1

MỤC LỤC
 
NỘI DUNG

TRANG

MỤC LỤC ................................................................................................................................... 1
LỜI MỞ ĐẦU................................................................................................................................ 3
TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI ........................................................................................................ 4
CHƯƠNG 1 CƠ SỞ LÝ THUYẾT
1.1 Giới thiệu về vi xử lý PIC 16F877A.....................................................................................5
1.2 Giới thiệu về SRF05............................................................................................................10
1.2.1 Các chế độ hoạt động của SRF05....................................................................................11
1.2.2 Tính toán khoảng cách sử dụng SRF05..........................................................................13
CHƯƠNG 2 SƠ ĐỒ MẠCH VÀ GIẢI THUẬT
2.1 Sơ đồ mạch nguyên lý.........................................................................................................15
2.1.1 Các khối chức năng trong sơ đồ mạch nguyên lý............................................................15
2.1.1.1 Khối nguồn....................................................................................................................15
2.1.1.2 Khối điều khiển.............................................................................................................16
2.1.1.3 Khối hiển thị..................................................................................................................16
2.1.1.4 Khối giao tiếp máy tính................................................................................................17
2.2 Sơ đồ giải thuật.................................................................................................................18
2.3 Giải thích nguyên tắc hoạt động của mạch.........................................................................19
2.4 Một số hàm sử dụng trong Matlab......................................................................................19

2

CHƯƠNG 3 HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI
Kết luận- Định hướng phát triển đề tài..............................................................................21

hàng ngày chúng tôi được tiếp xúc với biết bao nhiêu nguồn kiến thức mới từ báo chí. con người được hưởng thụ nhiều hơn những thành quả mà nhân loại đã làm ra. Có những đề tài đã được giải thưởng cấp Thành. mới thành lập được hơn 10 năm nhưng có rất nhiều hoạt động sôi nổi. hướng tới thế hệ trẻ. là một trong những trường của thành phố có phong trào Nghiên cứu khoa học trong sinh viên phát triển mạnh. công cuộc công nghiệp hóa hiện đại hóa đất nước đang diễn ra khá tốt đẹp. Mà trực tiếp quản lý và hướng dẫn thực hiện là các trường Đại học. Thành phố có rất nhiều hoạt động hướng tới thế hệ tương lai. Có nhiều đề tài nghiên cứu khoa học của sinh viên và giảng viên nhà trường đạt kết quả cao và tính ứng dụng hiệu quả. khoa học làm cho con người ngày càng văn minh hơn. cái tiện ích hơn nữa để phục vụ cho cuộc sống của mình. internet… thấy được sự tiến bộ vượt bậc của khoa học công nghệ. Là sinh viên của một ngôi trường năng động. . cấp Bộ… Với những điều nhận thấy được trên đây cộng với phần tò mò muốn tìm hiểu sâu hơn về sóng siêu âm và về các ứng dụng của nó trong thực tiễn nên chúng tôi đã nghiên cứu về đề tài này. làm cho cuộc sống con người thoải mái hơn. Cao đẳng trên toàn thành phố… Đại học Tôn Đức Thắng.3 LỜI MỞ ĐẦU Trong những năm gần đây theo sự tiến bộ của khoa học kỹ thuật. truyền hình. nhằm đào tạo và phát triển trí tuệ. là công dân của thành phố năng động bậc nhất nước ta. thấy được sự phát triển không ngừng của khoa học. Và con người ngày càng đào sâu. tìm tòi thêm nhiều cái hay. cái mới. một ngôi trường còn khá trẻ. Phong trào Nghiên cứu khoa học trong sinh viên cũng là một trong những hoạt động thường niên của thành phố. Trước tình hình đó đã có khá nhiều yêu cầu cấp bách và cũng là những thách thức được đặt ra cho giới trí thức. óc sáng tạo của thế hệ trẻ.

. Chương 2: Sơ đồ mạch và giải thuật. việc tìm hiểu về sóng siêu âm cũng như các ứng dụng của nó là một điều cần thiết đối với chúng ta. Chương 3: Hướng phát triển đề tài. Chẳng hạn. giúp chẩn đoán. có tính ứng dụng cao hơn trong cuộc sống. chúng tôi đã hoàn thành sản phẩm. Rada siêu âm được ứng dụng để thăm dò đáy biển. Ứng dụng của nó đã được kiểm chứng thông qua các nghiên cứu và ứng dụng thực tiễn. cũng như trong lĩnh y học. Trên tinh thần đó. Đây là cơ sở để có thể phát triển lên những đề tài lớn hơn. sự chuyển động của một vật thông qua ứng dụng của việc thu – phát sóng siêu âm. xác định tàu ngầm do có ưu điểm là ít bị suy hao trong môi trường nước. sóng siêu âm đóng vai trò rất quan trọng trong lĩnh vực khoa học – kỹ thuật. Ngoài ra. Sau một thời gian tìm tòi. Đó là mô hình dùng để định vị khoảng cách một thiết bị. Đề tài nghiên cứu được chia ra thành 3 chương như sau: Chương 1: Cơ sở lý thuyết. đề tài nghiên cứu này nhằm mục đích xác định khoảng cách tương đối.4 TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI “ĐỊNH VỊ HAI CHIỀU THIẾT BỊ BẰNG SÓNG SIÊU ÂM” Ngày nay. nghiên cứu và thực hiện. phát hiện và chữa bệnh trong y khoa… Do đó. một số ứng dụng khác của sóng siêu âm là giúp phát hiện lỗi của các sản phẩm trong sản xuất công nghiệp. Tuy còn nhiều điểm hạn chế nhưng chúng tôi nghĩ nếu đầu tư thêm về kỹ thuật và kiến thức chuyên môn thì sản phẩm của chúng tôi có tính ứng dụng thực tế rất cao trong thực tế cuộc sống.

40 chân. 2 bộ định thời 8 bits (Timer 0 và Timer 2). 2 bộ CCP( Capture / Compare/ PWM). bộ nhớ đủ cho hầu hết các ứng dụng thông thường). Một cổng nối tiếp.1 GIỚI THIỆU VỀ VI XỬ LÝ PIC 16F877A PIC 16F877A là dòng PIC phổ biến nhất hiện nay (đủ mạnh về tính năng. D. . 256 Bytes EEPROM.5 CHƯƠNG 1 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 1. Có chế độ tiết kiệm năng lượng. Cấu trúc tổng quát của PIC 16F877A như sau: 8 K Flash ROM. C. Nạp chương trình bằng cổng nối tiếp ICSP(In-Circuit Serial Programming) Được chế tạo bằng công nghệ CMOS 35 tập lệnh có độ dài 14 bits. 5 ports (A. Tần số hoạt động tối đa 20MHz. 15 nguồn ngắt. Một bộ định thời 16 bits (Timer 1) có thể hoạt động trong chế độ tiết kiệm năng lượng (SLEEP MODE) với nguồn xung Clock ngoài. 368 Bytes RAM. Một cổng song song 8 bits với các tín hiệu điều khiển. 2 bộ biến đổi ADC 10 bits. 8 bits ngõ vào. E) vào ra với tín hiệu điều khiển độc lập. B. 2 bộ so sánh tương tự (Compartor). 1 bộ định thời giám sát (WatchDog Timer).

