LAS VIBRACIONES MECANICAS

Y SU APLICACION AL
MANTENIMIENTO PREDICTIVO




GENARO MOSQUERA (COORDINADOR)
MARGARITA DE LA VICTORIA PIEDRA DIAZ
RAUL ANTONIO ARMAS CARDONA




CENTRO DE ALTOS ESTUDIOS GERENCIALES ISID
Caracas, Venezuela, 2001.-






















































LAS VIBRACIONES MECANICAS
Y SU APLICACION AL
MANTENIMIENTO PREDICTIVO
















Centro de Altos Estudios Gerenciales
Instituto Superior de Investigación y Desarrollo
Caracas, 2001.

























Copyright, 2001.
ISBN 980 00-1490-X 980 07 5678-7
2ª. Edición Adaptada como
herramienta computacional.
Centro de Altos Estudios Gerenciales ISID

Empresa de la Fundación Educativa “María Castellanos”
Femaca e-mail: femaca@telcel.net.ve

En convenio con Cybercentrum Las Mercedes C.A.
y Edukami U.S.A.
























AGRADECIMIENTO

A la Universidad Central de Venezuela, Consejo de Desarrollo
Científico y Humanistico quien en convenio
con el Instituto Superior de Ciencias y Tecnologías Nucleares
publicaron la primera edición de este texto como resultado
de un proyecto de Investigación sobre Gerencia Técnica.
Así mismo, al Ing. Luis A. Martínez
quien digitalizó y reviso el contenido de esta obra.-













































INDICE GENERAL

PROLOGO

I. EL MANTENIMIENTO PREDICTIVO POR VIBRACIONES MECANICAS ................1
1.1 Introducción.................................................................................................................1
1.2 El Mantenimiento predictivo frente a otros tipos de mantenimiento ..........................1
1.2.1 El mantenimiento preventivo planificado. Desmontajes periódicos e
inspecciones.......................................................................................................2
1.2.2 El mantenimiento predictivo .............................................................................4
1.3 Aspectos básicos del mantenimiento predictivo..........................................................5
1.4 Ventajas y desventajas del análisis por vibraciones aplicado al
mantenimiento de las máquinas...................................................................................7
1.5 Justificación económica del mantenimiento predictivo por
vibraciones mecánicas .................................................................................................9
1.6 Instrucción del personal y condiciones de la eficacia en la ejecución del
mantenimiento predictivo ..........................................................................................10
1.7 Pasos para la aplicación del mantenimiento predictivo por vibraciones
mecánicas...................................................................................................................12
1.8 Determinación de los niveles de vibración................................................................15

II. ANALISIS DE SEÑALES................................................................................................23
2.1 Introducción...............................................................................................................24
2.2 Señales periódicas......................................................................................................28
2.2.1 Señales periódicas complejas ..........................................................................33
2.2.2 Combinación de oscilaciones de igual frecuencia...........................................35
2.2.3 Combinación de movimientos oscilatorios de frecuencias
diferentes .........................................................................................................36
2.2.4 Combinación de oscilaciones perpendiculares entre sí
de iguales frecuencias......................................................................................39
2.2.5 Combinación de oscilaciones perpendiculares entre sí
de frecuencias diferentes .................................................................................43
2.3 Señales determinísticas no periódicas .......................................................................43
2.3.1 Vibraciones cuasiperiódicas............................................................................44
2.3.2 Señales Transitorias.........................................................................................44
2.3.2.1 Vibración libre amortiguada.............................................................45
2.3.2.2 Fuerzas impulsivas ...........................................................................54
2.4 Vibraciones forzadas..................................................................................................62
2.4.1 Vibraciones forzadas no amortiguadas ...........................................................63
2.4.2 Vibraciones forzadas amortiguadas ................................................................67
2.5 Señales aleatorias.......................................................................................................74
2.5.1 Valor medio cuadrático ...................................................................................78
2.5.2 Función de densidad de probabilidad..............................................................78
2.5.3 Función de autocorrelación.............................................................................83
2.5.4 Función de densidad de potencia espectral .....................................................88



III. SISTEMAS DE ADQUISICION DE LA INFORMACION.............................................93
3.1 Introducción...............................................................................................................94
3.1.1 El acelerómetro piezoeléctrico........................................................................96
3.1.1.1 Principio de operación .......................................................................96
3.1.1.2 Ecuaciones básicas de operación.......................................................98
3.1.1.3 Distorsiones de señales ....................................................................106
3.1.1.4 Materiales y efectos piezoeléctricos ................................................111
3.1.1.5 Obtención del material piezoeléctrico artificial...............................114
3.1.1.6 La curva de respuesta de frecuencia del acelerómetro ....................117
3.1.1.7 Nociones sobre la selección de acelerómetros.................................121
3.1.2 Otros instrumentos de medición....................................................................126
3.1.2.1 Instrumentos para medir la velocidad de la vibración.....................127
3.1.2.2 Instrumentos para medir el desplazamiento de la vibración............130
3.2 Instrumentación secundaria .....................................................................................133
3.2.1 Amplificadores de carga................................................................................134
3.2.2 Uso del osciloscopio catódico y el registro en banda magnética..................143
3.2.3 El conversor análogo-digital .........................................................................149
3.3 Sistemas primarios de adquisición de la información .............................................153
3.3.1 El sensor y el vibrómetro ..............................................................................153
3.3.2 Sensor, analizador de frecuencias y graficador.............................................155
3.3.3 El captador digital de información y la MCD...............................................158
3.4 Sistemas avanzados de adquisición de la información. ...........................................161

IV. APLICACIONES ...........................................................................................................165
4.1 Sistemas de Unidades ..............................................................................................166
Ejemplo 4.1 ..............................................................................................................170
Ejemplo 4.2 ..............................................................................................................176
Ejemplo 4.3 ..............................................................................................................179
Ejemplo 4.4 ..............................................................................................................181
4.2 Defectos más comunes en máquinas .......................................................................184
4.3 Algunas máquinas y sus defectos más comunes......................................................186
4.4 Análisis de fase ........................................................................................................191
4.5 A manera de conclusión...........................................................................................192

BIBLIOGRAFIA...................................................................................................................195







PROLOGO


La eficacia técnica y económica en la administración del mantenimiento de una organización industrial
depende en gran parte de los métodos y herramientas de soporte disponibles, así como del nivel de
capacitación del personal para su aplicación.

En la misma medida que la tecnología produce instrumentos de apoyo a la labor gerencial cada vez más
sofisticados, se requiere mayor perfeccionamiento de los administradores y del personal técnico
involucrado en las operaciones de mantenimiento.

La búsqueda de nuevos conceptos, métodos y técnicas aplicables al mantenimiento industrial y la
elaboración de material para entrenamiento de técnicos y profesionales del área, motivó, a partir de 1982,
la realización de varios estudios auspiciados por la Comisión de Postgrado de la Facultad de Ciencias
Económicas y Sociales de la U.C.V., para el programa de Maestría en Ciencias Administrativas. Dichos
estudios, dirigidos por el Dr. Genaro Mosquera C., profesor titular de la Universidad Central de
Venezuela, pusieron de manifiesto la situación del mantenimiento en Venezuela y fueron posteriormente
ampliados por un grupo constituido por especialistas venezolanos y del Instituto Superior de Ciencias y
Tecnología Nucleares, para cubrir, entre otros, algunos aspectos fundamentalmente técnicos de la
planificación del mantenimiento y de la prevención de fallas de equipos e instalaciones, como lo
constituye el Mantenimiento Preventivo por Vibraciones Mecánicas, conocido también como
Mantenimiento Predictivo, o Monitoreo de la Condición.

Esta publicación incorpora los principios más importantes de la teoría de vibraciones, desarrolla las bases
teórico-prácticas del diagnóstico por vibraciones mecánicas, describe los sistemas e instrumentos de más
reciente aparición en el mercado, empleados para captar y procesar la información vibroacústica, contiene
los conceptos físicos y los modelos matemáticos que constituyen el soporte del software SISDE, creado
especialmente por los autores para el estudio del comportamiento de equipos y estructuras sometidos a
vibración.

Los análisis vibroacústicos son elementos con alto valor de diagnóstico, especialmente recomendados
cuando se trata de monitorear equipos sumamente costosos, sometidos a operación continua, cuya parada
o salida de servicio comporta costos de penalización sumamente elevados, y ello justifica que se recurra a
las técnicas más sofisticadas para prevenir el riesgo de pérdidas económicas y tecnológicas.


Este libro es el resultado de años de experiencia profesional y docente acumulada por sus autores, y
constituye una publicación de carácter único en su género, sea por la profundidad con que se tratan los
temas que lo componen, que por lo novedoso de su contenido.


Dr. Genaro Mosquera Castellanos
Coordinador del Proyecto de Investigación sobre Gerencia de Mantenimiento y APS.


















El
Mantenimiento
Predictivo por
Vibraciones
Mecánicas
1




Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas


1
1.1 Introducción

El objetivo del mantenimiento es lograr que la maquinaria opere sin problemas, especialmente
aquella que es fundamental en el proceso de producción. Es bien conocido que las averías
catastróficas e inesperadas dan lugar a elevados costos por: pérdidas en la producción y
reparaciones.

El concepto tradicional de mantenimiento, es decir, el mantenimiento preventivo, a pesar de
haberse mecanizado, la única estrategia que establece para evitar las averías es realizar:

- desmontajes periódicos para inspección y reparación, si procede y,
- montaje posterior.

Debe señalarse que en ocasiones, el desmontaje periódico trae como consecuencia el cambio de
piezas, partes y elementos exigidos por cartas técnicas de mantenimiento y que en realidad pueden
estar en buen estado.

Debido al alto costo de esta metodología, solo se aplica a aquellas máquinas que constituyen
agregados fundamentales de la empresa industrial. La moderna tecnología proporciona una serie de
métodos que permiten una evaluación exterior de las condiciones internas de la maquinaria; sin
desmontajes previos y sin afectar su funcionamiento normal. Hoy en día es conocido, y se tiene una
amplia experiencia mundial, que el más efectivo de los métodos es el análisis por vibraciones
mecánicas. Este análisis de vibraciones, junto con otros parámetros específicos de cada máquina,
constituyen la base del moderno mantenimiento predictivo.

1.2 El mantenimiento predictivo frente a otros tipos de mantenimiento.


En todas las instalaciones y plantas industriales donde existe maquinaria de producción con
elementos dotados de movimiento rotativo o alternativo, se hace necesario efectuar un
mantenimiento de estas máquinas para conservarlas en correcto estado de servicio y garantizar la
seguridad y fiabilidad de la planta. Este mantenimiento puede ser más o menos sofisticado,
Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas


2
dependiendo de la naturaleza e importancia de las máquinas que se consideren, agrupadas en varios
estados que van desde el más simple, hasta el más complejo. Para formarse un mejor criterio de lo
que significa y aporta el mantenimiento predictivo será comparado con su antecesor: el
mantenimiento preventivo.

1.2.1 Mantenimiento preventivo planificado. Desmontajes periódicos e inspecciones

En esta metodología, quizás la más extendida actualmente en Latinoamérica, cada máquina
principal, después de un determinado período de operación se somete a un desmontaje total o
parcial para su inspección y en casos de que existan defectos, proceder a la reparación de los
mismos. Aunque el método pueda ser automatizado, presenta los inconvenientes siguientes:
1. El desmontaje periódico, total o parcial, de una máquina con la inevitable interrupción de
la producción y reposición de partes y piezas, es excesivamente costoso para la seguridad
y fiabilidad de funcionamiento que aportan. No es menos cierto los múltiples casos
conocidos, por los ingenieros de plantas, donde averías mayores han tenido lugar de forma
súbita e inesperada al transcurrir horas de funcionamiento después de estos chequeos.
2. El intervalo entre inspecciones periódicas, si bien esta basado en la teoría de la fiabilidad
y vida media, es difícil de definir. Si no se producen fallos durante este intervalo puede
pensarse que el mismo es demasiado corto y por tanto se esté perdiendo dinero. Este
planteamiento se ilustra en la Fig. 1.1. En ella se representa el tiempo de trabajo seguro y
el tiempo de trabajo hasta la falla de un gran número de máquinas idénticas, que permitió
establecer la estadística de fallas que se observa. Si una máquina es sometida a un
programa de mantenimiento preventivo planificado dado por el tiempo t=t
a,
para todas
las máquinas, cuya estadística de fallas esté por debajo de t
a,
representará un trabajo hasta
la rotura. Para el resto, donde sus correspondientes estadísticas de fallas están por
encima de t
A
significa dejar de producir estando aún en buenas condiciones técnicas para
el trabajo.
Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas


3

Fig. 1.1 Comportamiento estadístico de máquinas.

Para el caso en que t=t
B
la situación sería catastrófica, ya que la gran mayoría de esas
máquinas alcanzarían antes la rotura.
3. A veces una máquina que operaba correctamente al ser sometida a inspección periódica
puede quedar, por errores en el montaje, en peores condiciones que las iniciales, siendo
así más propensa al fallo, como se muestra en la Fig. 1.2.

Fig. 1.2 Comportamiento estadístico de fallas en máquinas sometidas
a mantenimiento preventivo.
Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas


4
4. Existen defectos en las máquinas que únicamente pueden ser detectados durante el
proceso de operación, como: desbalances, resonancias, desalineamientos, etc.

Con relación al mantenimiento de máquinas, tal y como tradicionalmente se entiende y viene
aplicándose, puede afirmarse en resumen, que la programación en el tiempo de revisiones y/o
reparaciones es INSEGURA e IMPRECISA. Es insegura, porque la necesidad de reparar solo se
pone de manifiesto desmontando la máquina y revisando sus elementos; si un defecto grave no se
aprecia por inspección el daño será irremediable y la parada inminente en el proceso de producción.
Es imprecisa, porque sin medios que permitan determinar el estado técnico o condición de la
máquina desde el exterior y sin afectar su normal funcionamiento se desmontarán y revisarán
máquinas en perfecto estado y otras con peligro de avería y parada inminente, pueden no ser tenidas
en cuenta.

1.2.2 Mantenimiento predictivo.

Dos aspectos principales logra el mantenimiento predictivo por vibraciones mecánicas sobre
otros métodos generales de mantenimiento,

- La reducción de costos y,
- El aumento de la seguridad sobre el funcionamiento de los equipos. Esto consiste en la
configuración de una metodología que permita la vigilancia continua de las máquinas,
especialmente aquellas que son las principales y las de importancia relativa en el
proceso productivo de la empresa industrial.

Para que esta nueva metodología, basada en la vigilancia continua, sea eficaz frente a los
conceptos tradicionales de mantenimiento, deberá abarcar los objetivos siguientes:

1. No impedir o limitar el funcionamiento de la máquina durante su ejecución;
2. Su costo de implantación debe ser menor que el ocasionado por otro tipo de
mantenimiento;
Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas


5
3. Debe permitir la detección de la avería en fase incipiente antes de convertirse en
catastrófica, así como la identificación o diagnóstico de la causa que la origina.

Se puede afirmar que el mantenimiento predictivo por vibraciones mecánicas, a través de la
medición continua o periódica, el análisis y control de determinados parámetros y la opinión
técnica de los operadores de experiencia conforman los indicadores del "estado de salud" o
condición de la máquina que cumple con los objetivos anteriores.

Las máquinas ideales no vibran. Toda la energía que intercambia es empleada para efectuar el
trabajo para el cual fue diseñada. En la práctica la vibración aparece producto de la transmisión
normal de fuerzas cíclicas a través de los mecanismos. Los elementos de la máquina disipan una
parte de la energía que se le entregó dando a la estructura una vibración característica.

Una buena concepción de fallas es el nivel de vibración. Son muchos los factores de operación,
diseño y montaje que provocan el surgimiento de los diferentes niveles de vibración.

El hecho de que la condición de la máquina esté íntimamente ligada con las vibraciones que ella
produce hace que la medición, el análisis de vibraciones, el análisis de señales y el análisis
mecánico sean las herramientas básicas del mantenimiento predictivo por vibraciones mecánicas.

1.3 Aspectos básicos del mantenimiento predictivo.

El método general de mantenimiento predictivo por vibraciones mecánicas tiene el objetivo
final de asegurar el correcto funcionamiento de las máquinas a través de la vigilancia continua de
los niveles de vibración en las mismas, siendo estos últimos, los indicadores de su condición; y se
ejecuta sin necesidad de recurrir a desmontajes y revisiones periódicas. Este método considera de
antemano que la empresa industrial opera con la suficiente disciplina tecnológica en su maquinaria,
esto es: el usuario debe observar las normas de explotación del fabricante. De aquí se desprende la
importancia de la conducta de buenas prácticas de operadores y demás personal técnico en la
industria.
Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas


6
Esta metodología considera a cada máquina individualmente. Es reemplazada la revisión
periódica del mantenimiento preventivo, por la medición regular con la cual se obtiene la evolución
total del funcionamiento. Las vibraciones mecánicas son un excelente indicador de estas
condiciones, por esta razón el mantenimiento por condición se basa en este parámetro. El axioma
del mantenimiento por condición consiste en que las revisiones son efectuadas justamente en el
momento en que las mediciones indican que son necesarias. Esta precisamente es la confirmación
de la intuición del personal de explotación experimentado, que como resultado de su experiencia
piensan, que las máquinas no deben ser tocadas si funcionan bien. Sin embargo, a estos técnicos
calificados les era imposible justificar el momento de rotura de la máquina. Las mediciones
regulares permiten determinar los niveles inaceptables y definir la correspondiente parada de la
máquina.

Como ya se conoce, las vibraciones son normalmente el producto de la transmisión de fuerzas
lo que provoca el desgaste y/o deterioro de las máquinas. A través de determinados elementos de
las mismas, una fracción de estas fuerzas es disipada hacia el exterior, por ejemplo, mediante los
apoyos, uniones, etc. Lo que permite medir la vibración debida a las fuerzas excitadoras. Así, si las
fuerzas de excitación se mantienen constantes dentro de ciertos límites, el nivel de vibración
medido se mantiene dentro de los mismos límites proporcionalmente. Cuando los defectos
comienzan a aparecer, los procesos dinámicos de la máquina son alterados, alterándose las fuerzas
que, como resultado, darán una modificación al espectro de vibración. Si se es capaz de transformar
el movimiento mecánico, proporcional a las fuerzas actuantes, en señal eléctrica, entonces, la señal
de vibración contendrá la información relativa a las condiciones de funcionamiento de la máquina,
que de por sí caracteriza el estado técnico de sus partes y componentes, pues cada una tiene la
particularidad de vibrar a una frecuencia característica.

La teoría mecánica arriba expuesta conduce a definir que la herramienta básica del presente
mantenimiento es, por tanto, el análisis de vibraciones y, los principios en que se basa son los
siguientes:

Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas


7
1. Toda máquina en correcto estado de operación tiene un cierto nivel de vibraciones y
ruidos, debido a los pequeños defectos de fabricación. Esto puede considerarse como el
patrón de referencia, nivel base característico o estado básico de esa máquina en su
funcionamiento satisfactorio.
2. Cualquier defecto en una máquina, incluso en fase incipiente, lleva asociado un
incremento en el nivel de vibración perfectamente detectable mediante la medición.
3. Cada defecto, aún en fase incipiente, lleva asociado cambios específicos en las
vibraciones que produce (espectros), lo cual permite su identificación.

La importancia del método de Análisis por Vibraciones Mecánicas, sustentado en los avances
de la moderna tecnología de medición y en el análisis dinámico temporal y frecuencial de señales, y
utilizado como herramienta del mantenimiento predictivo, permite hoy en día, detectar con gran
precisión desde desgastes de cojinetes antifricción, hasta qué diente de un reductor de engranajes
está dañado.

El alcance atribuido al mantenimiento predictivo por vibraciones mecánicas está supeditado a la
mayor rentabilidad, seguridad y precisión en el diagnóstico.


1.4 Ventajas y desventajas del Análisis por Vibraciones aplicado al mantenimiento de las
máquinas.

Ya se conoce que con los métodos de mantenimiento anteriores se garantiza el proceso
productivo, pero el costo de los mismos es mayor debido a los elementos que a continuación se
resumen:
♦ sustitución completa de máquinas y elementos de máquinas;
♦ largos períodos de mantenimiento;
♦ elevado número de personal de mantenimiento;
♦ elevado número de máquinas de recambio y piezas de repuesto en almacenes;
♦ grandes daños en la producción en casos de fallas o averías inesperadas.
Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas


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Veamos, entonces, las ventajas que reporta el análisis por vibraciones aplicado al
mantenimiento de las máquinas:
a. detección precoz e identificación de defectos sin necesidad de parar ni desmontar
la máquina;
b. seguir la evolución del defecto en el transcurso del tiempo hasta que este se
convierta en un peligro;
c. programación, con suficiente tiempo, del suministro del repuesto y la mano de
obra para acometer la reparación particular;
d. programación de la parada para corrección dentro de un tiempo muerto o parada
rutinaria del proceso productivo;
e. reducción del tiempo de reparación, ya que se tienen perfectamente identificados
los elementos desgastados, averiados o, en general, posibles a fallar;
f. reducción de costos e incremento de la producción por disminución del número
de paradas y tiempos muertos;
g. permite una selección satisfactoria de las condiciones de operación de la
máquina;
h. funcionamiento más seguro de la planta y toma de decisiones más precisas de los
ejecutivos de la empresa industrial.

Resulta conveniente mencionar, que en los países desarrollados es exigido ya, por ley, que el
funcionamiento de la maquinaria ha de estar en correctas condiciones de operación, con bajos
niveles de vibración y ruidos, como ventajas ambientales para el personal de operación.

Sobre las desventajas que obviamente enfrentará la empresa que decida aplicar este método de
trabajo se puede plantear lo siguiente. El empleo de esta técnica requiere de un mínimo personal
calificado, seleccionado entre los mismos trabajadores de la empresa, así como del empleo de
equipamiento de alta tecnología; por lo que su utilización se ve limitada aparentemente, en algunos
casos, por la inversión inicial. Sin embargo, al comparar los resultados que se pueden alcanzar,
inclusive a corto plazo, éstos superan satisfactoriamente la inversión en estas técnicas.
Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas


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De esta manera, a continuación se relacionan las actividades que requieren inversiones
iniciales:

• investigación del equipamiento a monitorear (límites de vibración, determinación de
espectros patrones, selección de puntos de medición, etc.);
• selección y adquisición de la instrumentación;
• formación del personal encargado de las mediciones de rutina (seleccionado de la misma
planta);
• especialización del personal ejecutivo y de ingeniería encargado de procesar las
mediciones y de la toma de decisiones.

1.5 Justificación económica del mantenimiento predictivo por vibraciones mecánicas.

Es evidente que el criterio “ahorro” será el que mueva o decida a los ejecutivos de empresas a la
realización de la inversión que supone la implantación de este método de mantenimiento. Esto es,
es necesario realizar una evaluación de la rentabilidad de esta inversión.

El problema que se enfrenta para realizar esta tarea, es que para evaluar la factibilidad del
nuevo método de mantenimiento es imprescindible partir de su ejecución o implantación. Una vez
efectuado el cómputo en términos de costos por paradas imprevistas y costos por averías (en el
procedimiento convencional de mantenimiento), se procede a la implantación del mantenimiento
predictivo. La suma de costos a posteriori, correspondiente, será la mejor evaluación que se pueda
realizar de la inversión. Por consiguiente, en una primera etapa es fundamental apelar a la
credibilidad técnica por parte de los futuros usuarios y a la comparación o ilustración de
experiencias acontecidas en otras empresas industriales del mismo país u otros países. En los países
desarrollados el método de mantenimiento por vibraciones mecánicas constituye una técnica tan
extendida en la industria, que actualmente no requiere de muy amplia fundamentación económica.

Los beneficios económicos que se han logrado en la práctica internacional, aunque han sido de
una forma u otra, mencionados anteriormente, serán expuestos de forma resumida a continuación:
Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas


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1. reducción de las máquinas de reserva;
2. reducción notable del período de mantenimiento;
3. reducción del personal de mantenimiento propio y el contratado;
4. reducción de los gastos (capital inmovilizado) por equipos, máquinas menores,
elementos de máquinas y piezas de repuesto en almacenes;
5. eliminación de las averías por roturas inesperadas, esto es, fiabilidad y
productividad superiores;
6. eliminación de los daños en la producción final de alto costo debido a fallas de
elementos de poco valor.

1.6 Instrucción del personal y condiciones de la eficacia en la ejecución del mantenimiento
predictivo.

Son precisamente las condiciones humanas y materiales las que determinan el nivel de
aplicación del mantenimiento predictivo.

Frecuentemente ocurre que al personal del departamento de mantenimiento, especializado y
dedicado completamente a las intervenciones tradicionales, se le asigna una tarea adicional: la
medida de las vibraciones, de la que en la mayoría de los casos desconoce sus fundamentos y
utilidad práctica final. Esto provoca que el mantenimiento predictivo por vibraciones mecánicas,
quede reducido a una inspección rutinaria más y, a que su eficacia no pueda ser evaluada.

Por otro lado, se tienen los casos de empresas donde se dispone de instrumentación suficiente
para realizar estas tareas, e incluso máquinas monitoreadas ininterrumpidamente para las que la
operatividad del método es nula. Esto es, se hacen inversiones que están totalmente subutilizadas.

Las situaciones menos frecuentes son aquellas empresas que con el equipamiento mínimo
logran los mayores beneficios económicos (ejemplos: CTE de Mariel, La Habana; Planta Industrial
de Fertilizantes, Cienfuegos; etc.).

Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas


11
La línea más conveniente para salvar las situaciones negativas arriba descritas y poder situar al
departamento técnico o de mantenimiento, según el caso, a la altura de las nuevas tecnologías en
cuanto a su asimilación correcta y eficiente, consiste en los pasos de instrucción siguientes:

• calificación del personal directivo y ejecutivo, fundamentalmente;
• formación adecuada del personal técnico especializado, que se le va a
asignar esta tarea.

En lo que se refiere al primer proceso instructivo, el grado de sensibilización cada vez es mayor.
En cuanto al segundo, no es menos cierto que las ventajas económicas y de seguridad que aporta el
plan de mantenimiento predictivo correctamente introducido en una empresa industrial son tan
grandes que justifican la presencia de, por lo menos, una o dos personas especializadas (según la
escala de la empresa) en la medida y análisis de vibraciones: el analista de vibraciones.

En este sentido, son de destacar las iniciativas adoptadas en muchos países y regiones
industriales con vistas a desarrollar programas de formación y cursos adaptados a sus máquinas
para lograr un entrenamiento acelerado de su personal de mantenimiento, así como la
reestructuración y modernización de las direcciones o secciones de mantenimiento.

Los aspectos básicos que condicionan la eficacia de un plan de mantenimiento predictivo por
vibraciones mecánicas son:
• el volumen de información obtenido;
• su procesamiento y tratamiento;
• la rápida disponibilidad de resultados para la toma de decisiones.

Estos acondicionamientos y la limitación derivada de una incompleta calificación del personal,
quedan subsanados con la incorporación de los ordenadores a la ejecución de las tareas del
mantenimiento predictivo por vibraciones mecánicas. Las capacidades reales de los softwares
analizadores de señales hacen que el plan de mantenimiento predictivo quede reducido simplemente
a la obtención de datos.
1.7 Pasos para la aplicación del mantenimiento predictivo por vibraciones mecánicas.
Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas


12

El programa de mantenimiento predictivo comienza con la relación de aquellas máquinas que
deberán ser incluidas. La decisión de la inclusión de la máquina se fundamenta en: el grado de
incidencia económico que esta tiene en el proceso de producción como consecuencia de los costos
por parada o interrupción, así como por reparación.

Estos son los factores que establecen el volumen de ejecución e instrumentación técnica del
programa.

Sobre la base del anterior criterio se definen las necesidades: humanas y materiales, para cubrir
los objetivos.

Seleccionadas las máquinas se procede a obtener, si es posible, la siguiente información:

1. Espectros de referencia; característicos de la máquina en diferentes puntos cuando
esta opera correctamente.
2. Historial de mantenimiento; datos del fabricante sobre causas de averías,
vibraciones características; datos del explotador en estos mismos tópicos
(reforzando el conocimiento en tipos de averías más frecuentes).
3. Datos técnicos específicos: r.p.m., potencia, número de álabes, cojinetes (datos
geométricos característicos), reductor (número de dientes, relaciones de
transmisión), etc.
4. Conocimiento de la máquina: condiciones de operación, función de la máquina en
el proceso, alteración de los niveles de vibración con los cambios en las
condiciones de operación (temperatura, carga, velocidad y otros), etc.
5. Codificación e identificación de las máquinas seleccionadas: la codificación
deberá indicar lugar, posición, tipo de máquina, número de ellas, etc.

A continuación, para cada máquina seleccionada se le definen los aspectos siguientes:

• puntos y direcciones de medición (axiales, radiales);
• magnitud a medir (desplazamiento, velocidad, aceleración);
• tipo de sensor adecuado;
Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas


13
• definición del intervalo de frecuencia a medir.

Una vez cumplimentados los pasos anteriores, es conveniente que se ejecuten varias mediciones
de pruebas que permitan:
I. la familiarización con los espectros característicos de cada máquina;
II. la optimización de puntos de medición y direcciones;
III. en caso que no se hayan podido conseguir los espectros de referencia,
previamente del fabricante, se procederán a obtener con la ayuda de los
operadores más experimentados;
IV. ídem, para el caso de los niveles de amplitud de vibración total;
V. en la medida de las posibilidades se obtendrán los cambios de espectros y
amplitudes ante variaciones o desviaciones de las condiciones de operación;
VI. estudio de la conveniencia en el tratamiento de la información manual o
computarizada, de lo que se desprende la existencia del:
protocolo de mediciones, fichero o cuaderno de máquinas; donde se irán
clasificando y ordenando de forma cronológica los datos relativos a cada máquina
junto con sus características y espectro de referencia. En el caso de que esta
información sea tratada en microcomputadora se dispondrá de un disquete con el
código de identificación asignado a la máquina.

La preparación del protocolo de mediciones o el fichero o cuaderno de máquina destinado a
cada una adscripta al plan de mantenimiento predictivo, es indispensable para alcanzar la mejor
organización y resultado del método en cuestión. Dicho protocolo, fichero o cuaderno deberá
contener como datos principales, los siguientes:
a. código de identificación de la máquina;
b. puntos y direcciones de medición (esquema de la máquina);
c. condiciones de operación relativas al proceso como: velocidad en el momento de
la medición, temperatura del cojinete, temperatura de gases de escape, presión del
fluido, etc.
Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas


14
d. espectros de referencia;
e. espectros obtenidos durante la aplicación del programa, es decir, espectros de
frecuencia de la vibración característica de la máquina para cada punto de
medición en sus correspondientes direcciones;
f. amplitud de la vibración total para cada punto de medición en sus
correspondientes direcciones;
g. fecha y hora de ejecución de las mediciones;
h. criterios de severidad o normas iniciales aplicadas;
i. curvas de tendencia para las frecuencias típicas, armónicos y la amplitud de la
vibración total;
j. intervalo de frecuencia a medir;
k. frecuencia de muestreo o intervalo de las mediciones.

Para cada máquina es preciso establecer los criterios de severidad, considerados, por ejemplo,
de la siguiente manera:

ALARMA - nivel de vibración severo
PARADA - nivel de vibración no aceptable

En caso de no disponer de criterios del suministrador se acudirá, como primera referencia de
partida, a las normas existentes. El conocimiento de la máquina y su correspondiente historial,
serán la base más segura para la redefinición de los niveles óptimos de la máquina en uso.

No existe ninguna regla que establezca cuál debe ser el intervalo entre dos mediciones
consecutivas en cada máquina. Esta frecuencia de muestro está sujeta a factores tales como:
• importancia de la máquina en el proceso de producción;
• características específicas de la propia máquina;
• estabilidad de las gráficas de tendencia;
• historial de averías, etc.

Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas


15
En definitiva, esta frecuencia se establece primeramente de acuerdo a estos criterios y será el
proceso dinámico de optimización del programa quien defina el intervalo más adecuado para cada
máquina.

Sobre la base de la información que se obtenga y como síntesis para la toma de decisiones, se
elaborarán los resúmenes siguientes:
• curva de análisis de tendencia que representa la variación de la amplitud de la
vibración total en el tiempo;
• curvas de análisis de tendencia de frecuencias típicas y armónicos más
significativos del espectro;
• mapas espectrales en función de las condiciones de operación.

El orden de los pasos para la aplicación del método de mantenimiento predictivo por
vibraciones mecánicas arriba esbozado, no constituye una indicación metodológica rígida, ni mucho
menos una norma invariable a seguir. Las condiciones objetivas de la empresa industrial establecerá,
en la práctica, proceder en el orden consecutivo más conveniente.

1.8 Determinación de los niveles de vibración.
La determinación de los niveles normales de vibración es uno de los aspectos más importantes
dentro de las tareas de organización para la implementación del diagnóstico predictivo por
vibraciones mecánicas en una industria. Una incorrecta determinación de este parámetro puede
conducir a consecuencias fatales para la máquina y la industria en general.
En la determinación del nivel normal de vibración para una máquina dada, los elementos que
decidirán cuál debe ser el valor que se tomará como referencia están relacionados con la experiencia
del operador en el trabajo con ellas, las características vibracionales de la misma y la rapidez con
que evolucionan sus parámetros vibracionales. Como referencia deben conocerse los valores, que
para estas máquinas tienen otras de su tipo, o cuáles son los valores recomendados por las Normas
Internacionales sobre vibraciones mecánicas.
Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas


16
Un método muy empleado para la determinación de los niveles normales de vibración es el
análisis de tendencia. Este es un método muy simple el cual se basa en la graficación de los
parámetros vibracionales de la máquina durante la explotación. El mismo puede implementarse de
forma automática o manual.
Si el estado técnico es bueno, los niveles de vibración mantienen sus valores constantes. Si
aparece alguna falla, entonces estos valores comienzan a crecer en la medida que ésta se desarrolla.
Las máquinas poseen características propias dadas las condiciones en que fueron construidas y
montadas (su acabado superficial, rigidez, ajustes, etc. ). Estas condiciones determinan un nivel
vibracional característico en la misma. Si una de estas características varía, inmediatamente se
reflejará en el nivel vibracional, lo que indicará que ha ocurrido una alteración en las condiciones
originales de la misma.
La alteración del nivel vibracional no significa que necesariamente ocurrirá una avería inmediata,
por ejemplo, las Normas de Severidad ISO 2372 establecen que el nivel de vibración de 0,71 mm/s
es satisfactorio para máquinas rotatorias con potencia menor de 75 Kw. Sin embargo, una máquina
puede encontrarse en buen estado técnico y tener un nivel de vibración por encima de este valor.
Este hecho significa que el valor del nivel normal de vibración no es absoluto, sino que depende de
muchos factores, por lo que para su determinación debe establecerse un compromiso entre ellos.
Como elemento auxiliar en el logro de este objetivo, el análisis de tendencia tiene una gran
aplicación. Es por ello, que en el estudio preliminar de la máquina, se establece como regla la
realización de mediciones periódicas para obtener la tendencia de los valores vibracionales de la
misma. Con el análisis de tendencia se puede, además, determinar el momento de posible rotura
tomando como referencia el valor máximo permisible del nivel vibración.
El análisis de tendencia exige que las mediciones se efectúen sobre los mismos puntos de medición,
los que deben ser seleccionados de acuerdo a la estrategia establecida para el estudio de la máquina,
manteniéndose siempre, las mismas condiciones del muestreo. El análisis puede realizarse tanto
sobre los valores globales de la vibración, como sobre los espectros vibracionales.
Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas


17

FIG. 1.3 Gráfica de tendencia de una máquina rotatoria.
En la Fig. 1.3 se muestra el gráfico de tendencia de una máquina rotatoria de baja potencia. En la
gráfica se ofrece una orientación sobre los criterios de severidad y donde los cambios se reportan
como etapas en la evolución del nivel vibracional. El primer incremento de nivel, que representa
aproximadamente dos veces el normal, se registra como inicio de cambios. En ella comienza a
desarrollarse la falla, la cual debe ser liquidada, con pequeños ajustes o mantenimiento de rutina. La
segunda etapa exige una mayor investigación de las causas que han originado el aumento del nivel
de vibración y la tercera, donde los niveles de vibración han alcanzado valores de hasta ocho veces
el valor de nivel normal, exige una acción inmediata.


Los cuadernos de máquinas o cartas de control son elementos auxiliares de mucha ayuda, como
expediente de los valores globales de los niveles de vibración en la máquina. En ellos pueden ser
registrados periódicamente los valores medidos en los puntos seleccionados y todas las incidencias
ocurridas durante las mediciones. Un ejemplo se muestra en la Fig. 1.4



Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas


18


Fig. 1.4 Ejemplo de cuaderno de máquina o carta de control.

Otro método que puede ser empleado para la determinación de los niveles normales de vibración,
es el análisis estadístico. Este método es muy utilizado para el control de la calidad en la fabricación
de máquinas rotatorias. En los casos en que el fabricante no aporte los niveles de vibración
característicos de una máquina es posible realizar un trabajo de pruebas estadísticas, cuando el
número de máquinas idénticas (relativamente grande) trabajan bajo las mismas o parecidas
condiciones de explotación. Así, mediante la medición periódica de las máquinas y sus restantes
parámetros de trabajo, es posible establecer los correspondientes niveles normales y anormales de
vibración de las máquinas en cuestión.

En las máquinas rotatorias pueden ocurrir fallas que son muy comunes durante la operación. Este
comportamiento se refleja en el nivel normal de vibración que ellas presentan durante el trabajo. Sin
embargo, el valor que este nivel puede tomar dependerá de la clasificación a la que pertenezca la
Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas


19
máquina, dentro de los tipos establecidos por recomendaciones de algunas normas (ver Tabla 1.1).
Realmente, es muy difícil establecer a priori cuál es el valor máximo de vibración después del cual
habrá una rotura inminente.
TABLA 1.1 Recomendaciones para la clasificación de las máquinas
Clase I
Máquina con potencia
< 15 Kw
Clase III
Máquinas grandes en rotación con
fundamentos rígidos
Clase II
Máquinas con potencia entre 1
75 Kw
Clase IV
Máquinas grandes en rotación con
fundamentos flexible
Las máquinas se diferencian por su tamaño, por su rigidez, así como por su amortiguamiento, lo
que incide en que los valores de los niveles de vibración no sean iguales, inclusive, entre máquinas
idénticas operando bajo las mismas condiciones. Actualmente se toman como guía numerosas cartas
de severidad que son el resultado de muchos años de experiencia en la implementación de las
técnicas de diagnóstico por vibraciones mecánicas en la industria. Estas recomendaciones unidas al
control del comportamiento de la máquina durante un período prolongado de operación, permiten
determinar con mayor certeza, el valor que se debe tomar como referencia.
En la figura 1.5 se muestra un ejemplo de carta de severidad para la selección del nivel máximo
permisible de vibración de acuerdo a la clasificación de las máquinas dada por la Tabla 1.1, y en
donde los valores de amplitud de la vibración se expresan en mm/s.
Para llevar a buen término un programa de verificación del estado técnico de las máquinas
basado en el nivel máximo permisible de la vibración, se deben tomar reglas generales que hagan
reales los pronósticos. Por ejemplo, con qué velocidad aumentó la amplitud de la vibración, en
cuántas veces aumentó, entre otros aspectos.
Si la máquina mantiene invariable su nivel de vibración por un período de tiempo que puede
extenderse hasta un año, es innegable que estos valores representan su nivel normal de vibración. Si
por el contrario, este nivel se incrementa en más de dos veces respecto a su valor inicial, no hay
dudas que se ha originado una falla y se hace necesario su corrección.
Fig. 1.5 Carta de severidad, según Norma ISO 2372
Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas


20

De lo antes expuesto se infiere que el análisis vibracional es la base sobre la cual se sustenta el
mantenimiento predictivo en las empresas industriales, por lo que se hace evidente la necesidad que
tiene todo el personal encargado de introducir estas técnicas en la industria del conocimiento de la
teoría sobre las vibraciones y su relación con las señales que emiten los sistemas mecánicos durante
la operación, lo que permitirá la interpretación correcta de los resultados del procesamiento.


21
















Análisis
de
Señales
2





Adquisición de la información


24
2.1 Introducción.-

En un sistema mecánico ideal no existe disipación de energía durante los procesos de
transmisión o conversión de la misma. En ellos están ausentes las causas que provocan esas
pérdidas. Por el contrario, en los sistemas mecánicos reales surgen fuerzas excitadoras causantes
de la disminución de la energía útil que es entregada por el sistema.

Las vibraciones que experimentan los sistemas mecánicos manifiestan la presencia de fuerzas
excitadoras.

Los sistemas reales además de tener masa, tienen en mayor o menor grado elasticidad. Luego,
cuando el sistema es desplazado de su posición inicial producto de la acción de esas fuerzas,
surge otra en sentido contrario que trata de retornarlo a su posición inicial, provocando de esta
forma un movimiento oscilatorio alrededor de las condiciones de equilibrio.

Durante este movimiento oscilatorio el sistema disipada cierta cantidad de energía, tomando
especial interés su comportamiento en resonancia.

Sobre el comportamiento vibracional de los sistemas influirán tanto sus características
constructivas como sus características de trabajo, pues de ellas dependen las particularidades que
presentan las fuerzas excitadoras que surgen en los distintos componentes estructurales de los
mismos durante la operación.

Ahora bien, las vibraciones no son sólo propiedad de los sistemas mecánicos. Todos los sistemas
físicos tienen la propiedad de vibrar y estas vibraciones serán el reflejo de su comportamiento
dinámico. Por esta razón, las vibraciones emitidas tendrán una forma de representación que
caracterizará al sistema del cual procede. En la medida que los sistemas sean más complejos, la
Adquisición de la información


25
forma que adquiere la representación de sus movimientos también lo será, necesitándose para su
descripción más de una coordenada independiente.

Las coordenadas independientes, también llamadas grados de libertad, están caracterizadas en
los sistemas oscilatorios por tener un modo principal de vibración. Los sistemas con más de un
grado de libertad pueden ser representados por la superposición de sus modos principales y en
los casos en que el sistema sea lo suficientemente rígido puede simplificarse a un grado de
libertad reduciéndose así el número de coordenadas independientes necesarias para su
descripción.

Es tarea del especialista poder identificar y determinar los fenómenos que tienen lugar en los
sistemas mecánicos observando y midiendo los parámetros vibracionales a través del
procesamiento y análisis de las señales emitidas por los mismos durante su funcionamiento. Por
ejemplo, si el sistema está en perfectas condiciones técnicas la señal emitida por el mismo
reflejará ese comportamiento, resultando su representación una onda de pequeña amplitud
cuando es comparada con otros gráficos patrones brindados por las normas o construidos al
efecto.

Precisamente, a través de esta relación ha sido establecida una clasificación para las señales
resultando dos grandes grupos. El primer grupo está integrado por todas aquellas señales que
representan un fenómeno que puede ser descrito por una expresión matemática relativamente
sencilla en cualquier instante de tiempo y son denominadas determinísticas. El resto de las
señales se denomina no determinísticas o aleatorias.

Las señales determinísticas pueden subdividirse a su vez en dos grupos:

a) señales periódicas
b) señales no periódicas.
Adquisición de la información


26

En este contexto serán estudiadas las señales emitidas por tres sistemas mecánicos básicos
mediante modelos que se comportan linealmente respecto a la excitación recibida. De esta forma
podrán ser determinadas las soluciones exactas de las ecuaciones que rigen los movimientos en
estos sistemas mediante el empleo de las propiedades de las ecuaciones diferenciales lineales.

Si los desplazamientos que tienen lugar en los sistemas mecánicos cuando sobre él actúan
fuerzas excitadoras son pequeños, puede considerarse que el comportamiento
del mismo es lineal ante esa perturbación, como se muestra en la figura 2.1.


Fig. 2.1. Representación de un Sistema Lineal

Si sobre el sistema actúa más de una fuerza excitadora, el principio de superposición permitirá
determinar su respuesta de acuerdo a:
a)
( ) ( ) ( )
| |
( )
| |
x t f F t F t F t
x t f F t
m
n
n
m
( ) . . . . .
( )
= + + +
=
=

1 2
1

donde :
F t ( ) ; representa a la fuerza excitadora
x t ( ) ; la respuesta del sistema.

Adquisición de la información


27
La solución de la ecuación (a) puede obtenerse considerando a cada fuerza F
i
(t) como el
producto de una función f(τ) denominada función de peso, por la función de respuesta del
sistema representada como h(t-τ).
Esta solución es igual, matemáticamente a la integral de convolución, ecuación (2.1) y representa
el principio de superposición cuando el número de fuerzas excitadoras es suficientemente
grande.

x t h t F d ( ) ( ) ( ) = −

∫ τ τ τ
0
(2.1)
donde:

( )
h t − τ ; es la función respuesta del sistema

b)
( ) ( )
| |
x t f F t F t
x t f F t f F t
( ) ( . ( ) . ( ))
( ) ( ) ( )
= +
= +
λ λ
λ
1 2
1 1 2 2


Las ecuaciones planteadas en el inciso (b)describen la propiedad conmutativa que también es
muy utilizada en la interpretación de los sistemas físicos reales. En este caso ### es una magnitud
constante que tiene la peculiaridad de preservar la frecuencia de la función de entrada, o sea, la
frecuencia con que la fuerza excitadora perturba el sistema.

Para comprobar este planteamiento se describirá el comportamiento del sistema mediante el
parámetro velocidad y aceleración a partir de la ecuación (2.1). Si la respuesta del sistema se
expresa como su desplazamiento, la respuesta en velocidad o aceleración se obtendrán derivando
esa expresión, la cual tomará la forma representada por (2.2).

τ
τ
τ
τ d
d
F d
t h
dt
t x d
n
n
n
n


− =
0
) (
) (
) (
(2.2)
donde n es el orden de la derivación.
Adquisición de la información


28

Si se asume que la función de entrada al sistema es igual a una función seno, entonces se tendrá
que: F t A f t ( ) sen( . . ) = + 2π Θ
que al ser representada en forma compleja será igual a:

( )
F F e
i t
ω
ω
=
0
. .
(2.3)
a)para la respuesta expresada en velocidad será igual a:

( )
dx t
dt
h t i F e d
i t
( )
( )
. .
= −

∫ τ ω τ
ω
0
0


b) y la respuesta expresada en aceleración será igual a:

( )
d x t
dt
h t i F e d
i t
2
2
0
2
0
( )
( )
. .
= −

∫ τ ω τ
ω


de donde se puede resumir a partir del resultado obtenido en los incisos (a) y (b) que la expresión
general para la respuesta del sistema será igual a:

( )
d x t
dt
i h t Fe d
n
n
n
i t
( )
( )
. .
= −

∫ ω τ τ
ω
0
0
(2.4)

De la ecuación (2.4) se puede concluir que la respuesta de los sistemas lineales tiene el mismo
comportamiento que la función de entrada, o sea, la respuesta es una oscilación de igual
frecuencia, sólo ha sido modificada la amplitud (término constante) y la fase expresada por i
n


2.2 Señales Periódicas.

Las señales determinísticas periódicas son las que caracterizan a los sistemas mecánicos cuyos
movimientos oscilatorios se repiten cada cierto período de tiempo completándose un ciclo en
cada intervalo. Dentro de esta clasificación el Movimiento Armónico Simple (MAS) reviste
Adquisición de la información


29
gran interés, ya que a partir del estudio de este sencillo modelo pueden establecerse relaciones
para aquellos sistemas que resulten más complejos.

A partir de este análisis se podrá establecer que todos los sistemas descritos por una estructura
matemática similar tendrán un movimiento armónico simple y serán descritos por una sola
coordenada independiente, o sea, tendrán un sólo grado de libertad. Esto significa que el sistema
formado por una sola masa al ser excitado se trasladará a lo largo de una sola dirección, luego
para describir su movimiento sólo será necesario determinar la coordenada a través de la cual se
traslada.

En la figura 2.2 se muestra el clásico sistema masa resorte de donde son obtenidas las
propiedades de los sistemas con movimiento armónico simple.

Fig. 2.2. Sistema masa resorte con MAS

Cuando la masa del sistema mostrado en la figura 2.2 es desplazada de su posición de equilibrio
una pequeña distancia x, surge sobre ella una fuerza que se opone al movimiento. Esta fuerza de
naturaleza elástica le imprimirá al sistema una cierta velocidad para que recupere su posición
inicial de equilibrio

Aplicando la segunda ley de Newton al sistema mostrado (considerando la masa del muelle
despreciable y la ausencia de fricción con el aire que lo rodea) puede plantearse el balance de
fuerzas que actúan sobre el mismo.
F m
x
x ∑ =
..
; F k x mg
x
∑ = − + + ( ) δ (2.5)
Adquisición de la información


30
− − + = kx k mg mx δ
..
(2.6)
donde: K; constante de rigidez del sistema (muelle)
k mg δ = ; para el equilibrio estático.

por lo tanto, la ecuación (2.6) tomará la siguiente forma:
mx kx
..
+ = 0 (2.7)

que reagrupando quedará igual a:
x
k
m
x
..
+ = 0 ; x x
..
+ = ω
0
2
0 (2.8)
donde :
ω
0
2
=
k
m
; representa la frecuencia angular natural del sistema.


La ecuación (2.8) puede ser resuelta aplicando las propiedades de las ecuaciones diferenciales
lineales homogéneas de segundo orden. En este caso la solución general es del tipo sinusoidal.
x t B t C t ( ) sen( ) cos( ) = + ω ω
0 0
(2.9)

donde las constantes B y C pueden ser evaluadas por las condiciones iniciales del sistema.

( )
( )
para t
x C B
x
=
= =
0
0
0
0
.
.
ω
sustituyendo los valores de A y B en la ecuación general se tendrá lo siguiente:
x t
x
t x t ( ) sen cos
( )
.
( )
= +
0
0
0 0 0
ω
ω ω (2.10)
Adquisición de la información


31

Analizando este resultado se puede plantear que el sistema al comenzar su movimiento puede
partir de una posición inicial
( )
x
0
y tener una velocidad inicial. Como medio de representación
gráfica del MAS será utilizado el diagrama fasorial mostrado en la figura 2.3, lo que facilitará el
análisis de la señal en el tiempo.
De la figura 2.3 se observa que los términos
( )
x y
x
0
0
0

( )
ω
representan las proyecciones en la
dirección horizontal y vertical de la posición del sistema en el instante inicial.
Estos desplazamientos iniciales pueden ser expresados, por lo tanto, en dependencia del ángulo
de fase inicial ϕ
0
y de la amplitud A.

x
A
x Asen

=
=
( )
( )
cos
0
0
0
0 0
ω
ϕ
ϕ
(2.11)

Fig. 2.3. Representación del movimiento armónico simple

Este resultado facilitará la solución general de la ecuación diferencial (2.9) que representa el
desplazamiento de un sistema con MAS, tomando finalmente la forma dada por la ecuación
(2.12).
x t A t ( ) sen( . ) = + ω ϕ
0
(2.12)

Adquisición de la información


32
La amplitud y el ángulo de fase inicial son dos magnitudes independientes y pueden ser
evaluadas a partir de las condiciones iniciales. De las ecuaciones (2.11) y (2.12) se tiene lo
siguiente:

x
A
sen
( ) 0
0
= ϕ ;
x
A

=
( )
cos
0
0
ω
ϕ
sen cos
2
0
2
0
1 ϕ ϕ + =
de donde la amplitud A será igual a:
A x
x
= +

( )
( )
( )
0
2
0
2
ω
(2.13)

y el ángulo de fase inicial:
ϕ
ω
0
0
0
=

arctan
( )
( )
x
x
(2.14)
Conocida la ecuación que describe el desplazamiento pueden ser determinadas las ecuaciones
que describan la velocidad y la aceleración:
velocidad x t A t

= + ( ) cos( . ) ω ω ϕ
0
(2.15)
aceleración x t A sen t
•⋅•
= − + ( ) ( . ) ω ω ϕ
2
0
(2.16)

Otro parámetro importante del MAS es el período de la oscilación T. El periodo de la oscilación
T se define como el tiempo que demora el sistema en retornar a sus condiciones iniciales
describiendo de esta forma un ciclo. Para el movimiento descrito anteriormente significa realizar
un recorrido igual a 2π radianes.

Si para t = 0 la posición del sistema está dada por el ángulo ( ) ω ϕ . t +
0
para un tiempo
posterior igual a un período la posición será igual a
( )
| | ω ϕ . t T + +
0

Adquisición de la información


33
de donde se tendrá que:
ω ϕ ω ϕ π ( ) . t T t + + = + +
0 0
2 (2.17)
que al simplificar quedará como:
ω T = 2π T = 2π/ω (2.18)

A partir del período de oscilación se define otro parámetro característico del movimiento
oscilatorio, la frecuencia. La frecuencia propia o frecuencia natural del sistema oscilatorio es el
número de repeticiones por segundo que efectúa el mismo durante el movimiento y será igual al
valor inverso del período T.

f
T
0
1
=
sustituyendo la ecuación (2.18) en esta definición se obtendrá la expresión que permite
determinar el valor de la frecuencia en dependencia de la constante de rigidez y la masa del
sistema.
f
k
m
0
1
2
=
π
(2.19)

Del análisis anterior se puede concluir que las magnitudes ω, π y T son propiedades del sistema
oscilatorio por depender solamente de su masa y rigidez.

2.2.1. - Señales periódicas complejas.
Los sistemas físicos reales pueden estar sometidos a la acción simultánea de más de una fuerza
excitadora. Las características de estas fuerzas pueden ser tales que provoquen en el sistema un
movimiento que resulte de la combinación de varios MAS con frecuencias que resultan múltiplo
del modo principal de vibración. La trayectoria resultante del sistema oscilatorio, o sea, la forma
de la onda de la señal, dependerá entonces de la forma en que estas oscilaciones sean
combinadas.
Adquisición de la información


34

Con pocas excepciones, la representación matemática de estos sistemas puede venir dada por la
serie de Fourier:
x t
a
a n f t b sen n f t
n
n
n
( ) cos( . . . ) ( . . )
.
= + +
=


0
1
1 1
2
2 2 π π (2.20)
donde :
f
1
; es la frecuencia fundamental, o sea la frecuencia del primer armónico
a
0
, a
n
Y; son los coeficientes de la serie

Simplificando la ecuación (2.20) se tendrá entonces la ecuación del movimiento para la
combinación de n oscilaciones:

x t X X nf t
n
n
n
( ) cos( ) = + −
=


0
1
1
2π θ (2.21)
donde:
X
0
; es el coeficiente constante de la serie

X a b
n n n
= +
2 2
; representan la amplitud de la señal
θ
n
n
n
arctn
b
a
= .( ) ; representa el ángulo de fase

Como ejemplos de señales periódicas complejas se estudiarán sistemas oscilatorios con dos
oscilaciones armónicas combinadas.
2.2.2 - Combinación de oscilaciones de igual frecuencia.

Los desplazamientos de los movimientos armónicos que serán combinados en este estudio
estarán descritos por las ecuaciones cosenoidales dadas por (2.22).
Adquisición de la información


35
x A t
1 1 1
= + cos( . ) ω α
x A t
2 2 2
= + cos( . ) ω α (2.22)

Sustituyendo en la serie de Fourier para (n) igual a 2, el desplazamiento resultante será:
x t ( ) = A t A t
1 1 2 2
cos( . ) cos( . ) ω α ω α + + +
x t X t
n
n
n
( ) cos( . ) = +
=

1
2
ω α (2.23)
De la ecuación (2.23) se observa que el movimiento resultante de esta combinación también es
un movimiento armónico de igual período, sólo han variado la amplitud y la fase. Aquí la
componente estática no es considerada, ya que sólo se estudia el comportamiento oscilatorio del
sistema.

Para lograr una mayor claridad en el estudio de estos sistemas, será empleada la notación fasorial
mostrada en la Fig. 2.4.


Fig. 2.4 Composición de dos sistemas de igual frecuencia.

De la figura 2.4 se aprecia que mediante relaciones trigonométricas es posible obtener la
amplitud y el ángulo de fase del movimiento resultante.
A A A A A
2
1
2
2
2
1 2 2 1
2 = + + − cos( ) α α (2.24)
Adquisición de la información


36
A A A sen sen sen α α α = +
1 1 2 2
(2.25)

2.2.3. - Combinación de movimientos oscilatorios de frecuencias diferentes.

En este caso no se tomarán en cuenta los ángulos de fase para simplificar el análisis de los
resultados, siendo las ecuaciones de las ondas que se combinan, iguales a:

x A t
1 1 1
= cos( ) ω ; x A t
2 2 2
= cos( ) ω (2.26)

por lo que para el movimiento combinado el desplazamiento resultante vendrá dado por la suma
de ambas como:

x t A t A t ( ) cos( ) cos( ) = +
1 1 2 2
ω ω (2.27)

El gráfico fasorial para esta combinación será igual al mostrado en la figura 2.4, pero ahora las
frecuencias ω ω
1 2
y son diferentes. Esta desigualdad en las frecuencias puede provocar en el
movimiento resultante una forma muy compleja, con una amplitud dependiente de la posición
instantánea del fasor que representa a cada una de las amplitudes de las ondas combinadas. En la
figura 2.5 se muestra el gráfico de la combinación de dos ondas con frecuencias diferentes, así
como su diagrama fasorial. En este se puede apreciar la combinación de las mismas dando como
resultado una nueva onda de amplitud A.

A A A A A t t
2
1
2
2
2
1 2 1 2
2 = ± ± − cos( ) ω ω

Adquisición de la información


37


Fig. 2.5. Oscilación resultante para la combinación
de dos MAS con diferentes frecuencias.

Para que el movimiento resultante pueda ser descrito como un movimiento periódico, será
necesario que los períodos de las oscilaciones combinadas sean múltiplos de la oscilación
resultante, para lo que deberá cumplirse a siguiente condición:

T n T n T = =
1 1 2 2

donde :
n
1
,
2
n
; son los valores más pequeños que satisfacen esa relación.
T T
1 2
, ; son los períodos de las oscilaciones x x
1 2
,

Existen valores de la relación entre las frecuencias ω ω
1 2
y que influyen notablemente en la
característica del movimiento oscilatorio resultante.
Por ejemplo, sean consideradas dos oscilaciones cuyas frecuencias tienen valores cercanos. Si las
amplitudes son iguales el resultado será el siguiente:

Adquisición de la información


38
x t A t t
x t A t t
( ) [cos( ) cos( )]
( ) cos( ) . cos( )
= +
=
+ −
ω ω
ω ω ω ω
1 2
1 2 1 2
2
2 2
(2.28)

Analizando la ecuación (2.28) se puede apreciar que existe una combinación dada por una onda
de frecuencia igual a
ω ω
1 2
2
+
y otra de frecuencia igual a
ω ω
1 2
2

en la respuesta del
sistema. Al comparar estas dos frecuencias,
ω ω
1 2
2
+
y
ω ω
1 2
2

se observa que existe un
rango de valores para los cuales ocurre el fenómeno de la pulsación, que se caracteriza porque la
onda de mayor frecuencia es modulada por la de menor frecuencia. Esto significa que para un
período completo de la onda de mayor frecuencia ocurre un semiperiodo de la onda de menor
frecuencia.

Si las ondas combinadas son sonoras, el sonido resultante tendrá una frecuencia igual a
(
ω ω
1 2
2
+
) / 2π pasando por un máximo cada π/(
ω ω
1 2
2

) segundos. Si las vibraciones
provienen de un sistema mecánico, las vibraciones pulsantes pueden acelerar el deterioro de los
elementos estructurales, sobre todo si son excitadas las frecuencias naturales.
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39

Fig. 2.6. Pulsaciones obtenidas de la combinación de ondas con frecuencias próximas.

2.2.4. Combinación de oscilaciones perpendiculares entre sí con igual frecuencia.

Anteriormente fueron estudiadas combinaciones de sistemas oscilatorios donde las ondas
viajaban en la misma dirección. Cuando las ondas viajan en direcciones perpendiculares entre sí
se obtienen combinaciones que resultan de una gran complejidad. Sin embargo, este
comportamiento es de gran utilización práctica porque puede ser utilizado para el estudio de
sistemas estáticos. En este caso es posible determinar una frecuencia desconocida conociéndose
la otra frecuencia y la forma de onda del movimiento resultante.

Para los desplazamientos dados por las ecuaciones (2.28) se podrán obtener diferentes formas de
ondas resultantes en dependencia de la relación entre las frecuencias ω ω
1 2
y así como entre los
ángulos.

x t A t
y t A t
( ) cos( . )
( ) cos( . )
= +
= +
1 1
2 2
ω α
ω α
(2.29)
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40
Si las frecuencias de las oscilaciones son iguales, las trayectorias serán sólo función de las fases.
Transformando las ecuaciones (2.29) se obtiene la expresión de la trayectoria resultante, que será
igual a:

x
A
y
A
xy
A A
sen
2
1
2
2
2
2
1 2
2 1
2
2 1
2
+ − − = − cos( ) ( ) α α α α (2.30)

La ecuación (2.30) representa la ecuación general de la elipse, la cual toma la forma de figuras
geométricas conocidas al sustituir valores significativos en la relación de los ángulos de fases.

a) Para ( ) α α π
2 1
2 − = ± n n= 0, 1, 2, 3, ........

x
A
y
A
xy
A A
y
A
A
x
2
1
2
2
2
2
1 2
1
2
2
0 + − =
=
(2.31)

como se aprecia de este resultado, la ecuación (2.31) representa a una recta con pendiente igual a
la relación entre las amplitudes. Queda por demostrar si la oscilación resultante responde a las
propiedades del movimiento armónico. Como las oscilaciones son perpendiculares entre sí, el
desplazamiento resultante puede ser escrito de forma general mediante la relación trigonométrica
siguiente:


z t x y A A t
z t A A t
z t A t
( ) ( ) cos ( . )
( ) cos( . )
( ) cos( )
= + = + +
= + +
= +
2 2
1
2
2
2 2
1
2
2
2
ω α
ω α
ω α
(2.32)
donde :
A; es la amplitud de la onda resultante
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41
α ; es el ángulo de fase resultante de la combinación de las ondas iniciales con ángulos
de defasaje α
1
y α
2
.

con lo que queda demostrado que el movimiento resultante es también armónico.

b) Para la relación ( ) ( ) α α π
2 1
2 1 − = ± + n el análisis es similar al anterior, sólo que la recta
obtenida es de pendiente negativa.

c) Para la relación ( ) ( ) α α
π
2 1
2 1
2
− = ± + n se tendrá lo siguiente:

x
A
y
A
2
1
2
2
2
2
1 + = (2.33)

El resultado dado por la ecuación (2.33) representa la ecuación de una elipse, cuyos ejes
principales coinciden con las direcciones de las oscilaciones combinadas. También pueden
encontrarse las condiciones dadas por 1 y 2.

1) Para ( ) α α π
2 1
− >
El movimiento mediante el cual se describe la elipse tendrá el mismo sentido que el movimiento
de las agujas del reloj.

2) Para:
El sentido del movimiento mediante el cual se describirá a la elipse será opuesto al movimiento
de las agujas del reloj.

Si en ambos casos se cumple que las amplitudes de las dos ondas son iguales, entonces la
trayectoria obtenida será igual a una circunferencia.
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42
Cualquier otra combinación entre ( ) α α
2 1
− dará como resultado una elipse, cuyos ejes
principales estarán rotados respecto a las direcciones de las oscilaciones combinadas, como se
muestra en la figura 2.7(b).

a) Desarrollo de una elipse a partir de dos oscilaciones de frecuencias diferentes desfasadas
entre sí.

b)

Fig. 2.7. Desplazamiento resultante para una combinación de dos oscilaciones
perpendiculares. a) generación de la elipse. b) Diversas relaciones de ( ) α α
2 1

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43
2.2.5. - Combinación de oscilaciones perpendiculares entre sí de frecuencias diferentes

Cuando los MAS que se combinan tienen amplitud, fase y frecuencia diferentes, las figuras
geométricas que describen la trayectoria del sistema pueden tomar formas inimaginables.

Fue J.A.Lissajous (1822-1880) el precursor del estudio del comportamiento de estas
oscilaciones, de ahí que estas figuras reciban el nombre de figuras de Lissajous. La forma de
construcción de estas figuras sigue el mismo principio descrito en la figura 2.7.


Fig. 2.8. Figuras de Lissajous

En la figura 2.8 se observa un grupo de figuras obtenidas para diferentes relaciones entre los
ángulos de fase ( ) α α
2 1
− y las frecuencias. Las figuras de la primera fila corresponden a las
analizadas cuando ω ω
1 2
y son iguales.

2.3 - Señales determinísticas no periódicas.

A este grupo corresponden las señales que provienen de los sistemas que presentan movimientos
oscilatorios cuasi periódico y de los sistemas donde se producen movimientos transitorios.
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44
2.3.1-Vibraciones cuasiperiódicas.

Las vibraciones cuasiperiódicas pueden ser descritas por una suma de senos y cosenos cuyas
frecuencias no guardan relación alguna entre sí.

Si la trayectoria resultante del movimiento oscilatorio cuasiperiódico viene dada por una suma
de cosenos, como por ejemplo

x t A t A t A t ( ) cos( ) cos( ) cos( ) = + + + + +
1 1 2 2 3 3
2 3 7 α α α (2.34)

entonces se puede plantear que la misma responde a la forma general de la serie de Fourier, pero
con la característica de que las frecuencias no se relacionan entre ellas.
x t X f t
n
n
m
n n
( ) cos( . ) = +
=

1
2π α (2.35)
donde:

f
f
n
m
≠ a un número entero

Un ejemplo de un sistema portador de este movimiento es el motor asincrónico.

2.3.2. - Señales transitorias.

Las señales transitorias tienen lugar cuando el sistema es sometido a la acción de fuerzas
excitadoras que actúan un breve período de tiempo. Las fuerzas excitadoras provocan
vibraciones que tienden a desaparecer un tiempo después que cesa la acción de las mismas.
Debido a este comportamiento, la amplitud de la vibración variará desde un valor máximo a un
valor mínimo. Como ejemplos de señales transitorias pueden citarse las emitidas por los sistemas
con vibraciones amortiguadas.

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45
2.3.2.1 - Vibración libre amortiguada.

Los sistemas con movimiento armónico simple no disipan energía durante la oscilación. Sin
embargo, todo sistema real lleva implícita la existencia de fuerzas disipativas debido a lo cual el
movimiento armónico simple cesa después que ha transcurrido cierto período de tiempo. Estas
fuerzas disipativas son el reflejo de la existencia del amortiguamiento en el sistema.

La vibración libre amortiguada es un modelo simplificado del comportamiento de los sistemas
reales cuando sobre los mismos actúan fuerzas excitadoras con períodos muy pequeños de
duración. De esta forma el sistema es estudiado a partir del cese de esa acción.

Las propiedades de estos sistemas serán determinadas considerando el amortiguamiento de
carácter viscoso que es proporcional a la velocidad.

Si a la figura 2.2 que representa el modelo de un sistema con movimiento armónico simple se le
agrega el efecto del amortiguamiento, la misma quedará como se muestra la figura 2.9.

Fig. 2.9. Sistemas con vibración libre amortiguada

Aplicando la segunda ley Newton al sistema se obtiene lo siguiente:

F kx c x m x
m x c x kx
x x x
x
∑ = − =
+ + =
+ + =
& &&
&& &
& &
0
0
2
γ ω
(2.36)
donde:
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46
c ; es el amortiguamiento del sistema.
γ =
c
m
; representa al coeficiente de amortiguamiento del sistema.
La ecuación (2.36) puede ser resuelta empleando la ecuación característica (2.37) y considerando
que la solución viene dada por la ecuación de Euler.

s
c
m
s
k
m
e
st 2
0 + +
|
\

|
.
|
= (2.37)

Esta ecuación tiene dos raíces y pueden ser obtenidas mediante la expresión siguiente:

s
b b ad
1 2
2
2 2
4
4
,
= − ±
|
\

|
.
|

|
\

|
.
|
(2.38)
donde:

b
c
m
d
k
m
=
=
; son los coeficientes de la ecuación diferencial (2.37).
sustituyendo los coeficientes en la ecuación (2.38) se tendrá lo siguiente:

s
c
m
c
m
k
m
1 2
2
2
2 4
,
= − ± − (2.39)

cuya solución responde a la forma general dada por:

x Ae A e
s t s t
= +
1 2
1 2
(2.40)
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47
De la ecuación (2.40) se observa que de acuerdo a la relación que guarden los valores bajo la
raíz, así será el comportamiento del sistema con vibraciones libres amortiguadas. A continuación
serán analizados esos casos.
a) si se cumple que
c
m
k
m
2
2
4
< las raíces resultantes serán complejas y desiguales
Entonces las soluciones vendrán dadas por: s i
1 2 ,
= ± α ω
de donde los valores de los coeficientes α ω y serán iguales a:
α = −
c
m 2
y ω = −
k
m
c
m
2
2
4

Al sustituir en la ecuación (2.40) estas expresiones, se podrá determinar la solución de la
ecuación diferencial del movimiento oscilatorio libremente amortiguado para esta situación.


( ) ( )
( ) ( )
| |
( )
x Ae A e
x e A A t A A jsen t
x Ae sen t
i t i t
t
t
= +
= + + −
= +
+ −
1 2
1 2 1 2
α ω α ω
α
α
ω ω
ω ϕ
cos . .
.
(2.41)

Del resultado anterior se puede concluir que la trayectoria del sistema amortiguado está
caracterizada por un movimiento oscilatorio que tiende exponencialmente a desaparecer.

Los sistemas que presentan este comportamiento reciben el nombre de sistemas subamortiguados
o inframortiguados.
b) Si se cumple que
c
m
k
m
2
2
4
> las raíces serán reales y desiguales, por lo que la solución será
igual a la suma de dos exponenciales. En este caso el sistema no oscila, sino que retorna
lentamente a su posición de equilibrio y recibe el nombre de sistema sobreamortiguado.

x Ae A e
s t s t
= +
1 2
1 2

donde :
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48

s
c
m
c
m
k
m
1
2
2 2
= − −
|
\

|
.
|


(2.42)

s
c
m
c
m
k
m
2
2
2 2
= − +
|
\

|
.
|



sustituyendo la expresión de las raíces en la ecuación (2.40) se obtiene la ecuación del
movimiento oscilatorio del sistema sobreamortiguado.

x t e A e A e
c
m
t
c
m
k
m
t
c
m
k
m
t
( ) = +



|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|
+
2
1
2
2
2
2 2
(2.43)
c) Si se cumple que
c
m
k
m
2
2
4
=
el sistema tendrá como respuesta un movimiento que tiende
exponencialmente a desaparecer, pero la posición de equilibrio no se alcanza tan lentamente
como en el caso anterior.

Los sistemas que así se comportan reciben el nombre de sistemas con amortiguamiento crítico y
la solución de la ecuación diferencial será igual a:
( ) x t A A t e
c
m
t
( ) . = +

1 2
2


donde los coeficientes A y A
1 2
pueden ser evaluados a partir de las condiciones iniciales.
Entonces la ecuación del movimiento será igual a:

( ) ( )
x t x
x
x t e
c
m
t
( )
.
.
= + +
|
\

|
.
|
|


0
0
0
0 0
2
ω
ω
(2.44)
En la figura 2.10 se muestran graficadas las trayectorias del sistema para los casos analizados.

Adquisición de la información


49
Partiendo de la condición
c
m
k
m
2
2
4
= pueden obtenerse descriptores que caracterizan el
comportamiento de los sistemas con vibraciones amortiguadas.

Amortiguamiento crítico:
El amortiguamiento crítico es aquel que presentan los sistemas oscilatorios cuando son igualados
los efectos de las fuerzas restauradoras elásticas y las fuerzas disipativas. Su expresión puede ser
obtenida a partir de la igualdad anterior como sigue:


c
m
k
m
c km
c
c
2
2
4
2 = → =
a)


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50
b)



c)

Fig. 2.10. Desplazamientos del sistema con oscilaciones libres amortiguadas
a) subamortiguado b) con amortiguamiento crítico c) sobreamortiguado
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51
Razón de amortiguamiento
La razón de amortiguamiento se obtiene de la relación entre el amortiguamiento del sistema y su
valor crítico.

ξ =
c
c
c

Partiendo de esta definición se puede establecer su dependencia con respecto a las características
amortiguadoras del sistema mecánico descritas anteriormente.

ξ = 0 no existe amortiguamiento
ξ <1 Subamortiguado
ξ >1 sobreamortiguado
ξ = 1 Amortiguamiento crítico



Frecuencia angular de amortiguamiento
Tomando como base las definiciones de amortiguamiento crítico y razón de amortiguamiento
puede ser determinada una expresión que caracterice a la frecuencia del sistema cuando está
presente el amortiguamiento. De estas relaciones se obtiene lo siguiente:



c
m
c
m
c
2 2
0
= =
ξ
ξω
.


que al ser sustituida en la ecuación (2.42) permitirá establecer una nueva relación entre la
trayectoria y las propiedades del sistema
Adquisición de la información


52


( )
( )
s
s i
1 2 0 0
2
0
2
1 2 0
2
0
1
,
,
.
= − ± −
= − ± −
ξω ξω ω
ξω ξ ω
(2.45)


de donde por similitud con la solución dada por s i
( , 1 2
= ± α ω se puede concluir que la frecuencia
angular del sistema con oscilaciones libres amortiguadas será igual a:

( ) ω ξ ω
c
= − 1
2
0
. (2.46)


Sustituyendo en la ecuación (2.41) en la (2.46) se obtiene la expresión que describe el
movimiento de los sistemas con vibraciones libres amortiguadas.

( ) x t Ae sen t
t
( ) . = − +
−ξω
ξ ω φ
0
1
2
0
(2.47)


En el análisis de los sistemas subamortiguados es muy utilizado el criterio de decrecimento
logarítmico. Esta magnitud es un número adimensional que permite determinar la velocidad del
decaimiento de la oscilación como una función del amortiguamiento del sistema y se define
como el logaritmo de la relación de dos amplitudes sucesivas como se muestra en la figura 2.11.

En esta figura se aprecia que las amplitudes x y x
1 2
corresponden a los valores que toma la
ecuación del desplazamiento (2.47) cuando el tiempo es igual a. Por esta razón el coeficiente
decremento logarítmico puede ser calculado como:
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53
δ ξω
ξω
ξω
= = =


ln ln
x
x
e
e
T
t
t
1
2
0
0 1
0 2
(2.48)
donde
T=
( )
2
1
2
0
π
ξ ω − .
; es el período de la oscilación amortiguada




Fig. 2.11. Determinación del decrecimento logarítmico

Sustituyendo la expresión del período en la ecuación (2.48) la ecuación para el cálculo del
decrecimento logarítmico tomará la siguiente forma:


( )
δ
πξ
ξ
=

2
1
2
(2.49)
Adquisición de la información


54
Como los valores de la razón de amortiguamiento son muy pequeños, con bastante aproximación
se puede establecer la siguiente relación para el cálculo del decremento logarítmico:
δ πξ = 2

la cual plantea una dependencia lineal entre ambas magnitudes.

2.3.2.2. Fuerzas impulsivas
Los sistemas reales pueden estar sometidos a fuerzas excitadoras causantes del comportamiento
transitorio del mismo. Entre esas fuerzas excitadoras ocupa un lugar muy importante la del tipo
impulsivo que surgen, entre otras causas, debido a los golpes entre las estructuras de un sistema
mecánico.

Una de las características de las fuerzas impulsivas es que tienen un tiempo de duración muy
pequeño, pero son de elevada magnitud por lo que le imprimen al sistema una velocidad inicial
que será proporcional a su masa y a su amortiguamiento. La fuerza impulsiva puede ser
representada mediante la segunda ley de Newton de acuerdo a:

F t ma F t m dv dt ( ) ( ) . / = → = (2.50)

de donde se puede evaluar el impulso provocado por la fuerza F(t) como sigue:

I F t dt
t
t t
=
+
∫ ( )

(2.51)

De la figura (2.12) se observa que si ∆t → 0, la fuerza impulsiva tiende a valores infinitos para
un impulso dado. Si el impulso I es igual a la unidad, entonces la fuerza impulsiva será unitaria
cuando ∆t → 0 y tomará las características de una función Delta ( ) τ δ − t .

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55

Fig. 2.12. Representación de la fuerza impulsiva

Las fuerzas impulsivas provocan un desplazamiento inicial máximo a partir del cual el sistema se
comporta con oscilaciones libres amortiguadas a la frecuencia de amortiguamiento. Las
oscilaciones amortiguadas pueden ocurrir partiendo de dos condiciones, figura 2.13:

• El sistema estático es afectado por un golpe y retorna a su posición de equilibrio mediante
una oscilación libre amortiguada.
• El sistema se encuentra bajo la acción de fuerzas excitadoras estables y al recibir la acción de
la fuerza impulsiva aumenta su amplitud hasta un valor máximo para después regresar a las
condiciones de vibraciones forzadas.

En este último caso la fuerza impulsiva provoca el mismo efecto que en los sistemas estáticos,
pero al retornar a las condiciones iniciales el sistema tendrá la influencia de las fuerzas
excitadoras presentes en el sistema dinámico.

En esta respuesta el amortiguamiento tiene una gran influencia. En dependencia del valor
amortiguamiento así será la magnitud del desplazamiento inicial máximo del sistema. Este hecho
puede expresarse mediante la ecuación de balance energético una vez que fue aplicada la fuerza
impulsiva sobre el sistema
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56
Energía cinética =
inicial
Energía potencial +
inicial
Energía disipada


1
2 0
2
0
0
/ & , , &
max
mx k xdx f x
x
= +
|
\

|
.
| ∫ ξ ω (2.52)
Si se divide entre la masa se tiene lo siguiente:

1
2 0
2
0
2
0
0 0
/ & , , &
max
x xdx f x
x
= + ′
|
\

|
.
∫ ω ξ ω (2.53)
O sea, la energía que es entregada al sistema en forma de energía cinética se invierte una parte en
energía potencial debido al desplazamiento y otra parte para vencer el efecto del
amortiguamiento del sistema.

Para una fuerza impulsiva F(t), se puede evaluar el término que representa la energía invertida en
el amortiguamiento al ser comparados los máximos desplazamientos para un sistema sin
amortiguamiento y con amortiguamiento los cuales vienen dados por las ecuaciones (2.12) y
(2.47).

Si el sistema no presenta amortiguamiento su desplazamiento máximo tendrá un valor dado por
la expresión:
x
I
m
o
max
=
ω
(2.54)

y para los sistemas con presencia de amortiguamiento será


x
I
m
e
o
t
max
. =


ω ξ
ξω
0
2
1
(2.55)
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57
a)
b )

Fig. 2.13. Sistemas sometidos a la acción de una fuerza excitadora
impulsiva. a) sistema estático. b) sistema dinámico.

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58
Comparando las ecuaciones (2.54) y (2.55) puede apreciarse que el desplazamiento para un
sistema amortiguado es menor que para los sistemas sin amortiguamiento lo cual significa que el
sistema invirtió parte de la energía inicial en energía liberada por el amortiguamiento dando
como resultado un desplazamiento máximo menor. De esta forma la energía consumida por el
amortiguamiento será igual a:

Energía potencial
máxima sin
amortiguamiento

-
Energía potencial
máxima con
amortiguamiento

=
Energía
disipada


1
2
1
2
1
1
2
0
2
0
2
2
0
2
k
I
m
k
I
m
e m x
o
t
ω
ω ξ
ψ
ξω
|
\

|
.
| −

|
\

|
.
|
|
=


. . (2.56)

donde ψ toma en cuenta la disminución de la energía inicial debido al amortiguamiento y será
igual a:
ψ
ξ
ξω
= −

|
\

|
.
|


1
1
0
2
2
e
t
(2.57)

Sustituyendo en la ecuación (2.53) se obtendrá la expresión general de balance cuando el sistema
amortiguado es excitado por una fuerza impulsiva.


1
2
1
2
1
1
0
2
0
2
0
2
2
0
2
0
x xdx
e
x
x
t
. .
max
. = + −

|
\

|
.
|



ω
ξ
ξω
(2.58)

En la figura 2.14 se muestra la dependencia de la amplitud máxima de desplazamiento respecto
al valor de la razón de amortiguamiento. Para valores pequeños de ξ los valores de
x
x
0
son más
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59
cercanos porque las fuerzas recuperadoras elásticas superan notablemente a las fuerzas
disipativas. En la medida que ξ aumenta la relación
x
x
0
se va haciendo menor porque ya va
disminuyendo la influencia de la componente elástica del sistema.



Fig. 2.14. Relación entre el desplazamiento máximo y la razón de amortiguamiento ξ.


En la respuesta transitoria del sistema no sólo influye el amortiguamiento, sino también la
magnitud de la fuerza impulsiva. En dependencia de esto la respuesta del sistema puede reflejar
un comportamiento complejo como se muestra en la figura 2.15 (b).

a) Excitada la frecuencia fundamental y otras frecuencias mayores a la fundamental
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60

b) Excitada la frecuencia fundamental y una baja frecuencia.


Fig. 2.15. Respuesta del sistema bajo la acción de una fuerza impulsiva de elevada
magnitud

Adquisición de la información


61
En este caso la magnitud de la fuerza impulsiva provocó la excitación de otras frecuencias
correspondientes a otros elementos estructurales, por lo que la trayectoria resultante adquiere la
forma de una onda compleja a diferencia de la figura 2.15 (a) que sólo presenta a la frecuencia
fundamental del sistema.

Además, para determinados valores de la fuerza impulsiva, la energía que ella le imprime al
sistema puede provocar desplazamientos que sólo pueden ser descritos por expresiones donde la
constante de rigidez y la constante de amortiguamiento son proporcionales al desplazamiento del
sistema, de esta forma el sistema ya no podrá ser descrito por las ecuaciones que resultan de la
solución de los sistemas lineales. En estos casos la ecuación del movimiento debe ser resuelta
tomando en cuenta el efecto que está presente y por lo tanto el método matemático más
conveniente para la solución de las ecuaciones diferenciales no lineales que describan la
trayectoria del sistema.


Fig. 2.16. Trayectoria descrita por el comportamiento no lineal de un sistema mecánico


Adquisición de la información


62
Una de las formas que puede tomar la ecuación del movimiento no lineal viene dada por la
siguiente expresión:


( )
m c k x x
x x && &
+ + = 0 (2.59)
m c kx
x
x x && ( ) & + + = 0

donde:
( )
k x ; representa la dependencia del coeficiente de rigidez del desplazamiento x.

( )
c x ; representa la dependencia del amortiguamiento del desplazamiento del sistema

Estas dos ecuaciones pueden ser ejemplificadas por las siguientes expresiones:

a) Para la constante de rigidez mx sen
x
x &&+
|
\

|
.
|
=
2
0
b) para la constante de amortiguamiento ( )
&& & x x x x − − + = u 1 0
2
(ecuación de Van der
Pol’s)

La figura 2.16 corresponde a la señal en el tiempo de un sistema en el cual el comportamiento
no lineal se debe a las características no lineales de la constante de rigidez.

2.4 Vibraciones Forzadas

Las señales determinísticas periódicas estudiadas anteriormente, son un caso hipotético de
comportamiento de un sistema mecánico, porque ningún sistema real puede mantener el
movimiento por sí sólo una vez que cesa la excitación.

Adquisición de la información


63
Los sistemas mecánicos para trabajar normalmente precisan de la acción de un agente externo. Si
los sistemas están perfectamente alineados y balanceados no surgirán fuerzas excitadoras y por
lo tanto no habrá vibración. Pero estas condiciones son muy difíciles de lograr por lo que se
establecen criterios de control de esos parámetros que dan como resultado que el sistema
funcione bajo los efectos de las vibraciones forzadas.

Cuando el sistema está sometido a vibraciones forzadas su respuesta será a la frecuencia que le
fue impuesta por la fuerza excitadora. Luego, es imprescindible conocer la relación que guarda
esta frecuencia con la frecuencia natural del sistema y cuál es su comportamiento en esos casos.

Para obtener las características fundamentales de los sistemas con oscilaciones forzadas,
inicialmente se considerará un sistema forzado sin amortiguamiento de donde serán extraídas las
conclusiones más generales que servirán de base al análisis de sistemas más complejos.

2.4.1 Vibraciones Forzadas no amortiguadas

Las fuerzas excitadoras pueden ser de diversas naturaleza influyendo esta característica en el
comportamiento del sistema sobre el cual actúa. Por ejemplo, las máquinas rotatorias como las
turbinas, bombas hidráulicas, etc., están sometidas a una frecuencia de rotación de acuerdo a su
diseño. Si existe cierto desplazamiento del centro de masa respecto al centro de giro, sobre el
rotor surgirá una fuerza excitadora que será proporcional a la frecuencia de rotación.

En la figura 2.16 se muestra una rueda unida a un rotor con una frecuencia de rotación igual a ω.
En la misma, el centro de masa (b) y el centro geométrico (a) se encuentran desplazados del
centro de giro (o) entre otras causas por curvatura del eje.. Esta situación provocará que en el
centro de masa surja una fuerza F
e
que tratará de sacar al sistema de su posición de equilibrio,
por lo que surgirá otra fuerza, en sentido contrario aplicada sobre el centro geométrico, que
tratará de retornarlo a su posición inicial.
Adquisición de la información


64
Las condiciones a la que esta sometido ese sistema puede ser llevado al modelo simplificado de
masa resorte con un grado de libertad, figura (2.2) al que se le añade la acción de la fuerza
excitadora F
e
. Este modelo, el cual prescinde del amortiguamiento, permitirá determinar las
propiedades fundamentales de los sistemas mecánicos con vibraciones forzadas.


Fig. 2.16. Sistema con vibración forzada

Aplicando la segunda ley de Newton, de la figura 2.16 se tendrá lo siguiente:

( )
( )
m
d
dt
x ab t kx
m x ab t kx
2
2
2
+ = −
− = −
. cos .
cos .
..
ω
ω ω

de donde dividiendo por la masa del sistema se tendrá:
x
k
m
x
ab
m
t
..
.
cos . + =
ω
ω
2

x x F t
..
cos . + = ω ω
0
2
0
(2.61)

Adquisición de la información


65
Como se aprecia de la ecuación (2.61) ahora están presentes dos frecuencias, la propia del
sistema y la impuesta por la fuerza excitadora. Luego, de la relación que guarden estas
frecuencias entre sí dependerá el comportamiento del sistema bajo la acción de la fuerza
excitadora F t
0
cos . ω .

En otras palabras el movimiento resultante dependerá de la relación entre la frecuencia natural
ω
0
y de la frecuencia ω de la fuerza excitadora.

A partir de la ecuación (2.61) serán analizados tres casos.

a) Si se cumple que ω ω <<
0
, la fuerza de inercia será mucho más pequeña que la fuerza
elástica y el sistema se mueve en fase con la fuerza impulsora con una amplitud que dependerá
de la rigidez del mismo.
x t
F
t ( ) cos . =
0
0
2
ω
ω
b) Si se cumple que ω ω >>
0
entonces la fuerza de inercia es mayor que la fuerza elástica del
sistema por lo que este se moverá con una gran aceleración y en fase opuesta a la fuerza
impulsora.
x t F t ( ) cos . = −
0
2
ω ω
c) Si se cumple que ω ω
0
= las amplitudes de oscilación se hacen muy grandes,
denominándose este fenómeno resonancia. Para demostrar este planteamiento se determinará la
amplitud del sistema. Si se considera que la solución de la ecuación diferencial de segundo orden
(2.61) es igual a:
x t A t ( ) cos . =
1
ω
entonces, derivando y sustituyendo en la ecuación (2.61) se tiene lo siguiente:

( ) cos . cos . − + = m A kA t F t ω ω ω
2
1 1 0
(2.62)
Adquisición de la información


66

simplificando y despejando la amplitud A
1
se obtiene el siguiente resultado:
A
F
k m
1
0
2
=
− ω



de donde finalmente la amplitud del sistema con vibraciones forzadas no amortiguadas será igual
a:

( )
A
F m
A
F k
1
0
0
2 2 1
0
0
2
1
=

→ =

ω ω
ω ω
(2.63)

Aplicando el límite a la ecuación (2.54) se observa que la amplitud de la oscilación tiende al
infinito cuando se cumple que:

a) para ω ω <
0
limA
1
0
ω ω →
= ∞ (2.64)

b) para ω ω >
0
limA
1
0
ω ω →
= −∞ (2.65)

Analizando este comportamiento se puede concluir que el fenómeno de la resonancia está
presente bajo las condiciones planteadas en las ecuaciones (2.64 y 2.65) y que coincide con el
planteamiento hecho en el inciso (c). Sin embargo, para que este resultado responda al
comportamiento de los sistemas reales, es necesario introducir el ángulo de fase α para que la
amplitud sea siempre positiva, o sea A A =
1
. De esta forma la respuesta del sistema será igual
a:

( )
x t A t ( ) cos . = + ω α (2.66)
Adquisición de la información


67
Así para el caso en que se cumpla que ω ω <
0
el sistema y la fuerza excitadora estarán en fase
y α = 0. Para el caso en que ω ω >
0
el sistema y la fuerza excitadora estarán desfasados
180° y α π = .

En los sistemas físicos reales no tiene sentido el valor infinito de la amplitud, ya que no es
posible la ausencia del amortiguamiento, pero conocido el comportamiento de este sistema ideal
es posible inferir como se comportará un sistema con amortiguamiento bajo la acción de una
fuerza excitadora.

2.4.2 Vibraciones forzadas amortiguadas

Para el estudio de estos sistemas será tomado como modelo el sistema masa resorte con
amortiguamiento mostrado en la figura (2.9) al que se le aplicará una fuerza externa excitadora.
De esta forma la ecuación que caracteriza el comportamiento dinámico del sistema estará dada
por una ecuación diferencial de segundo grado no homogénea como sigue:
x
c
m
x
k
m
x F t
.. .
cos . + + =
0
ω (2.67)
de donde se tiene que:
x x x F t
o
.. .
. cos . + + = γ ω ω
2
0
(2.68)
donde γ =
c
m
; es el coeficiente de amortiguamiento del sistema con vibraciones forzadas.

De la ecuación (2.68) se aprecia que el movimiento del sistema es el resultado de dos
oscilaciones superpuestas:

- uno transitorio, la oscilación libre amortiguada (solución de la ecuación homogénea 2.36).
###- otro estable, la excitación continua (solución no homogénea)
Adquisición de la información


68

x t transitorio estable ( ) = +

El efecto del amortiguamiento provoca que la oscilación propia del sistema se anule después de
cierto período de tiempo quedando sólo la acción de la fuerza excitadora estable. El término
transitorio tendrá un comportamiento caracterizado por la relación entre las fuerzas elásticas y
las fuerzas amortiguadoras del sistema, como ya es conocido.

De esta forma la ecuación (2.68) será resuelta considerando las dos partes que la integran. La
parte homogénea quedará igual a la ecuación característica de los sistemas con oscilaciones
libres amortiguadas y la solución particular de la no-homogénea establecerá el termino
periódico.

La solución de la ecuación no homogénea puede obtenerse suponiendo que la respuesta del
sistema y la fuerza excitadora tienen las siguientes expresiones.
x Xe
i t
=
ω.
y
( )
F Fe
i t
=

0
ω ϕ .


Sustituyendo las igualdades anteriores en la ecuación (2.68) se obtiene el siguiente resultado:


( )
( )
− + + =
+
ω ω
ω ω ϕ 2
0
m i c k Xe Fe
i t i t
.
. .
(2.69)

despejando la amplitud de la ecuación (2.69) se tendrá que:

( )
( )
( ) ( )
( )
X
F
m
e
i
i
=
− +

0
0
2 2
ϕ
ω ω ω γ .
; (2.70)

donde ϕ representa el ángulo de fase entre la respuesta del sistema y la fuerza excitadora, e igual
a:
Adquisición de la información


69

( )
( )
ϕ
ξω ω
ω ω
ω
=


tan
1 0
0
2
2
1
(2.71)

Así la solución de la parte no homogénea de la ecuación diferencial quedará expresada mediante
la siguiente ecuación:

( )
( )
x
k
Fe
i t
ω
ω ϕ
ω
ω
γ
ω
ω
=

|
\

|
.
| +
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|

1
1
2
0
2
2
0
2
0
.
.
(2.72)

La ecuación (2.70) representada en un diagrama fasorial, como lo muestra la figura (2.17),
permite entender con mayor facilidad el resultado obtenido.

Fig. 2.17. Representación en forma compleja del
movimiento armónico forzado

Si se divide la respuesta del sistema respecto al término que representa a la fuerza excitadora, la
expresión que se obtiene corresponderá a la de la función respuesta del sistema en donde la
fuerza excitadora es considerada unitaria. En este caso la amplitud toma características de factor
de ganancia o de magnificación.
Adquisición de la información


70

( )
( )
( )
H
x
F
ω
ω
ω
= ;

( )
H
ω
ω
ω
γ
ω
ω
=

|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
1
1
2
0
2
2
0
2
(2.73)

Luego la solución de la ecuación del movimiento para los sistemas amortiguados con vibración
forzada, dada por la ecuación diferencial de segundo orden no homogénea (2.68), será igual a:


( )
( )
( )
x t Ae sen t
F k
e
t
i t
( ) .
.
= − + +

|
\

|
.
| +
|
\

|
.
|


ξω
ω ϕ
ξ ω φ
ω
ω
ξ
ω
ω
0
1
1 2
2
0
0
0
2
0
2
(2.74)

Como ya fue planteado anteriormente, el comportamiento transitorio tiene un tiempo de duración
muy corto, por lo que el sistema se comporta de forma estable ante la excitación provocada por
la fuerza F t
0
cos . ω . Por esta razón, tomando como base la ecuación (2.73) se puede conocer
la dependencia de la amplitud respecto a la relación de las frecuencias y el amortiguamiento en
los sistemas con vibración forzada y amortiguamiento.

En la tabla I son mostradas las relaciones entre la frecuencia, la razón de amortiguamiento y la
amplitud del sistema


Tabla I
Valores de amplitud y fase para diferentes relaciones ω ω
o
y ξ

Adquisición de la información


71
ξ
( )
H
ω
para
ω ω
o
= 0

( )
H
ω
para
ω ω
o
< 1

( )
H
ω
para
ω ω
o
= 1
( )
H
ω
para
ω ω
o
> 1
= 1
F k
0

→F k
0

( ) 05
0
. F k
<<< F k
0

< 1
F k
0

→F k
0
→ ∞ <<< F k
0

> 1
F k
0

→F k
0
<< F k
0
<<< F k
0



La figura (2.18) muestra la relación anterior, además presenta la relación que guarda el ángulo
de fase j con la frecuencia y el factor de amortiguamiento ξ.


Fig. 2.18 Variación de la amplitud y el ángulo de fase respecto a ξ y ω ω
o


Del análisis de la tabla I y de la figura (2.18) se aprecia que no todos los sistemas caen en
resonancia cuando se igualan la frecuencia natural del sistema y la frecuencia del agente
Adquisición de la información


72
excitador. Sólo habrá resonancia cuando las fuerzas elásticas superen a las fuerzas disipativas, o
sea el sistema es subamortiguado.

Resumiendo, las señales determinísticas pueden tener como fuentes diversos sistemas físicos,
sólo es necesario que se cumplan las condiciones de linealidad en los mismos para que puedan
ser descritos por las expresiones matemáticas obtenidas.


Señ ales
Deter ísticas
Periódicas
Simples
Complejas
no periódicas
Transitorias
Cuasiperiódicas
min
¦
´
¹

¦
´
¹
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦



Tipo de señal Sistema físico

SIMPLES

movimiento armónico simple
Las oscilaciones tienen lugar a
la frecuencia natural del sistema : Péndulo físico

vibraciones forzadas estables
Las vibraciones tienen lugar a la
frecuencia de la fuerza excitadora : Máquina rotatoria ideal
COMPLEJAS

Combinación de dos o más oscilaciones
Adquisición de la información


73
Las oscilaciones pueden tener la misma
frecuencia
Máquina rotatoria con la
combinación de varias
armónicas
(desbalance y desalineamiento)



Las oscilaciones pueden tener direcciones
perpendiculares entre sí: Figuras de Lissajous


CUASIPERIODICAS

Combinación de oscilaciones cuyas frecuencias
no guardan relación alguna entre sí: Motor asincrónico


TRANSITORIAS

Debido a la acción de fuerzas impulsivas sobre:

Sistema estático Golpe sobre estructuras no rotatorias
Sistema dinámico Golpe sobre estructuras rotatorias


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74
2.5.- SEÑALES ALEATORIAS
Los sistemas descritos en el epígrafe anterior pueden presentarse bajo condiciones muy
específicas de interacción con medio excitador, así como bajo determinadas características
estructurales de los mismos.

En la gran mayoría de los sistemas reales las señales están acompañadas de la influencia de
efectos aleatorios relacionados con las características del medio que rodea al sistema.

Este grupo de señales corresponde a las señales no determinísticas o aleatorias. Dentro de esta
clasificación pueden ser incluidas todos los tipos de señales emitidas por los sistemas mecánicos,
sólo que para que puedan ser analizadas con los descriptores que serán estudiados a continuación
deben de cumplir con las condiciones de linealidad.

Las señales aleatorias no pueden ser descritas por una expresión matemática explícita, sino que
deben ser estudiadas a partir de los criterios estadísticos por el elevado número de formas de
representación que pueden tener. Esto no es más que reflejo de las posibles formas de ocurrencia
de un fenómeno en un sistema real.

Esa colección de posibles formas de ocurrencia del fenómeno, denominadas funciones muestras,
es lo que hace que el sistema se comporte de forma aleatoria o estocástica ante una excitación
dada. En dependencia de como sea la respuesta del sistema aleatorio ante una excitación estos
pueden emitir señales aleatorias estacionarias y no estacionarias.

Cuando los procesos aleatorios son estacionarios, es posible describir su comportamiento
promediando sus propiedades más importantes a partir de un conjunto de funciones muestras.

Adquisición de la información


75
En la práctica está clasificación es llevada a una sola función muestra del proceso aleatorio. En
este caso la función elemental será estacionaria si las propiedades que se calculan en un intervalo
de tiempo dado no varían notablemente respecto a otro intervalo de tiempo próximo.

Además de estacionarios los procesos aleatorios pueden clasificarse en ergódicos y no ergódicos.
Son ergódicos aquellos en los que se mantienen invariables las propiedades del proceso aleatorio
en las diferentes funciones muestrales, de lo contrario son denominados no ergódicos.

Esta clasificación reviste una gran importancia práctica, ya que permite calcular las propiedades
de un fenómeno mediante el estudio de una sola muestra, en caso contrario sería necesario el
análisis continuado de las señales emitidas por el sistema durante la acción de las fuerzas
excitadoras, para su posterior estudio.

Para describir e interpretar las propiedades fundamentales de las señales aleatorias estacionarias
y ergódicas son usadas cuatro funciones estadísticas importantes:

• Valor medio cuadrático
• Función de densidad de probabilidad
• Función de autocorrelación
• Función de densidad de potencia espectral

Se presume que el proceso en estudio es ergódico pues esto se hace a través de promedios en el
tiempo

2.5.1 Valor Medio Cuadrático
El valor medio cuadrático da la medida de la energía con que es emitida la señal y puede ser
determinado promediando los valores cuadráticos de cada punto de la muestra en un intervalo de
tiempo definido.
Adquisición de la información


76

Fig. 2.17 Muestra de un proceso aleatorio


Para la muestra de la figura 2.17, el valor medio cuadrático se puede determinar mediante la
siguiente ecuación:

x
T
x
T
T
T
2 2
1
2
=
→∞

∫ lim (t)dt (2.60)

Si una función muestra x t ( ) tiene la característica de que sus valores tiene una fuerte tendencia
a tomar uno de ellos para todo el intervalo de tiempo T seleccionado, entonces reviste una gran
importancia caracterizar a la misma mediante su valor medio.

El valor medio o componente estática de la señal aleatoria puede ser expresado mediante el valor
medio estadístico como:


( )
u
x
T
T
T
t
T
x t dt =
→∞

∫ lim ( )
1
2
(2.61)


Adquisición de la información


77
Para caracterizar la amplitud de la distribución de los valores instantáneos de la señal aleatoria
descrita por la función x t ( ) alrededor de su valor medio, se define otro término estadístico, la
varianza.

( ) Var
T
x t dt
x
T
= − ∫
1 2
0
( ) u (2.62)

O sea, la varianza es igual al cuadrado de la desviación estándar σ
x
, la cual representa la medida
de la distribución de los valores instantáneos alrededor del valor medio.

σ
x
Var =

Resolviendo la ecuación (2.62) se puede obtener la relación exacta entre la varianza, el valor
medio cuadrático (componente dinámica de la señal) y el valor medio (la componente estática de
la señal.), que toma la forma dada por la ecuación (2.63)
σ u
x x
x
2 2 2
= − (2.63)

Si la componente estática de la señal es igual a cero, entonces la desviación estándar σ
x
, será
igual a:

σ
σ
x
T
x
T
x t dt
x
=
=

1
2
0
2
( )
(2.64)

o sea, la desviación estándar será sólo función de los valores cuadráticos de la señal recibiendo el
nombre de Raíz Media Cuadrática o valor RMS.

Adquisición de la información


78
El valor RMS es una medida muy utilizada para determinar el comportamiento dinámico de un
sistema. Si por ejemplo una señal aleatoria es descrita por la función
( ) x t Asen t
i
( ) . = + ω ϕ
0
(2.65)

donde ϕ
i
es el parámetro aleatorio, entonces el valor RMS será igual a:

( ) ( ) RMS
T
Asen t dt
RMS
A
i
T
= +
=

1
2
0
2
0
2
ω ϕ
(2.66)

Como se aprecia de este resultado, el valor RMS es mayor que el valor medio de la función y no
depende de su ángulo de fase. Así, para un intervalo de tiempo de medición T el valor RMS
reflejará la energía que es liberada por la oscilación como función de su amplitud.


2.5.2 Función de densidad de Probabilidad

La función de densidad de probabilidad brinda información relacionada con las propiedades de
la señal en el dominio de las amplitudes. Esto significa que mediante ella se describe la
probabilidad de que la función x t ( ) tenga un determinado valor dentro de un intervalo de
tiempo definido T (tiempo de muestreo).


Adquisición de la información


79

Fig. 2.18 Determinación de la probabilidad en una muestra aleatoria

La figura 2.18 muestra la determinación de la probabilidad para la función x(t) de una señal
aleatoria.

La probabilidad así definida recibe el nombre de probabilidad acumulativa y lleva implícito el
conjunto de probabilidades de que la función x(t) tome un valor en el rango x+∆x para el
intervalo de tiempo seleccionado y puede expresarse como:


( )
| | P x x t x x
T
T
x
T
x
< ≤ + =
→∞
( )
lim
∆ (2.67)
donde :
T t
x i
i
n
=
=
∑∆
1
; es el tiempo en que la función x(t) se mantiene en el rango x,
x+∆x para un tiempo de muestreo igual a T

Analizando la ecuación (2.67) se aprecia que cuando el límite inferior del intervalo x x x , + ∆
tiene un valor negativo extremadamente pequeño, o sea, para x → −∞ los valores de la
función x t ( ) estarán fuera de ese intervalo y por lo tanto
( )
T
x
= ∑ 0. En la medida en que x
aumente su valor desde −∞ habrá valores de
( )
x t que podrán encontrarse dentro de ese
intervalo y
T
T
x

comenzará a incrementarse. Cuando x → ∞ la función x t ( ) tendrá a todos
sus puntos dentro de ese rango, porque sus valores serán siempre menores a ∞ y la
relación
T
T
x

será entonces igual a la unidad, ver la figura 3.3:

Adquisición de la información


80

( )
( )
( )
x P
x P
x x x P
x
x
x
1
2
1 2
0
1
0 1
= −∞ =
= ∞ =
< < < <




Fig. 2.19 Probabilidad acumulativa


Con la probabilidad acumulativa se puede definir la función de densidad de probabilidad, igual
a:


( ) ( ) ( )
P P p dx
x dx x x +
− =
(2.68)

La función de densidad de probabilidad permite evaluar la posibilidad de que
( )
x t tome un
determinado valor en el intervalo x x x , + ∆ . La misma puede ser graficada obteniéndose una
curva continua que puede tomar diversas formas.

Unas de las formas más conocidas son las mostradas en la figura 2.20 que corresponden a la
distribución de probabilidad de Gauss y Rayleigh.
Adquisición de la información


81

Fig. 2.20 Curvas de probabilidad. a) Gauss b) Rayleigh

La función de densidad de probabilidad puede expresarse mediante la distribución de Gauss,
que en forma normalizada es igual a:


( )
p e
x
x
=

1
2
2
2
2
σ π
σ
. (2.69)


Cuando las señales aleatorias tienen sus valores medios desplazados hacia la rama positiva su
distribución se comporta según la distribución de Rayleigh, la que se expresa mediante la
ecuación:

( )
p
x
x
x
=
−.
2
2
2
2
σ
σ
para x > 0 (2.70)

Cada función aleatoria tendrá una curva de probabilidad que la caracterizará. Por ejemplo, si se
analiza una señal aleatoria como la descrita en la ecuación (2.65), la probabilidad acumulativa de
la misma será igual a:

Adquisición de la información


82

( )
P sen
x
A
x
= +

1
2
1
1
π


de donde se puede obtener el valor de la función de densidad de probabilidad como:


( )
| |
p
A x x A
x A
x
=
− 〈

¦
´
¹

π
2 2
1
0
(2.71)

y su representación será una parábola invertida mostrada en la figura 2.21 (a) junto a otro grupo
de señales aleatorias típicas.



Fig. 2.21 Función de densidad de probabilidad
a)seno b) ruido de banda estrecha


Los valores medio cuadráticos y los valores medios de las señales aleatorias pueden ser
expresados mediante la función de densidad de probabilidad como sigue:
a) valor medio

( )
u
x x
x p dx =
−∞

∫ .

b) valor medio cuadrático
Adquisición de la información


83

( )
x x p dx
x
2 2
=
−∞




2.5.3 Función de Autocorrelación

Mediante la función de autocorrelación se determina la dependencia general de los valores de la
señal en un tiempo respecto a otro. Esto significa que la función de autocorrelación permite
determinar la dependencia estadística de los valores instantáneos de la señal x t ( ) del proceso
aleatorio para diferentes momentos de tiempo. Luego la autocorrelación de x t ( ) para los
tiempos t y t+τ, será igual a:


( )
R
T
x t x t dt
x
T
T
T
τ τ = +
→∞

∫ lim ( ) ( )
1
2
(2.72)

Un proceso físico puede representarse en el dominio del tiempo x t ( ) o en el dominio de la
frecuencia
( )
X
ω
por lo que ambas funciones son dos formas de representar al mismo fenómeno.
Esto implica que tiene que existir una relación directa entre ambas representaciones, lo cual se
logra mediante la transformada de Fourier de la función en el tiempo.


( )
x t X e d
i
ni
( ) .
.t
=
−∞


1

ω
ω
ω
(2.73)


o su inversa:


( )
X
T
x e d
in
i
ω
ωτ
τ τ =

−∞


2
( ) (2.74)

Adquisición de la información


84
que caracteriza la amplitud de la señal en el dominio de la frecuencia, o sea, representa densidad
espectral de la función x t ( ). De la ecuación (2.73) se puede obtener la representación de la
función
( )
x t + τ en forma compleja.


( )
( )
x t X e d
i
i t
( ) + =
−∞

+
∫ τ
π
ω
ω
ω τ
1
2
(2.75)


sustituyendo la ecuación (2.75) en la ecuación (2.72) se tiene lo siguiente:


( )
R
T
x t X e e d d
x
T
T
T
i
i i
τ
π
ω τ
ω
ω ω τ
=
→∞
− −∞

∫ ∫ lim ( ) .
.t .
1
2
1
2
(2.76)

y reagrupando:

( )
( )
R
T
x t e dt X e d
x
T
i
i
i
τ
π
ω
ω
ω
ω τ
=
|
\
|
. →∞
−∞

−∞

∫ ∫
1
2
1
2
lim ( )
.t .


de donde la función de autocorrelación será igual a:


( )
( )
( )
( )
R
T
X X e d
x
T
i i
i
τ
π
ω
ω ω
ω τ
=
→∞
−∞



1
2
1
2
lim
.
(2.77)

Si τ es igual a cero la función de autocorrelación dada por la ecuación (2.77) tomará la forma de
los valores medios cuadráticos de la función x t ( ) en su forma compleja.


( ) ( )
( )
x
T
X X d
x
T
X d
T
i i
T
i
2
0
2
0
2
1
2
1
2
=
=
→∞


→∞



lim
lim
π
ω
π
ω
ω ω
ω
(2.78)
Adquisición de la información


85

de donde se tendrá que:


( )
R x
x
0
2
= (2.79)

La función de autocorrelación tomará para estas condiciones el valor máximo.
Por ejemplo, si se tiene una función del tipo:

( ) x t Asen t
i
( ) = + ω
0
Θ

donde la variable Θ representa el término aleatorio, la función de autocorrelación expresada
mediante la función de densidad de probabilidad será igual a:


( )
( ) ( ) ( ) ( )
R x p dx x x p d
x x
τ
π
= =
−∞

∫ ∫
2
1 2
0
2
Θ Θ Θ
Θ

donde


( ) ( )
x x t x x t
1 2 Θ Θ
= = + ( ) ( ) τ

evaluando la función de probabilidad para 0< Θ < 2π
se tendrá que
( )
p
Θ
=
1


de donde finalmente la función de autocorrelación tomará el valor dado por:


( )
( )
| | R sen t sen t d
x i i
τ ω ω τ
π
= + + + ∫
0 0
0
2
Θ Θ Θ ( )

que al resolverse será igual a:
Adquisición de la información


86


( )
R
A
x
τ ω τ =
2
0
2
cos
y para τ igual a cero
( )
R
A
x
0
2
2
=

Como se aprecia la función de autocorrelación toma el máximo valor cuando τ se iguala a cero y
es igual a la varianza cuando el valor medio u(t) es igual a cero, por lo que a partir de ella puede
ser evaluada también la función RMS de la señal aleatoria x t ( ).


( )
RMS R
A
A
x
= = = 0
2
1
2
2
. (2.80)


En la figura (3.6) se muestran los gráficos más comunes de la función de autocorrelación de
donde puede apreciarse cual es la tendencia de dichas curvas.

Adquisición de la información


87


Fig. 2.22 Función de autocorrelación de funciones conocidas
a) Función seno b) Ruido aleatorio banda estrecha
c) Ruido aleatorio banda ancha.


Para una señal tipo sinusoidal la función de autocorrelación es un coseno de igual período. En la
medida en que la señal tiene un mayor número de componentes la función de autocorrelación va
disminuyendo sus valores a partir de τ igual a cero. Para una señal aleatoria con un número
elevado de componentes la función de autocorrelación muestra un sólo pico ubicado en τ igual a
cero lo que significa que estas señales sólo se correlacionan en ese momento. Este
comportamiento permite conocer algunas de las propiedades que cumple la función de
autocorrelación.

Adquisición de la información


88
a) es simétrica respecto al eje τ igual a cero.


( ) ( )
R R
x x
τ τ = −
b) alcanza los valores máximos en τ igual a cero.


( ) ( )
R R
x x
0 ≥ τ

2.5.4. Función de densidad de potencia espectral

Cuando una señal está formada por un múltiples componentes, la suma de los valores medios
cuadráticos de cada uno de ellos permitirá determinar el valor medio cuadrático de la señal, o
sea, su espectro discreto.

Generalmente, en el análisis de señales resulta de gran interés el valor medio cuadrático en un
rango de frecuencias ∆ω.

Si la suma de los valores medios cuadráticos de una función x(t) en un intervalo de frecuencias
∆ω, es dividida por ese valor se obtiene la función de densidad de potencia espectral.

Tomando de partida la ecuación (2.78) se puede obtener la expresión que evalúa la función de
densidad de potencia espectral
( )
S
ω
.


( ) ( )
S
T
X
T
i ω ω
π
=
→∞
lim
1
2
2
(2.81)

de donde puede ser establecida la relación con los valores medios cuadráticos y la función de
autocorrelación de la señal.

Adquisición de la información


89

( )
( )
R S e d
x i
i
τ ω
ω
ω τ
=

−∞


1
2
.
(2.82)

y cuando τ se iguala a cero entonces:


( )
x S d
i
2
1
2
=
−∞


ω
ω (2.83)

Los sumandos debajo de la integral representan las energías de las componentes espectrales de la
señal aleatoria en el intervalo de integración definido por el rango de frecuencias ∆ω en el cual
se quiere estudiar a la señal.


( )
S
x
ω
=

lim
∆ω
∆ω
0
2
(2.84)

Si se emplea la expresión compleja de x dada por la ecuación para determinar el valor medio
cuadrático de la función x t ( ), se tiene lo siguiente:


( )
x
F
k
H
n
n
n
n
2
0
2
2
2
1
2
∑ ∑ =

(2.85)

que al ser dividido por el intervalo de frecuencia será igual a:


( ) ( )
( ) ( ) ( )
S
F
k
H
S S H
x n
n n
n
x n F n n
n n
ω ω
ω ω ω
=
=
∑ ∑
∑ ∑
0
2
2
2
2
∆ω
.
. . .
(2.86)

Adquisición de la información


90
la cual representa la función de densidad de potencia espectral discreta de la señal a partir de las
componentes espectrales de la fuerza excitadora..


( ) ( )
S S
x n
n
ω ω
= ∑ (2.87)

Una característica muy importante de la función de densidad de potencia espectral es que tiene la
propiedad de permanecer constante para el intervalo de frecuencias establecido, sólo varía si ha
ocurrido alguna alteración en una de las componentes de la señal.

La función de densidad de potencia espectral puede ser graficada para diferentes tipos de señales
aleatorias.


Fig. 2.23 Gráficos de la función de densidad de potencia espectral
a) continuo b) discreto


Analizando el caso más simple, donde la señal puede ser descrita por una función del tipo coseno
se obtiene la representación discreta de la función de densidad de potencia espectral e igual a:
Adquisición de la información


91

( )
( )
( ) S
X
f f
i
i

= −
ω
δ
2
0
2
(2.88)

o sea, la función de densidad de potencia espectral para una función seno puede representarse
por una función Delta de Dirac cuya amplitud está dada por el cuadrado del coeficiente de
Fourier de la función, figura 2.23 (a).

Si la señal tiene más de una componente, el resultado estará dado por la sumatoria de cada una
de las funciones de densidad de potencia espectral correspondiente a cada componente, ecuación
(2.87), lo que dará lugar al espectro discreto de la señal. Si el número de componentes presentes
en la señal es muy grande, la gráfica de la función de densidad de potencia espectral tomará una
forma continua como se muestra en la figura 2.23 (b). A continuación se muestran los gráficos
de la señal en el tiempo, la densidad de potencia espectral y la densidad de probabilidad de dos
señales.

Adquisición de la información


92
a)



b)




Fig. 2.24 Gráficos de la señal en el tiempo, a) muestra aleatoria b) función periódica

Adquisición de la información


93










Sistemas de
Adquisición
de la
Información
3




94
3.1 Instrumentos primarios.

El instrumento más conveniente para medir la vibración es aquel que convierte la energía del
movimiento en electricidad.

Los convertidores son elementos sensibles que transforman los cambios de la cantidad de una
magnitud mecánica en variaciones de otra propiedad física, que suele ser, frecuentemente, una señal
eléctrica proporcional al parámetro del movimiento mecánico desarrollado. Si el elemento sensible
se instala en una estructura más compleja que le permita efectuar físicamente la transformación,
entonces se convierte en un instrumento de medición primario.

Los instrumentos primarios para medir vibraciones pueden ser clasificados en dos grandes
grupos:

• los convertidores activos (de generación propia), que transforman la energía mecánica de
entrada en energía eléctrica de salida;
• los convertidores pasivos, a los que se les suministra energía eléctrica para que los
cambios de energía, que le llega del sistema que mide, se transforme en variaciones de
energía eléctrica útil de salida.

Cuando el convertidor transforma la energía mecánica de entrada, directamente, en energía
eléctrica se denomina también: convertidor directo; cuando alguna otra magnitud física interviene
en el proceso de conversión (por ejemplo: acústica, óptica, etc.), se denominan: convertidores
indirectos.

Una clasificación parcial de los elementos sensibles, según el principio de funcionamiento, se
muestra en la Fig. 3.1 .

No todos los elementos sensibles mencionados en la Fig. 3.1 son convenientes para la medición
de vibraciones. Esto se debe, entre otros, a problemas como: no-linealidad, muy pequeña respuesta a
la excitación mecánica. En la categoría de los pasivos, los más comunes son los que emplean los
principios: resistivo, inductivo y capacitivo. En la categoría de elementos sensibles con generación
propia, los más utilizados son de principio piezoeléctrico, electrodinámico y electromagnético.

95
Dentro de esta categoría, el piezoeléctrico es el más utilizado por las múltiples cualidades positivas
del instrumento, como se verá más adelante.


Fig. 3.1 Clasificación de los elementos sensibles, según el principio de
funcionamiento.



96
3.1.1 El acelerómetro piezoeléctrico.

Montado el elemento sensible, que utiliza la conversión por generación propia y directa del
principio piezoeléctrico en la estructura correspondiente, se convierte en el instrumento primario
denominado ACELERÓMETRO , que goza de las ventajas generales siguientes: es ligero, robusto,
posee amplia respuesta de frecuencia, tiene buena resistencia a relativamente altas temperaturas y
costos de fabricación moderados.

Actualmente es el sensor más difundido a nivel mundial para la medición de las vibraciones
mecánicas.
Su principio de funcionamiento se resume de la manera siguiente. Cuando un acelerómetro está
sometido a vibraciones, la masa ejerce una fuerza variable en el elemento sensible. La carga
electrostática generada por el elemento primario es proporcional a la aceleración que da lugar a la
fuerza y, esta a su vez, al movimiento relativo de la masa, quien finalmente, es proporcional a la
aceleración de la base en determinado intervalo de frecuencias.



3.1.1.1 Principio de operación.

Un acelerómetro es un instrumento sísmico lineal que utiliza elementos piezoeléctricos de tal
manera que se genera una carga electrostática proporcional a la aceleración aplicada al
instrumento. Este sensor sísmico piezoeléctrico ideal se representa en la Fig. 3.2 . Se entiende
por instrumento sísmico a aquél, en el cual el movimiento vibratorio es medido de forma
relativa, respecto a la masa de un sistema elástico fijo a la base oscilante.

97



Fig. 3.2 Esquema de un acelerómetro ideal .

La cerámica policristalina o el cristal piezoeléctrico, que produce la carga, actúa como un
muelle. Cuando se le aplica una aceleración a la base esta hace variar las tensiones en la pastilla
dando lugar a la deformación de esta última. El desplazamiento relativo entre masa sísmica y base
se aprecia en la Fig. 3.3 . Aquí se ha agregado el amortiguamiento viscoso convencional de los
sistemas elásticos. El movimiento acelerado aplicado a la base, hace que se desplace una magnitud λ
provocando la deformación ε en el muelle (pastilla) . El desplazamiento relativo de la masa sísmica
respecto a la base es función de la aceleración aplicada, la rigidez del muelle, la propia masa, y el
coeficiente de amortiguamiento entre la base y la masa.


Fig. 3.3 Desplazamiento relativo entre masa sísmica y base

Como se demostrará posteriormente, cuando la frecuencia del movimiento de la base es mucho
menor que la frecuencia de resonancia del instrumento de medición (masa-muelle), entonces el
desplazamiento ε es directamente proporcional a la aceleración de la base y es independiente de la

98
frecuencia. Esta es una de las fundamentaciones principales para el uso del acelerómetro como
medidor de vibraciones.

Si la constante dieléctrica del material piezoeléctrico no cambia con la carga, entonces
definitivamente, el voltaje generado será proporcional a la aceleración.

En el sistema sísmico ideal mostrado en las Fig. 3.2 y 3.3 , la masa tiene un coeficiente de
rigidez infinito; el muelle (pastilla piezoeléctrica) no tiene masa; el amortiguamiento solo existe
entre la masa sísmica y la base, siendo esta última, también, de rigidez infinita. En los acelerómetros
reales no se cumplen estas consideraciones. Por ejemplo, la masa sísmica puede tener características
(propiedades) próximas al elemento piezoeléctrico. En algunos sensores la masa sísmica y el muelle
son una misma estructura como en el caso de los instrumentos de flexión. En los sensores de
compresión externa donde el diseño es tal, que la estructura exterior se utiliza para soportar la masa
sísmica y la pastilla piezoeléctrica, las distorsiones en la estructura pueden producir fuerzas
mecánicas en el elemento sensible, generándose así, señales que no responden al movimiento
mecánico aplicado a la base.

Todos estos factores cambian el comportamiento del sistema sísmico con respecto a aquellos
calculados, utilizando las ecuaciones de los sistemas ideales. Muy particularmente, la frecuencia de
resonancia de determinada combinación de elementos puede ser sustancialmente menor que la
calculada teóricamente. A pesar de eso, las ecuaciones para un sistema ideal son útiles tanto en el
diseño, como en las aplicaciones de los acelerómetros piezoeléctricos.

3.1.1.2 Ecuaciones básicas de operación.

Existen básicamente tres tipos de instrumentos de medición, que son los que miden la
aceleración, la velocidad y el desplazamiento. A continuación se tratará el primero,
fundamentalmente. La mayoría de los instrumentos consisten en la estructura externa (o contenedor)
y en el interior, el sistema masa-muelle-amortiguamiento, como se muestra en la Fig. 3.4 . La masa
sísmica está limitada a moverse en una sola dirección. El desplazamiento relativo de la masa

99
respecto a la estructura externa es el que generalmente se mide con la instrumentación secundaria. El
amortiguamiento se logra con un fluido viscoso en el interior


Fig. 3.4 Esquema simplificado para la obtención de la
ecuación diferencial del movimiento.

del contenedor. Aunque este fluido no exista, un pequeño amortiguamiento siempre estará presente
debido a la disipación de la energía en todo el sistema elástico. Esta forma de amortiguamiento se
denomina estructural; y en ella interviene la fricción interna, atribuida al fenómeno de histéresis de
los esfuerzos cíclicos en los materiales elásticos.

El desplazamiento de arrastre del contenedor (que es el mismo de la base), el desplazamiento
relativo de la masa sísmica respecto al contenedor y el desplazamiento absoluto de la masa en
función del tiempo se simbolizan por y(t), z(t) y x(t), respectivamente. Expresando el movimiento
absoluto en función de los de arrastre y relativo, se tiene:


x t y t z t ( ) ( ) ( ) = +
( 3-1 )
Se había mencionado que z(t) es el desplazamiento que puede ser medido. Aunque se desea en
última instancia determinar y(t), esta variable se puede inferir, precisamente de la respuesta z(t).


100
Utilizando la 2da. ley de Newton, la ecuación que describe el movimiento del sistema se deduce
a partir de :
F F F in a m + + = 0 ( 3-2 )

donde F
a
, es la fuerza del amortiguamiento y F
m
,la del muelle. Como la fuerza de inercia, F
in
, es
igual a la masa por la aceleración absoluta del cuerpo, entonces:


mx t cz t kz t &&( ) &( ) ( ) + + = 0
( 3-3 )

siendo &&( ) &&( ) &&( ). x t y t z t = + Sustituyendo &&( ) x t en la Ec. (3-3) , queda:


mz t my t cz t kz t &&( ) &&( ) &( ) ( ) + + + = 0


luego arreglándola,


mz t cz t kz t my t &&( ) &( ) ( ) &&( ) + + = −
( 3-4 )

La Ec. (3-4) es diferencial de segundo orden y no homogénea, que describe el movimiento
forzado del sistema lineal representado. La solución homogénea de esta ecuación ha sido estudiada
previamente y no se repetirá aquí. Se tratará a continuación, la solución particular. Considérese que
la excitación es armónica del tipo,

y t Y t ( ) cos = ω ( 3-5 )

donde ω , es la frecuencia angular de la función forzante y Y su amplitud. Derivando dos veces la
Ec. (3-5) respecto al tiempo:

&&( ) cos y t Y t = −ω ω
2
( 3-6 )
Sustituyendo &&( ) y t en la Ec. (3- 4) y dividiendo por la masa m, se tiene,

&&( ) &( ) ( ) cos z t
c
m
z t
k
m
z t Y t + + = ω ω
2
( 3-7 )
donde
k
m
n
= ω
2
y
c
m
n
= 2ξω como fueron definidos anteriormente; siendo ω
n
la frecuencia
angular natural del sistema y ξ = c/c
c
es la relación de amortiguamiento. Recuérdese que
c km
c
= 2 es el coeficiente de amortiguamiento crítico.

101

De esta manera, la ecuación se escribirá como:

&&( ) &( ) ( ) cos z t z t z t Y t
n n
+ + = 2
2 2
ξω ω ω ω
( 3-8 )
La solución particular no desaparece para un tiempo t grande y es conocida, como la solución de
estado estable para la excitación armónica considerada. En virtud del hecho de que el sistema es
lineal, el principio de superposición se puede aplicar y las soluciones de estado estable, así como la
transitoria pueden obtenerse separadamente y luego combinarlas para obtener la solución completa.

Como la fuerza de excitación es armónica se verifica fácilmente, que la respuesta de estado
estable z(t) es también armónica y tiene la misma frecuencia ω.

Asumiremos entonces que,


z t Z t ( ) cos( ) = − ω φ
( 3-9 )

donde Z y φ son la amplitud y el ángulo de fase de la respuesta, respectivamente, y como es lógico,
magnitudes que deberán ser determinadas.

Sustituyendo, entonces, la solución (3-9) propuesta y sus primera y segunda derivadas en

la Ec. (3-8), se tiene:

( )
| |
( ) ( )
− − + − − + − = ω ω φ ξω ω ω φ ω ω φ ω ω
2 2 2
2 Z t Zsen t Z t Y t
n n
cos( ) cos cos


agrupando,

( ) ( ) ( ) ( )
Z t Zsen t Y t
n n
ω ω ω φ ξω ω ω φ ω ω
2 2 2
2 − − − − = cos cos
.
Designando ahora α ω φ = t - y por ende ω α φ t = + , entonces:

( ) ( ) Z Zsen Y
n n
ω ω α ξω ω α ω α φ
2 2 2
2 − − = + cos cos

conociendo que cos( ) cos cos α φ α φ α φ + = ⋅ − ⋅ sen sen y sustituyendo en la ecuación anterior,

( ) ( ) ( ) Z Zsen Y Ysen sen
n n
ω ω α ξω ω α ω φ α ω φ α
2 2 2 2
2 − − = − cos cos cos


102
Para que esta igualdad se cumpla tiene que ocurrir que los coeficientes de cosα y senα a ambos
lados sean iguales, respectivamente, esto es:

( ) Z Y
n
ω ω ω φ
2 2 2
− = cos
( 3-10)
y que,

2
2
ξω ω ω φ
n
Z Ysen =
. ( 3-11)
Dividiendo la Ec. (3-11) entre la Ec. (3-10) , se obtiene:

tg =
2
n
φ
ξω ω
ω ω
n
2 2

( 3-12)
Por otro lado, despejando cosφ y senφ en las ecuaciones (3-10) y (3-11) , elevando al cuadrado y
sumándolas, queda:

( ) ( ) Z
Y
Z
Y
n n
2 2 2
4 2
2
2
4 2
2
1
ω ω
ω
ξω ω
ω

+ =


( ) ( )
Z
Y
n n
2
4 2
2 2
2
2
2
1
ω
ω ω ξω ω − +

=


( ) ( )
Z
Y
n n
=
− +
ω
ω ω ξω ω
2
2 2
2 2
2
( 3-13)

finalmente,

Z
Y
n
n n
=
|
\

|
.
|

|
\

|
.
| +
|
\

|
.
|
ω
ω
ω
ω
ξ
ω
ω
2
2
2
2 2
1 2
( 3-14)

Las Ecs. (3-12) y (3-14) al sustituirse en la Ec. (3-9) ofrece la solución particular de las Ecs.
(3-7), (3-8).


103
Como Z es la amplitud máxima del desplazamiento relativo z(t) y Y es la amplitud máxima del
desplazamiento de arrastre y(t) (de la excitación o perturbación) , la relación Z/Y ya no es igual al
factor de magnificación,

H
n n
( ) ω
ω
ω
ξ
ω
ω
=

|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|

1
1 2
2
2
2 2
1
2
( 3-15)
visto en el capítulo anterior.

En este caso particular, el cociente adimensional correspondiente es:

( )
Z
Y
H
n
=
|
\

|
.
|
ω
ω
ω
2
( 3-16)
Una gráfica de
( )
ω
ω
ω
n
H
|
\

|
.
|
2
vs.
ω
ω
n
para diferentes valores de la relación de amortiguamiento
ξ se muestra en la Fig. 3.5 , y en la Fig. 3.6 se muestra la gráfica del ángulo de fase,

φ
ξ
ω
ω
ω
ω
=

|
\

|
.
|
|
|
|

tg
n
n
1
2
2
2
1

obtenido de la Ec.(3-12) para diferentes valores de la relación de amortiguamiento.


104


En la Fig. 3.5 se pueden distinguir tres zonas indicadas en números romanos. En la zona II,
donde el intervalo de frecuencias es ω ≅ ω
n
los sistemas masa-muelle presentan grandes amplitudes
de oscilación. Por esto, los instrumentos sísmicos diseñados de esta manera son del tipo de lectura
por indicación de frecuencia. Estos utilizan un juego de diferentes frecuencias naturales, logradas
con masas, muy próximas unas a otras. La verificación, cuya frecuencia natural sea la más cercana a
la frecuencia de excitación tendrá la mayor amplitud de desplazamiento. Una escala de frecuencias
indicará la frecuencia medida o comparada.
En la zona I , donde el intervalo de frecuencias ω << ω
n
la ecuación (3-16) se convierte en:

Z
Y
n

|
\

|
.
|
ω
ω
2

debido a que el factor de magnificación
( )
H ω es muy cercano a la unidad. Esta ecuación también
puede ser escrita como:

105

( ) Z Y
n

1
2
2
ω
ω

donde Yω
2
, es la aceleración máxima de la base que está siendo medida. En este caso el instrumento
mide cantidades proporcionales a la aceleración de la estructura y se denomina, evidentemente,
acelerómetro.


Fig. 3.6 Ángulo de fase del sistema elástico del instrumento; referido
a el desplazamiento relativo Z, respecto a la aceleración de
la base.

Estos instrumentos tienen una elevada frecuencia natural debido a la pequeña masa sísmica y
muelle de alto coeficiente de rigidez. Gracias a estas características los acelerómetros son,
fundamentalmente, de pequeñas dimensiones, lo que los hace muy convenientes para la medición en
máquinas y estructuras pequeñas.


106
3.1.1.3 Distorsiones de señales.

La señal de salida del acelerómetro se distorsiona debido a que la amplitud y el cambio de fase
no son lineales con la frecuencia, cuando es utilizado fuera de los límites normales de operación.
Este factor debe ser considerado especialmente para las formas de ondas complejas o para
vibraciones periódicas compuestas de diferentes armónicos, como suele tenerse, por ejemplo, en el
movimiento mecánico de máquinas rotatorias. Cuando armónicos diferentes son distorsionados no
uniformemente, la señal eléctrica de salida puede diferir significativamente de la de entrada, dando
lugar a resultados erróneos. Por esta causa existen intervalos de respuesta de frecuencia para estos
sensores, de tal manera que las distorsiones quedan más allá de los límites de trabajo.

Es posible realizar un análisis, en primera aproximación, si se grafica en escala log-log la
respuesta del sensor, dada por la Ec. (3-16), ahora, respecto a la aceleración ÿ de la base vs.
ω
ω
n
.
Previamente es conveniente aclarar, que según se observa de la Ec.(3-6),
Y y
2
ω − = & &
, y por ende:


( ) ω
ω
H
Z
n
2
1
ÿ
− =
( 3-17)
donde el signo menos nos indica un desfasaje de 180
o
entre la señal de salida, representada por el
desplazamiento relativo, y la de entrada, por la aceleración de la base.



107

Fig. 3.7 Respuesta del sensor respecto a la aceleración
&&
Y de la base vs
ω
ω
n
.

Como se observa de la Fig. 3.7, el desplazamiento relativo Z es prácticamente igual, en cantidad,
a la amplitud de la aceleración
&&
Y para pequeños valores de la relación
ω
ω
n
. Si el sensor no está
amortiguado, la curva de respuesta mostrada es plana para ω/ω
n
< 0,2 . Así, un acelerómetro de este
tipo puede utilizarse para medir aceleración, cuando la mayor frecuencia de vibración impuesta no
exceda aproximadamente el 20 % de la ω
n
del acelerómetro.

El intervalo de frecuencias posible a medir se incrementa a medida que crece la relación de
amortiguamiento, hasta un cierto valor óptimo de ξ . Cuando la fracción de amortiguamiento es de
aproximadamente igual a 0,65 el acelerómetro debe dar respuestas de buena exactitud en la
medición de frecuencias hasta el 60 % de la frecuencia natural montada en el sensor.

Como se infiere de la gráfica que se analiza (Fig. 3.7), el intervalo de frecuencias útil de un
sensor crece en la medida que la frecuencia natural se incrementa. Sin embargo, la deformación del
muelle en un acelerómetro es inversamente proporcional al cuadrado de la frecuencia natural, por
ejemplo, para un valor de
&&
Y, el desplazamiento relativo es directamente proporcional a
1
2
ω
n
(ver

108
Ec. 3-17) . En consecuencia, el elemento piezoeléctrico sensible tendrá menor deformación y su
señal eléctrica será muy pequeña, por tanto, requiriéndose alto nivel de amplificación hasta que sea
útil para los propósitos de indicación, señalización o registro de la señal. Por esta causa se realiza un
compromiso entre la alta sensibilidad y la elevada frecuencia natural que tendrá el acelerómetro en
dependencia, claro está, de la aplicación deseada.

Distorsiones de la amplitud.

El hecho de que la gráfica obtenida en escala logarítmica sea plana y que se concluya que un
sensor con ξ = 0 tenga un intervalo de frecuencia útil del 20 % de la frecuencia natural no
constituye una valoración aceptable para las mediciones. Por ello, en el análisis posterior se hará
referencia al porcentaje de distorsión para las condiciones de uso del instrumento.

Analicemos un sector de la gráfica de la familia de curvas
ω
ω
n
Z
Y
2
2
vs
ω
ω
n
para algunos valores
de la relación de amortiguamiento ξ . En esencia, se mostrará una parte de la gráfica de
( )
H ω vs
ω
ω
n
como se infiere de las Ecs. (3-15) y (3-16) para distorsiones de ± 5 % en amplitud.

El intervalo en el cual
( )
H ω es aproximadamente la unidad es muy pequeño para relaciones de
amortiguamiento ligero, lo que implica que la frecuencia natural de acelerómetros con ξ pequeña
debe ser significativamente mayor que la frecuencia del movimiento a medir. Para incrementar el
intervalo de utilidad del instrumento se requieren mayores amortiguamientos.



109

Fig. 3.8 Sector ampliado de la gráfica
( )
H ω
vs
ω
ω
n



Puede verse de la Fig. 3.8 que un acelerómetro con amortiguamiento nulo puede operar con el
error indicado dentro del intervalo 0 ≤
ω
ω
n
≤ 0,2 ; por otro lado, para una relación de
amortiguamiento de 0,6 el instrumento puede trabajar hasta (ω/ω
n
) = 0,84 con el mismo error.

En conclusión, las distorsiones en la amplitud establecen un límite a la frecuencia superior de
trabajo del acelerómetro, que es inferior a la frecuencia natural montada en el sistema sísmico.

Distorsiones de fase (corrimiento).

El cambio de fase es el retardo en tiempo entre la señal mecánica de entrada y la señal eléctrica
de salida de un sistema de instrumentación en general, y de un acelerómetro, en particular. A no ser
que a las características de cambio de fase de un sistema de medición se le impongan ciertos
requerimientos, se puede introducir una distorsión que consiste en la superposición de vibración en
algunas frecuencias diferentes.

Considérese en primer lugar un acelerómetro para el cual, el ángulo de fase φ está dado por la
Fig. 3.6 . Si el instrumento no está amortiguado, entonces, φ = 0 para valores de ω/ω
n
< 1; así es
que la fase del desplazamiento relativo Z es igual a la de la aceleración medida, para todos los
valores de frecuencia del intervalo útil del acelerómetro. Por tanto, un sensor no amortiguado mide

110
la aceleración sin distorsión de fase, pero tal tipo de instrumento no es muy deseado debido a las
distorsiones de la amplitud.


Fig. 3.9 Sector ampliado de Φ=
|
\

|
.
| f
n
ω
ω
, representada en fig. 3.6


En la Fig. 3.9 se muestra un sector ampliado de la Fig. 3.6 . En ella se grafican las curvas para ξ
= 0,6 ; 0,65 y 0,7 y en línea discontinua, la recta de pendiente π/2. Cuando la relación de
amortiguamiento es de alrededor de 0,7 ; existe una relación prácticamente lineal entre el ángulo de
fase y la frecuencia, que bien puede aproximarse por:

Φ =
πω
ω 2
n
( 3-18)
Al medir la componente de frecuencia i-ésima de una vibración periódica, dada por la Ec.(3-9) ,
esta se transforma en:

( )
( ) z t Z t
i i i
= − cos ω Φ
( 3-19)
y sustituyendo el desfasaje dado por la Ec.(3-18) , se obtiene:

( )
z t Z t
i i i
n
= −
|
\

|
.
|
cosω
π
ω 2
( 3-20)

111
En este caso, para cada componente de frecuencia, el retardo o diferenciación de tiempo ∆t =
π
ω 2
n
es el mismo, por lo cual la relación de amortiguamiento ξ = 0,7 es la más deseada, debido a
que las distorsiones de fases son muy pequeñas y las distorsiones en la amplitud se mantienen dentro
de los límites del ± 5 %, siendo la ω a medir igual a 0,58 ω
n .


Con otras palabras, el movimiento relativo Z del instrumento es desfasado con relación a la
aceleración
&&
Y que se mide, sin embargo, el incremento a lo largo del eje del tiempo es una constante
independiente de la frecuencia. Consecuentemente, la forma de onda de la señal de salida del
acelerómetro no estará distorsionada, pero tiene una diferencia de fase con respecto a la forma de
onda de la vibración que está siendo medida.

Como se aprecia en la Fig. 3.6, cualesquiera otros valores de la relación de amortiguamiento ξ
alejados de 0 ; 0,7 y 0,65 , inclusive , darán lugar a cambios no lineales de la fase con la frecuencia
y, lógicamente, la correspondiente distorsión de la forma de onda.

3.1.1.4 Materiales y efecto piezoeléctricos.
El funcionamiento de los sensores que miden la aceleración de un punto de un cuerpo se
fundamenta en la utilización del efecto piezoeléctrico, que se observa en varios cristales, como: el
cuarzo, la turmalina, etc. Los acelerómetros que usan el cuarzo (óxido de silicio) en calidad de
convertidor primario, adquirieron mayor utilización práctica, inicialmente, que los que emplean
otros cristales. Esto se debió a las notables cualidades del cuarzo el que:
• no es higroscópico, es decir que no absorbe agua
• posee gran resistencia mecánica,
• presenta buenas cualidades aislantes, y
• sus propiedades piezoeléctricas prácticamente no dependen de la temperatura, en un
intervalo suficientemente amplio ( 20 ÷ 400
o
C).

112
Sin embargo, su pequeña constante piezoeléctrica, comparada con los cristales artificiales actuales
han transformado su uso práctico, desplazándolo hacia el empleo como elemento sensible de
acelerómetros patrones y de laboratorio.

Fig. 3.10 Corte de un cristal de cuarzo

Si de un cristal de cuarzo se corta una placa rectangular, como la mostrada en la Fig. 3.10, con
las caras paralelas a los ejes (denominado corte de Curie), y la misma se somete a compresión o
tracción a lo largo de su eje eléctrico, entonces, en las caras perpendiculares a dicho eje surgirán
cargas electrostáticas de igual valor pero de signo contrario. Al pasar de la
compresión a la tracción, los signos de las cargas cambian según la variación del signo de la fuerza
que actúa a lo largo del eje eléctrico.

El valor de la carga q
x
, que surge a consecuencia de la acción de la fuerza F
x
, cuya línea de
acción es a lo largo del eje eléctrico, o de la presión p
x
, que actúa sobre el área de la cara S a a
x y z
= ⋅
, es:
q k F k p S
x x x x
= ⋅ = ⋅ ⋅ ( 3-21)
donde, k es la constante piezoeléctrica en Coulomb / Newton (C/N).


113
El coeficiente k no depende de las dimensiones del cristal, pero sus valores son distintos para
diversas rocas de cuarzo. El valor de esta constante para el cuarzo frecuentemente utilizado en
acelerómetros es de 2,1 ⋅ 10
-12
C/N.

Si al actuar la presión p
x
, se suprime toda la carga de las caras S
x
y luego la presión p
x
se
modifica hasta p′
x
, entonces, en dichas caras vuelve a surgir una carga q′
x
, calculada como:
′ = ′ − q k p p S
x x x x
( ) ( 3-22)

Cuando se tiene una fuerza según el eje y , digamos, F
y
actuando a lo largo del eje mecánico; en
las caras S
x
también surgen cargas eléctricas. Si la fuerza F
y
es de compresión los signos de las
cargas son contrarios a los de las que aparecen bajo la acción de la fuerza de compresión F
x
. De esta
manera, el efecto de tracción del cuarzo en dirección de un eje es equivalente al efecto de su
compresión en dirección de otro eje. Se ha establecido que el valor de la carga q
y
que surge en las
caras S
x
, como resultado de la acción de la fuerza F
y
, es

q k p S k
F
a a
S
y y x
y
x z
x
= − ⋅ ⋅ = −

( 3-23)
donde a
x
· a
z
= S
y
, es el área sobre la que actúa la fuerza F
y
. Si sustituimos la magnitud S
x
por su
producto indicado, queda:
q k
F
a a
a a
y
y
x z
y z
= −


( 3-24)

q k F
a
a
y y
y
x
= − ⋅
( 3-25)
La Ec.(3-25) demuestra, que el incremento de la carga q
y
con una misma fuerza F
y
, puede
lograrse aumentando el valor de a
y
o disminuyendo el de a
x
. Este resultado válido tanto para
cristales naturales, como artificiales ofrece un criterio de diseño para las cerámicas piezoeléctricas
policristalinas, utilizadas en acelerómetros.

La acción de la fuerza F
z
en dirección del eje óptico no provoca el surgimiento de cargas
electrostáticas. Se dice, que el efecto piezoeléctrico es longitudinal, si las cargas electrostáticas en
las caras S
x
surgen como resultado de la acción de las fuerzas F
x
y es transversal si las cargas, en
esas mismas caras S
x
, surgen bajo la acción de las fuerzas F
y
. En los casos de efecto piezoeléctrico

114
longitudinal, la constante k suele representarse por el símbolo d
33
y ante el efecto transversal por
d
31
.

3.1.1.5 Obtención del material piezoeléctrico artificial.

Uno de los materiales cerámicos piezoeléctricos más ampliamente utilizado es el Titanato de
Bario (BaTiO
3
) . Las cerámicas policristalinas de este material, son fabricadas por sinterización de
polvos de óxido de Bario (BaO) y bióxido de Titanio (TiO
2
) . La dimensión del grano de la
cerámica piezoeléctrica depende de la temperatura y del tiempo de horneado. Los granos de menores
dimensiones son los de mayor resistencia a las fuerzas de compresión y los de mayor estabilidad.

Para obtener el efecto piezoeléctrico en un material cerámico ferroeléctrico, es necesario
polarizar el material con un voltaje constante o, aplicarlo y retirarlo, dejando una polarización
residual. El último proceso algunas veces es efectuado, aumentando la temperatura de la cerámica
por encima de su temperatura de Curie (punto por encima del cual se pierden las propiedades
ferroeléctricas), o a una temperatura de cambio de fase, para la cual, la tensión de compresión es
pequeña. Así, aplicando un voltaje de polarización y enfriando la cerámica lentamente, bajo la
influencia de la polarización, se obtiene el efecto. El voltaje de polarización oscila, para diferentes
materiales, entre: 1,5 · 10
6
y 4 · 10
6
volts / m de espesor de la cerámica.

Debido a su alta constante dieléctrica y elevada sensibilidad, las cerámicas ferroeléctricas
policristalinas polarizadas pueden ser utilizadas para medir pequeñas tensiones σ , cualidad muchas
veces superior a la de los cristales piezoeléctricos naturales. Este factor, junto con la facilidad de
fabricación y el relativamente bajo costo, hacen que tales materiales sean útiles en acelerómetros, así
como para otros instrumentos de medición de presión, fuerza, tensión, etc. La calidad de estos
materiales se refleja también a través de su envejecimiento. De mala calidad es aquel material
cerámico, que su sensibilidad empeora apreciablemente con el tiempo. Para grandes σ
c
y altas
temperaturas de trabajo, ellos van tendiendo hacia su depolarización. Esta es una de las causas por la
cual, las cerámicas piezoeléctricas policristalinas no deben utilizarse como patrones de laboratorio.

115
Para tales efectos, los cristales de cuarzo son de calidad superior al reproducir con fidelidad en el
tiempo y ante múltiples fenómenos y cambios de los agentes externos.

Entre las constantes fundamentales de las cerámicas policristalinas piezoeléctricas, pueden
mencionarse las siguientes:
• módulo de Young E (Pa) ;
• capacidad dieléctrica ε (F/m) ;
• constante piezoeléctrica d
33
(o d
31
) (C/N) ;
• voltaje de circuito abierto E
o
(V/m⋅Pa).

En la Tabla 3-1 se presentan los valores de estos parámetros para diferentes tipos de materiales
cerámicos.



Fig. 3.11 Pastilla de cerámica policristalina sometida a compresión
a- sin material recolector de cargas; b- con electrodo

Es imposible extraer las cargas electrostáticas de una pastilla de cerámica policristalina sometida
a tensiones de compresión que varíen con el tiempo, en la manera que se muestra en
la Fig. 3.11.a . Esto se debe a la composición de la misma. Los materiales cerámicos no son
conductores eléctricos, y por tanto, aquellas cargas generadas en la superficie fuera del entorno del
cable eléctrico, no pueden ser recolectadas. En la Fig. 3.11.b se representa la solución a este
problema. Depositando un material conductor eléctrico sobre las caras paralelas es factible la
recolección de las cargas en las superficies. Este material conductor recibe el nombre de electrodo y
se utilizan para ello diferentes metales.


116
Tabla 3-1 Propiedades de cerámicas ferroeléctricas a 25
o
C

Material
cerámico
E
(kN/m
2
)
d
31

(pC/N)
d
33

(pC/N)
ε
(nF/m)
E
o
(V/m⋅Pa)
cerámicas de
BaTiO
3
comerciales
1,18 · 10
8
-56 130 ÷160 12,5 1,06 · 10
-2

97 % BaTiO
3
+ 3 %
CaTiO
3

1,22 · 10
8
-53 135 12,3 1,11 · 10
-2

96 % BaTiO
3
+ 4 %
PbTiO
3

1,14 · 10
8
-38 105 8,80 1,2 · 10
-2

90 % BaTiO
3
+ 4 %
PbTiO
3
+ 6% CaTiO
3

1,24 · 10
8
-40 115 7,10 1,6 · 10
-2

84 % BaTiO
3
+ 8 %
PbTiO
3
+ 8% CaTiO
3

1,31 · 10
8
-27 80 5,30 1,5 · 10
-2

80 % BaTiO
3
+12 %
PbTiO
3
+ 8% CaTiO
3

1,28 · 10
8
-20 60 4,00 1,5 · 10
-2

Clevite Brush Co.
PZT-4
8,15 · 10
7
-97 235 8,75 2,68 · 10
-2

Clevite Brush Co.
PZT-5
6,75 · 10
7
-140 320 12,00 2,66 · 10
-2

Clevite Brush Co.
PZT-6
8,65 · 10
7
-78 191 8,60 2,2 · 10
-2

NbO
3
(K 50 % ; Na
50 %)
1,02 · 10
8
-32 80 23,5 3,4 · 10
-2

Pb (NbO
3
)
2

3,5 · 10
7
-11 80 20,0 4,0 · 10
-2

Brüel & Kjær PZ-23
- - 300 - -



3.1.1.6 La curva de respuesta de frecuencia del acelerómetro.

La curva de respuesta de frecuencia de un acelerómetro (también conocida como curva de
calibración por frecuencias) es obtenida mediante un sistema como el mostrado en la Fig. 3.12. El
generador de funciones entrega la señal eléctrica sinusoidal, a la frecuencia requerida, al
amplificador de potencia . Este la amplifica hasta los parámetros de voltaje y corriente alternos,
necesarios para el buen funcionamiento del generador de vibraciones o vibrador . Acoplados
mecánicamente a la bobina móvil (1) del vibrador se ubican, preferentemente en línea, el
acelerómetro de referencia (2) (o patrón de trabajo) unido al acelerómetro (3) cuya curva de
respuesta por frecuencias se desea obtener. El acelerómetro de referencia debe poseer una banda de
frecuencia hasta la resonancia mucho mayor que aquella del que está en prueba. Los acelerómetros

117
patrones se caracterizan por ser de pequeña sensibilidad y masa sísmica. La frecuencia del generador
va aumentándose (o disminuyéndose) para barrer la banda de frecuencia deseada, la bobina móvil
del generador de vibraciones incrementará (o disminuirá) su impedancia, transmitiéndose mayor o
menor energía, según el caso. Si se permite semejante alteración la respuesta conseguida no
responde a la del acelerómetro bajo prueba, sino a la del sistema elástico del vibrador. Para obtener
la curva (en cualquier caso) se necesitará fijar la corriente y el voltaje aplicado a la bobina móvil.
Esto se consigue estableciendo la línea de realimentación para lograr la estabilidad automática de
ambos parámetros a medida que se varíe la frecuencia. Así se logra la aceleración constante en el
plato del vibrador sobre el que se han fijado ambos acelerómetros.


Fig. 3.12 Esquema de calibración del acelerómetro

La curva de respuesta por frecuencia es obtenida en el graficador x-y. En la Fig. 3.12 se ha omitido
la conexión para la sincronización por frecuencia del graficador proveniente del generador de
funciones.
La curva de respuesta de frecuencia de un acelerómetro se presenta en la Fig. 3.13 . El intervalo
de frecuencias, sobre el cual se puede tener una señal verdadera y precisa, está aun más limitado con
relación a los aspectos estudiados en epígrafes anteriores.


118
La zona de operación es aquella, en la cual, la sensibilidad del instrumento no sobrepasa un
porcentaje establecido respecto a la sensibilidad nominal. Este intervalo puede estar limitado por las
características eléctricas y mecánicas del sensor y la instrumentación eléctrica asociada. Estas
consideraciones deben estar añadidas a los límites de la amplitud constante para definir
completamente la zona útil.


Límite por baja frecuencia. La respuesta mecánica del sistema masa - muelle no impone ningún
límite por baja frecuencia para los sensores de aceleración. Inclusive, en la aparición de cargas
electrostáticas responden proporcionalmente al estímulo vibratorio por complejo que este sea. Sin
embargo, más allá de la aparición de las cargas, estas pueden liquidarse (positivas con negativas) por
diferentes causas, antes de ser utilizadas por el sistema de amplificación (se excluye del análisis la
característica dieléctrica mencionada en el epígrafe 3.1.1.1).


Los elementos sensibles de generación propia no son factibles de utilizar a frecuencias próximas
a los 0 Hz. La limitación por baja frecuencia de los materiales piezoeléctricos está dada por la
descarga de la cerámica. Para compresiones estáticas o tensiones que varían lentamente la resistencia
de fuga, presente para todos los materiales, causa una reducción de la carga en 1/e veces su valor
original en un tiempo τ, que viene dado por τ = RC ; donde R, es la resistencia de fuga del circuito
en su totalidad y C, es la capacitancia equivalente de pastillas, cables y amplificador. Por ejemplo, el
acelerómetro y cables pueden tener una capacitancia de 0,1⋅10
-9
≤ C ≤ 5⋅10
-9
F y una resistencia
de 10
8
≤ R ≤ 10
9
Ω, dando lugar a una constante de tiempo de 0,01 a 5 s. Mayores τ pueden
ser obtenidas (hasta varias horas) , utilizando cristales piezoeléctricos de cuarzo.


119

Fig. 3.13 Curva de respuesta por frecuencia del acelerómetro

La presencia de humedad o una temperatura relativamente alta, que produce la disminución de la
resistencia a la fuga exponencialmente con ella, puede acrecentar la limitación antes mencionada,
por baja frecuencia ( τ disminuye). Para muchas cerámicas la resistencia de aislamiento a 260
0

puede reducirse a valores inferiores a los 500 MΩ . Por esto, constantemente se busca mejorar el
diseño de los sensores. La sensibilidad a la humedad de las cerámicas piezoeléctricas es una
característica de las condiciones de la superficie de las pastillas. La humedad conduce a una
significativa reducción de la resistencia de aislamiento eléctrico, para valores por encima del 60 %
de humedad relativa. Por ende, la característica de resistencia a la fuga de las cerámicas
piezoeléctricas depende grandemente de las técnicas de fabricación, de sus procedimientos de
manipulación, así como de sus materiales componentes básicos.

Todos estos factores, incluyendo amplificadores y otros componentes del circuito de medición
pueden limitar la frecuencia inferior de trabajo de la cadena de medición hasta un valor denominado
en lo adelante f
inf
(ver Fig. 3.13); que corresponderá a la frecuencia de corte del amplificador por el
efecto de fluctuaciones de la temperatura ambiente. Con vistas a evadir completamente las
distorsiones de fase, debidas específicamente, a los cables de conexión con el amplificador y la
influencia de los cambios de temperatura ambiente sobre el sensor en las mediciones industriales, el

120
límite inferior puede trasladarse hasta
f
c
inf

10⋅f
inf
. Si se supone, de acuerdo a la experiencia
práctica, que f
inf
≈ 1 Hz , entonces f
c
inf
≈ 10 Hz . En dependencia del tipo de amplificador a utilizar,
del diseño del acelerómetro y su objetivo fundamental la f
c
inf
puede llevarse hasta 1 ó 0,5 Hz . Más
detalles sobre este particular, serán tratados en el epígrafe relacionado con los amplificadores.

Límite por alta frecuencia. El límite superior f
sup
está determinado por la resonancia mecánica
del sistema masa - muelle montado en el sensor. Este valor que divide las zonas (3) y (4) de la Fig.
3.13, puede desplazarse en dependencia del valor de la relación de amortiguamiento. Para evadir
completamente las distorsiones de fase, el límite superior f
sup
ξ
puede reducirse hasta
f f
res sup
( , , )
ξ
≈ − 0 2 0 25 , obteniéndose una zona de operación ideal por su aplanamiento. Como resultado
de la experiencia práctica se extrae, que para la gran mayoría de los acelerómetros f f
res sup
=
1
3
y
equivale a un error del 12 % en la medición de componentes armónicos de alta frecuencia.

Muchos acelerómetros comerciales del tipo de compresión no incorporan una cantidad
significativa de amortiguamiento, teniendo prácticamente una relación de amortiguamiento ξ ≤ 0,1
(en los límites del amortiguamiento estructural). Por esto es mejor operar a frecuencias más bajas
que las de la zona de resonancia limitada por f
sup
. En dependencia de la situación objetiva que se
presente, así deberán ser las limitantes que establezca el especialista en medición de vibraciones
mecánicas.




3.1.1.7 Nociones sobre la selección de acelerómetros.

Uno de los criterios fundamentales para la selección del acelerómetro piezoeléctrico es la
sensibilidad, la que se define, como el cociente de la señal eléctrica de salida del instrumento
respecto a la aceleración que la crea. Esta puede ser expresada ya sea tanto sensibilidad de carga

S
q
Y
q
=
&&
,
pC s
m

|
\

|
.
|
2
( 3-26)

121
donde q , es la carga generada a la aceleración
&&
Y , como sensibilidad de voltaje

S
U
Y
u
=
&&
,
mV s
m

|
\

|
.
|
2
( 3-27)
donde U , es el voltaje de salida del sensor.

Ambas sensibilidades están relacionadas por la ecuación

S C S
q t U
= ⋅
( 3-28)
siendo C
t
la suma total de capacitancia del circuito (sensor, cables y preamplificador en caso que
esté siendo utilizado).


Fig. 3.14 Influencia del tamaño en la sensibilidad del sensor

La sensibilidad de carga depende de muchos factores pero, principalmente, de las propiedades de
la cerámica piezoeléctrica policristalina, de su geometría y de la masa sísmica. En dependencia del
tamaño del acelerómetro (ver Fig. 3.14) se puede tener un incremento de la sensibilidad para
determinada pastilla ferroeléctrica. Como se justificó en epígrafes anteriores, ello se logra a cambio
de una reducción de la frecuencia límite superior. La práctica demuestra que el instrumento también
se hace más sensible al ruido acústico, por lo que en ocasiones se requiere influir en el diseño para
reducirlo.

La sensibilidad transversal es otra característica a tener en cuenta en los acelerómetros. La
sensibilidad que muestra el sensor en ejes perpendiculares al de compresión debe ser menor e igual
al 5 % de la que presenta en su eje principal. En la Fig. 3.15 se muestran estas direcciones.

122

Fig. 3.15 Direcciones de sensibilidad reducida

Existen toda una serie de factores ambientales que influyen en mayor o menor grado sobre la
sensibilidad de los acelerómetros. Por esto, la magnitud de dichos factores son datos necesarios para
la selección. Entre estos factores se tienen:
• la humedad, en el caso que el instrumento no sea sellado (se desprecia el efecto
corrosivo sobre el cuerpo del sensor) ;
• las variaciones de temperatura;
• la radiación nuclear;
• la temperatura ambiente;
• los esfuerzos o tensiones en la base (o punto de sujeción) ;
• el ruido sonoro;
• el campo magnético o la interferencia electromagnética intensos;
• el ruido triboeléctrico.

Otros parámetros a considerar en la selección del instrumento se refieren a su peso. El peso del
acelerómetro debe ser, como máximo, en un orden menor que el peso de la estructura o la máquina
donde este vaya a ser instalado.

Un parámetro ya tratado, pero por ello no menos importante, es el intervalo de frecuencias del
acelerómetro, el que debe corresponder al intervalo requerido para las mediciones.

123

Se define como intervalo dinámico al cociente, expresado en decibeles (dB), entre la amplitud
máxima respecto a la amplitud mínima de las señales que pueden ser medidas por el sensor
(establecido para algún máximo de distorsión de armónico específico). Cualquier señal cuyo nivel
esté fuera de este intervalo será distorsionada; tanto aquella que esté por encima del límite superior,
como la que se pierde con el ruido electrónico por el límite inferior. El intervalo dinámico suele
representarse como se muestra en la Fig. 3.16 .


Fig. 3.16 Intervalo de aceleraciones para el trabajo del sensor

El menor valor de aceleración que puede ser medido es, aproximadamente, aquel que producirá
un voltaje de salida equivalente al ruido eléctrico de entrada del preamplificador conectado al
acelerómetro cuando el sensor está en reposo. En su intervalo de operación, la salida del instrumento
primario es continua y directamente proporcional (ver Fig. 3.16) a la aceleración de la excitación
(señal mecánica de entrada). Un acelerómetro comercial sencillo puede ofrecer un intervalo
dinámico de 10 000 a 1 m/s
2
(80 dB) que es mucho mayor que el intervalo dinámico de la
instrumentación analógica moderna (amplificadores, registradores, analizadores, etc.), la que se
corresponde con 60 dB (relación de 1000 : 1 de las amplitudes extremas medidas). La
instrumentación digital posee un intervalo dinámico superior (para funciones de voltaje en 16 bit, el
intervalo dinámico es de ≈ 90 dB).

Como se ha podido deducir, los límites del intervalo dinámico no resultan muy importantes pues
existen otros instrumentos que primeramente lo limitan. En segundo lugar, el intervalo de operación

124
es completamente lineal. Entonces, lo que se debe tener presente consiste en el cuidado sobre la
manipulación del acelerómetro, por las causas que se tratan a continuación.

A muy altos valores de aceleración, dependiendo de las particularidades de diseño de cada
sensor, pueden ocurrir la no-linealidad, la histéresis o el deterioro. Por ejemplo, grandes fuerzas
dinámicas (F
d
= m⋅a) pueden producir un voltaje de salida suficiente para reducir permanentemente
la sensibilidad del material piezoeléctrico. Además, si las fuerzas dinámicas exceden a las de
depolarización o superan a las fuerzas de fijación o apriete, la masa sísmica puede: fracturar la
cerámica, en el peor de los casos; así como fisurarla, aunque la última avería no sea detectada en las
calibraciones de bajo nivel de aceleración. Las grandes aceleraciones también pueden provocar
pequeños corrimientos en la posición del elemento sensible ubicado en el acelerómetro, lo que en
ocasiones trae como consecuencia cambios en la sensibilidad del instrumento.

El límite superior de las mediciones de aceleración depende de los diseños específicos y los
detalles constructivos del instrumento, estos pueden variar considerablemente de un acelerómetro a
otro, aunque el diseño sea el mismo. Ocurre, que dicho límite superior depende, también, de las
tolerancias de forma y posición asumidas en el acabado de las piezas; en definitiva, de la precisión
de la maquinaria de corte y acabado de metales y de la especialización del operario. No siempre es
posible calcular el límite superior de aceleración del sensor. Por tanto, no se debe asumir linealidad a
niveles de aceleración para los cuales no se tienen datos de calibración.




3.1.2 Otros instrumentos de medición.

Retomando la gráfica de la Fig. 3.5 , encontramos la zona III en el extremo derecho de la misma,
la que no se ha analizado. Cuando ω > ω
n
es posible apreciar que,
Z ≈ Y

125
es decir, el movimiento relativo Z entre la masa m y la estructura, detectado por el elemento sensible
es prácticamente el mismo, que el desplazamiento Y de la base que está siendo medida. De esta
manera, si es transformado el elemento sensible, de pastillas ferroeléctricas, a otro convertidor más
conveniente, es posible construir otros instrumentos de medición, bajo el principio de ser sísmicos
(sobre instrumento sísmico ver epíg. 3.1.1.1).

En la Fig. 3.6 se muestra, que para relaciones de amortiguamiento muy pequeñas (es decir, ξ→ 0
) el corrimiento de fase (desfasaje) entre la masa m y la base, es de 180
o
(φ = π). Para
amortiguamientos mayores (ξ > 0,1) las distorsiones de fase se harán sentir, a menos que se trabaje
en zonas de ω >> ω
n
. De lo contrario el instrumento requerirá una instrumentación secundaria
capaz de corregir las distorsiones de fase.

Cuando se utiliza como elemento sensible un convertidor de desplazamiento, el instrumento se
convierte en sensor sísmico de desplazamiento absoluto. Cuando el elemento sensible es un
convertidor de velocidad, el instrumento se convierte en sensor sísmico de velocidad, o simplemente
sensor de velocidad.

Esto último se demuestra si se deriva respecto al tiempo las Ecs. (3-5) y (3-9), que representan
los desplazamientos de la base y el relativo de la masa respecto a la base, respectivamente, entonces:
& ( ) z Z sen t = − ⋅ ⋅ − ω ω φ ( 3-29)
& ( ) y Y sen t = − ⋅ ⋅ ω ω ( 3-30)

y al calcular el cociente se tiene,

&
&
z
y
Z
Y
=
( 3-31)
esto es, el módulo de la relación de velocidades es igual a la relación de desplazamientos relativo y
absoluto de la base, lo que lo convierte, también, en instrumento medidor de velocidad.

Los instrumentos sísmicos de medición de desplazamiento deben tener una frecuencia natural ω
n

muy baja (< 10 Hz) . Este aspecto se logra, técnicamente, con pequeños valores del coeficiente de

126
rigidez k y relativamente grandes masas m. De esta manera el instrumento se transforma en un
sistema de suspensión muy elástico, voluminoso y pesado en comparación con el acelerómetro.

3.1.2.1 Instrumentos para medir la velocidad de la vibración.

Los medidores de la velocidad de la vibración son instrumentos sísmicos que incluyen,
principalmente, como elemento sensible, a los convertidores electrodinámicos. En la Fig. 3.17 se
presenta el esquema elemental de un instrumento de este tipo. Donde c, k y m son las magnitudes
estudiadas anteriormente en el epígrafe 3.1.1.2 . Como elemento nuevo se tiene el imán permanente,
que genera la densidad de flujo magnético B. Este núcleo puede ser también un electroimán, para el
cual se necesitará del enrollado correspondiente.

La bobina móvil, formada por vueltas de conductores eléctricos de longitud l, se desplaza en el
entre hierro del imán. En ella se induce el voltaje e al cortar los conductores las líneas de flujo
magnético. Este voltaje o señal eléctrica de salida del sensor, es proporcional a la velocidad relativa
v con que se mueve la bobina. Por esta razón, el instrumento constituye un sensor de velocidad. El
voltaje e , de circuito abierto, se obtiene como:

e B l v = ⋅ ⋅ , ( 3-32)
en la que sus unidades serán volts, cuando B se encuentre en Tesla; l en m y; v en m/s.

El sensor de velocidad, de generación propia, puede ser diseñado con estructura diferente: con el
imán móvil y la bobina fija.


127
Fig. 3.17 Sensor de velocidad de la vibración

Los convertidores electrodinámicos generan una señal de voltaje relativamente grande, aspecto
que a veces le permite trabajar sin amplificador, particularmente, a bajas frecuencias, donde su
voltaje de salida es mayor en comparación con muchos otros tipos de convertidores. La impedancia
de la bobina es pequeña, inclusive, a relativamente altas frecuencias; por lo que con un voltímetro
digital, con escala en valor efectivo o pico, de alta impedancia de entrada la medición directa es
realmente posible.

Este tipo de sensor permite el diseño de grandes amplitudes de desplazamiento. En ocasiones, su
uso está limitado por su elevado peso con relación a la estructura a medir. Para aquel sensor, en que
la bobina está sísmicamente montada, la masa que se fija a la estructura corresponde, prácticamente,
al peso total del instrumento. Cuando el imán permanente constituye la masa sísmica, la masa
adicionada a la estructura oscilante es menor, que el peso total del sensor de velocidad.



Por su peso, estos sensores deben fijarse rígidamente a la estructura, particularmente, para
mediciones de movimiento mecánico de alta frecuencia. La resonancia de contacto (existente entre
el sensor y la estructura) debe ser considerablemente mayor, que la frecuencia más alta de las

128
oscilaciones a medir. La resonancia de contacto para estos tipos de instrumentos es de ∼ 3 kHz ,
cuando se fija con pernos.

Precaución especial ha de tenerse con este tipo de sensor al medir velocidad de la vibración en
máquinas que generen campos magnéticos o electromagnéticos intensos, como por ejemplo, en los
grandes motores y generadores eléctricos. Esta situación es evidente, ya que puede alterarse la
magnitud del campo magnético B, que debe ser constante en el instrumento.

Muchos diseños de este tipo de sensor de velocidad pueden usarse para medir vibraciones tanto
en la dirección vertical, como en la horizontal (entiéndase, el instrumento parado o acostado). En
algunos casos, se necesita ajustar los muelles del sistema elástico para compensar el desplazamiento
de la masa sísmica debido a su propio peso, cuando la dirección de la posición es cambiada.
Independientemente de la posición, la sensibilidad transversal del instrumento es pequeña ( ≈ 4 %).

Los medidores de velocidad electrodinámicos son estables para oscilaciones mecánicas menores
de 30 g , es decir, unos 300 m/s
2
(como criterio comparativo); y son aceptables al medir en un
intervalo de 10 Hz a 1 kHz.

Como desventajas de este tipo de sensor se pueden resumir las siguientes:
• relativamente grandes dimensiones y elevado peso;
• caída exponencial de la señal de salida e al medir por debajo de 10 Hz, necesitando
correcciones;
• reducida precisión al medir en el entorno de 1 kHz;
• sensible influencia en la respuesta del instrumento al medir en presencia de campos
magnéticos intensos.

Como establece la norma ISO, la vibración expresada en velocidad es el mejor parámetro para
medir oscilaciones. Pero en realidad, no necesariamente, el sensor de velocidad es el mejor tipo de
instrumento. Si agregamos, que la señal de aceleración emitida por el sensor piezoeléctrico, se
integra con la instrumentación electrónica secundaria produciendo la señal de velocidad, entonces,
es otro elemento más a reconocer en las ventajas de los acelerómetros.

129

3.1.2.2 Instrumentos para medir el desplazamiento de la vibración.

Los sensores de desplazamiento son, de igual manera (por lo general), instrumentos sísmicos.
Para describir el medidor de desplazamiento, se hará referencia a los de principio inductivo y de
corrientes parásitas. Este último como ejemplo de instrumento no sísmico.


Fig. 3.18 Sensor de desplazamiento de la vibración

En la Fig. 3.18 se muestra el esquema general de un instrumento sísmico para la medición de
desplazamiento. Básicamente contiene los mismos elementos constructivos, que el esquema del
acelerómetro. El elemento sensible mostrado se basa en el método de reluctancia variable con núcleo
móvil. También se pueden montar los casos de inductancia mutua, transformador diferencial, e
inclusive, otros principios.

El principio del método consiste en lo siguiente. Téngase una simple bobina B de pequeño
diámetro, que se encuentra enrollada sobre una geometría cilíndrica. La inductancia L de esta
bobina es,
L S l n = ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅

4 10
9 2
π u , ( 3-33)

130
henrys. Donde n, es el número de vueltas del alambre por unidad de longitud; u, es la permeabilidad
del cilindro; l , es la longitud del cilindro y; S, es el área del cilindro.

Si la longitud de la bobina se llena, prácticamente, con el núcleo de hierro NH, entonces la
inductancia de esta longitud limitada por el núcleo, constituye la parte fundamental de la inductancia
total de la bobina. Si el resto de la bobina está llena de aire o de algún núcleo de material de pequeña
permeabilidad, contribuirá muy poco a la inductancia total de la bobina. Por tanto, para pequeños
desplazamientos del núcleo magnético, la inductancia de la bobina es aproximadamente
proporcional a la longitud del núcleo dentro de ella. La bobina suele tener una conexión central b,
como se muestra, siendo sus extremos los puntos a y c .

Cuando el núcleo se mueve hacia arriba o hacia abajo, la inductancia de la mitad de la bobina
aumenta mientras, que la de la otra mitad disminuye. Las dos mitades ab y bc de la bobina son
conectadas a dos ramas de un puente de Whetstone de C.A. La salida en este caso es lineal en un
intervalo suficientemente considerable. El movimiento del núcleo de la posición para la cual el
puente fue inicialmente balanceado, producirá una señal de salida proporcional al desplazamiento.

El uso de este tipo de sensor de desplazamiento está limitado al intervalo de las bajas
frecuencias, por lo general, de 10 a 100 Hz, aproximadamente. El valor de la frecuencia natural
oscila alrededor de los 5 Hz y el intervalo de amplitud es de ∼ 2 mm.

Como cualquier otro instrumento sísmico estos pueden trabajar, como acelerómetro, a
frecuencias desde mayor que cero hasta 3 Hz. El peso de estos instrumentos puede alcanzar el
kilogramo. Con correctores de señales convenientemente situados entre la bobina y el puente de
C.A. el intervalo de operación útil, del convertidor de desplazamiento, se ha llegado a extender, por
debajo, hasta los 0,7 Hz en los sensores comerciales; valor mucho menor que su frecuencia natural.

Medición por el método sin contacto. Para la medición del desplazamiento puede utilizarse el
método “sin contacto”. En este caso el sensor de desplazamiento utiliza el principio de las corrientes
parásitas. Este tipo de instrumento es generalmente utilizado en las mediciones de desplazamiento

131
radial de árboles o ejes en rotación. Puede medir distancia tanto contra un cuerpo estático, como
dinámico.

En la Fig. 3.19 se presenta el esquema de trabajo, por bloques, del método de medición de
desplazamiento sin contacto. Para su explicación se ha supuesto un disco en rotación a la velocidad
angular ω.

Fig. 3.19 Método de medición de desplazamiento sin contacto

El oscilador genera la señal portadora de alta frecuencia para el sensor, quien crea el campo
magnético principal proporcional a la misma. Este campo magnético induce corrientes parásitas en
el disco, que de acuerdo a la distancia de separación d, serán más intensas o menos intensas,
inversamente con la distancia. Las corrientes parásitas en el disco generan, a su vez, un campo
magnético que se opone al principal, afectando de esta manera la señal portadora. El sensor envía
esta información, que se encuentra modulada, al demodulador, quien se encarga de separar la
información de la señal portadora. Un paso no menos importante del sistema consiste en la
amplificación de la señal y linealización por frecuencia, para que el voltaje efectivo medido a la
salida sea proporcional al desplazamiento del disco o del árbol de la máquina rotatoria.

132

Un inconveniente del método consiste en la necesidad de tener una superficie exterior del árbol
suficientemente lisa para evitar errores en los resultados. Las ondulaciones en los bordes del círculo
son captadas e indicadas por el sistema instrumental. El desplazamiento del eje del árbol respecto al
eje del apoyo (excentricidad) es perfectamente medido por el sistema de medición de
desplazamiento sin contacto, teniéndose un máximo o un mínimo de d cada 360
0
.


La calibración se realiza en posiciones extremas y estáticas del árbol o del disco. La indicación
final puede ser en escala de distancia: mm , um o unidades de voltaje efectivo.



3.2 Instrumentación secundaria


Se denomina instrumentación secundaria a toda aquella que se encarga de transformar la señal
emitida por el instrumento primario (sensor), y convertirla en una cantidad útil para la observación,
escucha o registro. Es también secundaria por la posición que ocupa en la cadena de medición. En
ningún momento debe relacionarse, la condición de secundaria, con el concepto de importancia.
Como se analizará en los subepígrafes posteriores, la instrumentación secundaria resulta tan
importante, como la primaria.


Entre los instrumentos secundarios trataremos al preamplificador de carga, al osciloscopio y el
registro en banda magnética y finalmente al conversor análogo-digital (ADC).


3.2.1 Amplificadores de carga.

Uno de los elementos importantes de la instrumentación secundaria es el preamplificador.

133

Fig. 3.20 Posición del preamplificador en sistemas de medición

Él va conectado entre el sensor y la instrumentación para indicación, señalización, registro o análisis
de datos (ver Fig. 3.20).

Su función principal es la de amplificar la señal de salida del sensor, que por lo general es muy
débil, hasta un valor necesario del procesamiento posterior. Conectar directamente un acelerómetro
al instrumento de indicación, de inclusive, muy alta impedancia de entrada, reduce grandemente la
sensibilidad de este instrumento primario, así como limita su intervalo de frecuencias de operación.

El amplificador convierte la baja impedancia de la instrumentación de medición en una alta
impedancia, que ve el sensor a la entrada del amplificador, así como transforma la alta impedancia
del sensor en baja impedancia, que observa la instrumentación a la salida del amplificador. Esta es la
función de acoplamiento. En breves palabras; el amplificador le entrega energía a la señal que
recibe, aumentándola y, devolviéndola a baja impedancia.


134

Fig. 3.21 Función de acoplamiento del amplificador

Cuanto mayor sea la Z
ent
del amplificador, menor deformación de la señal que genera el
acelerómetro, ya que se tiene menor consumo de la carga generada por el sensor. Al crecer Z
ent
se
reduce la corriente del lazo sensor - amplificador. Ello implica un menor cambio ∆q (∆q = I ⋅ ∆τ).

Existen amplificadores que adicionalmente realizan la función de integradores de la señal que
amplifican, por lo que a la salida, además de la señal de aceleración, ofrecen la de velocidad y de
desplazamiento en los terminales correspondientes.

Otra función agregada es la de filtraje. Poseen filtros para cortar las altas y bajas frecuencias de
respuesta del instrumento primario. Mediante el filtraje se elimina la interferencia producto del ruido
electrónico o señales externas inducidas, posibilitando al usuario limitar la información recibida al
intervalo deseado.

La función de indicación de sobrecarga es opcional en los amplificadores. Esta acostumbra a
realizarse de forma lumínica.

135

Fig. 3.22 Fenómeno de corte de la señal en el amplificador

Como se aprecia en la Fig. 3.22 el factor de amplificación seleccionado produce corte en la
señal de salida. El corte constituye una sobrecarga del instrumento. En ocasiones la sobrecarga se
produce, debido a que la señal útil de entrada viene sumada a otra de corriente directa. Para eliminar
este evento basta con un adecuado filtraje.

Existen dos tipos de amplificadores que pueden ser utilizados con los sensores piezoeléctricos.
Frecuentemente se prefiere el amplificador de carga, al de voltaje. La causa radica en, que al utilizar
el primero es posible emplear, indistintamente, cables de conexión largos o cortos para el
acelerómetro, sin que se altere la sensibilidad a la salida del sistema (extremos de baja impedancia
del amplificador). Por otro lado, cuando se utiliza el amplificador de voltaje, el hecho de cambiar la
longitud de los cables, o inclusive, su impedancia para la misma longitud (cambio del tipo de cable)
implica la necesidad de recalibrar la sensibilidad del sistema. A continuación se hace una
demostración resumida de los elementos arriba expuestos.

a) Caso de los amplificadores de carga.

