You are on page 1of 30

D

D
D
E
E
E
S
S
S
E
E
E
M
M
M
P
P
P
E
E
E
N
N
N
H
H
H
O
O
O


D
D
D
I
I
I
N
N
N

M
M
M
I
I
I
C
C
C
O
O
O


D
D
D
E
E
E


V
V
V

L
L
L
V
V
V
U
U
U
L
L
L
A
A
A
S
S
S


D
D
D
E
E
E


C
C
C
O
O
O
N
N
N
T
T
T
R
R
R
O
O
O
L
L
L
E
E
E







LACOI Labor at r i o de Cont r ol e e I nst r ument ao
DEQ - Depar t ament o de Engenhar i a Qu mi ca
EP - Escol a Pol i t cni ca
UFBA - Uni ver si dade Feder al da Bahi a

www. LACOI . uf ba. br
LACOI @uf ba. br

71 203. 9811 - 71 9984. 3316
De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 2 d e 3 0
NDI CE
NDICE .........................................................................................................................................................2
INTRODUO............................................................................................................................................4
CAPTULO 1. AVALIAO DAS MALHAS DE CONTROLE.......................................................6
1.1 ESTUDO E AVALIAO DO PROCESSO ..............................................................................................6
1.2 AUDITORIA ..........................................................................................................................................7
1.2.1 MALHAS............................................................................................................................................7
1.2.2 VLVULAS DE CONTROLE................................................................................................................9
1.2.3 INSTRUMENTOS CORRELACIONADOS ...........................................................................................12
CAPTULO 2. TESTE DE DESEMPENHO DINMICO................................................................13
2.1 CONDIES PARA TESTES EM VLVULAS.......................................................................................13
2.1.1 REQUERIMENTOS PARA OS INSTRUMENTOS DE MEDIO ..........................................................14
2.1.2 POSIO NOMINAL NOS TESTES...................................................................................................15
2.1.3 EXEMPLO DE TESTE DE RESPOSTA AO DEGRAU..........................................................................15
2.2 TESTES DURANTE A OPERAO NORMAL.......................................................................................16
2.2.1 TESTE DE SENSIBILIDADE DA MALHA............................................................................................17
2.2.2 TESTE DA LINHA DE REFERNCIA (BASELINE TEST) ....................................................................17
2.2.3 TESTE DO PEQUENO DEGRAU (SMALL STEP TEST) ...................................................................18
2.2.4 TESTE DO TEMPO DE RESPOSTA (RESPONSE TIME TESTS) ......................................................20
2.3 CLCULOS ........................................................................................................................................22
2.3.1 HISTERESE.....................................................................................................................................22
2.3.2 BANDA MORTA E SENSIBILIDADE..................................................................................................23
2.3.3 OVERSHOOT ..................................................................................................................................24
2.3.4 RUDO.............................................................................................................................................25
CAPTULO 3. CONCLUSES............................................................................................................26
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS.....................................................................................................27
DEFINIES ............................................................................................................................................28
ABREVIATURAS E SMBOLOS...........................................................................................................29
De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 3 d e 3 0

ndi ce de f i gur a
FIGURA 1-1: MONTAGEM IDEAL DE UMA VLVULA DE CONTROLE. 11
FIGURA 2-1: TPICA RESPOSTA A DEGRAU SEM OVERSHOOT. 15
FIGURA 2-2: TPICA RESPOSTA A DEGRAU COM OVERSHOOT. 16
FIGURA 2-3: TESTE DA LINHA DE REFERNCIA. 18
FIGURA 2-4: TESTE DO PEQUENO DEGRAU. 20
FIGURA 2-5: TESTE DO TEMPO DE RESPOSTA. 22
FIGURA 2-6: CLCULO DA HISTERESE. 23
FIGURA 2-7: GRFICO DE RESOLUO E BANDA MORTA. 24
FIGURA 2-8: OVERSHOOT. 24

