Pengenalan

Pengaturan lebar pulsa modulasi atau PWM merupakan salah satu teknik yang ³ampuh´ yang digunakan dalam sistem kendali (control system) saat ini. Pengaturan lebar modulasi dipergunakan di berbagai bidang yang sangat luas, salah satu diantaranya adalah: speed control (kendali kecepatan), power control (kendali sistem tenaga), measurement and communication (pengukuran atau instrumentasi dan telekomunikasi). Di dalam tutorial yang akan saya bahas kali ini akan mengajak anda mengenal dasar-dasar PWM dan implementasi PWM dengan menggunakan microcontroller.

Prinsip Dasar PWM
Modulasi lebar pulas (PWM) dicapai/diperoleh dengan bantuan sebuah gelombang kotak yang mana siklus kerja (duty cycle) gelombang dapat diubah-ubah untuk mendapatkan sebuah tegangan keluaran yang bervariasi yang merupakan nilai rata-rata dari gelombang tersebut. Lebih jelasnya mari kita simak gambar dibawah ini,

Ton adalah waktu dimana tegangan keluaran berada pada posisi tinggi (baca: high atau 1) dan, Toff adalah waktu dimana tegangan keluaran berada pada posisi rendah (baca: low atau 0). Anggap Ttotal adalah waktu satu siklus atau penjumlahan antara Ton dengan Toff , biasa dikenal dengan istilah ³periode satu gelombang´.

PWM menggunakan TIMER 0 Seorang temen meminta saran tentang bagaimana menghasilkan signal PWM menggunakan microcontroller AVR. Penjelasan tersebut diatas merupakan keseluruhan dari teori dasar dibalik sistem PWM. Vout juga akan 0.Siklus kerja atau duty cycle sebuah gelombang di definisikan sebagai. Tegangan keluaran dapat bervariasi dengan duty-cycle dan dapat dirumusan sebagai berikut. Sekarang. berikut ilustrasi signal PWM yang diinginkan: t0 : time delay antara 2 signal (1 millisecond) tH : time signal HIGH (9 millisecond) tL: time signal LOW (11 millisecond) Pertama kali ide buat alur programmnya menggunakan Fast PWM. Apabila Ton adalah Ttotal maka Vout adalah Vin atau katakanlah nilai maksimumnya. mari kita kita lihat pada implementasi praktek dari teori PWM tersebut diatas pada sebuah microcontroller. Tapi masalahnya ada delay antara 2 signal tersebut.0592MHz. Dia pengen 2 signal PWM. Apabila Ton adalah 0. sehingga: Dari rumus diatas dapat ditarik kesimpulan bahwa tegangan keluaran dapat diubah-ubah secara langsung dengan mengubah nilai Ton. Dia menggunakan ATmega 16 dengan crystal 11. Jadi untuk mengatur lebar . inverting dan non inverting.

Dalam kasus ini kita menggunakan XTAL (crystal) 11. Rumus yg digunakan untuk mengatur waktu interrupt Timer 0 adalah: TCNT0=(1+0xFF) ± (waktu * (XTAL/PRESCALER)) nilai ³waktu´ adalah waktu interrupt yang kita inginkan.PWM tinggal mengubah nilai OCR.001*43200) =212.h> #define Ch1 PORTB. Disini interrupt diatur tiap 1 millisecond. if(time_value>=20) { time_value=0. } if(time_value<=1) { . Sesuai dengan karakter sistem diatas maka nilai yang diisikan ke TCNT0 adalah: TCNT0=256-(0.7 unsigned int time_value. Akhirnya kita coba pake interrupt Timer 0. time_value++.0592 MHz dengan waktu interrupt 1 millisecond dan prescaler 256(bingung nilai prescaler itu apa??? klik disini). Namun kita kesulitan dalam setting delay antara 2 signal.3 #define Ch2 PORTD. // Timer 0 overflow interrupt service routine interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void) { TCNT0=0xd4. signal PWM yang dihasilkan nampak seperti berikut: Code program yang digunakan: #include <mega16.8 TCNT0=0xD4 (format heksadesimal) Dengan menggunakan interrupt timer 0 .

Ch1=0.//--------->nilai ini utk menset nilai prescaler 256 TCNT0=0xd4. } else { Ch2=1. // Timer/Counter 0 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: 43.(waktu *( XTAL / prescaler) ) //waktu yg diinginkan 1 ms OCR0=0x00.//-------> nilai dari rumus TCNT = (1+0xFF) . DDRB=0xff. PORTC=0x00. } if((time_value>=1)&(time_value<=9)) { Ch1=1. } if(time_value<=10) { Ch2=0. DDRA=0x00. PORTD=0x00. DDRC=0x00. // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=0x01. PORTB=0x00. } else { Ch1=0. // Analog Comparator initialization . } // Declare your global variables here void main(void) { PORTA=0x00. DDRD=0xff.200 kHz ---> XTAL/prescaler // Mode: Normal top=FFh // OC0 output: Disconnected TCCR0=0x04.

3 #define Ch2 PORTD. varibel time_value ini yang nantinya dijadikan acuan dalam menghasilkan sinyal PWM. } YOOO.3(OC0).h karena kita menggunakan ATmega16 klo menggunakan ATmega 8535 ya tinggal diganti #include<mega8535.)>_<. PORTD.. Disini enaknya menghasilkan PWM pake interrupt timer. port yg di pakai tidak harus menggunakan port PWM microcontroller (port PWM micrcontroller atmega 16 adalah: PORTB. mendefinisikan variabel bertipe unsigned integer dengan nama ³time_value´. // Global enable interrupts #asm("sei") while (1) { // Place your code here }.4(OC1B). SFIOR=0x00.3 diganti namanya menjadi Ch1 PORTD.7(OC2). // Timer 0 overflow interrupt service routine interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void) { ««««. PORTD. .. sekarang saatnya memenggal code-code program diatas: #include <mega16. PORT yang digunakan pun terserah anda.7 diganti namanya menjadi Ch2 Ini untuk memudahkan penulisan program aja.h> #define Ch1 PORTB. unsigned int time_value. ChannelB dan seterusnya«. PORTD.h> menyertakan file library mega16.7 PORTB.5(OC1A). Ch1 ato Ch2 bisa diubah sesuka hati misal: ChannelA. Tinggal diganti aja. biar lebih gampang diinget.// Analog Comparator: Off // Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off ACSR=0x80.

.3) sesuai dengan nilai variabel time_value. } if((time_value>=1)&(time_value<=9)) { Ch1=1. nilai TCNT diisi nilai yg dihasilkan dari ³rumus´ (rumus diawal artikel).«««««. setiap terjadi interrupt nilai time_value ditambah 1. nilai ini yg menentukan interval waktu terjadinya interrupt time_value++. if(time_value>=20) { time_value=0. } code-code program yg ada di antara 2 kurung kurawal itu yang dijalankan jika terjadi interrupt Timer 0 TCNT0=0xd4. } code di atas untuk menghasilkan PWM di Ch1 (PORTB. } jika nilai time_value lebih atau sama dengan 20 maka nilai time_value di ³nol´ kan if(time_value<=1) { Ch1=0. } else { Ch1=0.

PORTC=0x00. PORTD=0x00.(waktu *( XTAL / prescaler) ) //waktu yg diinginkan 1 ms OCR0=0x00. . PORTB=0x00.7) sesuai dengan nilai variabel time_value. program utama yang selalu dijalankan microcontroller.//--------->nilai ini utk menset nilai prescaler 256 TCNT0=0xd4. PORTA=0x00. DDRD=0xff. DDRC=0x00. DDRB=0xff. } else { Ch2=1. setting port microntroller mau dijadikan input atau output. // Timer/Counter 0 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: 43. DDRA=0x00. ««««« } main program.200 kHz ---> XTAL/prescaler // Mode: Normal top=FFh // OC0 output: Disconnected TCCR0=0x04.//-------> nilai dari rumus TCNT = (1+0xFF) . ««««. void main(void) { «««.if(time_value<=10) { Ch2=0.. } code di atas untuk menghasilkan PWM di Ch2 (PORTD.

......... } setelah program yg ada di sub rutin INTERRUPT dijalankan... ACSR=0x80.................... infinite looping.. program yg ada disini yg dijalanin........ mikro hanya muter disini di dalam while(1){.. TIMSK=0x01................ lha kok bisa????? bingungg..inisialisasi timer 0 sesuai rumus..........}. .... inisialisasi interrupt Timer 0.. . (inget !!! infinite looping di artikel BASIC I/O ). maka alur program mikro akan muter2 lagi di infinite looping ****************** ..... me ³non-aktifkan´ analog comparator #asm("sei") mengaktifkan interrupt while (1) { // Place your code here }...... SFIOR=0x00........... saat terjadi Interrupt Timer0...yoww... alur program mikro akan meloncat ke: interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void) { . Jadi mikro sama sekali tidak mengeksekusi perintah. ~_~ ! Disinilah bedanya pake Interrupt!!.

Register yg biasa saya gunakan untuk menset nilai Timer1 adalah register TCNT. Dulu ak disaranin klo timer mau presisi harus memakai bahasa assembly. Misal saat mau nampilin rpm. 256 . Karena saat program dijalanin. TIMER 2 (8 bit) Apa yang dimaksud timer 8 bit dan 16 bit? timer 8 bit adalah timer yg bisa mencacah/menghitung sampai maksimal nilai 0xFF heksa (dalam biner = 1111 1111).. ribet bener.Bermain dengan Timer 1 AVR Yang namanya timer sering kali kita gunakan. Pada ATmega 8535 ada 2 timer jenis ini yaitu TIMER 0 dan 2 Klo yg 16 bit nilai maksimalnya 0xFFFF. kita butuh timer sebagai acuan. timer juga jalan sendiri (digerakkan XTAL). Atau untuk menghidupkan device dengan interval tertentu. Maximum sama dengan XTAL. Artikel kali ini akan membahas TIMER 1. 8 . Hitung jumlah instruksi yg kita tulis.. 64 . lalu hitung lama waktunya. register TCNT sendiri dibagi dua: TCNT 1 H dan TCNT 1 L. 1024 . Dengan Interrupt kita gak perlu susah2 menghitung berapa waktu yang di perlukan untuk meng eksekusi seluruh program kita. minimum XTAL/1024. Dan kita bisa menset besarnya nilai ini. Macam2 nilai prescaler yg diijinkan: 1. Trus saat nilai tercapai terjadilah interrupt timer. TIMER 0 (8 bit) 2. Biasanya clock source yg saya pakai adalah clock sistem (XTAL). Untung aja nemu artikel tentang interrupt timer. rumus yang digunakan adalah : TCNT = (1+0xFFFF) .(waktu *( XTAL / prescaler) ) waktu --> waktu yg kita inginkan XTAL --> frekuensi xtal yg dipakai prescaler --> nilai prescaler Apa nilai prescaler itu? Timer membutuhkan clock source. Yaitu: 1. Hmmmm.. TIMER 1 (16 bit) 3. AVR yang saya pakai sebagai contoh adalah ATmega 8535. Pada ATmega8535 timer jenis 16 bit adalah TIMER 1. AVR ini memilki 3 timer. Nah nilai pembagi (1024) ini yg disebur nilai prescaler.

h> #include <stdio."detik %d". sprintf(buff.113 Contoh Program: Mengakses Timer 1 dengan interval waktu 1 detik..detik).h> unsigned char buff[30]. #include <mega8535.h> // LCD di PORT B #asm .equ __lcd_port=0x18 #endasm #include <lcd. lcd_puts(buff).. kita harus merubah nilai register TCCR1B bit 0. lcd_clear(). TCNT1L=0xF7. detik++.Untuk mengubah nilai prescaler timer 1. // sub rutin saat terjadi interrupt Timer 1 interrupt [TIM1_OVF] void timer1_ovf_isr(void) { TCNT1H=0xC2. } . unsigned long detik.2 gambar diatas di ambil dari data sheet ATmega 8535 hal.

OCR1BH=0x00. ayo kita mutilasi code program di atas: yang akan kita bahas dari program diatas adalah code yang kliatan ruwet aja. TCNT1L=0xF7."). // Noise Canceler: Off // Input Capture on Falling Edge TCCR1A=0x00.. Kemudian menampilkan hasilnya ke LCD. TCNT1H=0xC2. Klo yg biasa silahkan lihat ..void main(void) { // Timer/Counter 1 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: kHz // Mode: Normal top=FFFFh // OC1A output: Discon. OCR1AL=0x00. // LCD module initialization lcd_init(16). while (1) { }. // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=0x04. // OC1B output: Discon. OCR1AH=0x00. TCCR1B=0x04. SFIOR=0x00. OCR1BL=0x00. } Program di atas menggunakan timer 1 untuk menambah nilai variabel "detik" setiap 1 detik sekali. // Global enable interrupts #asm("sei") lcd_putsf("wait. // Analog Comparator initialization // Analog Comparator: Off // Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off // Analog Comparator Output: Off ACSR=0x80.

... sprintf(buff... // OC1B output: Discon.. Baru kemudian data yg ada di variabel array kita tampilkan ke LCD *************** void main(void) { // Timer/Counter 1 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: kHz // Mode: Normal top=FFFFh // OC1A output: Discon."detik %d"..agar Timer 1 bernilai 1 detik detik++.. lcd_clear()..agar Timer 1 bernilai 1 detik ..detik). ^_^ ************** // LCD di PORT B #asm ..h> --------------->> library untuk fungsi2 akses LCD ************** // sub rutin saat terjadi interrupt Timer 1 interrupt [TIM1_OVF] void timer1_ovf_isr(void) { TCNT1H=0xC2.di artikel2 sebelumnya . TCNT1L=0xF7. ------------------> prescaler 256 TCNT1H=0xC2. ----------------------> nilai didapat dari rumus .. TCCR1B=0x04. --------------> memasukkan karakter-karakter ke variabel buff lcd_puts(buff). ----------------------> . ------------------> .. // Noise Canceler: Off // Input Capture on Falling Edge TCCR1A=0x00...equ __lcd_port=0x18 -------------->> mendefinisakan bahwa LCD di hubungkan ke PORT B #endasm #include <lcd. ------------------> nilai didapat dari rumus ... --------------------------->menampilkan karakter-karakter variabel buff ke LCD } Saat kita ingin menampilkan sederet tulisan ke LCD maka kita harus memasukkan karakter-karakter tulisan itu ke suatu variabel array (dalam program di atas adalah variabel "buff"). TCNT1L=0xF7.

. ----------------->Timer/Counter1. ----------------------> inisialisasi LCD 16*2 ******************* // Global enable interrupts #asm("sei") ----------------------> meng aktifkan Interrupt-interrupt yg sudah di set sebelumnya Nah. sebaiknya analog comparator di OFF. pada saat ini interrupt Timer 1 aktif ******************* . jika tidak dipakai.... Untuk menghemat pemakaian daya. 2 angka yg di depan kita masukkan ke TCNT1H dan 2 angka yg dibelakang kita masukkan ke TCNT1L **************** // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=0x04.inget rumus: TCNT = (1+0xFFFF) .. ******************* // LCD module initialization lcd_init(16).(1detik*15625) =65536-15625 = 49911 (desimal) = C2F7 (heksadesimal) Nilai untuk TCNT yang di dapat dari rumus bernilai 16bit (4 angka Heksadesimal).. Hal ini sangat penting jika sumber daya yg digunakan memakai baterai.000/256)) =65536 .. ketika saya coba untuk ATmega 162 nilai TIMSK diubah menjadi TIMSK=0x80.. ------------> me OFF kan analog comparator SFIOR=0x00. TCNT= (1+65535)-(1detik * (4.. XTAL yg saya pakai adl 4 Mhz dan nilai prescaler=256 Jadi... Interrupt baru aktif saat ada perintah: #asm("sei") pada contoh ini saya pake ATmega 8535.(waktu *( XTAL / prescaler) ) waktu yg dinginkan adalah 1 detik .000... Overflow Interrupt Enable code di atas hanya men set "Overflow Interrupt Timer 1"... **************** // Analog Comparator initialization // Analog Comparator: Off // Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off // Analog Comparator Output: Off ACSR=0x80...

lcd_putsf("wait......... Program ini yg dijalankan oleh microcontroller... ~_~ ! Disinilah bedanya pake Interrupt!!. ................. program yg ada disini yg dijalanin.....}. ke LCD ********************* while (1) { }.. } setelah program yg ada di sub rutin INTERRUPT dijalankan......................... lha kok bisa????? bingungg. Jadi mikro sama sekali tidak mengeksekusi perintah..")..........yoww........... alur program mikro akan meloncat ke: // sub rutin saat terjadi interrupt Timer 1 interrupt [TIM1_OVF] void timer1_ovf_isr(void) { .... . --------------> menampilkan tulisan wait... (inget !!! infinite looping di artikel BASIC I/O )....... maka alur program mikro akan muter2 lagi di infinite looping ****************** .. saat terjadi Interrupt Timer1....... mikro hanya muter disini di dalam while(1){....

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful