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Protokoll

1. Einfhrung
In dieser bung sollte ein Schrittmotor mit Hilfe der beiden Steuer- ICs L297 und L298 betrieben werden. Das dafr ntige Wissen entnahmen wir dem dazugehrigen Datenblatt von SGS- Thomson. Die Endstufe L298 war schon fertig (bis auf die Kondensatoren) als Modul zum Aufbau auf dem Steckbrett vorhanden.

2. Inventarliste
Stck 1 1 1 1 1 1 1 1 2 1 1 1 Bezeichnung Netzgert Frequenzgenerator Oszilloskop Multimeter Schrittmotor Steckbrett Kondensator Kondensator Kondensator Widerstand Potentiometer Drucker Typ FA PS 2032 - 25 PM5131 Tektronix D3230 HP 4GM1 001 GL-36 1nF 2,2nF 47nF 18k 5k HP

3. bungsdurchfhrung
3.1 Messaufgabe
Zum Schaltungsaufbau wurden die SGS- Thomson Unterlagen (Seite 144) herangezogen. Die Logikschaltung sollte mit 5V und der Motor mit 30V versorgt werden. Zur Abblockung des Netzgertes sollten zustzlich Kondensatoren in die Schaltung eingefgt werden. Da alle Steuerleitungen TTL- Pegel besaen, war darauf acht zu geben, die Eingnge mit nur max. 5V anzuspeisen. Schlielich sollte ein Takt ber einen Funktionsgenerator eingespeist werden und eine Frequenz unter 1kHz gewhlt werden.

3.2 Messschaltung

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3.3 Schaltungsbeschreibung
Der IC L298 wird zur Ansteuerung der Schrittmotoren bentigt, und der IC L297 ist notwendig um Betriebseinstellungen wie Drehrichtung oder Schrittbetriebsart einzustellen. Als Spannungsversorgung haben wir ein Dual-Power-Supply verwendet, um 5V fr die ICs einzustellen und 30V fr die Schrittmotoren zu erhalten. Der Clock-Eingang des L297 wurde mit dem TTL-Ausgang des Frequenzgenerators gespeist. Um den vorgegebenen Motorstrom von 2A zu erreichen, musste an den Sense-Widerstnden bzw. am Vref Eingang 1,12V anliegen. Dies erreichten wir durch einen Spannungsteiler am Eingang. Das Netzgert wurde mit entsprechenden Kondensatoren (C1, C2) laut Schaltbild abgeblockt: C1 = 3,3nF verwendet 2,2nF + 1nF C2 = 100nF verwendet 47nF//47nF Der IC L297 wurde mit der bereits vorgefertigten Platine verbunden. Diese Platine enthielt den Leistungsteil der Schaltung.

3.4 Einstellung der Referenzspannung


Am Eingang Vref des L297 wurde eine einstellbare Referenzspannung angelegt. ber diese Spannung lsst sich der Motorstrom und somit das Drehmoment des Motors einstellen. Der Motorstrom darf maximal 2 A betragen, wodurch sich eine maximale Referenzspannung Vref von 1,12V ergibt. Um dies zu realisieren, wurde die TTL-Spannung von 5V mit einem Widerstand und einem Potentiometer geteilt:
Rx U Rx = Rp VRef Rx = U Rx 5V 1,12V * Rp = * 5k =17 ,32 k 18 k gewhlt VRef 1,12V

Durch Vernderung dieser Referenzspannung( von 0- 1,12 Volt) konnte zwischen Chopperund Linearbetrieb umgestellt werden. Durch Abnahme des Stromes konnte der Chopper-Betrieb realisiert werden. Der Linearbetrieb ber den Widerstand wurde dann erreicht, wenn der Strom stark zunahm (bei 0,5A).

3.5 Identifikation des Motortyps


Als nchstes wurden die Phasenpaare des Schrittmotors mit dem Ohmmotor ausgemessen. Dabei ergaben sich folgende Widerstandswerte: zw. rotem und blauem Draht: 35,7 zw. weiem und gelbem Draht: 36,2 Es handelte sich somit um einen bipolaren Motor mit 2 Wicklungen. Wir schlossen den Motor wie folgt an die Endstufe an: blau A rot B wei C gelb 3.6 Funktionsberprfung der Betriebsarten D 3.6.1 Enable Funktion
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Zuerst wurde die Enable-Funktion getestet. Legt man Pin 10 auf 5V, luft der Motor. Wird Pin 10 auf GND gelegt, stoppt der Motor 3.6.2 Vorwrts-, Rckwrtslauf Mit dem Pin 17 konnte man die Drehrichtung des Motors einstellen: Eine Drehung im Uhrzeigersinn erreichte man durch anlegen von 5V. Der Motor drehte sich gegen den Uhrzeigersinn, wenn GND angelegt wurde. 3.6.3 Halb-, Vollschritt Auch der Halb-/Vollschrittbetrieb wurde erfolgreich getestet: Pin 19 auf 5V Halbschritt Pin 19 auf GND Vollschritt Beim Umschalten von Halb- auf Vollschrittbetrieb gingen wir folgendermaen vor: Bettigung des Reset (Pin 20) Home Position Einen Schritt ausfhren Vollschrittbetrieb (Pin 19 auf GND)

3.7 Oszillogramm
Leider konnten wir das Oszillogramm bei Phase-Chopping und bei Inhibit-Chopping nicht ausdrucken, da aus unerklrlichen Grnden, die selbst der Fachlehrer nicht herausfinden konnte, die Verbindung zwischen Oszilloskop und Drucker nicht hergestellt werden konnte. Deshalb wurden die Ausdrucke der Gruppe Mohr/Grther/Glaser kopiert und im Protokoll hinten angefgt. Die Oszillogramme dieser Gruppe sind jedoch falsch, da Probleme mit dem Wicklungsstrom auftraten. Der Wicklungsstrom sollte indirekt ber die Spannung an den Shunt-Widerstnden (RS1 bzw. RS2) gemessen werden. Statt der Spulenspannung sollte dann die halbe Brckenspannung gemessen werden, d.h. die Spannung am Oszillogramm sollte der Hlfte der tatschlichen Spulenspannung entsprechen.

3.8 Maximale Schrittfrequenz im Leerlauf


Um die maximale Schrittfrequenz des Motors zu ermitteln, erhhten wir langsam die Taktfrequenz so lange, bis der Motor stoppte. Dies wurde im Voll- und Halbschrittbetrieb sowie im Vorwrts- bzw. Rckwrtsbetrieb durchgefhrt: Vorwrtsbetrieb: Halbschrittbetrieb: Vollschrittbetrieb: Rckwrtsbetrieb: Halbschrittbetrieb: Vollschrittbetrieb: 11,9 kHz 5,8 kHz 7,6 kHz 6,6 kHz

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3.9 Maximale Start/Stopp Frequenz im Leerlauf


Hierbei wurde die Taktfrequenz sprunghaft auf einen hohen Wert gesetzt, sodass sich der Motor nicht mehr drehte. Danach wurde die Frequenz solange langsam erniedrigt, bis der Motor wieder anfing zu laufen: Vorwrtsbetrieb: Halbschrittbetrieb: Vollschrittbetrieb: Rckwrtsbetrieb: Halbschrittbetrieb: Vollschrittbetrieb: 1,43 kHz 800 Hz 1,6 kHz 800 Hz

4. Vorbereitungsfragen und Antworten


4.1 Wie sehen die Spannungssignale der Wicklungen fr Halb- und Vollschrittbetrieb (1 aus 2) und (2 aus 2) aus?
Vollschritt 1 aus 2 Vollschritt 2 aus 2 Halbschritt 1 aus 2 2 aus 2

IA

IA

IA

IB

IB

IB

Shaping

4.2 Unterschied der Betriebsarten


Vollschritt (1 aus 2) und (2 aus 2)

Der Vollschrittmodus wird auch two-Phase-on-Mode genannt, weil zu jedem Zeitpunkt beide Spulen bestromt werden. Zu beachten ist, dass die Inhibit- Signale immer high sind (ohne Bercksichtigung des Stromchoppers).

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Es wird zwischen 1 aus 2 und 2 aus 2 Betrieb unterschieden:

Beim 1 aus 2 ist immer nur eine Spule aktiv. Beim 2 aus 2 werden gleichmig 2 Spulen bestromt. Vorteil dabei ist, dass ein hheres Drehmoment erreicht wird. Umschaltung von 1 aus 2 auf 2 aus 2: Der 1 aus 2 Betrieb ist der Standard Betrieb. Schritte: 0 - 90 - 180 - 270 - 360 Um von 1 aus 2 auf den 2 aus 2 Betrieb zu gelangen, muss zuerst ein Halbschritt ausgefhrt werden (45). Anschlieend kann wie zuvor um 90 weiter geschritten werden.
Halbschritt:

Im Halbschrittmodus wird der physikalische Schrittwinkel halbiert, die Anzahl der Schritte verdoppelt sich und dadurch die Frequenz der an der Spule anliegenden Spannung. Beim Analysieren des Bitmusters ist erkennbar, dass bei jedem zweiten Schritt nur eine Spule bestromt wird. Fr diese Zeitspanne wird das jeweilige Inhibitsignal auf LOW gesetzt. Um den Halbschrittmodus zu erreichen, wird an PIN 19 LOW angelegt. Der Vorteil vom Halbschrittmodus ist, dass anstatt 4 Schritten, wie beim Vollschritt, die Schritte auf 8 pro Drehung verdoppelt werden (Drehung um 45 Grad).

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4.3 Was bedeutet Unipolar- und Bipolarbetrieb?


Bipolarbetrieb Die Bipolare Endstufe ist speziell fr hhere Leistungen vorgesehen, weil der Ansteueraufwand durch die vier Transistoren und die schwimmenden Emitterpotentiale erhht ist.

Der Stromfluss bewegt sich vom oberen Potential zum unteren Transistor. Mit den Schaltern S1 und S2 kann geregelt werden, in welche Richtung der Strom durch die Spule flieen soll, was wiederum bedeutet in welche Richtung sich der Motor dreht.

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Unipolarbetrieb Hier wird die Spannung nur zur Hlfte an die Spule angelegt, somit sinkt das Drehmoment. In der Mitte der Spule wird ein pos. Potential angelegt und mit den Schaltern S1 und S2 kann wiederum die Richtung des Stromes, der durch die Spule fliet, geregelt werden.

Bei der Unipolaren Ansteuerung wird das im Motor verbaute Kupfer nur zur Hlfte genutzt. Dies hat zur Folge, dass sich die Zeitkonstante halbiert und der Motor somit ein besseres Verhalten bei hohen Schrittfrequenzen zeigt. Auerdem sind nur 71% des max. mglichen Drehmoments verfgbar. Der unipolare Betrieb ist deshalb in kostengnstigen Anwendungen mit weniger Leistung zu finden.

4.4 Was ist Chopping?


Beim Choppen wird der Strom durch Pulsbreitenmodulation reduziert. Zuerst steigt der Strom in der Spule sehr hoch an. Damit der Strom seinen Sollwert nicht bersteigt, wird der Strom im internen Oszillatortakt mit dem Referenzwert verglichen. Ist die Spannung die sich daraus am Sense Widerstand ergibt zu hoch, so wird ber das Inhibit Signal diejenige Phase abgeschalten. Wenn beim nchsten Taktzyklus die Spannung am Sense- Widerstand schon kleiner als die Referenzspannung ist, wird diese Phase wieder eingeschalten. Ansonsten bleibt die Phase so lange ausgeschalten, bis die Sensespannung kleiner als die Referenzspannung ist. Ist diese Bedingung erfllt, so wird die Phase wieder solange eingeschalten, solange die Sensespannung kleiner als die Referenzspannung ist. Chopping hat also nichts mit dem Stromabbau zu tun, sondern stellt eine Mglichkeit der Strombegrenzung dar. Gleichzeitig kann mit Chopping der Strom rasch auf einen gewnschten Wert gebracht und ein hoher Wirkungsgrad erzielt werden.

4.5 Was ist der Unterschied zwischen Inhibit- und PhaseChopping?


Inhibitchopping Der Stromchopper wird in diesem Modus mit den Inhibit- Signalen realisiert. Dabei behalten die Phasen den Zustand laut Bitmuster entsprechend Halbschritt/ Vollschritt. Sobald die Spannung am Sense- Widerstand die Referenzspannung bersteigt, wird das Inhibit Signal auf LOW gesetzt, wodurch alle 4 Transitoren sperren. In der Grafik ist ersichtlich, wenn die Spule ber Q1 u. Q4 bestromt wird, fliet der Zirkulationsstrom ber D2 und D3.
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Phasechopping Hierbei wird die Spule nicht ber das jeweilige Inhibit sondern direkt durch die Phase (A,B,C,D) abgeschalten. Die nchste Abbildung zeigt den Stromverlauf, wenn A high und B LOW ist. Der Spulenstrom fliet laut Kurve X. Wenn die Spannung am SenseWiderstand die der Referenzspannung bersteigt, wird der Schalttransistor zwischen Spule und Sensewiderstand (Q4) gesperrt. Die gespeicherte Energie der Spule baut sich durch einen zirkulierenden Strom durch Q1 und D3 ab. Im ersten Moment wrde es logischer erscheinen, einfach A auf LOW zu setzen, um die Spule abzuschalten. Der Vorteil wenn man zum Abschalten B high setzt, besteht darin, dass sich die Energie der Spule nicht ber den Sense- Widerstand, was zustzliche Verlustleistung fr den Widerstand bedeuten wrde, abbaut.

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4.6 Funktionsweise von L297, Erklrung der Anschlsse (A,B,C,D), (/INHI & /INH2), CONTROL, CW & /CCW, HALF &/FULL, ENABLE, RESET, HOME
Der L297 dient zur Ansteuerung des Motors. A,B,C,D: INH1 & INH2: CONTROL: CW & /CCW: HALF & FULL: ENABLE: RESET: HOME: Eingangssignale Kontrolleingnge fr A,B,C,D /Fr Inhibit Chopping Schalten zwischen Inhibit und Phase Chopping Drehung im oder gegen den Uhrzeigersinn Umschalten zwischen Halb- und Vollschrittbetrieb Ein- und Ausschalten des Motors Bringt den Motor in die HOME Position Open Collector Ausgang

5. Zusammenfassung
Alle Messungen wurden laut Messanweisung durchgefhrt. Das einzige Problem trat beim Versuch des Ausdruckens der Oszillogramme auf, da keine Verbindung zwischen Oszilloskop und Drucker hergestellt werden konnte.

Korrektur:

Note:

Unterschrift:

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