BAB III METODOLOGI PENELITIAN

3.1 Perangkat Pendukung Secara umum sistem kontrol yang terdapat pada Robot Penyusur Jalan Berbasis ATMega8535 terdapat dua bagian dasar, yaitu bagian perangkat keras(hardware) dan perangkat lunak (software). Sistem sensor menyediakan data bagi mikrokontroler untuk mengatur jalannya robot. Jenis dari sensor yang akan digunakan pada Robot Penyusur Jalan Berbasis ATMega8535, adalah sensor infra merah. Piranti pengolah yang digunakan sebagai sistem pengendali adalah sistem minimum yang menggunakan mikrokontroler ATMega8535. Dimana sistem ini dapat diprogram langsung dengan menggunakan bahasa C, BASIC, atau yang lain yang bisa di gunakan. Gambaran sistem yang akan dirancang pada proyek akhir ini akan dijelaskan pada sub bab selanjutnya. 3.1.1 Perangkat Keras (Hardware) a. Sistem minimum ATMEGA8535 Rangkaian Sistem Minimum ATMega8535 ini bisa disebut sebagai otak daripada robot yang berfungsi sebagai pengendali kerja dari pada perangkat lain yang dimiliki oleh robot penyusur jalan. Terkadang kita bisa menyebunya sebagai CPU Board. Seperti halnya sebuah komputer CPU ini mempunyai unit-unit khusus dan setiap unit melakukan kerjanya sendiri-sendiri. CPU Board ini dilengkapi dengan port-port dimana CPU Board dapat berhubungan dengan modul modul pendukung yang lain. Seperti namanya, sistem minimum

ATMEGA8535 menggunakan chip ATMEGA8535 yang merupakan produk dari ATMEL keluarga AVR.

24

Memiliki beberapa fungsi seperti pengatur arah putaran motor DC yang digunakan sebagai penggerak pada Robot Penyusur Jalan.2 : Rangkaian Motor Driver (Sumber pengamatan visual) .25 Gambar 3. Di dalam Motor Driver sendiri terdapat yang namanya H-Bridge (jembatan H) yang berfungsi untuk saklar otomatis arah putaran motor DC.1 Sistem Minimum ATMEGA8535 (Sumber pengamatan visual) b. Motor Driver Rangkaian elektronik ini berfungsi sebagai pengendali sekaligus pengolah output dari mikrokontroler ke motor DC. Gambar 3.

jika generator merubah daya mekanik menjadi daya listrik sedangkan motor merubah daya listrik menjadi daya mekanik. Pada dasarnya ketiga buah sensor tersebut memiliki fungsi yang sama di dalam Robot Penyusur Jalan Berbasis ATMega8535 yaitu sebagai indra penglihat Obyek atau halangan yang akan dideteksi oleh robot. Dasar kerja motor DC adalah atas prinsip bahwa suatu peng-hantar yang membawa arus listrik diletakkan di dalam medan magnet. Catudaya Sumber tegangan yang digunakan adalah 9Volt-12Volt untuk Sistem Minimum ATMega8535. Perbedaan hanya terletak pada konversi dayanya. e. Di dalam Robot Penyusur Jalan menggunakan tiga buah sensor infra merah (GP2D12) yang merupakan keluaran dari SHARP. Sensor Koponen rangkaian elektronik yang dapat disebut sebagai indra daripada robot. sehingga robot akan melakukan aksi tertenu sesuai yang telah diprogramkan di dalam chip.Untuk Driver Motor DC menggunakan 5Volt dan 9Volt-12Volt. Casis (Rangka) Casis / rangka dibuat dengan menggunakan bahan akrilik dengan tebal 4mm dan juga mengadopsi rangka dari CDROOM bekas sebagai tempat permanen motor DC. dimana tenaga gerak tersebut berupa putaran motor. d. f. Pada prinsipnya mesin listrik dapat berlaku sebagai motor atau generator. Di dalam rangka inilah semua komponen robot diletakan. Motor DC Motor DC ialah suatu mesin yang berfungsi merubah tenaga listrik arus searah menjadi tenaga gerak. maka akan timbul gaya mekanik yang mempunyai arah sesuai dengan hukum tangan kiri dan besarnya adalah: F = B I L (Newton) .26 c.

3.27 Untuk suatu kebutuhan yang menghendaki adanya variasi putaran motor yang dapat diatur maka penggunaan motor DC lebih menguntungkan apabila dibandingkan dengan motor jenis lain karena motor DC lebih mudah diatur kecepatannya dalam rentang yang lebar dan karakteristik kopel putaran yang baik. Pada umumnya mesin dinamik terdiri dari bagian yang berputar disebut rotor dan bagian yang diam disebut stator. Basic Compiler (BASCOM AVR) BASCOM AVR adalah program BASIC compiler berbasis windows untuk mikrokontroler keluarga AVR. Protel Protel merupakan salah satu software yang digunakan oleh penulis untuk mengaplikasikan rangkaian dalam bentuk gambar untuk selanjutnya digunakan untuk membuat jalur ke dalam PCB. dan stator merupakan kumparan medan berbentuk katup sepatu. . Solder Di pasaran dapat dijumpai berbagai macam bentuk solder. Untuk motor DC rotor merupakan kumparan jangkar dengan belitan konduktor. ada yang berbentuk pensil dan ada yang berbentuk pistol. Pemrograman pada mikrokontroler ATMEGA8535 menggunakan bahasa tingkat tinggi BASIC dengan menggunakan software compiler yaitu BASCOM AVR (Basic Compiler). b.1.3 Alat pendukung a.1. 3.2 Perangkat Lunak (Software) a.

biasanya timah patri untuk keperluan pematrian komponen elektronik berbentuk seperti kawat. Solder dengan berukuran 30 Watt biasanya sudah cukup baik digunakan untuk patri komponen elektronik. maka ujung solder harus diground. Bahan patri yang baik digunakan untuk . Solder mempunyai berbagai bentuk ujung. pada posisi standby biasanya voltage kecil dan bila ditekan voltage menjadi maksimum. Timah / Patri Ada berbagai jenis timah patri terjual di tokotoko elektronik. ia mudah rusak karena listrik. pipih bengkok dan sebagainya.28 Gambar 3. Jadi kalau ujung solder kotor. Beberap komponen elektronik seperti jenis MOS sangat peka terhadap elektrostatik. sebagai baterai biasanya digunakan NiCd. Solder bentuk pensil kebanyakan digunakan untuk pekerjaan yang kontinyu. Untuk keperluan pematrian komponen jenis MOS. sedang solder pistol biasanya digunakan untuk pekerjaan yang tidak kontinyu. pembersihan dilakukan dengan menghapus dengan spons basah dan tidak boleh sekalikalidiampelas atau dikikir. Ujung solder biasanya dilapisi dengan lapisan anti size (anti menempel) dimaksudkan agar timah patri mau melekat di barang yang dipatri dan tidak nempel ikut dengan ujung solder. Penggarapan komponen jenis MOS ini umumnya digunakan solder battery dan tidak menggunakan listrik PLN. pipih lurus. ada yang kecil runcing. b. Ujungnya solder yang runcing itu merupakan tempat berkumpulnya muatan listrik.3 Bentuk fisik solder pistol Biasanya solder pistol mempunyai dua macam voltage.

sedangkan alloy eutetic yang terdiri atas 63% perak dan 37% timah mempunyai titik leleh sekitar 180º C.29 komponen elektronik adalah jenis alloy yang terdiri atas bahan perak dan timah. Timah patri 50/50 mempunyai titik leleh 213º C dan timah patri 40/60 mempunyai titk leleh 235º C. kedua jenis timah patri ini jarang digunakan untuk komponen elektronik dan jenis ini digunakan untuk mematri barangbarang yang tahan panas misalnya sambungan kawat ground dan sebagaiya. Gambar 3.85 mm. digunakan untuk memudahkan patri menempel misalnya pada pematrian kawat atau terminal. Untuk keperluan sehari-hari digunakan timah patri rosin 60/40 berbentuk kawat dengan diameter 1 mm atau 0. Alloy yang terdiri atas campuran 60 % perak dan 40% timah akan meleleh pada suhu 190º C. Kedua jenis digunakan untuk patri komponen elektronik. Penyedot Timah Dalam kegiatan patri mematri sering diperlukan penyedot timah untuk misalnya pencabutan komponen yang harus diganti.4 Gulungan patri Selain timah patri. Olesan pasta juga berfungsi untuk mencegah oksidasi pada waktu barang yang dipatri itu dipanasi. dalam pekerjaan patri mematri sering diperlukan pasta patri. c. . Bahan alloy itu berbentuk buluh panjang yang berisi bahan organik berupa pasta yang disebut rosin.

5 Pnyedot Timah Kecuali dengan sedotan timah. Multimeter ada yang menggunakan jarum dan ada yang menggunakan display angka. jarum harus menunjukkan tepat angka NOL. avometer memerlukan sumber listrik berupa baterai.30 Gambar 3. menghilangkan patrian dapat dilakukan dengan dengan cara kapiler misalnya dengan kawat kasa halus atau dengan ujung kawat serabut. Multimeter Alat lain yang harus tersedia pada meja kerja adalah Multimeter atau sering disebut pula multimeter. y Kabel Penyidik . tegangan dan hambatan (resistansi). bila tidak sekerup kontrol NOL diatur ulang. baterai ini harus dilepaskan. Alat ini dilengkapi dengan dua kabel penyidik yang berwarna masingmasing merah dan hitam. Untuk dapat bekerja. Dalam penyimpanan yang cukup lama. Sebagai penunjuk besaran. tombol NOL diatur sehingga jarum menjukkan tepat pada angka NOL. Fungsi utamanya adalah untuk mengukur arus. y Tombol NOL Setiap pengukuran resistansi. Umumya pada Multimeter terdapat tombol-tombol sebagai berikut: y Saklar Jangkah Saklar jangkah digunakan untuk memilih jenis besaran yang diukur dan jangkah pengukuran. y Sekerup Kontrol NOL Sebelum pengukuran. d.

Pada penggunaan alat ini perlu selalu diperhatikan pemilihan jangkah yang tepat. gergaji besi dan lain sebagainya. Gambar 3. Setiap selesai pengukuran. Bila besaran yang diukur tidak dapat diperkirakan sebelumnya.6 Dua jenis Multimeter e.31 Kabel MERAH dipasang pada lubang plus dan kabel hitam dipasang pada lubang minus atau COMMON. Kesalahan pemilihan jagkah dapat mengakibatkan kerusakan Multimeter misalnya pengukuran tegangan dengan jangkah pada OHM. Jenis Tang beraneka ragam karena beraneka ragam pula kebutuhan akan penggunaan tang baik dalam dunia elektronik maupun di luar dunia elektronik. Gergaji Alat yang digunakan sebagai pemotong. Gergaji yang digunakan adalah tipe gergaji Besi dan gergaji Teriplek. maka akibatnya akan fatal. harus dibiasakan memilih jangkah tertinggi. Gergaji terdiri dari banyak tipe sesuai dengan kebutuhan seperti gergaji kayu. dibiasakan meletakkan jangkah pada posisi OFF atau VDC angka tertinggi. Tang Alat yang digunakan sebagai penjepit. . f.

Jenis Bor banyak sekali yang beredar di pasaran. selain itu masih banyak lagi fungsi lain yang dimiliki Bor. Obeng Salah satu peralatan yang penting yan harus dimiliki seorang mekanik elektronik dalam membuat suatu hasil karya adalah Obeng. Banyak sekali jenis ujung obeng yang masing-masing memiliki fungsi sendiri-sendiri. kontroler yang digunakan adalah mikrokontroller ATMega8535. h. Yang membedakan obeng dari segi fungsi dan ukuran adalah bentuk ujung Obeng. dan pada sisi keluaran (output) digunakan motor driver. Dari sisi masukan (input) terdiri dari tiga buah sensor inframerah. kontroler dan output.2 Konfigurasi Sistem Secara umum konfigurasi sistem dari Robot Penyusur Jalan Berbasis ATMega8535 ini terdiri dari input. Obeng memiliki versi atau tipe sesuai kebutuhan. Gambar 3. Bor memiliki fungsi sesuai dengan mata bor yang di gunakan. Seperti halnya peralatan yang lain. . Selain itu ukuran bor ataupun jenis bahan untuk pembuatan mata bor akan disesuaikan dengan jenis obyek yang akan dibor.32 g. Bor Alat yang digunakan untukmembuat lubang untuk penempatan baut pada akrilik atau pada PCB.7 Obeng Minus 3.

8 Blok Diagram Sistem Pada Robot Penyusur Jalan Berbasis ATMega8535 diperlukan teknik agar didapatkan pergerakan yang sesuai. Pada Robot Penyusur Jalan Berbasis ATMega8535 ini hal yang paling penting adalah jangan sampai menabrak obyek. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar berikut.9 Penginderaan robot .33 Gambar 3. Gambar 3.

Selain sebagai rangkaian pendukung mini sistem yang biasanya dilengkapi dengan optocoupler yang memeng di fungsikan sebagai pengaman karena hanya melewatkan cahaya sebagai pengkondisi penerima di dalam optocoupler sendiri. 3. Gambaran dari pada minisistem ATMega8535 dapat dilihat pada gambar berikut. .1 Perancangan PCB Penulis membuat perancangan PCB / papan rangkaian menggunakan software protel. Untuk itulah dibuat sebuah mini system senagai pendukung dari pada mikrokontroler. Langkah pertama adalah menggambar skema rangkaian pada schematic editor. Untuk jarak tertentu sesuai dengan keinginan dan kemampuan sensor mengindera obyek di depannya. Kemudian dari scematic editor komponen yang dirangkai dipindahkan ke layout PCB editor.1. Jadi sensor hanya dapat mendeteksi adanya obyek pada jarak atau range yang dimiliki oleh sensor.1 Mini Sistem ATMEGA8535 Dalam membuat rangkaian mikrokontroller diperlukan pemahaman mengenai sistem minimum dari mikrokontroller yang akan dirancang.3 PERANCANGAN PERANGKAT KERAS 3. 3. Sistem rangkaian yang akan dirancang diusahakan menggunakan angkaian yang seringkas mungkin dan dengan sistem penataan kabel yang baik. Sehingga mencegah kerusakan pada rangkaian yang sudah di beri sekat dengan optocoupler. Pada gambar kiri berkebalikan dengan gambar kanan yaitu adanya obyek di sebelah kanan robot akan dideteksi sehingga robot akan menghindar ke sebelah kiri atau berbelok ke kiri sampai benar-benar tidak menabrak obyek.34 Pada dua gambar di atas dapat dilihat pada saat robot mendeteksi adanya obyek di depan dan samping kiri (gambar kanan) maka tentu saja robo akan menghindar t dari obyek tersebut dan akan berbelok ke kanan.3.3.

1.3. Untuk rangkaian motor DC ditunjukkan pada gambar dibawah ini: P I H D@ @ C@ B@ @ A@ @ 98 98 7)(6 5546 554 32 ¥32 1)0)( @ I@ H D G F 1 15 1 1 1 1 E F 3 5 ) 1) ) 3) ) 5) ) ) G D H IA 3 3 3 3 35 3 33 &¦ ©&¦ $£ %$ £ $£ ¥$ £ $£ $£ #  #  "  "       !  !       £ ¥  ¥£       ¢ ¢   '¦ ©'¦ '¦ ¨'¦ £ ¥£ £ £ §¦ ©§¦ §¦ ¨§¦ §¦ ¥¤£ ¤£ ¡ ¢   E D C B P A H @ 5V 31 11 .10 Skema minisistem ATMega8535 3.2 DC Motor Driver Driver motor digunakan sebagai penghubung antara mikrokontroller ke motor DC. dan optocoupler. angkaian utama dari driver motor DC ini terdiri dari mosfet. Digunakan driver motor karena arus yang keluar darimirokontroller tidak mampu mencukupi kebutuhan dari motor DC.35 1 1 1 3 5 3 5 3 5 1 3 1 3 5 5 1 3 1 13 3 X X 1 C ATMega8535 32SRQ C Gambar 3. motor.

PCB dibersihkan dengan menggunakan alkohol kemudian dikeringkan.3. y Siapkan PCB yang akan dipakai.2 Mencetak PCB Pola dan gambar jalur yang telah dibuat melalui protel kemudian dicetak ke dalam board melalaui tahapan sebagai berikut : y Mencetak gambar layout PCB yang telah dibuat pada kertas kemudian di fotocopy pada plastik transparan.11 Skema rangkaian Motor Driver 3. Sekrin yang digunakan harus sudah membentuk gambar layout PCB pada permukaan sekrin tersebut. y Memasukkan PCB yang telah tersablon / digambari kedalam air hangat yang telah dilarutkan dengan bubuk Flerri Clorite. y Proses selanjutnya adalah proses penyablonan secara langsung di atas lembaran PCB dengan menggunakan sekrin. Wadah yang digunakan .36 Gambar 3. Penyablonan juga bisa menggunakan Setrika yaitu dengan menempelkan plastik yang telah di gambar layout PCB kemudian dipanaskan dengan menggunakan setrika sampai lapisan gambar menempel pada lembaran PCB.

8 mm atau 1. 3. Casis / rangka dibuat dari bahan akrilik dipotong dengan menggunakan gergaji sesuai dengan bentuk dan ukuran yang telah diinginkan. y Proses pelubangan PCB dengan menggunakan bor PCB dengan diameter bor 0.37 untuk melarutkan Flerri Clorite menggunakan bahan plastik (selain logam).3.0 mm. Dalam penggabungan Casis / rangka tersebut sekaligus menggabungkan penggerak robot yaitu gear set dari CDROOM bekas yang telah di siapkan 3. Untuk menghilankan bekas jalur sablon menggunakan tiner / bensin. Berikut akan sedikit dibahas mengenai hal tersebut. . Goyang-goyang wadah atau tempat perendam PCB agar seluruh lapisan tembaga yang tidak tertutup polar jalur PCB dari sablon dapat terkikis habis lebih cepat. Setelah terpotong bagian-bagian casis digabungkan menggunakan baut yang telah disediakan.4 ERANCANGAN PERANGKAT LUNAK Di dalam merancang sistem perangkat lunak perlu terlebih dahulu dibuat flowchart. y Rendam PCB kedalam larutan ferri clorite selama 5 ± 10 menit dengan perbandingan 10 gram bubuk ferri chlorite untuk 100 cc air panas.3 Perancangan Mekanik (Penggerak) dan Casis (Rangka) Perancangan mekanik diawali dengan pemilihan bahan casis dan mekanik yang akan digunakan. y PCB dibersihkan dengan menggunakan tissue / kapas untuk menghilangka sisa-sisa larutan ferri chlorite dari papan PCB.

12 Flowchart Utama Sistem .38 Gambar3.

39 Gambar 3.13 Flowchart Jalan Berdasarkan Kondisi .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful