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UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTN DE AREQUIPA

Facultad de Ingeniera de Produccin y Servicios


Escuela Profesional de Ingeniera Electrnica

Laboratorio de Sistemas de Control Digital (Anlisis en el plano Z de sistemas de control en tiempo discreto)
Alumno: DURAND MENDOZA, Carlos NEYRA ALARCON, Dennis Docente:

Ing. Daniel Yanyachi


Fecha:

25 7 - 08

AREQUIPA PERU 2008

Sistemas de Control Digital

Ingeniera Electrnica

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I. Ejercicio4
Considere la siguiente funcin de transferencia de un sistema:

Obtenga la funcin de transferencia pulso.

Mat lab
>> syms x s >> x=(s+3)/((s+2)*(s+1)) x= s+3 --------------(s + 2) (s + 1) >>t= ilaplace(x) t= 2*exp(-t)-exp(-2*t)

>> Z=ztrans(t) Z=

z z 2 --------------------- - --------------------/ z \ / z \ exp(-1) |------- - 1| exp(-2) |------- - 1| \ exp(-1) / \exp(-2) /

Anlisis en el Plano Z

Sistemas de Control Digital

Ingeniera Electrnica

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II. Ejercicio8
Considere la ecuacin en diferencias de un sistema

Donde y(k)=0 para k<0. Obtenga la respuesta y(k) cuando la entrada x(k) es una secuencia escaln unitario.
Hallando la funcin de transferencia de nuestra ecuacin en diferencias.

Mat lab
>> num=[1]; >> den=[1 0 1]; >> T=0.1; >> t=0:T:10; >> escalon=ones(1,10); >> y=filter(num,den,escalon); >> plot(y,'r'); >> axis([0 10 -0.2 1.2])

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

10

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III. Ejercicio10
Considere el sistema descrito mediante:

Donde x(k) es la entrada y y(k) es la salida del sistema . Determine la secuencia de ponderacin del sistema. Suponiendo que y(k)=0 para k<0, determine la respuesta y(k) cuando la entrada x(K) es una secuencia de escaln unitario. Hallando la funcin de transferencia en funcin de la transforamda Z:

Para hallar la secuencia de ponderacin hacemos que la entrada sea delta de kroner con lo cual la seal de salida esperada es la secuencia de ponderacin del sistema.

Mat lab
>> num=[1 1 0]; >> den=[1 -1 0.24]; >> T=0.1; >> t=0:T:10; >> x=[1 zeros(1,10)]; >> y=filter(num,den,x); >> plot(y) >> grid

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Secuencia de Ponderacion 2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

10

11

Haciendo que la entrada sea un escaln unitario

>> num=[1 1 0];

>> den=[1 -1 0.24];

>> T=0.1;

>> t=0:T:10;

>> escalon=ones(1,10);

>> y=filter(num,den,escalon);

>> plot(y)

>> grid

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Entrada Escalon Unitario 9 8 7 6 5 4 3 2 1

10

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IV. Ejercicio13
Usando el mtodo de la integral de inversin, obtenga la transformada z inversa de:

X ( z)

1 6z 2 z 3 (1 z 1 )(1 0.2 z 1 )

Considere el sistema definido por:

Obtenga la respuesta y(k) para una secuencia de entrada escaln unitario u(k) SOLUCION Hallando la secuencia de ponderacin, usando la delta de kroner para la entrada: >> num=[0.5 0.4127 0.1747 -0.0874]; >> den=[1 0 0 0]; >> x=[1 zeros(1,10)]; >> y=filter(num,den,x)

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entonces la salida de nuestra secuencia de ponderacin es: y= 0.5000 0.4127 0.1747 -0.0874 >> plot(y) >> grid
Secuencia de Ponderacion 0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1

10

11

Hallando la salida del sistema con una entrada de escaln unitario >> num=[0.5 0.4127 0.1747 -0.0874]; >> den=[1 0 0 0]; >> escalon=ones(1,10); >> y1=filter(num,den,escalon)

y1 = 0.5000 0.9127 1.0874 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 >> plot(y1) >> grid

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Este resultado se puede hallar matemticamente utilizando la sumatoria de convolucion, en la que necesitamos la entrada y la secuencia de ponderacin (que ya hallamos) y dndole valores podemos hallar la misma grafica.
Y(k) con entrada escalon unitario 1.2

1.1

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

10

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V. Ejercicio 21
Obtenga la funcin de transferencia pulso en lazo cerrado C(z)/R(z) del sistema de control digital que se muestra en la figura. Suponga que la funcin de transferencia pulso de la planta es G(z). B R(z ) A

En A tenemos:

En B tenemos:

Entonces:

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