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Tema 6: Diseo de controladores

PID?

Introduccin
Uso de la realimentacin para generar la seal de control. P(t)
R(t)
+ -

E(t)

U(t) CONTROLADOR SENSOR SISTEMA

Y(t)

El controlador debe generar una seal de control de manera que el sistema se comporte adecuadamente.
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ndice
Control todo-nada. Acciones bsicas de control. Mtodos de ajuste de Ziegler-Nichols. Diseo analtico de controladores.

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Control Todo-Nada
Tambin conocido como ON-OFF. Ley de control:
si E (t ) > 0 U U (t ) = max U min si E (t ) < 0
U(t) Umax E(t) Umin

Problemas: comportamiento muy oscilante y seal de control con vibraciones si se requiere precisin. Existen versiones con histresis que slo atenan estos problemas. NO RECOMENDABLE
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Control todo-nada. Acciones bsicas de control. Mtodos de ajuste de Ziegler-Nichols. Diseo analtico de controladores.

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Tipos de acciones de control


Hay tres tipos de acciones bsicas de control (lineal):
(P) : Proporcional (I) : Integral (D) : Derivativa

Todas ellas actuan sobre el error, e(t).

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Control Proporcional (P)


Seal de control proporcional al error:

u (t ) = K P e(t )
Caractersticas:

u (s) C ( s) = = KP e( s )

A mayor ganancia, Kp , mayor actuacin ante el mismo error: el sistema evoluciona ms rpido, pero con mayor sobreoscilacin. No anula los errores en rgimen permanente.

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Control Proporcional (P)


1.4

1.4

1.2

K =4
p

1.2

K =10
p

0.8

0.8

y(t)

0.6

y(t)
0.6
0.4

0.4

0.2

0.2

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

tiempo (s)

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

tiempo (s)

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Control Derivativo (D)


Seal de control proporcional a la derivada del error: de(t )

u (t ) = K D

dt

No aplicar esta accin de control de forma aislada:


Si el error es constante, seal de control nula, por lo que no corrige el error. Si la derivada del error es constante, se aplica la misma seal de control constante, por lo que el error crece indefinidamente.
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Control Proporcional + Derivativo (PD)


Seal de control proporcional al error y a su derivada:
u (t ) = K P e(t ) + K D de(t ) de(t ) = K P e(t ) + TD dt dt

C ( s) =

u ( s) = K P (TD s + 1) e( s )

TD: tiempo derivativo

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Control Proporcional + Derivativo (PD)


Caractersticas:
El tiempo derivativo da idea del tiempo de prediccin del error en la respuesta transitoria.

e(t)

TD

prediccin del error

Problemas con ruidos: se suele implementar con un polo de alta frecuencia. Disminuye la sobreoscilacin por el efecto anticipativo de la accin derivativa.
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Control Proporcional + Derivativo (PD)


1.4 1.2 1

r(t)

y(t)

y(t)

0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5

tiempo (s)
3

e(t) y de(t)/dt

e(t)

de(t)/dt

-1

0.5

1.5

2.5

tiempo (s)

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Control Proporcional + Derivativo (PD)


Comportamiento del PD respecto al P:
1.4

P
1.2 1

TD=0.1 s

0.8

y(t)

PD

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

tiempo (s)

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Control Integral (I)


Seal de control proporcional a la integral del error:
u (t ) = K I e( )d
0 t

Normalmente se aplica conjuntamente con una accin proporcional, formando un PI, para encontrar un compromiso entre el transitorio y el permanente de la respuesta temporal.

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Control Proporcional+Integral (PI)


Seal de control proporcional al error y a su integral:
1 u (t ) = K P e(t ) + K I e( )d = K P e(t ) + 0 TI
t

e( )d 0
t

C (s) =

T s +1 u (s) = KP I TI s e( s )

TI: tiempo integral

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Control Proporcional + Integral (PI)


Caractersticas:
El tiempo integral da idea del tiempo que tarda la respuesta temporal en alcanzar el permanente.
y(t)

3 4 veces TI

Mejora el rgimen permanente, ya que el controlador aumenta el tipo del sistema en bucle abierto. Efecto similar al proporcional en el transitorio.
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Control Proporcional + Integral (PI)


1.5 1

r(t) y(t)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

y(t)
0.5 0

tiempo (s)
1

e(t) y de(t)/dt

0.5

y(t) e(t)
0 0.5 1 1.5 2

e(t)

-0.5

2.5

3.5

4.5

tiempo (s)

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Control Proporcional + Integral (PI)


Efecto del tiempo integral:
1.4 1.2

TI=1 s

0.8

0.6

TI=3 s

y(t)
0.4 0.2 0 0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

tiempo (s)

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Control Proporcional + Integral + Derivativo (PID)


Seal de control proporcional al error, a su integral y a su derivada:
u (t ) = K P e(t ) + K I e( )d + K D de(t ) = 0 dt 1 t de(t ) = K P e(t ) + e( )d + TD TI 0 dt
t

u ( s) TI TD s 2 + TI s + 1 = KP C ( s) = e( s ) TI s

KP

(TI s + 1)(TD s + 1)
TI s

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Control Proporcional + Integral + Derivativo (PID)


Caractersticas:
Mezcla de los tres efectos. Sintonizacin: ponderar adecuadamente los tres efectos (ajustar KP, TI y TD ) de manera que la respuesta sea satisfactoria. Intuicin de cmo modifica la respuesta temporal cada uno de los efectos por separado. Muy utilizado en la industria.

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Control Proporcional + Integral + Derivativo (PID)


RESUMEN Respuesta temporal tpica
y(t) TD t TI

KP Ti TD

ts

SO

erp

TI > TD
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Resumen
Caractersticas de un PID:
Mezcla de los tres efectos. Sintonizacin: ponderar adecuadamente los tres efectos (ajustar KP, TI y TD ) de manera que la respuesta sea satisfactoria. Intuicin de cmo modifica la respuesta temporal cada uno de los efectos por separado. Muy utilizado en la industria.

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ndice
Control todo-nada. Acciones bsicas de control. Mtodos de ajuste de Ziegler-Nichols. Diseo analtico de controladores.

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Mtodos de ajuste de Ziegler-Nichols


Proporcionan un orden de magnitud de los parmetros del PID a partir de experimentos con el sistema. Suele ser necesario un ajuste fino de los parmetros. No siempre es posible aplicar estos mtodos.

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Mtodo de Z-N en bucle abierto


U
0

SISTEMA

0.63Y
0

Y
K= Y U

TABLA DE Z-N EN B.A.

d
G(s) =

P PI PID

Kd 0.9 Kd 1.2 Kd

KP

Ti

TD
0 0

K s e d s +1

d
0.3

2 d

0.5 d

TI = 4 TD
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Mtodo de Z-N en bucle cerrado


+ 0

KPcrit

SISTEMA

Pcrit

TABLA DE Z-N EN B.C.

KP P
0.5 K P
crit

Ti

Pcrit 1.2

TD
0 0

PI 0.45K crit P PID 0.6 K P crit


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TI = 4 TD

0.5 Pcrit 0.125 Pcrit


M.G. Ortega

Resumen
Los mtodos de Ziegler-Nichols proporcionan un orden de magnitud de los parmetros de un PID a partir de resultados experimentales. Ventaja: no es necesario conocer Transformada de Laplace, funcin de transferencia, Desventaja: En general, no son aplicables a cualquier sistema. Suele ser necesario un ajuste fino de los parmetros del controlador.

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ndice
Control todo-nada Acciones bsicas de control. Mtodos de ajuste de Ziegler-Nichols. Diseo analtico de controladores.

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Diseo analtico de controladores


Disear un controlador (normalmente con efecto integral), de manera que los ceros y polos en bucle cerrado cumplan especificaciones de transitorio. Problema: si el modelo o el controlador son de orden alto, hay que disear muchas races en bucle cerrado simultneamente. Sencillo para modelos de bajo orden (los ms utilizados), pero: son fiables estos modelos?

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Fiabilidad de modelos
La fiabilidad de un modelo para control depende de las especificaciones en bucle cerrado. Regla prctica: un modelo es fiable si su respuesta temporal es similar (en porcentaje) a la del sistema real, en los tiempos en los que se pretende controlar el sistema. Este concepto se justifica ms claramente en el dominio frecuencial.

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Fiabilidad de modelos
INCERTIDUMBRE RELATIVA RESPUESTAS ANTE ESCALN
10 9 8 7 6 1

(t ) =

yreal (t ) ymodelo (t ) ymodelo (t )

real
Incertidumbre relativa

0.9

modelo

0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 1 2 3 4 5 6

y(t)

5 4 3 2 1 0 0 1 2 3 4 5 6

tiempo (s)

tiempo (s)

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Control de sistemas de primer orden


Modelo: G ( s ) =
K s + 1

Control por cancelacin de dinmica:


C ( s) = K c s + 1 s K

EL CONTROLADOR CONTIENE LA INVERSA DEL SISTEMA

TI = PI K = KC P K

GBA ( s ) = Kc s

NO VLIDO SI EL SISTEMA ES INESTABLE

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Control de sistemas de primer orden


Seguimiento:
Kc GBC ( s ) = s + Kc
CANCELACIN DE DINMICA

Sistema de primer orden:


- Ganancia esttica unitaria - Constante de tiempo: 1/Kc (ts3/Kc)

Regulacin:
G
Pert BC

Sistema de segundo orden:


- Ganancia esttica nula (cero en s=0) - Dos polos: - El mismo de GBC(s) - El del sistema (en s=-1/)

(s) =

(s + K c )( s + 1)

Ks

El tiempo que tarda en rechazar la perturbacin es como mnimo el tiempo que tarda en evolucionar el sistema.
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Control de sistemas de primer orden


Ejemplo: G ( s) = 10
SEGUIMIENTO
1.4
1

CANCELACIN DE DINMICA

s +1

C ( s) =

Kc s + 1 s 10

Kc = 5

REGULACIN
1.2

0.8

0.8

y(t)

y(t)
0.6 0.4 0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

0.6

0.4

0.2

tiempo (s)

10

tiempo (s)

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Control de sistemas de primer orden


Modelo: G ( s ) =
K s + 1

Control sin cancelacin de dinmica:


C ( s) = K P TI s + 1 TI s

GBA ( s ) =

K P K (TI s + 1) TI ( s + 1)s

PI : TI

Se utiliza cuando se requiere una respuesta muy rpida en el rechazo a perturbaciones.

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Control de sistemas de primer orden


Seguimiento:
GBC ( s ) =
SIN CANCELACIN DE DINMICA

K P K (TI s + 1) TI ( s + 1)s + K P K (TI s + 1)

Sistema de segundo orden y un cero.


Ganancia esttica unitaria. Ajustar las constantes del PI para situar los polos en bucle cerrado deseados. Posibilidad de oscilaciones por polos complejos conjugados. Es frecuente disear para que bucle cerrado sea crticamente amortiguado. La respuesta ante escaln sobreoscila por el efecto del cero del controlador: se puede evitar con un control de dos grados de libertad.
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Control de sistemas de primer orden


Regulacin:
Pert GBC ( s ) =

SIN CANCELACIN DE DINMICA

K PTI s TI ( s + 1)s + K P K (TI s + 1)

Sistema de segundo orden y un cero en s=0.


Ganancia esttica nula. Los mismos polos en bucle cerrado que en seguimiento. El rechazo a perturbaciones puede ser mucho ms rpido.

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Control de sistemas de primer orden


Ejemplo:
G ( s) = 10 s +1
SIN CANCELACIN DE DINMICA T s + 1 KP = 9 C ( s) = K P I T s TI = 0.2 s
I

2 polos bc en s=-9.5 SEGUIMIENTO

REGULACIN
0.1 0.09

0.08 0.07 0.06

0.8

y(t)

0.6

y(t)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

0.05 0.04

0.4

0.03 0.02 0.01

0.2

tiempo (s)

0.5

1.5

2.5

3.5

tiempo (s)

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M.G. Ortega

Control de sistemas de segundo orden


Modelo: G ( s ) = 2 Kn 2 s + 2n s + n
2

Control por cancelacin de dinmica:


K c s 2 + 2n s + n C ( s) = 2 s K n
2

EL CONTROLADOR CONTIENE LA INVERSA DEL SISTEMA

PID

2 1 , TD = TI = 2n n 2 K C KP = n K

GBA ( s ) = Kc s

NO VLIDO SI EL SISTEMA ES INESTABLE


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Control de sistemas de segundo orden


Seguimiento:
Kc GBC ( s ) = s + Kc
CANCELACIN DE DINMICA

Sistema de primer orden:


- Ganancia esttica unitaria - Constante de tiempo: 1/Kc (ts3/Kc)

Regulacin:
G
Pert BC

Sistema de tercer orden:

2 - Ganancia esttica nula (cero en s=0) K n s ( s) = (s + K c ) s 2 + 2n s + n 2 - Tres polos:

- El mismo de GBC(s) - Los dos del sistema (oscilatorio si <1)

El tiempo que tarda en rechazar la perturbacin es como mnimo el tiempo que tarda en evolucionar el sistema.
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Control de sistemas de segundo orden


Ejemplo: G ( s) = s 2 + 0.2s + 1
SEGUIMIENTO
2
1

10

CANCELACIN DE DINMICA

K c s 2 + 0.2 s + 1 C (s) = s 10
REGULACIN
1.5

Kc = 5

1
0.8

0.5
0.6

y(t)
0 -0.5 -1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

y(t)

0.4

0.2

-1.5

tiempo (s)

10

12

14

16

18

20

tiempo (s)

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M.G. Ortega

Control de sistemas de segundo orden


Modelo: G ( s ) = 2 Kn 2 s + 2n s + n
2

Control sin cancelacin de dinmica:


C ( s) = KC

(s + c1 )(s + c2 )
s

K K ( s + c1 )( s + c ) GBA ( s) = (Cs 2 + n2 s + 2 ) s2 n n
2

PID:

c +c 1 TI = 1 2 , TD = c1 c2 c1 + c2 K P = K C (c1 + c2 )

Se utiliza cuando se requiere una respuesta muy rpida en el rechazo a perturbaciones.

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Control de sistemas de segundo orden


Seguimiento:
SIN CANCELACIN DE DINMICA
2

K C Kn ( s + c1 )( s + c2 ) GBC ( s ) = 2 2 K C Kn ( s + c1 )( s + c2 ) + ( s 2 + 2n s + n ) s

Sistema de tercer orden y dos ceros.


Ganancia esttica unitaria. Ajustar las constantes del PID para situar los polos en bucle cerrado deseados (NO ES TRIVIAL). Posibilidad de oscilaciones por polos complejos conjugados. Es frecuente disear para que bucle cerrado sea crticamente amortiguado, ms un polo de baja frecuencia. La respuesta ante escaln sobreoscila por el efecto de los ceros del controlador: se puede evitar con un control de dos grados de libertad.
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Control de sistemas de segundo orden


Regulacin:
G
Pert BC

SIN CANCELACIN DE DINMICA


2

K n s (s) = 2 2 K C Kn ( s + c1 )( s + c2 ) + ( s 2 + 2n s + n ) s

Sistema de tercer orden y un cero en s=0.


Ganancia esttica nula. Los mismos polos en bucle cerrado que en seguimiento. El rechazo a perturbaciones puede ser mucho ms rpido, y se pueden evitar oscilaciones si tolos los polos en bucle cerrado son reales.

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Control de sistemas de segundo orden


10 Ejemplo: G ( s) = s 2 + 0.2s + 1
2 polos bc en s=-3.3 y otro en s=-0.65 SEGUIMIENTO
1

SIN CANCELACIN DE DINMICA

C (s) = KC
0.045 0.04 0.035

( s + c) 2 s

K C = 0.7 c =1

REGULACIN

0.8

0.03 0.025

y(t)

0.6

y(t)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

0.02 0.015 0.01

0.4

0.2

0.005
0

tiempo (s)

10

tiempo (s)

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Control de sistemas de tipo 1


Modelo: G ( s ) =
K (s + 1)s
EL SISTEMA TIENE UN INTEGRADOR

Si perturbaciones no son importantes:


C ( s ) = K P (TD s + 1)
EL CONTROLADOR CONTIENE PARTE DE LA INVERSA DEL SISTEMA

PD

TD = K = KC P K

CANCELACIN DE DINMICA

GBA ( s ) = Kc s

NO VLIDO SI EL POLO ES INESTABLE

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Control de sistemas de tipo 1


Ejemplo: G ( s) =
10 (s + 1)s
CANCELACIN DE DINMICA

C ( s) =
2 1.8

Kc (s + 1) K c = 5 10
REGULACIN

SEGUIMIENTO
1

1.6 1.4 1.2

0.8

y(t)

0.6

y(t)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

1 0.8

0.4

0.6 0.4 0.2

0.2

tiempo (s)

10

tiempo (s)

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Control de sistemas de tipo 1


Modelo: G ( s) =
K (s + 1)s
EL SISTEMA TIENE UN INTEGRADOR

Si perturbaciones son importantes:


K ( s + 1)( 2 s + 1) C ( s) = C 1 K s
EL CONTROLADOR CONTIENE PARTE DE LA INVERSA DEL SISTEMA

PID

1 K ( s + 1) TI = 1 + 2 , TD = 1 2 GBA ( s ) = C 22 1 + 2 s KC ( 1 + 2 ) CANCELACIN KP = DE DINMICA K

NO VLIDO SI EL POLO ES INESTABLE

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Control de sistemas de tipo 1


Seguimiento:
GBC ( s ) = K C ( 2 s + 1) s 2 + K C ( 2 s + 1)
CANCELACIN DE DINMICA

Sistema de segundo orden y un cero


- Ganancia esttica unitaria - Ajustar KC y 2 para disear polos en b.c. - El cero requiere control con 2 gdl

Regulacin:

Sistema de segundo orden:

- Ganancia esttica nula (cero en s=0) - Dos polos: Ks Pert GBC ( s ) = 2 (s + K C ( 2 s + 1))( s + 1) - El mismo de GBC(s) - El del sistema (en s=-1/) El tiempo que tarda en rechazar la perturbacin es como mnimo el tiempo que tarda en evolucionar el sistema.
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Resumen
El diseo analtico se basa en un modelo del sistema: las especificaciones en b.c. dependern de la fiabilidad del modelo. Se han diseado controladores para los tres tipos de modelos de bajo orden ms comunes: primer orden, segundo orden sub/sobre-amortiguado y sistemas de segundo orden con integrador. El control con cancelacin de dinmica da buenos resultados para seguimiento, pero el rechazo a perturbaciones depende de la dinmica lenta del sistema. El control sin cancelacin de dinmica permite disear adecuadamente el rechazo a perturbaciones, pero suele requerir un controlador de 2 grados de libertad para el problema de seguimiento (no visto en clase).
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