Poglavlje 6

Rješavanje običnih diferencijalnih
jednačina
Diferencijalne jednačine se javljaju u svim oblastima inženjerstva i nauke, s
obzirom da se njima opisuju mnogi stvarni fizički procesi. Općenito, većina
fizičkih procesa uključuje više od jedne nezavisne promjenljive, pa su odgo-
varajuće diferencijalne jednačine parcijalne diferencijalne jednačine. Ipak, u
mnogim slučajevima, ove jednačine se mogu svesti na obične diferencijalne
jednačine.
Većinu diferencijalnih jednačina koje opisuju fizičke procese nije moguće
riješiti, tj. nije moguće naći rješenje u zatvorenom obliku. Međutim, sve one
se, sa manjim ili većim poteškoćama, mogu približno riješiti koristeći za tu
svrhu razvijene numeričke metode.
6.1 O običnim diferencijalnim jednačinama
Obične diferencijalne jednačine daju zavisnost između funkcije sa jednom ne-
zavisnom promjenljivom i njenih totalnih izvoda u odnosu na tu nezavisnu
promjenljivu. Pri tome, nezavisna promjenljiva zavisi od fizičkog procesa, ali
se najčešće radi o vremenu t (vremenskoj koordinati) ili prostoru x (prostornim
koordinatama; x, y, z za trodimenzionalan prostor).
Red obične diferencijalne jednačine je određen najvećim izvodom u diferen-
cijalnoj jednačini. Na primjer, opšti oblik diferencijalne jednačine n−tog reda
dat je izrazom:
a
n
y
(n)
+ a
n−1
y
(n−1)
+ . . . + a
2
y

+ a
1
y

+ a
0
y = F(t) (6.1)
Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina
gdje je:
y
(n)
=
d
n
y
dt
n
(6.2)
izvod n-tog reda, a a
i
(i = 0, 1, . . . , n) su koeficijenti.
U slučaju kada koeficijenti diferencijalne jednačine (6.2) ne zavise od za-
visne promjenljive y, i kada se izvodi javljaju u linearnom obliku, radi se o
linearnoj diferencijalnoj jednačini (na primjer y

+ ay = F(t)). Kada koefici-
jenti zavise od nezavisno promjenljive t jednačina je linearna sa promjenljivim
koeficijentima (na primjer y

+ aty = F(t)). Ako koeficijenti zavise od zavisne
promjenljive, diferencijalna jednačina je nelinearna (na primjer yy

+ ay = 0
ili (y

)
2
+ ay = 0). Zavisno od postojanja funkcije F(t) u jednačini (6.2),
razlikujemo homogene (F(t) = 0) i nehomogene diferencijalne jednačine.
Opšte rješenje neke diferencijalne jednačine sadrži jednu ili više konstanti
integracije. Na taj način se dobija familija rješenja za tu diferencijalnu jed-
načinu, a partikularno rješenje se dobija koristeći pomoćne uslove, pri čemu
je broj pomoćnih uslova jednak broju konstantni integracije, odnosno redu di-
ferencijalne jednačine. Dakle, rješenje neke obične diferencijalne jednačine je
ona partikularna funkcija f(t) ili f(x) koja identički zadovoljava tu diferen-
cijalnu jednačinu u njenoj domeni rješavanja, te zadovoljava pomoćne uslove
koji su specificirani na granicama domene.
Zavisno od tipa pomoćnih uslova, razlikujemo dvije vrste ili klase običnih
diferencijalnih jednačina:
1. diferencijalne jednačine sa početnim vrijednostima – pomoćni uslovi su
specificirani za istu vrijednost nezavisne promjenljive i rješenje se prostire
naprijed od te početne tačke. Klasičan primjer takve jednačine je opšta
nelinearna diferencijalna jednačina prvog reda:
y

= f(t, y) y(t
0
) = y
0
(6.3)
Ovaj problem se naziva i Cauchyjev problem. Ovaj tip jednačina se naj-
češće rješava pomoću marširajućih numeričkih metoda.
2. diferencijalne jednačine sa graničnim vrijednostima – pomoćni uslovi su
specificirani za dvije različite vrijednosti nezavisne promjenljive, na kraj-
njim tačkama ili granicama domene. Primjer diferencijalne jednačine sa
graničnim vrijednostima je opšta diferencijalna jednačina drugog reda:
y

+ P(x, y)y

+ Q(x, y)y = F(t, y)
y(x
1
) = y
1
i y(x
2
) = y
2
(6.4)
110
6.2. Rješavanje problema početnih vrijednosti
Ovaj tip diferencijalnih jednačina se može riješiti marširajućim, te nume-
ričkim metodama ravnoteže.
Slično podjeli diferencijalnih jednačina, i fizički problemi se mogu podijeliti
na tri opšte klasifikacije, i to:
• problemi kretanja (propagacije, širenja),
• problemi ravnoteže,
• i problemi sopstvenih vrijednosti.
Svaki od prethodno pomenutih problema ima svoje specifičnosti, svoj određeni
tip obične diferencijalne jednačine, svoje pomoćne uslove, i svoje numeričke
metode za rješavanje.
Problemi kretanja (propagacije) su problemi početnih vrijednosti u otvo-
renim domenama, u kojima poznata informacija (početna veličina) maršira
naprijed u vremenu ili prostoru od početnog stanja. Poznate informacije, tj.
početne vrijednosti, se specificiraju za jednu veličinu nezavisne promjenljive.
Ovi problemi se opisuju običnim diferencijalnim jednačinama sa početnim vri-
jednostima, pri čemu red jednačine može biti jednak jedan ili više, a broj
početnih vrijednosti mora odgovarati redu jednačine. Problemi širenja mogu
biti nestacionarni u vremenu ili stacionarni u prostoru.
Problemi ravnoteže su problemi graničnih vrijednosti u zatvorenim dome-
nama u kojima se poznate informacije (granične vrijednosti) specificiraju za
dvije različite vrijednosti nezavisne promjenljive, na krajnjim tačkama (gra-
nicama) domene rješavanja. Ovi problemi se opisuju običnim diferencijalnim
jednačinama sa graničnim vrijednostima. Red ovih diferencijalnih jednačinama
može biti najmanje dva ili više, a broj graničnih vrijednosti mora biti jednak
redu diferencijalne jednačine. Problemi ravnoteže su stacionarni problemi u
zatvorenoj domeni.
Problemi sopstvenih vrijednosti su posebni problemi u kojima rješenje pos-
toji samo za specifične veličine nekog parametra posmatranog problema (tzv.
sopstvene ili eigen veličine).
U narednim poglavljima biće objašnjene prve dvije grupe problema,dok se
o problemima sa sopstvenim vrijednostima više može naći u literaturi.
6.2 Rješavanje problema početnih vrijednosti
Postoji jako veliki broj numeričkih metoda koje se mogu koristiti za rješava-
nje problema početnih vrijednosti. Njihova podjela je različita od autora do
111
Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina
autora. Jedna takva podjela je, na primjer, na jednokoračne, ekstrapolacione
i višekoračne metode.
Jednokoračne metode rješavaju jednačinu od tačke do tačke koristeći po-
datke samo jedne tačke. U ove metode spadaju Eulerova metoda (i njene va-
rijacije), te nejpoznatija među njima, Runge-Kutta metoda. Ekstrapolacione
metode (na primjer, ekstrapolirana modificirana metoda srednje vrijednosti)
izračunava vrijednost u nekoj tački domene za različite veličine razmaka iz-
među tačaka, a zatim ekstrapolira ove vrijednosti kako bi se dobilo tačnije
rješenje. Višekoračne metode traže rješenje koristeći podatke nekoliko tačaka
(na primjer, Adamsova metoda).
Sve tri gore navedene vrste metoda za rješavanje običnih diferencijalnih
jednačina spadaju u tzv. metode konačnih razlika. No, prije nego se opišu
neke od njih, data je Taylorova metoda.
6.2.1 Taylorova metoda
Ova metoda koristi činjenicu da se Taylorovred može koristiti za izračunavanje
vrijednosti funkcije ako se zna njen izvod i vrijednost u nekoj tački. Taylorov
red za funkciju y(t) u tački t = t
0
dat je sa:
y(t) = y(t
0
) + y

(t
0
)(t −t
0
) +
y

(t
0
)
2
(t −t
0
)
2
+ . . .
+
y
(n)
(t
0
)
n!
(t −t
0
)
n
+ . . .
(6.5)
ili
y(t) = y(t
0
) + y

(t
0
)∆t +
y

(t
0
)
2
(∆t)
2
+ . . . +
y
(n)
(t
0
)
n!
(∆t)
n
+ . . . (6.6)
Ova jednačina se može koristiti za izračunavanje vrijednosti y(t), ako se mogu
odrediti vrijednosti y
0
i izvod u tački t
0
. Vrijednost y
0
se naziva početna
vrijednost (vidi jednačinu (6.3)). Prvi izvod se može lako odrediti, s obzirom
da predstavlja vrijednost funkcije f(t, y), dok se ostali izvodi moraju izračunati
sukcesivnim diferenciranjem prve od jednačina (6.3), kao na primjer za drugi
izvod:
y

= (y

)

=
d(y

)
dt
d(y

) = d(y

(t, y)) =
∂y

∂t
dt +
∂y

∂y
dy = dt

∂y

∂t
+
∂y

∂y
dy
dt

y

=
d(y

)
dt
=
∂y

∂t
+
∂y

∂y
dy
dt
= y

t
+ y

y
y

(6.7)
112
6.2. Rješavanje problema početnih vrijednosti
ili za treći izvod:
y

= (y

)

=
d(y

)
dt
=

∂t
(y

t
+ y

y
y

) +

∂y
(y

t
+ y

y
y

)
dy
dt
y

= y

tt
+ 2y

ty
y

+ y

t
y

y
+ (y

y
)
2
y

+ y

yy
(y

)
2
(6.8)
Izvodi višeg reda postaju znatno komplikovaniji, tako da ih nije praktično
koristiti. Upravo zbog toga se Taylorov red mora skratiti, pa ostaje krajnji
član:
Ostatak =
1
(n + 1)!
y
(n+1)
(τ)∆t
n+1
(6.9)
gdje je t
0
≤ τ ≤ t. Pošto je vrijednost τ nepoznata, procjenu greške je teško
izračunati.
Primjer 6.1
Prenos toplote zračenjem sa tijela mase m u okolinu se opisuje Stefan-Boltz-
manovim zakonom zračenja:
˙ q
r
= Aεσ

T
4
−T
4
a

=
dE
dt
=
d(mc
p
T)
dt
(6.10)
gdje je ˙ q
r
brzina prenosa toplote u J/s, A površina tijela mase m u m
2
, ε
Stefan-Boltzmanova konstanta (5.67 × 10
−8
J/(m
2
K
4
s)), σ bezdimenzionalna
konstanta emisije tijela koja predstavlja odnos stvarnog zračenja sa zračenjem
crnog tijela, T je unutrašnja temperatura mase u K, T
a
temperatura okoline, a
c
p
specifična toplota materijala tijela u J/(kg· K). Ako se usvoji da su masa m
i specifična toplota c
p
konstantni, jednačina (6.10) se može prikazati u obliku:
dT
dt
= T

= −α

T
4
−T
4
a

(6.11)
gdje je:
α =
Aεσ
mc
p
(6.12)
Koristeći Taylorovu metodu riješiti jednačinu (6.11). Uzeti da je α = 4×10
−12
(K
3
/s)
−1
, T
a
= 250 K i T(0) = T
0
= 2500 K.
113
Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina
Rješenje
Tačno rješenje jednačine (6.11) može se dobiti razdvajanjem promjenljivih.
Koristeći početni uslov T(0) = T
0
, dobija se:
arctg

T
T
a

−arctg

T
0
T
a

+
1
2
ln
¸
(T
0
−T
a
)(T
0
+ T
a
)
(T −T
a
)(T + T
a
)

= 2αT
3
a
t
(6.13)
Uvrštavajući zadate veličine dobija se:
arctg

T
250

+
1
2
ln
¸
6187500
(T −250)(T + 250)

= 2(4 ×10
−12
)250
3
t + arctg(10)
(6.14)
Sada se za različite vrijednosti vremena t pomoću neke od metoda za rješavanje
nelinearnih jednačina dobija vrijednost temperature T. Na slici 6.1 dato je
tačno rješenje za prvih 10 sekundi.
0 2 4 6 8 10
Vrijeme t, s
1000
1500
2000
2500
3000
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
T
,
K
Slika 6.1: Tačno rješenje problema zračenja
Riješimo sada zadatak koristeći Taylorovu metodu. Prema jednačini (6.6),
Taylorov red za T(t) je dat izrazom
T(t) = T
0
+ T

|
0
t +
1
2
T

|
0
t
2
+
1
6
T

|
0
t
3
+
1
24
T
(4)
|
0
T
4
+ . . . (6.15)
114
6.2. Rješavanje problema početnih vrijednosti
gdje je ∆t = t − t
0
= t. Koristeći sada jednačinu (6.11) dobijamo vrijednosti
za izvode u početnoj tački kako slijedi:
T

|
0
= −α(T
4
−T
4
a
)|
0
= −(4 ×10
−12
)(2500
4
−250
4
) = −156.234375
(6.16)
T

|
0
= (T

)

=
∂T

∂t
+
∂T

∂T
T

= 0 −4αT
3
T

T

|
0
= −4(4 ×10
−12
)2500
3
(−156.234375) = 39.058594
T

= 4α
2
(T
7
−T
3
T
4
a
)
(6.17)
T

|
0
= (T

)

=
∂T

∂t
+
∂T

∂T
T

= 0 + 4α
2
(7T
6
−3T
2
T
4
a
)T

T

|
0
= 4(4 ×10
−12
)
2
(7 · 2500
6
−3 · 2500
2
· 250
4
)(−156.234375)
T

|
0
= −17.087402
T

= −4α
3
(7T
10
−10T
6
T
4
a
+ 3T
2
T
8
a
)
(6.18)
T
(4)
|
0
= (T

)

=
∂T

∂t
+
∂T

∂T
T

= 0 −4α
3
(70T
9
−60T
5
T
4
a
+ 6Tt
8
a
)T

T
(4)
|
0
= −4(4 ×10
−12
)
3
(70 · 2500
9
−60 · 2500
5
· 250
4
+ 6 · 2500 · 250
8
)(−156.234375)
T
(4)
|
0
= 10.679169
(6.19)
Uvrštavajući prethodno dobivene vrijednosti u jednačinu (6.15) dobija se:
T(t) = 2500 −156.284375t + 19.52929t
2
−2.8479t
3
+ 0.444965t
4
(6.20)
Tačno rješenje i rješenja dobivena jednačinom (6.20) (uzimajući u obzir samo
jedan, dva, tri i četiri člana Taylorovog reda) data su grafički na slici 6.2.
Na osnovu ovih podataka je jasno da se tačnost rješenja povećava sa po-
većanjem broja članova Taylorovog reda. Međutim, već za t > 2 s rješenje je
veoma netačno, tako da je potrebno koristiti mnogo više članova Taylorovog
reda, zbog čega je Taylorova metoda neefikasna u rješavanju običnih diferen-
cijalnih jednačina sa početnim vrijednostima.
Treba naglasiti da i pored činjenice što Taylorova metoda nije efikasna u
rješavanju običnih diferencijalnih jednačina sa početnim vrijednostima, ona
predstavlja osnovu za mnoge efikasne numeričke metode. Kako se vidi iz slike
115
Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina
0 2 4 6 8 10
Vrijeme t, s
1000
1500
2000
2500
3000
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
T
,
K
tac
v
no rjes
v
enje
Taylor 1. reda
Taylor 2. reda
Taylor 3. reda
Taylor 4. reda
Slika 6.2: Rješenje problema zračenja Taylorovom metodom
6.2 ona je vrlo tačna za male vrijednosti t, i to upravo predstavlja osnovu za
mnoge druge metode u rješavanju običnih diferencijalnih jednačina; metoda
se može koristiti za mali vremenski korak u blizini početne tačke, a zatim se
mogu izvršiti ponovne kalkulacije koeficijenata za novu tačku.
6.2.2 Metoda konačnih razlika
Suština metode konačnih razlika u svrhu rješavanja običnih diferencijalnih jed-
načina leži u transformaciji sa problema rješavanja diferencijalne jednačine na
algebarski problem, a sastoji se od sljedećih koraka:
1. Neprekidna fizička oblast (domena) se prekrije numeričkom mrežom.
2. Tačni izvodi diferencijalne jednačine sa početnom vrijednošću se aproksi-
miraju algebarskim aproksimacijama konačnih razlika.
3. Algebarske aproksimacije konačnih razlika se smjenom uvrste u diferen-
cijalnu jednačinu kako bi se dobila algebarska jednačina konačnih razlika.
4. Rješava se rezultujuća jednačina konačnih razlika.
Numerička mreža se dobija diskretiziranjem, tj. podjelom, oblasti rješava-
nja na niz čvornih tačaka. U ovim čvornim tačkama se postavljaju jednačine
konačnih razlika, koje predstavljaju zadate diferencijalne jednačine.
116
6.2. Rješavanje problema početnih vrijednosti
Aproksimacija izvoda se vrši pomoću neke od formula za numeričko dife-
renciranje, kao što je to pokazano u poglavlju 5.
6.2.3 Eulerova metoda
Eulerova metoda (ili metode) predstavlja najjednostavnije metodu za rješa-
vanje Cauchyjevog problema. Razlikujemo eksplicitnu i implicitnu Eulerovu
metodu.
Eksplicitna Eulerova metoda
Formula sa eksplicitnu Eulerovu metodu se može jednostavno dobiti iz jedna-
čine Cauchyjevog problema, ako se prvi izvod aproksimira pomoću formule za
diferenciranje unaprijed, tj.
y

= f(t, y) (6.21)
y
n+1
−y
n
h
= f(t
n
, y
n
) (6.22)
pri čemu je
h = x
n+1
−x
n
(6.23)
i konačno
y
n+1
= y
n
+ hf(t
n
, y
n
) (6.24)
Osnovne karakteristike eksplicitne Eulerove metode su:
• Metoda je eksplicitna, jer f(n) ne zavisi od y
n+1
.
• Potrebna je samo jedna poznata čvorna tačka, pa metoda spada u jedno-
koračne metode (metode jedne poznate tačke).
• Potrebno je samo jedno izračunavanje izvoda funkcije po koraku (itera-
ciji).
• Greška izračunavanja vrijednosti y
(n+1)
, tzv. lokalna greška, je drugog
reda, O(∆t
2
).
• Globalna greška, koja se akumulira nakon N koraka, je prvog reda, O(∆t).
Primjer 6.2
Primjer 6.1 riješiti eksplicitnom Eulerovom metodom. Koristiti vremenske
korake od 1 i 2 sekunde.
117
Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina
Rješenje
Koristeći jednačinu (6.24) dobija se:
T
n+1
= T
n
−∆tα(T
4
n
−T
4
a
) (6.25)
pri čemu n predstavlja indeks vremenskog koraka. Za ∆t = 2 i koristeći
podatke iz zadatka 6.1 imamo:
T
1
= T
0
−∆tα(T
4
0
−T
4
a
)
T
1
= 2500 −2(4 ×10
−12
)(2500
4
−250
4
) = 2187.53125
T
2
= T
1
−∆tα(T
4
1
−T
4
a
)
T
2
= 2187.53125 −2(4 ×10
−12
)(2187.53125
4
−250
4
) = 2004.37027
. . .
Postupak rješavanje je isti i za vremenski korak od 1 sekunde, s tim da se
uzima da je ∆t = 1 s. Svi rezultati su dati u tabeli 6.1 sa odgovarajućim
greškama.
Tabela 6.1: Uz primjer 6.2
∆t = 1 s ∆t = 2 s
t, s
¯
T T T −
¯
T T T −
¯
T
0 2500.00 2500.00 - 2500.00 -
1 2360.83 2343.77 -17.06
2 2248.25 2223.08 -25.17 2187.53 -60.72
3 2154.47 2125.40 -29.07
4 2074.61 2043.79 -30.82 2004.37 -70.24
5 2005.42 1974.01 -31.40
6 1944.62 1913.29 -31.33 1875.27 -69.34
7 1890.58 1859.70 -30.88
8 1842.09 1811.87 -30.22 1776.37 -65.72
9 1798.23 1768.78 -29.45
10 1758.26 1729.64 -28.62 1696.74 -61.52
118
6.2. Rješavanje problema početnih vrijednosti
Implicitna Eulerova metoda
Formula za implicitnu Eulerovu metodu se dobija ako se posmatra tačka n+1
i u njoj primijeni formula za diferenciranje unazad, tj.
y

= f(t, y) (6.26)
y
n+1
−y
n
h
= f(t
n+1
, y
n+1
) (6.27)
pri čemu je
h = x
n+1
−x
n
(6.28)
Konačno se dobija:
y
n+1
= y
n
+ hf(t
n+1
, y
n+1
) (6.29)
Dakle, vrijednost y
n+1
zavisi od vrijednosti f
n+1
, pa je metoda implicitna.
Slično eksplicitnoj metodi, i implicitna Eulerova metoda je jednokoračna, zah-
tijeva samo jedno izračunavanje izvoda po iteraciji, a lokalna i globalna greška
su drugog, O(∆t
2
), i prvog, O(∆t), reda tačnosti, respektivno. Treba napome-
nuti da je implicitna Eulerova metoda bezuslovno stabilna, dok je eksplicitna
metoda uslovno stabilna. To znači da stabilnost implicitne metode ne zavisi
od izbora koraka ∆t, dok kod eksplicitne zavisi.
Primjer 6.3
Primjer 6.1 riješiti implicitnom Eulerovom metodom. Koristiti vremenske ko-
rake od 1 i 2 sekunde.
Rješenje
Koristeći jednačinu (6.29) dobija se:
T
n+1
= T
n
−∆tα(T
4
n+1
−T
4
a
) (6.30)
pri čemu n predstavlja indeks iteracije (u vremenu). Jasno je da jednačina
(6.30) predstavlja nelinearnu jednačinu, tako da je istu neophodno riješiti ne-
kom od numeričkih metoda za rješavanje nelinearnih jednačina kako bi dobili
vrijednost T
n+1
i prešli na sljedeću iteraciju.
Dakle, za prvu iteraciju, uzimajući da je ∆t = 1, se dobija:
T
1
= T
0
−∆tα(T
4
1
−T
4
a
)
T
1
= 2500 −1 · (4 ×10
−12
)(T
4
1
−250
4
)
(6.31)
119
Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina
pa jednačinu treba riješiti po T
1
. Ovo se može uraditi bilo kojom metodom
za rješavanje nelinearnih jednačina (na primjer Newton-Raphsonova metoda).
Na kraju se dobija:
T
1
= 2373.14596
Nakon toga se prelazi na drugi vremenski korak i dobija jednačina:
T
2
= T
1
−∆tα(T
4
2
−T
4
a
)
T
2
= 2373.14596 −1 · (4 ×10
−12
)(T
4
2
−250
4
)
(6.32)
čijim se rješavanjem dobija:
T
2
= 2267.431887
Postupak se nastavlja do zadatog vremena. U tabeli 6.2 su dati rezultati za
prvih 10 sekundi za oba zadata vremenska koraka.
Tabela 6.2: Uz primjer 6.3
∆t = 1 s ∆t = 2 s
t, s
¯
T T T −
¯
T T T −
¯
T
0 2500.00 2500.00 - 2500.00 -
1 2360.83 2373.15 12.32
2 2248.25 2267.43 19.18 2282.79 34.54
3 2154.47 2177.52 23.05
4 2074.61 2099.77 25.16 2120.93 46.32
5 2005.42 2031.64 26.23
6 1944.62 1971.26 26.64 1994.39 49.78
7 1890.58 1917.23 26.65
8 1842.09 1868.49 26.39 1891.93 49.84
9 1798.23 1824.21 25.98
10 1758.26 1783.73 25.47 1806.72 48.46
O stabilnosti Eulerovih metoda
U prethodnom dijelu rečeno je da je implicitna Eulerova metoda bezuslovno,
dok je njena eksplicitna verzija uslovno stabilna. Pri tome se za neku jednačinu
konačnih razlika kaže da je stabilna

ako za stabilnu običnu diferencijalnu

Pored stabilnosti, vrlo važno mjesto u proučavanju numeričkih metoda za rješavanje diferencijalnih
jednačina zauzimaju i osobine konzistentnost, red, i konvergencija.
120
6.2. Rješavanje problema početnih vrijednosti
jednačinu daje ograničeno rješenje, odnosno nestabilna ako daje neograničeno
rješenje.
Osobinu stabilnosti Eulerovih metoda ćemo pokazati na primjeru homogene
linearne diferencijalne jednačine prvog reda:
y

= −y y(0) = 1 (6.33)
za koju je f(t, y) = −y, a čije tačno rješenje iznosi y(t) = e
−t
.
Koristeći jednačinu (6.24) za eksplicitnu metodu se dobija:
y
n+1
= y
n
+ ∆tf(t, y
n
) = y
n
+ ∆t(−y
n
)
y
n+1
= (1 −∆t)y
n
(6.34)
a prema jednačini (6.29) izraz za implicitnu metodu:
y
n+1
= y
n
+ ∆tf(t, y
n+1
) = y
n
+ ∆t(−y
n+1
)
y
n+1
=
y
n
1 + ∆t
(6.35)
Koristeći prethodno dobivene izraze mogu se dobiti grafici dati na slici 6.3-
lijevo i desno, za eksplicitnu i implicitnu Eulerovu metodu, respektivno (na
graficima je dato i tačno rješenje). Pri tome, vremenski korak ∆t je variran
od 0.25 do 3 sekunde za eksplicitnu i 0.5 do 5 sekundi za implicitnu metodu.
0 2 4 6 8 10
Vrijeme t, s
-2
-1
0
1
2
y
(
t
)
tac
v
no
∆t=0.25 s
∆t=0.50 s
∆t=0.75 s
∆t=1.00 s
∆t=1.50 s
∆t=2.00 s
∆t=3.00 s
0 2 4 6 8 10
Vrijeme t, s
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
y
(
t
)
tac
v
no
∆t=0.50 s
∆t=1.00 s
∆t=2.00 s
∆t=5.00 s
Slika 6.3: Problem stabilnosti Eulerovih metoda za različite vrijednosti ∆t: lijevo –
eksplicitna, desno – implicitna metoda
Sa slike 6.3-lijevo se vidi da se numeričko rješenje ponaša korektno u fizičkom
smislu (monotono opada) za ∆t ≤ 1.0, a za t → ∞ se približava tačnom
rješenju y(∞) = 0. Za ∆t = 1 numeričko rješenje dostiže tačno asimptotsko
rješenje u jednom koraku.
121
Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina
Za slučaj kada je 1 ≤ ∆t ≤ 2, numeričko rješenje osciluje oko tačnog asimp-
totskog rješenja, i u prigušenom obliku se približava istom kada t → ∞. Za
∆t = 2, numeričko rješenje stabilno osciluje oko tačnog rješenja i nikada se
ne približava asimptotskom rješenju. Na taj način se može zaključiti da su
rješenja stabilna kada je ∆t ≤ 2.
U slučajevima za ∆t > 2, numeričko rješenje osciluje oko tačnog asimp-
totskog rješenja ali na nestabilan način – eksponencijalno se udaljava izvan
fizičkih granica. Ovo predstavlja numeričku nestabilnost. Dakle, može se za-
ključiti da je eksplicitna Eulerova metoda uslovno stabilna, pošto je stabilna
samo za ∆t ≤ 2. Ipak, treba naglasiti da je i oscilatorno ponašanje numeričkih
metoda nepoželjno, s obzirom da ne predstavlja fizičku realnost. Zbog toga se
općenito usvaja vremenski korak za 50% kraći od graničnog za koji je metoda
stabilna.
S druge strane, iz slike 6.3-desno se jasno vidi da se rješenja u slučaju
implicitne Eulerove metode uvijek, tj. za sve vrijednosti ∆t ponašaju fizički
korektno i asimptotski približavaju tačnom rješenju.
Ovaj jednostavan primjer pokazuje u čemu je osnovna prednost implicitne
metode u odnosu na eksplicitnu, s obzirom na činjenicu da su obje metode istog
reda tačnosti, a dobijanje rezultata implicitnom metodom znatno otežano. U
oba slučaja se, također, može primijetiti da se greška povećava sa povećanjem
vremenskog koraka, ali u tom slučaju se ne radi o stabilnosti nego o tačnosti.
6.2.4 Runge-Kutta metode
Runge-Kutta metode predstavljaju grupu jednokoračnih metoda kod kojih se
∆y = y
n+1
−y
n
izračunava kao težinski zbir nekoliko razlika ∆y
i
(i = 1, 2, . . .),
pri čemu se svako ∆y
i
izračunava kao proizvod ∆t i izvoda funkcije f(t, y) u
nekoj tački iz intervala t
n
≤ t ≤ t
n+1
. Na taj način imamo:
y
n+1
= y
n
+ ∆y (6.36)
∆y = C
1
∆y
1
+ C
2
∆y
2
+ C
3
∆y
3
+ . . . (6.37)
gdje su C
i
(i = 1, 2, . . .) težinski faktori (koeficijenti).
Runge-Kutta drugog reda
Za Runge-Kutta metodu drugog reda, ∆y se dobija kao težinski zbir dvije
razlike ∆y, tj.
y
n+1
= y
n
+ C
1
∆y
1
+ C
2
∆y
2
(6.38)
122
6.2. Rješavanje problema početnih vrijednosti
gdje je razlika ∆y
1
data eksplicitnom Eulerovom formulom (6.24):
∆y
1
= ∆t f(t
n
, y
n
) = ∆t f
n
(6.39)
a ∆y
2
se računa na osnovu vrijednosti funkcije f(t, y) negdje na intervalu
t
n
≤ t ≤ t
n+1
, tj.:
∆y
2
= ∆t f[(t
n
+ (α∆t), y
n
+ (β∆y
1
)) (6.40)
Može se pokazati da postoji beskonačno mnogo rješenja za izbor parametara
C
1
, C
2
, α i β, a jedno od takvih rješenja je C
1
= C
2
= 1/2 i α = β = 1. Na ovaj
način se dobija metoda koja se još naziva i modifikovana Eulerova metoda, ili
prva modifikacija Eulerove metode, a formule imaju oblik:
∆y
1
= hf(t
n
, y
n
) = hf
n
(6.41a)
∆y
2
= hf (t
n
+ ∆t, y
n
+ ∆y
1
) = hf
n+1
(6.41b)
y
n+1
= y
n
+
1
2
∆y
1
+
1
2
∆y
2
= y
n
+
h
2
(f
n
+ f
n+1
) (6.41c)
Iz prethodnog se vidi da je za ovu metodu neophodno dva puta izraču-
nati vrijednost funkcije izvoda u svakom vremenskom koraku. Modifikovana
Eulerova metoda je drugog reda tačnosti (globalno), i uslovno je stabilna.
Primjer 6.4
Primjer 6.1 riješiti modifikovanom Eulerovom metodom. Koristiti vremenske
korake od 1 i 2 sekunde.
Rješenje
Kao i u prethodnim primjerima imamo funkciju izvoda jednaku f(t, T) =
−α(T
4
−T
4
a
), pa se prema jednačini (6.41a) za prvi vremenski korak uz ∆t = 2
dobija:
∆y
1
= ∆tf(t
0
, T
0
) = 2[−α(T
4
0
−T
4
a
)]
= 2[−4 ×10
−12
(2500
4
−250
4
)]
∆y
1
= −312.46875
(6.42)
Sada je prema jednačini (6.41b):
∆y
2
= ∆tf(t
0
+ ∆t, T
0
+ ∆y
1
) = 2[−α((T
0
+ ∆y
1
)
4
−T
4
a
)]
= 2[−4 ×10
−12
((2500 −312.46875)
4
−250
4
)]
∆y
2
= −183.16098
(6.43)
123
Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina
Vrijednost T
0
+ ∆y
1
se još naziva i prediktor vrijednost, a njeno računanje
prediktor faza ili prediktor jednačina konačnih razlika

. Konačno se na osnovu
jednačine (6.41c), dobija rješenje, koje se još naziva i korektor rješenje, i to:
T
1
= T
0
+
1
2
(∆y
1
+ ∆y
2
)
= 2500 +
1
2
(−312.46875 −183.16098)
T
1
= 2252.18513
(6.44)
Rezultati za vremenske korake jednake 1 i 2 sekunde dati su u tabeli 6.3.
Tabela 6.3: Uz primjer 6.4
∆t = 1 s ∆t = 2 s
t, s
¯
T T T −
¯
T T T −
¯
T
0 2500.00 2500.00 - 2500.00 -
1 2360.83 2361.54 0.71
2 2248.25 2249.26 1.01 2252.19 3.94
3 2154.47 2155.59 1.12
4 2074.61 2075.76 1.15 2079.15 4.54
5 2005.42 2006.55 1.13
6 1944.62 1945.71 1.09 1948.97 4.35
7 1890.58 1891.63 1.05
8 1842.09 1843.09 1.00 1846.08 3.99
9 1798.23 1799.17 0.94
10 1758.26 1759.16 0.90 1761.86 3.60
Još jedno često korišteno rješenje je za C
1
= 0, pa se za ostale koeficijente
dobija: C
2
= 1 i α = β = 1/2. Na ovaj način dobija se tzv. modifikovana
metoda srednje vrijednosti, poboljšana Eulerova metoda, ili druga modifikacija
Eulerove metode. Metoda je data sljedećim rekurzivnim formulama:
∆y
1
= hf(t
n
, y
n
) = hf
n
(6.45a)
∆y
2
= hf

t
n
+
h
2
, y
n
+
∆y
1
2

= hf
n+1/2
(6.45b)
y
n+1
= y
n
+ 0 · ∆y
1
+ 1 · ∆y
2
= y
n
+ hf
n+1/2
(6.45c)

Ovakav postupak rješavanja je poznat pod imenom prediktor-korektor metoda.
124
6.2. Rješavanje problema početnih vrijednosti
I ova metoda predstavlja prediktor-korektor metodu za koju je u svakom vre-
menskom koraku neophodno dva puta izračunati vrijednost funkcije izvoda.
Slično prethodnoj, i ova metoda je drugog reda tačnosti (globalno) i uslovno
je stabilna.
Primjer 6.5
Primjer 6.1 riješiti modifikovanom metodom srednje vrijednosti. Koristiti vre-
menske korake od 1 i 2 sekunde.
Rješenje
Prema jednačini (6.45a) za prvi vremenski korak uz ∆t = 2 dobija se:
∆y
1
= ∆tf(t
0
, T
0
) = 2[−α(T
4
0
−T
4
a
)]
= 2[−4 ×10
−12
(2500
4
−250
4
)]
∆y
1
= −312.46875
(6.46)
Sada se prema jednačini (6.45b) dobija:
∆y
2
= ∆tf(t
0
+
∆t
2
, T
0
+
∆y
1
2
)
= 2[−α((T
0
+
∆y
1
2
)
4
−T
4
a
)]
= 2[−4 ×10
−12
((2500 −312.46875/2)
4
−250
4
)]
∆y
2
= −241.37399
(6.47)
I u ovom slučaju se vrijednost T
0
+ (∆y
1
)/2 naziva prediktor vrijednost. Ko-
načno se na osnovu jednačine (6.45c), dobija rješenje (korektor rješenje):
T
1
= T
0
+ ∆y
2
= 2500 + (−241.37399)
T
1
= 2258.626001
(6.48)
Rezultati za vremenske korake jednake 1 i 2 dati su u tabeli 6.4.
Runge-Kutta četvrtog reda
Ipak, najpoznatija Runge-Kutta metoda je ona četvrtog reda. Kao i u prethod-
nom slučaju, postoji beskonačno mnogo rješenja za izbor parametara

, ali je

Ukupno je potrebno odraditi osam parametara - četiri C
i
parametra (i = 1, 2, 3, 4) i četiri preostala (α,
β, γ i δ)
125
Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina
Tabela 6.4: Uz primjer 6.5
∆t = 1 s ∆t = 2 s
t, s
¯
T T T −
¯
T T T −
¯
T
0 2500.00 2500.00 - 2500.00 -
1 2360.83 2362.40 1.57
2 2248.25 2250.46 2.21 2258.63 10.38
3 2154.47 2156.91 2.44
4 2074.61 2077.09 2.48 2086.27 11.66
5 2005.42 2007.85 2.43
6 1944.62 1946.96 2.34 1955.59 10.97
7 1890.58 1892.82 2.24
8 1842.09 1844.22 2.13 1852.00 9.91
9 1798.23 1800.24 2.01
10 1758.26 1760.17 1.91 1767.12 8.86
najpoznatija tzv. standardna Runge-Kutta metoda data sljedećim formulama:
y
n+1
= y
n
+
1
6
(∆y
1
+ 2∆y
2
+ 2∆y
3
+ ∆y
4
) (6.49)
∆y
1
= hf(t
n
, y
n
) (6.50a)
∆y
2
= hf

t
n
+
h
2
, y
n
+
∆y
1
2

(6.50b)
∆y
3
= hf

t
n
+
h
2
, y
n
+
∆y
2
2

(6.50c)
∆y
4
= hf(t
n
+ h, y
n
+ ∆y
3
) (6.50d)
Osnovne karakteristike Runge-Kutta metode četvrtog reda su:
1. Aproksimirane jednačine su eksplicitne i zahtijevaju četiri izračunavanja
izvoda funkcije u jednom koraku (iteraciji)
2. Jednačine su konzistentne, sa lokalnom greškom reda O(∆t
5
) i globalnom
reda O(∆t
4
)
3. Jednačine su uslovno stabilne (za α∆t ≤ 2.785)
126
6.2. Rješavanje problema početnih vrijednosti
4. S obzirom da su jednačine konzistentne i uslovno stabilne, one su i ko-
nvergentne.
Primjer 6.6
Primjer 6.1 riješiti Runge-Kutta metodom četvrtog reda. Koristiti vremenske
korake od 1 i 2 sekunde.
Rješenje
Na osnovu jednačina (6.49) i (6.50) dobija se:
T
n+1
= T
n
+
1
6
(∆y
1
+ 2∆y
2
+ 2∆y
3
+ ∆y
4
) (6.51)
∆y
1
= ∆tf(t
n
, T
n
) (6.52a)
∆y
2
= ∆tf

t
n
+
∆t
2
, T
n
+
∆y
1
2

(6.52b)
∆y
3
= ∆tf

t
n
+
∆t
2
, T
n
+
∆y
2
2

(6.52c)
∆y
4
= ∆tf(t
n
+ ∆t, T
n
+ ∆y
3
) (6.52d)
Ako se sada uzme da je funkcija izvoda jednaka −α(T
4
−T
4
a
) i vremenski korak
∆t = 2, imamo za prvu iteraciju, T
1
:
∆y
1
= ∆tf(t
0
, T
0
) = 2[−α(T
4
0
−T
4
a
)]
= 2[−4 ×10
−12
(2500
4
−250
4
)]
∆y
1
= −312.46875
(6.53)
∆y
2
= ∆tf(t
0
+
∆t
2
, T
0
+
∆y
1
2
)
= 2[−α((T
0
+
∆y
1
2
)
4
−T
4
a
)]
= 2[−4 ×10
−12
((2500 −312.46875/2)
4
−250
4
)]
∆y
2
= −241.37399
(6.54)
127
Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina
∆y
3
= ∆tf

t
n
+
∆t
2
, T
n
+
∆y
2
2

= 2[−α((T
0
+
∆y
2
2
)
4
−T
4
a
)]
= 2[−4 ×10
−12
((2500 −241.37399/2)
4
−250
4
)]
∆y
3
= −256.355925
(6.55)
∆y
4
= ∆tf(t
n
+ ∆t, T
n
+ ∆y
3
)
= 2[−α((T
0
+ ∆y
3
)
4
−T
4
a
)]
= 2[−4 ×10
−12
((2500 −256.355925)
4
−250
4
)]
∆y
4
= −202.693063
(6.56)
Uvrštavajući prethodno dobivene vrijednosti u jednačinu (6.51) dobija se:
T
1
= T
0
+
1
6
(∆y
1
+ 2∆y
2
+ 2∆y
3
+ ∆y
4
)
= 2500 +
1
6
[−312.46875 + 2(−241.37399)
+ 2(−256.355925) −202.69306]
T
1
= 2248.229723
(6.57)
Rezultati za prvih 10 sekundi za oba vremenska koraka dati su u tabeli 6.5.
Na osnovu greške računanja može se pokazati da je Runge-Kutta metoda čak
110000 puta tačnija od eksplicitne Eulerove metode, i oko 3500 puta tačnija od
prve modifikacije Eulerove metode. Na taj način se pokazuje osnovna prednost
korištenja metoda višeg reda.
6.2.5 Ostale metode
U prethodnim dijelovima su date najčešće korištene jednokoračne metode za
numeričko rješavanje običnih diferencijalnih jednačina. Međutim, postoji i niz
drugih metoda kao što su ekstrapolacione, te višekoračne metode. Kod eks-
trapolacionih metoda se proračun vrši za više različitih vremenskih koraka, a
onda se na osnovu grešaka za pojedine vremenske korake, pomoću ekstrapola-
cije dolazi do numeričkog rješenja.
S druge strane, višekoračne metode koriste više tačaka sa kojima se kreće
prema rješenju. Postoji čitav niz ovih metoda među kojima su najpoznatije
Adamsova, opšta Adamsova metoda i druge.
128
6.3. Obične diferencijalne jednačine višeg reda
Tabela 6.5
∆t = 1 s ∆t = 2 s
t, s
¯
T T T −
¯
T T T −
¯
T
0 2500.00000 2500.00000 - 2500.00 -
1 2360.83000 2360.82956 -0.00044
2 2248.24730 2248.24681 -0.00049 2248.22972 -0.02
3 2154.47080 2154.47030 -0.00050
4 2074.61190 2074.61144 -0.00046 2074.59623 -0.02
5 2005.41640 2005.41595 -0.00045
6 1944.61840 1944.61804 -0.00036 1944.60559 -0.01
7 1890.58290 1890.58252 -0.00038
8 1842.09450 1842.09420 -0.00030 1842.08395 -0.01
9 1798.22790 1798.22758 -0.00032
10 1758.26340 1758.26311 -0.00029 1758.25452 -0.01
U svrhu rješavanja opštih diferencijalnih jednačina prvog reda sa počet-
nim vrijednostima kod kojih je funkcija izvoda nelinearna (kao što je problem
prenosa toplote zračenjem), koriste se i procedure za rješavanje nelinearnih im-
plicitnih jednačina konačnih razlika. Najpoznatije među njima su procedure
vremenske linearizacija, te Newtonova metoda, i mogu se naći u literaturi.
6.3 Obične diferencijalne jednačine višeg reda
U prethodnim poglavljima obrađene su metode rješavanja običnih diferencijal-
nih jednačina prvog reda (Cauchyjev problem). Međutim, veliki broj prirodnih
procesa, problema u inženjerstvu i sl. opisuje se diferencijalnim jednačinama
višeg reda (jednačine dinamike kretanja, . . . ). Kao što je poznato, diferenci-
jalne jednačine višeg reda se općenito mogu svesti na sistem običnih diferenci-
jalnih jednačina prvog reda. U slučaju kada se radi o sistemu jednačina višeg
reda, svaka od tih jednačina se može svesti na sistem običnih diferencijalnih
jednačina prvog reda, a kuplovani sistem diferencijalnih jednačina višeg reda
se tada svodi na kuplovani sistem diferencijalnih jednačina prvog reda.
Posmatrajmo, na primjer, opštu diferencijalnu jednačinu n−tog reda sa
početnim vrijednostima:
y
(n)
= f(t, y, y

, y

, . . . , y
(n−1)
) (6.58)
129
Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina
y(t
0
) = y
0
i y
(i)
(t
0
) = y
(i)
0
(i = 1, 2, . . . , n −1) (6.59)
Ova jednačina se može zamijeniti ekvivalentnim sistemom od n kuplovanih
diferencijalnih jednačina prvog reda, pri čemu se definiše n pomoćnih pro-
mjenljivih:
y
1
= y
y
2
= y

= y

1
y
3
= y

= y

2
. . . . . . . . .
y
n
= y
(n−1)
= y

n−1
(6.60)
Diferenciranjem posljednje jednačine dobija se:
y

n
= y
(n)
(6.61)
Preuređenjem sistema jednačina (6.60), i uvrštavajući rezultate u jednačinu
(6.61), dobija se sljedeći sistem od n kuplovanih diferencijalnih jednačina prvog
reda:
y

1
= y
2
y
1
(0) = y
0
y

2
= y
3
y
2
(0) = y

0
. . . . . . . . .
y

n−1
= y
n
y
n−1
(0) = y
(n−2)
0
y

n
= F(t, y
1
, y
2
, . . . , y
n
) y
n
(0) = y
(n−1)
0
(6.62)
gdje je posljednja jednačina u nizu početna diferencijalna jednačina n-tog reda
(6.58), izražena pomoću pomoćnih promjenljivih y
i
(i = 1, 2, . . . , n).
Na taj način se dobija sistem od n kuplovanih diferencijalnih jednačina pr-
vog reda, koji se može riješiti nekom od metoda opisanih u narednom poglavlju.
Ovakva redukcija se gotovo uvijek može ostvariti.
Primjer 6.7
Na primjeru diferencijalne jednačine koja opisuje vertikalni let rakete, opisati
postupak svođenja diferencijalne jednačine višeg reda na sistem diferencijalnih
jednačina prvog reda.
130
6.3. Obične diferencijalne jednačine višeg reda
Rješenje
D
mg
T
(0) 0 (0) 0
( ) ? ( ) ?
i
F T mg D ma mv my
y v
y t v t
c cc


¦
Slika 6.4: Vertikalni let rakete
Fizikalni sistem koji opisuje problem vertikalnog leta rakete dat je na slici
6.4. Za takav sistem može se postaviti jednačina drugog Newtonovog zakona
kako slijedi:
¸
F = T −mg −D = ma = mv

= my

(6.63)
pri čemu je T sila koju proizvodi motor rakete, m trenutna masa rakete (m(t) =
m
0

t
0
˙ mdt), g gravitaciono ubrzanje koje općenito zavisi od nadmorske visine
y, D aerodinamički uzgon, a ubrzanje rakete, a v brzina rakete. Početna brzina
rakete jednaka je v(0, 0) = v
0
= 0, a početna visina y(0, 0) = y
0
= 0.
Ako se pretpostavi da je promjena mase konstantna ( ˙ m =const.), gravi-
taciono ubrzanje konstantno, te aerodinamički uzgon zanemariv, dolazi se do
sljedeće diferencijalne jednačine drugog reda sa početnim uslovima:
y

=
T
m
0
− ˙ mt
−g y(0, 0) = 0 y

(0, 0) = 0 (6.64)
Ova jednačina se može svesti na sistem diferencijalnih jednačina prvog reda na
sljedeći način. Ako uzmemo pomoćnu promjenljivu v i stavimo da je y

= v,
direktno se dobija sljedeći sistem sa odgovarajućim početnim uslovima:
y

= v y(0, 0) = 0
v

=
T
m
0
− ˙ mt
−g y

(0, 0) = 0
(6.65)
131
Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina
Jednačine (6.65) predstavljaju kuplovani sistem dvije diferencijalne jednačine
prvog reda, koje se mogu riješiti jednom od metoda za numeričko rješavanje
običnih diferencijalnih jednačina prvog reda sa početnim uslovima, kako je
objašnjeno u daljem tekstu.
6.4 Sistem običnih diferencijalnih jednačina
Mnogi problemi u praksi uključuju nekoliko zavisno promjenljivih, od kojih je
svaka od njih funkcija jedne te iste nezavisne promjenljive i jedne ili više za-
visnih promjenljivih, i od kojih se svaka može opisati običnom diferencijalnom
jednačinom. Ovakav kuplovani set običnih diferencijalnih jednačina se naziva
sistem običnih diferencijalnih jednačina, kao na primjer:
y

= f(t, y, z) (6.66a)
z

= f(t, y, z) (6.66b)
U prethodnom poglavlju smo vidjeli da se i diferencijalne jednačine višeg
reda mogu svesti na sistem kuplovanih diferencijalnih jednačina prvog reda.
Na taj način, obje vrste problema se mogu numerički riješiti na isti način, tj.
korištenjem istih metoda.
Svaka od diferencijalnih jednačina u sistemu jednačina se može riješiti kao
pojedinačna diferencijalna jednačina koristeći metode opisane u prethodnim
poglavljima. Jedina razlika je u tome što se mora voditi posebna pažnja pri
kuplovanju rješenja. Također, veličina koraka mora biti jednaka za sve jedna-
čine.
Primjer 6.8
Sistem običnih diferencijalnih jednačina prvog reda (6.65) dobijen u primjeru
6.7 riješiti koristeći Runge-Kutta metodu. Uzeti da je T = 10000 N, m
0
= 100
kg, ˙ m = 5 kg/s i g = 9.8 m/s
2
, te ∆t = 1.
Rješenje
Tačno rješenje sistema (6.65), tj.
y

= f(t, y, v) = v y(0, 0) = 0
v

= g(t, y, v) =
T
m
0
− ˙ mt
−g y

(0, 0) = 0
(6.67)
132
6.4. Sistem običnih diferencijalnih jednačina
je dato jednačinama:
v(t) = −
T
˙ m
ln

1 −
˙ mt
m
0

−gt
y(t) =
m
0
˙ m
T
˙ m

1 −
˙ mt
m
0

ln

1 −
˙ mt
m
0

+
Tt
˙ m

1
2
gt
2
(6.68)
odnosno
v(t) = −1000 ln (1 −0.05t) −9.8t
y(t) = 10000 (1 −0.05t) ln (1 −0.05t) + 2000t −4.9t
2
(6.69)
Riješimo sada zadatak koristeći Runge-Kutta metodu. Uvrštavajući zadate
vrijednosti u sistem jednačina (6.67), dobija se sistem diferencijalnih jednačina:
y

= v y(0, 0) = 0
v

=
10000
100 −5t
−9.8 y

(0, 0) = 0
(6.70)
Prvo sa ∆y
i
(i = 1, 2, 3, 4) označimo inkremente funkcije y(t), a sa ∆v
i
(i =
1, 2, 3, 4) inkremente funkcije v(t), pa prema jednačini (6.49) dobijamo:
y
n+1
= y
n
+
1
6
(∆y
1
+ 2∆y
2
+ 2∆y
3
+ ∆y
4
)
v
n+1
= v
n
+
1
6
(∆v
1
+ 2∆v
2
+ 2∆v
3
+ ∆v
4
)
(6.71)
gdje su odgovarajući inkrementi dati formulama:
∆y
1
= ∆tf(t
n
, y
n
, v
n
) (6.72a)
∆v
1
= ∆tg(t
n
, y
n
, v
n
) (6.72b)
∆y
2
= ∆tf

t
n
+
∆t
2
, y
n
+
∆y
1
2
, v
n
+
∆v
1
2

(6.72c)
∆v
2
= ∆tg

t
n
+
∆t
2
, y
n
+
∆y
1
2
, v
n
+
∆v
1
2

(6.72d)
∆y
3
= ∆tf

t
n
+
∆t
2
, y
n
+
∆y
2
2
, v
n
+
∆v
2
2

(6.72e)
∆v
3
= ∆tg

t
n
+
∆t
2
, y
n
+
∆y
2
2
, v
n
+
∆v
2
2

(6.72f)
∆y
4
= ∆tf(t
n
+ ∆t, y
n
+ ∆y
3
, v
n
+ ∆v
3
) (6.72g)
∆v
4
= ∆tg(t
n
+ ∆t, y
n
+ ∆y
3
, v
n
+ ∆v
3
) (6.72h)
133
Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina
Vrlo važno je napomenuti da se algoritam rješavanja sastoji u tome da se
prvo izračunavaju vrijednosti ∆y
1
i ∆v
1
, pa tek onda ide na izračunavanje
vrijednosti ∆y
2
i ∆v
2
, zatim na rješavanje vrijednosti inkremenata ∆y
3
i ∆v
3
,
itd. Također, vrijednost vremenskog inkrementa mora biti isti za sve jednačine.
Funkcije f(t, y, v) i g(t, y, v), a time i inkrementi dati jednačinama (6.72),
općenito zavise od promjenljivih t, y i v, ali se s obzirom na jednačine (6.67) i
uvrštavajući zadate vrijednosti, inkrementi mogu svesti na sljedeći oblik:
∆y
1
= ∆tv
n
(6.73a)
∆v
1
= ∆t

10000
100 −5t
n
−9.8

(6.73b)
∆y
2
= ∆t

v
n
+
∆v
1
2

(6.73c)
∆v
2
= ∆t
¸
10000
100 −5(t
n
+ ∆t/2)
−9.8

(6.73d)
∆y
3
= ∆t

v
n
+
∆v
2
2

(6.73e)
∆v
3
= ∆t
¸
10000
100 −5(t
n
+ ∆t/2)
−9.8

(6.73f)
∆y
4
= ∆t(v
n
+ ∆v
3
) (6.73g)
∆v
4
= ∆t
¸
10000
100 −5(t
n
+ ∆t)
−9.8

(6.73h)
Sada, za prvi vremenski korak i ∆t = 1 imamo:
∆y
1
= 1 · 0 = 0 (6.74a)
∆v
1
= 1

10000
100 −5 · 0
−9.8

= 90.2 (6.74b)
∆y
2
= 1

0 +
90.2
2

= 45.1 (6.74c)
∆v
2
= 1
¸
10000
100 −5(0 + 1/2)
−9.8

= 92.7641 (6.74d)
∆y
3
= 1

0 +
95.463158
2

= 46.382 (6.74e)
∆v
3
= 1
¸
10000
100 −5(0 + 1/2)
−9.8

= 92.7641 (6.74f)
∆y
4
= 1(0 + 95.463158) = 92.7641 (6.74g)
134
6.4. Sistem običnih diferencijalnih jednačina
∆v
4
= 1
¸
10000
100 −5(0 + 1)
−9.8

= 95.4631 (6.74h)
pa uvrštavajući dobivene vrijednosti u jednačine (6.71) dobijamo rješenje za
prvi vremenski korak:
y
1
= 0 +
1
6
[0 + 2(45.1 + 46.382) + 95.4631] = 45.9547
v
1
= 0 +
1
6
[90.2 + 2(92.7641 + 92.7641) + 95.4631] = 92.7866
(6.75)
U tabeli 6.6 data su rješenja za y i v za prvih deset sekundi sa tačnim rješe-
njima, ¯ y i ¯ v.
Tabela 6.6: Uz primjer 6.8
t, s ¯ y y ¯ v v
0 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
1 45.9548 45.9547 92.7866 92.7866
2 187.4214 187.4212 191.1210 191.1210
3 430.2564 430.2560 295.6379 295.6379
4 781.0064 781.0058 407.0871 407.0871
5 1247.0378 1247.0370 526.3641 526.3642
6 1836.7016 1836.7004 654.5499 654.5500
7 2559.5442 2559.5426 792.9658 792.9660
8 3426.5850 3426.5829 943.2512 943.2514
9 4450.6860 4450.6832 1107.4740 1107.4743
10 5647.0564 5647.0525 1288.2944 1288.2947
Treba naglasiti da je prethodni primjer jednostavna verzija problema ver-
tikalnog leta rakete. U realnosti sve veličine mogu biti zavisne od sve tri
promjenljive, t, y i v, tako da se mogu dobiti komplikovaniji oblici jednačine
(6.64)
§
No, i u ovom slučaju postupak rješavanja je potpuno isti, s tim da je
potrebno prije proračunavanja, na primjer, veličine ∆y
2
, koja ovisi o t
n
+∆t/2,
y
n
+ ∆y
1
/2 i v
n
+ ∆v
1
/2, izračunati sve veličine koje su zavisne od navede-
§
Na primjer,
y

=
T(t, y)
m
0

t
0
˙ mdt
− g(y) −
c
D
(ρ, V, y)
1
2
ρ(y)Av
2
m
0

t
0
˙ mdt
y(0, 0) = 0 y

(0, 0) = 0 (6.76)
gdje je c
D
empirijski koeficijent uzgona, ρ specifična gustina atmosfere, a A poprečni presjek rakete.
135
Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina
nih promjenljivih (na primjer, T, m, ρ i c
D
, prema boliku jednačine datom u
fosnoti).
6.5 Rješavanje problema graničnih vrijednosti
Slično diferencijalnim jednačinama sa početnim vrijednostima, i diferencijalne
jednačine koje pripadaju problemima graničnih vrijednosti opisuju mnoge in-
ženjerske probleme. Mogu da budu zavisne od samo jedne promjenljive, ali
se možemo sresti i sa sistemom ovakvih jednačina. Mogu biti linearne i neli-
nearne, drugog i viših redova, te homogene i nehomogene. Ovdje će se, ipak,
obraditi samo neki problemi graničnih vrijednosti za diferencijalne jednačine
drugog reda.
Opšti oblik diferencijalne jednačine drugog reda sa graničnim vrijednostima
ima oblik:
y

+ P(x, y)y

+ Q(x, y)y = F(x)
y(x
1
) = y
1
i y(x
2
) = y
2
(6.77)
ili
y

+ Py

+ Qy = F(x)
y(x
1
) = y
1
i y(x
2
) = y
2
(6.78)
Rješenje ove jednačine je funkcija f(x), koja zadovoljava dva granična us-
lova na dvije granice oblasti (domene) rješavanja. Oblast rješavanja je za-
tvorena (x
1
≤ x ≤ x
2
). Ovo je slučaj sa graničnim uslovima u kojima su
date vrijednosti funkcije na granicama domene. Ovaj granični uslov se još
naziva i Dirichletov granični uslov, po terminologiji korištenoj u numeričkom
rješavanju parcijalnih diferencijalnih jednačina. U slučaju kada je na granici
definisanosti data vrijednost izvoda funkcije, radi se o Neumannovom granič-
nom uslovu. Pored ova dva, javlja se i slučaj kombinacije prethodna dva uslova
– tzv. mješoviti granični uslov.
U svrhu rješavanja jednačina tipa (6.77) mogu se koristiti dvije fundamen-
talno različite metode konačnih razlika:
1. Metoda gađanja, ili metoda početnih vrijednosti,
2. Metoda ravnoteže, ili metoda graničnih vrijednosti.
Osim ovih metoda postoji i niz drugih metoda koje se zasnivaju na aprok-
simaciji rješenja pomoću linearnih kombinacija funkcija i sl, u koje spadaju:
136
6.5. Rješavanje problema graničnih vrijednosti
• Rayleigh-Ritzova metoda,
• metoda kolokacija,
• Galerkinova metoda,
• metoda konačnih elemenata,
• metoda konačnih volumena, itd
ali se ove metode najčešće koriste za numeričko rješavanje parcijalnih diferen-
cijalnih jednačina.
6.5.1 Metoda gađanja
Metoda gađanja transformiše diferencijalnu jednačinu sa graničnim uslovima
na sistem diferencijalnih jednačina prvog reda sa početnim vrijednostima, koje
se mogu riješiti koristeći metode iz prethodnog poglavlja (problemi početnih
vrijednosti). Tako se granični uslovi na jednoj strani mogu koristiti kao po-
četni uslovi, a granični uslovi na drugoj strani ostaju neiskorišteni. Dodatni
početni uslovi se pretpostave, riješi se problem početnih vrijednosti, a tako
dobijeno rješenje se uporedi sa poznatim graničnim uslovom na drugoj gra-
nici. Ukoliko rješenje nije tačno, (iterativni) proces se nastavlja promjenom
dodatnog graničnog uslova. Obično se u prve dvije aproksimacije pretpostave
početni granični uslovi, a zatim se upotrebom metode sekante dolazi do slje-
dećih aproksimacija. U figurativnom smislu, pokušava se gađanjem doći do
tačnog rješenja, odakle i ime metode. Primjena metode gađanja je pokazana
u sljedećem primjeru.
Primjer 6.9
Stacionarni problem jednodimenzionalnog prenosa toplote sastoji se od to-
plotne difuzije, odnosno kondukcije, uzduž šipke sa konstantnim poprečnim
presjekom i toplotne konvekcije na okolinu. Može se pokazati da se ovaj pro-
blem opisuje sljedećom običnom diferencijalnom jednačinom drugog reda sa
graničnim vrijednostima:
T

−α
2
T = −α
2
T
a
T(x
1
) = T(0) = T
1
T(x
2
) = T(L) = T
2
(6.79)
gdje je T temperatura u šipki, α = hP/kA, h koeficijent prenosa toplote, P
perimetar šipke, k toplotna provodljivost, A i L poprečni presjek i dužina šipke,
respektivno, T
a
temperatura okoline, a T
1
i T
2
temperature na granicama.
Izvod T

odnosi se na dužinsku promjenljivu x.
137
Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina
Uzeti da je: L = 0.01 m, T
1
= 0

C, T
2
= 100

C, α = 400 m
−1
, T
a
= 0

C, i
∆x = 0.0025 m.
Rješenje
Tačno rješenje jednačine (6.79) dato je jednačinom:
T(x) = Ae
αx
+ Be
−αx
+ T
a
T

(x) = α(Ae
αx
−Be
−αx
)
(6.80)
gdje je:
A =
(T
2
−T
a
) −(T
1
−T
2
)e
−αL
e
αL
−e
−αx
B =
(T
1
−T
2
)e
αL
−(T
2
−T
a
)
e
αL
−e
−αx
(6.81)
Uzimajući u obzir zadatke podatke, dobija se rješenje:
T(x) = 1.832179(e
400x
−e
−400x
)
T

(x) = 732.8716(e
400x
+ e
−400x
)
(6.82)
Riješimo sada jednačinu (6.79) koristeći metodu gađanja. Prvo, zadatu
diferencijalnu jednačinu drugog reda, (6.79), svodimo na sistem od dvije obične
diferencijalne jednačine prvog reda, kao što je to objašnjeno u prethodnom
poglavlju. Dobija se:
T

= u T(0) = 0
u

= α
2
(T −T
a
) u(0) = T

(0)
(6.83)
Iz prethodne jednačine se vidi da se diferencijalna jednačina drugog reda sa
graničnim uslovima svodi na sistem diferencijalnih jednačina prvog reda sa
početnim vrijednostima, pri čemu se drugi uslov na početnoj granici, u(0) =
T

(0), pretpostavi.
Pretpostavimo da je za prvu aproksimaciju u(0) = T

1
(0) = 1000

C/m, i
riješimo sistem koristeći Runge-Kutta metodu, kao što je pokazano u prethod-
nom poglavlju. U tabeli 6.7 sumarno su dati rezultati za T i T

.
Na osnovu tabele se vidi da je vrijednost temperature na drugoj granici
jednaka T
2
(L) = 67.22934

C, što je manje od zadate vrijednosti na istoj gra-
nici, tj. T
2
(L) = 100

C. Sada pretpostavimo drugu aproksimaciju uslova T

1
na
početnoj granici, na primjer T

1
(0) = 2000

C/m, te ponovimo postupak rješa-
vanja jednačine (6.79) sa novim početnim uslovima. U tabeli 6.7 sumarno su
dati rezultati za T i T

sa rješenjem za prethodnu aproksimaciju.
138
6.5. Rješavanje problema graničnih vrijednosti
Tabela 6.7: Uz primjer 6.9
T

(0) = 1000

C/m T

(0) = 2000

C/m
x, m T T

T T

0 0.0000 1000.0000 0.0000 2000.0000
0.0025 2.9167 1541.6667 5.8333 3083.3333
0.0050 8.9931 3737.8472 17.9861 7475.6944
0.0075 24.7664 9959.2737 49.5327 19918.5475
0.0100 67.22934 26911.50957 134.45867 53823.01915
Ovaj put rješenje na drugoj granici, T
2
(L) = 134.45867 je veće od zadatog,
T
2
(L) = 100

C, pa postupak treba ponoviti sa sljedećom aproksimacijom. U
tu svrhu se najčešće koristi metoda sekante, pri čemu su prve dvije aproksima-
cije jednake onim koje smo pretpostavili pri rješavanju sistema diferencijalnih
jednačina, tj. T

1
(0) = 1000

C/m i T

1
(0) = 2000

C/m. Dakle, za sljedeću
aproksimaciju koristimo formulu:
T

(n+1)
1
= T

(n)
1
+
T
2
−T
(n)
2
nagib
nagib =
T
(n)
2
−T
(n−1)
2
T

(n)
1
−T

(n−1)
1
(6.84)
pri čemu indeks (n) označava broj iteracije. U našem slučaju imamo:
nagib =
134.45867 −67.22934
2000 −1000
= 0.06722933
T

(3)
1
= 2000 +
100 −134.45867
0.06722933
= 1487.4459
(6.85)
Koristeći dobiveno rješenje za T

(0) ponovimo postupak rješavanja sistema
(6.79). Rezultati su dati u tabeli 6.8 uz tačno rješenje prema izrazima (6.80).
Na osnovu tabele, lako se zaključuje da se radi o tačnom rješenju, s obzi-
rom da je T(L) = 100

C. Ovo se moglo i očekivati u ovoj iteraciji (linearna
aproksimacija vrijednosti), s obzirom da se radi o linearnom problemu.
Postupak rješavanja obične diferencijalne jednačine sa graničnim vrijednos-
tima sa Neumannovim graničnim uslovom na drugom kraju domene bio bi
analogan prethodnom, s tim da bi se umjesto "gađanja" vrijednosti funkcije
na kraju intervala "gađala" vrijednost prvog izvoda na tom kraju.
139
Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina
Tabela 6.8: Uz primjer 6.9
x, m
¯
T T
¯
T

T

0 0 0 1465.74 1487.45
0.0025 4.3064 4.3384 2261.76 2293.15
0.0050 13.2901 13.3767 5514.41 5559.85
0.0075 36.7091 36.8386 14756.60 14813.88
0.0100 100.0000 100.0000 40026.85 40029.42
Primjer 6.10
Riješiti primjer 6.9, s tim da je na drugom kraju šipka izolirana, tako da je
T

(L) = 0, te T
1
(0) = 100

C.
Rješenje
U ovom slučaju treba riješiti diferencijalnu jednačinu sa graničnim uslovima:
T

−α
2
T = −α
2
T
a
T(x
1
) = T(0) = T
1
T

(x
2
) = T

(L) = 0
(6.86)
odnosno sistem diferencijalnih jednačina:
T

= u T(0) = 0
u

= α
2
(T −T
a
) u(0) = T

(0)
(6.87)
Analitičko rješenje je dato izrazom:
T(x) = Ae
αx
+ Be
−αx
+ T
a
T

(x) = α(Ae
αx
−Be
−αx
)
(6.88)
s tim da je:
A =
(T
1
−T
a
)
1 + e
2αL
B =
(T
1
−T
a
)e
2αL
1 + e
2αL
(6.89)
odnosno za zadate podatke:
T(x) = 0.03353501(e
4x
+ 99.96646499e
−4x
) (6.90)
140
6.5. Rješavanje problema graničnih vrijednosti
Slično prethodnom primjeru, prvo pretpostavimo dvije vrijednosti za T

(0), a
onda koristeći metodu sekante određujemo sljedeću aproksimaciju za T

(0), i
gađamo vrijednost T

(L) = 0. Pretpostavimo da je T

1
(0) = −40000 i T

2
(0) =
−35000 i riješimo zadatak koristeći neku od metoda za rješavanje sistema
običnih diferencijalnih jednačina sa početnim vrijednostima. U tabeli 6.9 su
dati rezultati proračuna.
Tabela 6.9: Uz primjer 6.10
T

(0) = −40000

C/m T

(0) = −35000

C/m
x, m T T

T T

0 100.0000 -40000.0000 100.0000 -35000.0000
0.0025 37.5000 -15000.0000 52.0833 -7291.6667
0.0050 14.0625 -5625.0000 59.0278 13064.2361
0.0075 5.2734 -2109.3750 129.1052 47686.9936
0.0100 1.97754 -791.01563 338.12422 133766.5322
Vidi se da je vrijednost T

(L) za T

1
(0) = −40000 jednaka −791.01563, dok
je za T

1
(0) = −35000 jednaka 133766.5322, pa sljedeću aproksimaciju tražimo
koristeći metodu sekante, tj.
T

(n+1)
1
= T

(n)
1
+
T

2
−T

(n)
2
nagib
nagib =
T

(n)
2
−T

(n−1)
2
T

(n)
1
−T

(n−1)
1
(6.91)
nagib =
133766.5322 −(−791.01563)
−35000 −(−40000)
= 26.912
T

(3)
1
= −35000 +
0 −133766.5322
26.912
= −39970.6068
(6.92)
Koristeći dobiveno rješenje za T

(0) ponovimo postupak rješavanja sistema
(6.86). Rezultati su dati u tabeli 6.10 uz tačno rješenje prema izrazima (6.88).
6.5.2 Metoda ravnoteže
Metoda ravnoteže primijenjena na problem rješavanja obične diferencijalne
jednačine drugog reda sa graničnim vrijednostima, se ostvaruje kroz sljedeće
korake:
141
Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina
Tabela 6.10: Uz primjer 6.10
x, m
¯
T T
¯
T

T

0 100 100 -39973.17 -39970.6068
0.0025 36.8668 37.5857 -14673.78 -14954.6855
0.0050 13.7768 14.3268 -5312.48 -5515.1327
0.0075 5.6506 6.0014 -1721.39 -1816.6401
0.0100 3.6619 3.9536 0.00 -0.0002
1. Neprekidna oblast (domena) se prekrije numeričkom mrežom, tj. podijeli
na određeni broj pod-domena.
2. Tačni izvodi diferencijalne jednačine sa graničnim vrijednostima se apro-
ksimiraju algebarskim aproksimacijama konačnih razlika.
3. Algebarske aproksimacije konačnih razlika se smjenom uvrste u diferen-
cijalnu jednačinu kako bi se dobila algebarska jednačina konačnih razlika.
4. Rješava se rezultujuća jednačina konačnih razlika.
Kada se jednačina konačnih razlika primijeni na svaku tačku u numeričkoj
mreži, dobija se sistem kuplovanih diferentnih jednačina, koji se mora riješiti
simultano. Primjena metode je pokazana na sljedećem primjeru.
Primjer 6.11
Primjer 6.9 riješiti pomoću metode ravnoteže. Domenu rješavanja podijeliti
na četiri jednaka dijela.
Rješenje
Jednačina koju treba riješiti ima oblik (6.79):
T

−α
2
T = −α
2
T
a
T(x
1
) = T(0) = T
1
T(x
2
) = T(L) = T
2
(6.93)
Prvi korak u rješavanju je podjela domene na određeni broj dijelova. Prema
zadatku, domena je podijeljena na četiri jednaka dijela, kao što je prikazano
na slici 6.5.
Sljedeći korak je aproksimacija izvoda izrazima za konačne razlike. Koristeći
metodu centralnog diferenciranja, drugi izvod T

ima oblik:
T

=
T
i+1
−2T
i
+ T
i−1
∆x
2
(6.94)
142
6.5. Rješavanje problema graničnih vrijednosti
L
x
1 2 3 4 5
T
1
T
2
Slika 6.5: Domena rješavanja i numerička mreža za problem kondukcije
pri čemu je i indeks tačke (pod-domene) u numeričkoj mreži – u ovom slučaju
i = 2, 3, 4, dok indeksi 1 i 5 predstavljaju granice domene. Uvrštenjem izraza
(6.94) u jednačinu (6.93), nakon sređivanja, dobija se diferentna jednačina:
T
i−1
−(2 + α
2
∆x
2
)T
i
+ T
i+1
= α
2
∆x
2
T
a
(6.95)
odnosno, sa uvrštenim zadatim veličinama:
T
i−1
−3T
i
+ T
i+1
= 0 (6.96)
Sada se jednačina primijeni na svaku unutrašnju tačku domene (i = 2, 3, 4),
tj. mrežne tačke za x = 0.25, 0.5 i 0.75 cm, pa se dobija:
x = 0.25 T
1
−3T
2
+ T
3
= 0 (6.97a)
x = 0.50 T
2
−3T
3
+ T
4
= 0 (6.97b)
x = 0.75 T
3
−3T
4
+ T
5
= 0 (6.97c)
Uvrštenjem vrijednosti za T
1
= 0 i T
5
= 100 u jednačine (6.97a) i (6.97c),
respektivno, dobija se sistem, koji se može prikazati u matričnom obliku na
sljedeći način:

−3 1 0
1 −3 1
0 1 −3
¸
¸
¸

T
2
T
3
T
4
¸
¸
¸
=

0
0
−100
¸
¸
¸
(6.98)
Sistem je moguće riješiti bilo kojom metodom opisanom u poglavlju 3. U tabeli
6.11 dato je rješenje sa tačnim rješenjem.
Treba napomenuti da se sa povećanjem broja mrežnih čvorova povećava
i tačnost rješavanja, sistem postaje rijedak (za jednodimenzionalne probleme
maksimalno tri elementa u svakom redu su različita od nule), obično je i di-
jagonalno dominantan, pa se u tu svrhu najčešće koriste iterativne metode za
rješavanje sistema jednačina.
143
Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina
Tabela 6.11: Uz primjer 6.11
x, m
¯
T T
0 0 0
0.0025 4.3064 4.7619
0.0050 13.2901 14.2857
0.0075 36.7091 38.0952
0.0100 100.0000 100.0000
Postupak rješavanja obične diferencijalne jednačine sa graničnim vrijednos-
tima sa Neumannovim graničnim uslovom na drugom kraju domene pomoću
metode ravnoteže je nešto drugačiji od onog sa Dirichletovim graničnim uslo-
vima na oba kraja, s obzirom da ne poznajemo vrijednost funkcije na kraju
intervala na kojoj se nalazi Neumannov granični uslov. Zbog toga je neop-
hodno napisati dodatnu jednačinu za čvornu tačku na granici sa Neumannovim
graničnim uslovom, a koja se dobija iz zadate vrijednosti prvog izvoda za tu
granicu.
Primjer 6.12
Primjer 6.10 riješiti pomoću metode ravnoteže. Domenu rješavanja podijeliti
na četiri jednaka dijela.
Rješenje
Kao što je to u primjeru 6.10 rečeno, treba riješiti diferencijalnu jednačinu
sa graničnim uslovima:
T

−α
2
T = −α
2
T
a
T(x
1
) = T(0) = T
1
T

(x
2
) = T

(L) = 0
(6.99)
Slično prethodnom primjeru, data diferencijalna jednačina se za unutrašnje
tačke može svesti na diferentnu jednačinu oblika:
T
i−1
−(2 + α
2
∆x
2
)T
i
+ T
i+1
= α
2
∆x
2
T
a
(6.100)
Za razliku od prethodnog primjera, u kojem su na granicama dati Dirichletovi
uslovi, u ovom slučaju na desnoj granici imamo Neumannov granični uslov,
što znači da vrijednost temperature na granici nije poznata. Zbog toga se i
144
6.5. Rješavanje problema graničnih vrijednosti
za ovu tačku postavlja diferentna jednačina, koja za slučaj podjele na četiri
jednaka podintervala ima oblik:
T

−α
2
T = −α
2
T
a
T
6
−2T
5
+ T
4
∆x
2
−α
2
T
5
= −α
2
T
a
(6.101)
S obzirom da tačka 6 ne postoji, može se smatrati fiktivnom kao što je pri-
kazano na slici 6.6 (izvan domene), a dodatna jednačina se dobija tako što
se vrijednost prvog izvoda za tačku 5, koja je zadata zadatkom, aproksimira
koristeći formulu za centralno diferenciranje:
T

5
= T

(L) =
T
6
−T
4
2∆x
(6.102)
L
x
1 2 3 4 5
T
1
T’
'x 'x
6
Slika 6.6: Domena rješavanja i numerička mreža za problem kondukcije - Neumannov
granični uslov
Uvrštavajući jednačinu (6.102) u jednačinu (6.101), nakon sređivanja, dobija
se sljedeća jednačina:
2T
4
−(2 + α
2
∆x
2
)T
5
= −2∆xT

(L) −α
2
T
a
∆x
2
(6.103)
odnosno, nakon uvrštavanja zadatih veličina:
2T
4
−3T
5
= 0 (6.104)
Dakle, uzimajući u obzir unutrašnje tačke, i tačku na granici sa Neumannovim
graničnim uslovom, dobijamo sistem jednačina:
x = 0.25 T
1
−3T
2
+ T
3
= 0 (6.105a)
x = 0.50 T
2
−3T
3
+ T
4
= 0 (6.105b)
x = 0.75 T
3
−3T
4
+ T
5
= 0 (6.105c)
x = 1.00 2T
4
−3T
5
= 0 (6.105d)
145
Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina
što se sa T
1
(0) = 100 može prikazati u matričnom obliku kao:

−3 1 0 0
1 −3 1 0
0 1 −3 1
0 0 2 −3
¸
¸
¸
¸
¸
¸

T
2
T
3
T
4
T
5
¸
¸
¸
¸
¸
¸
=

−100
0
0
0
¸
¸
¸
¸
¸
¸
(6.106)
Sistem je moguće riješiti bilo kojom metodom opisanom u poglavlju 3. U
tabeli 6.12 dato je rješenje sa tačnim rješenjem.
Tabela 6.12
x, m
¯
T T
0 100 100
0.0025 36.8668 38.298
0.0050 13.7768 14.8940
0.0075 5.6506 6.3830
0.0100 3.6619 4.2550
6.6 Pitanja i zadaci
1. Nabroj metode za numeričko rješavanje običnih diferencijalnih jednačina
sa početnim vrijednostima!
2. Opiši Taylorovu metodu!
3. Objasni upotrebu metoda konačnih razlika u rješavanju diferencijalnih
jednačina!
4. U čemu se sastoji Eulerova metoda!
5. U čemu je razlika između implicitne i eksplicitne Eulerove metode?
6. Šta su to Runge-Kutta metode i na koji način se izvode njihove jednačine!
7. Objasni razlike između prve i druge modifikacije Eulerovih metoda, od-
nosno Runge-Kutta metoda drugog reda).
8. Na koji način se rješavaju diferencijalne jednačine sa početnim vrijednos-
tima višeg reda?
146
6.6. Pitanja i zadaci
9. Na koji način se rješavaju sistemi diferencijalnih jednačina sa početnim
vrijednostima?
10. Koje metode se koriste za rješavanje diferencijalnih jednačina sa graničnim
vrijednostima?
11. Objasni postupak rješavanja običnih diferencijalnih jednačina sa granič-
nim vrijednostima pomoću metode gađanja!
12. Objasni postupak rješavanja običnih diferencijalnih jednačina sa granič-
nim vrijednostima pomoću metode ravnoteže!
13. Koristeći neki od programskih jezika, napisati program za:
• Eulerovu eksplicitnu metodu
• Eulerovu implicitnu metodu
• prvu modifikaciju Eulerove metode
• drugu modifikaciju Eulerove metode
• Runge-Kutta metodu
• metodu ravnoteže.
14. Rast populacije neke (biološke) vrste se često modelira običnom diferen-
cijalnom jednačinom oblika:
dN
dt
= aN −bN
2
N(0) = N
0
(6.107)
gdje je N populacija, aN predstavlja natalitet, a bN
2
mortalitet usljed
svih uzroka (bolest, borba za hranu, . . . ). Ako je N
0
= 100000, a = 0.1,
i b = 0.0000008, izračunati N(t) za period od 0 do 20 godina. Koristiti
neku od metoda za numeričko rješavanje običnih diferencijalnih jednačina
sa početnim vrijednostima.
15. Tijelo mase m sa početnom temperaturom T
0
se hladi konvekcijom na
temperaturu okoline T
a
. Na osnovu Newtonovog zakona hlađenja može se
dobiti: ˙ q
konv
= hA(T − T
a
), gdje je h koeficijent hlađenja konvekcijom i
A površina tijela mase m. Kako je unutrašnja energija tijela E = mc
p
T,
gdje je c
p
specifična toplota, na osnovu održanja energije (brzina promjene
unutrašnje energije E je jednaka brzini hlađenja usljed konvekcije ˙ q
konv
),
dobija se:
dT
dt
= −
hA
mC
(T −T
a
) T(0) = T
0
(6.108)
147
Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina
Uzeti da je tijelo sferičnog oblika, prečnika r = 0.01 m, izrađeno od legure
sa koju je ρ = 3000 kg/m
3
i c
p
= 1000 J/(kg·K), h = 500 J/(s·m
2
·K),
T(0) = 500

C, T
a
= 50

C. Koristeći neku od metoda za numeričko rješa-
vanje običnih diferencijalnih jednačina sa početnim vrijednostima, riješiti
T(t) za vrijeme od 0 do 10 sekundi, sa korakom od 2 sekunde.
16. Prethodni zadatak kombinovati sa primjerom 6.1 kako bi uzeli u obzir
simultano hlađenje konvekcijom i zračenjem.
17. Jačina struje i(t) u serijskom RLC kolu data je jednačinom:
L
di
dt
+ Ri +
1
C
q = U(t)
i(0) = i
0
q(0) = q
0
(6.109)
gdje je i jačina struje u A, q naboj u C, dq/dt = i, L induktivitet u H, R
otpor u Ω, C konduktivitet u F, a U je napon u V. Za podatke: L = 100
mH, R = 10 Ω, C = 1 mF, U = 10 V, i
0
= 0 i q
0
= 0, treba izračunati i(t)
za vrijeme od 0 do 0.05 sekundi. Koja je maksimalna vrijednost struje, i
kada se javlja?
18. Ugaono odstupanje klatna bez trenja θ(t) dato je jednačinom:
d
2
θ
dt
2
+
g
L
sin θ = 0
θ(0) = θ
0
θ

(0) = θ

0
(6.110)
gdje je g gravitaciono ubrzanje a L dužina klatna. Za male otklone θ,
jednačina (6.110) se svodi na jednostavniji oblik:
d
2
θ
dt
2
+
g
L
θ = 0
θ(0) = θ
0
θ

(0) = θ

0
(6.111)
Koristeći neku od metoda za numeričko rješavanje običnih diferencijalnih
jednačina sa početnim vrijednostima, riješiti θ(t) za jedan period oscilacija
za tačnu i pojednostavljenu jednačinu klatna. Uzeti da je θ(0) = 0.1 i
θ(0) = 0.5 radijana uz L = 0.1, 1 i 10 m, te θ

(0) = 0.
19. Populacija dvije (biološke) vrste koje se natječu za isti izvor hrane može
se modelirati sistemom običnih diferencijalnih jednačina:
dN
1
dt
= N
1
(A
1
−B
1
N
1
−C
1
N
2
) N
1
(0) = N
1,0
dN
2
dt
= N
2
(A
2
−B
2
N
2
−C
2
N
1
) N
2
(0) = N
2,0
(6.112)
148
6.6. Pitanja i zadaci
gdje AN predstavlja natalitet, BN
2
mortalitet usljed bolesti, a CN mor-
talitet usljed borbe za hranu. Ako je N
1
(0) = N
2
(0) = 100, A
1
= 0.1,
B
1
= 0.0000008, C
1
= 0.000001, A
2
= 0.1, B
2
= 0.0000008, C
1
=
0.0000001. Izračunati N
1
(t) i N
2
(t) za vrijeme od 0 do 10 godina.
20. Raspodjela temperature u zidu cijevi kroz koju protiče vruća tečnost data
je sljedećom diferencijalnom jednačinom:
d
2
T
dr
2
+
1
r
dT
dr
= 0
T
1
(1) = 100

C T(2) = 0

C
(6.113)
Odrediti temperaturni profil u zidu cijevi.
21. Ako se cijev iz prethodnog primjera hladi konvekcijom na spoljašnjoj po-
vršini, toplotna kondukcija na spoljašnjem zidu, ˙ q
kond
jednaka je toplotnoj
konvekciji sa okolinom, tj:
˙ q
kond
= −kA
dT
dr
= ˙ q
konv
= hA(T −T
a
) (6.114)
gdje je toplotni konduktivitet k = 100 J/(s·m·K), koeficijent hlađenja ko-
nvekcijom h = 500 J/(s·m
2
·K) i T
a
= 0

C temperatura okoline. Odrediti
temperaturni profil u zidu cijevi.
22. Ugib slobodno oslonjene grede opterećene kontinuiranim opterećenjem za
male ugibe, dat je diferencijalnom jednačinom:
EI
d
2
y
dx
2
= −
qLx
2
+
qx
2
2
y(0) = 0 y(L) = 0
(6.115)
gdje je q kontinuirano opterećenje po jedinici dužine, L dužina grede, I
moment inercije poprečnog presjeka grede, i E modul elastičnosti. Ako
se uzme da je I = bh
3
/12, te L = 5 m, b = 0.05 m, h = 0.1 m, E = 200
GPa, i q = −1500 N/m, izračunati ugib y(x).
23. Zadatak 22 riješiti ako se greda optereti kontinuiranim opterećenjem po
visini h, tj. I = b
3
h/12. U tom slučaju ugibi će biti veliki, pa se ne može
koristiti jednačina (6.115), nego jednačina:
EI
d
2
y
dx
2

1 +

dy
dx

2

3/2
= −
qLx
2
+
qx
2
2
y(0) = 0 y(L) = 0
(6.116)
149
Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina
Uporediti dobivena rješenja.
150

Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina

gdje je: y (n) = dn y dtn (6.2)

izvod n-tog reda, a ai (i = 0, 1, . . . , n) su koeficijenti. U slučaju kada koeficijenti diferencijalne jednačine (6.2) ne zavise od zavisne promjenljive y, i kada se izvodi javljaju u linearnom obliku, radi se o linearnoj diferencijalnoj jednačini (na primjer y + ay = F (t)). Kada koeficijenti zavise od nezavisno promjenljive t jednačina je linearna sa promjenljivim koeficijentima (na primjer y + aty = F (t)). Ako koeficijenti zavise od zavisne promjenljive, diferencijalna jednačina je nelinearna (na primjer yy + ay = 0 ili (y )2 + ay = 0). Zavisno od postojanja funkcije F (t) u jednačini (6.2), razlikujemo homogene (F (t) = 0) i nehomogene diferencijalne jednačine. Opšte rješenje neke diferencijalne jednačine sadrži jednu ili više konstanti integracije. Na taj način se dobija familija rješenja za tu diferencijalnu jednačinu, a partikularno rješenje se dobija koristeći pomoćne uslove, pri čemu je broj pomoćnih uslova jednak broju konstantni integracije, odnosno redu diferencijalne jednačine. Dakle, rješenje neke obične diferencijalne jednačine je ona partikularna funkcija f (t) ili f (x) koja identički zadovoljava tu diferencijalnu jednačinu u njenoj domeni rješavanja, te zadovoljava pomoćne uslove koji su specificirani na granicama domene. Zavisno od tipa pomoćnih uslova, razlikujemo dvije vrste ili klase običnih diferencijalnih jednačina: 1. diferencijalne jednačine sa početnim vrijednostima – pomoćni uslovi su specificirani za istu vrijednost nezavisne promjenljive i rješenje se prostire naprijed od te početne tačke. Klasičan primjer takve jednačine je opšta nelinearna diferencijalna jednačina prvog reda: y = f (t, y) y(t0 ) = y0 (6.3)

Ovaj problem se naziva i Cauchyjev problem. Ovaj tip jednačina se najčešće rješava pomoću marširajućih numeričkih metoda. 2. diferencijalne jednačine sa graničnim vrijednostima – pomoćni uslovi su specificirani za dvije različite vrijednosti nezavisne promjenljive, na krajnjim tačkama ili granicama domene. Primjer diferencijalne jednačine sa graničnim vrijednostima je opšta diferencijalna jednačina drugog reda: y + P (x, y)y + Q(x, y)y = F (t, y) y(x1 ) = y1 i y(x2 ) = y2
110

(6.4)

6.2. Rješavanje problema početnih vrijednosti

Ovaj tip diferencijalnih jednačina se može riješiti marširajućim, te numeričkim metodama ravnoteže. Slično podjeli diferencijalnih jednačina, i fizički problemi se mogu podijeliti na tri opšte klasifikacije, i to: • problemi kretanja (propagacije, širenja), • problemi ravnoteže, • i problemi sopstvenih vrijednosti. Svaki od prethodno pomenutih problema ima svoje specifičnosti, svoj određeni tip obične diferencijalne jednačine, svoje pomoćne uslove, i svoje numeričke metode za rješavanje. Problemi kretanja (propagacije) su problemi početnih vrijednosti u otvorenim domenama, u kojima poznata informacija (početna veličina) maršira naprijed u vremenu ili prostoru od početnog stanja. Poznate informacije, tj. početne vrijednosti, se specificiraju za jednu veličinu nezavisne promjenljive. Ovi problemi se opisuju običnim diferencijalnim jednačinama sa početnim vrijednostima, pri čemu red jednačine može biti jednak jedan ili više, a broj početnih vrijednosti mora odgovarati redu jednačine. Problemi širenja mogu biti nestacionarni u vremenu ili stacionarni u prostoru. Problemi ravnoteže su problemi graničnih vrijednosti u zatvorenim domenama u kojima se poznate informacije (granične vrijednosti) specificiraju za dvije različite vrijednosti nezavisne promjenljive, na krajnjim tačkama (granicama) domene rješavanja. Ovi problemi se opisuju običnim diferencijalnim jednačinama sa graničnim vrijednostima. Red ovih diferencijalnih jednačinama može biti najmanje dva ili više, a broj graničnih vrijednosti mora biti jednak redu diferencijalne jednačine. Problemi ravnoteže su stacionarni problemi u zatvorenoj domeni. Problemi sopstvenih vrijednosti su posebni problemi u kojima rješenje postoji samo za specifične veličine nekog parametra posmatranog problema (tzv. sopstvene ili eigen veličine). U narednim poglavljima biće objašnjene prve dvije grupe problema,dok se o problemima sa sopstvenim vrijednostima više može naći u literaturi.

6.2

Rješavanje problema početnih vrijednosti

Postoji jako veliki broj numeričkih metoda koje se mogu koristiti za rješavanje problema početnih vrijednosti. Njihova podjela je različita od autora do
111

Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina

autora. Jedna takva podjela je, na primjer, na jednokoračne, ekstrapolacione i višekoračne metode. Jednokoračne metode rješavaju jednačinu od tačke do tačke koristeći podatke samo jedne tačke. U ove metode spadaju Eulerova metoda (i njene varijacije), te nejpoznatija među njima, Runge-Kutta metoda. Ekstrapolacione metode (na primjer, ekstrapolirana modificirana metoda srednje vrijednosti) izračunava vrijednost u nekoj tački domene za različite veličine razmaka između tačaka, a zatim ekstrapolira ove vrijednosti kako bi se dobilo tačnije rješenje. Višekoračne metode traže rješenje koristeći podatke nekoliko tačaka (na primjer, Adamsova metoda). Sve tri gore navedene vrste metoda za rješavanje običnih diferencijalnih jednačina spadaju u tzv. metode konačnih razlika. No, prije nego se opišu neke od njih, data je Taylorova metoda. 6.2.1 Taylorova metoda

Ova metoda koristi činjenicu da se Taylorov red može koristiti za izračunavanje vrijednosti funkcije ako se zna njen izvod i vrijednost u nekoj tački. Taylorov red za funkciju y(t) u tački t = t0 dat je sa: y(t) = y(t0 ) + y (t0 )(t − t0 ) + y (n) (t0 ) + (t − t0 )n + . . . n! ili y (t0 ) y (n) (t0 ) (∆t)2 + . . . + (∆t)n + . . . (6.6) 2 n! Ova jednačina se može koristiti za izračunavanje vrijednosti y(t), ako se mogu odrediti vrijednosti y0 i izvod u tački t0 . Vrijednost y0 se naziva početna vrijednost (vidi jednačinu (6.3)). Prvi izvod se može lako odrediti, s obzirom da predstavlja vrijednost funkcije f (t, y), dok se ostali izvodi moraju izračunati sukcesivnim diferenciranjem prve od jednačina (6.3), kao na primjer za drugi izvod: d(y ) y = (y ) = dt ∂y ∂y ∂y ∂y dy d(y ) = d(y (t, y)) = dt + dy = dt + (6.7) ∂t ∂y ∂t ∂y dt ∂y ∂y dy d(y ) = + = yt + yy y y = dt ∂t ∂y dt y(t) = y(t0 ) + y (t0 )∆t +
112

y (t0 ) (t − t0 )2 + . . . 2

(6.5)

Ta temperatura okoline. Uzeti da je α = 4 × 10−12 (K3 /s)−1 . Pošto je vrijednost τ nepoznata.8) Izvodi višeg reda postaju znatno komplikovaniji.11). procjenu greške je teško izračunati. Primjer 6. Ako se usvoji da su masa m i specifična toplota cp konstantni.10) se može prikazati u obliku: dT 4 = T = −α T 4 − Ta dt gdje je: α= Aεσ mcp (6.67 × 10−8 J/(m2 K4 s)). 113 . T je unutrašnja temperatura mase u K. Ta = 250 K i T (0) = T0 = 2500 K. a cp specifična toplota materijala tijela u J/(kg· K). ε ˙ Stefan-Boltzmanova konstanta (5. pa ostaje krajnji član: Ostatak = 1 y (n+1) (τ )∆tn+1 (n + 1)! (6. Upravo zbog toga se Taylorov red mora skratiti.2.6.1 Prenos toplote zračenjem sa tijela mase m u okolinu se opisuje Stefan-Boltzmanovim zakonom zračenja: 4 qr = Aεσ T 4 − Ta = ˙ dE d(mcp T ) = dt dt (6.9) gdje je t0 ≤ τ ≤ t.10) gdje je qr brzina prenosa toplote u J/s. Rješavanje problema početnih vrijednosti ili za treći izvod: y = (y ) = d(y ) ∂ ∂ dy = (yt + yy y ) + (yt + yy y ) dt ∂t ∂y dt 2 2 y = ytt + 2yty y + yt yy + (yy ) y + yyy (y ) (6.12) (6. jednačina (6. tako da ih nije praktično koristiti.11) Koristeći Taylorovu metodu riješiti jednačinu (6. σ bezdimenzionalna konstanta emisije tijela koja predstavlja odnos stvarnog zračenja sa zračenjem crnog tijela. A površina tijela mase m u m2 .

Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina Rješenje Tačno rješenje jednačine (6. 2 6 24 114 (6. K 2000 1500 1000 0 2 4 6 8 10 Vrijeme t. Na slici 6. s Slika 6.6). dobija se: arctg T − arctg Ta 3 = 2αTa t T0 Ta + (T0 − Ta )(T0 + Ta ) 1 ln 2 (T − Ta )(T + Ta ) (6.11) može se dobiti razdvajanjem promjenljivih.15) . . Koristeći početni uslov T (0) = T0 . 3000 2500 Temperatura T. Taylorov red za T (t) je dat izrazom 1 1 1 T (t) = T0 + T |0 t + T |0 t2 + T |0 t3 + T (4) |0 T 4 + .1: Tačno rješenje problema zračenja Riješimo sada zadatak koristeći Taylorovu metodu. Prema jednačini (6.1 dato je tačno rješenje za prvih 10 sekundi.13) Uvrštavajući zadate veličine dobija se: arctg 1 T 6187500 + ln 250 2 (T − 250)(T + 250) −12 = 2(4 × 10 )2503 t + arctg(10) (6.14) Sada se za različite vrijednosti vremena t pomoću neke od metoda za rješavanje nelinearnih jednačina dobija vrijednost temperature T . .

Treba naglasiti da i pored činjenice što Taylorova metoda nije efikasna u rješavanju običnih diferencijalnih jednačina sa početnim vrijednostima.20) Tačno rješenje i rješenja dobivena jednačinom (6. Rješavanje problema početnih vrijednosti gdje je ∆t = t − t0 = t. ona predstavlja osnovu za mnoge efikasne numeričke metode.2. tri i četiri člana Taylorovog reda) data su grafički na slici 6. Međutim.234375) T |0 = −17.20) (uzimajući u obzir samo jedan. Koristeći sada jednačinu (6.234375 T |0 = (T ) = ∂T ∂T + T = 0 − 4αT 3 T ∂t ∂T T |0 = −4(4 × 10−12 )25003 (−156.234375) T (4) |0 = 10.284375t + 19.679169 (6. već za t > 2 s rješenje je veoma netačno.8479t3 + 0.234375) = 39.15) dobija se: T (t) = 2500 − 156.11) dobijamo vrijednosti za izvode u početnoj tački kako slijedi: 4 T |0 = −α(T 4 − Ta )|0 = −(4 × 10−12 )(25004 − 2504 ) = −156.2. Na osnovu ovih podataka je jasno da se tačnost rješenja povećava sa povećanjem broja članova Taylorovog reda.444965t4 (6.17) T |0 = (T ) = ∂T ∂T + T ∂t ∂T 4 = 0 + 4α2 (7T 6 − 3T 2 Ta )T T |0 = 4(4 × 10−12 )2 (7 · 25006 − 3 · 25002 · 2504 )(−156.16) (6. dva. Kako se vidi iz slike 115 .19) Uvrštavajući prethodno dobivene vrijednosti u jednačinu (6.087402 T 4 8 = −4α3 (7T 10 − 10T 6 Ta + 3T 2 Ta ) (6. zbog čega je Taylorova metoda neefikasna u rješavanju običnih diferencijalnih jednačina sa početnim vrijednostima.058594 4 T = 4α2 (T 7 − T 3 Ta ) (6.52929t2 − 2. tako da je potrebno koristiti mnogo više članova Taylorovog reda.6.18) T (4) |0 = (T ) = ∂T ∂T + T ∂t ∂T 4 = 0 − 4α3 (70T 9 − 60T 5 Ta + 6T t8 )T a T (4) |0 = −4(4 × 10−12 )3 (70 · 25009 − 60 · 25005 · 2504 + 6 · 2500 · 2508 )(−156.

a sastoji se od sljedećih koraka: 1. Numerička mreža se dobija diskretiziranjem. Neprekidna fizička oblast (domena) se prekrije numeričkom mrežom. metoda se može koristiti za mali vremenski korak u blizini početne tačke. reda 0 2 4 6 8 10 v v 1000 Vrijeme t.2 ona je vrlo tačna za male vrijednosti t. Algebarske aproksimacije konačnih razlika se smjenom uvrste u diferencijalnu jednačinu kako bi se dobila algebarska jednačina konačnih razlika.Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina 3000 2500 Temperatura T. 3. i to upravo predstavlja osnovu za mnoge druge metode u rješavanju običnih diferencijalnih jednačina. koje predstavljaju zadate diferencijalne jednačine. 6. U ovim čvornim tačkama se postavljaju jednačine konačnih razlika. reda Taylor 2. s Slika 6.2: Rješenje problema zračenja Taylorovom metodom 6. 2. podjelom. Tačni izvodi diferencijalne jednačine sa početnom vrijednošću se aproksimiraju algebarskim aproksimacijama konačnih razlika.2 Metoda konačnih razlika Suština metode konačnih razlika u svrhu rješavanja običnih diferencijalnih jednačina leži u transformaciji sa problema rješavanja diferencijalne jednačine na algebarski problem. reda Taylor 4. 116 . K 2000 1500 tacno rjesenje Taylor 1. 4. oblasti rješavanja na niz čvornih tačaka.2. a zatim se mogu izvršiti ponovne kalkulacije koeficijenata za novu tačku. reda Taylor 3. tj. Rješava se rezultujuća jednačina konačnih razlika.

22) (6.2 Primjer 6. Koristiti vremenske korake od 1 i 2 sekunde. jer f (n) ne zavisi od yn+1 . je drugog reda.6. tzv. • Globalna greška.21) (6. Eksplicitna Eulerova metoda Formula sa eksplicitnu Eulerovu metodu se može jednostavno dobiti iz jednačine Cauchyjevog problema. yn ) h pri čemu je h = xn+1 − xn i konačno yn+1 = yn + h f (tn . yn ) Osnovne karakteristike eksplicitne Eulerove metode su: • Metoda je eksplicitna.23) (6.2. • Potrebno je samo jedno izračunavanje izvoda funkcije po koraku (iteraciji). 6. O(∆t).3 Eulerova metoda Eulerova metoda (ili metode) predstavlja najjednostavnije metodu za rješavanje Cauchyjevog problema. • Potrebna je samo jedna poznata čvorna tačka.1 riješiti eksplicitnom Eulerovom metodom.24) . Primjer 6. Razlikujemo eksplicitnu i implicitnu Eulerovu metodu.2. tj. ako se prvi izvod aproksimira pomoću formule za diferenciranje unaprijed. • Greška izračunavanja vrijednosti y(n+1) . 117 (6. Rješavanje problema početnih vrijednosti Aproksimacija izvoda se vrši pomoću neke od formula za numeričko diferenciranje. lokalna greška. y) yn+1 − yn = f (tn . koja se akumulira nakon N koraka. kao što je to pokazano u poglavlju 5. y = f (t. O(∆t2 ). pa metoda spada u jednokoračne metode (metode jedne poznate tačke). je prvog reda.

.88 -30.53125 4 4 T2 = T1 − ∆tα(T1 − Ta ) T2 = 2187.53125 − 2(4 × 10−12 )(2187.24) dobija se: 4 4 Tn+1 = Tn − ∆tα(Tn − Ta ) (6.33 -30.00 ¯ T −T - 118 .1 imamo: 4 4 T1 = T0 − ∆tα(T0 − Ta ) T1 = 2500 − 2(4 × 10−12 )(25004 − 2504 ) = 2187.40 2043.53 -60. s tim da se uzima da je ∆t = 1 s..Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina Rješenje Koristeći jednačinu (6.25 2154.1 sa odgovarajućim greškama.87 1768.34 2004.79 1974.23 1758.62 1890.82 -31. Tabela 6.06 -25.45 -28.52 1776. Za ∆t = 2 i koristeći podatke iz zadatka 6.24 2187.2 ∆t = 1 s t.01 1913.1: Uz primjer 6.58 1842.29 1859.27 -69. s 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ¯ T 2500.07 -30.531254 − 2504 ) = 2004.83 2248.42 1944.00 2360.70 1811.37 -65.08 2125.00 2343.37027 .72 ∆t = 2 s T 2500.72 1875.62 1696.78 1729.09 1798.47 2074.77 2223.25) pri čemu n predstavlja indeks vremenskog koraka.26 T 2500.40 -31. Svi rezultati su dati u tabeli 6.64 ¯ T −T -17.74 -61. Postupak rješavanje je isti i za vremenski korak od 1 sekunde.61 2005.37 -70.22 -29.17 -29.

