1. Positionnement 1.1. Point en R2 : 2 paramètres sont nécessaires pour son positionnement. coordonnées catésiennes : A(XA , YA ) coordonnées polaires :A(rA , qA ) 1.2.

Point en R3 : 3 paramètres sont nécessaires pour son positionnement. coordonnées catésiennes : A(XA , YA , ZA ) coordonnées polaires :A(rA , qA , ZA ) coordonnées spériques : A(rA , qA , jA ) 1.3. Solide dans R2 : Il faut: - deux paramètres de translation pour positionner un point quelconque du solide. - un paramètre de rotation. 1.4. Solide dans R3 : Il faut: - trois paramètres de translation pour positionner un point quelconque du solide. - trois paramètres de rotation. 2. Repères Soit un repère fixe (T0 ) ; un repère mobile (T1 ) et un solide (P). Le mouvement de P/(T0 ) = mouvement absolu. Le mouvement de P/(T1 ) = mouvement relatif. Le mouvement de (T1 )/(T0 ) = mouvement d’entrainement. Exemples des mouvements d’entrainement: - translation rectiligne. - translation circulaire. - rotation. Les vitesses: - Vitesse P/(T1) : vitesse relative - Vitesse P/(T0) : vitesse absolue on peut calculer une vitesse ou une accélération par rapport à un trièdre et l’exprimer dans un autre trièdre. 3. Rappel sur la cinématique du point: 3.1. Définition: Soit un point P qui se déplace sur une trajectoire S x = x(T) y = y(T) avec T paramètre z = z(T) vitesse moyenne entre p et p’
V(P) = PP’ Dt

Vitesse instantannée:

2. j + z . k 3.1.V i(P) = dS Dt . Illustration 3.cos q .sin q .i + R.j + h.j + z. T Hodographe: y0 V(p)t V(p)t+Dt 0 (T0) x0 Accélération moyenne: gm(p) = ’ MM Dt Accélération instantannée: gi(p) = dt dM 2 = dtP d2 3.i + y. i + y . k g(P)/R0 = x .t avec w = cste x OP = R. Cinématique du mouvement hélicoïdal z hélice P 0 q = w.2.2.k V (p)/R0 = x . j + z . Cinématique du point défini en coordonnées cartésiennes: OP = x. i + y .2.k y .

Composantes tangeantielles et normales g(P) = d T + v dt v 2 R N 3. Exercices Etude du système bielle-manivelle Mouvement des projectiles . k 3. i) + z .6.j . u + rq .5. Cinématique du point précisé par ses coordonnées cylindriques z r P v 0 q x OP = r .rq2) + v ( 2rq + rq) + z .7. u + z . Coordonnées polaires Vitesse radiale: r Vitesse orthoradiale: rq2 3.V (P)/R0 = Rw (cos q .q cos q . k g(P)/R0 = Rw (-q sin q . Vitesses partielles V(P) = V1(P) + V2(P) + V3(P) Vn(P) : on fait varier le nième paramètre et on bloque les autres paramètres 3.sin q .4. k 3.3. Dérivation d’un vecteur unitaire et d’un vecteur tournant du =q v dt d u = Wu Ÿ u dt 3. j .8. k V (P)/R0 = r . v + z . k u y g(P)/R0 = u ( r . i )+ h .

z Accélération de Coriolis: . La vitesse relative est calculée en bloquant le repère mobile. L’accélération de Coriolis ou Complémentaire = 2 x le vecteur instantanné de rotation Ÿ Vitesse relative de P. We Ÿ Vr(P) hq 0 y1 P y x x1 Mouvement relatif V r(P) = h.3. L’accélération relative est calculée en bloquant le repère mobile.2. Vitesse: La vitesse d’entrainement est calculée en bloquant le pt P dans le repère mobile.1. Cinématique du solide z z1 P (S) y1 O1 x1 0 y x le mouvement de P/(T1) : relatif le mouvement de P/(T0) : absolu le mouvement de (T1)/(T0) : entrainement 4. Accélération: L’accélération d’entrainement est calculée en bloquant le pt P dans le repère mobile. Vitesse absolue = Vitesse d’entrainement + Vitesse relative 4. Mouvement hélicoïdal z gc(P) = 2 .q . ga(P) = ge(P) + gr(P) + gc(P) 4.4.

5.4. . Double pendule Il est possible de calculer la vitesse et l’accélération absolue de plusieurs façons: .6.1. Cinématique appliquée 5. 5. Définition: Centre instantané de rotation (CIR): point lié à un solide admettant une vitesse nulle à un instant donné. Exemples Engrenages Cylindre en RSG sur un plan incliné Le double pendule 5.gc(P) = 2.Sans repère relatif . Base et Roulante Base : lieu du CIR par rapport au repère fixe Roulante : lieu du CIR par rapport au repère mobile lié au solide Propriété : au cours du mvt la roulante roule sans glisser sur la base. Conditions de roulement sans glissement soit I1 point appartenant à S1 soit I2 point appartenant à S2 Vitesse de glissement de S1/S2: V = Va(I1) .5.z gc(P) = 0 car We et Vr(P) sont colinéaires 4. Travaux dirigés Etude de la traversée d’une rivière par un bateau Etude d’un système coulissant Etude cinématique de deux barres articulées 5. We Ÿ Vr(P) or We = q.2. Excercies: Etude de plusieurs systèmes articulés (parallélogramme déformable) 5.3.4. Exemple: Système bielle-manivelle 5.Avec un repère relatif .avec un repère mobile intermédiaire 4.Va(I2) 5.

y0 y1 y M x1 b q O1 0 a x x0 Equation de la roulante: x1 = sin q da .cos q .cos q db dq dq y1 = cos q da + sin q db dq dq Equation de la base : x = a + x1.sin q y = b + x1.Mouvement épicycloïdal .sin q + y1.Roulement à bille Séance N° 15: Etude du système hypocycloïdal .Mouvement alternatif créé à partir d’une roulante roulant dans une base .y1.sin q Exemples: .

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