ESCUELA POLITECNICA NACIONAL DPTO.

DE AUTOMATIZACIN Y CONTROL I PRACTICAS DE INSTRUMENTACION INDUSTRIAL

PRACTICA No. 4

CONTROL DE MOTORES DC

OBJETIVO Ensear al estudiante la problemtica que existe para controlar motores DC para resolver problemas de locomocin en robtica o temas afines.

INFORMACION

En robtica es muy comn utilizar pequeos motores DC para proporcionar movimiento, principalmente por su facilidad de uso y costo y por la dificultad y alto costo que implica controlar motores AC. Si bien en los motores AC es relativamente ms fcil controlar su velocidad es difcil obtener los voltajes adecuados para operarlos. En tamao el motor AC es ms pequeo que un motor DC de la misma potencia. En contraposicin, sin embargo, el motor DC puede producir ms torque que el motor AC. Los 2 tipos de control que se necesita ejercer sobre un motor DC son: direccin de giro y velocidad, sea a lazo abierto o cerrado. Para entender cmo se puede lograr estos 2 tipos de control es necesario repasar el principio de funcionamiento de los motores DC pequeos. En los motores DC de gran potencia, se emplean bobinas de campo para generar el campo magntico indispensable para producir el movimiento del motor. Puesto que la bobina de campo tiene una resistencia interna, se genera adicionalmente calor. Este calor hace que se reduzca la eficiencia del motor. En motores grandes, la generacin de calor no constituye un gran problema, pero si lo es para motores pequeos, justo aquellos que se requieren para robtica. Por esta razn para motores menores a 0.1 HP, se emplean imanes permanentes en vez de electroimanes. Bajo esta condicin el motor DC se comporta como sigue. Suponga un motor DC con las especificaciones de placa siguientes: Voltaje de armadura, Varm, 12 V DC; Resistencia de armadura, Rarm, 2 Ohmios. Sin carga y si se aplica un voltaje DC de 12 V, se esperara que circule una corriente de 6 A; sin embargo, en la prctica es posible que tenga una lectura de, por ejemplo, 0.1 A.

En la Figura 9.1 se muestra el circuito equivalente del motor DC al que se le aplica un voltaje desde la fuente identificada como DC. Cuando el motor gira se comporta como un generador de voltaje y la fuerza contra-electromotriz generada por el movimiento, Varm, aparece con polaridad opuesta a la de la fuente. Sin carga, obviamente que el motor gira a su mxima velocidad; por lo tanto, Varm, ser tambin la mxima. Bajo estas condiciones, la corriente que circula por el motro
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esta dada por:

I arm =

V DC - V arm R arm

Bajo el supuesto que efectivamente circula 0.1 Amp, esto quiere decir que el Varm es de 11.8 V. Los 0.2 V caen en Rarm y es lo que en esencia produce el calentamiento del motor. Cuando se aplica un torque como carga, la velocidad del motor tiende a disminuir y as mismo lo hace Varm. Esto significa que la corriente que circula por el motor debe tender a subir, proporcionalmente e igual pasa con el voltaje en Rarm y el calor producido por el motor. Cuando la carga logra detener el motor, Varm sera igual a 0 V, y la corriente, Istall (llamada de parada) circulando por el mismo sera la mxima (6 A). Igualmente, el calor generado por el motor sera el mximo. Por supuesto, lo expuesto hasta aqu, describe situaciones ideales. El ejemplo nos conduce a una conclusin muy interesante: El torque aplicado reduce la velocidad del motor. Si se quisiera mantener la velocidad del motor constante, se debera aplicar ms voltaje DC al motor tal que compense la cada de tensin sobre Rarm. Se puede decir tambin que la corriente que consume el motor depende del torque de carga aplicado al mismo. De hecho, los fabricantes llegan a determinar para cada motor una constante de torque, Kt, que especifica el torque producido por unidad de corriente (de all que sus unidades son: onza-pulgada/amperio). Si se da la Kt, es posible encontrar la corriente de armadura para cualquier torque de carga aplicado por medio de la expresin:

I arm =

T carga Kt

La constante Kt puede ser calculada si se conoce el torque del motor sin carga, Tnl, y la corriente del motor sin carga, Inl, por medio de la expresin:

Kt =

T nl I nl

Si no se conoce estos datos, es posible emplear el torque y corriente especificados por el fabricante de acuerdo a la ecuacin:

Kt =

T espec I espec

Por ejemplo, asumiendo que para un motor se especifica que producir un torque de 3.5 onz-plg a una corriente de 1.8 A, se puede decir que aproximadamente:

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3.5 onz - plg 1.8 A onz - plg K t = 1.94 A Kt =

Si se conoce la corriente a la que el motor se para, Istall, sera posible calcular el torque, Tstall, que eventualmente detendra el motor, aplicando:

T stall = I stall x K t
Para el ejemplo,

T stall = I stall x K t T stall = 6 A x 1.94 onz - plg/A T satll = 11.67 onz - plg
En la prctica, no todo este torque se puede aplicar al motor. An sin carga, hay un torque, el Tnl, que tiene todo motor real debido a fricciones dentro del mismo. Esto quiere decir que en el torque de parada debe incluirse el torque sin carga como sigue:

T stall = [( I stall x K t ) - T nl ]
El torque de parada es muy importante en las especificaciones de un motor DC. Si se excede su valor, el motor se detendra causando un sobrecalentamiento del mismo y probablemente un dao irreversible. Del voltaje DC aplicado al motor, se puede afirmar que una parte se convierte a velocidad de rotacin. Para determinar su valor se hace necesario conocer la denominada constante de voltaje del motor, Ke, un dato que depende de las caractersticas internas del motor y debe ser especificado por el fabricante o que puede, aproximadamente, encontrarse con:

K e = K t / 1.35
La velocidad del motor, vm, se puede hallar entonces a partir de:

vm = V arm / K e
siendo Varm, la diferencia entre el voltaje DC aplicado al motor menos la cada de tensin sobre la resistencia interna del mismo; entonces:

vm = [ V DC - ( I arm x R arm )] / K e
Cuando se hace girar al motor manualmente, este se convierte en pequeo generador y entrega un voltaje proporcional a la velocidad de giro del mismo. Este voltaje es e que se emplea para
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cuando se requiere de realimentacin para propsitos de control.

TRABAJO PREPARATORIO 1. Familiarizarse con la terminologa y ecuaciones que se emplean en el control de los motores DC de pequea potencia. 2. Realizar el programa en microprocesador el cual permita variar la velocidad en pasos de 10% mediante dos pulsadores (uno de ascenso y uno de descenso). Mediante un switch se podr cambiar el sentido de giro del motor DC. 3. Realizar un programa en LabView, que cumpla con las mismas condiciones del literal anterior, para controlar el motor mediante la tarjeta de adquisicin de datos USB-6008 y un HMI. 4. Adjunte los programas en el trabajo preparatorio 5. Traer armado el circuito para controlar la velocidad y sentido de giro de un motor DC, as como el respectivo motor. PROCEDIMIENTO En la prctica se pondrn en prueba los programas pedidos:

INFORME El informe se entregar la semana siguiente y deber contener: 1. Descripcin y funcionamiento de los circuitos probados y una tabla con los valores obtenidos. Recomendaciones. Conclusiones.

2. 3.

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