29) (6. respektivno.28) (6.2.27) Dakle. Dakle. yn+1 ) (6. reda tačnosti.29) dobija se: 4 4 Tn+1 = Tn − ∆tα(Tn+1 − Ta ) (6.3 Primjer 6. zahtijeva samo jedno izračunavanje izvoda po iteraciji. tako da je istu neophodno riješiti nekom od numeričkih metoda za rješavanje nelinearnih jednačina kako bi dobili vrijednost Tn+1 i prešli na sljedeću iteraciju. dok kod eksplicitne zavisi. To znači da stabilnost implicitne metode ne zavisi od izbora koraka ∆t. a lokalna i globalna greška su drugog. se dobija: 4 4 T1 = T0 − ∆tα(T1 − Ta ) 4 T1 = 2500 − 1 · (4 × 10−12 )(T1 − 2504 ) (6. O(∆t). Slično eksplicitnoj metodi. dok je eksplicitna metoda uslovno stabilna. tj. Treba napomenuti da je implicitna Eulerova metoda bezuslovno stabilna. uzimajući da je ∆t = 1. O(∆t2 ). y = f (t. za prvu iteraciju. Rješavanje problema početnih vrijednosti Implicitna Eulerova metoda Formula za implicitnu Eulerovu metodu se dobija ako se posmatra tačka n + 1 i u njoj primijeni formula za diferenciranje unazad.30) predstavlja nelinearnu jednačinu. pa je metoda implicitna. yn+1 ) h pri čemu je h = xn+1 − xn Konačno se dobija: yn+1 = yn + h f (tn+1 .6. Primjer 6. i prvog. Rješenje Koristeći jednačinu (6.26) (6.31) 119 . Jasno je da jednačina (6. i implicitna Eulerova metoda je jednokoračna. y) yn+1 − yn = f (tn+1 . Koristiti vremenske korake od 1 i 2 sekunde.1 riješiti implicitnom Eulerovom metodom. vrijednost yn+1 zavisi od vrijednosti fn+1 .30) pri čemu n predstavlja indeks iteracije (u vremenu).

58 1842.32 19.39 25.43 2177.00 2373.3 ∆t = 1 s t.18 23.23 1868. red.26 T 2500. dok je njena eksplicitna verzija uslovno stabilna.93 49.14596 − 1 · (4 × 10−12 )(T2 − 2504 ) (6.77 2031.23 1758.14596 Nakon toga se prelazi na drugi vremenski korak i dobija jednačina: 4 4 T2 = T1 − ∆tα(T2 − Ta ) 4 T2 = 2373. Na kraju se dobija: T1 = 2373.15 2267. U tabeli 6. 120 .46 1891.78 2120.64 1971. s 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ¯ T 2500.32 2282.49 1824.09 1798.23 26.65 26.73 ¯ T −T 12.00 2360.2 su dati rezultati za prvih 10 sekundi za oba zadata vremenska koraka.42 1944.52 2099.431887 Postupak se nastavlja do zadatog vremena.98 25.64 26. Tabela 6.61 2005.83 2248. Pri tome se za neku jednačinu konačnih razlika kaže da je stabilna∗ ako za stabilnu običnu diferencijalnu ∗ Pored stabilnosti.21 1783.47 1806. Ovo se može uraditi bilo kojom metodom za rješavanje nelinearnih jednačina (na primjer Newton-Raphsonova metoda).05 25. vrlo važno mjesto u proučavanju numeričkih metoda za rješavanje diferencijalnih jednačina zauzimaju i osobine konzistentnost.93 46. i konvergencija.2: Uz primjer 6.16 26.72 48.54 ∆t = 2 s T 2500.47 2074.32) čijim se rješavanjem dobija: T2 = 2267.79 34.25 2154.62 1890.26 1917.Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina pa jednačinu treba riješiti po T1 .84 1994.00 ¯ T −T - O stabilnosti Eulerovih metoda U prethodnom dijelu rečeno je da je implicitna Eulerova metoda bezuslovno.39 49.

00 s 0 2 4 v y(t) 0. respektivno (na graficima je dato i tačno rješenje). vremenski korak ∆t je variran od 0.0.2.6 y(t) 0 tacno ∆t=0. Pri tome. Osobinu stabilnosti Eulerovih metoda ćemo pokazati na primjeru homogene linearne diferencijalne jednačine prvog reda: y = −y y(0) = 1 (6.00 s ∆t=3.34) Koristeći prethodno dobivene izraze mogu se dobiti grafici dati na slici 6. Za ∆t = 1 numeričko rješenje dostiže tačno asimptotsko rješenje u jednom koraku. a čije tačno rješenje iznosi y(t) = e−t . desno – implicitna metoda Sa slike 6.2 -2 0 10 Vrijeme t.8 1 0. za eksplicitnu i implicitnu Eulerovu metodu. s 6 8 10 Slika 6.5 do 5 sekundi za implicitnu metodu.4 tacno ∆t=0. yn+1 ) = yn + ∆t(−yn+1 ) yn yn+1 = 1 + ∆t (6. s 6 8 Vrijeme t.25 do 3 sekunde za eksplicitnu i 0.00 s ∆t=1. Rješavanje problema početnih vrijednosti jednačinu daje ograničeno rješenje. a za t → ∞ se približava tačnom rješenju y(∞) = 0.3-lijevo se vidi da se numeričko rješenje ponaša korektno u fizičkom smislu (monotono opada) za ∆t ≤ 1.6. odnosno nestabilna ako daje neograničeno rješenje.50 s ∆t=1.35) (6.25 s ∆t=0.50 s ∆t=0.24) za eksplicitnu metodu se dobija: yn+1 = yn + ∆tf (t.00 s 0 2 4 v -1 0.3lijevo i desno. yn ) = yn + ∆t(−yn ) yn+1 = (1 − ∆t)yn a prema jednačini (6. 121 . Koristeći jednačinu (6.50 s ∆t=2.29) izraz za implicitnu metodu: yn+1 = yn + ∆tf (t.00 s ∆t=5. 2 1 0.3: Problem stabilnosti Eulerovih metoda za različite vrijednosti ∆t: lijevo – eksplicitna.75 s ∆t=1.00 s ∆t=2.33) za koju je f (t. y) = −y.

a dobijanje rezultata implicitnom metodom znatno otežano. Za ∆t = 2. . .4 Runge-Kutta metode Runge-Kutta metode predstavljaju grupu jednokoračnih metoda kod kojih se ∆y = yn+1 − yn izračunava kao težinski zbir nekoliko razlika ∆yi (i = 1.3-desno se jasno vidi da se rješenja u slučaju implicitne Eulerove metode uvijek. za sve vrijednosti ∆t ponašaju fizički korektno i asimptotski približavaju tačnom rješenju. Ovo predstavlja numeričku nestabilnost. tj. y) u nekoj tački iz intervala tn ≤ t ≤ tn+1 . također. numeričko rješenje osciluje oko tačnog asimptotskog rješenja.). S druge strane. pri čemu se svako ∆yi izračunava kao proizvod ∆t i izvoda funkcije f (t. . i u prigušenom obliku se približava istom kada t → ∞.38) . Na taj način imamo: yn+1 = yn + ∆y ∆y = C1 ∆y1 + C2 ∆y2 + C3 ∆y3 + . Dakle. . . Ovaj jednostavan primjer pokazuje u čemu je osnovna prednost implicitne metode u odnosu na eksplicitnu. pošto je stabilna samo za ∆t ≤ 2. iz slike 6. ali u tom slučaju se ne radi o stabilnosti nego o tačnosti. treba naglasiti da je i oscilatorno ponašanje numeričkih metoda nepoželjno. U slučajevima za ∆t > 2. Zbog toga se općenito usvaja vremenski korak za 50% kraći od graničnog za koji je metoda stabilna. Runge-Kutta drugog reda (6. 2. Ipak. tj. .2. yn+1 = yn + C1 ∆y1 + C2 ∆y2 122 (6. gdje su Ci (i = 1. s obzirom da ne predstavlja fizičku realnost. .36) (6. numeričko rješenje osciluje oko tačnog asimptotskog rješenja ali na nestabilan način – eksponencijalno se udaljava izvan fizičkih granica. 6. Na taj način se može zaključiti da su rješenja stabilna kada je ∆t ≤ 2.) težinski faktori (koeficijenti). U oba slučaja se. može se zaključiti da je eksplicitna Eulerova metoda uslovno stabilna.37) Za Runge-Kutta metodu drugog reda.Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina Za slučaj kada je 1 ≤ ∆t ≤ 2. ∆y se dobija kao težinski zbir dvije razlike ∆y. numeričko rješenje stabilno osciluje oko tačnog rješenja i nikada se ne približava asimptotskom rješenju. 2. može primijetiti da se greška povećava sa povećanjem vremenskog koraka. s obzirom na činjenicu da su obje metode istog reda tačnosti. .

4 Primjer 6.2. Modifikovana Eulerova metoda je drugog reda tačnosti (globalno).39) a ∆y2 se računa na osnovu vrijednosti funkcije f (t. yn + ∆y1 ) = hfn+1 (6. T ) = 4 −α(T 4 − Ta ). tj.16098 (6. a formule imaju oblik: ∆y1 = hf (tn . T0 ) = 2[−α(T0 − Ta )] = 2[−4 × 10−12 (25004 − 2504 )] ∆y1 = −312.41b): 4 ∆y2 = ∆tf (t0 + ∆t. yn ) = ∆t fn (6.41b) 1 1 h yn+1 = yn + ∆y1 + ∆y2 = yn + (fn + fn+1 ) (6.24): ∆y1 = ∆t f (tn . i uslovno je stabilna. α i β.41c) 2 2 2 Iz prethodnog se vidi da je za ovu metodu neophodno dva puta izračunati vrijednost funkcije izvoda u svakom vremenskom koraku. C2 . pa se prema jednačini (6. ili prva modifikacija Eulerove metode.1 riješiti modifikovanom Eulerovom metodom.40) Može se pokazati da postoji beskonačno mnogo rješenja za izbor parametara C1 .41a) za prvi vremenski korak uz ∆t = 2 dobija: 4 4 ∆y1 = ∆tf (t0 . yn + (β∆y1 )) (6. Rješavanje problema početnih vrijednosti gdje je razlika ∆y1 data eksplicitnom Eulerovom formulom (6. Primjer 6. Koristiti vremenske korake od 1 i 2 sekunde.46875 Sada je prema jednačini (6. T0 + ∆y1 ) = 2[−α((T0 + ∆y1 )4 − Ta )] (6.: ∆y2 = ∆t f [(tn + (α∆t). Na ovaj način se dobija metoda koja se još naziva i modifikovana Eulerova metoda.6. a jedno od takvih rješenja je C1 = C2 = 1/2 i α = β = 1.46875)4 − 2504 )] ∆y2 = −183. yn ) = hfn (6. y) negdje na intervalu tn ≤ t ≤ tn+1 . Rješenje Kao i u prethodnim primjerima imamo funkciju izvoda jednaku f (t.42) = 2[−4 × 10−12 ((2500 − 312.43) 123 .41a) ∆y2 = hf (tn + ∆t.

60 1846.09 1798.15 1.25 2154. i to: 1 T1 = T0 + (∆y1 + ∆y2 ) 2 1 = 2500 + (−312. ili druga modifikacija Eulerove metode.35 2079.09 1799.01 1. a njeno računanje prediktor faza ili prediktor jednačina konačnih razlika† .58 1842.76 2006.99 1948.54 2249.54 2252.26 T 2500.00 2360.55 1945.Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina Vrijednost T0 + ∆y1 se još naziva i prediktor vrijednost.44) Rezultati za vremenske korake jednake 1 i 2 sekunde dati su u tabeli 6. pa se za ostale koeficijente dobija: C2 = 1 i α = β = 1/2.09 1.00 0.45a) (6.97 4.4 ∆t = 1 s t.45c) postupak rješavanja je poznat pod imenom prediktor-korektor metoda.83 2248.71 1891.26 2155. Metoda je data sljedećim rekurzivnim formulama: ∆y1 = hf (tn . yn ) = hfn h ∆y1 ∆y2 = hf tn + . Tabela 6.94 ∆t = 2 s T 2500.71 1.17 1759.61 2005.41c).59 2075. Na ovaj način dobija se tzv.90 1761.46875 − 183.23 1758.08 3.05 1.47 2074. s 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ¯ T 2500.15 4.18513 (6. yn + = hfn+1/2 2 2 yn+1 = yn + 0 · ∆y1 + 1 · ∆y2 = yn + hfn+1/2 † Ovakav (6.19 3. poboljšana Eulerova metoda.00 2361.62 1890.16098) 2 T1 = 2252. 124 .86 3. dobija rješenje.3. koje se još naziva i korektor rješenje. modifikovana metoda srednje vrijednosti.16 ¯ T −T 0.63 1843.45b) (6.13 1.42 1944.3: Uz primjer 6.12 1.00 ¯ T −T - Još jedno često korišteno rješenje je za C1 = 0.94 0. Konačno se na osnovu jednačine (6.

dobija rješenje (korektor rješenje): T1 = T0 + ∆y2 = 2500 + (−241. Kao i u prethodnom slučaju.1 riješiti modifikovanom metodom srednje vrijednosti.37399 ∆y2 = ∆tf (t0 + (6.četiri C parametra (i = 1. (6. γ i δ) 125 .4.626001 Rezultati za vremenske korake jednake 1 i 2 dati su u tabeli 6. 3.2.45c).48) Runge-Kutta četvrtog reda Ipak.45a) za prvi vremenski korak uz ∆t = 2 dobija se: 4 4 ∆y1 = ∆tf (t0 . Rješavanje problema početnih vrijednosti I ova metoda predstavlja prediktor-korektor metodu za koju je u svakom vremenskom koraku neophodno dva puta izračunati vrijednost funkcije izvoda.46875 Sada se prema jednačini (6. Primjer 6. Konačno se na osnovu jednačine (6.5 Primjer 6. postoji beskonačno mnogo rješenja za izbor parametara‡ .6.46) (6.46875/2)4 − 2504 )] ∆y2 = −241.45b) dobija: ∆t ∆y1 . Koristiti vremenske korake od 1 i 2 sekunde.37399) T1 = 2258. 2. 4) i četiri preostala (α. najpoznatija Runge-Kutta metoda je ona četvrtog reda. T0 ) = 2[−α(T0 − Ta )] = 2[−4 × 10−12 (25004 − 2504 )] ∆y1 = −312. ali je ‡ Ukupno je potrebno odraditi osam parametara . Rješenje Prema jednačini (6. Slično prethodnoj.47) I u ovom slučaju se vrijednost T0 + (∆y1 )/2 naziva prediktor vrijednost. i ova metoda je drugog reda tačnosti (globalno) i uslovno je stabilna. T0 + ) 2 2 ∆y1 4 4 = 2[−α((T0 + ) − Ta )] 2 = 2[−4 × 10−12 ((2500 − 312. i β.

01 1.43 2.44 2. Jednačine su uslovno stabilne (za α∆t ≤ 2. sa lokalnom greškom reda O(∆t5 ) i globalnom reda O(∆t4 ) 3.48 2.57 2.00 9.24 2. Aproksimirane jednačine su eksplicitne i zahtijevaju četiri izračunavanja izvoda funkcije u jednom koraku (iteraciji) 2.49) (6.4: Uz primjer 6.13 2.83 2248.17 ¯ T −T 1.00 2362.27 11.97 2086.85 1946.50d) .23 1758.82 1844. yn ) h ∆y1 tn + .34 2. yn + ∆y3 ) ∆y2 = hf Osnovne karakteristike Runge-Kutta metode četvrtog reda su: 1.50c) (6. Jednačine su konzistentne.58 1842.96 1892.62 1890.66 2258.50a) (6. yn + 2 2 ∆y2 h ∆y3 = hf tn + .21 2.61 2005. s 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ¯ T 2500.12 8.86 1852.09 2007.91 2077. yn + 2 2 ∆y4 = hf (tn + h.63 10. standardna Runge-Kutta metoda data sljedećim formulama: 1 yn+1 = yn + (∆y1 + 2∆y2 + 2∆y3 + ∆y4 ) 6 ∆y1 = hf (tn .59 10.09 1798.91 1767.42 1944.Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina Tabela 6.785) 126 (6.46 2156.38 ∆t = 2 s T 2500.00 ¯ T −T - najpoznatija tzv.47 2074.5 ∆t = 1 s t.22 1800.26 T 2500.91 1955.50b) (6.24 1760.25 2154.00 2360.40 2250.

Tn ) ∆t ∆y1 ∆y2 = ∆tf tn + . Tn + ∆y3 = ∆tf tn + 2 2 ∆y4 = ∆tf (tn + ∆t.52a) (6. one su i konvergentne. Koristiti vremenske korake od 1 i 2 sekunde. T0 ) = 2[−α(T0 − Ta )] = 2[−4 × 10−12 (25004 − 2504 )] ∆y1 = −312.46875/2)4 − 2504 )] ∆y2 = −241.6.52d) 4 Ako se sada uzme da je funkcija izvoda jednaka −α(T 4 −Ta ) i vremenski korak ∆t = 2. Rješavanje problema početnih vrijednosti 4. T1 : 4 4 ∆y1 = ∆tf (t0 . imamo za prvu iteraciju.1 riješiti Runge-Kutta metodom četvrtog reda. Tn + 2 2 ∆y2 ∆t .37399 ∆y2 = ∆tf (t0 + (6.52b) (6.53) ∆y1 ∆t . Rješenje Na osnovu jednačina (6.52c) (6.49) i (6. Primjer 6. Tn + ∆y3 ) (6.46875 (6.54) 127 .2. T0 + ) 2 2 ∆y1 4 4 = 2[−α((T0 + ) − Ta )] 2 = 2[−4 × 10−12 ((2500 − 312.51) (6.50) dobija se: 1 Tn+1 = Tn + (∆y1 + 2∆y2 + 2∆y3 + ∆y4 ) 6 ∆y1 = ∆tf (tn .6 Primjer 6. S obzirom da su jednačine konzistentne i uslovno stabilne.

229723 Rezultati za prvih 10 sekundi za oba vremenska koraka dati su u tabeli 6.355925)4 − 2504 )] ∆y4 = −202. Na osnovu greške računanja može se pokazati da je Runge-Kutta metoda čak 110000 puta tačnija od eksplicitne Eulerove metode. te višekoračne metode.57) 6 + 2(−256. Tn + ∆y3 ) 4 = 2[−α((T0 + ∆y3 )4 − Ta )] = 2[−4 × 10−12 ((2500 − 256. Kod ekstrapolacionih metoda se proračun vrši za više različitih vremenskih koraka.355925) − 202.355925 tn + (6.693063 (6. Tn + 2 2 ∆y2 4 4 = 2[−α((T0 + ) − Ta )] 2 = 2[−4 × 10−12 ((2500 − 241.5 Ostale metode U prethodnim dijelovima su date najčešće korištene jednokoračne metode za numeričko rješavanje običnih diferencijalnih jednačina. opšta Adamsova metoda i druge. postoji i niz drugih metoda kao što su ekstrapolacione. Međutim.Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina ∆y3 = ∆tf ∆t ∆y2 .56) Uvrštavajući prethodno dobivene vrijednosti u jednačinu (6. Postoji čitav niz ovih metoda među kojima su najpoznatije Adamsova. S druge strane.69306] T1 = 2248.46875 + 2(−241. i oko 3500 puta tačnija od prve modifikacije Eulerove metode.51) dobija se: 1 T1 = T0 + (∆y1 + 2∆y2 + 2∆y3 + ∆y4 ) 6 1 = 2500 + [−312. pomoću ekstrapolacije dolazi do numeričkog rješenja. a onda se na osnovu grešaka za pojedine vremenske korake.37399) (6. 128 . Na taj način se pokazuje osnovna prednost korištenja metoda višeg reda.37399/2)4 − 2504 )] ∆y3 = −256. višekoračne metode koriste više tačaka sa kojima se kreće prema rješenju.55) ∆y4 = ∆tf (tn + ∆t.2. 6.5.

Obične diferencijalne jednačine višeg reda Tabela 6.82956 2248.58) 129 .00036 -0. . i mogu se naći u literaturi.25452 -0.02 ∆t = 2 s T 2500.01 1944.3 Obične diferencijalne jednačine višeg reda U prethodnim poglavljima obrađene su metode rješavanja običnih diferencijalnih jednačina prvog reda (Cauchyjev problem).08395 -0. ). .00032 -0.58290 1842.61804 1890.5 ∆t = 1 s t. te Newtonova metoda. koriste se i procedure za rješavanje nelinearnih implicitnih jednačina konačnih razlika.24730 2154. .24681 2154. Međutim.47030 2074.00000 2360.61190 2005. 6.61840 1890. y (n−1) ) (6. veliki broj prirodnih procesa.26311 ¯ T −T -0. y .00050 -0.00038 -0.59623 -0. Najpoznatije među njima su procedure vremenske linearizacija.61144 2005.83000 2248.00046 -0. .00029 1758. opisuje se diferencijalnim jednačinama višeg reda (jednačine dinamike kretanja. . diferencijalne jednačine višeg reda se općenito mogu svesti na sistem običnih diferencijalnih jednačina prvog reda. opštu diferencijalnu jednačinu n−tog reda sa početnim vrijednostima: y (n) = f (t.01 1842. y . Posmatrajmo.00045 -0.41640 1944. U slučaju kada se radi o sistemu jednačina višeg reda.22790 1758. y.22972 -0.3.00044 -0. Kao što je poznato. svaka od tih jednačina se može svesti na sistem običnih diferencijalnih jednačina prvog reda.00 ¯ T −T - U svrhu rješavanja opštih diferencijalnih jednačina prvog reda sa početnim vrijednostima kod kojih je funkcija izvoda nelinearna (kao što je problem prenosa toplote zračenjem).00030 -0.26340 T 2500.41595 1944. .02 2248.00049 -0.22758 1758. . s 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ¯ T 2500.47080 2074. problema u inženjerstvu i sl.00000 2360.01 2074.09420 1798.58252 1842.6. a kuplovani sistem diferencijalnih jednačina višeg reda se tada svodi na kuplovani sistem diferencijalnih jednačina prvog reda. na primjer.09450 1798.60559 -0.

60).. Ovakva redukcija se gotovo uvijek može ostvariti.. yn−1 = yn y1 (0) = y0 y2 (0) = y0 (6.. 2. Na taj način se dobija sistem od n kuplovanih diferencijalnih jednačina prvog reda. .. i uvrštavajući rezultate u jednačinu (6. Primjer 6. yn = y (n−1) = yn−1 Diferenciranjem posljednje jednačine dobija se: yn = y (n) (6.. n − 1) (6. . . . . .. . pri čemu se definiše n pomoćnih promjenljivih: y1 = y y2 = y = y1 y3 = y = y2 .60) Preuređenjem sistema jednačina (6. ....58)... . . izražena pomoću pomoćnih promjenljivih yi (i = 1.7 Na primjeru diferencijalne jednačine koja opisuje vertikalni let rakete. koji se može riješiti nekom od metoda opisanih u narednom poglavlju. . opisati postupak svođenja diferencijalne jednačine višeg reda na sistem diferencijalnih jednačina prvog reda.61).59) Ova jednačina se može zamijeniti ekvivalentnim sistemom od n kuplovanih diferencijalnih jednačina prvog reda. 2. yn ) yn (0) = y0 (n−1) gdje je posljednja jednačina u nizu početna diferencijalna jednačina n-tog reda (6..62) yn−1 (0) = (n−2) y0 yn = F (t. dobija se sljedeći sistem od n kuplovanih diferencijalnih jednačina prvog reda: y1 = y2 y2 = y3 . 130 . n)... y2 .. y1 ..61) (6.Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina y(t0 ) = y0 i y (i) (t0 ) = y0 (i) (i = 1. .

Početna brzina rakete jednaka je v(0.3. 0) = 0 (6. a ubrzanje rakete.65) T −g m0 − mt ˙ 131 .63) pri čemu je T sila koju proizvodi motor rakete. 0) = 0 y (0. a početna visina y(0. direktno se dobija sljedeći sistem sa odgovarajućim početnim uslovima: y =v v = y(0.64) Ova jednačina se može svesti na sistem diferencijalnih jednačina prvog reda na sljedeći način. 0) = 0 (6.4: Vertikalni let rakete Fizikalni sistem koji opisuje problem vertikalnog leta rakete dat je na slici 6. gravi˙ taciono ubrzanje konstantno. 0) = 0 y (0. 0) = v0 = 0. Obične diferencijalne jednačine višeg reda Rješenje D mg F T y (0) 0 y (t ) ? mg D i ma mv my v (0) 0 v (t ) ? T Slika 6. 0) = y0 = 0. m trenutna masa rakete (m(t) = t m0 − 0 mdt). dolazi se do sljedeće diferencijalne jednačine drugog reda sa početnim uslovima: y = T −g m0 − mt ˙ y(0. a v brzina rakete. g gravitaciono ubrzanje koje općenito zavisi od nadmorske visine ˙ y. Za takav sistem može se postaviti jednačina drugog Newtonovog zakona kako slijedi: F = T − mg − D = ma = mv = my (6. Ako se pretpostavi da je promjena mase konstantna (m =const. te aerodinamički uzgon zanemariv. Ako uzmemo pomoćnu promjenljivu v i stavimo da je y = v.).6.4. D aerodinamički uzgon.

z) (6. Na taj način.8 Sistem običnih diferencijalnih jednačina prvog reda (6. Ovakav kuplovani set običnih diferencijalnih jednačina se naziva sistem običnih diferencijalnih jednačina.66a) (6.8 m/s2 . Također. y = f (t. korištenjem istih metoda. koje se mogu riješiti jednom od metoda za numeričko rješavanje običnih diferencijalnih jednačina prvog reda sa početnim uslovima. ˙ Rješenje Tačno rješenje sistema (6. Primjer 6.65) dobijen u primjeru 6. v) = 132 y(0. tj. y. obje vrste problema se mogu numerički riješiti na isti način. te ∆t = 1.7 riješiti koristeći Runge-Kutta metodu. y. tj. Uzeti da je T = 10000 N. i od kojih se svaka može opisati običnom diferencijalnom jednačinom. 0) = 0 y (0. 0) = 0 (6. Jedina razlika je u tome što se mora voditi posebna pažnja pri kuplovanju rješenja. y.65) predstavljaju kuplovani sistem dvije diferencijalne jednačine prvog reda. y.4 Sistem običnih diferencijalnih jednačina Mnogi problemi u praksi uključuju nekoliko zavisno promjenljivih. Svaka od diferencijalnih jednačina u sistemu jednačina se može riješiti kao pojedinačna diferencijalna jednačina koristeći metode opisane u prethodnim poglavljima. v) = v v = g(t. kako je objašnjeno u daljem tekstu. 6.66b) U prethodnom poglavlju smo vidjeli da se i diferencijalne jednačine višeg reda mogu svesti na sistem kuplovanih diferencijalnih jednačina prvog reda. m0 = 100 kg.67) T −g m0 − mt ˙ . z) z = f (t.Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina Jednačine (6. od kojih je svaka od njih funkcija jedne te iste nezavisne promjenljive i jedne ili više zavisnih promjenljivih. kao na primjer: y = f (t. m = 5 kg/s i g = 9.65). veličina koraka mora biti jednaka za sve jednačine.

yn + . yn . vn + 2 2 2 ∆y1 ∆v1 ∆t .72g) (6. 4) inkremente funkcije v(t). yn + ∆y3 .4. 0) = 0 10000 v = − 9. 2. vn + ∆y3 = ∆tf tn + 2 2 2 ∆t ∆y2 ∆v2 ∆v3 = ∆tg tn + .8 100 − 5t y =v (6.68) Riješimo sada zadatak koristeći Runge-Kutta metodu. Sistem običnih diferencijalnih jednačina je dato jednačinama: T mt ˙ ln 1 − − gt m ˙ m0 m0 T mt ˙ mt ˙ y(t) = 1− ln 1 − mm ˙ ˙ m0 m0 v(t) = − odnosno v(t) = −1000 ln (1 − 0.9t2 (6.71) . vn + ∆v2 = ∆tg tn + 2 2 2 ∆y2 ∆v2 ∆t . 2. yn + . vn + 2 2 2 ∆y4 = ∆tf (tn + ∆t.05t) − 9.72f) (6.72e) (6.72a) (6. vn ) ∆v1 = ∆tg(tn .05t) + 2000t − 4.67). pa prema jednačini (6. Uvrštavajući zadate vrijednosti u sistem jednačina (6.69) Tt 1 2 − gt + m ˙ 2 (6. 4) označimo inkremente funkcije y(t). vn + ∆v3 ) (6.49) dobijamo: 1 yn+1 = yn + (∆y1 + 2∆y2 + 2∆y3 + ∆y4 ) 6 1 vn+1 = vn + (∆v1 + 2∆v2 + 2∆v3 + ∆v4 ) 6 gdje su odgovarajući inkrementi dati formulama: ∆y1 = ∆tf (tn .70) y (0. yn + . a sa ∆vi (i = 1. yn + ∆y3 . yn + . 3.72h) 133 (6. yn . dobija se sistem diferencijalnih jednačina: y(0.8t y(t) = 10000 (1 − 0. 3.05t) ln (1 − 0.72b) (6.72c) (6. vn + ∆v3 ) ∆v4 = ∆tg(tn + ∆t. 0) = 0 Prvo sa ∆yi (i = 1.6.72d) (6. vn ) ∆t ∆y1 ∆v1 ∆y2 = ∆tf tn + .

7641 100 − 5(0 + 1/2) ∆y4 = 1(0 + 95. pa tek onda ide na izračunavanje vrijednosti ∆y2 i ∆v2 .463158 ∆y3 = 1 0 + = 46. itd.73a) (6.73f) (6.74c) (6.7641 134 (6. a time i inkrementi dati jednačinama (6.8 = 92.8 = ∆t 100 − 5(tn + ∆t/2) = ∆t(vn + ∆v3 ) 10000 = ∆t − 9.73b) (6. v).1 ∆y2 = 1 0 + 2 10000 ∆v2 = 1 − 9.73d) (6.73c) (6.8 = 92. za prvi vremenski korak i ∆t = 1 imamo: ∆y1 = 1 · 0 = 0 10000 ∆v1 = 1 − 9.8 = 90. općenito zavise od promjenljivih t.74a) (6. y i v. inkrementi mogu svesti na sljedeći oblik: ∆y1 = ∆tvn ∆v1 = ∆t ∆y2 ∆v2 ∆y3 ∆v3 ∆y4 ∆v4 10000 − 9.74b) (6.2 = 45.73e) (6.463158) = 92. v) i g(t. Funkcije f (t.67) i uvrštavajući zadate vrijednosti.74g) . Također. y.2 100 − 5 · 0 90.74e) (6.Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina Vrlo važno je napomenuti da se algoritam rješavanja sastoji u tome da se prvo izračunavaju vrijednosti ∆y1 i ∆v1 . vrijednost vremenskog inkrementa mora biti isti za sve jednačine.73g) (6. y.382 2 10000 ∆v3 = 1 − 9.72).8 100 − 5tn ∆v1 = ∆t vn + 2 10000 = ∆t − 9. ali se s obzirom na jednačine (6.8 100 − 5(tn + ∆t) (6.8 100 − 5(tn + ∆t/2) ∆v2 = ∆t vn + 2 10000 − 9.73h) Sada.7641 100 − 5(0 + 1/2) 95.74f) (6.74d) (6. zatim na rješavanje vrijednosti inkremenata ∆y3 i ∆v3 .

6 data su rješenja za y i v za prvih deset sekundi sa tačnim rješenjima.9548 187.2512 1107. y i v.9660 943. veličine ∆y2 .0000 92.76) gdje je cD empirijski koeficijent uzgona.0370 1836.4214 430.0000 92.6860 5647. s tim da je potrebno prije proračunavanja.4743 1288.7641) + 95.7004 2559. izračunati sve veličine koje su zavisne od navede§ Na primjer.0871 526.74h) pa uvrštavajući dobivene vrijednosti u jednačine (6.2947 Treba naglasiti da je prethodni primjer jednostavna verzija problema vertikalnog leta rakete.2 + 2(92. 0) = 0 (6.0064 1247.1 + 46.2560 781. yn + ∆y1 /2 i vn + ∆v1 /2.9658 943.2564 781. U realnosti sve veličine mogu biti zavisne od sve tri promjenljive.8 t.7866 191.9547 187. t.1210 295.4631] = 45.0564 y 0. y) m0 − t 0 y = mdt ˙ − g(y) − cD (ρ.3642 654.6379 407.2514 1107. y) 1 ρ(y)Av 2 2 m0 − t 0 mdt ˙ y(0.3641 654.0871 526.0378 1836.5500 792. s 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 y ¯ 0. koja ovisi o tn +∆t/2.0000 45.6: Uz primjer 6.8 = 95.0000 45.7016 2559. i u ovom slučaju postupak rješavanja je potpuno isti.0525 v ¯ 0.0058 1247.4. V. ρ specifična gustina atmosfere.5829 4450. y i v .6379 407. ¯ ¯ Tabela 6. tako da se mogu dobiti komplikovaniji oblici jednačine (6.5850 4450.2944 v 0.4631 100 − 5(0 + 1) (6.9547 6 1 v1 = 0 + [90.64)§ No.1210 295. 135 .382) + 95.5442 3426.5426 3426.7866 6 (6.6832 5647.7866 191. T (t. na primjer.4740 1288.7641 + 92. Sistem običnih diferencijalnih jednačina ∆v4 = 1 10000 − 9.4212 430. a A poprečni presjek rakete.75) U tabeli 6. 0) = 0 y (0.4631] = 92.71) dobijamo rješenje za prvi vremenski korak: 1 y1 = 0 + [0 + 2(45.5499 792.6.

77) Rješenje ove jednačine je funkcija f (x). U slučaju kada je na granici definisanosti data vrijednost izvoda funkcije. 6. Opšti oblik diferencijalne jednačine drugog reda sa graničnim vrijednostima ima oblik: y + P (x.77) mogu se koristiti dvije fundamentalno različite metode konačnih razlika: 1. po terminologiji korištenoj u numeričkom rješavanju parcijalnih diferencijalnih jednačina. Osim ovih metoda postoji i niz drugih metoda koje se zasnivaju na aproksimaciji rješenja pomoću linearnih kombinacija funkcija i sl. y)y = F (x) y(x1 ) = y1 i y(x2 ) = y2 ili y + P y + Qy = F (x) y(x1 ) = y1 i y(x2 ) = y2 (6. T . drugog i viših redova. te homogene i nehomogene. Metoda ravnoteže. Mogu da budu zavisne od samo jedne promjenljive. Pored ova dva. ili metoda početnih vrijednosti. m. ρ i cD . 2. Ovdje će se. prema boliku jednačine datom u fosnoti). Metoda gađanja.Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina nih promjenljivih (na primjer. Mogu biti linearne i nelinearne. y)y + Q(x. koja zadovoljava dva granična uslova na dvije granice oblasti (domene) rješavanja. u koje spadaju: 136 . obraditi samo neki problemi graničnih vrijednosti za diferencijalne jednačine drugog reda. i diferencijalne jednačine koje pripadaju problemima graničnih vrijednosti opisuju mnoge inženjerske probleme. ali se možemo sresti i sa sistemom ovakvih jednačina. ipak. radi se o Neumannovom graničnom uslovu. Ovaj granični uslov se još naziva i Dirichletov granični uslov. mješoviti granični uslov. javlja se i slučaj kombinacije prethodna dva uslova – tzv. Oblast rješavanja je zatvorena (x1 ≤ x ≤ x2 ).78) (6. ili metoda graničnih vrijednosti. Ovo je slučaj sa graničnim uslovima u kojima su date vrijednosti funkcije na granicama domene. U svrhu rješavanja jednačina tipa (6.5 Rješavanje problema graničnih vrijednosti Slično diferencijalnim jednačinama sa početnim vrijednostima.

a tako dobijeno rješenje se uporedi sa poznatim graničnim uslovom na drugoj granici. a T1 i T2 temperature na granicama. U figurativnom smislu. a zatim se upotrebom metode sekante dolazi do sljedećih aproksimacija. Može se pokazati da se ovaj problem opisuje sljedećom običnom diferencijalnom jednačinom drugog reda sa graničnim vrijednostima: T − α2 T = −α2 Ta T (x1 ) = T (0) = T1 T (x2 ) = T (L) = T2 (6. • metoda konačnih elemenata. koje se mogu riješiti koristeći metode iz prethodnog poglavlja (problemi početnih vrijednosti).5. (iterativni) proces se nastavlja promjenom dodatnog graničnog uslova. a granični uslovi na drugoj strani ostaju neiskorišteni.79) gdje je T temperatura u šipki. P perimetar šipke. • Galerkinova metoda. 6. h koeficijent prenosa toplote. Obično se u prve dvije aproksimacije pretpostave početni granični uslovi. Dodatni početni uslovi se pretpostave. Rješavanje problema graničnih vrijednosti • Rayleigh-Ritzova metoda. uzduž šipke sa konstantnim poprečnim presjekom i toplotne konvekcije na okolinu. odnosno kondukcije. Ukoliko rješenje nije tačno. • metoda kolokacija. 137 . Primjena metode gađanja je pokazana u sljedećem primjeru. riješi se problem početnih vrijednosti. A i L poprečni presjek i dužina šipke.1 Metoda gađanja Metoda gađanja transformiše diferencijalnu jednačinu sa graničnim uslovima na sistem diferencijalnih jednačina prvog reda sa početnim vrijednostima.5. itd ali se ove metode najčešće koriste za numeričko rješavanje parcijalnih diferencijalnih jednačina. odakle i ime metode. Izvod T odnosi se na dužinsku promjenljivu x. Tako se granični uslovi na jednoj strani mogu koristiti kao početni uslovi. Primjer 6. k toplotna provodljivost. pokušava se gađanjem doći do tačnog rješenja. Ta temperatura okoline. • metoda konačnih volumena.9 Stacionarni problem jednodimenzionalnog prenosa toplote sastoji se od toplotne difuzije.6. respektivno. α = hP/kA.

Na osnovu tabele se vidi da je vrijednost temperature na drugoj granici jednaka T2 (L) = 67.0025 m. α = 400 m−1 .01 m. Pretpostavimo da je za prvu aproksimaciju u(0) = T1 (0) = 1000 ◦ C/m.832179(e400x − e−400x ) T (x) = 732. T1 = 0◦ C.22934◦ C. Dobija se: T = u T (0) = 0 u = α2 (T − Ta ) u(0) = T (0) (6. Ta = 0◦ C. kao što je pokazano u prethodnom poglavlju.79) sa novim početnim uslovima.7 sumarno su dati rezultati za T i T sa rješenjem za prethodnu aproksimaciju.83) Iz prethodne jednačine se vidi da se diferencijalna jednačina drugog reda sa graničnim uslovima svodi na sistem diferencijalnih jednačina prvog reda sa početnim vrijednostima. svodimo na sistem od dvije obične diferencijalne jednačine prvog reda. Prvo. i ∆x = 0. (6. T2 = 100◦ C. tj. u(0) = T (0). pri čemu se drugi uslov na početnoj granici. U tabeli 6.8716(e400x + e−400x ) (6. T2 (L) = 100◦ C. pretpostavi. Rješenje Tačno rješenje jednačine (6. i riješimo sistem koristeći Runge-Kutta metodu.80) (6.79) dato je jednačinom: T (x) = Aeαx + Be−αx + Ta T (x) = α(Aeαx − Be−αx ) gdje je: (T2 − Ta ) − (T1 − T2 )e−αL eαL − e−αx (T1 − T2 )eαL − (T2 − Ta ) B= eαL − e−αx Uzimajući u obzir zadatke podatke. zadatu diferencijalnu jednačinu drugog reda.79) koristeći metodu gađanja. te ponovimo postupak rješavanja jednačine (6. na primjer T1 (0) = 2000◦ C/m. Sada pretpostavimo drugu aproksimaciju uslova T1 na početnoj granici.79). 138 . dobija se rješenje: A= T (x) = 1. kao što je to objašnjeno u prethodnom poglavlju.Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina Uzeti da je: L = 0.82) Riješimo sada jednačinu (6. što je manje od zadate vrijednosti na istoj granici.7 sumarno su dati rezultati za T i T .81) (6. U tabeli 6.

Ovo se moglo i očekivati u ovoj iteraciji (linearna aproksimacija vrijednosti).79).6. T1 (0) = 1000◦ C/m i T1 (0) = 2000◦ C/m.4459 0.0025 0. s obzirom da je T (L) = 100◦ C.22934 T 1000.84) pri čemu indeks (n) označava broj iteracije.9931 24. T2 (L) = 100◦ C. Rezultati su dati u tabeli 6.0000 2.5475 53823.9861 49.0000 5.45867 = 2000 + = 1487.3333 7475.7664 67.0000 1541.45867 T 2000. s obzirom da se radi o linearnom problemu. pri čemu su prve dvije aproksimacije jednake onim koje smo pretpostavili pri rješavanju sistema diferencijalnih jednačina. lako se zaključuje da se radi o tačnom rješenju.45867 − 67.0100 T 0.5.06722933 (6. T2 (L) = 134.9 T (0) = 1000◦ C/m x.50957 T (0) = 2000◦ C/m T 0. Postupak rješavanja obične diferencijalne jednačine sa graničnim vrijednostima sa Neumannovim graničnim uslovom na drugom kraju domene bio bi analogan prethodnom.8333 17.80). U tu svrhu se najčešće koristi metoda sekante. pa postupak treba ponoviti sa sljedećom aproksimacijom. Na osnovu tabele.8472 9959. m 0 0.0000 3083.8 uz tačno rješenje prema izrazima (6.9167 8.6944 19918.0075 0. U našem slučaju imamo: nagib = T1 (3) 134. Dakle. tj.85) Koristeći dobiveno rješenje za T (0) ponovimo postupak rješavanja sistema (6.45867 je veće od zadatog. Rješavanje problema graničnih vrijednosti Tabela 6. za sljedeću aproksimaciju koristimo formulu: T1 (n+1) = T1 (n) (n) (n) + T2 − T2 nagib (n−1) (n−1) (n) nagib = T2 T1 − T2 − T1 (6. 139 .7: Uz primjer 6. s tim da bi se umjesto "gađanja" vrijednosti funkcije na kraju intervala "gađala" vrijednost prvog izvoda na tom kraju.22934 = 0.01915 Ovaj put rješenje na drugoj granici.5327 134.6667 3737.06722933 2000 − 1000 100 − 134.0050 0.2737 26911.

0075 0.88 40029.0100 0 4.7091 100.76 5514.2901 36.0050 0. tako da je T (L) = 0.9.9 ¯ x.3384 13.03353501(e4x + 99. Rješenje U ovom slučaju treba riješiti diferencijalnu jednačinu sa graničnim uslovima: T − α2 T = −α2 Ta T (x1 ) = T (0) = T1 T (x2 ) = T (L) = 0 odnosno sistem diferencijalnih jednačina: T = u T (0) = 0 u = α2 (T − Ta ) u(0) = T (0) Analitičko rješenje je dato izrazom: T (x) = Aeαx + Be−αx + Ta T (x) = α(Aeαx − Be−αx ) s tim da je: (T1 − Ta ) 1 + e2αL (T1 − Ta )e2αL B= 1 + e2αL A= odnosno za zadate podatke: T (x) = 0.74 2261.60 40026.8386 100.3767 36. m T 0 0. te T1 (0) = 100◦ C.85 T 1487.87) (6.0025 0.88) (6.0000 T 0 ¯ T 1465. s tim da je na drugom kraju šipka izolirana.96646499e−4x ) 140 (6.86) (6.3064 13.41 14756.Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina Tabela 6.90) .85 14813.89) (6.10 Riješiti primjer 6.45 2293.0000 Primjer 6.42 4.15 5559.8: Uz primjer 6.

88).0833 59.0625 5. 6. U tabeli 6. a onda koristeći metodu sekante određujemo sljedeću aproksimaciju za T (0).5.0000 52. tj. se ostvaruje kroz sljedeće korake: 141 .10 uz tačno rješenje prema izrazima (6. i gađamo vrijednost T (L) = 0.5322 (3) T1 = −35000 + = −39970. T1 (n+1) = T1 (n) (n) (n) + T2 − T2 nagib (n−1) (n−1) (n) nagib = nagib = T2 T1 − T2 − T1 (6. pa sljedeću aproksimaciju tražimo koristeći metodu sekante.12422 T -35000.0278 129.0000 -5625.6667 13064.912 −35000 − (−40000) (6.10 T (0) = −40000◦ C/m x.912 Koristeći dobiveno rješenje za T (0) ponovimo postupak rješavanja sistema (6.01563.86).9: Uz primjer 6.0100 T 100.1052 338.0050 0.0075 0.3750 -791.0000 -15000.97754 T -40000.0000 37.5000 14.9 su dati rezultati proračuna.92) 0 − 133766.5.01563 T (0) = −35000◦ C/m T 100. m 0 0. Rješavanje problema graničnih vrijednosti Slično prethodnom primjeru.9936 133766.2734 1.5322 − (−791. prvo pretpostavimo dvije vrijednosti za T (0).0000 -7291.0025 0.6068 26.01563) = 26. Tabela 6.91) 133766.6.2361 47686. dok je za T1 (0) = −35000 jednaka 133766. Rezultati su dati u tabeli 6.0000 -2109.5322. Pretpostavimo da je T1 (0) = −40000 i T2 (0) = −35000 i riješimo zadatak koristeći neku od metoda za rješavanje sistema običnih diferencijalnih jednačina sa početnim vrijednostima.2 Metoda ravnoteže Metoda ravnoteže primijenjena na problem rješavanja obične diferencijalne jednačine drugog reda sa graničnim vrijednostima.5322 Vidi se da je vrijednost T (L) za T1 (0) = −40000 jednaka −791.

Prema zadatku. Neprekidna oblast (domena) se prekrije numeričkom mrežom. Primjer 6.6855 -5515. Rješava se rezultujuća jednačina konačnih razlika. dobija se sistem kuplovanih diferentnih jednačina. 4.00 T -39970.0014 3.39 0.6619 100 37.48 -1721. tj.6068 -14954. kao što je prikazano na slici 6.0002 1.94) . m T T 0 0.6506 3.10: Uz primjer 6.1327 -1816.5.Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina Tabela 6. Domenu rješavanja podijeliti na četiri jednaka dijela. Tačni izvodi diferencijalne jednačine sa graničnim vrijednostima se aproksimiraju algebarskim aproksimacijama konačnih razlika. drugi izvod T ima oblik: T = 142 Ti+1 − 2Ti + Ti−1 ∆x2 (6.0025 0.9536 ¯ T -39973.0075 0.93) Prvi korak u rješavanju je podjela domene na određeni broj dijelova. Rješenje Jednačina koju treba riješiti ima oblik (6. Primjena metode je pokazana na sljedećem primjeru. podijeli na određeni broj pod-domena. 3.0050 0.5857 14.17 -14673. Kada se jednačina konačnih razlika primijeni na svaku tačku u numeričkoj mreži. 2.8668 13. Sljedeći korak je aproksimacija izvoda izrazima za konačne razlike. Algebarske aproksimacije konačnih razlika se smjenom uvrste u diferencijalnu jednačinu kako bi se dobila algebarska jednačina konačnih razlika. Koristeći metodu centralnog diferenciranja.3268 6.11 Primjer 6.7768 5.78 -5312. domena je podijeljena na četiri jednaka dijela.0100 100 36.6401 -0.9 riješiti pomoću metode ravnoteže. koji se mora riješiti simultano.79): T − α2 T = −α2 Ta T (x1 ) = T (0) = T1 T (x2 ) = T (L) = T2 (6.10 ¯ x.

96) (6. respektivno. obično je i dijagonalno dominantan.50 T2 − 3T3 + T4 = 0 x = 0.97b) (6.97c). 3. 4.95) Sada se jednačina primijeni na svaku unutrašnju tačku domene (i = 2. dok indeksi 1 i 5 predstavljaju granice domene. koji se može prikazati u matričnom obliku na sljedeći način:      −3 1 0 T2 0      (6. mrežne tačke za x = 0. 4).98)  1 −3 1   T3  =  0  0 1 −3 T4 −100 Sistem je moguće riješiti bilo kojom metodom opisanom u poglavlju 3.93).94) u jednačinu (6.5. sistem postaje rijedak (za jednodimenzionalne probleme maksimalno tri elementa u svakom redu su različita od nule). 143 .97a) (6. pa se u tu svrhu najčešće koriste iterativne metode za rješavanje sistema jednačina.5 i 0.97c) Uvrštenjem vrijednosti za T1 = 0 i T5 = 100 u jednačine (6.75 cm. pa se dobija: x = 0.11 dato je rješenje sa tačnim rješenjem.25 T1 − 3T2 + T3 = 0 x = 0. sa uvrštenim zadatim veličinama: Ti−1 − 3Ti + Ti+1 = 0 (6. 0.5: Domena rješavanja i numerička mreža za problem kondukcije 3 4 5 T2 pri čemu je i indeks tačke (pod-domene) u numeričkoj mreži – u ovom slučaju i = 2. 3. tj. dobija se diferentna jednačina: Ti−1 − (2 + α2 ∆x2 )Ti + Ti+1 = α2 ∆x2 Ta odnosno.75 T3 − 3T4 + T5 = 0 (6. Rješavanje problema graničnih vrijednosti x T1 1 2 L Slika 6. Uvrštenjem izraza (6.97a) i (6. Treba napomenuti da se sa povećanjem broja mrežnih čvorova povećava i tačnost rješavanja.6. dobija se sistem. nakon sređivanja.25. U tabeli 6.

0075 0.0025 0. u kojem su na granicama dati Dirichletovi uslovi. s obzirom da ne poznajemo vrijednost funkcije na kraju intervala na kojoj se nalazi Neumannov granični uslov.0952 100.11 ¯ x.2857 38. Rješenje Kao što je to u primjeru 6.12 Primjer 6. Zbog toga je neophodno napisati dodatnu jednačinu za čvornu tačku na granici sa Neumannovim graničnim uslovom.10 riješiti pomoću metode ravnoteže.0000 Postupak rješavanja obične diferencijalne jednačine sa graničnim vrijednostima sa Neumannovim graničnim uslovom na drugom kraju domene pomoću metode ravnoteže je nešto drugačiji od onog sa Dirichletovim graničnim uslovima na oba kraja.100) Za razliku od prethodnog primjera. treba riješiti diferencijalnu jednačinu sa graničnim uslovima: T − α2 T = −α2 Ta T (x1 ) = T (0) = T1 T (x2 ) = T (L) = 0 (6.3064 13.0000 0 4.0100 0 4. Primjer 6. a koja se dobija iz zadate vrijednosti prvog izvoda za tu granicu.7091 100. što znači da vrijednost temperature na granici nije poznata. Zbog toga se i 144 .2901 36.7619 14.0050 0.11: Uz primjer 6.10 rečeno.Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina Tabela 6.99) Slično prethodnom primjeru. m T T 0 0. data diferencijalna jednačina se za unutrašnje tačke može svesti na diferentnu jednačinu oblika: Ti−1 − (2 + α2 ∆x2 )Ti + Ti+1 = α2 ∆x2 Ta (6. u ovom slučaju na desnoj granici imamo Neumannov granični uslov. Domenu rješavanja podijeliti na četiri jednaka dijela.

103) Dakle. i tačku na granici sa Neumannovim graničnim uslovom.00 T1 − 3T2 + T3 = 0 T2 − 3T3 + T4 = 0 T3 − 3T4 + T5 = 0 2T4 − 3T5 = 0 (6.105d) 145 .105b) (6.Neumannov granični uslov (6.50 x = 0. nakon uvrštavanja zadatih veličina: 2T4 − 3T5 = 0 (6.5. nakon sređivanja. uzimajući u obzir unutrašnje tačke.105a) (6. dobija se sljedeća jednačina: 2T4 − (2 + α2 ∆x2 )T5 = −2∆xT (L) − α2 Ta ∆x2 odnosno. koja za slučaj podjele na četiri jednaka podintervala ima oblik: T − α2 T = −α2 Ta T6 − 2T5 + T4 − α2 T5 = −α2 Ta ∆x2 (6. a dodatna jednačina se dobija tako što se vrijednost prvog izvoda za tačku 5. Rješavanje problema graničnih vrijednosti za ovu tačku postavlja diferentna jednačina.102) u jednačinu (6.6. dobijamo sistem jednačina: x = 0.25 x = 0.102) 3 4 5 T’ 6 Uvrštavajući jednačinu (6. koja je zadata zadatkom.75 x = 1.101).104) (6.105c) (6.6: Domena rješavanja i numerička mreža za problem kondukcije . aproksimira koristeći formulu za centralno diferenciranje: T5 = T (L) = T6 − T4 2∆x x x x T1 1 2 L Slika 6. može se smatrati fiktivnom kao što je prikazano na slici 6.6 (izvan domene).101) S obzirom da tačka 6 ne postoji.

odnosno Runge-Kutta metoda drugog reda). Na koji način se rješavaju diferencijalne jednačine sa početnim vrijednostima višeg reda? 146 .0050 0. U čemu je razlika između implicitne i eksplicitne Eulerove metode? 6.0075 0.0100 ¯ T 100 36.6506 3. Objasni razlike između prve i druge modifikacije Eulerovih metoda.7768 5.8668 13. Objasni upotrebu metoda konačnih razlika u rješavanju diferencijalnih jednačina! 4. U tabeli 6.12 x. Šta su to Runge-Kutta metode i na koji način se izvode njihove jednačine! 7.12 dato je rješenje sa tačnim rješenjem. Nabroj metode za numeričko rješavanje običnih diferencijalnih jednačina sa početnim vrijednostima! 2.3830 4.106) Sistem je moguće riješiti bilo kojom metodom opisanom u poglavlju 3. 8. U čemu se sastoji Eulerova metoda! 5. m 0 0.298 14.8940 6. Opiši Taylorovu metodu! 3.Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina što se sa T1 (0) = 100 može prikazati u matričnom obliku kao:      −3 1 0 0 T2 −100       1 −3 1 0   T3   0    =       1 −3 1   T4   0   0 0 0 2 −3 T5 0 (6.6 Pitanja i zadaci 1.0025 0.2550 6. Tabela 6.6619 T 100 38.

6. Na osnovu Newtonovog zakona hlađenja može se dobiti: qkonv = hA(T − Ta ). ˙ dobija se: hA dT =− (T − Ta ) dt mC T (0) = T0 (6. Koristeći neki od programskih jezika. napisati program za: • • • • • • Eulerovu eksplicitnu metodu Eulerovu implicitnu metodu prvu modifikaciju Eulerove metode drugu modifikaciju Eulerove metode Runge-Kutta metodu metodu ravnoteže. Na koji način se rješavaju sistemi diferencijalnih jednačina sa početnim vrijednostima? 10.108) 147 . gdje je cp specifična toplota. 15. Koje metode se koriste za rješavanje diferencijalnih jednačina sa graničnim vrijednostima? 11.1.0000008. a bN 2 mortalitet usljed svih uzroka (bolest. a = 0. gdje je h koeficijent hlađenja konvekcijom i ˙ A površina tijela mase m. . borba za hranu.6. i b = 0. Rast populacije neke (biološke) vrste se često modelira običnom diferencijalnom jednačinom oblika: dN = aN − bN 2 dt N (0) = N0 (6. . na osnovu održanja energije (brzina promjene unutrašnje energije E je jednaka brzini hlađenja usljed konvekcije qkonv ). izračunati N(t) za period od 0 do 20 godina. Koristiti neku od metoda za numeričko rješavanje običnih diferencijalnih jednačina sa početnim vrijednostima. Pitanja i zadaci 9. Ako je N0 = 100000. Kako je unutrašnja energija tijela E = mcp T . Tijelo mase m sa početnom temperaturom T0 se hladi konvekcijom na temperaturu okoline Ta .107) gdje je N populacija. 14. . ). Objasni postupak rješavanja običnih diferencijalnih jednačina sa graničnim vrijednostima pomoću metode ravnoteže! 13. Objasni postupak rješavanja običnih diferencijalnih jednačina sa graničnim vrijednostima pomoću metode gađanja! 12. aN predstavlja natalitet.

Ugaono odstupanje klatna bez trenja θ(t) dato je jednačinom: d2 θ g + sin θ = 0 2 dt L θ(0) = θ0 θ (0) = θ0 (6. U = 10 V. riješiti θ(t) za jedan period oscilacija za tačnu i pojednostavljenu jednačinu klatna. Za male otklone θ. h = 500 J/(s·m2 ·K).1 kako bi uzeli u obzir simultano hlađenje konvekcijom i zračenjem. C konduktivitet u F.5 radijana uz L = 0. te θ (0) = 0.Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina Uzeti da je tijelo sferičnog oblika. a U je napon u V. C = 1 mF. 17. Za podatke: L = 100 mH. prečnika r = 0.05 sekundi. R otpor u Ω. i kada se javlja? 18.110) se svodi na jednostavniji oblik: d2 θ g + θ=0 2 dt L θ(0) = θ0 θ (0) = θ0 (6. Uzeti da je θ(0) = 0. dq/dt = i.1.1 i θ(0) = 0.112) dN2 = N2 (A2 − B2 N2 − C2 N1 ) N2 (0) = N2. i0 = 0 i q0 = 0. T (0) = 500◦ C. Jačina struje i(t) u serijskom RLC kolu data je jednačinom: 1 di + Ri + q = U (t) dt C i(0) = i0 q(0) = q0 L (6. 19.111) Koristeći neku od metoda za numeričko rješavanje običnih diferencijalnih jednačina sa početnim vrijednostima.01 m. Populacija dvije (biološke) vrste koje se natječu za isti izvor hrane može se modelirati sistemom običnih diferencijalnih jednačina: dN1 = N1 (A1 − B1 N1 − C1 N2 ) N1 (0) = N1. sa korakom od 2 sekunde. jednačina (6. q naboj u C. 16. izrađeno od legure sa koju je ρ = 3000 kg/m3 i cp = 1000 J/(kg·K). riješiti T (t) za vrijeme od 0 do 10 sekundi.0 dt 148 . Koristeći neku od metoda za numeričko rješavanje običnih diferencijalnih jednačina sa početnim vrijednostima. Ta = 50◦ C.0 dt (6. L induktivitet u H.109) gdje je i jačina struje u A. R = 10 Ω. treba izračunati i(t) za vrijeme od 0 do 0. 1 i 10 m. Prethodni zadatak kombinovati sa primjerom 6. Koja je maksimalna vrijednost struje.110) gdje je g gravitaciono ubrzanje a L dužina klatna.

b = 0. Pitanja i zadaci gdje AN predstavlja natalitet. I moment inercije poprečnog presjeka grede.0000008.114) dr gdje je toplotni konduktivitet k = 100 J/(s·m·K). E = 200 GPa. 20. Raspodjela temperature u zidu cijevi kroz koju protiče vruća tečnost data je sljedećom diferencijalnom jednačinom: d2 T 1 dT + =0 dr2 r dr T1 (1) = 100◦ C (6. nego jednačina: EI 1+ y(0) = 0 d2 y dx2 3/2 dy 2 dx =− qLx qx2 + 2 2 (6. I = b3 h/12.116) y(L) = 0 149 .0000001. i q = −1500 N/m. Izračunati N1 (t) i N2 (t) za vrijeme od 0 do 10 godina. i E modul elastičnosti. dat je diferencijalnom jednačinom: EI d2 y qLx qx2 =− + dx2 2 2 y(0) = 0 y(L) = 0 (6. qkond = −kA ˙ 22. Odrediti temperaturni profil u zidu cijevi. Ugib slobodno oslonjene grede opterećene kontinuiranim opterećenjem za male ugibe. Zadatak 22 riješiti ako se greda optereti kontinuiranim opterećenjem po visini h. A2 = 0.0000008. L dužina grede.6.05 m. toplotna kondukcija na spoljašnjem zidu. A1 = 0.1 m. a CN mortalitet usljed borbe za hranu. h = 0. koeficijent hlađenja konvekcijom h = 500 J/(s·m2 ·K) i Ta = 0◦ C temperatura okoline. qkond jednaka je toplotnoj ˙ konvekciji sa okolinom.115).1. B2 = 0.1. 23. 21. BN 2 mortalitet usljed bolesti. tj. Ako je N1 (0) = N2 (0) = 100. tj: dT = qkonv = hA(T − Ta ) ˙ (6. izračunati ugib y(x).115) gdje je q kontinuirano opterećenje po jedinici dužine. Ako se uzme da je I = bh3 /12. te L = 5 m. C1 = 0. Ako se cijev iz prethodnog primjera hladi konvekcijom na spoljašnjoj površini. pa se ne može koristiti jednačina (6. U tom slučaju ugibi će biti veliki. C1 = 0. B1 = 0.000001.6.113) T (2) = 0 C ◦ Odrediti temperaturni profil u zidu cijevi.

150 .Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina Uporediti dobivena rješenja.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful