realice
loops, es decir que la precesión
_
c se anule entre las posiciones extremas. En
resumen se probó que las condicones son
3.6 Ejercicios 137
a) si : 0,
_
c(0) =
_
c
1
< 0, o(0) = o
1
y
_
o(0) = 0 el ángulo de inclinación o
aumentará y hay loops si
¡
(:
1 ¡cos o
1
< ¹
_
c
1
< 0.
b) si : 0,
_
c(0) =
_
c
1
0, o(0) = o
1
y
_
o(0) = 0 el ángulo de inclinación o
disminuirá y hay loops si
2:o/¹
(:
< ¹
_
c
1
<
(:
(1 + cos o
1
)
.
lo cual es posible solamente si
2:o/¹ <
(
2
:
2
(1 + cos o
1
)
.
3.6. Ejercicios
Ejercicio 3.6.1 (Synge y Gri¢th, [6]) Un cono sólido de altura / y semi
ángulo en el vértice c rueda en movimiento estacionario sobre un plano ru-
goso horizontal de modo que la línea de contacto rota con velocidad angular
- en torno de la vertical. Demuestre que la reacción de la supercie sobre el
cono equivale a una fuerza que corta la generatriz de contacto a distancia
3
4
/ cos c +
/
2
-
2
o
cot c
de su vértice, siendo / el radio de giro del cono (1 = :/
2
) en torno a la
generatriz. Deduzca que el valor máximo posible de - es
1
2/ cos c
q
o/(1 + 3 sin
2
c) sinc.
Ejercicio 3.6.2 (Synge y Gri¢th) Una placa delgada elíptica de semieje
c. / (c ¸ /) puede moverse libremente en torno de su centro que está jo.
Es colocada en movimiento dándole una velocidad angular de magnitud :
en torno de un eje sobre su plano, igualmente inclinado respecto a ambos
138 Sistema rígido de partículas
semiejes de la elipse. Demuestre que el eje instantáneo de rotación, volverá
a estar sobre el plano de la elipse después de un tiempo
2
A
Z
0
1
p
\
4
¡r
4
dr.
siendo
\
2
=
:
2
2
c
2
¡/
2
c
2
+/
2
.
Ejercicio 3.6.3 Considere dos cuerpos rígidos que chocan de modo que
existe una tangente común a las supercies en el punto de contacto, don-
de se desarrolla una fuerza normal y posiblemente otra tangente (de roce),
ver g.(3.22). Establezca la equivalencia entre conservación de energía (cho-
que elástico) y coeciente de restitución unidad (c = 1). Otros ejemplos de
J
J
P
G
1
v
2
G
2
v
1
1
e
2
e
Figura 3.20: Choque de cuerpos rígidos
la dinámica de los cuerpos rígidos, tales como el movimiento del trompo si-
métrico bajo la acción de su peso y de la reacción en su púa, se estudiarán en
el capítulo sobre ecuaciones de Lagrange, pues ese método tiene, en general,
ventajas respecto a la formulación newtoniana usual.
Ejercicio 3.6.4 Una semiesfera homogénea de radio a está en reposo sobre
un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa, sobre la
cual la supercie semi esférica, se apoya. La semiesfera comienza a moverse
3.6 Ejercicios 139
partiendo del reposo, deslizando sobre el piso horizontal y la pared, ambas
sin roce. Demuestre que cuando la base alcanza la posición horizontal, la
rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera son . =
q
15
8
oc. · =
3
8
c. respectivamente. Demuestre además durante el movimiento
siguiente, el ángulo entre la base y la horizontal no excede de cos
¡1
(
45
128
).
Ejercicio 3.6.5 Un disco uniforme de radio a que está rotando con rapidez
angular inicial - alrededor de su eje, se coloca sobre un plano horizontal don-
de el coeciente de roce cinético es j. Si la supercie se apoya uniformemente
sobre el suelo, demuestre que el disco se detendrá en un tiempo
3
4
c-(oj).
Ejercicio 3.6.6 Un trompo con momentos de inercia ¹ = 5`/
2
4, ( =
`/
2
2 se coloca en movimiento con su eje horizontal o = :2. El spin : es
dado. Determine los valores de la precesión inicial
_
c(0) = - para los cuales
o aumentará, disminuirá o permanecerá constante.
Ejercicio 3.6.7 Un trompo con momentos de inercia ¹ = 5`/
2
4, ( =
`/
2
2 se coloca en movimiento con su eje horizontal o = :2. El spin : es
dado. Si la precesión inicial es
_
c(0) = 0 determine los extremos del ángulo o
para el movimiento siguiente.
Ejercicio 3.6.8 Un trompo con momentos de inercia ¹ = 5`/
2
4, ( =
`/
2
2 se coloca en movimiento con su eje inclinado en o = :3. El spin :
es dado. Si la precesión inicial es
_
c(0) = 0 determine los extremos del ángulo
o para el movimiento siguiente.
Ejercicio 3.6.9 Un trompo con momentos de inercia dados ¹, ( y dados
` y / se coloca en movimiento con su eje inclinado en o. Determine la
relación que debe haber entre el spin : y la precesión inicial
_
c(0) = - para
que el ángulo o no varíe. (Precesión uniforme)
Ejercicio 3.6.10 Un trompo con momentos de inercia dados ¹, ( y dados
` y / se coloca en movimiento con su eje inclinado en o
0
. Si el trompo tiene
spin solamente, determine los valores extremos del ángulo o. (Movimiento
cuspidal)
Ejercicio 3.6.11 Un trompo con momentos de inercia dados ¹, ( y dados
` y / se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba (o
0
= 0). Si
140 Sistema rígido de partículas
el trompo tiene spin solamente, determine los valores del spin para los cuales
el trompo baila establemente. (Movimiento de trompo dormido)
Ejercicio 3.6.12 Un trompo con momentos de inercia dados ¹, ( y dados
` y / baila en precesión uniforme
_
c = - con su eje inclinado un ángulo
o. Si repentinamente el spin se duplica determine los ángulos extremos de
inclinación del eje del trompo.
3.6. Los problemas resueltos
Ejercicio 3.6.1 En el movimiento de un cuerpo rígido simétrico (es decir
con ¹ = 1) bajo la acción de la reacción en el centro de masas solamente,
ver g.(3.21), pruebe que:
a) La magnitud de la velocidad angular del cuerpo permanece constante.
b) La velocidad angular . del cuerpo describe un cono en torno del eje
de simetría de cuerpo (eje z) con velocidad angular relativa al cuerpo
: = (( ¡¹).
:
^
/¹.
c) El eje de simetría del cuerpo (eje z) describe un cono en torno a la direc-
ción ja del momentum angular

1
G
, con velocidad angular de magnitud
- = .
p
sin
2
c + ((¹)
2
cos
2
c siendo c el ángulo constante que forma
. con el eje z.
Solución. Para ejes principales GA) 2 jos al cuerpo, podemos utilizar
las ecuaciones de Euler donde el torque es nulo, por lo tanto
d

1
G
dt
=

¡
G
= 0 )

1
G
= constante.
En componentes
¹_ .
a
¡(1 ¡().
&
.
:
= 0.
1 _ .
&
¡(( ¡¹).
:
.
a
= 0.
( _ .
:
¡(¹¡1).
a
.
&
= 0.
3.6 Los problemas resueltos 141
A > C
Z L
A < C
Z L
Figura 3.21: Conos del espacio y del cuerpo
pero ¹ = 1. de modo que
¹_ .
a
¡(¹¡().
&
.
:
= 0.
¹_ .
&
¡(( ¡¹).
:
.
a
= 0.
( _ .
:
= 0.
de aquí se deduce .
:
es constante. De las dos primeras se deduce que
.
a
_ .
a
+.
&
_ .
&
= 0.
de donde
.
2
a
+.
2
&
= constante.
y luego
. =
q
.
2
a
+.
2
&
+.
2
:
es constante.
142 Sistema rígido de partículas
La gura
o
o
e
nos dice entonces que
.
a
= . sinccos c.
.
&
= . sincsinc.
reemplazando en la primera ecuación de Euler ¹_ .
a
¡(¹¡().
&
.
:
= 0 resulta
¡¹. sin c(sin c)
_
c ¡(¹¡()(. sin csinc)(. cos c) = 0.
de donde
_
c =
(( ¡¹)(. cos c)
¹
=
(( ¡¹).
:
¹
.
N
Ejercicio 3.6.2 (Synge y Gri¢th, [6]) Un cono sólido de altura / y semi
ángulo en el vértice c rueda en movimiento estacionario sobre un plano ru-
goso horizontal de modo que la línea de contacto rota con velocidad angular
- en torno de la vertical. Demuestre que la reacción de la supercie sobre el
cono equivale a una fuerza que corta la generatriz de contacto a distancia
3
4
/ cos c +
/
2
-
2
o
cot c
3.6 Los problemas resueltos 143
de su vértice, siendo / el radio de giro del cono (1 = :/
2
) en torno a la
generatriz. Deduzca que el valor máximo posible de - es
1
2/ cos c
q
o/(1 + 3 sin
2
c) sinc.
Solución. Con relación a la gura
o
e
O
o
o
c
P
x
y
z
z
0
usemos los ejes principales (A) 2. La matriz de inercia en ( será de la forma
2
4
1
aa
0 0
0 1
&&
0
0 0 1
::
3
5
. con 1
aa
= 1
::
.
La velocidad angular del cuerpo está en la dirección de la generatriz de con-
tacto de modo que
. = . cos c^ , ¡. sin c
^
/.
y resulta

1
0
= .1
&&
cos c^ , ¡.1
::
sinc
^
/.
Las derivadas de los vectores unitarios son
d^ ,
dt
= -
^
/
0
£ ^ , = ¡-sin(90 ¡c)^:.
d
^
/
dt
= -
^
/
0
£
^
/ = -sin(c)^:.
144 Sistema rígido de partículas
y entonces
d

1
0
dt
= .1
&&
cos c(¡-sin(90 ¡c)^:) ¡.1
::
sinc(-sin(c)^:)
= ¡.-(1
&&
cos
2
c +1
::
sin
2
c)^:.
Por otro lado no hay aceleración vertical del centro de masa por lo tanto la
reacción 1 = :o. El centro de masa está a distancia horizontal
3
4
/ cos c del
vértice 0 por lo tanto si llamamos / a la distancia a la cual actúa 1 tenemos
que

¡ = (¡:o
3
4
/ cos c +1/)^: = ¡.-(1
&&
cos
2
c +1
::
sin
2
c)^:.
de aquí, usando 1 = :o, despejamos /
/ =
3
4
/ cos c ¡
.-
o
(
1
&&
cos
2
c +1
::
sin
2
c
:
).
Falta determinar .. Si evaluamos la velocidad del centro de la base del cono
ella es
./ sin c = ¡-/ cos c.
luego
/ =
3
4
/ cos c +
-
2
cos c
o sinc
(
1
&&
cos
2
c +1
::
sin
2
c
:
).
Pero el momento de inercia respecto a la generatriz de contacto es
1 =
£
0 cos c ¡sinc
¤
H
0
2
4
0
cos c
¡sinc
3
5
= 1
&&
cos
2
c +1
::
sin
2
c.
lo que prueba lo solicitado
/ =
3
4
/ cos c +
/
2
-
2
o
cot c.
Obviamente / 5 (1 =
b
cos c
de manera que
3
4
/ cos c +
/
2
-
2
o
cot c 5
/
cos c
.
3.6 Los problemas resueltos 145
de donde
-
2
5
o
/
2
(/
tanc
cos c
¡
3
4
/ cos ctanc).
=
o/
/
2
cos
2
c
(sin c ¡
3
4
cos
2
csin c).
- 5
1
2/ cos c
p
o/
q
4 sinc ¡3(1 ¡sin
2
c) sinc
=
1
2/ cos c
p
o/
p
sin c + 3 sin
3
c.
N
Ejercicio 3.6.3 (Synge y Gri¢th) Una placa delgada elíptica de semieje
c. / (c ¸ /) puede moverse libremente en torno de su centro que está jo.
Es colocada en movimiento dándole una velocidad angular de magnitud :
en torno de un eje sobre su plano, igualmente inclinado respecto a ambos
semiejes de la elipse. Demuestre que el eje instantáneo de rotación, volverá
a estar sobre el plano de la elipse después de un tiempo
1 = 2
A
Z
0
1
p
\
4
¡r
4
dr.
siendo
\
2
=
:
2
2
c
2
¡/
2
c
2
+/
2
.
Solución. Las ecuaciones de Euler darán con ( = ¹+1
¹_ .
a
¡(1 ¡¹¡1).
&
.
:
= 0.
1 _ .
&
¡(¹ +1 ¡¹).
:
.
a
= 0.
(¹+1) _ .
:
¡(¹¡1).
a
.
&
= 0.
o bien
_ .
a
+.
&
.
:
= 0.
_ .
&
¡.
:
.
a
= 0.
(¹+1) _ .
:
¡(¹¡1).
a
.
&
= 0.
de las dos primeras
.
a
_ .
a
+.
&
_ .
&
= 0.
146 Sistema rígido de partículas
de donde
.
2
a
+.
2
&
= constante = :
2
.
Sea además
.
a
= :cos ª2. .
&
= :sin ª2
sustituimos en _ .
a
+.
&
.
:
= 0 y obtenemos
¡:
_
ª
2
sin
ª
2
+:sin
ª
2
.
:
= 0 ).
:
=
_
ª
2
.
sustituimos en la tercera ecuación de Euler
(¹+1)
Ä
ª
2
¡(¹¡1):
2
cos
ª
2
sin
ª
2
= 0. con
_
ª(0) = 0. ª(0) =
:
2
.
que puede escribirse
Ä
ª +
(1 ¡¹):
2
(¹ +1)
sinª = 0. con
_
ª(0) = 0. ª(0) =
:
2
.
que corresponde a la ecuación de un péndulo simple con -
2
=
(1¡¹)a
2
(¹+1)
que
partió del reposo en posición horizontal. Podemos integrar obteniendo
_
ª
2
¡2-
2
cos ª = 0 =)

dt
= ¡-
p
2
p
cos ª
reordenando

p
cos ª
= ¡-
p
2dt
y el tiempo necesario para que ª !¡:2 será
1 = ¡2
1
-
p
2
Z
0
¬/2

p
cos ª
=
2
-
p
2
Z
¬/2
0

p
cos ª
.
Si elegimo los semiejes de la elipse como eje A, ) los momentos de inercia
serán
¹ = 1
aa
=
Z
1
n
2
d:. 1 = 1
&&
=
Z
1
r
2
d:. ( = 1
::
= 1
aa
+1
&&
.
notemos que para la frontera 1 de la región de integración
r
2
c
2
+
n
2
/
2
= 1.
3.6 Los problemas resueltos 147
además
¹ = 1
aa
=
`
:c/
Z
1
n
2
drdn.
1 = 1
&&
=
`
:c/
Z
1
r
2
drdn
para reducir la región a un círculo unitario 1
0
tomemos r = cr
0
. n = /n
0
luego
¹ = 1
aa
=
`/
2
:
Z
1
0
n
02
dr
0
dn
0
=
`/
2
:
1
2
Z
1
0
:
02
:
0
d:
0
do =
`/
2
4
.
1 = 1
&&
=
`c
2
:
Z
1
0
r
02
dr
0
dn
0
=
`c
2
4
.
(Hemos usado
R
1
0
n
02
dr
0
dn
0
=
R
1
0
r
02
dr
0
dn
0
=
1
2
R
1
0
:
02
:
0
d:
0
do ). Entonces
-
2
=
(c
2
¡/
2
):
2
(c
2
+/
2
)
= 2\
2
o sea nuestro resultado es
1 = ¡2
1
-
p
2
Z
0
¬/2

p
cos ª
=
2
-
p
2
Z
¬/2
0

p
cos ª
=
1
\
Z
¬/2
0

p
cos ª
.
El resultado propuesto es
1 = 2
A
Z
0
1
p
\
4
¡r
4
dr =
2
\
1
Z
0
1
p
1 ¡r
04
dr
0
Me dio lata demostrarlo, pero un cálculo numérico indica que son iguales
porque
Z
¬/2
0

p
cos ª
= 2. 622 06. 2
1
Z
0
1
p
1 ¡r
4
dr = 2. 622 06.
N
148 Sistema rígido de partículas
J
J
P
G
1
v
2
G
2
v
1
1
e
2
e
Figura 3.22: Choque de cuerpos rígidos
Ejercicio 3.6.4 Considere dos cuerpos rígidos que chocan de modo que
existe una tangente común a las supercies en el punto de contacto, don-
de se desarrolla una fuerza normal y posiblemente otra tangente (de roce),
ver g.(3.22). Establezca la equivalencia entre conservación de energía (cho-
que elástico) y coeciente de restitución unidad (c = 1). Otros ejemplos de
la dinámica de los cuerpos rígidos, tales como el movimiento del trompo si-
métrico bajo la acción de su peso y de la reacción en su púa, se estudiarán en
el capítulo sobre ecuaciones de Lagrange, pues ese método tiene, en general,
ventajas respecto a la formulación newtoniana usual.
Solución. Si llamamos

J a la interacción impulsiva y 1
1
(y 1
2
) al punto
de contacto, 1 n 2 a los centros de masas e indicamos con +n¡ a valores de
las diversas cantidades justo después y justo antes de la colisión, tenemos
que
`
1

+
1
¡·
¡
1
) =

J . (3.8)
`
2

+
2
¡·
¡
2
) = ¡

J . (3.9)
H
1
(.
+
1
¡.
¡
1
) =

G
1
1 £

J . (3.10)
H
2
( .
+
2
¡.
¡
2
) = ¡

G
2
1 £

J . (3.11)
y conservación de energía
1
2
`
1
·
+2
1
+
1
2
`
2
·
+2
2
+
1
2
.
+
1
¢ H
1
.
+
1
+
1
2
.
+
2
¢ H
2
.
+
2
=
3.6 Los problemas resueltos 149
1
2
`
1
·
¡2
1
+
1
2
`
2
·
¡2
2
+
1
2
.
¡
1
¢ H
1
.
¡
1
+
1
2
.
¡
2
¢ H
2
.
¡
2
. (3.12)
De las ecuaciones (8.4) y (8.5) se obtiene
.
+
1
¢ H
1
.
+
1
¡.
¡
1
¢ H
1
.
¡
1
= (.
+
1
+.
¡
1
) ¢

G
1
1 £

J .
.
+
2
¢ H
2
.
+
2
¡.
¡
2
¢ H
2
.
¡
2
= ¡(.
+
2
+.
¡
2
) ¢

G
2
1 £

J .
De aquí, con algo de álgebra, puede obtenerse de la ecuación de conservación
de la energía

+
1

¡
1
) ¢

J ¡(·
+
2

¡
2
) ¢

J = ¡( .
+
1
+.
¡
1
) £

G
1
1 ¢

J +
+(.
+
2
+.
¡
2
) £

G
2
1 ¢

J .
pero
·
+
1
1
= ·
+
1
+.
+
1
£

G
1
1 .
y similarmente las otras, entonces

+
1
1

¡
1
1
¡·
+
1
2
¡·
¡
1
2
) ¢

J .
es decir

+
1
1
¡·
+
1
2
) ¢

J = ¡(·
¡
1
1
¡·
¡
1
2
) ¢

J .
que signica coeciente de restitución unidad, en la dirección del impulso de
interacción.
N
Ejercicio 3.6.5 Una semiesfera homogénea de radio a está en reposo sobre
un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa, sobre la
cual la supercie semi esférica, se apoya. La semiesfera comienza a moverse
partiendo del reposo, deslizando sobre el piso horizontal y la pared, ambas
sin roce. Demuestre que cuando la base alcanza la posición horizontal, la
rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera son . =
q
15
8
oc. · =
3
8
c. respectivamente. Demuestre además durante el movimiento
siguiente, el ángulo entre la base y la horizontal no excede de cos
¡1
(
45
128
).
150 Sistema rígido de partículas
Solución.
u
El centro de masa del cuerpo está a distancia 3c8 del centro. Mientras no
despega, el cuerpo mantiene su centro jo, y la única fuerza que realiza torque
respecto a ese punto es el peso. Si en la segunda gura o es el ángulo que ha
girado la línea que contiene el centro de masa, entonces
1
C
Ä
o = `o
3
8
c cos o.
donde el momento de inercia es 1 = 2`c
2
5, luego
2`c
2
5
Ä
o = `o
3
8
c cos o.
o sea
Ä
o =
15
16
o
c
cos o.
que podemos integrar porque
Ä
o =
1
2
d
do
_
o
2
.
obteniendo
1
2
_
o
2
=
15
16
o
c
sin o.
y cuando la base se coloca horizontal o = :2 resultando
. =
_
o =
r
15
8
o
c
.
y
·
CA
=
3
8
c..
3.6 Los problemas resueltos 151
Puede probarse que en esta posición el cuerpo despega y tiene una energía
inicial (respecto a la posición inicial del centro)
1 =
1
2
1
_
o
2
¡`o
3
8
c = 0.
y su momentum en la dirección horizontal es
1
a
= `
3
8
c. = `
3
8
c
r
15
8
o
c
.
Esas dos cantidades son conservadas, pero ahora todo el cuerpo se traslada y
rota, de manera que la coordenada r del centro de masa varía. Así la energía
se puede escribir
1 =
1
2

2
CA
+
1
2
1
CA
_
o
2
¡`o
3c
8
cos o = 0.
además
` _ r = `
3
8
c
r
15
8
o
c
.
n
CA
=
3c
8
cos o.
_ n
CA
= ¡
3c
8
_
o sino.
Cuando o sea un extremo,
_
o = 0. y en ese caso, _ n
CA
= 0 y la ecuación de
energía da
1
2
`(
3
8
c
r
15
8
o
c
)
2
¡`o
3c
8
cos o = 0
que se reduce a
cos o =
45
128
.
o sea o = 69. 417
c
.
N
Ejercicio 3.6.6 Un disco uniforme de radio a que está rotando con rapidez
angular inicial - alrededor de su eje, se coloca sobre un plano horizontal don-
de el coeciente de roce cinético es j. Si la supercie se apoya uniformemente
sobre el suelo, demuestre que el disco se detendrá en un tiempo
3
4
c-(oj).
152 Sistema rígido de partículas
Solución. Si la fuerza normal está distribuida uniformemente, la que
actúa sobre un elemento de área d¹ = :d:do en polares será
d` =
:o
:c
2
:d:do.
la cual produce un torque retardador
d¡ = ¡j:d` = ¡
j:o
:c
2
:
2
d:do.
siendo el torque total
¡ = ¡
j:o
:c
2
c
3
3
2: = ¡
2
3
j:oc
luego la desaceleración angular estará dada por
1
2
:c
2
c = ¡
2
3
j:oc )c = ¡
4
3
jo
c
.
luego frena cuando
0 = - ¡
4
3
jo
c
t )t =
3-c
4jo
.
N
Ejercicio 3.6.7 Un cilindro sólido de radio R, descansa sobre otro igual
que a su vez se apoya sobre el suelo, en equilibrio inestable. Si el sistema
se perturba levemente y no hay deslizamiento en las supercies de contacto,
demuestre que mientras los cilindros permanecen en contacto, el ángulo o que
forma la línea que une los centros con la vertical satisface
_
o
2
=
12o(1 ¡cos o)
c(17 + 4 cos o ¡4 cos
2
o)
.
Solución. Lamentablemente se nos coló este problema aquí que es mejor
hacerlo por el método de lagrange. La gura ilustra que si el cilindro de abajo
gira un ángulo c, el de arriba gira un ángulo 2o+c. Note que los arcos azules
son iguales.
3.6 Los problemas resueltos 153
u
u
o
u+o
(1)
(2)
R
R
Las coordenadas de los centros de masa son
r
1
= ¡1c.
n
1
= 1.
r
2
= ¡1c + 21sino.
n
2
= 1 + 21cos o.
luego las componentes de velocidad son
_ r
1
= ¡1
_
c.
_ n
1
= 0.
_ r
2
= ¡1
_
c + 21
_
o cos o.
_ n
2
= ¡21
_
o sin o.
luego la energía cinética será
1 =
1
2
`1
2
_
c
2
+
1
2
(
1
2
`1
2
)
_
c
2
+
1
2
`((¡1
_
c + 21
_
o cos o)
2
+
41
2
_
o
2
sin
2
o) +
1
2
(
1
2
`1
2
)(2
_
o +
_
c)
2
.
=
3
2
`1
2
_
c
2
+ 3`1
2
_
o
2
¡2`1
2
_
o
_
ccos o +`1
2
_
o
_
c.
y la potencial será
\ = `o21cos o.
de aquí
1 =
3
2
`1
2
_
c
2
+ 3`1
2
_
o
2
¡2`1
2
_
o
_
ccos o +`1
2
_
o
_
c ¡`o21cos o.
154 Sistema rígido de partículas
luego se conserva
j
c
=
·1
·
_
c
= 3`1
2
_
c ¡2`1
2
_
o cos o +`1
2
_
o = 0.
despejamos
_
c =
2
3
_
o cos o ¡
1
3
_
o.
la energía también es constante
1 =
3
2
`1
2
_
c
2
+3`1
2
_
o
2
¡2`1
2
_
o
_
ccos o +`1
2
_
o
_
c +`o21cos o = `o21.
reemplazamos
_
c resultando
3
2
(
2
3
_
o cos o¡
1
3
_
o)
2
+3
_
o
2
¡2
_
o(
2
3
_
o cos o¡
1
3
_
o) cos o+
_
o(
2
3
_
o cos o¡
1
3
_
o) =
2o
1
¡
2o
1
cos o.
de donde sigue que
_
o
2
= 12o
1 ¡cos o
1(17 + 4 cos o ¡4 cos
2
o)
N
Ejercicio 3.6.8 Un trompo con momentos de inercia ¹ = 5`/
2
4, ( =
`/
2
2 se coloca en movimiento con su eje horizontal o = :2. El spin : es
dado. Determine los valores de la precesión inicial
_
c(0) = - para los cuales
o aumentará, disminuirá o permanecerá constante.
Solución. como siempre se evalúan las constantes
21 ¡(:
2
= ¹
_
c
2
sin
2
o +¹
_
o
2
+ 2:o/cos o = ¹-
2
.
c = ¹
_
csin
2
o +(: cos o = ¹-.
luego
1(n) = (21 ¡(:
2
¡2:o/n)
1 ¡n
2
¹
¡(
c ¡(:n
¹
)
2
= (¹-
2
¡2:o/n)
1 ¡n
2
¹
¡(
¹- ¡(:n
¹
)
2
3.6 Los problemas resueltos 155
como se ilustra en la gura
u
-1 1
f(u)
0
t
t/2
0
(a)
(b)
(c)
o aumentará (b) si 1
0
(0) < 0, permanecerá constante si (c) 1
0
(0) = 0, dismi-
nuirá (a) si 1
0
(0) 0. Evaluamos
1
0
(0) = (¡2:o/)
1
¹
+
2(:
¹
(-) =
2(:
¹
(- ¡
:o/
(:
).
de donde o aumentará si - <
njI
Cc
. permanecerá constante si - =
njI
Cc
,
disminuirá si -
njI
Cc
.
N
Ejercicio 3.6.9 Un trompo con momentos de inercia ¹ = 5`/
2
4, ( =
`/
2
2 se coloca en movimiento con su eje horizontal o = :2. El spin : es
dado. Si la precesión inicial es
_
c(0) = 0 determine los extremos del ángulo o
para el movimiento siguiente.
Solución. Similarmente resulta
21 ¡(:
2
= ¹
_
c
2
sin
2
o +¹
_
o
2
+ 2`o/cos o = 0.
c = ¹
_
csin
2
o +(: cos o = 0.
luego
1(n) = (21 ¡(:
2
¡2`o/n)
1 ¡n
2
¹
¡(
c ¡(:n
¹
)
2
= (¡2`o/n)
1 ¡n
2
¹
¡(
¡(:n
¹
)
2
= n
2`o/¹n
2
¡(
2
:
2
n ¡2`o/¹
¹
2
156 Sistema rígido de partículas
una raíz es n
1
= 0 (o
1
= :2) y las otras satisfacen
0 = 2`o/¹n
2
¡(
2
:
2
n ¡2`o/¹.
0 = 10on
2
¡/:
2
n ¡10o
cos o
2
=
:
2
/
20o
¡
s
1 +
:
4
/
2
400o
2
.
N
Ejercicio 3.6.10 Un trompo con momentos de inercia ¹ = 5`/
2
4, ( =
`/
2
2 se coloca en movimiento con su eje inclinado en o = :3. El spin :
es dado. Si la precesión inicial es
_
c(0) = 0 determine los extremos del ángulo
o para el movimiento siguiente.
Solución. De nuevo la misma rutina
21 ¡(:
2
= ¹
_
c
2
sin
2
o +¹
_
o
2
+ 2`o/cos o = 2`o/cos
:
3
= `o/.
c = ¹
_
csin
2
o +(: cos o = (: cos
:
3
=
1
2
(:.
luego
1(n) = (21 ¡(:
2
¡2`o/n)
1 ¡n
2
¹
¡(
c ¡(:n
¹
)
2
= `o/(1 ¡2n)
1 ¡n
2
¹
¡
(
2
:
2

2
(1 ¡2n)
2
= (¡1 + 2n)
4`o/¹n
2
¡4`o/¹+(
2
:
2
¡2(
2
:
2
n

2
de donde o
1
=
¬
3
y las otras satisfacen
0 = 4`o/
5`/
2
4
n
2
¡2
`
2
/
4
4
:
2
n ¡4`o/
5`/
2
4
+
`
2
/
4
4
:
2
.
0 = ¡2:
2
n/ +:
2
/ + 20on
2
¡20o )
cos o
2
=
1
20o
³
:
2
/ ¡
p
:
4
/
2
¡20:
2
/o + 400o
2
´
.
N
3.6 Los problemas resueltos 157
Ejercicio 3.6.11 Un trompo con momentos de inercia dados ¹, ( y dados
` y / se coloca en movimiento con su eje inclinado en o. Determine la
relación que debe haber entre el spin : y la precesión inicial
_
c(0) = - para
que el ángulo o no varíe. (Precesión uniforme)
Solución. Sea o
0
el ángulo constante. Debe ser
1
0
(n
0
) = 0.
Derivando
1
0
(n) = (21 ¡(:
2
¡2`o/n)
¡2n
¹
+ (¡2`o/)
1 ¡n
2
¹
+
2(:
¹
2
(c ¡(:n).
Pero
21 ¡(:
2
= ¹-
2
sin
2
o
0
+ 2`o/cos o
0
.
c = ¹-sin
2
o
0
+(: cos o
0
.
evaluando en n
0
= cos o
0
resulta
1
0
(n
0
) = (¹-
2
sin
2
o
0
)
¡2 cos o
0
¹
+ (¡2`o/)
sin
2
o
0
¹
+
2(:
¹
2
(¹-sin
2
o
0
) )
0 = ¹-
2
(cos o
0
) ¡(:- +`o/.
la relación pedida,
N
Ejercicio 3.6.12 Un trompo con momentos de inercia dados ¹, ( y dados
` y / se coloca en movimiento con su eje inclinado en o
0
. Si el trompo tiene
spin solamente, determine los valores extremos del ángulo o. (Movimiento
cuspidal)
Solución. Nuevamente
21 ¡(:
2
= ¹
_
c
2
sin
2
o +¹
_
o
2
+ 2:o/cos o = 2:o/cos o
0
.
c = ¹
_
csin
2
o +(: cos o = (: cos o
0
.
luego
1(n) = (21 ¡(:
2
¡2:o/n)
1 ¡n
2
¹
¡(
c ¡(:n
¹
)
2
.
= (2:o/cos o
0
¡2:o/n)
1 ¡n
2
¹
¡(
(: cos o
0
¡(:n
¹
)
2
.
=
(¡cos o
0
+n)
¹
2
(2:o/¹n
2
¡2:o/¹ +(
2
:
2
cos o
0
¡(
2
:
2
n).
158 Sistema rígido de partículas
de donde o
1
= o
0
y las otras satisfacen
0 = 2:o/¹n
2
¡(
2
:
2
n ¡2:o/¹+(
2
:
2
cos o
0
.
de donde resulta
cos o
2
=
1
4:o/¹
³
(
2
:
2
¡
p
(
4
:
4
+ 16:
2
o
2
/
2
¹
2
¡8:o/¹(
2
:
2
cos o
0
´
.
N
Ejercicio 3.6.13 Un trompo con momentos de inercia dados ¹, ( y dados
` y / se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba (o
0
= 0). Si
el trompo tiene spin solamente, determine los valores del spin para los cuales
el trompo baila establemente. (Movimiento de trompo dormido)
Solución. Evaluamos
21 ¡(:
2
= ¹
_
c
2
sin
2
o +¹
_
o
2
+ 2`o/cos o = 2`o/.
c = ¹
_
csin
2
o +(: cos o = (:.
luego
1(n) = (2`o/ ¡2`o/n)
1 ¡n
2
¹
¡(
(: ¡(:n
¹
)
2
.
= (1 ¡n)
2
2`o/¹n ¡(
2
:
2
+ 2`o/¹
¹
2
donde hay dos raíces repetidas o
1
= o
2
= 0 y la otra debe ser mayor que uno,
es decir
n =
1
2
(
2
:
2
¡2`o/¹
`o/¹
1 =)(
2
:
2
4`o/¹.
N
Ejercicio 3.6.14 Un trompo con momentos de inercia dados ¹, ( y dados
` y / baila en precesión uniforme
_
c = - con su eje inclinado un ángulo
o. Si repentinamente el spin :
0
se duplica determine los ángulos extremos de
inclinación del eje del trompo.
3.6 Los problemas resueltos 159
Solución. Para precesión uniforme en ángulo o
0
se tiene que
0 = ¹-
2
(cos o
0
) ¡(:
0
- +`o/.
de donde
- =
1
2¹(cos o
0
)
µ
(:
0
§
q
(
2
:
2
0
¡4¹`o/(cos o
0
)

.
supondremos que ambas soluciones son reales. Las nuevas condiciones serán
- =
1
2¹(cos o
0
)
µ
(:
0
§
q
(
2
:
2
0
¡4¹`o/(cos o
0
)

.
: = 2:
0
. o(0) = o
0
.
_
o(0) = 0.
Ahora evaluamos
21 ¡(:
2
= ¹
_
c
2
sin
2
o +¹
_
o
2
+ 2:o/cos o = ¹-
2
sin
2
o
0
+ 2:o/cos o
0
.
c = ¹
_
csin
2
o +(: cos o = ¹-sin
2
o
0
+(: cos o
0
.
entonces
1(n) = (21 ¡(:
2
¡2`o/n)
1 ¡n
2
¹
¡(
c ¡(:n
¹
)
2
.
= (¹-
2
sin
2
o
0
+ 2:o/cos o
0
¡2`o/n)
1 ¡n
2
¹
¡(
¹-sin
2
o
0
+(: cos o
0
¡(:n
¹
)
2
.
1(n) puede ser factorizada por cos o
0
¡n y la otra solución satisface
0 = 2`o/¹n
2
+
¡
¡(
2
:
2
¡¹
2
-
2
sin
2
o
0
¢
n +(
2
:
2
cos o
0
¡2¹-(: cos
2
o
0
¡¹
2
-
2
cos o
0

2
-
2
cos
3
o
0
+ 2¹-(: ¡2`o/¹.
Lamentablemente esto no se simplica nada aún sin reemplazamos - =
1
2¹(cos 0
0
)
³
(:
0
+
p
(
2
:
2
0
¡4¹`o/(cos o
0
)
´
y
: = 2:
0
.
N
160 Sistema rígido de partículas
Capítulo 4
Ecuaciones de Lagrange
4.1. Introducción
Presentaremos las ecuaciones de Lagrange que constituyen una formula-
ción alternativa a la formulación clásica Newtoniana, con ventajas que expli-
caremos. Las ecuaciones de Lagrange así como la función lagrangiano pueden
ser introducidas de diversas formas. La justicación última de cualquiera de
los métodos es que el formalismo conduzca a las ecuaciones correctas de mo-
vimiento del sistema (cuando ellas son conocidas). De este punto de vista
pueden existir diversos lagrangianos que originen las mismas ecuaciones de
movimiento. Esos lagrangianos se denominan equivalentes. Una de las for-
mas modernas es partir del principio variacional de Hamilton buscando una
función lagrangiano que satisfaga el criterio anterior. Las simetrías del siste-
ma pueden ser de ayuda en postular una determinada función lagrangiano.
En estos apuntes preferiremos partir de las ecuaciones clásicas de Newton de
movimiento de un sistema y derivar de allí la formulación lagrangiana, con
lo cual el principio variacional de Hamilton pasa a ser en realidad un teore-
ma de la Mecánica Clásica. En esta formulación, el lagrangiano del sistema
estará dado por 1 = 1 ¡ \ , la energía cinética menos la energía potencial
del sistema. Otros casos en que ello no sea así se considerarán en particular.
162 Ecuaciones de Lagrange
4.2. Restricciones o vínculos
Una forma equivalente a la formulación newtoniana de la Mecánica, la
constituye la formulación lagrangiana. La principal ventaja práctica que tiene
esta formulación, es que de partida, el número de variables es el mínimo
posible para determinar la conguración del sistema y además que no es
necesario conocer el detalle de las fuerzas de vínculos para su formulación,
siempre que ellas satisfagan ciertos requisitos que se explican más adelante.
4.2.1. Vínculos holonómicos y coordenadas generaliza-
das
Normalmente sobre un sistema mecánico existen restricciones o vínculos
dados. Por ejemplo si se tiene un sistema rígido de partículas, las distan-
cias entre ellas son invariables y por lo tanto las variables necesarias para
su descripción serán apenas 6, independientemente del número de partículas
que constituye el sistema. Los vínculos llamados de tipo holónomos permiten
disminuir el número de variables de las inicialmente consideradas, por consti-
tuir relaciones funcionales que permitirían hacer la eliminación de variables
redundantes. Rara vez se procede a eliminar variables redundantes explíci-
tamente. En vez, razonando se decide sobre cuántas variables son necesarias
y se las elige. Así, para el caso de vínculos holónomos, si el sistema tiene
` partículas, existen en principio ` vectores posición o 3` coordenadas
por determinar. La existencia de un cierto número de vínculos constantes o
funciones conocidas del tiempo, hace que sea necesario un número menor de
coordenadas : (: < 3`). Denotaremos por ¡
j
a esas coordenadas elegidas,
llamadas coordenadas generalizadas del sistema. Todo los cambios virtuales
posibles de posición del sistema corresponden a cambios arbitrarios de las
coordenadas generalizadas, supuestas independientes. El número de coorde-
nadas generalizadas :. es llamado el número de grados de libertad del sistema.
Los cambios reales del sistema son logrados mediante cambios virtuales de las
coordenadas generalizadas más los cambios que se originen en las variaciones
con el tiempo de los vínculos, en el caso en que hayan vínculos variables.
4.2.2. Fuerzas de vínculos
La presencia de ciertos tipos de vínculos equivalen a ciertas fuerzas, nor-
malmente desconocidas, actuando sobre algunas partículas. Por ejemplo la
4.2 Restricciones o vínculos 163
condición para que una partícula permanezca sobre una supercie lisa da-
da es equivalente a una cierta reacción normal. La formulación lagrangiana
usual, exige que las llamadas fuerzas de vínculos, realicen un trabajo total
nulo cuando las partículas tienen desplazamientos (innitésimos) compati-
bles con los vínculos a tiempo jo. Para el ejemplo anterior, suponga que la
supercie lisa tiene un movimiento dado. Si la partícula es desplazada sobre
la supercie sin permitir su movimiento (a tiempo jo), la reacción normal
no realiza trabajo. Sin embargo, si el desplazamiento de la partícula es sobre
la supercie que se mueve, la reacción normal realiza trabajo distinto de cero.
Si las fuerzas que vinculan un sistema de partículas para que este sea un sis-
tema rígido de partículas, obedecen el principio de acción y reacción, es muy
simple demostrar que el trabajo total que realizan esas fuerzas al desplazar
arbitrariamente el sistema, es nulo.
4.2.3. Desplazamientos virtuales
Para sistematizar la discusión llamaremos desplazamientos virtuales compa-
tible con los vínculos, a los cambios de posición innitésimos o:
j
asociados
a cambios arbitrarios innitésimos de las coordenadas generalizadas o¡
j
a
tiempo jo.
La diferencia entre desplazamientos virtuales o:
j
y desplazamientos reales
d:
j
debe estar clara. Si, por denición de coordenadas generalizadas se tiene
:
j
= :
j

1
. ¡
2
. . . . . ¡
a
. t) . (4.1)
la diferencia señalada es
d:
j
=
X
·:
j
·¡
;

;
+
·:
j
·t
dt .
y
o:
j
=
X
;
·:
j
·¡
;

;
. (4.2)
La diferencia puede ser importante en el caso que los vínculos sean funciones
del tiempo, es decir cuando el tiempo aparezca explícitamente en (4.1).
164 Ecuaciones de Lagrange
4.3. Ecuaciones de Lagrange
Si se escriben las ecuaciones de Newton para las ` partículas, separando
las fuerzas que actúan sobre ellas en fuerzas de vínculos y las de otro tipo
:
j
c
j
=

1
j
+

1
j
·jac.
.
La esencia de la formulación lagrangiana es que las fuerzas de vínculos no
realizan trabajo virtual, es decir
X
j

1
j
·jac.
¢ o:
j
= 0.
o sea
o\ ´
X
:
j
c
j
¢ o:
j
=
X
j
(

1
j
+

1
j
·jac.
) ¢ o:
j
=
X
j

1
j
¢ o:
j
(4.3)
El resto, la obtención de las ecuaciones de Lagrange, son detalles que veremos
a continuación.
Partiendo de (4.1), se deja como ejercicio demostrar la siguiente identidad.
Ejercicio 4.3.1 Si :
j
= :
j

1
. ¡
2
. . . . . ¡
a
. t). demuestre la identidad
d
dt
·
· _ ¡
;
1
2
·
2
j
¡
·
·¡
;
1
2
·
2
j
´c
j
¢
·:
j
·¡
;
.
Si esa identidad se multiplica por :
j
. o¡
;
y se suma en i. , se obtiene
X
;
µ
d
dt
·
· _ ¡
;
1 ¡
·
·¡
;
1


;
´
X
j. ;
:
j
c
j
¢
·:
j
·¡
;

;
.
que sigue siendo una identidad. La Física recién entra ahora, al utilizar (4.3)
X
;
µ
d
dt
·
· _ ¡
;
1 ¡
·
·¡
;
1


;
=
X
;
(
;

;
. (4.4)
siendo 1 la energía cinética y
X
j

1
j
¢ o:
j
= o\ =
X
;
Ã
X
j

1
j
¢
·:
j
·¡
;
!

;
´
X
;
(
;

;
.
4.3 Ecuaciones de Lagrange 165
por último, si las coordenadas generalizadas son independientes, como se ha
supuesto, se obtiene
d
dt
·
· _ ¡
;
1 ¡
·
·¡
;
1 = (
;
. (4.5)
Este conjunto de ecuaciones se conoce como las ecuaciones de Lagrange del
sistema (en una primera versión).
4.3.1. Vínculos no holonómicos
Un cierto tipo de vínculo no holonómico puede ser tratado con míni-
mas variaciones con lo explicado. El caso que analizaremos consiste en res-
tricciones adicionales lineales en las velocidades generalizadas del tipo
X
;
¹
j;
_ ¡
;

j0
= 0. i = 1. 2. 3. . . . . j .
siendo los ¹
j;
ciertas funciones conocidas de las coordenadas generalizadas.
Por constituir relaciones en general no integrables, dichas relaciones no per-
miten a disminuir a priori el número de coordenadas generalizadas. Ellas
imponen restricciones a las variaciones virtuales de las coordenadas genera-
lizadas en uso, de la forma
X
;
¹
j;

;
= 0. i = 1. 2. 3. . . . . j . (4.6)
Se supone también que las fuerzas de vínculos realizan trabajo total nulo
en los desplazamientos virtuales compatibles con los vínculos holonómicos
originales, y con los adicionales (4.6) no holonómicos. Así todo lo dicho an-
teriormente vale, salvo en lo relativo a la independencia de las coordenadas.
Por lo tanto se tiene
X
;
µ
d
dt
·
· _ ¡
;
1 ¡
·
·¡
;
1


;
=
X
;
(
;

;
.
junto con
X
;
¹
j;

;
= 0. i = 1. 2. 3. . . . . j
de allí, utilizando j multiplicadores de Lagrange, \
j
. se obtiene
X
;
Ã
d
dt
·
· _ ¡
;
1 ¡
·
·¡
;
1 +
X
j
\
j
¹
j;
¡(
;
!

;
= 0 .
166 Ecuaciones de Lagrange
y considerando la idea del uso de los multiplicadores de Lagrange, se deduce
que
d
dt
·
· _ ¡
;
1 ¡
·
·¡
;
1 +
X
j
\
j
¹
j;
= (
;
. , = 1. 2. 3. . . . . :.
que junto con
X
;
¹
j;
_ ¡
;

j0
= 0. i = 1. 2. 3. . . . . j.
constituyen : +j ecuaciones para las incógnitas, ¡
j
. \
j
. Estas ecuaciones son
las llamadas ecuaciones de Lagrange para el sistema que tiene vínculos del
tipo considerado.
Función Lagrangiano
En la formulación presentada, las ecuaciones de Lagrange se han escrito
en términos de la energía cinética 1. Si algunas de las fuerzas que realizan
trabajo son conservativas, derivables de un potencial, la expresión del trabajo
virtual puede escribirse
o\ =
X
;
(
;

;
= o\
.C
¡o\ =
X
;
(
.C
;

;
¡
X
;
·\
·¡
;

;
.
siendo (
.C
;
la llamada fuerza generalizada no conservativa. Por lo tanto,
para vínculos holonómicos, las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse:
d
dt
·
· _ ¡
;
1 ¡
·
·¡
;
1 = (
.C
;
. , = 1. 2. 3. . . . . :. (4.7)
siendo el lagrangiano del sistema
1(¡. _ ¡. t) = 1(¡. _ ¡. t) ¡\ (¡. t).
Esta forma constituye la versión más conocida de las ecuaciones de Lagran-
ge para un sistema con vínculos holonómicos. Se darán ejemplos en que el
lagrangiano correcto no está dado por 1 ¡ \. Naturalmente esos otros ca-
sos corresponden a sistemas en que las ecuaciones clásicas de movimiento no
están dadas por las ecuaciones clásicas de Newton.
4.4 Sistemas Conservativos 167
4.3.2. Condición de integrabilidad
El sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden, el conjunto de
las ecuaciones de Lagrange, requiere como condición para su integrabilidad
que
det
½
·
2
1
· _ ¡
j
· _ ¡
;
¾
6= 0. (4.8)
Esa condición signica en el fondo poder despejar las aceleraciones del con-
junto de ecuaciones diferenciales de Lagrange. Quedan así, excluidos en esta
formulación, los lagrangianos singulares o de primer orden en las velocidades
generalizadas _ ¡
j
.
4.4. Sistemas Conservativos
Por denición, un sistema será llamado conservativo, si (
.C
;
= 0. 8,.
Para ellos, las ecuaciones de Lagrange son
d
dt
·1
· _ ¡
;
¡
·1
·¡
;
= 0. , = 1. 2. 3. . . . . :. (4.9)
que, escritas explícitamente son
X
j
·
2
1
· _ ¡
;
· _ ¡
j
Ä ¡
j
+
X
j
·
2
1
· _ ¡
;
·¡
j
_ ¡
j
+
·
2
1
· _ ¡
;
·t
¡
·1
·¡
;
= 0. , = 1. 2. 3. . . . . :.
lo que explica el signicado de la condición de integrabilidad anterior. Es
esencialmente la condición para poder despejar las aceleraciones del conjunto
de ecuaciones de movimiento.
4.4.1. Momentos canónicos
Los momentos canónicos conjugados a las variable ¡
j
, se dene por
j
j
=
·1(¡. _ ¡. t)
· _ ¡
j
.
La inversión de las ecuaciones anteriores, para despejar las velocidades gene-
ralizadas en términos de los momentos canónicos (teorema de la función
implícita), requiere la misma condición anterior (4.8), de modo que hay una
segunda razón para excluir lagrangianos singulares de este formalismo.
168 Ecuaciones de Lagrange
4.4.2. El hamiltoniano del sistema
Transformación de Legendre
Considere como ejemplo, en una dimensión, una función convexa 1(r)
(con 1
00
(r) 0). La transformada de Legendre de 1(r). se dene por, (gura
4.1):
px
f(x)
X
px - f(x)
O
Figura 4.1: Transformada de Legendre
1(j) = m¶³n(jr ¡1(r)) .
Dado que el mínimo ocurre cuando la derivada respecto a r sea nula, entonces
1(j) = jr ¡1(r) .
siendo
j = 1
0
(r) .
que esencialmente genera a partir de una función de variable independiente r,
una función de variable independiente j. (vea Arnold [2])
Un ejemplo de la Termodinámica. En termodinámica se utilizan trans-
formaciones de Legendre para generar funciones termodinámicas. Con-
sidere la energía interna l = l(o. \ ), la temperatura 1 =(·l·o)
\
.
La transformada de Legendre de la energía interna es la función de
Helmholtz, función de el volumen y la temperatura:
¹(\. 1) = l ¡1o .
4.4 Sistemas Conservativos 169
Función hamiltoniano
Dado un lagrangiano 1(¡. _ ¡. t). denimos su transformada de Legendre
respecto a las velocidades generalizadas por
/ =
X
j
j
_ ¡
j
¡1(¡. _ ¡. t)
siendo
j
j
=
·1(¡. _ ¡. t)
· _ ¡
j
.
Si las condiciones de invertibilidad se cumplen, podemos expresar las ve-
locidades generalizadas en términos de los momentos. Así, eliminando las
velocidades se tendría
H(¡. j. t) =
X
j
j
_ ¡
j
¡1(¡. _ ¡. t) .
el denominado hamiltoniano del sistema.
Ejemplo 4.4.1 Si o(j) = 1
j
1(r) indica la transformada de Legendre de
1(r), demuestre que:
1
a
o(j) = 1(r).
Solución. Si o(j) = j¹ r ¡ 1(¹ r). co: j = 1
0
(¹ r). entonces o
0
(j) = ¹ r +
¹ r
0
(j) ¡1
0
(¹ r)¹ r
0
(j) = ¹ r(j). Luego 1
a
o(j) = jr ¡o(j) con r = o
0
(j) = ¹ r(j).
N
Ejemplo 4.4.2 Dado un hamiltoniano H(j). indique una forma de deter-
minar un lagrangiano.
Solución.
1( _ ¡) =
Z
(H
0
)
¡1
( _ ¡)d _ ¡ .
N
Ejemplo 4.4.3 Si un sistema tiene como hamiltoniano H = c
p
j
2
+:
2
0
c
2
.
determine el lagrangiano.
Solución.
1 = ¡:
0
c
2
r
1 ¡
_ ¡
2
c
2
.
note que este lagrangiano relativista, no está dado por 1 ¡\.
N
170 Ecuaciones de Lagrange
4.4.3. Teoremas de conservación.
Escritas en términos de los momentos canónicos, las ecuaciones de La-
grange para un sistema conservativo son
dj
j
dt
=
·1
·¡
j
. (4.10)
Conservación del momento canónico.
I Teorema 4.1
Si el lagrangiano no contiene una coordenada (se dice que el lagrangiano es
cíclico en esa coordenada), se conserva el correspondiente momento canónico
conjugado, es decir
·1
·¡
j
= 0 =)j
j
= constante
Conservación del hamiltoniano.
De la denición del hamiltoniano y de las ecuaciones de Lagrange (4.10),
se puede obtener
dH =
X
_ ¡
;
dj
;
¡
X
_ j
;

;
¡
·1
·t
dt . (4.11)
de donde se deducen importantes ecuaciones
·H
·j
;
= _ ¡
;
. (4.12)
·H
·¡
;
= ¡_ j
;
. (4.13)
·H
·t
= ¡
·1
·t
.
Además, si (4.11) se divide por dt, se obtiene
dH
dt
=
X
_ ¡
;
_ j
;
¡
X
_ j
;
_ ¡
;
¡
·1
·t
.
es decir
dH
dt
= ¡
·1
·t
.
de aquí sigue un teorema de conservación:
4.4 Sistemas Conservativos 171
I Teorema 4.2
Si el lagrangiano no contiene el tiempo en forma explícita, se conserva el
hamiltoniano. Es decir, de la última ecuación se desprende
·1
·t
= 0 =)H = constante. (4.14)
4.4.4. Hamiltoniano y energía
Analizaremos la relación entre hamiltoniano y energía del sistema. Para
sistemas mecánicos clásicos, donde 1 = 1 ¡ \ , si el potencial no depende
de las velocidades, se tiene
H =
X
·1
· _ ¡
j
_ ¡
j
¡1 +\ .
luego la condición suciente para que la energía y el hamiltoniano sean iguales
es que
X
·1
· _ ¡
j
_ ¡
j
= 21 .
De acuerdo al teorema de Euler de las funciones homogéneas, las funciones
homogéneas de grado 2 cumplen precisamente la última condición. Se señala
un importante teorema cuya demostración se deja como ejercicio.
Denición . Se dene una función homogénea de grado j en : variables,
cuando ella cumple:
1(\r
1
. \r
2
. . . . . \r
a
) = \
j
1(r
1
. r
2
. . . . . r
a
) .
siendo \ 6= 0. De aquí, derivando respecto a \ y luego haciendo \ = 1, se
deduce que:
I Teorema 4.3
Si 1 es una función homogénea de grado j.entonces:
j1(r
1
. r
2
. . . . . r
a
) =
X
j
·1
·r
j
r
j
.
172 Ecuaciones de Lagrange
Con todos los antecedentes considerados, si la energía cinética es una función
homogénea de grado 2 en las velocidades generalizadas, entonces el hamilto-
niano del sistema coincide con la energía del sistema. Es simple ir al fondo y
responder la pregunta. ¿Cuándo ocurre eso? Si se analiza la transformación
de coordenadas generalizadas a posiciones (4.1), la velocidad estará dada por
·
j
=
d
dt
:
j
=
X
·:
j
·¡
;
_ ¡
;
+
·:
j
·t
.
de donde es evidente que la energía cinética resultará homogénea de grado dos
en las velocidades generalizadas cuando ·:
j
·t = 0. 8i. es decir cuando los
vínculos sean independientes del tiempo. Todo lo señalado se puede resumir
en:
I Teorema 4.4
Si un sistema tiene sus vínculos independientes del tiempo, entonces H = 1.
4.4.5. Fuerzas dependientes de la velocidad
Para ciertos casos, donde la fuerza generalizada dependiente de la veloci-
dad satisface
(
;
=
d
dt
·\ (¡. _ ¡. t)
· _ ¡
;
¡
·\ (¡. _ ¡. t)
·¡
;
.
para un cierto \ (¡. _ ¡. t). es posible denir el lagrangiano 1 = 1¡\. de modo
que las ecuaciones correctas de movimiento son las ecuaciones de Lagrange.
Ejercicio 4.4.1 Un ejemplo notable lo constituye la fuerza de Lorentz

1 =
¡(

1+·£

1) donde los campos magnéticos y eléctricos satisfacen

1 = ¡r©¡
·

¹·t. y

1 = r£

¹. Demuestre en este caso que
1
;
=
d
dt
·\ (¡. _ ¡. t)
· _ ¡
;
¡
·\ (¡. _ ¡. t)
·¡
;
. con \ = ¡© ¡¡· ¢

¹.
Solución. La solución es directa considerando que los _ ¡ están sólo en la
velocidad de modo que
·\ (¡. _ ¡. t)
· _ ¡
;
= ¡¡¹
;
.
d
dt
·\ (¡. _ ¡. t)
· _ ¡
;
= ¡¡
d
dt
¹
;
.
4.4 Sistemas Conservativos 173
por otro lado
·\ (¡. _ ¡. t)
·¡
;
= ¡
·
·¡
;
© ¡¡· ¢
·
·¡
;

¹.
de modo que se tiene
1
;
= ¡¡
d
dt
¹
;
¡¡
·
·¡
;
© +¡· ¢
·
·¡
;

¹
= ¡¡
·
·¡
;
© ¡¡
·
·t
¹
;
¡¡· ¢ r¹
;
+¡· ¢
·
·¡
;

¹
Por otro lado la componente , de la fuerza de Lorentz es
1
;
= ¡¡
·
·¡
;
© ¡¡
·
·t
¹
;

³
· £
³


¹
´´
;
.
O sea son iguales pues
³
· £
³


¹
´´
;
= · ¢
·
·¡
;

¹¡· ¢ r¹
;
.
Podemos notar además que si la energía cinética es
1 =
1
2

2
.
el lagrangiano será
1 =
1
2

2
¡¡© +¡· ¢

¹.
entonces el momento canónico j
;
estará dado por
j
;
= :_ ¡
;
+¡¹
;
.
N
174 Ecuaciones de Lagrange
4.4.6. Teorema de Noether
Considere transformaciones continuas de las coordenadas generalizadas
de dependientes de un parámetro real : tales que para : = 0 se trata de la
transformación identidad, es decir
(
;
= (
;
(¡. :). siendo ¡
;
= (
;
(¡. 0).
Aquí ¡ representa el conjunto completo de coordenadas generalizadas. Si el
lagrangiano de un sistema autónomo 1(¡. _ ¡) es invariante bajo esa transfor-
mación, es decir si
1(((¡. :).
_
((¡. :))
no depende de :, entonces se tiene una cantidad conservada, o integral del
movimiento. En forma más precisa
I Teorema 4.5 (Noether)
Si
d
d:
1(((¡. :).
_
((¡. :)) = 0
entonces
1(¡. _ ¡) =
X
;
·1
· _ ¡
;
d
d:
(
;
(¡. :)
¯
¯
¯
¯
c=0
= constante.
La demostración (ver [5], pag. 102) sigue de
0 =
d
d:
1(((¡. :).
_
((¡. :)).
o sea
0 =
X
·1
·
_
(
;
d
_
(
;
d:
+
X
·1
·(
;
d(
;
d:
.
donde
d
_
(
;
d:
=
d
dt
d(
;
d:
.
y al hacer : = 0 tendremos que
·1
·
_
(
;
!
·1
· _ ¡
;
.
·1
·(
;
!
·1
·¡
;
=
d
dt
·1
· _ ¡
;
.
4.4 Sistemas Conservativos 175
de modo que se obtiene
0 =
X
·1
· _ ¡
;
d
dt
d(
;
d:
+
X
d
dt
µ
·1
· _ ¡
;

d(
;
d:
¯
¯
¯
¯
c=0
.
o bien
d
dt
X
·1
· _ ¡
;
d(
;
d:
¯
¯
¯
¯
c=0
= 0.
que prueba el teorema.
Ejemplos
Si el lagrangiano de un sistema es 1 = 1( _ ¡) es dependiente de las velo-
cidades generalizadas solamente, entonces el es obviamente invariable,
en el sentido considerado más arriba, ante la transformación
(
;
= ¡
;
+:c
;
.
siendo c
;
constantes arbitrarias. Entonces se conserva
1(¡. _ ¡) =
X
;
·1
· _ ¡
;
c
;
.
y como los c
;
son arbitrarios, deben conservarse independientemente
todos los momentos canónicos
j
;
=
·1
· _ ¡
;
.
Si el lagrangiano 1 = 1( _ ¡. ¡) no depende de una de las coordenadas
generalizadas ¡
I
por ejemplo, o sea que es invariante bajo la transfor-
mación
(
;
= ¡
;
+:o
;I
.
entonces se conserva el momento canónico j
I
, puesto que
X
;
·1
· _ ¡
;
d
d:
(
;
(¡. :)
¯
¯
¯
¯
c=0
=
X
;
·1
· _ ¡
;
o
;.I
=
·1
· _ ¡
I
= j
I
.
176 Ecuaciones de Lagrange
Si un lagrangiano 1(·. :) es invariante bajo una rotación innitesimal
:
0
= : +do ^ : £:.
entonces se conserva
·1
·

_ :
¢ ^ : £:.
o sea la cantidad conservada es
: £j ¢ ^ :.
que es la componente ^ : del momentum angular.
Nota 4.1 Volveremos sobre el teorema de Noether en el capítulo sobre el
principio variacional de Hamilton.
4.5. Ejemplos y aplicaciones
4.5.1. Trompo simétrico.
Ejemplo 4.5.1 Considere un trompo simétrico que mantiene su púa ja.
Para los ángulos o. c. · indicados en la gura (4.2), siendo ` su masa, / la
distancia de la púa al centro de masa y ¹. (, los momentos de inercia, para
un eje perpendicular al eje de simetría y respecto al eje de simetría, en el
origen. Escriba las ecuaciones de movimiento.
Solución. Se puede deducir que el lagrangiano es
1 =
1
2
¹
_
o
2
+
1
2
¹(sin
2
o)
_
c
2
+
1
2
((
_
ccos o +
_
·)
2
¡:o/cos o .
de allí
j
0
= ¹
_
o .
j
c
= ¹(sin
2
o)
_
c +((
_
ccos o +
_
·) cos o .
j
·
= ((
_
ccos o +
_
·) .
considerando que el lagrangiano es cíclico en ·, y .. y que no contiene el
tiempo en forma explícita, se conservan H = 1. j
·
. y j
c
. Por lo tanto,
tenemos
: ´
_
ccos o +
_
· = constante,
4.5 Ejemplos y aplicaciones 177
Mg
O
R
G
Figura 4.2: Trompo simétrico
¹(sin
2
o)
_
c +(: cos o = c = constante,
1 =
1
2
¹
_
o
2
+
1
2
¹(sin
2
o)
_
c
2
+
1
2
((:)
2
+:o/cos o = constante.
Una ecuación que determina los cambios de la inclinación del eje del trompo,
ángulo o, puede obtenerse al eliminar
_
c a través de c en la ecuación de la
energía. Si se dene n = cos o, se obtiene (ver apéndice)
_ n
2
= 1(n) = (21 ¡(:
2
¡2:o/n)
1 ¡n
2
¹
¡
µ
c ¡(:n
¹

2
.
polinomio cúbico, cuyas raíces entre ¡1 y 1 tienen importancia en la deter-
minación de la inclinación del eje del trompo en su movimiento.
N
Ejemplo 4.5.2 Considere un trompo simétrico con momentos de inercia (,
¹, masa : y distancia / de su púa ja al centro de masas, que durante su
movimiento tiene valores extremos para o iguales a o
1
y o
2
. Determine valores
iniciales adecuados de la precesión en términos del spin : para que ello ocurra,
y analice la posibilidad de que la precesión
_
c se anule en el intervalo.
Solución. Dado que son conocidos los extremos del ángulo polar o
1
y o
2
,
una primera condición es que
_
o se anule en o
1
y o
2
, de donde las constantes
178 Ecuaciones de Lagrange
del movimiento son
21 ¡(:
2
= ¹
_
c
2
1
sin
2
o
1
+ 2:o/cos o
1
= ¹
_
c
2
2
sin
2
o
2
+ 2:o/cos o
2
c = ¹(sin
2
o
1
)
_
c
1
+(: cos o
1
= ¹(sin
2
o
2
)
_
c
2
+(: cos o
2
de modo que al eliminar
_
c
2
y simplicando se puede obtener
(cos o
1
+ cos o
2
)-
2
¡2
(:
¹
- +
2:o/
¹
sin
2
o
2
sin
2
o
1
¡
(
2
:
2
(cos o
1
¡cos o
2
)
¹
2
sin
2
o
1
= 0.
ecuación de segundo grado que relaciona la precesión inicial
_
c
1
= - con
el spin : para que en el movimiento se realicen los extremos de o dados.
Si llamamos c = :o/¹((:)
2
la solución de la ecuación anterior puede
escribirse como
- =
(:
¹(cos o
1
+ cos o
2
)
µ
1 ¨
sino
2
sino
1
p
1 ¡2c (cos o
1
+ cos o
2
)

.
La condición para que existan valores reales de - es cos o
1
+cos o
2
<
1
2
c. Pue-
de además observarse que si o
1
= o
2
se obtiene entonces una condición para
el movimiento llamado de precesión uniforme, donde o permanece constante
-
2
cos o ¡
(:
¹
- +
2:o/
¹
= 0.
En el capítulo de cuerpo rígido se analizan, en diversos ejemplos, las con-
diciones para que el trompo realice loops partiendo de cualquiera de las
posiciones extremas de inclinación del ángulo o.
N
Ejemplo 4.5.3 Considere un trompo simétrico con momentos de inercia (,
¹, masa : y distancia / de su pua ja al centro de masas, que baila dormido
con o = 0. Analice la estabilidad de este movimiento.
4.5 Ejemplos y aplicaciones 179
Solución. Aquí
21 ¡(:
2
= ¹
_
c
2
1
sin
2
o + 2:o/cos o = 2:o/.
c = ¹(sin
2
o)
_
c +(: cos o = (:.
de donde
_ n
2
= 1(n) = (2:o/ ¡2:o/n)
1 ¡n
2
¹
¡
µ
(: ¡(:n
¹

2
.
o bien
1(n) =
2:o/
¹
(1 ¡n)
2
µ
n ¡
µ
(
2
:
2
2:o/¹
¡1
¶¶
=
2:o/
¹
(1 ¡n)
2
(n ¡n
3
).
El movimiento del trompo será estable si 1(n) < 0 en el rango ¡1 < n < 1.
por lo cual la tercera raíz debe ser mayor que uno, o sea n
3
= (
2
:
2
(2:o/¹)¡
1 1. entonces (
2
:
2
4:o/¹. es la condición de estabilidad del trompo
dormido. Si esta condición no se cumple, el trompo se moverá de acuerdo a
dn
dt
= ¡
r
2:o/
¹
(1 ¡n)
p
(n ¡n
3
).
que integraremos como sigue
t = ¡
s
¹
2:o/
Z
&
1
dn
(1 ¡n)
p
n ¡n
3
.
Sea n = 1 ¡(1 ¡n
3
) sin
2
·. dn = ¡2(1 ¡n
3
) sin · cos ·d· entonces
t = ¡
s
¹
2:o/
Z
·
0
¡2(1 ¡n
3
)d·
(1 ¡n
3
) sin·
p
(1 ¡n
3
)
.
o bien
t =

p
2:o/¹
p
(1 ¡n
3
)
Z
·
0

sin ·
= 1.
o sea el trompo tarda innito tiempo en alcanzar la inclinación dada por
cos o = (
2
:
2
(2:o/¹) ¡1.
N
180 Ecuaciones de Lagrange
4.5.2. Bola que rueda sobre un plano, sometida en su
centro a una fuerza
Suponga que una bola homogénea de masa `. radio 1. rueda sin desli-
zar sobre un plano horizontal, plano (A). actuada en su centro G por una
fuerza (elástica) hacia el eje (2, ¡1:. además del peso, la reacción normal
y la fuerza de roce en el punto de contacto 1, suponiendo que ella no rea-
liza trabajo en la situación de no deslizamiento, ver gura (4.3). Utilizando
las componentes de la velocidad angular en los ejes jo, en términos de los
ángulos de Euler, o. c. y ·. el lagrangiano es
1 =
1
2

2
G
+
1
2
1.
2
.
Z
X
Y
P
R
G
Figura 4.3: Esfera atraída hacia el origen
o sea
1 =
1
2
`( _ r
2
+ _ n
2
) +
1
2
1(.
2
a
+.
2
&
+.
2
:
) .
y las restricciones adicionales no holonómicas (punto de contacto con veloci-
dad cero) son
·
1
= ·
G
+. £(¡1
^
/) = 0 .
es decir
_ r ¡1.
&
= 0. _ n +1.
a
= 0 . (4.15)
4.5 Ejemplos y aplicaciones 181
Considerando las componentes de la velocidad angular en términos de los
ángulos de Euler
.
a
=
_
· sin csin o +
_
o cos c.
.
&
= ¡
_
· cos csin o +
_
o sinc.
.
:
=
_
· cos o +
_
c.
se puede escribir el lagrangiano
1 =
1
2
`( _ r
2
+ _ n
2
) +
1
2
1(
_
·
2
+
_
o
2
+
_
c
2
+ 2
_
c
_
· cos o) ¡
1
2
(r
2
+n
2
) .
y las dos relaciones de vínculos
_ r ¡1(¡
_
· cos csino +
_
o sin c) = 0 .
_ n +1(
_
· sincsino +
_
o cos c) = 0.
Al utilizar dos multiplicadores de Lagrange, se tiene
`Ä r +1r +\
1
= 0 . (4.16)
`Ä n +1n +\
2
= 0 . (4.17)
1(
Ä
o +
_
c
_
· sino) ¡\
1
1sinc +\
2
1cos c = 0 . (4.18)
_ .
:
=
d
dt
(
_
· cos o +
_
c) = 0 . (4.19)
1(
Ä
· +
Ä
ccos o ¡
_
c
_
o sin o) +\
1
1cos csino +\
2
1sin csino = 0 . (4.20)
De aquí, el álgebra es algo tediosa. De la ecuación (4.19) obtenga
Ä
c y reem-
placemos en la ecuación (4.20). En seguida, de las ecuaciones (6.11) y (4.20)
obtenga \
1
y \
2
. Compruebe que se obtiene
\
1
=
1
1
_ .
&
. \
2
= ¡
1
1
_ .
a
. (4.21)
de allí es fácil obtener, un sorprendentemente simple resultado para las ecua-
ciones de movimiento de las coordenadas del centro de masas de la esfera, es
decir
µ
` +
1
1
2

Ä r +1r = 0 . (4.22)
182 Ecuaciones de Lagrange
µ
` +
1
1
2

Ä n +1n = 0 . (4.23)
que más generalmente pudo escribirse (para 1 =
2
5
`1
2
) como
`c
G
=
5
7

1 .
para una fuerza cualquiera

1 aplicada al centro, paralelamente al plano ho-
rizontal. Las ecuaciones diferenciales para los ángulos de Euler no las ana-
lizaremos aquí. Es ilustrativo sin embargo, comparar con el planteamiento
usual, newtoniano.
Las ecuaciones dinámicas son más simples. Si

1 denota la fuerza de roce,
entonces
`c
G
=

1 +

1. (4.24)
1
d.
dt
= ¡1
^
/ £

1. (4.25)
además aplica la restricción de no resbalamiento
0 = ·
G
+. £(¡1
^
/) . (4.26)
Derivando la (4.26) respecto al tiempo y reemplazando en ella las aceleracio-
nes, se obtiene
0 =

1 +
µ
1 +
`1
2
1


1 . (4.27)
de donde la ecuación de movimiento del centro de masas es:
`c
G
=

1
1 +1(`1
2
)
.
Corolario 1 No siempre el método de Lagrange simplica el problema.
Ejemplo 4.5.4 Este ejemplo se desarrollará por método tradicional y por el
método de Lagrange para comprender las diferencias y ventajas de un método
sobre otro. Considere una barra de masa : y de longitud 2c, la cual puede
oscilar libremente en torno a un articulación en ¹ variando sólo el ángulo de
inclinación o denido con la barra horizontal ¹1 de longitud / la cual gira en
torno al eje (2 con velocidad angular constante .. La barra permanece sobre
el plano gris que rota en torno al eje (2 con velocidad angular constante ..
Determine la ecuación de movimiento para el ángulo o.
4.5 Ejemplos y aplicaciones 183
Solución. En la gura se ilustran ejes principales (1), (2) y (3) jos a la
barra en su centro de masa (2) a lo largo de la barra, (1) perpendicular al
plano gris y (3) sobre ese plano y perpendicular a (2).
u
b
2a
O
et
A
1
3
Z
2
3
Z
u
u
G
X
Y
a) Método de Lagrange: La velocidad angular de la barra es
. = .
^
/ +
_
o^ c
1
= ¡.(cos o^ c
3
+ sin o^ c
2
) +
_
o^ c
1
.
La velocidad del centro de masa puede escribirse
·
G
= ·
¹
+. £(c^ c
2
)
= ¡/.^ c
1
+ (¡. cos o^ c
3
+
_
o^ c
1
) £(c^ c
2
)
= (.c cos o ¡/.)^ c
1
+c
_
o^ c
3
.
Si 1 indica el momento de inercia de la barra para un eje perpendicular
a ella en G, entonces
1 =
1
2
:((.c cos o ¡/.)
2
+c
2
_
o
2
) +
1
2
1(.
2
1
+.
2
3
)
=
1
2
:((.c cos o ¡/.)
2
+c
2
_
o
2
) +
1
2
1(
_
o
2
+.
2
cos
2
o).
luego el Lagrangiano es
1 =
1
2
:((.c cos o ¡/.)
2
+c
2
_
o
2
) +
1
2
1(
_
o
2
+.
2
cos
2
o) +:oc sin o.
184 Ecuaciones de Lagrange
luego
·1
·
_
o
= :c
2
_
o +1
_
o.
·1
·o
= ¡:(.c cos o ¡/.).c sino ¡1(.
2
cos o sino) +:oc cos o.
y resulta la ecuación de movimiento
(:c
2
+1)
Ä
o+:(.c cos o¡/.).c sin o+1(.
2
cos o sino)¡:oc cos o = 0.
que puede simplicarse a
(:c
2
+1)
Ä
o +.
2
(:c
2
+1) cos o sin o ¡:/.
2
c sino ¡:oc cos o = 0.
b) Podemos utilizar las ecuaciones de Euler que son
1
aa
_ .
a
¡(1
&&
¡1
::
).
&
.
:
= ¡
cat
a
1
&&
_ .
&
¡(1
::
¡1
aa
).
:
.
a
= ¡
cat
&
1
::
_ .
:
¡(1
aa
¡1
&&
).
a
.
&
= ¡
cat
:
.
Para los ejes principales (1), (2) y (3) ellas se reducen a
1 _ .
1
+1.
2
.
3
= ¡
cat
1
0 = ¡
cat
2
1 _ .
3
¡1.
1
.
2
= ¡
cat
3
.
Reemplazando las componentes de la velocidad angular obtenemos
1
Ä
o +1(¡. sin o)(¡. cos o) = ¡
cat
1
0 = ¡
cat
2
1
d
dt
(¡. cos o) ¡1
_
o(¡. sino) = ¡
cat
3
.
es decir
1
Ä
o +1.
2
sino cos o = ¡
cat
1
0 = ¡
cat
2
21.
_
o sin o = ¡
cat
3
.
4.5 Ejemplos y aplicaciones 185
El problema es establecer el torque que se ejerce sobre el centro de masa
de la barra, como consecuencia del mecanismo que la obliga a mover-
se sobre el plano indicado en la gura. Estamos entonces obligados a
analizar al movimiento del centro de masa. Derivando ·
G
obtenemos
c
G
=
d
dt
((.c cos o ¡/.)^ c
1
+c
_
o^ c
3
).
= (¡.c
_
o sino)^ c
1
+c
Ä
o^ c
3
+ (.c cos o ¡/.) . £ ^ c
1
+c
_
o. £ ^ c
3
.
= ¡2.c
_
o sino^ c
1
+c
Ä
o^ c
3
¡(.
2
c cos o ¡/.
2
)(cos o^ c
2
¡sino^ c
3
) ¡c
_
o
2
^ c
2
).
pero las fuerzas que actúan sobre la barra son

1 = 1
1
^ c
1
+1
2
^ c
2
+1
3
^ c
3
+:o(cos o^ c
3
+ sin o^ c
2
)
donde las 1
j
indican las componentes de la reacción en ¹, luego
1
1
= ¡2:.c
_
o sino.
1
2
+:o sin o = :(¡(.
2
c cos o ¡/.
2
) cos o ¡c
_
o
2
)).
1
3
+:o cos o = :(c
Ä
o + (.
2
c cos o ¡/.
2
) sino)
Averiguando cual de estas fuerzas 1
j
produce un torque respecto a la
dirección (1) en G, se tiene que
¡
cat
1
= ¡c1
3
.
de modo que
1
Ä
o +1.
2
sino cos o = ¡:c(c
Ä
o + (.
2
c cos o ¡/.
2
) sino) +:oc cos o.
o sea
(:c
2
+1)
Ä
o +.
2
(:c
2
+1) sino cos o ¡:c/.
2
sin o ¡:oc cos o = 0.
Mismo resultado, pero mucho más laborioso. ¿Porqué se ha elegido ¡
cat
1
?
La respuesta es que el mecanismo también ejerce un par

` sobre la
barra, pero el no puede tener componente sobre el eje (1) porque la
barra puede girar libremente en esa dirección.
N
186 Ecuaciones de Lagrange
4.6. Ejercicios
Ejercicio 4.6.1 Demuestre que entre el lagrangiano y el hamiltoniano de
un sistema se cumple que
X
|
·
2
H
·j
j
·j
|
·
2
1
· _ ¡
|
· _ ¡
;
= o
j ;
.
Ejercicio 4.6.2 Demuestre que si H es una función cuadrática positiva de-
nida de los momenta, entonces 1 es una función cuadrática positiva denida
en las velocidades generalizadas y recíprocamente, es decir
X
j.;
·
2
H
·j
j
·j
;
oj
j
oj
;
¸ 0 ()
X
j.;
·
2
1
· _ ¡
j
· _ ¡
;
o _ ¡
j
o _ ¡
;
¸ 0.
Ejercicio 4.6.3 Si se considera la transformación
: = :(¡
1
. ¡
2
. ¡
3
).
siendo los ¡
j
funciones del tiempo. Demuestre la identidad:
d
dt
·
· _ ¡
;
·
2
2
¡
·
·¡
;
·
2
2
=c ¢
·:
·¡
;
.
Ejercicio 4.6.4 Utilice la identidad señalada en el problema anterior para
obtener las componentes de la aceleración de una partícula en coordenadas
cilíndricas y en coordenadas esféricas.
Ejercicio 4.6.5 Considere una barra de masa m, largo 2a que se mueve en
un plano vertical bajo acción de su peso de modo que su extremo A puede
moverse libremente sobre una corredera lisa OX. Escriba las ecuaciones de
Lagrange para las coordenadas generalizadas x el desplazamiento del punto
A, y el ángulo o que forma la barra con la vertical.
Ejercicio 4.6.6 Una barra de longitud 2l se balancea sin deslizarse sobre
un cilindro horizontal de radio a, como se indica en la gura (4.10) de modo
el centro de la barra toca al cilindro en el punto más alto. Demuestre que:
_
o
2
=
6o(/ ¡c cos o ¡co sino)
|
2
+ 3c
2
o
2
siendo h una constante.
4.6 Ejercicios 187
a
2l
u
Figura 4.4: Problema
Ejercicio 4.6.7 Un cilindro sólido de radio a, descansa sobre otro igual
que a su vez se apoya sobre el suelo, en equilibrio inestable. Si el sistema
se perturba levemente y no hay deslizamiento en las supercies de contacto,
demuestre que mientras los cilindros permanecen en contacto, el ángulo o que
forma la línea que une los centros con la vertical satisface
_
o
2
=
12o(1 ¡cos o)
c(17 + 4 cos o ¡4 cos
2
o)
.
Ejercicio 4.6.8 El extremo de una barra uniforme de largo l está montado
sobre un eje de modo que la barra puede rotar libremente en un plano normal
al eje, como se indica en la gura (4.11). Si el eje se hace rotar sobre un
plano horizontal con velocidad de rotación constante -, permaneciendo ja
la unión de la barra al eje, demuestre que el ángulo que la barra forma con
la vertical descendente satisface:
Ä
o = -
2
sin o cos o ¡
3o
2|
sin o.
Ejercicio 4.6.9 Considere un disco de masa m radio r que rueda sin des-
lizar con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con
una fuerza horizontal constante F.
a) Resuelva el problema por el método de Lagrange considerando que el
sistema es integrando con un grado de libertad.
b) Resuelva el mismo problema, tratando al sistema como si fuera no in-
tegrando con la restricción adicional: _ r ¡:
_
o = 0.
188 Ecuaciones de Lagrange
u
O
Figura 4.5: De un problema
Ejercicio 4.6.10 Una argolla de masa 3m puede deslizarse horizontalmente
sin rozamiento por un alambre como se indica en la gura. Unido a la argolla
hay un péndulo doble, formado por dos partículas de masas m e hilos de largo
a. Si, en una posición cercana a la de su equilibrio, se deja al sistema en
libertad, a partir del reposo, las masas oscilan en el plano de la gura (4.12)
en torno de la vertical.
3m
m
m
a
a
Figura 4.6: De un problema
a) Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema.
b) Determine las aceleraciones cuando los desplazamientos angulares y las
velocidades son pequeñas.
Ejercicio 4.6.11 Un péndulo formado por una barra liviana de longitud l,
unida a dos masas iguales a m una de ellas que puede oscilar en un pla-
no vertical, la otra restringida a moverse verticalmente unida a un resorte
4.6 Ejercicios 189
m
m
Figura 4.7: De un problema
de constante k, como se ve en la gura (4.13). Escriba las ecuaciones de
Lagrange del movimiento del sistema.
Ejercicio 4.6.12 Una barra de longitud 2a y masa M se coloca horizontal-
mente sobre el punto más alto de un hemisferio rugoso de radio R y masa
igual M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso, y se perturba le-
vemente. Determine las ecuaciones de movimiento para el sistema. La barra
no desliza sobre el hemisferio.
Ejercicio 4.6.13 Una partícula de masa m está vinculada suavemente a un
tubo liso el cual se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular
- constante, de modo que el ángulo de inclinación del tubo con la vertical es
constante c . Para la coordenada generalizada r, la distancia de la partícula
al punto jo del tubo se pide
a) Escribir la ecuación de movimiento.
b) Determinar la posición dentro del tubo donde la partícula puede estar
estacionaria, es decir sin moverse respecto al tubo.
c) Si la partícula es colocada dentro del tubo en el punto jo, determi-
ne la velocidad mínima que debe tener respecto al tubo, para que ella
sobrepase la posición determinada en la pregunta (b).
Ejercicio 4.6.14 Una partícula de masa m está en reposo en el punto más
alto de un hemisferio liso jo de radio R. Si ella es perturbada levemen-
te, comienza a resbalar sobre el hemisferio. Determine el punto donde ella
abandona el contacto con el hemisferio.
190 Ecuaciones de Lagrange
Ejercicio 4.6.15 Un disco de masa M y radio a está inicialmente en reposo
apoyado en el punto más alto de un hemisferio rugoso de radio R. Si el
disco es perturbado levemente, el comienza a rodar sin resbalar. Escriba la
ecuación de movimiento del disco, para el ángulo o indicado en la gura
(4.14). Determine además el ángulo para el cual el disco abandona el contacto
con el hemisferio.
u
Figura 4.8: Disco que rueda sobre otro
Ejercicio 4.6.16 Una partícula de masa M se coloca en reposo sobre el
punto más alto de un hemisferio semicilíndrico de masa M y radio R, el cual
descansa sobre un plano horizontal liso, como se indica en la gura (4.15). Si
la partícula se perturba levemente, el sistema comienza a moverse. Determine
la expresión que determina el ángulo para el cual la partícula perderá contacto
con el hemisferio.
Ejercicio 4.6.17 Dos partículas de masas :
1
y :
2
están en reposo sobre
un plano horizontal liso unidas por una cuerda inextensible de largo L. Si
a una de ellas se le da una rapidez inicial ·
0
perpendicular a la línea que
une las partículas, determine para el movimiento siguiente, la magnitud de
la tensión en la cuerda.
Ejercicio 4.6.18 Un cono recto de semiángulo en el vértice c y generatriz
de longitud l rueda sin deslizar sobre un plano inclinado un ángulo respecto
del plano horizontal. Si o es el ángulo que forma la línea de máxima pendiente
con la generatriz de contacto, demuestre que:
Ä
o +
5o sin
|(1 + 5 cos
2
c)
sino = 0.
4.6 Los problemas resueltos 191
u
x
Figura 4.9: Partícula sobre hemisferio
Indicación: Si H es la altura del cono, el momento de inercia respecto a su
generatriz en el vértice es 1 =
3
4
:H
2
(1 +
1
5
sec
2
c) sin
2
c. la magnitud de la
velocidad angular es . =
_
o cot c. la energía del cono puede escribirse como
1 =
1
2
1.
2
+:o
3
4
H(sinccos ¡sin cos ccos o) y de allí derivando sigue el
resultado.
4.6. Los problemas resueltos
Ejercicio 4.6.1 Demuestre que entre el lagrangiano y el hamiltoniano de
un sistema se cumple que
X
|
·
2
H
·j
j
·j
|
·
2
1
· _ ¡
|
· _ ¡
;
= o
j ;
.
192 Ecuaciones de Lagrange
Solución. Considere
j
;
=
·1
· _ ¡
;
_ ¡
;
=
·H
·j
;
dj
;
=
X
j
·
2
1(¡. _ ¡)
· _ ¡
;
· _ ¡
j
d _ ¡
j
+
X
j
·
2
1(¡. _ ¡)
· _ ¡
;
·¡
j

j
d _ ¡
|
=
X
;
·
2
H
·j
|
·j
;
dj
;
+
X
;
·
2
H
·j
|
·¡
;

;
d _ ¡
|
=
X
;
·
2
H
·j
|
·j
;
(
X
j
·
2
1(¡. _ ¡)
· _ ¡
;
· _ ¡
j
d _ ¡
j
+
X
j
·
2
1(¡. _ ¡)
· _ ¡
;
·¡
j

j
) +
X
;
·
2
H
·j
|
·¡
;

;
=
X
j.;
·
2
H
·j
|
·j
;
·
2
1(¡. _ ¡)
· _ ¡
;
· _ ¡
j
d _ ¡
j
+
X
j.;
·
2
H
·j
|
·j
;
·
2
1(¡. _ ¡)
· _ ¡
;
·¡
j

j
+
X
j
·
2
H
·j
|
·¡
j

j
como podemos considerar que _ ¡. ¡ son variables independientes
X
.;
·
2
H
·j
|
·j
;
·
2
1(¡. _ ¡)
· _ ¡
;
· _ ¡
j
= o
j|
y adicionalmente resulta
0 =
X
j
(
X
.;
·
2
H
·j
|
·j
;
·
2
1(¡. _ ¡)
· _ ¡
;
·¡
j
+
·
2
H
·j
|
·¡
j
)d¡
j
)
·
2
H
·j
|
·¡
j
= ¡
X
.;
·
2
H
·j
|
·j
;
·
2
1(¡. _ ¡)
· _ ¡
;
·¡
j
.
N
Ejercicio 4.6.2 Demuestre que si H es una función cuadrática positiva de-
nida de los momenta, entonces 1 es una función cuadrática positiva denida
en las velocidades generalizadas y recíprocamente, es decir
X
j.;
·
2
H
·j
j
·j
;
oj
j
oj
;
¸ 0 ()
X
j.;
·
2
1
· _ ¡
j
· _ ¡
;
o _ ¡
j
o _ ¡
;
¸ 0.
4.6 Los problemas resueltos 193
Solución. Considere
j
j
=
·
2
1
· _ ¡
j
.
y variemos los _ ¡
j
en o _ ¡
j
. resultará
oj
j
=
X
I
o _ ¡
I
·
2
1
· _ ¡
j
· _ ¡
I
X
j.;
·
2
H
·j
j
·j
;
oj
j
oj
;
=
X
j.;
X
I
X
|
o _ ¡
I
o _ ¡
|
·
2
1
· _ ¡
j
· _ ¡
I
·
2
H
·j
j
·j
;
·
2
1
· _ ¡
;
· _ ¡
|
.
=
X
;
X
I
X
|
o _ ¡
I
o _ ¡
|
o
I.;
·
2
1
· _ ¡
;
· _ ¡
|
.
=
X
;
X
|
o _ ¡
I
o _ ¡
|
·
2
1
· _ ¡
;
· _ ¡
|
.
N
Ejercicio 4.6.3 Si se considera la transformación
: = :(¡
1
. ¡
2
. ¡
3
).
siendo los ¡
j
funciones del tiempo. Demuestre la identidad:
d
dt
·
· _ ¡
;
·
2
2
¡
·
·¡
;
·
2
2
=c ¢
·:
·¡
;
.
Solución. Considere
· =
X
·:
·¡
j
_ ¡
j
.
y
·
· _ ¡
;
·
2
2
= · ¢
·
· _ ¡
;
· = · ¢
·:
·¡
;
.
luego
d
dt
·
· _ ¡
;
·
2
2
= c ¢
·:
·¡
;
+· ¢
d
dt
·:
·¡
;
= c ¢
·:
·¡
;
+· ¢
··
·¡
;
= c ¢
·:
·¡
;
+
·
·¡
;
·
2
2
.
194 Ecuaciones de Lagrange
N
Ejercicio 4.6.4 Utilice la identidad señalada en el problema anterior para
obtener las componentes de la aceleración de una partícula en coordenadas
cilíndricas y en coordenadas esféricas.
Solución. En coordenadas cilíndricas j. c. .
: = .
^
/ +j^ j
·:
·.
=
^
/.
·:
·j
= ^ j.
·:
·c
= j
·^ j
·c
= j
^
c
·
2
= _ .
2
+ _ j
2
+j
2
_
c
2
.
luego resultan
c
:
=
d
dt
·
· _ .
·
2
2
¡
·
·.
·
2
2
= Ä ..
c
a
=
d
dt
·
· _ j
·
2
2
¡
·
·j
·
2
2
= Ä j ¡j
_
c
2
.
jc
c
=
d
dt
·
·
_
c
·
2
2
¡
·
·c
·
2
2
=
d
dt
·
·
_
c
j
2
_
c
2
2
=
d
dt
j
2
_
c = 2j_ j
_
c +j
2
Ä
c.
c
c
= 2_ j
_
c +j
Ä
c.
Similarmente, para coordenadas esféricas c. o. c
: = :^ :
·:
·:
= ^ :.
·:
·o
= :
^
o.
·:
·c
= :(sino)
^
c
·
2
= _ :
2
+:
2
_
o
2
+:
2
(sin
2
o)
_
c
2
.
4.6 Los problemas resueltos 195
luego resultan
c
v
=
d
dt
·
· _ :
·
2
2
¡
·
·:
·
2
2
= Ä :.
:c
0
=
d
dt
·
·
_
o
·
2
2
¡
·
·o
·
2
2
=
d
dt
·
·
_
o
:
2
_
o
2
2
¡
·
·o
:
2
(sin
2
o)
_
c
2
2
.
=
d
dt
:
2
_
o ¡:
2
(sino cos o)
_
c
2
= :
2
Ä
o + 2: _ :
_
o ¡:
2
(sin o cos o)
_
c
2
.
c
0
= :
Ä
o + 2 _ :
_
o ¡:(sino cos o)
_
c
2
:(sin o)c
c
=
d
dt
·
·
_
c
·
2
2
¡
·
·c
·
2
2
=
d
dt
·
·
_
c
:
2
(sin
2
o)
_
c
2
2
=
d
dt
:
2
(sin
2
o)
_
c.
c
c
= :(sino)
Ä
c + 2 _ :(sin o)
_
c + 2:(cos o)
_
o
_
c
N
Ejercicio 4.6.5 Considere una barra de masa m, largo 2a que se mueve en
un plano vertical bajo acción de su peso de modo que su extremo A puede
moverse libremente sobre una corredera lisa OX. Escriba las ecuaciones de
Lagrange para las coordenadas generalizadas x el desplazamiento del punto
A, y el ángulo o que forma la barra con la vertical.
Solución. Las coordenadas de G serán
r
G
= r +c sino. n
G
= ¡c cos o.
de donde
_ r
G
= _ r +c
_
o cos o. n
G
= c
_
o sino. ·
2
G
= _ r
2
+ 2c _ r
_
o cos o +c
2
_
o
2
.
y entonces el lagrangiano será
1 =
1
2
:( _ r
2
+ 2c _ r
_
o cos o +c
2
_
o
2
) +
1
2
1
3
:c
2
_
o
2
+:oc cos o.
de donde calculamos
·1
· _ r
= :_ r +:c
_
o cos o.
·1
·
_
o
= :c _ rcos o +
4
3
:c
2
_
o.
·1
·r
= 0.
·1
·o
= ¡:c _ r
_
o sino ¡:oc sino.
196 Ecuaciones de Lagrange
a
2l
u
Figura 4.10: Problema
de donde
:_ r +:c
_
o cos o = constante,
4
3
:c
2
Ä
o +:cÄ rcos o +:oc sino = 0.
N
Ejercicio 4.6.6 Una barra de longitud 2| se balancea sin deslizarse sobre
un cilindro horizontal de radio a, como se indica en la gura (4.10) de modo
el centro de la barra toca al cilindro en el punto más alto. Demuestre que:
_
o
2
=
6o(/ ¡c cos o ¡co sino)
|
2
+ 3c
2
o
2
siendo h una constante.
Solución. Debido a que la barra no desliza, la distancia desde el punto
de apoyo de la barra al centro de masa es
: = co.
luego
r
G
= c sino ¡co cos o. n
G
= c cos o +co sin o.
luego
_ r
G
= co
_
o sino. _ n
G
= co
_
o cos o.
entonces la energía será
1 =
1
2
:c
2
o
2
_
o
2
+
1
2
1
3
:|
2
_
o
2
+:o(c cos o +co sino).
4.6 Los problemas resueltos 197
de donde despejamos
_
o
2
=
61
n
¡6o(c cos o +co sino)
(3c
2
o
2
+|
2
)
=
6o(
1
nj
¡c cos o ¡co sino)
(3c
2
o
2
+|
2
)
.
N
Ejercicio 4.6.7 El extremo de una barra uniforme de largo l está montado
sobre un eje de modo que la barra puede rotar libremente en un plano normal
al eje, como se indica en la gura (4.11). Si el eje se hace rotar sobre un
plano horizontal con velocidad de rotación constante -, permaneciendo ja
la unión de la barra al eje, demuestre que el ángulo que la barra forma con
la vertical descendente satisface:
u
O
Figura 4.11: De un problema
Ä
o = -
2
sin o cos o ¡
3o
2|
sin o.
Solución. Tomando ejes principales de inercia rn. en el extremo superior
de la barra
198 Ecuaciones de Lagrange
u
O
u
u
du/dt
z
y
x
tenemos
.
a
=
_
o. .
&
= ¡-cos o. .
:
= -sino.
entonces
1 =
1
2
1
3
:|
2
(
_
o
2
+ -
2
sin
2
o) +:o
|
2
cos o.
de donde
·1
·
_
o
=
1
3
:|
2
_
o.
·1
·o
=
1
3
:|
2
(-
2
sino cos o) ¡:o
|
2
sin o.
y sigue
1
3
:|
2
Ä
o ¡
1
3
:|
2
(-
2
sino cos o) +:o
|
2
sino = 0.
o sea
Ä
o = -
2
sino cos o ¡
3o
2|
sino.
N
Ejercicio 4.6.8 Considere un disco de masa m radio r que rueda sin des-
lizar con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con
una fuerza horizontal constante F.
a) Resuelva el problema por el método de Lagrange considerando que el
sistema es holonómico con un grado de libertad.
b) Resuelva el mismo problema, tratando al sistema como si fuera no ho-
lonómico con la restricción adicional: _ r ¡:
_
o = 0.
4.6 Los problemas resueltos 199
Solución. Considerado el vínculo hay un grado de libertad y
1 =
1
2
:_ r
2
G
+
1
2
(
1
2
::
2
_
o
2
) =
3
4
:_ r
2
G
.
de donde sigue
3
2
:_ r
G
= 1.
Alternativamente consideramos que hay dos grados de libertad con
1 =
1
2
:_ r
2
G
+
1
2
(
1
2
::
2
_
o
2
).
y la restricción adicional
Ä r
G
= :
Ä
o.
o
or
G
¡:oo = 0.
luego la expresión
X
;
µ
d
dt
·
· _ ¡
;
1 ¡
·
·¡
;
1


;
=
X
;
(
;

;
.
se reduce a
X
;
µ
d
dt
·
· _ ¡
;
1 ¡
·
·¡
;
1


;
=
X
;
(
;

;
:Ä r
G
or
G
+
1
2
::
2
Ä
ooo = 1or
G
.
or
G
¡:oo = 0.
multiplicando por \ y sumando
(:Ä r
G
¡1 +\)or
G
+ (
1
2
::
2
Ä
o ¡\:)oo = 0.
de modo que
:Ä r
G
¡1 +\ = 0.
1
2
::
2
Ä
o ¡\: = 0.
200 Ecuaciones de Lagrange
la última da
1
2
:Ä r
G
¡\ = 0.
y luego
:Ä r
G
¡1 +
1
2
:Ä r
G
= 0 )
3
2
:Ä r
G
= 1.
N
Ejercicio 4.6.9 Una argolla de masa 3m puede deslizarse horizontalmente
sin rozamiento por un alambre como se indica en la gura. Unido a la argolla
hay un péndulo doble, formado por dos partículas de masas m e hilos de largo
a. Si, en una posición cercana a la de su equilibrio, se deja al sistema en
libertad, a partir del reposo, las masas oscilan en el plano de la gura (4.12)
en torno de la vertical.
3m
m
m
a
a
Figura 4.12: De un problema
a) Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema.
b) Determine las aceleraciones cuando los desplazamientos angulares y las
velocidades son pequeñas.
Solución. Usemos como coordenadas generalizadas r de 3: y los ángulos
o y c que forman los hilos con la vertical. Tenemos entonces
r
2
= r +c sino.
n
2
= ¡c cos o.
r
3
= r +c sino +c sinc.
n
3
= ¡c cos o ¡c cos c.
4.6 Los problemas resueltos 201
de donde
_ r
2
= _ r +c
_
o cos o.
_ n
2
= c
_
o sino.
_ r
3
= _ r +c
_
o cos o +c
_
ccos c.
_ n
3
= c
_
o sino +c
_
csinc.
y luego
1 =
3
2
:_ r
2
+
1
2
:( _ r
2
+c
2
_
o
2
+ 2 _ rc
_
o cos o)
+
1
2
:( _ r
2
+c
2
_
o
2
+c
2
_
c
2
+ 2 _ rc
_
o cos o + 2 _ rc
_
ccos c + 2c
2
_
o
_
ccos(o ¡c))
+2:oc cos o +:oc cos c.
derivando
·1
· _ r
= 5:_ r + 2:(c
_
o cos o) +:(c
_
ccos c) = constante.
·1
·
_
o
= 2:c
2
_
o + 3:_ rc cos o +:c
2
_
ccos(o ¡c).
·1
·
_
c
= :c
2
_
c +:_ rc cos c +:c
2
_
o cos(o ¡c).
·1
·o
= ¡2:_ rc
_
o sino ¡:c
2
_
o
_
csin(o ¡c) ¡2:oc sino.
·1
·c
= ¡:_ rc
_
csinc +:c
2
_
o
_
csin(o ¡c)) ¡:oc sinc.
y nalmente
0 = 2c
Ä
o + 3Ä rcos o +c
Ä
ccos(o ¡c) ¡c
_
c
2
sin(o ¡c) + 2o sin o.
0 = c
Ä
c + Ä rcos c +c
Ä
o cos(o ¡c) ¡c
_
o
2
sin(o ¡c) +o sinc.
N
Ejercicio 4.6.10 Un péndulo formado por una barra liviana de longitud l,
unida a dos masas iguales a m una de ellas que puede oscilar en un pla-
no vertical, la otra restringida a moverse verticalmente unida a un resorte
de constante k, como se ve en la gura (4.13). Escriba las ecuaciones de
Lagrange del movimiento del sistema.
202 Ecuaciones de Lagrange
m
m
Figura 4.13: De un problema
Solución. Sea . la longitud del resorte y o el ángulo que forma la barra
con la vertical. Las coordenadas de la masa que oscila como péndulo son
r = | sin o. n = ¡. ¡| cos o.
_ r = |
_
o cos o. n = ¡_ . +|
_
o sin o.
luego
1 =
1
2
:_ .
2
+
1
2
:( _ .
2
¡2| _ .
_
o sin o +|
2
_
o
2
) ¡
1
2
/(. ¡|
0
)
2
+:o..
o sea
1 = :_ .
2
¡:| _ .
_
o sin o +
1
2
:|
2
_
o
2
¡
1
2
/(.
2
¡2.|
0
+|
2
0
) +:o..
·1
· _ .
= :_ . ¡:|
_
o sino.
·1
·.
= ¡/(. ¡|
0
¡
:o
/
).
·1
·
_
o
= :(¡| _ . sin o +|
2
_
o).
·1
·o
= ¡:| _ .
_
o cos o.
si se dene
n = . ¡|
0
¡
:o
/
.
las ecuaciones de lagrange serán
Ä n ¡|
Ä
o sino ¡|
_
o
2
cos o +
/
:
n = 0.
¡Ä nsino +|
Ä
o = 0.
N
4.6 Los problemas resueltos 203
Ejercicio 4.6.11 Una barra de longitud 2a y masa M se coloca horizontal-
mente sobre el punto más alto de un hemisferio rugoso de radio R y masa
igual M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso, y se perturba le-
vemente. Determine las ecuaciones de movimiento para el sistema. La barra
no desliza sobre el hemisferio.
Solución. Con respecto a la gura
R
G
A
G
u
x
usamos como coordenadas generalizadas el ángulo o y el desplazamiento r
del hemisferio. Debido al no deslizamiento de la barra ¹G = 1o de manera
que
r
G
= r +1sin o ¡1o cos o.
n
G
= 1cos o +1o sino.
y luego
_ r
G
= _ r +1
_
o cos o ¡1
_
o cos o +1o
_
o sin o = _ r +1o
_
o sino.
_ n
G
= ¡1
_
o sino +1
_
o sin o +1o
_
o cos o = 1o
_
o cos o.
·
2
G
= _ r
2
+ 2 _ r1o
_
o sino +1
2
o
2
_
o
2
.
entonces el lagrangiano será
1 =
1
2
` _ r
2
+
1
2
`( _ r
2
+2 _ r1o
_
o sin o+1
2
o
2
_
o
2
)+
1
2
(
1
3
`c
2
)
_
o
2
¡`o(1cos o+1o sino).
204 Ecuaciones de Lagrange
derivando
·1
· _ r
= 2` _ r +` _ r1o
_
o sino.
·1
·
_
o
= `( _ r1o sino +1
2
o
2
_
o) + (
1
3
`c
2
)
_
o.
·1
·r
= 0.
·1
·o
= `( _ r1o
_
o cos o +1
2
o
_
o
2
) ¡`o(1o cos o).
y nalmente resultan las ecuaciones de movimiento
2Ä r + Ä r1o
_
o sino + _ r1
_
o
2
sin o + _ r1o
Ä
o sino + _ r1o
_
o
2
cos o = 0.
Ä r1o sino + _ r1
_
o sino +1
2
o
_
o
2
+1
2
o
2
Ä
o +
1
3
c
2
Ä
o +o1o cos o = 0.
N
Ejercicio 4.6.12 Una partícula de masa m está vinculada suavemente a un
tubo liso el cual se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular
- constante, de modo que el ángulo de inclinación del tubo con la vertical es
constante c . Para la coordenada generalizada r, la distancia de la partícula
al punto jo del tubo se pide
a) Escribir la ecuación de movimiento.
b) Determinar la posición dentro del tubo donde la partícula puede estar
estacionaria, es decir sin moverse respecto al tubo.
c) Si la partícula es colocada dentro del tubo en el punto jo, determine
la velocidad mínima que que ella debe tener respecto al tubo, para que
ella sobrepase la posición determinada en la pregunta (b).
Solución. Si llamamos : a la distancia de la partícula al origen se tiene
1 =
1
2
:( _ :
2
+:
2
-
2
sin
2
c) ¡:o: cos c.
de donde sigue
·1
· _ :
= :_ :.
·1
·:
= ::-
2
sin
2
c ¡:o cos c.
4.6 Los problemas resueltos 205
y luego
Ä : = :-
2
sin
2
c ¡o cos c. ((a))
La partícula puede estar estacionaria donde Ä : = 0 o sea a distancia
: =
o cos c
-
2
sin
2
c
((b))
del origen. Integrando la ecuación de movimiento entre : = 0 y : obtenemos
1
2
_ :
2
¡
1
2
·
2
0
=
1
2
:
2
-
2
sin
2
c ¡o: cos c.
y la condición es que _ : en : =
j cos c
-
2
sin
2
c
de modo que resulta
1
2
·
2
0
= ¡
1
2
(
o cos c
-
2
sin
2
c
)
2
-
2
sin
2
c +o
o cos c
-
2
sin
2
c
cos c.
·
0
=
o cot c
-
. ((c))
N
Ejercicio 4.6.13 Una partícula de masa m está en reposo en el punto más
alto de un hemisferio liso jo de radio R. Si ella es perturbada levemen-
te, comienza a resbalar sobre el hemisferio. Determine el punto donde ella
abandona el contacto con el hemisferio.
Solución. Sea o el ángulo que forma la línea desde el centro del hemisferio
a la partícula. Entonces la energía es
1 =
1
2

2
+:o1cos o = :o1.
de donde
·
2
= 2o1(1 ¡cos o).
La reacción normal satisface
` ¡:o cos o = ¡

2
1
.
y se anula cuando
:o cos o = :2o(1 ¡cos o) )cos o =
2
3
)o = 48. 189 7
c
.
206 Ecuaciones de Lagrange
N
Ejercicio 4.6.14 Un disco de masa m y radio a está inicialmente en reposo
apoyado en el punto más alto de un hemisferio rugoso de radio R. Si el
disco es perturbado levemente, el comienza a rodar sin resbalar. Escriba la
ecuación de movimiento del disco, para el ángulo o indicado en la gura
(4.14). Determine además el ángulo para el cual el disco abandona el contacto
con el hemisferio.
u
Figura 4.14: Disco que rueda sobre otro
Solución. (En los problemas resueltos este problema está resuelto por el
método de Newton) Podemos calcular la rapidez del CM de dos manera,
u
N
mg
f
R
a
·
CA
= (1 +c)
_
o = c..
de donde
. =
1 +c
c
_
o.
4.6 Los problemas resueltos 207
El lagrangiano será
1 =
1
2
:(1 +c)
2
_
o
2
+
1
2
1
2
:c
2
µ
1 +c
c
_
o

2
¡:o(1 +c) cos o
=
3
4
:(1 +c)
2
_
o
2
¡:o(1 +c) cos o
de donde la ecuación de movimiento será
3
2
(1 +c)
Ä
o ¡o sino = 0.
Ä
o =
2o sin o
3(1 +c)
.
Por integración podemos obtener
_
o
_
o
2
=
4o(1 ¡cos o)
3(1 +c)
.
La condición de despegue es cuando no hay contacto
` = 0.
pero
` ¡:o cos o = ¡(1 +c)
2
_
o
2
.
de donde
:o cos o ¡
4:o(1 ¡cos o)
3
= 0.
de donde
cos o =
4
7
, o = 55. 150 1
c
N
Ejercicio 4.6.15 Una partícula de masa M se coloca en reposo sobre el
punto más alto de un hemisferio semicilíndrico de masa M y radio R, el cual
descansa sobre un plano horizontal liso, como se indica en la gura (4.15). Si
la partícula se perturba levemente, el sistema comienza a moverse. Determine
la expresión que determina el ángulo para el cual la partícula perderá contacto
con el hemisferio.
208 Ecuaciones de Lagrange
u
x
Figura 4.15: Partícula sobre hemisferio
Solución. Con relación a la gura las ecuaciones de movimiento son
`
d
2
(r +1sino)
dt
2
= ` sin o.
`
d
2
(1cos o)
dt
2
= ` cos o ¡`o.
`
d
2
r
dt
2
= ¡` sino.
Si se elimina r y ` se obtiene una ecuación diferencial para el ángulo o
`
d
2
(1sino)
dt
2
= 2` sin o.
`
d
2
(1cos o)
dt
2
= ` cos o ¡`o.
2o
1
sino =
d
2
(sin o)
dt
2
cos o ¡2
d
2
(cos o)
dt
2
sino.
2o
1
sino =
1
2
d
do
_
o
2
cos
2
o +
d
do
_
o
2
sin
2
o
que integrada una vez conduce a
_
o
2
=
2o
1
1 ¡cos o
1 ¡
1
2
cos
2
o
.
Considerando que la condición para que exista despegue de la supercie es
` = 0, o sea Ä r = 0, se obtiene
d
2
(sino)
dt
2
= 0.
4.6 Los problemas resueltos 209
o bien
d
do
(
_
o
2
cos
2
o) = 0.
que desarrollada conduce a una ecuación de tercer grado para el cos o. En
efecto se obtiene
cos
3
o ¡6 cos o + 4 = 0.
y evaluando numéricamente resulta
cos o = 0.732 051 )o = 42. 941 4
c
.
N
Ejercicio 4.6.16 Dos partículas de masas :
1
y :
2
están en reposo sobre
un plano horizontal liso unidas por una cuerda inextensible de largo L. Si
a una de ellas se le da una rapidez inicial ·
0
perpendicular a la línea que
une las partículas, determine para el movimiento siguiente, la magnitud de
la tensión en la cuerda.
Solución. Realmente este problema no es adecuado para Lagrange. La
velocidad inicial del centro de masa y que permanece constante es
\
G
=
:
1
·
0
:
1
+:
2
.
Las velocidades iniciales relativas a G serán
·
0
1
= ·
0
¡
:
1
·
0
:
1
+:
2
=
:
2
·
0
:
1
+:
2
.
·
0
2
= ¡
:
1
·
0
:
1
+:
2
.
Ellas describen circunferencias de radios
:
1
=
:
2
1
:
1
+:
2
.
:
2
=
:
1
1
:
1
+:
2
.
en torno al centro de masa. Luego, la segunda ley aplicada a cualquiera
partícula da
1 = :
1

0
1
)
2
:
1
.
= :
2

0
2
)
2
:
2
.
210 Ecuaciones de Lagrange
y así resulta
1 = :
1
:
1
+:
2
:
2
1
(
:
2
·
0
:
1
+:
2
)
2
=
:
1
:
2
:
1
+:
2
·
2
0
1
.
N
Ejercicio 4.6.17 Un cono recto de semiángulo en el vértice c y generatriz
de longitud l rueda sin deslizar sobre un plano inclinado un ángulo respecto
del plano horizontal. Si o es el ángulo que forma la línea de máxima pendiente
con la generatriz de contacto, demuestre que:
Ä
o +
5o sin
|(1 + 5 cos
2
c)
sino = 0.
Solución. Si H es la altura del cono, el momento de inercia respecto a
su generatriz en el vértice es 1 =
3
4
:H
2
(1 +
1
5
sec
2
c) sin
2
c. la magnitud de
la velocidad angular es . =
_
o cot c. la energía del cono puede escribirse como
1 =
1
2
1.
2
+:o
3
4
H(sinccos ¡sin cos ccos o) y de allí derivando sigue el
resultado.
N
Capítulo 5
Oscilaciones pequeñas.
5.1. La energía cinética.
Pondremos atención en el movimiento de sistemas conservativos holo-
nómicos, con vínculos independientes del tiempo, en las vecindades de su
posición de equilibrio estable. Como se sabe, la energía cinética es
1 =
X
1
2
:
j

j
j
2
.
que expresada en términos de coordenadas generalizadas ¡
j
de acuerdo a
:
j
= :
j
(¡).
permite escribir
1 =
X
j.;.I
1
2
:
j
·:
j
(¡)
·¡
;
¢
·:
j
(¡)
·¡
I
_ ¡
;
_ ¡
I
.
expresión que escribiremos usando la convención de suma sobre índices repe-
tidos
1 =
1
2
:
;I
(¡) _ ¡
;
_ ¡
I
. (5.1)
siendo
:
;I
(¡) =
X
j
1
2
:
j
·:
j
(¡)
·¡
;
¢
·:
j
(¡)
·¡
I
= :
I;
(¡).
elementos de una matriz simétrica, positiva denida.
212 Oscilaciones pequeñas.
5.2. La energía potencial.
En términos de las coordenadas generalizadas ¡
j
, la energía potencial del
sistema será escrita
\ (¡) = \ (¡
1
. ¡
2
. . . . . ¡
a
).
La condición para que el sistema tenga una posición de equilibrio estable,
es que \ (¡) tenga un mínimo. Ello es consecuencia de las ecuaciones de
Lagrange que para este caso son
d
dt
(:
;I
(¡) _ ¡
I
) +
·\
·¡
;
= 0. (5.2)
5.2.1. Posición de equilibrio.
Conguración de equilibrio signica coordenadas iniciales ¡
c
;
tales que
ellas no varían si inicialmente no varían. Es decir que _ ¡
0
;
(0) = 0 =) Ä ¡
0
;
(0) =
0. De las ecuaciones de Lagrange se deduce entonces que tales puntos se
caracterizan por
·\
·¡
;
¯
¯
¯
¯
o


= 0.
De acuerdo a lo que se analiza a continuación, si se trata de un punto de
equilibrio estable, ellos corresponden a mínimos de la energía potencial.
5.2.2. Estabilidad.
El concepto de estabilidad está relacionado al comportamiento del sistema
para condiciones iniciales próximas a la de equilibrio. El equilibrio se dice
estable si para condiciones iniciales ¡
;
(0) = ¡
0
;
+ o¡
0
;
, _ ¡
;
(0) = 0, con o¡
0
;

0, entonces Ä ¡
;
(0) < 0, 8,, es decir las coordenadas deben variar hacia los
valores de equilibrio. Ello impone algunas condiciones a la energía potencial.
Desarrollando la ecuación (5.2), se tiene
·:
;I
(¡)
·¡
|
_ ¡
I
_ ¡
|
+:
;I
(¡)Ä ¡
I
+
·\
·¡
;
= 0.
Si colocamos las condiciones iniciales señaladas, se obtiene
:
;I

0
+o¡
c
)Ä ¡
I
(0) +
·\
·¡
;
¯
¯
¯
¯
o

+co

= 0.
5.3 Linealización. 213
y si se expande el segundo término hasta primer orden resulta
·
2
\
·¡
;
·¡
I
¯
¯
¯
¯
o


c
I
= ¡:
;I

0
+o¡
c
)Ä ¡
I
(0) 0.
de donde sigue que
·
2
\
·¡
;
·¡
I
¯
¯
¯
¯
o

0. 8,. /.
es decir se trata de un mínimo de la energía potencial.
5.3. Linealización.
Para movimientos en una vecindad de una posición de equilibrio estable,
¡
j
= ¡
0
j
+:
j
(t).
expandiremos la energía cinética y potencial para tener las ecuaciones de
movimiento apropiadas para esta aproximación. Así resulta hasta segundo
orden en las cantidades pequeñas :
1 =
1
2
:
;I
(¡) _ ¡
;
_ ¡
I
=
1
2
:
;I

0
) _ :
;
_ :
I
.
\ = \ (¡
0
) +
·\
·¡
;
¯
¯
¯
¯
o
0
:
;
+
1
2
·
2
\
·¡
;
·¡
I
¯
¯
¯
¯
o

:
;
:
I
.
donde podemos olvidar el término constante \ (¡
0
), y los coecientes de los
términos lineales en : son cero, de modo que la energía potencial aproximada
será
\ =
1
2
·
2
\
·¡
;
·¡
I
¯
¯
¯
¯
o

:
;
:
I
.
5.4. El lagrangiano aproximado.
Del desarrollo anterior, tenemos el lagrangiano
1 =
1
2
:
;I

0
) _ :
;
_ :
I
¡
1
2
·
2
\
·¡
;
·¡
I
¯
¯
¯
¯
o

:
;
:
I
.
214 Oscilaciones pequeñas.
que escribiremos en términos de elementos de matrices simétricas
1 =
1
2
1
;I
_ :
;
_ :
I
¡
1
2
\
;I
:
;
:
I
.
siendo
1
;I
= :
;I

0
). \
;I
=
·
2
\
·¡
;
·¡
I
¯
¯
¯
¯
o

.
elementos de matriz constantes, simétricos 1
;I
positiva denida y \
;I
0. De
aquí resultan ecuaciones de movimiento, llamadas de oscilaciones pequeñas
1
;I
Ä :
I
+\
;I
:
I
= 0. (5.3)
que son ecuaciones lineales acopladas, válidas para :, y _ : sucientemente
pequeños.
5.5. Solución de las ecuaciones de movimien-
to.
Un primer paso hacia la solución del sistema (5.3) consiste en eliminar
la dependencia en el tiempo que puede adivinarse exponencial, de modo que
trataremos una solución de la forma
:
I
= c
I
c
¡j.t
.
siendo los c
I
complejos constantes y se entiende además que la solución nal
es la parte real de la que se determine. Al reemplazar resulta
¡.
2
1
;I
c
I
+\
;I
c
I
= 0.
que es un sistema lineal homogéneo que tiene solución distinta de la trivial
si los coecientes (en realidad .) cumplen determinadas condiciones, que
determinaremos. En términos simples, alguna de las ecuaciones es una com-
binación lineal de las otras, lo que signica además que dichas ecuaciones
no pueden determinar todas las incógnitas c
I
. En términos matriciales, si a
denota la matriz columna con elementos c
I
entonces el sistema de ecuaciones
es
.
2
Ka = Va. (5.4)
5.5 Solución de las ecuaciones de movimiento. 215
Los elementos de K y V son reales y simétricos. Ello trae como primera
consecuencia que .
2
debe ser real. En efecto considere
.
2
1
;I
c
I
= \
;I
c
I
.
si conjugamos y usamos la realidad y simetría tenemos que
(.
2
)
¤
c
¤
I
1
I;
= c
¤
I
\
I;
.
de donde siguen
.
2
c
¤
;
1
;I
c
I
= c
¤
;
\
;I
c
I
.
y
(.
2
)
¤
c
¤
I
1
I;
c
;
= c
¤
I
\
I;
c
;
.
intercambiando en la última , Ã!/ resulta
.
2
c
¤
;
1
;I
c
I
= c
¤
;
\
;I
c
I
.
(.
2
)
¤
c
¤
;
1
;;
c
;
= c
¤
;
\
;I
c
I.
de donde
¡
.
2
¡(.
2
)
¤
¢
c
¤
;
1
;I
c
I
= 0. (5.5)
Demostraremos que c
¤
;
1
;I
c
I
0. Considere el siguiente desarrollo donde n,
y · son las partes real e imaginaria de a. (Después de este análisis veremos
que en realidad las componentes de a son reales.) Desarrolle
c
¤
;
1
;I
c
I
= (n
;
¡i·
;
)1
;I
(n
I
+i·
I
)
= 1
;I
n
;
n
I
+1
;I
·
;
·
I
+i(1
;I
n
;
·
I
¡1
;I
·
;
n
I
)
= 1
;I
n
;
n
I
+1
;I
·
;
·
I
0
Que muestra que c
¤
;
1
;I
c
I
es real y positivo denido. Entonces de (5.5) sigue
que
.
2
= (.
2
)
¤
.
Si el sistema lineal se escribe
¡
.
2
1
;I
¡\
;I
¢
c
I
= 0.
los : valores reales de .
2
están determinados por la condición de que el
determinante de los coecientes sea cero, es decir
det
¡
.
2
1
;I
¡\
;I
¢
= 0.
Supondremos en lo que sigue que dichos valores son todos diferentes. Además,
debido a que los valores .
2
son todos reales, el sistema (5.4) tiene soluciones
reales para todos los c
I
, si el que está indeterminado se toma real. Por ello,
en los desarrollos que siguen se suponen todos los c
I
reales.
216 Oscilaciones pequeñas.
5.5.1. Diagonalización.
Para valores distintos de ., .
I
con / = 1. 2. . . . . :, cada conjunto solu-
ción c
I
dependen del valor de . considerado. De modo que introducimos un
segundo índice que indica la dependencia en alguno de los .. Así c
;I
indica
la solución c
;
para . = .
I
. En términos más precisos
.
2
|
1
;I
c
I|
= \
;I
c
I|
.
Si consideramos otro .
n
y conjugamos se obtiene similarmente
.
2
n
c
In
1
I;
= c
In
\
I;
de donde siguen
.
2
|
c
;n
1
;I
c
I|
= c
;n
\
;I
c
I|
.
.
2
n
c
In
1
I;
c
;|
= c
In
\
I;
c
;|
.
y que en términos de la matriz A = (c
j;
) pueden ser escritas (sin suma sobre
índices repetidos) como
.
2
|
¡
A
T
KA
¢
n|
=
¡
A
T
VA
¢
n|
. (5.6)
.
2
n
¡
A
T
KA
¢
n|
=
¡
A
T
VA
¢
n|
.
donde A
T
indica la traspuesta de la matriz A. Si las dos ecuaciones anteriores
se restan, resulta
¡
.
2
|
¡.
2
n
¢ ¡
A
T
KA
¢
n|
= 0.
Esto signica que la matriz A
T
KA es diagonal. Como cada columna de
la matriz A tiene un elemento indeterminado (el sistema es homogéneo),
podemos jar arbitrariamente ese valor de modo que la matriz A
T
KA tenga
unos en la diagonal principal, es decir
A
T
KA = I. (5.7)
De la relación (5.6), se tiene que la matriz A
T
VA también es diagonal con
elementos .
j
en la diagonal principal, cuestión que puede escribirse
¡
A
T
VA
¢
j;
= .
2
j
o
j;
.
5.5 Solución de las ecuaciones de movimiento. 217
5.5.2. Solución del sistema.
Supongamos entonces que se ha resuelto la ecuación de valores propios.
.
2
Ka = Va.
donde la condición para solución no trivial
det
¡
.
2
1
;I
¡\
;I
¢
= 0.
nos conduce a : diferentes .
2
. En cada conjunto solución hay uno que está in-
determinado y lo elegimos normalizando los vectores a (que son las columnas
de A) de modo que
¡
A
T
KA
¢
j;
= ±
j;
.
¡
A
T
VA
¢
j;
= .
2
j
o
j;
.
entonces la solución de nuestro problema es una combinación lineal de las
soluciones correspondientes a los diversos ..
:
I
= Re
X
;
(
;
c
I;
c
¡j.

t
=
X
;
c
I;
Re (
;
c
¡j.

t
.
faltando considerar las condiciones iniciales.
Condiciones iniciales.
Las condiciones iniciales son los 2: valores :
I
(0), y _ :
I
(0) que permiten
determinar nalmente las 2: constantes, las partes real e imaginaria de (
I
.
Así resultará
:
I
(0) =
X
;
c
I;
Re ((
;
) .
_ :
I
(0) =
X
;
c
I;
Re (¡i.
;
(
;
) =
X
;
c
I;
.
;
Im((
;
) .
Las propiedades de la matriz A, permiten escribir expresiones explícitas para
la parte real e imaginaria de (
I
en términos de las condiciones iniciales, como
explicamos a continuación. En efecto si denimos una matriz columna c
1
con
218 Oscilaciones pequeñas.
componentes Re ((
;
) y otra matriz columna c
2
con componentes .
;
Im((
;
),
las dos relaciones anteriores pueden escribirse en forma matricial
´(0) = Ac
1
. _ ´(0) = Ac
2
.
de modo que al usar (5.7) se obtendrá
c
1
= A
T
K´(0). c
2
= A
T
K_ ´(0).
que al ser desarrolladas en componentes determinan
Re (
;
=
X
I.|
c
I;
1
I|
:
|
(0). Im(
;
=
1
.
;
X
I.|
c
I;
1
I|
_ :
|
(0).
donde se ha vuelto a la notación usual de sumatoria para que quede claro
que no se suma en el índice ,. Así se tiene nalmente la solución de nuestro
sistema
:
I
(t) =
X
;
c
I;
(Re (
;
c
¡j.

t
) =
X
;
c
I;
(Re (
;
cos .
;
t + Im(
;
sin.
;
t) .
No se ahondará aquí en el procedimiento a seguir cuando hay valores repeti-
dos de .
I
.
Coordenadas normales.
Recordando que la solución (sin tomar la parte real) es
:
I
=
X
;
c
I;
(
;
c
¡j.

t
y si llamamos
.
;
= (
;
c
¡j.

t
tenemos que
:
I
=
X
;
c
I;
.
;
. _ :
I
=
X
;
c
I;
_ .
;
. (5.8)
5.5 Solución de las ecuaciones de movimiento. 219
de modo que en términos de estas variables resulta
1 =
1
2
X
;.I
1
;I
_ :
;
_ :
I
=
1
2
X
;.I.|.n
1
;I
c
;|
_ .
|
c
In
_ .
n
=
1
2
X
|.n
¡
A
T
KA
¢
|n
_ .
|
_ .
n
=
1
2
X
|
_ .
2
|
.
y similarmente
\ =
1
2
X
;.I
\
;I
:
;
:
I
=
1
2
X
;.I.|.n
\
;I
c
;|
.
|
c
In
.
n
=
1
2
X
|.n
¡
V
T
KV
¢
|n
.
|
.
n
=
1
2
X
|.n
.
2
|
o
|n
.
|
.
n
=
1
2
X
|
.
2
|
.
2
|
.
De modo que en estas coordenadas .
|
, denominadas coordenadas normales,
el lagrangiano es
1 =
X
|
(
1
2
_ .
2
|
¡
1
2
.
2
|
.
2
|
).
que muestra que las coordenadas normales varían independientemente cada
una con una de las frecuencias propias de oscilación del sistema, de acuerdo
a
Ä.
|
+.
2
|
.
|
= 0.
Las coordenadas normales en términos de las coordenadas originales se ob-
tiene invirtiendo la ecuación (5.8), es decir
& = A
T
K´.
220 Oscilaciones pequeñas.
o
.
I
(t) =
X
;.n
c
;I
1
;n
:
n
(t).
5.6. Ejemplos.
Ejemplo 5.6.1 Considere el péndulo doble indicado en la gura (5.1), donde
el largo natural del resorte sin masa es L
0
, que coincide con la separación de
las masas en su posición de equilibrio. La constante elástica es k y la longitud
de los hilos es L. Estudie las oscilaciones pequeñas en torno a los valores de
equilibrio o = 0 y c = 0.
u
o
L
L
L
0
Figura 5.1: Osciladores acoplados
Solución. Para valores pequeños de o y c, la energía cinética es
1 =
1
2
:1
2
(
_
o
2
+
_
c
2
).
y la energía potencial es
\ =
1
2
:o1(o
2
+c
2
) +
1
2
/1
2
(o ¡c)
2
.
por lo cual las matrices 1 y V son
K =
µ
:1
2
0
0 :1
2

.
V =
µ
:o1 +/1
2
¡/1
2
¡/1
2
:o1 +/1
2

.
5.6 Ejemplos. 221
de aquí el sistema lineal de ecuaciones es
.
2
µ
:1
2
0
0 :1
2
¶µ
c
1
c
2

=
µ
:o1 +/1
2
¡/1
2
¡/1
2
:o1 +/1
2
¶µ
c
1
c
2

.
y las frecuencias propias satisfacen
det
µ
.
2
(:1
2
) ¡:o1 ¡/1
2
/1
2
/1
2
.
2
(:1
2
) ¡:o1 ¡/1
2

= 0.
con soluciones
.
2
1
=
o
1
.
.
2
2
=
o
1
+
2/
:
.
Bajo estas condiciones, una la del sistema de ecuaciones es redundante por
lo cual elegimos la primera, que es
.
2
:1
2
c
1
= (:o1 +/1
2
)c
1
¡/1
2
c
2
o bien, para cada frecuencia
o
1
:1
2
c
11
= (:o1 +/1
2
)c
11
¡/1
2
c
21
.
µ
o
1
+
2/
:

:1
2
c
12
= (:o1 +/1
2
)c
12
¡/1
2
c
22
.
que se simplican a
c
11
= c
21
. c
12
= ¡c
22
.
por lo cual la matriz A sin normalizar aun es
A =
µ
c
11
c
12
c
11
¡c
12

.
Normalización requiere que
µ
c
11
c
11
c
12
¡c
12
¶µ
:1
2
0
0 :1
2
¶µ
c
11
c
12
c
11
¡c
12

= 1.
222 Oscilaciones pequeñas.
o bien
:1
2
µ
c
11
c
11
c
12
¡c
12
¶µ
c
11
c
12
c
11
¡c
12

=
µ
1 0
0 1

.
de donde sigue
:1
2
c
2
11
= 1. :1
2
c
2
12
= 1.
De donde nalmente, la matriz A ha sido determinada
A =
1
p
:1
2
µ
1 1
1 ¡1

.
Condiciones iniciales permitirían seguir con la rutina de expresar las coor-
denadas o y c en función del tiempo. Nos limitaremos a dejarlas expresadas
como
o =
1
p
:1
2
Re((
1
c
¡j.
1
t
+(
2
c
¡j.
2
t
).
c =
1
p
:1
2
Re((
1
c
¡j.
1
t
¡(
2
c
¡j.
2
t
).
Por último, las coordenadas normales, están dadas por
& = A
T
K´ =
1
p
:1
2
µ
1 1
1 ¡1
¶µ
:1
2
0
0 :1
2
¶µ
o
c

.
que se reducen (salvo un factor irrelevante) a
.
1
= o +c.
.
2
= o ¡c.
Estos dos modos son independientes, por lo cual se puede establecer cada
uno de ellos independientemente, y variarán con las frecuencias propias .
1
y
.
2
. Es decir
o +c = 1cos
µr
o
1
t ¡o

.
o ¡c = 1 cos
Ã
r
o
1
+
2/
:
t ¡
!
.
con constantes 1. 1, o, determinables con las condiciones iniciales que se
tengan. Debe notarse que la diferencia de los ángulos es el modo de mayor
frecuencia.
5.6 Ejemplos. 223
N
Ejemplo 5.6.2 Resuelva el problema anterior sin hacer uso de la teoría ge-
neral elaborada.
Solución. En algunos casos sencillos como este ejemplo, una solución
directa puede ser más simple. En efecto del lagrangiano
1 =
1
2
:1
2
(
_
o
2
+
_
c
2
) ¡
1
2
:o1(o
2
+c
2
) ¡
1
2
/1
2
(o ¡c)
2
.
siguen ecuaciones de Lagrange
Ä
o + (
o
1
+
/
:
)o ¡
/
:
c = 0.
Ä
c + (
o
1
+
/
:
)c ¡
/
:
o = 0.
de donde por simple inspección resultan
Ä
o ¡
Ä
c + (
o
1
+
2/
:
)(o ¡c) = 0.
Ä
o +
Ä
c +
o
1
(o +c) = 0.
que corroboran los resultados obtenidos por el método general.
N
Ejemplo 5.6.3 Con relación a la gura (5.2), dos partículas de igual masa
: oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elástica /,
de modo que los extremos exteriores de los resortes están jos. Analice las
oscilaciones pequeñas de las partículas en torno a sus posiciones de equilibrio
estable.
Figura 5.2: Osciladores acoplados
224 Oscilaciones pequeñas.
Solución. Si r
1
y r
2
indican las desviaciones de las partículas respecto a
sus posiciones de equilibrio, la energía cinética es
1 =
1
2
(:_ r
2
1
+:_ r
2
2
).
y la energía potencial es
\ =
1
2
/r
2
1
+
1
2
/(r
2
¡r
1
)
2
+
1
2
/r
2
2
.
De allí las matrices K y V son
K = :
µ
1 0
0 1

.
V = /
µ
2 ¡1
¡1 2

.
por lo cual los valores propios satisfacen
det
µ
.
2
:
µ
1 0
0 1

¡/
µ
2 ¡1
¡1 2
¶¶
= 0.
o bien
.
4
:
2
¡4.
2
:/ + 3/
2
= 0.
de donde resulta
.
2
1
=
/
:
. .
2
2
= 3
/
:
.
El sistema de ecuaciones lineales es
.
2
:
µ
1 0
0 1
¶µ
c
1
c
2

= /
µ
2 ¡1
¡1 2
¶µ
c
1
c
2

.
de donde se obtiene
c
11
= c
21
.
c
12
= ¡c
22
.
Normalización requiere que A
T
KA = I, por lo cual
:
µ
c
11
c
11
¡c
22
c
22
¶µ
c
11
¡c
22
c
11
c
22

= 1.
5.6 Ejemplos. 225
entonces 2:c
2
11
= 1 y 2:c
2
22
= 1, obteniendo
A =
1
p
2:
µ
1 ¡1
1 1

.
de aquí, las soluciones oscilatorias son
r
1
=
1
p
2:
Re
¡
(
1
c
¡.
1
t
¡(
2
c
¡.
2
t
¢
.
r
2
=
1
p
2:
Re
¡
(
1
c
¡.
1
t
+(
2
c
¡.
2
t
¢
.
También indicaremos los modos normales & = A
T
K´ que resultan ser
.
1
=
r
:
2
(r
1
+r
2
) .
.
2
=
r
:
2
(¡r
1
+r
2
) .
N
226 Oscilaciones pequeñas.
Capítulo 6
Sistemas continuos
6.1. Introducción
En el capítulo anterior se explicó el método para analizar oscilaciones
pequeñas de un sistema de un número nito de grados de libertad. Cuando
el número de grados de libertad se hace muy grande, aunque en principio no
habría dicultades, la resolución de las ecuaciones de valores propios se torna
poco práctica. Sin embargo hay casos, en que debido a ciertas simetrías, el
problema puede resolverse para un número arbitrario de grados de libertad.
Pondremos atención en algunos casos particulares de solución simple y luego
generalizaremos los resultados a sistemas con innitos grados de libertad, los
sistemas continuos.
6.2. Oscilaciones longitudinales
Considere un sistema unidimensional constituido por un conjunto de `
partículas de igual masa que : que están unidas en línea recta por resortes de
constante elástica 1. y largo natural c. Si denotamos por ¡
j
las desviaciones
longitudinales en torno a las posiciones de equilibrio, ver gura (6.1).
El lagrangiano del sistema es
1 =
X
j
1
2
:_ ¡
2
j
¡
X
j
1
2
1(¡
j
¡¡
j¡1
)
2
.
228 Sistemas continuos
q
i
..... .....
m m m
Figura 6.1: Osciladores acoplados
de donde se deducen las ecuaciones de movimiento para cada masa
Ä ¡
;
=
1
:

;+1

;¡1
¡2¡
;
). , = 1. 2. . . . . `. (6.1)
6.2.1. Extremos jos (a)
Para el caso en que las partículas de los extremos están jas tomaremos
¡
0
. ¡
.+1
= 0. Podemos además suponer dependencias temporales de la forma
¡
;
(t) = (
;
c
j . t
resultando para las constante (
;
las ecuaciones lineales
-
2
((
;+1
+(
;¡1
¡2(
;
) = ¡.
2
(
;
. con -
2
=
1
:
. (6.2)
o bien
-
2
(
;¡1
+ (.
2
¡2-
2
)(
;
+ -
2
(
;+1
= 0.
un sistema de ecuaciones homogéneo que admite solución distinta de la trivial
solo sí el determinante de la matriz de los coecientes es cero. Si hacemos
para simplicar
\ =
2-
2
¡.
2
-
2
.
tenemos que
¡(
;¡1
+\(
;
¡(
;+1
= 0
el sistema de ecuaciones puede escribirse
\(
1
¡(
2
= 0
¡(
1
+\(
2
¡(
3
= 0
.
.
.
¡(
;¡1
+\(
;
¡(
;+1
= 0
¡(
.¡1
+\(
.
= 0.
6.2 Oscilaciones longitudinales 229
es decir los \ satisfacen
det
2
6
6
6
6
6
4
\ ¡1 0 ¢ ¢ ¢ 0
¡1 \ ¡1 0
0 ¡1 \
.
.
.
.
.
.
.
.
.
¡1
0 ¢ ¢ ¢ 0 ¡1 \
3
7
7
7
7
7
5
= 0.
Si llamamos
1
.
= det
2
6
6
6
6
6
4
\ ¡1 0 ¢ ¢ ¢ 0
¡1 \ ¡1 0
0 ¡1 \ ¡1
.
.
.
.
.
. ¡1
.
.
. ¡1
0 ¢ ¢ ¢ 0 ¡1 \
3
7
7
7
7
7
5
.
podemos obtener una relación de recurrencia si desarrollamos el determinante
de acuerdo a
1
.
= \1
.¡1
+ det
2
6
6
6
4
¡1 ¡1 0
0 \ ¡1
.
.
.
.
.
. ¡1
.
.
. ¡1
0 0 ¡1 \
3
7
7
7
5
= \1
.¡1
¡1
.¡2
.
siendo
1
1
= \.
1
2
= \
2
¡1.
La relación de recurrencia puede resolverse suponiendo
1
.
= ¹j
.
.
que conduce a
j
.
= \j
.¡1
¡j
.¡2
.
j
2
¡\j + 1 = 0.
230 Sistemas continuos
de donde
j =
\
2
§i
s
1 ¡
\
2
4
= c
§jc
.
con
cos c =
\
2
.
de modo que
1
.
= ¹
1
c
j.c

2
c
¡j.c
.
Si consideramos los valores para 1
1
= \.y 1
2
= \
2
¡1 se obtiene
\ = 2 cos c = ¹
1
c
jc

2
c
¡jc
.
\
2
¡1 = 4 cos
2
c ¡1 = ¹
1
c
2jc

2
c
¡2jc
.
que puede resolverse para ¹
1
y ¹
2
obteniendo
2 cos cc
jc
= ¹
1
c
2jc

2
.
4 cos
2
c ¡1 = ¹
1
c
2jc

2
c
¡2jc
.
¹
2
= ¡
c
¡jc
2i sinc
¹
1
=
c
jc
2i sin c
.
y nalmente
1
.
=
c
jc
2i sinc
c
j.c
¡
c
¡jc
2i sinc
c
¡j.c
=
sin(` + 1)c
sinc
.
Entonces, 1
.
= 0 implica
c =
::
` + 1
con : = 1. 2. .... `.
6.2 Oscilaciones longitudinales 231
Las frecuencias propias resultan entonces que satisfacen
2-
2
¡.
2
-
2
= \ = 2 cos
::
` + 1
.
entonces
.
2
= 2-
2
(1 ¡cos
::
` + 1
)
= 4-
2
sin
2
::
2(` + 1)
.
y nalmente
.
a
= 2-sin
::
2(` + 1)
con : = 1. 2. .... `.
6.2.2. Alternativa
Otra forma de encontrar soluciones no triviales de
-
2
(
;¡1
+ (.
2
¡2-
2
)(
;
+ -
2
(
;+1
= 0.
sean
(
;
= ( sin ,c
entonces la condición
(
.+1
= 0
da
sin(` + 1)c = 0 )c =
::
` + 1
. con : = 1. 2. .... `
luego
-
2
sin
::(, ¡1)
` + 1
+ (.
2
¡2-
2
) sin
:,:
` + 1
+ -
2
sin
::(, + 1)
` + 1
= 0.
haciendo \ =
2-
2
¡.
2
-
2
se simplica a
sin
::(, ¡1)
` + 1
¡\sin
:,:
` + 1
+ sin
::(, + 1)
` + 1
= 0
µ
sin:,
:
` + 1
¶µ
¡2 cos :
:
` + 1
+\

= 0
232 Sistemas continuos
luego
\ = 2 cos
::
` + 1
=
2-
2
¡.
2
-
2
.
de donde
2 cos
::
` + 1
= 2 ¡
.
2
-
2
.
.
2
-
2
= 2 ¡2 cos
::
` + 1
= 4 sin
2
::
2(` + 1)
nalmente
.
a
= 2-sin
::
2(` + 1)
con : = 1. 2. .... `.
y
(
;
= ( sin
:,:
` + 1
. con : = 1. 2. .... `.
La solución general será
¡
;
(t) =
.
X
a=1
(
a
sin
:,:
` + 1
c
j . t
6.2.3. Condiciones periódicas (b)
Aquí tomaremos ¡
0
= ¡
.+1
, ¡
¡1
= ¡
.
de modo que tendremos
¡(
.
+\(
0
¡(
1
= 0
¡(
0
+\(
1
¡(
2
= 0
¡(
1
+\(
2
¡(
3
= 0
.
.
.
¡(
;¡1
+\(
;
¡(
;+1
= 0
¡(
.¡1
+\(
.
¡(
0
= 0
es decir las frecuencias admisibles satisfacen
det
2
6
6
6
6
6
4
\ ¡1 ¢ ¢ ¢ ¡1
¡1 \ ¡1 0
0 ¡1 \ ¡1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
¡1
¡1 0 ¢ ¢ ¢ ¡1 \
3
7
7
7
7
7
5
.+1
= 0.
6.2 Oscilaciones longitudinales 233
que es más dicil de resolver.
6.2.4. Solución alternativa
Una alternativa sin embargo es encontrar soluciones no triviales de (??).
Para ello suponga con c por determinar
(
;
= (c
j (; c)
.
Si se reemplaza en el sistema de ecuaciones se tiene que
-
2
c
j (;¡1) c
+ (.
2
¡2-
2
)c
j (; c)
+ -
2
c
j (;+1) c
= 0.
de donde se obtiene
-
2
c
¡j c
+ (.
2
¡2-
2
) + -
2
c
j c
= 0.
o sea
.
2
¡2-
2
+ 2-
2
cos c = 0
entonces
. = 2-sin
µ
c
2

.
y
(
;
= (c
j (; c)
.
Debe además tenerse que
(
0
= (
.+1
o sea
c
j (.+1) c
= 1.
por lo cual, las soluciones admisibles c son
c =
2::
` + 1
. con : = 0. 1. 2. .... `.
luego
.
a
= 2-sin
µ
::
` + 1

. con : = 1. 2. .... `.
234 Sistemas continuos
y
i
T
T
ii
i
i+1
x
iii
Figura 6.2: Ondas transversales
6.3. Oscilaciones transversales
Consideremos ahora partículas de igual masa : unidas por resortes sin
masa de la misma longitud natural y constante elástica / de modo que en la
situación de equilibrio ellas están en línea recta, y los resortes sometidos a
una tensión igual t. Si las partículas se desplazan poco lateralmente, estarán
sometidos a fuerzas de modo que la segunda ley de Newton conduce a
:Ä n
j
= 1
j+j
sino
j+1
¡1
j
sino
j
. (6.3)
:Ä r
j
= 1
j+j
cos o
j+1
¡1
j
cos o
j
(6.4)
si no hay desplazamientos longitudinales y los transversales son pequeños,
podemos aproximar, para ángulos pequeños
:Ä n
j
= 1
j+j
sino
j+1
¡1
j
sino
j
.
0 = 1
j+j
¡1
j
de modo que
1
j
= t.
:Ä n
j
= t(sin o
j+1
¡sin o
j
)
¼ t(
n
j+1
¡n
j
c
¡
n
j
¡n
j¡1
c
)
de modo que tenemos como ecuación de movimiento aproximada
Ä n
j
=
t
:c
(n
j+1
+n
j¡1
¡2n
j
).
6.3 Oscilaciones transversales 235
Esta ecuaión es de la misma forma que la ya resuelta (6.1)
Ä ¡
;
=
1
:

;+1

;¡1
¡2¡
;
). , = 1. 2. . . . . `.
luego podemos usar la solución anterior tomando 1 !
t
o
.
a
= 2
r
t
:c
sin
::
2(` + 1)
con : = 1. 2. .... `.
y
(
;
= ( sin
:,:
` + 1
. con : = 1. 2. .... `.
La solución general será
n
;
(t) =
.
X
a=1
(
a
sin
:,:
` + 1
c
j . t
y
.
a
=
2
c
r
t
o
sin
::
2(` + 1)
con : = 1. 2. .... `.
Paso al límite continuo ` !1, c !0. ,c !r. c !dr. resultará
n(r. t) =
.
X
a=1
(
a
sin
:r:
(` + 1)c
c
j . t
=
1
X
a=1
(
a
sin
::r
1
c
j . t
.
.
a
'
2
c
r
t
o
sin
::c
21
=
r
t
o
::
1
.
llamemos
· =
r
t
o
.
luego en el límite continuo la solución es
n(r. t) ==
1
X
a=1
(
a
sin
::r
1
exp(i
::·t
1
).
que reestudiaremos después al resolver la ecuación de onda.
236 Sistemas continuos
6.4. Limite continuo
Deseamos estudiar lo que sucede si hacemos ` !1, c !0, y las masas
tender a cero de modo que
:
c
!o.
siendo o una constante llamada la densidad lineal de masa. La ecuación de
movimiento
Ä n
j
=
t
:c
(n
j+1
+n
j¡1
¡2n
j
).
pasará a ser dependiente de una variable continua en la posición
n
j
!n(r. t).
siendo
n
j+1
! n(r +c. t) = n(r. t) +
·n(r. t)
·r
c +
1
2
·
2
n(r. t)
·r
2
c
2
.
n
j¡1
! n(r ¡c. t) = n(r. t) ¡
·n(r. t)
·r
c +
1
2
·
2
n(r. t)
·r
2
c
2
.
de modo que obtenemos
·
2
·t
2
n(r. t) =
t
:c
·
2
n(r. t)
·r
2
c
2
=
ct
:
·
2
n(r. t)
·r
2
.
y nalmente, la llamada ecuación de onda para la cuerda elástica con masa
uniforme:
·
2
n(r. t)
·t
2
¡
t
o
·
2
n(r. t)
·r
2
= 0.
6.5. Soluciones de la ecuación de onda
La última ecuación puede escribirse
·
2
n(r. t)
·t
2
¡·
2
·
2
n(r. t)
·r
2
= 0. (6.5)
donde
· =
r
t
o
.
representa, como veremos, la velocidad de propagación de la onda.
6.5 Soluciones de la ecuación de onda 237
I Teorema 6.1
Las soluciones de la ecuación de onda (6.5) son
n(r. t) = 1(r +·t) +G(r ¡·t).
con 1 y G funciones arbitrarias de una variable.
Demostracion 2
Si cambiamos a variables . = r +·t, · = r ¡·t podemos escribir
·
·r
=
·.
·r
·
·.
+
··
·r
·
··
=
·
·.
+
·
··
·
·t
=
·.
·t
·
·.
+
··
·t
·
··
= ·
·
·.
¡·
·
··
.
y también
·
2
·r
2
=
·
2
·.
2
+
·
2
··
2
+ 2
·
2
·.··
·
2
·t
2
= ·
2
·
2
·.
2

2
·
2
··
2
¡2·
2
·
2
·.··
.
de modo que
·
2
·t
2
¡·
2
·
2
·r
2
= 4·
2
·
2
·.··
.
Entonces, en estas variables, la ecuación de onda es
·
2
n
·.··
= 0.
que es trivial integrar obteniendo
·n
·.
= 1(.).
y
n = 1(.) +G(·)
= 1(r +·t) +G(r ¡·t).
238 Sistemas continuos
Las soluciones anteriores corresponden a una forma invariable que se pro-
paga hacia la derecha G(r ¡·t) o hacia la izquierda 1(r +·t) con velocidad
constante · =
p
to. Sin embargo en una cuerda, debemos hacer considera-
ciones adicionales pues debemos satisfacer por ejemplo que n(0. t) = n(1. t) =
0 en el caso de extremos jos.
6.5.1. Condiciones de frontera
Supongamos que queremos resolver la ecuación de onda sujeta a las con-
diciones anteriores de extremos jos n(0. t) = n(1. t) = 0 .
Método de separación de variables
Suponga una solución de la forma
n(r. t) = A(r)G(t).
entonces si se sustituye se obtiene.
A(r)G
00
(t) ¡·
2
A
00
(r)G(t) = 0
o bien
G
00
(t)
G(t)
= ·
2
A
00
(r)
A(r)
.
de modo que cualquiera de los lados no puede ser función ni de r ni de t, por
lo tanto
G
00
(t)
G(t)
= ·
2
A
00
(r)
A(r)
= ¡.
2
.
de donde el signo se ha elegido de modo de tener soluciones oscilatorias
G(t) = (c
§j.t
y
A(r) = 1c
§jIa
donde hemos llamado
/ =
.
·
.
Para satisfacer las condiciones de frontera debemos tomar
A(r) = 1sin/r.
6.5 Soluciones de la ecuación de onda 239
con
sin/1 = 0.
de modo que hay un número discreto de valores de / permitidos, es decir
/ =
::
1
con : = 1. 2. 3 ¢ ¢ ¢
de ese modo, la solución general, que satisface las condiciones de frontera es
n(r. t) =
1
X
a=1
(1
+
a
c
j


·t
+1
¡
a
c
¡j


·t
) sin
::r
1
.
6.5.2. Condiciones iniciales
La determinación completa de los coecientes 1
a
requiere de conocer la
forma inicial del hilo y su velocidad inicial, es decir supondremos conocidos
n(r. 0) = 1(r).
·n(r. t)
·t
¯
¯
¯
¯
t=0
= \ (r).
Considerando esto se obtiene
1(r) =
1
X
a=1
(1
+
a
+1
¡
a
) sin
::r
1
.
\ (r) =
1
X
a=1
i
::
1
·(1
+
a
¡1
¡
a
) sin
::r
1
.
Pero las funciones sin ::r1 son ortogonales en el intervalo (0. 1) de modo
que podemos despejar
1
+
a
+1
¡
a
=
2
1
Z
1
0
1(r) sin
::r
1
dr
1
+
a
¡1
¡
a
= ¡
2i
::·
Z
1
0
\ (r) sin
::r
1
dr.
240 Sistemas continuos
de donde
1
+
a
=
1
1
Z
1
0
1(r) sin
::r
1
dr ¡
i
::·
Z
1
0
\ (r) sin
::r
1
dr
=
1
1
1
a
¡
i
::·
\
a
1
¡
a
=
1
1
Z
1
0
1(r) sin
::r
1
dr +
i
::·
Z
1
0
\ (r) sin
::r
1
dr
=
1
1
1
a
+
i
::·
\
a
.
donde hemos llamado
1
a
=
Z
1
0
1(r) sin
::r
1
dr
\
a
=
Z
1
0
\ (r) sin
::r
1
dr.
Así nalmente la solución es
n(r. t) =
1
X
a=1
((
1
1
1
a
¡
i
::·
\
a
)c
j


·t
+
(
1
1
1
a
+
i
::·
\
a
)c
¡j


·t
) sin
::r
1
.
que se reduce a
n(r. t) =
2
1
1
X
a=1
(1
a
cos
::
1
·t +
1
::·
\
a
sin
::
1
·t) sin
::r
1
. (6.6)
Caso particular, la cuerda parte del reposo
Para este caso, lo anterior se reduce a
n(r. t) =
2
1
1
X
a=1
1
a
cos
::·t
1
sin
::r
1
.
1
a
=
Z
1
0
1(r) sin
::r
1
dr
6.6 Método de las series de Fourier 241
Ejercicio 6.5.1 Demuestre que el resultado anterior puede escribirse:
n(r. t) =
1
1
1
X
a=1
1
a
³
sin
³
::
1
(r +·t)
´
+ sin
³
::
1
(r ¡·t)
´´
o sea, tal como se establece en el teorema. Y además que
n(r. t) =
2
1
1
X
a=1
1
a
sin ::
r
1
cos :
:
1
·t
6.6. Método de las series de Fourier
Todas las funciones que se anulan en r = 0, r = 1 pueden expandirse en
serie de Fourier como
1(r) =
1
X
a=1
/
a
sin
::r
1
donde
/
a
=
2
1
Z
1
0
1(r
0
) sin
::r
0
1
dr
0
de modo que la solución de la ecuación de onda para la cuerda con extremos
jos puede expandirse así
n(r. t) =
1
X
a=1
/
a
(t) sin
::r
1
.
que al sustituir en la ecuación de onda da
1
X
a=1
/
00
a
(t) sin
::r
1

2
1
X
a=1
:
2
:
2
1
2
/
a
(t) sin
::r
1
= 0.
de donde por la independencia de las funciones base se obtiene
/
00
a
(t) +
·
2
:
2
:
2
1
2
/
a
(t) = 0.
con soluciones
/
a
(t) = ¹
a
cos
·::
1
t +1
a
sin
·::
1
t
242 Sistemas continuos
de modo que
n(r. t) =
1
X
a=1
³
¹
a
cos
·::
1
t +1
a
sin
·::
1
t
´
sin
::r
1
.
Para tomar en cuenta las condiciones iniciales considere
n(r. 0) = 1(r) =
1
X
a=1
¹
a
sin
::r
1
·n(r. t)
·t
¯
¯
¯
¯
t=0
= \ (r) =
1
X
a=1
·::
1
1
a
sin
::r
1
.
de donde
¹
a
=
2
1
Z
1
0
1(r) sin
::r
1
dr
1
a
=
2
·::
Z
1
0
\ (r) sin
::r
1
dr
o sea se ha obtenido el mismo resultado de (6.6)
n(r. t) =
1
X
a=1
³
¹
a
cos
·::
1
t +1
a
sin
·::
1
t
´
sin
::r
1
. (6.7)
Esta se denomina la solución de Benouilli.
6.7. Consideraciones adicionales
Podemos insistir en tratar de satisfacer las condiciones iniciales y de fron-
tera en una cuerda con extremos jos usando la forma más general
n(r. t) = 1
1
(r +·t) +1
2
(r ¡·t).
6.7 Consideraciones adicionales 243
6.7.1. Condiciones iniciales.
Cuerda parte del reposo.
Para tener un problema más simples, imaginemos que la cuerda parte del
reposo. Entonces debemos imponer
n(r. 0) = 1(r) = 1
1
(r) +1
2
(r).
·n(r. t)
·t
¯
¯
¯
¯
t=0
= 0 = ·1
0
1
(r) ¡·1
0
2
(r).
n(0. t) = 1
1
(·t) +1
2
(¡·t) = 0.
n(1. t) = 1
1
(1 +·t) +1
2
(1 ¡·t) = 0.
La tercera impone que
1
2
(r) = ¡1
1
(¡r).
de modo que tenemos que satisfacer
1(r) = 1
1
(r) ¡1
1
(¡r).
0 = ·1
0
1
(r) ¡·1
0
1
(¡r).
n(1. t) = 1
1
(1 +·t) ¡1
1
(¡1 +·t) = 0.
si la segunda se integra respecto r se obtiene
0 = 1
1
(r) +1
1
(¡r) ¡21
1
(0)
1(r) = 1
1
(r) ¡1
1
(¡r).
de donde despejamos
1
1
(r) = 1
1
(0) +
1
2
1(r).
1
1
(¡r) = 1
1
(0) +
1
2
(¡1(r)) .
ambas son compatibles si
1(r) = ¡1(¡r)
lo cual requiere extender el rango de denición de 1 de modo que ella sea
impar. Luego la solución puede escribirse
244 Sistemas continuos
n(r. t) = 1
1
(r +·t) ¡1
1
(¡(r ¡·t))
=
1
2
(1(r +·t) +1(r ¡·t)) .
La última condición es n(1. t) = 0 de modo que
1(1 +·t) +1(1 ¡·t) = 0.
entonces
1(r) = ¡1(¡r)
1(1 +r) = ¡1(1 ¡r)
o sea basta extender el rango de denición de 1 de modo que sea impar y
periódica con periodo 21. Así la solución queda expresada en términos de
la forma inicial de la cuerda 1(r), extendida periódicamente a una función
impar de periodo 21.
n(r. t) =
1
2
(1(r +·t) +1(r ¡·t)) .
De este modo, en un punto jo r la oscilación es periódica con periodo 1
dado por
·1 = 21.
o sea
1 =
21
·
.
Caso general, solución de DAlembert
Ahora las condiciones iniciales y de contorno son las siguientes
n(r. 0) = 1(r) = 1
1
(r) +1
2
(r).
·n(r. t)
·t
¯
¯
¯
¯
t=0
= \ (r) = ·1
0
1
(r) ¡·1
0
2
(r).
n(0. t) = 1
1
(·t) +1
2
(¡·t) = 0.
n(1. t) = 1
1
(1 +·t) +1
2
(1 ¡·t) = 0.
6.7 Consideraciones adicionales 245
La tercera impone que
1
2
(r) = ¡1
1
(¡r).
y la cuarta
1
1
(1 +r) = ¡1
2
(1 ¡r).
Además tenemos que satisfacer
1(r) = 1
1
(r) ¡1
1
(¡r).
\ (r) = ·1
0
1
(r) ¡·1
0
1
(¡r).
si la segunda se integra respecto r se obtiene
Z
a
0
\ (r)dr = ·1
1
(r) +·1
1
(¡r) ¡2·1
1
(0)
·1(r) = ·1
1
(r) ¡·1
1
(¡r).
de donde despejamos
1
1
(r) = 1
1
(0) +
1
2
1(r) +
1

Z
a
0
\ (r)dr.
1
1
(¡r) = 1
1
(0) ¡
1
2
1(r) +
1

Z
a
0
\ (r)dr.
ambas son compatibles si
1(r) = ¡1(¡r).
y
\ (r) = ¡\ (¡r).
lo cual requiere extender el rango de denición de 1 y \ de modo que ellas
sean impares. Luego la solución puede escribirse
n(r. t) = 1
1
(r +·t) ¡1
1
(¡(r ¡·t))
=
1
2
1(r +·t) +
1

Z
a+·t
0
\ (r)dr ¡

1
2
1(r ¡·t) +
1

Z
a¡·t
0
\ (r)dr)
=
1
2
(1(r +·t) +1(r ¡·t)) +
1

Z
a+·t
a¡·t
\ (r)dr.
246 Sistemas continuos
Donde las condiciones de contorno n(1. t) = 0, n(0. t) = 0 se satisfacen si
1(r) = ¡1(¡r).
\ (r) = ¡\ (¡r).
y son de periodo 21.
Ejemplo 6.7.1 Si la forma inicial fuera una semi sinusoide
1(r) = ¹sin
:r
1
esta función es de antemano impar y de periodo 21. Entonces
n(r. t) =
¹
2
µ
sin
:(r +·t)
1
+ sin
:(r ¡·t)
1

= ¹sin
:
1
rcos
:
1
·t.
Ejemplo 6.7.2 En general, una extensión impar y de periodo 21 de 1(r)
es
1(r) =
1
X
a=1
/
a
sin
::r
1
/
a
=
2
1
Z
1
0
1(r) sin
::r
1
dr.
luego
n(r. t) =
1
2
1
X
a=1
/
a
µ
sin
::(r +·t)
1
+ sin
::(r ¡·t)
1

=
1
X
a=1
/
a
sin::
r
1
cos :
:
1
·t.
6.8. Caso general
Para el caso general donde la forma inicial de la cuerda y su velocidad
son dadas, la solución la escribimos
6.8 Caso general
247
n(r. t) =
1
X
a=1
³
¹
a
cos
·::
1
t sin
::r
1
+1
a
sin
·::
1
t sin
::r
1
´
.
siendo
¹
a
=
2
1
Z
1
0
1(r) sin
::r
1
dr
1
a
=
2
·::
Z
1
0
\ (r) sin
::r
1
dr
Ejercicio 6.8.1 Demuestre que si 1(r) y \ (r) representan extensiones im-
pares y de periodo 21 de la forma y de la velocidad inicial de la cuerda,
entonces la expresión
n(r. t) =
1
2
(1(r +·t) +1(r ¡·t))
+
1

Z
a+·t
a¡·t
\ (r)dr
satisface la ecuación de onda y además
n(r. 0) = 1(r).
·n(r. t)
·t
¯
¯
¯
¯
t=0
= \ (r).
n(0. t) = 0.
n(1. t) = 0.
Esta solución se denomina de DAlembert. Vea [1].
Ejemplo 6.8.1 Si la cuerda parte recta con un perl de velocidades iniciales
\ (r) = \
0
sin
:r
1
.
de nuevo \ (r) es de antemano impar y de periodo 21, por lo tanto
n(r. t) =
1

Z
a+·t
a¡·t
\ (r)dr
=
\
0
1

sin
:
1
·t sin:
r
1
=
\
0
1
2:·
(cos :
r ¡·t
1
¡cos :
r +·t
1
).
248 Sistemas continuos
6.9. Ejemplos
Ejemplo 6.9.1 Una cuerda de longitud 1 con extremos jos comienza a
oscilar partiendo del reposo de manera que su forma inicial es:
1(r) =
½
¹r1 si r < 12
¹(1 ¡r1) si r 12
Determine n(r. t).
Solución. La solución será
n(r. t) =
1
X
a=1
¹
a
cos
·::
1
t sin
::r
1
.
siendo
¹
a
=
2
1
Z
1
0
1(r) sin
::r
1
dr
donde evaluamos
2
1
Z
1/2
0
(¹r1) sin
::r
1
dr +
2
1
Z
1
1/2
¹(1 ¡
r
1
) sin
::r
1
dr
resultando
n(r. t) = 4¹
1
X
a=1
sin
1
2
::
:
2
:
2
cos
·::
1
t sin
::r
1
= 4¹
1
X
I=0
(¡1)
I
(2/ + 1)
2
:
2
cos
·(2/ + 1):t
1
sin
(2/ + 1):r
1
.
Esta solución sin embargo dice poco de la forma que tiene la onda. Ana-
licemos la solución de DAlembert
n(r. t) =
1
2
(1(r +·t) +1(r ¡·t)).
En la gura siguiente se ilustra la extensión periódica de 1(r)
De modo que cuando ha transcurrido un tiempo t, 1(r +·t) en el rango
de su argumento desde 0 !1 está remarcado a la derecha y 1(r ¡·t) está
remarcado en el rango de su argumento de 0 ! 1 a la izquierda. Ambas
6.9 Ejemplos 249
vt -vt
L L
L
Figura 6.3: Solución de DAlembert.
Figura 6.4: Solución de DAlembert
250 Sistemas continuos
t
x
u
y(x,t)
Figura 6.5: Potencia en una onda.
curvas las debemos llevar al intervalo donde está la cuerda, y superponer los
resultados, obteniendo la forma ilustrada en la gura siguiente:
Es aparente que la forma de la onda será simétrica respecto al punto me-
dio, y formada por segmentos rectos, a pesar de la aparentemente complicada
serie de Fourier de la solución anterior.
N
6.10. Consideraciones energéticas
Consideremos el trozo de cuerda desde r en adelante, como se indica en
la gura (6.5). Sobre ese trozo actúa la fuerza ejercida por la parte izquierda
de la cuerda es decir
1 = ¡t sin o ¼ ¡t tan o = ¡t
·n(r. t)
·r
.
Por otro lado la velocidad de ese extremo de la cuerda es
·
&
=
·n(r. t)
·t
.
de modo que la potencia entregada al lado derecho de la cuerda (por el
izquierdo) es
1 = 1·
&
= ¡t
·n(r. t)
·r
·
·t
n(r. t). (6.8)
6.10 Consideraciones energéticas 251
6.10.1. Potencia en ondas armónicas
Para una onda armónica senoidal del tipo
n = ¹sin(/r ¡.t).
resulta
1 = t¹
2
/. cos
2
(/r ¡.t).
Aquí se tienen las relaciones
/ =
2:
\
.
· =
.
/
= · =
r
t
o
.
de modo que la potencia puede escribirse
1 = o.
2
¹
2
· cos
2
(/r ¡.t).
o sea en una onda que viaja hacia la derecha hay una potencia positiva
entregada desde el lado izquierdo al derecho. La potencia promedio puede
calcularse y resulta
< 1 =
1
2
o.
2
¹
2
·.
6.10.2. Algunas soluciones de la ecuación de onda en
tres dimensiones
De acuerdo a las propiedades del operador r puede probarse que son
soluciones de la ecuación de onda tridimensional
·
2
c
·t
2
¡·
2
r
2
c = 0.
6.10.3. A) Ondas planas
Esta son soluciones de la forma
c(r. n. r. t) = 1(

/ ¢ : ¡.t).
252 Sistemas continuos
r
k
vt
Figura 6.6: Onda plana.
donde 1 es una función arbitraria (diferenciable), · es la velocidad y

/ es un
vector constante cuya magnitud se denomina número de onda. Para demos-
trarlo basta considerar que
r1(

/ ¢ : ¡·t) =

/1
0
(

/ ¢ : ¡.t).
r
2
1(

/ ¢ : ¡·t) =

/ ¢ r1(

/ ¢ : ¡.t)
r
2
c = /
2
1
00
(

/ ¢ : ¡.t).
·
2
c
·t
2
= .
2
/
2
1
00
(

/ ¢ : ¡.t).
que prueba lo establecido siempre y cuando
· =
.
/
.
Hay que observar, que los puntos donde 1 tiene un valor constante, digamos
1(0) están sobre el plano

/ ¢ : = .t
^
/ ¢ : = ·t.
es decir un plano que viaja precisamente con la velocidad de propagación de
la onda · = ./, de allí se justica la denominación de ondas planas.
6.10 Consideraciones energéticas 253
6.10.4. B) Ondas esféricas
En coordenadas esféricas el Laplaciano puede escribirse (ver apéndice)
r
2
=
1
:
2
·
·:
:
2
·
·:
+
1
:
2
sino
·
·o
sino
·
·o
+
1
:
2
sin
2
o
·
2
·c
2
de modo que si buscamos soluciones de la ecuación de onda que dependan
de la distancia al origen solamente, la ecuación de onda será
·
2
c
·t
2
¡·
2
1
:
2
·
·:
:
2
·
·:
c = 0.
pero usted puede establecer que
1
:
2
·
·:
:
2
·
·:
c =
1
:
·
2
·:
2
(:c).
de modo que la ecuación de onda es
·
2
(:c)
·t
2
¡·
2
·
2
·:
2
(:c) = 0.
y entonces
:c(:. t) = 1(/: ¡.t).
por lo cual una onda esférica es de la forma
c(:. t) =
1(/: ¡.t)
:
.
donde la velocidad de propagación es ahora
· =
.
/
.
Interferencia de ondas
Consideremos ondas senoidales unidimensionales ·(r. t) = ¹sin(/r¡.t+
c) donde c se conoce como la fase de la onda. Debido a que la ecuación de
onda es lineal, la superposición de este tipo de ondas de la misma velocidad
· = ./ es también solución de la ecuación de onda, La superposición de on-
das de este tipo causa el fenómenos llamado de interferencia, en particular de
interferencia constructiva e interferencia destructiva. Considere por ejemplo
254 Sistemas continuos
que la frecuencia sea la misma, entonces la longitud de onda también es la
misma y el fenómeno que ocurre en la superposición depende de la diferencia
de fase. En efecto, la superposición será
· = ¹
1
sin(/r ¡.t +c
1
) +¹
2
sin(/r ¡.t +c
2
).
Aquí conviene utilizar elementos de los números complejos. Considere
¹
1
c
j(Ia¡.t+c
1
)

2
c
j(Ia¡.t+c
2
)
= ¹c
j(Ia¡.t)
.
esto es cierto si
¹ = ¹
1
c
j(c
1
)

2
c
j(c
2
)
= c
j(c
1
)

1

2
c
j(c
2
¡c
1
)
).
Este número complejo puede colocarse en su forma polar de acuerdo a
¹ = j¹j c
jc
donde
j¹j =
p

1

2
cos(c
2
¡c
1
))
2
+ (¹
2
sin(c
2
¡c
1
))
2
=
q
¹
2
1

2
2
+ 2¹
1
¹
2
cos(c
2
¡c
1
).
tan c =
¹
2
sin(c
2
¡c
1
)
¹
1

2
cos(c
2
¡c
1
)
.
En resumen
¹
1
c
j(Ia¡.t+c
1
)

2
c
j(Ia¡.t+c
2
)
= j¹j c
jc
c
j(Ia¡.t)
.
donde la superposición de ondas senoidales es la parte imaginaria de la última
expresión, es decir
· = ¹
1
sin(/r ¡.t +c
1
) +¹
2
sin(/r ¡.t +c
2
)
=
q
¹
2
1

2
2
+ 2¹
1
¹
2
cos(c
2
¡c
1
) sin(/r ¡.t +c).
Es decir la superposición es una onda del mismo tipo, con otra fase c y con
otra amplitud. La interferencia se llama constructiva si la amplitud de la
onda resultante es máxima y destructiva si es mínima. Estos casos ocurren
evidentemente si
6.10 Consideraciones energéticas 255
a) Contructiva: c
2
¡c
1
= 2::. : = 0. 1. 2....
· = j¹
1

2
j sin(/r ¡.t).
b) Destructiva: c
2
¡c
1
= (2: + 1):. : = 0. 1. 2....
· = j¹
1
¡¹
2
j sin(/r ¡.t).
Pulsaciones
Otro fenómenos ocurre si las ondas que se superponen tienen la misma
velocidad · pero diferentes longitudes de onda y en consecuencia diferentes
frecuencias. Suponiendo las mismas fases y amplitudes la superposición es
· = ¹sin(/
1
r ¡.
1
t) +¹sin(/
2
r ¡.
2
t).
pero
sin(c +) = sin(c) cos() + cos(c) sin().
sin(c ¡) = sin(c) cos() ¡cos(c) sin().
de modo que
sin(c +) + sin(c ¡) = 2 sin(c) cos().
o
sin(¹) + sin(1) = 2 sin(
¹+1
2
) cos(
¹ ¡1
2
).
luego
· = 2¹sin
(/
1
+/
2
)r ¡(.
1
+.
2
)t
2
cos
(/
1
¡/
2
)r ¡(.
1
¡.
2
)t
2
.
pero
· =
.
1
/
1
=
.
2
/
2
.
entonces podemos escribir
· = 2¹sin
(
.
1
·
+
.
2
·
)r ¡(.
1
+.
2
)t
2
cos
(
.
1
·
¡
.
2
·
)r ¡(.
1
¡.
2
)t
2
.
256 Sistemas continuos
esto es el producto de dos ondas que se propagan con la misma velocidad ·
y que tienen frecuencias, una alta frecuencia
.
1
+.
2
y otra que puede ser muy pequeña
.
1
¡.
2
Para visualizar esto graquemos la forma de la onda en t = 0
· = 2¹sin
(.
1
+.
2
)r

cos
(.
1
¡.
2
)r

con ¹ = 1 . · = 100 . .
1
= 100 . .
2
= 105
-2
-1
0
1
2
20 40 60 80 100
x
Este fenómeno se puede escuchar como un batido de baja frecuencia cuan-
do se pulsan dos cuerdas de guitarra casi anadas en la misma nota.
6.10.5. Velocidad de grupo
La superposicion de muchas ondas de casi la misma frecuencia y con
longitudes de onda parecidas también, causa el fenómeno de la formación
de un grupo que se dispersa. Para precisar las cosas supongamos que se
superponen ondas con frecuencias en un cierto rango continuo, donde esas
frecuencias dependen de la longitud de onda de alguna forma funcional tal
como
. = .(/).
6.10 Consideraciones energéticas 257
Esta relación se denomina relación de dispersión. En otras palabras estamos
suponiendo que la velocidad de propagación · = .(/)/ es alguna función
de / es decir de la longitud de onda. Este caso tiene una representación
concreta en el caso de las ondas luminosas que se propagan en materiales
transparentes, donde la velocidad de propagación en ese medio es dependiente
de la longitud de onda. Bueno, para ver lo que ocurre considere entonces una
superposición continua para algún rango continuo de valores de /
· =
Z
¹
I
sin(/r ¡.(/)t)d/.
Supongamos que la superposición es hecha en un entorno a un valor /
0
. Si
expandimos hasta primer orden
.(/) = .
0
+.
0
0
(/ ¡/
0
).
entonces
· =
Z
I
0

I
0
¡¢
¹
I
sin(/r ¡.(/)t)d/.
=
Z
I
0

I
0
¡¢
¹
I
sin(/r ¡(.
0
+.
0
0
(/ ¡/
0
))t)d/.
=
Z
I
0

I
0
¡¢
¹
I
sin(.
0
0
/
0
t ¡.
0
t +/(r ¡.
0
0
t))d/.
¼

0
r ¡.
0
0
t
sin(¢(r ¡.
0
0
t)) sin (/
0
r ¡.
0
t)
donde hemos supuesto ¹
I
¼ ¹
I
0
= ¹
0
. O sea, la resultante
· = 2¹
0
sin (¢(r ¡.
0
0
t))
r ¡.
0
0
t
sin(/
0
r ¡.
0
t)
es una onda que viaja con la llamada velocidad de fase .
0
/
0
modulada por
otra onda que viaja con la llamada velocidad de grupo
·
j
= .
0
0
=
d.(/)
d/
¯
¯
¯
¯
I=I
0
.
Note que en esta aproximación la amplitud máxima de la modulación ocurre
en
r = .
0
0
t
258 Sistemas continuos
Representaremos el grupo viajero para /
0
= 10, ¢ = 1, ¹
0
= 1. .
0
0
= 1. .
0
=
1, en dos tiempos, t = 0 y t = 2.
-2
-1
0
1
2
-6 -4 -2 2 4 6
x
Grupo en t=0.
y para t = 2
-2
-1
1
2
-4 -2 2 4
x
Grupo en t=2.
6.10.6. Efecto Doppler clásico.
Suponga una onda viajera hacia la derecha del tipo armónico de velocidad
de propagación ·
c(r. t) = ¹sin(/r ¡.t).
Si otro observador se aleja hacia la derecha sobre el eje r con velocidad
n < ·, ¿que onda es observada por el observador móvil? Para el observador
6.10 Consideraciones energéticas 259
móvil llamaremos la coordenada r
0
. Supondremos válida la transformación
de Galileo, es decir obtendremos el denominado efecto Doppler clásico. Esta
transformación puede escribirse
r
0
= r ¡nt.
t
0
= t.
Así resulta
c
0
(r
0
. t
0
) = c(r. t) = c(r
0
+nt. t
0
).
= ¹sin(/(r
0
+nt) ¡.t).
= ¹sin(/r
0
¡(. ¡/n)t)
es decir una onda armónica pero con frecuencia
.
0
= . ¡/n.
= .(1 ¡
/n
.
).
= .(1 ¡
n
·
).
es decir una frecuencia menor. Si al contrario, el observador y la onda tienen
direcciones de movimiento de distinto sentido resultará
.
0
= .(1 +
n
·
).
una frecuencia mayor.
6.10.7. Efecto Doppler relativista
Para velocidades del observador muy altas, cercanas a la velocidad de la
luz, debe aplicarse la transformación de Lorentz
r
0
= (r ¡nt).
t
0
= (t ¡
nr
c
2
).
donde c es la velocidad de la luz y = 1
p
1 ¡n
2
c
2
. Así resulta
c
0
(r
0
. t
0
) = c(r. t) = c((r
0
+nt
0
). (t
0
+
nr
0
c
2
)).
= ¹sin(/(r
0
+nt
0
) ¡.(t
0
+
nr
0
c
2
)).
= ¹sin((/ ¡.
n
c
2
)r
0
¡(. ¡/n)t
0
260 Sistemas continuos
es decir
/
0
= (/ ¡.
n
c
2
).
.
0
= (. ¡/n) = .(1 ¡
n
·
).
·
0
=
.
0
/
0
=
. ¡/n
/ ¡.
&
c
2
=
· ¡n
1 ¡

c
2
.
6.10.8. Efecto Doppler para ondas luminosas
Si las ondas tienen la velocidad de la luz, entonces ·
0
= · = c y los
resultados anteriores se reducen a
.
0
= (. ¡/n) =
1
q
1 ¡
&
2
c
2
.(1 ¡
n
c
).
.
0
=
s
1 ¡
&
c
1 +
&
c
..
6.10.9. Efecto Doppler cosmólogico
Cuando la luz proveniente de las galaxias lejanas se analiza mediante es-
pectrómetros, se ha encontrado que las líneas espectrales de los elementos
iguales a los de la Tierra, hidrógeno por ejemplo, están corridas hacia lon-
gitudes de onda mayores, esto es están corridas hacia el rojo, tal como si
esa galaxias se alejaran de nosotros. Si ese es el caso, entonces la longitud de
onda recibida debe ser
\ = \
0
r
c +·
c ¡·
Que es mayor que la emitida. El corrimiento al rojo se dene mediante
. =
\ ¡\
0
\
0
=
r
c +·
c ¡·
¡1.
Los astrónomos han observado corrimientos al rojo hasta un valor . = 6
y este valor corresponde a una velocidad de la galaxia que se aleja del orden
6.10 Consideraciones energéticas 261
de · = 0. 96c. En realidad la teoría moderna de la Cosmología establece que
realmente las galaxias no se alejan sino que es el espacio que hay entre todas
las galaxias el que está creciendo, por ello se habla de velocidades de rece-
sión y a este efecto se le conoce como efecto Doppler cosmológico. Hay dos
excelentes libros de Stephen Hawking, La Historia del Tiempo y el Universo
en una cascara de Nuez que explican esto y mucho más. En las guras que
siguen se muestran líneas del espectro visible del Hidrógeno y un esquema
que permite observar las líneas espectrales del hidrógeno.
V
i
o
l
e
t
a
A
z
u
l

v
i
o
l
e
t
a
A
z
u
l

v
e
r
d
e
R
o
j
o
4
1
0

n
m
4
3
4

n
m
4
8
6
.
1

n
m
6
5
6
.
2

n
m
Tubo de descarga
de Hidrógeno
Rendijas
Prisma
La real explicación de Efecto Doppler cosmológico consiste en que la luz
de las galaxias que recibimos hoy aumenta su longitud de onda en la misma
proporción en que el espacio ha aumentado durante el tiempo de viaje de la
luz.
262 Sistemas continuos
6.11. Elementos de mecánica de Fluidos
Para estudiar la dinámica de los uidos, se han seguido dos caminos.
Uno debido a Lagrange intenta seguir las coordenadas de cada partícula de
uido a medida que transcurre el tiempo de acuerdo a las fuerzas que ella
experimenta. Otra forma debida a Euler consiste en abandonar el intento de
precisar las coordenadas de cada partícula de uido, y en vez, preocuparse
de la densidad y la velocidad del uido en puntos jos del espacio en cada
instante de tiempo. Este es el método que describiremos resumidamente aquí.
Así se denen j(r. n. r. t) la densidad del uido en un punto del espacio en
tiempo t y ·(r. n. .. t) el vector velocidad de un elemento de uido ubicado en
ese mismo punto y en ese mismo tiempo. A pesar de que nos concentraremos
en puntos jos del espacio, las ecuaciones usuales de la mecánica aplican a
partículas y por lo tanto será inevitable seguir el movimiento de las partículas
al menos por intervalos de tiempos cortos. Así estaremos interesados en dos
tipos de derivadas. Por ejemplo si j(r. n. .. t) representa la presión en un
punto en un tiempo determinado
·j
·t
representará la tasa a la cual está cambiando la presión en un punto jo y
dj
dt
=
·j
·t
+
·j
·r
·r
·t
+
·j
·n
·n
·t
+
·j
·.
·.
·t
=
·j
·t
+· ¢ rj.
representará la tasa a la cual está cambiando la presión en un punto que sigue
el movimiento del uido. Esto aplicará a cualquier función de las coordenadas
y del tiempo, lo cual anotaremos simbólicamente como
d
dt
=
·
·t
+· ¢ r.
6.11.1. Cambio del volumen
Consideremos un elemento de volumen o\ que se mueve con el uido de
modo que contiene siempre el mismo número de partículas de uido. Si el
uido se mueve, ese elemento se mueve y en general cambiará de volumen.
Supongamos que se trata de un elemento de volumen rectangular de lados
6.11 Elementos de mecánica de Fluidos 263
n
vdt
Figura 6.7: Cambio de volumen debido a la velocidad.
or. on, o.. Entonces sus caras tienen velocidades ·
a
, ·
&
, ·
:
. Así el cambio de
volumen debido al desplazamiento de las caras on o. (una en r la otra en
r +or) será
do\ = ono.(·
a
(r +or. t)dt ¡·
a
(r +or. t)dt)
= ono.or
··
a
·r
dt.
o sea
do\
dt
= ono.or
··
a
·r
= o\
··
a
·r
.
Más en general, si varían las posiciones de las seis caras, se tiene
do\
dt
= o\ (
··
a
·r
+
··
&
·n
+
··
:
·.
).
o sea
do\
dt
= r¢ ·o\.
Algunas propiedades del operador r se explican en el apéndice. Más en
general, como se explica en la gura que sigue, el cambio de volumen que se
produce por el cambio del área se puede expresar como (base£altura)
d\ =
Z
S
· ¢ ^ :dtdo
d\
dt
=
Z
S
· ¢ ^ :do.
264 Sistemas continuos
Si se utiliza el teorema de la divergencia la última expresión puede escribirse
como
d\
dt
=
Z
\
r¢ ·d\.
Fluidos incompresibles
Si el uido es incompresible, es decir si el volumen de un número determi-
nado de partículas no cambia con el tiempo, entonces del resultado anterior
sigue que
r¢ · = 0.
Ecuación de continuidad
La masa de un elemento de volumen que sigue el movimiento del uido no
varía. Eso se puede escribir utilizando el concepto de densidad volumétrica
de masa j como
o: = jo\ = constante,
es decir
dj
dt
o\ +j
d
dt
o\ = 0
dj
dt
o\ +jr¢ ·o\ = 0
dj
dt
+jr¢ · = 0.
pero
dj
dt
=
·j
·t
+· ¢ rj.
luego
·j
·t
+· ¢ rj +jr¢ · = 0.
o
·j
·t
+r¢ (j·) = 0. (6.9)
Esta última relación se denomina la ecuación de continuidad de un uido.
6.12 Ecuación de movimiento de un uido ideal 265
6.12. Ecuación de movimiento de un uido
ideal
En un uido ideal, por denición, no actúan otras fuerzas de un elemento
sobre otro de uido, más que las fuerzas de presión, que actúan normalmente
a las supercies de los elementos considerados. En los uidos reales, actúan
además fuerzas tangenciales o de viscosidad que por ahora despreciaremos.
Aceptaremos además que pueden actuar fuerzas externas sobre cada elemento
de volumen, tal como el peso de aquel. La presión es isotrópica de modo que
la fuerza que actúa sobre cada elemento de área se obtiene simplemente
multiplicando la presión sobre el área por el área en cuestión. Así, si se trata
de un elemento de volumen como un paralelepípedo rectangular de aristas
or, on, o., la fuerza resultante en la dirección r debida a la presión será
o1
a
= j(r. n. .)ono. ¡j(r +or. n. .)ono.
= ¡
·j
·r
orono..
y en su forma vectorial
o

1 = ¡rjo\.
Sea además

1 la fuerza externa que actúa por unidad de volumen. Así la
fuerza resultante sobre el elemento de volumen será
o

1 = ¡rjo\ +

1o\.
La segunda ley de Newton establece que esta fuerza es la masa por la acele-
ración del elemento de volumen, o sea
jo\

dt
= ¡rjo\ +

1o\.
o bien
j

dt
=

1 ¡rj.
ahora, si realizamos la derivada total obtenemos
j(
··
·t
+· ¢ r·) =

1 ¡rj.
y así obtenemos la ecuación de Euler para el movimiento de un uido ideal:
··
·t
+· ¢ r· =

1
j
¡
rj
j
. (6.10)
266 Sistemas continuos
En este capítulo sólo estamos interesados en el tema de Ondas en medios
continuos tales como los uidos, por lo tanto no es necesario profundizar más
en otros temas de la Mecánica de uidos.
6.12.1. Onda sonoras en un uido
Supongamos un uido en equilibrio a una presión j
0
una densidad j
0
y
sometido a una fuerza externa volumétrica

1
0
. Para esta situación, la ecuación
(6.10) se convierte en

1
0
= rj
0
. (6.11)
Supongamos ahora que el uido se somete a una perturbación pequeña de
modo que la presión y la densidad se alteran a
j = j
0
+j
0
j = j
0
+j
0
.
siendo j
0
¿ j y j
0
¿ j y supondremos además que la velocidad y sus
derivadas son también pequeñas. Si sustituimos en (6.10) se obtiene
··
·t
+· ¢ r· =

1
0
j
0
+j
0
¡
r(j
0
+j
0
)
j
0
+j
0
¼

1
0
j
0
(1 ¡
j
0
j
0
) ¡
rj
0
+rj
0
j
0
(1 ¡
j
0
j
0
)
si despreciamos términos cuadráticos en · y en las cantidades pequeñas j
0
y
j
0
se obtiene
··
·t
¼

1
0
j
0
¡

1
0
j
0
j
2
0
¡
rj
0
+rj
0
j
0
(1 ¡
j
0
j
0
).
o sea
··
·t
= ¡
rj
0
j
0
. (6.12)
Además si se sustituye en la ecuación de continuidad (6.9) se obtiene
0 =
·j
0
·t
+r¢ ((j
0
+j
0
)·)
¼
·j
0
·t
+r¢ (j
0
·).
6.12 Ecuación de movimiento de un uido ideal 267
o sea
·j
0
·t
= ¡j
0
r¢ · ¡· ¢ rj
0
. (6.13)
Finalmente supondremos que la densidad en equilibrio es prácticamente cons-
tante de modo que la última ecuación puede escribirse
·j
0
·t
+j
0
r¢ · = 0. (6.14)
La compresibilidad i y su recíproco 1
En termodinámica se denen la compresibilidad isotérmica
i
T
= ¡
1
\
µ
·\
·j

T
=
1
1
T
.
y la compresibilidad adiabática
i
S
= ¡
1
\
µ
·\
·j

S
=
1
1
S
.
donde 1 y o denotan la temperatura absoluta y la entropía del sistema.
Cuando una onda acústica pasa a través de una substancia los cambios de
volumen son en realidad adiabáticos en vez de isotérmicos, de modo que la
segunda de las anteriores es la que aplica. Ella puede ser escrita como
1
1
S
= i
S
= ¡
1
:j
µ
·:j
·j

S
=
1
j
µ
·j
·j

S
.
De este modo el incremento en la presión y la densidad están relacionadas
por
1
1
S
= i
S
=
1
j
0
j
0
j
0
j
0
=
j
0
j
0
1
S
.
Así podemos eliminar j
0
de la ecuación (6.14) obteniendo
j
0
1
S
·j
0
·t
= ¡j
0
r¢ · (6.15)
·j
0
·t
= ¡1
S
r¢ ·. (6.16)
268 Sistemas continuos
Si derivamos respecto al tiempo y utilizamos (6.12) se obtiene nalmente
·
2
j
0
·t
2
= ¡1
S

·
·t
·
=
1
S
j
0
r¢ rj
0
.
es decir tenemos que las variaciones de la presión j
0
satisfacen la ecuación de
ondas en tres dimensiones
·
2
j
0
·t
2
¡·
2
r
2
j
0
= 0. (6.17)
donde la velocidad de propagación está dada por
· =
s
1
S
j
0
.
6.13. Ejercicios propuestos
Ejercicio 6.13.1 Una cuerda elástica de largo 1 con extremos jos parte
del reposo con una deformación inicial
n(0. r) =
½
cr si r < 12
0 si r 12
Resuelva para n(r. t) en su desarrollo de Fourier. Esquematice cuidadosa-
mente la forma de la onda para t = 14. 1 = 12, mediante la solución de
DAlembert.
Ejercicio 6.13.2 Repita el problema anterior si la cuerda parte tensa con
un perl de velocidades inicial
·n(r. t)
·t
¯
¯
¯
¯
t=0
=
½
·
0
r1 si r < 12
·
0
(1 ¡r1) si r 12
Ejercicio 6.13.3 Obtenga la superposición de las dos ondas
· = 2¹sin(/r ¡.t +:4) +¹sin(/r ¡.t).
6.13 Ejercicios propuestos 269
Ejercicio 6.13.4 Obtenga una expresión general para la superposición
· = ¹
1
cos(/r ¡.t +c
1
) +¹
2
cos(/r ¡.t +c
2
).
Ejercicio 6.13.5 Determine la potencia promedio transmitida por la onda
del problema anterior.
Ejercicio 6.13.6 Demuestre que si un punto se mueve sobre un plano de
manera que sus dos coordenadas varían como
r = ¹cos(.t ¡c).
n = 1cos(.t ¡).
entonces el punto describe una elipse. Determine además la orientación de
esa elipse respecto al eje x.
Ejercicio 6.13.7 Demuestre que una superposición de ondas de la forma
· =
Z
¹
I
sin(/r ¡.(/)t)d/.
no satisface la ecuación de ondas a menos que
· =
.(/)
/
sea constante. Esto naturalmente cuestiona el hecho de superponer ondas que
no satisfacen una ecuación lineal. Las situaciones físicas donde se forman
grupos son complejas y están fuera del alcance de estos apuntes. Vea([1,
pag.370] )
Ejercicio 6.13.8 Demuestre que si · denota la velocidad de fase de una
onda armónica y ·
j
la velocidad de grupo, entonces
·
j
= · +/

d/
.
Ejercicio 6.13.9 Si :(\) denota el índice de refracción de un material
transparente en función de la longitud de onda, demuestre que la velocidad
de grupo está dada por
·
j
=
c
:
(1 ¡
\
:
:
0
(\)).
Determine la velocidad con que se aleja una estrella si una determinada línea
espectral está corrida un 10 % en frecuencia respecto a su valor en reposo.
270 Sistemas continuos
Ejercicio 6.13.10 Una de las líneas más fuertes de emisión observadas de
las galaxias distantes viene del Hidrógeno y tiene una longitud de onda de
122 nm en el ultravioleta. ¿Cuán rápido debería estar alejándose una galaxia
de nosotros para que la línea cayera en el visible con una longitud de onda
de 366 nm.
Ejercicio 6.13.11 Una galaxia distante se está alejando de nosotros con
una velocidad de 2 £ 10
7
ms
¡1
. Calcular el desplazamiento relativo al rojo
(\
0
¡\)\
0
de la luz procedente de esa galaxia, siendo \
0
= 700 nm.
Ejercicio 6.13.12 Una fuente luminosa se acerca a la Tierra con rapidez
· y emite luz de Sodio con longitud de onda 589 nm. En la Tierra se observa
un valor 620 nm. Determine la rapidez ·.
Ejercicio 6.13.13 Una galaxia distante se aleja de la Tierra de modo que
cada longitud de onda está aumentada en un factor 2, es decir \ = 2\
0
.
Determine la rapidez de alejamiento de esa galaxia respecto a nosotros.
Capítulo 7
Problemas complementarios
Ejercicio 7.0.14 Demuestre que el movimiento de una partícula en un
campo central \ (:) = ¡/: + /:
2
con / y / constantes, es el mismo que
bajo el potencial de Kepler, cuando se expresa con respecto a un sistema de
referencia que rota en torno del centro de fuerza. Determine además para
energía negativa y cuando el término adicional es muy pequeño, la velocidad
de precesión de la órbita cuasielíptica .
Ejercicio 7.0.15 Una partícula es disparada desde la supercie de la tierra,
supuesta esférica de masa ` y radio 1, con rapidez inicial \
0
, formando
un ángulo c con la vertical del lugar. Despreciando la resistencia del aire, la
rotación terrestre y el movimiento de la tierra, demuestre que la excentricidad
de la trayectoria está dada por
c
2
= 1 +
1
2
\
2
0
sin
2
(c)
G
2
`
2
µ
\
2
0
¡
2G`
1

.
la trayectoria es
: =
1
2
\
2
0
sin
2
(c)
G`(1 +c cos(o))
.
¿cuál es la ubicación del eje polar de la cónica?
Ejercicio 7.0.16 Dos partículas se mueven bajo la acción de su atracción
gravitacional, una en torno de la otra en órbitas circulares, con periodo t.
272 Problemas complementarios
Si su movimiento es repentinamente detenido, cayendo entonces una hacia
la otra, demuestre que ellas chocan en un tiempo dado por
t =
t
4
p
2
.
Ejercicio 7.0.17 Si o(j) denota la transformada de Legendre de 1(r). de-
muestre entonces que si
a) 1(r) = r
2
entonces o(j) = j
2
4.
b) 1(r) = :r
2
2 entonces o(j) = j
2
2:.
c) 1(r) = r
c
c entonces o(j) = j
o
con 1c + 1 = 1. si c 1 y
1.
Ejercicio 7.0.18 Demuestre, con la notación del problema anterior que
jr · 1(r) +o(j)
la desigualdad de Young, válida para r 0. j 0. c 1. 1, y 1c +
1 = 1.
Ejercicio 7.0.19 Encuentre los hamiltonianos correspondientes a los la-
grangianos
1( _ ¡) =
p
1 ¡ _ ¡
2
.
1(¡. _ ¡. t) = c
ct
( _ ¡
2
¡.
2
¡
2
)2.
Ejercicio 7.0.20 Encuentre los lagrangianos correspondientes a los hamiltonia-
nos
H(¡. j) = j
2
2 +j sin(¡).
H(¡. j) = j
2
2 +¡
2
2.
Ejercicio 7.0.21 Considere un péndulo constituido por una barra uniforme
de masa ` y longitud 1 que oscila en un plano vertical bajo la acción de
su peso. Considere además que el punto de suspensión se hace oscilar ver-
ticalmente con amplitud ¹ y frecuencia angular -, gura (7.1). Escriba la
ecuación de Lagrange para el ángulo que forma el péndulo con la vertical.
273
u
O
M, L
A cos( O t)
Figura 7.1: Un péndulo con extremo oscilando
Ejercicio 7.0.22 Con respecto a la situación del problema anterior, ana-
lice la posibilidad de que el movimiento sea estable cuando el péndulo está
oscilando respecto a la posición más alta. (Vea [3])
Ejercicio 7.0.23 Para el movimiento de un trompo simétrico con su púa
ja, discuta la condición que debe cumplir su spin para que su movimiento
dormido (trompo vertical, g. (7.2)) sea estable. Considere dados sus mo-
mentos de inercia respecto a la púa, ¹ y (, su masa ` y la distancia /
desde la púa al centro de masas, además de la aceleración de gravedad.
Ejercicio 7.0.24 Considere el movimiento de un trompo simétrico con su
púa ja, en precesión uniforme, es decir con la inclinación de su eje respecto
de la vertical constante, g. (7.3). Deduzca la condición que deben cumplir
su spin : y su velocidad angular de precesión
_
c = - para que ello ocurra.
Considere dados los momentos de inercia respecto a la púa, ¹ y (, su masa
` y la distancia / desde la púa al centro de masas, además de la aceleración
de gravedad.
Ejercicio 7.0.25 Un disco de masa M y radio R se suspende de su centro de
masa respecto al cual el disco puede girar libremente en cualquier dirección.
Si al disco se le da una velocidad angular inicial - que forma un ángulo de
45
c
con su plano, determine las componentes de la velocidad angular del disco
en función del tiempo, con respecto a los ejes principales de inercia jos al
disco con origen en el centro de masas.
274 Problemas complementarios
s
O
Figura 7.2: Trompo dormido
x
y
Figura 7.3: Precesión uniforme
275
Ejercicio 7.0.26 Una rueda (un disco) de masa M y radio R tiene un eje
que pasa por su centro pero formando una ángulo c respecto a la normal
al plano del disco. En ausencia de gravedad, el eje se hace girar con una
velocidad angular constante - sostenido por descansos lisos ubicados simé-
tricamente a ambos lados del disco a distancias 1 del centro. Determine las
reacciones que se producen en los descansos. Pruebe además que ellas son
cero si c es cero o :2.
Ejercicio 7.0.27 Considere una lámina rectangular homogénea de lados a
y b. Determine los ejes principales de inercia en un vértice de la lámina.
Ejercicio 7.0.28 Si la lámina del problema anterior se hace girar con ve-
locidad angular constante - respecto a un eje que coincide con una diagonal
y sostenida por descansos lisos ubicados en los dos vértices de esa diagonal,
en ausencia de gravedad determine las reacciones en esos descansos. Pruebe
que ellas se anulan si c = /.
Ejercicio 7.0.29 Una cuerda elástica de largo 1 con extremos jos y de
densidad de masa lineal o, se coloca en movimiento en reposo de modo que
su forma inicial es
n(r. 0) = ¹(1 ¡cos
2:r
1
).
Determine la forma de la cuerda en función del tiempo. Evalúe además el
perl de velocidades transversales en t = 14.
Ejercicio 7.0.30 Tres partículas de masas `
1
, `
2
y `
2
pueden moverse
sobre una recta horizontal lisa. Ellas están unidas por resortes de longitud
natural c y constante elástica 1. Determine los modos normales de vibración
de ese sistema.
Ejercicio 7.0.31 Respecto al problema anterior, si las partículas están ini-
cialmente separadas una distancia c y a la partícula de la derecha se la da
una velocidad \ , determine las coordenadas de las tres partículas en función
del tiempo.
Ejercicio 7.0.32 Considere tres partículas de la misma masa ` que están
unidas formando un triángulo equilátero por resortes livianos de largo natural
c y constante elástica 1. Todo el sistema puede moverse libremente sobre
un plano horizontal liso. Determine las frecuencias y modos normales de
oscilación del sistema.
276 Problemas complementarios
Ejercicio 7.0.33 Una molécula está constituida por tres átomos iguales de
masa M localizados en los vértices de un triángulo rectángulo con ángulos
de 45
c
con la hipotenusa. Los átomos están unidos por tres resortes de la
misma constante elástica K. Determine las frecuencias propias de oscilación
del sistema y muestre que hay tres modos degenerados con .
2
= 0. ¿Cuál es
su interpretación física? Determine además los modos normales de oscilación
para las otras tres frecuencias no nulas.
Capítulo 8
Ejemplos resueltos
Ejemplo 8.0.1 Considere una partícula de masa : que se coloca en el punto
más alto de un hemisferio liso de radio 1 y masa ` que puede deslizar
sobre un plano horizontal liso, g. (8.1). Estando el sistema en reposo se
perturba levemente. Discuta sobre la posibilidad de que la partícula abandone
el contacto con el hemisferio.
Solución. Con relación a la gura las ecuaciones de movimiento son
x
M m
R
Figura 8.1: De un problema
:
d
2
(r +1sin o)
dt
2
= ` sino.
:
d
2
(1cos o)
dt
2
= ` cos o ¡:o.
`
d
2
r
dt
2
= ¡` sin o.
278 Ejemplos resueltos
Si se elimina r y ` se obtiene una ecuación diferencial para el ángulo o que
integrada una vez conduce a
_
o
2
=
2o
1
1 ¡cos o
1 ¡
n
n+A
cos
2
o
.
Considerando que la condición para que exista despegue de la supercie es
` = 0, o sea Ä r = 0, se obtiene
d
do
(
_
o
2
cos
2
o) = 0.
que desarrollada conduce a una ecuación de tercer grado para el cos o. En
efecto se tiene
j cos
3
o ¡3 cos o + 2 = 0. con j =
:
: +`
.
La existencia de una solución real en el intervalo (0. :2) se deduce del hecho
que si evaluamos 1(o) = j cos
3
o ¡3 cos o + 2 en 0 y 1 resulta
1(0) = j ¡1 < 0
1(:2) = 2 0.
Una forma trigonométrica de solucionar esta ecuación se logra suponiendo
que
cos o = ¹cos c.
Si se compara la ecuación a resolver con la identidad
4 cos
3
c ¡3 cos c ¡cos 3c = 0.
puede demostrarse que
¹ =
2
j
. cos 3c = ¡
p
j.
De las tres soluciones para c que se determinan numéricamente, si son reales,
debe escogerse aquella que conduzca a cos c · 1. Por ejemplo si j = 12
resultan c = 40
c
. 160
c
. 280
c
. Sirve la última para la cual se obtiene cos o =
p
3 ¡1. de donde el ángulo de despegue será o = 42. 94
c
N
279
Nota 8.1 Es de utilidad para un número de problemas, incluido el anterior,
el uso de la identidad
d
2
dt
2
1(:) =
1
21
0
(:)
d
d:
[1
0
(:) _ :]
2
.
Ejemplo 8.0.2 Dos partícula iguales de masa m se colocan una sobre el
suelo liso, otra unida por una cuerda liviana de longitud L a la primera de
modo que la cuerda está vertical y recta pero sin tensión inicial (1(0) = 0).
A la partícula superior se le imprime una velocidad horizontal de magnitud
\
0
. Demuestre que si \
2
0
o1 < 1 la cuerda dejará de estar tensa y que si
\
2
0
o1 2 la partícula inferior despegará del suelo.
Solución.
u
mg
mg
N
0
V
x
L
T
T
Las ecuaciones de movimiento suponiendo que la cuerda se tensa (al menos
al inicio) y que la partícula inferior no se despega son
:Ä r = 1 cos o.
` +1 sino ¡:o = 0.
¡1 cos o = :
d
2
dt
2
(r +1cos o).
¡:o ¡1 sin o = :
d
2
dt
2
(1sin o).
eliminando Ä r se obtiene
¡21 cos o = :1
d
2
dt
2
cos o.
la última es
¡21 sin o = 2:1
d
2
dt
2
sin o + 2:o
280 Ejemplos resueltos
eliminando la tensión se obtiene
2 cos o
d
2
dt
2
sino + 2
o
1
cos o ¡sin o
d
2
dt
2
cos o = 0.
después de algunas reducciones se obtiene
d
do
(cos o
_
o)
2
+
1
2
d
do
(sino
_
o)
2
= ¡2
o
1
cos o.
con condiciones iniciales
o(0) = :2.
_
o(0) = ¡
\
0
1
.
de modo que se puede integrar obteniendo
(
_
o)
2
=
1
2
\
2
0
1
2
+ 2
j
1
(1 ¡sin o)
1 ¡
1
2
sin
2
o
.
entonces
1 = ¡
:1
2 cos o
d
2
dt
2
cos o
=
:1
4 cos o sino
d
do
³
sino
_
o
´
2
` = :o ¡1 sino
entonces
1 =
:1
2 cos o sin o
d
do
Ã
(
1
2
\
2
0
1
2
+ 2
j
1
) sin
2
o ¡2
j
1
sin
3
o
1 + cos
2
o
!
.
Si hacemos sin o = .. j = \
2
0
o1. algo de manipulación algebraica conduce
a
t(j. .) =
1
:o
(1 + cos
2
o)
2
= 4 +j ¡6. +.
3
.
:(j. .) =
`
:o
(1 + cos
2
o)
2
= 4 + 2.
2
¡4. ¡j..
La posibilidad de que ` = 0 corresponde a
4 + 2.
2
¡4. ¡j. = 0.
281
tiene como posible solución menor que uno a
0 < . = 1 +
1
4
j ¡
1
4
p
(¡16 + 8j +j
2
) < 1.
esto requiere que
¡4 < j ¡
p
(¡16 + 8j +j
2
) < 0
o sea
j <
p
(¡16 + 8j +j
2
) < j + 4
j
2
< j
2
+ 8j ¡16 < j
2
+ 8j + 16
o sea debe ser j 2. Por otro lado que se anule la tensión 1 = 0 requiere
que
t(j. 1) = 4 +j ¡6 + 1 = j ¡1 < 0
o sea j < 1. La solución puede misma también obtenerse en este caso en
forma trigonométrica. Sea
4 +j ¡6. +.
3
= 0
4 cos
3
c ¡3 cos c ¡cos 3c = 0
si . = ¹cos c entonces
¹
3
cos
3
c ¡6¹cos c + 4 +j = 0
entonces
¹
3
4
= 2¹ = ¡
4 +j
cos 3c
o sea
¹ =
p
8.
cos 3c = ¡
4 +j
2
p
8
.
Por ejemplo si j = 12
cos 3c = ¡
9
4
p
8
3c = (142.7020; 502.7020; 862.7020) luego c = (47.5673; 167.5673; 287.5673)
entonces la tercera da . = 0.8537 y entonces o = 58.615
c
es el ángulo donde
la cuerda deja de estar tensa.
282 Ejemplos resueltos
N
Ejemplo 8.0.3 Se desea disparar un proyectil, desde el Ecuador hasta el Po-
lo, sin considerar resistencia de aire o rotación terrestre. Analice las diversas
posibilidades.
Solución. Suponiendo la tierra de masa ` y radio 1, y el proyectil es
disparado con rapidez inicial \
0
, formando un ángulo c con la vertical del
lugar, se tiene
|
O
= :1\
0
sinc. 1 =
1
2
:\
2
0
¡
G`:
1
.
de donde resulta
c
2
= 1 +
21|
2
O
:1
2
= 1 +
1
2
\
2
0
:c:
2
(c)
G
2
`
2
µ
\
2
0
¡
2G`
1

.
y la ecuación de la órbita será
: =
|
2
O
:1
1
1 ¡c cos(o ¡c)
=
1
2
\
2
0
:c:
2
(c)
G`(1 ¡c cos(o ¡c))
.
Si se coloca como condición que : = 1. en o = 0. y en o = :2. se obtiene
c = :4 y
1 ¡c
1
p
2
=
1\
2
0
:c:
2
(c)
G`
.
denotando \
2
c
= 2G`1 y r = (\
c
\
0
)
2
. puede obtenerse
q
1 ¡4r(1 ¡r) sin
2
c =
p
2(1 ¡2rsin
2
c).
que puede resolverse para r (las soluciones positivas sirven)
r = (\
c
\
0
)
2
=
1
2 cos 2c
Ã
¡1 §
s
1 + cos 2c
1 ¡cos 2c
!
.
pero
cos 2c = 2 cos
2
c ¡1 = 1 ¡2 sin
2
c
283
luego puede escribirse
(\
c
\
0
)
2
=
1
2 sinc
(¡sin c §cos c)
cos
2
c ¡sin
2
c
.
= ¡
1
2 sinc
(cos c + sinc)
cos
2
c ¡sin
2
c
=
1
2 sinc
1
sin c ¡cos c
=
1
2 sin
2
c ¡2 sinccos c
=
1
1 ¡cos 2c ¡sin2c
(c :4)
¶ o
=
1
2 sinc
(cos c ¡sin c)
cos
2
c ¡sin
2
c
=
1
2 sinc
1
cos c + sin c
=
1
1 ¡cos 2c + sin 2c
en particular para c = :2 (órbita circular) resulta como era de esperar
r = 12, o sea \
2
0
= G`1. Si c = :4, la solución es r = 14.
N
Ejemplo 8.0.4 Una partícula se mueve en un campo central inverso al cua-
drado a la distancia en movimiento elíptico. Determine los promedios tem-
porales en un periodo del movimiento de la energía cinética y de la energía
potencial en términos de la constante de la ley de fuerza y del semieje mayor
de la elipse.
Solución. Si 1 denota el periodo, los valores promedios a calcular son:
h1i =
1
1
T
Z
0
1
2
:( _ :
2
+:
2
_
o
2
)dt .
h\ i =
1
1
T
Z
0
¡
1
:
dt .
284 Ejemplos resueltos
Ambas integrales pueden cambiarse a integrales respecto al ángulo si se utiliza
|
O
= ::
2
_
o, de la siguiente forma
h1i =
1
1

Z
0
1
2
:
Ã
µ
d:
do
_
o

2
+:
2
_
o
2
!
do
_
o
.
h\ i = ¡
1
1

Z
0
1
:
do
_
o
.
Si además se utiliza la expresión para la trayectoria
: =
|
2
O
:1
1
1 ¡c cos o
.
se puede obtener
h1i =
1
1

Z
0
1
2
:(
µ
|
2
O
:1
c sino
(1 ¡c cos o)
2

2
+:
2
)
|
O
::
2
do .
h\ i = ¡
1
1

Z
0
1
:
::
2
|
O
do = ¡
1:
1|
O

Z
0
|
2
O
:1
1
1 ¡c cos o
do .
que pueden ser simplicadas a
h1i =
|
O
21

Z
0
(
c
2
sin
2
o
(1 ¡c cos o)
2
+ 1)do .
h\ i = ¡
|
O
1

Z
0
1
1 ¡c cos o
do .
utilizando la integral conocida

Z
0
1
1 ¡c cos o
do =
2:
p
1 ¡c
2
.
285
e integrando por partes la expresión para h1i, se obtiene
h1i =
|
0
21
2:
p
1 ¡c
2
. h\ i = ¡
|
0
1
2:
p
1 ¡c
2
.
Estos resultados pueden expresarse en términos de 1. y c. Para ello recuerde
que
1 =
:c/:
|
O
. c =
|
2
O
:1
1
1 ¡c
2
. / =
|
2
O
:1
p
1 ¡c
2
1 ¡c
2
.
de donde resultará
h1i =
1
c
. h\ i = ¡
21
c
.
N
Ejemplo 8.0.5 Dos partículas de masa :
1
y :
2
se mueven bajo la acción de
su atracción gravitacional, una en torno de la otra en órbitas circulares, con
periodo t. Si su movimiento es repentinamente detenido, cayendo entonces
una hacia la otra, demuestre que ellas chocan en un tiempo dado por
t =
t
4
p
2
.
Solución. Para la situación inicial, ambas partículas describiendo círculos
en torno de G, se puede establecer que
t =
2:1
p
1
p
G`
.
siendo 1 = 1
1
+1
2
. ` = :
1
+:
2
. Para la situación dinámica, una cayendo
hacia la otra, la segunda ley de Newton implica
Ä : = ¡
G`
:
2
.
siendo : = :
1
+:
2.
Una primera integral conduce a
d:
dt
= ¡
p
2G`
r
1
:
¡
1
1
.
Separando variables e integrando nuevamente, se obtiene el tiempo para que
choquen, es decir para que : = 1 !: = 0. Ese tiempo resulta
t =
1
p
1:
2
p
2G`
.
de donde es fácil establecer lo solicitado.
286 Ejemplos resueltos
N
Ejemplo 8.0.6 Un tubo liso de longitud 2L contiene dos resortes de longitud
natural L y constante elástica K. Los resortes están unidos por un extremo de
ellos a un extremo del tubo y por el otro extremo a una partícula de masa M
que estaría en equilibrio en el centro O del tubo, es decir con desplazamiento
r = 0. El tubo se hace rotar en un plano horizontal con una velocidad angu-
lar de magnitud - y a la partícula que está inicialmente en el centro, se le
comunica una velocidad de magnitud \
0
a lo largo del tubo. Si 1 = `-
2
y
no hay gravedad determine
O
O
x
M
a) La amplitud de las oscilaciones de la partícula.
b) La frecuencia de las oscilaciones de la partícula.
c) Los instantes en que la reacción normal ejercida por el tubo es cero.
d) Los instantes en que la partícula vuelve a pasar por el origen.
Solución. Solución
¡21r = `(Ä r ¡r-
2
)
` = 2` _ r-
pero 1 = `-
2
entonces
¡2`-
2
r = `Ä r ¡`-
2
r
Ä r + -
2
r = 0.
de donde
r =
\
0
-
sin-t
_ r = \
0
cos -t
287
N
a) \
0
-
b) -
c) 2:-
d) t
a
= (2: + 1):2- con : = 1. 2. 3. ¢ ¢ ¢
e) t
a
= ::-. con : = 1. 2. 3. ¢ ¢ ¢
Ejemplo 8.0.7 Un alambre liso gira en un plano horizontal con velocidad
angular de magnitud - constante manteniendo su punto O jo. Una pequeña
argolla de masa M puede deslizar sobre el alambre siendo atraida hacia el
punto O con una fuerza de magnitud 1: siendo : la distancia de la argolla
al punto jo. No hay gravedad. Si 1 = 2`-
2
y la argolla parte del origen
con rapidez inicial \
0
determine
a) La amplitud de las oscilaciones de la argolla.
b) La frecuencia de las oscilaciones de la argolla,
c) El periodo de las oscilaciones de la argolla.
d) Los instantes en que la reacción normal es cero.
e) El tiempo en que vuelve a pasar por el origen.
Solución.
O
r
O t
¡1: = `(Ä : ¡:-
2
)
` = 2` _ :-
288 Ejemplos resueltos
la primera da
`(Ä : ¡:-
2
) +1: = 0
Ä : + -
2
: = 0
de donde
: =
\
0
-
sin -t
_ : = \
0
cos -t
N
a) \
0
-
b) -
c) 2:-
d) t
a
= (2: + 1):2- con : = 1. 2. 3. ¢ ¢ ¢
e) t
a
= ::-. con : = 1. 2. 3. ¢ ¢ ¢
Ejemplo 8.0.8 Dos partículas iguales de masa ` están unidas por una
cuerda inextensible de longitud 2c e inicialmente en reposo sobre una super-
cie horizontal lisa con la cuerda estirada. Si a una de las partículas se le
imprime una velocidad hacia arriba de magnitud \
0
=
p
4ocy o indica el
ángulo que la cuerda forma con la horizontal determine
u
a) Las ecuaciones de movimiento del sistema.
b)
_
o en función de o.
b) La reacción normal en función de o.
289
Solución.
n
CA
= c sino
2`
d
2
dt
2
n
CA
= ` ¡2`o
d
2
dt
2
r
CA
= 0
1 =
1
2
2` _ n
2
CA
+
1
2
(`c
2
_
o
2
+`c
2
_
o
2
) +`o2c sin o
= `c
2
cos
2
o
_
o
2
+`c
2
_
o
2
+ 2`oc sin o =
1
2
`\
2
0
= 2`oc
de donde
_
o
2
=
2o
c
1 ¡sino
1 + cos
2
o
` = 2`o + 2`
d
2
dt
2
c sin o
` = 2`o
sin
2
o ¡2 sin o + 2
(1 + cos
2
o)
2
.
N
Ejemplo 8.0.9 Una barra de masa M y largo 2a está articulada suavemente
por un extremo a un punto jo O. La barra se coloca inicialmente vertical
hacia arriba del punto jo, en reposo, se perturba levemente y comienza a
caer como se indica en la gura.
a) Escriba expresiones para el torque externo respecto al punto O, el mo-
mentum angular de la barra respecto al punto O y para la energía de
la barra.
b) Escriba las ecuaciones de movimiento de la barra.
c) Determine
_
o en función de o.
d) Determine el ángulo en que la reacción horizontal en O se anula.
290 Ejemplos resueltos
e) Determine el ángulo en que la reacción vertical en O se anula.
u
O
Solución. Solución

1
O
= 1
O
. = ¡
4
3
`c
2
_
o
^
/

¡
O
= ¡`oc sin o
^
/
1 =
2
3
`c
2
_
o
2
+`oc cos o.
las ecuaciones de movimiento son
`
&
¡`o = `
d
2
dt
2
c cos o
`
a
= `
d
2
dt
2
c sino
4
3
`c
2
Ä
o = `oc sino.
de la última integrando se tiene que
_
o
2
=
3o
2c
(1 ¡cos o)
de modo que
`
&
= `o +`
d
2
dt
2
c cos o
= `o ¡
`c
2 sin o
d
do
sin
2
o
3o
2c
(1 ¡cos o)
= `o(1 ¡
3
4 sino
d
do
sin
2
o(1 ¡cos o))
=
`o
4
(3 cos o ¡1)
2
291
Similarmente
`
a
= `
d
2
dt
2
c sino
=
`c
2 cos o
d
do
cos
2
o
3o
2c
(1 ¡cos o)
=
3`o
4 cos o
d
do
(cos
2
o ¡cos
3
o)
=
3`o
4
(¡2 sin o + 3 cos o sin o)
=
3`o
4
(¡2 + 3 cos o) sin o
de modo que las reacciones se anulan la vertical en cos o = 13 y la horizontal
en cos o = 23.
N
Ejemplo 8.0.10 Dos partículas de igual masa : están inicialmente en re-
poso, unidas por una cuerda de longitud 1, inicialmente están en línea recta
con la cuerda estirada y horizontal. A una de las partículas se le da una
velocidad de magnitud \
0
dirigida verticalmente hacia arriba. Determine las
coordenadas de las partículas en función del tiempo.
Solución. Sean r
1
. r
2
. n
1
e n
2
las coordenadas de las partículas entonces
:Ä r
1
= 1 cos o
:Ä n
1
= 1 sino ¡:o
:Ä r
2
= ¡1 cos o
:Ä n
2
= ¡1 sino ¡:o
siendo cos o = (r
2
¡r
1
)1. sino = (n
2
¡n
1
)1. Pero si colocamos el origen
en la posición inicial del centro de masas
r
1
= ¡
1
2
cos o. r
2
=
1
2
cos o.
n
2
= n
1
+1sino.
292 Ejemplos resueltos
De aquí puede obtenerse
_
o = constante =
\
0
1
.
1 =
:\
2
0
21
.
n
1
=
\
0
2
t ¡
1
2
sin
\
0
t
1
¡
1
2
ot
2
.
n
2
=
\
0
2
t +
1
2
sin
\
0
t
1
¡
1
2
ot
2
.
r
1
= ¡
1
2
cos
\
0
t
1
.
r
2
=
1
2
cos
\
0
t
1
.
N
Ejemplo 8.0.11 Se realizan tres rotaciones activas sucesivas en :2 en tor-
no a los ejes cartesianos r. n. . en ese orden. Encuentre el eje y el ángulo de
la rotación equivalente.
Solución. La matriz de la rotación resultante será
0
@
0 ¡1 0
1 0 0
0 0 1
1
A
0
@
0 0 1
0 1 0
¡1 0 0
1
A
0
@
1 0 0
0 0 ¡1
0 1 0
1
A
.
es decir
1 =
0
@
0 0 1
0 1 0
¡1 0 0
1
A
.
de donde 1 +2 cos c = 1:(1) = 1. por lo tanto c = :2. El eje se deduce de
1 ¡1
T
=
0
@
0 0 2
0 0 0
¡2 0 0
1
A
= 2 sin c
0
@
0 ¡:
:
:
&
:
:
0 ¡:
a
¡:
&
:
a
0
1
A
.
de donde se deduce que es una rotación en noventa grados respecto al eje y.
N
293
Ejemplo 8.0.12 Pruebe la siguiente relación entre rotaciones, que genera-
liza el resultado del problema anterior
1
:
(c)1
&
(:2)1
a
(c) = 1
&
(:2) .
Solución. La matriz de rotación nita ha sido escrita en términos de una
matriz que hemos llamado (^ :£). Por una obvia propiedad de los vectores,
tenemos que
1c £

/ = 1(c £1
¡1

/) .
lo que signica que la matriz cruz correspondiente a un vector rotado es
(1c£) = 1(c£)1
¡1
.
En consecuencia
11
^ a
(c)1
¡1
= 1
1^ a
(c).
En particular se tiene
1
&
(:2)1
a
(c) = 1
&
(:2)1
a
(c)1
¡1
&
(:2)1
&
(:2)
= 1
¡:
(c)1
&
(:2) .
de donde es claro el resultado.
N
Ejemplo 8.0.13 Demuestre la siguiente relación de rotaciones que involu-
cran los ángulos de Euler, ecuación 4.7 con la notación allí indicada:
1 = 1
:
0 (ª)1
a
(£)1
:
(©) = 1
:
(©)1
a
(£)1
:
(ª) .
Solución. La demostración está basada en las mismas propiedades del
problema anterior. Considere que
^ : = 1
:
(©)^: .
^
/
0
= 1
^ a
(£)
^
/ = 1
1(©)^v
(£)
^
/ .
por lo tanto se tiene
1 = 1
^ a
(£)1
:
(ª)1
^ a
(¡£)1
a
(£)1
:
(©)
= 1
:
(©) 1
a
(£)1
:
(¡©) 1
:
(ª)1
:
(©)
= 1
:
(©) 1
a
(£) 1
:
(ª).
pues rotaciones en torno a un mismo eje conmutan.
294 Ejemplos resueltos
Z
v
u
X
X '
Y
Y '
Z '
o
Figura 8.2: Angulos de Euler
N
Ejemplo 8.0.14 Demuestre que las componentes de la velocidad angular, en
términos de los ángulos de Euler son
a) En el sistema móvil
.
a
0 =
_
o cos · +
_
csin o sin· .
.
&
0 = ¡
_
o sin · +
_
csino cos · .
.
:
0 =
_
· +
_
ccos o .
b) En el sistema de ejes jos:
.
a
=
_
· sino sin c +
_
o cos c.
.
&
= ¡
_
· sin o cos c +
_
o sinc.
.
:
=
_
· cos o +
_
c.
Solución. De acuerdo al teorema de adición de velocidades angulares se
tiene que
. =
_
c
^
/ +
_
o^:
00
+
_
·
^
/
0
. (8.1)
siendo ^:
00
= cos c^: + sin c^ , =cos ·^:
0
¡ sin·^ ,
0
, entonces, para escribirla en
términos de las direcciones jas basta considerar que
^
/
0
= cos o
^
/ + sin o(sinc^: ¡cos c^ ,).
295
entonces
. =
_
c
^
/ +
_
o(cos c^: + sin c^ ,) +
_
·(cos o
^
/ + sino(sinc^: ¡cos c^ ,)).
= (
_
· sino sinc +
_
o cos c)^: +

_
· sino cos c +
_
o sinc)^ , +
(
_
· cos o +
_
c)
^
/.
Para escribirla en ejes móviles considere de nuevo (8.1)
. =
_
c
^
/ +
_
o^:
00
+
_
·
^
/
0
.
y ahora
^
/ = cos o
^
/
0
+ sino(cos ·^ ,
0
+ sin·^:
0
).
entonces
. =
_
c(cos o
^
/
0
+ sino(cos ·^ ,
0
+ sin ·^:
0
)) +
_
o(cos ·^:
0
¡sin·^ ,
0
) +
_
·
^
/
0
= (
_
csin o sin· +
_
o cos ·)^:
0
+
(
_
csin o cos · ¡
_
o sin ·)^ ,
0
+
(
_
ccos o +
_
·)
^
/
0
N
Ejemplo 8.0.15 Considere un trompo simétrico con 1
11
= 1
22
= ¹ y 1
33
=
(. Escriba el lagrangiano del trompo utilizando los ángulos de Euler. Escriba
además las ecuaciones de Lagrange.
Solución. De acuerdo al problema anterior, tenemos que
1 =
1
2
¹(
_
csin o sin· +
_
o cos ·)
2
+
1
2
¹(
_
csin o cos · ¡
_
o sin ·)
2
+
1
2
((
_
ccos o +
_
·)
2
¡`o/cos o.
que se reduce a
296 Ejemplos resueltos
1 =
1
2
¹(
_
c
2
sin
2
o +
_
o
2
) +
1
2
((
_
ccos o +
_
·)
2
¡`o/cos o.
tenemos
1 =
1
2
¹(
_
c
2
sin
2
o +
_
o
2
)+
1
2
((
_
ccos o +
_
·)
2
¡
`o/cos o.
Si llamamos
_
ª =
_
ccos o +
_
·.
las tres ecuaciones de lagrange pueden escribirse
_
ª = : = constante,
¹
_
csin
2
o +(: cos o = constante = c,
¹
Ä
o +(:
_
csino ¡¹
_
c
2
sino cos o ¡`o/sino = 0.
La última, es preferible reemplazarla por la ecuación de conservación de la
energía que es
1 =
1
2
(c ¡(: cos o)
2
¹sin
2
o
+
1
2
¹
_
o
2
+
1
2
(:
2
+`o/cos o.
o
¹
_
o
2
= 21 ¡(:
2
¡2`o/cos o ¡
(c ¡(: cos o)
2
¹sin
2
o
.
N
Ejemplo 8.0.16 Considere una función escalar \ (:). Determine la nueva
función escalar l(:) obtenida rotando la anterior en torno a un eje por el
origen, mediante una rotación en torno a un eje ^ : en un ángulo c.
Solución. Evidentemente, los valores de la función rotada l en un punto
: son los valores de la función original en el punto 1
¡1
:, es decir
l(:) = \ (1
¡1
:).
297
N
Ejemplo 8.0.17 Se tiene un elipsoide centrado y orientado de acuerdo a los
ejes cartesianos con ecuación:
r
2
c
2
+
n
2
/
2
+
.
2
c
2
= 1 .
Determine la ecuación del elipsoide que se obtiene al rotar el anterior en
torno a un eje que pasa por su centro en un ángulo c y en un eje ^ :.
Solución. Es conveniente escribir la ecuación del elipsoide en una forma
matricial
:
T
` : = 1.
siendo
` =
0
@
1c
2
0 0
0 1/
2
0
0 0 1c
2
1
A
.
De acuerdo al problema anterior, la ecuación del elipsoide rotado será
(1
¡1
:)
T
`(1
¡1
) : = 1.
o bien
:
T
1
^ a
(c)`1
^ a
(¡c) : = 1.
Falta realizar la multiplicación matricial indicada, que es un tanto complica-
da. Por ejemplo si, se trata de una rotación respecto al eje x, resultará
r
2
c
2
+
µ
cos
2
c
/
2
+
sin
2
c
c
2

n
2
+
µ
sin
2
c
/
2
+
cos
2
c
c
2

.
2
+
+2 cos csin c
µ
1
/
2
¡
1
c
2

. n = 1
N
Ejemplo 8.0.18 En la colisión de dos cuerpos rígidos si se conserva la ener-
gía en el choque, pruebe entonces que el coeciente de restitución es unitario.
Aquí, el coeciente de restitución debe ser denido respecto a la dirección en
que se desarrolla la fuerza de interacción impulsiva (J), ver gura (8.3).
298 Ejemplos resueltos
J
J
P
G
1
v
2
G
2
v
1
1
e
2
e
Figura 8.3: Colisión de dos cuerpos rígidos
Solución. Si llamamos

J a la interacción impulsiva y 1
1
(y 1
2
) al punto
de contacto, 1 n 2 a los centros de masas e indicamos con +n¡ a valores de
las diversas cantidades justo después y justo antes de la colisión, tenemos
que
`
1

+
1
¡·
¡
1
) =

J . (8.2)
`
2

+
2
¡·
¡
2
) = ¡

J . (8.3)
H
1
(.
+
1
¡.
¡
1
) =

G
1
1 £

J . (8.4)
H
2
( .
+
2
¡.
¡
2
) = ¡

G
2
1 £

J . (8.5)
y conservación de energía
1
2
`
1
·
+2
1
+
1
2
`
2
·
+2
2
+
1
2
.
+
1
¢ H
1
.
+
1
+
1
2
.
+
2
¢ H
2
.
+
2
=
1
2
`
1
·
¡2
1
+
1
2
`
2
·
¡2
2
+
1
2
.
¡
1
¢ H
1
.
¡
1
+
1
2
.
¡
2
¢ H
2
.
¡
2
. (8.6)
De las ecuaciones (8.4) y (8.5) se obtiene
.
+
1
¢ H
1
.
+
1
¡.
¡
1
¢ H
1
.
¡
1
= (.
+
1
+ .
¡
1
) ¢

G
1
1 £

J .
.
+
2
¢ H
2
.
+
2
¡.
¡
2
¢ H
2
.
¡
2
= ¡(.
+
2
+.
¡
2
) ¢

G
2
1 £

J .
De aquí, con algo de álgebra, puede obtenerse de la ecuación de conservación
de la energía

+
1

¡
1
) ¢

J ¡(·
+
2

¡
2
) ¢

J = ¡(.
+
1
+.
¡
1
) £

G
1
1 ¢

J +
299
+(.
+
2
+.
¡
2
) £

G
2
1 ¢

J .
pero
·
+
1
1
= ·
+
1
+.
+
1
£

G
1
1 .
y similarmente las otras, entonces

+
1
1

¡
1
1
¡·
+
1
2
¡·
¡
1
2
) ¢

J .
es decir

+
1
1
¡·
+
1
2
) ¢

J = ¡(·
¡
1
1
¡·
¡
1
2
) ¢

J .
que signica coeciente de restitución unidad, en la dirección del impulso de
interacción.
N
Ejemplo 8.0.19 Para el movimiento de un trompo simétrico con su púa
ja, discuta la condición que debe cumplir su spin para que su movimiento
vertical sea estable. Considere dados sus momentos de inercia respecto a la
púa, ¹ y (, su masa ` y la distancia / desde la púa al centro de masas.
Solución. Las constantes para el movimiento de este trompo serán
c = ¹
_
c
2
sin
2
o +(: cos o = (:. 1 =
1
2
(:
2
+:o/.
Entonces, la ecuación para _ n
2
(n = cos o) resulta
_ n
2
= 1(n) = (2:o/ ¡2:o/n)
1 ¡n
2
¹
¡
µ
(: ¡(:n
¹

2
.
que admite como índice n
1
= 1. n
2
= 1. y para la otra
2:/o
1 +n
¹
¡
µ
(:
¹

2
= 0.
La condición de estabilidad es que esta tercera raíz, sea mayor que 1, es decir
µ
(:
¹

2
¸
4:/o
¹
.
N
300 Ejemplos resueltos
u
o
x
y
Figura 8.4: Precesión uniforme
Ejemplo 8.0.20 Considere el movimiento de un trompo simétrico con su
púa ja, en precesión uniforme, es decir con la inclinación de su eje respecto
de la vertical constante. Deduzca la condición que deben cumplir su spin o
y su velocidad angular de precesión
_
c = - para que ello ocurra. Considere
dados sus momentos de inercia respecto a la púa, ¹ y (, su masa ` y la
distancia / desde la púa al centro de masas, además de la aceleración de
gravedad.
Solución. Aquí es preferible partir de cero. Para este caso en el mo-
mentum angular varían sólo los vectores unitarios ^: .
^
/. En efecto, ver g.
(8.4)

1
0
= ¹
_
csin o ^: +(: cos o
^
/ .
de donde
d

1
0
dt
= ¹
_
csino
d^:
dt
+(: cos o
d
^
/
dt
= ¡:o/sino ^ , .
Las derivadas son
d^:
dt
=
_
ccos o ^ , .
d
^
/
dt
= ¡
_
csin o ^ , .
por lo que resulta la condición
¹
_
c
2
cos o ¡(:
_
c +:o/ = 0.
301
Puede notarse que para un spin dado, existe uno, dos, o ni un valor de la
precesión
_
c según sea el signo del discriminante
(
2
:
2
¡4¹:o/cos o.
N
Ejemplo 8.0.21 Respecto al problema anterior, deduzca la condición que
debe cumplir el spin : del trompo, para que el trompo pueda tener movimiento
de precesión uniforme en cualquier ángulo o.
Solución. De la solución del problema anterior, basta requerir que (
2
:
2
¡
4¹:o/cos o ¸ 0 para todo o. Por lo tanto debe ser
(
2
:
2
¸ 4¹:o/.
N
Ejemplo 8.0.22 Considere una barra de largo 2c y masa : que se coloca
horizontalmente en equilibrio sobre el punto más alto de una esfera de radio 1
que permanece en reposo. Considerando sólo movimiento en el plano vertical
que contiene la barra, escriba la ecuación de movimiento para el ángulo que
gira la barra, considerando que ella no desliza sobre la esfera. Ver gura (8.5).
G
P
R
m, 2a
GP = R u
u
Figura 8.5: Barra sobre un cilindro
Solución. Con relación a la gura, se tiene
r
G
= 1sin o ¡1o cos o . n
G
= 1cos o +1o sin o .
302 Ejemplos resueltos
De allí se obtiene
1 =
1
2
:1
2
o
2
_
o
2
+
1
2
1
_
o
2
¡:o(1cos o +1o sino) . 1 =
1
3
:c
2
.
y
(1 +:1
2
o
2
)
Ä
o +:1
2
o
_
o
2
+:o1cos o = 0 .
N
Ejemplo 8.0.23 Considere una partícula de masa : que se mueve en un
plano. Las coordenadas elípticas . y : se denen por:
. = :
1
+:
2
.
: = :
1
¡:
2
.
siendo :
1
y :
2
las distancias de la partícula a dos puntos jos en el pla-
no del movimiento. Demuestre que en términos de coordenadas elípticas, el
hamiltoniano de la partícula libre está dado por:
H = 2j
2
c
.
2
¡4c
2
.
2
¡:
2
+ 2j
2
a
4c
2
¡:
2
.
2
¡:
2
.
siendo 2c la distancia entre los dos puntos jos (focos), ver gura (8.6 ).
u
2
2c
(x,y)
O
r
1
r
2
u
1
Figura 8.6: Coordenadas elípticas
303
Solución. Una solución elegante se encuentra en el libro de Arnold, pá-
gina 262 ([2]). Una solución más de fuerza bruta sería la siguiente. Con la
notación indicada en la gura, podemos escribir
:
2
= :
2
1
+c
2
¡2:
1
c cos(o
1
) .
:
2
= :
2
2
+c
2
+ 2:
2
c cos(o
2
) .
4c
2
= :
2
1
+:
2
2
¡2:
1
:
2
cos(o
2
¡o
1
) .
r = :
1
cos o
1
¡c = :
2
cos o
2
+c .
n = :
1
sino
1
= :
2
sino
2
.
de las cuales se puede obtener
r =
:
2
1
¡:
2
2
4c
. n
2
= :
2
1
¡(r +c)
2
.
r =
.:
4c
. n
2
=
.
2
+:
2
2
¡
µ
.:
4c

2
¡c
2
.
de donde
d:
2
= dr
2
+dn
2
= c
2
d.
2
+ /
2
d:
2
.
con
c
2
=
.
2
¡:
2
4(.
2
¡4c
2
)
. /
2
=
.
2
¡:
2
4(4c
2
¡:
2
)
.
Como 1 = :·
2
2. se obtiene
1 =
1
2
:(c
2
_
.
2
+/
2
_ :
2
) .
y nalmente
H =
j
2
c
2:c
2
+
j
2
a
2:/
2
.
N
Ejemplo 8.0.24 Utilice el resultado anterior para escribir el hamiltoniano
de una partícula que es atraída inversamente al cuadrado de su distancias a
dos centros jos.
Solución. El potencial atractivo hacia los dos centros jos será de la
forma
\ = ¡
/
:
1
¡
/
:
2
= ¡/
:
1
+:
2
:
1
:
2
= ¡/
4.
.
2
¡:
2
.
304 Ejemplos resueltos
por lo tanto
H =
j
2
c
2:
4(.
2
¡4c
2
)
.
2
¡:
2
+
j
2
a
2:
4(4c
2
¡:
2
)
.
2
¡:
2
¡/
4.
.
2
¡:
2
.
N
Ejemplo 8.0.25 Escriba y resuelva las ecuaciones de movimiento para un
conjunto de partículas de igual masa que están unidas en línea recta por
resortes de constante elástica 1. y largo natural c. para las desviaciones
longitudinales en torno a las posiciones de equilibrio. Considere primero un
conjunto de ` partículas estando jas las de los extremos y luego, un conjunto
innito con condiciones de borde periódicas, ver gura (8.7).
q
i
..... .....
m m m
Figura 8.7: Osciladores acoplados
Solución. El lagrangiano del sistema es
1 =
X
j
1
2
:_ ¡
2
j
¡
X
j
1
2
1(¡
j
¡¡
j¡1
)
2
.
de donde se deducen las ecuaciones de movimiento para cada masa
Ä ¡
;
=
1
:

;+1

;¡1
¡2¡
;
). , = 1. 2. . . . . `.
Para un caso (c) tomaremos ¡
0
. ¡
.+1
= 0. y para el otro caso (/) tomaremos
¡
0
= ¡
.
. ¡
.+1
= ¡
1
. Para ambos casos, sean las dependencias temporales
¡
;
(t) = (
;
c
j . t
resultando
¡.
2
(
;
= -
2
((
;+1
+(
;¡1
¡2(
;
) . co: -
2
=
1
:
. (8.7)
305
un sistema de ecuaciones homogéneo que admite solución distinta de la trivial
solo sí el determinante de la matriz de los coecientes es cero. Aquí, deben
distinguirse los dos casos. Es decir las frecuencias admisibles . satisfacen
a)
det
2
6
6
6
6
6
4
.
2
¡2-
2
-
2
0 ¢ ¢ ¢ 0
-
2
.
2
¡2-
2
-
2
0
0 -
2
.
2
¡2-
2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
-
2
0 ¢ ¢ ¢ 0 -
2
.
2
¡2-
2
3
7
7
7
7
7
5
= 0
b)
det
2
6
6
6
6
6
4
.
2
¡2-
2
-
2
0 ¢ ¢ ¢ -
2
-
2
.
2
¡2-
2
-
2
0
0 -
2
.
2
¡2-
2
.
.
.
.
.
.
.
.
. -
2
-
2
0 ¢ ¢ ¢ -
2
.
2
¡2-
2
3
7
7
7
7
7
5
= 0
Una alternativa sin embargo es encontrar soluciones no triviales de (8.7).
Para ello suponga
(
;
= (c
j (; c)
.
Si se reemplaza en el sistema de ecuaciones se comprueba que ellas son efec-
tivamente soluciones si se cumple
. = 2-sin
µ
c
2

.
Para el caso periódico debe además tenerse
c
j (. c)
= 1.
por lo cual, las soluciones admisibles para las frecuencias son
.
a
= 2-sin
³
::
`
´
. con : = 0. 1. 2. .... ` ¡1.
El caso de extremos jos, es más complicado y está resuelto en el capítulo de
sistemas continuos
N
306 Ejemplos resueltos
Ejemplo 8.0.26 Para el movimiento de una partícula respecto a un sistema
jo a la supercie de la tierra, que gira con velocidad angular constante some-
tida a su peso y a otras fuerzas que no realizan trabajo virtual, demuestre que
despreciando términos en .
2
las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse
como:
d
dt
·1
· _ ¡
j
¡
·1
·¡
j
= ¡2:( . £·) ¢
··
· _ ¡
j
.
Solución. De acuerdo al teorema de Coriolis, la aceleración absoluta
c
obc
puede relacionarse con la aceleración y velocidades relativas (c y ·) de
acuerdo con
c
obc
=c
¹
+ 2. £· +c .
siendo ¹ un punto origen en la supercie terrestre. Si se considera además
que
:o
^
/ = :c
¹
+
G`:
1
2
^
1.
entonces, la ecuación de movimiento, segunda ley de Newton, con una fuerza

1 adicional a la gravitacional será
:(c
¹
+ 2. £· +c) = ¡
G`:
1
2
^
1 +

1 .
entonces
:c = ¡:o
^
/ ¡2:. £· +

1 .
Ahora es necesario recordar que la siguiente es una identidad
d
dt
·
· _ ¡
j
·
2
2
¡
·
·¡
j
·
2
2
=c ¢
·:
·¡
j
.
luego si se multiplica por la masa y se reemplaza :c, recordando que

1 ¢
·:·¡
j
= 0 si la fuerza no realiza trabajo virtual, entonces
d
dt
·
· _ ¡
j
1 ¡
·
·¡
j
1 = (¡:o
^
/ ¡2:. £·) ¢
·:
·¡
j
.
además
·:
·¡
j
=
··
· _ ¡
j
.
de donde se establece el resultado
d
dt
·1
· _ ¡
j
¡
·1
·¡
j
= (¡2:. £·) ¢
··
· _ ¡
j
.
307
siendo el lagrangiano
1 =
1
2

2
¡:o..
N
Ejemplo 8.0.27 Aplique lo anterior para escribir las ecuaciones de movi-
miento de una partícula que oscila en un plano horizontal liso atraída hacia
el origen por una fuerza elástica, con inuencia de la rotación terrestre. Elija
los ejes r hacia el Sur, n hacia el Este, . vertical, en el punto de latitud \.
Solución. El lagrangiano es
1 =
1
2
:( _ r
2
+ _ n
2
) ¡
1
2
1(r
2
+n
2
) .
· = _ r^: + _ n ^ , . . = ¡. cos \ ^: +. sin\
^
/ .
Ä r +
1
:
r = 2. _ n sin\. Ä n +
1
:
n = ¡2. _ rsin\.
Alternativamente, si se hubieran usado coordenadas polares
1 =
1
2
:( _ :
2
+:
2
_
o
2
) ¡
1
2
1:
2
.
Ä : ¡:
_
o
2
+
1
:
: = 2:
_
o . sin\ .
d
dt
(:
2
_
o + 2:
2
. sin\) = 0 .
N
Ejemplo 8.0.28 Si el origen del sistema (no inercial) que rota con velocidad
angular . no está acelerado, muestre que la ecuación de Lagrange puede
escribirse:
d
dt
·1
· _ ¡
j
¡
·1
·¡
j
= 0.
si se toma como lagrangiano, el siguiente:
1 =
1
2

2
¡\ (:) +:· ¢ . £: +
1
2
:j. £:j
2
.
308 Ejemplos resueltos
Solución. La aceleración absoluta está dada por (Teorema de Coriolis)
c
obc
= 2. £· +. £(. £:) +
d.
dt
£: +c .
luego se trata de demostrar que se obtiene correctamente la ecuación
µ
:2. £· +:. £(. £:) +:
d.
dt
£: +:c +r\

¢
·:
·¡
j
= 0. (8.8)
Si denotamos por 1
j
al operador
1
j
=
d
dt
·
· _ ¡
j
¡
·
·¡
j
.
se tiene que
1
j
1
2

2
= :c ¢
·:
·¡
j
.
similarmente
1
j
(¡\ ) =
·\
·¡
j
= r\ ¢
·:
·¡
j
.
y
1
j
(:· ¢ . £:) =
µ
:
d.
dt
£: + 2:. £·

¢
·:
·¡
j
.
y nalmente
1
j
µ
1
2
:j. £:j
2

= (:. £(. £:)) ¢
·:
·¡
j
.
que junto con la ecuación correcta (8.8), prueban que 1
j
1 = 0.
N
Ejercicio 8.0.34 Una barra de masa M y largo 2a se coloca vertical con su
extremo inferior apoyado sobre un plano horizontal rugoso, se perturba leve-
mente y comienza a caer como se indica en la gura. Se observa que la barra
desliza sobre el suelo cuando el ángulo que ella ha girado es :4. Determine
entonces el coeciente de roce estático de la barra con el suelo.
309
u
mg
N
f
Solución. Solución: las ecuaciones de movimiento son
` ¡`o = `
d
2
dt
2
c cos o
1 = `
d
2
dt
2
c sino
4
3
`c
2
Ä
o = `oc sino
de la última integrando se tiene que
_
o
2
=
3o
2c
(1 ¡cos o)
de modo que
` = `o +`
d
2
dt
2
c cos o
= `o ¡
`c
2 sin o
d
do
sin
2
o
3o
2c
(1 ¡cos o)
= `o(1 ¡
3
4 sino
d
do
sin
2
o(1 ¡cos o))
=
`o
4
(3 cos o ¡1)
2
310 Ejemplos resueltos
Similarmente
1 = `
d
2
dt
2
c sino
=
`c
2 cos o
d
do
cos
2
o
3o
2c
(1 ¡cos o)
=
3`o
4 cos o
d
do
(cos
2
o ¡cos
3
o)
=
3`o
4
(¡2 sin o + 3 cos o sin o)
=
3`o
4
(¡2 + 3 cos o) sino
La condición es que en o = :4
1 = j`
de allí sale
3`o
4
(¡2 + 3
1
p
2
)
1
p
2
= j
`o
4
µ
3
1
p
2
¡1

2
algo de álgebra da
j = 3
³
¡4 + 3
p
2
´
p
2
¡
3
p
2 ¡2
¢
2
= . 204 68
N
Ejemplo 8.0.29 Un disco de masa m y radio 2a se coloca en reposo sobre
el punto más alto de un hemisferio rugoso de radio R que está jo. El disco
se perturba levemente y comienza a bajar rodando sin deslizar. Determine:
u
N
mg
f
R
a
a) La velocidad angular del disco en función de
_
o.
311
b)
_
o en función de o.
c) La reacción normal y la fuerza de roce en función de o
d) El ángulo o donde el disco pierde el contacto con el disco.
Solución. Podemos calcular la rapidez del CM de dos manera,
·
CA
= (1 +c)
_
o = c..
de donde
. =
1 +c
c
_
o.
las ecuaciones de movimiento serán
` ¡:o cos o = :(¡(1 +c)
_
o
2
)
:o sino ¡1 = :(1 +c)
Ä
o
1c = 1
CA
_ . o
1 =
1
2
:(1 +c)
Ä
o.
combinando la segunda con la última
:o sino ¡
1
2
:(1 +c)
Ä
o = :(1 +c)
Ä
o.
:o sino =
3
2
:(1 +c)
Ä
o
.
Ä
o =
2o sino
3(1 +c)
.
que integrada da
_
o
2
=
4o(1 ¡cos o)
3(1 +c)
.
además
1 = :o sin o ¡
2
3
o sin o =
1
3
o sino
` = :o cos o ¡:(1 +c)
_
o
2
= :o cos o ¡:
4o(1 ¡cos o)
3
= :o
(7 cos o ¡4)
3
312 Ejemplos resueltos
despega en
cos o =
4
7
, o = 55. 150 1
c
Notemos que la fuerza de roce no se anula al mismo tiempo en que se
anula la normal.
N
Ejemplo 8.0.30 Tres partículas iguales de masa M que pueden moverse en
línea recta, están unidas entre sí por resortes iguales de constante elástica K
a la vez que las extremas están unidas por otros dos resortes iguales a los
anteriores a puntos jos. En la situación de equilibrio, los cuatro resortes
tienen su longitud natural. Determine las frecuencias y modos normales de
oscilación del sistema.
Solución. En términos de los desplazamientos r
1
. r
2
, r
3
respecto a las
posiciones de equilibrio tenemos que
1 =
1
2
`( _ r
2
1
+ _ r
2
2
+ _ r
2
3
).
\ =
1
2
1r
2
1
+
1
2
1(r
2
¡r
1
)
2
+
1
2
1(r
3
¡r
2
)
2
+
1
2
1r
2
3
.
Las ecuaciones de Lagrange resultan
·\
·r
1
= 1r
1
¡1(r
2
¡r
1
)
·\
·r
2
= 1(r
2
¡r
1
) ¡1(r
3
¡r
2
)
·\
·r
3
= 1(r
3
¡r
2
) +1r
3
`Ä r
1
= ¡1(2r
1
¡r
2
).
`Ä r
2
= ¡1(2r
2
¡r
1
¡r
3
).
`Ä r
3
= ¡1(2r
3
¡r
2
).
si denotamos por .
2
0
= 1` y suponemos r
;
= c
;
c
j.t
resulta el sistema
lineal
.
2
c
1
= .
2
0
(2c
1
¡c
2
).
.
2
c
2
= .
2
0
(2c
2
¡c
1
¡c
3
).
.
2
c
3
= .
2
0
(2c
3
¡c
2
).
313
que se simplica aún más si llamamos .
2
.
2
0
= \
(\ ¡2)c
1
+c
2
= 0. (8.9)
c
1
+ (\ ¡2)c
2
+c
3
= 0.
c
2
+ (\ ¡2)c
3
= 0.
o sea el determinante
det
2
4
\ ¡2 1 0
1 \ ¡2 1
0 1 \ ¡2
3
5
= 0.
de aquí
(\ ¡2)((\ ¡2)
2
¡1) ¡(\ ¡2) = 0
con soluciones \
1
= 2. \
2
= 2+
p
2. \
2
= 2¡
p
2 de modo que las frecuencias
propias son
.
1
= .
0
p
2. .
1
= .
0
q
2 +
p
2. .
1
= .
0
q
2 ¡
p
2.
Para encontrar los modos normales de (8.9) se obtiene para las tres frecuen-
cias
c
21
= 0. c
11
+c
31
= 0.
p
2c
12
+c
22
= 0. c
22
+
p
2c
32
= 0.
¡
p
2c
13
+c
23
= 0. c
23
¡
p
2c
33
= 0.
La matriz A puede escribirse
A =
2
4
c
11
c
12
c
13
0 ¡
p
2c
12
p
2c
13
¡c
11
c
12
c
13
3
5
.
aunque no es necesario imponemos la condición
¡
A
T
KA
¢
j;
= ±
j;
.entonces
como K = `I, resulta
2
4
c
11
0 ¡c
11
c
12
¡
p
2c
12
c
12
c
13
p
2c
13
c
13
3
5
2
4
c
11
c
12
c
13
0 ¡
p
2c
12
p
2c
13
¡c
11
c
12
c
13
3
5
2c
2
11
=
1
`
. 4c
2
12
=
1
`
. 4c
2
13
=
1
`
314 Ejemplos resueltos
de modo que
A =
1
p
`
2
6
4
1
p
2
1
2
1
2
0 ¡
p
2
2
p
2
2
¡
1
p
2
1
2
1
2
3
7
5
.
y (salvo por factores irrelevantes)
r
1
= (
1
c
j.
1
t
+(
2
c
j.
2
t
+(
3
c
j.
3
t
r
2
= ¡
p
2(
2
c
j.
2
t
+
p
2(
3
c
j.
3
t
r
3
= ¡(
1
c
j.
1
t
+(
2
c
j.
2
t
+(
3
c
j.
3
t
que puede escribirse
r
1
= .
1
+.
2
+.
3
.
r
2
= ¡
p
2.
2
+
p
2.
3
.
r
3
= ¡.
1
+.
2
+.
3
.
de donde despejamos
.
2
+.
3
=
1
2
(r
1
+r
3
).
¡.
2
+.
3
=
1
2
p
2r
2
.
y salvo constantes las coordenadas normales son
.
2
= r
1
+r
3
¡
p
2r
2
.
.
3
= r
1
+r
3
+
p
2r
2
.
.
1
= r
1
¡r
3
.
N
Bibliografía
[1] J. D. W. Alexander L. Fetter. Theoretical Mechanics of Particles and
Continua. Mac.Graw Hill, 1980.
[2] V. Arnold. Mathematical Methods of Classical Mechanics. Springer Ver-
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[4] L. Rodriguez. Torque and the rate of change of angular momentum at
an arbitrary point. American Journal of Physics, pages 12011203, No-
vember 2003.
[5] F. Scheck. Mechanics. Springer Verlag, 1990.
[6] J. L. Synge. Principles of Mechanics. Mac Graw Hill, New York, 1959.
[7] W.McMillan. Dynamics of Rigid Bodies. Dover, New York, 1936.
Índice alfabético
Angulos de Euler, 84, 87, 90
Bernoulli
Solución de la ecuación de on-
da., 242
Binet
ecuación de, 10
Bola
problema ejemplo, 180
Bola de billar
un ejemplo, 109
Cónica
denición, 11
tipos de, 12
Cono del cuerpo, 115, 140
Cono del espacio, 115, 140
Coordenadas elípticas, 302
Coordenadas generalizadas, 162
Coordenadas normales, 218
Coriolis
teorema de, 306
Cosenos directores, 78
Cuerpo rígido, 95
DAlembert
Solucion de la ecuación de on-
da., 247
Diagonalización
de matriz de inercia, 98
en oscilaciones pequeñas, 216
Ecuación
de Binet, 10
integral de la trayectoria, 13
Ecuación cúbica, 278
Ecuación de onda
Solución de Bernouilli., 242
Ecuaciones
de Euler, 111
de Lagrange, 161
de movimiento, 3
Ejes principales de inercia, 98
Elipsoide de inercia, 98
Energía
mecánica, 7
potencial de interacción, 7
Energía cinética
en oscilaciones pequeñas, 211
Energía cinética de un cuerpo rígi-
do, 97
Energía potencial
en oscilaciones pequeñas, 213
potencial, 7
Equilibrio
en oscilaciones pequeñas, 212
Estabilidad
de posición de equilibrio, 212
Euler
ángulos de, 84
ecuaciones de, 111
teoremas sobre rotaciones, 77
ÍNDICE ALFABÉTICO 317
Excentricidad, 11
Fuerza
central, 9
dependiente de la velocidad, 172
Fuerzas de vínculos, 162
Función
homogénea de grado p, 171
Galileo
transformación de, 1
Grados de libertad, 162
Hamilton
principio variacional, 161
Hamiltoniano, 168
teorema de conservación, 170
Identidad
relacionada con ecuaciones de
Lagrange, 186, 193
Identidad útil, 279
Kepler
ley de, 12
Koenig
teoremas de, 5
Límite continuo, 236
Lagrange
ecuaciones de, 161, 165167
multiplicadores de, 165
Lagrangiano, 166
Lagrangiano aproximado
en oscilaciones pequeñas, 213
Legendre
transformación de, 168
transformada de, 272
Lie
algebra de, 83
Masa reducida, 8
Masa variable, 13
Matriz
de inercia de un cuerpo rígido,
96
Matriz de inercia
rotación de ella, 100
traslación de ella, 100
Momento canónico
teorema de conservación, 170
Momento de inercia, 97
Momentos canónicos, 167
Momentum angular de un cuerpo
rígido, 96, 97
Movimiento cuspidal.
Trompo., 123
Newton
ley de acción y reacción, 4
segunda ley, 3
No holonómico
Vínculo, 165
Noether
ejemplos, 175
teorema de, 174
Orbita
cuasi elíptica, 271
Oscilacione transversales, 234
Oscilaciones longitudinales, 227
Oscilaciones pequeñas, 211
Poinsot
Eliposide de, 113
Potencial efectivo, 9
Precesión uniforme.
Trompo., 121
Producto de inercia, 97
Promedios temporales
318 ÍNDICE ALFABÉTICO
en órbita elíptica, 283
Rotación
activa de un vector, 80
de un sistema, 77
en torno a ejes cartesianos, 80
nita de un vector, 81
innitesimal, 83
pasiva de un vector, 79
Serie de Fourier
Solución de la ecuación de on-
da, 241
Sistema
de dos partículas, 7
de masa variable, 13
de referencia, 1
de referencia celestial, 2
inercial de referencia, 2
rígido de partículas, 95
Sistema contínuos, 227
Steiner
teorema de, 100
Teorema
conservación momentum angu-
lar, 9
de adición de velocidades angu-
lares, 86
de conservación del hamiltonia-
no, 172
de Noether, 174
de Steiner, 100
energía trabajo, 6
Teoremas
de conservación, 170
sobre ejes principales de iner-
cia, 98
Trompo dormido, 178, 273, 299
Trompo dormido.
Estabilidad., 121
Trompo en precesión uniforme, 273
Trompo simétrico, 176
ecuaciones de movimiento, 119,
176
Vínculos, 162
Velocidad angular, 85
Virtuales
cambios virtuales, 162
desplazamientos virtuales, 163

II

Contenidos
1. Sistema de Partículas 1.1. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . 1.1.1. Sistema Inercial de referencia . . . . 1.1.2. Ecuaciones de movimiento . . . . . . 1.1.3. Torque en punto arbitrario . . . . . . 1.1.4. Teorema Energía Trabajo . . . . . . 1.1.5. Sistema de dos partículas . . . . . . . 1.2. Campo Central de Fuerza . . . . . . . . . . 1.2.1. Ecuación diferencial para la órbita . 1.2.2. Expresión integral para la trayectoria 1.3. Sistemas de masa variable . . . . . . . . . . 1.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1. Campo central . . . . . . . . . . . . 1.4.2. Sistemas de masa variable . . . . . 1.4. Los problemas resueltos . . . . . . . . . . 1.4.1. Sistema de partículas . . . . . . . . 1.4.2. Movimiento en un campo central de 1.4.3. Sistemas de masa variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 2 3 6 6 7 9 10 13 13 17 19 25 26 26 37 68 77 77 77 84 85 85 86 87

. . . . . . . . . . . . . . . Fuerza . . . . . .

2. Rotaciones 2.1. Rotaciones de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1. Rotaciones de un sistema de coordenadas . . 2.1.2. Ángulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1. Descomposición del movimiento . . . . . . . 2.2.2. Teorema de adición de velocidades angulares 2.3. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

IV

CONTENIDOS 2.3. Los problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

3. Sistema rígido de partículas 3.1. Cantidades cinemáticas . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1. Energía cinética y momentum angular . . 3.1.2. Algunas propiedades de la matriz de inerci 3.1.3. Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.4. El elipsoide de inercia . . . . . . . . . . . 3.2. Ecuaciones dinámicas . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1. Movimiento Plano . . . . . . . . . . . . . 3.2.2. Un ejemplo en más dimensiones, la bola de 3.3. Movimiento en tres dimensiones . . . . . . . . . . 3.3.1. Ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . 3.3.2. Torque nulo . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3. Cuerpo simétrico . . . . . . . . . . . . . . 3.3.4. Trompo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Movimiento con loops . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6. Los problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . billar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

95 95 97 97 98 98 102 102 109 111 111 111 113 118 125 136 136 137 140

4. Ecuaciones de Lagrange 4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Restricciones o vínculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1. Vínculos holonómicos y coordenadas generalizadas 4.2.2. Fuerzas de vínculos . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.3. Desplazamientos virtuales . . . . . . . . . . . . . 4.3. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1. Vínculos no holonómicos . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2. Condición de integrabilidad . . . . . . . . . . . . 4.4. Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1. Momentos canónicos . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2. El hamiltoniano del sistema . . . . . . . . . . . . 4.4.3. Teoremas de conservación. . . . . . . . . . . . . . 4.4.4. Hamiltoniano y energía . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.5. Fuerzas dependientes de la velocidad . . . . . . . 4.4.6. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . .

161 . 161 . 162 . 162 . 162 . 163 . 164 . 165 . 167 . 167 . 167 . 168 . 170 . 171 . 172 . 174

CONTENIDOS 4.5. Ejemplos y aplicaciones . . . 4.5.1. Trompo simétrico. . 4.5.2. Bola que rueda sobre a una fuerza . . . . . 4.6. Ejercicios . . . . . . . . . . 4.6. Los problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . un plano, sometida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . en su centro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V

. 176 . 176 . 180 . 186 . 191 211 . 211 . 212 . 212 . 212 . 213 . 213 . 214 . 216 . 217 . 220 227 . 227 . 227 . 228 . 231 . 232 . 233 . 234 . 236 . 236 . 238 . 239 . 241 . 242 . 243 . 246

5. Oscilaciones pequeñas. 5.1. La energía cinética. . . . . . . . . . . . . . 5.2. La energía potencial. . . . . . . . . . . . . 5.2.1. Posición de equilibrio. . . . . . . . 5.2.2. Estabilidad. . . . . . . . . . . . . . 5.3. Linealización. . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4. El lagrangiano aproximado. . . . . . . . . 5.5. Solución de las ecuaciones de movimiento. 5.5.1. Diagonalización. . . . . . . . . . . . 5.5.2. Solución del sistema. . . . . . . . . 5.6. Ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6. Sistemas continuos 6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . 6.2. Oscilaciones longitudinales . . . . 6.2.1. Extremos jos (a) . . . . . 6.2.2. Alternativa . . . . . . . . 6.2.3. Condiciones periódicas (b) 6.2.4. Solución alternativa . . . . 6.3. Oscilaciones transversales . . . . 6.4. Limite continuo . . . . . . . . . . 6.5. Soluciones de la ecuación de onda 6.5.1. Condiciones de frontera . . 6.5.2. Condiciones iniciales . . . 6.6. Método de las series de Fourier . 6.7. Consideraciones adicionales . . . 6.7.1. Condiciones iniciales. . . . 6.8. Caso general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.9. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248 6.10. Consideraciones energéticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250

VI

CONTENIDOS 6.10.1. Potencia en ondas armónicas . . . . . . . . 6.10.2. Algunas soluciones de la ecuación de onda mensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.10.3. A) Ondas planas . . . . . . . . . . . . . . 6.10.4. B) Ondas esféricas . . . . . . . . . . . . . 6.10.5. Velocidad de grupo . . . . . . . . . . . . . 6.10.6. Efecto Doppler clásico. . . . . . . . . . . . 6.10.7. Efecto Doppler relativista . . . . . . . . . 6.10.8. Efecto Doppler para ondas luminosas . . . 6.10.9. Efecto Doppler cosmólogico . . . . 6.11. Elementos de mecánica de Fluidos . . . . . 6.11.1. Cambio del volumen . . . . . . . . 6.12. Ecuación de movimiento de un uido ideal 6.12.1. Onda sonoras en un uido . . . . . 6.13. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . en tres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . di. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 . . . . . . . . . . . . . 251 251 253 256 258 259 260 260 262 262 265 266 268 271 277

7. Problemas complementarios 8. Ejemplos resueltos

. . .3. . . . . . . . 2. . . . Transformación de Galileo Sistema de partículas . . . . . . . . Disco que rueda . . . . . . . . . . . . . Rueda sobre plataforma móvil. . 2. . . . Raices de f(u) . . . . . . . . . . . . . . . . 3. . . . . . . . . . . . . . . . . 2 . .2. . . . 3. . . . . . . . . Rueda sobre cilindro. . . . . . . . . . . . 2. . . . . .4. 2.15. .1. . . . . . . . . Péndulo forzado . .9. . . . 3. . . . . . . . . . . . . . Elipsoide de inercia . . . . . . . Angulos de Euler . . . . 3. . . . . . . 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. . . . . . . . . 3. . . . . .2. . . . . .16. . Esfera sobre un plano horizontal . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . 3. . . . .14. . 3. 78 80 82 84 87 90 96 99 103 104 105 106 107 107 108 109 114 115 120 121 122 122 Rotación de un sistema . . . . .12. . . . . Precesión uniforme. . . . . . Péndulo cuyo punto de suspensión 3. . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . Conos del espacio y del cuerpo . . . . . . 2. . . . . . . . . . 1. . . 2. oscila . . 1. . . . . . . .8. . . . . . . . . . Trompo dormido. . . . . . . . . . . .5. . . . . .1. . .5.Índice de guras 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. . . . . . . 1. .3. . Velocidades de un rígido . . 3. 3. . . . . . . Adición de velocidades angulares Angulos de Euler . . . . . . 3. .7. . . . . . Tipos de cónicas . . . . . . . . . . . . . . . .13. . 11 . .11. . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sección cónica . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. . . . . . Rotación activa de un vector . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rotación en torno de un eje . . . . . .10. . . .4. . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Problema de barra . . . . . . . . . Rueda tirada con una fuerza. . . . . .6. Cuerpo rígido simétrico. . . . . . . . . . 4 . . . Trompo simétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

VIII

ÍNDICE DE FIGURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 123 124 138 141 148 168 177 180 187 188 188 189 190 191 196 197 200 202 206 208

3.17. Precesión positiva. . . . . . . 3.18. Movimiento cuspidal. . . . . . 3.19. Movimiento con loops. . . . . 3.20. Choque de cuerpos rígidos . . 3.21. Conos del espacio y del cuerpo 3.22. Choque de cuerpos rígidos . . 4.1. Transformada de Legendre . . 4.2. Trompo simétrico . . . . . . . 4.3. Esfera atraída hacia el origen 4.4. Problema . . . . . . . . . . . 4.5. De un problema . . . . . . . . 4.6. De un problema . . . . . . . . 4.7. De un problema . . . . . . . . 4.8. Disco que rueda sobre otro . . 4.9. Partícula sobre hemisferio . . 4.10. Problema . . . . . . . . . . . 4.11. De un problema . . . . . . . . 4.12. De un problema . . . . . . . . 4.13. De un problema . . . . . . . . 4.14. Disco que rueda sobre otro . . 4.15. Partícula sobre hemisferio . .

5.1. Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220 5.2. Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223 6.1. 6.2. 6.3. 6.4. 6.5. 6.6. 6.7. Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . Ondas transversales . . . . . . . . . . . . . Solución de DAlembert. . . . . . . . . . . Solución de DAlembert . . . . . . . . . . Potencia en una onda. . . . . . . . . . . . Onda plana. . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambio de volumen debido a la velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228 234 249 249 250 252 263

7.1. Un péndulo con extremo oscilando . . . . . . . . . . . . . . . 273 7.2. Trompo dormido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274 7.3. Precesión uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274 8.1. De un problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

ÍNDICE DE FIGURAS 8.2. 8.3. 8.4. 8.5. 8.6. 8.7. Angulos de Euler . . . Colisión de dos cuerpos Precesión uniforme . . Barra sobre un cilindro Coordenadas elípticas . Osciladores acoplados . . . . . . rígidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

IX

294 298 300 301 302 304

X

ÍNDICE DE FIGURAS

Capítulo

1

Sistema de Partículas

1.1.

Ecuaciones de movimiento

Esta parte de la Mecánica, se presenta en forma bastante resumida. Se presentan las principales deniciones y relaciones cinemáticas así como las ecuaciones clásicas de movimiento para un sistema de partículas puntuales suponiendo interacciones que cumplan el principio de acción y reacción. Las deniciones de cantidades Físicas cinemáticas, que involucran las masas, las posiciones, las velocidades, tales como la energía cinética, momentum lineal, momentum angular, son naturalmente relativas al sistema de referencia que se escoja. Entre esos diversos sistemas de referencia, las relaciones que existan entre esas cantidades físicas, se desprenderán de las transformaciones de Galileo para sistemas, vea gura (1.1), que se trasladan unos respecto de otros con velocidad constante    0 =  ¡     

Más en general para sistemas de referencia arbitrarios, admitiendo aceleraciones y rotaciones de ellos respecto a uno supuesto jo, las relaciones entre velocidades y aceleraciones de partículas son más complicadas. Podemos adelantar que las relaciones entre velocidades y aceleraciones son  =  +  £  0 +      
 




 =   +  £  0 + 2 £       

+  £ ( £  0 ) +     

2
Z Z'

Sistema de Partículas

r ' r O' O X' Y'

Y

X

Figura 1.1: Transformación de Galileo siendo  =  . Debe notarse que la velocidad y aceleración relativas son   las derivadas de los vectores posición y velocidad relativos manteniendo jas las direcciones de los ejes móviles, lo cual en algunos textos se indica por  


=

 0   

 



=

    

1.1.1.

En la formulación de la dinámica clásica, se supone la existencia de al menos un sistema privilegiado de referencia, un Sistema inercial de referencia. Por denición, un sistema inercial de referencia es aquel (hipotético) sistema relativo al cual una partícula libre tiene velocidad constante o en particular nula (vea página 5 de referencia [5]) . Como consecuencia de la transformación de Galileo, todo sistema que se traslade con velocidad constante respecto a uno inercial de referencia, es también sistema inercial de referencia. La existencia de uno por lo menos, sería materia de validación experimental, con las obvias dicultades que ello presenta. Se acepta que al menos aproximadamente, el marco de las estrellas jas, lo es. Esta es una materia hoy en día de acuerdo internacional. En efecto en Agosto de 1997, la Unión Astronómica Internacional (IAU) decidió que a partir del primero de Enero de 1998, el IAU sistema de referencia celestial sea el sistema (ICRS), en reemplazo

Sistema Inercial de referencia

1.1 Ecuaciones de movimiento

3

del sistema FK5. Hay abundantes referencias en la WEB, por ejemplo en http://hpiers.obspm.fr/webiers/general/syframes/icrsf/ICRS.html. Deniciones y notación Respecto a un determinado sistema de referencia, ver g.(1.2) (no necesariamente inercial), sean  . . . . . . . . . . . . . . . .   . . . . . . . . . . . . . . .  =   . . . . . .     =   . . . . . .    . . . . . . . . . . . . . . .    . . . . . . . . . . . . . . .  P   =  . . . . . P   =  £     P P   .  los vectores posición de las  partículas las masas de la partículas la velocidad de la partícula . la aceleración de la partícula . la fuerza que actúa sobre la partícula  producida por agentes exteriores al sistema. la fuerza que la partícula  ejerce sobre la partícula . el momentum lineal o cantidad de movimiento lineal del sistema. el momentum angular o cantidad de movimiento angular del sistema respecto al origen O. la posición del centro de masas del sistema. masa total del sistema la fuerza externa resultante. el torque o momento de las fuerzas externas resultante, respecto al origen O.

 = 

 =  . . . . . .    . . . . . . . . . . . . .   . . . . . . . . . . . . . ¡

En este resumen no se pretende discutir los fundamentos de la formulación Newtoniana, cuya mayor dicultad radica en las deniciones (independientes) de Fuerza, masa y aceleración, así como en los conceptos de espacio y tiempo, que supondremos materias conocidas.

1.1.2.

Ecuaciones de movimiento
X
6=

Con respecto a un sistema inercial de referencia, cada una de las  partículas cumple con la llamada segunda ley de Newton    =  +     (1.1)

que tiene justamente 6 grados de libertad. en general. basta considerar que XX 6= Las ecuaciones (1. toma la misma forma en   £  =  XX 6= 1 XX    £  =  ( ¡  ) £  = 0   2 6= . insucientes para determinar las posiciones de las partículas siendo la excepción más notable un sistema rígido de partículas.2) y (1. Para demostrar la segunda. es decir     +  = 0 y  £ ( ¡  ) = 0   puede demostrarse a partir de las  ecuaciones de movimiento.2)      = ¡  (1. o en otras palabras.3)  La primera de ellas es bastante evidente.3) son. La segunda de las ecuaciones anteriores. que su posición puede especicarse con solo 6 coordenadas o parámetros.4 Z Sistema de Partículas fi j ri mi F i m j r j O Y sistema X Figura 1.2: Sistema de partículas  Si las fuerzas de interacción  satisfacen la llamada ley de acción y reacción. las siguientes dos importantes ecuaciones    =    (1.

consecuencias simples de la transformación de Galileo I Teorema 1. pueden demostrarse las siguientes relaciones (relaciones de Koenig). Similarmente 1X  =  ( 0 +  ) ¢ ( 0 +  )     2 1X =  ( 0 ¢  0 +  ¢  0 +  ¢  0 +  ¢  )         2 de donde sigue el segundo resultado. si usamos la transformación de Galileo.    =  £  +    1 2  =   +  2 Demostracion 1 En efecto. no necesariamente inercial.1 Ecuaciones de movimiento 5 un sistema especial. X  0 = 0  X  0 = 0  . podemos escribir (si los ejes móviles no rotan)  0 =  ¡      0   =   ¡      de modo que resultará X   =  ( 0 +  ) £ ( 0 +  )     X =  (  0 £  0 +  £   0 +  0 £  +  £  )         pero de donde sigue el primer resultado. demostraremos que     = ¡  (1.4)  Entre el sistema inercial y ese otro mencionado con origen en G. con origen en el centro de masas G y tal que sus ejes no roten. Es decir.1 Teoremas de Koenig  siendo  y  la energía cinética y momentum angular relativos al sistema con origen en .1.

Aplicaciones de (1.6)  de modo que.6 Sistema de Partículas 1. si se considera otro sistema con origen en un punto A.3. Además se supone que las fuerzas de interacción son derivables de un potencial de Teorema Energía Trabajo .6) pueden verse en [4].7) 1. se separan las fuerzas externas en sus posibles partes conservativa y no conservativa. En general. sin perder generalidad. cuyos ejes no roten. De las ecuaciones de movimiento es posible escribir una primera integral de ellas en la forma que sigue.5) Torque en punto arbitrario entonces considere el siguiente desarrollo X   2 =  ( ¡  ) £ 2 ( ¡  )       X =  ( ¡  ) £ (  ¡   )     X X =  £ (  ¡   ) ¡     £ (  ¡   )    = es decir  ¡ !    = ¡ ¡   £     (1. donde.4.1. la relación entre derivada del momentum angular y torque. ¡ !   paralela a   X  0  ¡  £   ¡  £     +  £      X  = ( ¡  ) £  +  ( ¡  ) £         ¡ !    =  £  +   £  +     (1.1. es válida para puntos () que cumplan una de las siguientes condiciones:  =    = 0  Usted puede demostrar que además se tiene en general. denimos   = X  ( ¡  ) £    ( ¡  )    (1.

Ejercicio 1. la última suposición no es necesaria.1.5. En el caso de un sistema rígido de partículas. Sistema de dos partículas El problema denido por el conjunto de ecuaciones (1. al mantenerse constantes las distancias entre partículas.1 Demuestre que la suma de los trabajos internos es cero si las distancias entre las partículas son invariables.8) donde el trabajo no conservativo (nc) externo (ext) es la integral de línea  1!2 =  es la energía potencial asociada a la posible parte conservativa de la fuerza externa y   la energía potencial de interacción. es en general no solucionable analíticamente. Este teorema es  ¢( +  +   ) = 1!2  (1.1. Tomando en cuenta la validez del principio de acción y reacción. al no variar las distancias entre las partículas. En el caso importante de un sistema rígido de partículas. puede tomarse   = 0 Ejercicio 1. las dos ecuaciones para ese caso son   1 1 = (1 ¡ 2 )    2 2 = ¡ (1 ¡ 2 )   . etc. Z2 1    ¢   1.1.8. El sistema de dos partículas interactuando a través de una fuerza conservativa es un caso soluble de sistemas de partículas.1.). por cuanto el trabajo que realizan las fuerzas de interacción es nulo. entonces se conserva la energía mecánica total del sistema. el trabajo realizado por la posible parte no conservativa de la fuerza exterior es cero. si  ¸ 3 La principal dicultad consiste en la imposibilidad de separar variables.2 Demuestre el teorema 1.1 Ecuaciones de movimiento 7 interacción dependiente de la distancia entre las dos partículas y posiblemente de parámetros propios de ellas dos (masas.1). Si el lado derecho. cargas.

Ejercicio 1.1.1. Ejercicio 1. Determine la energía que debería liberar una explosión interna para dividir al asteroide en dos trozos iguales. Este resultado es sorprendentemente simple considerando que el origen (la posición de una de las partículas) está acelerado. es decir = 1 2  1 + 2 Entonces.1.1. el problema se ha reducido a resolver el problema de una partícula de masa reducida  en presencia de una fuerza central. compruebe la equivalencia entre conservación de energía y coeciente de restitución unidad. cada uno formando un ángulo de un grado respecto a la dirección de la velocidad original.8 Sistema de Partículas Esas ecuaciones son fácilmente desacoplables utilizando como nuevas variables las posición del centro de masa  y la posición relativa  = 1 ¡ 2     resultando   = 0   = ()   siendo  la masa reducida del sistema de dos partículas. con centro de fuerza en una de las partículas. . con una densidad (como el agua) de 1 [gm/cc].6 Suponga un asteroide esférico de 1 Km de diámetro que tiene una rapidez de 60 [Km/s].4 Demuestre que la energía cinética de un sistema de dos partículas puede escribirse: 1 1 2  =   +  2  2 2 Ejercicio 1.5 En el choque de dos partículas.3 Demuestre que las relaciones de transformación de variables pueden escribirse: 2 1 =  +      1 2 =  ¡      Ejercicio 1.

2.10) _ Eliminando  es posible escribir una ecuación radial para () y su primera integral que corresponde a la conservación de la energía  Es decir µ 2 ¶ 2    ()  ¡ 2 3 =¡ 2    y Si llamamos potencial efectivo para la coordenada radial a   = 2  +  () 22 1 2 2  +  2 +  () =  = constante.1. es suciente utilizar coordenadas polares ( ) en el plano del movimiento.2 Campo Central de Fuerza 9 1. En esas coordenadas. perpendicular al vector constante  . el vector posición   representará el vector posición relativo entre las dos partículas. _ 2 2 . (demuéstrelo) I Teorema 1. Campo Central de Fuerza Consideraremos una partícula de masa  sobre la cual actúa una fuerza central conservativa cuya dirección es paralela al vector posición  Más  adelante.3 La trayectoria está sobre un plano jo.2 Se conserva el momentum angular  =  £      I Teorema 1. al estudiar scattering entre dos partículas consideraremos más en detalle la presencia de los dos cuerpos y la transformación entre coordenadas relativas y coordenadas del laboratorio Por ahora.  Por lo tanto.9) 2  y _  =  2  = constante (1. las ecuaciones de movimiento serán µ 2 ¶  _ 2 = ¡  ()  ¡  (1. Si escribimos la fuerza central como  ()   () = ¡  ^  y se deducen de aquí.

entonces la ecuación se reduce a 2   2 +  = 2    cuya solución general. simplemente porque la distancia  al origen pasa siempre por un mínimo. Es decir si  () = ¡    siendo   0 para el caso atractivo y repulsivo en caso contrario. haciendo uso de la conservación del momentum angular. 1. es posible eliminar el tiempo de la ecuación radial (1. Es más simple encontrar la dependencia de la distancia con el ángulo. La dependencia de las variables polares en el tiempo es compleja. Para potenciales  () atractivos (negativos).10 Sistema de Partículas este es diferente de cero para una partícula libre. En efecto.9) mediante    2  = = 2       resultando para  = 1 la siguiente ecuación diferencial (ecuación de Binet): 2    (1)  2 + = ¡ 2    Ecuación diferencial para la órbita Para un campo de fuerza inverso al cuadrado de la distancia. la integración de la última ecuación es simple. El efecto del primer término es siempre repulsivo lo cual se puede entender.2. en general pueden haber máximos y mínimos de la distancia .1. en términos de dos constantes  y  es = o bien  (1 ¡  cos( ¡ )) 2  2  1 =   1 ¡  cos( ¡ ) . los llamados puntos de retorno. para el caso de una partícula libre que se mueve en línea recta. es decir encontrar la órbita.

con respecto a la gura (1. se obtiene una ecuación de la misma forma. la excentricidad de la cónica. inicialmente o en un punto de la trayectoria. Si se considera la denición de una cónica en términos de un foco y su distancia a la directriz . Valores de  negativos no .2 Campo Central de Fuerza directriz p + r cos  11 r  p O foco eje polar Figura 1.   0.1.3: Sección cónica con  la excentricidad de la órbita y  la orientación del semieje mayor de la cónica resultante. puede obtenerse   =  =)  =   +  cos  1 ¡  cos  En el caso atractivo.4: Tipos de cónicas una parábola si  = 1 y una hipérbola si   1. que son constantes por determinar en términos de condiciones físicas conocidas.3). En efecto. la trayectoria es entonces una elipse si 0 ·   1  O elipse O  O parábola  hipérbola Figura 1. como el lugar geométrico de los puntos del plano tales que la razón de las distancias al foco y a la directriz es una constante .

de masa total .2.2. . Ejercicio 1.1 Demuestre que la excentricidad  en términos de la energía  está a dada por 2 2 2 = 1 +   2 Ejercicio 1. en este caso. pues ellos correspondería simplemente a rotar la órbita en 180 grados. la solución debería escribirse 2  1 =   jj  cos( ¡ ) ¡ 1 es decir.12 Sistema de Partículas son necesarios de considerar.2. determine el factor  para que la partícula pase tangente a la supercie terrestre. Demuestre que si la velocidad de la partícula es repentinamente cambiada por un factor  . es decir demuestre que el periodo  en el caso de movimiento elíptico está dado por r  3  = 2 2   2  1 p   1 ¡ 2 Ejercicio 1. supuesta esférica.3 Para el caso de órbita elíptica.4 Demuestre la ley de  de los periodos. En el caso repulsivo.(1. de radio  y sin considerar roce con el aire. demuestre que los semiejes mayor y menor de la elipse están dados respectivamente por = 2  1   1 ¡ 2 = Ejercicio 1.2.2. las trayectorias son hipérbolas. Ejercicio 1. en reposo.2. lo cual es preferible hacer con un valor adecuado de .   0. la excentricidad de la órbita resultante es ¯ ¯  = ¯ 2 ¡ 1¯  Ejercicio 1.5 Una partícula está en órbita circular de radio  en torno a la tierra.4). demuestre que el lado derecho en el problema anterior es no negativo.2 A pesar que la energía E es negativa para órbitas cerradas.6 Respecto a la situación del problema anterior. ver g.

por lo tanto podemos usar el hecho que el cambio de la cantidad de movimiento total es  producido por la fuerza  () solamente. Sistemas de masa variable p 1  2  ¡  () ¡  (2 2 ) (1. justo antes de incorporarse. se establece el resultado (1.2. es decir   () = (() + )( () +  ()) ¡ ( () + () ())      ()  ()   () = () ¡ ( () ¡  ())      de aquí. se puede obtener   = 0 + p 2 () Z Expresión integral para la trayectoria  _  = 2  0 2 expresión integral para la trayectoria () 1. una velocidad  () Transcurrido un tiempo . Para ello considere un análisis diferencial de lo que ocurre cuando un sistema de masa inicial () con una velocidad  ()   () e incorpora una cantidad innitesies actuado por una fuerza externa  mal de masa () la cual tiene.11) Con algunas consideraciones pueden tratarse sistemas que ganan o pierden masa en forma autónomo. consiste en considerar r s 2 2 = _  ¡  () ¡  2   2 y de donde.1.3 Sistemas de masa variable 13 1. La  cuestión es ¿cuánto ha variado la velocidad del sistema en este proceso? Para este efecto considere que el sistema total es de masa constante. las masa del sistema es () + (). Una forma alternativa para obtener la ecuación de la órbita o trayectoria.3.12) .2. despreciando innitésimos de segundo orden. eliminando el tiempo.

3. el mismo resultado se obtiene para sistemas que pierden masa. Solución. Al llegar al origen se encuentra con un bloque de masa  inicialmente en reposo. de modo que aquí. la ecuación (1. en la dirección positiva del eje . pero en este último caso  () representará la velocidad de los elementos de masa justo después  de abandonar el sistema. Sea el sistema de masa variable el montón acumulado. en la dirección vertical () = 0 () = ¡  () = () ¡     = 1 2   2 Por lo tanto. Sea  la coordenada del bloque. Determine la posición del bloque en función del tiempo mientras la cadena se acumula contra el. Determine la reacción que ejerce el suelo sobre el montón que se acumula mientras la cadena cae. Solución. La masa total del sistema. bloque más trozo acumulado será () =  +  (0  ¡ )  .3. (Se supone que los eslabones son innitesimales y que no rebotan en el bloque).14 Sistema de Partículas Aun cuando el análisis ha sido hecho para sistemas que ganan masa. (Se supone que los eslabones son innitesimales y que no rebotan en el suelo). Ejemplo 1.1 Una cadena exible de longitud total  y de masa total  se suspende de modo que su extremo inferior está justo al nivel del suelo y se suelta.12) nos da y nalmente () ¡  = ¡ () = N 3 2 2   2 Ejemplo 1.2 Una cadena exible de longitud total  y de masa total  viene deslizando sobre una supercie horizontal lisa con rapidez  .

 = . Sea  la altura. una fuerza constante hacia arriba  . en términos de una variable auxiliar  =  + 0  ¡  0 =  + 2 Ä _ 0   1 2 1 2  =  + 0  2 2 con condiciones iniciales (0) = .3 Una cadena exible de masa distribuida uniformemente  kg m¡1 está amontonada en el suelo y se aplica a uno de sus extremos.12) conduce _ a la siguiente ecuación diferencial µ ¶   0 =  + (0  ¡ )  ¡ (0 ¡ )2  Ä _   o bien. de modo que la _ ecuación de movimiento será µ ¶ 1  2 _ 2 2  ¡  = Ä +  =    _ + 2 _ 2  la cual puede ser integrada mediante un factor integrante . Así resulta 2  ¡ 2 2  =   2 2 (  ) _  entonces  ¡ 2  =  2 de donde se obtiene _ 3 r Z   2  q = _ ¡  =   3  2 0 ¡ 3   N  =  + 0  ¡ p 2 + 20  si   0  .1. el sistema continúa moviéndose con la rapidez constante alcanzada al agotarse la cadena. (Ello ocurre cuando (0 ¡) =  .3. Aquí  = 0  = . Solución. o bien  = 2) Ejemplo 1.3 Sistemas de masa variable 15 además () = 0 . (0) = 0  Integrando dos veces se obtiene _ = _ y nalmente Más tarde. Determine la altura de la cadena levantada en función del tiempo. () = .  () = 0 de modo que la ecuación (1.

de modo que el caudal p másico de salida será  2 . = Ejemplo 1. mayor que la fuerza aplicada. Además puede observarse que la cadena se detiene cuando  = 2 . Al nivel del suelo liso. se hace un pequeño agujero circular de área  por el cual sale agua horizontalmente. Entonces la masa del líquido disminuye de la forma y p  = ¡ 2    =  N Ahora planteamos la ecuación de movimiento suponiendo que la velocidad relativa del agua que sale es p  ¡  = ¡ 2 () () ¡ ( ¡ )    ´ p () ³ p 0 =  ¡ ¡ 2 (¡ 2 )  () 0 =  ¡ 2   0 = () .3. Determine la aceleración del depósito producto de la pérdida de masa.4 Un depósito cilíndrico con base circular de área  tiene líquido (agua por ejemplo) inicialmente hasta una altura 0 . La rapidez de salida por el p oricio (relativa al recipiente) será de magnitud 2. Si suponemos que la aceleración no afecta demasiado la supercie del agua. Sea () la altura del agua en el depósito. para el depósito estacionario.16 y nalmente r Sistema de Partículas  1 ¡ 2   6 Aunque parezca paradojal. a un elemento innitésimo de masa. la rapidez inicial del extremo de la cadena después p de aplicada la fuerza no es cero. Solución.  su densidad. y para ese instante 3 el largo levantado tiene un peso  = 3  . 2 Naturalmente después bajará hasta que nalmente sea  =  . es  cuestión que se explica pues se ha aplicado una fuerza nita. podemos primero estimar la forma en que decrece la masa del líquido en el recipiente si  ¿ .

1 Sí cada partícula de un sistema es atraída hacía un punto jo 0 con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia al punto 0.4.4 Ejercicios y nalmente   = 2    mientras quede líquido en el recipiente.4. N 17 1. Ejercicio 1.1. Ejercicio 1.2 Un conjunto de partículas de masas m. Sí las partículas deslizan sobre correderas lisas en ángulo recto.3 Dos partículas iguales se atraen con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia. pueden deslizar libremente sobre alambres paralelos y se atraen una a otras con fuerzas proporcionales al producto de sus masas y a sus distancias.4 Dos partículas deslizan sobre correderas lisas perpendiculares que se interceptan en 0. demuestre que el centro de masas describe una cónica con su foco en la intersección de las correderas. se atraen y ellas parten desde el reposo de posiciones cualquiera sobre las correderas. Ejercicios Ejercicio 1. ellas llegarán simultáneamente a la intersección.4.5 Dos partículas de masas iguales a m se mueven sobre las correderas lisas perpendiculares OX y OY y se atraen con una fuerza proporcional a su distancia siendo K la constante de proporcionalidad. .4. Ejercicio 1. Ejercicio 1. Demuestre que las partículas efectúan oscilaciones armónicas del mismo período relativas a un plano perpendicular a los alambres y que pasa por el centro de masas supuesto en reposo. Demuestre que si las partículas.4. Inicialmente: (0) =  (0) =  (0) = ¡0  (0) = 0 _ _ a) Determine () . demuestre que el centro de masas se mueve como sí fuera una partícula del sistema. ().4.

La partícula A se mueve por una corredera horizontal lisa OX.4. con el sistema en reposo.18 Sistema de Partículas b) Determine la ecuación cartesiana de la trayectoria del centro de masas del sistema. el largo del resorte es 2a.8 Se tiene el sistema de dos partículas m1 y m2 de la gura en que el resorte. de constante k no tiene masa. Ejercicio 1. mientras que la partícula B se mueve por una corredera vertical lisa OY. Ejercicio 1. están unidas entre sí por una cuerda inextensible de largo a. medido respecto de su largo natural. Inicialmente B está en O y OA = a. Determine V0 si después de un tiempo muy largo.4.6 Dos partículas de igual masa están unidas por un resorte de constante K y largo natural a. Determinar el valor mínimo de la compresión X del resorte.7 Dos partículas A y B de idéntica masa m. Ejercicio 1. Si  es el ángulo en B: Y A O  X m B m a) Calcular en función de las reacciones que ejercen las correderas sobre las partículas. b) Calcular la tensión en la cuerda en función de . . El sistema se coloca en movimiento dándole a una de las partículas una velocidad V0 perpendicular a la línea que une las partículas.4. para que al soltar m1 se despegue m2 . Además actúa entre ambas partículas una fuerza amortiguadora proporcional a la rapidez de la variación de la distancia entre ellas. ambas en un plano vertical.

campo de fuerzas dado por   () = ¡ 2  Demostrar que si k disminuye bruscamente a la mitad de su valor inicial. Efectuar un cálculo similar para la energía cinética.4. Ejercicio 1.4.12 Dos partículas iguales que se mueven bajo la inuencia atracción gravitacional mutua.1. mueve. Campo central Ejercicio 1. Ejercicio 1. la media en un periodo completo) de la energía potencial de una partícula que se. la órbita la partícula se hace parabólica.4. sobre una órbita elíptica en un campo central en el que la fuerza obedece la ley de inversa del cuadrado de la distancia. describen órbitas circulares una en torno de .4. 1. Calcule la velocidad con que chocan las partículas.10 Una partícula describa una órbita circular en un.11 Calcular explícitamente la media temporal (o sea. La partícula del medio inicialmente está en reposo y a las partículas externas se les da una velocidad V0 perpendicular a la línea que las une. Comparar los resultados y comprobar el teorema del virial en este caso.4 Ejercicios 19 m1 m2 Ejercicio 1. Expresar el resultado en función de la constante de proporcionalidad de la fuerza y del semieje mayor de la elipse.4.9 Tres partículas iguales están inicialmente en línea recta igualmente espaciadas sobre un plano horizontal liso y unidas por dos hilos de largos a.1.

16 Una partícula se mueve bajo la inuencia de una fuerza central dada por   () = ¡    Demuestre si la órbita es circular y pasa por el centro de fuerzas.13 Dos masas que se atraen.4. Ejercicio 1. demostrar que chocarán después de un tiempo  p  4 2 Ejercicio 1.20 Sistema de Partículas la otra con.4.17 Suponga un cometa que describe una órbita parabólica en el mismo plano que la órbita terrestre.14 Demuestre que la velocidad areolar es constante en. demostrar que el tiempo que el cometa pasa dentro de la órbita terrestre viene dado por p 2(1 ¡ )(1 + 2)3 años ¿ Cuántos días estará el cometa en la órbita terrestre. un período . Si la menor distancia del cometa al Sol es  donde R es el radio de la órbita de la Tierra (supuesta circular)   1. Demostrar que la órbita sólo puede ser hiperbólica.4. entonces  = 5. Demostrar que cuando la distancia sea r menor que r0 . el caso de una partícula se mueva bajo la acción de una fuerza atractiva dada por  () = ¡ . Calcule las medias temporales de las energías cinética y potencial y comparar con los resultados que da el teorema del virial. están separadas una distancia r0 y se las suelta a partir del reposo.15 Estudiar el movimiento de una partícula repelida por un centro de fuerzas de acuerdo con la ley  () = . Ejercicio 1. si se acerca al Sol hasta distancia del perihelio de Mercurio? . Si repentinamente se detienen y caen una sobre la. m1 y m2 (m1 + m2 = M).4. Ejercicio 1.4. otra. las velocidades serán q 1 = 2 2 ( 1 ¡ 10 ) q  2 = 1 2 ( 1 ¡ 10 )   Ejercicio 1.

haría que la partícula pasase a p una distancia  2 de un punto P.22 Una partícula es atraída hacía un centro jo de fuerzas con una fuerza proporcional a la distancia de la partícula del centro.24 Una partícula es atraída hacia un centro jo de fuerza 0 por una fuerza de forma 2 .4 Ejercicios 21 Ejercicio 1.18 Estudiar el movimiento de una partícula en un campo de fuerzas centrales que sigue la ley de proporcionalidad inversa del cuadrado de la distancia. .4.4. Si la partícula es atraída hacia p con P  una fuerza proporcional a 5 y el momento angular respecto de P es  .23 Determine la fuerza central si la órbita es una circunferencia y el centro de fuerza está situado sobre la circunferencia.4. Demuestre que la trayectoria es una curva plana que puede ser representada por las ecuaciones:  =  cos( + )  =  sin( + ) Ejercicio 1. . Ejercicio 1. Es decir. Ejercicio 1. de seguir. siendo k una constante.4.4. y OP = r0 la excentricidad de la órbita y la inclinación del eje mayor respecto de OP. Ejercicio 1.4.20 Determine la expresión de la fuerza de un campo central que permita a una partícula describir una órbita espiral logarítmica dada por  =  siendo k y a constantes. V0 . K. si además se superpone otra fuerza de magnitud inversamente proporcional al cubo de la distancia entre la partícula y el centro de fuerzas.19 Determine la expresión de la fuerza de un campo central que permita a una partícula describir una órbita espiral dada por  = . demuestre que la trayectoria está dada por p  =  coth( 2) Ejercicio 1. Demuestre que la órbita es una elipse sí  · 202  Determine además en términos de m.21 Una partícula de masa unidad se desplaza desde el innito a lo largo de una recta que.4. La partícula es lanzada desde un punto P con una velocidad.1.    () = ¡ 2 ¡ 3   con   0Demuestre que la trayectoria es una elipse que rota o precesa Ejercicio 1. de magnitud V0 en un ángulo  respecto de OP.

determine en términos de R0 y V0 : la ecuación de la nueva órbita.22 Sistema de Partículas Ejercicio 1. M la masa terrestre y 0   . su excentricidad y la distancia mínima de la partícula al centro durante el movimiento siguiente.27 Una partícula de masa m se mueve en una órbita circular de radio R con rapidez V0 atraída hacía el centro con una fuerza inversamente proporciona al cuadrado de la distancia de la partícula al centro. Si 2 = 2   donde G es la constante de gravitación. p Ejercicio 1.25 Admitiendo que la tierra es una esfera ja de radio R y despreciando la resistencia del aire.4.4.4. demuestre que la excentricidad y la ecuación de la trayectoria del proyectil son: q  = 1 ¡ sin2 (2) sin2 ( 0 )  = siendo (1 ¡  cos( ¡ )) 2 sin2 () sin2 ( 0 ) sin  = 0   sin  = sin2  sin(2 0 ) Aquí:  representa la inclinación del semieje mayor. 0   2 demuestre que el ángulo de disparo para tener un alcance máximo está dado por: 1 1 sin  0 = p p 2 1 ¡ (0  )2 sin(2) = (0  )2 1 ¡ (0  )2 y el ángulo máximo por p ¿ Qué ocurre sí 0 ¸   2 ? Ejercicio 1. .  0 ángulo de lanzamiento respecto a la vertical. Si repentinamente la rapidez se reduce a la mitad. considere el lanzamiento de un proyectil con rapidez inicial 0 formando un ángulo  0 con la vertical del lugar.26 Con respecto al problema anterior.

determine la ecuación de la nueva órbita. Sí en el punto más alejado.1.28 Una partícula de masa  = 1 es atraída por una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a un punto jo 0 y se mueve describiendo la elipse: = 100 1 ¡ 1 cos  2 Sí en el punto más alejado de su trayectoria.4. demuestre que la excentricidad de la trayectoria está dada por: µ ¶ 2 02 2  0 2 2 2  =1+ 0 ¡  2  2  y la trayectoria es: 2 02 2  0 =   (1 ¡  cos( ¡ )) . determine la constante de la ley de fuerza.31 Considere una partícula que se mueve en un campo central atractivo 2 con K  0. Demuestre que si  ¸ 2 la partícula se aleja hasta el innito.4. determine la ecuación de la nueva órbita en términos de R0 . Ejercicio 1. Despreciando la rotación terrestre. En cambio si   2 . Ejercicio 1. con el centro de fuerzas en el interior del círculo.29 Una partícula de masa m se mueve en una órbita circular de radio R0 con rapidez V0 atraída hacía el centro con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la distancia de la partícula p centro. Ejercicio 1. Sí al repentinamente la rapidez de la partícula se aumenta a  = 0 siendo  1.32 Un cohete de masa m es disparado desde un punto de la supercie de la tierra con una rapidez inicial V0 haciendo un ángulo  0 con la vertical del lugar.4 Ejercicios 23 Ejercicio 1.4.4.30 Determine las posibles leyes de fuerza central si una partícula describe bajo su acción una circunferencia.4. la mínima energía que puede tener la partícula es: =¡  2  22 Ejercicio 1. la resistencia del aire y el movimiento de la tierra. V0 y . la rapidez de la partícula es  = 1 . la rapidez de la partícula es duplicada. Demuestre que para un momentum angular dado.

determine en termino de R0 y V0 la ecuación de la nueva órbita. . es decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota. suponga que 0 =  y  0 = 30 . Dados.4. la masa terrestre M. Ejercicio 1. ¿Cuál es la ubicación del eje polar? p Ejercicio 1. medida sobre la supercie de la tierra. la constante de gravitación G.37 Un satélite está en órbita ecuatorial geo estacionaria.la velocidad angular terrestre. Demuestre entonces que el proyectil caerá de regreso a la tierra en un punto situado a una distancia 3 del punto de partida. Ejercicio 1. M la masa de la tierra y G la constante de gravitación.la velocidad angular terrestre .4. Determine la ecuación de la nueva órbita si la rapidez absoluta del satélite es repentinamente reducida a la mitad.4. Ejercicio 1.36 Un satélite de masa m está en órbita circular de radio 2R en torno a la tierra supuesta esférica.34 Una partícula de masa m se mueve en una órbita circular de radio R0 con rapidez V0 atraída hacia el centro con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la distancia de la partícula al centro.4. Dados. Ejercicio 1. determine: a) la ecuación de la nueva órbita. Determine la ecuación de la nueva órbita si la rapidez absoluta del satélite es repentinamente aumentada al doble. b) el rango de valores de f para los cuales el satélite chocará con la tierra. c) el rango de valores de f para los cuales el satélite se aleja indenidamente. Si repentinamente la velocidad se reduce a la mitad. . es decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota.35 Un satélite está en órbita ecuatorial geo estacionaria. .24 Sistema de Partículas Aquí R es el radio terrestre. de masa M y radio R. Demuestre además que la altura máxima del proyectil sobre la supercie terrestre es de alrededor de 0866 .33 Respecto al problema anterior. en reposo y sin atmósfera si la velocidad se altera en un punto de la órbita en un factor f. la constante de gravitación G. la masa terrestre M.4.

43 Un cohete de masa total M de la cual una fracción  . Si la cadena se levanta de un extremo aplicando una fuerza constante F hacia arriba.4. sin atmósfera.39 Una cadena de longitud L y masa total M se suspende verticalmente de modo que su extremo inferior está justo a nivel del suelo. determine la máxima altura que Sistemas de masa variable . Suponiendo que se condensa agua por unidad de tiempo sobre la gota.4. en reposo de masa M y radio R. Ejercicio 1. Ejercicio 1. con  menor que uno. inicialmente de masa M y en reposo sobre un plano horizontal liso. Determine el arco que el proyectil recorre hasta llegar al suelo (si lo hace). determine la altura que sube la cadena en función del tiempo.4. determine la reacción la acción contra el suelo mientras la cadena se deposita cayendo por su propio peso.4.4.4. Se lanza un proyectil con rapidez inicial V0 formando un ángulo  respecto a la horizontal. Si la cadena se suelta. 1. Ejercicio 1. proporcionalmente a su supercie con constante de proporcionalidad K conocida.1. Discuta sobre la altura máxima que alcanza la cadena.4.41 Una gota esférica de agua atraviesa una capa de nube en reposo. La constante de gravitación es G. descansa verticalmente antes de encender los motores.2.4 Ejercicios 25 Ejercicio 1. supuestamente muy larga de tal modo que siempre queda cadena depositada. Ejercicio 1.40 Una cadena de longitud L y masa total M está amontonada sobre el suelo. comienza a moverse debido a que es impulsado por un chorro continuo de masa que se le va incorporando. Ejercicio 1. la velocidad y la posición el móvil con el tiempo.42 Un carrito. Si se encienden los motores que arrojan masa a razón de unidades de masa por unidad de tiempo y con rapidez relativa al cohete U0 . Discuta las condiciones bajo las cuales el proyectil cae nuevamente al suelo. es de combustible. Determine la forma en que varían la aceleración. determine como crece el radio de la gota con el tiempo y como varía la altura de ella a medida que transcurre el tiempo. establezca la condición que debe cumplirse para que el cohete comience a despegar de inmediato. Para este caso.38 Considere la tierra como esférica. Dichas masas salen desde el punto de partida (como de una ametralladora) con rapidez U0 y a razón de  unidades de masa por unidad de tiempo y se incrustan en el carrito cuando lo impactan.

Ejercicio 1. Ejercicio 1. Solución. es sostenida colgando de modo que su extremo inferior está justo al nivel del suelo. La cadena está inicialmente amontonada en el suelo.1 Si cada partícula de un sistema es atraída hacia un punto jo 0 con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia al punto 0. Una cuerda se hace pasar sobre una polea lisa. Los problemas resueltos Sistema de partículas Ejercicio 1.44 Una cadena de largo total M y longitud L. demuestre que el centro de masa se mueve como si fuera una partícula del sistema.4. uno de los extremos unido a un extremo de la cadena y el otro extremo de la cuerda a un partícula de masa M. determine la reacción del suelo contra la parte depositada. Si la partícula se suelta partiendo del reposo a) escriba la ecuación de movimiento para el extremo de la cadena. b) determine la rapidez del extremo de la cadena en función de su posición.4.1. Para cada partícula es decir que cada partícula se mueve de acuerdo a Pero   = ¡     =     P   = ¡      P    =  . Si el extremo superior de la cadena se suelta.4. en función del tiempo. 1.45 Una cadena exible tiene masa total M y longitud L. 1.4. suponiendo aceleración de gravedad constante y despreciando el roce con el aire. exible.4.26 Sistema de Partículas alcanza.

Supongamos que las correderas están en dirección  y considere dos de ellas de índices . puede deslizar libremente sobre alambres paralelos. y  es el ángulo que forma la línea de la fuerza con el eje . x j j di j i x Entonces podemos escribir i j i X ( ¡  ) 6=  =  Ä . Ejercicio 1.2 Un conjunto de partículas de masas m.4 Los problemas resueltos de modo que si sumamos todas las ecuaciones.1. atrayéndose unas a otras con fuerzas proporcionales al producto de sus masas y distancias. . La ecuación de movimiento de la  en la dirección  será X   = Ä    cos   6= donde  indica la distancia entre las de índice . obtenemos   = ¡     = ¡   N 27 o sea misma ecuación de movimiento que la de cada partícula. Demuestre que las partículas efectúan oscilaciones armónicas del mismo período relativas a un plano perpendicular a los alambres y que pasa por el centro de masa supuesto en reposo. Solución. .4.

Considere la gura.4.3 Dos partículas iguales se atraen con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia. Solución. demuestre que el centro de masa describe una cónica con su foco en la intersección de las correderas.28 Por otro lado la posición  del centro de masas es P P     = =    entonces incluyendo  =  se tiene  =  Ä Sistema de Partículas es decir =  ¡    + ( ¡  ) = 0 Ä  2 =  N X ( ¡  )  prueba lo pedido. Sea  =  cos   =  sin  entonces tenemos por aplicación de la segunda Ley de Newton que d  . porque es independiente de . Ejercicio 1. Si las partículas deslizan sobre correderas lisas en ángulo recto.

ellas llegarán simultáneamente a la intersección.4 Los problemas resueltos 29 Ä = ¡ cos  = ¡  por otro lado  =  2   cos  = ¡ 3  2     Ä = ¡ sin  = ¡ 2 sin  = ¡ 3     y  =  .1. tenemos que 1  = ¡ cos  = ¡ Ä de donde    2  = ¡ sin  = ¡ Ä  1  ¡ 2   = 0 Ä Ä . N   = ¡  Ejercicio 1. Con una gura análoga a la del problema anterior. Solución.  = 2  2 entonces podemos escribir  = ¡ Ä  Ä que equivale a    3 8  = ¡   3 8     3 8 O sea el centro de masas es atraído hacia el origen con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia al origen.4 Dos partículas de igual masa deslizan sobre correderas lisas perpendiculares que se interceptan en 0. Demuestre que si las partículas se atraen y ellas parten desde el reposo desde posiciones cualquiera sobre las correderas. Problema que se estudia en campo central de fuerzas y se demuestra allí que la trayectoria es necesariamente una sección cónica.4.

o sea  ¡  = 0 _ _ o bien que puede integrarse dando  _  _ =    ¡   = 0 Ä Ä ln  = ln  + ln   =  o sea si  = 0 entonces simultáneamente  = 0.4.5 Dos partículas de masa m cada una se mueven sobre las correderas lisas perpendiculares OX y OY y se atraen con una fuerza proporcional a su distancia.30 Como las masas son iguales entonces Sistema de Partículas  ( ¡ ) = 0 _ _  Entonces  ¡  es constante e igual a cero porque las partículas partieron _ _ del reposo. Ejercicio 1. () y b) Determine la ecuación cartesiana de la trayectoria del centro de masa del sistema. siendo K la constante de proporcionalidad. Solución. Si inicialmente: (0) =  (0) =  (0) = ¡0  (0) = 0 _ _ a) Determine () . Similarmente tendremos Ä = ¡ cos  = ¡ cos  = ¡  Ä = ¡ sin  = ¡  sin  = ¡  () () () _ () _ = = = =  cos  +  sin   cos  +  sin  (¡ sin  +  cos ) (¡ sin  +  cos ) N de modo que .

4 Los problemas resueltos y colocando las condiciones iniciales dadas   ¡0 0 entonces a) () =  cos  ¡ () =  cos  0 sin   = = = =     31 b) Las coordenadas del centro de masas son  =   1 0 =  cos  ¡ sin  2 2 2  1 = =  cos  2 2 de donde debemos eliminar . el largo del resorte es 2a. . 0 2 0 ) ) ¡ 2 + 2 = ( )2   2 N Ejercicio 1. El sistema se coloca en movimiento dándole a una de las partículas una velocidad V0 perpendicular a la línea que une las partículas. Determine V0 si después de un tiempo muy largo. obteniendo s µ ¶2 0 2  =  ¡ 1¡  2  que se puede escribir así  2 (1 + ( Esto es se trata de una elipse. Además actúa entre ambas partículas una fuerza amortiguadora proporcional a la rapidez de la variación de la distancia entre ellas.4.1.6 Dos partículas de igual masa están unidas por un resorte de constante k y largo natural a.

Si  es el ángulo en B: . entonces  =   +   = 2  Como el momentum angular es constante 1  = 0  4 Además. La partícula A se mueve por una corredera horizontal lisa OX. están unidas entre sí por una cuerda inextensible de largo a.7 Dos partículas A y B de idéntica masa m. para el movimiento circular de cada partícula 2  = (2 ¡ )   = y nalmente r N 2  r    luego 0 = 4 = 4 Ejercicio 1. mientras que la partícula B se mueve por una corredera vertical lisa OY. ambas en un plano vertical. Mirado desde el centro de masas. Así al comienzo 1  1   =  0 +  0 2 2 2 2 1 = 0  2 Al nal.32 Sistema de Partículas Solución.4. que por viajar a velocidad constante  = 1 0 es un sistema inercial. si  son las rapideces respecto a . con el sistema en reposo. tenemos que las partículas al 2 comienzo y al nal (una vez que las oscilaciones terminan) giran en circunferencias alrededor de el. Inicialmente B está en O y  = .

Tenemos  =  sin  de allí calculamos _  =  cos  _ y conservación de energía da 1 1 _2 _2  = 2  cos2  + 2  sin2  ¡  cos  = 0 2 2  = ¡ cos  _  =  sin  _ de donde despejamos _ 2 2 cos   =  La segunda ley aplicada a cada partícula da Ä  0 0 Ä  = = = = ¡ sin   ¡  ¡  cos   +  sin   cos  ¡  .1. Llamemos     las reacciones normales de las correderas sobre las partículas y  la tensión de la cuerda.4 Los problemas resueltos 33 Y A O  X m B m problema a) Calcular en función de  las reacciones que ejercen las correderas sobre las partículas. b) Calcular la tensión en la cuerda en función de . Solución.

4.8 Se tiene el sistema de dos partículas 1 y 2 de la gura en que el resorte. medido respecto de su largo natural. Llamemos  a la coordenada de 1  Inicialmente (0) = 0 ¡ 1  ¡   (0) = 0 _ 1 Esto porque el peso de 1 ya comprime el resorte en    Sea 2 la reacción del suelo sobre 2 . entonces las ecuaciones de movimiento (antes que 2 . Determinar el valor mínimo de la compresión X del resorte. de constante k no tiene masa.34 de la primera Sistema de Partículas   2  = ¡ Ä  sin  sin  sin  2  = 3 cos  _ como se conoce  estas derivadas se hacen resultando  =¡ y entonces  =  + 3 cos2   = ¡3 cos  sin  Ejercicio 1. N m1 m2 problema Solución. para que al soltar m1 se despegue m2 .