Los amplificadores de carga son convertidores de la carga q , generada por el sensor, en
variaciones de voltaje. Del acelerómetro es conocido ya, que es una fuente alterna de cargas
electrostática con alta impedancia interna. Este puede ser representado por el circuito de corriente de
carga equivalente, mostrado en la Fig. 3.23 ; donde la carga eléctrica q
ac
generada, es proporcional a

136
la aceleración
&&
Y. La capacitancia eléctrica de las pastillas piezoeléctricas, así como su resistencia
interna se representan por C
ac
y R
ac
, respectivamente.



Los cables de conexión entre el sensor y el amplificador de carga suelen representarse de forma
concentrada, según se muestra en la Fig. 3.24 ; donde R
ca
y C
ca
, son la resistencia y la capacitancia
del cable, respectivamente, y medidas desde uno de sus extremos. Por cuanto se considera que se
trabaja a frecuencias relativamente pequeñas (caso de las vibraciones mecánicas), la inductancia L
de los conductores se desprecia.


Fig. 3.25 Circuito equivalente del amplificador de carga
En la Fig. 3.25 se presenta el esquema equivalente de un amplificador de carga; donde R
am
y
C
am
, son la resistencia y la capacitancia a la entrada del amplificador de carga; así como R
re
y C
re
,
son la resistencia y la capacitancia del circuito de realimentación. G es la ganancia del amplificador
operacional.


137
Si a continuación conectamos formalmente los esquemas equivalentes del acelerómetro, del
cable y del amplificador, representados en las Fig. 3.23 a la 3.25, y teniendo en cuenta, que
normalmente las resistencias R
ac
, R
ca
, R
am
, y R
re
son muy grandes, por lo que podemos considerarlas
como circuitos abiertos, entonces, el esquema resultante es el circuito equivalente simplificado del
acelerómetro conectado al preamplificador de carga (ver Fig. 3.26).

Fig. 3.26 Conexión acelerómetro - amplificador de carga;
circuito equivalente simplificado.

Las corrientes I
ac
, I
re
, I
cap
e I
op
que llegan y salen del nodo son las del acelerómetro, de la
realimentación, las capacitivas externas y la del amplificador operacional, respectivamente. Debe
tenerse en cuenta, que C
t
= C
ac
+ C
ca
+ C
am
. Es decir, es la capacitancia total externa al circuito del
amplificador por donde circula la corriente capacitiva I
cap
.

La corriente de entrada de un amplificador operacional ideal es igual a cero. Por tanto, si
sumamos las corrientes que llegan y salen del nodo (ver Fig. 3.26) y, considerando al amplificador,
como ideal queda:

I I I I
ac re cap op
+ − = = 0
( 3-34)
Busquemos, entonces, a partir de la teoría de la electricidad, la definición de estas corrientes en
función de otros parámetros del circuito. Para la corriente de carga del acelerómetro,

I
dq
dt
ac
ac
=
( 3-35)
la corriente capacitiva será:

138

I C
dV
dt
cap t
ent
=
( 3-36)
Como todo amplificador la ganancia se define, como la relación de los voltajes de salida y entrada,
así;

V
V
G
sal
ent
= −
( 3-37)
sustituyendo la Ec. ( 3-37) en ( 3-36), se obtiene:

I
C
G
dV
dt
cap
t sal
= − ⋅
( 3-38)
la corriente por el lazo de realimentación es:

I C
dV
dt
re re
re
=
( 3-39)
Sumando los voltajes en la malla (1), se tiene,
V V V
ent re sal
+ =
V V V
re sal ent
= − ( 3-40)
sustituyendo la Ec. (3-37) en la (3-40), queda:

V V
V
G
re sal
sal
= +
( 3-41)
y a continuación el valor de V
re
en la Ec. (3-39),

I C
dV
dt
C
G
dV
dt
re re
sal re sal
= + ⋅

agrupando,

I C
G
dV
dt
re re
sal
= +
|
\

|
.
|
1
1
( 3-42)
Finalmente, incorporando las Ecs. (3-35), (3-38) y (3-42) en (3-34) y; expresando la variación de la
carga del acelerómetro en función de la variación del voltaje de salida, resulta:

dq
dt
C
G
dV
dt
C
G
dV
dt
ac t sal
re
sal
= − ⋅ − −
|
\

|
.
|
1
1
( 3-43)

139
La Ec. (3-43) se presenta como dos funciones respecto a la variable independiente, que es el
tiempo; por tanto, ella constituye un sistema de dos ecuaciones de primer orden igualadas y de la
cual se obtiene la primera integral del tipo;
dq K dV
ac sal
= ⋅ ( 3-44)
resultando ser una ecuación de variables separadas y donde,

K
C
G
C
G
t
re
= − + +
|
\

|
.
|

1
1

Integrando en ambos lados la Ec. (3-44), se obtiene la relación entre las dos funciones q
ac
y V
sal
,

q
C
G
C
G
V
ac
t
re sal
= − + +
|
\

|
.
|

⋅ 1
1
( 3-45)
Al analizar nuestro resultado se tiene que considerar, que la ganancia G es de un quinto orden,
aproximadamente, y de la Ec. (3-37) se aprecia que,
V
ent
≈ 0
consecuentemente, esto significa que las resistencias de entrada (por ejemplo, la longitudinal de los
cables, en ohm/m) no tienen efecto en el voltaje de salida. De la Ec. (3-45), siendo G muy grande, la
relación entre q
ac
y V
sal
toman la forma,

V
C
q
sal
re
ac
= −
1
( 3-46)
De ella se aprecia, que el V
sal
∝ q
ac
y por tanto a
&&
Y. A medida que se reduce C
re
crece V
sal
, o sea,
la ganancia del amplificador de carga está determinada por C
re
, y la capacitancia total externa C
t

no influye en el voltaje de salida.
Para la práctica, este resultado es muy conveniente tenerlo en cuenta, puesto que al medir
conectando el acelerómetro al amplificador de carga no importa unos cables más largos o más
cortos, hasta cierto límite. Por ejemplo, no se produce distorsión por amplitud (no disminuye), para
señales complejas de hasta 10 kHz, cuando se mide con cables de ~ 200 m, de 100 nF/m y C
t
≈ 20
nF ; con G y C
re
de valores comerciales estandarizados.


140
Pero sí es de vital importancia, que R
ac
y R
ca
no se reduzcan. La R
am
es una resistencia
especial de muy alto ohmeaje. A la menor fuga de la corriente de carga generada por el acelerómetro
se pierde la señal a la entrada del amplificador de carga. Por lo regular, el fallo es en los cables.
Cuando R
ca
ligeramente disminuye por fugas, ese cable conector puede tener otros usos pero, no ya
para unir al amplificador con su sensor.

b) Caso del amplificador de voltaje.

Para poder representar la conexión del acelerómetro con el amplificador de voltaje es
conveniente utilizar su circuito equivalente de voltaje (ver Fig. 3.27),

donde E
ac
= q
ac
/ C
ac
, si consideramos que la resistencia R
ac
, como se planteó anteriormente, es un
circuito abierto. En la Fig. 3.28 se muestra el circuito equivalente de voltaje del acelerómetro con su
cable de conexión.

El esquema del amplificador de voltaje, en su circuito equivalente simplificado, conectado con el
circuito equivalente del acelerómetro con su cable de conexión, se presenta en la Fig. 3.29.


141

Fig. 3.29 Circuito equivalente de voltaje, acelerómetro - amplificador
Aplicando el principio del divisor de voltaje en la malla (1), el voltaje V
ent
se puede escribir
como:

V
E C
C C C
ent
ac ac
ac ca amp
=

+ +
( 3-47)
La equivalencia entre E
ac
y q
ac
ya está dada, siendo E
ac
el voltaje de circuito abierto del
acelerómetro. La Ec. (3-47) es posible transformar a:

V
q
C C C
ent
ac
ac ca amp
=
+ +
( 3-48)
Por cuanto pasar, del V
ent
al V
sal
solo equivale a multiplicar la Ec. (3-48) por -G , el análisis
posterior, a través del V
sal
, no es necesario hacer. De esta manera, si se multiplica por el inverso de
la gravedad ambos miembros de la Ec. (3-48), queda:

V
g
q g
C C C
ent ac
ac ca amp
=
+ +
/
( 3-49)
donde ahora,
V
g
S
ent
v
= y
q
g
S
ac
q
= , es decir:

S
S
C C C
v
q
ac ca amp
=
+ +
( 3-50)
La Ec. (3-50) puede considerarse como una demostración de su semejante la (3-28). Es evidente,
entonces, que tanto la sensibilidad, como el voltaje, en el caso de utilizar este tipo de amplificador
asociado a su acelerómetro, están bajo la influencia de la capacitancia de los cables de conexión. A

142
medida que crece la longitud de los cables, disminuye la sensibilidad a la entrada del amplificador y,
por tanto, el voltaje de salida. S
q
y C
ac
son propiedades físicas y por ende constantes del
acelerómetro.

Puede demostrarse, que la sensibilidad de voltaje a la salida del amplificador es;

S G S
C
C C C
v
amp
v
c ac
ac ca amp
= ⋅ ⋅
+ +
.ab.
( 3-51)
donde S
v
c ab. .
, es la sensibilidad de voltaje de circuito abierto, o sea, del sensor sin carga.

Con esto se concluye lo anteriormente expuesto. Un acelerómetro debe ser usado solamente, con
el cable mediante el cual fue calibrado en el laboratorio correspondiente, si de lo que se dispone es
de su amplificador y de la sensibilidad de voltaje.


3.2.2 Uso del osciloscopio catódico y el registro en banda magnética.

La gran ventaja que se deriva de la utilización del osciloscopio de rayos catódicos, consiste en la
presentación visual e, inclusive, la grabación de fenómenos dinámicos mediante un haz de electrones
cuya inercia, prácticamente despreciable, no impone o condiciona límite a las respuestas de más alta
frecuencia encontradas en las vibraciones mecánicas.



Fig. 3.30 Empleo elemental del osciloscopio en la medición.


143
Cuando se utiliza el osciloscopio de rayos catódicos, en la forma presentada en la Fig. 3.30 son
posible realizar mediciones de frecuencia, corrimientos de fase y retardo temporal mediante la
comparación de los espectros estacionarios de la pantalla con los patrones de Lissajous.

Los osciloscopios denominados comúnmente, como “osciloscopios con memoria”, pueden
utilizarse en muchas operaciones, entre las que se tienen:
• captura de una porción de la historia temporal de un fenómeno de vibración, que no se
repite, para analizarlo detalladamente;
• observar los cambios y el carácter de una señal de onda temporal;
• comparación de dos o más señales;
• registro automático de desviación brusca de señales (o fenómeno transitorio) en
intervalos de tiempo seleccionados;
• captura de variaciones rápidas en señales lentas.

Los osciloscopios pueden tener los tipos de almacenamiento de información: analógico y digital.
El analógico captura y retiene las señales por sí mismo mientras, que el digital almacena datos
digitales que representan la forma de onda (de la señal) en una memoria.


Fig. 3.31 Esquema general de conexión del osciloscopio digital

Actualmente se fabrican modelos de osciloscopios, que son auxiliares de las microcomputadoras
en el análisis de señales, a la vez, que muy flexibles en su sistema de adquisición de información.

144
Esto permite realizar rápida verificación del sistema de medición en los casos de monitoreo
permanente.

En la Fig. 3.31 se muestra el esquema general de conexión del osciloscopio digital en el sistema
de medición. Para este caso el osciloscopio permite muchas de las aplicaciones antes mencionadas.

Registro en banda magnética. El uso de la grabadora de cinta está determinado por algunos
beneficios particulares, como pueden ser:
• almacenamiento de la información en forma analógica para procesamiento posterior;
• reproducción del registro en cualquier momento y cuantas veces se requiera, sin deterioro
de la banda magnética ni de la información;
• contracción o expansión del tiempo, lo cual permite el traslado de frecuencia en el
espectro. Esto se logra grabando a velocidad distinta de aquella, a la que se reproduce.

Las grabadoras de bandas magnéticas por lo general trabajan en modo de grabación directa (GD)
o grabación en frecuencia modulada (FM). Las grabadoras de propósito científico emplean ambas
opciones mediante selección.


Fig. 3.32 Esquema de recorrido de cinta, grabadora
7DS modelo ST706 Racal Recorders Ltd.

La grabación directa presenta malas características de respuesta a bajas frecuencias. La cabeza
de grabación (ver Fig. 3.32), magnetiza la cinta con una intensidad proporcional a la amplitud de la

145
señal. La cabeza de reproducción captura una señal proporcional a la razón de cambio del flujo
magnético y por tanto proporcional a la derivada temporal de la señal original. Esto implica, que
para tener iguales señales a la entrada y a la salida se requiere un amplificador de integración en el
circuito de reproducción. Las señales de CD y de baja frecuencia no son captadas a un nivel, lo
suficientemente elevado, que pueda diferenciarse de las señales de ruido eléctrico parásito de la
propia cinta.

En el modo de grabación GD la señal a grabar, o señal dato, se mezcla con otra de polarización
(o de premagnetización) de alta frecuencia, antes de ser grabada en la cinta magnética. La corriente
de polarización permite la grabación de la señal dato dentro de la región lineal de la curva de
magnetización de la cinta magnética. En dependencia de la velocidad de la cinta, el ruido parásito
limita la frecuencia permisible (sin distorsión aceptable) de la señal grabada a valores por encima de
100 a 250 Hz.

En las Tablas 3.2 y 3.3 se presentan los datos de los anchos de bandas permisibles de la señal a
grabar en los casos de grabación GD y FM de la grabadora 7DS modelo ST706 de la Racal
Recorders.

Tabla 3.2 Anchos de banda de grabaciones GD y FM de la grab. Racal 7DS.
Velocidad de la
cinta
pulg/s (cm/s)
GD
Ancho de banda
± 3 dB
FM
Ancho de banda *
(WB.1) ± 0,5 dB
15/16 (2,38) 100 Hz - 4,75 kHz 0 - 625 Hz
17/8 (4,76) 100 Hz - 9,5 kHz 0 - 1250 Hz
3 ¾ (9,52)
100 Hz - 19 kHz 0 - 2500 Hz
7½ (19,05)
100 Hz - 37 kHz 0 - 5000 Hz
15 (38,1) 100 Hz - 75 kHz 0 - 10 000 Hz
30 (76,2) 200 Hz - 150 kHz 0 - 20 000 Hz
60 (152,4) 300 Hz - 300 kHz 0 - 40 000 Hz
* con filtro tipo Chebychev.



146
En el caso de la grabación en FM, la señal dato es utilizada primeramente para modular (en
frecuencia) una portadora de alta frecuencia y, de esta manera, esta señal ya modulada es entonces
grabada en la cinta magnética. Esto prácticamente elimina el efecto de la influencia magnética
instantánea del recubrimiento de óxido; además permite las grabaciones desde las bajas frecuencias,
incluyendo la señal de CD; ofrece mejores relaciones señal - ruido; menores distorsiones de fases y
en general se obtiene mejor precisión que en el modo de grabación GD, para señales portadoras de
información de vibraciones mecánicas (gran información en las zonas de bajas frecuencias).


147
Tabla 3.3 Relación señal ruido de GD y FM de la grab. Racal 7DS.

Velocidad de la
cinta
pulg./s
Relac. señal-ruído
para GD
(dB)
Relac. señal-ruído
para FM
(dB)
15/16 36 44
17/8 38 46
3 ¾
38 48
7 ½
38 48
15 40 50
30 40 50
60 40 50


Por lo general las cualidades y el comportamiento prolongado de este tipo de equipamiento
dependen de la calidad de las bandas magnéticas. El espesor de la cinta debe oscilar de 18 hasta 35
um. Las cintas estándar de 50 um de espesor requieren tensiones mucho mayores para poder ser
usadas en las grabadoras de propósitos científicos, así como alineamientos especiales. Las cintas
magnéticas convencionales tienen muy baja conductividad lo que puede provocar descargas
electrostáticas que afecten el sistema lógico de la grabadora.

Estas grabadoras se caracterizan, también, por poseer más de un canal de grabación. Esta
facilidad es muy conveniente en los estudios de fenómenos de coherencia en señales del mismo
género, como de magnitudes físicas diferentes. Las grabadoras 7DS acomodan 7 canales de datos en
½ pulgada (12,7 mm) de anchura de la cinta. En la Fig. 3.33 se muestran las pistas de grabación y
el carril de audio.

El carril de audio es utilizado por el operador para identificar, mediante la grabación de su
voz, una información siempre útil como:
• punto de inicio y fin de grabación de señales;
• sentido de movimiento de la cinta e identificación de los canales de grabación;
• condiciones físicas particulares durante el proceso de grabación y;

148
• cualquier otro comentario surgido durante el proceso de captura de la información.


Fig. 3.33 Distribución de las pistas en la grabadora 7DS

La forma de conexión de la grabadora para la toma de la información es la convencional. Se
emplea un amplificador por canal en el caso de los acelerómetros y, en dependencia del nivel de
señal, se emplearán o no amplificadores para recibir la información de los puntos de muestreo de
presión, temperatura y otros parámetros.

3.2.3 El conversor análogo - digital. (con la colaboración del Ing. Rafael Macías)

Cuando se requiere utilizar el equipamiento digital (como en esquemas vistos anteriormente)
para el procesamiento de señales experimentales, como por ejemplo las microcomputadoras, surgen
los requerimientos de muestreo y codificación de la señal analógica generada por el sensor y
amplificada por el preamplificador, o también, la obtenida del soporte magnético.

La conversión de la señal a digital debe realizarse tan cerca de la instrumentación analógica,
como sea posible para minimizar la alteración de la información debido a ruido, distorsiones u otros
tipos de imprecisiones del equipamiento analógico.


149

Fig. 3.34 Esquema de trabajo de un CAD de 4 bits

En la práctica existen diferentes tipos de conversores análogo - digitales (CAD), en dependencia
de sus campos de aplicación. Cuando las exigencias son de alta velocidad y resolución, como en la
medición de las vibraciones mecánicas, se emplean los conversores de aproximaciones sucesivas,
que presentan tiempos de conversión desde 1 a 50 us con resolución de 8 a 12 bits.

La conversión análogo - digital encierra dos procesos fundamentales que son: el muestreo y la
codificación; los que pueden concebirse como se muestra en la Fig. 3.34 en forma de bloques. Para
lograr una idea general sobre el proceso de trabajo del CAD, se ha incorporado el bloque de
muestreo y retención (‘sample and hold’). De esta manera, el flujo principal de información se
produce de izquierda a derecha con la señal analógica v(t) en la entrada y su homóloga digital V
sal
0
a
la salida.


150
La señal analógica de entrada (1) es muestreada por el ‘sample and hold’, mediante la captura de
un cierto valor instantáneo de ella que se almacena en el capacitor. Esta cantidad es transmitida
hacia el comparador como se muestra en (2). El proceso continuo de muestreo y retención se
presenta en (3). El bloque de control envía los pulsos de apertura y cierre al interruptor del
muestreador. La posición interrumpida equivale a un valor de voltaje V constante a la entrada del
comparador.


Fig. 3.35 Proceso de trabajo del comparador y el RAS.

Este tipo de conversor tiene una estructura de lazo formada por el comparador, el registro de
aproximaciones sucesivas (RAS) y el conversor digital - analógico (CDA). Su principio de
funcionamiento es de la forma siguiente. Supongamos que el intervalo de trabajo del CAD es de 0 -
10 volts; cuando el bloque de control recibe la señal de inicio, envía un impulso de continuidad al
muestreador para que se cargue el capacitor (fracción de tiempo muy pequeña). Inmediatamente
después emite el impulso correspondiente para conversión hacia el RAS, al mismo tiempo que el de
interrupción al muestreador, y este inicializa el CDA con la combinación 1000 , cuando el conversor
es de 4 bits como en el presente caso. De hecho se ha establecido la comparación inicial con la mitad
de la escala del CAD, ya que el valor analógico Vo entregado por el CDA es de 5,0 volts.

151

El comparador establece la desigualdad analógica V ≠ Vo y en dependencia de como ella sea, el
RAS adiciona un 1 (Vo < V), o incorpora un 0 (Vo > V) en el bit más significativo (en lo adelante
MSB), al mismo tiempo que incorpora un 1 en el segundo dígito; alcanzándose el fin de la primera
etapa o ciclo interno. Esto puede observarse en la Fig. 3.35 Las cantidades digitales 1100 ó 0100 ,
según el caso, se entregan nuevamente al CDA para comenzar el segundo lazo. Este proceso se
repite hasta culminar la cuarta etapa, en la que se define el dígito binario (bit) menos significativo
(en lo adelante LSB).

Finalizada la conversión del valor de V en su homólogo digital V
sal
0
, el RAS envía un impulso
de fin de conversión, indicándose al bloque de control que está listo para que se produzca la lectura a
través del registro de salida.

Puede observarse que el tiempo de conversión es independiente del valor analógico de la señal
de entrada, sin embargo, es función del número de bits del CAD. Si el CAD fuese de tres etapas (3
bits), su tiempo de conversión sería de las ¾ partes del que aquí se trata, pero por otro lado su
resolución se verá reducida.

La resolución R de un CAD es:

R
ervalo en volts
n
=
⋅ ⋅ int
2

donde n, es el número de bits. Si n = 3 y el intervalo es el anteriormente indicado, entonces R =
1,25 ; que representa una resolución inferior al 0,625 para el caso de 4 bits. Es decir, la cantidad
binaria 0000 equivale a magnitudes de V
sal
0
que oscilan en 0 ≤V
sal
0
<0,625 ; la cantidad 0001
equivale a 0,625 ≤V
sal
0
< 1,25 y así sucesivamente, hasta la cantidad binaria 1111 que equivale a
9,375 ≤V
sal
0
< 10 . Los extremos de cada intervalo pueden cambiarse, de tal manera que se inicie con
0 <V
sal
0
≤ 0,625 y se termine como 9,375 <V
sal
0
≤ 10 . Un CAD de 10 bits tendría una resolución de
R = 9,765⋅10
-3
. De esta manera, si las variaciones de la señal analógica a muestrear son rápidas, se
requiere llegar a un compromiso entre la resolución y el tiempo útil de conversión.


152
La principal condición que se impone a cualquier procedimiento de muestreo es la de no perder o
deteriorar la información contenida en la señal analógica. Con relación a esto, se establecen algunos
requerimientos como el teorema de muestreo y la selección del número adecuado de muestras
estadísticamente independientes.





3.3 Sistemas primarios de adquisición de la información.

La instrumentación empleada para aplicar el mantenimiento predictivo por vibraciones
mecánicas puede dividirse en varios grupos dentro del mismo sistema de adquisición.

Se entiende por sistema primario de adquisición de la información (de medición), en esta
temática, a aquella instrumentación empleada para aplicar el mantenimiento predictivo por
vibraciones mecánicas de forma no automatizada. De esta manera, la instrumentación de los
sistemas primarios puede dividirse en tres grupos principales, que serán tratados en los subepígrafes
posteriores.

3.3.1 El sensor y el vibrómetro.

Se denomina vibrómetro a aquel instrumento secundario, que acoplado con su sensor es capaz de
indicar:
1. el nivel efectivo (RMS) de la vibración,
2. el valor pico de la vibración,
3. el valor pico - pico de la vibración.

Esta indicación es realizada para un determinado intervalo de tiempo de la medición, así como para
una banda de frecuencia específica, que puede ser, por ejemplo, de 10 a 1000 Hz. Como se ha
establecido en epígrafes anteriores, el intervalo de frecuencias impuesto (los cortes) sirve para
reducir el ruido de alta y baja frecuencias no deseable en la medición.


153
En la Fig. 3.36 se muestra la medición de una máquina mediante el acelerómetro acoplado al
vibrómetro y donde este último se simboliza por etapas para su mejor descripción. Por lo general, el
valor efectivo (o el valor pico) de la vibración es comparado con las cantidades previamente fijadas,
como alerta o parada, correspondientes a la máquina rotatoria que se mide. A muchas otras
conclusiones pueden arribarse de los datos obtenidos del vibrómetro, no obstante, a continuación
sólo se hará referencia a su estructura.
Como puede apreciarse, el vibrómetro está constituido de diferentes pasos: amplificación,
filtraje, potenciación cuadrática, promediación e indicación. Los vibrómetros pueden llegar a ofrecer
muchas otras opciones, con la peculiaridad de encarecer más al instrumento. En el paso de
indicación el instrumento puede venir calibrado en la magnitud requerida, como puede ser, en m/s;
m/s
2
; etc.


Fig. 3.36 Esquema simplificado del vibrómetro en etapas

Para medir el valor RMS se necesita la operación de radicalización, la que se efectúa
simplemente utilizando escalas no lineales del instrumento indicador. De lo contrario se realiza
electrónicamente, mediante el circuito correspondiente. De igual manera, la etapa cuadrática puede
desarrollarse con equipamiento de características parabólicas.


154
La etapa de promediación se ejecuta con la integración en el tiempo de la señal analógica.
Existen varias formas de promediar las señales analógicas temporalmente, entre ellas: la integración
de amplificadores operacionales, los diferentes tipos de circuitos RC pasivos de promediación
exponencial.

La precisión de la medición, desde la posición x(t) hacia delante, depende de los errores que se
introducen en cada etapa. La etapa cuadrática debe dar la mejor aproximación a la función
parabólica y el tiempo de integración τ = R⋅C debe seleccionarse para la etapa de promediación,
tal que, como mínimo sea igual al obtenido por la ecuación de error estándar ε = ( ∆F ⋅ t )

;
donde ∆F, es el ancho de banda total, ocupado por la señal que se registra (ruido blanco equivalente)
y t, es el tiempo de promediación.

3.3.2 Sensor, Analizador de frecuencias y Graficador.

Con este sistema se obtiene, en principio, el mismo resultado que con el vibrómetro. Esto se
fundamenta en el ancho de banda seleccionado por el filtro de pasos, sobre el que más adelante se
tratará . Sin embargo, el analizador de frecuencia, además, facilita la obtención del espectro de
frecuencias tanto por indicación, como por registro en cinta de papel.


155


Fig. 3.37 Esquema simplificado del analizador de frecuencias y graficador

La particularidad del analizador de frecuencias (ver Fig. 3.37) con respecto al vibrómetro
consiste en, que el primero incorpora un filtro de sintonía o de pasos, el cual solo permite pasar parte
de la señal de vibración en una banda de frecuencias relativamente estrecha y se mueve (el filtro) a
saltos iguales (en el caso del de pasos) por toda la banda de 10 a 1 000 Hz, por ejemplo, como los
intervalos de medición indicados en páginas anteriores. El trabajo del filtro de sintonía es continuo.

Por otro lado, hay dos tipos básicos de filtros utilizados para el análisis en frecuencias de la señal
de vibración. El filtro de Ancho de banda constante (ABC), por ejemplo, de 10 Hz y el filtro de
Ancho de Banda Porcentualmente Constante ( ABPC), para el que su ancho de banda es un
porcentaje constante de la frecuencia central localizada, por ejemplo, del 3 %. El filtro de ABPC es
más conveniente utilizar cuando el ploteo contra frecuencia se realiza en escala logarítmica. Ello es
ventajoso cuando debe ser cubierto un intervalo ancho de frecuencias. Cuando el ploteo en el
dominio de la frecuencia es lineal, el filtro de ABC presenta su ventaja de resolución constante.


156
La selectividad del filtro está relacionada con la estrechez de la banda de frecuencias que permite
pasar, y es quien gobierna la resolución del análisis de frecuencias a obtener. Así, mayor definición
(o mayor detalle) se obtiene utilizando un filtro de ABPC del 5 %, que al ejecutar el análisis
frecuencial con filtro del 20 %. La desventaja del análisis con el ancho de banda estrecho consiste
en, que el tiempo requerido para obtener una exactitud cada vez mayor crece en la misma medida,
que se estrecha el ancho de banda del filtro. Esto en ocasiones obliga a reconocer previamente las
zonas de frecuencias de importancia para su estudio particular con filtros de alta resolución (muy
selectivos). La mejor selección de ancho de banda para el análisis frecuencial, con el analizador de
frecuencias, es aquella que ofrece la adecuada resolución sobre todo el intervalo de frecuencias y,
además, posibilita efectuar el trabajo en el menor tiempo posible.

Los graficadores son convenientemente utilizados, cuando el ancho de banda del selector del
filtro es suficientemente estrecho para obtener un registro continuo. En el caso contrario, el resultado
obtenido, graficando los valores indicados por el instrumento para cada salto secuencial del filtro de
ABC, puede ser de la forma indicada en la Fig. 3.38.

El sistema tratado permite realizar el análisis frecuencial de la máquina sometida a medición.
Esto es, facilita la determinación del elemento de máquina fallado o con tendencia a fallo, si
semejante espectro es obtenido en el transcurso del tiempo. Del resultado obtenido es posible tener
dentro de un ∆f de 110 Hz dos picos, correspondientes a dos elementos de máquinas independientes,
entonces, resulta evidente estrechar el paso del filtro para lograr mejor resolución en dicha zona.

Fig. 3.38 Gráfica del análisis frecuencial con filtro de ABC


157
3.3.3 El Captador Digital de Información y la MCD.

Cuando existe la posibilidad de realizar el procesamiento de la señal y el análisis y tratamiento
de resultados de forma automatizada en la MCD, resulta conveniente disponer del captador digital
de información. Un ejemplo de este tipo de equipo, representado en la Fig. 3.39, es útil para el
monitoreo de varios puntos de medición en una misma máquina o estructura. El captador recibe la
señal analógica de los sensores y las transforma a digital. Las señales digitalizadas pueden
mantenerse en memoria o grabarse en soporte magnético. Las muestras de señales tomadas en las
máquinas correspondientes, son trasladadas a la MCD por el analista en vibraciones mecánicas,
quien con los software comerciales realiza: el filtraje de la señal temporal, la validación de la señal,
su transformación al dominio de la frecuencia y obtiene todos los datos necesarios para los análisis
de tendencia y otros tipos de procesamientos.

Los captadores digitales de información, suelen dividirse en: colectores de datos y colectores
analizadores de información. Esta última variedad ha sido el resultado de un alto desarrollo
tecnológico: de la incorporación de tecnología de avanzada en hardware a estos equipos portátiles,
cada vez de menor tamaño y peso.



158

Fig. 3.39 Colector de datos “Data PAC 1000” de IRD Mechanalysis

Los captadores digitales de información son sumamente fáciles de utilizar, puesto que la interfaz
para el operador es gráfica, semejante al ambiente tipo Windows. Las baterías de Níquel - Cadmio le
permiten trabajar durante una jornada de 8 horas ininterrumpidamente y, en caso de recambio,
poseen circuito de retención de memoria (capacitor super), que ofrece hasta 15 minutos para la
operación de cambio de baterías. El diseño ergonómico que han alcanzado facilita trabajarlos con
una sola mano, sea zurdo o derecho el operario, gracias al estrecho perfil que poseen .El peso de
estos instrumentos se encuentra en el entorno de los 1,5 a 2 kg. Sus pantallas de visualización han
logrado alcanzar los 13 × 10 cm con resoluciones VGA de 640 × 480 puntos y funcionan de forma
confiable a temperaturas desde 0
o
hasta los 60
o
C. Son claramente legibles, sin ajuste de contraste,
hasta los 40
o
C y no presentan condensación en ambientes con humedad del 95 %.


159
Puede considerarse que sus capacidades de memoria son ilimitadas, pues se amplían mediante
tarjetas (semejantes a las de crédito); montables y desmontables. Estas oscilan entre los 256 kb hasta
2 megabytes. Permiten resolución FFT de hasta 3 200 líneas. Son capaces de recolectar datos de baja
frecuencia con gran precisión. Presentan resoluciones de 16 bits con intervalo dinámico mínimo de
85 dB.

Fig. 3.40 Colector-Analizador de información
“Fast Track” de IRD Mechanalysis

En el proceso de recolección de datos permiten programar la ruta secuencial de medición,
incluyendo el orden de puntos de medición para una misma máquina rotatoria y configurado el
instrumento de esta manera, guardarla para ocasiones futuras. Esto es particularmente importante
para realizar mediciones en áreas de riesgo, ya que el operador se limitará a aquellas máquinas
establecidas en la configuración. Permiten, además, acoplárseles diversos tipos de sensores,
incluyendo: la medición de temperatura, de presión y los sensores para las vibraciones mecánicas.
En ellos es posible seleccionar la sensibilidad de entrada en intervalo de + 10 a -10 voltios. Las
salidas son por puerto RS - 232 de 115,2 kilobaudios.

160

Al ser usados los colectores de datos, en combinación con los software de mantenimiento
predictivo en las MCD (previamente elaborados con estos propósitos), el sistema se convierte en el
método de programación y ejecución de mantenimiento más útil para la industria, con el mínimo de
equipamiento.

Una de las últimas versiones de colector - analizador de información de la IRD Mechanalysis es
el modelo FAST TRACK (ver Fig. 3.40) el que, además, de los datos generales arriba mencionados
posee las características y funciones siguientes:
• Capacidad de memoria de 768 kb, sin incorporar tarjetas.
• Mide los datos de velocidad, aceleración, desplazamiento y energía de impulsos con un
solo sensor.
• Permite registrar seis bandas de frecuencias programables, para la detección anticipada
de problemas específicos de las máquinas.
• Visualiza hasta 100 rutas codificadas de inspección, definidas por el usuario.
• Realiza función de libreta de notas. Este aspecto es sumamente importante, pues agiliza
el trabajo y posibilita la descripción de eventualidades.
• Admite sonda termosensible de infrarrojo, transductores de fase, entrada de señales de
CD e introducción manual de datos.
• Realiza orientación con menúes, mensajes al operador y pantallas de ayuda para
procedimientos.
• Permite, opcionalmente, realizar el balanceo in situ, para uno o dos planos; así como la
estimación de peso de ensayo; suma vectorial (combinación de pesos); corrección de
desequilibrio estático; fraccionamiento vectorial (separación de pesos); memoria para 20
configuraciones distintas de balanceo.
• Posibilidad de visualización en tiempo real, etc.

3.4 Sistemas avanzados de adquisición de la información.


161
Los sistemas avanzados de adquisición de la información, también conocidos, como sistemas
automatizados, se utilizan en aquellas máquinas de trabajo ininterrumpido de alto valor de la
producción final y alto costo de las partes y componentes de las mismas. De igual manera, también
es empleado el monitoreo permanente, cuando la máquina es nueva, de la cual se posee muy poca o
ninguna experiencia y en la que se presentan, como consecuencia de diferentes causas, las paradas
inesperadas o fallas mecánicas. Un sistema avanzado de adquisición de la información puede llegar
hasta el nivel de alerta.

La ventaja respecto a los sistemas primarios vistos anteriormente consiste en, que la
participación del hombre es mínima e inclusive nula, como en la variante de avanzada, en la cual la
computadora incorpora las decisiones de los niveles de aviso con el envío de las señales
correspondiente. Una señal de indicación es activada cuando la vibración alcanza el nivel de
precaución, aviso, advertencia o alerta.

Los sistemas avanzados de adquisición de la información (o sistemas automatizados) no incluyen
las facilidades de protección (del monitoreo permanente convencional), puesto que al alcanzar la
vibración valores elevados, correspondientes al nivel de parada, deberá iniciarse una secuencia
automática para sacar del servicio a la maquinaria. Este proceso es voluminoso y en la mayoría de
los casos complejos, ya que complejas son, también, las importantes máquinas monitoreadas. El
control de la secuencia automática para la parada de máquinas multiparamétricas, cae fuera de las
posibilidades de estos sistemas dedicados a la información. Es decir, se requiere del diseño especial
con el propósito de este control de protección.

En la Fig. 3.41 se muestra un sistema automatizado de adquisición de señales para monitoreo
permanente de una o más máquinas rotatorias. El sistema consta de sensores, amplificadores,
multiplexores, conversor análogo - digital y la MCD; y el mismo puede ejecutar:
♦ mediciones simultáneas y continuas de múltiples puntos de medición de la instalación y
según decisiones de la MCD;
♦ procesamiento de la información para:
a) evolución de los espectros de todos los puntos de medición;

162
b) comparación de espectros con el patrón;
c) análisis de tendencias;
d) archivo de la información por largo período de tiempo;
e) señalización sonora o lumínica externa e indicación lumínica en pantalla, al
alcanzarse el nivel de precaución correspondiente.


Fig. 3.41 Esquema de un sistema avanzado de adquisición de información sobre
vibraciones mecánicas.

El elemento nuevo en el esquema de la Fig. 3.41 es el multiplexor. Los multiplexores son
circuitos de combinaciones que están relacionados con la transferencia de señales. Ellos son útiles,
precisamente, cuando nos encontramos ante la disyuntiva de admitir solo una de varias señales de
entrada. La función específica del multiplexor es la equivalente al selector de varias posiciones, solo
que en este caso mediante una señal de control se selecciona una de las entradas para que se
transfiera a la salida. Las funciones contrarias son realizadas por demultiplexores.

El diseño de un sistema avanzado de adquisición de información (o sistema automatizado), por
lo general abarca:

163
1. la evaluación del equipamiento a monitorear (adquisición de información sobre diseño,
construcción, servicio, respuestas probables, fallos de funcionamiento);
2. la identificación de los fallos potenciales en funcionamiento;
3. la selección de las variables de operación de mayor responsabilidad para cada fallo
potencial en funcionamiento;
4. la selección del método de medición que sea más indicativo de cambios de las
condiciones mecánicas (ejemplo: desplazamiento radial-axial del árbol, aceleración o
velocidad absoluta de los apoyos en direcciones radial, axial, etc.);
5. selección de los datos a presentar en pantalla; selección del sistema de chequeo y
frecuencias de muestreo (variantes a asumir en situaciones de advertencias en 1, 2 ó más
máquinas); selección de la evaluación de tendencias con capacidades de diagnóstico
automatizado, etc.

Como máquinas importantes en la industria pueden citarse: turbogeneradores, turbocompresores,
etc. Un sistema de monitoreo continuo de máquinas de este tipo no solo incluyen los sensores de
vibraciones mecánicas, sino también la medición de muchos otros parámetros termodinámicos,
termofísicos y químicos.


164

















Aplicaciones

4




Aplicaciones


166
4.1 Sistemas de Unidades.

En los capítulos precedentes fueron estudiados los distintos tipos de interacción del sistema
mecánico con la fuerza excitadora, producto de lo cual en este se producía un comportamiento que
podía ser descrito por las ecuaciones diferenciales lineales o por los descriptores estadísticos de las
señales aleatorias. Así mismo, se analizaron las diversas formas en que puede ser captada la señal
emitida por los sistemas como respuesta a la excitación recibida.

En la práctica, los sensores se seleccionan en dependencia del tipo de falla que se desea verificar.
Por ejemplo, los sensores de desplazamiento brindan una buena información sobre el
comportamiento de los sistemas mecánicos si la información que se busca en las señales emitidas
por ellos se encuentra en la zona de bajas frecuencias.

En la medida en que los sistemas se hacen más complejos va surgiendo la necesidad de controlar las
zonas de mayores frecuencias de las señales. Por esta razón se emplean sensores de desplazamiento
ó sensores de aceleración.

En la Fig. 4.1 se presentan los gráficos de las señales emitidas por un sensor de aceleración,
integrada después para obtener la respuesta en velocidad y otra vez más para obtener la respuesta en
desplazamiento.

Con el sensor de velocidad el rango dinámico del espectro es más uniforme, pudiéndose registrar
componentes en un mayor rango de frecuencias con respecto al sensor de desplazamiento.

En los últimos años las tareas relacionadas al análisis de señales en los sistemas mecánicos han
estado vinculadas al estudio de fenómenos que tienen lugar a muy elevadas frecuencias, por ejemplo
defectos en cojinetes de rodamiento, defectos en ruedas dentadas, problemas de cavitación en
máquinas hidráulicas, entre otros.
Aplicaciones


167
Esto exige que las señales que sean registradas por los sensores contengan toda la información
necesaria en un intervalo de frecuencia que puede alcanzar los kHz. Precisamente el sensor de
aceleración reune las características necesarias para incursionar en las zonas de elevadas frecuencias
de las señales vibroacústicas. Además, con la integración de la señal es posible obtener respuestas
en velocidad y desplazamiento.

De lo anterior se deduce que las unidades de medida de la amplitud empleadas para el análisis
vibracional se derivarán del tipo de sensor empleado, o sea, estas tres magnitudes de acuerdo a las
normas ISO 2372 son:

• desplazamiento (mm, um).
• velocidad (m s
-1
)
• aceleración. (ms
-2
) ó gravedad (g = 10 ms
-2
).






Aplicaciones


168
Fig. 4.1 a Gráficos de la señal en frecuencia , desplazamiento




Fig. 4.1 b Gráficos de la señal en frecuencia , velocidad



Aplicaciones


169

Fig. 4.1 c Gráficos de la señal en frecuencia , aceleración


Para ilustrar lo antes expuesto se analizará el siguiente ejemplo:

Si la señal registrada con un sensor del tipo acelerómetro es igual a A e
i t
0
. . ω
, entonces la
velocidad puede ser obtenida integrando la función de aceleración
& .
. . . . . .
x a dt A e dt
A
i
e V e
i t i t i t
= = = = ∫ ∫
0
0
0
ω ω ω
ω

si se desea obtener el parámetro desplazamiento, entonces se repite la integración
( )
x x dt V e dt
A
i
e X e
i t i t i t
= = = = ∫ ∫ &
.
. . . . . .
0
0
2
0
ω ω ω
ω

donde
( )
X
A
0
0
2
= −
ω


Como se observa de las ecuaciones anteriores la respuesta del sistema mantiene la misma
frecuencia al pasar de una unidad de medida a otra, sólo cambian la amplitud y la fase.

La amplitud de la señal generalmente es expresada por los valores RMS, pero en ocasiones es
conveniente conocer los valores pico y los pico-pico. En todos esos casos las unidades de medida
serán las correspondientes a la aceleración, velocidad o desplazamiento. El valor RMS reune una
serie de ventajas antes los restantes parámetros. Para analizar este planteamiento se presenta el
Ejemplo 4.1.

Como se aprecia de la figura 4.2, correspondiente al ejemplo antes citado, hay varias
combinaciones de dos defectos característicos en máquinas rotatorias:
Aplicaciones


170

• primer defecto: se manifiesta a la frecuencia fundamental
• segundo defecto: se manifiesta a la frecuencia del segundo armónico

En estas combinaciones se ha variado el ángulo de fase entre las señales de los defectos. Como
se aprecia el valor pico de la señal resultante cambia cuando varía el ángulo de fase entre las dos
señales iniciales, mientras que el valor RMS permanece constante. De esta forma el valor RMS
permite identificar si la amplitud de la señal ha variado debido al surgimiento o evolución de una
falla, descartando cualquier otra causa.

Ejemplo 4.1

Determinar la variación del valor RMS de la señal formada por una onda de frecuencia igual a 60
Hz, cuando se le incorpora otra correspondiente a su segundo armónico, si las amplitudes son
iguales a: A
1
= 5.32 mm y A
2
= 2.45 mm
.
Solución: El valor de la RMS de la señal se determinará empleando la expresión de la varianza
para el caso en que u
x
= 0 (señal sinusoidal). En este caso la raíz cuadrada de los valores
cuadráticos medios, que es igual a la desviación estándar, será el valor RMS de la señal.
σ
x
x =
2
; donde x x
n
n
2 2
= ∑ representa el espectro discreto de la señal. Para el
ejemplo que se analiza x
n
2
es el valor cuadrático medio de cada componente (n) de la señal. Si la
señal es del tipo sinusoidal este valor puede obtenerse a partir de los valores de la amplitud A
n

de cada componente.
RMS A
n
n
= ∑
1
2
2

sustituyendo las valores de amplitud de las dos ondas
Aplicaciones


171
( ) RMS A A = +
1
2
1
2
2
2
; ( ) RMS mm = + =
1
2
532 2 45 414
2 2
. . .
determinando los valores RMS de cada onda se tiene lo siguiente:
( )
RMS mm
f
0
532
2
376
2
= =
.
. ;
( )
RMS mm
f 2
2
0
2 45
2
173
.
.
. = =
Como se aprecia de los resultados el ángulo de fase de las ondas que se combinan no interviene
en la determinación del valor de la RMS de la señal resultante.
Si se compara el valor de la RMS de la señal correspondiente al primer armónico con el valor
RMS de la señal resultante, se puede constatar que el valor aumentó en 10.1% debido a la
presencia de la segunda componente.

Como el valor RMS no depende del ángulo de fase será el mismo para las diferentes relaciones
planteadas. Sin embargo, las amplitudes tendrán otro comportamiento como se aprecia de la
figura 4.2. La amplitud resultará de la suma fasorial de las amplitudes de las oscilaciones que se
combinan, o sea, dependen del ángulo de fase.

Si se analiza el caso de la combinación de dos ondas de igual frecuencia, como por ejemplo,
cuando se superponen defectos relacionados con el desbalance y desalineamiento, el valor RMS
se determinará por un procedimiento igual al anterior y si además se considera que las
amplitudes coinciden con los valores anteriores los valores de la RMS para los diferentes
ángulos de defasaje serán los mismos. En el ejemplo se consideran tres ángulos de defasaje: α
1
-
α
2
= 0
o
; α
1
- α
2
= π / 2 ; α
1
- α
2
= π /6, presentados respectivamente en las figuras.

a) primer y segundo armónico
Aplicaciones


172

Aplicaciones


173


b) Defectos a iguales frecuencias.
Aplicaciones


174



Fig. 4.2 Combinación de dos ondas a) primer y segundo armónico
b) defectos a iguales frecuencias

Otra unidad de medida muy utilizada en los últimos tiempos para determinar la amplitud de las
vibraciones es el decibel.

Aplicaciones


175
Esta unidad de medida se ha introducido en las técnicas de análisis de señales vinculadas a las
vibraciones mecánicas por las ventajas que introduce cuando se trabaja sobre los gráficos de los
espectros de las señales en escala logarítmica.
Mediante los gráficos de la señal en frecuencia es posible identificar que elemento de la máquina
que se estudia comienza a deteriorarse y a que velocidad evoluciona la falla. Pero ocurre que las
fallas que tienen lugar a altas frecuencias (
ω
ω
0
4 >> ), presentan variaciones muy pequeñas de
su amplitud cuando evolucionan y pueden resultar de poco interés si existen otros picos de
amplitudes mayores dentro del espectro, como ocurre con los defectos que tienen lugar a bajas
frecuencias (
ω
ω
0
4 << ), cuando se emplean gráficos de escalas lineales para representarlos.

Por ejemplo, considérese una escala lineal con 100 divisiones donde cada una de esas divisiones
representa el 1% de toda la escala. Considérense dos picos de amplitud en los rangos de (10-100)
y de (1 a 10), si el error de lectura es del 10%, para un valor de amplitud igual a 90 esto
significará que la amplitud del pico a la frecuencia dada puede oscilar entre 81-99, siendo
visibles estas variaciones en la escala. En el caso de un valor de amplitud de 9, entonces la
amplitud variará entre 8.1-9.9, y estas variaciones son muy poco apreciables en esta escala. Con
esta condición para el análisis, es mínima la posibilidad de observar la evolución de algún pico
que se encuentre por debajo de 1. En este ejemplo en cada rango se ha considerado una relación
de 10 : 1 que para el rango de (10-100) incluye 90 divisiones y para el rango de (1-10) incluye
solo 9 divisiones. O sea, los dos rangos de amplitud de la escala tienen valores diferentes .

Si por el contrario se asume que cada rango de amplitud tiene el mismo valor dentro de la
escala, la relación cambia ampliándose notablemente el rango dinámico del espectro, pudiéndose
notar con claridad la evolución de todos aquellos picos que anteriormente no eran apreciables.
De esta forma, por debajo de 1 se pueden considerar todos los rangos que el usuario requiera
para observar con más detalles la evolución del pico que represente una falla de su sistema y
desde 100 hasta el valor 0 todos los picos tendrán la misma resolución dentro del espectro.
Aplicaciones


176
Ejemplo 4.2

En la figura 4.3 se presentan dos gráficos (a) y (b) de la señal en frecuencia de un ventilador de
1740 RPM.
a) Este gráfico corresponde al espectro en escala lineal, donde se observan tres picos de amplitud
elevada con frecuencias iguales a: 1) f Hz
0
19 4 = . . , 2) f Hz
0
29 =
3) f = 120 Hz, que corresponden a un pico de baja frecuencia que puede estar relacionado con
problemas en los cojinetes, el pico a la frecuencia fundamental de rotación y el segundo
armónico de la frecuencia de la línea. Además, aparece un pequeño pico a 90 Hz que
prácticamente no se aprecia en el gráfico en escala lineal, ya que la resolución del gráfico es de
10:1.

a) Gráfico en escala lineal



Fig. 4.3a. Representación de la señal en frecuencia. Escala lineal

Aplicaciones


177
b) Se presenta la misma señal, pero ahora en un gráfico con la escala logarítmica de la amplitud.
En este gráfico todos los picos se encuentran en el mismo rango dinámico, siendo ahora la
resolución del espectro de 100 000:1, por lo que brinda una clara información de los picos que
se encuentran con amplitudes cuyos valores están por debajo de la unidad (respecto a la escala
lineal).

b) Gráfico en escala logarítmica


Fig. 4.3b Representación de la señal en frecuencia. Escala logarítmica

El decibel se define mediante la siguiente relación:
dB = 20 log
10

X
X
0
|
\

|
.
|
donde:
X ; es la unidad que se desea transformar
Aplicaciones


178
X
o
; es la unidad de referencia de X

Si la escala empleada para registrar el gráfico de la señal en frecuencia tiene una resolución de
1000:1, esto significa que tiene un rango dinámico de 10
3
, o sea, tiene tres décadas y cada una
equivale a 20 dB por lo que tendrá una amplitud máxima de 60 dB.

Ejemplo 4.3
La figura 4.4 muestra los gráficos de la señal en el tiempo, la señal en frecuencia y la densidad
de probabilidad de una máquina eléctrica con 1740 rpm. Determinar las amplitudes de las
componentes de la señal en unidades de desplazamiento, si la misma fue registrada por un
acelerómetro.

Solución: Del gráfico espectral se tienen tres componentes fundamentales :

subarmónico de la frecuencia fundamental falla en cojinetes
frecuencia fundamental desbalance
cuarto armónico de la frecuencia fundamental desajuste mecánico
segundo armónico de la frecuencia de la línea problemas eléctricos

Del gráfico de la densidad de potencia espectral discreta pueden determinarse los valores de
amplitud de cada componente expresado en (mm s
-2
)
-2
/s
-1

( )
( ) ( )
( )
( )
S S S S S
ω
ω ω
ω
ω
= + + +
1 2 4
3

No del pico en el
gráfico
( )
S
n i ω

(mm s
-2
)
-2
/s
-1

f (Hz )
∆ω (s
-1
)
( )
A S
n
= 2
0
. .
ω
∆ω
(mm s
-2
)
1 0.98 19 6.13 3.46
2 7.12 29 6.13 9.346
3 0.14 116 6.13 0.4902
Aplicaciones


179
4 1.34 120 6.13 4.055
Tabulando los valores de la función de densidad de potencia espectral S
(ω)
que aparecen en el
gráfico de la figura 4.4, se facilitará el procedimiento de cálculo de las amplitudes en unidades
de desplazamiento.

El valor ∆ωse obtiene de las condiciones establecidas para la captación de la señal por el
sistema de adquisición y procesamiento. En este caso es igual a 2π f
max
/ número de puntos a
muestrear, donde f
max
es igual a 1000 Hz y el número de puntos 1024.

La respuesta del sistema expresada en aceleración será igual a:

a t sen t sen t sen t sen t ( ) . ( ) . ( ) . ( ) . ( ) = + + + 34669 9 346 04902 4 055
1 2 3 4
ω ω ω ω

Para expresarla en unidades de desplazamiento la amplitud de cada componente debe ser
afectada por el coeficiente
( )
( )
1
2
ω
n

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
x t sen t sen t sen t sen t ( )
. . . .
( ) =
|
\

|
.
|
|
+
|
\

|
.
|
|
+
|
\

|
.
|
|
+
|
\

|
.
|
|
34669 9 346 04902 4 055
1
2
1
2
2
2
3
2
4
2
4
3
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω


El signo negativo no fue indicado, pero se debe recordar que la aceleración está defasada 180°
respecto al desplazamiento.

La función de densidad de probabilidad muestra el comportamiento aleatorio de la señal, o sea
una forma Gaussiana, presentando una pequeña influencia periódica por la tendencia a la
concavidad en la zona central del gráfico.

Aplicaciones


180




Fig 4.4 Gráficos de la señal de un motor eléctrico
de potencia menor a 15 Kw

Ejemplo 4.4

Una turbina de vapor presenta una vibración de 41 um RMS. Si la misma gira a 3600 RPM y
tiene una velocidad crítica de 2500 RPM determine la magnitud de la fuerza excitadora.
Considere ξ igual 0.2.

Solución:

Aplicaciones


181
Como el valor de la vibración está dado en RMS se puede determinar el valor cuadrático de la
señal
RMS x =
2

de donde
( )
x m
2
2
2
41 1681 = = . u

entonces la fuerza impulsiva puede determinarse mediante la siguiente relación:
( )
( )
x
F
k
H
x
F
k
H
n
n
n
n
2
0
2
2
2
2
2
2
2
2
=
=


.
.
.
ω
ω


despejando el valor cuadrático de la fuerza impulsiva ( para n=1) se tiene que la misma es igual
a:
( )
F
x
H
k
2
2
2
2
=
ω

El término
( )
H
ω
representa el factor de ganancia de la señal y se determina mediante la
expresión siguiente:
( )
( )
H
H
ω
ω
ω
ω
ξ
ω
ω
=

|
\

|
.
|
|
\

|
.
| +
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
= =
1
1 2
1
12217
0 818
0
2
2
0
2
.
.

de donde
( )
F
k
2
2 2
1681
0 818
2509 06 = =
.
( . ) um
2

Aplicaciones


182

y la amplitud de la fuerza excitadora será igual a:

F
k
F m
0 2
2 70 8 = = . . u
El coeficiente k debe estar expresado en
N
m u

El ángulo de fase entre la excitación y la respuesta del sistema puede determinarse mediante la
relación siguiente:

ϕ
ξω
ω ω
=

=

= −
− −
tan tan . ( )
1
0
2 2
1
2 24
1100
0 02218 rad

a) Diagrama de fases

b) Oscilaciones correspondientes a la respuesta del sistema y la fuerza excitadora
Aplicaciones


183


Fig 4.5 Comportamiento del sistema bajo la acción de la fuerza excitadora.

4.2 Defectos más comunes en máquinas:

A continuación se detallarán algunos ejemplos donde se exponen cuales son los defectos más
comunes en máquinas.

• Desbalance:
Es la causa más común de vibración en las máquinas rotatorias. Su detección mediante el empleo
del análisis de señales es posible, ya que se manifiesta a la frecuencia fundamental de rotación de
la máquina. Se recomienda medir en la dirección axial y radial. En la dirección radial su
amplitud es aproximadamente dos veces que en la dirección axial.

Es importante distinguir entre la falla por desalineamiento u otro defecto que pueda manifestarse
a la misma frecuencia, como es el caso de los defectos asociados a fallas eléctricas. Si la
Aplicaciones


184
amplitud disminuye abruptamente al desconectar la máquina la falla es de origen eléctrico y si
cae gradualmente es desbalance.

• Desalineamiento:
Es la segunda causa de vibración en las máquinas rotatorias. El defecto se manifiesta a la
frecuencia de rotación y también puede manifestarse en el segundo y tercer armónico de la
frecuencia de rotación. Se caracteriza porque la amplitud en la dirección axial es mayor que en la
radial.

• Eje curvado:
Es un defecto que tiene características parecidas al desalineamiento. Para corroborar la causa se
precisa del análisis de fases entre los dos extremos del eje.

• Defectos en cojinetes de rodamiento:
Se caracteriza porque en la señal en frecuencia de la vibración aparecen picos a elevada
frecuencia, así como una región de bajas frecuencias. Estas frecuencias no son múltiplos de la
frecuencia fundamental de la máquina, pero pueden ser calculadas mediante las
recomendaciones dadas por las normas establecidas al efecto.
• Desajuste mecánico
La vibración tiene lugar porque existe holgura entre la máquina y los apoyos u otra parte
estructural, por ejemplo tornillos sueltos. Se manifiesta con un pico al segundo armónico de la
frecuencia fundamental de rotación .

• Defectos en transmisiones por correas
El defecto puede tener lugar cuando existe desajuste entre la correa y la polea. Este desajuste
puede venir dado por exceso en el apriete o por holgura entre la polea y la correa. Esto último
provoca el deslizamiento de la correa sobre la superficie de la polea.

Aplicaciones


185
La vibración que provoca este defecto se manifiesta con picos a la frecuencia fundamental de
rotación de la correa, así como al segundo, tercero y cuarto armónico de esta frecuencia.

4.3 - Algunas máquinas y sus defectos más comunes.

En este epígrafe se especificarán los defectos más comunes en algunas máquinas y se mostrarán
las gráficos de las señales en el tiempo y en frecuencia de alguna de ellas.

• Máquina hidráulica (bomba centrífuga)
En ella pueden presentarse los defectos descritos anteriormente, prescindiendo del defecto
relacionado a los cojinetes de rodamiento si no los tiene. En su lugar, pueden entonces
presentarse los defectos relacionados con los cojinetes de deslizamiento, por ejemplo la película
de aceite puede provocar vibraciones a frecuencias menores que la fundamental de la máquina.

Además, son comunes otros defectos relacionados con:
cavitación;
La cavitación puede manifestarse en estado incipiente o desarrollada. En ambos casos la señal
emitida por la máquina puede contener esta información manifestándose siempre por picos en
una ancha banda de frecuencia con amplitudes inestables.
Aplicaciones


186


Fig 4.5 Gráfico donde se manifiesta el ancho de frecuencia con picos variables relacionados
con la presencia de cavitación.

Pulsaciones del flujo
Las pulsaciones debido al flujo turbulento provocan vibraciones que se manifiestan con picos de
amplitud aleatoria en un ancho de banda en la zona de media frecuencia. La pulsación en la zona
de la succión provoca vibraciones a baja frecuencia y tienen la misma forma de manifestarse.

Vibraciones en los impelentes
Estas vibraciones se producen cuando el fluido que pasa a través de los canales interálabes es
cortado por la voluta o el difusor. La frecuencia de vibración, denominada frecuencia de paletas,
Aplicaciones


187
es determinada multiplicando la frecuencia fundamental de rotación por el número de álabes en
la rueda. Generalmente estas frecuencias no son significantes, pero si aparecen con amplitudes
considerables puede ocurrir que exista resonancia. Para eliminar este defecto será necesario
cambiar la velocidad de rotación de la máquina o rediseñar el componente que resuena.

• Transmisiones dentadas.
Las fallas descritas que caracterizan a las máquinas rotatorias son también causas de defectos en
las transmisiones dentadas. El desalineamiento es uno de los aspectos que mayor vigilancia exige
para un correcto trabajo de estos sistemas. Esto se debe a que aquí es necesario alinear no sólo a
la rueda como tal, sino también a los ejes a donde ella va montada.


Fig 4.6 Señal en el tiempo de una transmisión dentada donde se aprecian los picos
laterales a la frecuencia de engranaje.


La vibración en estos sistemas se caracterizan por tener frecuencias relacionadas con el número
de dientes, o sea, la frecuencia de engranaje es igual al producto del número de dientes por la
frecuencia de rotación del eje al que está acoplada la rueda. Si ocurre alguna falla, aparecen
Aplicaciones


188
picos laterales a la frecuencia de engranaje a una distancia igual a la frecuencia de rotación del
eje. Si los picos a estas frecuencias comienzan a aumentar es señal de deterioro de los dientes,
defecto que también puede manifestarse por el aumento del pico de la frecuencia de engranaje.
La gráfica de la señal en el tiempo en estos casos es modulada.

• Ventiladores
Los ventiladores presentan las mismas fallas comunes de las máquinas rotatorias, sin embargo en
ellos la falla que más los afecta es el desbalance. Esto se debe a que ellos están expuestos a las
deposiciones sobre los álabes de suciedades y humedad lo cual provoca la aparición de fuerzas
excitadoras sobre las ya existentes.

Otro problema que pudiera resultar común en los diferentes tipos de ventiladores es el
agrietamiento de los álabes. Este agrietamiento es debido a la presencia de resonancia en los
álabes. La resonancia puede ser causada por las fuerzas aerodinámicas que excitan las
frecuencias naturales de los álabes, así como otros defectos que pueden tener frecuencias
similares a ésta y por lo tanto provocar la rotura.

• Motores Eléctricos.
Los motores eléctricos presentan, además de los defectos característicos en máquinas rotatorias
todos aquellos que están relacionados con las fuerzas magnéticas las que se manifiestan a la
frecuencia de la línea y sus armónicos. Si la frecuencia fundamental de rotación del motor
coincide con la de la línea, caso muy común, para descartar otra falla que se manifieste a esa
misma frecuencia se desconecta el motor de la red. Si el pico a la frecuencia de la línea cae
bruscamente es un problema eléctrico, si el pico a esa frecuencia cae paulatinamente puede ser
desbalance.

En motores de inducción la señal en el tiempo puede presentar modulación como reflejo de la
pulsación que tiene lugar en el mismo. Esto significa que el segundo armónico de la frecuencia
Aplicaciones


189
de la línea es modulado por la frecuencia de deslizamiento del motor o su segundo armónico, lo
que significa la presencia de defectos relacionados con desbalance, ejes curvados roturas de
rodamientos o roturas de las barras del rotor.

• Otras causas de presencia de vibraciones
En este grupo se pueden incluir las vibraciones causadas por fuerzas excitadoras externas a la
máquina que se estudia, por ejemplo las ambientales o de fondo. Estas vibraciones son causadas
por la cercanía a la máquina que se monitorea de otras máquinas, las que transmiten la
excitación propia si no están bien aisladas o si son máquinas muy grandes donde la magnitud de
las fuerzas excitadoras también lo son.
a)

b)
Aplicaciones


190

Fig 4.7 Gráficos de las señales de un sistema donde están presente las vibraciones
ambientales
En el gráfico de la figura 4.7 que se muestra a continuación se presenta este hecho. En el gráfico
(a) se observa el pequeño pico a baja frecuencia 0.98 Hz que provoca la oscilación de todo el
sistema. En el gráfico (b) la señal ha sido filtrada y se observa como la señal ha tomado una
forma más estable.

4.4 Análisis de fase

Otro parámetro importante para diagnosticar las causas de falla de una máquina lo constituye el
análisis de fase.

Como se pudo apreciar de la descripción de las causas comunes de la vibración explicadas
anteriormente , existen defectos que se manifiestan a la misma frecuencia, luego es necesario
disponer de una herramienta adicional al estudio espectral que permita identificar exactamente la
Aplicaciones


191
falla. Por ejemplo, para identificar si la falla es por eje curvado o por otra falla que se manifiesta
a la misma frecuencia se mide la fase en ambos extremos. Si la diferncia de fase entre ambas
señales es aproximadamente 180
o
, entonces el defecto está asociado a eje curvado.

El análisis de fase es también muy empleado para determinar desbalance en las máquinas
rotatorias.

4.5 A modo de conclusión.

De todo lo expuesto anteriormente se desprende que para llevar a cabo un estudio vibracional de
las máquinas u otros equipos es necesario disponer de los datos iniciales para establecer los
patrones de comparación. Si son valores globales se realizará el análisis por tendencia del
aumento de esos valores (RMS) y si son espectros se debe contar con los espectros patrones,
figura 4.8, de la señal en los puntos de medición que hallan sido seleccionados. De esta forma se
puede construir el gráfico tridimensional con la finalidad de hallar la tendencia de los picos a las
frecuencias que son de interés, como se muestra en la figura 4.9.


Aplicaciones


192

Fig 4.8 Señales patrones de una máquina hidráulica de 750 W donde se muestra el pico
correspondiente a la frecuencia fundamental de rotación de la máquina y otros pequeños
picos relacionados con las fuerzas hidrodinámicas en la zona de los álabes.
Aplicaciones


193


Fig. 4.9 Gráfico tridimensional de las señales en frecuencia de una bomba de inyección
para un motor Diesel de potencia mayor a 750 Kw.
En la gráfica de la figura 4.9 se muestra enmarcada la zona donde existe mayor variación en los
picos de las señales. A partir de esta selección el sistema determina los valores RMS
correspondientes a cada señal, que son mostrados en la ventana superior izquieda del gráfico,
para realizar el análisis de tendencia.







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LAS VIBRACIONES MECANICAS Y SU APLICACION AL MANTENIMIENTO PREDICTIVO

Centro de Altos Estudios Gerenciales Instituto Superior de Investigación y Desarrollo Caracas, 2001.

Copyright, 2001. ISBN 980 00-1490-X 980 07 5678-7 2ª. Edición Adaptada como herramienta computacional. Centro de Altos Estudios Gerenciales ISID Empresa de la Fundación Educativa “María Castellanos” Femaca e-mail: femaca@telcel.net.ve En convenio con Cybercentrum Las Mercedes C.A. y Edukami U.S.A.

Martínez quien digitalizó y reviso el contenido de esta obra. al Ing.AGRADECIMIENTO A la Universidad Central de Venezuela. Así mismo. Consejo de Desarrollo Científico y Humanistico quien en convenio con el Instituto Superior de Ciencias y Tecnologías Nucleares publicaron la primera edición de este texto como resultado de un proyecto de Investigación sobre Gerencia Técnica.- . Luis A.

.

.....................3 Función de autocorrelación .............................................7 1...........................................................10 1......................................43 2..............................................1 Valor medio cuadrático ..........................33 2.........................74 2............. ANALISIS DE SEÑALES..........3.83 2..........................................................................................................12 1...............44 2................................1 Vibración libre amortiguada...62 2...............5 Combinación de oscilaciones perpendiculares entre sí de frecuencias diferentes .........................................63 2................5........3 Combinación de movimientos oscilatorios de frecuencias diferentes ...........2.......2...............................6 Instrucción del personal y condiciones de la eficacia en la ejecución del mantenimiento predictivo .............................................................1 Vibraciones cuasiperiódicas.......3 Aspectos básicos del mantenimiento predictivo........................5................................2 Combinación de oscilaciones de igual frecuencia......................................2 El mantenimiento predictivo ......................1 Introducción .........................................................................3...............................................23 2.....8 Determinación de los niveles de vibración.......................................................................................................................................................................67 2...5 Justificación económica del mantenimiento predictivo por vibraciones mecánicas ......................1 Introducción ...............................................3...................................................................4 Combinación de oscilaciones perpendiculares entre sí de iguales frecuencias.2 1......................................................................................................................................................................2 Señales periódicas.2 Vibraciones forzadas amortiguadas ....2......................35 2...............1 1...............5 1...........................................INDICE GENERAL PROLOGO I...................2 Señales Transitorias...................................................2..................39 2.43 2...................78 2................................................................4 Ventajas y desventajas del análisis por vibraciones aplicado al mantenimiento de las máquinas.2....................36 2.....................................................................................................54 2......1 El mantenimiento preventivo planificado...........15 II.2 Fuerzas impulsivas .2 Función de densidad de probabilidad...............................2.......4................................................. EL MANTENIMIENTO PREDICTIVO POR VIBRACIONES MECANICAS .......2.45 2....5 Señales aleatorias......................3 Señales determinísticas no periódicas .......................................................................................................................................................4 1.........88 ......................................................2.........................1 Vibraciones forzadas no amortiguadas ......................................................................... Desmontajes periódicos e inspecciones .............................................9 1...................5................1 1..............................1 Señales periódicas complejas ......................................28 2....................................................5..7 Pasos para la aplicación del mantenimiento predictivo por vibraciones mecánicas............78 2......4 Vibraciones forzadas....................4 Función de densidad de potencia espectral ....1 1........2 El Mantenimiento predictivo frente a otros tipos de mantenimiento ...............3.........................................24 2...................44 2.................2....4...................

...................................184 4.............................................................153 3.......5 A manera de conclusión..........................114 3............................................................186 4...............................................158 3...1 Sistemas de Unidades ...........3 .....................3............106 3.............................................1 Instrumentos para medir la velocidad de la vibración .....176 Ejemplo 4.........1............................195 ................166 Ejemplo 4................................................6 La curva de respuesta de frecuencia del acelerómetro .............................170 Ejemplo 4........96 3.....................111 3.................1..121 3.............................134 3............................7 Nociones sobre la selección de acelerómetros.............................................................................2 Sensor........................................................1...............................................3 El conversor análogo-digital ...............2...2 Defectos más comunes en máquinas ....5 Obtención del material piezoeléctrico artificial.1 ............179 Ejemplo 4..............2........................................................192 BIBLIOGRAFIA .............................................................................181 4.............1...........1.2..........4 Análisis de fase ................2...................3.................1.....1.........1.....................117 3.............................................1........................ analizador de frecuencias y graficador......96 3.........126 3...............3............................................. SISTEMAS DE ADQUISICION DE LA INFORMACION...........................2 Uso del osciloscopio catódico y el registro en banda magnética .1.............................1 El acelerómetro piezoeléctrico .........1...........191 4.....................3 Sistemas primarios de adquisición de la información ..............165 4................................................................ ...........................................1 El sensor y el vibrómetro ..............98 3................................1............................2.......... APLICACIONES ..............1...................................1 Amplificadores de carga.................................................127 3..93 3.............1.155 3.............143 3.......................................................................2 .....4 Materiales y efectos piezoeléctricos .................................161 IV.......................................2 Instrumentos para medir el desplazamiento de la vibración...........................................................1..................................III......4 .....................................................................................................................1.........2 Ecuaciones básicas de operación ......133 3...............4 Sistemas avanzados de adquisición de la información.........94 3.........................................3 Algunas máquinas y sus defectos más comunes...........................1 Principio de operación .............130 3.153 3..............1........................1.......................................................3 El captador digital de información y la MCD .................2 Instrumentación secundaria ......................1 Introducción .............................149 3..........................3 Distorsiones de señales ...2 Otros instrumentos de medición.....

. para cubrir. desarrolla las bases teórico-prácticas del diagnóstico por vibraciones mecánicas. como lo constituye el Mantenimiento Preventivo por Vibraciones Mecánicas. Dichos estudios. En la misma medida que la tecnología produce instrumentos de apoyo a la labor gerencial cada vez más sofisticados. cuya parada o salida de servicio comporta costos de penalización sumamente elevados. contiene los conceptos físicos y los modelos matemáticos que constituyen el soporte del software SISDE. pusieron de manifiesto la situación del mantenimiento en Venezuela y fueron posteriormente ampliados por un grupo constituido por especialistas venezolanos y del Instituto Superior de Ciencias y Tecnología Nucleares... o Monitoreo de la Condición. describe los sistemas e instrumentos de más reciente aparición en el mercado.V.C. especialmente recomendados cuando se trata de monitorear equipos sumamente costosos. entre otros. profesor titular de la Universidad Central de Venezuela. Esta publicación incorpora los principios más importantes de la teoría de vibraciones. a partir de 1982. motivó. dirigidos por el Dr. creado especialmente por los autores para el estudio del comportamiento de equipos y estructuras sometidos a vibración.PROLOGO La eficacia técnica y económica en la administración del mantenimiento de una organización industrial depende en gran parte de los métodos y herramientas de soporte disponibles. métodos y técnicas aplicables al mantenimiento industrial y la elaboración de material para entrenamiento de técnicos y profesionales del área. la realización de varios estudios auspiciados por la Comisión de Postgrado de la Facultad de Ciencias Económicas y Sociales de la U. se requiere mayor perfeccionamiento de los administradores y del personal técnico involucrado en las operaciones de mantenimiento. así como del nivel de capacitación del personal para su aplicación. y ello justifica que se recurra a las técnicas más sofisticadas para prevenir el riesgo de pérdidas económicas y tecnológicas. La búsqueda de nuevos conceptos. conocido también como Mantenimiento Predictivo. sometidos a operación continua. empleados para captar y procesar la información vibroacústica. algunos aspectos fundamentalmente técnicos de la planificación del mantenimiento y de la prevención de fallas de equipos e instalaciones. Genaro Mosquera C. para el programa de Maestría en Ciencias Administrativas. Los análisis vibroacústicos son elementos con alto valor de diagnóstico.

Genaro Mosquera Castellanos Coordinador del Proyecto de Investigación sobre Gerencia de Mantenimiento y APS. Dr. sea por la profundidad con que se tratan los temas que lo componen. y constituye una publicación de carácter único en su género.Este libro es el resultado de años de experiencia profesional y docente acumulada por sus autores. que por lo novedoso de su contenido. .

El Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas 1 .

solo se aplica a aquellas máquinas que constituyen agregados fundamentales de la empresa industrial.1 Introducción El objetivo del mantenimiento es lograr que la maquinaria opere sin problemas. que el más efectivo de los métodos es el análisis por vibraciones mecánicas. Debido al alto costo de esta metodología. si procede y. y se tiene una amplia experiencia mundial. el desmontaje periódico trae como consecuencia el cambio de piezas. En todas las instalaciones y plantas industriales donde existe maquinaria de producción con elementos dotados de movimiento rotativo o alternativo. especialmente aquella que es fundamental en el proceso de producción. .Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas 1.2 El mantenimiento predictivo frente a otros tipos de mantenimiento. junto con otros parámetros específicos de cada máquina. Es bien conocido que las averías catastróficas e inesperadas dan lugar a elevados costos por: pérdidas en la producción y reparaciones. Este análisis de vibraciones. Hoy en día es conocido. 1.montaje posterior. la única estrategia que establece para evitar las averías es realizar: . se hace necesario efectuar un mantenimiento de estas máquinas para conservarlas en correcto estado de servicio y garantizar la seguridad y fiabilidad de la planta. Debe señalarse que en ocasiones. a pesar de haberse mecanizado. el mantenimiento preventivo. constituyen la base del moderno mantenimiento predictivo.desmontajes periódicos para inspección y reparación. Este mantenimiento puede ser más o menos sofisticado. sin desmontajes previos y sin afectar su funcionamiento normal. es decir. La moderna tecnología proporciona una serie de métodos que permiten una evaluación exterior de las condiciones internas de la maquinaria. partes y elementos exigidos por cartas técnicas de mantenimiento y que en realidad pueden estar en buen estado. El concepto tradicional de mantenimiento. 1 .

que permitió establecer la estadística de fallas que se observa. Este planteamiento se ilustra en la Fig. cada máquina principal. Para el resto. total o parcial. si bien esta basado en la teoría de la fiabilidad y vida media. 1. El desmontaje periódico. No es menos cierto los múltiples casos conocidos. 2. Si no se producen fallos durante este intervalo puede pensarse que el mismo es demasiado corto y por tanto se esté perdiendo dinero. quizás la más extendida actualmente en Latinoamérica.1. Aunque el método pueda ser automatizado. 2 . presenta los inconvenientes siguientes: 1. agrupadas en varios estados que van desde el más simple. es excesivamente costoso para la seguridad y fiabilidad de funcionamiento que aportan. 1.2. En ella se representa el tiempo de trabajo seguro y el tiempo de trabajo hasta la falla de un gran número de máquinas idénticas.1 Mantenimiento preventivo planificado. después de un determinado período de operación se somete a un desmontaje total o parcial para su inspección y en casos de que existan defectos. Para formarse un mejor criterio de lo que significa y aporta el mantenimiento predictivo será comparado con su antecesor: el mantenimiento preventivo. proceder a la reparación de los mismos. El intervalo entre inspecciones periódicas. de una máquina con la inevitable interrupción de la producción y reposición de partes y piezas.Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas dependiendo de la naturaleza e importancia de las máquinas que se consideren. representará un trabajo hasta la rotura. donde sus correspondientes estadísticas de fallas están por encima de tA significa dejar de producir estando aún en buenas condiciones técnicas para el trabajo. hasta el más complejo. Si una máquina es sometida a un programa de mantenimiento preventivo planificado dado por el tiempo t=ta. cuya estadística de fallas esté por debajo de ta. donde averías mayores han tenido lugar de forma súbita e inesperada al transcurrir horas de funcionamiento después de estos chequeos. Desmontajes periódicos e inspecciones En esta metodología. para todas las máquinas. por los ingenieros de plantas. es difícil de definir.

siendo así más propensa al fallo. Para el caso en que t=tB la situación sería catastrófica. 3.1 Comportamiento estadístico de máquinas. 3 .2 Comportamiento estadístico de fallas en máquinas sometidas a mantenimiento preventivo. Fig. en peores condiciones que las iniciales. 1. por errores en el montaje.2.Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas Fig. como se muestra en la Fig. A veces una máquina que operaba correctamente al ser sometida a inspección periódica puede quedar. 1. ya que la gran mayoría de esas máquinas alcanzarían antes la rotura. 1.

. puede afirmarse en resumen. Existen defectos en las máquinas que únicamente pueden ser detectados durante el proceso de operación. 2. Dos aspectos principales logra el mantenimiento predictivo por vibraciones mecánicas sobre otros métodos generales de mantenimiento. sea eficaz frente a los conceptos tradicionales de mantenimiento.Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas 4. 1. resonancias. que la programación en el tiempo de revisiones y/o reparaciones es INSEGURA e IMPRECISA. etc. tal y como tradicionalmente se entiende y viene aplicándose. porque la necesidad de reparar solo se pone de manifiesto desmontando la máquina y revisando sus elementos. Para que esta nueva metodología. .2 Mantenimiento predictivo.El aumento de la seguridad sobre el funcionamiento de los equipos. Esto consiste en la configuración de una metodología que permita la vigilancia continua de las máquinas.La reducción de costos y. si un defecto grave no se aprecia por inspección el daño será irremediable y la parada inminente en el proceso de producción. deberá abarcar los objetivos siguientes: 1.2. 4 relativa en el . basada en la vigilancia continua. especialmente aquellas que son las principales y las de importancia proceso productivo de la empresa industrial. Es imprecisa. como: desbalances. pueden no ser tenidas en cuenta. porque sin medios que permitan determinar el estado técnico o condición de la máquina desde el exterior y sin afectar su normal funcionamiento se desmontarán y revisarán máquinas en perfecto estado y otras con peligro de avería y parada inminente. Es insegura. Con relación al mantenimiento de máquinas. Su costo de implantación debe ser menor que el ocasionado por otro tipo de mantenimiento. No impedir o limitar el funcionamiento de la máquina durante su ejecución. desalineamientos.

el análisis de vibraciones.Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas 3.3 Aspectos básicos del mantenimiento predictivo. esto es: el usuario debe observar las normas de explotación del fabricante. el análisis de señales y el análisis mecánico sean las herramientas básicas del mantenimiento predictivo por vibraciones mecánicas. así como la identificación o diagnóstico de la causa que la origina. De aquí se desprende la importancia de la conducta de buenas prácticas de operadores y demás personal técnico en la industria. a través de la medición continua o periódica. El hecho de que la condición de la máquina esté íntimamente ligada con las vibraciones que ella produce hace que la medición. Toda la energía que intercambia es empleada para efectuar el trabajo para el cual fue diseñada. los indicadores de su condición. el análisis y control de determinados parámetros y la opinión técnica de los operadores de experiencia conforman los indicadores del "estado de salud" o condición de la máquina que cumple con los objetivos anteriores. El método general de mantenimiento predictivo por vibraciones mecánicas tiene el objetivo final de asegurar el correcto funcionamiento de las máquinas a través de la vigilancia continua de los niveles de vibración en las mismas. Una buena concepción de fallas es el nivel de vibración. Debe permitir la detección de la avería en fase incipiente antes de convertirse en catastrófica. siendo estos últimos. Se puede afirmar que el mantenimiento predictivo por vibraciones mecánicas. 1. En la práctica la vibración aparece producto de la transmisión normal de fuerzas cíclicas a través de los mecanismos. Son muchos los factores de operación. Las máquinas ideales no vibran. diseño y montaje que provocan el surgimiento de los diferentes niveles de vibración. y se ejecuta sin necesidad de recurrir a desmontajes y revisiones periódicas. Los elementos de la máquina disipan una parte de la energía que se le entregó dando a la estructura una vibración característica. Este método considera de antemano que la empresa industrial opera con la suficiente disciplina tecnológica en su maquinaria. 5 .

la señal de vibración contendrá la información relativa a las condiciones de funcionamiento de la máquina. Las mediciones regulares permiten determinar los niveles inaceptables y definir la correspondiente parada de la máquina. en señal eléctrica. a estos técnicos calificados les era imposible justificar el momento de rotura de la máquina. por ejemplo. El axioma del mantenimiento por condición consiste en que las revisiones son efectuadas justamente en el momento en que las mediciones indican que son necesarias. Sin embargo. que las máquinas no deben ser tocadas si funcionan bien. Como ya se conoce. proporcional a las fuerzas actuantes. Las vibraciones mecánicas son un excelente indicador de estas condiciones. etc.Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas Esta metodología considera a cada máquina individualmente. mediante los apoyos. pues cada una tiene la particularidad de vibrar a una frecuencia característica. Cuando los defectos comienzan a aparecer. como resultado. A través de determinados elementos de las mismas. los principios en que se basa son los siguientes: 6 . por tanto. por esta razón el mantenimiento por condición se basa en este parámetro. Esta precisamente es la confirmación de la intuición del personal de explotación experimentado. si las fuerzas de excitación se mantienen constantes dentro de ciertos límites. el análisis de vibraciones y. que como resultado de su experiencia piensan. por la medición regular con la cual se obtiene la evolución total del funcionamiento. Es reemplazada la revisión periódica del mantenimiento preventivo. Lo que permite medir la vibración debida a las fuerzas excitadoras. que de por sí caracteriza el estado técnico de sus partes y componentes. La teoría mecánica arriba expuesta conduce a definir que la herramienta básica del presente mantenimiento es. entonces. el nivel de vibración medido se mantiene dentro de los mismos límites proporcionalmente. los procesos dinámicos de la máquina son alterados. Así. uniones. las vibraciones son normalmente el producto de la transmisión de fuerzas lo que provoca el desgaste y/o deterioro de las máquinas. darán una modificación al espectro de vibración. Si se es capaz de transformar el movimiento mecánico. alterándose las fuerzas que. una fracción de estas fuerzas es disipada hacia el exterior.

El alcance atribuido al mantenimiento predictivo por vibraciones mecánicas está supeditado a la mayor rentabilidad. lleva asociado un incremento en el nivel de vibración perfectamente detectable mediante la medición. 2. incluso en fase incipiente. lo cual permite su identificación. sustentado en los avances de la moderna tecnología de medición y en el análisis dinámico temporal y frecuencial de señales. Cada defecto. debido a los pequeños defectos de fabricación. permite hoy en día. ♦ largos períodos de mantenimiento. pero el costo de los mismos es mayor debido a los elementos que a continuación se resumen: ♦ sustitución completa de máquinas y elementos de máquinas. ♦ elevado número de personal de mantenimiento. La importancia del método de Análisis por Vibraciones Mecánicas. ♦ elevado número de máquinas de recambio y piezas de repuesto en almacenes. hasta qué diente de un reductor de engranajes está dañado.4 Ventajas y desventajas del Análisis por Vibraciones aplicado al mantenimiento de las máquinas. lleva asociado cambios específicos en las vibraciones que produce (espectros). ♦ grandes daños en la producción en casos de fallas o averías inesperadas. 1. Esto puede considerarse como el patrón de referencia. Cualquier defecto en una máquina. 7 . Ya se conoce que con los métodos de mantenimiento anteriores se garantiza el proceso productivo. y utilizado como herramienta del mantenimiento predictivo. detectar con gran precisión desde desgastes de cojinetes antifricción. nivel base característico o estado básico de esa máquina en su funcionamiento satisfactorio. Toda máquina en correcto estado de operación tiene un cierto nivel de vibraciones y ruidos. 3. aún en fase incipiente.Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas 1. seguridad y precisión en el diagnóstico.

entonces. funcionamiento más seguro de la planta y toma de decisiones más precisas de los ejecutivos de la empresa industrial. en algunos casos. programación. detección precoz e identificación de defectos sin necesidad de parar ni desmontar la máquina. del suministro del repuesto y la mano de obra para acometer la reparación particular. programación de la parada para corrección dentro de un tiempo muerto o parada rutinaria del proceso productivo. Sobre las desventajas que obviamente enfrentará la empresa que decida aplicar este método de trabajo se puede plantear lo siguiente. en general. que el funcionamiento de la maquinaria ha de estar en correctas condiciones de operación. posibles a fallar. por lo que su utilización se ve limitada aparentemente. ya que se tienen perfectamente identificados los elementos desgastados. f. al comparar los resultados que se pueden alcanzar. seleccionado entre los mismos trabajadores de la empresa. éstos superan satisfactoriamente la inversión en estas técnicas. con bajos niveles de vibración y ruidos. e. las ventajas que reporta el análisis por vibraciones aplicado al mantenimiento de las máquinas: a. que en los países desarrollados es exigido ya. h. Sin embargo. reducción del tiempo de reparación. así como del empleo de equipamiento de alta tecnología. c. g. b. El empleo de esta técnica requiere de un mínimo personal calificado. seguir la evolución del defecto en el transcurso del tiempo hasta que este se convierta en un peligro. inclusive a corto plazo. 8 operación de la . por la inversión inicial. averiados o. Resulta conveniente mencionar. con suficiente tiempo. permite una selección satisfactoria de las condiciones de máquina. reducción de costos e incremento de la producción por disminución del número de paradas y tiempos muertos. como ventajas ambientales para el personal de operación.Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas Veamos. d. por ley.

Los beneficios económicos que se han logrado en la práctica internacional.Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas De esta manera. formación del personal encargado de las mediciones de rutina (seleccionado de la misma planta). determinación de espectros patrones. correspondiente.5 Justificación económica del mantenimiento predictivo por vibraciones mecánicas. que actualmente no requiere de muy amplia fundamentación económica. mencionados anteriormente. se procede a la implantación del mantenimiento predictivo. será la mejor evaluación que se pueda realizar de la inversión. aunque han sido de una forma u otra. selección y adquisición de la instrumentación. Por consiguiente. es que para evaluar la factibilidad del nuevo método de mantenimiento es imprescindible partir de su ejecución o implantación.). serán expuestos de forma resumida a continuación: 9 . es necesario realizar una evaluación de la rentabilidad de esta inversión. 1. En los países desarrollados el método de mantenimiento por vibraciones mecánicas constituye una técnica tan extendida en la industria. selección de puntos de medición. especialización del personal ejecutivo y de ingeniería encargado de procesar las mediciones y de la toma de decisiones. Una vez efectuado el cómputo en términos de costos por paradas imprevistas y costos por averías (en el procedimiento convencional de mantenimiento). etc. El problema que se enfrenta para realizar esta tarea. Es evidente que el criterio “ahorro” será el que mueva o decida a los ejecutivos de empresas a la realización de la inversión que supone la implantación de este método de mantenimiento. a continuación se relacionan las actividades que requieren inversiones iniciales: • • • • investigación del equipamiento a monitorear (límites de vibración. La suma de costos a posteriori. Esto es. en una primera etapa es fundamental apelar a la credibilidad técnica por parte de los futuros usuarios y a la comparación o ilustración de experiencias acontecidas en otras empresas industriales del mismo país u otros países.

reducción de los gastos (capital inmovilizado) por equipos. a que su eficacia no pueda ser evaluada. se hacen inversiones que están totalmente subutilizadas. eliminación de las averías por roturas inesperadas. etc. especializado y dedicado completamente a las intervenciones tradicionales. Son precisamente las condiciones humanas y materiales las que determinan el nivel de aplicación del mantenimiento predictivo.6 Instrucción del personal y condiciones de la eficacia en la ejecución del mantenimiento predictivo. fiabilidad y productividad superiores. quede reducido a una inspección rutinaria más y. eliminación de los daños en la producción final de alto costo debido a fallas de elementos de poco valor. La Habana. elementos de máquinas y piezas de repuesto en almacenes. reducción del personal de mantenimiento propio y el contratado. 3. 4. reducción de las máquinas de reserva. e incluso máquinas monitoreadas ininterrumpidamente para las que la operatividad del método es nula. se le asigna una tarea adicional: la medida de las vibraciones. máquinas menores. Frecuentemente ocurre que al personal del departamento de mantenimiento. 2. Esto provoca que el mantenimiento predictivo por vibraciones mecánicas. 10 .Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas 1. reducción notable del período de mantenimiento.). esto es. Esto es. Las situaciones menos frecuentes son aquellas empresas que con el equipamiento mínimo logran los mayores beneficios económicos (ejemplos: CTE de Mariel. de la que en la mayoría de los casos desconoce sus fundamentos y utilidad práctica final. 1. 6. se tienen los casos de empresas donde se dispone de instrumentación suficiente para realizar estas tareas. 5. Por otro lado. Planta Industrial de Fertilizantes. Cienfuegos.

por lo menos. no es menos cierto que las ventajas económicas y de seguridad que aporta el plan de mantenimiento predictivo correctamente introducido en una empresa industrial son tan grandes que justifican la presencia de. a la altura de las nuevas tecnologías en cuanto a su asimilación correcta y eficiente. una o dos personas especializadas (según la escala de la empresa) en la medida y análisis de vibraciones: el analista de vibraciones. Las capacidades reales de los softwares analizadores de señales hacen que el plan de mantenimiento predictivo quede reducido simplemente a la obtención de datos. Estos acondicionamientos y la limitación derivada de una incompleta calificación del personal. su procesamiento y tratamiento. 1. En este sentido. formación adecuada del personal técnico especializado. son de destacar las iniciativas adoptadas en muchos países y regiones industriales con vistas a desarrollar programas de formación y cursos adaptados a sus máquinas para lograr un entrenamiento acelerado de su personal de mantenimiento. 11 .Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas La línea más conveniente para salvar las situaciones negativas arriba descritas y poder situar al departamento técnico o de mantenimiento. la rápida disponibilidad de resultados para la toma de decisiones. Los aspectos básicos que condicionan la eficacia de un plan de mantenimiento predictivo por vibraciones mecánicas son: • • • el volumen de información obtenido. fundamentalmente. el grado de sensibilización cada vez es mayor. En lo que se refiere al primer proceso instructivo. En cuanto al segundo. así como la reestructuración y modernización de las direcciones o secciones de mantenimiento. consiste en los pasos de instrucción siguientes: • • calificación del personal directivo y ejecutivo. según el caso. que se le va a asignar esta tarea. quedan subsanados con la incorporación de los ordenadores a la ejecución de las tareas del mantenimiento predictivo por vibraciones mecánicas.7 Pasos para la aplicación del mantenimiento predictivo por vibraciones mecánicas.

potencia. etc. tipo de máquina. La decisión de la inclusión de la máquina se fundamenta en: el grado de incidencia económico que esta tiene en el proceso de producción como consecuencia de los costos por parada o interrupción. Conocimiento de la máquina: condiciones de operación. así como por reparación. Seleccionadas las máquinas se procede a obtener. función de la máquina en el proceso. Estos son los factores que establecen el volumen de ejecución e instrumentación técnica del programa. 3. Datos técnicos específicos: r. alteración de los niveles de vibración con los cambios en las condiciones de operación (temperatura. Codificación e identificación de las máquinas seleccionadas: la codificación deberá indicar lugar. aceleración). la siguiente información: 1. característicos de la máquina en diferentes puntos cuando esta opera correctamente. etc. magnitud a medir (desplazamiento.. 4.p.Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas El programa de mantenimiento predictivo comienza con la relación de aquellas máquinas que deberán ser incluidas. número de álabes. para cubrir los objetivos. vibraciones características. número de ellas. radiales). 2. 5. Espectros de referencia. A continuación. para cada máquina seleccionada se le definen los aspectos siguientes: • • • puntos y direcciones de medición (axiales. etc. cojinetes (datos geométricos característicos). velocidad. Sobre la base del anterior criterio se definen las necesidades: humanas y materiales. si es posible. velocidad y otros). posición. 12 . reductor (número de dientes. datos del fabricante sobre causas de averías. Historial de mantenimiento. carga. relaciones de transmisión). tipo de sensor adecuado.m. datos del explotador en estos mismos tópicos (reforzando el conocimiento en tipos de averías más frecuentes).

condiciones de operación relativas al proceso como: velocidad en el momento de la medición. es conveniente que se ejecuten varias mediciones de pruebas que permitan: I. para el caso de los niveles de amplitud de vibración total. fichero o cuaderno deberá contener como datos principales. fichero o cuaderno de máquinas. En el caso de que esta información sea tratada en microcomputadora se dispondrá de un disquete con el código de identificación asignado a la máquina.Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas • definición del intervalo de frecuencia a medir. se procederán a obtener con la ayuda de los operadores más experimentados. IV. II. previamente del fabricante. en caso que no se hayan podido conseguir los espectros de referencia. 13 . temperatura del cojinete. Dicho protocolo. la familiarización con los espectros característicos de cada máquina. es indispensable para alcanzar la mejor organización y resultado del método en cuestión. ídem. de lo que se desprende la existencia del: protocolo de mediciones. estudio de la conveniencia en el tratamiento de la información manual o computarizada. Una vez cumplimentados los pasos anteriores. temperatura de gases de escape. código de identificación de la máquina. c. III. b. La preparación del protocolo de mediciones o el fichero o cuaderno de máquina destinado a cada una adscripta al plan de mantenimiento predictivo. en la medida de las posibilidades se obtendrán los cambios de espectros y amplitudes ante variaciones o desviaciones de las condiciones de operación. la optimización de puntos de medición y direcciones. puntos y direcciones de medición (esquema de la máquina). donde se irán clasificando y ordenando de forma cronológica los datos relativos a cada máquina junto con sus características y espectro de referencia. V. etc. presión del fluido. VI. los siguientes: a.

por ejemplo. intervalo de frecuencia a medir. g. de la siguiente manera: ALARMA .Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas d. 14 . f. curvas de tendencia para las frecuencias típicas. No existe ninguna regla que establezca cuál debe ser el intervalo entre dos mediciones consecutivas en cada máquina. criterios de severidad o normas iniciales aplicadas. amplitud de la vibración total para cada punto de medición en sus correspondientes direcciones. a las normas existentes. considerados. e. características específicas de la propia máquina. fecha y hora de ejecución de las mediciones. espectros de referencia. h.nivel de vibración severo PARADA . estabilidad de las gráficas de tendencia. k. es decir. frecuencia de muestreo o intervalo de las mediciones. espectros obtenidos durante la aplicación del programa. Para cada máquina es preciso establecer los criterios de severidad. como primera referencia de partida. serán la base más segura para la redefinición de los niveles óptimos de la máquina en uso. etc. j. espectros de frecuencia de la vibración característica de la máquina para cada punto de medición en sus correspondientes direcciones. historial de averías. armónicos y la amplitud de la vibración total.nivel de vibración no aceptable En caso de no disponer de criterios del suministrador se acudirá. i. Esta frecuencia de muestro está sujeta a factores tales como: • • • • importancia de la máquina en el proceso de producción. El conocimiento de la máquina y su correspondiente historial.

15 .Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas En definitiva. mapas espectrales en función de las condiciones de operación. Sobre la base de la información que se obtenga y como síntesis para la toma de decisiones. no constituye una indicación metodológica rígida. 1. curvas de análisis de tendencia de frecuencias típicas y armónicos más significativos del espectro. o cuáles son los valores recomendados por las Normas Internacionales sobre vibraciones mecánicas. que para estas máquinas tienen otras de su tipo. se elaborarán los resúmenes siguientes: • • • curva de análisis de tendencia que representa la variación de la amplitud de la vibración total en el tiempo. La determinación de los niveles normales de vibración es uno de los aspectos más importantes dentro de las tareas de organización para la implementación del diagnóstico predictivo por vibraciones mecánicas en una industria. esta frecuencia se establece primeramente de acuerdo a estos criterios y será el proceso dinámico de optimización del programa quien defina el intervalo más adecuado para cada máquina. Las condiciones objetivas de la empresa industrial establecerá.8 Determinación de los niveles de vibración. ni mucho menos una norma invariable a seguir. En la determinación del nivel normal de vibración para una máquina dada. las características vibracionales de la misma y la rapidez con que evolucionan sus parámetros vibracionales. Una incorrecta determinación de este parámetro puede conducir a consecuencias fatales para la máquina y la industria en general. los elementos que decidirán cuál debe ser el valor que se tomará como referencia están relacionados con la experiencia del operador en el trabajo con ellas. en la práctica. proceder en el orden consecutivo más conveniente. Como referencia deben conocerse los valores. El orden de los pasos para la aplicación del método de mantenimiento predictivo por vibraciones mecánicas arriba esbozado.

Como elemento auxiliar en el logro de este objetivo. Con el análisis de tendencia se puede. Es por ello. los niveles de vibración mantienen sus valores constantes. rigidez. se establece como regla la realización de mediciones periódicas para obtener la tendencia de los valores vibracionales de la misma. Las máquinas poseen características propias dadas las condiciones en que fueron construidas y montadas (su acabado superficial. El mismo puede implementarse de forma automática o manual. El análisis de tendencia exige que las mediciones se efectúen sobre los mismos puntos de medición.Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas Un método muy empleado para la determinación de los niveles normales de vibración es el análisis de tendencia. además. que en el estudio preliminar de la máquina. una máquina puede encontrarse en buen estado técnico y tener un nivel de vibración por encima de este valor. La alteración del nivel vibracional no significa que necesariamente ocurrirá una avería inmediata. las mismas condiciones del muestreo. Este es un método muy simple el cual se basa en la graficación de los parámetros vibracionales de la máquina durante la explotación. Este hecho significa que el valor del nivel normal de vibración no es absoluto. por ejemplo. ajustes. inmediatamente se reflejará en el nivel vibracional. 16 . sino que depende de muchos factores. determinar el momento de posible rotura tomando como referencia el valor máximo permisible del nivel vibración. Si una de estas características varía.71 mm/s es satisfactorio para máquinas rotatorias con potencia menor de 75 Kw. manteniéndose siempre. Estas condiciones determinan un nivel vibracional característico en la misma. ). Si el estado técnico es bueno. el análisis de tendencia tiene una gran aplicación. Sin embargo. entonces estos valores comienzan a crecer en la medida que ésta se desarrolla. Si aparece alguna falla. El análisis puede realizarse tanto sobre los valores globales de la vibración. como sobre los espectros vibracionales. las Normas de Severidad ISO 2372 establecen que el nivel de vibración de 0. los que deben ser seleccionados de acuerdo a la estrategia establecida para el estudio de la máquina. etc. lo que indicará que ha ocurrido una alteración en las condiciones originales de la misma. por lo que para su determinación debe establecerse un compromiso entre ellos.

En la Fig. Los cuadernos de máquinas o cartas de control son elementos auxiliares de mucha ayuda. Un ejemplo se muestra en la Fig. En ellos pueden ser registrados periódicamente los valores medidos en los puntos seleccionados y todas las incidencias ocurridas durante las mediciones.Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas FIG. exige una acción inmediata.3 Gráfica de tendencia de una máquina rotatoria. En ella comienza a desarrollarse la falla. 1.4 17 . que representa aproximadamente dos veces el normal. 1.3 se muestra el gráfico de tendencia de una máquina rotatoria de baja potencia. La segunda etapa exige una mayor investigación de las causas que han originado el aumento del nivel de vibración y la tercera. El primer incremento de nivel. con pequeños ajustes o mantenimiento de rutina. 1. la cual debe ser liquidada. En la gráfica se ofrece una orientación sobre los criterios de severidad y donde los cambios se reportan como etapas en la evolución del nivel vibracional. como expediente de los valores globales de los niveles de vibración en la máquina. se registra como inicio de cambios. donde los niveles de vibración han alcanzado valores de hasta ocho veces el valor de nivel normal.

es posible establecer los correspondientes niveles normales y anormales de vibración de las máquinas en cuestión. En las máquinas rotatorias pueden ocurrir fallas que son muy comunes durante la operación. Sin embargo. es el análisis estadístico.4 Ejemplo de cuaderno de máquina o carta de control. cuando el número de máquinas idénticas (relativamente grande) trabajan bajo las mismas o parecidas condiciones de explotación. Este comportamiento se refleja en el nivel normal de vibración que ellas presentan durante el trabajo.Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas Fig. Este método es muy utilizado para el control de la calidad en la fabricación de máquinas rotatorias. Así. Otro método que puede ser empleado para la determinación de los niveles normales de vibración. En los casos en que el fabricante no aporte los niveles de vibración característicos de una máquina es posible realizar un trabajo de pruebas estadísticas. el valor que este nivel puede tomar dependerá de la clasificación a la que pertenezca la 18 . 1. mediante la medición periódica de las máquinas y sus restantes parámetros de trabajo.

Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas máquina.5 se muestra un ejemplo de carta de severidad para la selección del nivel máximo permisible de vibración de acuerdo a la clasificación de las máquinas dada por la Tabla 1. Estas recomendaciones unidas al control del comportamiento de la máquina durante un período prolongado de operación. con qué velocidad aumentó la amplitud de la vibración. y en donde los valores de amplitud de la vibración se expresan en mm/s. permiten determinar con mayor certeza. 1. en cuántas veces aumentó. Actualmente se toman como guía numerosas cartas de severidad que son el resultado de muchos años de experiencia en la implementación de las técnicas de diagnóstico por vibraciones mecánicas en la industria. entre otros aspectos. TABLA 1. por su rigidez. el valor que se debe tomar como referencia. así como por su amortiguamiento. En la figura 1. Por ejemplo. no hay dudas que se ha originado una falla y se hace necesario su corrección. Para llevar a buen término un programa de verificación del estado técnico de las máquinas basado en el nivel máximo permisible de la vibración. dentro de los tipos establecidos por recomendaciones de algunas normas (ver Tabla 1. es muy difícil establecer a priori cuál es el valor máximo de vibración después del cual habrá una rotura inminente. Si por el contrario.1. es innegable que estos valores representan su nivel normal de vibración. este nivel se incrementa en más de dos veces respecto a su valor inicial. Fig. según Norma ISO 2372 19 . inclusive. lo que incide en que los valores de los niveles de vibración no sean iguales.1). Si la máquina mantiene invariable su nivel de vibración por un período de tiempo que puede extenderse hasta un año.5 Carta de severidad. se deben tomar reglas generales que hagan reales los pronósticos. entre máquinas idénticas operando bajo las mismas condiciones.1 Recomendaciones para la clasificación de las máquinas Clase I Máquina con potencia < 15 Kw 75 Kw Clase III Máquinas grandes en rotación con fundamentos rígidos Clase II Máquinas con potencia entre 1Clase IV Máquinas grandes en rotación con fundamentos flexible Las máquinas se diferencian por su tamaño. Realmente.

Mantenimiento Predictivo por Vibraciones Mecánicas De lo antes expuesto se infiere que el análisis vibracional es la base sobre la cual se sustenta el mantenimiento predictivo en las empresas industriales. lo que permitirá la interpretación correcta de los resultados del procesamiento. 20 . por lo que se hace evidente la necesidad que tiene todo el personal encargado de introducir estas técnicas en la industria del conocimiento de la teoría sobre las vibraciones y su relación con las señales que emiten los sistemas mecánicos durante la operación.

Análisis de Señales 2 21 .

En la medida que los sistemas sean más complejos. tienen en mayor o menor grado elasticidad. las vibraciones no son sólo propiedad de los sistemas mecánicos.En un sistema mecánico ideal no existe disipación de energía durante los procesos de transmisión o conversión de la misma. provocando de esta forma un movimiento oscilatorio alrededor de las condiciones de equilibrio. Todos los sistemas físicos tienen la propiedad de vibrar y estas vibraciones serán el reflejo de su comportamiento dinámico. Durante este movimiento oscilatorio el sistema disipada cierta cantidad de energía. Por el contrario. surge otra en sentido contrario que trata de retornarlo a su posición inicial. cuando el sistema es desplazado de su posición inicial producto de la acción de esas fuerzas.1 Introducción. Luego. tomando especial interés su comportamiento en resonancia. Ahora bien. Los sistemas reales además de tener masa. pues de ellas dependen las particularidades que presentan las fuerzas excitadoras que surgen en los distintos componentes estructurales de los mismos durante la operación. En ellos están ausentes las causas que provocan esas pérdidas. la 24 .Adquisición de la información 2. las vibraciones emitidas tendrán una forma de representación que caracterizará al sistema del cual procede. Las vibraciones que experimentan los sistemas mecánicos manifiestan la presencia de fuerzas excitadoras. Sobre el comportamiento vibracional de los sistemas influirán tanto sus características constructivas como sus características de trabajo. Por esta razón. en los sistemas mecánicos reales surgen fuerzas excitadoras causantes de la disminución de la energía útil que es entregada por el sistema.

Por ejemplo.Adquisición de la información forma que adquiere la representación de sus movimientos también lo será. necesitándose para su descripción más de una coordenada independiente. están caracterizadas en los sistemas oscilatorios por tener un modo principal de vibración. también llamadas grados de libertad. resultando su representación una onda de pequeña amplitud cuando es comparada con otros gráficos patrones brindados por las normas o construidos al efecto. El primer grupo está integrado por todas aquellas señales que representan un fenómeno que puede ser descrito por una expresión matemática relativamente sencilla en cualquier instante de tiempo y son denominadas determinísticas. si el sistema está en perfectas condiciones técnicas la señal emitida por el mismo reflejará ese comportamiento. El resto de las señales se denomina no determinísticas o aleatorias. Las coordenadas independientes. Precisamente. Las señales determinísticas pueden subdividirse a su vez en dos grupos: a) señales periódicas b) señales no periódicas. Los sistemas con más de un grado de libertad pueden ser representados por la superposición de sus modos principales y en los casos en que el sistema sea lo suficientemente rígido puede simplificarse a un grado de libertad reduciéndose así el número de coordenadas independientes necesarias para su descripción. 25 . Es tarea del especialista poder identificar y determinar los fenómenos que tienen lugar en los sistemas mecánicos observando y midiendo los parámetros vibracionales a través del procesamiento y análisis de las señales emitidas por los mismos durante su funcionamiento. a través de esta relación ha sido establecida una clasificación para las señales resultando dos grandes grupos.

puede considerarse que el comportamiento del mismo es lineal ante esa perturbación. . .Adquisición de la información En este contexto serán estudiadas las señales emitidas por tres sistemas mecánicos básicos mediante modelos que se comportan linealmente respecto a la excitación recibida. la respuesta del sistema. Si los desplazamientos que tienen lugar en los sistemas mecánicos cuando sobre él actúan fuerzas excitadoras son pequeños. . Representación de un Sistema Lineal Si sobre el sistema actúa más de una fuerza excitadora. representa a la fuerza excitadora x( t ) .1.1. 2. el principio de superposición permitirá determinar su respuesta de acuerdo a: x( t ) = f [ F1 ( t ) + F2 ( t ) + . como se muestra en la figura 2. Fig. De esta forma podrán ser determinadas las soluciones exactas de las ecuaciones que rigen los movimientos en estos sistemas mediante el empleo de las propiedades de las ecuaciones diferenciales lineales. . 26 .+ Fm ( t ) ] a) x( t ) = ∑ f [ Fn ( t ) ] m n =1 donde : F ( t ) .

ecuación (2. es la función respuesta del sistema x( t ) = f ( λ. matemáticamente a la integral de convolución. F2 ( t )) x( t ) = λ f 1 ( F1 ( t )) + f 2 ( F2 ( t )) b) [ ] Las ecuaciones planteadas en el inciso (b)describen la propiedad conmutativa que también es muy utilizada en la interpretación de los sistemas físicos reales.2) donde n es el orden de la derivación. la respuesta en velocidad o aceleración se obtendrán derivando esa expresión. la cual tomará la forma representada por (2. F1 ( t ) + λ.2). por la función de respuesta del sistema representada como h(t-τ). Si la respuesta del sistema se expresa como su desplazamiento.1) y representa el principio de superposición cuando el número de fuerzas excitadoras es suficientemente grande. Esta solución es igual. ∞ x( t ) = ∫ h( t − τ )F ( τ )dτ 0 (2.1) donde: h( t − τ ) . la frecuencia con que la fuerza excitadora perturba el sistema. Para comprobar este planteamiento se describirá el comportamiento del sistema mediante el parámetro velocidad y aceleración a partir de la ecuación (2.Adquisición de la información La solución de la ecuación (a) puede obtenerse considerando a cada fuerza Fi(t) como el producto de una función f(τ) denominada función de peso. En este caso ### es una magnitud constante que tiene la peculiaridad de preservar la frecuencia de la función de entrada. o sea. d n F (τ ) d n x(t ) = ∫ h(t − τ ) dτ dτ n dt n 0 ∞ (2.1). 27 .

Las señales determinísticas periódicas son las que caracterizan a los sistemas mecánicos cuyos movimientos oscilatorios se repiten cada cierto período de tiempo completándose un ciclo en cada intervalo. f .t dτ 2 0 dt de donde se puede resumir a partir del resultado obtenido en los incisos (a) y (b) que la expresión general para la respuesta del sistema será igual a: ∞ d n x( t ) n = ( iω) ∫ h( t − τ )F0ei .ω.ω. o sea. la respuesta es una oscilación de igual frecuencia. entonces se tendrá que: F ( t ) = A sen( 2π.Adquisición de la información Si se asume que la función de entrada al sistema es igual a una función seno.ω.2 Señales Periódicas.ω.4) De la ecuación (2.t a)para la respuesta expresada en velocidad será igual a: (2. sólo ha sido modificada la amplitud (término constante) y la fase expresada por 2.3) dx( t ) ∞ = ∫ h( t − τ )( iω) F0 e i . t + Θ ) que al ser representada en forma compleja será igual a: F( ω) = F0 e i . Dentro de esta clasificación el Movimiento Armónico Simple (MAS) reviste 28 n i .t dτ 0 dt b) y la respuesta expresada en aceleración será igual a: d 2 x( t ) ∞ 2 = ∫ h( t − τ )( iω) F0 e i .t dτ dt n 0 (2.4) se puede concluir que la respuesta de los sistemas lineales tiene el mismo comportamiento que la función de entrada.

2 es desplazada de su posición de equilibrio una pequeña distancia x. Sistema masa resorte con MAS Cuando la masa del sistema mostrado en la figura 2. ya que a partir del estudio de este sencillo modelo pueden establecerse relaciones para aquellos sistemas que resulten más complejos.5) 29 . A partir de este análisis se podrá establecer que todos los sistemas descritos por una estructura matemática similar tendrán un movimiento armónico simple y serán descritos por una sola coordenada independiente. Esta fuerza de naturaleza elástica le imprimirá al sistema una cierta velocidad para que recupere su posición inicial de equilibrio Aplicando la segunda ley de Newton al sistema mostrado (considerando la masa del muelle despreciable y la ausencia de fricción con el aire que lo rodea) puede plantearse el balance de fuerzas que actúan sobre el mismo. ∑ Fx = − k ( x + δ ) + mg (2.2. o sea.2 se muestra el clásico sistema masa resorte de donde son obtenidas las propiedades de los sistemas con movimiento armónico simple. luego para describir su movimiento sólo será necesario determinar la coordenada a través de la cual se traslada.Adquisición de la información gran interés. ∑ Fx = mx . tendrán un sólo grado de libertad.. . Fig. 2. En la figura 2. Esto significa que el sistema formado por una sola masa al ser excitado se trasladará a lo largo de una sola dirección. surge sobre ella una fuerza que se opone al movimiento.

(2. la ecuación (2. k x=0 m .8) ω0 = 2 k . x + ω0 x = 0 2 .10) 30 . x ( t ) = B sen( ω 0t ) + C cos( ω 0t ) (2. En este caso la solución general es del tipo sinusoidal. (2. m La ecuación (2.6) kδ = mg .7) x+ donde : . ω0 sen ω 0t + x(0) cos ω 0t (2. representa la frecuencia angular natural del sistema. (2. . para x ( 0) = C t =0 x .. ( 0) = ω0 B sustituyendo los valores de A y B en la ecuación general se tendrá lo siguiente: x(t ) = x(0) . constante de rigidez del sistema (muelle) . por lo tanto.Adquisición de la información − kx − kδ + mg = m x donde: K.6) tomará la siguiente forma: m x + kx = 0 que reagrupando quedará igual a: ...9) donde las constantes B y C pueden ser evaluadas por las condiciones iniciales del sistema.8) puede ser resuelta aplicando las propiedades de las ecuaciones diferenciales lineales homogéneas de segundo orden. para el equilibrio estático..

3. lo que facilitará el análisis de la señal en el tiempo. Estos desplazamientos iniciales pueden ser expresados. Representación del movimiento armónico simple Este resultado facilitará la solución general de la ecuación diferencial (2. De la figura 2.12). por lo tanto.12) 31 . x ( t ) = A sen( ω. 2. t + ϕ 0 ) (2. • x( 0 ) = A cos ϕ0 ω0 x( 0 ) = Asenϕ0 (2.11) Fig.9) que representa el desplazamiento de un sistema con MAS.3 se observa que los términos x ( 0) • y x representan las proyecciones en la ω (0) 0 dirección horizontal y vertical de la posición del sistema en el instante inicial. Como medio de representación ( 0) gráfica del MAS será utilizado el diagrama fasorial mostrado en la figura 2.Adquisición de la información Analizando este resultado se puede plantear que el sistema al comenzar su movimiento puede partir de una posición inicial x y tener una velocidad inicial.3. tomando finalmente la forma dada por la ecuación (2. en dependencia del ángulo de fase inicial ϕ 0 y de la amplitud A.

Adquisición de la información

La amplitud y el ángulo de fase inicial son dos magnitudes independientes y pueden ser evaluadas a partir de las condiciones iniciales. De las ecuaciones (2.11) y (2.12) se tiene lo siguiente:

x( 0 ) A

= senϕ0

;

x( 0 ) = cos ϕ0 Aω

sen 2 ϕ 0 + cos2 ϕ 0 = 1
de donde la amplitud A será igual a:

A=

x(20 ) + (

x( 0 ) 2 ) ω

(2.13)

y el ángulo de fase inicial:

ϕ0 = arctan

x( 0 )ω x( 0 )

(2.14)

Conocida la ecuación que describe el desplazamiento pueden ser determinadas las ecuaciones que describan la velocidad y la aceleración: velocidad aceleración

x( t ) = Aω cos( ω. t + ϕ0 )
•⋅•

(2.15) (2.16)

x ( t ) = − Aω2 sen( ω. t + ϕ0 )

Otro parámetro importante del MAS es el período de la oscilación T. El periodo de la oscilación T se define como el tiempo que demora el sistema en retornar a sus condiciones iniciales describiendo de esta forma un ciclo. Para el movimiento descrito anteriormente significa realizar un recorrido igual a 2π radianes.

Si para

t=0

la posición del sistema está dada por el ángulo ω. t + ϕ0

(

)

para un tiempo

posterior igual a un período la posición será igual a ω. ( t + T ) + ϕ0

[

]
32

Adquisición de la información

de donde se tendrá que:

ω ( t + T ) + ϕ 0 = ω. t + ϕ 0 + 2 π
que al simplificar quedará como:

(2.17)

ω T = 2π

T = 2π/ω

(2.18)

A partir del período de oscilación se define otro parámetro característico del movimiento oscilatorio, la frecuencia. La frecuencia propia o frecuencia natural del sistema oscilatorio es el número de repeticiones por segundo que efectúa el mismo durante el movimiento y será igual al valor inverso del período T.

f0 =

1 T

sustituyendo la ecuación (2.18) en esta definición se obtendrá la expresión que permite determinar el valor de la frecuencia en dependencia de la constante de rigidez y la masa del sistema.

f0 =

1 k 2π m

(2.19)

Del análisis anterior se puede concluir que las magnitudes ω, π y T son propiedades del sistema oscilatorio por depender solamente de su masa y rigidez. 2.2.1. - Señales periódicas complejas. Los sistemas físicos reales pueden estar sometidos a la acción simultánea de más de una fuerza excitadora. Las características de estas fuerzas pueden ser tales que provoquen en el sistema un movimiento que resulte de la combinación de varios MAS con frecuencias que resultan múltiplo del modo principal de vibración. La trayectoria resultante del sistema oscilatorio, o sea, la forma de la onda de la señal, dependerá entonces de la forma en que estas oscilaciones sean combinadas.
33

Adquisición de la información

Con pocas excepciones, la representación matemática de estos sistemas puede venir dada por la serie de Fourier:

a x( t ) = 0 + 2
donde :

n =1

∑ an cos( 2π. n. f1 . t ) + bn sen( 2π. n. f1.t )

(2.20)

f1 ; es la frecuencia fundamental, o sea la frecuencia del primer armónico

a 0 , an Y; son los coeficientes de la serie
Simplificando la ecuación (2.20) se tendrá entonces la ecuación del movimiento para la combinación de n oscilaciones:

x( t ) = X 0 + ∑ X n cos( 2πnf 1t − θn )
n =1

(2.21)

donde:

X 0 ; es el coeficiente constante de la serie
2 X n = an + bn2 ; representan la amplitud de la señal

θ n = arctn.(

bn an

) ; representa el ángulo de fase

Como ejemplos de señales periódicas complejas se estudiarán sistemas oscilatorios con dos oscilaciones armónicas combinadas. 2.2.2 - Combinación de oscilaciones de igual frecuencia. Los desplazamientos de los movimientos armónicos que serán combinados en este estudio estarán descritos por las ecuaciones cosenoidales dadas por (2.22).
34

Adquisición de la información

x1 = A1 cos( ω. t + α1 )

x2 = A2 cos( ω . t + α 2 )

(2.22)

Sustituyendo en la serie de Fourier para (n) igual a 2, el desplazamiento resultante será:

x ( t ) = A1 cos( ω . t + α1 ) + A2 cos( ω . t + α 2 ) x ( t ) = ∑ X n cos( ω . t + α n )
n =1 2

(2.23)

De la ecuación (2.23) se observa que el movimiento resultante de esta combinación también es un movimiento armónico de igual período, sólo han variado la amplitud y la fase. Aquí la componente estática no es considerada, ya que sólo se estudia el comportamiento oscilatorio del sistema. Para lograr una mayor claridad en el estudio de estos sistemas, será empleada la notación fasorial mostrada en la Fig. 2.4.

Fig. 2.4 Composición de dos sistemas de igual frecuencia. De la figura 2.4 se aprecia que mediante relaciones trigonométricas es posible obtener la amplitud y el ángulo de fase del movimiento resultante.
2 A2 = A12 + A2 + 2 A1 A2 cos( α 2 − α1 )

(2.24)
35

x2 = A2 cos( ω 2t ) (2.2. así como su diagrama fasorial.25) 2. con una amplitud dependiente de la posición instantánea del fasor que representa a cada una de las amplitudes de las ondas combinadas. A = A 1 ± A 2 ± 2 A 1 A 2 cos( ω 1 t − ω 2 t ) 2 2 2 36 . En este caso no se tomarán en cuenta los ángulos de fase para simplificar el análisis de los resultados. En este se puede apreciar la combinación de las mismas dando como resultado una nueva onda de amplitud A.3.Combinación de movimientos oscilatorios de frecuencias diferentes. .Adquisición de la información A sen α = A1 sen α1 + A2 sen α 2 (2. siendo las ecuaciones de las ondas que se combinan. iguales a: x1 = A1 cos( ω1t ) . En la figura 2.26) por lo que para el movimiento combinado el desplazamiento resultante vendrá dado por la suma de ambas como: x ( t ) = A1 cos( ω1t ) + A2 cos( ω 2t ) (2.5 se muestra el gráfico de la combinación de dos ondas con frecuencias diferentes.4. pero ahora las frecuencias ω1 y ω 2 son diferentes. Esta desigualdad en las frecuencias puede provocar en el movimiento resultante una forma muy compleja.27) El gráfico fasorial para esta combinación será igual al mostrado en la figura 2.

para lo que deberá cumplirse a siguiente condición: T = n1T1 = n2T2 donde : n1 . Para que el movimiento resultante pueda ser descrito como un movimiento periódico. sean consideradas dos oscilaciones cuyas frecuencias tienen valores cercanos. son los períodos de las oscilaciones x1 . será necesario que los períodos de las oscilaciones combinadas sean múltiplos de la oscilación resultante. x2 ω1 y ω 2 que influyen notablemente en la Existen valores de la relación entre las frecuencias característica del movimiento oscilatorio resultante.5. Si las amplitudes son iguales el resultado será el siguiente: 37 . Por ejemplo. Oscilación resultante para la combinación de dos MAS con diferentes frecuencias. T1 . son los valores más pequeños que satisfacen esa relación. T2 .Adquisición de la información Fig. n2 . 2.

las vibraciones pulsantes pueden acelerar el deterioro de los elementos estructurales. que se caracteriza porque la onda de mayor frecuencia es modulada por la de menor frecuencia.28) se puede apreciar que existe una combinación dada por una onda de frecuencia igual a ω1 + ω 2 2 y otra de frecuencia igual a y ω1 − ω 2 2 en la respuesta del sistema. 38 .Adquisición de la información x( t ) = A [cos( ω1t ) + cos( ω2 t )] (2. Al comparar estas dos frecuencias. Si las ondas combinadas son sonoras.28) x( t ) = 2 A cos( ω1 + ω2 ω − ω2 )t . cos( 1 )t 2 2 Analizando la ecuación (2. Esto significa que para un período completo de la onda de mayor frecuencia ocurre un semiperiodo de la onda de menor frecuencia. Si las vibraciones provienen de un sistema mecánico. ω1 + ω 2 2 ω1 − ω 2 2 se observa que existe un rango de valores para los cuales ocurre el fenómeno de la pulsación. el sonido resultante tendrá una frecuencia igual a ( ω1 + ω 2 2 ) / 2π pasando por un máximo cada π/( ω1 − ω 2 2 ) segundos. sobre todo si son excitadas las frecuencias naturales.

t + α 2 ) (2.Adquisición de la información Fig.29) 39 . 2. 2. Anteriormente fueron estudiadas combinaciones de sistemas oscilatorios donde las ondas viajaban en la misma dirección. Para los desplazamientos dados por las ecuaciones (2.28) se podrán obtener diferentes formas de ondas resultantes en dependencia de la relación entre las frecuencias ω1 ángulos.4. Sin embargo. este comportamiento es de gran utilización práctica porque puede ser utilizado para el estudio de sistemas estáticos. Cuando las ondas viajan en direcciones perpendiculares entre sí se obtienen combinaciones que resultan de una gran complejidad. En este caso es posible determinar una frecuencia desconocida conociéndose la otra frecuencia y la forma de onda del movimiento resultante. Pulsaciones obtenidas de la combinación de ondas con frecuencias próximas. y ω2 así como entre los x( t ) = A1 cos( ω. Combinación de oscilaciones perpendiculares entre sí con igual frecuencia.6.2. t + α1 ) y( t ) = A2 cos( ω.

1. Queda por demostrar si la oscilación resultante responde a las propiedades del movimiento armónico. la ecuación (2. x2 y2 2 xy + 2 − = 0 2 A1 A2 A1 A2 (2. 3. es la amplitud de la onda resultante 40 . t + α ) (2. .30) La ecuación (2. que será igual a: y2 x2 2 xy + 2 − cos( α 2 − α 1 ) = sen 2 ( α 2 − α 1 ) 2 A1 A2 A1 A2 (2. Transformando las ecuaciones (2. las trayectorias serán sólo función de las fases. 2. la cual toma la forma de figuras geométricas conocidas al sustituir valores significativos en la relación de los ángulos de fases..31) y = A1 x A2 como se aprecia de este resultado...30) representa la ecuación general de la elipse. Como las oscilaciones son perpendiculares entre sí.32) z( t ) = A cos( ωt + α ) A. t + α ) 2 2 A1 + A2 cos( ω.31) representa a una recta con pendiente igual a la relación entre las amplitudes. el desplazamiento resultante puede ser escrito de forma general mediante la relación trigonométrica siguiente: z( t ) = z( t ) = donde : x2 + y2 = 2 2 ( A1 + A2 ) cos2 ( ω.29) se obtiene la expresión de la trayectoria resultante. a) Para ( α 2 − α 1 ) = ± 2 nπ n= 0...Adquisición de la información Si las frecuencias de las oscilaciones son iguales...

33) El resultado dado por la ecuación (2. con lo que queda demostrado que el movimiento resultante es también armónico.33) representa la ecuación de una elipse. es el ángulo de fase resultante de la combinación de las ondas iniciales con ángulos de defasaje α1 y α2. b) Para la relación ( α 2 − α1 ) = ± ( 2 n + 1) π el análisis es similar al anterior.Adquisición de la información α . También pueden encontrarse las condiciones dadas por 1 y 2. sólo que la recta obtenida es de pendiente negativa. cuyos ejes principales coinciden con las direcciones de las oscilaciones combinadas. entonces la trayectoria obtenida será igual a una circunferencia. 2) Para: El sentido del movimiento mediante el cual se describirá a la elipse será opuesto al movimiento de las agujas del reloj. c) Para la relación ( α 2 − α1 ) = ± ( 2 n + 1) π 2 se tendrá lo siguiente: x2 y2 + 2 =1 A12 A2 (2. 41 . Si en ambos casos se cumple que las amplitudes de las dos ondas son iguales. 1) Para ( α 2 −α1 )> π El movimiento mediante el cual se describe la elipse tendrá el mismo sentido que el movimiento de las agujas del reloj.

Adquisición de la información Cualquier otra combinación entre ( α 2 − α1 ) dará como resultado una elipse.7(b). a) generación de la elipse. a) Desarrollo de una elipse a partir de dos oscilaciones de frecuencias diferentes desfasadas entre sí. b) Fig.7. b) Diversas relaciones de ( α 2 − α1 ) 42 . 2. Desplazamiento resultante para una combinación de dos oscilaciones perpendiculares. cuyos ejes principales estarán rotados respecto a las direcciones de las oscilaciones combinadas. como se muestra en la figura 2.

7. Figuras de Lissajous En la figura 2. Las figuras de la primera fila corresponden a las analizadas cuando ω 1 y ω 2 son iguales. 2.Adquisición de la información 2. fase y frecuencia diferentes.Lissajous (1822-1880) el precursor del estudio del comportamiento de estas oscilaciones. Fig.A. A este grupo corresponden las señales que provienen de los sistemas que presentan movimientos oscilatorios cuasi periódico y de los sistemas donde se producen movimientos transitorios. .8 se observa un grupo de figuras obtenidas para diferentes relaciones entre los ángulos de fase ( α 2 − α1 ) y las frecuencias. las figuras geométricas que describen la trayectoria del sistema pueden tomar formas inimaginables.8. 2.2. 43 .5.Combinación de oscilaciones perpendiculares entre sí de frecuencias diferentes Cuando los MAS que se combinan tienen amplitud. Fue J.3 .Señales determinísticas no periódicas. de ahí que estas figuras reciban el nombre de figuras de Lissajous. La forma de construcción de estas figuras sigue el mismo principio descrito en la figura 2.

2. Debido a este comportamiento. la amplitud de la vibración variará desde un valor máximo a un valor mínimo. . m x ( t ) = ∑ X n cos( 2 π.3. Las vibraciones cuasiperiódicas pueden ser descritas por una suma de senos y cosenos cuyas frecuencias no guardan relación alguna entre sí. Si la trayectoria resultante del movimiento oscilatorio cuasiperiódico viene dada por una suma de cosenos.Adquisición de la información 2. pero con la característica de que las frecuencias no se relacionan entre ellas. Como ejemplos de señales transitorias pueden citarse las emitidas por los sistemas con vibraciones amortiguadas.3. f nt + α n ) n =1 (2.1-Vibraciones cuasiperiódicas. Las señales transitorias tienen lugar cuando el sistema es sometido a la acción de fuerzas excitadoras que actúan un breve período de tiempo.2.34) entonces se puede plantear que la misma responde a la forma general de la serie de Fourier. Las fuerzas excitadoras provocan vibraciones que tienden a desaparecer un tiempo después que cesa la acción de las mismas.Señales transitorias.35) donde: fn ≠ a un número entero fm Un ejemplo de un sistema portador de este movimiento es el motor asincrónico. como por ejemplo x ( t ) = A1 cos( 2 t + α1 ) + A2 cos( 3t + α 2 ) + A3 cos( 7 t + α 3 ) (2. 44 .

La vibración libre amortiguada es un modelo simplificado del comportamiento de los sistemas reales cuando sobre los mismos actúan fuerzas excitadoras con períodos muy pequeños de duración. Sistemas con vibración libre amortiguada Aplicando la segunda ley Newton al sistema se obtiene lo siguiente: ∑ Fx & & & = kx − c x = m x (2. De esta forma el sistema es estudiado a partir del cese de esa acción. Si a la figura 2.3.Vibración libre amortiguada.9.36) & & & m x + c x + kx = 0 & & x+ γ x + ω2 x = 0 donde: 45 . Fig.2.2 que representa el modelo de un sistema con movimiento armónico simple se le agrega el efecto del amortiguamiento.1 .9. la misma quedará como se muestra la figura 2.Adquisición de la información 2. Sin embargo. todo sistema real lleva implícita la existencia de fuerzas disipativas debido a lo cual el movimiento armónico simple cesa después que ha transcurrido cierto período de tiempo. Los sistemas con movimiento armónico simple no disipan energía durante la oscilación. 2. Las propiedades de estos sistemas serán determinadas considerando el amortiguamiento de carácter viscoso que es proporcional a la velocidad. Estas fuerzas disipativas son el reflejo de la existencia del amortiguamiento en el sistema.

k  2 c  s + s + e st = 0 m m  (2. m La ecuación (2.2 donde: b  b   4ad   = − ±   − 2  4  2 2 (2. sustituyendo los coeficientes en la ecuación (2. c γ = .38) b= c m k d= m .37) Esta ecuación tiene dos raíces y pueden ser obtenidas mediante la expresión siguiente: s1.36) puede ser resuelta empleando la ecuación característica (2.38) se tendrá lo siguiente: c c2 k s1. representa al coeficiente de amortiguamiento del sistema.37) y considerando que la solución viene dada por la ecuación de Euler.37).Adquisición de la información c .39) x = A1e s1t + A2e s2t (2.2 = − ± − 2m 4 m2 m cuya solución responde a la forma general dada por: (2.40) 46 . es el amortiguamiento del sistema. son los coeficientes de la ecuación diferencial (2.

se podrá determinar la solución de la ecuación diferencial del movimiento oscilatorio libremente amortiguado para esta situación. c k a) si se cumple que < las raíces resultantes serán complejas y desiguales 2 4m m Entonces las soluciones vendrán dadas por: s1. En este caso el sistema no oscila. Los sistemas que presentan este comportamiento reciben el nombre de sistemas subamortiguados o inframortiguados.2 = α ± iω de donde los valores de los coeficientes α 2 y ω serán iguales a: c α=− 2m y k c2 ω= − m 4 m2 Al sustituir en la ecuación (2. t + ϕ) [ ] (2.41) Del resultado anterior se puede concluir que la trayectoria del sistema amortiguado está caracterizada por un movimiento oscilatorio que tiende exponencialmente a desaparecer.40) se observa que de acuerdo a la relación que guarden los valores bajo la raíz. t + ( A1 − A2 ) jsenω.Adquisición de la información De la ecuación (2.40) estas expresiones. x = A1e s t + A2 e s t 1 2 donde : 47 . b) Si se cumple que c k > 4 m2 m 2 las raíces serán reales y desiguales. A continuación serán analizados esos casos. t x = Ae αt sen( ω. x = A1e ( α+iωt ) + A2 e ( α−iωt ) x = e αt ( A1 + A2 ) cos ω. sino que retorna lentamente a su posición de equilibrio y recibe el nombre de sistema sobreamortiguado. por lo que la solución será igual a la suma de dos exponenciales. así será el comportamiento del sistema con vibraciones libres amortiguadas.

48 .44) En la figura 2. pero la posición de equilibrio no se alcanza tan lentamente como en el caso anterior.   − c .40) se obtiene la ecuación del movimiento oscilatorio del sistema sobreamortiguado.Adquisición de la información c k  c  s1 = − −   −  2m  2m m 2 (2.42) c k  c  s2 = − +   −  2m  2m m 2 sustituyendo la expresión de las raíces en la ecuación (2. Los sistemas que así se comportan reciben el nombre de sistemas con amortiguamiento crítico y la solución de la ecuación diferencial será igual a: x( t ) = ( A1 + A2 . Entonces la ecuación del movimiento será igual a:   x.t 0 x( t ) =  x( 0 ) +  + x( 0 ) ω0 t e 2 m ω    0     (2. t ) e donde los coeficientes − c t 2m A1 y A2 pueden ser evaluados a partir de las condiciones iniciales.43) 2 c) Si se cumple que c = k el sistema tendrá como respuesta un movimiento que tiende 4 m2 m exponencialmente a desaparecer.10 se muestran graficadas las trayectorias del sistema para los casos analizados.  c 2 k c  −   + t 2m A e  2m  m 1  c 2 k   +  2m  m x( t ) = e − t   + A2 e t     (2.

Amortiguamiento crítico: El amortiguamiento crítico es aquel que presentan los sistemas oscilatorios cuando son igualados los efectos de las fuerzas restauradoras elásticas y las fuerzas disipativas.Adquisición de la información Partiendo de la condición c2 k = 4 m2 m pueden obtenerse descriptores que caracterizan el comportamiento de los sistemas con vibraciones amortiguadas. Su expresión puede ser obtenida a partir de la igualdad anterior como sigue: cc k = → cc = 2 km 2 4m m 2 a) 49 .

2.Adquisición de la información b) c) Fig.10. Desplazamientos del sistema con oscilaciones libres amortiguadas a) subamortiguado b) con amortiguamiento crítico c) sobreamortiguado 50 .

ξ= c cc Partiendo de esta definición se puede establecer su dependencia con respecto a las características amortiguadoras del sistema mecánico descritas anteriormente. De estas relaciones se obtiene lo siguiente: c ξ. ξ=0 no existe amortiguamiento Subamortiguado sobreamortiguado Amortiguamiento crítico ξ <1 ξ >1 ξ =1 Frecuencia angular de amortiguamiento Tomando como base las definiciones de amortiguamiento crítico y razón de amortiguamiento puede ser determinada una expresión que caracterice a la frecuencia del sistema cuando está presente el amortiguamiento.42) permitirá establecer una nueva relación entre la trayectoria y las propiedades del sistema 51 .Adquisición de la información Razón de amortiguamiento La razón de amortiguamiento se obtiene de la relación entre el amortiguamiento del sistema y su valor crítico. cc = = ξω 0 2m 2m que al ser sustituida en la ecuación (2.

Por esta razón el coeficiente decremento logarítmico puede ser calculado como: 52 .41) en la (2.47) En el análisis de los sistemas subamortiguados es muy utilizado el criterio de decrecimento logarítmico.2 = −ξω0 ± i ( 1 − ξ2 ) .45) s1.2 = −ξω0 ± ( ξω ) 0 2 − ω2 0 (2.Adquisición de la información s1. Esta magnitud es un número adimensional que permite determinar la velocidad del decaimiento de la oscilación como una función del amortiguamiento del sistema y se define como el logaritmo de la relación de dos amplitudes sucesivas como se muestra en la figura 2.2 = α ± iω se puede concluir que la frecuencia angular del sistema con oscilaciones libres amortiguadas será igual a: ωc = (1 − ξ ) . ω0 de donde por similitud con la solución dada por s ( 1. ω0 t + φ) (2.46) Sustituyendo en la ecuación (2.46) se obtiene la expresión que describe el movimiento de los sistemas con vibraciones libres amortiguadas.11. x( t ) = Ae − ξω0t sen( 1 − ξ2 .47) cuando el tiempo es igual a. En esta figura se aprecia que las amplitudes x1 y x2 corresponden a los valores que toma la ecuación del desplazamiento (2. ω 2 0 (2.

49) 53 .Adquisición de la información x1 e −ξω t δ = ln = ln − ξω t = ξω 0 T x2 e 0 1 0 2 (2. es el período de la oscilación amortiguada 0 Fig.48) donde T= 2π (1 − ξ ) .11. 2.48) la ecuación para el cálculo del decrecimento logarítmico tomará la siguiente forma: δ= 2πξ (1 − ξ ) 2 (2. ω 2 . Determinación del decrecimento logarítmico Sustituyendo la expresión del período en la ecuación (2.

Si el impulso I es igual a la unidad. debido a los golpes entre las estructuras de un sistema mecánico. pero son de elevada magnitud por lo que le imprimen al sistema una velocidad inicial que será proporcional a su masa y a su amortiguamiento. con bastante aproximación se puede establecer la siguiente relación para el cálculo del decremento logarítmico: δ = 2 πξ la cual plantea una dependencia lineal entre ambas magnitudes. 54 .2. dv / dt (2.50) de donde se puede evaluar el impulso provocado por la fuerza F(t) como sigue: t + ∆t I = ∫ F ( t )dt t (2. entonces la fuerza impulsiva será unitaria cuando ∆t → 0 y tomará las características de una función Delta δ (t − τ ) .51) De la figura (2.3. 2. Una de las características de las fuerzas impulsivas es que tienen un tiempo de duración muy pequeño.2. entre otras causas.12) se observa que si ∆t → 0. la fuerza impulsiva tiende a valores infinitos para un impulso dado. Entre esas fuerzas excitadoras ocupa un lugar muy importante la del tipo impulsivo que surgen.Adquisición de la información Como los valores de la razón de amortiguamiento son muy pequeños. Fuerzas impulsivas Los sistemas reales pueden estar sometidos a fuerzas excitadoras causantes del comportamiento transitorio del mismo. La fuerza impulsiva puede ser representada mediante la segunda ley de Newton de acuerdo a: F ( t ) = ma → F ( t ) = m.

pero al retornar a las condiciones iniciales el sistema tendrá la influencia de las fuerzas excitadoras presentes en el sistema dinámico.Adquisición de la información Fig. Este hecho puede expresarse mediante la ecuación de balance energético una vez que fue aplicada la fuerza impulsiva sobre el sistema 55 .12. figura 2. En esta respuesta el amortiguamiento tiene una gran influencia. 2. El sistema se encuentra bajo la acción de fuerzas excitadoras estables y al recibir la acción de la fuerza impulsiva aumenta su amplitud hasta un valor máximo para después regresar a las condiciones de vibraciones forzadas. Las oscilaciones amortiguadas pueden ocurrir partiendo de dos condiciones.13: • • El sistema estático es afectado por un golpe y retorna a su posición de equilibrio mediante una oscilación libre amortiguada. En este último caso la fuerza impulsiva provoca el mismo efecto que en los sistemas estáticos. Representación de la fuerza impulsiva Las fuerzas impulsivas provocan un desplazamiento inicial máximo a partir del cual el sistema se comporta con oscilaciones libres amortiguadas a la frecuencia de amortiguamiento. En dependencia del valor amortiguamiento así será la magnitud del desplazamiento inicial máximo del sistema.

47).55) 56 . ω0 . Si el sistema no presenta amortiguamiento su desplazamiento máximo tendrá un valor dado por la expresión: x max = I mω o (2.52) Si se divide entre la masa se tiene lo siguiente: 1 2 & / 2 x0 = ω2 0 x max 0 ∫ xdx +   & f ′ ξ. x    (2.53) O sea. x 0   (2.Adquisición de la información Energía cinética = Energía potencial + Energía disipada inicial inicial x max 0 1 2 & / 2 mx 0 = k ∫ xdx +   & f  ξ. e − ξω t 2 mω0 1 − ξ o (2.54) y para los sistemas con presencia de amortiguamiento será x max = I . ω0 .12) y (2. la energía que es entregada al sistema en forma de energía cinética se invierte una parte en energía potencial debido al desplazamiento y otra parte para vencer el efecto del amortiguamiento del sistema. Para una fuerza impulsiva F(t). se puede evaluar el término que representa la energía invertida en el amortiguamiento al ser comparados los máximos desplazamientos para un sistema sin amortiguamiento y con amortiguamiento los cuales vienen dados por las ecuaciones (2.

Adquisición de la información a) b) Fig.13. 2. Sistemas sometidos a la acción de una fuerza excitadora impulsiva. a) sistema estático. b) sistema dinámico. 57 .

Para valores pequeños de ξ los valores de x x0 son más 58 . m x 0 2  mω 0  2  mω 1 − ξ2   0 (2.55) puede apreciarse que el desplazamiento para un sistema amortiguado es menor que para los sistemas sin amortiguamiento lo cual significa que el sistema invirtió parte de la energía inicial en energía liberada por el amortiguamiento dando como resultado un desplazamiento máximo menor. 2 xmax  e − ξω0t   . De esta forma la energía consumida por el amortiguamiento será igual a: Energía potencial máxima sin amortiguamiento Energía potencial máxima con amortiguamiento Energía = disipada 2 1 ⋅2  I 2 1  I 1 − ξωo t  k .57) Sustituyendo en la ecuación (2.53) se obtendrá la expresión general de balance cuando el sistema amortiguado es excitado por una fuerza impulsiva. 2 1 .14 se muestra la dependencia de la amplitud máxima de desplazamiento respecto al valor de la razón de amortiguamiento.58) En la figura 2.54) y (2.e  − k  = 2 ψ.Adquisición de la información Comparando las ecuaciones (2.56) donde ψ toma en cuenta la disminución de la energía inicial debido al amortiguamiento y será igual a: 2   e − ξω0t   ψ = 1 −     1 − ξ2    (2.2 1 x 0 = ω2 ∫ xdx + 1 −   . x 0 0 0 2 2  1 − ξ2   (2.

15 (b). En la respuesta transitoria del sistema no sólo influye el amortiguamiento.Adquisición de la información cercanos porque las fuerzas recuperadoras elásticas superan notablemente a las fuerzas disipativas. a) Excitada la frecuencia fundamental y otras frecuencias mayores a la fundamental 59 . Relación entre el desplazamiento máximo y la razón de amortiguamiento ξ.14. sino también la magnitud de la fuerza impulsiva. 2. En la medida que ξ aumenta la relación x x0 se va haciendo menor porque ya va disminuyendo la influencia de la componente elástica del sistema. Fig. En dependencia de esto la respuesta del sistema puede reflejar un comportamiento complejo como se muestra en la figura 2.

15. Respuesta del sistema bajo la acción de una fuerza impulsiva de elevada magnitud 60 . 2. Fig.Adquisición de la información b) Excitada la frecuencia fundamental y una baja frecuencia.

de esta forma el sistema ya no podrá ser descrito por las ecuaciones que resultan de la solución de los sistemas lineales. por lo que la trayectoria resultante adquiere la forma de una onda compleja a diferencia de la figura 2. la energía que ella le imprime al sistema puede provocar desplazamientos que sólo pueden ser descritos por expresiones donde la constante de rigidez y la constante de amortiguamiento son proporcionales al desplazamiento del sistema. para determinados valores de la fuerza impulsiva.15 (a) que sólo presenta a la frecuencia fundamental del sistema. Trayectoria descrita por el comportamiento no lineal de un sistema mecánico 61 . Además. Fig. 2. En estos casos la ecuación del movimiento debe ser resuelta tomando en cuenta el efecto que está presente y por lo tanto el método matemático más conveniente para la solución de las ecuaciones diferenciales no lineales que describan la trayectoria del sistema.16.Adquisición de la información En este caso la magnitud de la fuerza impulsiva provocó la excitación de otras frecuencias correspondientes a otros elementos estructurales.

Adquisición de la información

Una de las formas que puede tomar la ecuación del movimiento no lineal viene dada por la siguiente expresión:

m x + c x + k ( x) x = 0 & & &
m

(2.59)

& & & x + c ( x) x +

kx = 0

donde: k ( x ) ; representa la dependencia del coeficiente de rigidez del desplazamiento

x.

c( x )

; representa la dependencia del amortiguamiento del desplazamiento del sistema

Estas dos ecuaciones pueden ser ejemplificadas por las siguientes expresiones:

& & a) Para la constante de rigidez mx + sen  x = 0
b) para la constante de amortiguamiento Pol’s) La figura 2.16 corresponde a la señal en el tiempo de un sistema en el cual el comportamiento no lineal se debe a las características no lineales de la constante de rigidez. 2.4 Vibraciones Forzadas Las señales determinísticas periódicas estudiadas anteriormente, son un caso hipotético de comportamiento de un sistema mecánico, porque ningún sistema real puede mantener el movimiento por sí sólo una vez que cesa la excitación.

x 2

& & & x − µx ( 1 − x 2 ) + x = 0 (ecuación de Van der

62

Adquisición de la información

Los sistemas mecánicos para trabajar normalmente precisan de la acción de un agente externo. Si los sistemas están perfectamente alineados y balanceados no surgirán fuerzas excitadoras y por lo tanto no habrá vibración. Pero estas condiciones son muy difíciles de lograr por lo que se establecen criterios de control de esos parámetros que dan como resultado que el sistema funcione bajo los efectos de las vibraciones forzadas. Cuando el sistema está sometido a vibraciones forzadas su respuesta será a la frecuencia que le fue impuesta por la fuerza excitadora. Luego, es imprescindible conocer la relación que guarda esta frecuencia con la frecuencia natural del sistema y cuál es su comportamiento en esos casos. Para obtener las características fundamentales de los sistemas con oscilaciones forzadas, inicialmente se considerará un sistema forzado sin amortiguamiento de donde serán extraídas las conclusiones más generales que servirán de base al análisis de sistemas más complejos. 2.4.1 Vibraciones Forzadas no amortiguadas Las fuerzas excitadoras pueden ser de diversas naturaleza influyendo esta característica en el comportamiento del sistema sobre el cual actúa. Por ejemplo, las máquinas rotatorias como las turbinas, bombas hidráulicas, etc., están sometidas a una frecuencia de rotación de acuerdo a su diseño. Si existe cierto desplazamiento del centro de masa respecto al centro de giro, sobre el rotor surgirá una fuerza excitadora que será proporcional a la frecuencia de rotación. En la figura 2.16 se muestra una rueda unida a un rotor con una frecuencia de rotación igual a ω. En la misma, el centro de masa (b) y el centro geométrico (a) se encuentran desplazados del centro de giro (o) entre otras causas por curvatura del eje.. Esta situación provocará que en el centro de masa surja una fuerza

F e que tratará de sacar al sistema de su posición de equilibrio,

por lo que surgirá otra fuerza, en sentido contrario aplicada sobre el centro geométrico, que tratará de retornarlo a su posición inicial.
63

Adquisición de la información

Las condiciones a la que esta sometido ese sistema puede ser llevado al modelo simplificado de masa resorte con un grado de libertad, figura (2.2) al que se le añade la acción de la fuerza excitadora

Fe.

Este modelo, el cual prescinde del amortiguamiento, permitirá determinar las

propiedades fundamentales de los sistemas mecánicos con vibraciones forzadas.

Fig. 2.16. Sistema con vibración forzada Aplicando la segunda ley de Newton, de la figura 2.16 se tendrá lo siguiente:

m

d2 dt 2
..

( x + ab. cos ω. t ) = − kx

m x − abω 2 cos( ω. t ) = − kx
de donde dividiendo por la masa del sistema se tendrá:

ab. ω k cos ω . t x+ x = m m
.. 2

x + ω 2 x = F0 cosω . t 0

..

(2.61)

64

Adquisición de la información

Como se aprecia de la ecuación (2.61) ahora están presentes dos frecuencias, la propia del sistema y la impuesta por la fuerza excitadora. Luego, de la relación que guarden estas frecuencias entre sí dependerá el comportamiento del sistema bajo la acción de la fuerza excitadora

F 0 cos ω. t .

En otras palabras el movimiento resultante dependerá de la relación entre la frecuencia natural

ω 0 y de la frecuencia ω de la fuerza excitadora.
A partir de la ecuación (2.61) serán analizados tres casos.

a) Si se cumple que

ω << ω 0

, la fuerza de inercia será mucho más pequeña que la fuerza

elástica y el sistema se mueve en fase con la fuerza impulsora con una amplitud que dependerá de la rigidez del mismo.

x(t ) =
b) Si se cumple que

ω2 0

F0

cosω . t

ω >> ω 0 entonces la fuerza de inercia es mayor que la fuerza elástica del

sistema por lo que este se moverá con una gran aceleración y en fase opuesta a la fuerza impulsora.

x ( t ) = − F0ω 2 cosω . t
c) Si se cumple que

ω0 = ω

las amplitudes de oscilación se hacen muy grandes,

denominándose este fenómeno resonancia. Para demostrar este planteamiento se determinará la amplitud del sistema. Si se considera que la solución de la ecuación diferencial de segundo orden (2.61) es igual a:

x ( t ) = A1 cosω . t
entonces, derivando y sustituyendo en la ecuación (2.61) se tiene lo siguiente:

( − m ω 2 A1 + kA1 ) cos ω. t = F0 cos ω. t

(2.62)
65

De esta forma la respuesta del sistema será igual (2.66) x( t ) = A cos( ω.65) Analizando este comportamiento se puede concluir que el fenómeno de la resonancia está presente bajo las condiciones planteadas en las ecuaciones (2. t + α) 66 .64 y 2.63) Aplicando el límite a la ecuación (2. o sea a: A = A1 . Sin embargo.64) b) para lim A1 = −∞ ω →ω 0 (2.Adquisición de la información simplificando y despejando la amplitud A1 se obtiene el siguiente resultado: A1 = F0 k − mω 2 de donde finalmente la amplitud del sistema con vibraciones forzadas no amortiguadas será igual a: A1 = F0 m → ω2 − ω2 0 A1 = 1 − ( ω ω0 ) F0 k 2 (2. es necesario introducir el ángulo de fase α para que la amplitud sea siempre positiva. para que este resultado responda al comportamiento de los sistemas reales.54) se observa que la amplitud de la oscilación tiende al infinito cuando se cumple que: a) para ω<ω0 ω>ω0 lim A1 = ∞ ω →ω 0 (2.65) y que coincide con el planteamiento hecho en el inciso (c).

x + ω 2 x = F0 cosω . t o donde .36).Adquisición de la información Así para el caso en que se cumpla que ω yα < ω 0 el sistema y la fuerza excitadora estarán en fase el sistema y la fuerza excitadora estarán desfasados = 0. t m m .68) se aprecia que el movimiento del sistema es el resultado de dos oscilaciones superpuestas: . (2.67) de donde se tiene que: x + γ . la excitación continua (solución no homogénea) 67 . ya que no es posible la ausencia del amortiguamiento.uno transitorio. ###.4.9) al que se le aplicará una fuerza externa excitadora. . 2.68) γ= c m .. la oscilación libre amortiguada (solución de la ecuación homogénea 2. Para el caso en que ω > ω 0 = π. De esta forma la ecuación que caracteriza el comportamiento dinámico del sistema estará dada por una ecuación diferencial de segundo grado no homogénea como sigue: c .2 Vibraciones forzadas amortiguadas Para el estudio de estos sistemas será tomado como modelo el sistema masa resorte con amortiguamiento mostrado en la figura (2.. es el coeficiente de amortiguamiento del sistema con vibraciones forzadas. k x + x + x = F0 cosω . pero conocido el comportamiento de este sistema ideal es posible inferir como se comportará un sistema con amortiguamiento bajo la acción de una fuerza excitadora. De la ecuación (2. (2. 180° y α En los sistemas físicos reales no tiene sentido el valor infinito de la amplitud.otro estable.

como ya es conocido.t +ϕ ) (2. La parte homogénea quedará igual a la ecuación característica de los sistemas con oscilaciones libres amortiguadas y la solución particular de la no-homogénea establecerá el termino periódico.69) despejando la amplitud de la ecuación (2. (2. La solución de la ecuación no homogénea puede obtenerse suponiendo que la respuesta del sistema y la fuerza excitadora tienen las siguientes expresiones. e igual a: 68 .t = F0 e i ( ω.70) donde ϕ representa el ángulo de fase entre la respuesta del sistema y la fuerza excitadora. c + k ) Xe 2 iω . γ ) ( ) .68) se obtiene el siguiente resultado: ( −ω m + iω. De esta forma la ecuación (2.t y F = F0 e i ( ω.69) se tendrá que: F( 0 ) − i ( ϕ ) e m X = ( ω20 − ω2 ) + i( ω.Adquisición de la información x ( t ) = transitorio+ estable El efecto del amortiguamiento provoca que la oscilación propia del sistema se anule después de cierto período de tiempo quedando sólo la acción de la fuerza excitadora estable.68) será resuelta considerando las dos partes que la integran. x = Xe iω. El término transitorio tendrá un comportamiento caracterizado por la relación entre las fuerzas elásticas y las fuerzas amortiguadoras del sistema.t −ϕ ) Sustituyendo las igualdades anteriores en la ecuación (2.

71) Así la solución de la parte no homogénea de la ecuación diferencial quedará expresada mediante la siguiente ecuación: x( ω ) = 1k  ω2   ω   1 − 2  +  γ   ω0   ω0    2 2 . Representación en forma compleja del movimiento armónico forzado Si se divide la respuesta del sistema respecto al término que representa a la fuerza excitadora.17.17). la expresión que se obtiene corresponderá a la de la función respuesta del sistema en donde la fuerza excitadora es considerada unitaria. F0 e i ( ω.70) representada en un diagrama fasorial. 2. Fig. como lo muestra la figura (2.t −ϕ ) (2. En este caso la amplitud toma características de factor de ganancia o de magnificación.Adquisición de la información ϕ( ω) = tan −1 1 − ( ω ω0 ) 2ξω ω0 2 (2.72) La ecuación (2. permite entender con mayor facilidad el resultado obtenido. 69 .

ω t 2 0 2 +φ + (2.Adquisición de la información H( ω ) = x( ω ) F( ω) .t −ϕ ) Como ya fue planteado anteriormente. por lo que el sistema se comporta de forma estable ante la excitación provocada por la fuerza F 0 cos ω .68). H( ω) = 1 2 2  ω2   ω   1 − 2  +  γ   ω0   ω0    (2. dada por la ecuación diferencial de segundo orden no homogénea (2.73) Luego la solución de la ecuación del movimiento para los sistemas amortiguados con vibración forzada.74) )  ω  ω 1 −  +  2ξ  ω0   ω0   e ( iω. t . será igual a: x( t ) = Ae − ξω0t sen F0 k 2 ( (1 − ξ ) . el comportamiento transitorio tiene un tiempo de duración muy corto. En la tabla I son mostradas las relaciones entre la frecuencia. tomando como base la ecuación (2. Por esta razón. la razón de amortiguamiento y la amplitud del sistema Tabla I Valores de amplitud y fase para diferentes relaciones ω ω o y ξ 70 .73) se puede conocer la dependencia de la amplitud respecto a la relación de las frecuencias y el amortiguamiento en los sistemas con vibración forzada y amortiguamiento.

18 Variación de la amplitud y el ángulo de fase respecto a ξ y ω ω o Del análisis de la tabla I y de la figura (2. Fig.18) se aprecia que no todos los sistemas caen en resonancia cuando se igualan la frecuencia natural del sistema y la frecuencia del agente 71 . además presenta la relación que guarda el ángulo de fase j con la frecuencia y el factor de amortiguamiento ξ. 2.Adquisición de la información ξ H( ω) para ω ωo = 0 F0 k H( ω) para ω ωo < 1 → F0 k → F0 k → F0 k H( ω) para ω ωo = 1 H( ω) para ω ωo > 1 <<< F0 k <<< F0 k <<< F0 k =1 <1 >1 0.5( F0 k ) →∞ << F0 k F0 k F0 k La figura (2.18) muestra la relación anterior.

sólo es necesario que se cumplan las condiciones de linealidad en los mismos para que puedan ser descritos por las expresiones matemáticas obtenidas. Sólo habrá resonancia cuando las fuerzas elásticas superen a las fuerzas disipativas.Adquisición de la información excitador.   Periódicas  Señ ales  Deter min ísticas  no − periódicas   Simples  Complejas  Transitorias  Cuasiperiódicas Tipo de señal SIMPLES movimiento armónico simple Las oscilaciones tienen lugar a la frecuencia natural del sistema vibraciones forzadas estables Las vibraciones tienen lugar a la frecuencia de la fuerza excitadora COMPLEJAS Combinación de dos o más oscilaciones : : Sistema físico Péndulo físico Máquina rotatoria ideal 72 . Resumiendo. las señales determinísticas pueden tener como fuentes diversos sistemas físicos. o sea el sistema es subamortiguado.

Adquisición de la información Las oscilaciones pueden tener la misma frecuencia Máquina rotatoria con la combinación de varias armónicas (desbalance y desalineamiento) Las oscilaciones pueden tener direcciones perpendiculares entre sí: Figuras de Lissajous CUASIPERIODICAS Combinación de oscilaciones cuyas frecuencias no guardan relación alguna entre sí: Motor asincrónico TRANSITORIAS Debido a la acción de fuerzas impulsivas sobre: Sistema estático Sistema dinámico Golpe sobre estructuras no rotatorias Golpe sobre estructuras rotatorias 73 .

es lo que hace que el sistema se comporte de forma aleatoria o estocástica ante una excitación dada. así como bajo determinadas características estructurales de los mismos. es posible describir su comportamiento promediando sus propiedades más importantes a partir de un conjunto de funciones muestras. En la gran mayoría de los sistemas reales las señales están acompañadas de la influencia de efectos aleatorios relacionados con las características del medio que rodea al sistema. Dentro de esta clasificación pueden ser incluidas todos los tipos de señales emitidas por los sistemas mecánicos.5. Este grupo de señales corresponde a las señales no determinísticas o aleatorias. Cuando los procesos aleatorios son estacionarios. Esa colección de posibles formas de ocurrencia del fenómeno.Adquisición de la información 2. En dependencia de como sea la respuesta del sistema aleatorio ante una excitación estos pueden emitir señales aleatorias estacionarias y no estacionarias. sólo que para que puedan ser analizadas con los descriptores que serán estudiados a continuación deben de cumplir con las condiciones de linealidad. sino que deben ser estudiadas a partir de los criterios estadísticos por el elevado número de formas de representación que pueden tener.. Esto no es más que reflejo de las posibles formas de ocurrencia de un fenómeno en un sistema real. denominadas funciones muestras. 74 .SEÑALES ALEATORIAS Los sistemas descritos en el epígrafe anterior pueden presentarse bajo condiciones muy específicas de interacción con medio excitador. Las señales aleatorias no pueden ser descritas por una expresión matemática explícita.

5. para su posterior estudio. En este caso la función elemental será estacionaria si las propiedades que se calculan en un intervalo de tiempo dado no varían notablemente respecto a otro intervalo de tiempo próximo. Esta clasificación reviste una gran importancia práctica. ya que permite calcular las propiedades de un fenómeno mediante el estudio de una sola muestra. en caso contrario sería necesario el análisis continuado de las señales emitidas por el sistema durante la acción de las fuerzas excitadoras.1 Valor Medio Cuadrático El valor medio cuadrático da la medida de la energía con que es emitida la señal y puede ser determinado promediando los valores cuadráticos de cada punto de la muestra en un intervalo de tiempo definido. de lo contrario son denominados no ergódicos. Son ergódicos aquellos en los que se mantienen invariables las propiedades del proceso aleatorio en las diferentes funciones muestrales. Además de estacionarios los procesos aleatorios pueden clasificarse en ergódicos y no ergódicos. Para describir e interpretar las propiedades fundamentales de las señales aleatorias estacionarias y ergódicas son usadas cuatro funciones estadísticas importantes: • • • • Valor medio cuadrático Función de densidad de probabilidad Función de autocorrelación Función de densidad de potencia espectral Se presume que el proceso en estudio es ergódico pues esto se hace a través de promedios en el tiempo 2.Adquisición de la información En la práctica está clasificación es llevada a una sola función muestra del proceso aleatorio. 75 .

El valor medio o componente estática de la señal aleatoria puede ser expresado mediante el valor medio estadístico como: µx ( t ) = lim T →∞ 1 T ∫ x( t )dt 2T − T (2. 2. el valor medio cuadrático se puede determinar mediante la siguiente ecuación: 1 T 2 ∫ x (t)dt x = lim T →∞ 2 T − T 2 (2. entonces reviste una gran importancia caracterizar a la misma mediante su valor medio.61) 76 .Adquisición de la información Fig.17.60) Si una función muestra x ( t ) tiene la característica de que sus valores tiene una fuerte tendencia a tomar uno de ellos para todo el intervalo de tiempo T seleccionado.17 Muestra de un proceso aleatorio Para la muestra de la figura 2.

la Var = (2. la desviación estándar será sólo función de los valores cuadráticos de la señal recibiendo el nombre de Raíz Media Cuadrática o valor RMS. se define otro término estadístico. el valor medio cuadrático (componente dinámica de la señal) y el valor medio (la componente estática de la señal. 77 .62) O sea.63) Si la componente estática de la señal es igual a cero. la varianza es igual al cuadrado de la desviación estándar σx .Adquisición de la información Para caracterizar la amplitud de la distribución de los valores instantáneos de la señal aleatoria descrita por la función varianza.).64) x2 o sea. que toma la forma dada por la ecuación (2. será σx = σx = 1 T 2 ∫ x ( t )dt T 0 (2. 2 1T ∫ ( x( t ) − µ x ) dt T0 x(t ) alrededor de su valor medio. σ x = Var Resolviendo la ecuación (2.62) se puede obtener la relación exacta entre la varianza.63) σ2 = x2 − µ2 x x (2. entonces la desviación estándar igual a: σx . la cual representa la medida de la distribución de los valores instantáneos alrededor del valor medio.

Adquisición de la información El valor RMS es una medida muy utilizada para determinar el comportamiento dinámico de un sistema. t + ϕ i ) donde (2. Esto significa que mediante ella se describe la probabilidad de que la función x (t ) tenga un determinado valor dentro de un intervalo de tiempo definido T (tiempo de muestreo). para un intervalo de tiempo de medición T el valor RMS reflejará la energía que es liberada por la oscilación como función de su amplitud.65) ϕ i es el parámetro aleatorio. 2. Si por ejemplo una señal aleatoria es descrita por la función x( t ) = Asen( ω0 .5.66) Como se aprecia de este resultado. Así. 78 . el valor RMS es mayor que el valor medio de la función y no depende de su ángulo de fase. entonces el valor RMS será igual a: RMS = RMS = 2 1 T ∫ ( Asen( ω0 t + ϕi ) ) dt T 0 A2 2 (2.2 Función de densidad de Probabilidad La función de densidad de probabilidad brinda información relacionada con las propiedades de la señal en el dominio de las amplitudes.

ver la figura 3. i =1 x+∆x para un tiempo de muestreo igual a T Analizando la ecuación (2.Adquisición de la información Fig.67) Tx = ∑ ∆ti . o sea.18 Determinación de la probabilidad en una muestra aleatoria La figura 2. En la medida en que x ( x) aumente su valor desde intervalo y −∞ habrá valores de x( t ) que podrán encontrarse dentro de ese ∑ Tx T Tx T comenzará a incrementarse. porque sus valores serán siempre menores a ∞ y la relación ∑ será entonces igual a la unidad. x + ∆x x → −∞ los valores de la x (t ) estarán fuera de ese intervalo y por lo tanto ∑ T = 0 .18 muestra la determinación de la probabilidad para la función x(t) de una señal aleatoria. Cuando x → ∞ la función x ( t ) tendrá a todos sus puntos dentro de ese rango. es el tiempo en que la función x(t) se mantiene en el rango x.3: 79 . 2.67) se aprecia que cuando el límite inferior del intervalo tiene un valor negativo extremadamente pequeño. La probabilidad así definida recibe el nombre de probabilidad acumulativa y lleva implícito el conjunto de probabilidades de que la función x(t) tome un valor en el rango x+∆x para el intervalo de tiempo seleccionado y puede expresarse como: T Px ) [ x < x( t ) ≤ x + ∆x] = lim x ( T →∞ T donde : n (2. para función x .

La misma puede ser graficada obteniéndose una curva continua que puede tomar diversas formas.20 que corresponden a la distribución de probabilidad de Gauss y Rayleigh. Unas de las formas más conocidas son las mostradas en la figura 2.68) La función de densidad de probabilidad permite evaluar la posibilidad de que x( t ) tome un determinado valor en el intervalo x . x + ∆x .19 Probabilidad acumulativa Con la probabilidad acumulativa se puede definir la función de densidad de probabilidad. igual a: P( x+ dx ) − P( x ) = p( x ) dx (2. 80 .Adquisición de la información x1 = −∞ x2 = ∞ x1 < x < x2 P( x ) = 0 P( x ) = 1 0 < P( x ) < 1 Fig. 2.

si se analiza una señal aleatoria como la descrita en la ecuación (2.e σ 2π (2. la que se expresa mediante la ecuación: x2 p( x ) = x σ2 −. 2. 2 σ2 para x>0 (2. la probabilidad acumulativa de la misma será igual a: 81 .70) Cada función aleatoria tendrá una curva de probabilidad que la caracterizará. a) Gauss b) Rayleigh La función de densidad de probabilidad puede expresarse mediante la distribución de Gauss.65). que en forma normalizada es igual a: 2 p( x ) x − 1 2 σ2 = . Por ejemplo.69) Cuando las señales aleatorias tienen sus valores medios desplazados hacia la rama positiva su distribución se comporta según la distribución de Rayleigh.20 Curvas de probabilidad.Adquisición de la información Fig.

p( x ) dx −∞ b) valor medio cuadrático 82 .Adquisición de la información P( x ) = 1 1 x + sen −1 2 π A de donde se puede obtener el valor de la función de densidad de probabilidad como: p( x ) [ π A 2 − x 2 ] −1 = 0  x〈A x 〉A (2.21 (a) junto a otro grupo de señales aleatorias típicas.21 Función de densidad de probabilidad a)seno b) ruido de banda estrecha Los valores medio cuadráticos y los valores medios de las señales aleatorias pueden ser expresados mediante la función de densidad de probabilidad como sigue: a) valor medio ∞ µ x = ∫ x. 2.71) y su representación será una parábola invertida mostrada en la figura 2. Fig.

3 Función de Autocorrelación Mediante la función de autocorrelación se determina la dependencia general de los valores de la señal en un tiempo respecto a otro. Luego la autocorrelación tiempos t y t+τ. x( t ) = 1 ∞ ∫ X . Esto implica que tiene que existir una relación directa entre ambas representaciones. lo cual se logra mediante la transformada de Fourier de la función en el tiempo.t dω 2π −∞ ( iω) (2.73) o su inversa: X ( inω) 2 ∞ ∫ x( τ )e − iωτ dτ = T −∞ (2.72) Un proceso físico puede representarse en el dominio del tiempo x(t ) o en el dominio de la frecuencia X ( ω) por lo que ambas funciones son dos formas de representar al mismo fenómeno. será igual a: x ( t ) del proceso de x ( t ) para los Rx ( τ ) = lim T →∞ 1 T ∫ x( t )x( t + τ )dt 2T − T (2.5. Esto significa que la función de autocorrelación permite determinar la dependencia estadística de los valores instantáneos de la señal aleatorio para diferentes momentos de tiempo.e niω.Adquisición de la información ∞ x 2 = ∫ x 2 p( x ) dx −∞ 2.74) 83 .

dτ 2T − T 2π −∞ (2. representa densidad espectral de la función x ( t ) .Adquisición de la información que caracteriza la amplitud de la señal en el dominio de la frecuencia.t dt  X ( iω) e iω.77) Si τ es igual a cero la función de autocorrelación dada por la ecuación (2.τ dω  2π −∞ T →∞ 2 T  −∞ de donde la función de autocorrelación será igual a: Rx ( τ ) = 1 ∞ 1 ∫ lim ( X ( − iω) ) X ( iω) e iω. De la ecuación (2.77) tomará la forma de los valores medios cuadráticos de la función x ( t ) en su forma compleja.73) se puede obtener la representación de la función x( t + τ ) en forma compleja. x = ∫ lim T →∞ 2 0 ∞ 1 X X dω 2πT ( iω) ( − iω) (2.78) 2 1 X ( iω) dω 2πT x 2 = ∫ lim T →∞ 0 ∞ 84 .72) se tiene lo siguiente: Rx ( τ ) = lim T →∞ y reagrupando: 1 T 1 ∞ ∫ x( t ) ∫ X iω e iω.t e iω. 1 ∞ ∫ X e iω( t + τ ) dω x( t + τ ) = 2π −∞ ( iω) (2. o sea.75) en la ecuación (2.75) sustituyendo la ecuación (2.76) Rx ( τ ) = 1 ∞ 1 ∞ ∫ lim  ∫ x( t )e iω.τ dω.τ dω 2π −∞ T →∞ 2 T (2.

la función de autocorrelación expresada mediante la función de densidad de probabilidad será igual a: ∞ Rx ( τ ) = ∫ x 2 p( x ) dx = ∫ x1( Θ) x2( Θ) p( Θ) dΘ −∞ 2π 0 donde x1( Θ) = x( t ) x2( Θ) = x( t + τ ) 0< Θ < 2π evaluando la función de probabilidad para se tendrá que p( Θ) = 1 2π de donde finalmente la función de autocorrelación tomará el valor dado por: Rx ( τ ) = ∫ sen( ω0 t + Θi ) sen[ω0 ( t + τ ) + Θi ] dΘ 0 2π que al resolverse será igual a: 85 . si se tiene una función del tipo: x( t ) = Asen( ω0 t + Θi ) donde la variable Θ representa el término aleatorio.79) La función de autocorrelación tomará para estas condiciones el valor máximo.Adquisición de la información de donde se tendrá que: Rx ( 0) = x 2 (2. Por ejemplo.

6) se muestran los gráficos más comunes de la función de autocorrelación de donde puede apreciarse cual es la tendencia de dichas curvas. por lo que a partir de ella puede ser evaluada también la función RMS de la señal aleatoria x(t ) .A 2 2 (2.Adquisición de la información Rx ( τ ) = y para τ igual a cero A2 cos ω0 τ 2 A2 Rx ( 0) = 2 Como se aprecia la función de autocorrelación toma el máximo valor cuando τ se iguala a cero y es igual a la varianza cuando el valor medio µ(t) es igual a cero.80) En la figura (3. 86 . RMS = Rx ( 0) = A2 1 = .

Para una señal tipo sinusoidal la función de autocorrelación es un coseno de igual período.22 Función de autocorrelación de funciones conocidas a) Función seno b) Ruido aleatorio banda estrecha c) Ruido aleatorio banda ancha. Para una señal aleatoria con un número elevado de componentes la función de autocorrelación muestra un sólo pico ubicado en τ igual a cero lo que significa que estas señales sólo se correlacionan en ese momento. 2.Adquisición de la información Fig. Este comportamiento permite conocer algunas de las propiedades que cumple la función de autocorrelación. 87 . En la medida en que la señal tiene un mayor número de componentes la función de autocorrelación va disminuyendo sus valores a partir de τ igual a cero.

78) se puede obtener la expresión que evalúa la función de densidad de potencia espectral S( ω) .81) de donde puede ser establecida la relación con los valores medios cuadráticos y la función de autocorrelación de la señal. S( ω) = lim T →∞ 1 X 2πT ( iω) 2 (2. Rx ( 0) ≥ Rx ( τ ) 2.Adquisición de la información a) es simétrica respecto al eje τ igual a cero. 88 . Generalmente. su espectro discreto. es dividida por ese valor se obtiene la función de densidad de potencia espectral.4. en el análisis de señales resulta de gran interés el valor medio cuadrático en un rango de frecuencias ∆ω. la suma de los valores medios cuadráticos de cada uno de ellos permitirá determinar el valor medio cuadrático de la señal. o sea. Función de densidad de potencia espectral Cuando una señal está formada por un múltiples componentes. Tomando de partida la ecuación (2.5. Si la suma de los valores medios cuadráticos de una función x(t) en un intervalo de frecuencias ∆ω. Rx ( τ ) = Rx ( −τ ) b) alcanza los valores máximos en τ igual a cero.

S( ω) x2 = ∆ω→ 0 lim ∆ω (2.84) Si se emplea la expresión compleja de cuadrático de la función x dada por la ecuación para determinar el valor medio x ( t ) .ω) n 2 (2.83) Los sumandos debajo de la integral representan las energías de las componentes espectrales de la señal aleatoria en el intervalo de integración definido por el rango de frecuencias ∆ω en el cual se quiere estudiar a la señal.τ dω 2 −∞ ( iω) (2.ω) n n 2 2 (2.82) y cuando τ se iguala a cero entonces: x2 = 1∞ ∫ S dω 2 −∞ ( iω) (2.ω) H( n .Adquisición de la información Rx ( τ ) = 1∞ ∫ S e − iω. se tiene lo siguiente: F 1 ∑ xn2 = 2 ∑ k02 H( n .86) 89 .ω) 2 F0 = ∑ 2 H( n .ω) n k ∆ω 2 = ∑ SF ( n .85) que al ser dividido por el intervalo de frecuencia será igual a: ∑S n x ( nω ) ∑S n x ( n .

S( ω) = ∑ Sx ( nω) n (2. sólo varía si ha ocurrido alguna alteración en una de las componentes de la señal. La función de densidad de potencia espectral puede ser graficada para diferentes tipos de señales aleatorias. donde la señal puede ser descrita por una función del tipo coseno se obtiene la representación discreta de la función de densidad de potencia espectral e igual a: 90 ..Adquisición de la información la cual representa la función de densidad de potencia espectral discreta de la señal a partir de las componentes espectrales de la fuerza excitadora. 2.87) Una característica muy importante de la función de densidad de potencia espectral es que tiene la propiedad de permanecer constante para el intervalo de frecuencias establecido. Fig.23 Gráficos de la función de densidad de potencia espectral a) continuo b) discreto Analizando el caso más simple.

lo que dará lugar al espectro discreto de la señal. la gráfica de la función de densidad de potencia espectral tomará una forma continua como se muestra en la figura 2. el resultado estará dado por la sumatoria de cada una de las funciones de densidad de potencia espectral correspondiente a cada componente.88) o sea. A continuación se muestran los gráficos de la señal en el tiempo. la densidad de potencia espectral y la densidad de probabilidad de dos señales. Si el número de componentes presentes en la señal es muy grande.23 (b). 91 . ecuación (2.87). la función de densidad de potencia espectral para una función seno puede representarse por una función Delta de Dirac cuya amplitud está dada por el cuadrado del coeficiente de Fourier de la función. figura 2.23 (a).Adquisición de la información 2 S( i∞) X ( iω) = δ( f − f 0 ) 2 (2. Si la señal tiene más de una componente.

a) muestra aleatoria b) función periódica 92 .24 Gráficos de la señal en el tiempo.Adquisición de la información a) b) Fig. 2.

Adquisición de la información Sistemas de Adquisición de la Información 3 93 .

que suele ser. que transforman la energía mecánica de entrada en energía eléctrica de salida. muy pequeña respuesta a la excitación mecánica. Esto se debe. óptica.). El instrumento más conveniente para medir la vibración es aquel que convierte la energía del movimiento en electricidad. a los que se les suministra energía eléctrica para que los cambios de energía.1 . una señal eléctrica proporcional al parámetro del movimiento mecánico desarrollado. se muestra en la Fig. se denominan: convertidores indirectos. se transforme en variaciones de energía eléctrica útil de salida. cuando alguna otra magnitud física interviene en el proceso de conversión (por ejemplo: acústica. los más utilizados son de principio piezoeléctrico. 3. inductivo y capacitivo. Cuando el convertidor transforma la energía mecánica de entrada. en energía eléctrica se denomina también: convertidor directo. etc. según el principio de funcionamiento. 3.1 Instrumentos primarios. los convertidores pasivos. Si el elemento sensible se instala en una estructura más compleja que le permita efectuar físicamente la transformación. los más comunes son los que emplean los principios: resistivo. frecuentemente. directamente. Los instrumentos primarios para medir vibraciones pueden ser clasificados en dos grandes grupos: • • los convertidores activos (de generación propia). electrodinámico y electromagnético.3. En la categoría de los pasivos. No todos los elementos sensibles mencionados en la Fig. En la categoría de elementos sensibles con generación propia. Los convertidores son elementos sensibles que transforman los cambios de la cantidad de una magnitud mecánica en variaciones de otra propiedad física.1 son convenientes para la medición de vibraciones. 94 . a problemas como: no-linealidad. entre otros. Una clasificación parcial de los elementos sensibles. entonces se convierte en un instrumento de medición primario. que le llega del sistema que mide.

el piezoeléctrico es el más utilizado por las múltiples cualidades positivas del instrumento.Dentro de esta categoría.1 Clasificación de los elementos sensibles. según el principio de funcionamiento. 3. como se verá más adelante. 95 . Fig.

1 El acelerómetro piezoeléctrico.1. La carga electrostática generada por el elemento primario es proporcional a la aceleración que da lugar a la fuerza y. 3.1. Un acelerómetro es un instrumento sísmico lineal que utiliza elementos piezoeléctricos de tal manera que se genera una carga electrostática proporcional a la aceleración aplicada al instrumento. posee amplia respuesta de frecuencia. es proporcional a la aceleración de la base en determinado intervalo de frecuencias. tiene buena resistencia a relativamente altas temperaturas y costos de fabricación moderados. que goza de las ventajas generales siguientes: es ligero. al movimiento relativo de la masa. esta a su vez.3.1 Principio de operación. Actualmente es el sensor más difundido a nivel mundial para la medición de las vibraciones mecánicas. quien finalmente.2 .1. en el cual el movimiento vibratorio es medido de forma relativa. que utiliza la conversión por generación propia y directa del principio piezoeléctrico en la estructura correspondiente. Montado el elemento sensible. Este sensor sísmico piezoeléctrico ideal se representa en la Fig. Se entiende por instrumento sísmico a aquél. Su principio de funcionamiento se resume de la manera siguiente. robusto. 96 . la masa ejerce una fuerza variable en el elemento sensible. 3. se convierte en el instrumento primario denominado ACELERÓMETRO . respecto a la masa de un sistema elástico fijo a la base oscilante. Cuando un acelerómetro está sometido a vibraciones.

entonces el desplazamiento ε es directamente proporcional a la aceleración de la base y es independiente de la 97 . El desplazamiento relativo de la masa sísmica respecto a la base es función de la aceleración aplicada. hace que se desplace una magnitud λ provocando la deformación ε en el muelle (pastilla) . que produce la carga. El movimiento acelerado aplicado a la base.3 Desplazamiento relativo entre masa sísmica y base Como se demostrará posteriormente. cuando la frecuencia del movimiento de la base es mucho menor que la frecuencia de resonancia del instrumento de medición (masa-muelle). El desplazamiento relativo entre masa sísmica y base se aprecia en la Fig.Fig. la rigidez del muelle. 3. Aquí se ha agregado el amortiguamiento viscoso convencional de los sistemas elásticos. la propia masa. y el coeficiente de amortiguamiento entre la base y la masa.3 . actúa como un muelle. Fig. 3. 3. Cuando se le aplica una aceleración a la base esta hace variar las tensiones en la pastilla dando lugar a la deformación de esta última. La cerámica policristalina o el cristal piezoeléctrico.2 Esquema de un acelerómetro ideal .

el sistema masa-muelle-amortiguamiento. entonces definitivamente. la frecuencia de resonancia de determinada combinación de elementos puede ser sustancialmente menor que la calculada teóricamente. Esta es una de las fundamentaciones principales para el uso del acelerómetro como medidor de vibraciones.4 . En los sensores de compresión externa donde el diseño es tal. En algunos sensores la masa sísmica y el muelle son una misma estructura como en el caso de los instrumentos de flexión. En los acelerómetros reales no se cumplen estas consideraciones.3 . 3. las distorsiones en la estructura pueden producir fuerzas mecánicas en el elemento sensible. las ecuaciones para un sistema ideal son útiles tanto en el diseño. el amortiguamiento solo existe entre la masa sísmica y la base. utilizando las ecuaciones de los sistemas ideales. A continuación se tratará el primero. la masa sísmica puede tener características (propiedades) próximas al elemento piezoeléctrico. Si la constante dieléctrica del material piezoeléctrico no cambia con la carga. como se muestra en la Fig. generándose así. Por ejemplo. que son los que miden la aceleración. En el sistema sísmico ideal mostrado en las Fig. A pesar de eso. 3. fundamentalmente.2 Ecuaciones básicas de operación. el muelle (pastilla piezoeléctrica) no tiene masa. que la estructura exterior se utiliza para soportar la masa sísmica y la pastilla piezoeléctrica. La mayoría de los instrumentos consisten en la estructura externa (o contenedor) y en el interior. también. 3. Muy particularmente. Todos estos factores cambian el comportamiento del sistema sísmico con respecto a aquellos calculados.2 y 3. como en las aplicaciones de los acelerómetros piezoeléctricos.frecuencia.1. el voltaje generado será proporcional a la aceleración. El desplazamiento relativo de la masa 98 . La masa sísmica está limitada a moverse en una sola dirección. de rigidez infinita. Existen básicamente tres tipos de instrumentos de medición. señales que no responden al movimiento mecánico aplicado a la base. siendo esta última.1. la velocidad y el desplazamiento. la masa tiene un coeficiente de rigidez infinito.

Expresando el movimiento absoluto en función de los de arrastre y relativo. respectivamente. El amortiguamiento se logra con un fluido viscoso en el interior Fig. un pequeño amortiguamiento siempre estará presente debido a la disipación de la energía en todo el sistema elástico. precisamente de la respuesta z(t). el desplazamiento relativo de la masa sísmica respecto al contenedor y el desplazamiento absoluto de la masa en función del tiempo se simbolizan por y(t). se tiene: x (t ) = y (t ) + z(t ) ( 3-1 ) Se había mencionado que z(t) es el desplazamiento que puede ser medido. 3. Aunque se desea en última instancia determinar y(t). Esta forma de amortiguamiento se denomina estructural. del contenedor. 99 .4 Esquema simplificado para la obtención de la ecuación diferencial del movimiento. z(t) y x(t).respecto a la estructura externa es el que generalmente se mide con la instrumentación secundaria. El desplazamiento de arrastre del contenedor (que es el mismo de la base). y en ella interviene la fricción interna. atribuida al fenómeno de histéresis de los esfuerzos cíclicos en los materiales elásticos. esta variable se puede inferir. Aunque este fluido no exista.

Se tratará a continuación. Fin . entonces: & & & mx( t ) + cz( t ) + kz( t ) = 0 & & & & x( y( z( x( siendo & t ) = & t ) + & t ). Como la fuerza de inercia. y( ( 3-6 ) & t) + & z( donde c k & z( t ) + z( t ) = ω2 Y cos ωt m m ( 3-7 ) k = ω2 n m y c = 2ξωn como fueron definidos anteriormente. . (3-4) es diferencial de segundo orden y no homogénea. Derivando dos veces la Ec. siendo ωn la frecuencia m angular natural del sistema y ξ = c/cc es la relación de amortiguamiento. es la frecuencia angular de la función forzante y Y su amplitud. Recuérdese que 100 cc = 2 km es el coeficiente de amortiguamiento crítico. (3-5) respecto al tiempo: & t ) = −ω2Y cos ωt & y( & Sustituyendo & t ) en la Ec. (3-3) . Sustituyendo & t ) en la Ec. que describe el movimiento forzado del sistema lineal representado. se tiene. la solución particular.4) y dividiendo por la masa m. es la fuerza del amortiguamiento y Fm . (3. y ( t ) = Y cos ωt ( 3-5 ) donde ω . ley de Newton.la del muelle. la ecuación que describe el movimiento del sistema se deduce a partir de : Fin + Fa + Fm = 0 ( 3-2 ) donde Fa .Utilizando la 2da. queda: ( 3-3 ) & & & & & mz( t ) + my( t ) + cz( t ) + kz( t ) = 0 luego arreglándola. & & & & & mz ( t ) + cz ( t ) + kz ( t ) = − my ( t ) ( 3-4 ) La Ec. es igual a la masa por la aceleración absoluta del cuerpo. Considérese que la excitación es armónica del tipo. La solución homogénea de esta ecuación ha sido estudiada previamente y no se repetirá aquí.

magnitudes que deberán ser determinadas. (3-8). Asumiremos entonces que. respectivamente. Z ( ω 2 − ω2 ) cos α − 2ξω n ωZsenα = ( ω 2 Y cos φ ) cos α − ( ω 2 Ysenφ ) senα n 101 . En virtud del hecho de que el sistema es lineal. entonces.De esta manera. entonces: Z ( ω 2 − ω 2 ) cos α − 2ξω n ωZsenα = ω 2 Y cos( α + φ ) n conociendo que cos(α + φ) = cos α ⋅ cos φ − senα ⋅ senφ y sustituyendo en la ecuación anterior. Como la fuerza de excitación es armónica se verifica fácilmente. n Designando ahora α = ωt . como la solución de estado estable para la excitación armónica considerada. así como la transitoria pueden obtenerse separadamente y luego combinarlas para obtener la solución completa. se tiene: −ω2 Z cos(ωt − φ) + 2ξωn [ −ωZsen( ωt − φ) ] + ω2 Z cos( ωt − φ) = ω2 Y cos( ωt ) n agrupando.φ y por ende ωt = α + φ . el principio de superposición se puede aplicar y las soluciones de estado estable. Sustituyendo. z( t ) = Z cos(ωt − φ ) ( 3-9 ) donde Z y φ son la amplitud y el ángulo de fase de la respuesta. y como es lógico. Z( ω2 − ω2 ) cos( ωt − φ ) − 2ξωnωZsen( ωt − φ ) = ω2 Y cos( ωt ) . la solución (3-9) propuesta y sus primera y segunda derivadas en la Ec. que la respuesta de estado estable z(t) es también armónica y tiene la misma frecuencia ω. la ecuación se escribirá como: & t ) + 2ξωn z( t ) + ω2 z( t ) = ω2 Y cos ωt & & z( n ( 3-8 ) La solución particular no desaparece para un tiempo t grande y es conocida.

Dividiendo la Ec.Para que esta igualdad se cumpla tiene que ocurrir que los coeficientes de cosα y senα a ambos lados sean iguales. queda: ( 3-12) Por otro lado. elevando al cuadrado y Z 2 ( ω2 − ω2 ) Z 2 ( 2ξωnω) n + =1 4 2 ωY ω4 Y 2 2 Z2  2 2 2 + 2ξω ω 2  = 1  ω −ω  n  ω4 Y 2  n ( ) ( 2 ) Z= Yω2 (ω 2 n − ω2 ) + ( 2ξωnω) 2 ( 3-13) finalmente. (3-11) entre la Ec. despejando cosφ y senφ en las ecuaciones (3-10) y (3-11) . respectivamente. (3-12) y (3-14) al sustituirse en la Ec. (3-7). 102 . (3-8). (3-9) ofrece la solución particular de las Ecs. (3-10) . ( 3-10) 2ξω n ωZ = ω2 Ysenφ . esto es: Z ( ω 2 − ω 2 ) = ω 2 Y cos φ n y que. se obtiene: ( 3-11) 2ξω ω tgφ = 2 n 2 ωn − ω sumándolas. Z=  ω  Y   ωn  2 2  ω2   ω  1 − 2  +  2ξ   ωn   ωn   2 ( 3-14) Las Ecs.

5 . En este caso particular. ωn  ωn  ξ se muestra en la Fig.(3-12) para diferentes valores de la relación de amortiguamiento. la relación Z/Y ya no es igual al factor de magnificación.  ω  2ξ ω n φ = tg − 1  ω2  1 − 2 ωn        obtenido de la Ec. H(ω) = 2 2 1  ω   ω   1 − 2  + 2ξ    ωn   ωn   2 1 2 ( 3-15) visto en el capítulo anterior. el cociente adimensional correspondiente es: Z ω =   H( ω) Y  ωn  2 2 ( 3-16) ω ω para diferentes valores de la relación de amortiguamiento Una gráfica de   H( ω) vs.Como Z es la amplitud máxima del desplazamiento relativo z(t) y Y es la amplitud máxima del desplazamiento de arrastre y(t) (de la excitación o perturbación) .6 se muestra la gráfica del ángulo de fase. y en la Fig. 3. 103 . 3.

logradas con masas. Esta ecuación también 104 . los instrumentos sísmicos diseñados de esta manera son del tipo de lectura por indicación de frecuencia. Una escala de frecuencias indicará la frecuencia medida o comparada. La verificación. 3. donde el intervalo de frecuencias ω << ωn la ecuación (3-16) se convierte en: Z ω ≅  Y  ωn  puede ser escrita como: 2 debido a que el factor de magnificación H( ω) es muy cercano a la unidad. En la zona I . muy próximas unas a otras.En la Fig. Por esto. Estos utilizan un juego de diferentes frecuencias naturales.5 se pueden distinguir tres zonas indicadas en números romanos. cuya frecuencia natural sea la más cercana a la frecuencia de excitación tendrá la mayor amplitud de desplazamiento. donde el intervalo de frecuencias es ω ≅ ωn los sistemas masa-muelle presentan grandes amplitudes de oscilación. En la zona II.

Fig. referido a el desplazamiento relativo Z.Z≅ 1 2 2 ( Yω ) ωn donde Yω2. 105 . de pequeñas dimensiones. Estos instrumentos tienen una elevada frecuencia natural debido a la pequeña masa sísmica y muelle de alto coeficiente de rigidez. En este caso el instrumento mide cantidades proporcionales a la aceleración de la estructura y se denomina. acelerómetro.6 Ángulo de fase del sistema elástico del instrumento. 3. es la aceleración máxima de la base que está siendo medida. lo que los hace muy convenientes para la medición en máquinas y estructuras pequeñas. Gracias a estas características los acelerómetros son. evidentemente. fundamentalmente. respecto a la aceleración de la base.

cuando es utilizado fuera de los límites normales de operación. en primera aproximación. ω .3. si se grafica en escala log-log la respuesta del sensor.1. y la de entrada. y por ende: 1 Z = − 2 H (ω ) ÿ ωn donde el signo menos nos indica un desfasaje de 180 o ( 3-17) entre la señal de salida. ahora. ωn &= −ω 2 Y & y . dando lugar a resultados erróneos. representada por el desplazamiento relativo. Por esta causa existen intervalos de respuesta de frecuencia para estos sensores. la señal eléctrica de salida puede diferir significativamente de la de entrada. en el movimiento mecánico de máquinas rotatorias. respecto a la aceleración ÿ de la base vs. Previamente es conveniente aclarar.3 Distorsiones de señales. Cuando armónicos diferentes son distorsionados no uniformemente. de tal manera que las distorsiones quedan más allá de los límites de trabajo. por la aceleración de la base. La señal de salida del acelerómetro se distorsiona debido a que la amplitud y el cambio de fase no son lineales con la frecuencia.(3-6). que según se observa de la Ec. Es posible realizar un análisis. 106 . por ejemplo. como suele tenerse. (3-16).1. Este factor debe ser considerado especialmente para las formas de ondas complejas o para vibraciones periódicas compuestas de diferentes armónicos. dada por la Ec.

3. Si el sensor no está ωn amortiguado.7 Respuesta del sensor respecto a la aceleración Y de la base vs . cuando la mayor frecuencia de vibración impuesta no exceda aproximadamente el 20 % de la ωn del acelerómetro. El intervalo de frecuencias posible a medir se incrementa a medida que crece la relación de amortiguamiento. 3.ω & & Fig. la curva de respuesta mostrada es plana para ω/ωn < 0. hasta un cierto valor óptimo de ξ .7. el desplazamiento relativo es directamente proporcional a 1 ω2 n (ver 107 . en cantidad. el desplazamiento relativo Z es prácticamente igual. Cuando la fracción de amortiguamiento es de aproximadamente igual a 0. por & & ejemplo.7).65 el acelerómetro debe dar respuestas de buena exactitud en la medición de frecuencias hasta el 60 % de la frecuencia natural montada en el sensor. Sin embargo. la deformación del muelle en un acelerómetro es inversamente proporcional al cuadrado de la frecuencia natural. Así. ωn Como se observa de la Fig. para un valor de Y. el intervalo de frecuencias útil de un sensor crece en la medida que la frecuencia natural se incrementa. 3.2 . un acelerómetro de este tipo puede utilizarse para medir aceleración. ω & & a la amplitud de la aceleración Y para pequeños valores de la relación . Como se infiere de la gráfica que se analiza (Fig.

de la aplicación deseada. el elemento piezoeléctrico sensible tendrá menor deformación y su señal eléctrica será muy pequeña. se mostrará una parte de la gráfica de H( ω) vs ω como se infiere de las Ecs. requiriéndose alto nivel de amplificación hasta que sea útil para los propósitos de indicación. por tanto. (3-15) y (3-16) para distorsiones de ± 5 % en amplitud. 108 . en el análisis posterior se hará referencia al porcentaje de distorsión para las condiciones de uso del instrumento.Ec. 3-17) . Por esta causa se realiza un compromiso entre la alta sensibilidad y la elevada frecuencia natural que tendrá el acelerómetro en dependencia. ωn El intervalo en el cual H( ω) es aproximadamente la unidad es muy pequeño para relaciones de amortiguamiento ligero. ω2 Z n ω Y 2 Analicemos un sector de la gráfica de la familia de curvas vs ω ωn para algunos valores de la relación de amortiguamiento ξ . lo que implica que la frecuencia natural de acelerómetros con ξ pequeña debe ser significativamente mayor que la frecuencia del movimiento a medir. El hecho de que la gráfica obtenida en escala logarítmica sea plana y que se concluya que un sensor con ξ = 0 tenga un intervalo de frecuencia útil del 20 % de la frecuencia natural no constituye una valoración aceptable para las mediciones. En consecuencia. claro está. Por ello. señalización o registro de la señal. Para incrementar el intervalo de utilidad del instrumento se requieren mayores amortiguamientos. En esencia. Distorsiones de la amplitud.

el ángulo de fase φ está dado por la Fig. φ = 0 para valores de ω/ωn < 1. 3. Distorsiones de fase (corrimiento). 3. Por tanto.6 el instrumento puede trabajar hasta (ω/ωn) = 0.6 .Fig. Si el instrumento no está amortiguado. se puede introducir una distorsión que consiste en la superposición de vibración en algunas frecuencias diferentes. así es que la fase del desplazamiento relativo Z es igual a la de la aceleración medida.2 . En conclusión. un sensor no amortiguado mide 109 . por otro lado. que es inferior a la frecuencia natural montada en el sistema sísmico. El cambio de fase es el retardo en tiempo entre la señal mecánica de entrada y la señal eléctrica de salida de un sistema de instrumentación en general. 3. entonces.8 Sector ampliado de la gráfica H( ω) vs ω ωn Puede verse de la Fig. Considérese en primer lugar un acelerómetro para el cual.84 con el mismo error. en particular. las distorsiones en la amplitud establecen un límite a la frecuencia superior de trabajo del acelerómetro. A no ser que a las características de cambio de fase de un sistema de medición se le impongan ciertos requerimientos. y de un acelerómetro.8 que un acelerómetro con amortiguamiento nulo puede operar con el error indicado dentro del intervalo 0 ≤ ω ωn ≤ 0. para todos los valores de frecuencia del intervalo útil del acelerómetro. para una relación de amortiguamiento de 0.

En ella se grafican las curvas para ξ = 0. se obtiene: ( 3-19)  π  z i ( t ) = Z i cosωi  t −   2ω n  ( 3-20) 110 . 3.la aceleración sin distorsión de fase.65 y 0. 3. Cuando la relación de amortiguamiento es de alrededor de 0. que bien puede aproximarse por: Φ= esta se transforma en: πω 2ω n ( 3-18) Al medir la componente de frecuencia i-ésima de una vibración periódica. la recta de pendiente π/2.7 .(3-9) .9 Sector ampliado de Φ = f   .6 .(3-18) .9 se muestra un sector ampliado de la Fig.6 .7 y en línea discontinua. 3. dada por la Ec.6  ωn  En la Fig. 3. 0. pero tal tipo de instrumento no es muy deseado debido a las distorsiones de la amplitud. ω Fig. z i ( t ) = Z i cos( ω i t − Φ) y sustituyendo el desfasaje dado por la Ec. existe una relación prácticamente lineal entre el ángulo de fase y la frecuencia. representada en fig.

la forma de onda de la señal de salida del acelerómetro no estará distorsionada. por lo cual la relación de amortiguamiento ξ = 0. y sus propiedades piezoeléctricas prácticamente no dependen de la temperatura.1.7 y 0. Con otras palabras. adquirieron mayor utilización práctica. Esto se debió a las notables cualidades del cuarzo el que: • • • • no es higroscópico. sin embargo. 3. lógicamente. que se observa en varios cristales.1. como: el cuarzo. la turmalina. siendo la ω a medir igual a 0. Los acelerómetros que usan el cuarzo (óxido de silicio) en calidad de convertidor primario.En este caso. es decir que no absorbe agua posee gran resistencia mecánica. El funcionamiento de los sensores que miden la aceleración de un punto de un cuerpo se fundamenta en la utilización del efecto piezoeléctrico. inclusive .7 es la más deseada. 0. presenta buenas cualidades aislantes. la correspondiente distorsión de la forma de onda. 3. el retardo o diferenciación de tiempo ∆t = π es el mismo.6.65 . debido a 2ω n que las distorsiones de fases son muy pequeñas y las distorsiones en la amplitud se mantienen dentro de los límites del ± 5 %. que los que emplean otros cristales.4 Materiales y efecto piezoeléctricos. darán lugar a cambios no lineales de la fase con la frecuencia y. inicialmente. etc. para cada componente de frecuencia. el incremento a lo largo del eje del tiempo es una constante independiente de la frecuencia. Consecuentemente. cualesquiera otros valores de la relación de amortiguamiento ξ alejados de 0 .58 ωn . Como se aprecia en la Fig. 111 . el movimiento relativo Z del instrumento es desfasado con relación a la & & aceleración Y que se mide. en un intervalo suficientemente amplio ( 20 ÷ 400o C). pero tiene una diferencia de fase con respecto a la forma de onda de la vibración que está siendo medida.

es: q x = k ⋅ Fx = k ⋅ p x ⋅ S x ( 3-21) donde. El valor de la carga qx . los signos de las cargas cambian según la variación del signo de la fuerza que actúa a lo largo del eje eléctrico. su pequeña constante piezoeléctrica. y la misma se somete a compresión o tracción a lo largo de su eje eléctrico. Fig.Sin embargo. o de la presión px . como la mostrada en la Fig. desplazándolo hacia el empleo como elemento sensible de acelerómetros patrones y de laboratorio.10. entonces. en las caras perpendiculares a dicho eje surgirán cargas electrostáticas de igual valor pero de signo contrario. 3. 3. cuya línea de acción es a lo largo del eje eléctrico. 112 . k es la constante piezoeléctrica en Coulomb / Newton (C/N). comparada con los cristales artificiales actuales han transformado su uso práctico.10 Corte de un cristal de cuarzo Si de un cristal de cuarzo se corta una placa rectangular. Al pasar de la compresión a la tracción. que surge a consecuencia de la acción de la fuerza Fx . con las caras paralelas a los ejes (denominado corte de Curie). que actúa sobre el área de la cara S x = a y ⋅ a z .

De esta manera. que el efecto piezoeléctrico es longitudinal. calculada como: q ′x = k ( p ′x − p x )S x ( 3-22) Cuando se tiene una fuerza según el eje y . Si sustituimos la magnitud Sx por su producto indicado. La acción de la fuerza Fz en dirección del eje óptico no provoca el surgimiento de cargas electrostáticas. Este resultado válido tanto para cristales naturales. el efecto de tracción del cuarzo en dirección de un eje es equivalente al efecto de su compresión en dirección de otro eje. queda: q y = −k a ⋅a ax ⋅ az y z ay q y = − k ⋅ Fy ax Fy ( 3-24) ( 3-25) La Ec. En los casos de efecto piezoeléctrico 113 .(3-25) demuestra. surgen bajo la acción de las fuerzas Fy . en dichas caras vuelve a surgir una carga q′x . utilizadas en acelerómetros.1 ⋅ 10-12 C/N. digamos. en las caras Sx también surgen cargas eléctricas. se suprime toda la carga de las caras Sx y luego la presión px se modifica hasta p′x . entonces. Si la fuerza Fy es de compresión los signos de las cargas son contrarios a los de las que aparecen bajo la acción de la fuerza de compresión Fx . como resultado de la acción de la fuerza Fy . en esas mismas caras Sx . puede lograrse aumentando el valor de ay o disminuyendo el de ax . es q y = −k ⋅ p y ⋅ Sx = −k Fy ax ⋅ az Sx ( 3-23) donde ax · az = Sy . El valor de esta constante para el cuarzo frecuentemente utilizado en acelerómetros es de 2. Si al actuar la presión px .El coeficiente k no depende de las dimensiones del cristal. pero sus valores son distintos para diversas rocas de cuarzo. como artificiales ofrece un criterio de diseño para las cerámicas piezoeléctricas policristalinas. que el incremento de la carga qy con una misma fuerza Fy . Se dice. Fy actuando a lo largo del eje mecánico. Se ha establecido que el valor de la carga qy que surge en las caras Sx . es el área sobre la que actúa la fuerza Fy . si las cargas electrostáticas en las caras Sx surgen como resultado de la acción de las fuerzas Fx y es transversal si las cargas.

para diferentes materiales. De mala calidad es aquel material cerámico. son fabricadas por sinterización de polvos de óxido de Bario (BaO) y bióxido de Titanio (TiO2) .5 Obtención del material piezoeléctrico artificial. 3.5 · 106 y 4 · 106 volts / m de espesor de la cerámica. aplicando un voltaje de polarización y enfriando la cerámica lentamente. El voltaje de polarización oscila. se obtiene el efecto. cualidad muchas veces superior a la de los cristales piezoeléctricos naturales. Así. para la cual. dejando una polarización residual. entre: 1. La calidad de estos materiales se refleja también a través de su envejecimiento. es necesario polarizar el material con un voltaje constante o. 114 . Los granos de menores dimensiones son los de mayor resistencia a las fuerzas de compresión y los de mayor estabilidad. o a una temperatura de cambio de fase.1.1. junto con la facilidad de fabricación y el relativamente bajo costo. así como para otros instrumentos de medición de presión. Para grandes σc y altas temperaturas de trabajo. Este factor. las cerámicas piezoeléctricas policristalinas no deben utilizarse como patrones de laboratorio. aumentando la temperatura de la cerámica por encima de su temperatura de Curie (punto por encima del cual se pierden las propiedades ferroeléctricas). El último proceso algunas veces es efectuado.longitudinal. La dimensión del grano de la cerámica piezoeléctrica depende de la temperatura y del tiempo de horneado. tensión. hacen que tales materiales sean útiles en acelerómetros. aplicarlo y retirarlo. las cerámicas ferroeléctricas policristalinas polarizadas pueden ser utilizadas para medir pequeñas tensiones σ . Para obtener el efecto piezoeléctrico en un material cerámico ferroeléctrico. ellos van tendiendo hacia su depolarización. fuerza. Uno de los materiales cerámicos piezoeléctricos más ampliamente utilizado es el Titanato de Bario (BaTiO3) . etc. Esta es una de las causas por la cual. la constante k suele representarse por el símbolo d33 y ante el efecto transversal por d31 . Las cerámicas policristalinas de este material. la tensión de compresión es pequeña. que su sensibilidad empeora apreciablemente con el tiempo. bajo la influencia de la polarización. Debido a su alta constante dieléctrica y elevada sensibilidad.

a . 115 . Este material conductor recibe el nombre de electrodo y se utilizan para ello diferentes metales. Fig. 3. b. constante piezoeléctrica d33 (o d31) (C/N) . En la Fig. Los materiales cerámicos no son conductores eléctricos. 3.11. pueden mencionarse las siguientes: • • • • módulo de Young E (Pa) . capacidad dieléctrica ε (F/m) . no pueden ser recolectadas.sin material recolector de cargas. Esto se debe a la composición de la misma.Para tales efectos.con electrodo Es imposible extraer las cargas electrostáticas de una pastilla de cerámica policristalina sometida a tensiones de compresión que varíen con el tiempo. voltaje de circuito abierto Eo (V/m⋅Pa). y por tanto. 3. en la manera que se muestra en la Fig. En la Tabla 3-1 se presentan los valores de estos parámetros para diferentes tipos de materiales cerámicos. aquellas cargas generadas en la superficie fuera del entorno del cable eléctrico.11.b se representa la solución a este problema. los cristales de cuarzo son de calidad superior al reproducir con fidelidad en el tiempo y ante múltiples fenómenos y cambios de los agentes externos. Entre las constantes fundamentales de las cerámicas policristalinas piezoeléctricas.11 Pastilla de cerámica policristalina sometida a compresión a. Depositando un material conductor eléctrico sobre las caras paralelas es factible la recolección de las cargas en las superficies.

31 · 108 1.0 - Eo (V/m⋅Pa) 1. La curva de respuesta de frecuencia de un acelerómetro (también conocida como curva de calibración por frecuencias) es obtenida mediante un sistema como el mostrado en la Fig.2 · 10-2 1.00 8.12.0 · 10-2 - 3.75 · 107 8.6 · 10-2 1.6 La curva de respuesta de frecuencia del acelerómetro. preferentemente en línea.65 · 107 1.14 · 108 1.4 · 10-2 4.22 · 108 1. necesarios para el buen funcionamiento del generador de vibraciones o vibrador .5 · 107 - d31 (pC/N) -56 -53 -38 -40 -27 -20 -97 -140 -78 -32 -11 - d33 (pC/N) 130 ÷160 135 105 115 80 60 235 320 191 80 80 300 ε (nF/m) 12. Na 50 %) Pb (NbO3)2 Brüel & Kjær PZ-23 E (kN/m2) 1.00 8.18 · 108 1.28 · 108 8. Este la amplifica hasta los parámetros de voltaje y corriente alternos. El generador de funciones entrega la señal eléctrica sinusoidal.15 · 107 6. Acoplados mecánicamente a la bobina móvil (1) del vibrador se ubican.10 5. a la frecuencia requerida. al amplificador de potencia .06 · 10-2 1.24 · 108 1.3 8. PZT-5 Clevite Brush Co.30 4. PZT-4 Clevite Brush Co.5 · 10-2 2.80 7. Los acelerómetros 116 . El acelerómetro de referencia debe poseer una banda de frecuencia hasta la resonancia mucho mayor que aquella del que está en prueba.66 · 10-2 2.5 12.1.68 · 10-2 2.1.Tabla 3-1 Propiedades de cerámicas ferroeléctricas a 25o C Material cerámico cerámicas de BaTiO3 comerciales 97 % BaTiO3 + 3 % CaTiO3 96 % BaTiO3 + 4 % PbTiO3 90 % BaTiO3 + 4 % PbTiO3 + 6% CaTiO3 84 % BaTiO3 + 8 % PbTiO3 + 8% CaTiO3 80 % BaTiO3 +12 % PbTiO3 + 8% CaTiO3 Clevite Brush Co.5 · 10-2 1.11 · 10-2 1. PZT-6 NbO3 (K 50 % .2 · 10-2 3.75 12.60 23. el acelerómetro de referencia (2) (o patrón de trabajo) unido al acelerómetro (3) cuya curva de respuesta por frecuencias se desea obtener.5 20.02 · 108 3. 3.

La curva de respuesta de frecuencia de un acelerómetro se presenta en la Fig.12 Esquema de calibración del acelerómetro La curva de respuesta por frecuencia es obtenida en el graficador x-y. está aun más limitado con relación a los aspectos estudiados en epígrafes anteriores. El intervalo de frecuencias. Para obtener la curva (en cualquier caso) se necesitará fijar la corriente y el voltaje aplicado a la bobina móvil.patrones se caracterizan por ser de pequeña sensibilidad y masa sísmica. la bobina móvil del generador de vibraciones incrementará (o disminuirá) su impedancia. sobre el cual se puede tener una señal verdadera y precisa. Esto se consigue estableciendo la línea de realimentación para lograr la estabilidad automática de ambos parámetros a medida que se varíe la frecuencia. sino a la del sistema elástico del vibrador. 3.12 se ha omitido la conexión para la sincronización por frecuencia del graficador proveniente del generador de funciones. La frecuencia del generador va aumentándose (o disminuyéndose) para barrer la banda de frecuencia deseada. Si se permite semejante alteración la respuesta conseguida no responde a la del acelerómetro bajo prueba. según el caso. 3. Así se logra la aceleración constante en el plato del vibrador sobre el que se han fijado ambos acelerómetros. Fig. 3. En la Fig. transmitiéndose mayor o menor energía.13 . 117 .

en la cual.muelle no impone ningún límite por baja frecuencia para los sensores de aceleración. Mayores τ pueden ser obtenidas (hasta varias horas) .1. utilizando cristales piezoeléctricos de cuarzo. cables y amplificador. donde R. Por ejemplo. Estas consideraciones deben estar añadidas a los límites de la amplitud constante para definir completamente la zona útil. 118 . Para compresiones estáticas o tensiones que varían lentamente la resistencia de fuga.1.La zona de operación es aquella. Los elementos sensibles de generación propia no son factibles de utilizar a frecuencias próximas a los 0 Hz. Límite por baja frecuencia. causa una reducción de la carga en 1/e veces su valor original en un tiempo τ. Este intervalo puede estar limitado por las características eléctricas y mecánicas del sensor y la instrumentación eléctrica asociada. La limitación por baja frecuencia de los materiales piezoeléctricos está dada por la descarga de la cerámica. Inclusive. más allá de la aparición de las cargas. Sin embargo. es la capacitancia equivalente de pastillas. antes de ser utilizadas por el sistema de amplificación (se excluye del análisis la característica dieléctrica mencionada en el epígrafe 3. estas pueden liquidarse (positivas con negativas) por diferentes causas. La respuesta mecánica del sistema masa .01 a 5 s. dando lugar a una constante de tiempo de 0. el acelerómetro y cables pueden tener una capacitancia de 0. la sensibilidad del instrumento no sobrepasa un porcentaje establecido respecto a la sensibilidad nominal.1⋅10-9 ≤ C ≤ 5⋅10-9 F y una resistencia de 108 ≤ R ≤ 109 Ω. que viene dado por τ = RC . es la resistencia de fuga del circuito en su totalidad y C.1). en la aparición de cargas electrostáticas responden proporcionalmente al estímulo vibratorio por complejo que este sea. presente para todos los materiales.

La humedad conduce a una significativa reducción de la resistencia de aislamiento eléctrico. por baja frecuencia ( τ disminuye). así como de sus materiales componentes básicos. Por esto. Por ende. constantemente se busca mejorar el diseño de los sensores. que corresponderá a la frecuencia de corte del amplificador por el efecto de fluctuaciones de la temperatura ambiente. el 119 . La sensibilidad a la humedad de las cerámicas piezoeléctricas es una característica de las condiciones de la superficie de las pastillas. a los cables de conexión con el amplificador y la influencia de los cambios de temperatura ambiente sobre el sensor en las mediciones industriales. puede acrecentar la limitación antes mencionada. Con vistas a evadir completamente las distorsiones de fase. para valores por encima del 60 % de humedad relativa. que produce la disminución de la resistencia a la fuga exponencialmente con ella. 3.Fig. debidas específicamente. Todos estos factores.13 Curva de respuesta por frecuencia del acelerómetro La presencia de humedad o una temperatura relativamente alta. la característica de resistencia a la fuga de las cerámicas piezoeléctricas depende grandemente de las técnicas de fabricación.13). de sus procedimientos de manipulación. Para muchas cerámicas la resistencia de aislamiento a 2600 puede reducirse a valores inferiores a los 500 MΩ . 3. incluyendo amplificadores y otros componentes del circuito de medición pueden limitar la frecuencia inferior de trabajo de la cadena de medición hasta un valor denominado en lo adelante finf (ver Fig.

Límite por alta frecuencia. En dependencia del tipo de amplificador a utilizar.2 − 0.13. c del diseño del acelerómetro y su objetivo fundamental la f inf puede llevarse hasta 1 ó 0. serán tratados en el epígrafe relacionado con los amplificadores. Por esto es mejor operar a frecuencias más bajas que las de la zona de resonancia limitada por fsup .muelle montado en el sensor. obteniéndose una zona de operación ideal por su aplanamiento. puede desplazarse en dependencia del valor de la relación de amortiguamiento. 1 3 3. que para la gran mayoría de los acelerómetros f sup = f res y equivale a un error del 12 % en la medición de componentes armónicos de alta frecuencia. Uno de los criterios fundamentales para la selección del acelerómetro piezoeléctrico es la sensibilidad.7 Nociones sobre la selección de acelerómetros. la que se define. entonces f inf ≈ 10 Hz . 3. & Y  pC ⋅ s2     m  ( 3-26) 120 . En dependencia de la situación objetiva que se presente. así deberán ser las limitantes que establezca el especialista en medición de vibraciones mecánicas.5 Hz . Para evadir completamente las distorsiones de fase.1. teniendo prácticamente una relación de amortiguamiento ξ ≤ 0. Si se supone. Más detalles sobre este particular.25) f res .1. que finf ≈ 1 Hz . Muchos acelerómetros comerciales del tipo de compresión no incorporan una cantidad significativa de amortiguamiento. Este valor que divide las zonas (3) y (4) de la Fig. Esta puede ser expresada ya sea tanto sensibilidad de carga q Sq = & . Como resultado de la experiencia práctica se extrae. el límite superior ξ f sup puede reducirse hasta ξ fsup ≈ (0.límite inferior puede trasladarse hasta c f inf ≈ 10⋅finf .1 (en los límites del amortiguamiento estructural). de acuerdo a la experiencia c práctica. como el cociente de la señal eléctrica de salida del instrumento respecto a la aceleración que la crea. El límite superior fsup está determinado por la resonancia mecánica del sistema masa .

& & donde q .14) se puede tener un incremento de la sensibilidad para determinada pastilla ferroeléctrica. 121 . ello se logra a cambio de una reducción de la frecuencia límite superior. de las propiedades de la cerámica piezoeléctrica policristalina. 3. 3. por lo que en ocasiones se requiere influir en el diseño para reducirlo. La sensibilidad transversal es otra característica a tener en cuenta en los acelerómetros. de su geometría y de la masa sísmica. En la Fig. es la carga generada a la aceleración Y . La práctica demuestra que el instrumento también se hace más sensible al ruido acústico. ( 3-28) siendo Ct la suma total de capacitancia del circuito (sensor. es el voltaje de salida del sensor. La sensibilidad que muestra el sensor en ejes perpendiculares al de compresión debe ser menor e igual al 5 % de la que presenta en su eje principal. principalmente. & Y donde U .15 se muestran estas direcciones.14 Influencia del tamaño en la sensibilidad del sensor La sensibilidad de carga depende de muchos factores pero. 3.  mV ⋅ s 2     m  ( 3-27) Ambas sensibilidades están relacionadas por la ecuación Sq = C t ⋅ S U esté siendo utilizado). Como se justificó en epígrafes anteriores. En dependencia del tamaño del acelerómetro (ver Fig. cables y preamplificador en caso que Fig. como sensibilidad de voltaje U Su = & .

el ruido sonoro. Entre estos factores se tienen: • la humedad. El peso del acelerómetro debe ser. los esfuerzos o tensiones en la base (o punto de sujeción) .15 Direcciones de sensibilidad reducida Existen toda una serie de factores ambientales que influyen en mayor o menor grado sobre la sensibilidad de los acelerómetros. 3. en el caso que el instrumento no sea sellado (se desprecia el efecto corrosivo sobre el cuerpo del sensor) . la radiación nuclear.Fig. la magnitud de dichos factores son datos necesarios para la selección. es el intervalo de frecuencias del acelerómetro. • • • • • • • Otros parámetros a considerar en la selección del instrumento se refieren a su peso. el ruido triboeléctrico. pero por ello no menos importante. 122 . las variaciones de temperatura. la temperatura ambiente. como máximo. el que debe corresponder al intervalo requerido para las mediciones. Por esto. el campo magnético o la interferencia electromagnética intensos. Un parámetro ya tratado. en un orden menor que el peso de la estructura o la máquina donde este vaya a ser instalado.

En segundo lugar. aquel que producirá un voltaje de salida equivalente al ruido eléctrico de entrada del preamplificador conectado al acelerómetro cuando el sensor está en reposo.16 . entre la amplitud máxima respecto a la amplitud mínima de las señales que pueden ser medidas por el sensor (establecido para algún máximo de distorsión de armónico específico). como la que se pierde con el ruido electrónico por el límite inferior. Cualquier señal cuyo nivel esté fuera de este intervalo será distorsionada. El intervalo dinámico suele representarse como se muestra en la Fig. la que se corresponde con 60 dB (relación de 1000 : 1 de las amplitudes extremas medidas). Un acelerómetro comercial sencillo puede ofrecer un intervalo dinámico de 10 000 a 1 m/s2 (80 dB) que es mucho mayor que el intervalo dinámico de la instrumentación analógica moderna (amplificadores.Se define como intervalo dinámico al cociente.16) a la aceleración de la excitación (señal mecánica de entrada). Como se ha podido deducir. tanto aquella que esté por encima del límite superior. registradores. aproximadamente. etc. el intervalo dinámico es de ≈ 90 dB). analizadores. En su intervalo de operación. 3. 3.16 Intervalo de aceleraciones para el trabajo del sensor El menor valor de aceleración que puede ser medido es.). La instrumentación digital posee un intervalo dinámico superior (para funciones de voltaje en 16 bit. expresado en decibeles (dB). el intervalo de operación 123 . 3. los límites del intervalo dinámico no resultan muy importantes pues existen otros instrumentos que primeramente lo limitan. la salida del instrumento primario es continua y directamente proporcional (ver Fig. Fig.

en el peor de los casos. por las causas que se tratan a continuación. si las fuerzas dinámicas exceden a las de depolarización o superan a las fuerzas de fijación o apriete. aunque la última avería no sea detectada en las calibraciones de bajo nivel de aceleración. Por ejemplo. la histéresis o el deterioro. estos pueden variar considerablemente de un acelerómetro a otro. Z ≈ Y 124 . grandes fuerzas dinámicas (Fd = m⋅a) pueden producir un voltaje de salida suficiente para reducir permanentemente la sensibilidad del material piezoeléctrico. 3. lo que se debe tener presente consiste en el cuidado sobre la manipulación del acelerómetro. aunque el diseño sea el mismo. 3. Además. también. que dicho límite superior depende. Entonces.es completamente lineal. la que no se ha analizado. Por tanto. encontramos la zona III en el extremo derecho de la misma. A muy altos valores de aceleración. No siempre es posible calcular el límite superior de aceleración del sensor. de la precisión de la maquinaria de corte y acabado de metales y de la especialización del operario. Retomando la gráfica de la Fig. Cuando ω > ωn es posible apreciar que. de las tolerancias de forma y posición asumidas en el acabado de las piezas. pueden ocurrir la no-linealidad. no se debe asumir linealidad a niveles de aceleración para los cuales no se tienen datos de calibración. Las grandes aceleraciones también pueden provocar pequeños corrimientos en la posición del elemento sensible ubicado en el acelerómetro. así como fisurarla.5 .1.2 Otros instrumentos de medición. en definitiva. lo que en ocasiones trae como consecuencia cambios en la sensibilidad del instrumento. la masa sísmica puede: fracturar la cerámica. dependiendo de las particularidades de diseño de cada sensor. Ocurre. El límite superior de las mediciones de aceleración depende de los diseños específicos y los detalles constructivos del instrumento.

( 3-29) ( 3-30) & Z z = y & Y ( 3-31) esto es. es posible construir otros instrumentos de medición. De lo contrario el instrumento requerirá una instrumentación secundaria capaz de corregir las distorsiones de fase. el instrumento se convierte en sensor sísmico de velocidad. Para amortiguamientos mayores (ξ > 0. el instrumento se convierte en sensor sísmico de desplazamiento absoluto. respectivamente. también. que para relaciones de amortiguamiento muy pequeñas (es decir. a otro convertidor más conveniente. que representan los desplazamientos de la base y el relativo de la masa respecto a la base. (3-5) y (3-9). De esta manera. a menos que se trabaje en zonas de ω >> ωn . si es transformado el elemento sensible.1.1). o simplemente sensor de velocidad. de pastillas ferroeléctricas. bajo el principio de ser sísmicos (sobre instrumento sísmico ver epíg.1. detectado por el elemento sensible es prácticamente el mismo. que el desplazamiento Y de la base que está siendo medida. Cuando el elemento sensible es un convertidor de velocidad. lo que lo convierte. técnicamente. entonces: & z = − Z ⋅ ω ⋅ sen (ωt − φ ) y = −Y ⋅ ω ⋅ sen(ωt ) & y al calcular el cociente se tiene. 3.6 se muestra. Esto último se demuestra si se deriva respecto al tiempo las Ecs.1) las distorsiones de fase se harán sentir. Este aspecto se logra. Los instrumentos sísmicos de medición de desplazamiento deben tener una frecuencia natural ωn muy baja (< 10 Hz) . es de 180o (φ = π). ξ→ 0 ) el corrimiento de fase (desfasaje) entre la masa m y la base. el movimiento relativo Z entre la masa m y la estructura. en instrumento medidor de velocidad. el módulo de la relación de velocidades es igual a la relación de desplazamientos relativo y absoluto de la base. con pequeños valores del coeficiente de 125 . Cuando se utiliza como elemento sensible un convertidor de desplazamiento. En la Fig. 3.es decir.

El sensor de velocidad.1 Instrumentos para medir la velocidad de la vibración. Por esta razón. se obtiene como: e = B⋅ l⋅ v . Este núcleo puede ser también un electroimán. Este voltaje o señal eléctrica de salida del sensor. ( 3-32) en la que sus unidades serán volts. voluminoso y pesado en comparación con el acelerómetro. De esta manera el instrumento se transforma en un sistema de suspensión muy elástico. 3. puede ser diseñado con estructura diferente: con el imán móvil y la bobina fija. 126 . k y m son las magnitudes estudiadas anteriormente en el epígrafe 3. como elemento sensible. Como elemento nuevo se tiene el imán permanente.1.1. el instrumento constituye un sensor de velocidad. Los medidores de la velocidad de la vibración son instrumentos sísmicos que incluyen. formada por vueltas de conductores eléctricos de longitud l. para el cual se necesitará del enrollado correspondiente.rigidez k y relativamente grandes masas m. cuando B se encuentre en Tesla.17 se presenta el esquema elemental de un instrumento de este tipo. La bobina móvil. a los convertidores electrodinámicos. v en m/s. El voltaje e .2 . En la Fig. 3. principalmente. de circuito abierto.1. se desplaza en el entre hierro del imán. es proporcional a la velocidad relativa v con que se mueve la bobina.2. l en m y. que genera la densidad de flujo magnético B. Donde c. de generación propia. En ella se induce el voltaje e al cortar los conductores las líneas de flujo magnético.

inclusive. Cuando el imán permanente constituye la masa sísmica. en que la bobina está sísmicamente montada. la masa que se fija a la estructura corresponde. 3. prácticamente. a relativamente altas frecuencias. la masa adicionada a la estructura oscilante es menor. con escala en valor efectivo o pico. La resonancia de contacto (existente entre el sensor y la estructura) debe ser considerablemente mayor. de alta impedancia de entrada la medición directa es realmente posible. particularmente. La impedancia de la bobina es pequeña. donde su voltaje de salida es mayor en comparación con muchos otros tipos de convertidores. estos sensores deben fijarse rígidamente a la estructura. Por su peso. para mediciones de movimiento mecánico de alta frecuencia. Este tipo de sensor permite el diseño de grandes amplitudes de desplazamiento. particularmente. que el peso total del sensor de velocidad. al peso total del instrumento. que la frecuencia más alta de las 127 . aspecto que a veces le permite trabajar sin amplificador. su uso está limitado por su elevado peso con relación a la estructura a medir. por lo que con un voltímetro digital. a bajas frecuencias. En ocasiones.17 Sensor de velocidad de la vibración Los convertidores electrodinámicos generan una señal de voltaje relativamente grande.Fig. Para aquel sensor.

Esta situación es evidente. la vibración expresada en velocidad es el mejor parámetro para medir oscilaciones. que debe ser constante en el instrumento. ya que puede alterarse la magnitud del campo magnético B. Como desventajas de este tipo de sensor se pueden resumir las siguientes: • • relativamente grandes dimensiones y elevado peso. 128 . Precaución especial ha de tenerse con este tipo de sensor al medir velocidad de la vibración en máquinas que generen campos magnéticos o electromagnéticos intensos. cuando la dirección de la posición es cambiada. Muchos diseños de este tipo de sensor de velocidad pueden usarse para medir vibraciones tanto en la dirección vertical. Pero en realidad. cuando se fija con pernos. unos 300 m/s2 (como criterio comparativo). no necesariamente. Los medidores de velocidad electrodinámicos son estables para oscilaciones mecánicas menores de 30 g . y son aceptables al medir en un intervalo de 10 Hz a 1 kHz. La resonancia de contacto para estos tipos de instrumentos es de ∼ 3 kHz . el instrumento parado o acostado). En algunos casos. sensible influencia en la respuesta del instrumento al medir en presencia de campos magnéticos intensos. como en la horizontal (entiéndase. es otro elemento más a reconocer en las ventajas de los acelerómetros. es decir. en los grandes motores y generadores eléctricos. Independientemente de la posición. la sensibilidad transversal del instrumento es pequeña ( ≈ 4 %). como por ejemplo. caída exponencial de la señal de salida e al medir por debajo de 10 Hz. • • Como establece la norma ISO. se integra con la instrumentación electrónica secundaria produciendo la señal de velocidad. Si agregamos. reducida precisión al medir en el entorno de 1 kHz.oscilaciones a medir. entonces. se necesita ajustar los muelles del sistema elástico para compensar el desplazamiento de la masa sísmica debido a su propio peso. necesitando correcciones. el sensor de velocidad es el mejor tipo de instrumento. que la señal de aceleración emitida por el sensor piezoeléctrico.

La inductancia L de esta bobina es. e inclusive.2. de igual manera (por lo general). instrumentos sísmicos.18 se muestra el esquema general de un instrumento sísmico para la medición de desplazamiento. 3. Fig. L = 4 ⋅ 10 −9 π ⋅ µ ⋅ S ⋅ l ⋅ n 2 . Téngase una simple bobina B de pequeño diámetro. que el esquema del acelerómetro.2 Instrumentos para medir el desplazamiento de la vibración. que se encuentra enrollada sobre una geometría cilíndrica. El principio del método consiste en lo siguiente. ( 3-33) 129 . El elemento sensible mostrado se basa en el método de reluctancia variable con núcleo móvil. También se pueden montar los casos de inductancia mutua. Los sensores de desplazamiento son.18 Sensor de desplazamiento de la vibración En la Fig. 3. se hará referencia a los de principio inductivo y de corrientes parásitas. Básicamente contiene los mismos elementos constructivos. Para describir el medidor de desplazamiento. Este último como ejemplo de instrumento no sísmico.1.3. otros principios. transformador diferencial.

la inductancia de la bobina es aproximadamente proporcional a la longitud del núcleo dentro de ella. Si la longitud de la bobina se llena. del convertidor de desplazamiento. El uso de este tipo de sensor de desplazamiento está limitado al intervalo de las bajas frecuencias.A. de 10 a 100 Hz. por debajo. El peso de estos instrumentos puede alcanzar el kilogramo. como acelerómetro. es la longitud del cilindro y. es el área del cilindro. µ. se ha llegado a extender. Las dos mitades ab y bc de la bobina son conectadas a dos ramas de un puente de Whetstone de C. es el número de vueltas del alambre por unidad de longitud. siendo sus extremos los puntos a y c . como se muestra. Para la medición del desplazamiento puede utilizarse el método “sin contacto”. Medición por el método sin contacto. aproximadamente. hasta los 0. es la permeabilidad del cilindro. Donde n. S. En este caso el sensor de desplazamiento utiliza el principio de las corrientes parásitas. para pequeños desplazamientos del núcleo magnético. producirá una señal de salida proporcional al desplazamiento. El valor de la frecuencia natural oscila alrededor de los 5 Hz y el intervalo de amplitud es de ∼ 2 mm. Por tanto. l .henrys. La bobina suele tener una conexión central b. valor mucho menor que su frecuencia natural. por lo general. que la de la otra mitad disminuye. Como cualquier otro instrumento sísmico estos pueden trabajar. Con correctores de señales convenientemente situados entre la bobina y el puente de C. El movimiento del núcleo de la posición para la cual el puente fue inicialmente balanceado. Este tipo de instrumento es generalmente utilizado en las mediciones de desplazamiento 130 . con el núcleo de hierro NH. La salida en este caso es lineal en un intervalo suficientemente considerable. contribuirá muy poco a la inductancia total de la bobina. entonces la inductancia de esta longitud limitada por el núcleo. Si el resto de la bobina está llena de aire o de algún núcleo de material de pequeña permeabilidad.7 Hz en los sensores comerciales. Cuando el núcleo se mueve hacia arriba o hacia abajo.A. el intervalo de operación útil. la inductancia de la mitad de la bobina aumenta mientras. prácticamente. a frecuencias desde mayor que cero hasta 3 Hz. constituye la parte fundamental de la inductancia total de la bobina.

radial de árboles o ejes en rotación. para que el voltaje efectivo medido a la salida sea proporcional al desplazamiento del disco o del árbol de la máquina rotatoria. un campo magnético que se opone al principal. El sensor envía esta información. que se encuentra modulada. por bloques. afectando de esta manera la señal portadora. quien crea el campo magnético principal proporcional a la misma. 3. Las corrientes parásitas en el disco generan.19 Método de medición de desplazamiento sin contacto El oscilador genera la señal portadora de alta frecuencia para el sensor. Fig. quien se encarga de separar la información de la señal portadora. Este campo magnético induce corrientes parásitas en el disco. Puede medir distancia tanto contra un cuerpo estático. 131 . al demodulador. serán más intensas o menos intensas.19 se presenta el esquema de trabajo. 3. que de acuerdo a la distancia de separación d. del método de medición de desplazamiento sin contacto. inversamente con la distancia. En la Fig. Un paso no menos importante del sistema consiste en la amplificación de la señal y linealización por frecuencia. como dinámico. a su vez. Para su explicación se ha supuesto un disco en rotación a la velocidad angular ω.

Uno de los elementos importantes de la instrumentación secundaria es el preamplificador. 132 . al osciloscopio y el registro en banda magnética y finalmente al conversor análogo-digital (ADC). El desplazamiento del eje del árbol respecto al eje del apoyo (excentricidad) es perfectamente medido por el sistema de medición de desplazamiento sin contacto.Un inconveniente del método consiste en la necesidad de tener una superficie exterior del árbol suficientemente lisa para evitar errores en los resultados. y convertirla en una cantidad útil para la observación. La calibración se realiza en posiciones extremas y estáticas del árbol o del disco. teniéndose un máximo o un mínimo de d cada 3600.2. En ningún momento debe relacionarse. La indicación final puede ser en escala de distancia: mm . µm o unidades de voltaje efectivo. posteriores. como la primaria. 3. Es también secundaria por la posición que ocupa en la cadena de medición. la condición de secundaria.1 Amplificadores de carga. Como se analizará en los subepígrafes importante. la instrumentación secundaria resulta tan Entre los instrumentos secundarios trataremos al preamplificador de carga. 3.2 Instrumentación secundaria Se denomina instrumentación secundaria a toda aquella que se encarga de transformar la señal emitida por el instrumento primario (sensor). escucha o registro. Las ondulaciones en los bordes del círculo son captadas e indicadas por el sistema instrumental. con el concepto de importancia.

aumentándola y. registro o análisis de datos (ver Fig. reduce grandemente la sensibilidad de este instrumento primario. devolviéndola a baja impedancia. Conectar directamente un acelerómetro al instrumento de indicación.20). Esta es la función de acoplamiento. el amplificador le entrega energía a la señal que recibe. que observa la instrumentación a la salida del amplificador. El amplificador convierte la baja impedancia de la instrumentación de medición en una alta impedancia. 3. Su función principal es la de amplificar la señal de salida del sensor. señalización. que ve el sensor a la entrada del amplificador. En breves palabras.Fig. de inclusive.20 Posición del preamplificador en sistemas de medición Él va conectado entre el sensor y la instrumentación para indicación. así como transforma la alta impedancia del sensor en baja impedancia. hasta un valor necesario del procesamiento posterior. 133 . así como limita su intervalo de frecuencias de operación. 3. que por lo general es muy débil. muy alta impedancia de entrada.

La función de indicación de sobrecarga es opcional en los amplificadores. Al crecer Zent se reduce la corriente del lazo sensor . Otra función agregada es la de filtraje. posibilitando al usuario limitar la información recibida al intervalo deseado.Fig. 134 . además de la señal de aceleración. menor deformación de la señal que genera el acelerómetro. por lo que a la salida. Existen amplificadores que adicionalmente realizan la función de integradores de la señal que amplifican. Mediante el filtraje se elimina la interferencia producto del ruido electrónico o señales externas inducidas. 3.21 Función de acoplamiento del amplificador Cuanto mayor sea la Zent del amplificador.amplificador. Ello implica un menor cambio ∆q (∆q = I ⋅ ∆τ). Esta acostumbra a realizarse de forma lumínica. Poseen filtros para cortar las altas y bajas frecuencias de respuesta del instrumento primario. ya que se tiene menor consumo de la carga generada por el sensor. ofrecen la de velocidad y de desplazamiento en los terminales correspondientes.

mostrado en la Fig. cuando se utiliza el amplificador de voltaje. A continuación se hace una demostración resumida de los elementos arriba expuestos.22 Fenómeno de corte de la señal en el amplificador Como se aprecia en la Fig. generada por el sensor. Los amplificadores de carga son convertidores de la carga q . debido a que la señal útil de entrada viene sumada a otra de corriente directa. el hecho de cambiar la longitud de los cables. Este puede ser representado por el circuito de corriente de carga equivalente.Fig. cables de conexión largos o cortos para el acelerómetro.23 . o inclusive. es proporcional a 135 . 3. a) Caso de los amplificadores de carga. 3. donde la carga eléctrica qac generada. al de voltaje. Para eliminar este evento basta con un adecuado filtraje. sin que se altere la sensibilidad a la salida del sistema (extremos de baja impedancia del amplificador). El corte constituye una sobrecarga del instrumento. En ocasiones la sobrecarga se produce. indistintamente. en variaciones de voltaje. Del acelerómetro es conocido ya. Existen dos tipos de amplificadores que pueden ser utilizados con los sensores piezoeléctricos. La causa radica en. su impedancia para la misma longitud (cambio del tipo de cable) implica la necesidad de recalibrar la sensibilidad del sistema. Frecuentemente se prefiere el amplificador de carga.22 el factor de amplificación seleccionado produce corte en la señal de salida. Por otro lado. que es una fuente alterna de cargas electrostática con alta impedancia interna. 3. que al utilizar el primero es posible emplear.

La capacitancia eléctrica de las pastillas piezoeléctricas. según se muestra en la Fig.& & la aceleración Y. son la resistencia y la capacitancia a la entrada del amplificador de carga.24 . son la resistencia y la capacitancia del cable. y medidas desde uno de sus extremos. Fig. así como Rre y Cre . 136 . G es la ganancia del amplificador operacional. Los cables de conexión entre el sensor y el amplificador de carga suelen representarse de forma concentrada. Por cuanto se considera que se trabaja a frecuencias relativamente pequeñas (caso de las vibraciones mecánicas). la inductancia L de los conductores se desprecia. donde Ram y Cam . respectivamente.25 se presenta el esquema equivalente de un amplificador de carga. así como su resistencia interna se representan por Cac y Rac . respectivamente.25 Circuito equivalente del amplificador de carga En la Fig. son la resistencia y la capacitancia del circuito de realimentación. 3. donde Rca y Cca . 3. 3.

y Rre son muy grandes. considerando al amplificador. Fig. por lo que podemos considerarlas como circuitos abiertos. el esquema resultante es el circuito equivalente simplificado del acelerómetro conectado al preamplificador de carga (ver Fig. es la capacitancia total externa al circuito del amplificador por donde circula la corriente capacitiva Icap. Las corrientes Iac.amplificador de carga. entonces. como ideal queda: I ac + I re − I cap = I op = 0 función de otros parámetros del circuito. Icap e Iop que llegan y salen del nodo son las del acelerómetro. a partir de la teoría de la electricidad. 3. ( 3-34) Busquemos. Debe tenerse en cuenta. representados en las Fig. circuito equivalente simplificado. de la realimentación. Ram.26). Por tanto. 3. las capacitivas externas y la del amplificador operacional. que normalmente las resistencias Rac.26 Conexión acelerómetro . la definición de estas corrientes en I ac = la corriente capacitiva será: dq ac dt ( 3-35) 137 . Ire. La corriente de entrada de un amplificador operacional ideal es igual a cero. que Ct = Cac + Cca + Cam . y teniendo en cuenta. Es decir. entonces. respectivamente.Si a continuación conectamos formalmente los esquemas equivalentes del acelerómetro.25. Para la corriente de carga del acelerómetro. si sumamos las corrientes que llegan y salen del nodo (ver Fig.23 a la 3. del cable y del amplificador.26) y. Rca. 3. 3.

como la relación de los voltajes de salida y entrada. ( 3-39) Vent + Vre = Vsal Vre = Vsal − Vent sustituyendo la Ec.I cap = C t así. se obtiene: ( 3-37) I cap = − la corriente por el lazo de realimentación es: C t dVsal ⋅ G dt dVre dt ( 3-38) I re = C re Sumando los voltajes en la malla (1). resulta: ( 3-42) Finalmente. ( 3-37) en ( 3-36). dVent dt ( 3-36) Como todo amplificador la ganancia se define. (3-39). (3-35). (3-37) en la (3-40). queda: ( 3-40) Vre = Vsal + y a continuación el valor de Vre en la Ec. Vsal G ( 3-41) I re = C re agrupando. se tiene. dVsal C re dVsal + ⋅ dt G dt 1  dVsal  I re = C re 1 +   G  dt carga del acelerómetro en función de la variación del voltaje de salida. incorporando las Ecs. Vsal = −G Vent sustituyendo la Ec. expresando la variación de la dq ac C dV 1  dV  = − t ⋅ sal − C re 1 −  sal  G  dt dt G dt ( 3-43) 138 . (3-38) y (3-42) en (3-34) y.

Vent ≈ 0 consecuentemente. que el Vsal ∝ qac y por tanto a Y . por tanto. dq ac = K ⋅ dVsal resultando ser una ecuación de variables separadas y donde. y la capacitancia total externa Ct no influye en el voltaje de salida. que la ganancia G es de un quinto orden. (3-37) se aprecia que. que es el tiempo. Vsal = − 1 q C re ac ( 3-46) & & De ella se aprecia. con G y Cre de valores comerciales estandarizados. hasta cierto límite. o sea. ( 3-45) Al analizar nuestro resultado se tiene que considerar. no se produce distorsión por amplitud (no disminuye). puesto que al medir conectando el acelerómetro al amplificador de carga no importa unos cables más largos o más cortos. (3-43) se presenta como dos funciones respecto a la variable independiente. De la Ec. (3-44). de 100 nF/m y Ct ≈ 20 nF . (3-45). Por ejemplo. siendo G muy grande. cuando se mide con cables de ~ 200 m. y de la Ec. se obtiene la relación entre las dos funciones qac y Vsal. ella constituye un sistema de dos ecuaciones de primer orden igualadas y de la cual se obtiene la primera integral del tipo. para señales complejas de hasta 10 kHz. A medida que se reduce Cre crece Vsal . ( 3-44) C 1   K = − t + C re 1 +   G  G Integrando en ambos lados la Ec. Para la práctica.La Ec. 139 . la longitudinal de los cables. esto significa que las resistencias de entrada (por ejemplo. la ganancia del amplificador de carga está determinada por Cre . la relación entre qac y Vsal toman la forma. en ohm/m) no tienen efecto en el voltaje de salida. este resultado es muy conveniente tenerlo en cuenta. C  1  q ac = − t + C re 1 +  ⋅ Vsal  G  G aproximadamente.

3. b) Caso del amplificador de voltaje. 3. A la menor fuga de la corriente de carga generada por el acelerómetro se pierde la señal a la entrada del amplificador de carga. Para poder representar la conexión del acelerómetro con el amplificador de voltaje es conveniente utilizar su circuito equivalente de voltaje (ver Fig. como se planteó anteriormente. que Rac y Rca no se reduzcan. si consideramos que la resistencia Rac . conectado con el circuito equivalente del acelerómetro con su cable de conexión.29. La Ram es una resistencia especial de muy alto ohmeaje. no ya para unir al amplificador con su sensor. en su circuito equivalente simplificado. donde Eac = qac / Cac . Cuando Rca ligeramente disminuye por fugas. se presenta en la Fig.27). 140 . Por lo regular.28 se muestra el circuito equivalente de voltaje del acelerómetro con su cable de conexión. ese cable conector puede tener otros usos pero. es un circuito abierto. El esquema del amplificador de voltaje.Pero sí es de vital importancia. 3. el fallo es en los cables. En la Fig.

a través del Vsal . si se multiplica por el inverso de la gravedad ambos miembros de la Ec. siendo Eac el voltaje de circuito abierto del acelerómetro. (3-48) por -G . La Ec. es decir: g g ( 3-49) Sv = Sq C ac + C ca + C amp ( 3-50) La Ec. (3-50) puede considerarse como una demostración de su semejante la (3-28). en el caso de utilizar este tipo de amplificador asociado a su acelerómetro.29 Circuito equivalente de voltaje. De esta manera. (3-48). como el voltaje. el voltaje Vent se puede escribir como: Vent = E ac ⋅ C ac C ac + C ca + C amp ( 3-47) La equivalencia entre Eac y qac ya está dada. acelerómetro . (3-47) es posible transformar a: Vent = q ac C ac + C ca + C amp ( 3-48) Por cuanto pasar. del Vent al Vsal solo equivale a multiplicar la Ec.Fig. queda: Vent q ac / g = g C ac + C ca + C amp donde ahora. entonces. A 141 . están bajo la influencia de la capacitancia de los cables de conexión. que tanto la sensibilidad. Es evidente.amplificador Aplicando el principio del divisor de voltaje en la malla (1). no es necesario hacer. 3. Vent q = S v y ac = S q . el análisis posterior.

⋅ v v C ac C ac + C ca + C amp ( 3-51) donde S c. Fig. . Sq y Cac son propiedades físicas y por ende constantes del acelerómetro. La gran ventaja que se deriva de la utilización del osciloscopio de rayos catódicos. por tanto.medida que crece la longitud de los cables. con el cable mediante el cual fue calibrado en el laboratorio correspondiente. 3.30 Empleo elemental del osciloscopio en la medición.ab. si de lo que se dispone es de su amplificador y de la sensibilidad de voltaje. consiste en la presentación visual e. el voltaje de salida. Un acelerómetro debe ser usado solamente. o sea.ab. Puede demostrarse. es la sensibilidad de voltaje de circuito abierto. Samp = G ⋅ Sc. 142 . 3. del sensor sin carga. la grabación de fenómenos dinámicos mediante un haz de electrones cuya inercia. prácticamente despreciable.2. inclusive. disminuye la sensibilidad a la entrada del amplificador y. que la sensibilidad de voltaje a la salida del amplificador es. v Con esto se concluye lo anteriormente expuesto.2 Uso del osciloscopio catódico y el registro en banda magnética. no impone o condiciona límite a las respuestas de más alta frecuencia encontradas en las vibraciones mecánicas.

registro automático de desviación brusca de señales (o fenómeno transitorio) en intervalos de tiempo seleccionados. que son auxiliares de las microcomputadoras en el análisis de señales. para analizarlo detalladamente. 3.30 son posible realizar mediciones de frecuencia. en la forma presentada en la Fig. • • • • Los osciloscopios pueden tener los tipos de almacenamiento de información: analógico y digital. 143 . pueden utilizarse en muchas operaciones. 3. a la vez. como “osciloscopios con memoria”. observar los cambios y el carácter de una señal de onda temporal.31 Esquema general de conexión del osciloscopio digital Actualmente se fabrican modelos de osciloscopios. que el digital almacena datos digitales que representan la forma de onda (de la señal) en una memoria. captura de variaciones rápidas en señales lentas.Cuando se utiliza el osciloscopio de rayos catódicos. corrimientos de fase y retardo temporal mediante la comparación de los espectros estacionarios de la pantalla con los patrones de Lissajous. que no se repite. Los osciloscopios denominados comúnmente. Fig. comparación de dos o más señales. entre las que se tienen: • captura de una porción de la historia temporal de un fenómeno de vibración. El analógico captura y retiene las señales por sí mismo mientras. que muy flexibles en su sistema de adquisición de información.

Esto permite realizar rápida verificación del sistema de medición en los casos de monitoreo permanente. En la Fig. 3.31 se muestra el esquema general de conexión del osciloscopio digital en el sistema de medición. Para este caso el osciloscopio permite muchas de las aplicaciones antes mencionadas. Registro en banda magnética. El uso de la grabadora de cinta está determinado por algunos beneficios particulares, como pueden ser:
• •

almacenamiento de la información en forma analógica para procesamiento posterior; reproducción del registro en cualquier momento y cuantas veces se requiera, sin deterioro de la banda magnética ni de la información; contracción o expansión del tiempo, lo cual permite el traslado de frecuencia en el espectro. Esto se logra grabando a velocidad distinta de aquella, a la que se reproduce.

Las grabadoras de bandas magnéticas por lo general trabajan en modo de grabación directa (GD) o grabación en frecuencia modulada (FM). Las grabadoras de propósito científico emplean ambas opciones mediante selección.

Fig. 3.32 Esquema de recorrido de cinta, grabadora 7DS modelo ST706 Racal Recorders Ltd.
La grabación directa presenta malas características de respuesta a bajas frecuencias. La cabeza de grabación (ver Fig. 3.32), magnetiza la cinta con una intensidad proporcional a la amplitud de la
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señal. La cabeza de reproducción captura una señal proporcional a la razón de cambio del flujo magnético y por tanto proporcional a la derivada temporal de la señal original. Esto implica, que para tener iguales señales a la entrada y a la salida se requiere un amplificador de integración en el circuito de reproducción. Las señales de CD y de baja frecuencia no son captadas a un nivel, lo suficientemente elevado, que pueda diferenciarse de las señales de ruido eléctrico parásito de la propia cinta. En el modo de grabación GD la señal a grabar, o señal dato, se mezcla con otra de polarización (o de premagnetización) de alta frecuencia, antes de ser grabada en la cinta magnética. La corriente de polarización permite la grabación de la señal dato dentro de la región lineal de la curva de magnetización de la cinta magnética. En dependencia de la velocidad de la cinta, el ruido parásito limita la frecuencia permisible (sin distorsión aceptable) de la señal grabada a valores por encima de 100 a 250 Hz. En las Tablas 3.2 y 3.3 se presentan los datos de los anchos de bandas permisibles de la señal a grabar en los casos de grabación GD y FM de la grabadora 7DS modelo ST706 de la Racal Recorders.

Tabla 3.2 Anchos de banda de grabaciones GD y FM de la grab. Racal 7DS. Velocidad de la cinta pulg/s (cm/s)
15/16 (2,38) 17/8 (4,76) 3 ¾ (9,52) 7½ (19,05) 15 (38,1) 30 (76,2) 60 (152,4)

GD Ancho de banda ± 3 dB
100 Hz - 4,75 kHz 100 Hz - 9,5 kHz 100 Hz - 19 kHz 100 Hz - 37 kHz 100 Hz - 75 kHz 200 Hz - 150 kHz 300 Hz - 300 kHz

FM Ancho de banda * (WB.1) ± 0,5 dB
0 - 625 Hz 0 - 1250 Hz 0 - 2500 Hz 0 - 5000 Hz 0 - 10 000 Hz 0 - 20 000 Hz 0 - 40 000 Hz

* con filtro tipo Chebychev.

145

En el caso de la grabación en FM, la señal dato es utilizada primeramente para modular (en frecuencia) una portadora de alta frecuencia y, de esta manera, esta señal ya modulada es entonces grabada en la cinta magnética. Esto prácticamente elimina el efecto de la influencia magnética instantánea del recubrimiento de óxido; además permite las grabaciones desde las bajas frecuencias, incluyendo la señal de CD; ofrece mejores relaciones señal - ruido; menores distorsiones de fases y en general se obtiene mejor precisión que en el modo de grabación GD, para señales portadoras de información de vibraciones mecánicas (gran información en las zonas de bajas frecuencias).

146

Tabla 3.3 Relación señal ruido de GD y FM de la grab. Racal 7DS. Velocidad de la cinta pulg./s
15/16 17/8 3¾ 7½ 15 30 60

Relac. señal-ruído para GD (dB)
36 38 38 38 40 40 40

Relac. señal-ruído para FM (dB)
44 46 48 48 50 50 50

Por lo general las cualidades y el comportamiento prolongado de este tipo de equipamiento dependen de la calidad de las bandas magnéticas. El espesor de la cinta debe oscilar de 18 hasta 35 µm. Las cintas estándar de 50 µm de espesor requieren tensiones mucho mayores para poder ser usadas en las grabadoras de propósitos científicos, así como alineamientos especiales. Las cintas magnéticas convencionales tienen muy baja conductividad lo que puede provocar descargas electrostáticas que afecten el sistema lógico de la grabadora. Estas grabadoras se caracterizan, también, por poseer más de un canal de grabación. Esta facilidad es muy conveniente en los estudios de fenómenos de coherencia en señales del mismo género, como de magnitudes físicas diferentes. Las grabadoras 7DS acomodan 7 canales de datos en ½ pulgada (12,7 mm) de anchura de la cinta. En la Fig. 3.33 se muestran las pistas de grabación y el carril de audio. El carril de audio es utilizado por el operador para identificar, mediante la grabación de voz, una información siempre útil como: • • • punto de inicio y fin de grabación de señales; sentido de movimiento de la cinta e identificación de los canales de grabación; condiciones físicas particulares durante el proceso de grabación y;
147

su

3. como sea posible para minimizar la alteración de la información debido a ruido.digital. Rafael Macías) Cuando se requiere utilizar el equipamiento digital (como en esquemas vistos anteriormente) para el procesamiento de señales experimentales. 148 .3 El conversor análogo . o también. se emplearán o no amplificadores para recibir la información de los puntos de muestreo de presión. 3.33 Distribución de las pistas en la grabadora 7DS La forma de conexión de la grabadora para la toma de la información es la convencional. la obtenida del soporte magnético. en dependencia del nivel de señal. Fig. La conversión de la señal a digital debe realizarse tan cerca de la instrumentación analógica. (con la colaboración del Ing. surgen los requerimientos de muestreo y codificación de la señal analógica generada por el sensor y amplificada por el preamplificador.• cualquier otro comentario surgido durante el proceso de captura de la información. distorsiones u otros tipos de imprecisiones del equipamiento analógico. temperatura y otros parámetros. como por ejemplo las microcomputadoras. Se emplea un amplificador por canal en el caso de los acelerómetros y.2.

3.34 Esquema de trabajo de un CAD de 4 bits En la práctica existen diferentes tipos de conversores análogo . La conversión análogo . el flujo principal de información se sal produce de izquierda a derecha con la señal analógica v(t) en la entrada y su homóloga digital V0 a la salida. se ha incorporado el bloque de muestreo y retención (‘sample and hold’).digital encierra dos procesos fundamentales que son: el muestreo y la codificación. 149 . Para lograr una idea general sobre el proceso de trabajo del CAD. 3.digitales (CAD). que presentan tiempos de conversión desde 1 a 50 µs con resolución de 8 a 12 bits. Cuando las exigencias son de alta velocidad y resolución. como en la medición de las vibraciones mecánicas. De esta manera.Fig.34 en forma de bloques. se emplean los conversores de aproximaciones sucesivas. en dependencia de sus campos de aplicación. los que pueden concebirse como se muestra en la Fig.

y este inicializa el CDA con la combinación 1000 . Fig. al mismo tiempo que el de interrupción al muestreador. cuando el bloque de control recibe la señal de inicio. La posición interrumpida equivale a un valor de voltaje V constante a la entrada del comparador.35 Proceso de trabajo del comparador y el RAS. Su principio de funcionamiento es de la forma siguiente. El proceso continuo de muestreo y retención se presenta en (3).0 volts. ya que el valor analógico Vo entregado por el CDA es de 5. El bloque de control envía los pulsos de apertura y cierre al interruptor del muestreador. envía un impulso de continuidad al muestreador para que se cargue el capacitor (fracción de tiempo muy pequeña). mediante la captura de un cierto valor instantáneo de ella que se almacena en el capacitor. Esta cantidad es transmitida hacia el comparador como se muestra en (2). Supongamos que el intervalo de trabajo del CAD es de 0 10 volts.analógico (CDA). 3. Este tipo de conversor tiene una estructura de lazo formada por el comparador. 150 . el registro de aproximaciones sucesivas (RAS) y el conversor digital . De hecho se ha establecido la comparación inicial con la mitad de la escala del CAD. Inmediatamente después emite el impulso correspondiente para conversión hacia el RAS.La señal analógica de entrada (1) es muestreada por el ‘sample and hold’. cuando el conversor es de 4 bits como en el presente caso.

el RAS envía un impulso de fin de conversión. al mismo tiempo que incorpora un 1 en el segundo dígito.35 Las cantidades digitales 1100 ó 0100 . si las variaciones de la señal analógica a muestrear son rápidas. Los extremos de cada intervalo pueden cambiarse. se entregan nuevamente al CDA para comenzar el segundo lazo.25 . la cantidad sal sal binaria 0000 equivale a magnitudes de V0 que oscilan en 0 ≤ V0 <0. De esta manera. hasta la cantidad binaria 1111 que equivale a sal 9. Es decir.25 y así sucesivamente. es función del número de bits del CAD. que representa una resolución inferior al 0. la cantidad 0001 sal equivale a 0. 3. según el caso. entonces R = 1.375 < V0 ≤ 10 . se requiere llegar a un compromiso entre la resolución y el tiempo útil de conversión. sal Finalizada la conversión del valor de V en su homólogo digital V0 . alcanzándose el fin de la primera etapa o ciclo interno. Un CAD de 10 bits tendría una resolución de R = 9. o incorpora un 0 (Vo > V) en el bit más significativo (en lo adelante MSB). sin embargo. Puede observarse que el tiempo de conversión es independiente del valor analógico de la señal de entrada. pero por otro lado su resolución se verá reducida. Si el CAD fuese de tres etapas (3 bits). en la que se define el dígito binario (bit) menos significativo (en lo adelante LSB). el RAS adiciona un 1 (Vo < V). es el número de bits.625 para el caso de 4 bits. de tal manera que se inicie con sal sal 0 < V0 ≤ 0.625 ≤ V0 < 1. 151 .625 y se termine como 9.375 ≤ V0 < 10 .625 . Este proceso se repite hasta culminar la cuarta etapa. Esto puede observarse en la Fig. Si n = 3 y el intervalo es el anteriormente indicado.El comparador establece la desigualdad analógica V ≠ Vo y en dependencia de como ella sea. indicándose al bloque de control que está listo para que se produzca la lectura a través del registro de salida.765⋅10-3. su tiempo de conversión sería de las ¾ partes del que aquí se trata. La resolución R de un CAD es: R= int ervalo ⋅ en ⋅ volts 2n donde n.

que acoplado con su sensor es capaz de indicar: 1. 2. la instrumentación de los sistemas primarios puede dividirse en tres grupos principales. de 10 a 1000 Hz. 152 . por ejemplo. La instrumentación empleada para aplicar el mantenimiento predictivo por vibraciones mecánicas puede dividirse en varios grupos dentro del mismo sistema de adquisición. que puede ser.pico de la vibración. a aquella instrumentación empleada para aplicar el mantenimiento predictivo por vibraciones mecánicas de forma no automatizada. 3.3. 3. en esta temática. el intervalo de frecuencias impuesto (los cortes) sirve para reducir el ruido de alta y baja frecuencias no deseable en la medición. el valor pico de la vibración. el valor pico . el nivel efectivo (RMS) de la vibración.1 El sensor y el vibrómetro. Como se ha establecido en epígrafes anteriores. Se denomina vibrómetro a aquel instrumento secundario. así como para una banda de frecuencia específica. Se entiende por sistema primario de adquisición de la información (de medición). Esta indicación es realizada para un determinado intervalo de tiempo de la medición. 3.La principal condición que se impone a cualquier procedimiento de muestreo es la de no perder o deteriorar la información contenida en la señal analógica. De esta manera. Con relación a esto.3 Sistemas primarios de adquisición de la información. se establecen algunos requerimientos como el teorema de muestreo y la selección del número adecuado de muestras estadísticamente independientes. que serán tratados en los subepígrafes posteriores.

con la peculiaridad de encarecer más al instrumento. A muchas otras conclusiones pueden arribarse de los datos obtenidos del vibrómetro. m/s2 . a continuación sólo se hará referencia a su estructura. el valor efectivo (o el valor pico) de la vibración es comparado con las cantidades previamente fijadas. como alerta o parada. como puede ser. Por lo general. De igual manera. en m/s.36 Esquema simplificado del vibrómetro en etapas Para medir el valor RMS se necesita la operación de radicalización. 3.En la Fig. Los vibrómetros pueden llegar a ofrecer muchas otras opciones. etc. 3. potenciación cuadrática. En el paso de indicación el instrumento puede venir calibrado en la magnitud requerida. 153 . la etapa cuadrática puede desarrollarse con equipamiento de características parabólicas. mediante el circuito correspondiente. el vibrómetro está constituido de diferentes pasos: amplificación. la que se efectúa simplemente utilizando escalas no lineales del instrumento indicador.36 se muestra la medición de una máquina mediante el acelerómetro acoplado al vibrómetro y donde este último se simboliza por etapas para su mejor descripción. filtraje. correspondientes a la máquina rotatoria que se mide. De lo contrario se realiza electrónicamente. no obstante. Como puede apreciarse. Fig. promediación e indicación.

donde ∆F. en principio. sobre el que más adelante se tratará . es el ancho de banda total. La etapa cuadrática debe dar la mejor aproximación a la función parabólica y el tiempo de integración τ = R⋅C debe seleccionarse para la etapa de promediación. Analizador de frecuencias y Graficador. el mismo resultado que con el vibrómetro.La etapa de promediación se ejecuta con la integración en el tiempo de la señal analógica. Con este sistema se obtiene. desde la posición x(t) hacia delante. Existen varias formas de promediar las señales analógicas temporalmente. depende de los errores que se introducen en cada etapa. como por registro en cinta de papel.2 Sensor. Sin embargo. facilita la obtención del espectro de frecuencias tanto por indicación. tal que. como mínimo sea igual al obtenido por la ecuación de error estándar ε = ( ∆F ⋅ t ) -½ . los diferentes tipos de circuitos RC pasivos de promediación exponencial. además.3. 154 . La precisión de la medición. el analizador de frecuencia. Esto se fundamenta en el ancho de banda seleccionado por el filtro de pasos. entre ellas: la integración de amplificadores operacionales. 3. ocupado por la señal que se registra (ruido blanco equivalente) y t. es el tiempo de promediación.

Cuando el ploteo en el dominio de la frecuencia es lineal. por ejemplo. Ello es ventajoso cuando debe ser cubierto un intervalo ancho de frecuencias. el filtro de ABC presenta su ventaja de resolución constante. 155 . Por otro lado. por ejemplo. El filtro de Ancho de banda constante (ABC).37 Esquema simplificado del analizador de frecuencias y graficador La particularidad del analizador de frecuencias (ver Fig. por ejemplo. 3. El trabajo del filtro de sintonía es continuo. de 10 Hz y el filtro de Ancho de Banda Porcentualmente Constante ( ABPC). del 3 %. hay dos tipos básicos de filtros utilizados para el análisis en frecuencias de la señal de vibración. El filtro de ABPC es más conveniente utilizar cuando el ploteo contra frecuencia se realiza en escala logarítmica. para el que su ancho de banda es un porcentaje constante de la frecuencia central localizada. que el primero incorpora un filtro de sintonía o de pasos.Fig. 3.37) con respecto al vibrómetro consiste en. el cual solo permite pasar parte de la señal de vibración en una banda de frecuencias relativamente estrecha y se mueve (el filtro) a saltos iguales (en el caso del de pasos) por toda la banda de 10 a 1 000 Hz. como los intervalos de medición indicados en páginas anteriores.

que se estrecha el ancho de banda del filtro. La mejor selección de ancho de banda para el análisis frecuencial. Los graficadores son convenientemente utilizados. 3. cuando el ancho de banda del selector del filtro es suficientemente estrecho para obtener un registro continuo. el resultado obtenido. con el analizador de frecuencias. 3.La selectividad del filtro está relacionada con la estrechez de la banda de frecuencias que permite pasar. graficando los valores indicados por el instrumento para cada salto secuencial del filtro de ABC.38 Gráfica del análisis frecuencial con filtro de ABC 156 . que el tiempo requerido para obtener una exactitud cada vez mayor crece en la misma medida. correspondientes a dos elementos de máquinas independientes. si semejante espectro es obtenido en el transcurso del tiempo. La desventaja del análisis con el ancho de banda estrecho consiste en. posibilita efectuar el trabajo en el menor tiempo posible. Esto en ocasiones obliga a reconocer previamente las zonas de frecuencias de importancia para su estudio particular con filtros de alta resolución (muy selectivos). El sistema tratado permite realizar el análisis frecuencial de la máquina sometida a medición. resulta evidente estrechar el paso del filtro para lograr mejor resolución en dicha zona. entonces. En el caso contrario. Del resultado obtenido es posible tener dentro de un ∆f de 110 Hz dos picos. Fig.38. y es quien gobierna la resolución del análisis de frecuencias a obtener. es aquella que ofrece la adecuada resolución sobre todo el intervalo de frecuencias y. puede ser de la forma indicada en la Fig. mayor definición (o mayor detalle) se obtiene utilizando un filtro de ABPC del 5 %. facilita la determinación del elemento de máquina fallado o con tendencia a fallo. además. que al ejecutar el análisis frecuencial con filtro del 20 %. Esto es. Así.

son trasladadas a la MCD por el analista en vibraciones mecánicas. Cuando existe la posibilidad de realizar el procesamiento de la señal y el análisis y tratamiento de resultados de forma automatizada en la MCD. Las muestras de señales tomadas en las máquinas correspondientes. representado en la Fig.39. quien con los software comerciales realiza: el filtraje de la señal temporal. resulta conveniente disponer del captador digital de información.3 El Captador Digital de Información y la MCD. Un ejemplo de este tipo de equipo. su transformación al dominio de la frecuencia y obtiene todos los datos necesarios para los análisis de tendencia y otros tipos de procesamientos.3. 157 . Esta última variedad ha sido el resultado de un alto desarrollo tecnológico: de la incorporación de tecnología de avanzada en hardware a estos equipos portátiles. 3. es útil para el monitoreo de varios puntos de medición en una misma máquina o estructura. El captador recibe la señal analógica de los sensores y las transforma a digital. Los captadores digitales de información.3. suelen dividirse en: colectores de datos y colectores analizadores de información. la validación de la señal. cada vez de menor tamaño y peso. Las señales digitalizadas pueden mantenerse en memoria o grabarse en soporte magnético.

El peso de estos instrumentos se encuentra en el entorno de los 1. Las baterías de Níquel . Sus pantallas de visualización han logrado alcanzar los 13 × 10 cm con resoluciones VGA de 640 × 480 puntos y funcionan de forma confiable a temperaturas desde 0o hasta los 60o C. gracias al estrecho perfil que poseen . semejante al ambiente tipo Windows. 158 . que ofrece hasta 15 minutos para la operación de cambio de baterías. hasta los 40o C y no presentan condensación en ambientes con humedad del 95 %. Son claramente legibles. sea zurdo o derecho el operario. El diseño ergonómico que han alcanzado facilita trabajarlos con una sola mano.Fig.5 a 2 kg. sin ajuste de contraste. en caso de recambio. puesto que la interfaz para el operador es gráfica. poseen circuito de retención de memoria (capacitor super).39 Colector de datos “Data PAC 1000” de IRD Mechanalysis Los captadores digitales de información son sumamente fáciles de utilizar. 3.Cadmio le permiten trabajar durante una jornada de 8 horas ininterrumpidamente y.

2 kilobaudios. Permiten resolución FFT de hasta 3 200 líneas. ya que el operador se limitará a aquellas máquinas establecidas en la configuración. guardarla para ocasiones futuras. 3. incluyendo el orden de puntos de medición para una misma máquina rotatoria y configurado el instrumento de esta manera. pues se amplían mediante tarjetas (semejantes a las de crédito). En ellos es posible seleccionar la sensibilidad de entrada en intervalo de + 10 a -10 voltios. incluyendo: la medición de temperatura. montables y desmontables. Fig. 159 . Son capaces de recolectar datos de baja frecuencia con gran precisión. acoplárseles diversos tipos de sensores. Permiten.Puede considerarse que sus capacidades de memoria son ilimitadas. de presión y los sensores para las vibraciones mecánicas. además.232 de 115. Estas oscilan entre los 256 kb hasta 2 megabytes. Las salidas son por puerto RS . Presentan resoluciones de 16 bits con intervalo dinámico mínimo de 85 dB.40 Colector-Analizador de información “Fast Track” de IRD Mechanalysis En el proceso de recolección de datos permiten programar la ruta secuencial de medición. Esto es particularmente importante para realizar mediciones en áreas de riesgo.

Este aspecto es sumamente importante.40) el que. 160 . Permite. con el mínimo de equipamiento. mensajes al operador y pantallas de ayuda para procedimientos. pues agiliza el trabajo y posibilita la descripción de eventualidades. de los datos generales arriba mencionados posee las características y funciones siguientes: • • • • • • • • Capacidad de memoria de 768 kb. sin incorporar tarjetas. el sistema se convierte en el método de programación y ejecución de mantenimiento más útil para la industria. Realiza función de libreta de notas. Permite registrar seis bandas de frecuencias programables. transductores de fase. para la detección anticipada de problemas específicos de las máquinas. 3. Mide los datos de velocidad. para uno o dos planos. definidas por el usuario. corrección de desequilibrio estático. memoria para 20 configuraciones distintas de balanceo.analizador de información de la IRD Mechanalysis es el modelo FAST TRACK (ver Fig. Visualiza hasta 100 rutas codificadas de inspección. suma vectorial (combinación de pesos). realizar el balanceo in situ.4 Sistemas avanzados de adquisición de la información. Admite sonda termosensible de infrarrojo. Una de las últimas versiones de colector . fraccionamiento vectorial (separación de pesos). desplazamiento y energía de impulsos con un solo sensor. 3. aceleración. así como la estimación de peso de ensayo. Realiza orientación con menúes. entrada de señales de CD e introducción manual de datos. opcionalmente. además. etc. • Posibilidad de visualización en tiempo real. en combinación con los software de mantenimiento predictivo en las MCD (previamente elaborados con estos propósitos).Al ser usados los colectores de datos.

Es decir. como consecuencia de diferentes causas. se utilizan en aquellas máquinas de trabajo ininterrumpido de alto valor de la producción final y alto costo de las partes y componentes de las mismas. conversor análogo . también. El sistema consta de sensores. y el mismo puede ejecutar: ♦ mediciones simultáneas y continuas de múltiples puntos de medición de la instalación y según decisiones de la MCD. Los sistemas avanzados de adquisición de la información (o sistemas automatizados) no incluyen las facilidades de protección (del monitoreo permanente convencional). De igual manera. deberá iniciarse una secuencia automática para sacar del servicio a la maquinaria. aviso. como en la variante de avanzada. 3. Este proceso es voluminoso y en la mayoría de los casos complejos. de la cual se posee muy poca o ninguna experiencia y en la que se presentan. en la cual la computadora incorpora las decisiones de los niveles de aviso con el envío de las señales correspondiente. multiplexores. se requiere del diseño especial con el propósito de este control de protección. Una señal de indicación es activada cuando la vibración alcanza el nivel de precaución. también es empleado el monitoreo permanente. 161 . puesto que al alcanzar la vibración valores elevados.Los sistemas avanzados de adquisición de la información. ♦ procesamiento de la información para: a) evolución de los espectros de todos los puntos de medición. El control de la secuencia automática para la parada de máquinas multiparamétricas. cuando la máquina es nueva. La ventaja respecto a los sistemas primarios vistos anteriormente consiste en. ya que complejas son. En la Fig. advertencia o alerta. correspondientes al nivel de parada. las paradas inesperadas o fallas mecánicas. amplificadores. que la participación del hombre es mínima e inclusive nula. las importantes máquinas monitoreadas.41 se muestra un sistema automatizado de adquisición de señales para monitoreo permanente de una o más máquinas rotatorias. cae fuera de las posibilidades de estos sistemas dedicados a la información. también conocidos. como sistemas automatizados.digital y la MCD. Un sistema avanzado de adquisición de la información puede llegar hasta el nivel de alerta.

solo que en este caso mediante una señal de control se selecciona una de las entradas para que se transfiera a la salida.41 es el multiplexor.b) comparación de espectros con el patrón. El diseño de un sistema avanzado de adquisición de información (o sistema automatizado). La función específica del multiplexor es la equivalente al selector de varias posiciones. 3. El elemento nuevo en el esquema de la Fig. Los multiplexores son circuitos de combinaciones que están relacionados con la transferencia de señales. Ellos son útiles. Fig. por lo general abarca: 162 . 3. cuando nos encontramos ante la disyuntiva de admitir solo una de varias señales de entrada. Las funciones contrarias son realizadas por demultiplexores. e) señalización sonora o lumínica externa e indicación lumínica en pantalla. c) análisis de tendencias. al alcanzarse el nivel de precaución correspondiente. d) archivo de la información por largo período de tiempo. precisamente.41 Esquema de un sistema avanzado de adquisición de información sobre vibraciones mecánicas.

Un sistema de monitoreo continuo de máquinas de este tipo no solo incluyen los sensores de vibraciones mecánicas. Como máquinas importantes en la industria pueden citarse: turbogeneradores. 2 ó más máquinas). turbocompresores. selección de los datos a presentar en pantalla. 4. 163 .1. etc. sino también la medición de muchos otros parámetros termodinámicos. aceleración o velocidad absoluta de los apoyos en direcciones radial. 3. la selección de las variables de operación de mayor responsabilidad para cada fallo potencial en funcionamiento. selección del sistema de chequeo y frecuencias de muestreo (variantes a asumir en situaciones de advertencias en 1. la identificación de los fallos potenciales en funcionamiento. 2. la evaluación del equipamiento a monitorear (adquisición de información sobre diseño. 5. la selección del método de medición que sea más indicativo de cambios de las condiciones mecánicas (ejemplo: desplazamiento radial-axial del árbol. termofísicos y químicos. fallos de funcionamiento). servicio.). respuestas probables. etc. selección de la evaluación de tendencias con capacidades de diagnóstico automatizado. axial. construcción. etc.

Aplicaciones 4 164 .

Por esta razón se emplean sensores de desplazamiento ó sensores de aceleración.Aplicaciones 4.1 se presentan los gráficos de las señales emitidas por un sensor de aceleración. 166 . Así mismo. defectos en ruedas dentadas. Con el sensor de velocidad el rango dinámico del espectro es más uniforme. por ejemplo defectos en cojinetes de rodamiento. 4. En la práctica. En los capítulos precedentes fueron estudiados los distintos tipos de interacción del sistema mecánico con la fuerza excitadora. los sensores de desplazamiento brindan una buena información sobre el comportamiento de los sistemas mecánicos si la información que se busca en las señales emitidas por ellos se encuentra en la zona de bajas frecuencias. entre otros.1 Sistemas de Unidades. se analizaron las diversas formas en que puede ser captada la señal emitida por los sistemas como respuesta a la excitación recibida. problemas de cavitación en máquinas hidráulicas. producto de lo cual en este se producía un comportamiento que podía ser descrito por las ecuaciones diferenciales lineales o por los descriptores estadísticos de las señales aleatorias. pudiéndose registrar componentes en un mayor rango de frecuencias con respecto al sensor de desplazamiento. los sensores se seleccionan en dependencia del tipo de falla que se desea verificar. Por ejemplo. En la medida en que los sistemas se hacen más complejos va surgiendo la necesidad de controlar las zonas de mayores frecuencias de las señales. integrada después para obtener la respuesta en velocidad y otra vez más para obtener la respuesta en desplazamiento. En la Fig. En los últimos años las tareas relacionadas al análisis de señales en los sistemas mecánicos han estado vinculadas al estudio de fenómenos que tienen lugar a muy elevadas frecuencias.

con la integración de la señal es posible obtener respuestas en velocidad y desplazamiento. µm). Además. De lo anterior se deduce que las unidades de medida de la amplitud empleadas para el análisis vibracional se derivarán del tipo de sensor empleado.Aplicaciones Esto exige que las señales que sean registradas por los sensores contengan toda la información necesaria en un intervalo de frecuencia que puede alcanzar los kHz. (ms-2 ) ó gravedad (g = 10 ms-2). Precisamente el sensor de aceleración reune las características necesarias para incursionar en las zonas de elevadas frecuencias de las señales vibroacústicas. velocidad (m s-1 ) aceleración. estas tres magnitudes de acuerdo a las normas ISO 2372 son: • • • desplazamiento (mm. o sea. 167 .

4.Aplicaciones Fig. 4. velocidad 168 .1 a Gráficos de la señal en frecuencia .1 b Gráficos de la señal en frecuencia . desplazamiento Fig.

t e = V0ei.1 c Gráficos de la señal en frecuencia .1.ω.Aplicaciones Fig. pero en ocasiones es conveniente conocer los valores pico y los pico-pico. t dt = X0 = − A0 ( ω) 2 A0 i. velocidad o desplazamiento.2. Para analizar este planteamiento se presenta el Ejemplo 4. Como se aprecia de la figura 4. hay combinaciones de dos defectos característicos en máquinas rotatorias: 169 varias . t ( i. El valor RMS reune una serie de ventajas antes los restantes parámetros.ω. ω. entonces se repite la integración x= donde & ∫ x dt = ∫ V0ei. ω) 2 Como se observa de las ecuaciones anteriores la respuesta del sistema mantiene la misma frecuencia al pasar de una unidad de medida a otra. ω. En todos esos casos las unidades de medida serán las correspondientes a la aceleración. entonces la & x = ∫ a.t .ω . 4. t iω si se desea obtener el parámetro desplazamiento. La amplitud de la señal generalmente es expresada por los valores RMS. aceleración Para ilustrar lo antes expuesto se analizará el siguiente ejemplo: Si la señal registrada con un sensor del tipo acelerómetro es igual a velocidad puede ser obtenida integrando la función de aceleración A0 e i . ω. correspondiente al ejemplo antes citado. ω. t e = X 0ei. sólo cambian la amplitud y la fase. t dt = A0 i. dt = ∫ A0ei.

mientras que el valor RMS permanece constante. donde x 2 = 2 ∑ xn n representa el espectro discreto de la señal. Solución: El valor de la RMS de la señal se determinará empleando la expresión de la varianza para el caso en que µx = 0 (señal sinusoidal). si las amplitudes son iguales a: A1 = 5. que es igual a la desviación estándar.Aplicaciones • • primer defecto: se manifiesta a la frecuencia fundamental segundo defecto: se manifiesta a la frecuencia del segundo armónico En estas combinaciones se ha variado el ángulo de fase entre las señales de los defectos. En este caso la raíz cuadrada de los valores cuadráticos medios. De esta forma el valor RMS permite identificar si la amplitud de la señal ha variado debido al surgimiento o evolución de una falla. cuando se le incorpora otra correspondiente a su segundo armónico. σx = x 2 . descartando cualquier otra causa. Ejemplo 4. Si la señal es del tipo sinusoidal este valor puede obtenerse a partir de los valores de la amplitud An de cada componente. Para el 2 ejemplo que se analiza xn es el valor cuadrático medio de cada componente (n) de la señal.32 mm y A2 = 2. RMS = 1 2 2 ∑ An n sustituyendo las valores de amplitud de las dos ondas 170 . Como se aprecia el valor pico de la señal resultante cambia cuando varía el ángulo de fase entre las dos señales iniciales.1 Determinar la variación del valor RMS de la señal formada por una onda de frecuencia igual a 60 Hz.45 mm . será el valor RMS de la señal.

La amplitud resultará de la suma fasorial de las amplitudes de las oscilaciones que se combinan.α2 = π /6. α1 . Si se compara el valor de la RMS de la señal correspondiente al primer armónico con el valor RMS de la señal resultante. Como el valor RMS no depende del ángulo de fase será el mismo para las diferentes relaciones planteadas. Sin embargo. En el ejemplo se consideran tres ángulos de defasaje: α1 α2 = 0o . cuando se superponen defectos relacionados con el desbalance y desalineamiento.2. o sea. f 0 ) = Como se aprecia de los resultados el ángulo de fase de las ondas que se combinan no interviene en la determinación del valor de la RMS de la señal resultante. 2 determinando los valores RMS de cada onda se tiene lo siguiente: RMS ( f 0 ) = 5. 2 1 RMS = 1 ( 5. a) primer y segundo armónico 171 .32 2 = 3. 2 RMS ( 2 .452 ) = 4. como por ejemplo. presentados respectivamente en las figuras.α2 = π / 2 . dependen del ángulo de fase. α1 .322 + 2. Si se analiza el caso de la combinación de dos ondas de igual frecuencia. las amplitudes tendrán otro comportamiento como se aprecia de la figura 4.Aplicaciones RMS = 1 2 ( A + A22 ) .1% debido a la presencia de la segunda componente. el valor RMS se determinará por un procedimiento igual al anterior y si además se considera que las amplitudes coinciden con los valores anteriores los valores de la RMS para los diferentes ángulos de defasaje serán los mismos.14 mm 2 2.76 mm . se puede constatar que el valor aumentó en 10.45 2 = 173 mm .

Aplicaciones 172 .

Aplicaciones b) Defectos a iguales frecuencias. 173 .

174 . 4.Aplicaciones Fig.2 Combinación de dos ondas a) primer y segundo armónico b) defectos a iguales frecuencias Otra unidad de medida muy utilizada en los últimos tiempos para determinar la amplitud de las vibraciones es el decibel.

De esta forma. por debajo de 1 se pueden considerar todos los rangos que el usuario requiera para observar con más detalles la evolución del pico que represente una falla de su sistema y desde 100 hasta el valor 0 todos los picos tendrán la misma resolución dentro del espectro. O sea. Mediante los gráficos de la señal en frecuencia es posible identificar que elemento de la máquina que se estudia comienza a deteriorarse y a que velocidad evoluciona la falla.Aplicaciones Esta unidad de medida se ha introducido en las técnicas de análisis de señales vinculadas a las vibraciones mecánicas por las ventajas que introduce cuando se trabaja sobre los gráficos de los espectros de las señales en escala logarítmica. si el error de lectura es del 10%. considérese una escala lineal con 100 divisiones donde cada una de esas divisiones representa el 1% de toda la escala. presentan variaciones muy pequeñas de ω0 su amplitud cuando evolucionan y pueden resultar de poco interés si existen otros picos de amplitudes mayores dentro del espectro. y estas variaciones son muy poco apreciables en esta escala. En este ejemplo en cada rango se ha considerado una relación de 10 : 1 que para el rango de (10-100) incluye 90 divisiones y para el rango de (1-10) incluye solo 9 divisiones. para un valor de amplitud igual a 90 esto significará que la amplitud del pico a la frecuencia dada puede oscilar entre 81-99. Con esta condición para el análisis. 175 . En el caso de un valor de amplitud de 9. la relación cambia ampliándose notablemente el rango dinámico del espectro. siendo visibles estas variaciones en la escala. entonces la amplitud variará entre 8.1-9. Si por el contrario se asume que cada rango de amplitud tiene el mismo valor dentro de la escala. cuando se emplean gráficos de escalas lineales para representarlos. ω0 Por ejemplo. los dos rangos de amplitud de la escala tienen valores diferentes .9. como ocurre con los defectos que tienen lugar a bajas frecuencias ( ω << 4 ). es mínima la posibilidad de observar la evolución de algún pico que se encuentre por debajo de 1. Considérense dos picos de amplitud en los rangos de (10-100) y de (1 a 10). pudiéndose notar con claridad la evolución de todos aquellos picos que anteriormente no eran apreciables. Pero ocurre que las fallas que tienen lugar a altas frecuencias ( ω >> 4).

2 En la figura 4.Aplicaciones Ejemplo 4. Hz . que corresponden a un pico de baja frecuencia que puede estar relacionado con problemas en los cojinetes. Representación de la señal en frecuencia.3 se presentan dos gráficos (a) y (b) de la señal en frecuencia de un ventilador de 1740 RPM. 2) f0 = 29 Hz 3) f = 120 Hz. a) Gráfico en escala lineal Fig. el pico a la frecuencia fundamental de rotación y el segundo armónico de la frecuencia de la línea. aparece un pequeño pico a 90 Hz que prácticamente no se aprecia en el gráfico en escala lineal. 4. ya que la resolución del gráfico es de 10:1. Además. donde se observan tres picos de amplitud elevada con frecuencias iguales a: 1) f0 = 19.4. Escala lineal 176 .3a. a) Este gráfico corresponde al espectro en escala lineal.

Aplicaciones b) Se presenta la misma señal. por lo que brinda una clara información de los picos que se encuentran con amplitudes cuyos valores están por debajo de la unidad (respecto a la escala lineal). es la unidad que se desea transformar 177 . 4. b) Gráfico en escala logarítmica Fig. Escala logarítmica El decibel se define mediante la siguiente relación: X  dB = 20 log10    X0  donde: X . En este gráfico todos los picos se encuentran en el mismo rango dinámico. siendo ahora la resolución del espectro de 100 000:1. pero ahora en un gráfico con la escala logarítmica de la amplitud.3b Representación de la señal en frecuencia.

13 . tiene tres décadas y cada una equivale a 20 dB por lo que tendrá una amplitud máxima de 60 dB. es la unidad de referencia de X Si la escala empleada para registrar el gráfico de la señal en frecuencia tiene una resolución de 1000:1.346 0. la señal en frecuencia y la densidad de probabilidad de una máquina eléctrica con 1740 rpm.98 7.4 muestra los gráficos de la señal en el tiempo.4902 178 1 2 3 0. Determinar las amplitudes de las componentes de la señal en unidades de desplazamiento. Ejemplo 4. S ( nω0 ) .13 6.14 19 29 116 6.3 La figura 4. ∆ω 3. esto significa que tiene un rango dinámico de 103 . si la misma fue registrada por un acelerómetro. o sea. Solución: Del gráfico espectral se tienen tres componentes fundamentales : subarmónico de la frecuencia fundamental frecuencia fundamental cuarto armónico de la frecuencia fundamental segundo armónico de la frecuencia de la línea falla en cojinetes desbalance desajuste mecánico problemas eléctricos Del gráfico de la densidad de potencia espectral discreta pueden determinarse los valores de amplitud de cada componente expresado en (mm s-2 )-2/s-1 S No del pico en el gráfico (ω ) -2 -2 = S( ω ) + S( ω ) + S( ω3) + S( ω ) 1 2 4 f (Hz ) -1 S( nωi) (mm s ) /s ∆ω (s-1 ) A= (mm s-2 ) 2.12 0.Aplicaciones Xo .46 9.13 6.

055sen (ω4t ) .346   0. El valor ∆ω se obtiene de las condiciones establecidas para la captación de la señal por el sistema de adquisición y procesamiento. pero se debe recordar que la aceleración está defasada 180° respecto al desplazamiento. 179 .34 120 6.4902sen (ω3t ) + 4. La función de densidad de probabilidad muestra el comportamiento aleatorio de la señal. presentando una pequeña influencia periódica por la tendencia a la concavidad en la zona central del gráfico. La respuesta del sistema expresada en aceleración será igual a: a (t ) = 34669sen (ω1t ) + 9.Aplicaciones 4 1.  sen( ω1t ) +   sen( ω2t ) +   sen ω 3 t +   sen (ω4t ) x (t ) =      ( ω1) 2  ( ω4 ) 2  ( ω2 ) 2  ( ω3) 2          ( ) El signo negativo no fue indicado.346sen (ω2t ) + 0.4902   4.055 Tabulando los valores de la función de densidad de potencia espectral S(ω) que aparecen en el gráfico de la figura 4. Para expresarla en unidades de desplazamiento la amplitud de cada componente debe ser afectada por el coeficiente (ω ) ( n) 1 2  34669   9. donde fmax es igual a 1000 Hz y el número de puntos 1024.4. o sea una forma Gaussiana.13 4. En este caso es igual a 2π fmax / número de puntos a muestrear.055  . se facilitará el procedimiento de cálculo de las amplitudes en unidades de desplazamiento.

Solución: 180 . Si la misma gira a 3600 RPM y tiene una velocidad crítica de 2500 RPM determine la magnitud de la fuerza excitadora.4 Una turbina de vapor presenta una vibración de 41 µm RMS.4 Gráficos de la señal de un motor eléctrico de potencia menor a 15 Kw Ejemplo 4.2. Considere ξ igual 0.Aplicaciones Fig 4.

Aplicaciones

Como el valor de la vibración está dado en RMS se puede determinar el valor cuadrático de la señal

RMS = x
de donde

2

2 x 2 = ( 41) = 1681. µm2

entonces la fuerza impulsiva puede determinarse mediante la siguiente relación:

x2 = ∑
n

2 F02 . H( n .ω) 2k 2

x2 = ∑
n

2 F2 H( n .ω) k2

despejando el valor cuadrático de la fuerza impulsiva ( para n=1) se tiene que la misma es igual a:

F =
2

x2 H( ω)
2

k2

El término H( ω) representa el factor de ganancia de la señal y se determina mediante la expresión siguiente:

H ( ω) =

1   ω 2 2  ω 2  1 −  ω   + 2ξ ω   0     0    1 = 0.818 1.2217

H ( ω) =
de donde

F2 1681 = = ( 2509 .06 ) 2 k ( 0.818) 2

µm

2

181

Aplicaciones

y la amplitud de la fuerza excitadora será igual a:

F0 k
El coeficiente

= 2. F
N µm

2

= 70.8 µm

k

debe estar expresado en

El ángulo de fase entre la excitación y la respuesta del sistema puede determinarse mediante la relación siguiente:

ϕ = tan−1

2ξω 24 −1 = −0.02218( rad ) 2 = tan ω −ω −1100
2 0

a) Diagrama de fases

b) Oscilaciones correspondientes a la respuesta del sistema y la fuerza excitadora

182

Aplicaciones

Fig 4.5 Comportamiento del sistema bajo la acción de la fuerza excitadora. 4.2 Defectos más comunes en máquinas:
A continuación se detallarán algunos ejemplos donde se exponen cuales son los defectos más comunes en máquinas. •

Desbalance:

Es la causa más común de vibración en las máquinas rotatorias. Su detección mediante el empleo del análisis de señales es posible, ya que se manifiesta a la frecuencia fundamental de rotación de la máquina. Se recomienda medir en la dirección axial y radial. En la dirección radial su amplitud es aproximadamente dos veces que en la dirección axial. Es importante distinguir entre la falla por desalineamiento u otro defecto que pueda manifestarse a la misma frecuencia, como es el caso de los defectos asociados a fallas eléctricas. Si la
183

Aplicaciones

amplitud disminuye abruptamente al desconectar la máquina la falla es de origen eléctrico y si cae gradualmente es desbalance. •

Desalineamiento:

Es la segunda causa de vibración en las máquinas rotatorias. El defecto se manifiesta a la frecuencia de rotación y también puede manifestarse en el segundo y tercer armónico de la frecuencia de rotación. Se caracteriza porque la amplitud en la dirección axial es mayor que en la radial. •

Eje curvado:

Es un defecto que tiene características parecidas al desalineamiento. Para corroborar la causa se precisa del análisis de fases entre los dos extremos del eje. •

Defectos en cojinetes de rodamiento:

Se caracteriza porque en la señal en frecuencia de la vibración aparecen picos a elevada frecuencia, así como una región de bajas frecuencias. Estas frecuencias no son múltiplos de la frecuencia fundamental de la máquina, pero pueden ser calculadas mediante las recomendaciones dadas por las normas establecidas al efecto. •

Desajuste mecánico

La vibración tiene lugar porque existe holgura entre la máquina y los apoyos u otra parte estructural, por ejemplo tornillos sueltos. Se manifiesta con un pico al segundo armónico de la frecuencia fundamental de rotación . •

Defectos en transmisiones por correas

El defecto puede tener lugar cuando existe desajuste entre la correa y la polea. Este desajuste puede venir dado por exceso en el apriete o por holgura entre la polea y la correa. Esto último provoca el deslizamiento de la correa sobre la superficie de la polea.

184

En ambos casos la señal emitida por la máquina puede contener esta información manifestándose siempre por picos en una ancha banda de frecuencia con amplitudes inestables. son comunes otros defectos relacionados con: cavitación. En su lugar. prescindiendo del defecto relacionado a los cojinetes de rodamiento si no los tiene. 4.Algunas máquinas y sus defectos más comunes. pueden entonces presentarse los defectos relacionados con los cojinetes de deslizamiento. 185 . por ejemplo la película de aceite puede provocar vibraciones a frecuencias menores que la fundamental de la máquina. Además.3 . • Máquina hidráulica (bomba centrífuga) En ella pueden presentarse los defectos descritos anteriormente. tercero y cuarto armónico de esta frecuencia.Aplicaciones La vibración que provoca este defecto se manifiesta con picos a la frecuencia fundamental de rotación de la correa. La cavitación puede manifestarse en estado incipiente o desarrollada. En este epígrafe se especificarán los defectos más comunes en algunas máquinas y se mostrarán las gráficos de las señales en el tiempo y en frecuencia de alguna de ellas. así como al segundo.

denominada frecuencia de paletas.5 Gráfico donde se manifiesta el ancho de frecuencia con picos variables relacionados con la presencia de cavitación.Aplicaciones Fig 4. Pulsaciones del flujo Las pulsaciones debido al flujo turbulento provocan vibraciones que se manifiestan con picos de amplitud aleatoria en un ancho de banda en la zona de media frecuencia. Vibraciones en los impelentes Estas vibraciones se producen cuando el fluido que pasa a través de los canales interálabes es cortado por la voluta o el difusor. La frecuencia de vibración. 186 . La pulsación en la zona de la succión provoca vibraciones a baja frecuencia y tienen la misma forma de manifestarse.

Esto se debe a que aquí es necesario alinear no sólo a la rueda como tal.Aplicaciones es determinada multiplicando la frecuencia fundamental de rotación por el número de álabes en la rueda. aparecen 187 .6 Señal en el tiempo de una transmisión dentada donde se aprecian los picos laterales a la frecuencia de engranaje. Si ocurre alguna falla. la frecuencia de engranaje es igual al producto del número de dientes por la frecuencia de rotación del eje al que está acoplada la rueda. El desalineamiento es uno de los aspectos que mayor vigilancia exige para un correcto trabajo de estos sistemas. Fig 4. pero si aparecen con amplitudes considerables puede ocurrir que exista resonancia. sino también a los ejes a donde ella va montada. Generalmente estas frecuencias no son significantes. Para eliminar este defecto será necesario cambiar la velocidad de rotación de la máquina o rediseñar el componente que resuena. Las fallas descritas que caracterizan a las máquinas rotatorias son también causas de defectos en las transmisiones dentadas. • Transmisiones dentadas. La vibración en estos sistemas se caracterizan por tener frecuencias relacionadas con el número de dientes. o sea.

En motores de inducción la señal en el tiempo puede presentar modulación como reflejo de la pulsación que tiene lugar en el mismo. La resonancia puede ser causada por las fuerzas aerodinámicas que excitan las frecuencias naturales de los álabes. Otro problema que pudiera resultar común en los diferentes tipos de ventiladores es el agrietamiento de los álabes. Esto significa que el segundo armónico de la frecuencia 188 . Si los picos a estas frecuencias comienzan a aumentar es señal de deterioro de los dientes. • Ventiladores Los ventiladores presentan las mismas fallas comunes de las máquinas rotatorias. Si el pico a la frecuencia de la línea cae bruscamente es un problema eléctrico. para descartar otra falla que se manifieste a esa misma frecuencia se desconecta el motor de la red. Los motores eléctricos presentan. sin embargo en ellos la falla que más los afecta es el desbalance. así como otros defectos que pueden tener frecuencias similares a ésta y por lo tanto provocar la rotura. Esto se debe a que ellos están expuestos a las deposiciones sobre los álabes de suciedades y humedad lo cual provoca la aparición de fuerzas excitadoras sobre las ya existentes. Este agrietamiento es debido a la presencia de resonancia en los álabes.Aplicaciones picos laterales a la frecuencia de engranaje a una distancia igual a la frecuencia de rotación del eje. defecto que también puede manifestarse por el aumento del pico de la frecuencia de engranaje. caso muy común. si el pico a esa frecuencia cae paulatinamente puede ser desbalance. • Motores Eléctricos. Si la frecuencia fundamental de rotación del motor coincide con la de la línea. La gráfica de la señal en el tiempo en estos casos es modulada. además de los defectos característicos en máquinas rotatorias todos aquellos que están relacionados con las fuerzas magnéticas las que se manifiestan a la frecuencia de la línea y sus armónicos.

las las fuerzas excitadoras también lo son. ejes curvados roturas de rodamientos o roturas de las barras del rotor. a) que transmiten la excitación propia si no están bien aisladas o si son máquinas muy grandes donde la magnitud de b) 189 . Estas vibraciones son causadas por la cercanía a la máquina que se monitorea de otras máquinas.Aplicaciones de la línea es modulado por la frecuencia de deslizamiento del motor o su segundo armónico. lo que significa la presencia de defectos relacionados con desbalance. por ejemplo las ambientales o de fondo. • Otras causas de presencia de vibraciones En este grupo se pueden incluir las vibraciones causadas por fuerzas excitadoras externas a la máquina que se estudia.

4 Análisis de fase Otro parámetro importante para diagnosticar las causas de falla de una máquina lo constituye el análisis de fase. En el gráfico (b) la señal ha sido filtrada y se observa como la señal ha tomado una forma más estable. 4.7 que se muestra a continuación se presenta este hecho.98 Hz que provoca la oscilación de todo el sistema. Como se pudo apreciar de la descripción de las causas comunes de la vibración explicadas anteriormente . luego es necesario disponer de una herramienta adicional al estudio espectral que permita identificar exactamente la 190 . existen defectos que se manifiestan a la misma frecuencia. En el gráfico (a) se observa el pequeño pico a baja frecuencia 0.7 Gráficos de las señales de un sistema donde están presente las vibraciones ambientales En el gráfico de la figura 4.Aplicaciones Fig 4.

como se muestra en la figura 4. Si la diferncia de fase entre ambas señales es aproximadamente 180o.Aplicaciones falla. De esta forma se puede construir el gráfico tridimensional con la finalidad de hallar la tendencia de los picos a las frecuencias que son de interés.5 A modo de conclusión. De todo lo expuesto anteriormente se desprende que para llevar a cabo un estudio vibracional de las máquinas u otros equipos es necesario disponer de los datos iniciales para establecer los patrones de comparación. de la señal en los puntos de medición que hallan sido seleccionados.8. 4. El análisis de fase es también muy empleado para determinar desbalance en las máquinas rotatorias. entonces el defecto está asociado a eje curvado. figura 4. Por ejemplo. para identificar si la falla es por eje curvado o por otra falla que se manifiesta a la misma frecuencia se mide la fase en ambos extremos.9. 191 . Si son valores globales se realizará el análisis por tendencia del aumento de esos valores (RMS) y si son espectros se debe contar con los espectros patrones.

8 Señales patrones de una máquina hidráulica de 750 W donde se muestra el pico correspondiente a la frecuencia fundamental de rotación de la máquina y otros pequeños picos relacionados con las fuerzas hidrodinámicas en la zona de los álabes. 192 .Aplicaciones Fig 4.

En la gráfica de la figura 4. para realizar el análisis de tendencia.9 se muestra enmarcada la zona donde existe mayor variación en los picos de las señales. 4. que son mostrados en la ventana superior izquieda del gráfico. A partir de esta selección el sistema determina los valores RMS correspondientes a cada señal.Aplicaciones Fig.9 Gráfico tridimensional de las señales en frecuencia de una bomba de inyección para un motor Diesel de potencia mayor a 750 Kw. 193 .

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