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Capítulo 11

Filtros IIR
11.1 Derivación de la transformación bilineal
La transformación bilineal puede derivarse a partir de la fórmula trapezoidal de integración
numérica. El filtro continuo con función de sistema
H
c
(s) =
b
s +a
(11.1)
es una caracterización de la ecuación diferencial
y
0
(t) + ay (t) = bx(t) (11.2)
cuya solución es
y (t) −y (t
0
) =
Z
t
t
0
y
0
(τ) dτ, (11.3)
donde y
0
(t) indica la derivada de y (t) respecto de t. La integral en (11.3) se puede apro-
ximar por la regla trapezoidal
y (t) −y (t
0
) =
[y
0
(t) + y
0
(t
0
)]
2
(t −t
0
) .
Teniendo en cuenta (11.2),
y (t) −y (t
0
) = [−ay (t) +bx(t) −ay (t
0
) + bx(t
0
)]
t −t
0
2
.
Notando t = nT, t
0
= nT −T, es t −t
0
= T. Además, si y (nT) ≡ y[n], x(nT) ≡ x[n], se
obtiene la ecuación a diferencias
µ
1 +
aT
2

y[n] −
µ
1 −
aT
2

y[n −1] =
bT
2
(x[n] + x[n −1]) .
Aplicando la transformada Z,
µ
1 +
aT
2

Y (z) −
µ
1 −
aT
2

z
−1
Y (z) =
bT
2
¡
1 + z
−1
¢
X(z),
1
2 CAPÍTULO 11. FILTROS IIR
de modo que la ecuación de sistema del filtro discreto es
H(z) =
Y (z)
X(z)
=
bT
2
¡
1 + z
−1
¢
1 +
aT
2

¡
1 −
aT
2
¢
z
−1
que se puede escribir como
H (z) =
b
2
T
1 −z
−1
1 + z
−1
+ a
. (11.4)
Comparando (11.1) con (11.4) resulta que
H (z) = H
c
(s)|
s=
2
T
1−z
−1
1+z
−1
,
o, en otras palabras,que se mapea el plano complejo s en el plano complejo z según la
transformación bilineal
s =
2
T
1 −z
−1
1 + z
−1
.
Aunque la derivación se obtuvo para una ecuación diferencial de primer orden, es válida
en general para una ecuación diferencial de orden N.
11.2 Ejemplos de diseño
Ejemplo 11.1 Diseño de un pasabajos por invariación al impulso
El siguiente es el listado de comandos en MATLAB para diseñar un filtro IIR tipo pasabajos, con las
especificaciones que se listan a continuación:
% Especificaciones del filtro
% Característica pasabajos
% Tipo Butterworth
% banda de paso: [0 0.5*pi]
% banda de rechazo: [0.8*pi pi]
% Atenuación en la banda de paso: 3 db
% Atenuación en la banda de rechazo: 20 db
wp = 0.5*pi;
ws = 0.8*pi;
Rp = 3;
Rs = 20;
% ‘‘Traducción’’ de las especificaciones para el filtro continuo.
% Elijo T arbitrariamente (pruebe a elegir otros valores de T,
% y observe que obtiene el mismo filtro discreto);
T = 0.2;
Fs = 1/T;
Wp = wp/T;
Ws = ws/T;
% Diseño del filtro analógico
% Estimo el orden del filtro
[N,Wn] = buttord(Wp,Ws,Rp,Rs,’s’);
% Diseño el filtro
[na,da] = butter(N,Wn,Fs);
% Convierto el diseño a un filtro discreto
[nd,dd] = impinvar(na,da,Fs);
% Ploteo el filtro
freqz(nd,dd)
Los coeficientes de los polinomios numerador y denominador del filtro son
11.2. EJEMPLOS DE DISEÑO 3

|
H
(
e
j
ω
)
|

[
d
B
]
0 π/2 π ω
−30
−20
−10
0
Fig. 11.1: Respuesta en frecuencia del filtro pasabajos (no se cumplen las especificaciones).
0 π/2 π ω
−400
−300
−200
−100
0

a
r
g
[
H
(
e
j
ω
)
]
|

[
g
r
a
d
o
s
]

|
H
(
e
j
ω
)
|

[
d
B
]
0 π/2 π ω
−30
−20
−10
0
Fig. 11.2: Respuesta en frecuencia del diseño corregido.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
nT, t [s]
y
[
n
]
,

T
×
y
(
t
)
Fig. 11.3: Respuesta impulsiva del filtro continuo (línea de trazos) y del filtro discreto.
4 CAPÍTULO 11. FILTROS IIR
−7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
−3
−2
−1
0
1
2
3
Real
I
m
a
g
Fig. 11.4: Diagrama de polos y ceros del sistema discreto.
nd = -0.0000 0.1362 0.4609 0.1703 0.0064 0.0000
dd = 1.0000 -0.6090 0.5589 -0.2267 0.0552 -0.0059
La gráfica de la respuesta en frecuencia en módulo y fase se observa en la Fig. 11.1. El diseño no
cumple con las especificaciones en la banda de rechazo: en 0.8π la atenuación es menor que 20 dB.
(¿A qué se debe este fenómeno?) El problema se soluciona aumentando en una unidad el orden del
filtro analógico. Los coeficientes del nuevo filtro son
nd = 0.0000 0.0442 0.3470 0.3060 0.0471 0.0008 0.0000
dd = 1.0000 -0.7277 0.7376 -0.3663 0.1238 -0.0245 0.0022
por lo que la función de sistema del filtro es
H (z) =
z
−1
¡
0.0442z
−4
+ 0.3470z
−3
+ 0.3060z
−2
+ 0.0471z
−1
+ 0.0008
¢
z
−6
−0.7277z
−5
+ 0.7376z
−4
−0.3663z
−3
+ 0.1238z
−2
−0.0245z
−1
+ 0.0022
La respuesta en frecuencia se muestra en la Fig. 11.2, cumpliéndose las especificaciones.
Las respuestas impulsivas de los filtros continuo y discreto se comparan en la Fig. 11.3. Las respuestas
pueden generarse a partir de los siguientes comandos:
Tf = 20*T;
N = 0:20;
[y,t] = impulse(tf(na,da),Tf); % respuesta impulsiva del sistema continuo;
[h,n] = impz(nd,dd,N); % respuesta impulsiva del sistema discreto;
% gráficas
stem(n*T,h);
hold on;
plot(t,T*y,’k--’); % observe el escalado en T de la rta del sistema continuo
hold off;
En la Fig. 11.3 la respuesta (escalada por T) del sistema continuo se grafica en línea de trazos, y
la respuesta del sistema discreto con los impulsos discretos. Es evidente que la respuesta impulsiva
del sistema discreto está formada por las muestras cada T segundos de la respuesta impulsiva
del sistema continuo. En otras palabras, la respuesta impulsiva del sistema es invariante a la
discretización temporal. Finalmente, la Fig. 11.4 muestra el diagrama de polos y ceros del filtro. 2
11.2. EJEMPLOS DE DISEÑO 5
Ejemplo 11.2 Diseño de un pasabanda por invariación al impulso y transformación bili-
neal
Para comparar los métodos de diseño de filtros digitales a partir de prototipos analógicos se aplican
los métodos de invariación al impulso y transformación bilineal para diseñar un filtro discreto que
satisfaga las siguientes especificaciones:
banda de paso: 0.5π a 0.7π,
banda de rechazo: 0 a 0.4π y 0.8π a π,
atenuación máxima en la banda de paso: 3 dB,
atenuación mínima en la banda de rechazo: 20 dB.
El listado siguiente muestra las instrucciones necesarias para diseñar el filtro utilizando Matlab,
utilizando el método de la transformación bilineal. La función prewarp(w,T) no existe en Matlab,
pero puede definirse fácilmente. Para diseñar el filtro utilizando la técnica de invariación temporal
debe obviarse la compensación por predistorsión y cambiarse la línea indicada por asteriscos.
% Especificaciones del filtro
% Característica pasabanda
% Tipo Chebyshev
% banda de paso: [0.5 0.7]*pi
% banda de rechazo: [0 0.4*pi] [0.8*pi pi]
% Atenuación en la banda de paso: 3 db
% Atenuación en la banda de rechazo: 20 db
wp = [0.5 0.7]*pi;
ws = [0.4 0.8]*pi;
Rp = 3;
Rs = 20;
% ‘‘Prewarping’’ de las especificaciones para el filtro continuo.
T = 0.2; % Elijo T arbitrariamente;
Fs = 1/T;
Wp = prewarp(wp,T); % frecuencias esquinas (analógicas) de la banda de paso
Ws = prewarp(ws,T); % frecuencias esquinas (analógicas) de la banda de rechazo
% Diseño del filtro analógico
% Estimo el orden del filtro
[N,Wn] = cheb1ord(Wp,Ws,Rp,Rs,’s’);
% Calculo los polinomios numerador y denominador del filtro
[na,da] = cheby1(N,Rp,Wn,’s’);
% Convierto el diseño a un filtro discreto
[nd,dd]=bilinear(na,da,Fs); % **************************
% (para la invariación al impulso: [nd,dd]=impinvar(na,da,Fs);)
% plotea la respuesta en frecuencia
freqz(nd,dd)
% plotea las respuestas impulsivas
figure; subplot(211);
Tf = 50*T;
[y,t]=impulse(tf(na,da),Tf); % respuesta impulsiva del sistema continuo
plot(t,y,’k-’);
xlabel(’{\itt} [{\its}]’);
ylabel(’{\ity}({\itt})’);
subplot(212);
N=0:50;
impz(nd,dd,N); % respuesta impulsiva del sistema discreto;
xlabel(’{\itn}’);
ylabel(’{\ity}[{\itn}]’);
2
En la Fig. 11.5 se muestra la respuesta en frecuencia del filtro calculado sin predistorsionar
las frecuencias esquina. Debido a la distorsión en el eje de frecuencias introducida por la
transformación bilineal, el filtro no cumple con las especificaciones pedidas. En la Fig.
11.6(a) se observa la respuesta en frecuencia del filtro diseñado aplicando predistorsión
(“prewarping”); este filtro si satisface las especificaciones.
6 CAPÍTULO 11. FILTROS IIR
|
H
(
e
j
ω
)
|

[
d
B
]
0 π/2 π ω
−30
−20
−10
0
Fig. 11.5: Filtro diseñado sin predistorsionar las frecuencias esquina.
0 p/2 p w
-400
-200
0
200
400
a
r
g
[
H
(
e
j
w
)
]
[
g
r
a
d
o
s
]
|H
(
e
j
w
)
|
[
d
B
]
0 p/2 p w
-30
-20
-10
0
0 p/2 p w
-400
-200
0
200
400
a
r
g
[
H
(
e
j
w
)
]
[
g
r
a
d
o
s
]
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Real
I
m
a
g
3 3
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Real
I
m
a
g
|H
(
e
j
w
)
|
[
d
B
]
0 p/2 p w
-30
-20
-10
0
( ) a ( ) b
( ) c ( ) d
( ) e ( ) f
( ) g ( ) h
Fig. 11.6: Comparación de diseños de un filtro pasabanda utilizando el método de la transforma-
ción bilineal (columna izquierda) y de la invariación al impulso (columna derecha). (a, b) Módulo
de la respuesta en frecuencia; (c, d) respuesta de fase; (e, f) diagramas de polos y ceros; (g, h)
respuestas impulsivas.
11.2. EJEMPLOS DE DISEÑO 7
La Fig. 11.6 permite comparar los diseños utilizando la transformación bilineal (columna
de la izquierda) con la técnica de diseño por invariación al impulso (columna de la de-
recha). Una observación cuidadosa de la Fig. 11.6(a) y Fig. 11.6(b) permite apreciar las
diferencias entre ambos métodos de diseño. El módulo de la respuesta en frecuencia revela
la compresión en el eje de frecuencias introducido por la transformación bilineal, sobre
todo para frecuencias discretas próximas a π. Aunque las especificaciones son las de un
filtro pasabanda con zonas de transición de igual ancho de banda, el filtro diseñado por
la transformación bilineal corta más abruptamente en la banda de transición próxima a
π. En cambio, el módulo de la respuesta en frecuencia del filtro diseñado por la técnica
de invariación al impulso tiene una banda de transición más amplia en esta zona. Como
el filtro se basa en muestrear la respuesta impulsiva de un sistema continuo, que no es
estrictamente limitado en banda, siempre existe algo de “aliasing” que altera la respuesta
en frecuencia. Este efecto es más notorio a altas frecuencias ya que ésta es la zona que se
encuentra más próxima a la réplica centrada en 2π.
Otra observación interesante surge al comparar las respuestas de fase de ambos diseños,
Fig. 11.6(c) y Fig. 11.6(d) , respectivamente. La variación total de fase del filtro diseñado
por la transformación bilineal [Fig. 11.6(c)] es menor que la variación de fase del filtro
diseñado por la técnica de invariación al impulso [Fig. 11.6(d)]. Lo que sucede es que este
último no es de fase mínima, como revelan los diagramas de polos y ceros respectivos, Fig.
11.6(e) y Fig. 11.6(f) . Este es un resultado habitual. La transformación bilineal garantiza
que un filtro (continuo) de fase mínima se transforma en un filtro discreto de fase mínima,
ya que la transformación es un mapeo conforme que transforma el semiplano izquierdo
del plano complejo S en el interior del círculo unitario en el plano Z. El método de la
invariación al impulso no es una transformación conforme, y lo único que se conoce es
cómo mapea los polos, pero no se puede decir nada acerca de cómo se transforman los
ceros del sistema continuo en los ceros del sistema discreto.
Finalmente, la Fig. 11.6(g) y la Fig. 11.6(h) muestran las respuestas al impulso de ambos
filtros. La respuesta impulsiva del filtro diseñado por el método de la invariación al impulso
coincide con muestras de la respuesta impulsiva del sistema continuo, mientras que la
respuesta impulsiva del filtro diseñado por la transformación bilineal guarda poca relación
con las anteriores.
8 CAPÍTULO 11. FILTROS IIR
11.3. TABLAS DE CONVERSIONES DE FILTROS 9
11.3 Tablas de conversiones de filtros
11.3.1 Filtros continuos
E
s
p
e
c
i
f
i
c
a
c
i
o
n
e
s

d
e

u
n

f
i
l
t
r
o

(
)
D
H
j
O

t
i
p
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.
.
.

P
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B
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j
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l
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z
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(
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f
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H
s
H
s
=
=

P
a
s
a

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l
t
o
s





P
±
O
1
±
S
±
O
P
S
O
O
B
0
·
·
0
W
s
p
0
W
A
t
e
n
u
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c
i
ó
n
(
d
B
)
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m
á
x
A
m
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t
e
n
u
a
c
i
ó
n
(
d
B
)
A
m
á
x
A
m
í
n
1
0
/
W
s
W
p
/
W
s
-
W
p
-
1
P
s
s
O
÷

P
a
s
a

B
a
n
d
a





0
1
2
O
=
O
O

0
1
O
1
÷
2
O
1
+
4
O
4
3
2
1
S
O
÷
O
O
=
O
÷
O
A
t
e
n
u
a
c
i
ó
n
(
d
B
)
A
m
á
x
A
m
í
n
W
W
W
W
1
2
3
4
0
W
A
t
e
n
u
a
c
i
ó
n
(
d
B
)
A
m
á
x
A
m
í
n
1
-
W
s
0
W
s
-
1
3
O
S
÷
O
(
)
2
1
2
2
1
s
s
s
+
O
O
÷
O
÷
O

E
l
i
m
i
n
a

B
a
n
d
a


0
1
2
O
=
O
O

·
1
O
1
+
2
O
1
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3
O
2
1
4
3
S
O
÷
O
O
=
O
÷
O
A
t
e
n
u
a
c
i
ó
n
(
d
B
)
A
m
á
x
A
m
í
n
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1
W
2
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3
W
4
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W
A
t
e
n
u
a
c
i
ó
n
(
d
B
)
A
m
á
x
A
m
í
n
1
-
W
s
0
W
s
-
1
4
O
S
÷
O
(
)
2
1
2
1
2
s
s
s
O
÷
O
÷
+
O
O

10 CAPÍTULO 11. FILTROS IIR
11.3.2 Filtros discretos
Prototipo: filtro pasabajos ( )
PB
H z con frecuencia de corte
c
u
Filtro ( )
D
H z tipo ( ) ( )
( )
D PB
z f z
H z H z
=
=

Parámetros
Pasabajos con frecuencia de corte
c
e
1
z
z
z
÷ o
÷
÷ o

( )
( )
sen 2
sen 2
c c
c c
u ÷ e

o =
u + e

Pasaaltos con frecuencia de corte
c
e
1
z
z
z
÷ o | |
÷÷
|
÷ o
\ .

( )
( )
cos 2
cos 2
c c
c c
u + e

o =
u ÷ e

Pasabanda con frecuencia de corte
1
e y
2
e
2
1 2
2
1 2
1
z z
z
z z
| | + þ + þ
÷÷
|
+ þ + þ
\ .


( ) ( )
( )
( )
2 1
2 1
2 1
2 1
1 2
, ,
1 1
cot 2 tan 2
cos 2
cos 2
c
K K
K K
K
÷ ÷ o
þ = þ =
+ +
= e ÷ e u

e + e

o =
e ÷ e

Eliminabanda con frecuencia de corte
1
e y
2
e
2
1 2
2
1 2
1
z z
z
z z
+ þ + þ
÷
+ þ + þ


( ) ( )
( )
( )
2 1
2 1
2 1
2 1
1 2
, ,
1 1
cot 2 tan 2
cos 2
cos 2
c
K K
K K
K
÷ ÷ o
þ = þ =
+ +
= e ÷ e u

e + e

o =
e ÷ e

11.4. EJERCICIOS 11
11.4 Ejercicios
Ejercicio 1 Se diseñó un filtro discreto pasabajos utilizando un filtro continuo pasaba-
jos como prototipo, con frecuencia de corte Ω
c
= 2π1000 rad/s. Especifique cuál es la
frecuencia de corte del filtro digital si el diseño se hizo en base al método de:
1. invariación al impulso con T
d
= 0.2 ×10
−3
s;
2. la transformación bilineal con T
d
= 0.4 ×10
−3
s.
Ejercicio 2 Se desea implementar un filtro pasabajos H(jΩ) de tiempo continuo, lineal e
invariante en el tiempo, utilizando el sistema que se muestra en la figura. El sistema dis-
creto tiene respuesta en frecuencia H
d
(e

), el tiempo de muestreo es T
s
= 10
−4
segundos,
y la señal de entrada x
c
(t) es de ancho de banda limitado, X(jΩ) = 0 para |Ω| ≥ 2π5000
rad/s. Determine las especificaciones adecuadas para el filtro discreto H
d
(e

) si las espe-
cificaciones de |H(jΩ)| son
0.99 ≤ |H(jΩ)| ≤ 1.01, |Ω| ≤ 2π1000,
|H(jΩ)| ≤ 0.01, |Ω| ≥ 2π1100.
Ejercicio 3
²
±
¯
°
I El filtro C es un filtro IIR estable, continuo, con función de sistema H
c
(s), y
respuesta impulsiva h
c
(t). El filtro B es un filtro discreto, con función de sistema H
b
(z)
y respuesta impulsiva h
b
[n], obtenido a partir de H
c
(s) usando la transformada bilineal.
¿Es cierto que el filtro B no puede ser un filtro FIR? Justifique su respuesta (si es falsa
puede dar un contraejemplo).
Ejercicio 4 Un filtro de tiempo continuo con respuesta impulsiva h
c
(t) y cuya respuesta
en frecuencia tiene módulo
|H
c
(jΩ)| =
½
|Ω| , |Ω| < 10π,
0, |Ω| > 10π,
se utiliza como prototipo para el diseño de un filtro discreto, el que se utiliza en la configu-
ración de la figura para filtrar la señal continua x
c
(t). Grafique la magnitud de la respuesta
en frecuencia del sistema completo H
ef
(jΩ) = Y
c
(jΩ)/X
c
(jΩ) si se aplica:
1. el método de la invariación al impulso con T
d
= 0.01 [i.e., h
1
[n] = 0.01h
c
(0.01n)]
para obtener un sistema discreto con repuesta impulsiva h
1
[n] y función de sistema
H
1
(z).
2. la transformación bilineal con T
d
= 2 para obtener el sistema discreto con respuesta
impulsiva h
2
[n] y función de sistema H
2
(z) = H
c
(s)|
s=(1−z
−1
)/(1+z
−1
)
.
12 CAPÍTULO 11. FILTROS IIR
Ejercicio 5 Un filtro analógico de primer orden con función de sistema H
c
(s) tiene un cero
en s = −2, un polo en s = −2/3, y una ganancia de continua H
c
(s)|
s=0
= 1. La aplicación
de la transformación bilineal a H
c
(s) resulta en el filtro digital H(z) = K/(1 − az
−1
).
Determine los valores de K, a y del período de muestreo T
d
.
Ejercicio 6 El filtro discreto
H(z) =

2
0
(1 + z)
2
(z −1)
2
+ 2ω
0
(z
2
−1) +ω
2
0
(z + 1)
2
donde ω
0
es un parámetro positivo, se obtuvo a partir de un filtro analógico H
c
(s) por el
método de la transformación bilineal con .T
d
= 2.
1. ¿Qué tipo de filtro es H(z)? (pasabajos, pasaaltos, pasabanda, o eliminabanda)
Justifique.
2. Calcule la función de sistema y los polos y los ceros del filtro analógico H
c
(s), y
determine qué tipo de filtro es (Butterworth, Chebyshev-I, Chebyshev-II o elíptico).
3. ¿A qué frecuencia(s) el filtro analógico presenta una atenuación de 3 dB?
4. ¿A qué frecuencia(s) el filtro discreto presenta una atenuación de 3 dB?
Ejercicio 7 El filtro digital H(z) tiene un cero doble en z = −1 y un par de polos en
z = ±ja, donde a es real y positivo, 0 < a < 1. El filtro se obtuvo a partir de un filtro
analógico H
c
(s) utilizando la transformación bilineal.
1. Dibuje aproximadamente la respuesta en frecuencia (módulo y fase) de H
¡
e

¢
, en
el rango 0 < ω < 2π.
2. Calcule H
c
(s) y exprésela como el cociente de dos polinomios, con a y T
d
como
parámetros.
3. Si α = 1/

2 y T = 1, determine qué tipo de filtro es H
c
(s) (Butterworth, Chebyshev-
I, Chebyshev-II o elíptico).
Ejercicio 8 Calcule la función de sistema de un filtro discreto IIR que satisfaga los si-
guientes requerimientos:
• Los grados p y q de los polinomios numerador y denominador, respectivamente,
deben ser iguales.
• Debe tener una atenuación infinita en la frecuencia ω = π/3.
11.4. EJERCICIOS 13
• Sus polos deben ser iguales a los de un filtro Butterworth normalizado transformado
al dominio discreto con la transformación bilineal con T
d
=

2.
• La ganancia de continua debe ser unitaria.
• Debe tener orden mínimo.
Ejercicio 9 Verifique que la función de sistema de tiempo continuo
H
A
(s) =
s
2
−3s + 3
s
2
+ 3s + 3
es una aproximación a un retardo de grupo constante. ¿Puede diseñar un filtro digital
equivalente utilizando el método de invariación al impulso? Si la respuesta es afirmativa,
diseñe el filtro discreto correspondiente utilizando una frecuencia de diseño Ω
s
= 2π/T
d
=
10 rad/s. Si la respuesta en negativa explique las causas por las cuales el método no es
aplicable.
Ejercicio 10 Un filtro discreto se obtiene a partir de un filtro continuo usando la trans-
formada bilineal. Si el filtro de tiempo continuo tiene retardo de grupo constante, i.e.
H
c
(jΩ) = A(Ω)e
−jΩα
, donde A(Ω) y α son reales, ¿el filtro discreto conserva esta propie-
dad? Justifique su respuesta.
Ejercicio 11 Para la función de sistema discreta
H(z) =
1
1 −e
0.2
z
−1
+
1
1 −e
0.4
z
−1
encuentre la función de sistema H
c
(s) de un sistema continuo que podría haber sido la
base del diseño si H(z) se obtuvo por el método de:
1. la invariación al impulso, con T
d
= 2 [h[n] = T
d
h
c
(nT
d
), donde h(t) es real];
2. la transformación bilineal, con T
d
= 2.
En cada caso, determine si la respuesta es única, y si no lo fuera encuentre otra función
de sistema H
c
(s) de la que pueda obtenerse la misma H(z).
Ejercicio 12 La respuesta en frecuencia de un filtro pasabajos analógico ideal y causal
con respuesta impulsiva h[n] es
H
c
(f) =
½
1, |f| < f
c
,
0, en caso contrario.
Las funciones transferencias discretas H
1
¡
e

¢
y H
2
¡
e

¢
se obtienen al muestrear h
c
(t)
en t = nT
i
, con T
1
= 3/(4f
c
) y T
2
= 1/(2f
c
), respectivamente. La ganancia se normalizan
de modo que H
1
(e
j0
) = H
2
(e
j0
) = 1.
1. Grafique la respuesta en frecuencia G
1
(e

) y G
2
(e

) de los dos sistemas que se
muestran en la figura.
2. Determine qué tipo de filtros son (pasabajos, pasaaltos, etc.).
14 CAPÍTULO 11. FILTROS IIR
Ejercicio 13
²
±
¯
°
I Responda y justifique las siguientes preguntas sobre los métodos de invaria-
ción al impulso y transformación bilineal:
1. Si el sistema continuo H
c
(jΩ) es un pasatodo estable, sus polos s
k
estarán ubicados
en el semiplano izquierdo del plano complejo (s
k
< 0), y sus ceros (−s
k
) en el
semiplano derecho (−s
k
> 0). ¿Qué método permite obtener un pasatodo discreto?
2. Si es sistema continuo H
c
(jΩ) es causal y de fase mínima (con polos y ceros en el
semiplano izquierdo), ¿qué método permite obtener un sistema discreto causal de
fase mínima (con polos y ceros dentro del círculo unitario)?
3. Se desea que el valor de la respuesta en continua (a frecuencia cero) de un filtro dis-
creto sea la misma que la del filtro analógico, es decir, H
¡
e

¢¯
¯
ω=0
= H
c
(jΩ)|
Ω=0
,
¿Se puede cumplir este requisito con un filtro diseñado por el método de invariación
al impulso? Si la respuesta es afirmativa, especifique qué condiciones debe cumplir
H
c
(jΩ) .
4. ¿Se puede cumplir el requisito del inciso anterior con un filtro H
¡
e

¢
diseñado
en base a la transformación bilineal? Si la respuesta es afirmativa, especifique qué
condiciones debe cumplir H
c
(jΩ) .
5. Suponga que H
1
(z) , H
2
(z) y H (z) , son las versiones discretas de H
c1
(s) , H
c2
(s) y
H
c
(s) , respectivamente. Justifique cuál de los métodos de diseño permite asegurar
que
(a) H (z) = H
1
(z) H
2
(z) cuando H
c
(s) = H
c1
(s) H
c2
(s);
(b) H (z) = H
1
(z) + H
2
(z) cuando H
c
(s) = H
c1
(s) + H
c2
(s).
6. Suponga que dos sistemas continuos satisfacen la condición
H
c1
(jΩ)
H
c2
(jΩ)
=
½
e
−jπ/2
, 0 < ω < π,
e
jπ/2
, −π < ω < 0.
Si H
1
(z) y H
2
(z) son las versiones transformadas de H
c1
(s) y H
c2
(s) , respectiva-
mente, determine cuál de los dos métodos permite asegurar que
H
1
(e

)
H
2
(e

)
=
½
e
−jπ/2
, 0 < ω < π,
e
jπ/2
, −π < ω < 0.
Ejercicio 14
²
±
¯
°
M Transformación bilineal: Se debe diseñar un filtro pasabajos discreto tipo
Butterworth de cuarto orden, por el método de la transformada bilineal. La frecuencia de
muestreo f
s
es de 40 kHz. El filtro debe tener una frecuencia de corte de 8 kHz (punto de
±3 dB), y debe atenuar más de 20 dB a 12 kHz.
1. ¿Cuál es la frecuencia de corte del prototipo analógico?
2. ¿Cuál es el orden necesario para cumplir con las especificaciones?
11.4. EJERCICIOS 15
3. Calcule la función transferencia (“analógica”) del filtro prototipo.
4. Diseñe el filtro discreto a partir del filtro analógico del inciso 3, aplicando la trans-
formada bilineal.
5. Grafique la respuesta en frecuencia (módulo y fase). Verifique que se cumplan las
especificaciones.
6. Grafique los polos y ceros del filtro diseñado en el inciso 4.
7. Compare su diseño (inciso 4) con un filtro pasabajos calculado con butter, que
utiliza transformaciones frecuenciales discretas.
Nota: Tradicionalmente, cuando el cálculo era manual, el filtro analógico prototipo se
calculaba en base a un filtro analógico normalizado (con frecuencia de corte igual a la uni-
dad), efectuando luego una transformación en frecuencia de manera que alguna frecuencia
de interés (usualmente la frecuencia de corte del filtro) coincidiese con la frecuencia pre-
distorsionada. En base a este diseño “trasladado” se efectuaba el diseño digital aplicando
la transformada bilineal. En Matlab la predistorsión en frecuencia (“prewarping”) se
aplica simultáneamente con la transformada bilineal (comando bilinear), de manera que
como filtro analógico prototipo puede utilizarse el filtro analógico normalizado.
Ejercicio 15
²
±
¯
°
M Invariación al impulso: Se desea diseñar un filtro pasabajos discreto con
respuesta máximamente plana en la banda de paso, que satisfaga las siguientes especifica-
ciones:
Banda de paso: 0 a 0.2π
Banda de rechazo: 0.3π a π
Atenuación máxima en la bada de paso: 1 dB
Atenuación mínima en la banda de rechazo: 45 dB
1. Convierta las especificaciones al “dominio analógico”, y diseñe un filtro de tiempo
continuo que las verifique. ¿Cuál es la frecuencia de muestreo f
d
utilizada para el
diseño? (comando butter).
2. Calcule el filtro discreto que cumple con las especificaciones aplicando el método de
invariación al impulso (función impinvar).
3. Repita los incisos 1 y 2 para una frecuencia de muestreo de diseño f
d
2
= 1000f
d
.
Compare los filtros discretos obtenidos.
4. Grafique la respuesta en frecuencia (módulo y fase) utilizando el comando freqz.
Verifique que se cumplan las especificaciones.
5. Grafique los polos y ceros del filtro diseñado en el inciso 2 (comando zplane).
6. Calcule la respuesta impulsiva del filtro analógico calculado en el inciso 1 con la
del filtro discreto calculado en el inciso 2 (comandos impulse e impz, para el caso
continuo y discreto, respectivamente).
7. Compare su diseño con un filtro pasabajos calculado con butter (que utiliza trans-
formaciones frecuenciales discretas).
8. ¿Qué problemas tendría al diseñar un filtro pasaaltos utilizando este procedimiento?
Nota: Este problema esta resuelto en Discrete-time Signal Processing, de Oppenheim
y Schaffer, utilizando técnicas “clásicas”. Se sugiere recalcularlo utilizando Matlab, y
comparar los resultados obtenidos, o bien adoptar otro tipo de aproximación para diseñar
el filtro de tiempo continuo (Chebyshev, elíptico, etc.).
16 CAPÍTULO 11. FILTROS IIR
Ejercicio 16
²
±
¯
°
M Filtro Pasaaltos: Diseñe un filtro pasaalto que cumpla las siguientes
especificaciones:
Banda de paso: 0.3 Hz a f
s
Hz
Banda de rechazo: 0 a 0.25 Hz
Atenuación máxima en la bada de paso: 1 dB
Atenuación mínima en la banda de rechazo: 40 dB
Frecuencia de muestreo: f
s
= 2 Hz
1. Diseñe el filtro adoptando una aproximación conveniente (comandos butter, cheby1,
cheby2, ellip; el orden de los filtros se puede estimar con los comandos buttord,
cheb1ord, cheb2ord, ellipord, respectivamente).
2. Grafique la magnitud y la fase utilizando freqz.
3. Dibuje el diagrama de polos y ceros, utilizando zplane.
4. Dibuje la parte significativa de la respuesta impulsiva h[n], utilizando impz para
obtener aproximadamente 20 valores.
Ejercicio 17
²
±
¯
°
M Filtros pasabanda: Diseñe un filtro pasabanda que cumpla las siguientes
especificaciones:
Banda de paso: 0.5 a 0.8 Hz
Banda de rechazo: 0 a 0.4 Hz y 0.85 Hz a f
s
Hz
Atenuación máxima en la bada de paso: 1 dB
Atenuación mínima en la banda de rechazo: 40 dB
Frecuencia de muestreo: f
s
= 2 Hz
1. Diseñe el filtro adoptando una aproximación conveniente.
2. Grafique la magnitud y la fase utilizando freqz.
3. Dibuje el diagrama de polos y ceros, utilizando zplane.
4. Dibuje la parte significativa de la respuesta impulsiva, utilizando impz para obtener
aproximadamente 20 valores.
5. Rediseñe el filtro efectuando explícitamente cada paso de la transformación, utili-
zando los comandos lp2bp, bilinear, y butter, cheby1, o ellip, según prefiera.

’s’).Wn. % Convierto el diseño a un filtro discreto [nd.2 Ejemplos de diseño Ejemplo 11. T 1 + z −1 Aunque la derivación se obtuvo para una ecuación diferencial de primer orden. T = 0.Fs). Fs = 1/T. FILTROS IIR de modo que la ecuación de sistema del filtro discreto es ¡ ¢ bT −1 Y (z) 2 1+z ¡ ¢ = H(z) = X(z) 1 + aT − 1 − aT z −1 2 2 que se puede escribir como b .1) con (11.4) . 0. con las especificaciones que se listan a continuación: % % % % % % % Especificaciones del filtro Característica pasabajos Tipo Butterworth banda de paso: [0 0. % Diseño el filtro [na. en otras palabras.4) resulta que H (z) = H (z) = Hc (s)| 2 1−z −1 s= T 1+z −1 (11.5*pi] banda de rechazo: [0.8*pi.8*pi pi] Atenuación en la banda de paso: 3 db Atenuación en la banda de rechazo: 20 db = = = = 0.2 CAPÍTULO 11.da.da] = butter(N.que se mapea el plano complejo s en el plano complejo z según la transformación bilineal 2 1 − z −1 s= .2. Ws = ws/T.Ws. % Elijo T arbitrariamente (pruebe a elegir otros valores de T.Rs. wp ws Rp Rs % ‘‘Traducción’’ de las especificaciones para el filtro continuo.Wn] = buttord(Wp. o.Fs). % Ploteo el filtro freqz(nd. es válida en general para una ecuación diferencial de orden N.Rp. 11.dd) Los coeficientes de los polinomios numerador y denominador del filtro son . % Diseño del filtro analógico % Estimo el orden del filtro [N.5*pi. 3.1 Diseño de un pasabajos por invariación al impulso El siguiente es el listado de comandos en MATLAB para diseñar un filtro IIR tipo pasabajos. 2 1 − z −1 +a T 1 + z −1 Comparando (11. Wp = wp/T. 20. % y observe que obtiene el mismo filtro discreto).dd] = impinvar(na.

2 0 y[n].5 1 1. 11. T×y(t) 0.11.1: Respuesta en frecuencia del filtro pasabajos (no se cumplen las especificaciones).3: Respuesta impulsiva del filtro continuo (línea de trazos) y del filtro discreto.5 2 2.6 0.5 4 nT. 0. t [s] Fig. 11. 0 |H(ejω)| [dB] −10 −20 −30 0 0 π/2 π ω arg[H(ejω)]| [grados] −100 −200 −300 −400 0 π/2 π ω Fig. 11.5 3 3.2: Respuesta en frecuencia del diseño corregido.2 0 −0. EJEMPLOS DE DISEÑO 3 0 |H(ejω)| [dB] −10 −20 −30 0 π/2 π ω Fig.2.4 0. .

1. % observe el escalado en T de la rta del sistema continuo hold off. 2 .N).0000 -0.6090 0.dd.0000 0. hold on. El diseño no cumple con las especificaciones en la banda de rechazo: en 0. la respuesta impulsiva del sistema es invariante a la discretización temporal.0245z −1 + 0.4 muestra el diagrama de polos y ceros del filtro.4 CAPÍTULO 11. 11.3.3470z −3 + 0.n] = impz(nd.3060z −2 + 0.7277 0.4609 0. Es evidente que la respuesta impulsiva del sistema discreto está formada por las muestras cada T segundos de la respuesta impulsiva del sistema continuo.7277z −5 + 0. % gráficas stem(n*T.4: Diagrama de polos y ceros del sistema discreto.h).1238 -0.0245 0.0000 0.0471z −1 + 0. (¿A qué se debe este fenómeno?) El problema se soluciona aumentando en una unidad el orden del filtro analógico. Las respuestas impulsivas de los filtros continuo y discreto se comparan en la Fig.0022 por lo que la función de sistema del filtro es ¢ ¡ z −1 0. 11. nd = -0.2.7376 -0. plot(t. Los coeficientes del nuevo filtro son nd = 0. % respuesta impulsiva del sistema continuo.5589 -0. 11. [h. [y. Las respuestas pueden generarse a partir de los siguientes comandos: Tf = 20*T.7376z −4 − 0.3663z −3 + 0.da).1362 dd = 1. cumpliéndose las especificaciones.0008 0. 11.’k--’). En la Fig.0442 dd = 1.3 la respuesta (escalada por T ) del sistema continuo se grafica en línea de trazos.0000 -0. % respuesta impulsiva del sistema discreto. la Fig. N = 0:20.0059 La gráfica de la respuesta en frecuencia en módulo y fase se observa en la Fig.t] = impulse(tf(na.2267 0.0442z −4 + 0. En otras palabras.0022 La respuesta en frecuencia se muestra en la Fig.3663 0.0008 H (z) = −6 z − 0.3060 0. Finalmente.1238z −2 − 0.1703 0.8π la atenuación es menor que 20 dB.0000 0.3470 0.0000 0. 11.0552 -0.0471 0.T*y. y la respuesta del sistema discreto con los impulsos discretos.0064 0. 11.Tf). FILTROS IIR 3 2 1 Imag 0 −1 −2 −3 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 Real Fig.

Debido a la distorsión en el eje de frecuencias introducida por la transformación bilineal. Ws = prewarp(ws. impz(nd.2. subplot(212).dd]=impinvar(na.4π y 0.8*pi pi] Atenuación en la banda de paso: 3 db Atenuación en la banda de rechazo: 20 db = = = = [0. subplot(211).N).2.da] = cheby1(N. las especificaciones para el filtro continuo. % ************************** % (para la invariación al impulso: [nd. . [0.Tf).Rs. xlabel(’{\itn}’). 20.T).T).) % plotea la respuesta en frecuencia freqz(nd. % respuesta impulsiva del sistema continuo plot(t.’s’). Tf = 50*T. % % % % % % % Especificaciones del filtro Característica pasabanda Tipo Chebyshev banda de paso: [0. 11. utilizando el método de la transformación bilineal.8π a π. 3. ylabel(’{\ity}({\itt})’). La función prewarp(w.dd]=bilinear(na.dd. % respuesta impulsiva del sistema discreto. % Calculo los polinomios numerador y denominador del filtro [na. EJEMPLOS DE DISEÑO 5 Ejemplo 11.da.5 0.7]*pi. este filtro si satisface las especificaciones.6(a) se observa la respuesta en frecuencia del filtro diseñado aplicando predistorsión (“prewarping”).4*pi] [0. N=0:50. 2 En la Fig. En la Fig.8]*pi.’s’). 11.Fs).11.dd) % plotea las respuestas impulsivas figure.Rp.Rp. pero puede definirse fácilmente. 20 dB. [y. El listado siguiente muestra las instrucciones necesarias para diseñar el filtro utilizando Matlab.2 Diseño de un pasabanda por invariación al impulso y transformación bilineal Para comparar los métodos de diseño de filtros digitales a partir de prototipos analógicos se aplican los métodos de invariación al impulso y transformación bilineal para diseñar un filtro discreto que satisfaga las siguientes especificaciones: banda de paso: banda de rechazo: atenuación máxima en la banda de paso: atenuación mínima en la banda de rechazo: 0. el filtro no cumple con las especificaciones pedidas. % Elijo T arbitrariamente.Wn.y. Para diseñar el filtro utilizando la técnica de invariación temporal debe obviarse la compensación por predistorsión y cambiarse la línea indicada por asteriscos.7]*pi banda de rechazo: [0 0.T) no existe en Matlab.Wn] = cheb1ord(Wp.Fs). 3 dB.da).5π a 0.5 0.’k-’).5 se muestra la respuesta en frecuencia del filtro calculado sin predistorsionar las frecuencias esquina. 0 a 0.4 0.t]=impulse(tf(na. Fs = 1/T.da. % frecuencias esquinas (analógicas) de la banda de paso % frecuencias esquinas (analógicas) de la banda de rechazo wp ws Rp Rs % ‘‘Prewarping’’ de T = 0. Wp = prewarp(wp. % Convierto el diseño a un filtro discreto [nd.Ws. % Diseño del filtro analógico % Estimo el orden del filtro [N. ylabel(’{\ity}[{\itn}]’).7π. xlabel(’{\itt} [{\its}]’).

6 CAPÍTULO 11.5 -1 -0. (g. b) Módulo de la respuesta en frecuencia. d) respuesta de fase.5 -0.5 1 1. 11.5 -2 -2 -1. 11.5: Filtro diseñado sin predistorsionar las frecuencias esquina.5 3 3 Imag 0 Imag 1. 0 0 |H(e )| [dB] -10 -20 -30 0 |H(e )| [dB] -10 -20 -30 0 jw p/2 p w jw p/2 p w (a) 400 400 (b) arg[H(e )] [grados] 200 0 -200 -400 0 arg[H(e )] [grados] 200 0 -200 -400 0 jw p/2 p w jw p/2 p w (c ) 2 2 (d ) 1.5 1 1 0.5 0 0.5 2 Real (e) (f) Real (g) ( h) Fig.6: Comparación de diseños de un filtro pasabanda utilizando el método de la transformación bilineal (columna izquierda) y de la invariación al impulso (columna derecha). f ) diagramas de polos y ceros. (a. (e. (c. FILTROS IIR 0 |H(ejω)| [dB] −10 −20 −30 0 π/2 π ω Fig.5 1 -2 -2 -1.5 2 0 -0.5 1.5 0 0. h) respuestas impulsivas.5 -1.5 -1 -0. .5 0.5 -1 -1 -1.

siempre existe algo de “aliasing” que altera la respuesta en frecuencia. La respuesta impulsiva del filtro diseñado por el método de la invariación al impulso coincide con muestras de la respuesta impulsiva del sistema continuo. El módulo de la respuesta en frecuencia revela la compresión en el eje de frecuencias introducido por la transformación bilineal. como revelan los diagramas de polos y ceros respectivos. El método de la invariación al impulso no es una transformación conforme. y lo único que se conoce es cómo mapea los polos. mientras que la respuesta impulsiva del filtro diseñado por la transformación bilineal guarda poca relación con las anteriores. La variación total de fase del filtro diseñado por la transformación bilineal [Fig. 11. . sobre todo para frecuencias discretas próximas a π. Finalmente.6 permite comparar los diseños utilizando la transformación bilineal (columna de la izquierda) con la técnica de diseño por invariación al impulso (columna de la derecha).6(g) y la Fig. La transformación bilineal garantiza que un filtro (continuo) de fase mínima se transforma en un filtro discreto de fase mínima. el filtro diseñado por la transformación bilineal corta más abruptamente en la banda de transición próxima a π. Lo que sucede es que este último no es de fase mínima. que no es estrictamente limitado en banda.6(d)]. Una observación cuidadosa de la Fig.6(f ) . 11. 11. pero no se puede decir nada acerca de cómo se transforman los ceros del sistema continuo en los ceros del sistema discreto.11. respectivamente.6(a) y Fig. 11. Aunque las especificaciones son las de un filtro pasabanda con zonas de transición de igual ancho de banda. 11. Este es un resultado habitual. 11. 11. Este efecto es más notorio a altas frecuencias ya que ésta es la zona que se encuentra más próxima a la réplica centrada en 2π.2. 11. el módulo de la respuesta en frecuencia del filtro diseñado por la técnica de invariación al impulso tiene una banda de transición más amplia en esta zona.6(d) . 11.6(b) permite apreciar las diferencias entre ambos métodos de diseño.6(c)] es menor que la variación de fase del filtro diseñado por la técnica de invariación al impulso [Fig. Fig. ya que la transformación es un mapeo conforme que transforma el semiplano izquierdo del plano complejo S en el interior del círculo unitario en el plano Z. Otra observación interesante surge al comparar las respuestas de fase de ambos diseños. 11. Como el filtro se basa en muestrear la respuesta impulsiva de un sistema continuo.6(e) y Fig. la Fig. Fig.6(c) y Fig. EJEMPLOS DE DISEÑO 7 La Fig. 11. En cambio.6(h) muestran las respuestas al impulso de ambos filtros.

8 CAPÍTULO 11. FILTROS IIR .

3.3 11. TABLAS DE CONVERSIONES DE FILTROS Amín A máx Amín s2 s 4 S 4 2 3 S 3 1 Tablas de conversiones de filtros W3 W1 W0 W2 W4 -W s -1 0 1 Ws Elimina Banda Atenuación (dB) 0 1 2 Atenuación (dB) 1 2 1 1 Amín 3 S 2 4 1 3 Amáx Amín A máx s s s2 2 1 1 2 W0 -W s W3 W1 W2 W4 -1 0 1 Ws 4 S 9 .. Pasa Bajos Normalizado(PBN) H PBN j las frecuencias esquina de HD j se transforman en HD s H PBN s Pasa Altos Atenuación (dB) P S P S Atenuación (dB) 1 0 A máx Filtros continuos Amín A máx Amín 0 s P s 0 Ws Wp -Wp /Ws -1 0 1 Wp /Ws Pasa Banda Atenuación (dB) 0 1 2 Atenuación (dB) 1 2 0 1 1 s 1 2 2 1 Amáx 11..3.1 Especificaciones de un filtro H D j s f s tipo .11.

2 Filtros discretos Prototipo: filtro pasabajos H PB z con frecuencia de corte Filtro H D z tipo HD z z H PB z z 1 z 1 c z f z Parámetros sen c c c c Pasabajos con frecuencia de corte 2 2 2 2 2 K . K 1 cot 2 cos cos 2 2 1 1 1 2 2 . K 1 cot 2 cos cos 2 2 1 1 1 2 2 2 K . FILTROS IIR 11. K 1 2 tan c 2 1 c z sen cos Pasaaltos con frecuencia de corte c z c c c c z 2 cos Pasabanda con frecuencia de corte 1 y 2 z z2 1 1 1z z 2 z2 2 K K 1 .3. K 1 2 tan c 2 1 2 Eliminabanda con frecuencia de corte 1 y 2 z z2 1 1 1 z 2 z z2 2 K K 1 .10 CAPÍTULO 11.

el método de la invariación al impulso con Td = 0. obtenido a partir de Hc (s) usando la transformada bilineal. Ejercicio 4 Un filtro de tiempo continuo con respuesta impulsiva hc (t) y cuya respuesta en frecuencia tiene módulo ½ |Ω| .99 ≤ |H(jΩ)| ≤ 1. El filtro B es un filtro discreto. 2.2 × 10−3 s. invariación al impulso con Td = 0. con función de sistema Hc (s). lineal e invariante en el tiempo. El sistema discreto tiene respuesta en frecuencia Hd (ejω ). |Ω| > 10π.e.01 [i. la transformación bilineal con Td = 0. con función de sistema Hb (z) y respuesta impulsiva hb [n].01hc (0. EJERCICIOS 11 11. continuo. se utiliza como prototipo para el diseño de un filtro discreto. Especifique cuál es la frecuencia de corte del filtro digital si el diseño se hizo en base al método de: 1. |H(jΩ)| ≤ 0. h1 [n] = 0. |Hc (jΩ)| = 0. con frecuencia de corte Ωc = 2π1000 rad/s. el tiempo de muestreo es Ts = 10−4 segundos. ²¯ I Ejercicio 3 El filtro C es un filtro IIR estable. utilizando el sistema que se muestra en la figura. |Ω| ≤ 2π1000. 2. ¿Es cierto que el filtro B no puede ser un filtro FIR? Justifique su respuesta (si es falsa puede dar un contraejemplo).01n)] para obtener un sistema discreto con repuesta impulsiva h1 [n] y función de sistema H1 (z). y la señal de entrada xc (t) es de ancho de banda limitado. la transformación bilineal con Td = 2 para obtener el sistema discreto con respuesta impulsiva h2 [n] y función de sistema H2 (z) = Hc (s)|s=(1−z−1 )/(1+z−1 ) . Ejercicio 2 Se desea implementar un filtro pasabajos H(jΩ) de tiempo continuo. X(jΩ) = 0 para |Ω| ≥ 2π5000 rad/s. Determine las especificaciones adecuadas para el filtro discreto Hd (ejω ) si las especificaciones de |H(jΩ)| son 0.4 × 10−3 s.4 Ejercicios Ejercicio 1 Se diseñó un filtro discreto pasabajos utilizando un filtro continuo pasabajos como prototipo.4. . |Ω| < 10π. y ±° respuesta impulsiva hc (t).01. |Ω| ≥ 2π1100.11..01. Grafique la magnitud de la respuesta en frecuencia del sistema completo Hef (jΩ) = Yc (jΩ)/Xc (jΩ) si se aplica: 1. el que se utiliza en la configuración de la figura para filtrar la señal continua xc (t).

pasabanda. y determine qué tipo de filtro es (Butterworth. • Debe tener una atenuación infinita en la frecuencia ω = π/3. con a y Td como parámetros. . Chebyshev-II o elíptico). Calcule Hc (s) y exprésela como el cociente de dos polinomios. Calcule la función de sistema y los polos y los ceros del filtro analógico Hc (s). o eliminabanda) Justifique. ¿A qué frecuencia(s) el filtro discreto presenta una atenuación de 3 dB? Ejercicio 7 El filtro digital H(z) tiene un cero doble en z = −1 y un par de polos en z = ±ja. 2. Dibuje aproximadamente la respuesta en frecuencia (módulo y fase) de H ejω . 3. determine qué tipo de filtro es Hc (s) (Butterworth. Chebyshev-I. a y del período de muestreo Td . y una ganancia de continua Hc (s)|s=0 = 1. Si α = 1/ 2 y T = 1. 0 < a < 1. Determine los valores de K. La aplicación de la transformación bilineal a Hc (s) resulta en el filtro digital H(z) = K/(1 − az −1 ). Chebyshev-II o elíptico). Ejercicio 6 El filtro discreto H(z) = 2ω2 (1 + z)2 0 (z − 1)2 + 2ω 0 (z 2 − 1) + ω 2 (z + 1)2 0 donde ω 0 es un parámetro positivo. respectivamente. donde a es real y positivo. El filtro se obtuvo a partir de un filtro analógico Hc (s) utilizando la transformación bilineal. FILTROS IIR Ejercicio 5 Un filtro analógico de primer orden con función de sistema Hc (s) tiene un cero en s = −2. ChebyshevI. en el rango 0 < ω < 2π.12 CAPÍTULO 11. √ 3. se obtuvo a partir de un filtro analógico Hc (s) por el método de la transformación bilineal con . pasaaltos. ¿Qué tipo de filtro es H(z)? (pasabajos.Td = 2. un polo en s = −2/3. ¡ ¢ 1. ¿A qué frecuencia(s) el filtro analógico presenta una atenuación de 3 dB? 4. 2. Ejercicio 8 Calcule la función de sistema de un filtro discreto IIR que satisfaga los siguientes requerimientos: • Los grados p y q de los polinomios numerador y denominador. 1. deben ser iguales.

.11. ¿el filtro discreto conserva esta propiedad? Justifique su respuesta. En cada caso. y si no lo fuera encuentre otra función de sistema Hc (s) de la que pueda obtenerse la misma H(z). con Td = 2. • La ganancia de continua debe ser unitaria. la invariación al impulso.e. etc. • Debe tener orden mínimo. ¡ ¢ ¡ ¢ Las funciones transferencias discretas H1 ejω y H2 ejω se obtienen al muestrear hc (t) en t = nTi . Grafique la respuesta en frecuencia G1 (ejω ) y G2 (ejω ) de los dos sistemas que se muestran en la figura. en caso contrario. EJERCICIOS 13 • Sus polos deben ser iguales a los de un filtro Butterworth normalizado transformado √ al dominio discreto con la transformación bilineal con Td = 2.2 z −1 1−e 1 − e0. 2. 1. Hc (jΩ) = A(Ω)e−jΩα . respectivamente. |f | < fc .4 z −1 encuentre la función de sistema Hc (s) de un sistema continuo que podría haber sido la base del diseño si H(z) se obtuvo por el método de: 1. Ejercicio 9 Verifique que la función de sistema de tiempo continuo HA (s) = s2 − 3s + 3 s2 + 3s + 3 es una aproximación a un retardo de grupo constante. i. diseñe el filtro discreto correspondiente utilizando una frecuencia de diseño Ωs = 2π/Td = 10 rad/s. 2. Ejercicio 12 La respuesta en frecuencia de un filtro pasabajos analógico ideal y causal con respuesta impulsiva h[n] es ½ 1. Ejercicio 10 Un filtro discreto se obtiene a partir de un filtro continuo usando la transformada bilineal. con T1 = 3/(4fc ) y T2 = 1/(2fc ). la transformación bilineal. Hc (f ) = 0. La ganancia se normalizan de modo que H1 (ej0 ) = H2 (ej0 ) = 1. donde h(t) es real]. Ejercicio 11 Para la función de sistema discreta H(z) = 1 1 + 0. determine si la respuesta es única.). ¿Puede diseñar un filtro digital equivalente utilizando el método de invariación al impulso? Si la respuesta es afirmativa. Si la respuesta en negativa explique las causas por las cuales el método no es aplicable. Determine qué tipo de filtros son (pasabajos.4. con Td = 2 [h[n] = Td hc (nTd ). donde A(Ω) y α son reales. Si el filtro de tiempo continuo tiene retardo de grupo constante. pasaaltos.

Suponga que H1 (z) . ¿Qué método permite obtener un pasatodo discreto? 2. ¿qué método permite obtener un sistema discreto causal de fase mínima (con polos y ceros dentro del círculo unitario)? 3. respectivamente. ¡ ¢ 4. H2 (e ²¯ M Ejercicio 14 Transformación bilineal: Se debe diseñar un filtro pasabajos discreto tipo ±° Butterworth de cuarto orden. especifique qué condiciones debe cumplir Hc (jΩ) . respectivamente. (b) H (z) = H1 (z) + H2 (z) cuando Hc (s) = Hc1 (s) + Hc2 (s). Si es sistema continuo Hc (jΩ) es causal y de fase mínima (con polos y ceros en el semiplano izquierdo). sus polos sk estarán ubicados en el semiplano izquierdo del plano complejo (sk < 0). e −π < ω < 0. especifique qué condiciones debe cumplir Hc (jΩ) . = jπ/2 . por el método de la transformada bilineal. y sus ceros (−sk ) en el semiplano derecho (−sk > 0). 6. Suponga que dos sistemas continuos satisfacen la condición ½ −jπ/2 Hc1 (jΩ) e . son las versiones discretas de Hc1 (s) . H ejω ¯ω=0 = Hc (jΩ)|Ω=0 .14 CAPÍTULO 11. Hc2 (s) y Hc (s) . Hc2 (jΩ) Si H1 (z) y H2 (z) son las versiones transformadas de Hc1 (s) y Hc2 (s) . Se desea que el valor de la respuesta en continua (a frecuencia ¢¯ cero) de un filtro dis¡ creto sea la misma que la del filtro analógico. Justifique cuál de los métodos de diseño permite asegurar que (a) H (z) = H1 (z) H2 (z) cuando Hc (s) = Hc1 (s) Hc2 (s). ¿Cuál es la frecuencia de corte del prototipo analógico? 2. 0 < ω < π. jω ) e −π < ω < 0. determine cuál de los dos métodos permite asegurar que ½ −jπ/2 H1 (ejω ) e . 1. es decir. 5. El filtro debe tener una frecuencia de corte de 8 kHz (punto de ±3 dB). ¿Cuál es el orden necesario para cumplir con las especificaciones? . = jπ/2 . 0 < ω < π. ¿Se puede cumplir el requisito del inciso anterior con un filtro H ejω diseñado en base a la transformación bilineal? Si la respuesta es afirmativa. ¿Se puede cumplir este requisito con un filtro diseñado por el método de invariación al impulso? Si la respuesta es afirmativa. Si el sistema continuo Hc (jΩ) es un pasatodo estable. H2 (z) y H (z) . FILTROS IIR ²¯ I Ejercicio 13 Responda y justifique las siguientes preguntas sobre los métodos de invaria±° ción al impulso y transformación bilineal: 1. y debe atenuar más de 20 dB a 12 kHz. La frecuencia de muestreo fs es de 40 kHz.

Se sugiere recalcularlo utilizando Matlab. de Oppenheim y Schaffer. Diseñe el filtro discreto a partir del filtro analógico del inciso 3. Repita los incisos 1 y 2 para una frecuencia de muestreo de diseño fd2 = 1000fd . Compare su diseño con un filtro pasabajos calculado con butter (que utiliza transformaciones frecuenciales discretas). En base a este diseño “trasladado” se efectuaba el diseño digital aplicando la transformada bilineal.11. Compare su diseño (inciso 4) con un filtro pasabajos calculado con butter.3π a π Atenuación máxima en la bada de paso: 1 dB Atenuación mínima en la banda de rechazo: 45 dB 1. Verifique que se cumplan las especificaciones. Calcule la respuesta impulsiva del filtro analógico calculado en el inciso 1 con la del filtro discreto calculado en el inciso 2 (comandos impulse e impz. utilizando técnicas “clásicas”. ¿Cuál es la frecuencia de muestreo fd utilizada para el diseño? (comando butter). ²¯ M Ejercicio 15 Invariación al impulso: Se desea diseñar un filtro pasabajos discreto con ±° respuesta máximamente plana en la banda de paso. 5.2π Banda de rechazo: 0. y comparar los resultados obtenidos. efectuando luego una transformación en frecuencia de manera que alguna frecuencia de interés (usualmente la frecuencia de corte del filtro) coincidiese con la frecuencia predistorsionada. 5. Grafique la respuesta en frecuencia (módulo y fase). o bien adoptar otro tipo de aproximación para diseñar el filtro de tiempo continuo (Chebyshev. Compare los filtros discretos obtenidos. que satisfaga las siguientes especificaciones: Banda de paso: 0 a 0. respectivamente). y diseñe un filtro de tiempo continuo que las verifique.). etc. Calcule el filtro discreto que cumple con las especificaciones aplicando el método de invariación al impulso (función impinvar). para el caso continuo y discreto. el filtro analógico prototipo se calculaba en base a un filtro analógico normalizado (con frecuencia de corte igual a la unidad). Convierta las especificaciones al “dominio analógico”. Grafique los polos y ceros del filtro diseñado en el inciso 4. 15 4. cuando el cálculo era manual. Calcule la función transferencia (“analógica”) del filtro prototipo. 6. que utiliza transformaciones frecuenciales discretas. aplicando la transformada bilineal. 7. 6. 4. 2. Grafique la respuesta en frecuencia (módulo y fase) utilizando el comando freqz. ¿Qué problemas tendría al diseñar un filtro pasaaltos utilizando este procedimiento? Nota: Este problema esta resuelto en Discrete-time Signal Processing. de manera que como filtro analógico prototipo puede utilizarse el filtro analógico normalizado. En Matlab la predistorsión en frecuencia (“prewarping”) se aplica simultáneamente con la transformada bilineal (comando bilinear). 3. 7. EJERCICIOS 3.4. . elíptico. 8. Verifique que se cumplan las especificaciones. Nota: Tradicionalmente. Grafique los polos y ceros del filtro diseñado en el inciso 2 (comando zplane).

Diseñe el filtro adoptando una aproximación conveniente.²¯ 16 CAPÍTULO 11.3 Hz a fs Hz 0 a 0. Diseñe el filtro adoptando una aproximación conveniente (comandos butter. ellip. 3. cheby1. Grafique la magnitud y la fase utilizando freqz. utilizando impz para obtener aproximadamente 20 valores. cheb2ord. cheb1ord. y butter.85 Hz a fs Hz 1 dB 40 dB fs = 2 Hz 1.4 Hz y 0. 4. 5. Rediseñe el filtro efectuando explícitamente cada paso de la transformación. 2. utilizando los comandos lp2bp. cheby2. Grafique la magnitud y la fase utilizando freqz. . bilinear. respectivamente). Dibuje la parte significativa de la respuesta impulsiva h[n].25 Hz 1 dB 40 dB fs = 2 Hz 1. FILTROS IIR M Ejercicio 16 Filtro Pasaaltos: Diseñe un filtro pasaalto que cumpla las siguientes ±° especificaciones: Banda de paso: Banda de rechazo: Atenuación máxima en la bada de paso: Atenuación mínima en la banda de rechazo: Frecuencia de muestreo: 0. utilizando zplane. 3.8 Hz 0 a 0. cheby1. Dibuje el diagrama de polos y ceros. 2. utilizando zplane. o ellip. Dibuje el diagrama de polos y ceros. ellipord.5 a 0. Dibuje la parte significativa de la respuesta impulsiva. el orden de los filtros se puede estimar con los comandos buttord. 4. ²¯ M Ejercicio 17 Filtros pasabanda: Diseñe un filtro pasabanda que cumpla las siguientes ±° especificaciones: Banda de paso: Banda de rechazo: Atenuación máxima en la bada de paso: Atenuación mínima en la banda de rechazo: Frecuencia de muestreo: 0. utilizando impz para obtener aproximadamente 20 valores. según prefiera.