4 Los problemas resueltos despegue) son 1 1 = ¡1  + (0 ¡ ) Ä 0 = ¡(0 ¡ ) ¡ 2  + 2  1 + Ä que tiene solución particular y solución homogénea  0  = ¡ +  1 1 1    r   1 r   1 35 Debemos integrar la primera que la reescribimos así 1 = 0 ¡ r 1 =  cos luego la solución general es   +  sin 1 r Como la velocidad inicial es cero debe ser  = 0 luego r 1   () = 0 ¡ +  cos   1 imponiendo condición inicial resulta 1  1  0 ¡ +  = 0 ¡ ¡   de donde  = ¡ entonces r 1   () = 0 ¡ ¡  cos   1 1  () = 0 ¡ +  cos    +  sin 1 Ahora podemos evaluar la reacción normal en función del tiempo 2 = (0 ¡ ) + 2  r 1   = ( +  cos ) + 2   1 r  = (1 + 2 ) +  cos  1 .1.

llamémosla . y a las partículas externas se les da una velocidad V0 perpendicular a la línea que las une. La partícula del medio está inicialmente está en reposo. Calcule la velocidad con que chocan las partículas. Al partir si  es la dirección perpendicular a la línea que une las partículas entonces  = 20 1 1  = 02 + 02 2 2 2 = 0  Justo antes del choque. y dos partículas tienen la misma rapidez  en el eje  entonces  = 3 1 1  = 3 2 + 2 2  2 2 Conservación de  y  implica y entonces 2  = 0 3 3 2 2 ( 0 ) + 2 = 02 2 3 = 1p 30  3 N . Solución.9 Tres partículas iguales están inicialmente en línea recta.36 Sistema de Partículas que muestra que 2 comienza a disminuir con el tiempo y que se anularía con el mínimo valor de  si luego (1 + 2 ) ¡ m¶ = 0 ³n m¶ = ³n (1 + 2 )   N Ejercicio 1. igualmente espaciadas sobre un plano horizontal liso y unidas por dos hilos de largos a. Las tres partículas tienen la misma componente de velocidad en .4.

10 Una partícula describe una órbita circular en un campo de fuerzas dado por   () = ¡ 2   Demostrar que si k disminuye bruscamente a la mitad de su valor inicial.4.  =¡ N Ejercicio 1.4. Solución. Para una órbita circular  2 0 = 2   1 2 0 0  =  ¡ = ¡  0 2  2 = y la energía potencial sera 0  2 Movimiento en un campo central de Fuerza Si  disminuye a la mitad. la órbita de la partícula se hace parabólica.11 Calcular explícitamente la media temporal (o sea. Efectuar un cálculo similar para la energía cinética. la media en un periodo completo) de la energía potencial de una partícula que se mueve sobre una órbita elíptica en un campo central en el que la fuerza obedece la ley inversa del cuadrado de la distancia.2.4. Ejercicio 1. Sea 0 el valor inicial de la constante. Solución. por lo tanto la órbita es parabólica.4 Los problemas resueltos 37 1. Tenemos  = 0 2 0 1   1 ¡  cos  _ = 2  .1. la energía cinética queda igual 0  2 luego la energía es cero. Expresar el resultado en función de la constante de proporcionalidad de la fuerza y del semieje mayor de la elipse.

4.12 Dos partículas iguales que se mueven bajo la inuencia de la atracción gravitacional mutua. describen órbitas circulares una en torno .38 Además Sistema de Partículas pero  = ¡   1 1 1 _2  = (2 ) =  2 + 2  _ 2 2 2 µ ¶2 1  _2 1 _2 =   + 2  2  2 Ã µ ¶ ! 2 2 1 1  1 0 = + 2 2  4     2  0  sin  = ¡   (1 ¡  cos )2  = ¡ 2  sin  2 0 µ ¶ 2 1 2  2 2 2 1 0 =  sin  + 2 4 2 0   entonces Similarmente para la energía cinética resulta Z 1 2  1 0 2 p   =  = _  0  2  1 ¡ 2 N Z Z 1  1 2    =   =  _  0  0  Z  2 = ¡   0 0 Z 0 2 1 0 2 = ¡  = ¡ p   0 1 ¡  cos   1 ¡ 2 Ejercicio 1.

Si repentinamente se detienen y caen una sobre la otra. y 2 la distancia inicial. demostrar que chocarán después de un tiempo  p  4 2 Solución. entonces inicialmente  2  =   42 r   =  4 de modo que el periodo es Si se detienen. Si  representa la constante de la ley de fuerza.4 Los problemas resueltos 39 de la otra con un período  . caen una hacia la otra de manera que Ä = ¡  r 2 4 = = 2    1  2   _ 2  µ Podemos integrar porque luego   (0) = 0 (0) =  _ 42 = Ä 1   2 = _ 2 4 separamos variables entonces = q ¶ 1 1 ¡    s µ ¶  1 1  = ¡ _ ¡  2    2 Z 0  ¡1   q ¡ 1   2 ¢ = ¡  ¡1  ¡ 1  ¢ .1.

Demostrar que cuando la distancia sea r menor que r0 .4.40 sea  =  r Z 1 Sistema de Partículas  =  = = 2  Z 0 1 0  p 2 2 Ejercicio 1. 1 y 2 (1 + 2 =  ). están separadas una distancia r0 y se las suelta a partir del reposo. Tenemos.13 Dos masas que se atraen. las velocidades serán r 2 1 1 1 = 2 ( ¡ )   0 r 2 1 1 2 = 1 ( ¡ )   0 Solución. para un origen en el centro de masa 1 1 = ¡ Ä 2 2 Ä donde  = 1 + 2 y 1 = 1 2  2 1 2 = ¡  2    p = p  2 2 2 4 2 N q q 1   1   ¡1 ¡1 2 1  2 =    de manera que las dos ecuaciones se reducen a una sola como =¡ Ä = Ä   2 integramos la ultima obteniendo s 1  2   _ 2  µ ¶ 1 1 ¡   0  = ¡ 2 _ .

Calcule las medias temporales de las energías cinética y potencial y comparar con los resultados que da el teorema del virial. Solución.14 Demuestre que la velocidad aerolar es constante en el caso de una partícula que se mueve bajo la acción de una fuerza atractiva dada or  () = ¡. Lo primero es cierto para todas las fuerzas centrales porque se conserva 0  Para obtener las órbitas es preferible usar coordenadas cartesia nas siendo Ä = ¡  Ä = ¡  ¶ 1 1 2 = ¡2 ¡   0 s s µ ¶ µ ¶ 1 1 1 1 2 1 1 = =¡ _ 2 ¡ = ¡1 ¡     0   0 2 2 = =¡ _   1 1 ¡  0 2  µ ¶ µ de donde las soluciones son además  =  cos( ¡ )  =  cos( ¡ )  = ¡ sin( ¡ ) _  = ¡ sin( ¡ ) _ con  = 1 1   =    2 =   2 cos2 ( ¡ ) +  2 cos2 ( ¡ )  2 2 1 1   =   2 =    2 2 sin2 ( ¡ ) +  2  2 sin2 ( ¡ )  2 2 pero 1  cos2  = sin2  =  2 p  El periodo será  = 2 y los promedios solicitados serán .4 Los problemas resueltos y de aquí se obtiene 1 _ 2 _ s s 41 que prueban el resultado.4.1. Ejercicio 1.

Para ello las escribimos 2 ¡  +  = 0 2 ¡  +  = 0 . Solución.4. Demostrar que la órbita sólo puede ser hiperbólica. debemos eliminar  entre esas dos ecuaciones.15 Estudiar el movimiento de una partícula repelida por un centro de fuerzas de acuerdo con la ley  () = . Aquí también conviene usar coordenada cartesianas Ä =  cos  =   Ä =  sin  =   Ambas pueden integrarse siendo  =  en la forma  =  + ¡   =  + ¡  Para determinar la trayectoria.42 resultando Sistema de Partículas Las constantes  y  pueden relacionarse con la energía  de acuerdo a  = 1   = (2 +  2 ) 4 1   =  2 (2 +  2 ) =    4 de modo que nalmente 1 1  2 (2 sin2 ( ¡ ) +  2 sin2 ( ¡ )) + (2 cos2 ( ¡ ) +  2 cos2 ( ¡ )) 2 2 1 1 2 2 2 2 = ( sin ( ¡ ) +  sin ( ¡ )) + (2 cos2 ( ¡ ) +  2 cos2 ( ¡ )) 2 2 1 2 1 2 =  +  2 2 1   =  =  2 N N Ejercicio 1.

4 Los problemas resueltos y resolviendo ecuaciones de segundo grado tenemos p p  + 2 ¡ 4  +  2 ¡ 4   = =  2 2 43 y haciendo algo de álgebra p p  2 ¡ 4   2 ¡ 4 ¡ = ¡  2 2 2 p 2 p 1   1 ( 2 ¡ 4) (2 ¡ 4)  ¡ = ¡ ¡ ¡  2   2    reordenando elevando al cuadrado y reordenando p p 2 + 2 ¡  = ¡ ( 2 ¡ 4) (2 ¡ 4) N que es la ecuación de una hipérbola porque el lado derecho es negativo. La ecuación de Binet para  = 1 es 1  (  ) 2  +=¡ 2 2  0  2 4 2 + 42 ¡ 4( + ) = ¡4 ( ¡ )2  Si la partícula describe una circunferencia de radio  donde está el centro de fuerza. la ecuación puede escribirse  = 2 cos  o sea = 1  2 cos  .1. Ejercicio 1. Solución. entonces  = 5.16 Una partícula se mueve bajo la inuencia de una fuerza central dada por   () = ¡    Demuestre que si la órbita es circular y pasa por el centro de fuerzas.4.

17 Suponga un cometa que describe una órbita parabólica en el mismo plano que la órbita terrestre. demostrar que el tiempo que el cometa pasa dentro de la órbita terrestre viene dado por p 2(1 ¡ )(1 + 2)3 años Solución. La ecuación de la órbita del cometa será de la forma (una parábola)  =  1 ¡ cos  pero debe ser  m¶ = =   ³n 2 o sea 2 =  1 ¡ cos  N .4.44 derivando Sistema de Partículas de aquí sigue  1 = sin   2 cos2  2  1 1 + sin2  2 = 3 2 cos   cos  1 1 ¡ cos2  = + 2 cos   cos3  1 1 = ¡ + 2 cos   cos3  = ¡ + 82 3  1  (  ) 8  = ¡ 2 2  0  2 3 2 1 82 0 5 ( ) = ¡    2 82 0  () = ¡  5 Ejercicio 1. Si la menor distancia del cometa al Sol es  donde  es el radio de la órbita de la Tierra (supuesta circular) y   1.

En efecto 2 p 0 = 2 =) 0 = 2   entonces r r 3 0 2 2 = 2 = 2  2    y el periodo terrestre está dado por 2 p  = p    .4 Los problemas resueltos 45 Los puntos (1 y 2 ¡ 1 ) donde la órbita del cometa cruza la órbita terrestre están dados por 2  =  1 ¡ cos 1 de donde cos 1 = 1 ¡ 2 Por otro lado. el elemento de área barrida por el cometa es  = donde y de modo que de aquí sigue luego el tiempo será 3  = 02  1 0 j £  j  =    2 2 2 0 = 2   1  =  2  2 1 2 0   =  2 2  = Z  2 3 1   = 0 2 ( )2  0  1 ¡ cos  3 1 0 1 1 + 3 tan2 1 1 2 2 ( )  = 3 1 23 1 ¡ cos   tan 2 1 2¡1 1 El factor que multiplica lo anterior está relacionado con el período terrestre.1.

   () = ¡ 2 ¡ 3   con   0Demuestre que la trayectoria es una elipse que rota o precesa. si además se superpone otra fuerza de magnitud inversamente proporcional al cubo de la distancia entre la partícula y el centro de fuerzas.18 Estudiar el movimiento de una partícula en un campo de fuerzas centrales que sigue la ley de proporcionalidad inversa del cuadrado de la distancia. Solución. La ecuación de Binet para la órbita será 1  (  ) 2   = 2 2 (2 + 3 ) 2 + = ¡ 2 2 0  0     = + 2  2 0 0 De aquí sigue cuya solución es 2    2 + (1 ¡ 2 ) = 2 0 0  1  = = 2 +  cos  (0 ¡ ) s (1 ¡  ) 2 0 y si  ¿ 1 corresponde a una curva parecida a una elipse pero que no se 2 0 cierra en una vuelta completa.4. Es decir.46 luego pero p Sistema de Partículas  1 1 + 3 tan2 1 1 2 2  3 tan3 1 1 2 r 1 ¡ cos  1 = 1 + cos 1 2(1 ¡ )  3 = y reemplazando tan 21 resulta nalmente p  =  (1 + 2) N 1 cos 1 = 1 ¡ 2 tan = 2 r 2 2 ¡ 2 Ejercicio 1. .

1. Solución. la ecuación de Binet es la clave  ( 1 ) 2  +  = ¡ 2 2  0  2  = siendo por lo tanto despejando 1 1 =     1 = ¡ 2   2  2 2 3 2 = 3 = 2     ¡ 1  (  ) = 2 2 3 +  2 0 2 Ejercicio 1.4.20 Determine la expresión de la fuerza de un campo central que permita a una partícula describir una órbita espiral logarítmica dada por  =  siendo k y a constantes. siendo k una constante.4 Los problemas resueltos N 47 Ejercicio 1. Solución. donde ahora  = 1 1 = ¡      ¡ = ¡    2  2 ¡ = = 2    2 1 2  ( ) = ¡ 0 (2 2 5 + 3 )   2 2 2 1  () = ¡ ¡ 0 ( 5 + 3 )    N . Es análogo. De nuevo.19 Determine la expresión de la fuerza de un campo central que permita a una partícula describir una órbita espiral dada por  = .4.

4.21 Una partícula de masa unidad se desplaza desde el innito a lo largo de una recta que. demuestre que la trayectoria está dada por p  =  coth( 2) Solución.48 por lo tanto despejando 1  (  ) ¡ 2 2 = 2  +  0  Sistema de Partículas Ejercicio 1. Comprobaremos: p 1 tanh( 2)  ¡ ¢ 2  1 1 p (¡2) p (1 ¡ 2 2 ) =  ¡1 + 2 2  2 =  2  2 p  1 1 = p (1 ¡ tanh2 ( 2)) = p (1 ¡ 2 2 )   2  2 . Si la partícula es atraída hacia p con P una fuerza proporcional a 5 y el momento angular respecto de P es  . o comprobamos que = es solución. de seguir. haría que la partícula pasase a p una distancia  2 de un punto P. La ecuación de Binet será 1  (  ) 2  + = ¡ 2 2 0  2 5  =  2 =  2 3   2 1 2  ( ) = ¡ 0 (2 + 1)3    2 1  () = ¡ 0 (2 + 1) 3    N o sea 2  2 3 2 +  ¡   = 0  O la resolvemos. problema dicil.

La distancia al origen de esa recta se obtiene haciendo  ! 0 en  sin  esto es la distancia es p   = l¶ ( coth p sin ) =  2 ³m !0 2 N Ejercicio 1.4. Demuestre que la trayectoria es una curva plana que puede ser representada por las ecuaciones:  =  cos( + )  =  sin( + ) rán Solución.4. La ecuación de Binet para  = 1 es  ( 1 ) 2  +  = ¡ 2 2  0  2 Si la partícula describe una circunferencia de radio  donde está el centro de fuerza.23 Determine la fuera central si la órbita es una circunferencia y el centro de fuerza está situado sobre la circunferencia. En realidad este problema está repetido.1. la ecuación puede escribirse  = 2 cos  o sea = 1  2 cos  . Faltaría probar que la asíntota de p la trayectoria pasa a distancia  2 del origen. Notemos que  = 1 =)  = 0 o  =) 0 sea la asíntota es una recta paralela al eje  (el eje polar).22 Una partícula es atraída hacia un centro jo de fuerzas con una fuerza proporcional a la distancia de la partícula al centro. Las ecuaciones de movimiento en coordenadas cartesianas seÄ = ¡  Ä = ¡  N que tienen soluciones de la forma dada si  = 2  Ejercicio 1. Solución.4 Los problemas resueltos 49 que prueba que se trata de una solución.

50 derivando Sistema de Partículas de aquí sigue  1 = sin   2 cos2  2  1 1 + sin2  2 = 2 cos   cos3   1 1 ¡ cos2  = + 2 cos   cos3  1 1 = ¡ + 2 cos   cos3  = ¡ + 82 3  1  (  ) 8  = ¡ 2 2  0  2 3 Ejercicio 1. La partícula es lanzada desde un punto P con una velocidad. 0 . y  = 0 la excentricidad de la órbita y la inclinación del eje mayor respecto de  . Evaluamos según las condiciones iniciales  = 0 La excentricidad es 1  02 ¡  2 0 = 0 0 sin  0  2 20  2 2( 1 02 ¡ 2 2 1 82 0 5 ( ) = ¡    2 82 0  () = ¡  5 N 2 = 1 + = 1+  2  2 ) 0 0  . . Demuestre que la órbita es una elipse si  · 2(02 ) Determine además. Solución. 0 . en términos de . de magnitud 0 en un ángulo  0 respecto de  .24 Una partícula es atraída hacia un centro jo de fuerza 0 por una fuerza de forma 2 .4.

25 Admitiendo que la tierra es una esfera ja de radio R y despreciando la resistencia del aire. considere el lanzamiento de un proyectil con rapidez inicial 0 formando un ángulo  0 con la vertical del lugar. Ejercicio 1.1. Si 2 = 2   N donde G es la constante de gravitación. es decir si 1  2 ( 02 ¡ )  0 =) 0   2 0 02  2 )0 02 0 2 51 Si además reemplazamos 0 se obtiene s 2( 1 02 ¡ = 1+ 2 La ecuación de la órbita es  = sin2  0  y el ángulo  queda determinado de 2 0 1  1 ¡  cos( ¡ ) 2 0 02 sin2  0 1 =   1 ¡  cos( ¡ ) 2 0 02 sin2  0 1 0 =   1 ¡  cos  que es una ecuación que dejamos planteada por si alguien quiere resolverla. M la masa terrestre y 0   .4 Los problemas resueltos La órbita será una elipse si   0.4. demuestre que la excentricidad y la ecuación de la trayectoria del proyectil son: q  = 1 ¡ sin2 (2) sin2 ( 0 )  = (1 ¡  cos( ¡ )) 2 sin2 () sin2 ( 0 ) .

 0 ángulo de lanzamiento respecto a la vertical.52 siendo Sistema de Partículas sin  = 0   sin  = sin2  sin(2 0 ) Aquí:  representa la inclinación del semieje mayor. . Solución. Además 2 0 22 02 sin2  0 =  2 202 sin2  0 = ¤2 = 2 sin2  sin2  0  por lo cual la ecuación de la trayectoria será = 2 sin2  sin2  0 1 ¡  cos( ¡ ) Aquí  representa la inclinación del semi eje mayor de la cónica. Podemos usar los resultados del problema anterior pero colocando  =   y 0 = . Así tenemos s (02 ¡ 2 )2 02 sin2  0   = 1+ 2  2 2 s 4(02 ¡ 2 )2 02 sin2  0  = 1+ 42  2 s 4(02 ¡ 2 )02 sin2  0 = 1+ 4 s 2 2 = 1 ¡ 4(1 ¡ 02 ) 02 sin2  0   q = 1 ¡ 4(1 ¡ sin2 ) sin2  sin2  0 q  = 1 ¡ sin2 2 sin2  0  Pura álgebra.

Debemos maximizar sin  = q respecto a  0 siendo Derivamos sin2  sin 2 0   =  sin 2 0 p = 0  0 1 ¡ sin2 2 sin2  0 1 ¡ sin2 2 sin2  0  .1.4 Los problemas resueltos Para  = 0. 0    2 demuestre que el ángulo de disparo para tener un alcance máximo está dado por: 1 1 sin  0 = p p  2 1 ¡ (0 )2 sin() = (0  )2  1 ¡ (0  )2 y el ángulo para la altura máxima por p ¿ Qué ocurre sí 0 ¸   2 ? Solución.4.  =  2 sin2  sin2  0 1= =) 1 ¡  cos  53 1 ¡ 2 sin2  sin2  0 = = = = = = cos  sin2  bastante álgebra ¢ ¢ ¢ =) sin2  sin   cos  1 ¡ 2 sin2  sin2  0 p 1 ¡ sin2 2 sin2  0 (1 ¡ 2 sin2  sin2  0 )2 1¡ 1 ¡ sin2 2 sin2  0 1 ¡ sin2 2 sin2  0 ¡ (1 ¡ 2 sin2  sin2  0 )2 2 4 sin4  sin2  0 cos2  0  2 sin2  sin 2 0   N p Ejercicio 1.26 Con respecto al problema anterior.

Solución. determine en términos de 0 y 0 : la ecuación de la nueva órbita. Para la órbita circular  entonces 2 0  = 2 0 0 sin2  02 2 = cos2  1 ¡ 02 2 0 = que reducida a la mitad implica  = 0 1 1    ¡ 2 4 0 0 7  = ¡ 8 0 r 1  1p = 0 = 0  2 0 2 r  0 .54 N Sistema de Partículas es bastante trabajo. su excentricidad y la distancia mínima de la partícula al centro durante el movimiento siguiente.4. Si repentinamente la rapidez se reduce a la mitad. pero resulta El máximo resultará al reemplazar en sin  = p sin  = 1 1 sin  0 = p =p p  2 cos  2 1 ¡ 02 2 1 ¡ sin2 2 sin2  0 sin2  sin 2 0  con más algebra resulta Ejercicio 1.27 Una partícula de masa m se mueve en una órbita circular de radio R con rapidez V0 atraída hacia el centro con una fuerza inversamente proporciona al cuadrado de la distancia de la partícula al centro.

4 Los problemas resueltos luego y 2 = 1 +  2(¡ 7 0 ) 1 0  9 3 8 4 = =)  =  2  16 4 55 1 2 0  0 1 = 4 = 0    4 luego la nueva órbita es (tomando  = 0) 1 1 0  = 0 =  3 4 1 ¡ 4 cos  4 ¡ 3 cos  Ejercicio 1. determine la constante de la ley de fuerza. determine la ecuación de la nueva órbita.28 Una partícula de masa  = 1 es atraída por una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a un punto jo 0 y se mueve describiendo la elipse: = 100  1 ¡ 1 cos  2 N Si en el punto más alejado de su trayectoria. Solución. Si en el punto más alejado. la rapidez de la partícula es duplicada.4. Aquí como  = 1 2 0 = 100  el punto más alejado es m¶x = a luego 100 = 200 1¡ 1 2 0 = j £  j = 200 =)   (0 )2 2002  = = = 400 100 100 . la rapidez de la partícula es  = 1.1.

56 Sistema de Partículas Si en el punto más alejado la rapidez se hace  = 2calculamos 0 = j £  j = 200 £ 2 = 400   1 2  1 400  =  ¡ = 4 ¡ =0! 2  2 200  = 1 2 0 (400)2 = = 400  400 = 400  1 ¡ cos( ¡ ) de modo que la nueva órbita es una parábola.4. Solución. Tenemos para la órbita circular r  0 =  0 p  =  r la nueva rapidez   0 . Para determinar el ángulo  consideramos que en  = 0. En cambio si   2 . Si al repentinamente la rapidez de la partícula se aumenta a  = 0 siendo   1. 1 + cos() N Ejercicio 1.  = 200 de modo que 400 200 = 1 ¡ cos() de donde  =  y nalmente = 400 . determine la ecuación de la nueva órbita en términos de 0 . demuestre que si  ¸ 2 la partícula se aleja hasta el innito. 0 y .29 Una partícula de masa m se mueve en una órbita circular de radio 0 con rapidez 0 atraída hacía el centro con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la distancia de la partícula p centro.

Si el origen está sobre un diámetro a distancia  del centro.4 Los problemas resueltos  = 0 La excentricidad es  =1+ 2 57  2( 1  0 ¡ 2 1    ¡  2 0 0 r p  = 0   0 p  )(0  0  2  =  ¡ 1 q  )2 0 Entonces = ( ¡ 1)2  que es una parábola o hipérbola si  ¸ 2.4. Si   2 resultará  = 2 0 1  1 ¡ ( ¡ 1) cos  0  =  1 ¡ ( ¡ 1) cos  Ejercicio 1. con el centro de fuerzas en el interior del círculo. la ecuación de la circunferencia será (teorema del coseno) de 2 = 2 + 2 ¡ 2 cos    +  sin  ¡  cos       sin  =    cos  ¡  0 =  N 2    sin  2 =   cos  ¡   p  =  cos  + (2 cos2  + 2 ¡ 2 ) . Solución.30 Determine las posibles leyes de fuerza central si una partícula describe bajo su acción una circunferencia.1.

Sabemos que la energía es y 1  _2  = ( 2 +  2  ) ¡  _ 2  _ 0 = 2  de modo que la energía puede escribirse a la distancia 1 donde  es mínimo  = 0 y entonces _ 2 1 0  = ¡  2 2 1 1 2 1 1 0   =  2 + _ ¡  2 2 2  función que tiene un mínimo donde ¡ y luego 2 0  2 + 2 = 0 =) 1 = 0  3 1 1  2 1 0 2  2   2 ¡ 2 = ¡ 2  4 2  0 0 20 m¶ = ³n . la mínima energía que puede tener la partícula es: =¡ 2  2 20 Solución. Calcule expréselas en términos de  y reemplace en la ecuación de Binet.31 Considere una partícula que se mueve en un campo central atractivo 2 con   0. Demuestre que para un momentum angular dado.4.58 de aquí Sistema de Partículas 1 1 p =   cos  + (2 cos2  + 2 ¡ 2 )  2     2 N = Lo dejaremos hasta aquí. Ejercicio 1. por ser demasiada el álgebra necesaria.

la resistencia del aire y el movimiento de la tierra. 02 2 sin2  0 2 2 (0 ¡ ) 2  2  2 )2 02 2  2  2 2 sin2  0 p Ejercicio 1. demuestre que la excentricidad de la trayectoria está dada por: µ ¶ 2 2 2  0 2 2 2  =1+ 0 ¡  2  2  y la trayectoria es: = Aquí R es el radio terrestre.4. Demuestre además que la altura máxima del proyectil sobre la supercie terrestre es de alrededor de 0866 . ¿Cuál es la ubicación del eje polar? Solución. Tenemos que 0 = 0  sin  0  1    = 02 ¡  2   2 2 2 2  0   (1 ¡  cos( ¡ )) de donde = 1+ = 1+ (02 ¡ Además 2 0 2 02 2 sin2  0 2 02 sin2  0 = =    2  que prueban lo solicitado.32 Un cohete de masa m es disparado desde un punto de la supercie de la tierra con una rapidez inicial 0 haciendo un ángulo  0 con la vertical del lugar.33 Respecto al problema anterior. Demuestre entonces que el proyectil caerá de regreso a la tierra en un punto situado a una distancia 3 del punto de partida.1. medida sobre la supercie de la tierra. suponga que 0 =  y  0 = 30 . M la masa de la tierra y G la constante de gravitación.4.4 Los problemas resueltos N 59 Ejercicio 1. Despreciando la rotación terrestre. N .

Sabemos que 0 = luego r   0  = 0 02  . Si repentinamente la velocidad se reduce a la mitad.60 Solución. Particularizamos a 0 = 2 = 1 ¡ p Sistema de Partículas  y  0 = 30 resultando luego en  = 0  =  luego 2 sin2  2  2 6 ( ) 2  2 2  3 = 1 ¡ sin2 =  6 4 2 0   =  sin2 =   6 4 =  1 p  1 4 1 ¡ 2 3 cos( ¡ ) = evidentemente el proyectil caerá de nuevo a la Tierra en  = corresponde a un arco    Además el máximo  será 3 =  1 p = 1 866 03 4 1¡ 1 3 2 N  1 p )  = 30  1 4 1 ¡ 2 3 cos()  3 = 60 y eso y eso corresponde a una altura máxima de 1 866 03 ¡  = 0866 03 Ejercicio 1.34 Una partícula de masa m se mueve en una órbita circular de radio 0 con rapidez 0 atraída hacia el centro con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la distancia de la partícula al centro. Solución.4. determine en términos de 0 y 0 la ecuación de la nueva órbita.

la masa terrestre .denota la velocidad angular terrestre entonces órbita geo estacionaria signica 0 = -0 además de (problema anterior) r  0 0 = con estas se puede obtener: 0 = 0 1p 3 (-) p = 3 ( -) . la constante de gravitación .1.4. determine la ecuación de la nueva órbita si la rapidez absoluta del satélite es repentinamente aumentada al doble.35 Un satélite está en órbita ecuatorial geo estacionaria. es decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota. .4 Los problemas resueltos la nueva energía será 1 1 0 02 7  =  02 ¡ = ¡ 02  2 4 0 8 0 = 0 luego luego 0  2 2 61 el nuevo momentum angular 2 0 ¡ 7 02 2 0 4 9 4  =1+ =  2 2  4 ) ( 0 0 16 2  = (0 0 )2 1 2 2   2 1 ¡ 3 cos   0 0 4 1  4 0 =  3 1 ¡ 4 cos  N Ejercicio 1.la velocidad angular terrestre. Dados. Solución. Si .

62 Sea por un momento 0 = 2 q  0 Sistema de Partículas la velocidad inicial. de masa  y radio .36 Un satélite de masa m está en órbita circular de radio 2 en torno a la tierra supuesta esférica. Para la órbita circular r =   2 . en reposo y sin atmósfera. b) el rango de valores de f para los cuales el satélite chocará con la tierra. Si la velocidad se altera en un punto de la órbita en un factor  . Solución. determine: a) la ecuación de la nueva órbita.4. c) el rango de valores de f para los cuales el satélite se aleja indenidamente. Entonces  = 0 entonces entonces  = 2  =1+ 1    4 ¡ 2 0 0  =  0 r  = 0 2 0 2 2  42 0  0 0 2  2 2 =9 Si el ángulo polar se mide desde donde cambió la velocidad entonces debe ser  =  y nalmente  = 40 1 + 3 cos  4p 1 3 = ( -) 1 + 3 cos  N 1  1 ¡ 3 cos( ¡ ) 40 = 1 ¡ 3 cos( ¡ ) 2 42 0  0 Ejercicio 1.

4 Los problemas resueltos la nueva rapidez es = la nueva energía es r   2 63 el nuevo momentum angular es 1   1 2 ¡ 2  =  2 ¡ =   2 2 2 4  0 = (2) r   2 la excentricidad será dada por 2 = 1 + de donde además 2 ¡ ¢2 20 = 2 ¡ 1  ()2 2 ((2)  )2 0 2 = = 2 2    de manera que la nueva órbita es ¯ ¯  = ¯ 2 ¡ 1¯  q = Si el cambio de la rapidez ocurre en  = 0 debe ser 2 = de donde 2 2  1 ¡ j 2 ¡ 1j cos() 2 2  1 ¡ j 2 ¡ 1j cos( ¡ ) ¯ ¯ 1 ¡ ¯ 2 ¡ 1¯ cos() =  2  1 ¡ 2 cos  =  j1 ¡  2 j .1.

determine la ecuación de la nueva órbita si la rapidez absoluta del satélite es repentinamente reducida a la mitad. .64 Si   1 =) cos  = 1 entonces = 2 2  1 ¡ (1 ¡  2 ) cos  2 2  1 + ( 2 ¡ 1) cos  Sistema de Partículas Si   1 =) cos  = ¡1 entonces = El satélite puede chocar con la Tierra sólo si   1 y para saberlo hay que ver si la ecuación 2 2 = =  1 ¡ (1 ¡  2 ) cos  tiene o no solución.4. Dados. Esta es 2 2 = 1 ¡ (1 ¡  2 ) cos  cos  = 1 ¡ 2 2  ¡1 1 ¡ 2 despejando debe ser de donde 1 ¡ 2 2   2 ¡ 1  r 2  3 Para este caso. . el satélite chocará con p Tierra. la constante de gravitación G.la velocidad angular terrestre. la masa terrestre M. Por último.37 Un satélite está en órbita ecuatorial geo estacionaria. el satélite no la regresa si  = j 2 ¡ 1j  1 o sea si   2 N Ejercicio 1. es decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota.

38 Considere la tierra como esférica. en reposo de masa  y radio .4. Solución. La energía es 1   = 02 ¡  2  0 = 0 cos  2 2 0 1  1 4 0  = 3   1 ¡ 4 cos( ¡ ) 1 1 = 0 3 4 1 ¡ 4 cos( ¡ ) 1p 1 3 = ( -) 4 ¡ 3 cos  N el momentum angular es la excentricidad será 2 = 1 + 2( 1 02 ¡  )2 2 02 cos2  2  ( )2 (02 ¡ 2 )2 02 cos2   = 1+  ()2 . La constante de gravitación es . Se lanza un proyectil con rapidez inicial 0 formando un ángulo  respecto a la horizontal. Determine el arco que el proyectil recorre hasta llegar al suelo (si lo hace). Discuta las condiciones bajo las cuales el proyectil cae nuevamente al suelo. sin atmósfera.4 Los problemas resueltos Solución. Tenemos 65  = 0 entonces entonces 2 = 1 + 1 1    ¡ 2 4 0 0 7  = ¡ 8 0 r 1  = 0 2 0 2 2(¡ 7  ) 1 2 0  9 8 0 4 0 = 2  2 2  16 Ejercicio 1.1.

Esos ángulos son  = 0 y  = 2 además de   1. introducimos la velocidad de escape r 2  =   de manera que 2 = 1 ¡ 2 0 202 cos2  =   2 2 02 cos2  1   1 ¡  cos( ¡ ) 4(02 ¡ 2 )02 cos2   4 de modo que la trayectoria es = Si (0) =  hay necesariamente dos puntos donde la trayectoria intersecta a la supercie de la Tierra.66 Sistema de Partículas 2 0 2 2 02 cos2  2 02 cos2  = =      de modo que la trayectoria es = Para la notación. Entonces 202 cos2  1  2  1 ¡  cos  202 cos2  1  =  2 1 ¡  cos(1 ¡ )  = 1 ¡  =  =) 1 = 2 202 cos2  1  2  1 ¡  cos( ¡ ) de donde se deduce que y de cualquiera de las anteriores 202 cos2  1 ¡  cos  =  2 .

o sea 1 2 cos2  . Si  = 02 2 cos  = q 1¡  1¡ 2 2 2 4(0 ¡ )0 cos2  4  2 20 cos2  2   entonces que puede escribirse Hay dos casos cos  = p 1 ¡ 2 cos2  cos  = p  1 ¡ 4(1 ¡ ) cos2  1 ¡ 2 cos2  a) Si 1 ¡ 2 cos2   0. entonces cos  = q 1+ 1 2 sin2 2 (1¡2 cos2 )2  b) Si 1 ¡ 2 cos2   0.4 Los problemas resueltos o sea cos  = 1¡ 2 20 cos2  2  67 Esta expresión la hemos visto de diversas forma en otros problemas.1. o sea (1 ¡ 2 cos2 )2 +  2 sin2 2 1 ¡ 2 cos2  1 q =  2 j  2 sin2 2 j1 ¡ 2 cos 1+ (1¡2 cos2 )2  1  2 cos2  1 ángulos de disparo grandes.

y el proyectil cae diametralmente opuesto por la Tierra al punto de lanzamiento. determine la reacción del suelo. dado que  = 0 (trozo amontonado está en reposo)  ¡  = ¡   .4.68 ángulos de disparo pequeños.3. Ejercicio 1. entonces cos  = ¡ q 1+ Sistema de Partículas  2 sin2 2 (1¡2 cos2 )2 1  Note que si 1 ¡ 2 cos2  = 0 cos  = 0 esto es el semieje mayor está a 90 del punto de lanzamiento. Si la cadena se suelta. Tenemos para el eje  vertical  =    ¡ ( ¡ )     = ¡ Sistemas de masa variable Si tomamos el montón depositado como sistema.4. entonces los eslabones que se incorporan tienen una velocidad la masa () después de transcurrido un tiempo  será 1 2   2   =     = y entonces. mientras la cadena se deposita cayendo por su propio peso. N 1. Solución.39 Una cadena de longitud L y masa total M se suspende verticalmente de modo que su extremo inferior está justo a nivel del suelo.

La densidad lineal de masa de la cadena es =    Sea  el trozo levantado en tiempo .4. Si la cadena se levanta de un extremo aplicando una fuerza constante F hacia arriba.4 Los problemas resueltos luego  = 1 2 2  2 2   +   2  3 2 2 =   2 N 69 Ejercicio 1. resultando     ¡  = ( ) _   ¡  = que al ser integrada da 1   ¡  2  =  ( ) = (  2  2 ) _ _ _ 2   2  3 1 ¡ =  2  2  _ 2 3 2 ¡ 2 =  2  _ 3 simplicando .1. multiplique por . supuestamente muy larga de tal modo que siempre queda cadena depositada. Discuta sobre la altura máxima que alcanza la cadena.40 Una cadena de longitud L y masa total M está amontonada sobre el suelo. de manera que Para integrar. Solución. determine la altura que sube la cadena en función del tiempo. Tenemos  ¡  =    ¡ ( ¡ )    siendo  = 0  = .

1 Usted puede extrañarse que el peso máximo levantado es mayor p que la fuerza aplicada y además que (0) =  a pesar que la cadena _ partió del reposo. Sea  el radio de la gota. proporcionalmente a su supercie con constante de proporcionalidad K conocida. Solución.70 o bien y nalmente = Z  Sistema de Partículas  =     0 de donde se despeja q ¡ 2 3 = r 3 La altura máxima corresponde a  = 0 lo que da _ m¶x = a 3  2 p 6 ( ) ¡   =  6 ! Ãr   = ¡   6 N q¡ ¢    2 ¡  3 ¡ p q¡ 3 ¡2 ¢ 3   Nota 1. Ejercicio 1. la cadena sobrepasa la posición de equilibrio. Tenemos  =   . determine como crece el radio de la gota con el tiempo y como varía la altura de ella a medida que transcurre el tiempo. una fuerza nita  es aplicada a un elemento innitésimo de masa y ello provoca un cambio repentino de velocidad.41 Una gota esférica de agua atraviesa una capa de nube en reposo.  su supercie.4.  su masa. Además por la inercia. Hay una singularidad pues en el instante inicial. Suponiendo que se condensa agua por unidad de tiempo sobre la gota.

la velocidad y la posición del móvil con el tiempo. Determine la forma en que varían la aceleración.42 Un carrito. comienza a moverse debido a que es impulsado por un chorro continuo de masa que se le va incorporando. Dichas masas salen desde el punto de partida (como de una ametralladora) con rapidez 0 y a razón de  unidades de masa por unidad de tiempo y se incrustan en el carrito cuando lo impactan. . inicialmente de masa M y en reposo sobre un plano horizontal liso. será    ¡ ( ¡ ) = ()    donde la masa es conocida pues ¡ =  4  4  3 3 () = ( )3  =  2  3  3  de manera que se puede integrar Z  4  3 3 1 3  = ¡  2  = ¡  2 4   3  0 3 de donde se obtiene Así resulta nalmente 1  = (0) ¡ 2  8 N 1  = ¡  4 Ejercicio 1. con  = 0. entonces () =    La ecuación de movimiento de la gota que cae.4 Los problemas resueltos Si  es la densidad podemos calcular la masa  = 71 entonces 4 3   3   = 42  = 42      =    si el radio inicial 0 es despreciable.1.4.

pero todo lo que exceda  se ha incrustado).72 Sistema de Partículas Solución. Supongamos que el carrito partió del origen con rapidez nula y sea  lo que recorre. La masa del carrito está dada por  = +  (0  ¡ ) 0   =  + (0  ¡ ) 0 (El chorro de masa tiene una masa total  y tendría una longitud 0 . La ecuación de movimiento es 0 =    ¡ (0 ¡ )      = ( + (0  ¡ )) ¡ (0 ¡ ) (0 ¡ ) 0  0  (0 ¡ ) 0    = ¡ Ä  0   = _ 0 = ¡ 0 0  ¡ 2  Ä _   Preferible dejar una ecuación para la masa porque luego  + 2 = 0 Ä _ ecuación que es fácil integrar  de donde  1 2  = ¡2 =) _ _  2 2 _  = ¡2  2  _  ln _ 2  2 = ¡2 ln   .

existe una reacción normal en el suelo y además la velocidad es nula. Si se encienden los motores. de la cual  . Para este caso. descansa verticalmente antes de encender los motores. Tenemos () =  ¡  p ( 2 + 2)  = 0  p  ( 2 + 2) ¡ 1   = = 0 p   ( 2 + 2) Si el cohete no ha despegado. es de combustible.43 Un cohete de masa total M. determine la máxima altura que alcanza. suponiendo aceleración de gravedad constante y despreciando el roce con el aire.4.4 Los problemas resueltos o sea 73 y luego y así  _  =     =  2  ¡  2 = 2 =+ p  (0  ¡ ) =  2 + 2 0  +  ¡ N Ejercicio 1. con  menor que uno. que arrojan masa a razón constante  ( = ¡) con rapidez relativa al cohete de magnitud 0 . establezca la condición que debe cumplirse para que el cohete comience a despegar de inmediato. Entonces  ¡  = ¡( ¡ ) o sea  =  ¡ 0    = ¡(¡0 )(¡) . Solución.1.

exible. es sostenida colgando de modo que su extremo inferior está justo al nivel del suelo. determine la reacción del suelo contra la parte depositada. debe ser  = 0 en ese instante lo que lleva a 0  =  Si se cumple.74 Sistema de Partículas Si queremos que el cohete despegue en  = 0. entonces el cohete acelera siendo ahora ¡ =    ¡ (¡0 )(¡)  o sea con  =  ¡  de lo cual que puede integrarse () =  =   ¡     = ¡    ¡  siendo esto válido hasta para ese tiempo Z  0     ¡  = ln ¡   ¡    ¡  =     =  Después sigue con la aceleración de gravedad y se deja para el lector su continuación. en función del tiempo.  ¡ ln (1 ¡ )   . Si el extremo superior de la cadena se suelta.44 Una cadena de largo total M y longitud L. N Ejercicio 1.4.

Si la partícula se suelta partiendo del reposo a) escriba la ecuación de movimiento para el extremo de la cadena. La cadena está inicialmente amontonada en el suelo. uno de los extremos unido a un extremo de la cadena y el otro extremo de la cuerda a un partícula de masa M. Como eslabones van en caída libre 1 2   2  = ¡ 1 2  =   2    =     = luego. Sea  la distancia recorrida por el extremo superior y el sistema de mas variable es el montón depositado. Sea  la longitud levantada por la tensión  producida por la partícula. b) determine la rapidez del extremo de la cadena en función de su posición. Solución. Una cuerda se hace pasar sobre una polea lisa.1. Tenemos que      =  _    = 0  = .4.45 Una cadena exible tiene masa total M y longitud L.4 Los problemas resueltos 75 Solución. si  es la reacción  ¡  =   =  ¡    1 2 2  3 2 2 =   +  2 2 =   2   2 N   ¡ ( ¡ )   = 0 =)   Ejercicio 1.

76 de manera que Sistema de Partículas sumando las dos   +      ¡  =     ¡  =    +          ¡  = ( + ) +  2  _       ¡  = ( + )  ¡  = ( + )Ä +  2   _ = Ä 1  2   _ 2  1  2  + ( + ) 2  _ _ 2  o sea la ecuación de movimiento es Para integrarla hay que hacer algún truco. Como usted sabe entonces multiplique por  +  (2 ¡  2 ) = ( + )2 (2 ¡  2 ) = que es la derivada de un producto  1 ( + )2  2  _  2 como inicialmente (0) = (0) = 0 integramos _ 1 3 ( + )2  2 = (2  ¡ ) _ 2 3 = _ s 2(2  ¡ 3 )  ( + )2 3 y nalmente N .

1) Por otro lado.Capítulo 2 Rotaciones 2.1 Todo cambio de posición de un sistema que mantiene un punto jo. 2. cabe destacar el siguiente teorema debido a Euler: I Teorema 2. Entre los cambios de posición o desplazamientos que puede experimentar un sistema de coordenadas. o un cuerpo rígido. una rotación. todas las posiciones cambian en un mismo vector desplazamiento  de modo que  0 =  +     (2. El sistema a rotar puede ser el objeto físico. puede ser logrado en forma equivalente mediante una rotación.1. Un enunciado equivalente es: Rotaciones de un sistema de coordenadas . mantiene inalterada las posiciones de todos los puntos pertenecientes al llamado eje de la rotación. punto de vista pasivo. Al respecto. lo que se denomina punto de vista activo. Rotaciones de un sistema Se estudiarán las rotaciones de un sistema.1. o el sistema de coordenadas. Ambos puntos de vista dieren simplemente en el sentido de la rotación. En una tras lación.1. son importantes los casos particulares conocidos como traslaciones paralelas y rotaciones.

1). z 0 ) con vectores unitarios ortogonales 0 . ver gura (2. existe una rotación equivalente al cambio de posición del sistema original al nuevo sistema.2 Al cambiar de posición un cuerpo rígido (innitamente extenso) manteniendo jo uno de sus puntos. x ) con vectores unitarios ortogonales  y otro con el mismo origen (el punto que no ha cambiado ^ de posición) de ejes 0 (o x 0 .   . y 0 . Una demostración simple de este teorema se encuentra en el libro de Mecánica de Synge y Gri¢th. así 01 = 1 1 + 2 2 + 3 3  ^ ^ ^ ^ 02 =  1 1 +  2 2 +  3 3  ^ ^ ^ ^ 03 =  1 1 +  2 2 +  3 3  ^ ^ ^ ^ . se denen como sus proyec^ ciones sobre los vectores unitarios originales  y se denotarán por  . y. ^   ( = 1 2 3).1: Rotación de un sistema Consideremos un sistema cartesiano de ejes  (o x.78 Rotaciones I Teorema 2. Cosenos directores Los cosenos directores de las direcciones 0 . existe otro punto del cuerpo que recobra su posición original. ^ El índice  variará entre 1 y 3.[6] Z Z' Y' Y X' X Figura 2. Debido al teorema de Euler.

en notación matricial 0 0 1 0 10 1 1 ^ 1 2 3 1 ^ @ 02 A = @  1  2  3 A @ 2 A  ^ ^ 0 3 ^ 1 2 3 3 ^ 79 De los nueve cosenos directores hay solo 3 independientes porque la ortogonalidad entre los vectores unitarios conduce a seis relaciones entre ellos. es una matriz ortogonal.2) puede escribirse  =  La matriz  llamada la matriz de rotación. escritas matricialmente 0 10 1 0 1 1 2 3 1  1  1 1 0 0 @  1  2  3 A @ 2  2  2 A = @ 0 1 0 A  (2. por la propiedad anterior.2. y en consecuencia el vector permanece inalterado pero se modican sus componentes. se puede obtener X 0 =       . Explícitamente. dichas relaciones son.3) Aquí se consideran las rotaciones desde un punto de vista pasivo. es decir se rota el sistema de coordenadas.1 Rotaciones de un sistema o. por la ortogonalidad de los vectores unitarios. Preferiremos usar la notación o sea 1 =   2 =    3 =     = 0 ¢   ^ ^   +     +     =     de manera que la relación (2. Rotación pasiva de un vector con  = f g  (2. es decir X X =    = ^ 0 0  ^ de donde.2) 1 2 3 3  2  3 0 0 1 que además pueden escribirse siendo    el delta de Kronecker.

en sentidos contrario a los punteros de un reloj.80 Y Rotaciones  O X  Z Figura 2. es decir se rota el vector permaneciendo inalterado el sistema de referencia.2) es . mirando hacia el eje. De modo que X 0 =     X X    ^ 0   ^ donde se ha considerado que ¡1 =   Rotación en torno de los ejes cartesianos Una rotación del sistema en torno de los ejes cartesianos. pero ahora  =    0 = Note que se modican las componentes pero se mantienen los mismos vectores unitarios. La idea es que el vector rotado tiene sus componentes en el sistema original. iguales a las del vector original en un sistema rotado en sentido contrario.2: Rotación en torno de un eje Rotación activa de un vector Aquí se consideran las rotaciones desde un punto de vista activo. Esencialmente se tiene el mismo resultado. ver gura (2.

2.1 Rotaciones de un sistema realizada por las siguientes matrices: 0

81

Similarmente se encuentran

1 0 1 1 0 0 0 0 0  () = @ 0 1 0 A + sin  @ 0 0 ¡1 A + 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 0 (1 ¡ cos ) @ 0 ¡1 0 A 0 0 ¡1 0 1 1 0 0 = @ 0 cos  ¡ sin  A  0 sin  cos  1 cos  0 sin  0 1 0 A  () = @ ¡ sin  0 cos  1 cos  ¡ sin  0  () = @ sin  cos  0 A  0 0 1 0 0

Rotación de un vector en un ángulo  respecto a un eje especicado por  ^ Considere una rotación activa de un vector  en torno de un eje  en un  ^ ángulo  en el sentido de avance de  (Esto equivale a una rotación pasiva ^ con un ángulo de ¡ ) De la gura (2.3) es posible demostrar que el vector rotado  0 puede escribirse  La expresión (2.4), puede escribirse en notación matricial. Para ello considere la siguiente forma de realizar un producto cruz  0 1 0 10 1   ¡   0 ¡   0 ¡ A @  A   £  = @   ¡   A = @     ¡   ¡  0   0 =  + (sin )^ £  + (1 ¡ cos )^ £ (^ £ )         (2.4)

82

Rotaciones

^ n ^ xr n C  C r' r  (^ x r )x^ n n

O

Figura 2.3: Rotación activa de un vector o sea, en forma matricial, el producto cruz es realizado mediante multiplicación por una matriz 3 £ 3 que llamaremos ( £)  0 1 0 ¡  0 ¡ A  ( £) = @   ¡  0 de modo que, en términos matriciales £ ¤  0 =  + (sin )(^ £) + (1 ¡ cos )(^ £)2      donde las matrices están dadas por 0 1 0 ¡  (^ £) = @   0 ¡ A  ¡  0 con traza cero y con traza ¡2. 0 por lo cual, la matriz de la rotación (activa) es £ ¤  () =  + (sin )(^ £) + (1 ¡ cos )(^ £)2    ^

(2.5) (2.6)

(2.7)

1 ¡2 ¡ 2       ¡2 ¡ 2   A  (^ £)2 = @          ¡2 ¡ 2  

2.1 Rotaciones de un sistema Angulo y eje de la rotación

83

Dada la matriz de rotación  (), podemos obtener expresiones para ob^ tener el ángulo y el eje de la rotación. Si tomamos la traza de (2.6) obtenemos de donde se obtiene el ángulo. Si trasponemos la ecuación (2.6) obtenemos £ ¤   () =  ¡ (sin )(^ £) + (1 ¡ cos )(^ £)2    ^ luego de donde si  6= , obtenemos (^ £) y de allí   ^
  () ¡  () = 2 sin (^ £)  ^ ^

  ( ()) = 3 + (1 ¡ cos )(¡2) = 1 + 2 cos  ^

(2.8)

(2.9)

Rotaciones innitesimales y sus generadores

Considere la siguiente descomposición: 0 1 0 1 0 1 0 1 0 ¡  0 0 0 0 0 1 0 ¡1 0 @  0 ¡ A =  @ 0 0 ¡1 A+ @ 0 0 0 A+ @ 1 0 0 A  ¡  0 0 1 0 ¡1 0 0 0 0 0 Si se denen 0 0 0 @ 0 0 ¡1 1 =  = 0 1 0 0 0 0 1 @ 0 0 0 2 =  = ¡1 0 0 0 0 ¡1 0 @ 1 0 0 3 =  = 0 0 0 0 1 A 1 A

puede probarse directamente que

Las matrices  se denominan generadores de rotaciones innitesimales y ellas obedecen la denominada álgebra de Lie, denida por la relación básica

[   ] =   ¡   =   

1

A

(2.10)

84
Z Z'  Y'

Rotaciones

  X'

Y

X

Figura 2.4: Angulos de Euler (2.10). En efecto, si el ángulo de rotación es innitésimo, la relación (2.5) puede escribirse  0 =  + (^ £)     es decir Si un ángulo nito  es descompuesto en  partes, puede obtenerse la expresión para una rotación nita activa al tomar el límite µ ¶  0  = l¶  ³m  + (^ £)    ¡!1  o sea o sea tenemos otra expresión formal para la matriz de rotación nita
  () = (^ £)  ^   0 = (^ £)  

 0 = [ + (^ £)]   

(2.11)

2.1.2.

Una de las diversas formas de parametrizar una rotación de un sistema, es mediante los ángulos de Euler que deniremos de acuerdo a lo siguiente, ver gura (8.2).

Ángulos de Euler

2.2 Velocidad angular Primero una rotación en ángulo © en torno del eje z original.

85

Segundo una rotación en ángulo £ respecto al nuevo eje x (eje n) y nalmente una rotación en ángulo ª respecto a la posición del eje z de la rotación anterior y que es por lo tanto el eje z (z) nal. El mismo efecto puede ser logrado haciendo una sucesión de tres rotaciones en esos mismos ángulos pero respecto a los ejes originales. La demostración analítica se deja como problema, aquí se establece el resultado desde un punto de vista intuitivo de modo que la matriz de la rotación (activa) resultante será 0 10 10 1 cos © ¡ sin © 0 1 0 0 cos ª ¡ sin ª 0 @ sin © cos © 0 A @ 0 cos £ ¡ sin £ A @ sin ª cos ª 0 A  0 0 1 0 sin £ cos £ 0 0 1  = 0 (ª) (£) (©) =  (©) (£) (ª)  (2.12)

Note cuidadosamente que se trata de rotaciones de un punto de vista activo (rotar el sistema físico). Si ellas son rotaciones de un punto de vista pasivo (rotar el sistema de coordenadas), todos los ángulos involucrados deben cambiarse de signo.

2.2.
2.2.1.

Velocidad angular
Descomposición del movimiento

Un cambio de posición arbitrario de un sistema o de un cuerpo rígido, puede ser en general logrado en forma equivalente mediante una traslación pura, que lleva alguno de sus puntos  a su posición nal 0 , seguido de una rotación pura en torno de un eje que pasa por el punto 0 , en un cierto ángulo. Entonces el cambio de todo vector posición de un punto P perteneciente al cuerpo rígido, podrá escribirse: Si el cambio de posición es nito, nada podemos decir de las posiciones intermedias que ocupó el cuerpo para pasar de su posición inicial a la nal. ¡ ! ¡ ! ¡ !   =  ¶ +   ¶    (2.13)

86

Rotaciones

Sin embargo, si el intervalo de tiempo transcurrido entre ambas posiciones es innitésimo,  entonces la descomposición anterior, nos describe en forma continua las posiciones que ocupa el cuerpo mediante ¡ ! ¡ ! ¡ !  =  +  

o sea

que si se divide por , constituye una relación entre velocidades de dos puntos   del cuerpo rígido, es decir  =  +   Si denimos   = ¡! ¡   £   ^ 

¡ ! ¡ ! ¡ !  =  +   £   ^

  ^ (2.14)  la denominada velocidad angular instantánea del cuerpo rígido, se obtiene ¡ !  =  +  £      (2.15)

Lo anterior es algo engañoso. La existencia del ángulo de rotación y de su eje, está garantizada por el teorema de Euler, sin embargo en la práctica, su determinación no es obvia. En este contexto, es útil el llamado teorema de adición de velocidades angulares.

2.2.2.

Si se tienen dos sistemas de referencia, 0 y 1 con origen común, y además un cuerpo rígido () que mantiene un punto jo en el origen común, ver gura (2.5), se deja como ejercicio probar el siguiente teorema que relaciona velocidades angulares relativas (): I Teorema 2.3 La velocidad angular puede descomponerse de la siguiente forma   
 0

Teorema de adición de velocidades angulares

=   

 1

+  1 

 0

(2.16)

5: Adición de velocidades angulares 2.3. en términos de los ángulos de Euler. conserva el producto escalar entre dos vectores y sus magnitudes.3 Demuestre que las componentes de la velocidad angular de un sistema rígido. están dadas por: Caso 2 en el sistema de ejes jos: . Problemas Ejercicio 2.3.2.1 Demuestre que una transformación lineal con una matriz ortogonal.2 Demuestre que ( £)3 = ¡ j j2 ( £)     Caso 1 En el sistema de ejes móviles: _ _  0 =  cos  +  sin  sin   _ _  0 = ¡ sin  +  sin  cos   _ _  0 =  +  cos   _ _   =  sin  sin  +  cos   _ _   = ¡ sin  cos  +  sin   _ _   =  cos  +   Ejercicio 2. Ejercicio 2. transformación ortogonal.3.3.3 Problemas Z So Z' Y' 87 S 1 CR Y X X' Figura 2.

88 Rotaciones Ejercicio 2.3.3. obteniéndose ¡ ! ¡ ¡ ! ! ¡ ! ¡ ¡ ! ! ( ¡   ) ¢ ( £ ) + ( ¡  ) ¢ ( £ )       = ¯¡ !¯ ¯ ! ¡ ¯2 ¯ £  ¯ Ejercicio 2.3. Los problemas resueltos Ejercicio 2.3.8 Demuestre la equivalencia establecida en la ecuación (2.3. . demuestre que:   = ( ¡  ) £ ( ¡  )      ¡ ! ( ¡  ) ¢    ¡ ! si ( ¡  ) ¢  6= 0    Ejercicio 2. transformación ortogonal. 2.  Ejercicio 2.1 Demuestre que una transformación lineal con una matriz ortogonal.3. demuestre que existe  una matriz antisimétrica -() tal que ()  = -()()    y que ello equivale a ()  =  () £ ()     donde  () es llamado el vector velocidad angular. lo    que quiere decir que la velocidad angular está en el plano .7 Obtenga una expresión para la velocidad angular  . en términos de las componentes de la matriz () Ejercicio 2. Indicación: Si ( ¡  ) ¢  = 0 entonces  £  ¢  = 0.6 Si las velocidades de tres puntos de un rígido son conocidas. conserva el producto escalar entre dos vectores y sus magnitudes. en el  ¡ ! caso en que no se cumpla la condición ( ¡  ) ¢  6= 0 del problema   ¡ ! ¡ ! ¡ ! anterior.3.4 Si se considera un vector de magnitud constante () obte nido mediante una rotación () del vector inicial (0).12). Se puede ¡ ! entonces expresar la velocidad angular como una combinación lineal de  ¡ ! y  con coecientes determinables.5 Determine las componentes del vector  () del problema  anterior.

Preferible considerar vectores y el desarrollo trivial  £ ( £ ( £  = ¡ j j2 ( £     ))   ) ( £)3 = ¡ j j2 ( £)     N de donde sigue que . Tenemos que   =  con  = f g  Luego la transformación es para dos vectores con componentes f g f g (suma sobre índices repetidos) será 0 =    0 =    luego la magnitud será 0 0 =      =      =       = ( )   =     =    ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ 0 ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ = ¯¯  esto es Similarmente 0 0 = = = = o sea           ( )           0 ¢ 0 =  ¢  N Ejercicio 2.3 Los problemas resueltos 89 Solución.3.2.2 Demuestre que ( £)3 = ¡ j j2 ( £)     Solución.

3. en términos de los ángulos de Euler.6: Angulos de Euler _ donde  corresponde a la línea origen del ángulo .90 Rotaciones Ejercicio 2.3 Demuestre que las componentes de la velocidad angular de un sistema rígido. están dadas por: a) En el sistema de ejes móviles: _ _  0 =  cos  +  sin  sin   _ _  0 = ¡ sin  +  sin  cos   _ _  0 =  +  cos   _ _   =  sin  sin  +  cos   _ _   = ¡ sin  cos  +  sin   _ _   =  cos  +   b) En el sistema de ejes jos: Solución. Por ejemplo ^ ^  = cos  0 + sin (cos ^0 + sin ^0 )    = cos ^0 ¡ sin ^0  ^   _^  _ _ ^  = ^ +   0 +  . Debemos reducir a una ^ base común. De la gura y del teorema de adición de velocidades angulares tenemos Z Z'  Y'   X' Y X Figura 2.

2.3 Los problemas resueltos luego 91 que prueban _^ _ ^  _  = (cos ^0 ¡ sin ^0 ) +   0 + (cos  0 + sin (cos ^0 + sin ^0 ))     _ _  0 =  cos  +  sin  sin   _ _  0 = ¡ sin  +  sin  cos   _ _  0 =  +  cos   N Similarmente reduzca a la base ja. Ejercicio 2. es decir ¡1 =  de manera que _ -() = () () y falta probar que es antisimétrica. Tendremos () = ()(0)   derivamos respecto al tiempo pero la matriz rotación es ortogonal.4 Si se considera un vector de magnitud constante () obte nido mediante una rotación () del vector inicial (0). Considere y sume ()  _  _ = ()(0) = ()¡1 ()()   _ - () = () ()   _ _ -() + - () = () () + () () = ( ) =  = 0   .3.  Solución. demuestre que existe  una matriz antisimétrica -() tal que ()  = -()()    y que ello equivale a ()  =  () £ ()     donde  () es llamado el vector velocidad angular.

Considere la relación básica luego ¡ !  ¡  =  £     ¡ ! ( ¡  ) =  £     y de allí sigue el resultado.3.92 N Rotaciones Ejercicio 2. demuestre que:   = ( ¡  ) £ ( ¡  )      ¡ ! ( ¡  ) ¢    ¡ ! si ( ¡  ) ¢  6= 0    Solución.=  2 _ 11 _ = 4 21 _ 31 3   ¡  _ 0   5 = () ¡  0 _ _ 3 2 11 21 31 3 12 13 _ _ 22 23 5 4 12 22 32 5 _ 32 33 _ 13 23 33  N de donde identicamos _ _ _   = 11 21 + 12 22 + 13 23  y similarmente las otras.6 Si las velocidades de tres puntos de un rígido son conocidas. Ejercicio 2. Tendremos 2 0 4 ¡  .5 Determine las componentes del vector  () del problema  anterior. en términos de las componentes de la matriz () Solución. ¡ ! ( ¡  ) £ ( ¡  ) = ( ¡  ) £ ( £ )        ¡ ! = (( ¡  ) ¢ )     N .3.

lo    que quiere decir que la velocidad angular está en el plano . Indicación: Si ( ¡  ) ¢  = 0 entonces  £  ¢  = 0.2. Se puede ¡ ! entonces expresar la velocidad angular como una combinación lineal de  ¡ ! y  con coecientes determinables. .3.3 Los problemas resueltos 93 Ejercicio 2.12).8 Demuestre la equivalencia establecida en la ecuación (2.3. De acuerdo a lo explicado podemos escribir ¡ ! ¡ ! multiplique cruz  y luego cruz  obteniendo o sea de donde usted puede despejar 1 1 Ejercicio 2.7 Obtenga una expresión para la velocidad angular  . en el  ¡ ! caso en que no se cumpla la condición ( ¡   ) ¢  6= 0 del problema   ¡ ! ¡ ! ¡ ! anterior. obteniendo ¡ ! ¡ ¡ ! ! ¡ ! ¡ ¡ ! ! ( ¡  ) ¢ ( £ ) + ( ¡  ) ¢ ( £ )       = ¯¡ !¯ ¯ ! ¡ ¯2 ¯ £  ¯ ¡ ! ¡ !   = 1  + 2  ¡ ! ¡ ! ¡ !  £  = 2  £   ¡ ! ¡ ! ¡ !   £  = 1  £  ¡ ! ¡ ! 2  £  =  ¡     ¡ ! ¡ ! 1  £  =  ¡     ¡ ! ¡ ! ( ¡  ) ¢ ( £ )   =  ¯¡ !¯ ¯ ! ¡ ¯2 ¯ £  ¯ ¡ ! ¡ ! ( ¡  ) ¢ ( £ )   =  ¯¡ !¯ ¯ ! ¡ ¯2 ¯ £  ¯ N Solución.

Considere  =  (©)^  ^  y por lo tanto se tiene ^ ^ ^  0 =  (£) =  (©)^(£)  ^  Rotaciones  = 0 (ª) (£) (©)  =  (£) (ª) (¡£) (£) (©) ^ ^ =  (©)  (£) (¡©)  (ª) (©) =  (©)  (£)  (ª) pues rotaciones en torno a un mismo eje conmutan.94 Solución. N .

es suciente considerar solamente las seis ecuaciones escalares (1. adquieren una forma especial cuando se trata de un sistema rígido de partículas.2) y (1. Por esa razón existen en general solo seis variables necesarias en la descripción del movimiento de un cuerpo rígido y por lo tanto.Capítulo 3 Sistema rígido de partículas 3. Aquí solamente indicaremos las consideraciones especiales que permiten expresar tanto la energía cinética y el momentum angular de un cuerpo rígido.3). o bien reemplazar alguna de ellas por el teorema de conservación de energía. la descripción del movimiento de un cuerpo rígido puede hacerse en términos de tres coordenadas que den cuenta de los desplazamientos de un punto del cuerpo y de tres ángulos o parámetros que den cuenta de las rotaciones del cuerpo.(3. que dependen de las velocidades de las partículas del cuerpo. De acuerdo a lo estudiado en el capítulo sobre rotaciones. Las ecuaciones dinámicas aplicables son aquellas recién citadas de un sistema de partículas. Considerando la relación básica entre las velocidades de dos puntos de un cuerpo rígido. Cantidades cinemáticas Las cantidades cinemáticas.1)  =   +  £      . en términos de su velocidad angular y la matriz de inercia. si ello corresponde.1. ver g.

de la siguiente forma   =     donde  es una matriz 3 £ 3. para un cuerpo rígido continuo que mantiene un punto O jo Z   =  £ ( £  )     v=v + x r A (3. al usar notación matricial. la denominada matriz de inercia del sistema relativa al origen O y que.1: Velocidades de un rígido Si se considera la siguiente forma de realizar un producto cruz (ver rotaciones) 0 10 1 0 ¡   0 ¡ A @  A = ( £)   £  = @      ¡  0  cualquiera de las dos expresiones (3. para el caso de un cuerpo rígido continuo.1) o (3.1)  o bien. por denición es Z  = ¡  (£)2   .2) puede escribirse.96 Sistema rígido de partículas podemos expresar el momento angular de un sistema rígido de partículas que mantiene un punto O jo como X   =  £ ( £  )    (3.2) v=  x r r dm r dm A O O Figura 3.

1. probar que: Energía cinética y momentum angular Ejercicio 3. así como de la orientación de los ejes. . La expresión explícita de la matriz de inercia (sus componentes). pruebe que:   =  £  +         =     1 1 2  =   +  ¢     2 2 Ejercicio 3.1 En el movimiento general de un sistema rígido de partículas.3.1 Cantidades cinemáticas y para un sistema rígido de partículas X  = ¡  ( £)2   97 3. 2 2 Algunas propiedades de la matriz de inerci Z Z (2 +  2 ) etc. productos de inercia  =  ( +  )  = Z =  = ¡  etc.1.2. Sus componentes las indicaremos de acuerdo a 0 1     = @    A     siendo los elementos de la diagonal llamados momentos de inercia y los de fuera de la diagonal.2 En el caso que un punto 0 se mantenga jo.1. pruebe que:   =  £  +   =          =      1 1 1 2  =   +  ¢   =  ¢ 0       2 2 2 3. depende del origen elegido. en este resumen.1. Se deja como ejercicio.1.

Las direcciones para las cuales ella es diagonal.3.1.2 Un eje perpendicular a un plano de simetría de reexión. Si los tres valores propios son iguales. consideraremos cuerpos rígidos homogéneos de modo que las propiedades de simetría del cuerpo coinciden con sus simetrías geométricas. Las propiedades de simetría de un cuerpo. 3.4. En cualquier caso. es principal de inercia donde se intersectan. I Teorema 3. la forma cuadrática no tiene productos El elipsoide de inercia . Para lo que sigue. siempre es posible escoger tres direcciones principales de inercia ortogonales entre si. Cuando hay dos valores propios repetidos. un elipsoide centrado en el origen seleccionado del cuerpo pero rotado respecto a los ejes elegidos. es principal de inercia en todos sus puntos.3 Un eje paralelo a un eje de simetría. todos los ejes del plano correspondiente a esos dos vectores propios. ella puede ser diagonalizada. ayudan en la determinación de las direcciones principales de inercia.98 Sistema rígido de partículas Por ser la matriz de inercia una matriz real simétrica. Pueden entonces probarse los siguientes teoremas: 3. todo eje es en ese punto es principal de inercia. Los semiejes del elipsoide serán en consecuencia los ejes principales de inercia del cuerpo en ese origen. I Teorema 3. La forma cuadrática   ¢  = 1   o bien desarrollada explícitamente en la forma 2  +  2  +  2  + 2  + 2  + 2  = 1 representa en general. son ejes principales de inercia. cuando existen.1 Todo eje de simetría. Las consideraciones anteriores admiten una visualización gráca. es principal de inercia donde lo corta perpendicularmente el plano que contiene al centro de masas. en el punto seleccionado.1. se denominan direcciones o ejes principales de inercia del cuerpo. puesto que para esos ejes.2). Teoremas I Teorema 3. ver gura (3.

o sea esos dos correspondientes momentos de inercia deben ser iguales. Igualmente. Si el origen está en un eje de simetría de rotación en un ángulo distinto de 180 .3. debe por lo tanto tener las mismas propiedades de simetría del cuerpo. Por ejemplo. el elipsoide debe tener ese mismo plano como plano de simetría de reexión. que está ja en el cuerpo. hasta una esfera si los tres momentos de inercia son iguales. Otra consecuencia que se entiende con claridad cuando se piensa en el elipsoide de inercia es la siguiente.1 Cantidades cinemáticas 99 de inercia. llamada elipsoide de inercia. si el origen está en un plano de simetría de reexión del cuerpo. el elipsoide debe tener esa misma propiedad.2: Elipsoide de inercia . Es decir dos semiejes del elipsoide están sobre ese plano y el tercero es perpendicular a ese plano. por lo tanto los dos semiejes del elipsoide que son perpendiculares a ese eje deben ser iguales. Z' Z Y' Y X' X Figura 3. si uno de los ejes elegidos es de simetría de rotación del cuerpo en el origen seleccionado. Esta supercie. En consecuencia todo eje perpendicular a un plano de simetría de reexión es principal de inercia donde se intersectan con el plano. es decir un eje de simetría es principal de inercia en todos sus puntos. ese eje debe ser uno de los semiejes del elipsoide. Este elipsoide puede degenerar desde un cilindro de sección elíptica si algún momento de inercia es cero.

la relación de transformación de la matriz de inercia es particularmente simple si uno de los orígenes es el centro de masas  Tal relación de transformación. son sus elementos o componentes. conocida como teorema de Steiner sigue del siguiente análisis. Lo que cambia al cambiar ejes en un punto. Traslaciones de los ejes. Considere que Z  = ¡  (£)2   siendo Si consideramos coordenada (0   0   0 ) relativas a  con origen en el punto (  ) entonces  = 0 +   =  0 +   =  0 +  1 ¡ 2 ¡  2   A  ¡2 ¡  2  (£)2 = @  2 2   ¡ ¡  0 si consideramos además que Z Z Z 0 0   =   =  0  = 0 .100 Rotaciones de los ejes. Sistema rígido de partículas Si la matriz de inercia  es conocida en componentes para un sistema ortogonal de ejes en un punto de un cuerpo rígido. Teorema de Steiner Si se consideran traslaciones (paralelas) de los ejes. podemos obtener la matriz en componentes para ejes rotados ortogonales 1  2  3 en el mismo ^ ^ ^ punto simplemente proyectando la matriz de inercia sobre estos nuevos ejes de acuerdo a 1 2 = 1 ¢  2  ^ ^ Debemos remarcar que la matriz de inercia en un punto de un cuerpo rígido es única.

1 Cantidades cinemáticas 101 entonces podemos no considerar los términos que resulten lineales en 0 o  0 o  0 . masa m y semi ángulo en el vértice  Demuestre que: a) En el vértice sus momentos principales de inercia son  =  = 2 3 2 ( + 42 )  = 3  20 10 b) En el centro de su base son  =  =  (32 20 1 2 + 2 ¡ ¡ ¡ A   =  +  @ ¡ 2 + 2 ¡ ¡ 2 + 2 + 22 )  = 32  10 32 (1 4 c) El momento de inercia en torno de una generatriz es  = 1 sec2 ) sin2 . @ ¡ 0  0 02 +  02 ¡ 0  0 A + ¡ 0 0 ¡ 0  0 02 +  02 0 2 1  + 2 ¡ ¡ @ ¡ 2 + 2 ¡ A  2 ¡ ¡  + 2 0 por lo tanto ¡ (£)2  de donde se obtiene el teorema 0 donde    son las coordenadas cartesianas de  respecto al origen  Ejercicio 3. ( 0 )2 + ( 0 )2 + 2 + 2  1  2 +  2 ¡ ¡ ¡ A = @ ¡ 2 +  2 2 ¡ ¡  +  2 0 02 1  +  02 ¡0  0 ¡0  0 . 5 + . signica equivalente bajo la integral)  = (0 + )( 0 + ) . Así entonces (. radio basal a.1.3 Se tiene un sólido homogéneo en forma de un cono recto circular de altura h. 0  0 +   2 +  2 = ( 0 + )2 + ( 0 + )2 .3.

y     = ¡   o     = ¡   es decir para punto jo  de un sistema inercial. siendo entonces  ¡ !    = ¡ ¡   £     (3. el centro de masas  o un punto  arbitrario. Cuando todas las velocidades de un cuerpo rígido son paralelas a un plano jo.2.3. 1. 3. las ecuaciones dinámicas aplicables a un sistema de partículas y en particular a un cuerpo rígido son    =     para el movimiento del centro de masas.1. Ecuaciones dinámicas Como se estableció. en una sección más adelante mostraremos que bajo ciertas condiciones su uso simplica muchos problemas.102 Sistema rígido de partículas 3. ??) y más generalmente en (??). por ejemplo el plano . ver ecuaciones (1.2.2. se tiene un movimiento plano. La velocidad angular del cuerpo será de la forma ^   =   y en consecuencia el momentum angular en  estará dado por 10 1    0   = @    A @ 0 A       0 Movimiento Plano .3)  Aunque no es común utilizar la última forma.

Para este caso tenemos  Ä = ¡ sin  ¡  ( ¡  ) £   ¢      ^ 2 ^ pero puede fácilmente verse que ( ¡  ) £   ¢  = ¡   2 sin  sin     2 obteniendo en dos pasos    Ä = ¡  sin  +   2 sin  sin   2 2 .3). masa  cuyo punto de suspensión  oscila verticalmente de la forma  =  sin  Solución. Ejemplo 3.2. los cuales permiten además una solución más simple si se usa la relación general (3.3: Péndulo cuyo punto de suspensión oscila Si se trata de una lámina ( = 0) o bien simplemente si los ejes son principales de inercia entonces 0 10 1   0 0 ^   = @   0 A @ 0 A =    0 0   Presentaremos algunos ejemplos de dinámica plana de un cuerpo rígido.2 Ecuaciones dinámicas Y A a sin(t) aA G 103 X  Figura 3. La utilización de la ecuación (??) normalmente involucra calcular el torque de alguna fuerza desconocida que debe ser nalmente eliminada utilizando la ecuación de movimiento de centro de masas.3. Compare ese método. . con el método utilizado en los siguientes ejemplos.1 Péndulo de longitud .

2. Para este caso  Ä = ¡    sin  ¡  ( ¡  ) £   ¢     ^ 2 pero similarmente ( ¡ ) £  ¢  = ¡   2 sin  cos  entonces obtenemos    ^ 2 en dos pasos    Ä = ¡  sin  +   2 sin  cos   2 2 N Ejemplo 3.2 Péndulo de longitud .3 Péndulo de longitud . masa  cuyo punto de suspensión  se mueve sobre una circunferencia vertical de radio  con velocidad angular constante  Solución. masa  cuyo punto de suspensión  oscila horizontalmente en la forma  =  sin  Solución.2.104 Y Sistema rígido de partículas a sin(t) aA A X  G Figura 3.4: Péndulo forzado N Ejemplo 3. Para este caso tenemos  Ä = ¡    sin  ¡  ( ¡  ) £   ¢     ^ 2 .

3.5: Problema de barra pero ( ¡  ) £   ¢  = ¡   2 sin(  ¡  + ) obteniendo    ^ 2 2    Ä = ¡  sin  +   2 cos( ¡ )  2 2 N Ejemplo 3. Suponiendo que el centro de masas está a distancia  del centro geométrico.2 Ecuaciones dinámicas Y A 105 aA t R  G X Figura 3.2. En este caso la aceleración del punto _2 de contacto  del cuerpo con el suelo es de magnitud  =  hacia arriba. tenemos _2 ( ¡  ) £   ¢  = j ¡  j  sin     ^   sin  sin  =   jr ¡ r j 2 pero entonces y nalmente _2 Ä = ¡ sin  ¡   sin   _ ( ¡  ) £   ¢  =   sin     ^ .4 Movimiento de rodadura de una rueda excéntrica de radio  y masa  sobre un plano horizontal. Solución.

5 El mismo ejemplo. Aquí la velocidad angular de la rueda está _ relacionada con el ángulo  mediante  = ( + ) y  = . Solución. Simplemente agregamos el torque de  obteniendo _2  Ä = ¡  sin  ¡   ¡    sin   N Ejemplo 3.2.6: Disco que rueda El momento de inercia puede ser obtenido mediante el teorema de Steiner  =  +  (2 + 2 ¡ 2 cos ) N Ejemplo 3. Si el centro de masa está a distancia  del centro geométrico. Solución.106 Y Sistema rígido de partículas R C  h G aA  A X Figura 3.2.6 Movimiento de rodadura de una rueda excéntrica de radio  sobre un cilindro jo de radio . demuestre primero que la aceleración del punto  del cuerpo en contacto con el cilindro es de magnitud  =  2 ( + ) hacia el centro de la rueda. En este caso. podemos obtener ( ¡  ) £   ¢  =   sin     ^ =  2  sin  + . pero la rueda es actuada por una fuerza horizontal constante de magnitud  sobre su centro.

7: Rueda tirada con una fuerza.8: Rueda sobre cilindro.3.2 Ecuaciones dinámicas 107 Y C R aA   A F h G X Figura 3. a C  h  G A  R Figura 3. .

sobre una plataforma que oscila de la forma  sin  Solución. Aquí la aceleración del punto  tiene dos componentes.2.1 Repita los ejemplos anteriores. entonces  2  sin  + _2 + Ä   ( + )2    = ¡ sin(1 + ) +   sin  ¡   sin  2   +    +  2 sin   2 _  Ä = ¡  sin + ¡    sin  +  ( + )    = ¡  ( sin( + ) ¡  sin ) ¡  N Ejemplo 3. pero momentando respecto  al centro de masas. dando por simple inspección ( ¡  ) £   ^ =  2 sin  lo cual conduce a  ¢    Ä = ¡  2 sin   N Problema 3.9: Rueda sobre plataforma móvil.  2 sin . _2  pero solo la primera importa.7 Movimiento de rodadura de una rueda de masa  y radio . es decir haciendo uso de la ecuación   =    ¡ .108 Y Sistema rígido de partículas G aA a sin(t)  A R X Figura 3.2.

10: Esfera sobre un plano horizontal   y además la fuerza de roce  está dada por  = ¡ ^  siendo  =   ^ Si derivamos la última ecuación respecto al tiempo y reem +  £ (¡)   plazamos en ella   y  .10). Hay dos situaciones. obviamente.2. ver g. que la dirección de  no cambia con el tiempo  y en consecuencia se tiene que µ ¶   2 = ¡ 1 +    . las ecuaciones dinámicas son    =        ^  =  = (¡) £     Z Un ejemplo en más dimensiones. que se mueve sobre un plano horizontal con coeciente de roce cinético  sometida a su peso y a la reacción del plano.3.2.(3. radio R. se obtiene   µ ¶ µ ¶   1  2   2    = 1+  = ¡ 1 +       la cual nos dice. La matriz de inercia con origen en el centro de masas es diagonal y tiene sus tres momentos de inercia iguales ( = 2 2 5) Supondremos que inicialmente hay deslizamiento. la bola de billar Y P G R P X Figura 3.OY y OZ vertical.2 Ecuaciones dinámicas 109 3. el punto de contacto  desliza o no lo hace. Para ejes jos OX. Considere una esfera homogénea de masa M.

se anula. el centro de masas describe. resultando  =   (0) ¡ ^    1  =  (0) +  (0) ¡ ^2      2 y siendo la dirección de  determinables por las condiciones iniciales ^ ^  =  (0) =  (0) ¡  (0) £ ()     En resumen.110 que se integra trivialmente Sistema rígido de partículas Si indicamos por  la dirección ja de   podemos escribir ^   = ¡    = ¡^    2  =  (0) ¡  1 +  µ ¶  (3. El análisis realizado vale hasta el instante en que  . Varios casos de esferas moviéndose sobre supercies pueden ser estudiados en el libro. en general. es decir hasta que la bola comienza a rodar sin deslizar. Ese tiempo puede ser determinado de la ecuación (3. el tiempo es innito si  = 0 Estudio.4) y está dado por µ ¶ ¯ ¯  2 ¯ ¯ ^    ¯ (0) ¡  (0) £ ()¯ =  1 +  de allí en adelante. Dynamics of Rigid Bodies. es fácil ver que  sigue moviéndose en línea recta con velocidad constante. Note que el tiempo que tarda la bola en comenzar a rodar es cero si la condición de rodadura sin deslizamiento es satisfecha inicialmente. de William Duncan ([7]).4) que también es sencillo integrar dos veces. una parábola. y que al contrario. .

3 Movimiento en tres dimensiones 111 3. de modo que el torque de las fuerzas externas respecto al punto de suspensión . en ejes principales ^  0 =   ^ +     +      ^ y su derivada será  0 =   ^ +     +     + _  _ ^ _ ^     £ 0     ¡ ( ¡  )    = ¡ _     ¡ ( ¡  )    = ¡ _     ¡ ( ¡  )   = ¡  _  (3. un cuerpo que se mueve sostenido de uno de sus puntos. bajo la acción de la reacción en el punto de suspensión solamente. Torque nulo Consideremos segundo. Además considere ejes principales   móviles jos al cuerpo rígido con origen en el punto jo O. podemos escribir   0  = ¡0   pero. un cuerpo que se mueve sostenido de su centro de masa jo.5) de modo que si tomamos las componentes de la ecuación (3. Movimiento en tres dimensiones Ecuaciones de Euler Consideremos primero. 3.1. bajo la acción de la reacción en el punto de suspensión y alguna otra fuerza que realice algún torque respecto al punto jo.3.5) se obtendrá con algún trabajo las llamadas ecuaciones de Euler Estas ecuaciones determinan completamente las componentes de la velocidad angular del cuerpo si el torque es conocido.3.2. 3.3. Como sabemos.3.

6) También sigue de las ecuaciones anteriores que de modo que la velocidad angular permanece sobre un plano jo perpendicu lar a 0 .112 Sistema rígido de partículas es nulo. 0    (3.   2 +   2 +   2 = 2    y 2 2 2 2 =  2 +   2 +   2 = 2  0 0    . Además la magnitud del momentum angular es constante.6 y 3.3.  ^ Si además no hay roce.    2 2 2   0 ¢  = 2 = constante. De acuerdo a él. (3. Ahora tenemos que   ¡ ( ¡  )    = 0 _    ¡ ( ¡  )    = 0 _    ¡ ( ¡  )    = 0 _  Además es de utilidad considerar que lo anterior es el reejo de 0 = constante. se conserva la energía cinética de modo que 1 1 1  =   2 +   2 +   2 = constante. la punta del vector velocidad angular se mueve en un punto que es la intersección de dos elipsoides jos al cuerpo.7. O sea ^  0 =  ^ +     +     = constante.1 A partir de las ecuaciones de Euler pruebe las ecuaciones 3. Pensemos ahora como se ven las cosas para un observador que se mueve junto con el cuerpo rígido. lo cual agrega otra condición (no es independiente) 2 2 2 2 =   2 +   2 +   2 = constante.7) Ejercicio 3. Para él las direcciones de los ejes permanecen jas y observa que la velocidad angular varía en esos ejes. Además considere ejes principales móviles jos al cuerpo rígido con origen en el punto jo O.

11) sigue  que . Si denotamos por  el ángulo que  forma con el eje . 3. El cuadro que sigue de aquí es que el elipsoide de Poinsot. constante.   resultan elípticas (complicadas) por lo cual no ahondaremos más aquí. Desafortunadamente las ecuaciones para   .378)].   . (pag. ver gura (3. Además. Cuerpo simétrico Supondremos ahora que el cuerpo tiene simetría de revolución de modo que  =  =   =  Ahora las ecuaciones de Euler se simplican a   ¡ ( ¡ )    = 0 _   ¡ ( ¡ )    = 0 _    = 0 _ de donde se desprende que 2   = + 2 =  constante.3 Movimiento en tres dimensiones 113 el primero de los cuales se denomina elipsoide de Poinsot. Este movimiento. bastante complicado.3.3. Sin embargo. Notemos además que la normal al elipsoide de Poinsot donde está  es  ^ o sea precisamente el momentum angular. representa el movimiento de un cuerpo rígido con torque nulo. la punta de vector velocidad angular permanece sobre un plano jo. que se mueve junto con el cuerpo. Si se interesa vea [6. como explicamos.3. rueda sin deslizar sobre el plano invariable. de  =   ^ +     +       ^ modo que el plano invariable es tangente al elipsoide de Poinsot. el problema se simplica si el sólido rígido es de simetría de revolución.

 =  2 +  2 +  2 = constante.114 z    Sistema rígido de partículas L A>C y x Figura 3.      =  cos  q x =  2 +  2 =  sin     tan     =  x cos    =  x sin  q tan  = de modo que si se coloca cualquiera de las dos primeras ecuaciones de Euler conduce a _ ¡ x sin  ¡ ( ¡ ) x sin   = 0 o sea ( ¡ ) _  =    ( ¡ )  =     de modo que   =  x cos  ( ¡ )     ( ¡ ) =  x sin     .11: Cuerpo rígido simétrico.

rueda sin deslizar sobre el cono jo al espacio. de manera que ese plano debe girar en torno a la línea del momentum angular. Las guras siguientes ilustran esos conos para los dos casos. el momentum angular y la velocidad angular permanecen sobre un plano formando ángulos constantes entre ellos. al menos en su descripción cualtitativa se deduce del hecho que el momentum angular es constante. porque se mueve de la misma manera que el cuerpo. llamado cono del cuerpo. La dirección del eje . El movimiento del cuerpo en el espacio. Se  forman entonces dos conos. mirado desde un sistema inercial. ver  gura (??). Además el cono que forma  en torno a  . se conoce como varía la velocidad angular del cuerpo respecto a ejes jos al cuerpo.3 Movimiento en tres dimensiones Movimiento en el espacio 115 De acuerdo a los resultados anteriores.12: Conos del espacio y del cuerpo  Entonces. con cierta velocidad angular que llamaremos -. . Rueda sin deslizar porque todos los puntos del cuerpo rígido a lo largo de  tienen velocidad nula.    y   .  llamado cono del espacio porque es un cono jo.  precesa en torno de .3.  formando un cono jo en el espacio. L Z L Z A>C A<C Figura 3. El cono que describe  al girar en torno a 0 . El cono que describe  en  torno al eje .

un problema de cinemática.116   P  Q M L Sistema rígido de partículas z Cono jo y del espacio. Tenemos entonces.la velocidad angular  de  en torno a . la velocidad angular del cuerpo puede descomponerse de la siguiente manera .¢   =  ¢    = sin    = sin   G por lo tanto  sin  =   sin  pero tan  = () tan  y puede obtenerse p sin  1 + tan2  .=  tan  r 2 =  cos2  + sin2  2  o bien con periodo 2  = q  2   2 cos2  + sin2   -= ¿Es el movimiento del cuerpo periódico? ^  _^  =  + -0 Con respecto a la gura anterior. Sea . entonces pero  = .

3.0 ¢  _ ^ ^  ^  = -0 ¢  ¡  ¢  sin  =  cos  ¡  cos  sin  sin  =  ¡  cos  tan   ¡ =  cos   117 o sea como ya sabíamos.3 Movimiento en tres dimensiones ^  donde 0 es unitario en la dirección de 0  De modo que ^ ^  ^ _  ¢  =  + . Como explicamos el eje de simetría del cuerpo da una vuelta en un tiempo  =  q 2 2 cos2 2  + sin  2   pero en ese tiempo el plano que contiene  0 y  ha girado respecto del  cuerpo un ángulo = ( ¡ ) ( ¡ ) 2 cos  q   =    2 2  + sin2  cos 2 cos2  + sin2  2 = 4 p 13 13  que no es necesariamente un múltiplo de 2 Supongamos  = 6  = 1  2   = 1 2  resulta 4 2  =  = q  008135 £ 2 = 0162 7 ( ¡ ) 2 cos  2 p p q = 3 13 = 0960 769  13 2 cos2  + sin2  2 2 2 .

3. conduce a (haga el desarrollo) ( ¡ ) 2 cos  q  2   cos2  + sin2  2 = salvo un signo que es irrelevante. Este perímetro debe igualar a  veces el radio de la circunferencia del cono del cuerpo cuyo radio es  sin  Al igualar se obtiene  sin  = 2 sin( ¡ )  tan  = tan   que junto con tan  =   G tan .4. y a diferencia del último caso. 3. sometido al torque que ejerce su peso. Considere entonces un trompo simétrico ( =  ) que mantiene su púa Trompo .118 Sistema rígido de partículas Otro modo de averiguar sobre el giro del cuerpo sobre su eje El como del cuerpo rueda sin deslizar sobre el cono del espacio. Este caso del movimiento de un cuerpo rígido simétrico con un punto jo. El punto  describe una circunferencia de perímetro 2 sin( ¡ ) z   P  Q M L Cono jo y del espacio.

En el capítulo de ecuaciones de Lagrange. Para los ángulos    indicados en la gura (3. las ecuaciones de movimiento serán ^    =  +      0 =    ¡0  Los ejes móviles son  el eje de simetría.La velocidad angular es   = = = el momentum angular el torque _^ _ _ ^ 0 ¡ ^ +   _ ^ _ _ ^ (cos  + sin ^) ¡ ^ +    _ _ _ _ ^ ¡^ +  sin ^ + ( cos  + )  _ _ _ _ ^  0 = ¡^ +  sin ^ + ( cos  + )    = ¡  sin ^ ¡0  La derivada del momentum angular puede hacerse con algo de manipula_ _ ción algebraica.13). Aquí. este tema será tratado de otra forma. en el punto jo. entonces  0  _ ^ Ä __ = ¡Ä ¡  +  sin ^ +  cos ^ + ^     ^ ^   _  sin  + () + ()  _ ^   ^  _ _ ^ = (¡^ + ( cos )) £ ^   ^  _ _ ^ = ( sin ^ + ( cos )) £   ^  ^  _ _ ^ = (¡^ +  sin ^) £    Las derivadas de los vectores unitarios son . los momentos de inercia. origen del sistema de coordenada. siendo  su masa.3.  en el plano que contiene  y 0 .3 Movimiento en tres dimensiones 119 ja.  la distancia de la púa al centro de masa y  =  =   = .  en el plano horizontal. Sea  =  cos  + . para un eje perpendicular al eje de simetría y respecto al eje de simetría.

13: Trompo simétrico que se reducen a ^  _^ _ =  + ( cos )^   ^  _ ^ _ =  sin  ¡ ( cos )^   ^  _ _ = ¡^ ¡ ( sin )^   de modo que entonces las componentes de la ecuación del torque son Ä __ _  sin  + 2 cos  ¡  = 0 _ _ _ ¡Ä +  sin   cos  ¡  sin  = ¡  sin   De la primera se obtiene   = 0 _  Ä 2 ( sin  +  cos ) = 0   0 _ _ ^ _ Ä __ = ¡Ä ¡ ( sin  ¡ ( cos )^) +  sin ^ +  cos ^ + ^     _ _^ _ _ _  sin (  + ( cos )^) +   + (¡^ ¡  sin ^)  _^  Ä +  sin ^ + 2 cos ^ + Ä __ = ¡^   _ sin   cos ^ +   + (¡^ ¡  sin ^) _ ^ _ _   _  .120 z0 Sistema rígido de partículas  z  x R G O y  M g Figura 3.

se obtiene (ver apéndice) 1 ¡ 2  = () = (2 ¡  ¡ 2 ) _ ¡  2 2 polinomio cúbico en . En las guras siguientes se muestran tres casos partículares donde la forma de  ().14: Raices de f(u) de modo que se tienen dos cantidades conservadas _ _  ´  cos  +  = constante _  ´  sin2  +  cos  = constante Ahora. cuyas dos raíces entre ¡1 y 1 tienen importancia en la determinación de la inclinación del eje del trompo en su movimiento. El segundo caso corresponde a una inclinación constante 0 del eje del trompo. El eje el trompo oscila entre las inclinaciones dadas por esas dos raices. 2 2 2 _ Al eliminar  a través de  en la ecuación de la energía. en vez de trabajar la segunda ecuación es preferible considerar que la energía se conserva. es decir donde el eje del trompo permanece vertical y está caracterizado por ser µ  ¡   ¶2  . hay dos raíces en el intervalo ¡1 1 y la tercera. caso llamado de precesión uniforme que se caracteriza por ser  (0 ) = 0 y  0 (0 ) = 0 El último caso corresponde al caso de trompo dormido estable.3 Movimiento en tres dimensiones f(u) caso genérico -1 1 u 121 Figura 3. entonces 1 _2 1 _2 1  =  + (sin2 ) + ()2 +  cos  = constante.3. En el primer caso. como es lo usual es mayor que uno. Si se dene  = cos . la cual está determinada por las condiciones iniciales. determina el tipo de movimiento que se realiza.

. f(u) trompo dormido -1 1 u Figura 3.122 Sistema rígido de partículas f(u) precesión uniforme -1 1 u Figura 3.16: Trompo dormido.15: Precesión uniforme.

 (1) = 0 y  0 (1) = 0Otras características del movimiento del trompo se visualizan mejor siguiendo el movimiento del centro de masas. Las condiciones iniciales de posición y velocidad del trompo determinan las constantes .18: Movimiento cuspidal.  y  La inclinación del eje polar  se obtendría integrando la última ecuación que tiene la forma   = p   () . el cual se mueve sobre una esfera.17: Precesión positiva. como se indica en la gura siguiente para tres casos posibles.3 Movimiento en tres dimensiones 123 precesión positiva Figura 3. movimiento cuspidal Figura 3. _ En el primero   0 _ _ en el segundo  se anula en el punto más alto y en el tercero  se anula y por lo tanto cambia de signo entre las inclinaciones máximas y mínimas del eje del trompo.3. La solución completa para condiciones iniciales arbitrarias es complicada pero esbozaremos lo que se necesita hacer.

19: Movimiento con loops.124 Sistema rígido de partículas movimiento con loops Figura 3. En efecto () que es un polinomio cúbico puede escribirse  () = 2  ( ¡ 1 )( ¡ 2 )( ¡ 3 )  donde supondremos que hemos ordenado las raíces de acuerdo a Sea además  = p  ¡ 1 de modo que 2  =  entonces _ _ ¡1  1  2  1  3   () = de modo que  = 2  2 2 ( )( + 1 ¡ 2 )( 2 + 1 ¡ 3 )   = 2 s 2  p    ( 2 ¡ (2 ¡ 1 ))( 2 ¡ (3 ¡ 1 )) que nos proponemos reducir a la forma canónica (ver apéndice) µ ¶2  = (1 ¡  2 )(1 ¡  2  2 ) (0   2  1)  Para ello la escribimos µ ¶2 2  = ((2 ¡ 1 ) ¡  2 )((3 ¡ 1 ) ¡  2 )    . y que conduce a funciones elípticas.

4.1 Un trompo con momentos de inercia dados .¡ 2 ) ¡  µ .para el trompo pase por  = 0 Solución. Determine la precesión inicial (0) = .¡   ¶2  .4. puede obtenerse donde  y el módulo de la función elíptica sn están dados por Así nalmente la solución será 3.3. Podemos evaluar las constantes _ _  ´  cos  +  = constante _  ´  sin2  +  cos  = -  = entonces 1 _2 1 1 _2  + (sin2 ) +   cos  + 2 2 2 2 1 2 1 =  + -2 2 2 2 (1 ¡ 2 )  () = (.  y dados  y  se coloca en movimiento con su eje inclinado en 2. Ejemplos cos  = 1 +  2 = 1 + (2 ¡ 1 )2 (( ¡ 0 ) Ejemplo 3.4 Ejemplos sea además  = p (2 ¡ 1 ) entonces µ ¶2 2  2 ¡ 1 2 = (1 ¡ 2 )(1 ¡  ) (3 ¡ 1 )  3 ¡ 1  = sn(( ¡ 0 ) 2 = 2 (3 ¡ 1 )  2 2 ¡ 1 =  3 ¡ 1 125 de aquí. Con un movimiento _ de spin .

Solución.¡  = 0 N Ejemplo 3.4. trompo estable. debe ocurrir que 3  1 y eso impone  2 2  2 2  µ ¶ (1 ¡ 2 )  ¡  2  () = (2 ¡ 2 ) ¡    (1 ¡ 2 )  2 2 = 2(1 ¡ ) ¡ (1 ¡ )2  2   µ ¶ (1 ¡ )2  2 2 = 2 (1 + ) ¡    . y la tercera raíz es 3 =  2 2 ¡ 1 2  Si la tercera raíz fuera menor que 1 entonces el eje del trompo se movería entre  = 0 y el valor de cos  = 3 . Con un movimiento de spin  solamente.2 Un trompo con momentos de inercia dados . De acuerdo a las condiciones iniciales podemos evaluar las constantes _ _  ´  cos  +  = constante _  ´  sin2  +  cos  =   = 1 _2 1 1 _2  + (sin2 ) +   cos  + 2 2 2 2 1 2 =   +   2 entonces O sea hay dos raíces repetidas  = 1. Determine la condición para que el movimiento sea estable.  y dados  y  se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba. Para que ello no ocurra.126 Una raíz es 1 = 0 Sistema rígido de partículas y la otra debe ser  = 1 por lo tanto .

solamente. Determine la condición para que en el movimiento  no varíe. Con un _ movimiento de spin  y precesión inicial (0) = .3.4.solamente.¡    µ ¶2 (1 ¡ 2 )  2 = (.¡ 2 ) ¡  Obviamente una solución es  = 0 correspondiente a  = 2. Con un _ movimiento de spin  y precesión inicial (0) = . Determine la condición para que en el movimiento  no varíe.4. Solución. de acuerdo a las condiciones iniciales podemos evaluar las constantes _ _  ´  cos  +  = constante _  ´  sin2  +  cos  = -  = entonces 1 _2 1 1 _2  + (sin2 ) +   cos  + 2 2 2 2 1 1 2 = -2 +   2 2 ¶2 . .4 Un trompo con momentos de inercia dados . () debe ser negativo en la vecindad de  = 0 y eso requiere que (0) sea un máximo relativo. Para que  no varíe.= 0   .¡ 2 ) ¡ -¡     2 (1 ¡ 2 )  () = (.4 Ejemplos N 127 Ejemplo 3.  y dados  y  se coloca en movimiento con su eje inclinado en ángulo  = 2. aumente o disminuya.=  N Ejemplo 3. Nuevamente.  y dados  y  se coloca en movimiento con su eje inclinado en ángulo 0 .3 Un trompo con momentos de inercia dados . Entonces la condición es Haciendo el cálculo correspondiente resulta (¡2 )  0 (0) = 0 µ 1 2 + .

Entonces. Ejemplo 3.128 Sistema rígido de partículas Solución.solamente.sin2 0    2 ¡ ¢ 2 sin 0 = ¡  ¡ (-2 )0 + .sin2  0 +  cos 0  2 ¡ 2 = (sin2 0 )-2 + 2 cos 0  1 ¡ 2 ¡  luego  () será Como  (0 ) = 0 0 es un extremo y el ángulo variará hacia la región donde () sea positiva. De ello se deduce que la condición será  0 (0 ) = 0  0 (0 )  0 o  0 (0 )  0 para los tres casos señalados.¡   = 0 -2 0 ¡ . Evaluamos las constantes en términos de las condiciones iniciales. . Con un _ movimiento de spin  y precesión inicial (0) = . Determine la condición para que debe cumplir . derivando y evaluando en 0 = cos 0 resulta  0 (0 ) = (¡2 ) 1 ¡ 2 ¡20 2 0 + (-2 sin2 0 ) + 2 .5 Un trompo con momentos de inercia dados .para que en el movimiento siguiente  aumente y el trompo haga loops. disminuye.+    0 N  () = (-2 sin2 0 + 2  cos 0 ¡ 2 ) µ ¶2 . esto es  ´ .4.  y dados  y  se coloca en movimiento con su eje inclinado en ángulo 0 .sin2 0 +  cos 0 ¡    entonces si hay precesión uniforme con  =  0  si el ángulo de inclinación  aumenta y si es negativa.  ¡-2 0 + .

Si tomamos condiciones iniciales en 1 .3. Si hay dos raíces cos  1 y cos 2 en el intervalo fundamental (¡1 1) la condición que falta imponer es que 3 esté entre ellas lo que se traduce en que debe ser  (3 )  0 Como entonces implica ¢ 1 ¡ 2  () = 2 ¡  ¡ 2 ¡  2   _  1  1 ¡ cos 1 (1 + cos 1 ) ¡ ¢ 1 ¡ 2 3  (3 ) = 2 ¡ 2 ¡ 23 0   (3 )  0 =) 2 ¡ 2 ¡ 23  0 ¡ µ  ¡   ¶2 . dados 1 = 0  1 entonces _  = (sin2 1 )1 +  cos 1 .4 Ejemplos 129 _ _ Solución. Para que la precesión se anule en el intervalo ( 1  2 ) debe existir un ángulo 3 tal que 1  3  2 de modo _  = (sin2 1 )1 +  cos 1 =  cos 3 es decir  cos 3 = 3 =   ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯  1  Esta condición puede escribirse ¡1  ¡ o bien. si el spin es positivo _ (sin2 1 )1 +  cos 1 1  _ Aquí 3 = cos 3 donde 3 es el hipotético ángulo donde 3 = 0 y debería estar entre 1 y  2 para que haya loops.

se requiere además que esto es tenemos tres condiciones (para   0) ¡ _2 _ 1 cos  1 ¡ 1 +   0 (a)) (b)) (c)) _ Si 1  0 y 1  2.130 Sistema rígido de partículas que es la condición que falta. para que  aumente. Para colocarla en términos de las condiciones _ iniciales (con  1 = 0) _ (sin2 1 )1 +  cos 1 _2 2¡2 ¡23 = 1 sin2 1 +2 cos 1 ¡2 0  que se reduce a 2 _ _ 0  1 (1 ¡ )  Del ejemplo anterior. () y () se satisfacen. y las condiciones son ¡  _  1  1 ¡ cos 1 _2 _ 0   jcos 1 j + 1 ¡  1 De la última puede obtenerse que à ! r  4 jcos 1 j  _ ¡ 1+ 1+  1 2 jcos 1 j  2 2 y ¡  _  1 1 + jcos 1 j . () se satisface. () se reduce a ¡  _  1 1 ¡ cos 1   _  1   1 ¡ cos 1 (1 + cos 1 ) 2 _ _ 0  1 (1 ¡ )  _2 _ 0  1 cos 1 ¡ 1 +   _ Si 1  0 y 1  2.

cualquiera sea el ángulo de inclinación inicial 1 . sean  =   = 1 2 .4 Ejemplos Pero  2 jcos 1 j à r ! 131 1+ luego las dos condiciones se satisfacen si ¡ 4 jcos  1 j  1+  2 2      jcos 1 j 1 + jcos 1 j En consecuencia para   0 durante el movimiento siguiente  aumentará y el trompo realizará loops si se satisface la condición anterior.3. (0) = 0. p Ejemplo 3.  1 =   4 r³ ´  1 ) +  cos 3 = 2  8 r³ ´    r³ ´   . luego  2  = (sin 3)(¡ 15 61 2 ¡ 2 =  60 de aquí puede obtenerse 2  _  1  1 + jcos 1 j N Solución.  4 _ 0  (0)  ¡ ¡ 1 + jcos 3j 15 q¡ ¢  2 _ sea entonces (0) = ¡ 15 . Debe ser 1  (241 ¡ 2922 ¡ 456 + 4803 ) 300  cuyas raíces son  = ¡0949 38  = 05  = 1 057 7 luego el trompo oscila entre los ángulos 60 y 1617 y la precesión se anula en () = cos  3 = o sea en 3 = 75 522 .  2 _ _  = 5 2 . (0) = 3.4.6 Para tener un caso concreto. Determine algún valor de (0) para que el 4 ángulo aumente y el trompo realice loops.

dados _ _ 1 = 0  1 entonces similarmente se obtendrá _ (sin2 1 )1 +  cos 1 ¡1  1  ¡   _  1  1 ¡ cos  1 (1 + cos 1 ) 2 _ _ 0  1 (1 ¡ )  o bien.7 Un trompo con momentos de inercia dados .4.132 N Sistema rígido de partículas Ejemplo 3. si el spin es positivo Similarmente  (3 )  0 implica Ahora. Determine la condición para que debe cumplir . Solución. no es posible satisfacer () _ Si   0 1  0 y  1  2. ahora se desea que el ángulo de inclinación  disminuya. Si tomamos condiciones iniciales en 1 . Con un _ movimiento de spin  y precesión inicial (0) = . A diferencia del ejemplo anterior.solamente.para que en el movimiento siguiente  disminuya y el trompo haga loops. () se satisface automáticamente y () se satisface si _2 _ 0  ¡1 jcos 1 j ¡ 1 +    _  1   1 ¡ cos 1 (1 + cos 1 ) 2 _ _ 0  1 (1 ¡ )  _2 _ 0  1 cos 1 ¡ 1 +  .  y dados  y  se coloca en movimiento con su eje inclinado en ángulo 0 . para que  disminuya se requiere además que _2 _ 1 cos  1 ¡ 1 +   0 (a)) (b)) (c)) esto es tenemos tres condiciones (para   0) ¡ _ Si   0 1  0 y 1  2.

4 Ejemplos o y esto requiere _ 1  además de _2 _ 0  1 jcos 1 j + 1 ¡  133  _  1  1 + jcos 1 j ³ ´ p 1   pero 2jcos 1 j  + ( 2 2 + 4 jcos 1 j )  jcos 1 j  1+jcos 1 j . _ Resta entonces analizar la posibilidad   0 y 1  0. Se deduce entonces que ¡ _ 1    (1 + cos 1 ) 2 _ 1    _2 _ 0  1 cos 1 ¡ 1 +  2     1 + cos 1 (a)) (b)) (c)) ³ ´ p 1 2 2 + 4 jcos  j )  ¡ ¡ ( 1 2 jcos  1 j Para poder satisfacer ()y () es condición necesaria que _ y que 1 esté entre las raíces de en el caso que  1  2.3.) Entonces si   0 y  1  2 deben cumplirse 2  _  1   (1 + cos 1 ) Ã ! Ã ! r r  4 (cos 1 )   4 (cos 1 )  _ 1¡ 1¡  1  1+ 1¡  2 2 2 cos 1  2 cos 1  2 2 _2 _ 1 cos 1 ¡ 1 +  = 0 . de modo que este caso no es posible. (Usted podrá comprobar que ambas raíces son reales.

134 Puede probarse que 2    2 cos  1 y à r Sistema rígido de partículas ! 1¡ à 4 (cos 1 )  1¡  2 2  !    (1 + cos 1 ) 2 cos 1 entonces es suciente que 1+ 2  _  1    (1 + cos 1 ) 2  _  1   1 ¡ jcos 1 j _2 _ 0  ¡1 jcos 1 j ¡ 1 +  _2 _ 0  1 jcos  1 j + 1 ¡  r 4 (cos 1 )  1¡  2 2  El caso que resta analizar es si   0 y 1  2 entonces deben cumplirse y o _ es decir 1 debe ser mayor que la raíz positiva entonces à ! r  4 jcos  1 j _ ¡1 + 1 +  1 2 jcos 1 j  2 2 pero es fácil establecer que à ! r  4 jcos 1 j  2 ¡1 + 1 +   2 2 2 jcos 1 j   luego la condición necesaria es  2 _  1   1 ¡ jcos 1 j .

4.¡ cos   2- .8 Un trompo con  =  2   = 22  baila con precesión uniforme con  = 2 y precesión - Si repentinamente la precesión se duplica.4 Ejemplos N 135 Ejemplo 3.¡  = 0 0 = 0  =    - de donde despejamos el spin _ Calculamos ahora con 0 = 2 0 = 2_  ´  sin2 0 +  cos 0 = 2- 2 ¡ 2 = 4-2  luego ¡ ¢ 1 ¡ 2 () = 4-2 ¡ 2  ¡  ¡ ¢ 1 ¡ 2 = 4-2 ¡ 2  ¡  = µ Ã 2. Para precesión uniforme tenemos ¡-2 0 + .¡  cos  ³ ´  2 = 2 .¡   ¡ ¢ 2-2  ¡    ¡ 2-2   -2 2 de donde las raíces son 1 = 0 2-2 2-2 2 = =        3 = =  2-2 2-2 2. determine el movimiento siguiente.¡    ¶2  !2  Además Hay dos casos: _  sin2  = 2. Solución.3.

  sin2 2 N 3. realice _ loops.136 2-2  Sistema rígido de partículas  1 las raíces son que dan los extremos son 1 = 0 3 =   1 2-2 _ (3 ) =  2-2  1las raíces son que dan los extremos son 1 = 0 2-2 2 =  1  µ ¶ 22 2 .5. Movimiento con loops Resumen En los ejemplos anteriores se han establecido las condiciones para que el trompo.1.1¡ 2 4  0 4  sin2  3 ´ 2 2 ³  -¡ cos 3  2 sin2 3 µ ¶ 2 2 2 = -¡ 2 3  4  sin2 3 _ (2 ) = es un movimiento cuspidal ´ 2 2 ³  -¡ cos 2  2 sin2 2 µ ¶ 2 2  2-2 = -¡ = 0 2.5. 3. es decir que la precesión  se anule entre las posiciones extremas. partiendo desde una posición extrema de su inclinación. En resumen se probó que las condicones son .

igualmente inclinado respecto a ambos . [6]) Un cono sólido de altura  y semi ángulo en el vértice  rueda en movimiento estacionario sobre un plano rugoso horizontal de modo que la línea de contacto rota con velocidad angular . Ejercicios Ejercicio 3. Deduzca que el valor máximo posible de . (0) = 1  0.en torno de la vertical. siendo  el radio de giro del cono ( =  2 ) en torno a la generatriz.6 Ejercicios 137 _ _ _ a) si   0.6. (0) = 1 y (0) = 0 el ángulo de inclinación  disminuirá y hay loops si 2  _  1    (1 + cos 1 ) lo cual es posible solamente si 2   2 2  (1 + cos 1 ) 3.3. Demuestre que la reacción de la supercie sobre el cono equivale a una fuerza que corta la generatriz de contacto a distancia 3  2 -2  cos  + cot  4  de su vértice.es 1 2 cos  q (1 + 3 sin2 ) sin  Ejercicio 3. Es colocada en movimiento dándole una velocidad angular de magnitud  en torno de un eje sobre su plano. (0) = 1  0.6. (0) = 1 y (0) = 0 el ángulo de inclinación  aumentará y hay loops si ¡  _  1  0 1 ¡ cos 1 _ _ _ b) si   0.6.1 (Synge y Gri¢th.2 (Synge y Gri¢th) Una placa delgada elíptica de semieje   ( ¸ ) puede moverse libremente en torno de su centro que está jo.

(3. pues ese método tiene. volverá a estar sobre el plano de la elipse después de un tiempo 2 siendo Z 0 2 = 1 p  4 ¡  4 2 2 ¡ 2  2 2 + 2 Ejercicio 3.22).6. tales como el movimiento del trompo simétrico bajo la acción de su peso y de la reacción en su púa. La semiesfera comienza a moverse .20: Choque de cuerpos rígidos la dinámica de los cuerpos rígidos. se apoya. donde se desarrolla una fuerza normal y posiblemente otra tangente (de roce). Ejercicio 3.138 Sistema rígido de partículas semiejes de la elipse.6.4 Una semiesfera homogénea de radio a está en reposo sobre un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa. ventajas respecto a la formulación newtoniana usual. se estudiarán en el capítulo sobre ecuaciones de Lagrange.3 Considere dos cuerpos rígidos que chocan de modo que existe una tangente común a las supercies en el punto de contacto. Demuestre que el eje instantáneo de rotación. ver g. en general. sobre la cual la supercie semi esférica. Establezca la equivalencia entre conservación de energía (choque elástico) y coeciente de restitución unidad ( = 1) Otros ejemplos de v 1  1 v2  2 G 1 J P J G 2 Figura 3.

determine los valores extremos del ángulo . demuestre que el disco se detendrá en un tiempo 3 -(). Si la precesión inicial es (0) = 0 determine los extremos del ángulo  para el movimiento siguiente.10 Un trompo con momentos de inercia dados .9 Un trompo con momentos de inercia dados . Demuestre que cuando la base alcanza la posición horizontal. Demuestre además durante el movimiento 8 8 45 siguiente. Ejercicio 3.6.  y dados  y  se coloca en movimiento con su eje inclinado en . ambas sin roce.8 Un trompo con momentos de inercia  = 52 4. El spin  _ es dado.7 Un trompo con momentos de inercia  = 52 4. deslizando sobre el piso horizontal y la pared.5 Un disco uniforme de radio a que está rotando con rapidez angular inicial .6 Ejercicios 139 partiendo del reposo.11 Un trompo con momentos de inercia dados .para los cuales  aumentará.  =  2 2 se coloca en movimiento con su eje horizontal  = 2.6. El spin  es _ dado. Si .6.  y dados  y  se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba (0 = 0). Determine la _ relación que debe haber entre el spin  y la precesión inicial (0) = .6. se coloca sobre un plano horizontal donde el coeciente de roce cinético es .  y dados  y  se coloca en movimiento con su eje inclinado en  0 .6.6.6. 4 Ejercicio 3. Si la supercie se apoya uniformemente sobre el suelo. disminuirá o permanecerá constante. Ejercicio 3. (Movimiento cuspidal) Ejercicio 3. Si el trompo tiene spin solamente. Determine los valores de la precesión inicial (0) = .3. Si la precesión inicial es (0) = 0 determine los extremos del ángulo  para el movimiento siguiente.  =  2 2 se coloca en movimiento con su eje horizontal  = 2. El spin  es _ dado.6 Un trompo con momentos de inercia  = 52 4.alrededor de su eje. Ejercicio 3. (Precesión uniforme) Ejercicio 3.para que el ángulo  no varíe. el ángulo entre la base y la horizontal no excede de cos¡1 ( 128 ).  =  2 2 se coloca en movimiento con su eje inclinado en  = 3. Ejercicio 3. la rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera son  = q 15   = 3  respectivamente.

b) La velocidad angular  del cuerpo describe un cono en torno del eje  de simetría de cuerpo (eje z) con velocidad angular relativa al cuerpo ^  = ( ¡ )    c) El eje de simetría del cuerpo (eje z) describe un cono en torno a la direc ción ja del momentum angular  .     = ¡ = 0 )  = constante.  y dados _  y  baila en precesión uniforme  = . por lo tanto En componentes . ver g.6. Si repentinamente el spin se duplica determine los ángulos extremos de inclinación del eje del trompo. (Movimiento de trompo dormido) Ejercicio 3.(3.140 Sistema rígido de partículas el trompo tiene spin solamente. podemos utilizar las ecuaciones de Euler donde el torque es nulo.con su eje inclinado un ángulo . Para ejes principales   jos al cuerpo.    ¡ ( ¡ )    = 0 _ _    ¡ ( ¡ )    = 0    ¡ ( ¡ )    = 0 _ Solución.12 Un trompo con momentos de inercia dados .6.21). pruebe que: a) La magnitud de la velocidad angular del cuerpo permanece constante.1 En el movimiento de un cuerpo rígido simétrico (es decir con  = ) bajo la acción de la reacción en el centro de masas solamente.=  sin  + ()   con el eje z.6. con velocidad angular de magnitud p 2 2 cos2  siendo  el ángulo constante que forma . Los problemas resueltos Ejercicio 3. 3. determine los valores del spin para los cuales el trompo baila establemente.

21: Conos del espacio y del cuerpo pero  =  de modo que   ¡ ( ¡ )    = 0 _   ¡ ( ¡ )    = 0 _    = 0 _ de aquí se deduce   es constante.6 Los problemas resueltos 141 L Z L Z A>C A<C Figura 3.3.    . De las dos primeras se deduce que     +     = 0 _ _ de donde  2 +  2 = constante   y luego = q  2 +  2 +  2 es constante.

Demuestre que la reacción de la supercie sobre el cono equivale a una fuerza que corta la generatriz de contacto a distancia 3  2 -2  cos  + cot  4  .142 La gura Sistema rígido de partículas    nos dice entonces que   =  sin  cos    =  sin  sin  reemplazando en la primera ecuación de Euler   ¡(¡)    = 0 resulta _ de donde _ ¡ sin (sin ) ¡ ( ¡ )( sin  sin )( cos ) = 0 ( ¡ )( cos ) ( ¡ )  _ = =    N Ejercicio 3. [6]) Un cono sólido de altura  y semi ángulo en el vértice  rueda en movimiento estacionario sobre un plano rugoso horizontal de modo que la línea de contacto rota con velocidad angular .2 (Synge y Gri¢th.en torno de la vertical.6.

Deduzca que el valor máximo posible de .6 Los problemas resueltos 143 de su vértice. Con relación a la gura z0 z  O   c y x P  usemos los ejes principales   La matriz de inercia en  será de la forma 2 3  0 0 4 0  0 5  con  =   0 0  La velocidad angular del cuerpo está en la dirección de la generatriz de contacto de modo que ^   =  cos ^ ¡  sin   y resulta Las derivadas de los vectores unitarios son ^  0 =  cos ^ ¡  sin   ^  ^ = -0 £  = ¡.es q 1 (1 + 3 sin2 ) sin  2 cos  Solución.3.sin()^   . siendo  el radio de giro del cono ( =  2 ) en torno a la generatriz.sin(90 ¡ )^ ^   ^  ^ ^ = -0 £  = .

sin()^)    = ¡-( cos2  +  sin2 )^  Falta determinar . Si evaluamos la velocidad del centro de la base del cono ella es  sin  = ¡- cos  luego 3 -2 cos   cos2  +  sin2   =  cos  + ( ) 4  sin   Pero el momento de inercia respecto a la generatriz de contacto es 2 3 0 £ ¤  = 0 cos  ¡ sin  0 4 cos  5 =  cos2  +  sin2  ¡ sin  lo que prueba lo solicitado Obviamente  5  = 3  2 -2  =  cos  + cot  4  de manera que  cos  3  2 -2   cos  + cot  5  4  cos  . cos2  +  sin2   =  cos  ¡ ( ) 4    0 =  cos (¡.sin(90 ¡ )^) ¡  sin (. usando  = . despejamos  3 .144 y entonces Sistema rígido de partículas Por otro lado no hay aceleración vertical del centro de masa por lo tanto la reacción  =  El centro de masa está a distancia horizontal 3  cos  del 4 vértice 0 por lo tanto si llamamos  a la distancia a la cual actúa  tenemos que  = (¡ 3  cos  + )^ = ¡-( cos2  +  sin2 )^ ¡   4 de aquí.

6.6 Los problemas resueltos de donde 145 -2 5 Ejercicio 3.3.3 (Synge y Gri¢th) Una placa delgada elíptica de semieje   ( ¸ ) puede moverse libremente en torno de su centro que está jo.5  4 sin  ¡ 3(1 ¡ sin2 ) sin  2 cos  p p 1 =  sin  + 3 sin3  2 cos  N 2 2 ¡ 2  2 2 + 2 Solución. Es colocada en movimiento dándole una velocidad angular de magnitud  en torno de un eje sobre su plano. volverá a estar sobre el plano de la elipse después de un tiempo  =2 siendo Z 0  tan  3 ( ¡  cos  tan )  2 cos  4  3 = 2 (sin  ¡ cos2  sin ) 2  cos 4 p q 1 . Demuestre que el eje instantáneo de rotación. Las ecuaciones de Euler darán con  =  +  2 =   ¡ ( ¡  ¡ )    = 0 _    ¡ ( +  ¡ )    = 0 _ ( + )  ¡ ( ¡ )    = 0 _   +     = 0 _   ¡     = 0 _ ( + )  ¡ ( ¡ )    = 0 _     +     = 0 _ _ p 4 ¡ 4 1  o bien de las dos primeras . igualmente inclinado respecto a ambos semiejes de la elipse.

2 cos ª  Si elegimo los semiejes de la elipse como eje .2 2 cos ª . Podemos integrar obteniendo 2 reordenando p ª p = ¡.2 0 cos ª notemos que para la frontera  de la región de integración 2  2 + 2 = 1 2    p p ª _ ª2 ¡ 2-2 cos ª = 0 =) = ¡.  los momentos de inercia serán Z Z 2  =  =    =  = 2   =  =  +   .146 de donde Sea además Sistema rígido de partículas  2 +  2 = constante = 2      =  cos ª2   =  sin ª2 sustituimos en   +     = 0 y obtenemos _ ¡ sustituimos en la tercera ecuación de Euler ( + ) _ _ ª ª ª ª sin +  sin   = 0 )   =  2 2 2 2 que puede escribirse Ä ª ª ª  _ ¡ ( ¡ )2 cos sin = 0 con ª(0) = 0 ª(0) =  2 2 2 2 2 Ä ( ¡ ) sin ª = 0 con ª(0) = 0 ª(0) =   _ ª+ ( + ) 2 que corresponde a la ecuación de un péndulo simple con -2 = (¡) que (+) partió del reposo en posición horizontal.2 cos ª y el tiempo necesario para que ª ! ¡2 será Z 0 Z 2 1 ª 2 ª p p  = ¡2 p = p  .

2 0 cos ª cos ª El resultado propuesto es  =2 Z 0 Me dio lata demostrarlo. Entonces 2 (2 ¡ 2 )2 .6 Los problemas resueltos además Z   =  =  2    Z   =  = 2    147 para reducir la región a un círculo unitario 0 tomemos  = 0   =  0 luego Z Z 2  2 1  2 02 0 0 02 0 0  =  =    =     =   0  2 0 4 Z 2  2  =  = 02 0  0 =   4 0 R R R (Hemos usado 0  02 0  0 = 0 02 0  0 = 1 0 02  0 0  ). pero un cálculo numérico indica que son iguales porque Z 2 2 p  =  4 ¡ 4 2 N Z1 0 1 Z1 0 1 p 0 04 1¡ 0 ª p = 2 622 06 cos ª 1 p  = 2 622 06 1 ¡ 4 .2 2 cos ª .= = 22 2 + 2 ) ( 2 o sea nuestro resultado es Z 0 Z 2 Z 1 ª 2 ª 1 2 ª p p p  = ¡2 p = p =   0 .3.

 Solución.148 Sistema rígido de partículas v2  2 v 1  1 G 1 J P J G 2 Figura 3. ventajas respecto a la formulación newtoniana usual. en general.9) (3.(3. tenemos que  1 (1 ¡  1 ) =   + ¡ (3.6. ver g. Establezca la equivalencia entre conservación de energía (choque elástico) y coeciente de restitución unidad ( = 1) Otros ejemplos de la dinámica de los cuerpos rígidos. pues ese método tiene.8)  2 ( + ¡  ¡ ) = ¡ £    2 2 2  1 ( + ¡  ¡ ) =   £   1 1 1  2 (2 ¡ 2 ) = ¡   + ¡ (3.11) y conservación de energía 1 1 1 1 +2 +2 1 1 + 2 2 +  + ¢ 1  + +  + ¢ 2  + = 1 1  2 2 2 2 2 2 .4 Considere dos cuerpos rígidos que chocan de modo que existe una tangente común a las supercies en el punto de contacto. se estudiarán en el capítulo sobre ecuaciones de Lagrange. tales como el movimiento del trompo simétrico bajo la acción de su peso y de la reacción en su púa. Si llamamos  a la interacción impulsiva y 1 (y 2 ) al punto de contacto. 1  2 a los centros de masas e indicamos con + ¡ a valores de las diversas cantidades justo después y justo antes de la colisión.22: Choque de cuerpos rígidos Ejercicio 3.10) (3. donde se desarrolla una fuerza normal y posiblemente otra tangente (de roce).22).

5) se obtiene De aquí. sobre la cual la supercie semi esférica.5 Una semiesfera homogénea de radio a está en reposo sobre un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa. con algo de álgebra.12) De las ecuaciones (8.6. la rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera son  = q 15   = 3  respectivamente. se apoya. Demuestre además durante el movimiento 8 8 45 siguiente. ambas sin roce. puede obtenerse de la ecuación de conservación de la energía  (1 + 1 ) ¢  ¡ (2 + 2 ) ¢  = ¡( + +  ¡ ) £  ¢  + + ¡  + ¡   1 1 1 pero  +( + +  ¡ ) £   ¢   2 2 2 1 = 1 +  + £    + + 1 1  2  + ¢ 2  + ¡  ¡ ¢ 2  ¡ = ¡( + +  ¡ ) ¢  £    2 2 2 2 2 2 y similarmente las otras. . entonces es decir (1 + 1 ¡  2 ¡ 2 ) ¢   + ¡ + ¡  (1 ¡ 2 ) ¢  = ¡(1 ¡ 2 ) ¢    + +   ¡ ¡  N que signica coeciente de restitución unidad. deslizando sobre el piso horizontal y la pared. Demuestre que cuando la base alcanza la posición horizontal.6 Los problemas resueltos 1 1 1 1 ¡2 ¡2 1 1 + 2 2 +  ¡ ¢ 1  ¡ +  ¡ ¢ 2  ¡  1 1  2 2 2 2 2 2  1  + ¢ 1  + ¡  ¡ ¢ 1  ¡ = ( + +  ¡ ) ¢   £   1  1 1  1 1 1 149 (3. el ángulo entre la base y la horizontal no excede de cos¡1 ( 128 ). en la dirección del impulso de interacción. La semiesfera comienza a moverse partiendo del reposo.3.4) y (8. Ejercicio 3.

y la única fuerza que realiza torque respecto a ese punto es el peso. Mientras no despega. Sistema rígido de partículas  El centro de masa del cuerpo está a distancia 38 del centro. el cuerpo mantiene su centro jo. Si en la segunda gura  es el ángulo que ha girado la línea que contiene el centro de masa.150 Solución. entonces 3  Ä =    cos   8 donde el momento de inercia es  = 22 5. luego 22 Ä 3  =    cos  5 8 Ä = 15  cos   16  Ä = 1  2  _  2  o sea que podemos integrar porque obteniendo 1 _ 2 15   = sin  2 16  y cuando la base se coloca horizontal  = 2 resultando r 15  _ ==  8  y 3  =  8 .

3.  = 0 y en ese caso.6.6 Los problemas resueltos 151 Puede probarse que en esta posición el cuerpo despega y tiene una energía inicial (respecto a la posición inicial del centro) 1 _2 3  =   ¡    = 0 2 8 y su momentum en la dirección horizontal es r 3 3 15   =   =    8 8 8  Esas dos cantidades son conservadas. demuestre que el disco se detendrá en un tiempo 3 -(). Así la energía se puede escribir 1 1 3 2 _2  =   +   ¡  cos  = 0 2 2 8 r 3 15   =   _  8 8  3  = cos  8 3 _  = ¡  sin  _ 8 además _ Cuando  sea un extremo. se coloca sobre un plano horizontal donde el coeciente de roce cinético es . de manera que la coordenada  del centro de masa varía. Ejercicio 3. 4 N .  = 0 y la ecuación de _ energía da r 1 3 15  2 3 (  ) ¡   cos  = 0 2 8 8  8 que se reduce a 45 cos  =  128 o sea  = 69 417  . Si la supercie se apoya uniformemente sobre el suelo.alrededor de su eje. pero ahora todo el cuerpo se traslada y rota.6 Un disco uniforme de radio a que está rotando con rapidez angular inicial .

Lamentablemente se nos coló este problema aquí que es mejor hacerlo por el método de lagrange. Note que los arcos azules son iguales. en equilibrio inestable. Si la fuerza normal está distribuida uniformemente. Si el sistema se perturba levemente y no hay deslizamiento en las supercies de contacto. .6. demuestre que mientras los cilindros permanecen en contacto. el ángulo  que forma la línea que une los centros con la vertical satisface _2  = 12(1 ¡ cos )  (17 + 4 cos  ¡ 4 cos2 ) Solución. La gura ilustra que si el cilindro de abajo gira un ángulo .7 Un cilindro sólido de radio R. el de arriba gira un ángulo 2 + . la que actúa sobre un elemento de área  =  en polares será  =   2  2   2 la cual produce un torque retardador ¡ = ¡ = ¡ ¡=¡ siendo el torque total luego la desaceleración angular estará dada por  3 2 2 = ¡  2 3 3 luego frena cuando 1 2 2 4    = ¡  )  = ¡  2 3 3  0= -¡ 4  3- )=  3  4 N Ejercicio 3. descansa sobre otro igual que a su vez se apoya sobre el suelo.152 Sistema rígido de partículas Solución.

6 Los problemas resueltos 153 (2) R   R   (1) Las coordenadas de los centros de masa son 1 1 2 2 = = = = luego las componentes de velocidad son 1 _ 1 _ 2 _ 2 _ = = = = ¡  ¡ + 2 sin   + 2 cos  luego la energía cinética será  = 1 _2 1 1 _2 1 _ _ 2  + (  2 ) +  ((¡ + 2 cos )2 + 2 2 2 2 1 1 _2 _ _ 42  sin2 ) + (  2 )(2 + )2  2 2 3 _2 _2 __ __ = 2  + 3 2  ¡ 2 2  cos  + 2  2 y la potencial será  =  2 cos  de aquí 3 _2 _2 __ __  = 2  + 3 2  ¡ 2 2  cos  +  2  ¡  2 cos  2 _ ¡ 0 _ _ ¡ + 2 cos  _ ¡2 sin  .3.

6.154 luego se conserva  = despejamos Sistema rígido de partículas  _ _ _ = 32  ¡ 2 2  cos  + 2  = 0 _  2_ 1_ _  =  cos  ¡  3 3 la energía también es constante 3 _2 _2 __ __  = 2  + 32  ¡ 22  cos  + 2  +  2 cos  = 2 2 _ reemplazamos  resultando 3 2_ 1_ 1_ 1_ 2 2 _2 _ 2 _ _ 2_ (  cos ¡ )2 +3 ¡2(  cos ¡ ) cos +(  cos ¡ ) = ¡ cos  2 3 3 3 3 3 3   _2  = 12 1 ¡ cos   (17 + 4 cos  ¡ 4 cos2 ) N de donde sigue que Ejercicio 3.para los cuales  aumentará.8 Un trompo con momentos de inercia  = 5 2 4.¡  2 = (-2 ¡ 2) ¡( )   . como siempre se evalúan las constantes _2 _2 2 ¡ 2 =  sin2  +  + 2 cos  = -2  _  =  sin2  +  cos  = - luego () = (2 ¡ 2 ¡ 2) 1 ¡ 2  ¡  2 ¡( )   1 ¡ 2 . Determine los valores de la precesión inicial (0) = . Solución. El spin  es _ dado. disminuirá o permanecerá constante.  =  2 2 se coloca en movimiento con su eje horizontal  = 2.

= N  .¡ )        permanecerá constante si . permanecerá constante si (c)  0 (0) = 0. disminuirá (a) si  0 (0)  0 Evaluamos 0 (c)  0 (0) = (¡2) de donde  aumentará si .3.6.  =  2 2 se coloca en movimiento con su eje horizontal  = 2.    1 2 2  + (-) = (. Similarmente resulta _2 _2 2 ¡ 2 =  sin2  +  + 2  cos  = 0 _  =  sin2  +  cos  = 0 luego  () = (2 ¡ 2 ¡ 2) 1 ¡ 2  ¡  2 ¡( )   1 ¡ 2 ¡ 2 2 2 ¡  2 2  ¡ 2 = (¡2 ) ¡( ) =   2 .6 Los problemas resueltos como se ilustra en la gura 155 f(u) (b) (a)  -1  0 1  u  aumentará (b) si  (0)  0.  Ejercicio 3. Si la precesión inicial es (0) = 0 determine los extremos del ángulo  para el movimiento siguiente. Solución.9 Un trompo con momentos de inercia  = 52 4. disminuirá si . El spin  es _ dado.

Solución. El spin  _ es dado. Si la precesión inicial es (0) = 0 determine los extremos del ángulo  para el movimiento siguiente.6.156 Sistema rígido de partículas una raíz es 1 = 0 (1 = 2) y las otras satisfacen 0 = 2 2 ¡  2 2  ¡ 2  0 = 102 ¡ 2  ¡ 10 s 2   4 2 cos 2 = ¡ 1+  20 400 2 N Ejercicio 3. De nuevo la misma rutina _ _ 2 ¡ 2 =  sin2  +  + 2  cos  = 2  cos 2 2 _  =  sin2  +  cos  =  cos  1 =  3 2  =   3 luego () = (2 ¡ 2 ¡ 2 ) 1 ¡ 2  ¡  2 ¡( )   1 ¡ 2  2 2 =  (1 ¡ 2) ¡ (1 ¡ 2)2  42 42 ¡ 4 +  2 2 ¡ 2 2 2  = (¡1 + 2) 42  3 de donde 1 = y las otras satisfacen 5 2 2  2 4 2 5 2  2 4 2  ¡2   ¡ 4  +   4 4 4 4 0 = ¡22  + 2  + 202 ¡ 20 ) ´ p 1 ³ 2 4 2 ¡ 202  + 400 2  cos 2 =  ¡  20 0 = 4  N .  =  2 2 se coloca en movimiento con su eje inclinado en  = 3.10 Un trompo con momentos de inercia  = 5 2 4.

N Ejercicio 3. Nuevamente _2 _2 2 ¡ 2 =  sin2  +  + 2 cos  = 2 cos 0  _  =  sin2  +  cos  =  cos 0  2 luego 1 ¡ 2  ¡  2  () = (2 ¡  ¡ 2) ¡( )   1 ¡ 2  cos 0 ¡  2 = (2 cos  0 ¡ 2) ¡( )    (¡ cos  0 + ) = (22 ¡ 2 +  2 2 cos 0 ¡  2 2 ) 2 . Debe ser  0 (0 ) = 0 Derivando Pero  0 () = (2 ¡ 2 ¡ 2) ¡2 1 ¡ 2 2 + (¡2 ) + 2 ( ¡ )    evaluando en 0 = cos  0 resulta 0 2 2 2 ¡ 2 = -2 sin2 0 + 2  cos  0   = .6 Los problemas resueltos 157 Ejercicio 3.6.sin 0 ) + (¡2) + 2 (.11 Un trompo con momentos de inercia dados . determine los valores extremos del ángulo .12 Un trompo con momentos de inercia dados .3.para que el ángulo  no varíe.  y dados  y  se coloca en movimiento con su eje inclinado en . Si el trompo tiene spin solamente.6.+   la relación pedida.  y dados  y  se coloca en movimiento con su eje inclinado en  0 . Sea 0 el ángulo constante. Determine la _ relación que debe haber entre el spin  y la precesión inicial (0) = .sin2 0 +  cos 0  ¡2 cos 0 sin2  0 2  (0 ) = (. (Precesión uniforme) Solución.sin2 0 ) )    0 = -2 (cos  0 ) ¡ . (Movimiento cuspidal) Solución.

Si repentinamente el spin 0 se duplica determine los ángulos extremos de inclinación del eje del trompo.con su eje inclinado un ángulo .13 Un trompo con momentos de inercia dados .  y dados  y  se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba (0 = 0). Evaluamos _2 _2 2 ¡ 2 =  sin2  +  + 2  cos  = 2 _  =  sin2  +  cos  =  luego 1 ¡ 2  ¡  2  () = (2  ¡ 2 ) ¡( )   2  ¡  2 2 + 2 = (1 ¡ )2 2 ³ ´ p 1 2 2 4 4 + 162  2 2 2 ¡ 8 2 2 cos  cos  2 =   ¡  0  4 N donde hay dos raíces repetidas 1 = 2 = 0 y la otra debe ser mayor que uno.6.14 Un trompo con momentos de inercia dados .6. . Si el trompo tiene spin solamente. es decir = 1  2 2 ¡ 2  1 =)  2 2  4  2   N Ejercicio 3.  y dados _  y  baila en precesión uniforme  = .158 de donde 1 = 0 y las otras satisfacen Sistema rígido de partículas de donde resulta 0 = 22 ¡  2 2  ¡ 2 +  2 2 cos 0  Ejercicio 3. determine los valores del spin para los cuales el trompo baila establemente. (Movimiento de trompo dormido) Solución.

3.= 0 §  0 0 2 (cos 0 ) _  = 20  (0) =  0  (0) = 0 Ahora evaluamos _2 _2 2 ¡ 2 =  sin2  +  + 2 cos  = -2 sin2 0 + 2 cos  0  _  =  sin2  +  cos  = .6 Los problemas resueltos Solución.sin 0 +  cos 0 ¡  2 ¡( )  µ ¶ q 2 0 §  2 0 ¡ 4  (cos 0 )  entonces  () = (2 ¡ 2 ¡ 2)  () puede ser factorizada por cos 0 ¡  y la otra solución satisface Lamentablemente esto no se simplica nada aún sin reemplazamos .sin2 0 +  cos  0  1 ¡ 2  ¡  2 ¡( )    1 ¡ 2 = (-2 sin2 0 + 2 cos 0 ¡ 2 )  2 . Para precesión uniforme en ángulo 0 se tiene que de donde 0 = -2 (cos 0 ) ¡ 0 .= ³ ´ p 1 0 +  2 2 ¡ 4  (cos  0 ) y 0 2(cos 0 )  = 20  N ¡ ¢ 0 = 2 2 + ¡ 2 2 ¡ 2 -2 sin2 0  +  2 2 cos 0 ¡ 2- cos2 0 ¡2 -2 cos 0 + 2 -2 cos3  0 + 2- ¡ 2  . Las nuevas condiciones serán µ ¶ q 1 2 2 ¡ 4  (cos  )  .+   1 -= 2 (cos 0 ) 159 supondremos que ambas soluciones son reales.

160 Sistema rígido de partículas .

En estos apuntes preferiremos partir de las ecuaciones clásicas de Newton de movimiento de un sistema y derivar de allí la formulación lagrangiana.1. En esta formulación. el lagrangiano del sistema estará dado por  =  ¡  . Las ecuaciones de Lagrange así como la función lagrangiano pueden ser introducidas de diversas formas. La justicación última de cualquiera de los métodos es que el formalismo conduzca a las ecuaciones correctas de movimiento del sistema (cuando ellas son conocidas). Esos lagrangianos se denominan equivalentes. Otros casos en que ello no sea así se considerarán en particular. Introducción Presentaremos las ecuaciones de Lagrange que constituyen una formulación alternativa a la formulación clásica Newtoniana. . Las simetrías del sistema pueden ser de ayuda en postular una determinada función lagrangiano. con lo cual el principio variacional de Hamilton pasa a ser en realidad un teorema de la Mecánica Clásica. la energía cinética menos la energía potencial del sistema. De este punto de vista pueden existir diversos lagrangianos que originen las mismas ecuaciones de movimiento. Una de las formas modernas es partir del principio variacional de Hamilton buscando una función lagrangiano que satisfaga el criterio anterior. con ventajas que explicaremos.Capítulo 4 Ecuaciones de Lagrange 4.

Todo los cambios virtuales posibles de posición del sistema corresponden a cambios arbitrarios de las coordenadas generalizadas. El número de coordenadas generalizadas  es llamado el número de grados de libertad del sistema. por constituir relaciones funcionales que permitirían hacer la eliminación de variables redundantes. Denotaremos por  a esas coordenadas elegidas. la constituye la formulación lagrangiana. En vez.2. es que de partida. razonando se decide sobre cuántas variables son necesarias y se las elige. Rara vez se procede a eliminar variables redundantes explícitamente. las distancias entre ellas son invariables y por lo tanto las variables necesarias para su descripción serán apenas 6.2. La existencia de un cierto número de vínculos constantes o funciones conocidas del tiempo.2. llamadas coordenadas generalizadas del sistema. siempre que ellas satisfagan ciertos requisitos que se explican más adelante. en el caso en que hayan vínculos variables. supuestas independientes.162 Ecuaciones de Lagrange 4.1.2. Por ejemplo la Fuerzas de vínculos . hace que sea necesario un número menor de coordenadas  (  3 ). si el sistema tiene  partículas. Normalmente sobre un sistema mecánico existen restricciones o vínculos dados. Los vínculos llamados de tipo holónomos permiten disminuir el número de variables de las inicialmente consideradas. Por ejemplo si se tiene un sistema rígido de partículas. actuando sobre algunas partículas. 4. para el caso de vínculos holónomos. existen en principio  vectores posición o 3 coordenadas por determinar. el número de variables es el mínimo posible para determinar la conguración del sistema y además que no es necesario conocer el detalle de las fuerzas de vínculos para su formulación. Los cambios reales del sistema son logrados mediante cambios virtuales de las coordenadas generalizadas más los cambios que se originen en las variaciones con el tiempo de los vínculos. Así. Vínculos holonómicos y coordenadas generalizadas 4. independientemente del número de partículas que constituye el sistema. normalmente desconocidas. La presencia de ciertos tipos de vínculos equivalen a ciertas fuerzas. Restricciones o vínculos Una forma equivalente a la formulación newtoniana de la Mecánica. La principal ventaja práctica que tiene esta formulación.

La diferencia entre desplazamientos virtuales  y desplazamientos reales   debe estar clara. la reacción normal no realiza trabajo. Si. realicen un trabajo total nulo cuando las partículas tienen desplazamientos (innitésimos) compatibles con los vínculos a tiempo jo. obedecen el principio de acción y reacción. Sin embargo.2. suponga que la supercie lisa tiene un movimiento dado.2) .1). si el desplazamiento de la partícula es sobre la supercie que se mueve. por denición de coordenadas generalizadas se tiene   =  (1  2        )    la diferencia señalada es  =  y (4.2 Restricciones o vínculos 163 condición para que una partícula permanezca sobre una supercie lisa dada es equivalente a una cierta reacción normal. es muy simple demostrar que el trabajo total que realizan esas fuerzas al desplazar arbitrariamente el sistema.3. exige que las llamadas fuerzas de vínculos. X       (4.4.1)  =  X     +      La diferencia puede ser importante en el caso que los vínculos sean funciones del tiempo. La formulación lagrangiana usual. Desplazamientos virtuales Para sistematizar la discusión llamaremos desplazamientos virtuales compatible con los vínculos. Si la partícula es desplazada sobre la supercie sin permitir su movimiento (a tiempo jo). 4. es nulo. la reacción normal realiza trabajo distinto de cero. Para el ejemplo anterior. a los cambios de posición innitésimos  asociados  a cambios arbitrarios innitésimos de las coordenadas generalizadas  a tiempo jo. es decir cuando el tiempo aparezca explícitamente en (4. Si las fuerzas que vinculan un sistema de partículas para que este sea un sistema rígido de partículas.

Ejercicio 4. se deja como ejercicio demostrar la siguiente identidad. al utilizar (4. son detalles que veremos a continuación.4)    _    siendo  la energía cinética y X     ¢  =  = Ã X X       ¢  !  ´ X     .164 Ecuaciones de Lagrange 4.1). Partiendo de (4. Ecuaciones de Lagrange       =  +   Si se escriben las ecuaciones de Newton para las  partículas.3. separando las fuerzas que actúan sobre ellas en fuerzas de vínculos y las de otro tipo La esencia de la formulación lagrangiana es que las fuerzas de vínculos no realizan trabajo virtual.1 Si  =  (1  2        ) demuestre la identidad     1 2  1 2    ¡  ´   ¢      2 _  2   ´ X   ¢  =   X X    ) ¢  =   ( +    ¢    (4.3) ¶ Xµ   X  ¡   =    (4.3) Si esa identidad se multiplica por    y se suma en   se obtiene ¶ Xµ   X    ¡   ´   ¢       _      que sigue siendo una identidad. la obtención de las ecuaciones de Lagrange.3. La Física recién entra ahora. es decir X    ¢  = 0  o sea  El resto.

3 Ecuaciones de Lagrange 165 por último. Por constituir relaciones en general no integrables.4. Por lo tanto se tiene ¶ Xµ   X  ¡   =       _    junto con de allí.1.6) Se supone también que las fuerzas de vínculos realizan trabajo total nulo en los desplazamientos virtuales compatibles con los vínculos holonómicos originales.   se obtiene à ! X   X  ¡ +   ¡   = 0     _    X     = 0  = 1 2 3      . dichas relaciones no permiten a disminuir a priori el número de coordenadas generalizadas. 4. se obtiene    ¡  =   (4. Ellas imponen restricciones a las variaciones virtuales de las coordenadas generalizadas en uso. de la forma X   = 0  = 1 2 3       (4. y con los adicionales (4. utilizando  multiplicadores de Lagrange.3. Así todo lo dicho anteriormente vale.5)    _  Este conjunto de ecuaciones se conoce como las ecuaciones de Lagrange del sistema (en una primera versión).6) no holonómicos. Un cierto tipo de vínculo no holonómico puede ser tratado con mínimas variaciones con lo explicado. si las coordenadas generalizadas son independientes. salvo en lo relativo a la independencia de las coordenadas. El caso que analizaremos consiste en restricciones adicionales lineales en las velocidades generalizadas del tipo X   + 0 = 0 _  = 1 2 3        Vínculos no holonómicos siendo los  ciertas funciones conocidas de las coordenadas generalizadas. como se ha supuesto.

las ecuaciones de Lagrange se han escrito en términos de la energía cinética  Si algunas de las fuerzas que realizan trabajo son conservativas. las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse:    ¡  =       _   = 1 2 3      (4. Función Lagrangiano En la formulación presentada. Se darán ejemplos en que el lagrangiano correcto no está dado por  ¡  Naturalmente esos otros casos corresponden a sistemas en que las ecuaciones clásicas de movimiento no están dadas por las ecuaciones clásicas de Newton.  para vínculos holonómicos. Por lo tanto.    .166 Ecuaciones de Lagrange y considerando la idea del uso de los multiplicadores de Lagrange. la expresión del trabajo virtual puede escribirse  = X  X    + 0 = 0 _  = 1 2 3      siendo  la llamada fuerza generalizada no conservativa. (  ) = (  ) ¡  ( ) _ _ . se deduce que X    ¡ +   =    = 1 2 3          _   que junto con constituyen  +  ecuaciones para las incógnitas.7)   =   ¡  = X    ¡  X      siendo el lagrangiano del sistema Esta forma constituye la versión más conocida de las ecuaciones de Lagrange para un sistema con vínculos holonómicos. derivables de un potencial. Estas ecuaciones son las llamadas ecuaciones de Lagrange para el sistema que tiene vínculos del tipo considerado.

El sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden. un sistema será llamado conservativo.2. requiere como condición para su integrabilidad que ½ 2 ¾   det 6= 0 (4. las ecuaciones de Lagrange son  = 1 2 3      (4. los lagrangianos singulares o de primer orden en las velocidades generalizadas   _ Condición de integrabilidad 4. Es esencialmente la condición para poder despejar las aceleraciones del conjunto de ecuaciones de movimiento.3.9) que. de modo que hay una segunda razón para excluir lagrangianos singulares de este formalismo. Sistemas Conservativos    ¡ = 0     _ Por denición.4 Sistemas Conservativos 167 4.1. para despejar las velocidades generalizadas en términos de los momentos canónicos (teorema de la función implícita). si  = 0 8  Para ellos.4. X 2 X 2  2   + Ä  + _ ¡ = 0     _ _    _     _    = 1 2 3      4. Los momentos canónicos conjugados a las variable  .4. se dene por  = (  ) _    _ Momentos canónicos La inversión de las ecuaciones anteriores.8). .8)     _ _ Esa condición signica en el fondo poder despejar las aceleraciones del conjunto de ecuaciones diferenciales de Lagrange. excluidos en esta formulación. el conjunto de las ecuaciones de Lagrange. Quedan así.4. requiere la misma condición anterior (4. escritas explícitamente son lo que explica el signicado de la condición de integrabilidad anterior.

2. En termodinámica se utilizan transformaciones de Legendre para generar funciones termodinámicas. en una dimensión. entonces siendo que esencialmente genera a partir de una función de variable independiente . (gura 4. La transformada de Legendre de  () se dene por.1): f(x) px px . Transformación de Legendre El hamiltoniano del sistema Considere como ejemplo. la temperatura  =()  La transformada de Legendre de la energía interna es la función de Helmholtz.4.1: Transformada de Legendre  () = m¶ ³n( ¡ ())   () =  ¡  ()   =  0 ()  Dado que el mínimo ocurre cuando la derivada respecto a  sea nula. una función de variable independiente  (vea Arnold [2]) Un ejemplo de la Termodinámica.168 Ecuaciones de Lagrange 4. una función convexa () (con  00 ()  0). función de el volumen y la temperatura: (  ) =  ¡    . Considere la energía interna  =  (  ).f(x) O X Figura 4.

no está dado por  ¡   = ¡0 2 N 1¡ Solución.1 Si () =   () indica la transformada de Legendre de  (). Si () = ¹ ¡ (¹)   =  0 (¹) entonces  0 () =  +    ¹  () ¡  0 (¹)¹0 () = () Luego  () =  ¡ () con  =  0 () = () ¹  ¹ ¹ 0 Ejemplo 4.4.3 Si un sistema tiene como hamiltoniano  =  2 + 2 2  0 determine el lagrangiano. Ejemplo 4. Así. eliminando las velocidades se tendría X (  ) =   ¡ (  )  _ _ el denominado hamiltoniano del sistema.4.4 Sistemas Conservativos Función hamiltoniano 169 Dado un lagrangiano (  ) denimos su transformada de Legendre _ respecto a las velocidades generalizadas por X =   ¡ (  ) _ _ siendo  = (  ) _    _ Si las condiciones de invertibilidad se cumplen. demuestre que: () =  () Solución. podemos expresar las velocidades generalizadas en términos de los momentos.2 Dado un hamiltoniano () indique una forma de determinar un lagrangiano. r .4. 2 _  2 note que este lagrangiano relativista. () = _ Z ( 0 )¡1 ()  _ _ N N p Ejemplo 4.4. Solución.

12) (4. Escritas en términos de los momentos canónicos. si (4.11)  de donde se deducen importantes ecuaciones  =   _  (4. es decir  = 0 =)  = constante  Conservación del hamiltoniano. De la denición del hamiltoniano y de las ecuaciones de Lagrange (4. se puede obtener X X   =   ¡ _   ¡ _   (4.170 Ecuaciones de Lagrange 4.3.11) se divide por . Conservación del momento canónico. las ecuaciones de Lagrange para un sistema conservativo son   =    (4. se conserva el correspondiente momento canónico conjugado.10) Teoremas de conservación.10).13)  = ¡  _    =¡    Además.1 Si el lagrangiano no contiene una coordenada (se dice que el lagrangiano es cíclico en esa coordenada). se obtiene es decir   =¡    de aquí sigue un teorema de conservación: X  X  =   ¡ _ _   ¡ _ _    .4. I Teorema 4.

se tiene = X    _  ¡  +   _ luego la condición suciente para que la energía y el hamiltoniano sean iguales es que X   = 2  _   _ De acuerdo al teorema de Euler de las funciones homogéneas. se deduce que: I Teorema 4. Para sistemas mecánicos clásicos. se conserva el hamiltoniano.2 Si el lagrangiano no contiene el tiempo en forma explícita. Denición .4 Sistemas Conservativos 171 I Teorema 4.3 Si  es una función homogénea de grado entonces:  (1  2       ) = X      . Se señala un importante teorema cuya demostración se deja como ejercicio. derivando respecto a  y luego haciendo  = 1.4.4.  (4. Hamiltoniano y energía Analizaremos la relación entre hamiltoniano y energía del sistema. si el potencial no depende de las velocidades. cuando ella cumple:  (1  2       ) =   (1  2      )  siendo  6= 0 De aquí.4. de la última ecuación se desprende  = 0 =)  = constante. Es decir. donde  =  ¡  . las funciones homogéneas de grado 2 cumplen precisamente la última condición.14) 4. Se dene una función homogénea de grado  en  variables.

Es simple ir al fondo y responder la pregunta.4 Si un sistema tiene sus vínculos independientes del tiempo.1 Un ejemplo notable lo constituye la fuerza de Lorentz  =  + £ ) donde los campos magnéticos y eléctricos satisfacen  = ¡r©¡   (       y  = r £  Demuestre en este caso que  =   (  )  (  ) _ _ ¡     _  con  = © ¡  ¢     Fuerzas dependientes de la velocidad para un cierto  (  ) es posible denir el lagrangiano  =  ¡ de modo _ que las ecuaciones correctas de movimiento son las ecuaciones de Lagrange. entonces el hamiltoniano del sistema coincide con la energía del sistema. si la energía cinética es una función homogénea de grado 2 en las velocidades generalizadas.4. Para ciertos casos.4. la velocidad estará dada por  =  X       =   + _     de donde es evidente que la energía cinética resultará homogénea de grado dos en las velocidades generalizadas cuando   = 0 8 es decir cuando los  vínculos sean independientes del tiempo. Solución.172 Ecuaciones de Lagrange Con todos los antecedentes considerados. entonces  =  4. Todo lo señalado se puede resumir en: I Teorema 4. donde la fuerza generalizada dependiente de la velocidad satisface   (  )  (  ) _ _  = ¡     _   Ejercicio 4. La solución es directa considerando que los  están sólo en la _ velocidad de modo que  (  ) _ = ¡    _ _   (  )  = ¡      _  .5.1). ¿Cuándo ocurre eso? Si se analiza la transformación de coordenadas generalizadas a posiciones (4.

4 Sistemas Conservativos por otro lado  (  ) _    = © ¡  ¢      173 de modo que se tiene  = ¡ Por otro lado la componente  de la fuerza de Lorentz es  = ¡      ¡  © +  ¢          = ¡ © ¡   ¡  ¢ r +  ¢       ³ ³ ´´    © ¡   +   £ r £       O sea son iguales pues Podemos notar además que si la energía cinética es 1  = 2  2 ³ ³ ´´    £ r£  =¢   ¡  ¢ r     el lagrangiano será entonces el momento canónico  estará dado por  =  +   _ N 1  = 2 ¡ © +  ¢    2 .4.

pag.174 Ecuaciones de Lagrange 4. Si el lagrangiano de un sistema autónomo ( ) es invariante bajo esa transfor_ mación.4. En forma más precisa I Teorema 4. Considere transformaciones continuas de las coordenadas generalizadas de dependientes de un parámetro real  tales que para  = 0 se trata de la transformación identidad.5 (Noether) Si  _ (( ) ( )) = 0  entonces ¯ X   ¯ ( ) = _  ( )¯ = constante. es decir  =  ( ) siendo  =  ( 0) Teorema de Noether Aquí  representa el conjunto completo de coordenadas generalizadas.6. ¯    _ =0  La demostración (ver [5]. o integral del movimiento. es decir si _ (( ) ( )) no depende de . entonces se tiene una cantidad conservada. 102) sigue de 0= o sea donde  _ (( ) ( ))  0= X   X   _ +  _      _    =     y al hacer  = 0 tendremos que       !  ! =  _    _     _   .

puesto que ¯ X   X  ¯   ( )¯ =   = =   ¯    _   _   _ =0   . o sea que es invariante bajo la transformación  =  +    entonces se conserva el momento canónico  . Ejemplos Si el lagrangiano de un sistema es  = () es dependiente de las velo_ cidades generalizadas solamente. ante la transformación  =  +   siendo  constantes arbitrarias. Entonces se conserva ( ) = _ X      _      _ y como los  son arbitrarios.4 Sistemas Conservativos de modo que se obtiene X    X  µ  ¶  ¯ ¯ ¯  0= +     _    _  ¯=0 ¯  X   ¯ ¯ = 0     ¯=0 _ 175 o bien que prueba el teorema.4. deben conservarse independientemente todos los momentos canónicos  = Si el lagrangiano  = ( ) no depende de una de las coordenadas _ generalizadas  por ejemplo. en el sentido considerado más arriba. entonces el es obviamente invariable.

1. Ejemplos y aplicaciones Trompo simétrico.5. Escriba las ecuaciones de movimiento. ^ Nota 4. .5.5. los momentos de inercia. 4. tenemos _ _  ´  cos  +  = constante. Ejemplo 4.176 Ecuaciones de Lagrange Si un lagrangiano (  ) es invariante bajo una rotación innitesimal   entonces se conserva  0 =  +   £    ^   ¢  £  ^    _ o sea la cantidad conservada es  £  ¢    ^ que es la componente  del momentum angular. Solución.1 Considere un trompo simétrico que mantiene su púa ja. se conservan  =    y   Por lo tanto. Se puede deducir que el lagrangiano es 1 _2 1 _2 1 _ _  =  + (sin2 ) + ( cos  + )2 ¡  cos   2 2 2 _  =   _ _ _  = (sin2 ) + ( cos  + ) cos   _ _  = ( cos  + )  de allí considerando que el lagrangiano es cíclico en . y  y que no contiene el tiempo en forma explícita.2). para un eje perpendicular al eje de simetría y respecto al eje de simetría.  la distancia de la púa al centro de masa y  . 4. Para los ángulos    indicados en la gura (4. en el origen. siendo  su masa.1 Volveremos sobre el teorema de Noether en el capítulo sobre el principio variacional de Hamilton.

Determine valores iniciales adecuados de la precesión en términos del spin  para que ello ocurra. se obtiene (ver apéndice) 1 ¡ 2  =  () = (2 ¡  ¡ 2) _ ¡  2 2 polinomio cúbico. Solución.5. cuyas raíces entre ¡1 y 1 tienen importancia en la determinación de la inclinación del eje del trompo en su movimiento. _ ángulo . Ejemplo 4.2 Considere un trompo simétrico con momentos de inercia . masa  y distancia  de su púa ja al centro de masas. que durante su movimiento tiene valores extremos para  iguales a 1 y 2 .5 Ejemplos y aplicaciones 177 R G O Mg Figura 4.4. _ una primera condición es que  se anule en 1 y 2 . Dado que son conocidos los extremos del ángulo polar  1 y 2 . . Si se dene  = cos . _ y analice la posibilidad de que la precesión  se anule en el intervalo. de donde las constantes N µ  ¡   ¶2  . 1 _2 1 _2 1  =  + (sin2 ) + ()2 +  cos  = constante. puede obtenerse al eliminar  a través de  en la ecuación de la energía. 2 2 2 Una ecuación que determina los cambios de la inclinación del eje del trompo.2: Trompo simétrico _ (sin2 ) +  cos  =  = constante.

3 Considere un trompo simétrico con momentos de inercia .178 del movimiento son Ecuaciones de Lagrange _ 2 ¡ 2 = 1 sin2 1 + 2 cos 1 _2 =  sin2 2 + 2 cos 2 2 2 _  = (sin2 1 )1 +  cos  1 _ = (sin2 2 )2 +  cos  2 _ de modo que al eliminar 2 y simplicando se puede obtener  2 sin2 2  2 2 (cos 1 ¡ cos 2 ) (cos 1 + cos 2 ). Si llamamos  = ()2 la solución de la ecuación anterior puede escribirse como µ ¶  sin 2 p -= 1¨ 1 ¡ 2 (cos 1 + cos  2 )   (cos 1 + cos 2 ) sin 1 -2 cos  ¡  2 -+ = 0   La condición para que existan valores reales de . masa  y distancia  de su pua ja al centro de masas. en diversos ejemplos.+ ¡ = 0   sin2 1 2 sin2  1 2 _ ecuación de segundo grado que relaciona la precesión inicial 1 = .¡ 2 . N Ejemplo 4. .5.con el spin  para que en el movimiento se realicen los extremos de  dados. donde  permanece constante En el capítulo de cuerpo rígido se analizan. . que baila dormido con  = 0 Analice la estabilidad de este movimiento. las condiciones para que el trompo realice loops partiendo de cualquiera de las posiciones extremas de inclinación del ángulo .es cos 1 +cos 2  1  Pue2 de además observarse que si 1 =  2 se obtiene entonces una condición para el movimiento llamado de precesión uniforme.

5 Ejemplos y aplicaciones Solución. el trompo se moverá de acuerdo a r p  2 =¡ (1 ¡ ) ( ¡ 3 )   que integraremos como sigue s =¡  2 Sea  = 1 ¡ (1 ¡ 3 ) sin2   = ¡2(1 ¡ 3 ) sin  cos  entonces s Z   ¡2(1 ¡ 3 ) p =¡  2 0 (1 ¡ 3 ) sin  (1 ¡ 3 ) o bien N Z  1 µ µ 2 2 ¶¶ 2   2  () = (1 ¡ )  ¡ ¡1  2 2 = (1 ¡ )2 ( ¡ 3 )   p  (1 ¡ )  ¡ 3 Z  2  p = p = 1 2 (1 ¡ 3 ) 0 sin  o sea el trompo tarda innito tiempo en alcanzar la inclinación dada por cos  =  2 2 (2) ¡ 1 .4. o sea 3 =  2 2 (2)¡ 1  1 entonces  2 2  4 es la condición de estabilidad del trompo dormido. Aquí 179 _2 2 ¡ 2 = 1 sin2  + 2 cos  = 2 _  = (sin2 ) +  cos  =  µ  ¡   ¶2 de donde o bien 1 ¡ 2  =  () = (2 ¡ 2) _ ¡  2  El movimiento del trompo será estable si ()  0 en el rango ¡1    1 por lo cual la tercera raíz debe ser mayor que uno. Si esta condición no se cumple.

3).   y  el lagrangiano es 1 1 2  =   +  2  2 2 Z R Y G P X Figura 4.15) . plano  actuada en su centro  por una fuerza (elástica) hacia el eje .3: Esfera atraída hacia el origen o sea 1 1  =  (2 +  2 ) + ( 2 +  2 +  2 )  _ _    2 2 y las restricciones adicionales no holonómicas (punto de contacto con velocidad cero) son ^  =  +  £ (¡) = 0     es decir  ¡   = 0 _  +   = 0  _ (4. suponiendo que ella no realiza trabajo en la situación de no deslizamiento. la reacción normal  y la fuerza de roce en el punto de contacto  . en términos de los ángulos de Euler.5. ¡ además del peso. sometida en su centro a una fuerza Suponga que una bola homogénea de masa  radio  rueda sin deslizar sobre un plano horizontal. Bola que rueda sobre un plano. ver gura (4. Utilizando las componentes de la velocidad angular en los ejes jo.2.180 Ecuaciones de Lagrange 4.

se tiene   +  + 1 = 0  Ä (Ä +  sin ) ¡ 1  sin  + 2  cos  = 0   __  = _ Ä Ä __ ( +  cos  ¡  sin ) + 1  cos  sin  + 2  sin  sin  = 0   _ _ ( cos  + ) = 0     +  + 2 = 0  Ä _ _  + ( sin  sin  +  cos ) = 0 _ y las dos relaciones de vínculos (4.4.20) obtenga 1 y 2  Compruebe que se obtiene 1 =    _   2 = ¡    _  (4. es decir µ ¶   + 2  +  = 0  Ä (4. En seguida. De la ecuación (4.19) obtenga  y reemplacemos en la ecuación (4.21) de allí es fácil obtener.19) (4.20).22)  .18) (4. un sorprendentemente simple resultado para las ecuaciones de movimiento de las coordenadas del centro de masas de la esfera.17) (4.5 Ejemplos y aplicaciones 181 Considerando las componentes de la velocidad angular en términos de los ángulos de Euler _ _   =  sin  sin  +  cos   _ _   = ¡ cos  sin  +  sin   _ _   =  cos  +   se puede escribir el lagrangiano 1 1 _ 2 _2 _ 2 1 __  =  (2 +  2 ) + ( +  +  + 2 cos ) ¡ (2 +  2 )  _ _ 2 2 2 _ _  ¡ (¡ cos  sin  +  sin ) = 0  _ Al utilizar dos multiplicadores de Lagrange. el álgebra es algo tediosa. de las ecuaciones (6.16) (4.20) Ä De aquí.11) y (4.

newtoniano.26) respecto al tiempo y reemplazando en ella las aceleraciones. Es ilustrativo sin embargo.23) que más generalmente pudo escribirse (para  = 2  2 ) como 5 5   =    7  para una fuerza cualquiera  aplicada al centro.27)  de donde la ecuación de movimiento del centro de masas es:   =     1 + (2 ) Corolario 1 No siempre el método de Lagrange simplica el problema.26) Derivando la (4.5. Si  denota la fuerza de roce. entonces     =  +    (4.182 µ  + 2  ¶ Ecuaciones de Lagrange  +  = 0  Ä (4.4 Este ejemplo se desarrollará por método tradicional y por el método de Lagrange para comprender las diferencias y ventajas de un método sobre otro. se obtiene µ ¶ 2   +  +  0=  (4.24)   ^  = ¡ £    además aplica la restricción de no resbalamiento  (4.25) (4. Considere una barra de masa  y de longitud 2. La barra permanece sobre el plano gris que rota en torno al eje  con velocidad angular constante  Determine la ecuación de movimiento para el ángulo  ^ 0 =  +  £ (¡)    . Las ecuaciones diferenciales para los ángulos de Euler no las analizaremos aquí. Ejemplo 4. comparar con el planteamiento usual. paralelamente al plano horizontal. la cual puede oscilar libremente en torno a un articulación en  variando sólo el ángulo de inclinación  denido con la barra horizontal  de longitud  la cual gira en torno al eje  con velocidad angular constante .  Las ecuaciones dinámicas son más simples.

5 Ejemplos y aplicaciones 183 Solución. entonces  = 1 _2 (( cos  ¡ )2 + 2  ) + 2 1 _2 = (( cos  ¡ )2 + 2  ) + 2 1 ( 2 +  2 ) 1 3 2 1 _2 ( +  2 cos2 ) 2   =  +  £ (^2 )     _ = ¡^1 + (¡ cos ^3 + ^1 ) £ (^2 )    _ = ( cos  ¡ )^1 + ^3   luego el Lagrangiano es 1 1 _2 _2  = (( cos  ¡ )2 + 2  ) + ( +  2 cos2 ) +  sin  2 2 .4. Z O b  t X 1 G 2a 3 2  A Y Z  3 a) Método de Lagrange: La velocidad angular de la barra es ^ _   =   + ^1 _ = ¡(cos ^3 + sin ^2 ) + ^1    La velocidad del centro de masa puede escribirse Si  indica el momento de inercia de la barra para un eje perpendicular a ella en . (2) y (3) jos a la barra en su centro de masa (2) a lo largo de la barra. (1) perpendicular al plano gris y (3) sobre ese plano y perpendicular a (2). En la gura se ilustran ejes principales (1).

(2) y (3) ellas se reducen a Reemplazando las componentes de la velocidad angular obtenemos  Ä + (¡ sin )(¡ cos ) = ¡  1 0 = ¡ 2  _  (¡ cos ) ¡  (¡ sin ) = ¡  3   Ä +  2 sin  cos  = ¡  1 0 = ¡ 2 _ sin  = ¡  2  3 es decir .184 luego Ecuaciones de Lagrange y resulta la ecuación de movimiento  _ _ = 2  +   _   = ¡( cos  ¡ ) sin  ¡ ( 2 cos  sin ) +  cos   (2 +)Ä +( cos  ¡) sin  +( 2 cos  sin ) ¡  cos  = 0  que puede simplicarse a (2 + )Ä +  2 (2 + ) cos  sin  ¡  2  sin  ¡  cos  = 0    ¡ ( ¡  )    = ¡ _     ¡ ( ¡ )    = ¡ _     ¡ ( ¡  )    = ¡  _    1 +  2  3 = ¡ _ 1 0 = ¡ 2   3 ¡  1  2 = ¡  _ 3 b) Podemos utilizar las ecuaciones de Euler que son Para los ejes principales (1).

N . se tiene que de modo que o sea  Ä +  2 sin  cos  = ¡(Ä + ( 2  cos  ¡  2 ) sin ) +  cos    (2 + )Ä +  2 (2 + ) sin  cos  ¡  2 sin  ¡  cos  = 0  Mismo resultado. como consecuencia del mecanismo que la obliga a moverse sobre el plano indicado en la gura.4. Estamos entonces obligados a analizar al movimiento del centro de masa.5 Ejemplos y aplicaciones 185 El problema es establecer el torque que se ejerce sobre el centro de masa de la barra. pero mucho más laborioso. ¿Porqué se ha elegido ¡ ? 1  sobre la La respuesta es que el mecanismo también ejerce un par  barra. pero el no puede tener componente sobre el eje (1) porque la barra puede girar libremente en esa dirección. luego _2 2 +  sin  = (¡( 2  cos  ¡  2 ) cos  ¡  )) 3 +  cos  = (Ä + ( 2  cos  ¡  2 ) sin )  ¡ = ¡3  1 _ 1 = ¡2 sin  pero las fuerzas que actúan sobre la barra son Averiguando cual de estas fuerzas  produce un torque respecto a la dirección (1) en . Derivando  obtenemos   =   _ (( cos  ¡ )^1 + ^3 )   _ _ ^ = (¡ sin )^1 + Ä3 + ( cos  ¡ ) £ 1 +  £ 3   ^  ^ _ _ 2^ = ¡2 sin ^1 + Ä3 ¡ ( 2  cos  ¡  2 )(cos ^2 ¡ sin ^3 ) ¡  2 )  ^     = 1 1 + 2 2 + 3 3 + (cos ^3 + sin ^2 ) ^ ^ ^   donde las  indican las componentes de la reacción en .

Demuestre la identidad: Ejercicio 4. Ejercicio 4. largo 2a que se mueve en un plano vertical bajo acción de su peso de modo que su extremo A puede moverse libremente sobre una corredera lisa OX.6. entonces  es una función cuadrática positiva denida en las velocidades generalizadas y recíprocamente.6.4 Utilice la identidad señalada en el problema anterior para obtener las componentes de la aceleración de una partícula en coordenadas cilíndricas y en coordenadas esféricas. Ejercicio 4.6.6. y el ángulo  que forma la barra con la vertical. como se indica en la gura (4.10) de modo el centro de la barra toca al cilindro en el punto más alto. es decir X  2 X 2   ¸ 0 ()     ¸ 0 _ _       _ _    = (1  2  3 )     2  2   ¡ = ¢      2 _  2  Ejercicio 4.6.186 Ecuaciones de Lagrange 4.2 Demuestre que si  es una función cuadrática positiva denida de los momenta.1 Demuestre que entre el lagrangiano y el hamiltoniano de un sistema se cumple que Ejercicio 4.6 Una barra de longitud 2l se balancea sin deslizarse sobre un cilindro horizontal de radio a. .6.6. Demuestre que: _ 2 6( ¡  cos  ¡  sin )  = 2 + 32  2 siendo h una constante. Escriba las ecuaciones de Lagrange para las coordenadas generalizadas x el desplazamiento del punto A.5 Considere una barra de masa m. Ejercicios X  2  2 =          _ _  Ejercicio 4.3 Si se considera la transformación siendo los  funciones del tiempo.

demuestre que el ángulo que la barra forma con la vertical descendente satisface: Ä = -2 sin  cos  ¡ 3 sin   2 Ejercicio 4.7 Un cilindro sólido de radio a. como se indica en la gura (4. descansa sobre otro igual que a su vez se apoya sobre el suelo. tratando al sistema como si fuera no in_ tegrando con la restricción adicional:  ¡  = 0 _ .6 Ejercicios 187  2l a Figura 4. Si el eje se hace rotar sobre un plano horizontal con velocidad de rotación constante -.6. el ángulo  que forma la línea que une los centros con la vertical satisface _2  = 12(1 ¡ cos )  (17 + 4 cos  ¡ 4 cos2 ) Ejercicio 4. en equilibrio inestable.6.6.4: Problema Ejercicio 4. permaneciendo ja la unión de la barra al eje. b) Resuelva el mismo problema.11). demuestre que mientras los cilindros permanecen en contacto. Si el sistema se perturba levemente y no hay deslizamiento en las supercies de contacto.8 El extremo de una barra uniforme de largo l está montado sobre un eje de modo que la barra puede rotar libremente en un plano normal al eje.9 Considere un disco de masa m radio r que rueda sin deslizar con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con una fuerza horizontal constante F. a) Resuelva el problema por el método de Lagrange considerando que el sistema es integrando con un grado de libertad.4.

188

Ecuaciones de Lagrange

Figura 4.5: De un problema Ejercicio 4.6.10 Una argolla de masa 3m puede deslizarse horizontalmente sin rozamiento por un alambre como se indica en la gura. Unido a la argolla hay un péndulo doble, formado por dos partículas de masas m e hilos de largo a. Si, en una posición cercana a la de su equilibrio, se deja al sistema en libertad, a partir del reposo, las masas oscilan en el plano de la gura (4.12) en torno de la vertical.
3m

a

m a

m

Figura 4.6: De un problema a) Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema. b) Determine las aceleraciones cuando los desplazamientos angulares y las velocidades son pequeñas.

Ejercicio 4.6.11 Un péndulo formado por una barra liviana de longitud l, unida a dos masas iguales a m una de ellas que puede oscilar en un plano vertical, la otra restringida a moverse verticalmente unida a un resorte

4.6 Ejercicios

189

m m

Figura 4.7: De un problema de constante k, como se ve en la gura (4.13). Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema. Ejercicio 4.6.12 Una barra de longitud 2a y masa M se coloca horizontalmente sobre el punto más alto de un hemisferio rugoso de radio R y masa igual M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso, y se perturba levemente. Determine las ecuaciones de movimiento para el sistema. La barra no desliza sobre el hemisferio. Ejercicio 4.6.13 Una partícula de masa m está vinculada suavemente a un tubo liso el cual se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular - constante, de modo que el ángulo de inclinación del tubo con la vertical es constante  . Para la coordenada generalizada r, la distancia de la partícula al punto jo del tubo se pide a) Escribir la ecuación de movimiento. b) Determinar la posición dentro del tubo donde la partícula puede estar estacionaria, es decir sin moverse respecto al tubo. c) Si la partícula es colocada dentro del tubo en el punto jo, determine la velocidad mínima que debe tener respecto al tubo, para que ella sobrepase la posición determinada en la pregunta (b). Ejercicio 4.6.14 Una partícula de masa m está en reposo en el punto más alto de un hemisferio liso jo de radio R. Si ella es perturbada levemente, comienza a resbalar sobre el hemisferio. Determine el punto donde ella abandona el contacto con el hemisferio.

190

Ecuaciones de Lagrange

Ejercicio 4.6.15 Un disco de masa M y radio a está inicialmente en reposo apoyado en el punto más alto de un hemisferio rugoso de radio R. Si el disco es perturbado levemente, el comienza a rodar sin resbalar. Escriba la ecuación de movimiento del disco, para el ángulo  indicado en la gura (4.14). Determine además el ángulo para el cual el disco abandona el contacto con el hemisferio.

Figura 4.8: Disco que rueda sobre otro Ejercicio 4.6.16 Una partícula de masa M se coloca en reposo sobre el punto más alto de un hemisferio semicilíndrico de masa M y radio R, el cual descansa sobre un plano horizontal liso, como se indica en la gura (4.15). Si la partícula se perturba levemente, el sistema comienza a moverse. Determine la expresión que determina el ángulo para el cual la partícula perderá contacto con el hemisferio. Ejercicio 4.6.17 Dos partículas de masas 1 y 2 están en reposo sobre un plano horizontal liso unidas por una cuerda inextensible de largo L. Si a una de ellas se le da una rapidez inicial 0 perpendicular a la línea que une las partículas, determine para el movimiento siguiente, la magnitud de la tensión en la cuerda. Ejercicio 4.6.18 Un cono recto de semiángulo en el vértice  y generatriz de longitud l rueda sin deslizar sobre un plano inclinado un ángulo  respecto del plano horizontal. Si  es el ángulo que forma la línea de máxima pendiente con la generatriz de contacto, demuestre que: Ä+  5 sin  sin  = 0 (1 + 5 cos2 )

4.6 Los problemas resueltos

191

x

Figura 4.9: Partícula sobre hemisferio

Indicación: Si  es la altura del cono, el momento de inercia respecto a su generatriz en el vértice es  = 3  2 (1 + 1 sec2 ) sin2  la magnitud de la 4 5 _ velocidad angular es  =  cot  la energía del cono puede escribirse como  = 1  2 +  3 (sin  cos  ¡ sin  cos  cos ) y de allí derivando sigue el 2 4 resultado.

4.6.

Los problemas resueltos

Ejercicio 4.6.1 Demuestre que entre el lagrangiano y el hamiltoniano de un sistema se cumple que

X  2  2 =          _ _ 

192 Solución. Considere  =  _   _

Ecuaciones de Lagrange

 = _ =

   _  =  X  2 ( ) X  2 ( ) _ _ =  + _      _ _    _   X  2 X  2 =  +       

como podemos considerar que   son variables independientes _ X  2   2 ( ) _ =         _ _ 

X  2  X  2 ( ) X  2 ( ) X  2 _ _ (  + _  ) +         _ _    _     

X  2   2 ( ) X  2   2 ( ) X 2 _ _  + _  +        _ _      _     

y adicionalmente resulta 0 =

Ejercicio 4.6.2 Demuestre que si  es una función cuadrática positiva denida de los momenta, entonces  es una función cuadrática positiva denida en las velocidades generalizadas y recíprocamente, es decir X  2 X 2   ¸ 0 ()     ¸ 0 _ _       _ _  

X  2   2 ( ) 2 _ = ¡         _  N

X X  2   2 ( ) _  2 ( + ) )      _    

4.6 Los problemas resueltos Solución. Considere 2    _   _  2     _ _

193

 =  = X
 

y variemos los  en    resultará _ _

X 2 XXX  2  2 2   =     _ _              _ _ _ _     = = XXX XX
   

      _ _

Ejercicio 4.6.3 Si se considera la transformación siendo los  funciones del tiempo. Demuestre la identidad:   2  2   ¡ = ¢      2 _  2  =  X     _   = (1  2  3 )  

N

2     _ _      _ _

 2      _ _

Solución. Considere y luego

 2    =¢   =¢      2 _   _    2      = ¢  + ¢     2 _        = ¢  + ¢       2 = ¢  +    2

6. para coordenadas esféricas     = ^         ^ =  ^ = ^  = (sin )    _2 _2 2 = 2 +  2  +  2 (sin2 )  _ . Solución.194 N Ecuaciones de Lagrange Ejercicio 4. En coordenadas cilíndricas    ^  =   + ^        ^  =   =  ^ =  ^ =  ^     _2  2 =  2 + 2 + 2   _ _ luego resultan  =     2  2 ¡ =  Ä    2 _  2   2  2 _2 = ¡ =  ¡   Ä    2 _  2  _2   2  2   2  = ¡ = _ _    2  2    2  2_ Ä =   = 2 + 2  __  Ä = 2 +  __ Similarmente.4 Utilice la identidad señalada en el problema anterior para obtener las componentes de la aceleración de una partícula en coordenadas cilíndricas y en coordenadas esféricas.

Las coordenadas de  serán  =  +  sin  de donde _  =  +  cos  _ _  = ¡ cos  y entonces el lagrangiano será 2 _ _2  =  sin   = 2 + 2 cos  + 2   _ __ 1 1 1 2 _2 _2  = (2 + 2 cos  + 2  ) + _ __   +  cos  2 23 de donde calculamos   4 _ _ =  +  cos  _ =  cos  + 2  _ _  _ 3    = 0 = ¡ sin  ¡  sin  __   .6 Los problemas resueltos luego resultan  =  = =  = (sin ) = =  = 195   2  2 ¡ =  Ä    2 _  2 _2 _2   2  2   2    2 (sin2 ) ¡ = ¡  _ _    2  2    2  2  2_ _2 _2   ¡ 2 (sin  cos ) = 2 Ä + 2  ¡  2 (sin  cos )   __  _2 Ä + 2 ¡ (sin  cos )  __ _2   2  2    2 (sin2 ) ¡ = _ _    2  2    2  2 _  (sin2 )  Ä _ __ (sin ) + 2(sin ) + 2(cos ) _ N Ejercicio 4.4. Escriba las ecuaciones de Lagrange para las coordenadas generalizadas x el desplazamiento del punto A. Solución.6. y el ángulo  que forma la barra con la vertical.5 Considere una barra de masa m. largo 2a que se mueve en un plano vertical bajo acción de su peso de modo que su extremo A puede moverse libremente sobre una corredera lisa OX.

196 Ecuaciones de Lagrange  2l a Figura 4.10: Problema de donde 4 2Ä   + Ä cos  +  sin  = 0  3 N _  +  cos  = _ constante. la distancia desde el punto de apoyo de la barra al centro de masa es  =  luego luego  =  sin  ¡  cos   =  cos  +  sin  _ _  =  sin   =  cos  _ _ entonces la energía será 1 _ 2 1 1 2 2 + ( cos  +  sin ) _  = 2 2  + 2 23 . Ejercicio 4. como se indica en la gura (4.6. Solución.6 Una barra de longitud 2 se balancea sin deslizarse sobre un cilindro horizontal de radio a. Demuestre que: _ 2 6( ¡  cos  ¡  sin )  = 2 + 32  2 siendo h una constante. Debido a que la barra no desliza.10) de modo el centro de la barra toca al cilindro en el punto más alto.

6.7 El extremo de una barra uniforme de largo l está montado sobre un eje de modo que la barra puede rotar libremente en un plano normal al eje. como se indica en la gura (4.11: De un problema Ä = -2 sin  cos  ¡ 3 sin   2 Solución.6 Los problemas resueltos de donde despejamos _2  = = ¡ 6( cos  +  sin ) (32 2 + 2 )  6(  ¡  cos  ¡  sin ) 6  197 (32 2 + 2 ) N  Ejercicio 4.4. Tomando ejes principales de inercia  en el extremo superior de la barra . demuestre que el ángulo que la barra forma con la vertical descendente satisface:   Figura 4. permaneciendo ja la unión de la barra al eje. Si el eje se hace rotar sobre un plano horizontal con velocidad de rotación constante -.11).

a) Resuelva el problema por el método de Lagrange considerando que el sistema es holonómico con un grado de libertad.8 Considere un disco de masa m radio r que rueda sin deslizar con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con una fuerza horizontal constante F.198  Ecuaciones de Lagrange z    ddt x y tenemos entonces de donde = _   =    = ¡.sin  cos ) +  sin  = 0 3 3 2 Ä = -2 sin  cos  ¡ 3 sin   2 N Ejercicio 4. tratando al sistema como si fuera no ho_ lonómico con la restricción adicional:  ¡  = 0 _ . b) Resuelva el mismo problema.cos    = .sin  1 1 2 _2   ( + -2 sin2 ) +  cos  23 2 y sigue o sea  1 _  = 1 2 (-2 sin  cos ) ¡   sin  = 2  _ 3  3 2  1 2Ä 1 2 2    ¡  (.6.

6 Los problemas resueltos Solución.4. Considerado el vínculo hay un grado de libertad y 1 1 1 3 _2  = 2 + ( 2  ) = 2  _ _ 2 2 2 4 199 de donde sigue 3  =  _ 2 Alternativamente consideramos que hay dos grados de libertad con 1 1 1 _2  = 2 + ( 2  ) _ 2 2 2  =  Ä Ä   ¡  = 0 y la restricción adicional o luego la expresión se reduce a ¶ Xµ   X  ¡   =      _    1 Ä  + 2 Ä   =    2  ¡  = 0 1 (Ä ¡  + ) + ( 2 Ä ¡ ) = 0   2 Ä ¡  +  = 0  1 2Ä   ¡  = 0 2 ¶ Xµ   X  ¡   =       _    multiplicando por  y sumando de modo que .

200 la última da y luego 1 Ä ¡  = 0  2 Ecuaciones de Lagrange Ejercicio 4. Unido a la argolla hay un péndulo doble. b) Determine las aceleraciones cuando los desplazamientos angulares y las velocidades son pequeñas. se deja al sistema en libertad. 3m 1 3 Ä ¡  + Ä = 0 ) Ä =     2 2 N a m a m Figura 4.12: De un problema a) Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema.9 Una argolla de masa 3m puede deslizarse horizontalmente sin rozamiento por un alambre como se indica en la gura. Si.12) en torno de la vertical. Solución. Usemos como coordenadas generalizadas  de 3 y los ángulos  y  que forman los hilos con la vertical. formado por dos partículas de masas m e hilos de largo a. las masas oscilan en el plano de la gura (4.6. a partir del reposo. en una posición cercana a la de su equilibrio. Tenemos entonces 2 2 3 3 = = = =  +  sin  ¡ cos   +  sin  +  sin  ¡ cos  ¡  cos  .

_  _  _   _      _ _ = 22  + 3 cos  + 2  cos( ¡ ) _ _ _ = 2  +  cos  + 2  cos( ¡ ) _ __ = ¡2 sin  ¡ 2  sin( ¡ ) ¡ 2 sin  _ _ __ = ¡ sin  + 2  sin( ¡ )) ¡  sin  _ _ derivando y nalmente Ä Ä _2 0 = 2 + 3Ä cos  +  cos( ¡ ) ¡  sin( ¡ ) + 2 sin   Ä Ä _2 0 =  +  cos  + Ä cos( ¡ ) ¡  sin( ¡ ) +  sin   N Ejercicio 4. .6 Los problemas resueltos de donde 2 _ 2 _ 3 _ 3 _ y luego  = = = = = 201 _  +  cos  _ _  sin  _ _  +  cos  +  cos  _ _ _  sin  +  sin  3 1 _2 2 + (2 + 2  + 2 cos ) _ _ _ _ 2 2 1 _2 _2 __ + (2 + 2  + 2  + 2 cos  + 2 cos  + 22  cos( ¡ )) _ _ _ _ _ 2 +2 cos  +  cos   _ _ = 5 + 2( cos ) + ( cos ) = constante.4.13).6.10 Un péndulo formado por una barra liviana de longitud l. unida a dos masas iguales a m una de ellas que puede oscilar en un plano vertical. Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema. como se ve en la gura (4. la otra restringida a moverse verticalmente unida a un resorte de constante k.

Las coordenadas de la masa que oscila como péndulo son  =  sin   = ¡ ¡  cos  _ _  =  cos   = ¡ +  sin  _ _ 1 1 1 _2  =  2 + ( 2 ¡ 2  sin  + 2  ) ¡ ( ¡ 0 )2 +  _ _ __ 2 2 2 1 2 _2 1  =  2 ¡   sin  + 2  ¡ ( 2 ¡ 20 + 0 ) +  _ __ 2 2    _ =  ¡  sin  _ = ¡( ¡ 0 ¡ )  _     _ = (¡ sin  + 2 ) _ = ¡  cos  __ _    =  ¡ 0 ¡    luego o sea si se dene las ecuaciones de lagrange serán  _2  ¡ Ä sin  ¡  cos  +  = 0 Ä   ¡Ä sin  + Ä = 0   N .13: De un problema Solución. Sea  la longitud del resorte y  el ángulo que forma la barra con la vertical.202 Ecuaciones de Lagrange m m Figura 4.

Debido al no deslizamiento de la barra  =  de manera que  =  +  sin  ¡  cos   =  cos  +  sin  y luego _ _ _ _  =  +  cos  ¡  cos  +  sin  =  +  sin  _ _ _ _ _ _ _  = ¡ sin  +  sin  +  cos  =  cos  _ 2 _  2 = 2 + 2 sin  + 2 2   _ _ _  entonces el lagrangiano será 1 1 _2 1 1 _2  =  2 + (2 +2  sin +2 2  )+ ( 2 ) ¡ ( cos + sin ) _ _ _ _ 2 2 2 3 . Determine las ecuaciones de movimiento para el sistema.6 Los problemas resueltos 203 Ejercicio 4.6. y se perturba levemente. Solución.4. La barra no desliza sobre el hemisferio.11 Una barra de longitud 2a y masa M se coloca horizontalmente sobre el punto más alto de un hemisferio rugoso de radio R y masa igual M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso. Con respecto a la gura G G R  x A usamos como coordenadas generalizadas el ángulo  y el desplazamiento  del hemisferio.

Si llamamos  a la distancia de la partícula al origen se tiene 1  = ( 2 +  2 -2 sin2 ) ¡  cos  _ 2 2 2 2Ä +  sin  +  sin  + Ä sin  +  cos  = 0  Ä _ _ _ _  _ _ 1 _2  sin  +  sin  + 2  + 2  2 Ä + 2 Ä +  cos  = 0 Ä _ _   3 N de donde sigue  =  _  _  = -2 sin2  ¡  cos   . b) Determinar la posición dentro del tubo donde la partícula puede estar estacionaria. c) Si la partícula es colocada dentro del tubo en el punto jo. es decir sin moverse respecto al tubo. Solución.6.12 Una partícula de masa m está vinculada suavemente a un tubo liso el cual se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular .constante.204 derivando Ecuaciones de Lagrange y nalmente resultan las ecuaciones de movimiento   _  _      = 2  +   sin  _ _ _ 1 _ _ =  ( sin  + 2 2 ) + (  2 ) _ 3 = 0 _2 =  ( cos  + 2  ) ¡  ( cos ) _ _ Ejercicio 4. Para la coordenada generalizada r. para que ella sobrepase la posición determinada en la pregunta (b). de modo que el ángulo de inclinación del tubo con la vertical es constante  . determine la velocidad mínima que que ella debe tener respecto al tubo. la distancia de la partícula al punto jo del tubo se pide a) Escribir la ecuación de movimiento.

Integrando la ecuación de movimiento entre  = 0 y  obtenemos 1 2 1 2 1 2 2 2  ¡ 0 =  . Entonces la energía es 1  = 2 +  cos  =  2  2 = 2(1 ¡ cos ) 2   2 )  = 48 189 7  3 de donde La reacción normal satisface y se anula cuando  ¡  cos  = ¡  cos  = 2(1 ¡ cos ) ) cos  = .4. Si ella es perturbada levemente.6 Los problemas resueltos y luego  = -2 sin2  ¡  cos  Ä =  cos  -2 sin2  205 ((a)) ((b)) La partícula puede estar estacionaria donde  = 0 o sea a distancia Ä del origen. Determine el punto donde ella abandona el contacto con el hemisferio.sin  ¡  cos  _ 2 2 2  cos  -2 sin2  y la condición es que  en  = _ de modo que resulta 1 2 1  cos   cos  0 = ¡ ( 2 2 )2 -2 sin2  +  2 2 cos  2 2 .sin  .sin   cot  0 =  N ((c)) Ejercicio 4. Solución. comienza a resbalar sobre el hemisferio. Sea  el ángulo que forma la línea desde el centro del hemisferio a la partícula.6.13 Una partícula de masa m está en reposo en el punto más alto de un hemisferio liso jo de radio R.

Si el disco es perturbado levemente.14: Disco que rueda sobre otro Solución.  Figura 4.206 N Ecuaciones de Lagrange Ejercicio 4. Determine además el ángulo para el cual el disco abandona el contacto con el hemisferio.6. (En los problemas resueltos este problema está resuelto por el método de Newton) Podemos calcular la rapidez del CM de dos manera. f a  N R mg _  = ( + ) =  de donde = +_   . el comienza a rodar sin resbalar. para el ángulo  indicado en la gura (4. Escriba la ecuación de movimiento del disco.14).14 Un disco de masa m y radio a está inicialmente en reposo apoyado en el punto más alto de un hemisferio rugoso de radio R.

 = 55 150 1 7 Ejercicio 4. Si la partícula se perturba levemente. Determine la expresión que determina el ángulo para el cual la partícula perderá contacto con el hemisferio. el sistema comienza a moverse.6. el cual descansa sobre un plano horizontal liso.15).6 Los problemas resueltos El lagrangiano será 207 de donde la ecuación de movimiento será µ ¶ 1 11 2 +_ 2 2 _2  = ( + )  +   ¡ ( + ) cos  2 22  3 _2 = ( + )2  ¡ ( + ) cos  4 3 ( + )Ä ¡  sin  = 0  2 Ä = 2 sin    3( + ) _ 2 4(1 ¡ cos )   = 3( + )  = 0 _ Por integración podemos obtener  La condición de despegue es cuando no hay contacto pero de donde de donde  cos  ¡ _  ¡  cos  = ¡( + )2   2 4(1 ¡ cos ) = 0 3 N 4 cos  = .15 Una partícula de masa M se coloca en reposo sobre el punto más alto de un hemisferio semicilíndrico de masa M y radio R. como se indica en la gura (4. .4.

Con relación a la gura las ecuaciones de movimiento son 2 2 (sin ) 2 (cos ) sin  = cos  ¡ 2 sin   2 2 2 1  _2  _2 sin  =  cos2  +  sin2   2   que integrada una vez conduce a _ 2 2 1 ¡ cos    =  1 ¡ 1 cos2  2 2 (sin ) = 0 2 Considerando que la condición para que exista despegue de la supercie es  = 0. se obtiene Ä .15: Partícula sobre hemisferio 2 ( +  sin ) =  sin  2 2 ( cos )  =  cos  ¡  2 2   2 = ¡ sin   Si se elimina  y  se obtiene una ecuación diferencial para el ángulo   2 ( sin ) = 2 sin  2 2 ( cos )  =  cos  ¡  2  Solución. o sea  = 0.208 Ecuaciones de Lagrange  x Figura 4.

6 Los problemas resueltos o bien 209  _2 ( cos2 ) = 0  que desarrollada conduce a una ecuación de tercer grado para el cos . la segunda ley aplicada a cualquiera partícula da  = 1 0 (1 )2  1 ( 0 )2 = 2 2  2 . Si a una de ellas se le da una rapidez inicial 0 perpendicular a la línea que une las partículas. determine para el movimiento siguiente.6. la magnitud de la tensión en la cuerda. Solución.4.16 Dos partículas de masas 1 y 2 están en reposo sobre un plano horizontal liso unidas por una cuerda inextensible de largo L. Realmente este problema no es adecuado para Lagrange. Luego. La velocidad inicial del centro de masa y que permanece constante es 1 0  =  1 + 2 Las velocidades iniciales relativas a  serán 1 0 2 0 0 1 = 0 ¡ =  1 + 2 1 + 2 1 0 0 2 = ¡  1 + 2 Ellas describen circunferencias de radios 2  1 =  1 + 2 1  2 =  1 + 2 en torno al centro de masa. En efecto se obtiene cos3  ¡ 6 cos  + 4 = 0 y evaluando numéricamente resulta cos  = 0732 051 )  = 42 941 4  N Ejercicio 4.

Si  es el ángulo que forma la línea de máxima pendiente con la generatriz de contacto. demuestre que: Ä+  5 sin  sin  = 0 (1 + 5 cos2 ) N Solución.6. el momento de inercia respecto a su generatriz en el vértice es  = 3  2 (1 + 1 sec2 ) sin2  la magnitud de 4 5 _ la velocidad angular es  =  cot  la energía del cono puede escribirse como  = 1  2 +  3 (sin  cos  ¡ sin  cos  cos ) y de allí derivando sigue el 2 4 resultado. Si  es la altura del cono. N .210 y así resulta  = 1 Ecuaciones de Lagrange 2 1 + 2 2 0 2 1 2 0 ( ) =  2  1 + 2 1 + 2  Ejercicio 4.17 Un cono recto de semiángulo en el vértice  y generatriz de longitud l rueda sin deslizar sobre un plano inclinado un ángulo  respecto del plano horizontal.

Pondremos atención en el movimiento de sistemas conservativos holonómicos. en las vecindades de su posición de equilibrio estable. con vínculos independientes del tiempo. positiva denida.1.1)  ()  ()   ¢    _ _   siendo  () = elementos de una matriz simétrica.Capítulo 5 Oscilaciones pequeñas. La energía cinética. 5. X1  . la energía cinética es X1 =  j j2   2 que expresada en términos de coordenadas generalizadas  de acuerdo a  =  ()   permite escribir = X1  2  expresión que escribiremos usando la convención de suma sobre índices repetidos 1  =  ()   _ _ 2 2   ()  ()   ¢ =  ()   (5. Como se sabe.

2. En términos de las coordenadas generalizadas  . La energía potencial. De acuerdo a lo que se analiza a continuación. 5. El concepto de estabilidad está relacionado al comportamiento del sistema para condiciones iniciales próximas a la de equilibrio. Ello impone algunas condiciones a la energía potencial. si se trata de un punto de equilibrio estable.212 Oscilaciones pequeñas. De las ecuaciones de Lagrange se deduce entonces que tales puntos se caracterizan por ¯  ¯ ¯ = 0  ¯ Posición de equilibrio. con   _ 0. El equilibrio se dice 0 0 0 estable si para condiciones iniciales  (0) =  +  . . Desarrollando la ecuación (5.2) 5. Ello es consecuencia de las ecuaciones de Lagrange que para este caso son   ( () ) + _ = 0   (5.2. 8. se tiene  ()    +  ()Ä + _ _  = 0   Si colocamos las condiciones iniciales señaladas.  5. ellos corresponden a mínimos de la energía potencial. se obtiene ¯  ¯  ¯  (0 +  )Ä (0) +  = 0  ¯ + Estabilidad. es que  () tenga un mínimo.1.  Conguración de equilibrio signica coordenadas iniciales  tales que ellas no varían si inicialmente no varían. es decir las coordenadas deben variar hacia los Ä valores de equilibrio. la energía potencial del sistema será escrita  () =  (1  2       ) La condición para que el sistema tenga una posición de equilibrio estable.2. Es decir que  (0) = 0 =)  (0) = _0 Ä0 0.2.2).  (0) = 0. entonces  (0)  0.

Linealización. El lagrangiano aproximado.5. de modo que la energía potencial aproximada será ¯ 1  2 ¯ ¯    = 2   ¯   5. y si se expande el segundo término hasta primer orden resulta ¯ 2 ¯  ¯  = ¡ (0 +  )Ä (0)  0  ¯    de donde sigue que es decir se trata de un mínimo de la energía potencial.3.3 Linealización. 213 5. tenemos el lagrangiano ¯ 1 1  2 ¯ 0 ¯     =  ( )    ¡ _ _ 2 2   ¯   . y los coecientes de los términos lineales en  son cero. Del desarrollo anterior. ¯  2 ¯ ¯  0   ¯ 8  Para movimientos en una vecindad de una posición de equilibrio estable. Así resulta hasta segundo orden en las cantidades pequeñas   =  1 1  ()  =  ( 0 )    _ _ _ _ 2 ¯ 2 ¯ 2 ¯  ¯ 0 ¯  + 1   ¯    =  ( ) +  ¯0 2   ¯ donde podemos olvidar el término constante  ( 0 ). 0  =  +  () expandiremos la energía cinética y potencial para tener las ecuaciones de movimiento apropiadas para esta aproximación.4.

llamadas de oscilaciones pequeñas   +    = 0 Ä (5. válidas para . que determinaremos. 5. simétricos  positiva denida y   0 De aquí resultan ecuaciones de movimiento.214 Oscilaciones pequeñas. En términos simples. y  sucientemente _ pequeños. En términos matriciales. de modo que trataremos una solución de la forma   =  ¡  siendo los  complejos constantes y se entiende además que la solución nal es la parte real de la que se determine. alguna de las ecuaciones es una combinación lineal de las otras.5. que escribiremos en términos de elementos de matrices simétricas 1 1  =    ¡      _ _ 2 2  =  ( ) 0 siendo  elementos de matriz constantes.4) . si a denota la matriz columna con elementos  entonces el sistema de ecuaciones es  2 Ka = Va (5. Solución de las ecuaciones de movimiento. Un primer paso hacia la solución del sistema (5.3) ¯ 2 ¯ ¯  =   ¯ que son ecuaciones lineales acopladas. lo que signica además que dichas ecuaciones no pueden determinar todas las incógnitas  .3) consiste en eliminar la dependencia en el tiempo que puede adivinarse exponencial. Al reemplazar resulta ¡ 2   +   = 0 que es un sistema lineal homogéneo que tiene solución distinta de la trivial si los coecientes (en realidad ) cumplen determinadas condiciones.

el sistema (5. 215 Los elementos de K y V son reales y simétricos. si el que está indeterminado se toma real.5)  ¤ Demostraremos que     0.5. Entonces de (5. Considere el siguiente desarrollo donde . y  son las partes real e imaginaria de a. debido a que los valores  2 son todos reales. Por ello.5) sigue  que  2 = ( 2 )¤  Si el sistema lineal se escribe ¡ 2 ¢   ¡   = 0 los  valores reales de  2 están determinados por la condición de que el determinante de los coecientes sea cero. Además. Ello trae como primera consecuencia que  2 debe ser real. es decir ¡ ¢ det  2  ¡  = 0 Supondremos en lo que sigue que dichos valores son todos diferentes. En efecto considere si conjugamos y usamos la realidad y simetría tenemos que de donde siguen y ( 2 )¤ ¤  = ¤      2   =     2 ¤   = ¤      ( 2 )¤ ¤   = ¤      intercambiando en la última  Ã!  resulta de donde ¡ ¢  2 ¡ ( 2 )¤ ¤   = 0 (5. (Después de este análisis veremos que en realidad las componentes de a son reales.4) tiene soluciones reales para todos los  .5 Solución de las ecuaciones de movimiento. . en los desarrollos que siguen se suponen todos los  reales.) Desarrolle ¤   = ( ¡  ) ( +  )  =    +    + (   ¡    ) =    +     0 ( 2 )¤ ¤   = ¤      2 ¤   = ¤      Que muestra que ¤   es real y positivo denido.

cada conjunto solución  dependen del valor de  considerado.   con  = 1 2     . es decir (5. En términos más precisos  2   =     Si consideramos otro   y conjugamos se obtiene similarmente  2   =    de donde siguen  2    =      2      =     y que en términos de la matriz A = ( ) pueden ser escritas (sin suma sobre índices repetidos) como ¡ ¢ ¡ ¢  2 A KA  = A VA   (5. Como cada columna de la matriz A tiene un elemento indeterminado (el sistema es homogéneo). 5. podemos jar arbitrariamente ese valor de modo que la matriz A KA tenga unos en la diagonal principal. De la relación (5.1. cuestión que puede escribirse ¡  ¢ A VA  =  2     .5. resulta ¡ 2 ¢¡ ¢   ¡  2 A KA  = 0  A KA = I Esto signica que la matriz A KA es diagonal. Para valores distintos de . Si las dos ecuaciones anteriores se restan.7) ¡ ¢ ¡ ¢  2 A KA  = A VA    Diagonalización. De modo que introducimos un segundo índice que indica la dependencia en alguno de los  Así  indica la solución  para  =   .6)  donde A indica la traspuesta de la matriz A.6).216 Oscilaciones pequeñas. se tiene que la matriz A VA también es diagonal con elementos   en la diagonal principal.

En efecto si denimos una matriz columna c1 con X    Re (¡   ) = X     Im ( )  . Las condiciones iniciales son los 2 valores   (0).5.5. En cada conjunto solución hay uno que está indeterminado y lo elegimos normalizando los vectores a (que son las columnas de A) de modo que ¡  ¢ A KA  = ±   ¡  ¢ A VA  =  2     entonces la solución de nuestro problema es una combinación lineal de las soluciones correspondientes a los diversos . las partes real e imaginaria de  . permiten escribir expresiones explícitas para la parte real e imaginaria de  en términos de las condiciones iniciales. Condiciones iniciales. donde la condición para solución no trivial ¡ ¢ det  2  ¡  = 0 nos conduce a  diferentes  2 . como explicamos a continuación.2. 217 5. Así resultará X   (0) =  Re ( )    (0) = _ Las propiedades de la matriz A. Supongamos entonces que se ha resuelto la ecuación de valores propios  2 Ka = Va Solución del sistema. X X   = Re   ¡  =  Re  ¡     faltando considerar las condiciones iniciales. y   (0) que permiten _ determinar nalmente las 2 constantes.5 Solución de las ecuaciones de movimiento.

Recordando que la solución (sin tomar la parte real) es  = y si llamamos tenemos que X  X   (Re  cos    + Im  sin   )    =  ¡   =      = _ X  X    ¡      _ (5.7) se obtendrá c1 = A K´(0) X  ´(0) = Ac2  _ c2 = A K´(0) _ 1 X     (0) _    que al ser desarrolladas en componentes determinan Re  =     (0) Im  = donde se ha vuelto a la notación usual de sumatoria para que quede claro que no se suma en el índice .218 Oscilaciones pequeñas. las dos relaciones anteriores pueden escribirse en forma matricial ´(0) = Ac1  de modo que al usar (5. Así se tiene nalmente la solución de nuestro sistema   () = X   (Re  ¡  ) = No se ahondará aquí en el procedimiento a seguir cuando hay valores repetidos de   . componentes Re ( ) y otra matriz columna c2 con componentes   Im ( ). Coordenadas normales.8) .

5.5 Solución de las ecuaciones de movimiento. de modo que en términos de estas variables resulta 1X  =      _ _ 2  1 X =        _ _ 2  ¢ 1 X¡  = A KA      _ _ 2  1X 2 =   _ 2   y similarmente  = = = = = 1X     2  1 X        2  ¢ 1 X¡  V KV      2  1X 2        2   1X 2 2    2   

219

De modo que en estas coordenadas   , denominadas coordenadas normales, el lagrangiano es X 1 1 = (  2 ¡  2  2 ) _ 2 2    Las coordenadas normales en términos de las coordenadas originales se obtiene invirtiendo la ecuación (5.8), es decir & = A K´

que muestra que las coordenadas normales varían independientemente cada una con una de las frecuencias propias de oscilación del sistema, de acuerdo a Ä +  2   = 0  

220 o   () = X


Oscilaciones pequeñas.     ()

5.6.

Ejemplos.

Ejemplo 5.6.1 Considere el péndulo doble indicado en la gura (5.1), donde el largo natural del resorte sin masa es L0 , que coincide con la separación de las masas en su posición de equilibrio. La constante elástica es k y la longitud de los hilos es L. Estudie las oscilaciones pequeñas en torno a los valores de equilibrio  = 0 y  = 0.
L0

L

L 

Figura 5.1: Osciladores acoplados Solución. Para valores pequeños de  y , la energía cinética es 1 _2 _ 2  = 2 ( +  ) 2

y la energía potencial es

por lo cual las matrices  y V son µ ¶ 2 0 K=  0 2 µ ¶  + 2 ¡2 V=  ¡2  + 2

1 1  = (2 + 2 ) + 2 ( ¡ )2  2 2

5.6 Ejemplos. de aquí el sistema lineal de ecuaciones es µ ¶µ ¶ 2 0 1 2  0 2 2 µ ¶µ ¶ 2  +  ¡2 1 =  ¡2  + 2 2 con soluciones

221

y las frecuencias propias satisfacen µ 2 ¶  (2 ) ¡  ¡ 2 2 det = 0 2  2 (2 ) ¡  ¡ 2 2 = 1 2 2     2 = +   

Bajo estas condiciones, una la del sistema de ecuaciones es redundante por lo cual elegimos la primera, que es o bien, para cada frecuencia µ  2 +    2 2 1 = ( + 2 )1 ¡ 2 2  2 11 = ( + 2 )11 ¡ 2 21   ¶ 2 12 = ( + 2 )12 ¡ 2 22  11 = 21 12 = ¡22 

que se simplican a

por lo cual la matriz A sin normalizar aun es µ ¶ 11 12 A=  11 ¡12

Normalización requiere que µ ¶µ ¶µ ¶ 11 11 2 0 11 12 =  12 ¡12 0 2 11 ¡12

222 o bien µ 11 11 12 ¡12 ¶µ 11 12 11 ¡12 ¶

Oscilaciones pequeñas. µ 1 0 0 1 ¶



2

=

de donde sigue

De donde nalmente, la matriz A ha sido determinada µ ¶ 1 1 1 A =p  2 1 ¡1

2 2 = 1 11

2 2 = 1 12

Condiciones iniciales permitirían seguir con la rutina de expresar las coordenadas  y  en función del tiempo. Nos limitaremos a dejarlas expresadas como 1  = p Re(1 ¡1  + 2 ¡2  ) 2  1  = p Re(1 ¡1  ¡ 2 ¡2  ) 2  Por último, las coordenadas normales, están dadas por µ ¶µ ¶µ ¶ 1 1 1 2 0   & = A K´ = p  2 2 1 ¡1 0    que se reducen (salvo un factor irrelevante) a  1 =  +   2 =  ¡ 

Estos dos modos son independientes, por lo cual se puede establecer cada uno de ellos independientemente, y variarán con las frecuencias propias  1 y  2 . Es decir µr ¶   +  =  cos ¡   Ãr !  2  ¡  =  cos + ¡   

con constantes  , ,  determinables con las condiciones iniciales que se tengan. Debe notarse que la diferencia de los ángulos es el modo de mayor frecuencia.

5.6 Ejemplos. N

223

Ejemplo 5.6.2 Resuelva el problema anterior sin hacer uso de la teoría general elaborada.

Solución. En algunos casos sencillos como este ejemplo, una solución directa puede ser más simple. En efecto del lagrangiano 1 1 1 _2 _ 2  = 2 ( +  ) ¡ (2 + 2 ) ¡ 2 ( ¡ )2  2 2 2 Ä + (  +  ) ¡   = 0        Ä  + ( + ) ¡  = 0   

siguen ecuaciones de Lagrange

de donde por simple inspección resultan

que corroboran los resultados obtenidos por el método general. Ejemplo 5.6.3 Con relación a la gura (5.2), dos partículas de igual masa  oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elástica , de modo que los extremos exteriores de los resortes están jos. Analice las oscilaciones pequeñas de las partículas en torno a sus posiciones de equilibrio estable. N

Ä ¡  + (  + 2 )( ¡ ) = 0  Ä   Ä +  +  ( + ) = 0  Ä 

Figura 5.2: Osciladores acoplados

224

Oscilaciones pequeñas.

Solución. Si 1 y 2 indican las desviaciones de las partículas respecto a sus posiciones de equilibrio, la energía cinética es 1  = (2 + 2 ) _1 _2 2

y la energía potencial es

De allí las matrices K y V son

1 1 1  = 2 + (2 ¡ 1 )2 + 2  1 2 2 2 2 K =   µ ¶ 2 ¡1 V =   ¡1 2 µ 1 0 0 1 ¶

por lo cual los valores propios satisfacen µ µ ¶ µ ¶¶ 1 0 2 ¡1 2 det   ¡ = 0 0 1 ¡1 2 o bien de donde resulta    2 = 3  2   El sistema de ecuaciones lineales es µ ¶µ ¶ µ ¶µ ¶ 1 0 1 2 ¡1 1 2   =  0 1 2 ¡1 2 2 2 = 1 de donde se obtiene Normalización requiere que A KA = I, por lo cual µ ¶µ ¶ 11 11 11 ¡22  =  ¡22 22 11 22 11 = 21 12 = ¡22   4 2 ¡ 4 2  + 3 2 = 0

6 Ejemplos. obteniendo 11 22 µ ¶ 1 1 ¡1 A =p  2 1 1 de aquí.5. entonces 22 = 1 y 22 = 1. las soluciones oscilatorias son 225 También indicaremos los modos normales & = A K´ que resultan ser r  1 = (1 + 2 )  2 r  2 = (¡1 + 2 )  2 N ¡ ¢ 1 1 = p Re 1 ¡1  ¡ 2 ¡2   2 ¡ ¢ 1 2 = p Re 1 ¡1  + 2 ¡2   2 .

.226 Oscilaciones pequeñas.

Introducción En el capítulo anterior se explicó el método para analizar oscilaciones pequeñas de un sistema de un número nito de grados de libertad.1.2. en que debido a ciertas simetrías. El lagrangiano del sistema es = X1  2  ¡ _2 X1  2 ( ¡ ¡1 )2  . el problema puede resolverse para un número arbitrario de grados de libertad. 6. aunque en principio no habría dicultades.Capítulo 6 Sistemas continuos 6. los sistemas continuos. la resolución de las ecuaciones de valores propios se torna poco práctica. Oscilaciones longitudinales Considere un sistema unidimensional constituido por un conjunto de  partículas de igual masa que  que están unidas en línea recta por resortes de constante elástica  y largo natural  Si denotamos por  las desviaciones longitudinales en torno a las posiciones de equilibrio. Pondremos atención en algunos casos particulares de solución simple y luego generalizaremos los resultados a sistemas con innitos grados de libertad.1). Cuando el número de grados de libertad se hace muy grande. ver gura (6. Sin embargo hay casos.

Para el caso en que las partículas de los extremos están jas tomaremos 0  +1 = 0 Podemos además suponer dependencias temporales de la forma resultando para las constante  las ecuaciones lineales -2 (+1 + ¡1 ¡ 2 ) = ¡ 2   con -2 = -2 ¡1 + ( 2 ¡ 2-2 ) + -2 +1 = 0  () =     Extremos jos (a) o bien    (6. ¡¡1 +  ¡ +1 = 0 ¡¡1 +  = 0 .1: Osciladores acoplados de donde se deducen las ecuaciones de movimiento para cada masa  = Ä  (+1 + ¡1 ¡ 2 )  = 1 2       (6... Si hacemos para simplicar 2-2 ¡  2 =  -2 tenemos que ¡¡1 +  ¡ +1 = 0 el sistema de ecuaciones puede escribirse 1 ¡ 2 = 0 ¡1 + 2 ¡ 3 = 0 ..228 q . m m m i Sistemas continuos .2. ... Figura 6. ...1) 6.2) un sistema de ecuaciones homogéneo que admite solución distinta de la trivial solo sí el determinante de la matriz de los coecientes es cero..1.

0 0 ¡1  = ¡1 ¡ ¡2  siendo 1 =  2 = 2 ¡ 1  =   que conduce a  = ¡1 ¡ ¡2  2 ¡  + 1 = 0 7 7 7 ¡1 7 7 . 7 4 . 7 6  ¡1 . ¡1 5 ¡1  ¢¢¢ 7 7 7 7 = 0 7 5 0 0 . . ¡1 5 . .. . . 4 . .6. . . 6 0  = ¡1 + det 6 . . 3 La relación de recurrencia puede resolverse suponiendo .. 7 ..2 Oscilaciones longitudinales es decir los  satisfacen 2  ¡1 0 ¢ ¢ ¢ 0 6 ¡1  ¡1 0 6 . det 6 0 ¡1  6 . 6 .. 4 . ¡1 0 ¢ ¢ ¢ 0 ¡1   ¡1 0 6 ¡1  ¡1 6 6  = det 6 0 ¡1  6 . ¡1 0 ¢¢¢ 0 2 3 229 Si llamamos podemos obtener una relación de recurrencia si desarrollamos el determinante de acuerdo a 2 3 ¡1 ¡1 0 . ¡1 .

230 de donde  = s Sistemas continuos con de modo que  2 § 1¡ 2 4 § =   cos  =   2 Si consideramos los valores para 1 = y 2 = 2 ¡ 1 se obtiene  = 2 cos  = 1  + 2 ¡  2 ¡ 1 = 4 cos2  ¡ 1 = 1 2 + 2 ¡2  2 cos  = 1 2 + 2  4 cos2  ¡ 1 = 1 2 + 2 ¡2  2 = ¡ 1 y nalmente    ¡ ¡ =  ¡  2 sin  2 sin  sin( + 1) =  sin   con  = 1 2    +1 ¡ 2 sin   =  2 sin   = 1  + 2 ¡  que puede resolverse para 1 y 2 obteniendo Entonces.  = 0 implica = .

Otra forma de encontrar soluciones no triviales de -2 ¡1 + ( 2 ¡ 2-2 ) + -2 +1 = 0  =  sin  +1 = 0   con  = 1 2    +1 Alternativa sean entonces la condición da luego -2 sin sin( + 1) = 0 )  = haciendo  = ( ¡ 1)  ( + 1) + ( 2 ¡ 2-2 ) sin + -2 sin = 0  +1  +1  +1 2-2 ¡ 2 -2 se simplica a sin ( ¡ 1)  ( + 1) ¡  sin + sin = 0  +1  + 1¶ µ ¶ + 1 µ   sin  ¡2 cos  + = 0  +1  +1 .2.sin 6.2 Oscilaciones longitudinales Las frecuencias propias resultan entonces que satisfacen 2-2 ¡  2  =  = 2 cos  2  +1  2 = 2-2 (1 ¡ cos y nalmente  )  +1  = 4-2 sin2  2( + 1)  con  = 1 2   2( + 1) 231 entonces   = 2.2.6.

. .2. . .sin  =  sin  2 = 2 ¡ 2  +1 2    = 2 ¡ 2 cos = 4 sin2 2  +1 2( + 1)  con  = 1 2   2( + 1) La solución general será   con  = 1 2    +1  X =1  () =  sin       +1 6. ¡1 0 ¢ ¢ ¢ ¡1  ¡¡1 +  ¡ +1 = 0 ¡¡1 +  ¡ 0 = 0 3 7 7 7 7 7 5 = 0 +1 . Aquí tomaremos 0 = +1 .3.232 luego de donde  2-2 ¡  2 =   +1 -2 Sistemas continuos  = 2 cos 2 cos nalmente y   = 2.. 6 det 6 0 ¡1  ¡1 .. ¡1 . Condiciones periódicas (b) es decir las frecuencias admisibles satisfacen 2  ¡1 ¢ ¢ ¢ ¡1 6 ¡1  ¡1 0 6 . ¡1 =  de modo que tendremos ¡ + 0 ¡ 1 = 0 ¡0 + 1 ¡ 2 = 0 ¡1 + 2 ¡ 3 = 0 . 6 . 4 .

2.2 Oscilaciones longitudinales que es más dicil de resolver.6. Para ello suponga con  por determinar  =  ( )  Si se reemplaza en el sistema de ecuaciones se tiene que -2  (¡1)  + ( 2 ¡ 2-2 ) ( ) + -2  (+1)  = 0 -2 ¡  + ( 2 ¡ 2-2 ) + -2   = 0  2 ¡ 2-2 + 2-2 cos  = 0 µ ¶   = 2. Una alternativa sin embargo es encontrar soluciones no triviales de (??).4. 233 6. las soluciones admisibles  son = luego 2  con  = 0 1 2    +1 µ ¶  con  = 1 2      = 2.sin  +1 .sin  2  =  ( )  0 = +1 o sea  ( +1)  = 1 Solución alternativa de donde se obtiene o sea entonces y Debe además tenerse que por lo cual.

podemos aproximar. Oscilaciones transversales Consideremos ahora partículas de igual masa  unidas por resortes sin masa de la misma longitud natural y constante elástica  de modo que en la situación de equilibrio ellas están en línea recta.234 Ti+1 Ti yi Sistemas continuos xi Figura 6. y los resortes sometidos a una tensión igual   Si las partículas se desplazan poco lateralmente.3.4) si no hay desplazamientos longitudinales y los transversales son pequeños.2: Ondas transversales 6.3) (6. estarán sometidos a fuerzas de modo que la segunda ley de Newton conduce a Ä = + sin  +1 ¡  sin    Ä = + cos +1 ¡  cos   Ä = + sin  +1 ¡  sin    0 = + ¡   =   Ä =  (sin +1 ¡ sin  )  +1 ¡   ¡ ¡1 ¼ ( ¡ )    = Ä  (+1 + ¡1 ¡ 2 )  (6. para ángulos pequeños de modo que de modo que tenemos como ecuación de movimiento aproximada .

.3 Oscilaciones transversales Esta ecuaión es de la misma forma que la ya resuelta (6.  ! 0  !   !  resultará ( ) = =  llamemos        =1 r r 2     ' sin =    2    sin = 1 X =1  X 1 X =1  sin     ( + 1)    luego en el límite continuo la solución es ( ) ==  sin r   exp( )   que reestudiaremos después al resolver la ecuación de onda.1)  = Ä 235 luego podemos usar la solución anterior tomando  !   r    = 2 sin con  = 1 2    2( + 1) y   =  sin  con  = 1 2    +1 La solución general será  () = y  X =1  (+1 + ¡1 ¡ 2 )  = 1 2        sin       +1 r 2    = sin con  = 1 2     2( + 1) Paso al límite continuo  ! 1.6.

La ecuación de movimiento   = Ä (+1 + ¡1 ¡ 2 )  pasará a ser dependiente de una variable continua en la posición siendo  ! ( ) ( ) 1  2 ( ) 2 +   2 2 ( ) 1  2 ( ) 2 ¡1 ! ( ¡  ) = ( ) ¡ +   2 2 de modo que obtenemos +1 ! ( +  ) = ( ) + 2   2 ( ) 2 ( ) =  2  2   2 ( ) =   2 y nalmente. la llamada ecuación de onda para la cuerda elástica con masa uniforme:  2 ( )   2 ( ) ¡ = 0 2  2 6.4.236 Sistemas continuos 6.5. como veremos.5) donde    representa. la velocidad de propagación de la onda.  ! 0. Soluciones de la ecuación de onda 2  2 ( ) 2  ( ) ¡ = 0 2 2 La última ecuación puede escribirse (6. = r . y las masas tender a cero de modo que  !   siendo  una constante llamada la densidad lineal de masa. Limite continuo Deseamos estudiar lo que sucede si hacemos  ! 1.

1 Las soluciones de la ecuación de onda (6.5 Soluciones de la ecuación de onda I Teorema 6.  =  ¡  podemos escribir      = +        = +        = +        =  ¡    y también de modo que 2 2 2 2 = + +2 2   2  2 2 2 2    2 =  2 2 +  2 2 ¡ 2 2  2    2 2 2 ¡ 2 2 = 42  2   Entonces. ( ) =  ( + ) + ( ¡ ) 237 Demostracion 2 Si cambiamos a variables  =  + . la ecuación de onda es  2 = 0  que es trivial integrar obteniendo y  = ()   =  () + () =  ( + ) + ( ¡ ) . en estas variables.5) son con  y  funciones arbitrarias de una variable.6.

Supongamos que queremos resolver la ecuación de onda sujeta a las condiciones anteriores de extremos jos (0 ) = ( ) = 0 . Método de separación de variables Suponga una solución de la forma ( ) = ()() entonces si se sustituye se obtiene o bien ()00 () ¡  2  00 ()() = 0 00 ()  00 () = 2  () () Condiciones de frontera de modo que cualquiera de los lados no puede ser función ni de  ni de .5. 6.238 Sistemas continuos Las soluciones anteriores corresponden a una forma invariable que se propaga hacia la derecha ( ¡ ) o hacia la izquierda  ( + ) con velocidad p constante  =   Sin embargo en una cuerda. debemos hacer consideraciones adicionales pues debemos satisfacer por ejemplo que (0 ) = ( ) = 0 en el caso de extremos jos.1. por lo tanto 00 ()  00 () = 2 = ¡ 2  () () de donde el signo se ha elegido de modo de tener soluciones oscilatorias y donde hemos llamado () = § () = § =    Para satisfacer las condiciones de frontera debemos tomar () =  sin  .

5 Soluciones de la ecuación de onda con 239 sin  = 0  con  = 1 2 3 ¢ ¢ ¢  de modo que hay un número discreto de valores de  permitidos.6. que satisface las condiciones de frontera es 1 X   +  ¡ ( ) = (    +  ¡   ) sin   =1 6.2. es decir = de ese modo.5. Condiciones iniciales La determinación completa de los coecientes  requiere de conocer la forma inicial del hilo y su velocidad inicial. la solución general. es decir supondremos conocidos ( 0) =  () ¯ ( ) ¯ ¯ =  ()  ¯=0 Considerando esto se obtiene  () = Pero las funciones sin  son ortogonales en el intervalo (0 ) de modo que podemos despejar +  1 X  + ¡  () = ( +  ) sin   =1 1 X   + ¡  ( ¡  ) sin    =1 + ¡  2 =  + ¡  ¡    () sin   0 Z  2  = ¡  () sin   0   Z .

la cuerda parte del reposo Para este caso.6) 2X   ( ) =  cos sin   =1   Z     =  () sin  0 .240 de donde +  Sistemas continuos Z 1    () sin  ¡  0  1   ¡    Z  1   () sin  +  0  1   +      =  Z  = =     ¡  = = donde hemos llamado Z Z  0  () sin        0  () sin Así nalmente la solución es que se reduce a 1 X 1   ( ) = ((  ¡  )   +   =1 1    0 Z   =  () sin   0  () sin 1    (  +  )¡   ) sin     ( ) = Caso particular. lo anterior se reduce a 1 2X     ( cos  +  sin ) sin   =1     (6.

6 Método de las series de Fourier Ejercicio 6. tal como se establece en el teorema.6.5.6. Método de las series de Fourier Todas las funciones que se anulan en  = 0. Y además que 2X   ( ) =  sin  cos    =1   1 6.  =  pueden expandirse en serie de Fourier como 1 X   () =  sin  =1 donde de modo que la solución de la ecuación de onda para la cuerda con extremos jos puede expandirse así ( ) = 1 X =1 2  =  Z  0  (0 ) sin 0 0    () sin    que al sustituir en la ecuación de onda da 1 X =1 00 () sin  de donde por la independencia de las funciones base se obtiene 00 () +  2 2  2  () = 0 2 1 X 2  2   + 2  () sin = 0  2  =1 con soluciones  () =  cos    +  sin    .1 Demuestre que el resultado anterior puede escribirse: ´ ³  ´´ 1 X ³ ³  ( ) =  sin ( + ) + sin ( ¡ )  =1   1 241 o sea.

7) 6.   ´   +  sin  sin     (6.7. Consideraciones adicionales Podemos insistir en tratar de satisfacer las condiciones iniciales y de frontera en una cuerda con extremos jos usando la forma más general ( ) = 1 ( + ) + 2 ( ¡ ) .6) ( ) = 1 X³ =1 Z 2   =  () sin   0  Z  2  =  () sin   0   cos Esta se denomina la solución de Benouilli.242 de modo que ( ) = 1 X³ =1 Sistemas continuos Para tomar en cuenta las condiciones iniciales considere ( 0) =  () = =  () = 1 X =1   ´   cos  +  sin  sin     =1 1 X de donde ¯ ( ) ¯ ¯  ¯    sin =0    sin      o sea se ha obtenido el mismo resultado de (6.

Cuerda parte del reposo. Condiciones iniciales.7 Consideraciones adicionales 243 6.7.1. imaginemos que la cuerda parte del reposo. Entonces debemos imponer ( 0) ¯ ( ) ¯ ¯  ¯=0 (0 ) ( ) =  () = 1 () + 2 () 0 0 = 0 = 1 () ¡ 2 () La tercera impone que = 1 () + 2 (¡) = 0 = 1 ( + ) + 2 ( ¡ ) = 0 2 () = ¡1 (¡) de modo que tenemos que satisfacer si la segunda se integra respecto  se obtiene  () = 1 () ¡ 1 (¡) 0 0 0 = 1 () ¡ 1 (¡) ( ) = 1 ( + ) ¡ 1 (¡ + ) = 0 0 = 1 () + 1 (¡) ¡ 21 (0)  () = 1 () ¡ 1 (¡) 1 1 () = 1 (0) +  () 2 1 1 (¡) = 1 (0) + (¡ ())  2  () = ¡ (¡) de donde despejamos ambas son compatibles si lo cual requiere extender el rango de denición de  de modo que ella sea impar. Para tener un problema más simples.6. Luego la solución puede escribirse .

solución de DAlembert Ahora las condiciones iniciales y de contorno son las siguientes ( 0) =  () = 1 () + 2 () ¯ ( ) ¯ 0 0 ¯ =  () = 1 () ¡ 2 ()  ¯ =0 (0 ) = 1 () + 2 (¡) = 0 ( ) = 1 ( + ) + 2 ( ¡ ) = 0 . Así la solución queda expresada en términos de la forma inicial de la cuerda  (). extendida periódicamente a una función impar de periodo 2 ( ) = 1 ( ( + ) +  ( ¡ ))  2 De este modo.244 Sistemas continuos La última condición es ( ) = 0 de modo que entonces ( ) = 1 ( + ) ¡ 1 (¡( ¡ )) 1 = ( ( + ) +  ( ¡ ))  2  ( + ) +  ( ¡ ) = 0  () = ¡ (¡)  ( + ) = ¡ ( ¡ ) o sea basta extender el rango de denición de  de modo que sea impar y periódica con periodo 2. en un punto jo  la oscilación es periódica con periodo  dado por  = 2 o sea  = 2   Caso general.

6.7 Consideraciones adicionales La tercera impone que y la cuarta 2 () = ¡1 (¡) 245 Además tenemos que satisfacer 1 ( + ) = ¡2 ( ¡ ) si la segunda se integra respecto  se obtiene Z   () = 1 () + 1 (¡) ¡ 21 (0) 0  () = 1 () ¡ 1 (¡) 0 0  () = 1 () ¡ 1 (¡) de donde despejamos ambas son compatibles si y Z  1 1 1 () = 1 (0) +  () +  () 2 2 0 Z  1 1 1 (¡) = 1 (0) ¡  () +  () 2 2 0  () = ¡ (¡)  () = ¡ (¡)  () = 1 () ¡ 1 (¡) lo cual requiere extender el rango de denición de  y  de modo que ellas sean impares. Luego la solución puede escribirse ( ) = 1 ( + ) ¡ 1 (¡( ¡ )) Z + 1 1 =  ( + ) +  () ¡ 2 2 0 Z ¡ 1 1 (¡  ( ¡ ) +  ()) 2 2 0 Z + 1 1 = ( ( + ) +  ( ¡ )) +  () 2 2 ¡ .

1 Si la forma inicial fuera una semi sinusoide  () =  sin esta función es de antemano impar y de periodo 2 Entonces µ ¶  ( + ) ( ¡ ) ( ) = sin + sin 2     =  sin  cos    Ejemplo 6. (0 ) = 0 se satisfacen si  () = ¡ (¡)  () = ¡ (¡)   y son de periodo 2 Ejemplo 6. Caso general µ ¶ 1 1X ( + ) ( ¡ ) ( ) =  sin + sin 2 =1   = 1 X =1 Z  sin    0  () sin     sin    cos     Para el caso general donde la forma inicial de la cuerda y su velocidad son dadas.246 Sistemas continuos Donde las condiciones de contorno ( ) = 0. una extensión impar y de periodo 2 de  () es  () =  luego 1 X =1 2 =  6.8. la solución la escribimos .7.7.2 En general.

8 Caso general 1 X³     ´  cos  sin +  sin  sin      =1 247 ( ) = siendo   Ejercicio 6. Ejemplo 6. Vea [1].6.1 Si la cuerda parte recta con un perl de velocidades iniciales   () = 0 sin   de nuevo  () es de antemano impar y de periodo 2. entonces la expresión ( ) = 1 ( ( + ) +  ( ¡ )) 2 Z + 1 +  () 2 ¡ =  () = 0 = 0 =  () Z 2   =  () sin   0  Z  2  =  () sin   0  satisface la ecuación de onda y además ( 0) ¯ ( ) ¯ ¯  ¯=0 (0 ) ( ) Esta solución se denomina de DAlembert.8.1 Demuestre que si  () y  () representan extensiones impares y de periodo 2 de la forma y de la velocidad inicial de la cuerda.8. por lo tanto Z + 1 ( ) =  () 2 ¡ 0    = sin  sin     0   ¡   +  = (cos  ¡ cos  ) 2   .

9. La solución será ( ) = siendo donde evaluamos 2  Z 2 0 1 X =1  cos     sin         ) sin    2  =  resultando  2 () sin  +   1 X sin 1  1 X =0 =1 2 22  Z 0  () sin Z  2 (1 ¡ ( ) = 4 = 4 cos (¡1) (2 + 1) (2 + 1) cos sin  22 (2 + 1)      sin   Esta solución sin embargo dice poco de la forma que tiene la onda.1 Una cuerda de longitud  con extremos jos comienza a oscilar partiendo del reposo de manera que su forma inicial es: ½  si   2  () = (1 ¡ ) si   2 Determine ( ) Solución.9.248 Sistemas continuos 6. Ejemplos Ejemplo 6. Ambas . Analicemos la solución de DAlembert 1 ( ) = ( ( + ) +  ( ¡ )) 2 En la gura siguiente se ilustra la extensión periódica de  () De modo que cuando ha transcurrido un tiempo .  ( + ) en el rango de su argumento desde 0 !  está remarcado a la derecha y  ( ¡ ) está remarcado en el rango de su argumento de 0 !  a la izquierda.

4: Solución de DAlembert .9 Ejemplos 249 L -vt vt L L Figura 6.3: Solución de DAlembert. Figura 6.6.

t) x Figura 6.10. como se indica en la gura (6.8)   . a pesar de la aparentemente complicada serie de Fourier de la solución anterior.5: Potencia en una onda. y superponer los resultados. obteniendo la forma ilustrada en la gura siguiente: Es aparente que la forma de la onda será simétrica respecto al punto medio. curvas las debemos llevar al intervalo donde está la cuerda. Sobre ese trozo actúa la fuerza ejercida por la parte izquierda de la cuerda es decir  = ¡ sin  ¼ ¡ tan  = ¡  = ( )   ( )   Por otro lado la velocidad de ese extremo de la cuerda es de modo que la potencia entregada al lado derecho de la cuerda (por el izquierdo) es ( )   =   = ¡ ( ) (6.250 Sistemas continuos   y(x. y formada por segmentos rectos. N 6. Consideraciones energéticas Consideremos el trozo de cuerda desde  en adelante.5).

2. La potencia promedio puede calcularse y resulta 1   =  2 2  2  =  2 2  cos2 ( ¡ ) 6.10.10 Consideraciones energéticas 251 6.3. Esta son soluciones de la forma A) Ondas planas (   ) =  ( ¢  ¡ )   . De acuerdo a las propiedades del operador r puede probarse que son soluciones de la ecuación de onda tridimensional 2 ¡  2 r2  = 0 2 Algunas soluciones de la ecuación de onda en tres dimensiones 6.10.6.10. Para una onda armónica senoidal del tipo Potencia en ondas armónicas  =  sin( ¡ ) resulta Aquí se tienen las relaciones  =  2  cos2 ( ¡ )  = 2   r    = ==    de modo que la potencia puede escribirse o sea en una onda que viaja hacia la derecha hay una potencia positiva entregada desde el lado izquierdo al derecho.1.

 es la velocidad y  es un  vector constante cuya magnitud se denomina número de onda. donde  es una función arbitraria (diferenciable). digamos  (0) están sobre el plano  ¢  =    ^   ¢  =  es decir un plano que viaja precisamente con la velocidad de propagación de la onda  = .6: Onda plana. Para demostrarlo basta considerar que r ( ¢  ¡ ) =  0 ( ¢  ¡ )      r2  ( ¢  ¡ ) =  ¢ r ( ¢  ¡ )      2 2 00  r  =   ( ¢  ¡ )  que prueba lo establecido siempre y cuando =     2 =  2  2  00 ( ¢  ¡ )   2  Hay que observar.252 k Sistemas continuos r vt Figura 6. . que los puntos donde  tiene un valor constante. de allí se justica la denominación de ondas planas.

10. En coordenadas esféricas el Laplaciano puede escribirse (ver apéndice) r2 = 1  2 1   1 2  + 2 sin  + 2 2 2    sin     sin  2 B) Ondas esféricas de modo que si buscamos soluciones de la ecuación de onda que dependan de la distancia al origen solamente.10 Consideraciones energéticas 253 6.4. la ecuación de onda será  2 1   ¡  2 2 2  = 0 2    1  2 1 2  = () 2     2  2 () 2 ¡  2 2 () = 0 2  ( ) =  ( ¡ ) ( ) =  ( ¡ )      pero usted puede establecer que de modo que la ecuación de onda es y entonces por lo cual una onda esférica es de la forma donde la velocidad de propagación es ahora = Interferencia de ondas Consideremos ondas senoidales unidimensionales ( ) =  sin(¡+ ) donde  se conoce como la fase de la onda. la superposición de este tipo de ondas de la misma velocidad  =  es también solución de la ecuación de onda. Considere por ejemplo .6. en particular de interferencia constructiva e interferencia destructiva. Debido a que la ecuación de onda es lineal. La superposición de ondas de este tipo causa el fenómenos llamado de interferencia.

Estos casos ocurren evidentemente si . La interferencia se llama constructiva si la amplitud de la onda resultante es máxima y destructiva si es mínima. es decir  = 1 sin( ¡  + 1 ) + 2 sin( ¡  + 2 ) q = 2 + 2 + 21 2 cos(2 ¡ 1 ) sin( ¡  + ) 1 2 1 (¡+1 ) + 2 (¡+2 ) = jj  (¡)  Es decir la superposición es una onda del mismo tipo. la superposición será Aquí conviene utilizar elementos de los números complejos. En efecto. entonces la longitud de onda también es la misma y el fenómeno que ocurre en la superposición depende de la diferencia de fase. con otra fase  y con otra amplitud.254 Sistemas continuos que la frecuencia sea la misma. Considere 1 (¡+1 ) + 2 (¡+2 ) = (¡)  esto es cierto si  = 1 (1 ) + 2 (2 ) = (1 ) (1 + 2 (2 ¡1 ) )  = jj  (1 + 2 cos(2 ¡ 1 ))2 + (2 sin(2 ¡ 1 ))2 2 + 2 + 21 2 cos(2 ¡ 1 ) 1 2  = 1 sin( ¡  + 1 ) + 2 sin( ¡  + 2 ) Este número complejo puede colocarse en su forma polar de acuerdo a donde jj = = tan  = En resumen p q 2 sin(2 ¡ 1 )  1 + 2 cos(2 ¡ 1 ) donde la superposición de ondas senoidales es la parte imaginaria de la última expresión.

6. Suponiendo las mismas fases y amplitudes la superposición es  =  sin(1  ¡  1 ) +  sin(2  ¡  2 ) sin( + ) = sin() cos() + cos() sin() sin( ¡ ) = sin() cos() ¡ cos() sin() sin( + ) + sin( ¡ ) = 2 sin() cos() sin() + sin() = 2 sin( pero de modo que o luego + ¡ ) cos( ) 2 2  = 2 sin pero (1 + 2 ) ¡ ( 1 +  2 ) (1 ¡ 2 ) ¡ ( 1 ¡  2 ) cos  2 2 = ( 1 +  2 )  entonces podemos escribir  = 2 sin 1 2 =  1 2 2 )  ¡ ( 1 +  2 ) ( 1 ¡ cos  2 ¡ ( 1 ¡  2 )  2 .10 Consideraciones energéticas a) Contructiva: 2 ¡ 1 = 2  = 0 1 2 255 b) Destructiva: 2 ¡ 1 = (2 + 1)  = 0 1 2 Pulsaciones  = j1 + 2 j sin( ¡ )  = j1 ¡ 2 j sin( ¡ ) Otro fenómenos ocurre si las ondas que se superponen tienen la misma velocidad  pero diferentes longitudes de onda y en consecuencia diferentes frecuencias.

causa el fenómeno de la formación de un grupo que se dispersa. una alta frecuencia 1 + 2 y otra que puede ser muy pequeña 1 ¡ 2 Para visualizar esto graquemos la forma de la onda en  = 0  = 2 sin ( 1 +  2 ) ( 1 ¡  2 ) cos 2 2 con  = 1   = 100   1 = 100   2 = 105 2 1 0 20 40 x 60 80 100 -1 -2 Este fenómeno se puede escuchar como un batido de baja frecuencia cuando se pulsan dos cuerdas de guitarra casi anadas en la misma nota.10.5. Para precisar las cosas supongamos que se superponen ondas con frecuencias en un cierto rango continuo.256 Sistemas continuos esto es el producto de dos ondas que se propagan con la misma velocidad  y que tienen frecuencias. donde esas frecuencias dependen de la longitud de onda de alguna forma funcional tal como  = () Velocidad de grupo . 6. La superposicion de muchas ondas de casi la misma frecuencia y con longitudes de onda parecidas también.

para ver lo que ocurre considere entonces una superposición continua para algún rango continuo de valores de  Z  =  sin( ¡ ()) Supongamos que la superposición es hecha en un entorno a un valor 0 .10 Consideraciones energéticas 257 Esta relación se denomina relación de dispersión. Bueno. En otras palabras estamos suponiendo que la velocidad de propagación  = () es alguna función de  es decir de la longitud de onda.6. Si expandimos hasta primer orden entonces  = = = ¼ () =  0 +  00 ( ¡ 0 )  sin( ¡ ()) Z Z 0 +¢ 0 ¡¢ Z 0 +¢ 0 ¡¢ 0 +¢ 0 ¡¢  sin( ¡ ( 0 +  00 ( ¡ 0 ))) donde hemos supuesto  ¼ 0 = 0  O sea. donde la velocidad de propagación en ese medio es dependiente de la longitud de onda. la resultante  = 20 sin (¢( ¡  00 )) sin (0  ¡  0 )  ¡  00  20 sin (¢( ¡  00 )) sin (0  ¡  0 ) 0  ¡ 0  sin( 00 0  ¡  0  + ( ¡  00 )) es una onda que viaja con la llamada velocidad de fase  0 0 modulada por otra onda que viaja con la llamada velocidad de grupo ¯ () ¯ 0 ¯  =  0 =   ¯=0 Note que en esta aproximación la amplitud máxima de la modulación ocurre en  =  00  . Este caso tiene una representación concreta en el caso de las ondas luminosas que se propagan en materiales transparentes.

258 Sistemas continuos Representaremos el grupo viajero para 0 = 10. 6. Suponga una onda viajera hacia la derecha del tipo armónico de velocidad de propagación  ( ) =  sin( ¡ ) Efecto Doppler clásico. Si otro observador se aleja hacia la derecha sobre el eje  con velocidad   . ¿que onda es observada por el observador móvil? Para el observador .  = 0 y  = 2 2 1 -6 -4 -2 0 2 x 4 6 -1 -2 y para  = 2 Grupo en t=0. 0 = 1  00 = 1  0 = 1. 2 1 -4 -2 -1 2 x 4 -2 Grupo en t=2. en dos tiempos. ¢ = 1.6.10.

Para velocidades del observador muy altas. Supondremos válida la transformación de Galileo.10 Consideraciones energéticas 259 móvil llamaremos la coordenada 0 . es decir obtendremos el denominado efecto Doppler clásico. debe aplicarse la transformación de Lorentz 0 = ( ¡ )  0 = ( ¡ 2 )  p donde  es la velocidad de la luz y  = 1 1 ¡ 2 2  Así resulta 0  (   ) = ( ) = (( +  ) ( + 2 ))  0 =  sin((0 + 0 ) ¡ (0 + 2 ))   0 =  sin(( ¡  2 ) ¡ ( ¡ )0  0 0 0 0 0 0 Efecto Doppler relativista . Esta transformación puede escribirse 0 =  ¡  0 =  Así resulta es decir una onda armónica pero con frecuencia  0 =  ¡   = (1 ¡ )   = (1 ¡ )  es decir una frecuencia menor.   0 = (1 + )  0 (0  0 ) = ( ) = (0 +  0 ) =  sin((0 + ) ¡ ) =  sin(0 ¡ ( ¡ )) 6.7.6.10. cercanas a la velocidad de la luz. Si al contrario. el observador y la onda tienen direcciones de movimiento de distinto sentido resultará una frecuencia mayor.

Cuando la luz proveniente de las galaxias lejanas se analiza mediante espectrómetros. están corridas hacia longitudes de onda mayores.10.10. se ha encontrado que las líneas espectrales de los elementos iguales a los de la Tierra. Si ese es el caso. esto es están corridas hacia el rojo. entonces la longitud de onda recibida debe ser r + 0 = ¡ Que es mayor que la emitida.260 es decir 0 0 Sistemas continuos  0 = ( ¡  6. hidrógeno por ejemplo. Efecto Doppler para ondas luminosas  ) 2  = ( ¡ ) = (1 ¡ )  0  ¡  ¡ = = =  0  ¡   1 ¡  2 2  Si las ondas tienen la velocidad de la luz.8.9. entonces  0 =  =  y los resultados anteriores se reducen a  0 = ( ¡ ) = q 0 = s 1¡    1+    (1 ¡ ) 2  1 ¡ 2  1 6. tal como si esa galaxias se alejaran de nosotros. El corrimiento al rojo se dene mediante r  ¡ 0 + = = ¡ 1 0  ¡ Efecto Doppler cosmólogico Los astrónomos han observado corrimientos al rojo hasta un valor  = 6 y este valor corresponde a una velocidad de la galaxia que se aleja del orden .

6. por ello se habla de velocidades de recesión y a este efecto se le conoce como efecto Doppler cosmológico. En realidad la teoría moderna de la Cosmología establece que realmente las galaxias no se alejan sino que es el espacio que hay entre todas las galaxias el que está creciendo.10 Consideraciones energéticas 261 Azul violeta de  = 0 96. 486. La Historia del Tiempo y el Universo en una cascara de Nuez que explican esto y mucho más. Hay dos excelentes libros de Stephen Hawking. Azul verde Violeta Rojo 656.1 nm 410 nm 434 nm .2 nm Tubo de descarga Rendijas de Hidrógeno Prisma La real explicación de Efecto Doppler cosmológico consiste en que la luz de las galaxias que recibimos hoy aumenta su longitud de onda en la misma proporción en que el espacio ha aumentado durante el tiempo de viaje de la luz. En las guras que siguen se muestran líneas del espectro visible del Hidrógeno y un esquema que permite observar las líneas espectrales del hidrógeno.

Por ejemplo si (   ) representa la presión en un punto en un tiempo determinado   representará la tasa a la cual está cambiando la presión en un punto jo y         = + + +          = +  ¢ r   representará la tasa a la cual está cambiando la presión en un punto que sigue el movimiento del uido.11. Supongamos que se trata de un elemento de volumen rectangular de lados Cambio del volumen . Así estaremos interesados en dos tipos de derivadas. ese elemento se mueve y en general cambiará de volumen. lo cual anotaremos simbólicamente como   = +  ¢ r    6. se han seguido dos caminos. A pesar de que nos concentraremos en puntos jos del espacio. Esto aplicará a cualquier función de las coordenadas y del tiempo.1. y en vez. preocuparse de la densidad y la velocidad del uido en puntos jos del espacio en cada instante de tiempo.262 Sistemas continuos 6. Uno debido a Lagrange intenta seguir las coordenadas de cada partícula de uido a medida que transcurre el tiempo de acuerdo a las fuerzas que ella experimenta. Este es el método que describiremos resumidamente aquí. Si el uido se mueve. las ecuaciones usuales de la mecánica aplican a partículas y por lo tanto será inevitable seguir el movimiento de las partículas al menos por intervalos de tiempos cortos.11. Otra forma debida a Euler consiste en abandonar el intento de precisar las coordenadas de cada partícula de uido. Así se denen (   ) la densidad del uido en un punto del espacio en tiempo  y  (   ) el vector velocidad de un elemento de uido ubicado en  ese mismo punto y en ese mismo tiempo. Consideremos un elemento de volumen  que se mueve con el uido de modo que contiene siempre el mismo número de partículas de uido. Elementos de mecánica de Fluidos Para estudiar la dinámica de los uidos.

11 Elementos de mecánica de Fluidos n 263 vdt Figura 6. se tiene o sea     =  ( + + )      = r ¢     Algunas propiedades del operador r se explican en el apéndice. si varían las posiciones de las seis caras.6.   Así el cambio de volumen debido al desplazamiento de las caras   (una en  la otra en  + ) será  = ( ( +  ) ¡ ( +  ))  =      =  =    o sea    Más en general.7: Cambio de volumen debido a la velocidad. Entonces sus caras tienen velocidades  .  . . Más en general. como se explica en la gura que sigue.  . el cambio de volumen que se produce por el cambio del área se puede expresar como (base£altura) Z  =  ¢   ^ Z  =  ¢   ^   .

Eso se puede escribir utilizando el concepto de densidad volumétrica de masa  como  =  = constante.9) Esta última relación se denomina la ecuación de continuidad de un uido. entonces del resultado anterior sigue que r ¢  = 0  Ecuación de continuidad La masa de un elemento de volumen que sigue el movimiento del uido no varía. es decir    +   = 0     + r ¢   = 0    + r ¢  = 0     = +  ¢ r    pero luego o  +  ¢ r + r ¢  = 0     + r ¢ ( ) = 0   (6. .264 Sistemas continuos Si se utiliza el teorema de la divergencia la última expresión puede escribirse como Z  = r ¢      Fluidos incompresibles Si el uido es incompresible. es decir si el volumen de un número determinado de partículas no cambia con el tiempo.

Así la fuerza resultante sobre el elemento de volumen será La segunda ley de Newton establece que esta fuerza es la masa por la aceleración del elemento de volumen. actúan además fuerzas tangenciales o de viscosidad que por ahora despreciaremos. más que las fuerzas de presión. por denición.12. . no actúan otras fuerzas de un elemento sobre otro de uido. la fuerza resultante en la dirección  debida a la presión será  = (  ) ¡ ( +   )  = ¡   y en su forma vectorial    = ¡r  Sea además  la fuerza externa que actúa por unidad de volumen. . si realizamos la derivada total obtenemos (    +  ¢ r ) =  ¡ r    y así obtenemos la ecuación de Euler para el movimiento de un uido ideal:  r    +  ¢ r = ¡       (6. Así. Aceptaremos además que pueden actuar fuerzas externas sobre cada elemento de volumen. En los uidos reales.6. si se trata de un elemento de volumen como un paralelepípedo rectangular de aristas . tal como el peso de aquel.10) . La presión es isotrópica de modo que la fuerza que actúa sobre cada elemento de área se obtiene simplemente multiplicando la presión sobre el área por el área en cuestión. Ecuación de movimiento de un uido ideal En un uido ideal. que actúan normalmente a las supercies de los elementos considerados. o sea  o bien    = ¡r +         = ¡r +     =  ¡ r  ahora.12 Ecuación de movimiento de un uido ideal 265 6.

Para esta situación.1. Si sustituimos en (6.12)  0 Además si se sustituye en la ecuación de continuidad (6.266 Sistemas continuos En este capítulo sólo estamos interesados en el tema de Ondas en medios continuos tales como los uidos.10) se obtiene    0 r(0 + 0 ) +  ¢ r =   ¡  0 + 0 0 + 0  0 0 r0 + r0 0 ¼ (1 ¡ ) ¡ (1 ¡ ) 0 0 0 0 si despreciamos términos cuadráticos en  y en las cantidades pequeñas 0 y  0  se obtiene     0 0 0 r0 + r0 0 ¼ ¡ 2 ¡ (1 ¡ )  0 0 0 0 o sea   r0 =¡  (6. 6. Supongamos un uido en equilibrio a una presión 0 una densidad 0 y  sometido a una fuerza externa volumétrica 0 . por lo tanto no es necesario profundizar más en otros temas de la Mecánica de uidos.9) se obtiene 0 = 0 + r ¢ ((0 + 0 ) )   0 ¼ + r ¢ (0 )   .11) Supongamos ahora que el uido se somete a una perturbación pequeña de modo que la presión y la densidad se alteran a  = 0 + 0  = 0 + 0  Onda sonoras en un uido siendo 0 ¿  y 0 ¿  y supondremos además que la velocidad y sus derivadas son también pequeñas. la ecuación (6.10) se convierte en  0 = r0  (6.12.

15) (6.   (6.12 Ecuación de movimiento de un uido ideal o sea 267 0 = ¡0 r ¢  ¡  ¢ r0 .16) .13)  Finalmente supondremos que la densidad en equilibrio es prácticamente constante de modo que la última ecuación puede escribirse 0 + 0 r ¢  = 0   (6.14) La compresibilidad  y su recíproco  y la compresibilidad adiabática En termodinámica se denen la compresibilidad isotérmica µ ¶ 1  1  = ¡ =      1  = ¡  µ   ¶  = donde  y  denotan la temperatura absoluta y la entropía del sistema. de modo que la segunda de las anteriores es la que aplica. Ella puede ser escrita como µ ¶ µ ¶ 1 1  1  =  = ¡ =         1  =  = 0 0   1 0 0 0 1   De este modo el incremento en la presión y la densidad están relacionadas por 0 = Así podemos eliminar 0 de la ecuación (6. Cuando una onda acústica pasa a través de una substancia los cambios de volumen son en realidad adiabáticos en vez de isotérmicos.14) obteniendo 0 0 = ¡0 r ¢     0 = ¡ r ¢     (6.6.

17) donde la velocidad de propagación está dada por s  =  0 6. Ejercicio 6.13.12) se obtiene nalmente  2 0  = ¡ r ¢   2    = r ¢ r0  0 es decir tenemos que las variaciones de la presión 0 satisfacen la ecuación de ondas en tres dimensiones  2 0 ¡  2 r2 0 = 0 2  (6.1 Una cuerda elástica de largo  con extremos jos parte del reposo con una deformación inicial ½  si   2 (0 ) = 0 si   2 Resuelva para ( ) en su desarrollo de Fourier.13.2 Repita el problema anterior si la cuerda parte tensa con un perl de velocidades inicial ¯ ½ ( ) ¯ 0  si   2 ¯ = ¯ 0 (1 ¡ ) si   2  =0 Ejercicio 6.3 Obtenga la superposición de las dos ondas  = 2 sin( ¡  + 4) +  sin( ¡ ) .268 Sistemas continuos Si derivamos respecto al tiempo y utilizamos (6. Ejercicios propuestos Ejercicio 6. mediante la solución de DAlembert.13.13. Esquematice cuidadosamente la forma de la onda para  =  4  =  2.

5 Determine la potencia promedio transmitida por la onda del problema anterior. demuestre que la velocidad de grupo está dada por    = (1 ¡ 0 ())   Determine la velocidad con que se aleja una estrella si una determinada línea espectral está corrida un 10 % en frecuencia respecto a su valor en reposo.13. Determine además la orientación de esa elipse respecto al eje x. Esto naturalmente cuestiona el hecho de superponer ondas que no satisfacen una ecuación lineal. entonces  =  +     Ejercicio 6.13.13. Ejercicio 6. Las situaciones físicas donde se forman grupos son complejas y están fuera del alcance de estos apuntes.13 Ejercicios propuestos Ejercicio 6. pag.13.13. .6.7 Demuestre que una superposición de ondas de la forma Z  =  sin( ¡ ()) no satisface la ecuación de ondas a menos que = ()  sea constante.9 Si () denota el índice de refracción de un material transparente en función de la longitud de onda.13.370] ) Ejercicio 6.8 Demuestre que si  denota la velocidad de fase de una onda armónica y  la velocidad de grupo.6 Demuestre que si un punto se mueve sobre un plano de manera que sus dos coordenadas varían como  =  cos( ¡ )  =  cos( ¡ )  = 1 cos( ¡  + 1 ) + 2 cos( ¡  + 2 ) entonces el punto describe una elipse. Vea([1. Ejercicio 6.4 Obtenga una expresión general para la superposición 269 Ejercicio 6.

12 Una fuente luminosa se acerca a la Tierra con rapidez  y emite luz de Sodio con longitud de onda 589 nm. siendo 0 = 700 nm.13. Ejercicio 6.13. es decir  = 20 . Ejercicio 6. Calcular el desplazamiento relativo al rojo (0 ¡ )0 de la luz procedente de esa galaxia. ¿Cuán rápido debería estar alejándose una galaxia de nosotros para que la línea cayera en el visible con una longitud de onda de 366 nm Ejercicio 6.13. En la Tierra se observa un valor 620 nm.13.11 Una galaxia distante se está alejando de nosotros con una velocidad de 2 £ 107 m s¡1 .270 Sistemas continuos Ejercicio 6.13 Una galaxia distante se aleja de la Tierra de modo que cada longitud de onda está aumentada en un factor 2.10 Una de las líneas más fuertes de emisión observadas de las galaxias distantes viene del Hidrógeno y tiene una longitud de onda de 122 nm en el ultravioleta. Determine la rapidez de alejamiento de esa galaxia respecto a nosotros. . Determine la rapidez .

Capítulo 7 Problemas complementarios Ejercicio 7. Ejercicio 7. la rotación terrestre y el movimiento de la tierra.16 Dos partículas se mueven bajo la acción de su atracción gravitacional. supuesta esférica de masa  y radio . Despreciando la resistencia del aire. con rapidez inicial 0 .15 Una partícula es disparada desde la supercie de la tierra.0.0.0. la velocidad de precesión de la órbita cuasielíptica . Determine además para energía negativa y cuando el término adicional es muy pequeño. con periodo   . formando un ángulo  con la vertical del lugar. una en torno de la otra en órbitas circulares. cuando se expresa con respecto a un sistema de referencia que rota en torno del centro de fuerza.14 Demuestre que el movimiento de una partícula en un campo central  () = ¡ + 2 con  y  constantes. es el mismo que bajo el potencial de Kepler. demuestre que la excentricidad de la trayectoria está dada por µ ¶ 2 02 sin2 () 2 2  =1+ 0 ¡  2  2  2 la trayectoria es = ¿cuál es la ubicación del eje polar de la cónica? 2 02 sin2 ()  (1 +  cos()) Ejercicio 7.

18 Demuestre. válida para   0   0   1   1.17 Si () denota la transformada de Legendre de  () demuestre entonces que si a) () = 2 entonces () = 2 4 b) () = 2 2 entonces () = 2 2 c) () =   entonces () =   con 1 + 1 = 1 si   1 y   1 Ejercicio 7.20 Encuentre los lagrangianos correspondientes a los hamiltonianos . cayendo entonces una hacia la otra.0.0. y 1 + 1 = 1 Ejercicio 7. demuestre que ellas chocan en un tiempo dado por  = p  4 2 Ejercicio 7.0. con la notación del problema anterior que la desigualdad de Young.0. Considere además que el punto de suspensión se hace oscilar verticalmente con amplitud  y frecuencia angular -.21 Considere un péndulo constituido por una barra uniforme de masa  y longitud  que oscila en un plano vertical bajo la acción de su peso.  · () + () Ejercicio 7.272 Problemas complementarios Si su movimiento es repentinamente detenido. gura (7.19 Encuentre los hamiltonianos correspondientes a los lagrangianos p () = _ 1 ¡ 2 _ (  ) =  (2 ¡  2  2 )2 _ _ ( ) = 2 2 +  sin() ( ) = 2 2 +  2 2 Ejercicio 7.1) Escriba la ecuación de Lagrange para el ángulo que forma el péndulo con la vertical.0.

1: Un péndulo con extremo oscilando Ejercicio 7. en precesión uniforme. Considere dados los momentos de inercia respecto a la púa. Si al disco se le da una velocidad angular inicial . (Vea [3]) Ejercicio 7.3). además de la aceleración de gravedad. discuta la condición que debe cumplir su spin para que su movimiento dormido (trompo vertical.0. . su masa  y la distancia  desde la púa al centro de masas. (7. es decir con la inclinación de su eje respecto de la vertical constante. (7.0.22 Con respecto a la situación del problema anterior. además de la aceleración de gravedad.25 Un disco de masa M y radio R se suspende de su centro de masa respecto al cual el disco puede girar libremente en cualquier dirección. determine las componentes de la velocidad angular del disco en función del tiempo.  y . Considere dados sus momentos de inercia respecto a la púa. g. Ejercicio 7.  y . su masa  y la distancia  desde la púa al centro de masas.0. Ejercicio 7.para que ello ocurra.23 Para el movimiento de un trompo simétrico con su púa ja.que forma un ángulo de 45 con su plano. g. con respecto a los ejes principales de inercia jos al disco con origen en el centro de masas.0.24 Considere el movimiento de un trompo simétrico con su púa ja. Deduzca la condición que deben cumplir _ su spin  y su velocidad angular de precesión  = . L Figura 7.273 O A cos( t)  M.2)) sea estable. analice la posibilidad de que el movimiento sea estable cuando el péndulo está oscilando respecto a la posición más alta.

2: Trompo dormido x y Figura 7.3: Precesión uniforme .274 Problemas complementarios s O Figura 7.

el eje se hace girar con una velocidad angular constante .0.0. si las partículas están inicialmente separadas una distancia  y a la partícula de la derecha se la da una velocidad  .sostenido por descansos lisos ubicados simétricamente a ambos lados del disco a distancias  del centro.32 Considere tres partículas de la misma masa  que están unidas formando un triángulo equilátero por resortes livianos de largo natural  y constante elástica  Todo el sistema puede moverse libremente sobre un plano horizontal liso. Ejercicio 7.29 Una cuerda elástica de largo  con extremos jos y de densidad de masa lineal . Ellas están unidas por resortes de longitud natural  y constante elástica .0. Determine las frecuencias y modos normales de oscilación del sistema.31 Respecto al problema anterior.30 Tres partículas de masas 1 .27 Considere una lámina rectangular homogénea de lados a y b.28 Si la lámina del problema anterior se hace girar con velocidad angular constante .275 Ejercicio 7. Evalúe además el perl de velocidades transversales en  =  4. Ejercicio 7. Determine las reacciones que se producen en los descansos.26 Una rueda (un disco) de masa M y radio R tiene un eje que pasa por su centro pero formando una ángulo  respecto a la normal al plano del disco. Ejercicio 7. Ejercicio 7. Determine los modos normales de vibración de ese sistema. Ejercicio 7.0. Determine los ejes principales de inercia en un vértice de la lámina.respecto a un eje que coincide con una diagonal y sostenida por descansos lisos ubicados en los dos vértices de esa diagonal. Pruebe que ellas se anulan si  = . se coloca en movimiento en reposo de modo que su forma inicial es 2 ( 0) = (1 ¡ cos )  Determine la forma de la cuerda en función del tiempo. .0. En ausencia de gravedad.0. determine las coordenadas de las tres partículas en función del tiempo. 2 y 2 pueden moverse sobre una recta horizontal lisa.0. Pruebe además que ellas son cero si  es cero o 2 Ejercicio 7. en ausencia de gravedad determine las reacciones en esos descansos.

0. Los átomos están unidos por tres resortes de la misma constante elástica K.276 Problemas complementarios Ejercicio 7. Determine las frecuencias propias de oscilación del sistema y muestre que hay tres modos degenerados con  2 = 0. .33 Una molécula está constituida por tres átomos iguales de masa M localizados en los vértices de un triángulo rectángulo con ángulos de 45 con la hipotenusa. ¿Cuál es su interpretación física? Determine además los modos normales de oscilación para las otras tres frecuencias no nulas.

(8.0.1 Considere una partícula de masa  que se coloca en el punto más alto de un hemisferio liso de radio  y masa  que puede deslizar sobre un plano horizontal liso.1: De un problema  2 ( +  sin ) =  sin  2 2 ( cos )  =  cos  ¡  2 2   2 = ¡ sin   .Capítulo 8 Ejemplos resueltos Ejemplo 8. Estando el sistema en reposo se perturba levemente. Solución. Con relación a la gura las ecuaciones de movimiento son M R x m Figura 8. g.1). Discuta sobre la posibilidad de que la partícula abandone el contacto con el hemisferio.

o sea  = 0. se obtiene Ä que desarrollada conduce a una ecuación de tercer grado para el cos . debe escogerse aquella que conduzca a cos  · 1 Por ejemplo si  = 12 resultan  = 40  160  280 .278 Ejemplos resueltos Si se elimina  y  se obtiene una ecuación diferencial para el ángulo  que integrada una vez conduce a 1 ¡ cos  _ 2 2  =    1 ¡ + cos2   _2 ( cos2 ) = 0  Considerando que la condición para que exista despegue de la supercie es  = 0. si son reales. En efecto se tiene   cos3  ¡ 3 cos  + 2 = 0 con  =  +  (0) =  ¡ 1  0  (2) = 2  0 La existencia de una solución real en el intervalo (0 2) se deduce del hecho que si evaluamos () =  cos3  ¡ 3 cos  + 2 en 0 y 1 resulta Una forma trigonométrica de solucionar esta ecuación se logra suponiendo que cos  =  cos  Si se compara la ecuación a resolver con la identidad puede demostrarse que 4 cos3  ¡ 3 cos  ¡ cos 3 = 0 2 =   p cos 3 = ¡  De las tres soluciones para  que se determinan numéricamente. Sirve la última para la cual se obtiene cos  = p 3 ¡ 1 de donde el ángulo de despegue será  = 42 94 N .

279 Nota 8. A la partícula superior se le imprime una velocidad horizontal de magnitud 0  Demuestre que si 02   1 la cuerda dejará de estar tensa y que si 02   2 la partícula inferior despegará del suelo.1 Es de utilidad para un número de problemas. el uso de la identidad 2 1  0 2  () = 0 [ ()]  _ 2  2 ()  Ejemplo 8. incluido el anterior. Solución. V0 T N L mg x  T Las ecuaciones de movimiento suponiendo que la cuerda se tensa (al menos al inicio) y que la partícula inferior no se despega son Ä =  cos    +  sin  ¡  = 0 2 ¡ cos  =  2 ( +  cos )  2 ¡ ¡  sin  =  2 ( sin )  ¡2 cos  =  ¡2 sin  = 2 2 cos  2 mg eliminando  se obtiene Ä la última es 2 sin  + 2 2 . otra unida por una cuerda liviana de longitud L a la primera de modo que la cuerda está vertical y recta pero sin tensión inicial ( (0) = 0).2 Dos partícula iguales de masa m se colocan una sobre el suelo liso.0.

280 eliminando la tensión se obtiene 2 cos  Ejemplos resueltos después de algunas reducciones se obtiene 2  2 sin  + 2 cos  ¡ sin  2 cos  = 0 2   con condiciones iniciales  1   _ _ (cos )2 + (sin )2 = ¡2 cos   2   (0) = 2 0 _ (0) = ¡   1 0 2 2 2 de modo que se puede integrar obteniendo _ () = 2 entonces  + 2  (1 ¡ sin )  1 ¡ 1 sin2  2 entonces    = 2 cos  sin    2 cos  2 cos  2 ´2   ³ _ = sin   4 cos  sin    =  ¡  sin   = ¡ Ã 2   ( 1 02 + 2  ) sin2  ¡ 2  sin3  2 1 + cos2  Si hacemos sin  =   = 02  algo de manipulación algebraica conduce a  ( ) = (1 + cos2 )2 = 4 +  ¡ 6 +  3    ( ) = (1 + cos2 )2 = 4 + 2 2 ¡ 4 ¡   La posibilidad de que  = 0 corresponde a 4 + 2 2 ¡ 4 ¡  = 0 !  .

5027020. 1675673.281 tiene como posible solución menor que uno a esto requiere que o sea 1 1p 0 =1+ ¡ (¡16 + 8 + 2 )  1 4 4 p   (¡16 + 8 + 2 )   + 4 2  2 + 8 ¡ 16  2 + 8 + 16 ¡4   ¡ p (¡16 + 8 + 2 )  0 o sea debe ser   2 Por otro lado que se anule la tensión  = 0 requiere que ( 1) = 4 +  ¡ 6 + 1 =  ¡ 1  0 4 +  ¡ 6 +  3 = 0 4 cos3  ¡ 3 cos  ¡ cos 3 = 0 3 cos3  ¡ 6 cos  + 4 +  = 0 3 4+ = 2 = ¡ 4 cos 3 p 8 4+ cos 3 = ¡ p  2 8  = o sea   1 La solución puede misma también obtenerse en este caso en forma trigonométrica. . 2875673) entonces la tercera da  = 08537 y entonces  = 58615 es el ángulo donde la cuerda deja de estar tensa. Sea si  =  cos  entonces entonces o sea Por ejemplo si  = 12 9 cos 3 = ¡ p 4 8 3 = (1427020. 8627020) luego  = (475673.

3 Se desea disparar un proyectil. desde el Ecuador hasta el Polo. Analice las diversas posibilidades. Suponiendo la tierra de masa  y radio . formando un ángulo  con la vertical del lugar. Solución. y el proyectil es disparado con rapidez inicial 0 . sin considerar resistencia de aire o rotación terrestre.282 N Ejemplos resueltos Ejemplo 8. se tiene  = 0 sin  de donde resulta 2 1    = 02 ¡  2  y la ecuación de la órbita será µ ¶ 2 2 2 02 2 () 2 2  =1+ =1+ 0 ¡   2 2  2  2  1 2 02 2 () = =   1 ¡  cos( ¡ )  (1 ¡  cos( ¡ )) Si se coloca como condición que  =  en  = 0 y en  = 2 se obtiene  = 4 y 1 02 2 () 1 ¡ p =   2 denotando 2 = 2 y  = ( 0 )2  puede obtenerse q 1 ¡ 4(1 ¡ ) sin2  = Ã p 2(1 ¡ 2 sin2 ) s 1 + cos 2 1 ¡ cos 2 que puede resolverse para  (las soluciones positivas sirven) 1  = ( 0 )2 = 2 cos 2 pero ¡1 § cos 2 = 2 cos2  ¡ 1 = 1 ¡ 2 sin2  !  .0.

la solución es  = 14 Ejemplo 8.0. Solución. o sea 02 =  Si  = 4.4 Una partícula se mueve en un campo central inverso al cuadrado a la distancia en movimiento elíptico.283 luego puede escribirse (0 )2 = = = = = = = = 1 (¡ sin  § cos )  2 sin  cos2  ¡ sin2  1 (cos  + sin ) ¡ 2 sin  cos2  ¡ sin2  1 1 2 sin  sin  ¡ cos  1 2 2 sin  ¡ 2 sin  cos  1 (  4) 1 ¡ cos 2 ¡ sin 2  ¶ 1 (cos  ¡ sin ) 2 sin  cos2  ¡ sin2  1 1 2 sin  cos  + sin  1 1 ¡ cos 2 + sin 2 N en particular para  = 2 (órbita circular) resulta como era de esperar  = 12. los valores promedios a calcular son: 1 hi =  1 h i =  Z Z 0 0 1 _2 (2 + 2  )  _ 2 ¡     . Determine los promedios temporales en un periodo del movimiento de la energía cinética y de la energía potencial en términos de la constante de la ley de fuerza y del semieje mayor de la elipse. Si  denota el periodo.

de la siguiente forma 1 hi =  2 Z 0 1  2 Si además se utiliza la expresión para la trayectoria = se puede obtener 1 hi =  2 Z 0 2  1   1 ¡  cos  1 h i = ¡  õ  _   2 Z 0    _   ¶2 +  2 _2 !   _  1 h i = ¡  que pueden ser simplicadas a  hi = 2 2 Z ( 0 0 2 Z 0 µ 2 ¶2 1   sin   ( +  2 ) 2   2 2  (1 ¡  cos )   2   = ¡     2 Z 0 2  1    1 ¡  cos   h i = ¡  2 Z 0 utilizando la integral conocida 2 Z 2 sin2  + 1)  (1 ¡  cos )2 1   1 ¡  cos  1 2  = p  1 ¡  cos  1 ¡ 2 .284 Ejemplos resueltos Ambas integrales pueden cambiarse a integrales respecto al ángulo si se utiliza _  = 2 .

5 Dos partículas de masa 1 y 2 se mueven bajo la acción de su atracción gravitacional. cayendo entonces una hacia la otra. la segunda ley de Newton implica   2 siendo  = 1 + 2 Una primera integral conduce a r p  1 1 = ¡ 2 ¡     Separando variables e integrando nuevamente. se puede establecer que p 2  = p   siendo  = 1 + 2   = 1 + 2  Para la situación dinámica. con periodo   Si su movimiento es repentinamente detenido. una cayendo hacia la otra. Para la situación inicial. se obtiene hi = 0 2 0 2 p  h i = ¡ p  2 2 1 ¡   1 ¡ 2 Estos resultados pueden expresarse en términos de  y  Para ello recuerde que p 2 2   1  1 ¡ 2  =  =  =    1 ¡ 2  1 ¡ 2 de donde resultará  2 hi =  h i = ¡    N Ejemplo 8. es decir para que  =  !  = 0 Ese tiempo resulta p   = p  2 2 de donde es fácil establecer lo solicitado.285 e integrando por partes la expresión para hi.0. demuestre que ellas chocan en un tiempo dado por  = p  4 2 Solución. una en torno de la otra en órbitas circulares. =¡ Ä . se obtiene el tiempo para que choquen. ambas partículas describiendo círculos en torno de .

286 N Ejemplos resueltos Ejemplo 8. Solución.0. se le comunica una velocidad de magnitud 0 a lo largo del tubo. d) Los instantes en que la partícula vuelve a pasar por el origen. El tubo se hace rotar en un plano horizontal con una velocidad angular de magnitud . es decir con desplazamiento  = 0. Los resortes están unidos por un extremo de ellos a un extremo del tubo y por el otro extremo a una partícula de masa M que estaría en equilibrio en el centro O del tubo. Solución ¡2 =  (Ä ¡ -2 )   = 2 _ pero  = -2 entonces de donde ¡2 -2  =   ¡  -2  Ä  + -2  = 0 Ä 0 sin -  = 0 cos - _  = . c) Los instantes en que la reacción normal ejercida por el tubo es cero. b) La frecuencia de las oscilaciones de la partícula. Si  =  -2 y no hay gravedad determine  x O M a) La amplitud de las oscilaciones de la partícula.y a la partícula que está inicialmente en el centro.6 Un tubo liso de longitud 2L contiene dos resortes de longitud natural L y constante elástica K.

e) El tiempo en que vuelve a pasar por el origen. Solución. c) El periodo de las oscilaciones de la argolla. b) La frecuencia de las oscilaciones de la argolla.con  = 1 2 3 ¢ ¢ ¢ Ejemplo 8. d) Los instantes en que la reacción normal es cero. Una pequeña argolla de masa M puede deslizar sobre el alambre siendo atraida hacia el punto O con una fuerza de magnitud  siendo  la distancia de la argolla al punto jo.constante manteniendo su punto O jo.7 Un alambre liso gira en un plano horizontal con velocidad angular de magnitud . No hay gravedad.287 N a) 0 b) c) 2- d)  = (2 + 1)2.  e)  = - con  = 1 2 3 ¢ ¢ ¢ t r ¡ =  (Ä ¡ -2 )   = 2 _ . Si  = 2 -2 y la argolla parte del origen con rapidez inicial 0 determine a) La amplitud de las oscilaciones de la argolla.0.

b) La reacción normal en función de  .con  = 1 2 3 ¢ ¢ ¢ Ejemplo 8. Si a una de las partículas se le p imprime una velocidad hacia arriba de magnitud 0 = 4y  indica el ángulo que la cuerda forma con la horizontal determine  e)  = - con  = 1 2 3 ¢ ¢ ¢ a) Las ecuaciones de movimiento del sistema.0.8 Dos partículas iguales de masa  están unidas por una cuerda inextensible de longitud 2 e inicialmente en reposo sobre una supercie horizontal lisa con la cuerda estirada.288 la primera da  (Ä ¡ -2 ) +  = 0   + -2  = 0 Ä de donde 0 sin -  = 0 cos - _  = N Ejemplos resueltos a) 0 b) c) 2d)  = (2 + 1)2. _ b)  en función de .

d) Determine el ángulo en que la reacción horizontal en O se anula. La barra se coloca inicialmente vertical hacia arriba del punto jo.0. a) Escriba expresiones para el torque externo respecto al punto O.289 Solución. en reposo. _ c) Determine  en función de . el momentum angular de la barra respecto al punto O y para la energía de la barra.  =  sin  2 2  =  ¡ 2  2 2  = 0 2  = 1 1 _2 _2 2  + ( 2  +  2  ) + 2 sin  _2 2 2 1 2 2 _2 _2 =   cos   +  2  + 2  sin  = 02 2 = 2  _ 2 2 1 ¡ sin   =  1 + cos2  2  sin  2 sin2  ¡ 2 sin  + 2  = 2   (1 + cos2 )2  = 2  + 2 de donde Ejemplo 8. N . se perturba levemente y comienza a caer como se indica en la gura.9 Una barra de masa M y largo 2a está articulada suavemente por un extremo a un punto jo O. b) Escriba las ecuaciones de movimiento de la barra.

 O Solución. Solución las ecuaciones de movimiento son 4 _^   =   = ¡  2   3 ^   = ¡ sin  ¡ 2 _2  = 2  +   cos  3  ¡   =   2  cos  2 2 =  2  sin   de la última integrando se tiene que 4 2 Ä =   sin   3 _ 2 3  = (1 ¡ cos ) 2 de modo que  =   +  2  cos  2   3 =  ¡ sin2  (1 ¡ cos ) 2 sin   2 3  sin2 (1 ¡ cos )) =  (1 ¡ 4 sin    = (3 cos  ¡ 1)2 4 .290 Ejemplos resueltos e) Determine el ángulo en que la reacción vertical en O se anula.

unidas por una cuerda de longitud . Pero si colocamos el origen en la posición inicial del centro de masas 1 = ¡ 2   cos  2 = cos  2 2 = 1 +  sin  .0. Determine las coordenadas de las partículas en función del tiempo.10 Dos partículas de igual masa  están inicialmente en reposo.291 Similarmente  =  = = = = 2  sin  2   3 cos2  (1 ¡ cos ) 2 cos   2 3   (cos2  ¡ cos3 ) 4 cos   3  (¡2 sin  + 3 cos  sin ) 4 3  (¡2 + 3 cos ) sin  4 de modo que las reacciones se anulan la vertical en cos  = 13 y la horizontal en cos  = 23 N Ejemplo 8. Solución. inicialmente están en línea recta con la cuerda estirada y horizontal. Sean 1  2  1 e 2 las coordenadas de las partículas entonces Ä1  Ä1  Ä2  Ä2  = = = =  cos   sin  ¡  ¡ cos  ¡ sin  ¡  siendo cos  = (2 ¡ 1 ) sin  = (2 ¡ 1 ). A una de las partículas se le da una velocidad de magnitud 0 dirigida verticalmente hacia arriba.

La matriz 0 0 ¡1 @ 1 0 0 0 de la rotación resultante será 10 10 1 0 0 0 1 1 0 0 0 A @ 0 1 0 A @ 0 0 ¡1 A  1 ¡1 0 0 0 1 0 1 0 0 1  = @ 0 1 0 A ¡1 0 0 0 es decir de donde 1 + 2 cos  =  () = 1 por lo tanto  = 2 El eje se deduce de 0 1 0 1 0 0 2 0 ¡  0 ¡ A   ¡  = @ 0 0 0 A = 2 sin  @  ¡2 0 0 ¡  0 de donde se deduce que es una rotación en noventa grados respecto al eje y.0. N . Solución. Encuentre el eje y el ángulo de la rotación equivalente.292 De aquí puede obtenerse 0 _  = constante =   2 0  =  2 0  0  1 =  ¡ sin ¡ 2 2  0  0  2 =  + sin ¡ 2 2   0  1 = ¡ cos  2   0  2 = cos  2  N Ejemplos resueltos 1 2   2 1 2   2 Ejemplo 8.11 Se realizan tres rotaciones activas sucesivas en 2 en torno a los ejes cartesianos    en ese orden.

ecuación 47 con la notación allí indicada: Solución. ¡1  (2) () =  (2) () (2) (2) = ¡ () (2)  Ejemplo 8.12 Pruebe la siguiente relación entre rotaciones. La demostración está basada en las mismas propiedades del problema anterior.0.0. Por una obvia propiedad de los vectores. .  tenemos que  £  = ( £ ¡1     ) lo que signica que la matriz cruz correspondiente a un vector rotado es En consecuencia En particular se tiene ( £) = ( £)¡1     ()¡1 = ^ () ^  de donde es claro el resultado.13 Demuestre la siguiente relación de rotaciones que involucran los ángulos de Euler. La matriz de rotación nita ha sido escrita en términos de una matriz que hemos llamado (^ £).293 Ejemplo 8. Considere que  =  (©)^  ^  por lo tanto se tiene ^ ^ ^  0 =  (£) =  (©)^(£)  ^   = 0 (ª) (£) (©) =  (©) (£) (ª)  N  =  (£) (ª) (¡£) (£) (©) ^ ^ =  (©)  (£) (¡©)  (ª) (©) =  (©)  (£)  (ª) pues rotaciones en torno a un mismo eje conmutan. que generaliza el resultado del problema anterior  () (2) () =  (2)  Solución.

2: Angulos de Euler N Ejemplo 8. De acuerdo al teorema de adición de velocidades angulares se tiene que _ ^ _ _^   =  + ^00 +   0  (8.1) siendo ^00 = cos ^ + sin ^ =cos ^0 ¡ sin ^0 . en términos de los ángulos de Euler son a) En el sistema móvil _ _  0 =  cos  +  sin  sin   _ _  0 = ¡ sin  +  sin  cos   _ _  0 =  +  cos   _ _   =  sin  sin  +  cos   _ _   = ¡ sin  cos  +  sin   _ _   =  cos  +   b) En el sistema de ejes jos: Solución.14 Demuestre que las componentes de la velocidad angular.0. entonces.294 Z Z'  Y' Ejemplos resueltos   X' Y X Figura 8. para escribirla en      términos de las direcciones jas basta considerar que ^ ^  0 = cos  + sin (sin ^ ¡ cos ^)   .

Escriba además las ecuaciones de Lagrange. Escriba el lagrangiano del trompo utilizando los ángulos de Euler.15 Considere un trompo simétrico con 11 = 22 =  y 33 = . De acuerdo al problema anterior. tenemos que  = 1 _ _ ( sin  sin  +  cos )2 + 2 1 _ _ ( sin  cos  ¡  sin )2 + 2 1 _ _ ( cos  + )2 ¡   cos  2 N y ahora entonces que se reduce a .0.1) _^  _ ^ _  =  + ^00 +   0  ^ ^  = cos  0 + sin (cos ^0 + sin ^0 )   _ ^   = (cos  0 + sin (cos ^0 + sin ^0 )) +   0 0 0 _ _^ (cos ^ ¡ sin ^ ) +     _ _ = ( sin  sin  +  cos )^0 +  _ _ ( sin  cos  ¡  sin )^0 +  _ _ ^ ( cos  + ) 0 Ejemplo 8.295 entonces _^ _   =  + (cos ^ + sin ^) +   _ ^ + sin (sin ^ ¡ cos ^)) (cos    _ _ = ( sin  sin  +  cos )^ +  _ sin  cos  +  sin )^ + _ (¡  _ cos  + ) _ ^ ( Para escribirla en ejes móviles considere de nuevo (8. Solución.

Evidentemente.296 Ejemplos resueltos  = tenemos 1 _2 2 _2 ( sin  +  ) + 2 1 _ _ ( cos  + )2 ¡   cos  2 1 _ _ ( cos  + )2 ¡ 2   cos  1 _2 _2  = ( sin2  +  )+ 2 Si llamamos las tres ecuaciones de lagrange pueden escribirse _ ª =  = constante.16 Considere una función escalar  () Determine la nueva  función escalar  () obtenida rotando la anterior en torno a un eje por el  origen. ^ Solución. es decir   () =  (¡1)   . mediante una rotación en torno a un eje  en un ángulo . _ _ _ ª =  cos  +  La última. los valores de la función rotada  en un punto  son los valores de la función original en el punto ¡1 . Ä _ _2  +  sin  ¡  sin  cos  ¡   sin  = 0 _  sin2  +  cos  = constante = .0. es preferible reemplazarla por la ecuación de conservación de la energía que es = o 2 1 ( ¡  cos )2 1 _ 2 1 2 +  +  +   cos  2 2 2  sin2  ( ¡  cos )2   sin2  _  = 2 ¡ 2 ¡ 2  cos  ¡ N Ejemplo 8.

. la ecuación del elipsoide rotado será o bien Falta realizar la multiplicación matricial indicada.18 En la colisión de dos cuerpos rígidos si se conserva la energía en el choque.0. que es un tanto complicada.0.17 Se tiene un elipsoide centrado y orientado de acuerdo a los ejes cartesianos con ecuación: 2  2  2 + 2 + 2 = 1 2   Determine la ecuación del elipsoide que se obtiene al rotar el anterior en torno a un eje que pasa por su centro en un ángulo  y en un eje  ^ Solución. Es conveniente escribir la ecuación del elipsoide en una forma matricial    = 1   siendo 1 12 0 0 12 0 A  =@ 0 0 0 12 (¡1)  (¡1 )  = 1     () (¡)  = 1  ^  ^ 0 De acuerdo al problema anterior.3). ver gura (8. Aquí. resultará µ 2 ¶ µ 2 ¶ 2 cos  sin2  sin  cos2  2 + + 2  + + 2+ 2 2  2 2 µ ¶ 1 1 +2 cos  sin  2 ¡ 2   = 1   N Ejemplo 8. el coeciente de restitución debe ser denido respecto a la dirección en que se desarrolla la fuerza de interacción impulsiva (). se trata de una rotación respecto al eje x. pruebe entonces que el coeciente de restitución es unitario.297 N Ejemplo 8. Por ejemplo si.

tenemos que  1 (1 ¡  1 ) =   + ¡ (8.4) y (8.5) se obtiene  1  + ¢ 1  + ¡  ¡ ¢ 1  ¡ = ( + +  ¡ ) ¢   £   1 1 1 1  1 1 1 1 1 1 +2 +2 1 1 + 2 2 +  + ¢ 1  + +  + ¢ 2  + = 1 1  2 2 2 2 2 2 (8.298 v 1 Ejemplos resueltos v 2 1 G1 J P J 2 G 2 Figura 8.3) (8.3: Colisión de dos cuerpos rígidos  Solución.2)  2 ( + ¡  ¡ ) = ¡ £    2 2 2  1 ( + ¡  ¡ ) =   £   1 1 1  2 (2 ¡ 2 ) = ¡   + ¡ (8. puede obtenerse de la ecuación de conservación de la energía  (1 + 1 ) ¢  ¡ (2 + 2 ) ¢  = ¡( + +  ¡ ) £   ¢  + + ¡  + ¡  1 1 1   + ¢ 2  + ¡  ¡ ¢ 2  ¡ = ¡( + +  ¡ ) ¢   £   2 2 2 2 2  2 2 .6) De aquí. Si llamamos  a la interacción impulsiva y 1 (y 2 ) al punto de contacto.5) y conservación de energía 1 1 1 1 ¡2 ¡2 1 1 + 2 2 +  ¡ ¢ 1  ¡ +  ¡ ¢ 2  ¡  1 1  2 2 2 2 2 2 De las ecuaciones (8.4) (8. 1  2 a los centros de masas e indicamos con + ¡ a valores de las diversas cantidades justo después y justo antes de la colisión. con algo de álgebra.

su masa  y la distancia  desde la púa al centro de masas.19 Para el movimiento de un trompo simétrico con su púa ja. Solución. entonces es decir que signica coeciente de restitución unidad.  y . en la dirección del impulso de interacción. la ecuación para 2 ( = cos ) resulta _ 2 que admite como índice 1 = 1 2 = 1 y para la otra µ ¶2 1+  2 ¡ = 0   N 1 ¡ 2  =  () = (2 ¡ 2) _ ¡   La condición de estabilidad es que esta tercera raíz. Ejemplo 8.0. discuta la condición que debe cumplir su spin para que su movimiento vertical sea estable. es decir µ ¶2  4 ¸    . Considere dados sus momentos de inercia respecto a la púa.299  +( + +  ¡ ) £   ¢   2 2 2 1 = 1 +  + £    + + 1 1 pero y similarmente las otras. Las constantes para el movimiento de este trompo serán 1 _2  =  sin2  +  cos  =   = 2 +  2 µ  ¡   ¶2 N (1 ¡ 2 ) ¢  = ¡(1 ¡ 2 ) ¢    + +   ¡ ¡  (1 + 1 ¡  2 ¡ 2 ) ¢   + ¡ + ¡  Entonces. sea mayor que 1.

4) _ ^  0 =  sin  ^ +  cos     de donde ^  0 ^   _ =  sin  +  cos  = ¡ sin    ^    ^ ^ _   _ =  cos    ^ = ¡ sin    ^   _2 _  cos  ¡  +  = 0 Las derivadas son por lo que resulta la condición .0. Considere dados sus momentos de inercia respecto a la púa. Para este caso en el momentum angular varían sólo los vectores unitarios ^   En efecto. además de la aceleración de gravedad. en precesión uniforme.  ^ (8.4: Precesión uniforme Ejemplo 8. es decir con la inclinación de su eje respecto de la vertical constante.  y . ver g. su masa  y la distancia  desde la púa al centro de masas.20 Considere el movimiento de un trompo simétrico con su púa ja.para que ello ocurra. Aquí es preferible partir de cero. Solución.300 x y Ejemplos resueltos   Figura 8. Deduzca la condición que deben cumplir su spin  _ y su velocidad angular de precesión  = .

para que el trompo pueda tener movimiento de precesión uniforme en cualquier ángulo . Con relación a la gura. Considerando sólo movimiento en el plano vertical que contiene la barra. se tiene  =  sin  ¡  cos    =  cos  +  sin   . De la solución del problema anterior.5: Barra sobre un cilindro Solución. deduzca la condición que debe cumplir el spin  del trompo.21 Respecto al problema anterior.22 Considere una barra de largo 2 y masa  que se coloca horizontalmente en equilibrio sobre el punto más alto de una esfera de radio  que permanece en reposo. GP = R  m. o ni un valor de la _ precesión  según sea el signo del discriminante  2 2 ¡ 4 cos  Ejemplo 8. dos. escriba la ecuación de movimiento para el ángulo que gira la barra.0. Solución. considerando que ella no desliza sobre la esfera.301 Puede notarse que para un spin dado.5). 2a G P R  Figura 8. Por lo tanto debe ser  2 2 ¸ 4 N N Ejemplo 8. Ver gura (8. existe uno. basta requerir que  2 2 ¡ 4 cos  ¸ 0 para todo .0.

6: Coordenadas elípticas . (x.23 Considere una partícula de masa  que se mueve en un plano. Demuestre que en términos de coordenadas elípticas. Las coordenadas elípticas  y  se denen por:  = 1 + 2  siendo 1 y 2 las distancias de la partícula a dos puntos jos en el plano del movimiento.302 De allí se obtiene Ejemplos resueltos y 1 1 _2 1 _2  = 2 2  +   ¡ ( cos  +  sin )   = 2  2 2 3 _2 ( + 2 2 )Ä + 2  +  cos  = 0   N Ejemplo 8. el hamiltoniano de la partícula libre está dado por:  = 22   2 ¡ 42 42 ¡  2 + 22 2    2 ¡ 2  ¡ 2  = 1 ¡ 2  siendo 2 la distancia entre los dos puntos jos (focos).6 ). ver gura (8.y) r1 1 O 2c  r2 2 Figura 8.0.

Con la notación indicada en la gura. Una solución elegante se encuentra en el libro de Arnold. página 262 ([2]).24 Utilice el resultado anterior para escribir el hamiltoniano de una partícula que es atraída inversamente al cuadrado de su distancias a dos centros jos. El potencial atractivo hacia los dos centros jos será de la forma   1 + 2 4  =¡ ¡ = ¡ = ¡ 2  1 2 1 2  ¡ 2 . Solución.0.303 Solución. podemos escribir 2 2 42   = = = = = 2 1 + 2 ¡ 21  cos( 1 )  2 2 + 2 + 22  cos(2 )  2 1 + 2 2 ¡ 21 2 cos(2 ¡ 1 )  1 cos 1 ¡  = 2 cos 2 +   1 sin 1 = 2 sin 2  de las cuales se puede obtener  = de donde con 2 2 1 ¡ 2 2   2 = 1 ¡ ( + )2  4 µ ¶2   2 + 2  2  =   = ¡ ¡ 2  4 2 4 2 = 2 +  2 = 2  2 + 2  2  2 = Como  =  2 2 se obtiene  2 ¡ 2  2 ¡ 2  2 =  4(42 ¡  2 ) 4( 2 ¡ 42 ) 1 _2  = (2  + 2  2 )  _ 2 2 2   = +  2 2 22 N y nalmente Ejemplo 8. Una solución más de fuerza bruta sería la siguiente.

Considere primero un conjunto de  partículas estando jas las de los extremos y luego.. sean las dependencias temporales  () =     resultando ¡ 2  = -2 (+1 + ¡1 ¡ 2 )   -2 =    (8... ver gura (8.7).304 por lo tanto Ejemplos resueltos 2 4( 2 ¡ 42 ) 2 4(42 ¡  2 ) 4   = + ¡ 2  2 2 2 2 2  ¡  2  ¡   ¡ 2 Ejemplo 8.7: Osciladores acoplados Solución...7) .. m m m i N . q .0. El lagrangiano del sistema es = X1  2 de donde se deducen las ecuaciones de movimiento para cada masa  = Ä  (+1 + ¡1 ¡ 2 )  = 1 2        ¡ _2 X1  2 ( ¡ ¡1 )2  Para un caso () tomaremos 0  +1 = 0 y para el otro caso () tomaremos 0 =   +1 = 1  Para ambos casos.. un conjunto innito con condiciones de borde periódicas. Figura 8.25 Escriba y resuelva las ecuaciones de movimiento para un conjunto de partículas de igual masa que están unidas en línea recta por resortes de constante elástica  y largo natural  para las desviaciones longitudinales en torno a las posiciones de equilibrio..

-2 2 2 2 0 ¢¢¢ . .. 0 -2  2 ¡ 2-2 . las soluciones admisibles para las frecuencias son ³  ´   = 2.305 un sistema de ecuaciones homogéneo que admite solución distinta de la trivial solo sí el determinante de la matriz de los coecientes es cero. . ¡ 2b)  2 ¡ 2-2 -2 0 ¢¢¢ -2 6 -2  2 ¡ 2-2 -2 0 6 .7). 0 -2  2 ¡ 2-2 . -2 2 2 2 0 ¢¢¢ 0 ..sin  con  = 0 1 2   ¡ 1  N El caso de extremos jos. deben distinguirse los dos casos. 4 5 . 4 . Para ello suponga  =  ( )  Si se reemplaza en el sistema de ecuaciones se comprueba que ellas son efectivamente soluciones si se cumple µ ¶   = 2. 6 . det 6 6 . . . 6 7 . Es decir las frecuencias admisibles  satisfacen a) 2 2 3  ¡ 2-2 -2 0 ¢¢¢ 0 6 7 -2  2 ¡ 2-2 -2 0 6 7 . es más complicado y está resuelto en el capítulo de sistemas continuos .. det 6 7=0 6 7 . Aquí. ¡ 2-2 2 3 7 7 7 7=0 7 5 Una alternativa sin embargo es encontrar soluciones no triviales de (8.sin  2 Para el caso periódico debe además tenerse  ( ) = 1 por lo cual..

segunda ley de Newton.306 Ejemplos resueltos Solución. De acuerdo al teorema de Coriolis. recordando que  ¢   = 0 si la fuerza no realiza trabajo virtual. demuestre que despreciando términos en  2 las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse como:      ¡ = ¡2( £  ) ¢        _   _ entonces Ahora es necesario recordar que la siguiente es una identidad   2  2   ¡ = ¢      2 _  2  ^  = ¡ ¡ 2 £  +        luego si se multiplica por la masa y se reemplaza  . Si se considera además que   ^ ^   =   +   2 entonces. entonces       ^ ¡  = (¡  ¡ 2 £  ) ¢       _   además     =     _ de donde se establece el resultado      ¡ = (¡2 £  ) ¢        _   _ . que gira con velocidad angular constante sometida a su peso y a otras fuerzas que no realizan trabajo virtual. la ecuación de movimiento.0. la aceleración absoluta   puede relacionarse con la aceleración y velocidades relativas ( y  ) de    acuerdo con   =   + 2 £  +        siendo  un punto origen en la supercie terrestre.26 Para el movimiento de una partícula respecto a un sistema jo a la supercie de la tierra. con una fuerza   adicional a la gravitacional será (  + 2 £  +  ) = ¡       ^  +  2 Ejemplo 8.

el siguiente: 1 1  = 2 ¡  () +  ¢  £  +  j £ j2        2 2 .0. El lagrangiano es 1 1  = (2 +  2 ) ¡ (2 +  2 )  _ _ 2 2 + Ä  = ^+     _ _^ + Ä Alternativamente. muestre que la ecuación de Lagrange puede  escribirse:    ¡ = 0     _ si se toma como lagrangiano.  vertical. en el punto de latitud  Solución.  hacia el Este. con inuencia de la rotación terrestre. Elija los ejes  hacia el Sur.0.307 siendo el lagrangiano 1  = 2 ¡  2 N Ejemplo 8.28 Si el origen del sistema (no inercial) que rota con velocidad angular  no está acelerado. si se hubieran usado coordenadas polares 1 1 _2  = (2 +  2  ) ¡  2  _ 2 2 N   = 2  sin   _  ^   = ¡ cos  ^ +  sin       = ¡2  sin   _  _2  _  ¡   +  = 2  sin   Ä   2_ (  + 2 2  sin ) = 0   Ejemplo 8.27 Aplique lo anterior para escribir las ecuaciones de movimiento de una partícula que oscila en un plano horizontal liso atraída hacia el origen por una fuerza elástica.

se perturba levemente y comienza a caer como se indica en la gura.0. .308 Ejemplos resueltos Solución.8). La aceleración absoluta está dada por (Teorema de Coriolis)   = 2 £  +  £ ( £ ) +         £ +     luego se trata de demostrar que se obtiene correctamente la ecuación µ ¶     2 £  +  £ ( £ ) +       £  +  + r ¢   = 0 (8. Determine entonces el coeciente de roce estático de la barra con el suelo.34 Una barra de masa M y largo 2a se coloca vertical con su extremo inferior apoyado sobre un plano horizontal rugoso. prueban que   = 0 Ejercicio 8.8)   Si denotamos por  al operador  = se tiene que similarmente y y nalmente    ¡      _ 1    2 =  ¢   2   (¡ ) = µ ¶      ( ¢  £ ) =     £  + 2 £  ¢        µ 1  j £ j2   2 ¶ = ( £ ( £ )) ¢    N        = r ¢    que junto con la ecuación correcta (8. Se observa que la barra desliza sobre el suelo cuando el ángulo que ella ha girado es 4.

Solución: las ecuaciones de movimiento son  ¡  =  2  cos  2 2  =  2  sin   4 2Ä   =   sin  3 de la última integrando se tiene que _ 2 3  = (1 ¡ cos ) 2 de modo que  =  +  2  cos  2   3 =  ¡ sin2  (1 ¡ cos ) 2 sin   2 3  sin2 (1 ¡ cos )) =  (1 ¡ 4 sin    = (3 cos  ¡ 1)2 4 .309 N  mg f Solución.

310 Similarmente Ejemplos resueltos  =  = = = = La condición es que en  = 4 de allí sale 2  sin  2   3 cos2  (1 ¡ cos ) 2 cos   2 3   2 (cos  ¡ cos3 ) 4 cos   3  (¡2 sin  + 3 cos  sin ) 4 3  (¡2 + 3 cos ) sin  4  =  algo de álgebra da 3  1 1  (¡2 + 3 p ) p =  4 4 2 2 ³ Ejemplo 8.0. El disco se perturba levemente y comienza a bajar rodando sin deslizar. Determine: f N a  p p ´ 2  = 3 ¡4 + 3 2 ¡ p ¢2 =  204 68 3 2¡2 N µ ¶2 1 3p ¡ 1 2 R mg _ a) La velocidad angular del disco en función de  .29 Un disco de masa m y radio 2a se coloca en reposo sobre el punto más alto de un hemisferio rugoso de radio R que está jo.

311 _ b)  en función de  c) La reacción normal y la fuerza de roce en función de  d) El ángulo  donde el disco pierde el contacto con el disco. de donde _  = ( + ) =  = +_   las ecuaciones de movimiento serán _2  ¡  cos  = (¡( + ) )  sin  ¡  = ( + )Ä    =   o _ 1 Ä  = ( + ) 2 combinando la segunda con la última  que integrada da además 1  sin  ¡ ( + )Ä = ( + )Ä   2 3  sin  = ( + )Ä  2 Ä = 2 sin    3( + ) _ 2 4(1 ¡ cos )   = 3( + ) 2 1  =  sin  ¡  sin  =  sin  3 3 _2  =  cos  ¡ ( + ) 4(1 ¡ cos ) =  cos  ¡  3 (7 cos  ¡ 4) =  3 . Solución. Podemos calcular la rapidez del CM de dos manera.

 = 55 150 1 7 Notemos que la fuerza de roce no se anula al mismo tiempo en que se anula la normal. están unidas entre sí por resortes iguales de constante elástica K a la vez que las extremas están unidas por otros dos resortes iguales a los anteriores a puntos jos. Determine las frecuencias y modos normales de oscilación del sistema. En la situación de equilibrio. los cuatro resortes tienen su longitud natural. En términos de los desplazamientos 1  2 .312 despega en Ejemplos resueltos 4 cos  = . Ejemplo 8. 3 respecto a las posiciones de equilibrio tenemos que 1  =  (2 + 2 + 2 ) _1 _2 _3 2 1 1 1 1  = 2 + (2 ¡ 1 )2 + (3 ¡ 2 )2 + 2  1 3 2 2 2 2 Las ecuaciones de Lagrange resultan  = 1 ¡ (2 ¡ 1 ) 1  = (2 ¡ 1 ) ¡ (3 ¡ 2 ) 2  = (3 ¡ 2 ) + 3 3  1 = ¡(21 ¡ 2 ) Ä  2 = ¡(22 ¡ 1 ¡ 3 ) Ä  3 = ¡(23 ¡ 2 ) Ä  2 1 =  2 (21 ¡ 2 ) 0  2 2 =  2 (22 ¡ 1 ¡ 3 ) 0 2  3 =  2 (23 ¡ 2 ) 0 N si denotamos por  2 =  y suponemos  =   resulta el sistema 0 lineal .0.30 Tres partículas iguales de masa M que pueden moverse en línea recta. Solución.

9) o sea el determinante de aquí ( ¡ 2)(( ¡ 2)2 ¡ 1) ¡ ( ¡ 2) = 0 p p con soluciones 1 = 2 2 = 2 + 2 2 = 2 ¡ 2 de modo que las frecuencias propias son q q p p p  1 =  0 2  1 =  0 2 + 2  1 =  0 2 ¡ 2 Para encontrar los modos normales de (8.9) se obtiene para las tres frecuencias 21 = 0 11 + 31 = 0 p p 212 + 22 = 0 22 + 232 = 0 p p ¡ 213 + 23 = 0 23 ¡ 233 = 0 3 ¡2 1 0 ¡2 1 5 = 0 det 4 1 0 1 ¡2 La matriz A puede escribirse 2 3 11 12 13 p p A =4 0 ¡ 212 213 5  ¡11 12 13 ¡ ¢ aunque no es necesario imponemos la condición A KA  = ±  entonces como K =  I. resulta 2 32 3 11 ¡11 11  p0 p12 p13 4 12 ¡ 212 12 5 4 0 ¡ 212 213 5 p ¡11 12 13 13 213 13 1 1 1 22 =  42 =  42 = 11 12 13    .313 que se simplica aún más si llamamos  2  2 =  0 ( ¡ 2)1 + 2 = 0 1 + ( ¡ 2)2 + 3 = 0 2 + ( ¡ 2)3 = 0 2 (8.

314 de modo que 2 1 p 2 1 2 p ¡ 22 1 2 1 2 p 2 2 1 2 Ejemplos resueltos 3 y (salvo por factores irrelevantes) que puede escribirse 1 = 1 1  + 2 2  + 3 3  p p 2 = ¡ 22 2  + 23 3  3 = ¡1 1  + 2 2  + 3 3  1 =  1 +  2 +  3  p p 2 = ¡ 2 2 + 2 3  3 = ¡ 1 +  2 +  3  2 + 3 = ¡ 2 +  3 1 (1 + 3 ) 2 1p = 22  2 1 6 A =p 4 0  ¡p 1 2 7 5 de donde despejamos y salvo constantes las coordenadas normales son p  2 = 1 + 3 ¡ 22  p  3 = 1 + 3 + 22   1 = 1 ¡ 3  N .

Mathematical Methods of Classical Mechanics. Dover. 60:903. [4] L. American Journal of Physics. Principles of Mechanics.Blackburn. 1936. . 1978. L.Graw Hill. [5] F. D.McMillan. pages 12011203. New York. Mechanics. Springer Verlag. 1990. [6] J. Synge. Dynamics of Rigid Bodies. Alexander L. Fetter. Arnold. Rodriguez. Mac. W. [7] W. 1959. [2] V. Theoretical Mechanics of Particles and Continua. 1992. November 2003. Torque and the rate of change of angular momentum at an arbitrary point.Bibliografía [1] J. Springer Verlag. [3] J.A. 1980. Mac Graw Hill. American Journal of Physics. New York. Stability and hopf bifurcations in an inverted pendulum. Scheck.

84. 98 Elipsoide de inercia. 212 Estabilidad de posición de equilibrio. 218 Coriolis teorema de. 111 de Lagrange.. 212 Euler ángulos de. 161 de movimiento. 140 Cono del espacio. 7 Energía cinética en oscilaciones pequeñas. 11 tipos de. 247 Diagonalización de matriz de inercia. 87. 242 Ecuaciones de Euler.Índice alfabético Angulos de Euler. 84 ecuaciones de. 109 Cónica denición. 306 Cosenos directores. 140 Coordenadas elípticas. 211 Energía cinética de un cuerpo rígido. 10 Bola problema ejemplo. 3 Ejes principales de inercia. 98 en oscilaciones pequeñas. 78 Cuerpo rígido. 115. 7 potencial de interacción. 77 . 213 potencial. 98 Energía mecánica... 180 Bola de billar un ejemplo. 13 Ecuación cúbica. 111 teoremas sobre rotaciones. 10 integral de la trayectoria. 216 Ecuación de Binet. 12 Cono del cuerpo. 115. 90 Bernoulli Solución de la ecuación de onda. 302 Coordenadas generalizadas. 242 Binet ecuación de. 162 Coordenadas normales. 95 DAlembert Solucion de la ecuación de onda. 97 Energía potencial en oscilaciones pequeñas. 278 Ecuación de onda Solución de Bernouilli. 7 Equilibrio en oscilaciones pequeñas.

100 Momento canónico teorema de conservación. 8 Masa variable. 168 transformada de. 13 Matriz de inercia de un cuerpo rígido. 271 Oscilacione transversales. 174 Orbita cuasi elíptica. Trompo. 3 No holonómico Vínculo. 193 Identidad útil.. 97 Promedios temporales . Trompo. 9 Precesión uniforme. 167 Momentum angular de un cuerpo rígido. 165 Noether ejemplos. 170 Momento de inercia. 5 Límite continuo. 170 Identidad relacionada con ecuaciones de Lagrange. 171 Galileo transformación de. 161 Hamiltoniano.. 97 Movimiento cuspidal. 211 Poinsot Eliposide de. 161. 121 Producto de inercia. 113 Potencial efectivo. 11 Fuerza central. 96 Matriz de inercia rotación de ella. 123 Newton ley de acción y reacción. 162 Función homogénea de grado p. 97 Momentos canónicos. 272 Lie algebra de. 234 Oscilaciones longitudinales. 227 Oscilaciones pequeñas. 83 317 Masa reducida. 9 dependiente de la velocidad. 236 Lagrange ecuaciones de. 165 Lagrangiano. 168 teorema de conservación. 166 Lagrangiano aproximado en oscilaciones pequeñas. 186. 279 Kepler ley de. 96.ÍNDICE ALFABÉTICO Excentricidad. 100 traslación de ella. 1 Grados de libertad. 4 segunda ley. 12 Koenig teoremas de. 165167 multiplicadores de. 172 Fuerzas de vínculos. 213 Legendre transformación de. 162 Hamilton principio variacional. 175 teorema de.

241 Sistema de dos partículas. 2 inercial de referencia. 7 de masa variable. 299 ÍNDICE ALFABÉTICO Trompo dormido. 95 Sistema contínuos. 2 rígido de partículas. 119. 227 Steiner teorema de. 79 Serie de Fourier Solución de la ecuación de onda. 100 Teorema conservación momentum angular. 176 ecuaciones de movimiento. 162 desplazamientos virtuales. 81 innitesimal. 163 . 98 Trompo dormido. 86 de conservación del hamiltoniano. 6 Teoremas de conservación. 174 de Steiner. Estabilidad. 273. 83 pasiva de un vector.318 en órbita elíptica. 80 nita de un vector. 283 Rotación activa de un vector. 121 Trompo en precesión uniforme.. 80 de un sistema. 1 de referencia celestial. 85 Virtuales cambios virtuales. 176 Vínculos. 13 de referencia. 172 de Noether. 178. 170 sobre ejes principales de inercia. 9 de adición de velocidades angulares. 77 en torno a ejes cartesianos. 273 Trompo simétrico. 162 Velocidad angular. 100 energía trabajo.