Cours de Syst`mes Asservis e

J.Baillou, J.P.Chemla, B. Gasnier, M.Lethiecq EIVL 3i`me ann´e e e

2

3

Chapitre 1

Introduction
1.1 D´finition de l’automatique e

Automatique : Qui fonctionne tout seul ou sans intervention humaine. Il existe deux domaines d’intervention de l’automatique : – Dans les syst`mes a ´v´nements discrets. On parle d’automatisme e ` e e (s´quence d’actions dans le temps). Exemples d’applications : les dise tributeurs automatiques, les ascenseurs, le montage automatique dans le milieu industriel, les feux de croisement, les passages a niveaux. ` – Dans les syst`mes continus pour asservir et/ou commander des grane deurs physiques de fa¸on pr´cise et sans aide ext´rieure. Quelques c e e exemples d’application : l’angle d’une fus´e, la vitesse de rotation d’un e lecteur CD, la position du bras dun robot, le pilotage automatique d’un avion. Dans ce cours, nous ne nous int´resserons qu’` l’automatique des syst`e a e mes continus.

1.2

Principes de base

faire une contre-r´action ou un ”feedback” : r´agir en fonction de e e ce qui est r´alis´, connaissant ce qui est demand´. e e e Ce principe nous l’utilisons tous les jours dans la plupart de nos actions. Pour conduire, nous devons regarder la route et sans cesse corriger la direction de la voiture mˆme s’il n’y a pas de virages. e

1.2.1

Notion de syst`me, de Boucle Ouverte (BO), de Boucle e Ferm´e (BF) e

L’automatique peut s’appliquer a tout ce qui bouge, fonctionne, se trans` forme. L’objet d’application de l’automatique est appel´ syst`me. e e

4

CHAPITRE 1. INTRODUCTION

Un syst`me se caract´rise par ses grandeurs d’entr´e et de sortie. Les e e e grandeurs d’entr´e sont les grandeurs qui agissent sur le syst`me. Il en existe e e de deux types : commandes : celles que l’on peut maˆ ıtriser perturbations : celles que l’on ne peut pas maˆ ıtriser. Un syst`me est en boucle ouverte lorsque la commande est ´labor´e sans e e e l’aide de la connaissance des grandeurs de sortie : il n’y a pas de feedback. Dans le cas contraire, le syst`me est dit en boucle ferm´e. La commande e e est alors fonction de la consigne ( la valeur souhait´e en sortie) et de la e sortie. Pour observer les grandeurs de sortie, on utilise des capteurs. C’est l’information de ces capteurs qui va permettre d’´laborer la commande. e
entrée = commande Système sortie

entrée = consigne

Elaboration de la commande

commande Système

sortie

Fig. 1.1 – Sch´ma d’un syst`me en Boucle Ouverte (en haut) et en Boucle e e Ferm´e (en bas) e Ce que nous avons vu permet de donner cette autre d´finition de l’aue tomatique. Automatique : c’est une science et une technique qui permet de maˆ ıtriser le comportement d’un syst`me (traduit par ses grandeurs de e sortie), en agissant de mani`re ad´quate sur ses grandeurs d’entr´e. e e e

1.3
1.3.1

Exemples
Chauffage d’une salle

Consid´rons le chauffage ´lectrique d’une salle. Le syst`me est constitu´ e e e e par l’ensemble chauffage + salle. La sortie de ce syst`me est la temp´rature e e de la pi`ce. La commande du syst`me est la position 0 ou 1 de l’interrupteur. e e Les perturbations peuvent ˆtre l’ouverture d’une fenˆtre, de la porte ou les e e rayons du soleil. En boucle ouverte, la commande est insensible a la sortie. ` Pour cr´er un feedback ou contre-r´action, on peut utiliser un thermostat. e e La commande est alors ´labor´e en fonction de la consigne (temp´rature e e e souhait´e) et de la sortie (temp´rature de la pi`ce). e e e

NECESSITE DE LA BOUCLE FERMEE consigne = température commande tout ou rien sortie = température 5 Thermostat radiateur + salle Fig.2 Asservissement de la position angulaire d’une antenne satellite Voir le sch´ma fourni en annexe e 1. le syst`me de commande peut op´rer en boucle oue e verte a partir du seul signal de consigne.4 N´cessit´ de la boucle ferm´e e e e Exceptionnellement.3.4.2 – Sch´ma de la r´gulation de la temp´rature d’une pi`ce par un e e e e thermostat 1. 1. Mais la boucle ferm´e (contre ` e r´action) est capable de e – stabiliser un syst`me instable en BO e – compenser les perturbations externes – compenser les incertitudes internes au processus lui-mˆme e Un syst`me de commande peut r´aliser deux fonctions distinctes : e e l’asservissement c’est a dire la poursuite par la sortie d’une consigne va` riable dans le temps la r´gulation c’est a dire la compensation de l’effet de perturbations vae ` riables sur la sortie (la consigne restant fixe) .´ ´ ´ 1.

INTRODUCTION .6 CHAPITRE 1.

La forme g´n´rale de e e e ` e e cette ´quation diff´rentielle est : e e ds(t) de(t) dn s(t) dm e(t) = a0 e(t) + a1 (2. 2.2 2. les syst`mes consid´r´s n’auront qu’une e ee entr´e et qu’une sortie. c’est a dire que l’on a s(e 1 + e2 ) = s(e1 ) + s(e2 ).2.1.1 Introduction Un syst`me est dit lin´aire si l’´quation liant la sortie a l’entr´e est une e e e ` e ´quation diff´rentielle lin´aire a coefficients constants. l’ordre du syst`me lin´aire.1 – Circuit RC . et e e e ` additifs.7 Chapitre 2 Equations d’un syst`me e lin´aire e Dans toute la suite du cours. PSfrag replacements R vy(t) v (t) 1 v (t) 2 Fig.1) + · · · + bn + · · · + am dt dtn dt dtm Ces syst`mes lin´aires sont homog`nes. c’est a dire s(k.1 Exemples Circuit RC Soit le circuit RC en figure 2. e 2. ` On appelle l’ordre de l’´quation 2.e) = k.s(e). e b0 s(t) + b1 2. e e e Seuls les syst`mes pour lesquels m ≤ n se rencontrent dans la pratique.1 (n).

e e e R v (t) L J φ ω Fig. On d´finit le gain statique e 0 K du syst`me comme ´tant le rapport K = a0 .1 Remarques R´gime statique e Dans l’´quation 2. dt 2. EQUATIONS D’UN SYSTEME LINEAIRE Les ´quations ´lectriques sont : e e v1 = R.J d2 ω R.φ L. dv2 =i dt Nous pouvons obtenir une ´quation diff´rentielle d’ordre 1 reliant la sortie e e v2 et l’entr´e v1 : e dv2 + v2 v1 = R.3 2.ω dt On peut obtenir une ´quation diff´rentielle reliant la sortie ω a l’entr´e e e ` e v(t) : R.φ dω . 2. e e 2. on obtient b 0 s(t) = a0 e(t).2.2. e e b .C.8 ` ´ CHAPITRE 2.i + L.ω dt di + Ke .i + v2 C. dω = Kc i − φ. si les d´riv´es successives de l’entr´e e(t) et de la e e e e sortie s(t) sont nulles.J + L.2 Moteur ´lectrique e Soit le moteur ´lectrique d´crit par le sch´ma 2.2 – Sch´ma du moteur ´lectrique e e L’´quation ´lectrique est : e e v(t) = R. + Ke .3. 2 + .1. L’´quation m´canique donne : e e J.ω = v(t) + Kc dt Kc dt Kc On en d´duit que ce syst`me est d’ordre 2.

3.g(t)] = a.´ 2. En fait.F (p) − lim f (t) dt t→0+ .2 Conditions initiales Dans la suite du cours.4. On notera par des lettres minuscules les fonctions originales (fonction du temps) et par des lettres majuscules les images (les fonction de la variable p).3 Lin´arisation e Les syst`mes r´els ne sont parfois pas lin´aires mais peuvent ˆtre consid´r´s e e e e ee comme tels dans certaines conditions.t .e−p.f (t) + b. En pratique.1 que e e e e les grandeurs elles mˆmes.4 R´ponse d’un syst`me lin´aire e e e Si l’on veut connaˆ la r´ponse d’un syst`me lin´aire.4. les transform´es de Lae place ne seront pas calcul´es mais on utilisera la table des transform´es.1.dt On admettra qu’il existe une transform´e de Laplace pour toutes les e fonctions que nous rencontrerons.4. Nous apprendrons e e ´galement a faire un lien direct entre les r´ponses des syst`mes et la TL de e ` e e l’´quation 2. e 2.3. Nous n’´tudierons dans la suite du e cours que les syst`mes lin´aires ou lin´arisables. On d´finit sa transform´e de e e e Laplace (TL) F par : +∞ F (p) = T L[f (t)] = 0 f (t).3. RAPPELS SUR LA TRANSFORMEE DE LAPLACE 9 2. e e 2. Dans la suite du cours. on utilisera la Transform´e de Lae e place (TL) pour simplifier la r´solution de ces ´quations. on supposera souvent que les valeurs initiales de l’entr´e et de la sortie sont nulles.1 Rappels sur la transform´e de Laplace e D´finition e Soit une fonction f d´finie pour t ≥ 0. e e e 2.4 2. on peut montrer que les e variations autour de ce point d’´quilibre v´rifient la mˆme ´quation 2. il suffit de r´soudre ıtre e e e e l’´quation 2.2 Propri´t´s de la Transform´e de Laplace e e e T L[a.1. e 2.F (p) + b. si ce n’est pas le cas mais que l’on e se trouve dans des conditions de repos du syst`me.G(p) Lin´arit´ : e e D´rivation : e TL df = p.

f (t) Les transform´es de Laplace que nous rencontrerons seront la plupart du e temps des fonctions rationnelles. EQUATIONS D’UN SYSTEME LINEAIRE ce qui se g´n´ralise : e e d2 f dt2 = p2 .F (p) p→+∞ t→0+ Th´or`me de la valeur finale e e lim f (t) = lim p. puis d’utiliser la table des transform´es. il suffit souvent de d´composer cette fonction en ´l´ments e ee simples.dτ = F (p) p Retard T L[f (t − τ )] = e−τ.F (p) − p.p . lim f (t) − lim t→0+ TL t→0+ df (t) dt Souvent.10 ` ´ CHAPITRE 2. elle est d´finie par : e e u(t) = 0∀t < 0u(t) = 1∀t ≥ 0 . Int´gration e t TL 0 f (τ ).F (p) Th´or`me de la valeur initiale e e lim f (t) = lim p. Pour ´valuer leur original (transform´e ine e verse de Laplace).F (p) p→0 t→+∞ Translation de la variable de Laplace F (p + a) = T L e−at . f (t) et les d´riv´es successives de f (t) sont nulles a l’instant e e ` initial. La fonction u(t) (´chelon e e unitaire) intervient syst´matiquement dans ces tables .

3 – La fonction ´chelon unitaire e 2.p + · · · + bn .E(p) b0 + b1 .E(p) + Ie o` Is et Ie sont des termes d´pendant des conditions initiales de s(t) et de u e e(t).5 Application ` la r´solution d’´quations diff´a e e e rentielles Rappelons la forme g´n´rale d’une ´quation diff´rentielle d’ordre n : e e e e b0 s(t) + b1 ds(t) dn s(t) de(t) dm e(t) + · · · + bn + · · · + am = a0 e(t) + a1 dt dtn dt dtm Nous pouvons former la TL de cette ´quation : e ds(0+ ) dt + ··· b0 S(p) + b1 p. APPLICATION A LA RESOLUTION D’EQUATIONS DIFFERENTIELLES11 f(t) a t 1 2 3 4 5 Fig.S(p) − s(0+ ) + b2 p2 .p + · · · + am pm ).pn .5. on obtient : S(p) = a0 + a1 .s(0+ ) − = a0 E(p) + a1 p.p + · · · + bn .S(p) + Is = (a0 + a1 .E(p) − e(0+ ) + · · · Ce qui peut se mettre sous la forme : (b0 + b1 .S(p) − p.u(t). e 2.4.pn ).(1 τ >0 R´ponse : f (t) = (t − τ + τ.` ´ ´ ´ 2.p) D´terminer l’original de e F (p) = p2 .p + · · · + am .pm .3 Exemple 1 + τ. 2.e−t/τ ). Dans le cas o` ces conditions initiales sont nulles (c’est la cas le plus u courant en automatique).

p + · · · + am .1 Fonction de transfert d’un syst`me lin´aire e e D´finition e On appelle fonction de transfert ou transmittance d’un syst`me lie n´aire le rapport entre la transform´e de Laplace de la sortie sur celle de e e l’entr´e : e a0 + a1 .2) . L’ordre du syst`me (qui est l’ordre de e l’´quation diff´rentielle) est le degr´ du d´nominateur de T (p).5).T2 (p) (voir sch´ma 2.4 e e e E(p) T(p) S(p) Fig.3 Diff´rentes formes d’´criture de la fonction de transfert e e Nous avons vu pr´c´demment la forme d´velopp´e de la fonction de transe e e e fert o` l’on peut lire directement les coefficients de l’´quation diff´rentielle. 2.5 – Les fonctions de transfert en cascade se multiplient 2.12 ` ´ CHAPITRE 2. EQUATIONS D’UN SYSTEME LINEAIRE Cette ´quation permet de calculer S(p).2 Mise en cascade La mise en cascade de deux syst`mes dont les fonctions de transfert sont e T1 (p) et T2 (p) est ´quivalent a un seul syst`me dont la fonction de transfert e ` e serait T1 (p).p + · · · + bn .pn C’est une fonction rationnelle.6. u e e T (p) = S(p) a0 + a1 . 2.6 2.p + · · · + am . T (p) 1 2 Fig. e e e e Sch´ma fonctionnel : Pour exprimer l’´quation pr´c´dente. e E (p) 1 T (p) 1 E (p) 1 S (p)=E (p) 1 2 T (p) 2 S (p) 2 S (p) 2 T (p) .pm = E(p) b0 + b1 . on utilise e e e e g´n´ralement le sch´ma 2.4 – Sch´ma fonctionnel d’une fonction de transfert e 2. Il ne reste plus qu’` former la e a transform´e inverse de Laplace pour avoir s(t).6.p + · · · + bn . e 2.6.pn (2.pm S(p) = T (p) = E(p) b0 + b1 .

e – si α = 0.7. pα (1 (1 + τ1 p) · · · (1 + τm p) + τ1 p) · · · (1 + τn−α p) Dans cette formulation. on peut former la fonction de transfert de e e e ce syst`me : e S(p) 1 T (p) = = E(p) 1 + R. Cela donne : T (p) = k.1 Exemples Circuit RC dv2 + v2 dt Nous reprenons l’exemple du paragraphe 2. En prenant la transform´e de e e Laplace de l’´quation pr´c´dente.7. les τ et τ sont assimil´s a des constantes de temps.C. nous consid´rons la tension v 1 comme ´tant l’entr´e e(t). alors K = limp→0 pα T (p) Cette derni`re forme peut parfois se trouver sous forme factoris´e : e e T (p) = K.2. Dans ce syst`me. Nous avions vu que : v1 = R. e e e e et la tension v2 comme ´tant la sortie s(t).3) est le gain statique du syst`me. e e e T (p) = K.C. u pα (p (p − z1 ) · · · (p − zm ) − p1 ) · · · (p − pn−α ) 2. o` k = K. EXEMPLES 13 Il est souvent pr´f´rable de mettre en ´vidence le gain K du syst`me ainsi ee e e que le nombre α d’int´grateurs purs aussi appel´ type du syst`me.2. 2.7 2.G(p) α 1 + ··· + d n−α p n−α p a0 b0 (2. = K. Remarque : – si α = 0.p v (t) 1 T(p)= 1 1 + RC p Circuit RC v (t) 2 Fig. e ` Nous pouvons enfin faire apparaˆ les pˆles et les z´ros de la fonction ıtre o e de transfert.6 – Sch´ma fonctionel d’un Circuit RC e On identifiera facilement le fait que c’est un syst`me d’ordre 1 dont la e constante de temps est τ = RC et de gain statique K = 1.1. . alors K = 1 1 + · · · + c m pm .

EQUATIONS D’UN SYSTEME LINEAIRE .14 ` ´ CHAPITRE 2.

De plus. on peut apprendre e ` e e beaucoup des syst`mes en observant la r´ponse aux entr´es suivantes : e e e – l’impulsion → r´ponse impulsionnelle e – l’´chelon → r´ponse indicielle e e – la rampe – la sinuso¨ → r´ponse fr´quentielle ıde e e Nous ´tudierons au chapitre suivant les r´ponses fr´quentielles des syse e e t`mes. Classiquement. nous allons faire le lien entre fonction de transfert e et r´ponses temporelles (c’est a dire les r´ponses aux impulsion.15 Chapitre 3 R´ponse temporelle des e syst`mes e On veut caract´riser les syst`mes d’une part par leur fonction de transfert e e et.1 Les diff´rentes entr´es classiques e e L’´chelon e C’est l’entr´e la plus utilis´e de toutes. 3.1. d’autre part. Ce dernier peut ˆtre mis en ´vidence e e par la r´ponse s(t) a une entr´e donn´e. Comme dans la suite du cours. Cette fonction est d´finie par : e f (t) = a ∀t > 0 et f (t) = 0 ∀t ≤ 0 .1 3. Elle correspond a un changement e e ` brusque de consigne. ´chelon et e ` e e rampe). les m´thodes d’´tude de ces syst`mes se g´n´ralisent e e e e e facilement aux autres. par leur comportement. Dans ce chapitre. nous allons ´tudier les syst`mes e e simples et tr`s r´pandus que sont les syst`mes du premier ordre et du see e e cond ordre.

1 – La fonction ´chelon e On appelle ´chelon unitaire la fonction dont la TL est 1 (a = 1). On e p le note souvent u(t). On appelle r´ponse indicielle la r´ponse a l’´chelon e e ` e unit´.16 ´ ` CHAPITRE 3. REPONSE TEMPORELLE DES SYSTEMES Sa transform´e de Laplace est : e F (p) = a p f(t) a t 1 2 3 4 5 Fig.2 La rampe La rampe de pente a est la primitive de l’´chelon de hauteur a. e e .1. f (t) = at ∀t ≤ 0.2 – La fonction rampe de pente a Sa transform´e de Laplace est d´finie par : e e F (p) = a p2 On peut d´finir ´galement la rampe unitaire : la rampe de pente 1. 3. e e e e 3. 3. On rencontre ´galement l’´chelon retard´ g(t) = u(t − τ ). Elle est e d´finie par : e ∀t > 0. f (t) = 0 f(t) a t 1 Fig.

1 Exemple Determiner la TL de la fonction en figure 3.1.3 – La fonction impulsion de dirac de poids a 3. Pour calculer la sortie d’un e e . 10 5 2 0.3 L’impulsion L’impulsion unit´ est. e e 3. nous pourrons connaˆ la ee e e e ıtre TL et la r´ponse des syst`mes a toute la classe des signaux qui peuvent se e e ` d´composer en signaux classiques (impulsion.2p ) p p Remarque : Dans la suite du cours. ´chelon.6p ) + 2 (1 − e−0. dans l’espace des distributions. 3. rampes et dirac e e R´ponse : e 25 1 F (p) = (5 − 8e−0.4. On l’appelle aussi impulsion de Dirac.2.2.2 D´composition de signaux complexes e Nous connaissons la transform´e de Laplace des signaux pr´c´dents. e f(t) a t 1 2 3 4 5 Fig.6 Fig. Nous e e e d´terminerons par la suite la r´ponse temporelle des syst`mes a ces entr´es. On la note g´n´ralement e e δ(t).4 0. e e e ` e Par la propri´t´ de lin´arit´ de la transform´e.2 0. rampe).4 – Exemple de fonction compos´e d’´chelons. les condie e tions initiales seront consid´r´es comme nulles. Sa transform´e de Laplace est T L[δ(t)] = 1. 3. si rien n’est pr´cis´. la d´riv´e de l’´chee e e e lon unitaire.´ 3. DECOMPOSITION DE SIGNAUX COMPLEXES 17 3.

e e 3.18 ´ ` CHAPITRE 3. 05sp (t) On applique a l’entr´e de ce syst`me un ´chelon d’amplitude E 0 .2 R´ponse ` un ´chelon e a e Pour toutes les r´ponses indicielles (` un ´chelon). que les syst`mes pour lesquels a 0 = 0 e et a1 = 0. e 3. on d´finit : e a e e R´gime permanent sp (t) = s(t) e ∀t >> tr (sp (t) = limt→∞ s(t) Temps de mont´e tm est le temps pendant lequel s(t) passe de 0. ` e e e E0 la TL de l’entr´e est donc E(p) = p . il suffira de calculer la transform´e ine e verse de Laplace de T (p).E(p) o` E(p) est la TL de l’entr´e.E0 p(1 + τ p) t s(t) = K. La fonction de transfert de ces syst`mes est : T (p) = e que nous pouvons mettre sous la forme : a0 b0 +b1 p . ce T (p) = K 1 + τp On appelle K le gain statique et τ la constante de temps du syst`me.T (p) = K. La sortie du syst`me est telle que : e e S(p) = E(p).3. 1s p (t) a e ` 0. dans ce chapitre. E(p). REPONSE TEMPORELLE DES SYSTEMES syst`me de fonction de transfert T (p).E0 (1 − e− τ ) . Dans le cas o` u e u les conditions initiales ne sont pas nulles.1 R´ponse d’un syst`me du premier ordre e e Fonction de transfert Un syst`me du premier ordre est d´crit par e e b0 s(t) + b1 de ds = a0 e(t) + a1 dt dt Nous ne traiterons. sp (t)−s(t) < e ` 0.3.3 3. il faudra revenir a la transform´e ` e de Laplace de l’´quation diff´rentielle. 9sp (t) Temps de r´ponse a 5% tr est le temps au bout duquel ∀t > tr .

(y = 1 − e −x ) e e K. c’est a dire le trac´ de e e ` e s(t) e y = K.´ ` 3.τ.3 R´ponse ` une rampe e a L’entr´e est une rampe de pente a : e(t) = atu(t). REPONSE D’UN SYSTEME DU PREMIER ORDRE K. on peut noter e – s(τ ) = 0.3.a.3. 632KE0 – limt→∞ s(t) = K.e− τ .(t − τ ) + K.E0 en fonction de x = t/τ qui ne d´pend plus de τ ni de K ni de l’amplitude de l’´chelon d’entr´e. La sortie est donn´e par : e S(p) = K. 1 τ p2 (p + τ ) t s(t) = K. Sa Transform´e de e e Laplace est E(p) = a/p2 .5 – R´ponse a un ´chelon d’un syst`me du premier ordre e ` e e Sur son trac´ ci-dessus. 3.E0 – la tangente a l’origine a une pente de ` – temps de mont´e ≈ 2τ e – temps de r´ponse a 5% ≈ 3τ e ` On peut tracer la courbe en coordonn´es r´duites.a.E0 τ 3.Eo 19 95% s(t) 63% 0 0 τ 3τ t Fig.a 1 .

sp (t) et e(t) n’ont pas la mˆme pente.3. La sortie e e est donn´e par e S(p) = K.(t − τ ) e – Si K = 1. La e diff´rence entre la sortie et l’entr´e est appel´e erreur de traˆ e e e ınage et vaut a. la sortie s(t) suit l’entr´e avec un retard constant (τ ).E0 K. Ils divergent. REPONSE TEMPORELLE DES SYSTEMES ‰ τ 3 aτ EFGHI ABCDE e(t) aτ ‘’“ s(t) 2 aτ 2 &'()012 $%& Š‹ @A aτ aτ/3 0   nopqr jklm   ¨© sp(t) hij ˜™defg ¦§¨ ¡¢£¤¥¦ 0 τ 2τ 3τ 4τ Fig. 3. e 3.20 ´ ` CHAPITRE 3.4 R´ponse ` une impulsion e a L’entr´e est donn´e par e(t) = E0 .δ(t). En Laplace : E(p) = E0 .a.τ .E0 − t ⇒ s(t) = e τ 1 + τp τ ¬­®¯ ©ª« ¢£¤¥¦§¨ œžŸ ¡¢ qrs •–—˜™š› efghipq e “”• XY`abcde ˆ‰Š e 4 aτ WX ‘’“”•–—  „…†‡ˆ‰‘ xy€ ‚ƒ„ stuvwx ‹ŒŽ RSTUVW ‚ƒ„…†‡ˆ ‚ {|}~€ IPQR 9@ z{ uvwxyz 2 rstu 23456789 !"#$   t . – Si K = 1.6 – R´ponse d’un premier ordre a une rampe e ` Les caract´ristiques de cette r´ponse sont : e e – Le r´gime permanent est sp (t) = K.

La fonction de transe e e fert de ces syst`mes peut se mettre sous la forme : e T (p) = avec K 1+ 2zp ωn + p2 2 ωn K est le gain statique du syst`me.1 R´ponse des syst`mes du second ordre e e Fonction de transfert L’´quation diff´rentielle la plus g´n´rale de second ordre est : e e e e b2 d2 s d2 e ds de + b1 + b0 s(t) = a2 2 + a1 + a0 e(t) 2 dt dt dt dt Dans ce paragraphe. REPONSE DES SYSTEMES DU SECOND ORDRE 21 K.4 3. 1 ωn .7 – R´ponse d’un premier ordre a une impulsion e ` 3.4. e ωn est la pulsation naturelle (en rd/s).Eo τ 0 0 τ 2τ 3 τ 4τ t Fig.´ ` 3. On pourra poser τ n = z est le coefficient d’amortissement.4. nous n’´tudierons que les syst`mes tels que les e e d´riv´es de l’entr´e n’interviennent pas (a 2 = a1 = 0). . 3.

3. Ils valent −ω n .8 – R´ponse indicielle d’un second ordre a fort amortissement e ` Les caract´ristiques de cette r´ponse sont : e e – le r´gime permanent est : sp (t) = K.E0 e – a l’origine. o e e z < 1 les deux pˆles sont des complexes conjugu´s.E0 2 K. Ils sont a partie r´elle o e ` e n´gative si z > 0. REPONSE TEMPORELLE DES SYSTEMES Si on cherche les pˆles de la fonction de transfert (les racines du d´noo e minateur). la tangente est horizontale ` .4.u(t) τ1 − τ 2 τ1 − τ 2 avec p1 = − τ1 et p2 = − τ1 1 2 K. les pˆles sont r´els : −zω n ± ωn z 2 − 1 o e z = 1 les deux pˆles sont ´gaux et r´els.Eo 0 0 t Fig. on distingue 3 cas possibles : √ z > 1 dans ce cas. e 3.2 R´ponse ` l’´chelon pour z > 1 e a e On parle de syst`me a fort amortissement. Pour une e entr´e e(t) = E0 u(t) → E(p) = E0 .ωn p(p − p1 )(p − p2 ) τ1 τ2 − t − t 1− e τ1 + e τ2 .E0 . la sortie est donn´e par e e p S(p) = s(t) = K. Les deux pˆles r´els p 1 et p2 e ` o e donnent une r´ponse qui sera la somme de deux exponentielles.22 ´ ` CHAPITRE 3.

Les pˆles sont complexes e ` o conjugu´s. 3.Eo 0.Eo K. e e o T (p) = s(t) = K.E0 1 − (1 + ωn t)e−t/τn . les pˆles sont confondus.3 R´ponse ` l’´chelon pour z = 1 e a e 2 K.4. mais la croissance est plus rapide.9 – R´ponse indicielle d’un second ordre a faible amortissement e ` Les caract´ristiques de cette r´ponse sont : e e – r´gime permanent sp (t) = K.E0 1 − √ 2 1−z avec tan ϕ = √ 1−z 2 z Tp 2 s(t) Tp D 1. 3.95K.4.4.4 R´ponse ` l’´chelon pour z < 1 e a e On parle de syst`me a faible amortissement.ωn (p + ωn )2 Par rapport au paragraphe pr´c´dent.Eo 0 0 tm tp tr t Fig. La r´ponse temporelle est : e e 1 e−zωn t sin(ωn 1 − z 2 t + ϕ) s(t) = K.u(t) La courbe de r´ponse ressemble a la courbe obtenue au paragraphe pr´c´e ` e e dent.E0 e .´ ` 3.05K. REPONSE DES SYSTEMES DU SECOND ORDRE 23 3.

e – le d´passement D = s(tp ) − K. L’abaque ci-joint donne ce e ` e temps en fonction des caract´ristiques de la fonction de transfert. Le calcul donne : e D = K.E0 = . Une e approximation pour z 1 est tr = 3 τn 3 = z zωn qui est le temps de r´ponse de l’enveloppe exponentielle.e − √ zπ 1−z 2 On peut aussi d´finir le d´passement relatif (sans unit´) : D r = e e e e − √ zπ 1−z 2 D K.24 ´ ` CHAPITRE 3. e ln −2zπ D2 =√ D1 1 − z2 .E0 .E0 . – d´passements successifs : le rapport entre deux d´passements successifs e e de mˆme signe peut permettre d’identifier l’amortissement z. REPONSE TEMPORELLE DES SYSTEMES – a l’origine. Tp ϕ tm = (1 − ) 2 π – temps de pic tp = π Tp = 2 ωp – temps de r´ponse a 5% : C’est le temps au bout duquel la sortie atteint e ` le r´gime permanent a 5% pr`s et y reste. la tangente est horizontale ` – pulsation propre amortie ωp = ω n 1 − z 2 – pseudo-p´riode des oscillations : e Tp = 2π ωp – temps de mont´e (temps au bout duquel s(t) atteint pour la premi`re e e fois sp (t).

z Dans les deux cas. sin (ωp t − ψ) s(t) = K. s(t) = K. E(p) = e S(p) = Pour z > 1. REPONSE DES SYSTEMES DU SECOND ORDRE 25 3. le r´gime stationnaire est une droite de pente Ka.5 R´ponse d’un syst`me du second ordre ` une rampe e e a a p2 .a t − ωn ωp √ 2  . L’entr´e est une rampe de pente a. e Dans le cas z < 1.e τ1 − .4.a t − τ1 − τ2 + Pour z < 1.  On en d´duit la sortie e p2 (p2 Ka 2 + 2zωn p + ωn ) 2 2 τ2 τ1 − t − t . le r´gime transitoire est oscillant.´ ` 3.4. e e − τn 2z + .e τ2 τ1 − τ 2 τ1 − τ 2 zt avec ψ = −2 arctan 1−z .

REPONSE TEMPORELLE DES SYSTEMES .26 ´ ` CHAPITRE 3.

On peut e e e montrer que : S0 = |T (jω)| E0 ϕ = arg (T (jω)) o` T (jω) est l’expression de la fonction de transfert du syst`me dans laquelle u e on remplace la variable de Laplace p par jω. L’expression analytique du gain et du d´phasage en fonction de ω ne sont e pas ‘parlantes’. L’int´rˆt de connaˆ les r´ponses fr´quentielles vient du fait que. Si l’entr´e est sinuso¨ e ıdale (e(t) = E 0 sin (ωt)). on va faire le lien entre e la fonction de transfert et la r´ponse de ce syst`me a une sinuso¨ e e ` ıde. On pr´f`rera avoir une repr´sentation graphique de ces deux ee e param`tres en fonction de la pulsation. e que l’entr´e. tout signal peut ˆtre d´compos´ en une somme de fonctions sinus e e e ou cosinus.27 Chapitre 4 R´ponse fr´quentielle d’un e e syst`me e 4. La r´ponse a un signal quelconque sera la somme des r´ponses e ` e aux sinuso¨ ıdes qui composent ce signal. la propri´t´ lin´aire ee e du syst`me fait que la sortie sera ´galement une sinuso¨ de mˆme pulsation e e ıde. Cette r´ponse sera caract´ris´e par deux param`tres : e e e e Gain = S0 E0 dephasage : ϕ Ces deux param`tres d´pendent de la pulsation ω de l’entr´e.1 R´ponse d’un syst`me ` une sinuso¨ e e a ıde Consid´rons un syst`me lin´aire d’ordre quelconque avec une entr´e et e e e e une sortie. On aura : s(t) = S0 sin (ωt + ϕ). d’apr`s ee ıtre e e e Fourier. e Dans une analyse harmonique d’un syst`me. Il existe trois types de repr´sentations e e .

l’asymptote de gain est une droite de pente −20dB/decade(u) et coupe l’axe pour u = 1(ω = 1/τ ).2 Syst`mes du premier ordre e K 1 + τp K 1 + jτ ω La fonction de transfert d’un syst`me du premier ordre est donn´e par : e e T (p) = ⇒ T (jω) = Pour pouvoir tracer ce lieu dans le cas g´n´ral (nous n’avons pas de e e valeur num´rique pour K et τ .1 Repr´sentation dans le plan de BODE e D´finition e Cette repr´sentation s’appelle ´galement Lieu de Bode. e ` e 4. REPONSE FREQUENTIELLE D’UN SYSTEME graphiques : BODE se pr´sente sous la forme de deux courbes : e • |T (jω)|dB en fonction de ω (abscisses logarithmiques) • ϕ = arg (T (jω)) en fonction de ω (abscisses logarithmiques) BLACK aussi appel´ NICHOLS repr´sente |T (jω)| dB en fonction de ϕ. A part quelques rares exceptions.2. arg(T (ju)) → 0 arg(T (ju)) = − arctan(u) – pour u → ∞. ce d´e e e e phasage est n´gatif (la sortie est en retard par rapport a l’entr´e). on posera u = τ ω et K = 1. 4. il e suffira de d´caler la courbe de gain de 20 log(K). |T (ju)|dB → 0. Le gain est ree e pr´sent´ en d´cibels (dB) : e e e |T (jω)|dB = 20 log (|T (jω)|) La construction pratique consiste en la recherche des asymptotes. arg(T (ju)) → −90◦ . Comme l’axe des abscisses est logarithmique. leur point de concours et le calcul de quelques points particuliers. La e e courbe est gradu´e en ω.28 ´ ´ ` CHAPITRE 4. Le d´phasage e est souvent repr´sent´ en degr´s.2 4.) e |T (ju)|dB = 20 log K − 10 log (1 + u2 ) – asymptotes : – pour u → 0. e NYQUIST repr´sente T (jω) dans le plan complexe.2. |T (ju)|dB → −20 log(u). La courbe est gradu´e e e en ω. (Si K = 1. .

on a : s(t) = K. et ϕ = −45◦ . – Pour u = 2. 0 -10 -20 Gain dB -30 -40 -50 10 -2 τ 0 -20 Phase deg -40 -60 -80 -100 10 -2 (rad/sec) 10 -1 1 10 10 2 τ Fig. |T (ju)|dB = −1dB.1 – Lieu de Bode d’un syst`me du premier ordre e 4. |T (ju)|dB = −7dB.3 Int´grateur pur e On appelle int´grateur pur les syst`mes dont la fonction de transfert est e e T (p) = K p Pour ces syst`mes. – Pour u = 1. On dira que la pulsation u = 1 ⇔ ω = 1/τ est la pulsation de coupure a −3dB. ϕ = −90◦ ¤¥¥¥¥£¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥ ¤ ¤ ¤ ¤ ¤ ¤ ¤ ¤ ¤ ¢ ¤ ¤ ¤ ¤¡ ¤ ¤ ¤ ¦¥¥¥¥£¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¢ ¦ ¦ ¦ ¦¡ ¦ ¦ ¦ § § § § § § § § §¢¢ § § § §¡¡ § § § ¥¥¥¥££¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥ §  ¨ ¨ ¨ ¨ ¨ ¨ ¨ ¨ ¢ ¨ ¨ ¨ ¨¡ ¨ ¨ ¨ ©¨¥©¥©¥©¥£©¥©¥©¥©¥¥¥¥¥¥¥¥¥ ¨ ¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥ ¥¥¥¥££¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥  © ¢©¢ © © © ©¡¡ © © © 10 -1 (rad/sec) 10 2 1 τ τ =ω 10 τ τ τ τ τ τ . 5◦ .1 ou u > 10. et ϕ = −26. et ϕ = −63.2. ` – Pour u = 1/2.dt. 5◦ . |T (ju)|dB = −3dB. Le gain et la phase de ce e syst`me sont : e |T (jω)|dB = 20 log(K) − 20 log(ω).2. 4.´ 4. la courbe se confond avec les e asymptotes. u(t). REPRESENTATION DANS LE PLAN DE BODE 29 – r`gle des 10% : pour u < 0.

e – Asymptotes pour u → ∞ : |T | ≈ ϕ → −180◦ . on posera u = ωn et K = 1. C’est en e mettant en entr´e une sinuso¨ a cette pulsation que le gain du e ıde ` syst`me sera maximal. 1 u2 → −40dB/decade et le d´phasage e – Les asymptotes se coupent en u = 1 (cad ω = ω n ).30 ´ ´ ` CHAPITRE 4. En ce point. √ Si z < 0. e T (ju) = 1 ⇒ |T (ju)| = 1 + 2jzu − u2 arg(T (ju)) = − arctan( 1 (1 − u2 )2 + (2zu)2 2zu ) 1 − u2 – Asymptotes pour u → 0 : |T | → 1 = 0dB et le d´phasage ϕ → 0 ◦ .2 repr´sente le lieu de Bode en e coordonn´es r´duites pour z = 0. Elle reste en dessous e de 0dB. – La recherche d’un extremum sur la courbe de gain donne : Si z > 0. e pour plusieurs valeurs de z.2. Si K = 1. On d´finit le facteur de r´sonance Q par : e e e Q= |T |ωR |T |ω→0 |T |ωR = 1 √ 2z 1 − z 2 Dans les feuilles jointes. REPONSE FREQUENTIELLE D’UN SYSTEME 4. 3. 7 la courbe a un maximum en u = 1 − 2z 2 cad pour ωR = ωn 1 − 2z 2 On appelle cette pulsation la pulsation de r´sonance. e e . La courbe 4. 7 la courbe ne pr´sente pas d’extremum. il e suffira de d´caler la courbe de gain de 20 log(K). 1 |T | = 2z et ϕ = −90◦ . vous trouverez un r´seau de courbes de bode.4 Syst`me du deuxi`me ordre e e Un syst`me du deuxi`me ordre est d´fini par sa fonction de transfert e e e T (p) : K K ⇒ T (jω) = T (p) = ω 2zω p2 2zp 1 + j ωn − ( ωn ) 2 1 + ωn + ω 2 n Pour pouvoir tracer ce lieu dans le cas g´n´ral (nous n’avons pas de e e ω valeur num´rique pour K et ωn ).

Dans les feuilles jointes a ce cours. 4.3.3 Repr´sentation de BLACK e La courbe de Black repr´sente |T (jω)| dB en fonction du d´phasage ϕ. e 4. vous e ` trouverez les courbes de Black pour les syst`mes du premier et second ordre.1 Syst`mes du premier ordre e Ce petit tableau permet de tracer la courbe 4. REPRESENTATION DE BLACK 10 1/2z 0 Gain dB 31 -10 -20 -30 -40 10 -1 -50 Phase deg -100 -150 -200 10 -1 u 1(ω=ωn) 10 Fig.5◦ ¢££££££££££££££££££ ¢ ¢ ¢ ¢ ¢ ¢ ¢ ¢ ¢ ¢¡ ¢ ¢ ¢ ¢ ¢ ¢ ¢ ¢ ¤££££££££££££££££££ ¤ ¤ ¤ ¤ ¤ ¤ ¤ ¤ ¤ ¤¡ ¤ ¤ ¤ ¤ ¤ ¤ ¤ ¤ ¥££££££££££££££££££ ¥ ¥ ¥ ¥ ¥ ¥ ¥ ¥ ¥ ¥¡ ¥ ¥ ¥ ¥ ¥ ¥ ¥ ¥ ¦££££££££££££££££££ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦¡ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ¦ £¨£¨£¨£¨£¨£¨£¨£¨£¨£¨£¨£¨£¨£¨£¨£¨£¨£ ¨©££££££££££££££££££ ¨© © © © © © © © © ©¡ © © © © © © © © § § § § § § § § § §¡ § § § § § § § § ££££££££££££££££££ § Q(en dB) ω=ωR 1->(ω=ωn) 0 -90° u 10 .3.2 – Lieu de Bode d’un syst`me du second ordre e 4.3.5◦ −63.´ 4. ωτ →0 →∞ 1 1/2 2 |T (jω)|dB 0 −∞ −3 −1 −7 ϕ 0 −90◦ −45◦ −26. e e Cette courbe est gradu´e en ω.

3. 4. c’est a dire pour z < 0.4. Dans e e e le document joint. . 7. REPONSE FREQUENTIELLE D’UN SYSTEME 0 -3 -5 -45° ωτ=1 -10 -15 -20 Gain (db) -25 -30 -35 -40 -45 -360 -270 -180 Phase (deg) -90 0 Fig. Ce tableau est celui d’un syst`me pr´sentant une r´sonance.3. e e e ` ω |T (jω)|dB ϕ →0 0 0 →∞ −∞ −180◦ √ ωR = ωn √ − 2z 2 1 −20 log(2z 1 − z 2 ) - ωn −20 log(2z) −90◦ Le lieu de Black repr´sent´ en figure 4.3 – Lieu de Black d’un syst`me du premier ordre e 4. vous trouverez des repr´sentations pour plusieurs valeurs e de z.2 Syst`me du second ordre e Ce tableau permet de tracer la courbe 4.32 ´ ´ ` CHAPITRE 4.4 est trac´ pour z = 0.

3.3. on ne doit pas oublier que : – a part dans des cas exceptionnels.4 – Lieu de Black d’un syst`me du second ordre e 4.3 Remarques pratiques Laisser la fonction de transfert factoris´e ! e Aussi bien dans la repr´sentation de Bode que celle de Black. la sortie est en retard par rapport ` a l’entr´e. il sera plus ais´ d’´tudier le gain et le d´phasage de chaque e e e e facteur puis de sommer les gains (en dB) et les d´phasages (car l’argument e d’un produit est la somme des arguments). 4. Pour d´finir et calculer l’arctane gente. les calculatrices ne vous donneront qu’un r´sultat compris entre −π e et +π.´ 4. En automatique. ` e e e e – Chaque pˆle du syst`me apporte un d´phasage potentiel de −90 ◦ et o e e chaque z´ro. le r´sultat est a 2kπ pr`s. pour trouver la e ` e vraie valeur de l’argument. une avance de phase de +90 ◦ . e . REPRESENTATION DE BLACK -90 20 ω=ωR 1/2z 0 Q(en dB) ω−>0 33 -20 ω=ω n -40 Gain (db) -60 -80 ω−>∞ -100 -360 -270 -180 Phase (deg) -90 0 Fig. Remarque sur la fonction arctangente La fonction tangente n’est pas bijective. En fait. En laissant ce e terme factoris´. Le d´phasage devrait donc ˆtre n´gatif. le trac´ e e passe par le calcul du gain en dB et du d´phasage de T (jω).

1 Syst`me du premier ordre e T (jω) = K K(1 − jωτ ) = = x + jy 1 + jωτ 1 + ω2 τ 2 Il reste a tracer x(ω) et y(ω). e Pour s’en persuader.5). 4. REPONSE FREQUENTIELLE D’UN SYSTEME Par exemple.4. e On obtient une courbe param´trique en fonction de ω (voir figure 4.5 -2 Fig. constant de −90 e 4. En voulant calculer le d´phasage de ce syst`me.34 ´ ´ ` CHAPITRE 4. On peut montrer que cette courbe est un ` cercle. la bonne valeur ´tant la seconde.5 – Lieu de Nyquist 4. Le d´phasage de T (p) est la somme des trois.5 1 -0.5 0 -0.5 Axe des imaginaires ϕ -1 |T(jω)| -1. En effet : x2 + y 2 = Kx ⇒ (x − K2 K 2 ) + y2 = 2 4 . et on factorise e e e T (p) : 1 1 1 T (p) = p p p Chacun de ces facteurs est un int´grateur pur qui pr´sente un d´phasage e e e ◦ . donc −270 ◦ . e 0 axe des réels 0.4 Lieu de Nyquist Le principe de ce lieu est de repr´senter T (jω) dans le plan complexe. la fonction de transfert T (p) = 1 p3 est d’ordre 3. on forme : e e 1 arg( −jω3 ) ce qui donne π/2 ou bien −3π/2. on suit le conseil donn´ pr´c´demment.

4.5 -1 -1. 0).5 -0.4. e e La figure 4. LIEU DE NYQUIST Le lieu est donc un demi-cercle de rayon K/2 et de centre (K/2.5 -2 Fig.2 Syst`me du second ordre e Les lieux des syst`mes du second ordre ne pr´sentent pas de particularie e t´s. ee e 0 0 axe des réels 0. 4.7 a ´t´ trac´e pour z = 0.5 1 Axe des imaginaires K/2 -0. Un r´seau de courbes pour plusieurs valeurs de z est fourni en annexe. 0 0 35 K/2 axe des réels Fig. 3.4.7 – Lieu de Nyquist d’un syst`me du second ordre e Axe des imaginaires .6 – Lieu de Nyquist d’un syst`me du premier ordre e 4.4.

36 ´ ´ ` CHAPITRE 4. REPONSE FREQUENTIELLE D’UN SYSTEME .

1 – Principe du feedback En g´n´ral. 5.2 – Le correcteur est g´n´ralement plac´ en amont du syst`me e e e e . ce qui peut se repr´senter par la figure 5.1 5.1 Fonction de transfert d’un syst`me boucl´ e e Introduction Nous rappelons qu’en automatique. l’´laboration de la commande est bas´e sur e e e e – un capteur pour mesurer la sortie – un comparateur entre la consigne et la sortie – un correcteur qui ´labore la commande en fonction de la comparaison e pr´c´dente.1. 5. e entrée = consigne Elaboration de la commande command e sortie Système Fig.37 Chapitre 5 Syst`mes boucl´s e e 5. La commande (ce qui est appliqu´ au syst`me) est ´labor´e en e e e e fonction de la consigne (ce que l’on veut) et de la sortie.2. le principe fondamental est d’utiliser le f eedback.1. e e e consigne + - Correcteur commande Système capteur sortie Fig. ce qui peut se repr´senter par la figure 5.

D(p) On appellera Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (FTBO).3 – Sch´ma d’un asservissement avec boucle de retour e 5.3 avec R(p) = 1. On a : S(p) = D. E(p) + ε(p) S(p) D(p) R(p) ⇔ E(p) H(p) S(p) Fig. not´ e T (p) (par convention dans ce cours). e e e e e e a partir des fonctions de transfert de la chaˆ directe et de la chaˆ de ` ıne ıne retour. e nous allons ´tudier les syst`mes boucl´s dans leur g´n´ralit´. on notera H(p) la Fonction de Transfert en e Boucle Ferm´e (FTBF).2 Cas du retour unitaire Il s’agit d’un cas particulier que l’on rencontrera souvent puisque mˆme e dans le cas o` le retour n’est pas unitaire.3). R(p) = 1. On retiendra : e H(p) = T (p) 1 . ce qui donne : S(p) D(p) = H(p) = E(p) 1 + R(p). il faut former S(p) E(p) . les r´gler. le produit : T (p) = D(p). 1 + T (p) R(p) .3 Cas du retour non unitaire Dans ce cas.R(p) Par convention ´galement. 5. ` Pour trouver la fonction de transfert H(p) de l’ensemble. Avant d’´tuıte e e e dier les correcteurs (comment les choisir.1. En particulier.ε(p) = D(E(p) − S(p)) ⇒ S(p) D(p) = H(p) = E(p) 1 + D(p) 5. on peut se ramener au cas d’un u retour unitaire (voir plus loin).38 ` ´ CHAPITRE 5.1. comment trouver la fonction de transfert ´quivalente de l’ensemble e (voir figure 5. SYSTEMES BOUCLES Chaque boˆ est repr´sent´e par une fonction de transfert. La repr´sentation de ce syst`me est identique e e a 5. les mettre en place).

1.La diminution de l’amortissement peut avoir comme e cons´quence que la r´ponse a l’´chelon peut ˆtre oscillante en BF et e e ` e e pas en BO. Nous allons voir. l’influence d’un retour unitaire pour les syst`mes que nous connaissons.5 Bouclage sur un syst`me du second ordre e Un syst`me du second ordre est caract´ris´ par sa fonction de transe e e fert en BO : K T (p) = p2 2z 1 + ωn p + ω 2 n La fonction de transfert de ce syst`me en boucle ferm´e est : e e H(p) = T (p) K = . = τ 1 + T (p) 1 + K 1 + 1+K p 1+τ p τ K avec K = 1+K et τ = 1+K On en conclut qu’un premier ordre en BO reste un premier ordre en BF dont les caract´ristiques (gain et e constante de temps) sont divis´es par 1 + K. On en d´duit que le gain est plus faible et inf´rieur a 1. C’est pourquoi.` ´ 5. e 5. Si K >> 1.4 Bouclage sur un syst`me du premier ordre e Un syst`me du premier ordre est caract´ris´ par sa fonction de transe e e fert en BO : K T (p) = 1 + τp En boucle ferm´e. le gain K tend vers 1 et sa constante de temps est fortement diminu´e. e 5. 1 + T (p) 1+K 1+ 1 2z p+ ωn (1+K) p2 2 ωn (1+K) = K 1 + 2z p + ω n p2 ωn2 √ K z avec K = 1+K et z = √1+K et ωn = ωn 1 + K. dans ce chapitre. FONCTION DE TRANSFERT D’UN SYST EME BOUCLE 39 Cette relation montre qu’un retour non unitaire est ´quivalent a un e ` retour unitaire suivi (en cascade) d’une fonction de transfert 1/R(p). Il est important de noter que le syst`me est toujours un e deuxi`me ordre. dans ce cours. . ce syst`me sera ´quivalent a un syst`me dont la e e e ` e fonction de transfert est : H(p) = T (p) K 1 K = .1.1. Il est donc plus rapide et e son gain est toujours plus petit que 1. on s’int´ressera surtout aux retours unie taires. que l’amore e ` tissement est plus faible et que la pulsation naturelle est plus grande qu’en BO.

2 Interpr´tation G´om´trique : Abaque de Black e e e D´finition : L’abaque de Black est un r´seau de courbes qui permet e e de d´terminer. En fait. SYSTEMES BOUCLES 5. La e ee translation n´cessaire donne le gain a afficher pour avoir la propri´t´ e ` ee d´sir´e. on cherche de combien il est ee n´cessaire de translater la courbe de G(p) pour avoir ces propri´t´s. Cette fois.40 ` ´ CHAPITRE 5. Le lieu de Black est aussi souvent utilis´ pour savoir comment r`gler le gain K pour avoir e e telle ou telle propri´t´ en BF. on ne trace que rarement le lieu de Black en BF mais on d´duit de l’abaque les caract´ristiques du syst`me en BF suivantes : e e e – fr´quence de r´sonance du syst`me boucl´ ωR : c’est la fr´quence e e e e e a laquelle la courbe en BO est tangeante a la plus petite courbe ` ` de module – facteur de r´sonance e Q = |H(jω)|ω=ωR |H(jω)|ω→0 – pulsation de coupure ωc et bande passante a −3dB ou a −6dB : ` ` |H(jωc)|dB − |H(0)|dB = −3dB ou − 6dB Gain r´glable : Il est courant que les fonctions de transfert en BO e des syst`mes pr´sentent un gain r´glable (T (p) = K. dans le plan de Black. sans e ` avoir a calculer l’expression analytique de la fonction de transfert en ` BF. e e . La technique la plus souvent utilis´e est de tracer le e e lieu de Black de G(p) puis de translater cette courbe verticalement de 20 log(K) pour avoir le lieu de Black de T (p). L’intersection du lieu en BO avec le r´seau e e de courbes donne les coordonn´es d’un point a mˆme pulsation de la e ` e courbe de Black en BF. la courbe de r´ponse harmonique e e d’un syst`me en boucle ferm´e a retour unitaire a partir de sa courbe e e ` ` de r´ponse harmonique en boucle ouverte e L’abaque de Black (r´seau de courbes) permet d’avoir le lieu de e Black d’un syst`me en BF a partir de son lieu de Black en BO.G(p) avec K le e e e gain r´glable). L’utilisation de l’abaque de Black est la suivante : on trace le lieu de Black en BO en ne tenant compte que des ´chelles sur les axes des e abcisses et des ordonn´es.

Pour trouver la fonction de transfert ´quivalente a l’enseme ` ble.3. Les ´quations e e reliant ces variables sont : A = E − R2 S B = A + R1 C C = G 1 G4 B S = (G2 + G3 )C S= S= S = (G2 + G3 )G1 G4 B B(1 − R1 G1 G4 ) = A (G2 + G3 )G1 G4 E 1 − R1 G1 G4 + (G2 + G3 )G1 G4 R2 (G2 + G3 )G1 G4 A (1 − R1 G1 G4 ) .3 5. STRUCTURES COMPLEXES : ALGEBRE DES SCHEMA-BLOCS41 5. e ` G3 E(p) + A + + R1 R2 B G1 G4 C + G2 + S(p) Fig. on peut : – soit poser des variables interm´diaires puis poser les ´quations e e reliant toutes ces variables.4 o` les Gi et les e e u Ri sont des fonctions de transfert. des points de d´rivation. B et C.3. des e e retours . puis enfin ´liminer par calcul les vae riables interm´diaires e – soit simplifier pas a pas la repr´sentation en utilisant les transfor` e mations d´crites dans la feuille jointe a ce poly.` ´ 5. 5. e ` Exemple : Un syst`me est d´crit dans la figure 5.4 – Sch´ma-bloc d’un syst`me complexe e e – On utilise les variables interm´diaires A.1 Structures complexes : alg`bre des sch´ma-blocs e e Simplification de ces syst`mes e Un syst`me est parfois d´crit par un ensemble de fonctions de transe e fert interconnect´es par des comparateurs. . On cherche la fonction de tansfert ´quivalente a l’ensemble. .

Pour le probl`me pos´.5 est ´quivalent a la figure 5.5 – Sch´ma-bloc apr`s simplifications e e 5.2 Cas des entr´es multiples e Certains syst`mes sont d´crits par un sch´ma-bloc comportant plue e e sieurs entr´es et/ou plusieurs sorties. on calcule chacune des sorties en ne consid´rant e e pas les autres entr´es (on fait comme si elles ´taient nulles). mais qui n´cessite e e e de disposer de la feuille en annexe.3. e U(p) E(p) + + + G1 G2 S(p) Fig. Pour calculer ces fonctions de transfert.6. 5. on peut e e voir que le sch´ma en figure 5. Donner les fonctions de transfert e d’un tel syst`me consiste a ´crire chacune des sorties en fonction de e ` e toutes les entr´es. SYSTEMES BOUCLES – On peut pr´f´rer la m´thode par simplifications successives qui ee e g´n`re moins de calculs et donc moins d’erreurs.6 – Sch´ma-bloc d’un syst`me a deux entr´es e e ` e Calculons S en fonction de U (on pose E = 0) : G2 .U (p) Su (p) = 1 + G 1 G2 . e Exemple : Dans le syst`me d´crit en figure 5. On somme e e ensuite pour chaque sortie les fonctions de transfert ainsi trouv´es.42 ` ´ CHAPITRE 5. on remarque deux e e entr´es E et U et une sortie S. 5. la m´thode e e est d’utiliser le principe de supperposition des syst`mes lin´aires : pour e e chaque signal d’entr´e. On e e ` en d´duit alors directement la fonction de transfert : e (G2 + G3 )G1 G4 E S= 1 − R1 G1 G4 + (G2 + G3 )G1 G4 R2 E(p) + G1G4 1-G1G4R1 R2 S(p) G2+G3 Fig.4.

STRUCTURES COMPLEXES : ALGEBRE DES SCHEMA-BLOCS43 Calculons S en fonction de E (on pose U = 0) : Se (p) = Ce qui donne : S(p) = G2 G1 G2 .E(p) 1 + G 1 G2 1 + G 1 G2 G1 G2 .3.` ´ 5.E(p) 1 + G 1 G2 .U (p) + .

44 ` ´ CHAPITRE 5. SYSTEMES BOUCLES .

Plus ce pˆle est loin de l’origine.1 Position des pˆles et des z´ros d’un syst`me o e e en BO dans le plan complexe On repr´sente par le symbole × les pˆles d’un syst`me.45 Chapitre 6 Pˆles d’un syst`me boucl´ o e e Lieu d’Evans 6. e Im Re -1/τ 6. e On repr´sente par des ◦ les z´ros d’un syst`me.1 Syst`mes du premier ordre e T (p) = K 1 + τp Ce syst`me a un pˆle : −1/τ .1. o e o . Les z´ros sont les valeurs e e e e qui annulent le num´rateur de la fonction de transfert.2 Syst`me du second ordre e Si z > 1. plus le e o o syst`me est rapide. il y a deux pˆles r´els. e 6. Les pˆles e o e o sont les valeurs qui annulent le d´nominateur de la fonction de transfert.1. La constante de temps est li´e a la o e e ` position du pˆle le plus pr`s de l’origine (pˆle dominant).

On o e retrouve la valeur de ϕ: √ 1 − z2 tan ϕ = z p1 ϕ z. POLES D’UN SYSTEME BOUCLE .2 Principe du lieu d’Evans Soit un syst`me en BF a retour unitaire tel que la fonction de transe ` fert en BO soit : K.N (p) T (p) = 1 + T (p) D(p) + K. o Si z < 1.1 – Lieu des pˆles d’un deuxi`me ordre a faible amortissement o e ` 6.ωn p2 ωn Im Re Fig.ˆ ` ´ 46 CHAPITRE 6. Ce syst`me est e e e ´quivalent a une fonction de transfert H(p) : e ` H(p) = K. il y a un pˆle double en −wn . 6.N (p) .3 Autre syst`mes e K(p + 3) p(p + 1)(p + 5 Exemple : T (p) = Im Re 6.LIEU D’EVANS Si z = 1.N (p) T (p) = D(p) o` N (p) et D(p) sont des polynˆmes (respectivement num´rateur et u o e d´nominateur de T (p)) et K est le gain du syst`me.1.1). il y a deux pˆles complexes conjugu´s (voir figure 6.

Exemple : Si l’un des pˆles est a partie r´elle positive.4 Points d’arriv´e e Pour K → ∞.3. e 6.3 Points de d´part e Pour K → 0. le e o ` e syst`me est instable. e 6.5 Branches infinies Les branches qui ne vont pas vers un point d’arriv´e partent a l’ine ` fini. La connaissance ` de ce lieu permet de pr´voir le comportement du syst`me en BF quand e e K varie car la position des pˆles renseigne sur la rapidit´ et la stabilit´ o e e du syst`me.1) Si le facteur K est une variable r´glable de notre syst`me. l’´quation 6.3.1 devient N (p) = 0. On retrouve les e z´ros de la fonction de transfert en BO.3.3.1 trac´ dans le o e e e e plan complexe quand on fait varier K de 0 a l’infini.2 Nombre de branches Le nombre de pˆles en BF est ´gal au nombre de pˆles en BO. e o 6. la position e e des pˆles en BF va varier en fonction de K. les pˆles complexes vont toujours par o paires conjugu´es. Ils sont donc les points d’arriv´e e e de certaines branches (car il y a souvent moins de z´ros que de pˆles).N (p) = 0 (6. C’est o e o l’ordre du syst`me. On retrouve les pˆles e o en BO.´ ´ 6. les caract´ristiques des asymptotes sont : e – Directions asymptotiques : les multiples impairs de π n−m . Si n est le nombre de pˆles et m le nombre de z´ros du syst`me en o e e BO. 6.1 devient D(p) = 0. Le lieu d’Evans ou lieu des o pˆles est le lieu g´om´trique des racines de l’´quation 6.3.3 6.1 Propri´t´ et construction e e Sym´trie par rapport ` l’axe des r´els e a e Quelque soit la valeur de K. PROPRIETE ET CONSTRUCTION 47 Les pˆles de ce syst`me en BF v´rifient l’´quation caract´ristique o e e e e suivante : D(p) + K. l’´quation 6. e 6.3.

n est le nombre de pˆles (ordre) et o m. c’est que pour certaines valeurs de K.3. 6. Pour o trouver ces points. Cela u e correspond a des valeurs de K telles que le syst`me en BF pr´sente des ` e e pˆles doubles. e e 2. o e e e ` Exemple : voir sch´ma 6. la fonction de transfert en BF a des pˆles imaginaires purs. on cherche les solutions de l’´quation : e n i=1 m 1 1 = p − pi j=1 p − zj o` les pi et zj sont respectivement les pˆles et les z´ros de la u o e fonction de transfert en BO. il y a deux m´thodes possibles : o e 1.3.2 e Im Re Fig. on pose p = jy puis on s´pare la partie r´elle et e e la partie imaginaire de l’´quation caract´ristique 6.ˆ ` ´ 48 CHAPITRE 6.2 – portion de l’axe des r´els appartenant au lieu e 6. le nombre de z´ros du syst`me en BO. dx Intersection avec l’axe des imaginaires Si le lieu coupe l’axe des imaginaires. Pour trouver ces points.7 Points de branchements Ce sont les points o` le lieu quitte ou rejoint l’axe des r´els. POLES D’UN SYSTEME BOUCLE . .8 D(x) N (x) et on cherche les valeurs de x qui annule dy .6 Position du lieu appartenant ` l’axe des r´els a e Un point M de l’axe des r´els appartient au lieu si et seulement si e le nombre de pˆles et de z´ros r´els situ´s a droite de M est impair.3.LIEU D’EVANS – Point de concours des asymptotes sur l’axe des r´els a pour abse cisse: pˆles − z´ros o e n−m 6. on pose y(x) = 6.1 pour trouver la e e valeur de y et de K.

en posant p = x + jy et en reportant dans l’´quation caract´ristique.3. e e ıtre .´ ´ 6.10 Construction d´taill´e du lieu e e Dans certains cas. PROPRIETE ET CONSTRUCTION 49 6. la tangeante est horizontale sauf s’il s’agit d’un e point de s´paration auquel cas.3. La tangente e au d´part d’un pˆle complexe est donn´ par : e o e θd = π + αi − βj − βj La tangente au point d’arriv´e sur un z´ro complexe est donn´ par: e e e θα = π + αi αi pi θd βj zj Im Re Fig. la tangente est verticale.9 tangente en un point de d´part ou d’arriv´e e e Si ce point est r´el. 6.3.3 – Construction d’une tangente a un point de d´part ou d’arriv´e ` e e 6. on peut faire apparaˆ des portions du lieu.

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