2: Sơ đồ khối của Pic 16F877A .6 Hình 1.1: Sơ đồ c ác chân thực tế của Pic 16F877A Hình 1.

và những thanh ghi chức năng đặc biệt (Special function registers) ở vùng địa chỉ thấp. được chia thành 4 trang mỗi trang 2Kx14 từ mã. Stack có 8 mức dùng để lưu địa (PC) chỉ lệnh thực hiện tiếp theo sau lệnh CALL và khi xảy ra ngắt. Bít RP1 (Status <6>) và bit RP0 (Status <5>) dùng để lựa chọn bank làm việc.7 Sự tổ chức bộ nhớ Pic16F877 Pic16F877 có 3 khối bộ nhớ. Vector ngắt bắt đầu 0004h. mỗi bank có dải địa chỉ 0-7FH (128byte) trên các bank những thanh ghi đa mục đích. Vi điều khiển PIC16F877 có một bộ đếm chương trình 13 bit và có 8Kx14 từ mã của bộ nhớ chương trình FLASH. bộ nhớ RAM của PIC16F877 có 4 bank. nó hoạt độngnhư một RAM tĩnh (General purpose register). bộ nhớ EEPROM. nó không lưu dữ liệu khi mất điện. Bộ nhớ chương trình PLASH.3: Các bank làm việc. Khi Reset địa chỉ bắt đầu thực hiện chạy là 0000h. bộ nhớ dữ liệu RAM. Sự tổ chức bộ nhớ dữ liệu RAM RAM là bộ nhớ có thể đọc và ghi. Sự tổ chức bộ nhớ chơng trình FLASH và Stack nhớ. RP1:RP0 Bank 00 0 01 1 10 2 11 3 Hình 1. .

4: Các bank của Pic 16F877A Các thanh ghi đa mục đích (General Purpose Register) Các thanh ghi này được truy cập bằng cả hai cách trực tiếp hoặc gián tiếp qua thanh ghi FSR.8 Hình 1. Các thanh ghi này có thể được phân loại vào hai bộ phận trung tâm (CPU) và ngoại vi. Các thanh ghi chức năng đặc biệt Các thanh ghi này được dùng bởi CPU và các khối ngoại vi để điều khiển sự hoạt động theo yêu cầu của thiết bị. Sau đây là một số thanh ghi đặc biệt quan trọng Các thanh ghi trạng thái STATUS .tổng cộng có 368 byte.

183h. thanh ghi này có thể đọc hoặc ghi. Thanh ghi PCON (Power Control) Chứa bit cờ cho phép phân biệt giữa việc Reset hệ thống (POR) để Reset MCLR ngoại với Reset WDT. các thanh ghi này có thể đọc hoặc ghi. byte thấp được gọi là thanh ghi PCL. Thanh ghi PIE2 Tại địa chỉ 8Dh. nó chứa đựng nhiều bit điều khiển khác nhau để xác định hệ số định trước TMR0/hệ số định sau WDT. Thanh ghi PIE1 Tại địa chỉ 8Ch. 83h. chứa đựng các bit cờ riêng lẻ cho các ngắt ngoại vi. Cổng B và thanh ghi TRISB Cổng B là cổng hai chiều với độ rộng đường truyền là 8 bit. 8Bh. trạng thái của các bit lựa chọn dãy thanh ghi cho bộ nhớ dữ liệu. chứa đựng các cờ bit cho các ngắt ngoại vi CCP2. Thanh ghi PIR1 Tại địa chỉ 0Ch. trạng thái RESET. PC có độ rộng 13 bit. Thanh ghi trạng thái có thể là kết quả của một số lệnh như là với một số thanh ghi khác. Các thanh ghi này có thể đọc và ghi. PCL và PCLATH Chương trình đếm chỉ rõ địa chỉ của lệnh tiếp theo được thực hiện. DC. các điện áp treo trên cổng B Các thanh ghi INTCON Có 4 thanh ghi INTCON tại các địa chỉ 0Bh. Các thanh ghi này cho biết trạng thái của phần tử lôgic toán học ALU. TMR0. chứa đựng các bit cho phép riêng lẻ cho các ngắt ngoại vi CCP2. 103h. Nếu thanh ghi trạng thái là kết quả bởi một lệnh mà tác động đến các bit Z. Các thanh ghi lựa chọn OPTION_REG Có hai thanh ghi lựa chọn tại các địa chỉ 81h và 181h. Thanh ghi PIE2 Tại địa chỉ 8Dh. C thì việc ghi vào các bit này là không thể.9 Có 4 thanh ghi trạng thái trên 4 dãy. tại các địa chỉ 03h. Nếu đặt bít TRISB bằng 1 thì lúc này các .Tương ứng với nó để điều khiển trực tiếp dữ liệu ta sử dụng thanh ghi TRISB. ngắt xung đột tuyến SSP và EEPROM ghi các hoạt động ngắt . chứa đựng các bit cho phép riêng lẻ cho các ngắt ngoại vi. nó chứa đựng nhiều sự cho phép và các bit cờ cho việc tràn thanh ghi TMR0. ngắt xung đột tuyến SSP và EEPROM ghi các hoạt động ngắt . 10Bh. các ngắt thay đổi cổng RB và chân các ngắt ngoàI RB0/INT. ngắt ngoài INT. 18Bh.

tăng phạm vi. Điều này được trình bày bởi việc xoá bít RBPU (bit 7 của thanh ghi OPTION_REG). Có 3 chân của cổng B có thể đa hợp với các chương trình vận hành bằng điện áp thấp. Một vài chân RB7:RB4 được định dạng như chân ra nó thi hành ngắt trên sự thay đổi so sánh. từ RB7 đến RB4 có đặc tính là ngắt khi thay đổi trạng thái.2 GIỚI THIỆU VỀ SRF05 SRF05.5: Giới thiệu về SRF05 . Đó là các chân sau: RB3/PGM. giảm chi phí so với SRF04. Mỗi chân của cổng B có một khả năng dừng bên trong nhưng yếu. Chỉ những chân được định dạng là những chân vào thì ngắt này mới tồn tại. Bốn chân của cổng B. Chân vào B7:RB4 được so sánh với giá trị cũ của chốt ở lần đọc cuối cùng của cổng B. Khi chân bên trái của SRF05 chưa được kết nối. Nội dung của chốt ra có thể chọn trên mỗi chân. các chân SRF05 sẽ hoạt động riêng biệt chế độ kích hoạt và phản xạ. Khả năng dừng này sẽ tự động tắt đi khi các chân của cổng được định nghĩa là chân ra. do đó cho phép SRF05 sử dụng một chân duy nhất cho cả việc kích hoạt và phản xạ sóng siêu âm nên sẽ tiết kiệm số chân làm việc. phạm vi này được tăng từ 3 mét đến 4 mét. Nếu xoá bít TRISB bằng 0 thì lúc này các chân của cổng B được định nghĩa là chân ra. Khả năng dừng này sẽ tự động mất đi khi ta RESET. 1.Ultra-Sonic Rangger – định khoảng cách bằng sóng siêu âm là một kỹ thuật mới được phát triển từ SRF04. RB7/PGD. Sau đây là hình giới thiệu về SRF05: Hình 1. SRF05 cũng có một độ trễ nhỏ do sóng phản xạ dội ngược về. Ngắt này có thể khởi động thiết bị từ trạng thái SLEEP. Ở SRF05 có một chế độ điều hành mới đó là buộc các chế độ chân nối đất. và SRF05 được thiết kế để tăng tính linh hoạt. Sự ghép đôi không khớp chân ra của RB7:RB4 bằng lệnh OR làm phát ra ngắt với cờ bít RBIF của thanh ghi INTCON. Sự thay đổi hoạt động của những chân này được miêu tả ở trong phần đặc tính nổi bật. RB6/PGC.10 chân của cổng B được định nghĩa là chân vào.

Độ nhạy : Đường kính quét từ 3 cm đến lớn hơn 3m. Đây là hình sơ đồ các chân: Hình 1. Thời gian sống mức xung. Dòng: từ 30 mA – 50 mA. đây là chế độ đơn giản và dễ sử dụng nhất.11 Các đặc điểm kỹ thuật của SRF05: Điện áp: 5V. Đầu vào kích hoạt: 10 uS nhỏ nhất.2. Xung phản hồi: tích cực thời gian sống tín hiệu. Tần số : 40khz. Khoảng cách tối đa: 3 m. Chế độ này được sử dụng riêng biệt cho chân kích hoạt và chân phản xạ.6: Sơ đồ chân của SRF05 Biểu đồ thời gian của SRF05: .Kích hoạt và phản xạ riêng biệt. Kích thước nhỏ: 43mm x 20mm x 17mm chiều cao. tỷ lệ thuận với chiều rộng phạm vi. 1. Để sử dụng chế độ này thì ta chỉ để lại các chân ở chế độ chưa được kết nối – trong SRF05 có một bộ điện trở nội để kéo điện trở chân lên.1 Các chế độ hoạt động của SRF05 SRF05 hoạt động ở 2 chế độ: Chế độ 1: Tương thích SRF04. Khoảng cách tối thiểu: 3 cm.

7: Biểu đồ thời gian SRF05. Sau đây là sơ đồ các chân của SRF05 hoạt động ở chế độ 2: Hình 1. Để sử dụng chế độ này. Các SRF05 sẽ không nâng cao tiếng vang dòng cho đến khi 700uS sau khi kết thúc các tín hiệu kích hoạt. kết nối chế độ các chân đến chân mặt đất 0V. và được thiết kế để tiết kiệm giá trị chân về điều khiển nhúng.8: Sơ đồ chân của SRF05 hoạt động ở chế độ 2 .12 Hình 1. Ta phải mất thời gian xung quanh chân kích hoạt và làm cho nó một đầu vào và phải có mã đo mạch đã sẵn sàng. ở chế độ 1 Chế độ 2: Chân đơn cho cả kích hoạt và phản xạ Chế độ này sử dụng một pin duy nhất cho cả hai tín hiệu Trigger và Echo. Lệnh PULSIN tìm thấy trên các bộ điều khiển phổ biến hiện điều này tự động. Các tín hiệu phản xạ sẽ xuất hiện trên các chân giống như các tín hiệu kích hoạt.

Và sau khi phát hiện được dòng phản hồi thì nó sẽ làm giảm dòng vọng lại. Điều này là để đảm bảo các cảnh báo siêu âm đã mất dần đi và sẽ không gây ra các phản hồi chồng lên nhau.9: Biểu đồ thời gian của SRF05 hoạt động ở chế độ 2 1. Xung của các dòng vọng lại có độ rộng tỷ lệ với khoảng cách đến đối tượng. . Đối với các SRF05 cứ mỗi 50mS sẽ kích hoạt hoặc 20 lần mỗi giây. thì sau đó ta đem chia cho 58 thì sẽ được đơn vị khoảng cách theo centimet hay đem chia cho 148 sẽ được đơn vị khoảng cách theo inch: uS/58= cm hoặc uS/148= inch. Nếu độ rộng của xung được đo là đơn vị uS. Ta thấy chỉ cần cung cấp một xung ngắn 10uS cho đầu vào kích hoạt để bắt đầu xác định khoảng cách. và bởi xung thời gian có thể tính toán trong phạm vi đơn vị inch/cm hoặc các đơn vị khác. Chúng ta nên đợi 50ms trước khi xung kích hoạt kế tiếp bắt đầu ngay cả khi SRF05 phát hiện được một đối tượng ở gần và xung phản hồi ngắn hơn.2. Các SRF04 sẽ cung cấp một xung phản hồi tỷ lệ với khoảng cách.2 Tính toán khoảng cách sử dụng SRF05 Các biểu đồ thời gian của SRF05 được trình bày ở mục trên cho mỗi chế độ.13 Hình 1. Các SRF05 sẽ phát ra và gửi một khối tín hiệu gồm 8 chu kỳ của sóng siêu âm tại tần số 40khz và nâng cao dòng tiếng vang phản hồi ( hoặc dòng kích hoạt ở chế độ 2). Nếu không có vậ thể nào được phát hiện thì xung phản hồi sẽ được hạ thấp dòng sau khoảng 30ms.

