Linéarisation par bouclage et changement de coordonnées

Analyse et Commande des Systèmes Non Linéaires

Cours SM II ()

Enseignant: Dr. Ph. Müllhaupt

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Ph. Müllhaupt 2 / 18 .Leçon 10 1 Linéarisation exacte Présence d’une sortie Chaîne d’intégrateurs Equation d’erreur et stabilisation de la chaîne d’intégrateurs Conditions sur la sortie Outils géométriques Dérivée de Lie Conditions sur la sortie en utilisant la dérivée de Lie Crochet de Lie Conditions équivalentes 2 Cours SM II () Enseignant: Dr.

Linéarisation exacte Linéarisation exacte Soit le système : x = f (x) + g(x)u ˙ On va chercher à déterminer : Un bouclage v = α(x) + β(x)u. Ph. Un changment de coordonnées z = Φ(x). Afin d’obtenir : z = Az + Bv ˙ Cours SM II () Enseignant: Dr. Müllhaupt 3 / 18 .

¨ Cours SM II () Enseignant: Dr.-à-d.. Ph. etc.. c. y = .. y= ˙ Si ∂h ∂x g(x) ∂h ∂h x= ˙ (f (x) + g(x)u) ∂x ∂x = 0.Linéarisation exacte Présence d’une sortie Présence d’une sortie Système : x = f (x) + g(x)u ˙ y = h(x) Principe : dériver la sortie jusqu’à apparition de l’entrée. Müllhaupt 4 / 18 . on continue à dériver.

Cours SM II () Enseignant: Dr. Müllhaupt 5 / 18 . Ph.Linéarisation exacte Chaîne d’intégrateurs Chaîne d’intégrateurs On finit par obtenir un certain r tel que : y (r) = α(x) + β(x)u = v C’est une chaîne d’intégrateurs.

Müllhaupt 6 / 18 . Ph.Linéarisation exacte Equation d’erreur et stabilisation de la chaîne d’intégrateurs Equation d’erreur et stabilisation Chaîne d’intégrateurs y (r) = v Polynôme caractéristique A(s) = Πr (s − λi ) = sr + a1 sr−1 + a2 sr−2 + . . . + ar i=1 Cours SM II () Enseignant: Dr.

.Linéarisation exacte Equation d’erreur et stabilisation de la chaîne d’intégrateurs Equation d’erreur et stabilisation Equation d’erreur e = yc − y A(s)E(s) = sr E(s) + a1 sr−1 E(s) + . . + ar−1 e + ar e = 0 ˙ Loi de commande pour la chaîne d’intégrateurs (r) (r−1) v = y (r) = yc + a1 (yc − y (r−1) ) + . . . Ph. Müllhaupt 7 / 18 . + ar−1 (yc − y) + ar (yc − y) ˙ ˙ Cours SM II () Enseignant: Dr. + ar E(s) = 0 e(r) + a1 e(r−1) + . . .

-à-d. c.Linéarisation exacte Conditions sur la sortie Conditions sur la sortie Sortie inconnue Déterminer un h(x) particulier tel qu’en posant y = h(x).. y (n) = v Cours SM II () Enseignant: Dr..et en dérivant cette sortie. Ph.. Müllhaupt 8 / 18 . .. on arrive à une taille maximale r = n..

Outils géométriques Outils géométriques Ecriture plus succinte : première dérivée. n−1 y (n) = Ln h(x) + Lg Lf h(x)u f etc. y = ¨ ∂Lf h(x) ∂Lf h(x) x= ˙ (f (x) + g(x)u) ∂x ∂x = Lf Lf h(x) + Lg Lf h(x)u... Müllhaupt 9 / 18 .. Cours SM II () Enseignant: Dr. Ph. ∂h ∂h ∂h ∂h x= ˙ (f (x) + g(x)u) = f (x) + g(x)u ∂x ∂x ∂x ∂x y = Lf h(x) + Lg h(x)u ˙ y = ˙ seconde dérivée.

 Lf h(x) =  .  ∂x . fn Exemple. ∂xn  . dérivée de la fonction de Lyapunov : ˙ V = Lf V Cours SM II () Enseignant: Dr. .Outils géométriques Dérivée de Lie Dérivée de Lie Définition La dérivée de Lie d’une fonction h(x) le long d’un champ de vecteur f (x) est donnée par :   f1  f2  ∂h   ∂h ∂h ∂h f (x) = ∂x1 ∂x2 . Müllhaupt 10 / 18 . . Ph.

. Müllhaupt 11 / 18 .Outils géométriques Conditions sur la sortie en utilisant la dérivée de Lie Conditions sur la sortie en utilisant la dérivée de Lie Conditions sur h(x) : Lg h(x) = 0 Lg Lf h(x) = 0 . . n−2 Lg Lf h(x) = 0 Cours SM II () Enseignant: Dr. Ph. . . .

.Outils géométriques Conditions sur la sortie en utilisant la dérivée de Lie Conditions sur la sortie en utilisant la dérivée de Lie Obtention du changement de coordonnées : z1 = φ1 (x) = h(x) z2 = φ2 (x) = Lf h(x) . . n−1 zn = φn (x) = Lf h(x) z = Φ(x) = φ1 (x) φ2 (x) . φn (x) T Cours SM II () Enseignant: Dr. . . Müllhaupt 12 / 18 . . . Ph. .

Müllhaupt 13 / 18 .Outils géométriques Conditions sur la sortie en utilisant la dérivée de Lie Conditions sur la sortie en utilisant la dérivée de Lie Obtention du bouclage : n−1 zn = Ln h(x) + Lg Lf h(x)u = α(x) + β(x)u ˙ f α(x) = Ln h(x) f n−1 β(x) = Lg Lf h(x) Cours SM II () Enseignant: Dr. Ph.

 .Outils géométriques Conditions sur la sortie en utilisant la dérivée de Lie Système linéaire équivalent 0 0  . 1 0   0 0   . Müllhaupt 14 / 18 .. . . 0 0  1 0 .. .. 0 0 . 0 1 v z1 Cours SM II () Enseignant: Dr.. A = . B = . . .. .  0 0  . Ph. 0 1 . .. . 0 0 .... . . .

Outils géométriques Conditions sur la sortie en utilisant la dérivée de Lie Système équivalent par bouclage Le bouclage transforme le système en une chaîne d’intégrateurs : v u= 1 β(x) (v u − α(x)) x = f (x) + g(x)u ˙ φ1 (x) = z1 x Cours SM II () Enseignant: Dr. Ph. Müllhaupt 15 / 18 .

Ph.. . . . g] = ∂g ∂f f− g= ∂x ∂x   ∂f1 ∂x1 ∂f2 ∂x1 ∂f1 ∂x2 ∂f2 ∂x2       ∂g1 ∂x1 ∂g2 ∂x1 . .. . . . .Outils géométriques Crochet de Lie Crochet de Lie Définition [f. . g1 g2 .. . . . . Müllhaupt 16 / 18 ... . . . gn      ∂fn ∂x1 ∂fn ∂x2 ∂fn ∂xn Cours SM II () Enseignant: Dr... .. . ∂g1 ∂x2 ∂g2 ∂x2 . .. . f1 f2 .. . ∂f1 ∂xn ∂f2 ∂xn       . .. . ∂g1 ∂xn ∂g2 ∂xn       .. .. . . fn ∂gn ∂x1 ∂gn ∂x2 ∂gn ∂xn     −    .. .

g]] = 0 ∂x ∂h [f. ∂x Cours SM II () Enseignant: Dr. g] = 0. Müllhaupt 17 / 18 .g] h(x) = Lf Lg h(x) − Lg Lf h(x) Astuce : Lg h(x) = 0 ⇒ Lf Lg h(x) = 0 Lg Lf h(x) = Lg Lf h(x) − Lf Lg h(x) = −L[f.Outils géométriques Conditions équivalentes Conditions équivalentes Propriété L[f. [f. Ph.g] h(x) = − En suivant un raisonnement similaire : ∂h [f.

. . Ph. Müllhaupt 18 / 18 . . . g] [f. .Outils géométriques Conditions équivalentes Conditions sur le gradient Conditions sur h(x) (rappel) : Lg h(x) = 0 Lg Lf h(x) = 0 . n−2 Lg Lf h(x) = 0 Conditions équivalentes sur le gradient : En généralisant l’astuce : ∂h n−2 g [f. . adf g = 0 ∂x Cours SM II () Enseignant: Dr. . g]] . [f.

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