ndi ce de t abel as
TABELA 2-1: TABELA DE RESULTADOS DA AVALIAO DO RUDO. 25



De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 4 d e 3 0
I NTRODUO
Vrias publicaes externas mostram serem os problemas nas vlvulas as principais causas do
mau desempenho das malhas de controle. Uma auditoria no sistema conforme proposto e
testes bastante simples aplicados s vlvulas podem detectar tais problemas, garantindo uma
correo mais imediata. A atuao hoje ainda por solicitao do operador quando o problema
j passa a afetar a operacionalidade da planta, porm os tempos atuais exigem uma postura
pr-ativa que garanta o bom funcionamento do sistema de controle ao longo de todo o tempo
de operao. Se o elemento final de controle no reage bem, a variabilidade do processo pode
aumentar, especialmente, em aplicaes de controle avanado que demandam freqentes
mudanas pequenas na posio da vlvula.
Segundo SENAI (1999), A vlvula de controle geralmente o elemento mais caro em um
sistema de controle e por tal razo, aliada ao fato de ser um elemento em contnuo contato
com o fluido do processo, que se justifica plenamente um criterioso programa de
manuteno.
Assim, essa apostila visa apontar uma metodologia esquematizada para a avaliao dos
sistemas de controle, incluindo destes os elementos primrios at o elemento final (que em sua
maioria so vlvulas). Nela citada passo a passo a metodologia para auditoria nas malhas de
controle, em destaques alguns comentrios a partir de experincias adquiridas. Em anexo
esto algumas sugestes de formulrios que podem ser utilizados.
Em um estudo realizado nas malhas de controle de uma unidade operacional produtora de
aromticos e de polmeros, foram levantados os principais problemas que dificultavam o
fechamento das malhas de controle (MENEZES, 1999), so eles:
Dimensionamento: super-dimensionamento, que tende a manter as vlvulas fechadas, ou
sub-dimensionamento, que tende a manter as vlvulas abertas a maior parte do tempo,
introduzem no linearidade nas malhas de controle, alm de diminuir a vida til da sede das
vlvulas;
Tipo inadequado de vlvula: A caracterstica de vazo instalada da vlvula de controle no
processo, obtida observando-se a variao da vazo em funo de sua abertura, muito
importante para a garantia da estabilidade e do desempenho da malha. A curva de
sensibilidades possvel, isto , a relao entre a variao da abertura da vlvula de controle e a
vazo correspondente deve variar o mnimo possvel. Os mesmos testes do tipo degrau
aplicados para verificao da histerese podem ser utilizados para esta verificao;
De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 5 d e 3 0
Rudos e perturbaes peridicas: Devem ser identificados e eliminados de forma a
diminuir o esforo dos controladores. Um bom sistema de controle no aquele que est
sempre atuando para manter a varivel controlada dentro da faixa desejada de controle, a
funo dos controladores pode ser resumida em transferir perturbaes de um local indesejado
para outro. Quanto maior a freqncia e amplitude das perturbaes, maior ser o esforo do
controlador e dos elementos finais de controle e, da o seu desgaste. Uma pesquisa metdica
deve ser feita para eliminar as perturbaes.
Um exemplo citado em Menezes (1999) foi o controle de temperatura dos fornos de aromticos
em cascata com controladores (individuais) de presso de leo combustvel; a temperatura era
perturbada freqentemente pelo controle de presso de leo que, por sua vez, era perturbado
pela qualidade do leo que eventualmente era alterada devido injeo de resduos leves no
pool de leo combustvel. Aes foram tomadas no sentido de eliminar primeiramente estas
perturbaes para s ento realizar a sintonia propriamente dita dos controladores de presso
e temperatura.
Alta histerese: Uma vlvula de controle bem projetada e mantida deve ser capaz de
responder a sinais de comando menores que 1.0% para efetuar uma reduo efetiva na
variabilidade do processo. Conforme citado em Menezes (1999), aplicando-se pequenas
variaes do tipo degrau, em valores crescentes de 0.5, 1, 2, 3 e 4% nas sadas dos
controladores, verificou-se que as variveis de processo, geralmente vazo, s comeavam a
responder a variaes bem acima de 0.5%. Esta falta de sensibilidade tem um grande impacto
na estabilidade da malha de controle e, apesar de ser facilmente identificada, de pouco
conhecimento entre os tcnicos de operao e de instrumentao;
Faixa (range) inadequada e mau funcionamento dos transmissores;
Sensibilidade do sistema: o teste degrau em malha aberta nos controladores muito til
para determinar a sensibilidade do processo s variaes das aes de controle. Podendo se
avaliar tambm as faixas de calibrao dos transmissores bem como a escolha do ponto
adequado de medio. Se aceita como boa prtica uma sensibilidade de 1.0 [(% do range do
transmissor)/(% da sada do controlador)] observando-se como limites aceitveis 0.5 a 2.0 de
sensibilidade;
Equipamentos/sistemas de processos defeituosos ou problemticos: Uma anlise do
desempenho do equipamento/processo estudado deve ser feita antes de qualquer tentativa de
ajuste dos parmetros de sintonia. Equipamentos mau ajustados ou defeituosos podem indicar
erroneamente um mau desempenho do controlador.
De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 6 d e 3 0
C a p t u l o 1 . A V A L I A O D A S M A L H A S D E C O N T R O L E
Para a avaliao das malhas de controle, preferencialmente, deve ser montada uma equipe
multidisciplinar para analisar as vrias faces do problema (instrumentao, processo, controle e
automao).
Como sugesto, o preenchimento da tabela em anexo, que uma compilao das etapas
realizadas em vrias empresas, em parte descrita nos itens abaixo. So descritos apenas os
tpicos mais relevantes, porm todos os campos da tabela devem ser preenchidos ou
justificados caso o dado seja desconhecido.
1 . 1 E s t u d o e a v a l i a o d o p r o c e s s o
Estudo qualitativo do processo, atravs de consultas a documentos (PFD, P&I, manuais,
artigos, revistas, etc);
Realizar auditoria do processo, comparando a condio de projeto e a atual;
Levantamento dos principais problemas de controle, referentes a cada etapa do
processo;
Levantamento de caractersticas do processo que limita o desempenho e seu impacto:
no-linearidade, tempo morto, rudo, faixa operacional muito larga ou muito estreita,
acoplamento, mudana da quantidade e/ou qualidade da carga ou produto.
Verificar se a estratgia e/ou estrutura de controle escolhida adequada ao processo.
Fazer balano de massa (erro tpico entre 0.5% e 3.0%) e de energia (erro tpico entre
0.5% e 5.0%, devido ao menor nmero de medies) da planta em estudo.
A anlise do processo a porta de entrada para a anlise das malhas de controle. Deve se
procurar ter uma viso mais operacional e/ou de anlise de processo, no puramente de
instrumentao ou controle, pensar na planta em regime dinmico, enxergando de forma
sistmica a planta industrial.
O engenheiro de processo deve dedicar tempo e ter interesse na operao e controle da
unidade, participando, se possvel, desde o projeto, instalao, comissionamento e pr-
operao da unidade.
Deve-se procurar identificar a causa-raiz do problema, supostamente de controle, e, se a
causa for processo e se for possvel, deve-se intervir.
Grande parte do problema pode estar na variao do processo aps a sua implementao,
mudana de carga, aumento de capacidade, mudana de tecnologia, etc.
De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 7 d e 3 0

Deve se analisar na estratgia de controle: emparelhamento, necessidade de feedforward,
controle por faixa, controle por razo, split-range, override, ganho no-linear, banda-morta,
filtro pr-compensador para set point, controle inferencial.
Erros acima do normal no fechamento do balano de massa e/ou energia uma indicao
de erros de medio.
1 . 2 Au d i t o r i a
1. 2. 1 Mal has
Listar todas as malhas a serem analisadas, por rea;
Preencher os dados de:
Funo
Produto (fluido que passa pela vlvula)
Estado fsico (do fluido que passa pela vlvula)
Anlise dos sinais de entrada (PV). Anote os dados de:
Unidades de engenharia (C, ton/h, etc.)
Amplitude da faixa nominal, span ou escala, (0-50, 200-300, etc.), conforme
aparece no painel de controle
Faixa (range) ou valor normal de operao (10 ~ 50C, 5.0 ~ 20.0 l/h, etc.)
Limites de segurana de processo
Presena ou no de filtros, seu valor ou se filtros deveriam ser considerados (no
caso de entradas ruidosas)
Tipo de linearizao usada
Anote qualquer comentrio do operador sobre os sinais de entrada
Destaque na tabela os valores de operao que esto prximos dos limites de controle e/ou
escala ou at mesmo fora destes e, se possvel, corrija.
De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 8 d e 3 0
Anotar qualquer erro de I/O
1
ou qualquer outro erro sistemtico.
Caso se deseje realizar um estudo mais profundo pode se verificar a incerteza dos
instrumentos e transmissores.
Anlise dos sinais de sada (MV)
Anote a escala (range)
Anote se a escala de percentual de fechamento ou abertura
Verifique se sada est prxima de full open ou full close e destaque
Anote qualquer comentrio do operador sobre os sinais de sada
Anlise dos controladores. Anote os dados de:
Parmetros P, I e D e GAP
Tipo de ao (direta ou reversa)
Se faz parte de cascata. Se sim, se o mestre ou o escravo
Nveis de alarme [HH, H, L, LL e Desvio (Desvio da PV em relao ao SP)]
Entrevista com alguns operadores e/ou engenheiros e/ou instrumentistas sobre o
desempenho da malha
Questionar sobre principais problemas, fatos alterados aps a instalao da malha,
etc;
Quantificar o desempenho da malha como um todo (aplicar notas de 1 a 10, por
exemplo).
Verificar se o desempenho da malha atende aos requisitos operacionais;
Imprima e analise trends de longa (1 a duas semanas) e curta durao (2 a 4 horas), com
o movimento da PV x MV;
Imprima no mximo 3 curvas por grfico para fazer a avaliao.
A escala deve ser pequena o suficiente para mostrar os movimentos da MV e PV.

1
Input/Output
De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 9 d e 3 0
Se ambos os trends, de longa e curta durao, mostrarem bom desempenho da
malha, tome nota na planilha.
Deve-se anotar todas as caractersticas anmalas detectadas.
Deve-se procurar realizar entrevistas com as pessoas mais experientes e mais diretamente
envolvidas no desempenho da malha de controle e anotar os nomes das pessoas
entrevistadas. importante a partir das hipteses levantadas, planejar experimentos e/ou
verificar com outras pessoas responsveis para comprov-las.
1. 2. 2 Vl v ul as de c ont r ol e
Devero ser anotados os dados abaixo referentes a cada vlvula de controle
Tipo (globo, borboleta, esfera, etc.)
Caracterstica (linear, =%, quadrtica)
Classe de presso (# 150, 300, etc.)
Nome do fabricante e srie
Coeficiente de vazo atual (C
V
)
Dimetro da linha, da vlvula e do orifcio
Tipo de elemento sensor
Se a vazo tende a abrir ou fechar
Ao na falta de ar (se ar-para-abrir ou ar-para-fechar)
Verificar
Dimensionamento (C
V
, obturador e atuador)
Curva caracterstica, inerente e instalada
Possibilidade de cavitao e flashing
Se opera com by pass aberto
Posicionador (se possui ou no e se estar operante)
Verificar se a vlvula opera nas condies recomendadas (entre 15 e 80%)
De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 1 0 d e 3 0
Fazer verificao visual do estado fsico da vlvula e acessrios
Nvel de rudo
Presena de objetos estranhos (pedaos de metal) e/ou corroso
Vibrao na linha
Condies das conexes eltricas, das partes mveis mecnicas e linhas
Comprimento do trecho reto de linha dos medidores e vlvulas
Adequao do local de instalao
Outros comentrios relevantes situao de instalao da vlvula
Elementos primrios de medio e tomadas de sinais
Realizar inspeo visual, caso seja placa de orifcio, verificar obstruo e/ou
deformao na placa
Drenar transmissores e verificar o zero
Verificar cablagem quanto umidade, isolamento, possveis curtos-circuitos nos
cabos, etc.)
Verificar unidade de ar de instrumento
Deve-se anotar todas as caractersticas anmalas detectadas e, se possvel, consertar os
problemas observados.
Possivelmente, aps a manuteno e/ou calibrao das vlvulas e transmissores de I/P
2
h
alteraes no ganho da malha. Os distrbios mais freqentes costumam ser nos elementos
primrios e na cablagem, os transmissores no costumam apresentar problemas.
Se possvel, classificar, listar e identificar os instrumentos das malhas (medidores,
conversores, vlvulas, transmissores, controladores, etc). Coletar os documentos
necessrios (PFD, P&I, data sheet dos instrumentos e das vlvulas, rvore pneumtica das
vlvulas, manuais de processo e dos instrumentos, etc).

2
Analgico (4 a 20 mA) para pneumtico (3 a 15 psi)
De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 1 1 d e 3 0
Conforme o livro Control Valve publicado pela ISA o ideal manter entre 10 a 20 dimetros
de tubulao de trecho reto montante e 3 a 5 dimetros de trecho reto jusante. Outra
recomendao importante evitar a utilizao de vlvulas de bloqueio prximas s vlvulas
de controle.
PI PI
10 a 20 dimetros 3 a 5 dimetros
13 dimetros 4 dimetros

Fi gur a 1- 1: Mont agem i deal de uma vl vul a de cont r ol e.
Tirar fotos das vlvulas anotando diretamente nestas os principais problemas levantadas,
conforme Figura 1-2.

Fi gur a 1- 2: Exempl o de f ot o de vl vul a com obser vaes.
De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 1 2 d e 3 0
Transdutor I/P pode ficar mais problemtico em funo da presena de umidade e/ou finos
no ar de instrumento. A umidade a principal inimiga da pneumtica, pois condensa nos
reservatrios e tubulaes causando entupimentos e prejudicando a lubrificao.
1. 2. 3 I ns t r ument os c o r r el ac i onados
Listar todos os instrumentos correlacionados s malhas a serem analisadas, separados
por rea.
Preencher os dados de:
Funo
Produto (fluido que passa pelo instrumento)
Unidades de engenharia (C, ton/h, etc.)
Amplitude da faixa nominal, escala ou span, (0-50, 200-300, etc.), conforme
aparece no painel de controle
Escala (range) ou valor normal de operao (10 ~ 50C, 5.0 ~ 20.0 l/h, etc.)
Limites de segurana de processo
Nveis de alarme (HH, H, L e LL)
Anotar qualquer comentrio dos operadores e/ou engenheiros e/ou instrumentistas sobre
os instrumentos.
De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 1 3 d e 3 0
C a p t u l o 2 . T E S T E D E D E S E M P E N H O D I N M I C O
Os testes descritos abaixo so baseados na norma ANSI/ISA-75.25.01-2000 (que deve ser
consultada para maiores detalhes) que tem como objetivo definir como testar, medir e reportar
as caractersticas de resposta de vlvulas de controle podendo ser utilizado para determinar
quo bem e quo veloz a vlvula de controle responde aos sinais de entrada do controlador.
Para tanto, necessria a coletada de dados da posio efetiva da vlvula, o que no
possvel na maioria dos casos, podendo ser coletado em seu lugar os dados da sada do
controlador. Os testes so especificamente aplicveis para controle feedback mas pode ter
alguma aplicao em controle tipo feedfoward. No aplicvel a vlvulas em servios tipo on-
off.
Deve-se escolher as vlvulas mais crticas para a realizao de testes especficos ou realizar
em todas caso haja tempo e recursos disponveis.
2 . 1 Co n d i e s p a r a t e s t e s e m v l v u l a s
Os experimentos nas vlvulas devem ser realizados de acordo com os requisitos necessrios
conforme a regra citada. Para teste nas vlvulas em operao, essas devem estar operando
conforme sua caracterstica normal. Todas as caractersticas da configurao da vlvula que
podem afetar os resultados dos testes devem ser reportadas.
O teste para determinao da resposta da vlvula de controle requer um sinal gerador ou fonte
e instrumento para medir o sinal de entrada, a posio da haste e, para teste durante a
operao ou em laboratrio, a varivel de resposta (PV). Caso no seja possvel medir a
posio da vlvula diretamente, o teste pode ser realizado pela relao sada do controlador
versus vazo que passa atravs da vlvula.
Os testes podem ser realizados manualmente com instrumentos apropriados, mas o uso de
computadores recomendado.
Para o clculo do tempo de resposta os dados devem ser coletados na velocidade suficiente
para proporcionar uma boa resoluo usando o requisito abaixo para o t
s
. Medidas do
comportamento esttico (banda morta, ganho e resoluo) geralmente no dependem do
tempo de amostragem e podem ser realizadas utilizando-se a instrumentao de campo
existente, reportando o tempo de amostragem utilizado.
De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 1 4 d e 3 0
Para vlvulas de controle com sinal de entrada pneumtico, este deve ser medido o mais
prximo possvel do orifcio de entrada de ar para evitar distores causadas pela linha. O
tempo total para a mudana completa do degrau de entrada, t
sc
, deve ser conforme requerido
abaixo.
2. 1. 1 Requer i ment os par a os i ns t r ument os de medi o
A medio de cada varivel de sada, que inclui a combinao dos efeitos dos transdutores,
algum sinal condicionamento da medio e registradores devem estar de acordo com os
requisitos mnimos abaixo.
Constante de tempo
20
86
T

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

10
vlvula da resoluo
almente preferenci ,
3
vlvula da resoluo
Resoluo
Incerteza 5% da escala do instrumento, preferencialmente 2%
(Onde escala do instrumento o range de medio da varivel conhecida ou estimada quando
a vlvula de controle varia entre 0 e 100% de abertura)
Intervalo de amostragem
20
T
ou 0.5s
86

s
t , o que for menor
Tempo de mudana do degrau de entrada
20
T

86

sc
t
Para teste de resoluo e banda morta em operao ou em laboratrio, a varivel de processo
deve ser medida, se possvel, em adio ao sinal de entrada e posio da vlvula (ou em lugar
desta, caso essa ltima no seja possvel).
A varivel de processo medida, freqentemente, tem uma flutuao significativa durante o teste
por causa da flutuao normal em funo de distrbios ou ao processo em si ou por causa de
rudo eltrico no ambiente da planta e instrumentos. Para resolver estes problemas ajustes de
curva ou rotinas de mdia mvel podem ser aplicados nos dados.
De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 1 5 d e 3 0
2. 1. 2 Pos i o nomi nal nos t es t es
Os testes devem ser tipicamente executados com a abertura da vlvula igual a 50.0% e outras
posies podem ser especificadas em lugar ou em adio a essa. Testes adicionais devem ser
realizados se existem anomalias em outras aberturas. Os testes realizados durante a operao
normal devem ser efetuados somente na posio corrente de operao mais ou menos os
degraus permitidos. Todas as posies nominais testadas devem ser registradas.
2. 1. 3 Ex empl o de t es t e de r es pos t a ao degr au
As Figura 2-1e Figura 2-2 mostram exemplos de respostas devido a mudanas do tipo degrau,
respectivamente, sem e com overshoot.
Quando o sinal de entrada da vlvula muda repentinamente, a vlvula comea a responder (se
a mudana no sinal de entrada grande o suficiente) depois de algum atraso ou tempo morto,

d
. A varivel de processo ento comea a se mover em direo ao seu valor final como
mostrado, freqentemente, de forma exponencial. O sinal mantido constante aps o degrau
por um perodo especificado de tempo, t
w
, que permita a PV alcanar seu novo estado
estacionrio. O tempo de resposta, T
86
, definido como o tempo necessrio para a resposta
alcanar 86.5% do seu valor final aps o incio do degrau.

Fi gur a 2- 1: T pi ca r espost a a degr au sem over shoot .

De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 1 6 d e 3 0

Fi gur a 2- 2: T pi ca r espost a a degr au com over shoot .

2 . 2 T e s t e s d u r a n t e a o p e r a o n o r ma l
Testes in-process fornecem a resposta da vlvula nas condies atuais ou prximas s atuais.
So mais difceis de serem realizados que os testes em bancada ou em laboratrio. Os sinais
de entrada na vlvula e algumas variveis de processo podem ser muitas vezes medidas
diretamente a partir da instrumentao existente na planta se a constante de tempo, tempo de
amostragem, resoluo e acuracidade esto conforme o requerido.
As limitaes do procedimento operacional da planta ou os requisitos de segurana podem no
permitir os testes completos como definidos na norma. Todos os fatores operacionais e de
segurana devem ser levados em considerao durante o planejamento dos testes. Muitas
vezes apenas testes muito prximos s condies operacionais normais so permitidos.
Cuidados anteriores realizao dos testes:
Verificao da escala do grfico das variveis monitorados no sistema supervisrio
ou DCS;
Verificao da existncia de compresso e filtro no sistema de aquisio de dados.
Caso existam devem ser retirados;
Verificao do tempo de amostragem no sistema de aquisio de dados, que deve
ser o menor possvel durante a realizao do teste;
De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 1 7 d e 3 0
Verificao das condies operacionais da planta. Qualquer distrbio que possa
afetar o teste deve ser reportado. Se for um impedimento que comprometa
significativamente as condies operacionais normais o teste deve ser adiado.
2. 2. 1 Tes t e de s ens i bi l i dade da mal ha
Este teste visa determinar a sensibilidade da malha e possveis problemas mecnicos.
So dados pequenos incrementos na sada do controlador, comeando-se com 0.1%, at que
se possa visualizar claramente uma alterao na posio da vlvula de controle. necessria
a presena de algum no painel de controle para realizar pequenos incrementos na sada do
controlador e algum no campo, com um rdio, para visualizao das alteraes na vlvula.
2. 2. 2 Tes t e da l i nha de r ef er nc i a ( Bas el i ne t es t )
Este teste normalmente conduzido primeiro, mas opcional. usado para avaliar a
intensidade do rudo, a presena de ciclo limite na vlvula ou outro comportamento similar e
para determinar o tempo de resposta na linha de referncia, T
86b
. A Figura 2-3 mostra um
exemplo do teste, durante o qual os seguintes passos devem ser seguidos:
Ajuste o sinal de controle ao valor de referncia desejado e permita que a vlvula se fixe
na condio de estado estacionrio. Normalmente, o sinal de controle j estar no ajuste
desejado e o controlador s dever ser posto em manual.
Monitore as variveis por 3 minutos usando um intervalo de amostragem, t
s
, no maior
que 0.5 s ou igual a
4
86
T
, o que for menor.
Eleve o sinal de entrada de um degrau de 2% e continue monitorando as variveis por
um minuto ou mais.
Repita a elevao de degrau at aparecer uma mudana, ento d mais um degrau at
obter uma resposta satisfatria.
Diminua a entrada de um degrau de 2% e continue monitorando a varivel por mais um
minuto
3
.
Repita a diminuio de degrau em 2% at a vlvula retornar a sua posio inicial.
Avalie os dados para evidenciar o ciclo limite. Se existe algum, estime a magnitude
mxima e o perodo de ciclo limite.

3
Todos os tempos citados podem e devem ser alterados conforme a dinmica de cada processo.
De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 1 8 d e 3 0
Para a ltima parte do degrau ascendente, determine o tempo de resposta T
861
. Se existir
overshoot, determine a magnitude e o tempo decorrido do incio do degrau at atingir a posio
final.
Para o ltimo degrau descendente, determine o tempo de resposta T
862
. Se existe
overshoot, determine a magnitude e o tempo decorrido do incio do degrau at atingir a posio
final.
Determine o tempo de resposta de referncia, T
86b
como o maior valor entre T
861
e T
862
.
Se existir algum overshoot, determine o overshoot e o tempo de overshoot a partir do
maior valor ocorrido entre os degraus ascendentes e descendentes no sinal de entrada.


Fi gur a 2- 3: Test e da Li nha de Ref er nci a.
2. 2. 3 Tes t e do Pequeno Degr au ( Smal l St ep Tes t )
O Teste do Pequeno Degrau usado para determinar a banda morta e resoluo. Esse teste
pode ser omitido se o Teste do Tempo de Resposta prover as informaes necessrias na
acuracidade requerida. A Figura 2-4 mostra o sinal versus o tempo em um teste tpico. Cujos
passos so listados abaixo:
Ajuste o sinal de entrada para o valor nominal em qualquer ponto, esperando 3 minutos
se o teste de linha de referncia no tenham sido realizado ou 30.0 s caso o teste tenha sido
executado (este teste pode ser realizado logo em seguida ao Teste da Linha de Referncia).
Eleve o sinal de entrada de um valor s e depois espere um tempo especfico, t
w
.
Monitore a entrada de sinal, posio da vlvula (se possvel) e a varivel de processo
com um intervalo amostral t
s
.
De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 1 9 d e 3 0
Continue este processo para n degraus.
Neste ponto, espere 2 perodos de tempo, 2*t
w
, ento aplique n de degraus
descendentes, de um valor s (igual ao anterior) e depois espere um tempo especfico, t
w

para cada degrau.
Espere 2*t
w
novamente e repita a mesma srie de degrau ascendente e descendente.
Os parmetros s, t
w
, t
s
e t
sc
devem apresentar os seguintes critrios:
( ) morta banda ou resoluo da
2
1
s , o que for menor
Desde que a resoluo e banda morta aproximada no sejam conhecidas com antecedncia,
pode-se utilizar o valor s = 0.1% da escala e ento verificar se as condies tenham sido
atendidas. possvel que a banda morta e a resoluo sejam menores do que o valor mximo
do ciclo limite. Se for o caso, a banda morta e resoluo real no podem ser medidas, mas
seus valores podem ser declarados como sendo no maiores do que o valor mximo do ciclo
limite.
n 4 ou
( )
s
+ resoluo morta banda
* 2 . 1 , o que for maior
Esta exigncia deve garantir que haja pelo menos um degrau em adio ao degrau que causou
o movimento inicial.
0.5s ou
20
86b
s
T
t , o que for menor
Se T
86b
no foi avaliado, devido a no execuo do Teste da Linha de Referncia, uma
aproximao de T
86
pode ser determinada usando t
s
igual a 0.5s, ou um valor menor, durante
este teste ou depois ajustando o t
s
adequado usando 2*T
86
ao invs de T
86
.
t
w
4*(constante de tempo medida do processo) ou 30.0 s, se a constante de
tempo do processo no for conhecida.

20
86b
sc
T
t
De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 2 0 d e 3 0

Fi gur a 2- 4: Test e do Pequeno Degr au.

2. 2. 4 Tes t e do Te mpo de Res pos t a ( Res pons e Ti me Tes t s )
Este teste consiste numa srie de degraus para determinar o tempo de resposta, T
86
, versus a
dimenso do degrau, s, a cada seqncia de incremento no tamanho do degrau. Este teste
pode fornecer tambm os valores aproximados para a banda morta e a resoluo. Se valores
mais incertos para banda morta e resoluo so aceitveis, o Teste do Tempo de Resposta
pode ser usado no lugar do Teste do Pequeno Degrau. O tempo de espera, t
w
, no sinal de
entrada nominal pode ser aumentado para 2 minutos para se determinar o ciclo limite,
preferencialmente, realizao do Teste da Linha de Referncia.
Para cada amplitude de degrau deve ser aplicado um degrau ascendente (ou sries de
degraus), 2 (ou mais) degraus descendentes e ento um degrau (ou sries de degraus)
ascendente, cada um seguido de um tempo de espera, t
w
. O nmero de degraus
descendentes (n
down
) duas vezes o nmero de degraus ascendentes ento o sinal retorna ao
valor nominal depois da segunda seqncia de degraus ascendentes. A Figura 2-5 mostra um
exemplo onde o nmero de degraus, n
up
, igual a um, e o nmero de degraus, n
down
, igual a
dois e o nmero de degraus de retorno ascendente, n
up
, igual a um. Os sinais da varivel de
entrada e sada (ou posio da vlvula) devem ser coletados a cada degrau. A amplitude do
degrau para o primeiro teste de resposta deve ser igual ou um pouco maior que a resoluo
(ou banda morta, o que for menor). Se no foi realizado o Teste do Pequeno Degrau, o Teste
de Resposta Degrau ser usado para determinar os valores aproximados de banda morta e
resoluo, a seqncia completa de degraus padro (ao menos que limitado pelas condies
operacionais) deve comear com 0.1% e terminar com 10%, ao menos que se saiba que a
magnitude da banda morta e resoluo ou outros dados necessrios sejam maiores.
De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 2 1 d e 3 0
O nmero mnimo de degraus ascendentes, n
up
, requeridos para cada ciclo so determinados
abaixo de maneira que a mudana total no sinal de entrada (o nmero de degraus em cada
amplitude) em uma direo exceda a quantidade 1.2*(banda morta + resoluo). Isso deve
assegurar que mudanas de sinal suficiente para superar a banda morta e mover mais uma vez
na mesma direo. Uma amplitude muito pequena pode requerer uma quantidade maior de
degraus.
Valores de T
86
so determinados para cada ciclo a partir dos dados de posio da vlvula ou
sada do controlador e podem ser tabulados ou apresentados em forma de grfico. Os dados
necessrios para este teste so listados abaixo.
Informaes de cada Teste do Tempo de Resposta usado para determinar o ganho, G
Z
, da
resposta do degrau de amplitude Z, de um degrau prximo do final de uma srie de degraus
numa mesma direo onde parea ter alcanado uma resposta satisfatria, e dividido por s.
O ganho encontrado com o degrau de 2%, G
Z02
, usado como um ganho de referncia para se
determinar a razo de ganho
02 Z
Z
G
G
. O valor ideal da razo entre o ganho em relao a um
degrau de amplitude qualquer z e o degrau com amplitude igual a 2% 1(hum).
O s para o primeiro teste pode ser ajustado para o menor degrau igual ou maior que a banda
morta para a seqncia de degraus.
Selecionar faixas de percentagens da escala como sinal de entrada, continuar o teste at
encontrar os resultados satisfatrios. Por exemplo: Se a resoluo esperada de 0.3% e este
valor menor que a banda morta, execute o teste de tempo de resposta com s de 0.5, 1.2, 5
e 10 da escala como sinal de entrada. Testes extras podem ser realizados como degraus de
amplitudes diferentes, de acordo com a necessidade.
Equao 2- 1
86
* 5 T t
w

Deste que T
86
no seja conhecido para um degrau particular, o t
w
mnimo permitido o do
degrau anterior, o menor degrau pode ser usado normalmente para encontrar este valor para
os subseqentes.
Equao 2- 2
20
86b
s
T
t
Equao 2- 3
20
86b
sc
T
t

De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 2 2 d e 3 0
Equao 2- 4
( )
s
n
up

+
=
resoluo morta banda
* 2 . 1

Equao 2- 5
up down
n n * 2 =

Fi gur a 2- 5: Test e do Tempo de Respost a.

2 . 3 C l c u l o s
Abaixo so descritos a frmula para se calcular os principais parmetros do desempenho
dinmico da vlvula de controle e em anexo apresentado um modelo de formulrio para a
catalogao dos resultados.
2. 3. 1 Hi s t er es e
Histerese a resposta diferente que os sistemas fsicos apresentam quando submetidos a
processos em sentidos diferentes, por exemplo, a vazo que uma vlvula deixa passar segue
valores diferentes quando estamos abrindo de 40 para 50% comparando com as vazes
alcanadas quando a vlvula fechada de 50 para 40%.
A histerese pode ser calculada pela Equao 2-6, conforme pode ser visto na Figura 2-6.
Equao 2- 6
OP
PV
PV
Histerese

=
1
2

De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 2 3 d e 3 0

Fi gur a 2- 6: Cl cul o da hi st er ese.

2. 3. 2 Banda Mor t a e Sens i bi l i dade
Banda morta (dead band) o intervalo mximo no qual um estmulo pode variar em ambos os
sentidos sem produzir variao na resposta.
Sensibilidade, neste caso especfico, a menor mudana na sada do controlador para a qual o
sistema de controle poder responder. A sensibilidade do sistema, portanto calculada a partir
do sinal de entrada e de sada do mesmo, no caso do conjunto vlvula/medidor de vazo, o
sinal de entrada o sinal de sada do controlador, ou do conversor I/P e o sinal de sada a
vazo medida pelo instrumento de medio.
Resoluo (Resolution) em vlvula o menor degrau que uma vlvula de controle apresenta
em resposta a uma mudana de entrada do sinal. A resoluo do instrumento, portanto
calculada a partir do sinal de entrada e de sada do mesmo, no caso da vlvula, o sinal de
entrada o sinal de sada do controlador, ou do conversor I/P e o sinal de sada a posio da
haste.
Conforme as definies acima e observando a Figura 2-7, pode-se perceber que a banda
morta calculada durante a realizao de degraus descendentes e a resoluo durante os
degraus ascendentes. Quando se monitora a variao da posio da haste da vlvula em
funo da mudana na sada do controlador pode-se verificar a resoluo da vlvula, caso seja
acompanhado a sada do controlador versus a vazo que passa pela vlvula o que se verifica
a sensibilidade da vlvula.
De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 2 4 d e 3 0

Fi gur a 2- 7: Gr f i co de Resol uo e Banda Mor t a.
2. 3. 3 Ov er s hoot
Overshoot a quantidade que a resposta ao degrau excede o valor final no estado
estacionrio, conforme pode ser vista na Figura 2-8 e calculado pela Equao 2-7.
Equao 2- 7
MV
PV
Overshoot

=
MV
PV

Fi gur a 2- 8: Over shoot .
De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 2 5 d e 3 0
2. 3. 4 Ru do
Para a determinao do rudo de medio suficiente se calcular a amplitude (variao da
vazo durante o perodo em que a sada do controlador se manteve constante) e seu desvio
padro, conforme pode ser observado na Tabela 2-1 (em vermelho o sinal de sada do
controlador e em azul a variao na vazo que passa pela vlvula).
Tabel a 2- 1: Tabel a de r esul t ados da aval i ao do r u do.
FIC211 - RUIDO
4,000
4,040
4,080
4,120
9.0 10.0 11.0 12.0 13.0
Tempo (min)
V
a
z

o

d
e

A
D

(
l
/
h
)
19.5
20.0
20.5
S
a

d
a

d
o

c
o
n
t
r
o
l
a
d
o
r

(
%
)
Mdia 4,064.10
Desvio padro 12.17
Amplitude 94.22
Mnimo 4,019.59
Mximo 4,113.81


De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 2 6 d e 3 0
C a p t u l o 3 . C O N C L U S E S
A resoluo dos problemas citados anteriormente e o entendimento do processo que est
sendo controlado so essenciais para a melhoria do desempenho do sistema.
O diagnstico prvio das malhas de controle problemticas evita fracassos nas tentativas de
sintonia dos controladores. As malhas de controle fechadas aps a resoluo dos problemas
identificados apresentaro um desempenho mais satisfatrio e com um ndice maior de
permanncia em automtico em contraste a no realizam desta auditoria preliminar, resultando
em um impacto bastante positivo na estabilizao das plantas e na diminuio das
intervenes necessrias por parte dos operadores.
A prtica comum de tentativa de fechamento de malhas ignorando esta etapa de anlise
criteriosa das malhas de controle, embora bastante tentadora, altamente ineficiente e
inaceitvel com as altssimas e crescentes exigncias de desempenho das plantas e recursos
humanos cada vez mais escassos; segundo a literatura essa prtica a maior responsvel
pelo grande nmero de retrabalhos (inteis) de sintonia e insatisfaes.
Como as malhas de controle so formadas por sistemas fsicos estes podem se deteriorar com
o tempo, podem haver alteraes nas condies de processos, dentre outras variveis que
podem alterar seu desempenho. Assim, essa auditoria preliminar deve ter continuidade, ou
seja, parte da equipe, deve continuar fazendo a manuteno do sistema, agora com um maior
conhecimento sobre as caractersticas inerentes de cada processo.
Todas as informaes sobre o desempenho dinmico da vlvula de controle devem ser
apresentadas em uma folha de dados (data sheet), anlogo ao hoje utilizado no projeto e
especificao das vlvulas de controle. Em anexo segue uma sugesto de folha de dados do
dinmico da vlvula de controle.
Recursos mais sofisticados tais como vlvulas digitais, com sistema de monitoramento em
tempo real, e software de diagnstico da malha de controle, que avalia o comportamento em
linha dos transmissores vlvulas de controle, esto disponveis no mercado e devem ser
considerados em fase do papel importante que desempenha neste contexto.

De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 2 7 d e 3 0
REFERNCI AS BI BL I OGRFI CAS
ANSI/ISA-75.25.01-2000 Test Procedure for Control Valve Response Measurement from
Step Inputs. ISA The Instrumentation, Systems, and Automation Society. Aprovado em
10.jan.01.
ELONKA, Stephen M., PARSONS, Alonzo R., Manual de Instrumentao - vol.II: Sistemas
de controle. 1.ed. So Paulo: McGraw-Hil do Brasil, 1976-77. 256p.
EMERSON Process Management. Disponvel em
<www.emersonprocess.com/ams/successstories/ articles/ics4_99.pdf>. Acesso em 08
jan.2004.
EMERSON Process Management. Disponvel em <www.emersonprocess.com/ams>. Acesso
em 08 jan.2004.
KALID, Ricardo A., EMBIRUU, Marcelo, FONTES, Nadja S., SILVA, Mrcia M. C., EPSTEIN,
Frederico, ESTRELLA, Lucio R. S., MULLER, Ricardo G., CAILLEAUX, Jean C., BRITTO,
Marcos A. N., PEREIRA, Yuri G. Relatrio do projeto: Melhoria do Desempenho de Malhas
de Controle Preditivo Multivariveis (MPC). Universidade Federal da Bahia, Salvador, 2001.
MENEZES, Lise Maria Tourinho de, SANTOS, Maurcio Moreno, Uma experincia industrial
de sucesso na pesquisa de problemas de controladores PID residentes em SDCD. In:
Congresso de Automao Industrial da ABIQUIM, 4, 1999.
SENAI Departamento Regional do Esprito Santo, CST Companhia Siderrgica de Tubaro.
Instrumentao - Metrologia Bsica. Esprito Santo, 1999,
SENAI Departamento Regional do Esprito Santo, CST Companhia Siderrgica de Tubaro.
Instrumentao Elementos Finais de Controle. Esprito Santo, 1999, 180p.

De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 2 8 d e 3 0
DEFI NI ES
Ao da vlvula Um posicionar cuja presso de ar de sada aumenta
conforme aumenta o sinal de entrada denominado de posicionador de ao direta e um
posicionador cujo sinal de sada diminui conforme aumenta o sinal de entrada
denominado posicionador de ao reversa.
Ciclo limite So oscilaes causadas pelo comportamento no
linear da malha feedback. Essas oscilaes tm amplitude e freqncia fixas e podem ser
toleradas em malhas feedback se o a mudana na entrada for zero. Em sistemas
lineares, a amplitude das oscilaes instvel cresce, teoricamente, para o infinito, mas o
efeito das no linearidades pode limitar este crescimento.
Tempo de resposta Intervalo de tempo entre o instante em que um
estmulo submetido a uma variao brusca e o instante em que a resposta atinge e
permanece dentro de limites especificados em torno do seu valor final estvel.
Tempo morto (Dead time) o tempo depois de iniciado uma mudana no sinal
de entrada e antes do comeo da resposta resultante observvel.

De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 2 9 d e 3 0
ABREVI ATURAS E S MBOL OS
9 Abreviaturas
ANSI American National Standards Institute
D Valor do tempo derivativo
GAP diferena ou salto
H High, alto
HH High high, muito alto
I Valor do tempo integral
ISA The Instrumentation, Systems, and Automation Society
L Low, baixo
LL Low low, muito baixo
MV Manipulable Variable (Varivel Manipulada)
n
down
Amplitude do degrau descendente
n
up
Amplitude do degrau ascendente
P Valor do ganho proporcional
P&I Diagrama de Processo e Instrumentao
PFD Fluxograma de processo
PV Process Variable (Varivel de Processo)
T
86
Tempo em que a resposta alcana 86.5% do seu valor final

9 Smbolos
t
s
Tempo de resposta
t
sc
Tempo de mudana do degrau (tempo entre o incio da aplicao do degrau na
entrada e quando este alcana seu valor mximo)
De s e mp e n h o Di n mi c o d e V l v u l a s d e Co n t r o l e www. L A COI . u f b a . b r
P g i n a 3 0 d e 3 0
t
w
Tempo de espera entre dois degraus consecutivos

9 Smbolos gregos
Constante de tempo

d
Tempo morto