.10: Sơ đồ chùm tia sóng siêu âm. được quy định bởi nhà sản xuất được thể hiện như hình: Hình 1.14 Chúng ta không thể thay đổi được mô hình và chiều rộng của chùm tia bởi vì các mô hình chùm SRF05 là hình nón với chiều rộng của chùm tia và diện tích đầu dò là cố định.

1.15 CHƯƠNG 2 SƠ ĐỒ MẠCH VÀ GIẢI THUẬT 2.1 Các khối chức năng trong sơ đồ mạch nguyên lý: 2.1 Sơ đồ mạch nguyên lý 2.1 Khối nguồn .1.1.

2 Khối điều khiển PIC 16F877A được sử dụng cho khối điều khiển. thạch anh 20MHz được sử dụng cho dao động của mạch.16 Sử dụng áp 5V (DC) và linh kiện 7805 để ổn áp cho mạch hoạt động.1. (Tính năng của PIC 16F877A đã được giới thiệu ở chương II).1.3 Khối hiển thị .1.1. led được sử dụng để kiểm tra nguồn khi hoạt động. 2. 2.

2.1. còn 2 leds sau hiển thị giá trị chiều ngang. Trong đó. 2 leds đầu dùng để hiển thị về chiều dọc. 4 leds 7 đoạn dùng để hiển thị giá trị về tọa độ 2 chiều của vật.17 Trong mạch thiết kế.4 Khối giao tiếp máy tính .1.

2 Sơ đồ giải thuật CẤP NGUỒN PHÁT SÓNG SIÊU ÂM NHẬN DỮ LIỆU GỬI VỀ GỬI DỮ LIỆU LÊN MÁY TÍNH HIỂN THỊ XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ VẬT XỬ LÝ DỮ LIỆU . linh kiện MAX 232 đóng vai trò quan trọng trong việc truyền dữ liệu từ thiết bị lên máy tính để mô phỏng thực tế trên máy tính.18 Giao tiếp giữa mạch thực tế và máy tính được kết nối thông qua giao tiếp cổng COM. 2. Trong kết nối này.

Đồng thời.3 Giải thích nguyên tắc hoạt động của mạch: Bước 1: Cung cấp nguồn điện cho mạch: sử dụng adaptor 5V (nguồn 220V chuyển thành 5V) để cấp nguồn cho mạch hoạt động. vị trí vật sẽ được cập nhật liên tục bằng những điểm O (màu đỏ) trên giao diện. từ đó đưa lên mô phỏng bằng Matlab và xuất giá trị lên khối hiển thị (led 7 đoạn). Giá trị này đang ở dạng chuỗi ký tự. data2) Chức năng: Dùng để ghép 2 chuỗi dữ liệu riêng biệt chứa trong data1 và data2 thành một chuỗi dữ liệu lớn hơn. từ đó nhận giá trị về khoảng cách của vật theo 2 trục tọa độ. 2. nhằm xác định vị trí hiện thời hoặc quỹ đạo di chuyển của vật. Bước 4: Vị trí tương đối của vật sẽ được mô phỏng trên giao diện GUI của Matlab. nên sẽ được xử lý chuyển sang giá trị số (digital).19 2. Hàm str2num Cú pháp: Str2num (text) Chức năng: . Bước 3: Giá trị khoảng cách nhận được sẽ được gửi lên máy tính thông qua giao tiếp cổng COM. theo 2 trục tọa độ tương ứng. giá trị khoảng cách sẽ được hiển thị lên 4 leds 7 đoạn gắn trên board mạch.4 Một số hàm sử dụng trong Matlab: Hàm strcat Cú pháp: Strcat(data1. Bước 2: 2 động cơ servor làm nhiệm vụ quay tròn. tạo góc quét lớn để SRF05 phát và thu sóng siêu âm liên tục trong phạm vi cho phép.

nhằm định vị trí của vật theo không gian 2 chiều khi hiển thị bằng matlab. 'ro') Chức năng: Dùng để vẽ đồ thị lên matlab. r.20 Chuyển giá trị từ dạng chuỗi (text) sang giá trị số để sử dụng cho việc tính toán. X2. Y1. Hàm plot Cú pháp: Plot (x. N) Chức năng: Vẽ đường tròn trong Matlab với tọa độ tâm I. 0) Chức năng: Xác định giao điểm của 2 đường tròn cho trước. y. tương ứng vẽ x. và màu đường vẽ theo tùy theo người sử dụng. Y2. . xử lý giá trị. bán kính r và số điểm trên đường tròn. Hàm intersections Cú pháp: Intersections (X1. Hàm circle Cú pháp: Circle (I. y.

chúng tôi đã gặp rất nhiều khó khăn về việc thể hiện ý tưởng của mình. Tuy hơi vất vả nhưng chúng tôi thấy rất bổ ích cho bản thân.21 CHƯƠNG 3 KẾT LUẬN – ĐỊNH HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Quá trình thực hiện đề tài tưởng chừng như đơn giản. chúng tôi đã có thêm kiến thức sử dụng các phần mềm (Orcad. - Nếu cải tiến thêm thì sản phẩm sẽ trở nên nhỏ gọn. vì khi sử dụng nguồn chung thường dẫn đến tình trạng dòng yếu. tuy còn nhiều khiếm khuyết và chưa thật đúng với những gì mà chúng tôi đăng ký thực hiện. nhưng khi bắt tay vào thực hiện chi tiết. làm khung. còn nhiều khuyết điểm trên sản phẩm của chúng tôi. Tuy gặp nhiều khó khăn nhưng chúng tôi cũng đã cố gắng hoàn thành được ý định ban đầu của mình là định vị khoảng cách của thiết bị theo không gian hai chiều. . Từ việc lắp thiết bị. phần lớn chúng tôi đều thiếu dụng cụ và phải đi nhờ. định vị theo không gian 3 chiều để xác định chính xác hình ảnh. nắm được các công đoạn thực hiện một board mạch thủ công. dể vận chuyển. hộp… chúng tôi gặp vất vả rất nhiều về dụng cụ thực hiện. Proteus. Trong quá trình thực hiện. mượn. Nhưng có một điều mà cả ba thành viên trong nhóm rất tự hào sản phẩm cũng đã hoàn thành đúng tiến độ. có tính ứng dụng rất cao. không đáp ứng được. và chính chúng tôi đã trải qua và cố gắng hoàn thành. chúng tôi đã hoàn thành được ý định của mình. Chúng tôi đã phải thay đổi thiết kế của mô hình vì không tìm được linh kiện tương ứng. Bắt đầu từ con số 0. Qua đây tôi cũng muốn nói thêm rằng việc thực hiện đề tài đã mang lại cho chúng tôi rất nhiều kiến thức thực tế. chúng tôi thực hiện lâu nhất là phần thiết kế cho cả hai động cơ quay đồng thời. vị trí của vật thể trong không gian. Mục đích phát triển đề tài trong tương lai: - Có thể ứng dụng vào thực tiễn để định vị khoảng cách trong phạm vi lớn hơn. Matlab…). Qua việc nghiên cứu.

Trần Thị Thủy.DHQG TP.Biên soạn Nguyễn Thị Hồng Thúy.HCM.Carnegie Mellon Robotics Academy / For use with VEX® Robotics Systems . [2] Đo khoảng cách và xác định vị trí vật thể bằng phương pháp siêu âm. Đinh Sơn Thạch. [4] Data sheet Pic 16F877A [5] Ultrasonic Rangefinder . [3] Đồ họa với matlab .22 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Cảm biến vị trí và dịch chuyển. Nguyễn Quang Thắng. Khoa Khoa Học Ứng Dụng Trường ĐH Bách Khoa.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful