Tarea No.

2: Controlador cinematico del robot manipulador scara 3GDL
J. M. Ochoa Nuñez, D. Gonzalez Novoa, J.F. Salomon Rodriguez
Topicos de Robotica II j Departamento de Robótica Universidad Politécnica de Guanajuato

Resumen

El manipulador se puede controlar según nuestras necesidades se deben considerar la posición del manipulador así como la trayectoria deseada o la posición …nal según la información que podamos obtener de nuestro entorno de los elementos anteriores es como se diseña el controlador.

1.

Introducción

En esta práctica se desarrollan los sistemas que describen a un robot manipulador con dos grados de libertad sin efectos de gravedad el cual se simulo su respuesta considerando algunos factores que están en las ecuaciones características que lo representan de forma simple.

2.

Objetivo

Realizar una simulación numérica de un seguimiento de trayectoria con un tiempo de 2 segundos usando archivos m.…le y bloques de Simulink.

3.

Desarrollo y análisis de resultados

Instrucciones: Considere un modelo matemático simpli…cado dado por las ecs. (1), (2) y (3), de un robot manipulador del tipo escara de 3 GDL. Obtenga lo siguiente: (a) proponga controladores para seguimiento de trayectoria; (b) la dinámica en lazo cerrado y la dinámica del error de los controladores; (c) la ecuación característica de la dinámica del error; (d) una simulación numérica en Simulink R para analizar el desempeño del controlador, aplicado a las ecs. (1) y (2), con un tiempo de 3 s, utilizando el método numérico Runge-Kutta a un paso …jo de integración de 100ms. Considere una trayectoria con x=R*cos(wt), y=R*sin(wt) y z=w*t, con w = 5, R=15 y condiciones iniciales para teta de 200 [1].

dx = a1 cos( 1) + a2 cos( 1 + 2) dy = a1 sin( 1) + a2 sin( 1 + 2) dy = (d3) Modelo matemático de la velocidad

(1) (2) (3)

1

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