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TEMA VII

CURVAS Y SUPERFICIES PARAMETRIZADAS

VII.1

CURVAS PARAMETRIZADAS.

En el punto II.2 (Representación de curvas y superficies) se vio como pueden representarse

las curvas en el plano o en el espacio, y en particular se describieron aquellas que se

representan mediante un parámetro.

n Llamaremos camino o trayectoria a una función r I ⊆ℜ→ℜ : continua, definida en el
n
Llamaremos camino o trayectoria a una función
r I ⊆ℜ→ℜ
:
continua, definida en el
n
intervalo I
de ℜ , y traza de la trayectoria o curva a la imagen de r
en
.

En particular una trayectoria

r I ⊆ℜ→ℜ

:

n

es regular si

r

′ (t ) ≠ 0
′ (t ) ≠ 0

t I . Diremos que es

regular a trozos, si el intervalo I puede partirse en un número finito de subintervalos, en

cada uno de los cuales r es regular. Para estudiar las trayectorias es esencial que la

misma sea regular o regular a trozos.

Una trayectoria regular, se la llama también de clase

C

1

.

Ejemplo 1

 

La curva en

 

  • 2 definida por: r ( θ ) = ( cos θθ

,sen

)

es regular ∀θ , ya que las componentes de

r

()

θ=−

(

sen

Ejemplo 2

La curva en

θ

,cos

θ

)

no se anulan simultáneamente.

  • 2 definida por:

( )

rt

=

(

2

2

t,t

3

)

es regular

t 0 , al ser

r

( )

t

=

(

2t,6t

  • 2 )

, pierde su

regularidad en el origen.

Ejemplo 3

Hallar una parametrización regular a trozos de la

curva C en

Solución

Puesto que

suaves

C,C

12

  • 3 que se muestra en la (figura 1).

C

está formada por tres segmentos

y C , construimos una parametrización

3

z ( 121 , , ) C ( 020 ,, ) 1 C 3 y C
z
(
121
,
,
)
C
(
020
,,
)
1
C
3
y
C
2
x
(
12 0
,
,
)

Figura 1

Cálculo II – Facultad de Ingeniería - Universidad Nacional de Río Cuarto

VII.1

para cada uno de ellos y los unimos haciendo que último valor de t en

  • C i se corresponda

con el primer valor de t en

C

i

+

1

(precisamente, para que la curva C sea regular a trozos, sus

funciones componentes tienen que ser continuas, si no lo fueran, no serían diferenciables).

C

1

:

C

2

:

C

3

:

x

()

t

=

0

,

()

xt

()

xt

t

=−

=

1

,

Por tanto C viene dada por:

1

,

y

()

t

()

yt

()

yt

=

2

=

2

=

2

t,

,

,

 

( )

rt

=

(

(

(

02

,

t,

0

t

12 0

,,

)

12

2

)

)

 

,

,t

z

( )

t

()

zt

()

zt

=

=

=

0

0

0

t

,

,

2

,

t

1

0

1

2

≤≤

t

1

≤≤

t

2

≤≤

t

3

1

≤≤

t

2

2

≤≤

t

3

La parametrización de una curva induce una orientación sobre ella. En este caso la curva

está orientada de manera tal que su dirección va desde ( 000 , , ) a (121 , ,

) .

A continuación y a modo introductorio, describiremos los vectores posición, velocidad y

aceleración asociados a una trayectoria r

(t )

en el espacio.

Vector posición de un punto, en coordenadas cartesianas ortogonales:

( )

r t

( )

= x t

ˆ

i

+

( )

y t

ˆ

j

+

( )k ˆ

z t

que es la ecuación de la trayectoria.

Vector velocidad en un punto, en coordenadas cartesianas ortogonales:

( )

v t

= r

( )

t

=

( )

ˆ

x t i

+

( )

y t

ˆ

j

+

( )k ˆ

z t

Vector aceleración en un punto, en coordenadas cartesianas ortogonales:

()

a t

= v

()

t

=

r

′′

( )

t

=

( )

x t

ˆ

i

+

( )

y t

ˆ

j

+

( )k ˆ

z t

Ejemplo 3

¿Qué fuerza actúa sobre una masa de 2 Kg. que recorre la trayectoria

r

( )

t

(

= t sent,t cos t,

3t
3t

)

(unidades mks) para el valor de t de 1 segundo?

VII.2

Cálculo II – Facultad de Ingeniería - Universidad Nacional de Río Cuarto

Solución

 
 

(t )

Sea

r

 

la trayectoria de una partícula, su aceleración viene dada por la derivada

segunda r

′′

(t )

, y si multiplicamos esto por la masa de la partícula obtendremos, por la

segunda ley de

Newton, la fuerza

que

actúa

sobre la

 

partícula mientras recorre la

trayectoria.

 
 

r

′′

r

( )

t

()

t

=

(

cos t

r

′′

()

1

(

=+

sent

t cos t,cos t

t sent,

3
3

)

cos t

+−

t sent,

−−−

sent

sent

t cos t, 0

=

(

2

cos

1

1

sen ,

−−

2

sen

1

cos

10

,

)

)

F

()

1

2

=⋅

r

′′

()

1

=

(

4

cos

1

2

1

sen ,

Nótese que esta fuerza viene dada en Newton.

4

sen

1

2

cos ,

10

)

Ejemplo 4

 

La trayectoria de una partícula en el espacio está dada por:

c

( )

t

ˆ

=++

( 34

cos t

)

i

(

cost

ˆ

)

j

(

5

sent

)

ˆ

k

  • a) Calcular su vector velocidad v y verificar que es perpendicular a c

  • b) Probar que la partícula se mueve sobre una superficie esférica centrada en el origen de coordenadas.

  • c) Probar que c es siempre perpendicular al vector 4

ˆ

ˆ

i

3

j

  • d) De b) y c), ¿se puede afirmar que la partícula se mueve sobre una circunferencia? Justificar la respuesta.

Solución

  • a) El vector velocidad estará dado por:

c

( )

t

=−

ˆ

34

sent i

ˆ

sent j +

5

cos t

ˆ

k

c

()t

⋅= 3 cos t (

c

()t

3 sent

)

+

4 cos t

(

4 sent

)

+

(

55

sent

cos t

)

=

=−9cost sent 16cost sent + 25 sent cost = 0 c

(t )

c

()t

b)

Si consideramos

c

()

t

=

(

x

()

t

,y

( )

t

,z

( ))

t

tendremos que:

2

x

++= y z 9cos t + 16cos t + 25 sen t = 25cos t + 25 sen t = 25

22

2

2

2

2

2

Esto es,

x , y

y

z

cumplen con la ecuación de (o sea que pertenecen a) una esfera de

radio 5.

Cálculo II – Facultad de Ingeniería - Universidad Nacional de Río Cuarto

VII.3

c)

c

( )

t

(

ˆˆ

4

i

3

j

)

=

3

cost

44

+

(

3

)

cost −+

5

sent

00

=⇒ c

( )

t

(

ˆˆ

4

i

3

j

)

  • d) Sí. Los vectores posición son todos perpendiculares a un mismo vector, lo que implica que pertenecen a un plano perpendicular a dicho vector. Por ende los puntos de la trayectoria, que son las puntas de los vectores posición, pertenecerán asimismo a ese plano. Por otro lado tales puntos pertenecen también a una esfera. Como la intersección de un plano con una esfera es una circunferencia, la partícula se mueve sobre una circunferencia.

VII.1.1

Longitud de arco.

Sea una trayectoria dada por la función vectorial r

z P P' R ( ) ( ) r t r t 1 2 A (
z
P
P'
R
(
)
(
)
r t
r t
1
2
A
(
t = t
)
0
y
x
Figura 2

(t )

. Supongamos que r

(t )

es derivable y

(t )

 

no se anula

s

2

= s

(

t

2

)

será

la

que su derivada primera r

(curva regular), entonces

longitud de arco o coordenada intrínseca

correspondiente al instante

t

2

,

esto

es

la

longitud de

la

trayectoria

recorrida

partiendo desde un punto fijo

A

(

t = t

0

)

(figura

2). Si la partícula llegó hasta R pasando por

P

en el instante

t

  • 1 y retornó a la posición

P ′ = P

en el instante

t

2

> t , la longitud de la

1

trayectoria recorrida

(

s t

2

)

es:

s

2

(

= st

2

)

= longitud de arco AR + longitud de arco RP

.

De este modo

resulta que la función

longitud de

arco

s (t ) es estrictamente creciente

(

s

( )

t

> 0

)

y resulta una función biyectiva de

t .

que

t

2

t

1

ocurre que

(

s t

2

)

(

s t

1

)

.

Es claro que implica inyectividad, siempre

Nota:

el cuenta kilómetros de un vehículo da s (t ), aunque el vehículo retroceda, s (t ) sigue

aumentando.

¿Cómo se calcula la longitud de arco?

Queremos calcular la longitud de un alambre suficientemente delgado y supongamos que

lo podemos representar mediante una curva γ , con extremos en A y B .

VII.4

Cálculo II – Facultad de Ingeniería - Universidad Nacional de Río Cuarto

Consideremos que

P ( x,y,z )

es

un

punto

cualquiera sobre la curva

γ

y realicemos una

partición

P

de

modo

que

los

puntos

P

=

A,

01

P ,

,

P

i

1

,

, P ,

i

P = B ,

n

dividan

a

la

curva γ

en n subarcos,

como se indica en la

figura 3. Definimos la norma

P ′
P ′

de la partición

como la longitud del subarco más largo.

Consideraremos ahora la poligonal con vértices

en

los

P

i

poligonal.

y

cada

segmento

P i
P
i
P i −1
P
i −1

de

la

P i z γ P i −1 P B = P n −1 n A =
P
i
z
γ
P
i −1
P
B = P
n −1
n
A = P
0
y
x

Figura 3

n Entonces, una aproximación a la longitud del alambre l ( γ ) vendrá dada por:
n
Entonces, una aproximación a la longitud del alambre l ( γ ) vendrá dada por:
S
= ∑
PP
n
ii − 1
i
= 1
y la longitud será un cierto límite de
S , que ahora trataremos de calcular.
n
(t )
Sea
r
con a ≤ t ≤ b una representación paramétrica de γ , luego si reemplazamos
P P
i
i − 1

por

Consideremos que P x,y,z es un punto cualquiera sobre la curva γ y realicemos una partición

bg b

rt

i

rt

i 1

g

, obtenemos:

S

n

=

n

  • i = 1

)
)

()

rt

rt

ii

(

1

.

Por otra parte:

()

rt

(

rt

)

()

=−

xt

(

xt

ii 11

ii

−−

)

⎤⎡

ˆ

i

⎦⎣

+−

i

(

yt

)

(

yt

i

1

)

ˆ

j

⎡ ⎣

(

zt

)

+−

(

zt

ii 1

)

ˆ

k

, y por el teorema

del valor medio:

()

rt

rt

ii 1

(

)

=

x

′′′

α+β+ξ

i

i

y

i

j

z

(

)

ˆ

(

)

ˆ

(

)

ˆ

k

Δ

t

ii

siendo

α

i

,

β

i

,

ξ

i

[

t

i

1

, t

i

]

.

Aunque no es exactamente cierto, por simplicidad en la demostración, se van a sustituir los

α

i

, β

i

, ξ

i

anteriores por un mismo

μ

i

alambre será:

∈ [ t ,t ] . Entonces, una aproximación a la longitud del ii − 1
[
t
,t
]
. Entonces, una aproximación a la longitud del
ii
1
n
*
S
= ∑
r
(
μ
)
Δ
t
n
i
i
i =
1
Se trata de una suma de Riemann de la función H ( ) t = rt
Se trata de una suma de Riemann de la función
H
( )
t
=
rt
( )
limite de las sumas de Riemann cuando
P ′
0
, nos queda:
b
n
l
(
γ=
)
lím
r
(
μ
)
Δ
t
=
r
( )
t
dt
i
i
P ′
→ 0
i
= 1
a

en [a,b ] . Luego tomando

El término

r ′ ( ) t
r
( )
t

=

( )

st

=

v
v

en física se denomina rapidez.

Cálculo II – Facultad de Ingeniería - Universidad Nacional de Río Cuarto

VII.5

Definición de s (t ): Sea

r = r

()

t

=

(

x

()

t

,y

( )

t

,z

( ))

t

una curva regular, llamaremos función

longitud de arco desde el punto

r

(

t

0

)

a la expresión:

 
 

t

t

s

=

s

()

t

=

t

0

x

2

(

)

τ+

y

22

()

τ+

z

()

τ

dt

=

t

0

r ′ ( τ )
r ′
(
τ
)
  • d τ

En particular la longitud de arco recorrida a partir de

t

 

(

rt

0

)

= r

t

(

0

)

, vendrá dada por:

s

=

()

st

=

0

x

2

()

τ

+

y

22

()

τ

+

z

(

τ

)

d

τ=

0

r ′ ( τ )
r ′
(
τ
)
  • d τ

De la definición anterior y del teorema fundamental del cálculo, se tiene que:

que en forma diferencial se puede escribir como:

ds

=

ds

dt

dt

=

r ′ ( ) t
r
( )
t

dt

ds = r ′ ( ) t dt
ds
=
r
( )
t
dt

Ejemplo 6

Sea la trayectoria

σ

( )

t

=

(

2

2t,t ,Lnt

)

, definida para

t > 0 . Hallar la longitud de arco entre los

puntos ( 210 , ,

) y ( 44,

,Ln 2 ) .

Solución

Examinando los dos puntos y comparando con la trayectoria podemos comprobar que los

valores respectivos del parámetro son t = 1 y t = 2 . De modo que la longitud de arco entre

ambos puntos será: ⎛ 1 ⎞ 1 ( σ= ) ∫∫ 22 () 2 σ ′
ambos puntos será:
1
1
(
σ=
)
∫∫
22 ()
2
σ
t
dt
=
22
,
t,
dt
=
∫ 2
4
+
4
t
+
dt
2
11
t
1
t
2
(
2
21
t
+
)
22 ( )
2
21
t
+
1
2
=
∫ 2
dt
=
∫∫
dt
=
2
t
+
dt
=
(
t
2
1
t
11
t
t
2 4 441 t + t + = ∫ 2 dt = 2 1 t 2
2
4
441
t
+
t
+
=
∫ 2
dt
=
2
1
t
2
+
Lnt
)
=+
32
Ln
1

VII.1.2

Reparametrización

Es posible cambiar de parámetro sin cambiar la curva imagen, en efecto, en el ejemplo 1

podemos hacer

θ = ω t ,

donde

ω = cte

y

t

es

el

nuevo

parámetro

independiente

(físicamente interpretamos que ω es la velocidad angular y t el tiempo), luego tenemos:

VII.6

r

:

x

y

=

cos

ω

t

=

sen

ω

t

Cálculo II – Facultad de Ingeniería - Universidad Nacional de Río Cuarto

Pero hay infinitos cambios posibles, podríamos haber hecho

θ =

γ t

2

2

, donde γ = cte ,

(físicamente γ es una aceleración angular), etc. Tenemos siempre la misma circunferencia

como imagen, pero si hemos de dar una interpretación física, un punto P la recorrería en

cada caso, con distinta ley de movimiento. De todos modos es importante comprender que

dada una curva, tenemos infinitas representaciones paramétricas cuyas imágenes

coinciden con la curva. De este modo, la reparametrización de una función es un cambio

de parámetro y estamos en un caso de composición de funciones tal como se representa

en la figura 4. y r ϕ P x ( , y ) y 0 0
en la figura 4.
y
r
ϕ
P x
(
, y
)
y
0
0
0
t
s
0
0
O
O
t
O
x
x
s
0
J
D
I

F

Figura 4

Sea

(t )

 

una trayectoria

2

y ϕ: J ⊆ℜ→ D ⊆ℜ una función biyectiva de

r

rD:

⊆ℜ→ I ⊆ℜ

clase

C

F ( s ) = ( f

1

de

modo

ϕ )()

sf

=ϕ⎡

()

s

que

ϕ′ ( s ) 0

s J .

A

la

trayectoria

se la llama reparametrización del camino r .

compuesta

Más aún si

 

ϕ′ ( s ) > 0

s J , decimos que la reparametrización F

conserva la orientación,

mientras que si ϕ′ ( s ) < 0

s J , la reparametrización F

invierte la orientación. En el primer

caso las trayectorias r y F , tiene sus puntos iniciales y finales iguales y recorren la curva en

la misma dirección, mientras que en el segundo caso el punto inicial de r es el punto final

 

de

F

y el punto final de r es el punto inicial

de

F

por lo que r recorre la traza en sentido

 

contrario a F .

 

En la figura 5, se muestra la representación en

diagramas de una reparametrización que usa

como nuevo parámetro la longitud de arco,

esto es la coordenada intrínseca s = s (t ) .

Como s (t ) 0

es posible tener la función inversa

t (s ) y efectuar la composición: rts

(

).

D ⊂ ℜ 3 W ⊂ ℜ ℜ r (t ) t ( s ) x
D ⊂ ℜ
3
W ⊂ ℜ
r
(t )
t ( s )
x
s
t
y
s (t )
z
r
ts ( )

Figura 5

Cálculo II – Facultad de Ingeniería - Universidad Nacional de Río Cuarto

VII.7

Esta

función puede no ser inyectiva

(

rs

2

)

(

= rs

1

)

a

pesar

de

que

s

(

t

2

)

()

st

1

.

Luego,

rt ( )

y

(

r

ϕ )( s )

, tienen la misma curva imagen.

Ejemplo 6

Reparametrizar la trayectoria

σ

( )

t

=

(

cos

3

3

t,sen t,cos 2t

)

con respecto a la longitud de arco

medida desde el punto donde t = 0 en la dirección en que se incrementa t . Considerar los

valores de t ubicados entre 0 y π/2, ambos incluidos.

Solución

Para un cierto valor t , la longitud de arco medida desde el 0 será:

s

=

s

()

t

=

t

0

σ ( τ )
σ
(
τ
)

d

τ=

t

0

(

3

2

cos

τ

sen

τ

2

)(

+

3

2

sen

τ

cos

τ

)

2

+

(

22

sen

τ

)

  • 2 d

τ=

=

t

0

42

99

cos

τ sen

τ+

sen

42

τ cos

τ+

(

4

sen τ cos τ

)

2

d τ=

=

t

0

9

cos

22

τ sen

τ

(

2

cos

τ+

2

sen

τ

)

+

16

cos

22

τ sen

τ d τ=

=

t

0

25

cos

22

τ

sen

τ

d

τ=

t

0

5

cos

τ

sen

τ

d

τ=

5

2

2

sen

t

t

=

sen

− 1 2 s 5
1
2
s
5

De esta manera, podemos expresar la trayectoria en términos de s , la longitud de arco,

reemplazando t por su expresión en términos de s :

σ

(

t

(

s

))

=

(

cos

31

sen

(

s )
s
)

−−

22

,sen

sen

31

(

s )
s
)

55

(

,cos 2 sen

− 1 2 )) s 5
− 1
2
))
s
5

σ

(

(

ts

))

((

1

=−

22

s

)

32

/

(

55

,

s

)

32

/

,

1

4

5

s

)

para obtener la última expresión, se han usado distintas identidades trigonométricas.

ˆˆˆ VII.1.3 El sistema de referencia TNB plano osculador Sea r (t ) ( ) una
ˆˆˆ
VII.1.3
El sistema de referencia
TNB
plano osculador
Sea
r
(t )
(
)
una trayectoria regular y sea
v t
0
y
0
Q
v
P
(
)
(
(
)
(
)
(
))
a t
0
para
un
punto
P
x t
, y t
, z t
,
0
0
0
0
z
a
definimos a continuación algunos conceptos de
interés:
trayectoria
y
Plano osculador: es el plano determinado por los
x
Figura 6
vectores v y a (figura 6).

VII.8

Cálculo II – Facultad de Ingeniería - Universidad Nacional de Río Cuarto

Sea Q un punto cualquiera del plano osculador, de coordenadas (x , y , z ), luego como los

siguientes tres vectores:

 

PQ =

c

b

x x t

0

gh

c

i +−

y

ˆ

b

y t

gh

b

z t

00

j +−

z

c

gh

ˆ

k

 

(

t

0

)

=

)

i

+

ˆ

v

(

x t

0

(

y t

0

)

j

+

( )k ˆ

z t

0

ˆ

 

(

a t

0

)

=

x

(

t

0

)

i

+

y

(

t

0

)

j

+

( )k ˆ

z t

0

deben ser coplanares, el producto mixto debe ser nulo:

 
 

x

x

(

x t

0

()

t

0

)

y

(

y t

0

()

y t

0

)

z

(

z t

0

()

z t

0

)

= 0

x

()

t

0

()

y t

0

()

z t

0

Desarrollando este determinante resulta la ecuación del plano osculador que contiene al

punto

P

(

(

x t

0

(

)

, y t

0

(

)

, z t

0

))

.

Versor tangente a la trayectoria

ˆ

T =

ˆ ˆ + y j ˆ x i + z k v = v 2 2
ˆ
ˆ
+
y j
ˆ
x
i
+
z k
v
=
v
2
2
2
x
+
y
+
z

Versor binormal

(perpendicular al plano osculador)

ˆ v × a B = v × a plano osculador T P z B N
ˆ
v
×
a
B
=
v
×
a
plano osculador
T
P
z
B
N
y
x
Figura 7

Versor normal principal

ˆ

(perpendicular a T

=

 

...

Los puntos suspensivos indican que el

alumno

con

un

poco

de

paciencia

puede

desarrollar

los

productos

indicados

en

términos

de

las

coordenadas x , y , z

y sus derivadas

ˆ

y

B ), estando así contenido en el plano

 

ˆ

ˆ

osculador. Debe formar una terna directa (o derecha) con T

y

B , entonces se puede

definir así:

⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎜ v × a ⎟ ⎜ ˆ ˆ ˆ v ⎟ N
v
×
a
ˆ
ˆ
ˆ
v
N =
B
×
T
=
×
= ...
v
×
a
v
ˆ
ˆ
B )
ˆ
La terna de versores ortogonales ( T , N ,
se suele denominar de FRENET.

Cálculo II – Facultad de Ingeniería - Universidad Nacional de Río Cuarto

VII.9

ˆ

Los versores T

ˆ

y N determinan el plano osculador,

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

N

y

B

determinan el plano normal

y

B

y

T

el

plano rectificante.

Quedan formados tres planos (figura 8):

Plano rectificante Plano normal B ˆ (t ) P r ˆ T N ˆ Plano osculador
Plano rectificante
Plano normal
B ˆ
(t )
P
r
ˆ
T
N ˆ
Plano osculador

VII.1.4

Componentes de la aceleración.

Figura 8

Gracias a la biyección entre s y t , podemos pensar que la posición es función de s y no de

t , esto es r

(s )

, o bien r

[s (t )]

, luego:

  • 3 v =

dr

dt

=

dr

ds

ds

dt

= s

dr

ds

W ⊂ ℜ ℜ D ⊂ ℜ s (t ) r ( s ) x t
W ⊂ ℜ
D ⊂ ℜ
s (t )
r
( s )
x
t
s
y
t ( s )
z

r

st ( )

= r

st

( )

Figura 9

Entonces si

a =

  • dv

dt

, resolviendo

a =

entonces un versor tangente a la trayectoria

vendrá dado por:

por lo tanto

v

[

s

( )]

t

=

ˆ

s T

,

y

a =

dv

dt

.

v v ˆ = = T , v s ( ˆ d Ts ) , obtenemos:
v
v
ˆ
=
= T
,
v
s
(
ˆ
d
Ts
)
, obtenemos:
dt
ˆ
ˆ
d
T
ds
a
=
s T
+
s
ds
dt
ˆ
ˆ
2
d
T
a
=
s T
+
s
ds

pero

...

¿cómo es el vector

d

ˆ

T

ds

y que significado tendrá?

Para empezar a responder a esta pregunta, veamos qué dirección tiene. Cuando un vector

varía solo en dirección, gira manteniendo su módulo constante. Luego si

ˆ T
ˆ
T

= 1

, entonces el

ˆ

vector T

varía sólo en dirección. Además

ˆ

ˆ

  • , es perpendicular a T . En efecto, para probar

ds

d

T

ˆ

esto hagamos el producto escalar de T

consigo mismo:

ˆ

ˆ

T

T

=

ˆ T
ˆ
T

2

=

1

derivando respecto a s :

ˆ

ˆ

ˆ

d

T

ˆ

. T +

ˆ d T

T

= 2

T .

ˆ

d

T

ds

ds

ds

= 0

VII.10

Cálculo II – Facultad de Ingeniería - Universidad Nacional de Río Cuarto

ˆ

Queda entonces demostrada la perpendicularidad entre T

y

d

ˆ

T

ds

, esto es:

d

ˆ

T

ds

está en el

plano normal, pero si a es un vector que pertenece al plano osculador tendrá que estar en

la dirección de

ˆ

N ,

o sea

llamada curvatura de flexión.

ˆ

  • d T

  • = κ

ds

ˆ

N , siendo

κ

una constante de proporcionalidad,

Volviendo a la aceleración y reemplazando

d

ˆ

T

ds

ˆ

= κ N

, nos queda:

ˆ

a = s

T

+

s

  • 2 κ

ˆ

N

donde:

ˆ

s T =

aceleración tangencial

y

s

2

ˆ

κN =

aceleración normal

VII.1.5

Curvatura de flexión, círculo osculador y curvatura de torsión.

Sea

la

trayectoria

r

( s )

,

una

curva

parametrizada

por

la

longitud

del

arco

s .

Cuando nos desplazarnos de un punto

P

coordenada

r

(

s

0

)

a

otro

punto

P

de

de

coordenada

(

rs

0

+ Δs

)

, la longitud recorrida es

Δs

ˆ

(figura 10) y el versor tangente T

cambia de

dirección produciendo un giro Δθ = θ′ − θ (figura

11) que se denomina ángulo de contingencia.

El cambio promedio de dirección por unidad de

distancia sobre el arco Δs , es la curvatura de

flexión promedio

Δθ κ = .
Δθ
κ =
.

Δ s

Ts ( P ′ θ′ r ( s ) Δs P ˆ T ( s )
Ts
(
P ′
θ′
r
( s )
Δs
P
ˆ
T
(
s
)
0
θ
  • 0 + Δs

)

Figura 10 −T ( s ) 0 ˆ Δθ ΔT Ts (
Figura 10
−T
(
s
)
0
ˆ
Δθ
ΔT
Ts
(
  • 0 + Δs

)

Figura 11

Luego la curvatura de flexión κ es un escalar que mide cuán curvada o flexada está una

trayectoria en cierto punto y se define como

κ =

lím

Δ

s

0

Δθ .
Δθ
.

Δ s

A los fines de encontrar una expresión equivalente a esta última pero que no involucre la

operación de límite, calcularemos el ángulo de contingencia.

En la figura 11, observamos que

  • es una aproximación a

Δθ
Δθ

, esto es:

ˆ ( ) ˆ Ts +Δ s − Ts () 0 0
ˆ
(
)
ˆ
Ts
s
Ts
()
0
0
  • 22 ˆ

=

Ts ( +Δ s ) 0
Ts
(
s
)
0

ˆ

(

2 Ts

0

s

)

ˆˆ

()

Ts

+

2 Ts ()
2
Ts
()

00

ˆ ( ) ˆ T s + Δ s − T () s 0 0
ˆ
(
)
ˆ
T
s
+ Δ
s
T
()
s
0
0
  • 2 (

=

1

2

cos

Δθ +

1

=

21

cos

Δθ

)

=

2

sen

Δθ ⎞

2

2

Cálculo II – Facultad de Ingeniería - Universidad Nacional de Río Cuarto

VII.11

Para valores pequeños de Δθ , sen Δθ ≈ Δθ , entonces

Δ T
Δ T
ˆ Ts ( +Δ s ) − Ts () 0 0
ˆ
Ts
(
s
)
Ts
()
0
0

ˆˆ

=

Δθ ⎞ = 2 Δθ ⎟ 2 ⎠
Δθ ⎞ =
2
Δθ
2

.

Por

otro lado, como la longitud del

arco

s

de una curva es una función estrictamente

creciente

ˆ Δ T ˆ Δ T = Δ s Δ s
ˆ
Δ T
ˆ
Δ T
=
Δ
s
Δ
s

, finalmente en el límite para Δs 0 , nos queda:

Δθ ˆ Δ T = lím ΔΔ s Δ→ s
Δθ
ˆ
Δ T
= lím
ΔΔ
s
Δ→
s

00

Δ→

ss

κ= lím

= lím

Δ→ 0

s

ˆˆ

(

Ts

)

  • 00 Ts

s

()

Δ s

o sea que la curvatura de flexión, vendrá dada por:

ˆˆ Ts ( +Δ s ) − Ts () ˆ dT 00 = lím = Δ→
ˆˆ
Ts
(
s
)
Ts
()
ˆ
dT
00
=
lím
=
Δ→ 0
s
Δ s
ds
ˆ
dT
κ =
.
ds

Llamaremos radio de curvatura a

R =

1

κ

.

Cálculo de la curvatura de flexión:

Para obtener

una

expresión

de

la

curvatura de

flexión

en términos de

r

(t )

, partimos

de

ˆ

a = s

T

+

s

ˆ

  • 2 κ N

y premultiplicamos vectorialmente miembro a miembro por r

:

r

′ × r ′′ =

s r

ˆ

′ × T + κs

2

r ′ ×

ˆ

N

pero r