You are on page 1of 29

Tema 6

Respuesta frecuencial de sistemas
lineales
Este texto se ha extraido del libro: ”Teor´ıa de Sistemas”, del Servicio de Publicaciones de
la Escuela Superior de Ingenieros de la Universidad de Sevilla con ISBN:84-88783-51-5
Este tema se dedica a analizar la respuesta de sistemas lineales ante entradas de tipo
peri´ odico, en particular senoidales. El inter´es de este estudio est´ a justificado por un lado
porque este tipo de se˜ nales son muy comunes en diversas aplicaciones de ingenier´ıa y por
otro porque la interpretaci´ on frecuencial de la funci´ on de transferencia proporciona un
m´etodo experimental accesible para la identificaci´ on de sistemas.
Algunos ejemplos de aplicaciones en las que aparecen se˜ nales senoidales son:
Sistemas el´ectricos: las instalaciones y redes el´ectricas est´ an sometidas a tensiones de
50 Hz generadas por los alternadores.
Sistemas mec´ anicos: las vibraciones, su propagaci´ on y las t´ecnicas de eliminaci´ on o
amortiguamiento de las mismas est´ an basadas en el estudio de la respuesta del sistema
ante se˜ nales peri´ odicas en cierto rango de frecuencias. Fen´ omenos de este tipo pueden
aparecer en un autom´ ovil (tanto las vibraciones producidas por el motor como por ruedas
desequilibradas), en la estructura de un edificio (por efecto del viento) o en los instrumentos
musicales.
Sistemas t´ermicos: en los c´ alculos de climatizaci´ on la temperatura ambiente es una
perturbaci´ on clave que tiene una variaci´ on en periodos de 24 horas.
Sistemas electr´ onicos y de comunicaciones: la transmisi´ on por radio o televisi´ on se re-
aliza mediante ondas electromagn´eticas portadoras de frecuencia elevada, que se difunden
por el espacio y excitan las antenas. La calidad de transmisi´ on o de reproducci´ on (en el
caso de equipos de m´ usica) viene determinada por la capacidad de reproducir se˜ nales en
119
120 TEMA 6. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES
determinados rangos de frecuencia.
6.1 Funci´ on de transferencia en el dominio de la frecuencia
En esta secci´ on se va a demostrar que las caracter´ısticas de respuesta en frecuencia de
un sistema se pueden obtener directamente de su funci´ on de transferencia simplemente
sustituyendo la variable compleja s por jω.
Para ello se va a estudiar la salida de un sistema dado por G(s) =
p(s)
q(s)
ante una entrada
de tipo u(t) = U
o
senωt. Se tiene por tanto:
Y (s) = G(s)U(s) =
p(s)
q(s)
U(s) =
p(s)
q(s)
ωU
o
s
2

2
Descomponiendo en fracciones simples:
Y (s) =
a
s +jω
+
a
s −jω
+
n
¸
i=1
b
i
s +p
i
Si el sistema es estable los polos −p
i
tienen parte real negativa y los t´erminos e
−p
i
t
de-
saparecen en el estado estacionario; en caso contrario el sistema es inestable y no tiene
sentido hablar de r´egimen estacionario. En el caso general de que existan polos m´ ultiples
con grado de multiplicidad r, ´estos dan lugar a exponenciales multiplicadas por t
r
, que
tambi´en desaparecen transcurrido el r´egimen estacionario.
Por tanto:
y
est
(t) = ae
−jωt
+ae
jωt
donde los residuos vienen dados por
a = [Y (s)(s +jω)]
s=−jω
=
¸
G(s)
U
o
ω
s
2

2
(s +jω)

s=−jω
= −
U
o
G(−jω)
2j
An´ alogamente
a =
U
o
G(jω)
2j
Al ser G(jω) un n´ umero complejo, se puede escribir en forma polar como
G(jω) =| G(jω) | e

φ = arctan
Im{G(jω)}
Re{G(jω)}
G(−jω) =| G(jω) | e
−jφ
La expresi´ on temporal de la salida del sistema vendr´ a dada por tanto por:
y
est
(t) = U
o
| G(jω) |
e
j(ωt+φ)
−e
−j(ωt+φ)
2j
= U
o
| G(jω) | sen(ωt +φ) = Y
o
sen(ωt +φ)
6.1. FUNCI
´
ON DE TRANSFERENCIA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA 121
Se deduce de ello que (una vez finalizado el transitorio) la salida de un sistema excitado
por una onda senoidal es a su vez otra onda senoidal de la misma frecuencia que la de
entrada pero de distinta amplitud y distinto desfase, que vienen dados por:
| G(jω) |=
| Y (jω) |
| U(jω) |

G(jω) =

Y (jω)
U(jω)
Por tanto, la respuesta de un sistema lineal ante una entrada senoidal U(jω) se obtiene
directamente como Y (jω) = G(jω)U(jω), de forma an´ aloga a Y (s) = G(s)U(s). N´ otese
que la sustituci´ on de s por jω es v´ alida s´ olo para el c´ alculo de la salida ante una entrada
senoidal.
Si en la funci´ on de transferencia se hace s = jω ´esta se convierte en una expresi´ on
compleja G(jω) que tiene la notable propiedad de que, para un cierto valor de la pulsaci´ on
ω, su m´ odulo | G(jω) | y su argumento φ =

G(jω) representan precisamente la atenuaci´ on
y el desfase que sufre una se˜ nal senoidal de frecuencia f = ω/2π. Este hecho se ilustra en
la figura 6.1. Obs´ervese que el desfase medido en segundos es ϕ = φ/ω.
t
A
| G | A
t
ϕ
u(t)
y(t)
G(jω) =| G |

ϕ
Figura 6.1: Respuesta en frecuencia
Ejemplo:
Consid´erese el sistema descrito por la ecuaci´ on diferencial
dy
dt
+ay = bu
sometido a una se˜ nal senoidal, de pulsaci´ on ω y de amplitud unitaria. Es sabido que
esta se˜ nal se puede representar en forma compleja u(t) = e
jωt
. La respuesta del sistema, en
r´egimen estacionario, a la anterior se˜ nal de entrada es la soluci´ on particular de la anterior
ecuaci´ on diferencial la cual se comprueba f´ acilmente que es,
122 TEMA 6. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES
y(t) =
b
(jω) +a
e
jωt
N´ otese que esta notable propiedad de la funci´ on de transferencia lleva impl´ıcito un
m´etodo experimental de medida de la funci´ on de transferencia de un sistema din´ amico.
Este m´etodo consiste, sencillamente, en la aplicaci´ on de se˜ nales senoidales de distintas
frecuencias, y en la medida, para cada una de ellas, de la atenuaci´ on y del desfase que
sufren al atravesar el sistema. La medida de la atenuaci´ on y del desfase suministran el
m´ odulo y el argumento de G(jω) para el valor de ω correspondiente.
Por tanto la funci´ on de transferencia G(s) suministra informaci´ on tanto sobre el com-
portamiento en el dominio del tiempo (empleando las tablas de la transformada de Laplace)
como de la frecuencia (gracias a la propiedad expuesta).
6.2 Transformaci´ on de Fourier
El an´ alisis anterior es v´ alido solamente para entradas senoidales, caso de gran inter´es
pr´ actico como ya se ha indicado. Sin embargo, los resultados obtenidos se pueden aplicar
a otro tipo de entradas si se tiene en cuenta la transformaci´ on de Fourier.
Dada una funci´ on del tiempo peri´ odica f
T
(t) de periodo T, se puede desarrollar en
serie de Fourier, de la forma:
f
T
(t) =

¸
n=0
(a
n
cos ω
n
t +b
n
sen ω
n
t)
donde ω
n
=
2πn
T
y los coeficientes vienen dados por:
a
n
=
2
T

T/2
−T/2
f
T
(t)cos ω
n
tdt n = 0, 1, 2, ...
b
n
=
2
T

T/2
−T/2
f
T
(t)sen ω
n
tdt n = 0, 1, 2, ...
supuesto que dichas integrales sean finitas.
Los coeficientes a
n
y b
n
son funciones de ω
n
, pero no del tiempo, por lo que f
T
(t)
queda definida mediante los m´ odulos de los componentes arm´ onicos que lo integran; ahora
6.2. TRANSFORMACI
´
ON DE FOURIER 123
0 1 2 3 4 5 6
−1
−0.8
−0.6
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
i=1
i=3
i=20
Figura 6.2: Desarrollo en serie de Fourier de una onda cuadrada
bien, tomando como par´ ametros, por agrupaci´ on de las componentes en seno y coseno de
igual frecuencia, los valores:
c
n
=

a
2
n
+b
2
n
ϕ
n
= arctan

a
n
b
n

cada t´ermino puede expresarse como
a
n
cos ω
n
t +b
n
sen ω
n
t = c
n
sen(ω
n
t +ϕ
n
)
Por lo tanto, para definir f
T
(t) basta con especificar la amplitud y el desfase que
corresponde a cada frecuencia fundamental:
f
T
(t) =

¸
n=0
c
n
sen(ω
n
t +ϕ
n
)
Un ejemplo de desarrollo de Fourier es el de una onda cuadrada, que viene dado por:
c(t) =

¸
n=1
1
2n −1
sen((2n −1)ωt))
y cuya representaci´ on gr´ afica puede verse en la figura 6.2. N´ otese c´ omo el desarrollo en
serie tiende a la onda original conforme el n´ umero de t´erminos de la serie crece.
124 TEMA 6. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES
Dado que los sistemas lineales verifican el principio de superposici´ on (la suma de las
entradas produce la suma de las salidas ante cada una de ellas), la salida de un sistema
ante la se˜ nal peri´ odica f
T
(t) de desarrollo de Fourier conocido ser´ a
y(t) =

¸
n=0
c
n
y
n
(t)
donde y
n
(t) es la salida del sistema ante sen(ω
n
t +ϕ
n
).
Por tanto, para calcular la salida de un sistema lineal ante cualquier se˜ nal peri´ odica
de forma arbitraria basta con conocer la respuesta ante un conjunto de ondas senoidales
de frecuencias m´ ultiplos de la de la se˜ nal original.
En el caso de que la se˜ nal de entrada no sea peri´ odica, se puede considerar que
T → ∞, y el sumatorio del desarrollo de Fourier tiende a la integral, por lo que puede es-
cribirse, finalmente, para una funci´ on no peri´ odica (Transformaci´ on de Fourier o Integral
de Fourier):
f(t) =
1


−∞
F(jω)e
jωt

F(jω) =


−∞
f(t)e
−jωt
dt
El razonamiento en este caso para calcular la salida de un sistema es el mismo ya que
la integral se puede considerar como una suma y aplicar el principio de superposici´ on.
6.3 Representaci´ on gr´afica de la funci´ on de transferencia
Dada la importancia de la respuesta ante entradas senoidales, es usual emplear representa-
ciones gr´ aficas de la funci´ on de transferencia en el dominio de la frecuencia. Se emplean
diagramas que representan el n´ umero complejo G(jω) en funci´ on de la frecuencia. A con-
tinuaci´ on se estudian dos de los diagramas m´ as comunes: diagrama de Bode y diagrama
de Nyquist.
6.3.1 Diagrama de Bode
La funci´ on de transferencia G(s) para s = jω toma el valor complejo G(jω). En el
diagrama de Bode (v´ease la figura 6.3), la funci´ on compleja G(jω) se representa mediante
el conjunto de dos curvas:
• Curva de amplitud: log |G(jω)| en funci´ on de ω (en escala logar´ıtmica).
6.3. REPRESENTACI
´
ON GR
´
AFICA DE LA FUNCI
´
ON DE TRANSFERENCIA 125
• Curva de fase: arg G(jω) en funci´ on de ω (en escala logar´ıtmica).
Frecuencia (rad/s)
F
a
s
e

(
g
r
a
d
o
s
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d

(
d
B
)
Diagrama de Bode
−20
−15
−10
−5
0
5

10
−1
10
0
10
1
10
2
−80
−60
−40
−20

Figura 6.3: Diagrama de Bode de G(s) =
20(s+2)
(s+1)(s+20)
Obs´ervese que tanto la amplitud como la fase se representan en funci´ on de la frecuencia
expresada en escala logar´ıtmica. Esto es debido a que, si los sistemas trabajan en un rango
amplio de frecuencias, las escalas logar´ıtmicas permiten una mejor representaci´ on. En el
caso de escalas lineales, si se desea estudiar con detalle las frecuencias bajas, entonces las
altas se salen del diagrama, y si se desea incluir las altas, las bajas salen muy comprimidas.
La escala logar´ıtmica comprime m´ as cuanto mayor es la frecuencia y convierte productos
en sumas. La utilizaci´ on de un rango amplio de frecuencias es bastante usual; por ejemplo
de 0 a 7000 rpm en el motor de un coche o de 15 Hz a 22 kHz en un amplificador de
audio
1
.
El empleo de logaritmos para representar los m´ odulos permite facilitar la combinaci´ on
de funciones de transferencia en serie, ya que en tal caso el producto de los m´ odulos se
convierte en la suma de sus logaritmos.
Conviene recordar que la medida logar´ıtmica de la relaci´ on entre dos se˜ nales A se
expresa en
• decibelios (dB), 20 log
10
A
• d´ecadas log
10
A
• octavas log
2
A
1
Es interesante destacar que la escala logar´ıtmica es propia de la percepci´ on humana. As´ı, la sensaci´ on
auditiva de un tono m´ as agudo se corresponde con una progresi´ on geom´etrica en la frecuencia de las
notas y la sensibilidad de las pel´ıculas fotogr´ aficas sigue escalas logar´ıtmicas para corresponderse con la
sensibilidad del ojo humano.
126 TEMA 6. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES
Este conjunto de curvas, como veremos a continuaci´ on, es el m´ as utilizado en la pr´ actica
para representar gr´ aficamente la funci´ on de transferencia. Esto se debe a la facilidad con
la que se puede realizar su trazado.
Consid´erese un sistema dado por su funci´ on de transferencia G(s). Para trazar el
diagrama de Bode se deben realizar los siguientes pasos
1. Factorizar el numerador y el denominador. As´ı G(s) se expresa como un producto
de una serie de factores. Estos factores suelen ser:
• Ganancia: K.
• Ceros de fase m´ınima: son ceros en el semiplano real negativo abierto. Tienen
la forma(s +c), siendo c > 0.
• Ceros de fase no m´ınima: son ceros en el semiplano real positivo abierto. Se
pueden expresar como (s −c), siendo c > 0.
• Derivadores: s.
• Polos reales estables:
1
(s+p)
, siendo p > 0.
• Polos reales inestables:
1
(s−p)
, siendo p > 0.
• Polos complejos:
1
(s
2
+2δw
n
s+w
2
n
)
, siendo δ ∈ [0, 1) y w
n
> 0.
• Integradores:
1
s
En lo que sigue, y sin p´erdida de generalidad, se va a considerar una funci´ on de
transferencia general de la forma:
G(s) = K·(s +c
m
)·(s −c
n
).
1
s
·
1
(s +p
e
)
·
1
(s −p
i
)
·
1
(s
2
+ 2δw
n
+w
n
2
)
2. Expresar la funci´ on de transferencia en forma de Bode. Esto consiste en expresar
cada factor de forma que el t´ermino independiente (en caso de existir) sea la unidad.
As´ı, la funci´ on de transferencia quedar´ıa
G(s) =

K·c
m
·c
n
p
e
·p
i
·w
2
n

·

s
c
m
+ 1

·

s
c
n
−1

.
1
s
·
1

s
p
e
+ 1
·
1

s
p
i
−1
·
1

s
w
n

2
+ 2δ

s
w
n

+ 1

Como se puede observar, al expresar G(s) en forma de Bode, la ganancia cambia de
valor. A la ganancia resultante se conoce como ganancia de Bode del sistema (K
B
),
y en el caso de sistemas estables, coincide con su ganancia est´ atica.
3. Trazar el diagrama de Bode de cada uno de los factores. Una vez obtenidos los
factores en su forma de Bode, se debe representar el diagrama de Bode de cada uno
de ellos de forma independiente en la misma gr´ afica. Como se ver´ a posteriormente
el trazado asint´ otico de estos diagramas elementales es extraordinariamente sencillo
y sistem´ atico.
6.3. REPRESENTACI
´
ON GR
´
AFICA DE LA FUNCI
´
ON DE TRANSFERENCIA 127
4. Obtener el diagrama de Bode total. Para ello basta con sumar las curvas del dia-
grama de Bode de cada uno de los factores que forman G(s). En efecto, t´ omese la
funci´ on
G(jω) = K
B
·


c
m
+ 1

·


c
n
−1

.
1

·
1


p
e
+ 1
·
1


p
i
−1
·
1


w
n

2
+ 2δ


w
n

+ 1

La expresi´ on anterior es una funci´ on compleja que depende de ω. Es decir, para
cada valor de ω tomar´ a un valor complejo y, por tanto, tendr´ a un m´ odulo y un
argumento. El m´ odulo ser´ a tal que si tomamos su logaritmo se podr´ a escribir
20 log |G(jω)| = 20 log |K
B
| + 20 log


c
m
+ 1

+ 20 log


c
n
−1

+. . .
+20 log

1

+ 20 log
1


p
e
+ 1

+ 20 log
1


p
i
−1

+. . .
+20 log
1


w
n

2
+ 2δ


w
n

+ 1

(6.1)
mientras que el argumento ser´ a
arg G(jω) = arg (K
B
) + arg


c
m
+ 1

+ arg


c
n
−1

+. . .
+arg

1

+ arg

¸
1

p
e
+ 1
¸

+ arg

¸
1

p
i
−1
¸

+. . .
+arg

¸
¸
1


w
n

2
+ 2δ


w
n

+ 1
¸

(6.2)
Obs´ervese que mediante la adopci´ on de una escala logar´ıtmica para el m´ odulo se
ha descompuesto aditivamente en las aportaciones de cada uno de los factores que
forman la funci´ on de transferencia.
Esta descomposici´ on aditiva, junto con la que se da de una manera natural para el
argumento, permite que se obtenga la representaci´ on gr´ afica en el diagrama de Bode
como suma de la representaci´ on gr´ afica de cada uno de los factores que forman la
funci´ on de transferencia.
Obviamente, en el caso de existir factores m´ ultiples, estos se deben sumar tantas
veces como indique la multiplicidad. Por ejemplo, si aparece un cero doble de la
forma (s + 1)
2
, se debe representar el factor (s + 1) y sumarse dos veces.
6.3.2 Trazado de los diagramas de Bode de los factores elementales
Como se ha puesto de manifiesto anteriormente, el trazado del diagrama de Bode de
cualquier funci´ on transferencia G(s) se reduce al trazado de los diagramas de Bode de
128 TEMA 6. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES
cada uno de los factores elementales que forman dicha funci´ on. Este trazado es muy
sencillo, pues se puede obtener una aproximaci´ on asint´ otica del diagrama de Bode de cada
factor, con un error relativamente peque˜ no.
Ganancia de Bode
El factor tiene la forma F(jω) = K
B
. Las curvas son constantes, independientes de la
frecuencia. Se pueden tener los siguientes casos:
|F(jω)| arg F(jω)
K
B
> 0 20 log |K
B
| 0
o
K
B
< 0 20 log |K
B
| −180
o
Cero de fase m´ınima
El factor es F(jω) = j·
ω
c
+ 1. Como se puede observar, el valor de esta funci´ on depende
de la relaci´ on de la frecuencia ω con el valor de c. As´ı se tienen los siguientes casos
F(jω) |F(jω)| arg F(jω)
ω << c 1 0 dB 0
o
ω = c 1 +j 3 dB 45
o
ω >> c j
ω
c
20 log ω −20 log c dB 90
o
Por lo tanto a frecuencias mucho menores que c, el factor es aproximadamente 1, y por
lo tanto 0 dB y 0
o
. Estos valores constituyen una as´ıntota de las curvas del diagrama de
Bode. A frecuencias mucho mayores que c, el t´ermino imaginario es dominante y por lo
tanto el m´ odulo es aproximadamente una recta (en escala semilogar´ıtmica) de pendiente
20 dB/d´ecada
2
tal que para ω = c, toma un valor de 0 dB. Esta recta es otra as´ıntota del
diagrama de Bode. Estas dos dan lugar al diagrama asint´ otico de Bode.
En la figura 6.4 se muestra en l´ınea fina el diagrama asint´ otico frente al diagrama real,
en l´ınea gruesa. Como se puede observar, el diagrama asint´ otico del m´ odulo es una buena
aproximaci´ on, con un error m´ aximo de 3 dB para ω = c. Sin embargo, para la fase no es
posible un trazado asint´ otico, lo que hace necesario la utilizaci´ on de una plantilla.
2
N´ otese que las curvas se trazan en escala semilogar´ıtmica. As´ı una pendiente de 20 dB/d´ecada indica
que cada vez que la frecuencia se multiplica por 10, la recta sube 20 dB.
6.3. REPRESENTACI
´
ON GR
´
AFICA DE LA FUNCI
´
ON DE TRANSFERENCIA 129
−10
0
20
40
módulo asintótico y real de F(w*j)
0
15
30
45
60
75
90
Fase de F(w*j)
c 10·c
100·c 0.1·c 0.01·c
100·c
0.01·c 0.1·c
c 10·c
g
r
a
d
o
s
d
B
rad/s
Figura 6.4: Diagrama de Bode de un cero de fase m´ınima
Cero de fase no m´ınima
El factor tiene la forma F(jω) = j·
ω
c
− 1. An´ alogamente al caso anterior, se distinguen
los siguientes casos
F(jω) |F(jω)| arg F(jω)
ω << c −1 0 dB 180
o
ω = c j −1 3 dB 135
o
ω >> c j
ω
c
20 log ω −20 log c dB 90
o
En este caso, el m´ odulo del factor es igual al del cero de fase m´ınima, es decir, con
una as´ıntota en 0 dB para ω mucho menores que c, y otra as´ıntota que es una recta de 20
dB/d´ecada tal que para ω = c, toma un valor de 0 dB (v´ease la figura 6.5). La diferencia
aparece en la fase, dado que el signo del cero hace que la fase parta de 180
o
, disminuyendo
hasta alcanzar 90
o
a altas fracuencias como en el caso del cero de fase m´ınima.
Derivador
Un derivador, o cero en el origen, tiene la forma F(jω) = jω. El m´ odulo y la fase de este
factor viene dado por
130 TEMA 6. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES
−10
0
20
40
módulo asintótico y real de F(w*j)
90
105
120
135
150
165
180
Fase de F(w*j)
c 10·c
100·c 0.1·c 0.01·c
100·c
0.01·c 0.1·c
c 10·c
g
r
a
d
o
s
d
B
rad/s
Figura 6.5: Diagrama de Bode de un cero de fase no m´ınima
F(jω) |F(jω)| arg F(jω)
∀ω ω·j 20 log ω 90
o
En consecuencia, el m´ odulo (exacto) es una recta de 20 dB/d´ecada tal que para ω =
1rad/s, su valor es 0 dB. La fase de este factor es constante con un valor de 90
o
como se
puede observar en la figura 6.6.
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
−40
−20
0
20
40
60
módulo asintótico y real de F(w*j)
d
B
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
0
45
90
Fase de F(w*j)
g
r
a
d
o
s
rad/s
Figura 6.6: Diagrama de Bode de un derivador
En el caso de un derivador m´ ultiple s
N
, entonces se puede trazar directamente su
diagrama. El m´ odulo es una recta de pendiente 20·N dB/d´ecada tal que para ω = 1 toma
un valor de 0 dB, y la fase es constante de 90·N
o
.
6.3. REPRESENTACI
´
ON GR
´
AFICA DE LA FUNCI
´
ON DE TRANSFERENCIA 131
Integrador
Un integrador viene dado por el factor F(jω) =
1

. El m´ odulo y la fase de este factor
viene dado por
F(jω) |F(jω)| arg F(jω)
∀ω −
1
ω
·j −20 log ω −90
o
En consecuencia, el m´ odulo (exacto) es una recta de -20 dB/d´ecada tal que para
ω = 1rad/s, su valor es 0 dB. La fase de este factor es constante con un valor de −90
o
como se puede observar en la figura 6.7.
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
−40
−20
0
20
40
60
módulo asintótico y real de F(w*j)
d
B
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
−90
−45
0
Fase de F(w*j)
g
r
a
d
o
s
rad/s
Figura 6.7: Diagrama de Bode de un integrador
En el caso de un integrador m´ ultiple
1
s
N
, entonces se puede trazar directamente su
diagrama. El m´ odulo es una recta de pendiente −20·N dB/d´ecada tal que para ω = 1
toma un valor de 0 dB, y la fase es constante de −90·N
o
.
Polo estable
Este factor viene dado por F(jω) =
1
j
ω
p
+1
. As´ı, el m´ odulo y argumento que toma la
funci´ on depende de la relaci´ on de la frecuencia ω con el valor de p. De esta relaci´ on se
obtiene la siguiente tabla
132 TEMA 6. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES
F(jω) |F(jω)| arg F(jω)
ω << p 1 0 dB 0
o
ω = p
1
j+1
−3 dB −45
o
ω >> p −
p
ω
j 20 log p −20 log ω dB −90
o
En consecuencia, para frecuencias mucho menores que p, el m´ odulo tiene una as´ıntota
en 0 dB. Para frecuencias mucho mayores que p, el m´ odulo tiende a una recta de - 20
dB/d´ecada de pendiente tal que para ω = p, toma un valor de 0 dB. Como se puede
observar en la figura 6.8, el m´ aximo error entre la curva de m´ odulo real y la aproximaci´ on
asint´ otica es de 3 dB para ω = p. La fase parte de 0
o
y decrece mon´ otonamente hasta
alcanzar −90
o
.
−40
−20
0
módulo asintótico y real de F(w*j)
−90
−75
−60
−45
−30
−15
0
Fase de F(w*j)
p 10·p
100·p 0.1·p 0.01·p
100·p
0.01·p 0.1·p
p 10·p
g
r
a
d
o
s
d
B
rad/s
Figura 6.8: Diagrama de Bode de un polo estable
Polo inestable
Este factor viene dado por F(jω) =
1
j
ω
p
−1
. En la siguiente tabla se muestra la tendencia
del valor del m´ odulo y del argumento de F(jω) en funci´ on de la relaci´ on de la frecuencia
ω con el valor de p.
F(jω) |F(jω)| arg F(jω)
ω << p −1 0 dB −180
o
ω = p
1
j−1
−3 dB −135
o
ω >> p −
p
ω
j 20 log p −20 log ω dB −90
o
6.3. REPRESENTACI
´
ON GR
´
AFICA DE LA FUNCI
´
ON DE TRANSFERENCIA 133
El signo del polo no afecta a la magnitud del diagrama de Bode. Por lo tanto presenta
las mismas as´ıntotas que el polo estable. Sin embargo afecta notablemente a la fase, pues
en este caso parte de −180
o
, y contrariamente al caso del polo estable, crece hasta alcanzar
el valor −90
o
, como se puede observar en la figura 6.9
−40
−20
0
módulo asintótico y real de F(w*j)
−180
−165
−150
−135
−120
−105
−90
Fase de F(w*j)
p 10·p
100·p 0.1·p 0.01·p
100·p
0.01·p 0.1·p
p 10·p
g
r
a
d
o
s
d
B
rad/s
Figura 6.9: Diagrama de Bode de un polo inestable
Polo complejo
Este factor viene dado por
F(jω) =
1


w
n

2
+ 2δ


w
n

+ 1
=
1
1 −

ω
w
n

2
+ 2δ

ω
w
n

·j
El valor que toma F(jω) depende de la relaci´ on entre la frecuencia ω y la frecuencia propia
no amortiguada w
n
, de la cual se deducen las as´ıntotas. Estas se muestran en la siguiente
tabla
F(jω) |F(jω)| arg F(jω)
ω << w
n
1 0 dB 0
o
ω >> w
n

w
n
ω

2
40 log w
n
−40 log ω dB −180
o
As´ı F(jω) parte de 0 dB y 0
o
para frecuencias mucho menores que w
n
, y , para
frecuencias mucho mayores que w
n
, el m´ odulo tiende a a una recta de -40 dB/d´ecada de
ca´ıda tal que para ω = w
n
toma un valor 0 dB y la fase tiende a −180
o
. Por tanto las
as´ıntotas son como las de un polo doble estable con p = w
n
.
134 TEMA 6. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES
Sin embargo, F(jω) depende, y mucho, del valor que tome el factor de amortiguamiento
δ. As´ı, como se puede ver en la figura 6.10, la forma que toma el diagrama de Bode en
torno a la frecuencia ω = w
n
depende principalmente de δ.
Adem´ as llama la atenci´ on el hecho de que el m´ odulo puede presentar un m´ aximo.
En efecto, para δ ≤

2/2, el m´ odulo toma un valor m´ aximo que se conoce como pico
de resonancia, M
r
y se produce a la frecuencia ω
r
denominada frecuencia de resonancia.
Estos valores dependen de δ y tienen la expresi´ on
ω
r
= w
n

1 −2δ
2
M
r
= |F(jω
r
)| =
1


1 −δ
2
Obs´ervese que la expresi´ on de M
r
no est´ a en decibelios, si no en escala natural. Tambi´en
se puede comprobar que M
r
depende exclusivamente de δ, de forma que cuanto menor es
δ mayor ser´ a el pico de resonancia. Adem´ as se verifica que M
r
→ ∞ cuando δ → 0.
Por lo tanto, el trazado del diagrama de Bode de un polo complejo no es tan inmediato
como los factores anteriores y puede discrepar bastante de las as´ıntotas en frecuencias
cercanas a w
n
. Esta discrepancia depende de δ y hay que considerarla en el trazado. En
el caso del m´ odulo, para obtener una buena aproximaci´ on, basta con situar el pico de
resonancia en el diagrama y aproximar la curva suavemente a las as´ıntotas. En el caso de
la fase, se requiere una plantilla en funci´ on del factor de amortiguamiento δ.
−40
−20
0
módulo asintótico y real de F(w*j)
−180
−135
−90
−45
0
Fase de F(w*j)
w
n

10·w
n

0.1·w
n
0.1·w
n
w
n

10·w
n

g
r
a
d
o
s
d
B
rad/s
δ=0.1,0.2,0.3,0.5,0.7,0.9
δ=0.1
δ=0.9
δ=0.1
δ=0.9
Figura 6.10: Diagrama de Bode de un polo complejo para varios valores de δ
6.3.3 Ejemplos de trazado de diagramas de Bode
Como se indic´ o anteriormente, la aproximaci´ on asint´ otica del m´ odulo de cada factor, y por
lo tanto de la suma, est´ a formada por segmentos rectil´ıneos f´ aciles de trazar. Sin embargo
para el trazado de la fase es necesaria la utilizaci´ on de unas plantillas.
6.3. REPRESENTACI
´
ON GR
´
AFICA DE LA FUNCI
´
ON DE TRANSFERENCIA 135
Plantilla para el trazado de la fase de polos y ceros reales :
Frecuencia relativa a p (o c) 0.01 0.1 0.3 1 3 10 100
Separaci´ on del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45
Esta plantilla se puede utilizar para trazar la fase tanto de polos reales (estables o
inestables) como de ceros reales (de fase m´ınima o no m´ınima). Esto se debe al hecho de
que la curva de cada factor es la misma desplazada o cambiada de signo. As´ı, para cada
caso, se puede obtener los valores adecuados de una forma sencilla a partir de la plantilla
dada.
Plantilla para el trazado de la fase de un par de polos complejos:
Frecuencia relativa a ω
n
0.01 0.1 0.3 1 3 10 100
Separaci´ on del valor central (en grados) para δ = 1 89 79 57 0 -53 -79 -89
Separaci´ on del valor central (en grados) para δ = 0.7 89 82 65 0 -62 -82 -89
Separaci´ on del valor central (en grados) para δ = 0.5 89 84 72 0 -69 -84 -89
Separaci´ on del valor central (en grados) para δ = 0.3 90 87 79 0 -77 -87 -90
Separaci´ on del valor central (en grados) para δ = 0.1 90 89 86 0 -86 -89 -90
Ejemplo 1
Funci´ on de transferencia G(s) =
10
1+2.5s
. En primer lugar se hallan los factores que se
dibujar´ an por separado. Puesto que:
G(s) =
10
1 + 2.5s
=
10
1 +
s
0.4
se tiene que los factores son la constante
K
B
= 10
y el polo
1
1 +

0.4
136 TEMA 6. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES
Se pasa ahora a dibujar el m´ odulo (en decibelios) y la fase de cada factor como se
aprecia en la figura siguiente. Los r´ otulos indican:
• Magnitud
m1. Magnitud en decibelios de K
B
, calculada como 20 log
10
K
B
= 20dB.
m2. Magnitud en decibelios del factor
1
1+

0.4
.
• Fase
f1. Fase en grados sexagesimales de K
B
, que es constante e igual a cero grados.
f2. Fase en grados sexagesimales de un polo en 10
−2
. La fase del factor
1
1+

0.4
se obtiene desplazando horizontalmente f2 hasta que el corte con −45
o
ocurra en la
frecuencia 0.4rad/s.
La suma de las curvas de magnitud y fase nos proporciona el diagrama de Bode que
se ha representado con trazo grueso continuo.
6.3. REPRESENTACI
´
ON GR
´
AFICA DE LA FUNCI
´
ON DE TRANSFERENCIA 137
10
-
2
1 10
-
3
10 10
2 rad/s
10
-
1

-90º
f2
f1
m1
20
0
-20
10
-
1 10
-
10 10
rad/s
10
-
10
-
1 10
-
10 10
rad/s
10
m2
20log
10
|G(jw)|
|G(jw)|
138 TEMA 6. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES
Ejemplo 2
Funci´ on de transferencia G(s) =
1
s(10+s)
. En primer lugar se hallan los factores que se
dibujar´ an por separado. Puesto que:
G(s) =
1
s(10 +s)
=
0.1
s(1 +
s
10
)
se tiene que los factores son la constante
K
B
= 0.1
un integrador
1

y el polo
1
1 +

10
Se pasa ahora a dibujar el m´ odulo (en decibelios) y la fase de cada factor como se
aprecia en la figura siguiente. Los r´ otulos indican:
• Magnitud
m1. Magnitud en decibelios de K
B
, calculada como 20 log
10
K
B
= −20dB.
m2. Magnitud en decibelios del integrador
1

.
m3. Magnitud en decibelios del factor
1
1+

10
.
• Fase
f1. Fase en grados sexagesimales de K
B
, que es constante e igual a cero grados.
f2. Fase en grados sexagesimales del integrador, que es constante e igual a -90
grados.
f3. Fase en grados sexagesimales del factor
1
1+

10
. Se ha obtenido llevando el
desplazamiento apropiado sobre la l´ınea de −45
o
.
La suma de las curvas de magnitud y fase nos proporciona el diagrama de Bode.
6.3. REPRESENTACI
´
ON GR
´
AFICA DE LA FUNCI
´
ON DE TRANSFERENCIA 139

-90º
20
0
- 20
10
- 2
1 10 10
3rad/s
10
- 1
10
2
- 180º
f3
m1
m3
m2
-90º
20
0
- 20
10
- 2
1 10 10
3rad/s
10
- 1
10
2
10
- 2
1 10 10
3rad/s
10
- 1
10
2
- 180º
f1
f2
20log
10
|G(jw)|
| G(jw)
140 TEMA 6. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES
Ejemplo 3
Funci´ on de transferencia G(s) =
(s+1)
s(s+100)
. En primer lugar se hallan los factores que se
dibujar´ an por separado. Puesto que:
G(s) =
(s + 1)
s(s + 100)
=
0.01(1 +
s
1
)
s(1 +
s
100
)
se tiene que los factores son la constante:K
B
= 0.01, un integrador
1

, el polo
1
1+

100
y
el cero 1 +

1
Se pasa ahora a dibujar el m´ odulo (en decibelios) y la fase de cada factor como se
aprecia en la figura siguiente. Los r´ otulos indican:
• Magnitud
m1. Magnitud en decibelios de K
B
, calculada como 20 log
10
K
B
= −40dB.
m2. Magnitud en decibelios del integrador
1

.
m3. Magnitud en decibelios del factor
1
1+

100
.
m4. Magnitud en decibelios del factor 1 +

1
.
• Fase
f1. Fase en grados sexagesimales de K
B
, que es constante e igual a cero grados.
f2. Fase en grados sexagesimales del integrador, que es constante e igual a -90
grados.
f3. Fase en grados sexagesimales del factor
1
1+

100
. Se ha obtenido llevando el
desplazamiento apropiado sobre una l´ınea elegida para los −45
o
.
f4. Fase en grados sexagesimales del factor 1 +

1
. Se ha obtenido mediante
simetr´ıa a partir de la curva correspondiente a un polo, llevando el desplazamiento
apropiado sobre la l´ınea de 45
o
la cual debe coincidir con la frecuencia de 1rad/s.
La suma de las curvas de magnitud y fase nos proporciona el diagrama de Bode.
6.3. REPRESENTACI
´
ON GR
´
AFICA DE LA FUNCI
´
ON DE TRANSFERENCIA 141

-90º
20
0
-20
10
- 2
1 10 10
3rad/s
10
- 1
10
2
10
- 2
10 10
3rad/s
10
- 1
10
2
90º
f2
f1
m3
m4
f3
f4
m1
m2
20 log
10
|G(jw)|
| G(jw)
142 TEMA 6. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES
6.3.4 Diagrama de Nyquist
La funci´ on de transferencia G(jω) se representa mediante una curva en un diagrama polar.
Esta curva se construye representando para cada valor de ω el m´ odulo y el argumento de
la expresi´ on compleja que resulta de hacer s = jω en G(s). Como se sabe, el m´ odulo y el
argumento de G(jω) representan la amplificaci´ on (o atenuaci´ on) y el desfase de una se˜ nal
sinusoidal que atraviese el sistema. En la figura 6.11 se representa un diagrama de esta
naturaleza. Conviene observar que ω var´ıa de 0 a ∞.
ω = ∞
ω = 100
ω = 10
ω = 1
ω = 0
Im
Re
Figura 6.11: Diagrama de Nyquist
El diagrama de Nyquist es por tanto una curva parametrizada en ω que, para cada
punto (es decir, para cada frecuencia), proporciona el m´ odulo y el argumento de la funci´ on
de transferencia.
No existe un procedimiento sistem´ atico para su trazado de una forma exacta. Dado
que este diagrama representa G(jω), que es la misma informaci´ on que se representa en el
diagrama de Bode, se puede trazar el diagrama de Nyquist bas´ andose en el de Bode. Esto
permite trazar de manera r´ apida la forma que toma el diagrama de Nyquist, que como se
ver´ a posteriormente, resulta de mucho inter´es en el an´ alisis de sistemas lineales.
Ejemplo 1: El diagrama de Nyquist de un sistema de primer orden gen´erico G(s) =
K
1+τs
se puede dibujar calculando primero el n´ umero complejo G(jω) y represent´ andolo para
valores de ω entre 0 e ∞:
G(jω) =
K
1 +τjω
=
K(1 −τjω)
1 +τ
2
ω
2
Se observa que la parte real es siempre positiva y la imaginaria siempre negativa. Adem´ as,
para ω = 0 el valor de G(jω) vale K (la ganancia est´ atica) y para ω → ∞ vale 0. Se
puede demostrar que la forma de la curva es una semicircunferencia, como se muestra en
la figura 6.12.
Ejemplo 2: Si se a˜ nade un polo en el origen al sistema del ejemplo anterior, su diagrama
de Nyquist se calcula haciendo:
G(jω) =
K
jω(1 +τjω)
=
K
jω −τω
2
=
K(−jω −ω
2
τ)
ω
2
(1 +ω
2
τ
2
)
=
−Kω
ω
2
(1 +ω
2
τ
2
)
j −

1 +ω
2
τ
2
6.3. REPRESENTACI
´
ON GR
´
AFICA DE LA FUNCI
´
ON DE TRANSFERENCIA 143
−1 0 1 2 3 4 5 6
−3
−2.5
−2
−1.5
−1
−0.5
0
0.5
1
K = 5
Figura 6.12: Diagrama de Nyquist de un sistema de primer orden con K = 5 y τ = 1
El n´ umero complejo G(jω) evoluciona desde el infinito hasta el cero seg´ un la frecuencia
var´ıa de cero a infinito. Concretamente:
lim
ω→0
G(jω) = −Kτ −∞j
por tanto la curva tiene una as´ıntota en −Kτ y sube hasta el origen, seg´ un se muestra en
la figura 6.13.
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0
−100
−90
−80
−70
−60
−50
−40
−30
−20
−10
0
10
Figura 6.13: Diagrama de Nyquist de un sistema de primer orden con integrador y valores
K = 5 y τ = 1
6.3.5 Ejemplos de representaciones gr´aficas
Ejemplo 1
Como ejemplo de un diagrama de Bode completo, se representa en la figura 6.14 el
correspondiente a G(s) =
100(s+0.1)
(s+3)(s+50)
.
Obs´ervese que la curva de m´ odulos se puede aproximar por tres rectas, correspondientes
144 TEMA 6. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES
a los cambios de pendientes causados por el cero en ω = 0.1, que sube 20 dB/d´ecada, luego
el polo en ω = 3 que hace que la l´ınea permanezca horizontal y a continuaci´ on el polo
en ω = 20 que hace bajar otros 20. Por su parte la curva de fase se calcula sumando las
correspondientes al cero (de 0

a 90

) y las dos de los polos (cada una de 0

a −90

).
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
10
3
−40
−20
0
20
Frequency (rad/sec)
G
a
i
n

d
B
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
10
3
−90
0
90
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

d
e
g
Figura 6.14: Ejemplo de diagrama de Bode
Ejemplo 2
En este ejemplo se van a dibujar tres gr´ aficas: una en la que se muestran la repre-
sentaci´ on asint´ otica del diagrama de Bode de los factores de la funci´ on de transferencia,
otra en la que se muestra en diagrama de Bode completo, tanto exacto como asint´ otico y
una tercera gr´ afica con el diagrama de Nyquist.
G(s) =
10
(10·s+1)·(s+1)
. Este sistema posee dos polos, situados en s = −1 y s = −0.1.
Para dibujar el diagrama de Bode, basta con dibujar la ganancia est´ atica (que vale
20 log 10 = 20 dB) y los t´erminos correspondientes a los dos polos. Obs´ervese que el
error cometido al usar la representaci´ on asint´ otica es despreciable (figura 6.15). El dia-
grama de Nyquist se puede obtener directamente del de Bode extrayendo de ´este los puntos
m´ as representativos.
Ejemplo 3
G(s) =
10·(s+3)
s·(s+2)·(s
2
+s+2)
6.3. REPRESENTACI
´
ON GR
´
AFICA DE LA FUNCI
´
ON DE TRANSFERENCIA 145
10
−2
10
−1
10
0
10
1
−30
−20
−10
0
10
20
30
módulo asintótico de todos los factores de G(w*j)
10
−2
10
−1
10
0
10
1
−100
−80
−60
−40
−20
0
Fase de todos los factores de G(w*j)
10
−2
10
−1
10
0
10
1
−40
−30
−20
−10
0
10
20
30
módulo asintótico y real de G(w*j)
10
−2
10
−1
10
0
10
1
−200
−150
−100
−50
0
Fase de G(w*j)
Figura 6.15: (a)Bode de los factores. (b) Bode total
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
−6
−5
−4
−3
−2
−1
0
1
Diagrama de Nyquist
146 TEMA 6. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES
Este sistema posee un cero real (en s = −3) y cuatro polos (dos reales, en s = 0 y
s = −2, y un par de complejos, en ω
n
=

2 ). Aunque la representaci´ on asint´ otica no es
muy adecuada para los polos complejos, en este caso el error cometido no es considerable.
6.3. REPRESENTACI
´
ON GR
´
AFICA DE LA FUNCI
´
ON DE TRANSFERENCIA 147
10
−1
10
0
10
1
−60
−40
−20
0
20
40
módulo asintótico de todos los factores de G(w*j)
10
−1
10
0
10
1
−150
−100
−50
0
50
Fase de todos los factores de G(w*j)
10
−1
10
0
10
1
−80
−60
−40
−20
0
20
40
60
módulo asintótico y real de G(w*j)
10
−1
10
0
10
1
−250
−200
−150
−100
Fase de G(w*j)
Figura 6.16: (a)Bode de los factores. (b) Bode total
−9 −8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
−6
−5
−4
−3
−2
−1
0
1
2
Diagrama de Nyquist

120

TEMA 6. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES

determinados rangos de frecuencia.

6.1

Funci´n de transferencia en el dominio de la frecuencia o

En esta secci´n se va a demostrar que las caracter´ o ısticas de respuesta en frecuencia de un sistema se pueden obtener directamente de su funci´n de transferencia simplemente o sustituyendo la variable compleja s por jω. Para ello se va a estudiar la salida de un sistema dado por G(s) = de tipo u(t) = Uo senωt. Se tiene por tanto: Y (s) = G(s)U (s) = Descomponiendo en fracciones simples: Y (s) =
n a a bi + + s + jω s − jω i=1 s + pi p(s) q(s)

ante una entrada

p(s) ωUo p(s) U (s) = q(s) q(s) s2 + ω 2

Si el sistema es estable los polos −pi tienen parte real negativa y los t´rminos e−pi t dee saparecen en el estado estacionario; en caso contrario el sistema es inestable y no tiene sentido hablar de r´gimen estacionario. En el caso general de que existan polos m´ltiples e u con grado de multiplicidad r, ´stos dan lugar a exponenciales multiplicadas por t r , que e tambi´n desaparecen transcurrido el r´gimen estacionario. e e Por tanto: yest (t) = ae−jωt + aejωt donde los residuos vienen dados por a = [Y (s)(s + jω)]s=−jω = G(s) An´logamente a a= Uo G(jω) 2j Uo ω (s + jω) s2 + ω 2 =− Uo G(−jω) 2j

s=−jω

Al ser G(jω) un n´mero complejo, se puede escribir en forma polar como u G(jω) =| G(jω) | ejφ φ = arctan Im{G(jω)} Re{G(jω)} G(−jω) =| G(jω) | e−jφ

La expresi´n temporal de la salida del sistema vendr´ dada por tanto por: o a yest (t) = Uo | G(jω) | ej(ωt+φ) − e−j(ωt+φ) = Uo | G(jω) | sen(ωt + φ) = Yo sen(ωt + φ) 2j

su m´dulo | G(jω) | y su argumento φ = G(jω) representan precisamente la atenuaci´n o o y el desfase que sufre una se˜al senoidal de frecuencia f = ω/2π. o a .1. Este hecho se ilustra en n la figura 6. en n r´gimen estacionario. Es sabido que n o esta se˜al se puede representar en forma compleja u(t) = ejωt . FUNCION DE TRANSFERENCIA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA 121 Se deduce de ello que (una vez finalizado el transitorio) la salida de un sistema excitado por una onda senoidal es a su vez otra onda senoidal de la misma frecuencia que la de entrada pero de distinta amplitud y distinto desfase. N´tese a o que la sustituci´n de s por jω es v´lida s´lo para el c´lculo de la salida ante una entrada o a o a senoidal.´ 6. que vienen dados por: | G(jω) |= | Y (jω) | | U (jω) | G(jω) = Y (jω) U (jω) Por tanto. e G(jω) =| G | ϕ y(t) u(t) |G|A A t t ϕ Figura 6.1. Si en la funci´n de transferencia se hace s = jω ´sta se convierte en una expresi´n o e o compleja G(jω) que tiene la notable propiedad de que. la respuesta de un sistema lineal ante una entrada senoidal U (jω) se obtiene directamente como Y (jω) = G(jω)U (jω). a la anterior se˜al de entrada es la soluci´n particular de la anterior e n o ecuaci´n diferencial la cual se comprueba f´cilmente que es. de pulsaci´n ω y de amplitud unitaria. La respuesta del sistema. de forma an´loga a Y (s) = G(s)U (s). Obs´rvese que el desfase medido en segundos es ϕ = φ/ω. para un cierto valor de la pulsaci´n o ω.1: Respuesta en frecuencia Ejemplo: Consid´rese el sistema descrito por la ecuaci´n diferencial e o dy + ay = bu dt sometido a una se˜al senoidal.

6. supuesto que dichas integrales sean finitas. en la aplicaci´n de se˜ales senoidales de distintas e o n frecuencias. se puede desarrollar en o o serie de Fourier.122 TEMA 6. 2.. los resultados obtenidos se pueden aplicar a a otro tipo de entradas si se tiene en cuenta la transformaci´n de Fourier. para cada una de ellas. . e o a Este m´todo consiste. sencillamente. 1. pero no del tiempo.2 Transformaci´n de Fourier o El an´lisis anterior es v´lido solamente para entradas senoidales. 1. . o Dada una funci´n del tiempo peri´dica fT (t) de periodo T . Sin embargo.. de la forma: ∞ fT (t) = n=0 (an cos ωn t + bn sen ωn t) donde ωn = 2πn y los coeficientes vienen dados por: T an = 2 T T /2 −T /2 fT (t)cos ωn tdt n = 0. 2.. La medida de la atenuaci´n y del desfase suministran el o m´dulo y el argumento de G(jω) para el valor de ω correspondiente. ahora o o . y en la medida. o Por tanto la funci´n de transferencia G(s) suministra informaci´n tanto sobre el como o portamiento en el dominio del tiempo (empleando las tablas de la transformada de Laplace) como de la frecuencia (gracias a la propiedad expuesta).. de la atenuaci´n y del desfase que o sufren al atravesar el sistema. caso de gran inter´s a a e pr´ctico como ya se ha indicado. Los coeficientes an y bn son funciones de ωn . por lo que fT (t) queda definida mediante los m´dulos de los componentes arm´nicos que lo integran. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES y(t) = b ejωt (jω) + a N´tese que esta notable propiedad de la funci´n de transferencia lleva impl´ o o ıcito un m´todo experimental de medida de la funci´n de transferencia de un sistema din´mico. bn = 2 T T /2 −T /2 fT (t)sen ωn tdt n = 0.

4 −0. N´tese c´mo el desarrollo en o a o o serie tiende a la onda original conforme el n´mero de t´rminos de la serie crece.4 0. u e . que viene dado por: c(t) = 1 sen((2n − 1)ωt)) 2n − 1 n=1 ∞ y cuya representaci´n gr´fica puede verse en la figura 6. para definir fT (t) basta con especificar la amplitud y el desfase que corresponde a cada frecuencia fundamental: ∞ fT (t) = n=0 cn sen(ωn t + ϕn ) Un ejemplo de desarrollo de Fourier es el de una onda cuadrada.8 −1 0 i=1 i=3 i=20 123 1 2 3 4 5 6 Figura 6. tomando como par´metros.2: Desarrollo en serie de Fourier de una onda cuadrada bien.2 −0.2.2.8 0.´ 6. TRANSFORMACION DE FOURIER 1 0.6 0.6 −0. los valores: cn = a2 + b2 n n ϕn = arctan an bn cada t´rmino puede expresarse como e an cos ωn t + bn sen ωn t = cn sen(ωn t + ϕn ) Por lo tanto.2 0 −0. por agrupaci´n de las componentes en seno y coseno de a o igual frecuencia.

la funci´n compleja G(jω) se representa mediante el conjunto de dos curvas: • Curva de amplitud: log |G(jω)| en funci´n de ω (en escala logar´ o ıtmica).124 TEMA 6. para una funci´n no peri´dica (Transformaci´n de Fourier o Integral o o o de Fourier): 1 2π ∞ −∞ f (t) = F (jω)ejωt dω ∞ F (jω) = −∞ f (t)e−jωt dt El razonamiento en este caso para calcular la salida de un sistema es el mismo ya que la integral se puede considerar como una suma y aplicar el principio de superposici´n. A conu o tinuaci´n se estudian dos de los diagramas m´s comunes: diagrama de Bode y diagrama o a de Nyquist.3. y el sumatorio del desarrollo de Fourier tiende a la integral. . la salida de un sistema ante la se˜al peri´dica fT (t) de desarrollo de Fourier conocido ser´ n o a ∞ y(t) = n=0 cn yn (t) donde yn (t) es la salida del sistema ante sen(ωn t + ϕn ).3 Representaci´n gr´fica de la funci´n de transferencia o a o Dada la importancia de la respuesta ante entradas senoidales. 6.3). RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES Dado que los sistemas lineales verifican el principio de superposici´n (la suma de las o entradas produce la suma de las salidas ante cada una de ellas).1 Diagrama de Bode o La funci´n de transferencia G(s) para s = jω toma el valor complejo G(jω). Por tanto. por lo que puede escribirse. o 6. Se emplean a o diagramas que representan el n´mero complejo G(jω) en funci´n de la frecuencia. finalmente. es usual emplear representaciones gr´ficas de la funci´n de transferencia en el dominio de la frecuencia. En el caso de que la se˜al de entrada no sea peri´dica. se puede considerar que n o T → ∞. para calcular la salida de un sistema lineal ante cualquier se˜al peri´dica n o de forma arbitraria basta con conocer la respuesta ante un conjunto de ondas senoidales u n de frecuencias m´ltiplos de la de la se˜al original. En el e o diagrama de Bode (v´ase la figura 6.

y si se desea incluir las altas.3: Diagrama de Bode de G(s) = 20(s+2) (s+1)(s+20) Obs´rvese que tanto la amplitud como la fase se representan en funci´n de la frecuencia e o expresada en escala logar´ ıtmica. si se desea estudiar con detalle las frecuencias bajas. El empleo de logaritmos para representar los m´dulos permite facilitar la combinaci´n o o de funciones de transferencia en serie. entonces las altas se salen del diagrama. las escalas logar´ ıtmicas permiten una mejor representaci´n. Diagrama de Bode 125 5 0 −5 Fase (grados).3. las bajas salen muy comprimidas. o auditiva de un tono m´s agudo se corresponde con una progresi´n geom´trica en la frecuencia de las a o e notas y la sensibilidad de las pel´ ıculas fotogr´ficas sigue escalas logar´ a ıtmicas para corresponderse con la sensibilidad del ojo humano. Magnitud (dB) −10 −15 −20 −20 −40 −60 −80 10 −1 10 0 10 Frecuencia (rad/s) 1 10 2 Figura 6. ya que en tal caso el producto de los m´dulos se o convierte en la suma de sus logaritmos. si los sistemas trabajan en un rango amplio de frecuencias. 20 log10 A • d´cadas log10 A e • octavas log2 A 1 Es interesante destacar que la escala logar´ ıtmica es propia de la percepci´n humana. As´ la sensaci´n o ı. por ejemplo o de 0 a 7000 rpm en el motor de un coche o de 15 Hz a 22 kHz en un amplificador de audio1 . La escala logar´ ıtmica comprime m´s cuanto mayor es la frecuencia y convierte productos a en sumas. En el o caso de escalas lineales. Esto es debido a que. . La utilizaci´n de un rango amplio de frecuencias es bastante usual. Conviene recordar que la medida logar´ ıtmica de la relaci´n entre dos se˜ales A se o n expresa en • decibelios (dB).´ ´ ´ 6. REPRESENTACION GRAFICA DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA • Curva de fase: arg G(jω) en funci´n de ω (en escala logar´ o ıtmica).

A la ganancia resultante se conoce como ganancia de Bode del sistema (K B ). • Polos reales inestables: • Polos complejos: • Integradores: 1 s 1 (s−p) . As´ G(s) se expresa como un producto ı de una serie de factores. 1 2 . se va a considerar una funci´n de e o transferencia general de la forma: 1 1 1 1 G(s) = K·(s + cm )·(s − cn ). • Ceros de fase no m´ ınima: son ceros en el semiplano real positivo abierto. Como se ver´ posteriormente a a el trazado asint´tico de estos diagramas elementales es extraordinariamente sencillo o a y sistem´tico. es el m´s utilizado en la pr´ctica o a a para representar gr´ficamente la funci´n de transferencia. o ıa G(s) = K·cm ·cn 2 pe ·pi ·wn · s +1 · cm s 1 −1 . Esto se debe a la facilidad con a o la que se puede realizar su trazado. siendo p > 0. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES Este conjunto de curvas. • Polos reales estables: 1 (s+p) . como veremos a continuaci´n. Factorizar el numerador y el denominador. y sin p´rdida de generalidad. siendo δ ∈ [0. Expresar la funci´n de transferencia en forma de Bode. y en el caso de sistemas estables. Tienen la forma(s + c). la ganancia cambia de valor. · cn s 1 s pe +1 · 1 s pi −1 · 1 s wn 2 + 2δ s wn +1 Como se puede observar. Estos factores suelen ser: • Ganancia: K. Consid´rese un sistema dado por su funci´n de transferencia G(s). se debe representar el diagrama de Bode de cada uno de ellos de forma independiente en la misma gr´fica. siendo c > 0. siendo p > 0. . Esto consiste en expresar o cada factor de forma que el t´rmino independiente (en caso de existir) sea la unidad. a 3. Trazar el diagrama de Bode de cada uno de los factores. Para trazar el e o diagrama de Bode se deben realizar los siguientes pasos 1. 1) y wn > 0. siendo c > 0.126 TEMA 6. • Derivadores: s. al expresar G(s) en forma de Bode. Una vez obtenidos los factores en su forma de Bode. e As´ la funci´n de transferencia quedar´ ı. (s2 +2δwn s+wn ) En lo que sigue. coincide con su ganancia est´tica. Se pueden expresar como (s − c). · · · 2 s (s + pe ) (s − pi ) (s + 2δwn + wn 2 ) 2. • Ceros de fase m´ ınima: son ceros en el semiplano real negativo abierto.

.. tendr´ un m´dulo y un a a o argumento. cm cn 1 1 1 + 20 log + . Para ello basta con sumar las curvas del diao grama de Bode de cada uno de los factores que forman G(s). o Esta descomposici´n aditiva. se debe representar el factor (s + 1) y sumarse dos veces.1) +1 mientras que el argumento ser´ a jω jω + 1 + arg − 1 + . cm cn     arg G(jω) = arg (KB ) + arg 1 + arg jω + arg    jω wn 1  1  + arg  jω + . para o o cada valor de ω tomar´ un valor complejo y. + 20 log +20 log jω jω jω pe + 1 pi − 1 +20 log 1 jω wn 2 + 2δ jω wn (6. 6. · cn jω 1 jω pe +1 · 1 jω pi −1 · 1 jω wn 2 + 2δ jω wn +1 La expresi´n anterior es una funci´n compleja que depende de ω. o Obviamente. por tanto. Por ejemplo.. El m´dulo ser´ tal que si tomamos su logaritmo se podr´ escribir o a a 20 log |G(jω)| = 20 log |KB | + 20 log jω jω + 1 + 20 log − 1 + . Obtener el diagrama de Bode total..´ ´ ´ 6...3. junto con la que se da de una manera natural para el o argumento.2) +1 Obs´rvese que mediante la adopci´n de una escala logar´ e o ıtmica para el m´dulo se o ha descompuesto aditivamente en las aportaciones de cada uno de los factores que forman la funci´n de transferencia. estos se deben sumar tantas u veces como indique la multiplicidad.3. En efecto. permite que se obtenga la representaci´n gr´fica en el diagrama de Bode o a como suma de la representaci´n gr´fica de cada uno de los factores que forman la o a funci´n de transferencia.. t´mese la o funci´n G(jω) = KB · jω +1 · cm jω 1 −1 . REPRESENTACION GRAFICA DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA 127 4.. en el caso de existir factores m´ltiples. Es decir. + arg  jω pe + 1 pi − 1 1 2    + 2δ jω wn (6. el trazado del diagrama de Bode de o cualquier funci´n transferencia G(s) se reduce al trazado de los diagramas de Bode de . si aparece un cero doble de la forma (s + 1)2 .2 Trazado de los diagramas de Bode de los factores elementales Como se ha puesto de manifiesto anteriormente.

128 TEMA 6. Las curvas son constantes. o en l´ ınea gruesa. independientes de la frecuencia. n Ganancia de Bode El factor tiene la forma F (jω) = KB . Estos valores constituyen una as´ ıntota de las curvas del diagrama de Bode. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES cada uno de los factores elementales que forman dicha funci´n. el t´rmino imaginario es dominante y por lo e tanto el m´dulo es aproximadamente una recta (en escala semilogar´ o ıtmica) de pendiente 2 tal que para ω = c. As´ una pendiente de 20 dB/d´cada indica ı e que cada vez que la frecuencia se multiplica por 10. Esta recta es otra as´ 20 dB/d´cada e ıntota del diagrama de Bode. o En la figura 6. Sin embargo. Como se puede observar. con un error m´ximo de 3 dB para ω = c. A frecuencias mucho mayores que c. 2 . Como se puede observar. para la fase no es o a posible un trazado asint´tico. la recta sube 20 dB. con un error relativamente peque˜o. y por lo tanto 0 dB y 0o . el diagrama asint´tico del m´dulo es una buena o o aproximaci´n. Se pueden tener los siguientes casos: KB > 0 KB < 0 20 log |KB | 20 log |KB | |F (jω)| arg F (jω) 0o −180o Cero de fase m´ ınima El factor es F (jω) = j· ω + 1.4 se muestra en l´ ınea fina el diagrama asint´tico frente al diagrama real. el factor es aproximadamente 1. o o N´tese que las curvas se trazan en escala semilogar´ o ıtmica. Este trazado es muy o sencillo. el valor de esta funci´n depende o c de la relaci´n de la frecuencia ω con el valor de c. pues se puede obtener una aproximaci´n asint´tica del diagrama de Bode de cada o o factor. Estas dos dan lugar al diagrama asint´tico de Bode. lo que hace necesario la utilizaci´n de una plantilla. As´ se tienen los siguientes casos o ı F (jω) ω << c ω=c ω >> c 1 1+j jω c |F (jω)| 0 dB 3 dB 20 log ω − 20 log c dB arg F (jω) 0o 45o 90o Por lo tanto a frecuencias mucho menores que c. toma un valor de 0 dB.

4: Diagrama de Bode de un cero de fase m´ ınima Cero de fase no m´ ınima El factor tiene la forma F (jω) = j· ω − 1. An´logamente al caso anterior. con una as´ ıntota en 0 dB para ω mucho menores que c.1·c c Fase de F(w*j) 90 75 grados 60 45 30 15 0 0. el m´dulo del factor es igual al del cero de fase m´ o ınima.´ ´ ´ 6. Derivador Un derivador.01·c 0. REPRESENTACION GRAFICA DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA módulo asintótico y real de F(w*j) 129 40 dB 20 0 −10 0.5). o cero en el origen. tiene la forma F (jω) = jω.3. y otra as´ ıntota que es una recta de 20 dB/d´cada tal que para ω = c. disminuyendo hasta alcanzar 90o a altas fracuencias como en el caso del cero de fase m´ ınima.01·c 0. dado que el signo del cero hace que la fase parta de 180 o . toma un valor de 0 dB (v´ase la figura 6. El m´dulo y la fase de este o factor viene dado por . es decir. La diferencia e e aparece en la fase. se distinguen a c los siguientes casos F (jω) ω << c ω=c ω >> c j−1 jω c −1 |F (jω)| 0 dB 3 dB 20 log ω − 20 log c dB arg F (jω) 180o 135o 90o En este caso.1·c c rad/s 10·c 100·c 10·c 100·c Figura 6.

6. su valor es 0 dB. .01·c 0.6: Diagrama de Bode de un derivador En el caso de un derivador m´ltiple sN . módulo asintótico y real de F(w*j) 60 40 20 dB 0 −20 −40 −2 10 10 −1 10 0 10 1 10 2 Fase de F(w*j) 90 grados 45 0 10 −2 10 −1 10 rad/s 0 10 1 10 2 Figura 6.5: Diagrama de Bode de un cero de fase no m´ ınima F (jω) ∀ω ω·j |F (jω)| arg F (jω) 90o 20 log ω En consecuencia. el m´dulo (exacto) es una recta de 20 dB/d´cada tal que para ω = o e 1rad/s.01·c 0.1·c c rad/s 10·c 100·c 10·c 100·c Figura 6. y la fase es constante de 90·N o . La fase de este factor es constante con un valor de 90 o como se puede observar en la figura 6. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES módulo asintótico y real de F(w*j) 40 dB 20 0 −10 0. El m´dulo es una recta de pendiente 20·N dB/d´cada tal que para ω = 1 toma o e un valor de 0 dB.1·c c Fase de F(w*j) 180 165 grados 150 135 120 105 90 0. entonces se puede trazar directamente su u diagrama.130 TEMA 6.

módulo asintótico y real de F(w*j) 60 40 20 dB 0 −20 −40 −2 10 10 −1 10 0 10 1 10 2 Fase de F(w*j) 0 grados −45 −90 10 −2 10 −1 10 rad/s 0 10 1 10 2 Figura 6. La fase de este factor es constante con un valor de −90 o como se puede observar en la figura 6.7. p Este factor viene dado por F (jω) = As´ el m´dulo y argumento que toma la ı. De esta relaci´n se o o o obtiene la siguiente tabla .3. Polo estable 1 j ω +1 . y la fase es constante de −90·N o . o funci´n depende de la relaci´n de la frecuencia ω con el valor de p.´ ´ ´ 6. El m´dulo es una recta de pendiente −20·N dB/d´cada tal que para ω = 1 o e toma un valor de 0 dB. REPRESENTACION GRAFICA DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA Integrador 1 jω . su valor es 0 dB. el m´dulo (exacto) es una recta de -20 dB/d´cada tal que para o e ω = 1rad/s. 131 Un integrador viene dado por el factor F (jω) = viene dado por El m´dulo y la fase de este factor o F (jω) ∀ω 1 − ω ·j −20 log ω |F (jω)| arg F (jω) −90o En consecuencia.7: Diagrama de Bode de un integrador En el caso de un integrador m´ltiple s1 . entonces se puede trazar directamente su u N diagrama.

01·p 0. módulo asintótico y real de F(w*j) 0 dB −20 −40 0. La fase parte de 0o y decrece mon´tonamente hasta o o alcanzar −90o . Como se puede e observar en la figura 6.8.20 o dB/d´cada de pendiente tal que para ω = p.1·p p rad/s 10·p 100·p Figura 6. el m´dulo tiende a una recta de .1·p p Fase de F(w*j) 10·p 100·p 0 −15 grados −30 −45 −60 −75 −90 0.8: Diagrama de Bode de un polo estable Polo inestable Este factor viene dado por F (jω) = 1 j ω −1 . toma un valor de 0 dB.01·p 0. el m´ximo error entre la curva de m´dulo real y la aproximaci´n a o o asint´tica es de 3 dB para ω = p. Para frecuencias mucho mayores que p. el m´dulo tiene una as´ o ıntota en 0 dB. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES F (jω) ω << p ω=p ω >> p 1 1 j+1 p −ωj |F (jω)| 0 dB −3 dB arg F (jω) 0o −90o −45o 20 log p − 20 log ω dB En consecuencia.132 TEMA 6. para frecuencias mucho menores que p. F (jω) ω << p ω=p ω >> p 1 j−1 p −ωj −1 |F (jω)| 0 dB −3 dB arg F (jω) −180o −135o −90o 20 log p − 20 log ω dB . p En la siguiente tabla se muestra la tendencia del valor del m´dulo y del argumento de F (jω) en funci´n de la relaci´n de la frecuencia o o o ω con el valor de p.

Por lo tanto presenta las mismas as´ ıntotas que el polo estable. de la cual se deducen las as´ ıntotas. REPRESENTACION GRAFICA DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA 133 El signo del polo no afecta a la magnitud del diagrama de Bode. como se puede observar en la figura 6. crece hasta alcanzar el valor −90o . y . Estas se muestran en la siguiente tabla F (jω) ω << wn ω >> wn − 1 wn 2 ω |F (jω)| 0 dB 40 log wn − 40 log ω dB arg F (jω) 0o −180o As´ F (jω) parte de 0 dB y 0o para frecuencias mucho menores que wn .01·p 0.1·p p Fase de F(w*j) 10·p 100·p −90 −105 grados −120 −135 −150 −165 −180 0. Sin embargo afecta notablemente a la fase.´ ´ ´ 6. el m´dulo tiende a a una recta de -40 dB/d´cada de o e o . pues en este caso parte de −180o . .01·p 0.9 módulo asintótico y real de F(w*j) 0 dB −20 −40 0.9: Diagrama de Bode de un polo inestable Polo complejo Este factor viene dado por F (jω) = 1 jω wn 2 + 2δ jω wn = +1 1− 1 ω wn 2 + 2δ ω wn ·j El valor que toma F (jω) depende de la relaci´n entre la frecuencia ω y la frecuencia propia o no amortiguada wn . y contrariamente al caso del polo estable. Por tanto las ca´ tal que para ω = wn toma un valor 0 dB y la fase tiende a −180 ıda as´ ıntotas son como las de un polo doble estable con p = wn .3.1·p p rad/s 10·p 100·p Figura 6. para ı frecuencias mucho mayores que wn .

o o a o a En efecto. si no en escala natural. el trazado del diagrama de Bode de un polo complejo no es tan inmediato como los factores anteriores y puede discrepar bastante de las as´ ıntotas en frecuencias cercanas a wn . se requiere una plantilla en funci´n del factor de amortiguamiento δ. En el caso de o la fase. la forma que toma el diagrama de Bode en ı. de forma que cuanto menor es δ mayor ser´ el pico de resonancia.3 Ejemplos de trazado de diagramas de Bode Como se indic´ anteriormente. basta con situar el pico de o o resonancia en el diagrama y aproximar la curva suavemente a las as´ ıntotas. torno a la frecuencia ω = wn depende principalmente de δ. Tambi´n e o a e se puede comprobar que Mr depende exclusivamente de δ.7.10: Diagrama de Bode de un polo complejo para varios valores de δ 6.9 δ=0. En el caso del m´dulo. F (jω) depende. Mr y se produce a la frecuencia ωr denominada frecuencia de resonancia.3.134 TEMA 6. el m´dulo toma un valor m´ximo que se conoce como pico de resonancia. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES Sin embargo.1·wn wn rad/s 10·wn Figura 6. del valor que tome el factor de amortiguamiento δ.9 −20 −40 0.0. est´ formada por segmentos rectil´ a ıneos f´ciles de trazar.0. Sin embargo a para el trazado de la fase es necesaria la utilizaci´n de unas plantillas. módulo asintótico y real de F(w*j) δ=0. o .10. para δ ≤ 2/2.1·wn 0 w n 10·wn Fase de F(w*j) δ=0. y mucho. la aproximaci´n asint´tica del m´dulo de cada factor.1 0 dB δ=0. y por o o o o lo tanto de la suma. As´ como se puede ver en la figura 6.3.1 δ=0. Estos valores dependen de δ y tienen la expresi´n o ωr = wn 1 − 2δ 2 Mr = |F (jωr )| = 1 √ 2δ 1 − δ 2 Obs´rvese que la expresi´n de Mr no est´ en decibelios. Adem´s llama la √ a atenci´n el hecho de que el m´dulo puede presentar un m´ximo.2.0.0.1. para obtener una buena aproximaci´n. a a Por lo tanto.5. Esta discrepancia depende de δ y hay que considerarla en el trazado.9 −45 grados −90 −135 −180 0.0. Adem´s se verifica que Mr → ∞ cuando δ → 0.

7 o Separaci´n del valor central (en grados) para δ = 0.1 40 0.5s 1 + 0.3 o Separaci´n del valor central (en grados) para δ = 0. Plantilla para el trazado de la fase de un par de polos complejos: Frecuencia relativa a ωn Separaci´n del valor central (en grados) para δ = 1 o Separaci´n del valor central (en grados) para δ = 0.3 30 1 0 3 -25 10 -40 100 -45 Esta plantilla se puede utilizar para trazar la fase tanto de polos reales (estables o inestables) como de ceros reales (de fase m´ ınima o no m´ ınima).3.1 o 0.5s .5 o Separaci´n del valor central (en grados) para δ = 0. REPRESENTACION GRAFICA DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA Plantilla para el trazado de la fase de polos y ceros reales : 135 Frecuencia relativa a p (o c) Separaci´n del valor central (en grados) o 0.01 89 89 89 90 90 0.4 se tiene que los factores son la constante KB = 10 y el polo 1 jω 1 + 0. En primer lugar se hallan los factores que se o dibujar´n por separado. As´ para cada ı.1 79 82 84 87 89 0.3 57 65 72 79 86 1 0 0 0 0 0 3 -53 -62 -69 -77 -86 10 -79 -82 -84 -87 -89 100 -89 -89 -89 -90 -90 Ejemplo 1 10 Funci´n de transferencia G(s) = 1+2.4 . Puesto que: a G(s) = 10 10 = s 1 + 2.´ ´ ´ 6. se puede obtener los valores adecuados de una forma sencilla a partir de la plantilla dada. caso.01 45 0. Esto se debe al hecho de que la curva de cada factor es la misma desplazada o cambiada de signo.

Magnitud en decibelios de KB . Fase en grados sexagesimales de KB .4 f2. m2. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES Se pasa ahora a dibujar el m´dulo (en decibelios) y la fase de cada factor como se o aprecia en la figura siguiente.4rad/s. que es constante e igual a cero grados. 1 jω 1+ 0. Los r´tulos indican: o • Magnitud m1. Magnitud en decibelios del factor 1 jω . La fase del factor se obtiene desplazando horizontalmente f2 hasta que el corte con −45 o ocurra en la frecuencia 0. La suma de las curvas de magnitud y fase nos proporciona el diagrama de Bode que se ha representado con trazo grueso continuo.136 TEMA 6. calculada como 20 log10 KB = 20dB.4 • Fase f1. Fase en grados sexagesimales de un polo en 10−2 . 1+ 0. .

REPRESENTACION GRAFICA DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA 137 20 0 -20 20log10|G(jw)| m2 m1 10 -3 10 -2 10 -1 1 10 10 2 rad/s 0º f1 |G(jw)| f2 -90º .´ ´ ´ 6.3.

En primer lugar se hallan los factores que se o dibujar´n por separado. Se ha obtenido llevando el La suma de las curvas de magnitud y fase nos proporciona el diagrama de Bode. f2. Fase en grados sexagesimales de KB . Fase en grados sexagesimales del integrador. Magnitud en decibelios de KB .1 1 = s s(10 + s) s(1 + 10 ) se tiene que los factores son la constante KB = 0. que es constante e igual a cero grados. que es constante e igual a -90 grados. Los r´tulos indican: o • Magnitud m2. f1. Magnitud en decibelios del integrador m3. Puesto que: a G(s) = 0. 1 1+ jω 10 .138 Ejemplo 2 TEMA 6. f3. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES 1 Funci´n de transferencia G(s) = s(10+s) . 1 jω . 1 1+ jω 10 . calculada como 20 log10 KB = −20dB. . Fase en grados sexagesimales del factor desplazamiento apropiado sobre la l´ ınea de −45o .1 un integrador 1 jω y el polo 1 1 + jω 10 Se pasa ahora a dibujar el m´dulo (en decibelios) y la fase de cada factor como se o aprecia en la figura siguiente. Magnitud en decibelios del factor • Fase m1.

REPRESENTACION GRAFICA DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA 139 m2 20 0 -20 m3 m1 20log 10|G(jw)| 10-2 10-1 1 10 102 103 rad/s 0º f1 f3 -90º f2 |G(jw) -180º .3.´ ´ ´ 6.

f3. que es constante e igual a -90 grados. Fase en grados sexagesimales del integrador. 1 jω . 1 jω . Los r´tulos indican: o • Magnitud m2. que es constante e igual a cero grados. f2.01. Magnitud en decibelios de KB . 1+ 100 jω 1 .01(1 + 1 ) (s + 1) = s s(s + 100) s(1 + 100 ) se tiene que los factores son la constante:KB = 0. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES (s+1) Funci´n de transferencia G(s) = s(s+100) . . Puesto que: a G(s) = s 0. La suma de las curvas de magnitud y fase nos proporciona el diagrama de Bode. Se ha obtenido mediante 1 simetr´ a partir de la curva correspondiente a un polo. Magnitud en decibelios del integrador m3.140 Ejemplo 3 TEMA 6. Fase en grados sexagesimales del factor 1 + jω . calculada como 20 log10 KB = −40dB. Magnitud en decibelios del factor m1. Fase en grados sexagesimales del factor desplazamiento apropiado sobre una l´ ınea elegida para los −45 o . llevando el desplazamiento ıa apropiado sobre la l´ ınea de 45o la cual debe coincidir con la frecuencia de 1rad/s. un integrador el cero 1 + jω 1 1 jω . Magnitud en decibelios del factor 1 + • Fase f1. m4. 1+ 100 Se ha obtenido llevando el f4. el polo 1 jω 1+ 100 y Se pasa ahora a dibujar el m´dulo (en decibelios) y la fase de cada factor como se o aprecia en la figura siguiente. Fase en grados sexagesimales de KB . 1 jω . En primer lugar se hallan los factores que se o dibujar´n por separado.

3.90º f2 . REPRESENTACION GRAFICA DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA 141 m2 20 0 .´ ´ ´ 6.20 m4 m3 m1 20 log 10|G(jw)| 10-2 90º 10-1 1 10 102 103 rad/s f4 0º f1 f3 |G(jw) .

En la figura 6.11 se representa un diagrama de esta naturaleza. para cada o o punto (es decir. Conviene observar que ω var´ de 0 a ∞. resulta de mucho inter´s en el an´lisis de sistemas lineales. proporciona el m´dulo y el argumento de la funci´n de transferencia.142 TEMA 6.4 Diagrama de Nyquist La funci´n de transferencia G(jω) se representa mediante una curva en un diagrama polar. Ejemplo 2: Si se a˜ade un polo en el origen al sistema del ejemplo anterior.11: Diagrama de Nyquist El diagrama de Nyquist es por tanto una curva parametrizada en ω que. el m´dulo y el o o argumento de G(jω) representan la amplificaci´n (o atenuaci´n) y el desfase de una se˜al o o n sinusoidal que atraviese el sistema. Como se sabe. para cada frecuencia). a e a K Ejemplo 1: El diagrama de Nyquist de un sistema de primer orden gen´rico G(s) = 1+τ s e se puede dibujar calculando primero el n´mero complejo G(jω) y represent´ndolo para u a valores de ω entre 0 e ∞: K K(1 − τ jω) G(jω) = = 1 + τ jω 1 + τ 2 ω2 Se observa que la parte real es siempre positiva y la imaginaria siempre negativa. Dado a que este diagrama representa G(jω). que es la misma informaci´n que se representa en el o diagrama de Bode. su diagrama n de Nyquist se calcula haciendo: G(jω) = K K(−jω − ω 2 τ ) −Kω Kτ K = = 2 = 2 j− 2 2τ 2) 2τ 2) jω(1 + τ jω) jω − τ ω ω (1 + ω ω (1 + ω 1 + ω2τ 2 . que como se a ver´ posteriormente.12. No existe un procedimiento sistem´tico para su trazado de una forma exacta. ıa Im ω=∞ ω = 100 ω=0 Re ω=1 ω = 10 Figura 6. como se muestra en la figura 6. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES 6. o Esta curva se construye representando para cada valor de ω el m´dulo y el argumento de o la expresi´n compleja que resulta de hacer s = jω en G(s). Esto a permite trazar de manera r´pida la forma que toma el diagrama de Nyquist. se puede trazar el diagrama de Nyquist bas´ndose en el de Bode. a para ω = 0 el valor de G(jω) vale K (la ganancia est´tica) y para ω → ∞ vale 0. Se a puede demostrar que la forma de la curva es una semicircunferencia.3. Adem´s.

10 0 −10 −20 −30 −40 −50 −60 −70 −80 −90 −100 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 Figura 6.5 −1 −1.13: Diagrama de Nyquist de un sistema de primer orden con integrador y valores K=5yτ =1 6.5 Ejemplos de representaciones gr´ficas a Ejemplo 1 Como ejemplo de un diagrama de Bode completo.5 −3 −1 143 0 1 2 3 4 5 6 Figura 6. Obs´rvese que la curva de m´dulos se puede aproximar por tres rectas. seg´n se muestra en u por tanto la curva tiene una as´ la figura 6.´ ´ ´ 6.1) correspondiente a G(s) = (s+3)(s+50) .3.5 −2 −2.14 el 100(s+0.5 K=5 0 −0. REPRESENTACION GRAFICA DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA 1 0.13. Concretamente: ıa ω→0 lim G(jω) = −Kτ − ∞j ıntota en −Kτ y sube hasta el origen.12: Diagrama de Nyquist de un sistema de primer orden con K = 5 y τ = 1 El n´mero complejo G(jω) evoluciona desde el infinito hasta el cero seg´n la frecuencia u u var´ de cero a infinito. correspondientes e o .3. se representa en la figura 6.

1. basta con dibujar la ganancia est´tica (que vale a 20 log 10 = 20 dB) y los t´rminos correspondientes a los dos polos.14: Ejemplo de diagrama de Bode Ejemplo 2 En este ejemplo se van a dibujar tres gr´ficas: una en la que se muestran la reprea sentaci´n asint´tica del diagrama de Bode de los factores de la funci´n de transferencia. tanto exacto como asint´tico y o una tercera gr´fica con el diagrama de Nyquist. 20 Gain dB 0 −20 −40 −2 10 10 −1 10 10 Frequency (rad/sec) 0 1 10 2 10 3 90 Phase deg 0 −90 10 −2 10 −1 10 10 Frequency (rad/sec) 0 1 10 2 10 3 Figura 6. situados en s = −1 y s = −0. Por su parte la curva de fase se calcula sumando las correspondientes al cero (de 0◦ a 90◦ ) y las dos de los polos (cada una de 0◦ a −90◦ ).15). o o o otra en la que se muestra en diagrama de Bode completo. Este sistema posee dos polos. a 10 G(s) = (10·s+1)·(s+1) . Para dibujar el diagrama de Bode. Obs´rvese que el e e error cometido al usar la representaci´n asint´tica es despreciable (figura 6. El diao o grama de Nyquist se puede obtener directamente del de Bode extrayendo de ´ste los puntos e m´s representativos.1.144 TEMA 6. a Ejemplo 3 G(s) = 10·(s+3) s·(s+2)·(s2 +s+2) . que sube 20 dB/d´cada. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES a los cambios de pendientes causados por el cero en ω = 0. luego e el polo en ω = 3 que hace que la l´ ınea permanezca horizontal y a continuaci´n el polo o en ω = 20 que hace bajar otros 20.

3.15: (a)Bode de los factores. (b) Bode total Diagrama de Nyquist 1 0 −1 −2 −3 −4 −5 −6 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 .´ ´ ´ 6. REPRESENTACION GRAFICA DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA 145 módulo asintótico de todos los factores de G(w*j) 30 20 10 0 −10 −20 −30 10 −2 módulo asintótico y real de G(w*j) 30 20 10 0 −10 −20 −30 10 −1 10 0 10 1 −40 −2 10 10 −1 10 Fase de G(w*j) 0 10 1 Fase de todos los factores de G(w*j) 0 −20 −40 −100 −60 −80 −100 −2 10 −150 0 −50 10 −1 10 0 10 1 −200 −2 10 10 −1 10 0 10 1 Figura 6.

en este caso el error cometido no es considerable. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES Este sistema posee un cero real (en s = −3) y cuatro polos (dos reales. . y un par de complejos. en s = 0 y √ s = −2.146 TEMA 6. Aunque la representaci´n asint´tica no es o o muy adecuada para los polos complejos. en ωn = 2 ).

REPRESENTACION GRAFICA DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA 147 módulo asintótico de todos los factores de G(w*j) 40 20 0 −20 −40 −60 −1 10 60 40 20 0 −20 −40 −60 10 0 módulo asintótico y real de G(w*j) 10 1 −80 −1 10 10 0 10 Fase de G(w*j) 1 Fase de todos los factores de G(w*j) −100 50 0 −50 −200 −100 −150 10 −1 −150 −250 10 0 10 1 10 −1 10 0 10 1 Figura 6.16: (a)Bode de los factores.´ ´ ´ 6. (b) Bode total Diagrama de Nyquist 2 1 0 −1 −2 −3 −4 −5 −6 −9 −8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 .3.