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Appunt i di:

Cont rolli Aut omat ici



A cura di: Francesco di Dio
francesco1983@t ele2.it


I ndice
Cont rolli Aut omat ici ....................................................................................................... 1
I ndice .......................................................................................................................... 2
1. I nt roduzione ........................................................................................................ 4
Obiet t ivi del Corso.................................................................................................... 4
I l Cont rollo a Ret roazione .......................................................................................... 4
2. Esempi di Modelli e Sist emi di Cont rollo ........................................................... 5
2.1 Modello Motore a t ensione cost ante ................................................................... 5
Equazioni del Modello ............................................................................................... 5
Schema a blocchi det t agliat o ..................................................................................... 5
Schema a blocchi sint et ico ........................................................................................ 6
Analisi quant it at iva................................................................................................... 6
Conclusioni.............................................................................................................. 6
2.2 Cont rollo di Livello ............................................................................................. 7
Modello Mat emat ico del Serbat oio .............................................................................. 7
Schema a Blocchi del Serbat oio ................................................................................. 7
Schema a Blocchi Sint et ico del Sist ema ...................................................................... 7
Analisi delle condizioni dequilibrio del Sist ema ............................................................ 8
Conclusioni.............................................................................................................. 8
2.3 Schema St andard del Cont rollo a Ret roazione ................................................... 9
Riduzione a Reazione Unit aria .................................................................................. 10
Separazione Processo Cont rollore............................................................................. 11
2.4 Semplificazioni con lo Spazio di St at o .............................................................. 12
2.5 Cont rollo di Temperatura ................................................................................. 13
Modello dello Scambiat ore ....................................................................................... 13
Schema det t agliat o scambiat ore di calore ................................................................. 14
Schema dello Scambiat ore St andardizzat o .............................................................. 15
Schema dello scambiat ore con lo Spazio di St at o ....................................................... 15
Funzione di t rasferiment o (Tecnica) .......................................................................... 16
2.6 Modello del Diodo Cont rollat o .......................................................................... 17
3. Analisi dei Sist emi di Cont rollo ................................................................... 19
3.1 Scelt a dei paramet ri proget t uali e St abilit del Sist ema .................................. 19
Esempio: Cont rollo di Livello ................................................................................... 19
4. Relazione Tra Specifiche e Paramet ri di proget t o .................................... 22
4.1 Metodo Di Nyquist per la St abilit .................................................................... 22
St udio Della St abilit : I Diagrammi di Nyquist . .......................................................... 23
Margini di Fase e Di Guadagno ................................................................................. 27
4.2 St udio della Precisione .................................................................................... 28
Rapport o ingresso- errore ........................................................................................ 31
Calcolo prat ico dellerrore ........................................................................................ 32
Rispost a ai dist urbi ................................................................................................. 33
4.3 Analisi della Rispost a Transit oria ..................................................................... 35
Casi di St udio ........................................................................................................ 36
I paramet ri della rispost a Transit oria ........................................................................ 38
4.4 La Cart a Di Nichols ........................................................................................... 40
Esempi: Cart a di Nichols ......................................................................................... 44
4.5 St udio della Robust ezza: Funzione di Sensibilit ............................................. 46
Robust ezza del sist ema per il singolo paramet ro ........................................................ 47
4.6 St abilit Robusta ............................................................................................. 48
Esempio di St abilit Robust a: Mot ore a Cont rollo I n Corrent e ( V cost ant e) .................... 48
St abilit Robust a e Precisione Robust a ...................................................................... 49
5. Sint esi di G( s) ............................................................................................... 53
5.1 Sint esi di G( s) : Ret i Compensat rici .................................................................. 53
La Funzione Ant icipat rice ........................................................................................ 54
La funzione At t enuat rice ......................................................................................... 55
Regolat ori P.I e Regolat ori P.I .D............................................................................... 56
5.2 Sint esi di G( s) : Esercizi Prat ici per Funzioni Compensat rici ............................. 58
Funzione Ant icipat rice: ........................................................................................... 58
Funzione At t enuat rice ............................................................................................. 59
Funzione Ant icipat rice: Caso I I ................................................................................ 60
Sint esi con pi ret i compensat rici ............................................................................. 61
6. Analisi con il Luogo delle Radici ................................................................. 62
6.1 Calcolo del Luogo delle Radici .......................................................................... 62
6.2 Sint esi di G( s) con il Luogo delle Radici ........................................................... 64


1. I nt roduzione
I l corso di Cont rolli aut omat ici prevede lanalisi e la proget t azione di sist emi a comando
aut omat ico, per esempio, il cont rollo della t emperat ura di una caldaia. Per pot ere effet t uare
st udi di analisi e proget t azione di sist emi con cont rolli (comandi) aut omat ici, occorre:

Modellizzare mat emat icament e il sist ema;
Analizzare come risponde il sist ema;
Proget t are il cont rollo nel modo migliore possibile;

Obiet t ivi del Corso
- Modelli Mat emat ici dei Sist emi di Cont rollo:
Cont rollo di Velocit ;
Cont rollo di Temperat ura;
Cont rollo di Livello;
Cont rollo di posizione;
- Met odi di Analisi dei Modelli;
- Met odi di Proget t o:
Luogo delle Radici;
Aut ovalori;
Cont rollo Ot t ico;
Diagrammi di Bode;
- Proget t azione Assist it a:
Mat lab;
Simulink;
I l Cont rollo a Ret roazione
I n quest o corso ci occuperemo prevalent ement e del cont rollo a ret roazione. I l cont rollo a
ret roazione ot t iene un obiet t ivo dal sist ema, valut ando di volt a in volt a il suo int ervent o
at t raverso delle misurazioni sul paramet ro da cont rollare.
Si basa su t re fat t ori:
- Misura
- Errore
- Comando



Processo
Misurazione

Errore?
I nt ervengo? SI



NO

Met odi di
I nt ervent o
2. Esempi di Modelli e Sist emi di Cont rollo
2.1 Modello Mot or e a t ensione cost ant e
Modelliamo un mot ore elet t rico a t ensione cost ant e:
Le variabili in gioco sono:
V Tensione;
Velocit angolare del mot ore;
I Corrent e ( ampere) ; I = C
m
/ K
m

R Resist enza;
E Forza elet t ro cont ro mot rice; E= K
m
;
K
m
Coefficient e dat t rit o del mot ore(spazzole,ecc)
C
m
Coppia mot rice; C
m
= K
m
I ;
C
r
Coppia resist ent e; C
r
= C
d
+ F
C
d
Coefficient e di dist urbi est erni ( avarie, meccanica,ecc)
F Coefficient e dat t rit o volvent e;
Equazioni del Modello
I l mot ore elet t rico carat t erizzat o da due element i, uno di t ipo elet t rico, lalt ro di t ipo
meccanico.
Le equazioni che lo descrivono t engono cont o di quest i due element i;
Part e Elet t rica Part e Meccanica
V E RI
dt
dI
L = + +

r m
C C
dt
d
J =
O

Con le dovut e sost it uzioni, dalla prima equazione, ci ricaviamo (I nt egrando) I :
V- ( K
m
) - RI +

|
.
|

\
|
dt
dI
L
1
= I
Dalla seconda grazie a I ricaviamo :
( K
m
I ) - ( C
d
+ F) +

O = |
.
|

\
| O
dt
d
J
1

Schema a blocchi det t agliat o
A quest o punt o vediamo com fat t o lo schema a blocchi.



Cd
+ F
+


V+ + I - Omega
1/ L I nt . Km + 1/ J I nt .
- -


R



Km
Schema a blocchi sint et ico
Possiamo sint et izzare quest o schema ed eliminare part e degli anelli andando a manipolare le
equazioni del modello ut ilizzando la t rasformat a di Laplace.
sLI
dt
dI
L = e O =
O
sJ
dt
d
J
Applicandole avremo:
1) V E RI sLI = + + da cui:
R sL
E V
I
+

=
2) O = O F C C sJ
d m
da cui:
F sJ
C C
d m
+

= O
I n quest o modo avremo uno schema pi sint et ico in quest o modo:

Analisi quant it at iva
Analisi quant it at iva ci permet t e di conoscere i paramet ri dai quali dipende il sist ema quando si
t rova in condizioni cost ant i. A quest o scopo si t rat t ano come valori cost ant i t ut t e le variabili, e
si annullano t ut t e le derivat e. ( La derivat a di una cost ant e 0! ) .
Quindi le equazioni che descrivono il mot ore divent ano:
1)
R
E V
I

= 2)
r m
C C =
Dalla 2 sost it uendo ot t eniamo: O + = F C I K
d m

Dalla 1 ot t eniamo: O + = |
.
|

\
| O
F C
R
K V
K
d
m
m
=
O +
O
= F
R
K
C V K
m
d m
2
=
( )
d m
m
RC V K
K FR

O +
= O
2
1

Relazione St at ica del Mot ore
( Dat o che

O +
2
1
m
K FR
cost ant e possiamo indicarlo con K )

Conclusioni
Abbiamo st abilit o quali sono le equazioni che descrivono un modello di un semplice mot ore,
abbiamo cost ruit o lo schema det t agliat o e sint et ico. Ma la part e pi import ant e quella che
riguarda la st at ica del modello, in quant o post a a sist ema con lequazioni st at iche di alt ri
sist emi int erconnessi ad un mot ore, permet t e di analizzare la scelt a dei paramet ri del sist ema
di cont rollo.

Cd

V I Cm - Omega
+ 1/ sL+ R 1/ sJ+ F
- +
E

Km
Omega
Qr
Qd
h
Serbat oio
2.2 Cont rollo di Livello
Esaminiamo il modello di un sist ema mot ore- pompa- serbat oio- cont rollo; I l sist ema di cont rollo
deve imporre che il livello dellacqua del serbat oio sia cost ant e.

Modello Mat emat ico del Serbat oio

Ricorda che:
Ah V = ;




Lequazione che descrive il modello :
d p
Q K
dt
dh
A O =

Modello Mat emat ico Serbat oio
Schema a Blocchi del Serbat oio

Schema a Blocchi Sint et ico del Sist ema
d r
Q Q
dt
dV
=
I l volume deve eguagliare la
Quant it dacqua t ot ale;
O =
p r
K Q
La quant it Qr proporzionale
alla capacit della pompa( Kp)
Mot ore Serbat oi o
Pompa
Kp
Qd ( Ut enza)
h
Mi sura
-

+
Hri f
Al t ezza di
ri feri ment o

Cont rol l o
error e
u
Cd

Omega Kp -
+
Qd
1/ A
I nt egra
h
M
Pompa
Ut enza
Serbat oio

Analisi delle condizioni dequilibrio del Sist ema
Una volt a cost ruit o il modello mat emat ico di t ut t o il sist ema, necessario st udiarlo nella
condizione di equilibrio, al fine di st abilire quali sono i paramet ri sui quali int ervenire nella
proget t azione del cont rollo a ret roazione.

I n condizione di equilibrio, nel serbat oio, lacqua che ent ra eguaglia lacqua che esce.
d p
Q K = O

I n condizione di equilibrio la velocit del mot ore ( vedi Modello Mot ore) cost ant e e vale:
) ( '
d m a
RC u K K K = O

I nfine in condizione di equilibrio,anche lingresso del sist ema sar cost ant e e vale:
) ( h h K u
rif c
=

I paramet ri sui quali possiamo int ervenire sono K
a
e K
m
.
Andando a sost it uire le variabili avremo un'unica equazione che le lega t ut t e:
d
c a m
d
c a m p
rif
C
K K K
Q
K K K K K
h h
1
'
1
+ =

Dat o che il nost ro obiet t ivo e di azzerare la quant it h- h
r if
, chiaro che dobbiamo scegliere i
paramet ri del nost ro cont rollo ( il guadagno K
a
) quant o pi grande possibile, in modo che
ent rambi gli addendi del secondo membro t endano a zero.
Conclusioni
La scelt a in casi come quest o di guadagno ( K
a
) molt o grande permet t e:

1. Protezione da dist urbi est erni;
2. Protezione da errori del modello;

At t enzione!
Non sempre possibile scegliere il guadagno cos grande per diversi mot ivi, ( limit azioni
t ecniche, specifiche,concet t uali) a volt e possibile che il sist ema oscilli anzich convergere per
un valore di K t roppo grande.

F( s)
+
-
r u y

2.3 Schema St andard del Cont rollo a Ret roazione
Non necessario det erminare lo schema det t agliat o di ogni component e del sist ema sul quale
vogliamo effet t uare un cont rollo. I n generale t ut t i i sist emi a ret roazione possono essere
ricondot t i ad un unico modello.

I segni degli addizionat ori sono convenzionali e possono cambiare da sist ema a sist ema.
Le equazioni del sist ema sono:

=
=
=
y s H r u
s uG z
z d y
) (
) ( sost it uendo possiamo ot t enere una variabile in funzione delle alt re.
I n quest o caso y e z con la configurazione in figura.
) ( ) ( 1
) (
) ( ) ( 1 s H s G
s rG
s H s G
d
y
+
+
+
=


r
s H s G
s G
d
s H s G
s H s G
z
) ( ) ( 1
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
+
+
+

=

Bast a ora sost it uire le variabili r,d,G( s) e H( s) con le rispet t ive funzioni del sist ema che
vogliamo modellizzare.

Ovviament e non sempre lo schema che vogliamo modellizzare del t ipo ( o assimilabile) allo
schema st andard. Per esempio:




I n quest o caso, facendo i dovut i calcoli, si t rova che la funzione di t rasferiment o (W( s) )
associat a a quest o schema con ingresso r e uscit a y :
W( s) =
Dat o che F( s) a sua volt a una funzione di t rasferiment o, si pu scrivere:

Variabile Descrizione
D Dist urbo del sist ema
r Riferiment o del cont rollo
G( s) Funzione di Trasferiment o
r + u

-
G( s)
H( s)
z + y
-

d
E quindi:

Riduzione a Reazione Unit aria
Quest a riduzione consent e di semplificare not evolment e i calcoli e ci permet t e di effet t uare
alt re semplificazioni in maniera pi agevole.
Generalment e abbiamo pi di un blocco che descrive il nost ro sist ema, per esempio:

Manipoliamo il nost ro sist ema aggiungendo due blocchi che non ne alt erino le carat t erist iche:

Dando un nome ai diversi rami cos creat i possiamo fare delle manipolazioni al fine di eliminare
il ramo di ret roazione H(s) .
Allora possiamo scrivere:



Quest ult ima equazione ci dice che il
seguent e sist ema equivalent e al
precedent e:

Quest o comport a che, a pat t o di post -
molt iplicare il riferiment o per 1 su H, e
aggiungere H a mont e dellerrore, permet t e di
eliminare il ramo di ret roazione e semplificare lo
schema a reazione unit aria.



Separazione Processo Cont rollore
A volt e molt o ut ile separare i blocchi in modo da esplicit are il processo dal disposit ivo di
cont rollo. I n quest o modo possibile esplicit are il dist urbo in modo da pot ere ot t enere una
funzione di t rasferiment o che leghi luscit a al dist urbo st esso. Nella maggior part e dei casi
abbiamo due possibili schemi:

Dist urbo a valle del processo:

Se indichiamo con F( s) = G(s) P( s) , ot t eniamo che:



Dist urbo in un punt o del processo:

I n quest o caso abbiamo:
P( s) = ( P
2
( s) + d) P
1
( s) )
F( s) = G( s) P( s)
Y= P
2
( s) ( d+ P
1
( s) G(s) u);
Facendo i calcoli ot t eniamo:


Per t ut t i gli alt ri casi, per ricavare la funzione di t rasferiment o che lega una
part icolare entrat a ( quindi anche un disturbo) alluscit a, bast a dividere la funzione di
t rasferimento che si avrebbe in assenza di ret roazione a part ire dallingresso
desiderat o, per la somma dellunit pi il di anello.



2.4 Semplificazioni con lo Spazio di St at o
Un modo forse pi semplice per semplificare un modello, quello di ut ilizzare le equazioni di
st at o del modello per pot erlo ricondurre ad un Sist ema Lineare del t ipo:
Du Cx y
Bu Ax x
+ =
+ =
-

2.1 Sist ema lineare

Essendo il nost ro modello generalment e descrit t o da equazioni di quest o t ipo, possibile
scriverlo sot t o quest a forma, cos come ci viene insegnat o nella Teoria dei Sist emi e calcolarne
le sue funzioni di t rasferiment o che legano le ent rat e del sist ema, alle uscit e. I n quest o modo
lo schema a blocchi risult a di molt o semplificat o.
Ricordiamo come si ot t engono le funzioni di t rasferiment o W( s) a part ire da un sist ema lineare.
W( s) una mat rice che si ot t iene:
B A sI C s W
1
) ( ) (

=
2.2 Equazioni di t rasferiment o

Generalment e si procede in quest o modo:
1. Si calcola la mat rice ( sI - A)
2. Si calcola linversa:
Si calcola il det erminant e della mat rice ( sI - A) che indichiamo con Ds;
Si calcolano i complement i algebrici di t ut t i gli element i di ( sI - A) = A
ij
;
I l rapport o
Ds
A
j i ,
d linversa di ( sI - A);
3. Si calcola il prodot t o con le mat rici C e B;

I n quest o modo, gli element i del vet t ore W( s) sono sempre dei rapport i di polinomi.
Al denominat ore abbiamo Ds di grado n;
Al numerat ore un polinomio in s di grado n- 1;

Lesempio di quest o procediment o riport at o nellesempio del cont rollo di t emperat ura.








2.5 Cont rollo di Temperat ura
Vediamo di applicare lo schema st andard ad un sist ema di cont rollo della t emperat ura. I l
sist ema in quest ione quello in figura.


Modello dello Scambiat ore
La part e pi import ant e del sist ema lo scambiat ore.
Ta

Tl

Tr R

P Pot enza dissipat a dalla resist enza R
R Resist enza
Tr Temperat ura della Resist enza
Tl Temperat ura del liquido
Ta Temperat ura dellambient e
Kt Coefficient e di proporzionalit della t emperat ura ( Resist enza Liquido)
K2 Coefficient e di proporzionalit della t emperat ura ( Liquido- Ambient e)
Cr Capacit t ermica della resist enza
Cl Capacit t ermica del liquido

Le equazioni che descrivono lo scambiat ore sono dei bilanci t ermici.
I l primo t ra Resist enza e Liquido, il secondo t ra Liquido e Ambient e.
Bilancio Termico Equazione Condizione dequilibrio
R- L
dt
dT
C T T K P
l
r l r t
+ = ) (
) (
l r t
T T K P =
L- A
dt
dT
C T T K T T K
l
l a l l r t
+ = ) ( ) (
2

) ( ) (
2 a l l r t
T T K T T K =
I l nost ro sist ema, sint et icament e cos fat t o:
Ent rate P,Ta
Variabili di St at o Tr,Tl
Uscit e Tl







Diodo
Cont rollat o
Piast ra di
rame
Resist enza R

Schema det t agliat o scambiat ore di calore
Come si pu vedere lo schema det t agliat o risult a t roppo complicat o, ut ilizzeremo lo schema
st andard per semplificarlo. Dividiamo
innanzit ut t o lo schema in due blocchi: Blocco A
e Blocco B. Nel Blocco A individuiamo le
analogie con lo schema st andard per associare
alle variabili dello schema st andard
( Y,Z,G(s) ,H(s) ,ecc) quelle del nost ro sist ema.
Blocco A
I l blocco A perfet t ament e analogo allo
schema st andard.
P= r;
G( s) =
Cs
1
;
H( s) = Kt ;
d= Tl;

Quello che ci int eressa calcolare la Y del
sist ema in quant o indispensabile per
sint et izzare il blocco B. Quindi calcoliamo la y
( Vedi Schema St andard) che vale:
r
s H s G
s G
s H s G
d
y
) ( ) ( 1
) (
) ( ) ( 1 +
+
+
=


Sost it uendo le variabili e semplificando:

P
K s C
T
K s C
s C
Y
t
l
t
+
+
+
=
1 1
1
1

I n quest o modo possiamo cost ruirci uno
schema not evolment e pi semplice del
precedent e.
Blocco B

I l blocco B anchesso analogo allo schema
st andard, solo che in quest o caso dobbiamo
esplicit are la variabile ( z) che rappresent a
lent rat a del dist urbo nel blocco A.
La variabile z nello schema st andard vale:
r
s H s G
s G
d
s H s G
s H s G
z
) ( ) ( 1
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
+
+
+

=
G( s) = Cls;
H( s) = Kl;
d= Ta;
r= luscit a del blocco A;
Sost it uiamo, semplifichiamo e ot t eniamo:
l l l l
l a
K s C
r
K s C
K T
z
+
+
+

=


Schema dello Scambiat ore St andar dizzat o
A part ire dalle due equazioni che abbiamo t rovat o possiamo cost ruire uno schema sicurament e
pi sint et ico:
Come possiamo vedere lo schema risult a pi
semplice anche se si sono complicat e le
equazioni allint erno dei blocchi.











Schema dello scambiat ore con lo Spazio di St at o
Le equazioni di st at o che descrivono lo scambiat ore abbiamo vist o essere:
1. )] ( [
1
l r t
r
l
T T K P
C dt
dT
=
2. )] ( ) ( [
1
2 a l l r t
l
l
T T K T T K
C dt
dT
=
E facile ident ificare le variabili di st at o, dat o che sono quelle che vengono derivat e.
Lo schema comprende le variabili u,x e y con:

Variabile Descrizione Specifica
u Vet t ore a due component i P; T
a
; I ngressi
x Vet t ore a due component i T
r
; T
a
; Variabili di St at o
y Vet t ore a un component e T
l
Uscit e

I l sist ema divent a quindi:
( )
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
|
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|
-
-
l
r
a
r
l
r
l l
t
l
t
r
t
r
t
l
r
T
T
Y
T
P
K
C
T
T
C
K
C
K
C
K
C
K
C
K
T
T
1 0
0
0
1
2
2






W
p
W
t
P

T

T
a


+
+

Funzione di t rasferiment o ( Tecnica)
Avendo le mat rici A,B e C possibile det erminare le funzioni di t rasferiment o associat e al
sist ema.
W( s) = C( sI -A)
- 1
B

B A
s
s
C s W
1
)
0
0
( ) (

|
|
.
|

\
|
=

sI - A =
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+
l l
t
l
t
r
t
r
t
C
K
C
K
s
C
K
C
K
C
K
s
2
det ( sI - A) = s
2
+ a
1
s+ a
2
= Ds;
I l complement are algebrico di sI -A frat t o Ds d linversa di (sI -A) .
I l complement are algebrico di una mat rice 2x2 di t ipo
|
|
.
|

\
|


=
|
|
.
|

\
|
a c
b d
d c
b a

Quindi il complement are algebrico di (sI -A) vale:
Ds
C
K
s
C
K
C
K
C
K K
s
r
t
l
t
r
t
l
t
1
2
|
|
|
|
.
|

\
|
+

+

Che molt iplicat o per C= ( ) 1 0 divent a:
|
|
.
|

\
|
+
r
t
l
t
C
K
s
C
K
;
Che molt iplicat o per B=
|
|
|
.
|

\
|
2
0
0
1
K
C
r
divent a:
Ds C
K
s
C
K
C C
K
s W
r
t
l r l
1
) ( ) (
2 2
|
|
.
|

\
|
+ =

I ndichiamo con:
Ds
C C
K
s W
r l
P
2
) ( = La funzione di t rasferiment o che lega P alluscit a;

Ds
C
K
s
C
K
s W
r
t
l
T
) (
) (
2
+
= La funzione di t rasferiment o che lega T alluscit a;
A quest o punt o possiamo cost ruire lo Schema a Blocchi:








2.6 Modello del Diodo Cont rollat o

Il pr obl ema del cont r ol l o che st i amo anal i zzando quel l o di pot er e var i ar e l a pot enza di ssi pat a (at t r aver so
i l di odo) nel l a r esi st enza, e f ar e i n modo che quest o pr ocesso di cont r ol l o si a poco di spendi oso. A quest o
scopo ci ser vi amo di un diodo cont rollat o, che ha un compor t ament o di ver so da un diodo semplice.


I l Diodo "semplice" l asci a passar e l a cor r ent e sempl icement e
quando l a t ensi one posi t i va: si amo i n r egi me di cor r ent e
al t er nat a, qui ndi i l gr af i co del l a t ensi one il seguent e.

I l diodo cont rollat o i nvece si compor t a come quel l o sempl i ce,
ma l asci a passar e l a t ensi one sol t ant o quando pr esent e un
segnal e (i n ver de nel gr af i co), (gener al ment e un pi ccol o
i mpul so), nel i ngr esso " C" .

Or a dobbi amo veder e come possi amo cont r ol l ar e l a cor r ent e
ef f i cace,che nel gr af i co r appr esent at a dal l ar ea sot t esa dal l a
f unzi one V nel l ul t i mo gr af i co e che var i a sempl i cement e
spost ando nel t empo l ' i mpul so nel l ' i ngr esso C.

La cor r ent e ef f i cace def i ni t a qui ndi come:


comunque possi bi l e sempl i f i car e quest o i nt egr al e con l a seguent e f or mul a che l ega l ' i ngr esso u con l a
cor r ent e ef f i cace che l asci amo scor r er e nel ci r cui t o.

La pot enza di ssi pat a, i nf i ne def i ni t a come:
P=RI
2
ef f


A quest o punt o posso scr i ver e l o schema a bl occhi dell ' aliment at ore a diodo cont rollat o:












Ka
( I eff
2
) R/ 8
1
u P
errore P
ka
( I eff
2
) R
/ 8
1
W( Ta)
W( p)
+
+
+
+
+
-
Cont roll o :
Kc
T
T
r if
Ta
a
A quest o punt o si amo i n gr ado di cost r ui r e l o schema compl et o del l o scambi at or e di cont r ol l o, (ma ancor a
senza i l bl occo di cont r ol l o (che a par t i r e dal l ' er r or e gener a i l comando sul l ' ali ment at or e)).















3. Analisi dei Sist emi di Cont rollo
3.1 Scelt a dei paramet ri proget t uali e St abilit del Sist ema
Abbiamo gi vist o nelle prime analisi qualit at ive effet t uat e, che convenient e scegliere i
paramet ri Ka e Kc (paramet ri del cont rollo del sist ema) , molt o grandi per fare in modo che il
nost ro sist ema risult i abbast anza robust o da sopport are event uali errori di proget t o, event uali
dist urbi est erni eccOvviament e esist ono dei limit i alla possibilit di scelt a di quest i paramet ri,
limit i che anno diversa nat ura:
Limit i di Specifica: Le specifiche di proget t o non consent ono di impost are a piacere
quest i paramet ri;
Limit i Tecnici: I disposit ivi hanno valori gi prefissat i che non possono essere variat i;
Limit i St rut t urali: I l sist ema perde di st abilit olt re cert i valori limit i di quest i paramet ri;

Lult imo limit e quello pi int eressant e, in quant o ci consent e di ot t enere informazioni circa
la st abilit del sist ema, e ci consent e di st abilire quali sono le variabili in gioco che influiscono
sulla st abilit del sist ema. Quest e limit azioni si t rovano per via analit ica, at t raverso delle
t ecniche mat emat iche.

Esempio: Cont rollo di Livello
Prendiamo per esempio lo schema del cont rollo di livello che abbiamo gi vist o nelle sezioni
precedent i:































r + u

-
G( s)
H( s)
z + y
-

d
Adesso cercheremo di semplificare t ut t o il modello ad una sola funzione di t rasferiment o al fine
di pot erne calcolare la st abilit ( quindi prescindendo dai dist urbi est erni Cd,Qd) .
Ovviament e ut ilizzeremo lo schema st andard per far ci.
Se riprendiamo lo schema st andard possiamo subit o associare le nost re equazioni a quelle
dello schema st andard:

Schema St andard Cont r.Livello
G( s)

r V
d Cd
H( s) Km







Adesso, grazie allo schema st andard,possiamo scrivere una sola funzione che descrivi t ut t o il
comport ament o del mot ore da V a Omega ( vedi Schema) .
La funzione di t rasferiment o del mot ore :

Facendo t ut t i i calcoli:


Adesso, esprimendo il nost ro amplificat ore e il nost ro disposit ivo di cont rollo come cost ant i
( Ka,Kc) , ed ignorando Qd nel modello del serbat oio. Ot t eniamo uno schema di quest o t ipo:



Come abbiamo gi vist o in precedenza, (vedi sez. Schema St andard del cont rollo a
Ret roazione ) quest ult imo schema pu essere descrit t o da un'unica funzione di t rasferiment o
che leghi Hrif alluscit a h. At t raverso la formula:

Effet t uando t ut t i i calcoli, si t rova che lequazione carat t erist ica ( quella al denominat ore e con
lint roduzione di opport une variabili per semplificare i calcoli) del t ipo:



Applicando il crit erio di Rout h (Vedi Appunt i di Teoria dei Sist emi pp.44 e seg.) t roviamo che il
sist ema st abile alle seguent i condizioni:



Ma K lo abbiamo post o uguale al prodot t o Ka Kc, quindi affinch il sist ema sia st abile e robust o
dobbiamo scegliere Ka e Kc abbast anza grandi ma non t roppo dat o che non possiamo superare
la quant it : .


4. Relazione Tra Specif iche e Paramet ri di proget t o
Definiamo specifiche di un sist ema le seguent i propriet :

St abilit ;
Errore;
Robust ezza;

St abilit : E import ant e cont rollare la st abilit di un sist ema, e vedere come essa dipenda dai
paramet ri sui quali possiamo int ervenire al fine di far convergere il sist ema verso i valori che
desideriamo;

Errore: Lerrore la dist anza che separa la variabile cont rollat a dal valore che vogliamo che
assuma, import ant e osservare come lerrore sia legat o agli alt ri paramet ri del sist ema in
modo da pot erlo mant enere il pi basso possibile;

Robustezza: I l sist ema cont iene diversi component i le cui specifiche t endono a variare col
t empo e comunque ad avere un cert o margine, specie se quest e sono legat e a disposit ivi con
pot enze in gioco alt e, in quant o avranno margini di t olleranza pi ampi. E import ant e che il
sist ema sia st abile e funzioni bene ent ro i valori di t olleranza che ci aspet t iamo.

Creare una relazione di dipendenza t ra le specifiche e i paramet ri di proget t o, ci permet t e di
scegliere con met odo, i valori dei paramet ri in modo da soddisfare le specifiche.
Nel caso della st abilit abbiamo diversi met odi:

Met odo di Rout h;
Met odo di Nyquist ;

I l met odo di Rout h labbiamo gi vist o nel corso di Teoria dei Sist emi, t ut t avia siamo pi
int eressat i ai met odi che ci permet t ono di visualizzare graficament e la dipendenza di cert i
paramet ri dagli alt ri.

4.1 Met odo Di Nyquist per la St abilit
Quest o crit erio consent e di visualizzare graficament e la funzione di t rasferiment o di un sist ema
a reazione unit aria nel piano complesso, ed int erpret are il grafico che si ot t iene, riuscendo ad
osservare levent uale st abilit del sist ema e i suoi margini di St abilit .
Per semplificazione ut ilizzeremo un sist ema del t ipo riport at o in figura, (in ogni caso sempre
possibile ricondurre qualsiasi sist ema allo schema seguent e at t raverso le t ecniche di riduzione
che abbiamo gi vist o) .



Se scriviamo la rappresent azione con lo spazio di st at o del sist ema ad anello apert o ot t eniamo:


A noi int eressa per st udiare il sist ema ad anello chiuso, nel quale u= r-y;


F( s)
+
-
r u y



Per il sist ema ad anello chiuso, facile osservare che il polinomio carat t erist ico vale:


La formula fondament ale per lo st udio della st abilit con il met odo di Nyquist , ci dice che:


Dove:

Grazie a quest a equazione fondament ale siamo in grado di esprimere la st abilit del sist ema
F( s) sia esso ad anello apert o, sia esso chiuso.

I nfat t i:
Caso 1: d
ch
ha uno zero complesso
I n quest o caso avremo che:


E dal diagramma di Nyquist , quest o lo si vede perch il grafico passa dal punt o ( - 1,0) ;

Caso 2: d
ap
ha uno zero complesso
I n quest o caso la funzione (1+ F( s) ) t ende a infinit o ( per valori di omega prossimi allo zero) ,
poich quest a sarebbe unanomalia, approssimiamo il grafico per valori di omega
sufficient ement e piccoli, in modo che il grafico non vada allinfinit o, ma giri su se st esso.
Ci import ant e, come vedremo, per cont are il numero di rot azioni del grafico sul punt o ( -1,0)

St udio Della St abilit : I Diagrammi di Nyquist .
Al fine di pot ere st udiare la st abilit di un sist ema, ut ile t racciare il diagramma di Nyquist in
quant o met t e subit o in evidenza la st abilit del sist ema e ci permet t e di capire e visualizzare
det erminat i paramet ri che ci consent ono di calcolare dei margini di guadagno e di fase del
sist ema per i quali quest i risult i ancora st abile.
I l Diagramma di Nyquist , non alt ro che la rappresent azione nel piano complesso della
rispost a armonica del sist ema. Abbiamo gi imparat o a descrivere la rispost a armonica
at t raverso i diagrammi di Bode, quest i ci permet t ono di t rasferire la st essa informazione nel
piano complesso, ut ilizzando un sist ema di coordinat e polari.
Vediamo adesso la nomenclat ura che useremo per pot ere t rasferire i diagrammi di Bode in
quelli di Nyquist .
I diagrammi di Bode esprimono la f.d.t in due diagrammi separat i: quello del modulo e quello
della fase.
Nel diagramma di Nyquist invece ogni punt o del piano individuat o proprio dal modulo, e dalla
fase indicat i da Bode, per frequenze sempre crescent i, ecco perche nel diagramma
indispensabile individuare il verso della funzione in quant o ci indica che frequenza st iamo
considerando.
I n violet t o indicat a la frequenza
di Omega, il vet t ore verde, indica
il modulo in quel punt o e larco blu
indica la fase.

Per indicare la fase, si dist inguono
i casi in cui quest a posit iva o
negat iva.





Fase Posit iva: I l piano si suddivide in
spicchi da 90 a part ire dal Ramo dei reali
posit ivi e procedendo in senso ant i- orario,
come in figura.




Fase Negat iva: I l piano si
suddivide in spicchi da 90
quest a volt a per procedendo in
senso ant i- orario come riport at o
in figura.







Per quant o riguarda il modulo, ai fini
della st abilit impot rt ant e st abilire il
valore del modulo quando la fase
180. Se il modulo maggiore di 0 in
dB, allora il grafico int ersecher ( in quel punt o) lasse dei reali olt re il valore unit ario. Viceversa
se il modulo minore di 0, allora il grafico per quel valore della frequenza avr un valore
minore di uno.

Esempio n1
Ammet t iamo di avere un sist ema che ha per diagramma di Bode il seguent e:






A quest o punt o ut ilizziamo il diagramma di Nyquist per ot t enere informazioni sulla st abilit del
sist ema.
Tracciamo il grafico per frequenze negat ive ( che non hanno nessun significat o fisico ma
purament e mat emat ico) , facilment e ot t enibile ribalt ando simmet ricament e il grafico che
abbiamo appena ot t enut o.
Come si vede in figura, olt re a ribalt are il
grafico abbiamo anche congiunt o gli
est remi.
Per verificare la STABI LI TA non
dobbiamo far alt ro che sommare i mezzi
giri at t orno al valore 1 ;
Sommando + 1/ 2 per ogni mezzo
giro nel punt o - 1 se il verso in
senso orario;
Sommando - 1/ 2 per ogni mezzo
giro nel punt o - 1 se il verso in
senso ant iorario;

La somma di quest i valori, mi da il numero
N di rot azioni orarie che la funzione F
compie da infinit o a + infinit o.
Se Z
ch
il numero di Radici A Part e Reale Posit iva della funzione ad anello chiuso;
E Se Z
ap
il numero di Radici A Part e Reale Posit iva della funzione ad anello apert o;
Vale la Relazione
N= Z
ch
- Z
ap
Dat o che N si t rova col met odo di Nyquist , e N
ap
not o, possiamo t rovarci Zch, che deve
essere uguale a zero per avere st abilit nel sist ema.
Margini di Fase e Di Guadagno
Con quest i t ermini indichiamo delle grandezze che met t ono in evidenza la quant it di
Guadagno e di Fase che il sist ema pu ancora t ollerare rimanendo asint ot icament e st abile.

Definiamo Margine di Guadagno la dist anza t ra il punt o dint ersezione della funzione nel
diagramma di Nyquist , e il punt o ( - 1,0) .

Definiamo Margine di Fase langolo compreso t ra lasse dei Reali, e la ret t a che int erseca
lorigine del piano complesso e il punt o della funzione che int erseca la circonferenza unit aria
cent rat a sullorigine degli assi.

Un buon sist ema deve avere un margine di guadagno del 50%, ci significa che il punt o
t

deve essere posizionat o allincirca nel punt o ( - 1/ 2,0) . E il margine di fase, deve superare
langolo di 45.

4.2 St udio della Precisione

Lo st udio della precisione consist e nello st udio dellandament o dellerrore dipendent ement e da
alcune classi not evoli di segnali e di sist emi:

Ricordandoci che in un sist ema del t ipo:







Lerrore dat o da:
e( t ) = y
r if
( t ) y(t )

Facendo i calcoli, t roviamo che la funzione t rasferiment o derrore dat a da:



Classi di segnali di riferiment o notevoli:

Polinomi: y
rif
=

K= 0 Y
rif=
1 Cost ant e






K= 1 Y
rif=
t Rampa







K= 2 Y
rif=
t / 2 Parabola












F( s)
Yrif
d
Y
Quello che ci int eressa st udiare, la rispost a a regime permanent e della funzione di
t rasferiment o derrore (che dora in poi chiameremo f.d.t derrore! ) .














Se ho un sist ema del t ipo:





E calcolo la rispost a a regime permanent e mi accorgo che:






W( s)t ende a zero in quant o p
i
sono a part e reale negat iva ( per ipot esi parliamo sempre di
sist emi st abili) ;

Affinch il sist ema W( s) sia definit o di t ipo k, necessario che:

C
k
= 0;
C
0
0;

Per verificare velocement e ci abbiamo due modi:















t
y
r if
Periodo iniziale

Regime Permanent e


W( s)



W( s)
yrif

F( s)
y yrif
e
Sapendo che:






1) Se W
err
( s) ha uno zero ( numerat ore) nellorigine di molt eplicit k, allora il
sist ema del t ipo k;

Difficilment e si ha che fare con sist emi del t ipo k> 2;
Dalle equazioni precedent i si not a anche che:

2) Se F( s) ha un polo ( denominatore) nellorigine di molt eplicit k, allora il
sist ema di t ipo k;

Per verificare velocement e se la W
err
( s) ha zeri nellorigine, bast a guardare i coefficient i dei
suoi polinomi:





I n una sit uazione di quest o t ipo, W
er r
(s) = 1-W(s)
Dove:

Perci


Adesso, per st abilire il t ipo, bast a osservare i coefficient i:

Tipo 0


Tipo 1


Tipo 2









W( s)
yrif

Rapport o ingresso- errore
Adesso ci int eressa sapere come si comport a lerrore, a seconda della funzione in ingresso e
del t ipo k del sist ema.

Abbiamo det t o che in un sist ema del t ipo k, la rispost a in uscit a vale:



e deve valere:
C
k
= 0;
C
0
0;

Di conseguenza, la rispost a permanent e in un sist ema del t ipo k vale:


Lingresso ovviament e, pu essere di qualsiasi t ipo, se ci riferiamo alla classe di segnali
not evoli , y
r if
pu valere:



E facile osservare che, se noi vogliamo che la nost ra rispost a permanent e, sia il pi vicino
possibile al segnale di riferiment o, dovremo avere cura di:

Verificare il t ipo di segnale di riferiment o ( K= 0,1,2) ;
Verificare il t ipo del sist ema a cui sot toponiamo il segnale;

Dalla t abella vediamo lerrore che ci si aspet t a nelle diverse possibilit :

Riferiment o Y( t ) = 1 Y( t ) = t Y( t ) = t
2
/ 2
Tipo 0 C
0
I nfinit o I nfinit o
Tipo 1 0 C
0
I nfinit o
Tipo 2 0 0 C
0


E quello che ci aspet t iamo, infat t i, indicando con:

K
r
La classe dei segnali di riferiment o;
K
p
La rispost a permanent e di un sist ema t ipo K
( r)
;

Abbiamo diverse possibili combinazioni, che di volt a in volt a, annullano, rendono proporzionale
o infinit o lerrore. (Lerrore la differenza t ra il riferiment o e luscit a!) ;





Rispost a Permanent e
Calcolo prat ico dellerrore
Dopo avere analizzat o landament o dellerrore per t ipi di sist emi e per classi di segnali, ci
int eressa ora, saper quant ificare lerrore nei sist emi a ret roazione.





Se il sist ema di t ipo k;
Se ;

Allora Lerrore (y- y
r if
) , a regime permanent e varr: C
o, k
( come in precedenza most rat o) ;

Quant o vale C
o, k
che corrispondenza c con F( s) ?

Se abbiamo t ipo k, allora


Ricordando che:


Tipo k= 0



Dove F( 0) lo indichiamo come Guadagno della Funzione F( s) ;
Da not are anche come il guadagno sia inversament e proporzionale allerrore, cos come
avevamo gi det t o nei capit oli precedent i;

Tipo k> 0



F( s)
y yrif

Rispost a ai dist urbi
Consideriamo ora lo st udio dellerrore a part ire dal dist urbo. Poich generalment e
t rasformiamo il sist ema in modo da avere il ramo di ret roazione unit ario, non ci aspet t iamo
grandi cambiament i nello st udio della rispost a ai dist urbi.

I mmaginiamo di avere il seguent e schema:

Abbiamo che:


Quindi lo st esso del caso
precedent e!


Casi di studio notevoli sono:
Dist urbo Cost ant e:
TI PO 0 : errore non nullo;
TI PO 1 : errore nullo;

Quindi luscit a relat iva al dist urbo pu essere nulla o non nulla, ovviament e noi vogliamo che il
dist urbo non abbia nessun impat t o sulluscit a del sist ema e quindi dobbiamo capire come si
genera un errore in uscit a in modo da pot erlo azzerare;

Nel caso precedent e, bast a imporre che la F( s) sia di t ipo 1 ( ovviament e se il dist urbo
cost ant e) , ma se il sist ema pi complesso



Noi vogliamo che abbia
almeno uno zero di molt eplicit 1
nellorigine ( TI PO 1) .


Not iamo che:

Se F
2
si annulla nellorigine, allinfinit o, in quant o F
2
sia al numerat ore
che al denominat ore;
Se allinfinit o per s= 0, allora anche

Quindi se F
1
ha un polo nellorigine, allora ho dist urbo nullo;
Pi in generale:

I n un sist ema a ret roazione, la rispost a al dist urbo t ende a zero per tinfinit o
SE E SOLO SE
Nel ramo diret to c un polo in s= 0 a mont e del punt o dingresso del dist urbo;







I l Ruolo di 1/ s

Vediamo adesso di capire il perch un int egrat ore a mont e di un dist urbo cost ant e, annulla il
suo effet t o sulluscit a.










Lint egrat ore non fa alt ro che lint egrale del suo ingresso.
Quindi:















Vediamo quindi che m( t ) raggiunge un valore di equilibrio, che viene appunt o compensat o
( prima di arrivare in uscit a) dalla sot t razione del dist urbo.

D

Yrif e( t ) y( t )


m(t )
int egrat ore K

4.3 Analisi della Rispost a Transit oria
Abbiamo appena analizzat o la rispost a ai dist urbi- errori di un sist ema, ammet t endo per ipot esi
che quest i siano cost ant i nel t empo, ci non sempre vero nella prat ica, un t ermost at o ad
esempio, consent e di variare il riferiment o per ot t enere la t emperat ura desiderat a. E quindi
int eressant e lo st udio del sist ema al variare del dist urbo; in part icolare ci si aspet t a che il
sist ema converga al valore desiderat o in maniera veloce e senza brusche variazioni.
Lo st udio di ci si t raduce nellanalisi della rispost a t ransitoria.

Per visualizzare graficament e la rispost a t ransit oria, immaginiamo di variare bruscament e il
riferiment o ed osservare la rispost a del sist ema.

Dal grafico si vede che la rispost a
effet t iva t ende ad oscillare fino ad
assest arsi verso il valore desiderat o. La
part e evidenziat a in grigio appunt o la
rispost a t ransit oria.





Da un punt o di vist a analit ico, lo st udio della rispost a t ransit oria equivale allo st udio della
funzione che si ot t iene molt iplicando la funzione di t rasferiment o del sist ema per la t rasformat a
della funzione gradino.

Ovviament e in quest a sede ci int eressa capire quali siano i paramet ri qualit at ivi che descrivono
il t ransit orio di un sist ema, e come quest i siano legat i ai paramet ri della funzione di
t rasferiment o, in modo t ale che il proget t ist a possa int ervenire sui paramet ri di propria
compet enza per il migliorament o delle prest azioni del sist ema.

Parametri Carat t erizzant i della rispost a al gradino
La rispost a al gradino carat t erizzat a da due paramet ri fondament ali:

Sovraelongazione;
Tempo di Salit a;


- La sovra elongazione la part e della
funzione che supera per la prima volt a
il valore di regime, ed t ollerabile se
non lo supera del 15- 20%;
- I l Tempo di Salit a il t empo
necessario alla funzione ad arrivare a
circa il 90% del valore di regime;

N.B. Se la rispost a al gradino ha un cert o
rit ardo iniziale, il t empo di salit a la
differenza t ra il t empo necessario a
raggiungere il 90% del valore di regime, meno
il t empo necessario a superare il 10% ( a causa
appunt o del rit ardo! ) ;







Casi di St udio
Rispost a al Gradino di un sist ema TI PO 1, con radici complesse coniugat e;

Prendiamo un sist ema di TI PO 1 asint ot icament e st abile:



Possiamo riscrivere lequazione in quest o modo:


Possiamo anche scrivere le radici in funzione della pulsazione:



Posizionando le radici nel piano complesso at t raverso un sist ema di coordinat e polari dove:


Ci rendiamo cont o che la rispost a t ransit oria dipende dalla pulsazione t et a;

I n part icolare vediamo che il valore ot t imo della pulsazione per avere il miglior
t ransit orio 0,707.

Vediamo adesso quali sono i comandi mat lab che ci permet t ono di t rovare la rispost a al
gradino per diversi valori di t et a:

t=[0:.3:30]; %Crea Un vettore t, da 0 a 30 a intervalli di 0.3;

teta=0.9; %Variabile che contiene il valore di teta;

num=[ 1 ]; %Crea il numeratore come costante;
den=[1 2*teta 1 ]; %Crea il denominatore, vale s
2
+ 2*teta*s + 1;

SYS=tf(num,den); %Crea il sistema

step(SYS,t); %Stampa a video la risposta al gradino;

axis([0 30 0 1.5]) %Normalizza gli assi ([minX maxX minY maxY ]);


grid on %Attiva la griglia;
hold on %Sovrappone eventuali altri grafici;










E quest i sono i risult at i per diversi valori di t et a:



Tet a= 0.9 Tet a= 0.8
Tet a= 0.7 Tet a= 0.6
Tet a= 0.5 Tet a= 0.4
Tet a= 0.3

Rispost a al gradino di un sistema di TI PO 1 con radici a Parte Reale
Consideriamo adesso lo st esso sist ema di TI PO 1 del caso precedent e, ma che abbia radici a
part e reale (negat iva, in quant o ci int eressa st udiare sist emi asint ot icament e st abili! )

Prendiamo il sist ema di TI PO 1:


Ci accorgiamo st udiando diversi valori di p
1
e p
2
, che pi ci si allont ana dal piano degli
immaginari, pi la rispost a veloce. I nfat t i, immaginando di piazzare le radici p1 e p2 nel
piano immaginario, pi quest e sono vicine a zero, pi sono vicine allasse immaginario.

Con mat lab ci rendiamo cont o di come varia la rispost a.

verde: p1= p2= 0,1;
rosso: p1= p2= 1;
blu: p1 e p2 > > 1;














I paramet ri della rispost a Transit oria
Possiamo sint et izzare le informazioni cont enut e nella rispost a t ransit oria at t raverso due
paramet ri:
Sovra elongazione;
Tempo di Salit a;

Quindi occorre un modo prat ico e veloce per pot ere calcolare quest e due quant it . Per fare ci
ut ilizziamo la rispost a in frequenza del sist ema (e quindi i diagrammi di Bode) .

Sappiamo che la rispost a a regime di un ingresso sinusoidale ad una dat a funzione di
t rasferiment o, anchessa una funzione sinusoidale:










I n uscit a quindi la y(t ) sar carat t erizzat a ( come t ut t e le funzione sinusoidali) da un modulo e
da una fase:



Con quest i element i cost ruisco il diagramma di Bode ed ident ifico due paramet ri import ant i di
quest a rappresent azione:


I l Modulo alla Risonanza: I l massimo valore che il modulo assume;
La Banda Passante: I l Valore nel quale il modulo si at t enua di un fat t ore 3dB pari a ,
circa 0,707;

Quest i paramet ri sono legat i da una legge empirica la quale prevede che:

Chiamat i:

Valgono le relazioni:





Conclusioni
I n quest o modo posso sia int ervenire sulla rispost a armonica per ot t enere det erminat e
carat t erist iche nel t ransit orio, sia individuare immediat ament e il comport ament o del t ransit orio
a part ire dai diagrammi di Bode;


4.4 La Cart a Di Nichols
Abbiamo appena vist o come la rispost a t ransit oria sia legat a a det erminat i paramet ri della
W( s) , t ut t avia spesso ci t roveremo a lavorare diret t ament e sulla funzione di t rasferiment o ad
anello apert o F(s) , per cui molt o ut ile cercare di t rovare carat t erist iche nella F( s) che si
leghino diret t ament e con la rispost a al gradino.

Ci deve essere t eoricament e possibile in quant o la F( s) collegat a ai paramet ri B
3
,M
r
e quest i
sono a loro volt a collegat i, abbiamo vist o alla Sovraelongazione e al Tempo di Salit a;

F( s) W( s)
Funzione ad anello Apert o Funzione d anello chiuso




Possiamo adesso scrivere la Funzione F( s) in forma polare:

Dove:


Anche la W(s) pu essere scrit t a in quest a forma:


Quindi Abbiamo la Relazione:


Adesso il modulo di possiamo scriverlo in funzione di (A,) che sono parametri
della F( s) .



Poich modulo e fase adesso sono funzioni di due variabili, i grafici che ot t eniamo sono delle
superfici:

Ovviament e t rat t are le superfici non
semplifica il problema, anzi. Ma esist e il
modo di rappresent are una superficie
t ridimensionale in un piano, at t raverso le
linee di livello; le linee di livello non
fanno alt ro che rappresent are nel piano
(A,), i luoghi dei punt i in cui M si
mant iene cost ant e;











A
M



Nellimmagine appunt o, si individuano
delle linee di livello e ad ogni colore
corrisponde una quot a specifica;

Con quest a t ecnica possiamo
cost ruire un insieme di linee di livello
che vanno poi ad ident ificare una
superficie!







Con quest a t ecnica rappresent iamo sia il diagramma dei moduli sia quello delle fasi nello
st esso diagramma st rut t urat o present ando i moduli e le fasi not evoli;

Negli assi della cart a sono riport at i Modulo e Fase della F(s) ;
Le curve rappresent ano Moduli e Fasi Not evoli della W( s) ;













La cart a si present a in quest o modo:




Per ut ilizzare la cart a di Nichols, bast a t rovare i diagrammi di Bode della F(s) , e t rasferire i
valori di omega nella cart a di Nichols.

Come illust rat o nella figura:














St ep 1: Si cost ruisce il diagramma di Bode della funzione ad anello apert o F( s) ;
St ep 2: Si individuano due punt i not evoli e
*
e e
k
rispet t ivament e le int ersezioni con
lasse delle fasi nella cart a di Nichols, e lasse dei moduli;
St ep 3: Si t rasferiscono t ut t i i valori nella cart a di Nichols; (facendo riferiment o agli assi
e non alle curve not evoli! ) ;

Adesso possiamo disegnare il diagramma di Bode della funzione di t rasferiment o ad anello
apert o W( s) ;

Anche senza disegnare il diagramma di Bode, posso comunque individuare graficament e sulla
cart a di Nichols i due paramet ri che carat t erizzano la rispost a in frequenza della W( s) : Modulo
alla Risonanza( M
r
) , Banda Passant e ( B
3
) .
M
r
: E il valore della curva di livello not evole t angent e alla funzione F( s) disegnat a sulla
cart a (I n quest o caso 12dB) ;
B
3
: E il valore di e che at t raverso la curva di livello not evole di 3dB; ( sulla figura
indicat a dal segno arancione! ) ;

Esempi: Cart a di Nichols
Vediamo adesso con Mat lab che aspet t o hanno alcune funzioni not evoli:

Esempio 1:



I comandi Mat lab sono:

>> num=[0 0 0 sqrt(.1)];
>> den=conv(conv([5 1],[1 1]),[1 0]));
>> om=logspace(-2,0,100);
>> bode(num,den,om)
>> ngrid(new)
>> nicols(num,den,om)
>>
>> bode(den,num+den,om)


Nel diagramma sono evidenziat i:

I n rosso: Margine di Fase: 0.2rad/ s - 149 0dB
I n blu: Margine di Guadagno: 0.4rad/ s - 180 - 11dB

I l Modulo alla risonanza della Funzione ad anello chiuso vale: 7dB;

Come viene fuori dai dat i, ma anche graficament e, il margine di fase della F( s) (11dB)
sempre leggerment e maggiore del modula alla risonanza di W( s) (7dB)
















































































4.5 St udio della Robust ezza: Funzione di Sensibilit
Vediamo adesso come possiamo analizzare la funzione derrore, per fare in modo che quest a
abbia un andament o che sia del t ipo che vogliamo.

Abbiamo gi definit o la funzione derrore, e sappiamo che vale:



Volendo analizzare la rispost a in frequenza della funzione derrore, ci accorgiamo che per
definizione abbiamo:


Quindi, la rispost a armonica della funzione derrore ( come ci aspet t avamo) una sinusoide di
ampiezza . Ovviament e, noi desideriamo che quest o modulo sia quant o pi piccolo
possibile.

Quest o modulo viene anche chiamat o Funzione di Sensibilit .

Tut t avia, sappiamo gi che landament o del modulo di F(s) , generalment e del t ipo:

cio, t ende a zero per omega che t ende a infinit o!

Per cui:


Quindi: Non possiamo avere un errore piccolo a frequenze alt e.

Non possiamo pret endere che lerrore sia piccolo per qualsiasi frequenza, ma che sia minore di
una cert a funzione M( w) che generalment e ha un andament o del t ipo:
errore piccolobasse frequenze 10%
errore grandealt e frequenze + 100%

Generalment e possiamo pret endere che lerrore abbia un grafico di quest o t ipo:






Dobbiamo, quindi imporre che:


Per esempio:



Noi vogliamo che:



Se pongo:
( Funzione Peso)

Posso Scrivere:

Robust ezza del sist ema per il singolo paramet ro
Vediamo come risponde il sist ema a pert urbazioni relat ive ai singoli paramet ri. Quest o t ipo di
pert urbazioni sono abbast anza frequent i, perch generalment e il valore nominale di un
paramet ro in realt varia ent ro un cert o margine di t olleranza. Vediamo quali sono le
carat t erist iche affinch la F( s) risponda bene a quest e variazioni.

Ammet t iamo che la F(s) abbia un paramet ro p al suo int erno, quindi F( s,p) .
Se vogliamo quant ificare le variazioni della rispost a del sist ema rispet t o alle variazioni del
paramet ro , scriviamo:


Dat o che a noi int eressa vedere il modo in cui p influenza F, scriviamo:



E chiaro dunque che se vogliamo minimizzare leffet t o delle variazioni allora, la
quant it deve essere minore di 1;


Se quest a condizione soddisfat t a, leffet t o delle pert urbazioni dei paramet ri di F(s) viene
at t enuat o di un fat t ore
Ovviament e, t ale valore varia al variare della omega, per cui, dal diagramma di Bode possiamo
capire quali sono le frequenza per le quali ci avviene.

4.6 St abilit Robust a
Abbiamo vist o che le qualit di un sist ema sono:
St abilit ;
Precisione;
Robustezza;
Abbiamo gi analizzat o le prime due, con robust ezza int endiamo la capacit del sist ema di
lasciare inalt erat e st abilit e precisione nonost ant e sollecit azioni e dist urbi.

Definiamo:

Pert urbazione st rut turat a: i dist urbi che int ervengono in paramet ri del sist ema a noi
not i, con int ensit che possiamo racchiudere ent ro un cert o int ervallo di incert ezza;

Pert urbazione non st rut turat a: I dist urbi che int ervengono a causa di element i di cui
non element i del modello t rascurat i, ecc

Esempio di St abilit Robust a: Mot or e a Cont rollo I n Corrent e ( V
cost ant e)
Nel primo modello del mot ore, abbiamo post o come ipot esi semplificat iva, che limpedenza
darmat ura fosse zero e che quindi R0 sia infinit a. Sappiamo in realt che R0 non infinit a e
quindi avremo una cert a corrent e I 1.

Se non sappiamo quant o quest o element o sia t rascurabile dobbiamo aggiungere allequazione
P( s) una cert a equazione che t enga cont o di quest o fat t o.

Se pongo P
0
( s) uguale allequazione che ot t engo t rascurando R0;
W
2
( s) = allequazione che t iene cont o delleffet t o di R0 diverso da zero su P( s) ;
e Delt a il grado in cui W
2
( s) int erviene in P( s) ;

Ot t engo:



Esempio: Mot ore A Tensione Cost ant e:
Le equazioni in gioco sono:


F( s)
+
-
r e y


Eliminiamo la V dalla seconda equazione ed ot t eniamo:



Da cui ot t eniamo il seguent e schema a blocchi che differisce da quello gi vist o per il t ermine
( R+ R
0
)


La cui Funzione di Trasferiment o sul Ramo diret t o



Con:


La P( s) pu essere adesso vist a come la produt t oria di due component i:
P
0
: La part e che non cont iene la modellizzazione di R
0
e assume che quest o sia infinit o,
e prat icament e ha la st essa funzione di t rasferiment o del modello del mot ore a t ensione
cost ant e che abbiamo gi vist o;
: La part e che t iene cont o delleffet t o di R0 sul sist ema.

Difat t i, facendo t endere R
0
a infinit o t roviamo quella che chiamiamo P
0
( s) :


La Part e Rimanent e:

Lint roduzione di quest o t ermine fa si che posso incorporare nel mio modello semplice anche
leffet t o di element i che ho t rascurat o ( Pert urbazioni non St rut turat e) .

St abilit Robust a e Precisione Robust a
Per effet t uare uno st udio sulla Precisione Robust a, vediamo la funzione derrore dal punt o di
vist a della rispost a in frequenza. Supponiamo di avere un sist ema carat t erizzat o dallo schema
in figura:






La funzione di t rasferiment o derrore vale:

Se pensiamo di ot t enere la funzione derrore ad un ingresso sinusoidale nel dominio del t empo,
quello che ci aspet t iamo :


Quindi il massimo errore che ci aspet t iamo : Funzione di Sensibilit ;
Poich generalment e le funzioni che st udiamo hanno un andament o dei moduli decrescent e,
ovvio che a grandi valori della frequenza non possiamo avere un errore nullo.

Not a che alle alt e frequenze F(s) t ende a divent are molt o piccola, per cui
Ne deduciamo che non possiamo avere un errore arbit rariament e piccolo alle alt e
frequenze.
Tut t avia possiamo imporre che lerrore abbia un andament o del t ipo:



Quindi vogliamo imporre che:
| S( s) | < M( s) per ogni omega.








Se pongo:
Funzione Peso derrore
E sapendo che:


Ne consegue che:



Per ci che riguarda la Stabilit Robust a, possiamo suddividere le problemat iche in due
gruppi:

Pert urbazioni Strut t urat e: Paramet ri di proget t o sui quali abbiamo un cert o int ervallo
di confidenza;
Pert urbazioni non St rut t urat e: Element i del proget t o del sist ema che abbiamo
t rascurat o in favore di una pi semplice modellazione;

Dobbiamo quindi t rovare delle t ecniche che ci permet t ono di sopperire a quest i inconvenient i in
maniera generale.

PERTURBAZI ONI STRUTTURATE
I mmaginiamo di avere la funzione:

Ed immaginiamo che allint erno della F( s) abbiamo un paramet ro p di cui non conosciamo
nient e. La misura con la quale quest o paramet ro pert urba la W(s) dat a da:


Adesso molt iplichiamo e dividiamo per .





Se quindi vogliamo che le pert urbazioni di p rispet t o alla F( s) siano at t enuat i, bast a imporre
che

PERTURBAZI ONI NON STRUTTURATE
Abbiamo vist o cosa dobbiamo imporre per at t enuare leffet t o di pert urbazioni indesiderat e sui
paramet ri del sist ema. Vediamo adesso cosa bisogna fare per incorporare e t ener cont o nel
nost ro sist ema di event uali element i del sist ema fisico che abbiamo t rascurat o in fase di
modellizzazione.

Ammet t iamo di avere un processo che abbiamo modellizzat o t enendo cont o dei valori nominali
dei paramet ri e lo chiamiamo P
0
( s) , sapendo che il nost ro modello una semplificazione si pu
dimost rare che il modello effet t ivo P(s) uguale a:



Dove ;
e W
2
(s) una f.d.t det t a Peso della Pert urbazione cos fat t a:



I n quest o modo, riusciamo ad inserire nel nost ro
sist ema leffet t o di element i che non abbiamo ( ovvero
che abbiamo male) modellizzat o. E quest o effet t o lo
inseriamo nella misura del valore di DELTA.



Alla luce di ci si dimost ra che il sist ema robust ament e st abile ( St abilit Robust a) , anche
sot t o leffet t o di W
2
( Processo Pert urbat ivo con modello molt iplicat ivo) se e solo se:

I ndicando con G( s) una funzione che st abilizzi P
0
( s) ;
I ndicando con W
0
( s) la funzione: ;


Abbiamo che:


N.B. : Purch il numero di zeri a part e reale negat iva della funzione ad anello apert o
( Z
ap
) sia uguale a quelli della funzione ad anello chiuso ( Z
ch
) .

STABI LI TA E PRECI SI ONE ROBUSTI
Dat o che la st abilit e la precisione robust a sono legat i dal t ermine W
0
possibile associare
una formula che implichi st abilit e precisione robust e, facendo due cont i si t rova che:

Abbiamo st abilit e precisione robust i se e solo se:



N.B. Ricordiamoci che S la funzione di sensibilit e vale se ad F sost it uiamo GP
0

ot t eniamo la funzione di sensibilit nominale che si indica con S
0


Le funzioni in gioco in quest a equazione sono da un cert o punt o di vist a complement ari:








5. Sint esi di G(s)
Dopo avere analizzat o t ut t i gli st rument i che ci permet t ono di met t ere in relazione t ra loro i
paramet ri della funzione di t rasferiment o del sist ema con le specifiche di proget t o, vediamo
adesso le t ecniche ut ilizzat e per sint et izzare una funzione G(s) t ale che la funzione di
t rasferiment o ad anello apert o soddisfi det erminat e specifiche.

Le specifiche si dividono in due grandi gruppi:

Specifiche RI GI DE: Tipo K di un sist ema, guadagno, ecc; quest o t ipo di specifiche
hanno una corrispondenza diret t a con i paramet ri della f.d.t .
Specifiche MORBI DE: St abilit Robust a, Rispost a in
frequenza ( B3,Mr) ,eccLe specifiche morbide si chiamano cos, perch esist ono classi
di funzioni G(s) che possono soddisfare le specifiche richiest e, scopo del proget t ist a
quello di riuscire a sint et izzare la migliore ( dal punt o di vist a delle prest azioni) G( s) t ra
la classe che soddisfa quella specifica;

Abbiamo due t ipi di approccio per la sint esi di G(s) per le specifiche morbide:
1. Approccio Element are: Sint esi Per Tent at ivi, Funzioni
Compensat rici;
2. Approccio Analit ico;

5.1 Sint esi di G( s) : Ret i Compensat rici
Abbiamo vist o che alcune carat t erist iche dei Sist emi sono qualit at ivament e indicat ive di
molt i aspet t i che riguardano Precisione, Robust ezza, St abilit .

Parametri Carat t erist ici Specifiche Corrispondent i
Margine di Fase > 40 Robust ezza, Precisione;
Margine di Guadagno Robust ezza, St abilit ;
Modulo Alla Risonanza Precisione;
Banda Passant e Precisione;
Frequenza di At t raversament o St abilit ;

Poich quest e carat t erist iche sono ben evidenziat e dai Diagrammi di Bode, di Nyquist e di
Nichols, possiamo pensare di aggiungere una funzione G( s) alla P( s) , in modo da avere una
F( s) che abbia un det erminat o comport ament o in frequenza ( Bode) e che quindi risponda a
det erminat e specifiche.

La G( s) compost a da pi part i, una quella che soddisfa le specifiche rigide, t ipicament e noi
vogliamo per esempio che la P( s) abbia un polo nellorigine ( TI PO 1) e che lerrore a regime
non si discost i pi di una cert a quant it .
Ricordandosi che per il t ipo 1 lerrore vale:

Quindi:

Ovviament e una G(s) fat t a in quest o modo non risolve t ut t e le specifiche, abbiamo bisogno di
unalt ra funzione che molt iplichi G( s) per la soddisfazione delle specifiche morbide.

La Funzione Ant icipat rice
Quando vogliamo che la F( s) abbia un cert o valore della pulsazione di at t raversament o ( om
t
)

e
un cert o margine di fase ( Mf) , dobbiamo fare in modo che il diagramma di bode della G( s)
sommat o a quello della P( s) , dia il risult at o desiderat o.
Possiamo avere diversi casi:

Caso 1.

Possiamo t rovarci ad avere una funzione P( s) , a
cui abbiamo gi applicat o una funzione G( s) che
incorpori le specifiche rigide, che abbia il
seguent e diagramma di bode ( in rosso sulla
figura) . Not iamo che se riusciamo ad
aument are le fasi in corrispondenza di omt ,
riusciamo ad aument are il margine di fase, che
alt riment i sarebbe zero.

Applichiamo quindi una funzione R
a
(s) t ale che
la somma di R
a
con P dia il risult at o desiderat o
( in verde sulla figura) .





Una funzione che svolge quest o lavoro chiama Funzione Ant icipat rice si indica con R
a
( s) e
ha la forma seguent e.


Dove:
m
a
st abilisce il modulo dellaument o delle fasi;
t
a
st abilisce la pulsazione nella quale deve avvenire quest o aument o;

Per det erminare quest i paramet ri si usano delle t avole con dei valori st andard di m
a
e per
valori di t
a
normalizzat i.

I nfat t i considerando che:


Se poniamo:


Le t avole ut ilizzano appunt o quest ult ima equazione per valori not evoli di m
a
, e per u che va da
0 a 10
2
.


Nel caso della figura, se laument o di fase desiderat o nel punt o omt di 40, andiamo a
leggere nel diagramma delle fasi delle t avole per quale M
a
si ha un valore 40 in u= 1.

N.B. La funzione Ant icipat rice ha il vizio di spost are verso destra la pulsazione di
at t raversamento, per limit are ci nel caso in quest ione e in t ut t i quelli analoghi, t
a

deve valere 1/ om
t
, cio andiamo a pescare M
a
in corrispondenza di u= 1= 10
0
;

Nel caso in quest ione vediamo che per u= 1, la curva con fase che arriva a 40 quella fucsia
corrispondent e a M
a
= 5;

A quest o punt o abbiamo i due valori, t
a
ed M
a
. Se applichiamo R
a
al sist ema ot t eniamo il
migliorament o che abbiamo previst o.

La funzione At t enuat rice
Abbiamo vist o come, sfrut t ando landament o delle fasi della funzione Ant icipat rice, possiamo
aument are la fase in corrispondenza della omega di at t raversament o per ot t enere un cert o
Margine di Fase, t ut t avia, se la nost ra F( s) ha un buon margine di fase per valori alla dest ra
della nost ra omega di at t raversament o ( come in figura) , possiamo pensare di at t enuare la
funzione in modo t ale che la nuova omega di at t raversament o risult i in quel punt o.
Ovviament e non possiamo far ci diminuendo il guadagno, in quant o il guadagno che abbiamo
gi specificat o il minimo necessario a t enere basso lerrore secondo specifica!










Quindi vogliamo sint et izzare una funzione che at t enui la
F( s) dopo una cert a frequenza. La funzione che svolge
quest o lavoro det t a Funzione At t enuat rice:


I l cui andament o, nei diagrammi di Bode uguale a quello della funzione ant icipat rice ma con i
segni invert it i:




Leffet t o negat ivo delle fasi, che pu
risult are un inconvenient e, si limit a
not evolment e se scegliamo t ao
1
e
omega
1
in modo che lint ervallo
evidenziat o in figura sia spost at o pi a
sinist ra possibile rispet t o alla omega di
at t raversament o, in modo che in
corrispondenza di quest a, abbiamo
comunque lat t enuazione dei moduli, e
un limit at o ant icipo delle fasi.



Luso delle t avole molt o simile a quello della funzione ant icipat rice, con due sole eccezioni:

1. I l paramet ro M
i
si sceglie per valori di u abbast anza grandi;
( alla dest ra del grafico per int enderci, dove la diminuizione
di fase minima)
2. I grafici vanno let t i come se fossero ribalt at i, infat t i le
quant it in gioco della funzione at t enuat rice vanno sot t rat t e
dalla F( s) ;
Regolat ori P.I e Regolat ori P.I .D.
Generalment e la funzione G( s) ha quest a forma:

Se consideriamo valori di M
a
abbast anza grandi ne consegue che ;
Se chiamiamo K
i
il guadagno di
Ot t eniamo:

Dove:
Azione I nt egrale

K
p
= K;
K
i
= K
a
;





Azione Proporzionale

5.2 Sint esi di G( s) : Esercizi Prat ici per Funzioni Compensat rici
Funzione Ant icipat rice:

Carat t erist iche:
Aument o della Fase;
Spostamento a destra della
t
;

Nel caso in cui vogliamo limit are lo spost ament o a dest ra della
t
scelgo m
a
(nelle t avole) in
corrispondenza di u= 1 (10
0
) in quest o modo:
Dat o che: u=
t

Esempio:


Vogliamo sint et izzare G( s) t ale che G( s) P( s) sia:
1. TI PO 1
2. E
1
= 0.01
3. M
f
= 40

1. Aggiungiamo un polo nellorigine:

2. Se lerrore deve valere 0.01 allora:


3. Ut ilizziamo la funzione Ant icipat rice:


a. Guardando il diagramma di Bode di G(s) P( s) not iamo che:

t
= 3x10
1
;
M
f
= 0;
b. Guardando i grafici not evoli scegliamo il coefficient e M
a
t ale che per u= 1 (10
0
) la fase
della funzione valga 40;
Vediamo che i valori che t roviamo sono:
u=t
t
= 1 t = 1/
t
1/ 3x10
1
= 0.03
M
a
= 10;
c. A quest o punt o possiamo scrivere t ut t a la funzione compensat rice:

Guardando i grafici di F( s) , W( s) e di S( s) ci accorgiamo che abbiamo ott enut o
ci che volevamo.



Funzione At t enuat rice

Carat t erist iche:
Spostamento a sinistra della
t
;
Diminuzione della fase in corrispondenza di
t
;

Nel caso in cui vogliamo limit are la diminuzione della fase in corrispondenza della nuova
t
scelgo m
a
(nelle t avole) in corrispondenza di u50 (5x10
1
) in quest o modo, (lo si vede dai
grafici not evoli) , massimizziamo lat t enuazione dei moduli e minimizziamo la diminuzione delle
fasi, ma anche in quest o modo perdo un po di fase, quindi inizialment e cerco un margine di
fase maggiore di quello volut o per compensare quest o effet t o.
Esempio:


Vogliamo sint et izzare G( s) t ale che G( s) P( s) sia:
1. TI PO 1
2. E
1
= 0.01
3. M
f
= 40

a. Aggiungiamo un polo nellorigine:

b. Se lerrore deve valere 0.01 allora:


c. Ut ilizziamo la funzione At t enuat rice:


d. Guardando il diagramma di Bode di G(s) P( s) not iamo che:

t
= 3x10
1
;
M
f
= 0;
Ma in corrispondenza di
t 1
= 7 ( 7x10
0
) not iamo che la fase vale circa 130 ( che sono il
margine di fase che cerchiamo) , ment re il modulo vale circa 22dB;
e. Guardando i grafici not evoli scegliamo il coefficient e M
a
t ale che per u= 50 ( 5x10
0
) il
modulo della funzione valga circa 22dB;
Vediamo che i valori che t roviamo sono:
u=t
t 1
= 50 t = 50/
t 1
50/ 7x10
0
= 7.14 =
i

M
a
= 12;
f. A quest o punt o possiamo scrivere t ut t a la funzione compensat rice:

Guardando i grafici di F( s) , W( s) e di S( s) ci accorgiamo che abbiamo ott enut o
ci che volevamo.


Funzione Ant icipat rice: Caso I I

Carat t erist iche:
Aument o della Fase;
Spostamento a destra della
t
;

Nel caso in cui non vogliamo limit are lo spost ament o a dest ra della
t
scelgo m
a
(nelle t avole)
in corrispondenza di u= x in modo che il modulo della funzione not evole in x valga t ant o quant o
laument o del modulo che desideriamo applicare alla nuova
t 1
per farla divent are una
pulsazione di at t raversament o.
Esempio:


Vogliamo sint et izzare G( s) t ale che G( s) P( s) sia:
1. M
f
= 40
2.
t 1
= 13rad/ s

a. Ut ilizziamo la funzione Ant icipat rice:


b. Guardando il diagramma di Bode di P( s) not iamo che:

t
= 7x10
0
;
M
f
= 10;

t 1
= 13rad/ s;
M
f1
= - 10 ( - 190)
c. Guardando i grafici not evoli scegliamo il coefficient e M
a
t ale che la curva abbia una fase
massima di 50 (i 40 che vogliamo + 10 dat o che in quel punt o siamo sot t o i 180) ;
Vediamo che i valori che t roviamo sono:
u=t
t 1
= 2 t = 2/ 12

1/ 6= 0.17
M
a
= 10;
d. A quest o punt o possiamo scrivere t ut t a la funzione compensat rice:

Guardando i grafici di F( s) , W( s) e di S( s) ci accorgiamo che non abbiamo
ot t enuto ci che volevamo, in quant o la
t 1
ancora a dest ra del punt o
desiderat o. Quindi: int roduciamo un guadagno K> 1, ricordandoci che lecit o
in quant o il guadano che si st abilisce allinizio il minimo per avere lerrore
definit o dalla specifica, se aument iamo il guadagno ancora diminuiamo lerrore
ma generalment e si perde st abilit . I n quest o caso possiamo farlo perch
lint roduzione di quest o guadagno aument o la st abilit . ( Lo abbiamo int rodot t o
per far si che in
t 1
abbiamo un margine di fase di 40)

Nel grafico not iamo che nel punt o 13rad/ s il modulo vale-7dB (un fat t ore 2.25) . Aument iamo il
guadagno ot t eniamo ci che vogliamo.




Sint esi con pi ret i compensat rici
I mmaginiamo di avere la seguent e funzione:


E di sint et izzare una G( s) t ale che G(s) P( s) abbia:
1.
t 1
= 1x10
1
; ( At t enuiamo i moduli)
2. M
f
= 50; ( Aument iamo la fase)

Per facilit are la sint esi e diminuire i t ent at ivi invert iamo lordine degli int ervent i.

Not iamo nel grafico di P(s) che:

t
= 20rad/ s ( 2x10
1
) ;
M
f
= 197;

t 1
= 10rad/ s ( 1x10
1
) ; 12,6dB
M
f1
= + 10 ( - 170)

Per aument are la fase nel punt o
t 1
ut ilizzo la funzione ant icipat rice, in modo da avere
un aument o di fase di 40 ( -170+ 40= 130; circa 50) , senza curarmi dello spost ament o
a dest ra, e quindi non impongo u= 1, ma prendo la u in corrispondenza della massima
fase.

u=t
t 1
= 2,5 t = 2,5/ 10

a
= 0.25;
M
a
= 5;

Applico la R
a
alla P( s) con i valori t rovat i:


Guardando il diagramma di bode di R
a
P( s) vedo che:




6. Analisi con il Luogo delle Radici
I l luogo delle radici uno st rument o che ci permet t e di det erminare la posizione degli zeri e dei
poli nel piano complesso, dipendent ement e dalla scelt a di un paramet ro K. Quest o st rument o
ci permet t e di st abilire quant o vale K, e di st abilizzare il sist ema.

Sappiamo che la st abilit di un sist ema a ret roazione dipende dai poli della W(s) .
Se

Allora
Se vogliamo che i poli della W( s) dipendano da un paramet ro K, aggiungiamo alla F( s) un
coefficient e K det t o guadagno ad alt a frequenza ( che non il guadagno della funzione, in
quant o bene ricordare che il guadagno definit o come il valore che la funzione assume per
s= 0) .

A quest o punt o avremo:



Quindi i poli della W( s) dipenderanno da s e da K, e quindi la nost ra funzione carat t erist ica
sar:


Al variare di K varieranno le radici di f( s,K) , dobbiamo cercare ora di cost ruire nel piano
complesso, gli spost ament i degli zeri e dei poli in funzione di K, in modo da pot ere scegliere il
valore corrispondent e alla migliore configurazione possibile.

6.1 Calcolo del Luogo delle Radici
Adesso ci occuperemo di come pot er disegnare velocement e e con una buona approssimazione
il Luogo delle Radici. Per far quest o abbiamo delle regole di comport ament o generale, ed una
scalet t a delle operazioni da fare.
I nnanzi t ut t o bene ricordare che il luogo delle radici diverso per K> 0 e per K< 0.

Regola 1. I l verso della freccia del luogo delle radici, indica sempre la direzione crescent e di
K. Quindi nel luogo posit ivo le frecce indicheranno i valori 0infinit o; Nel luogo negat ivo
invece i valori infinit o0;

Regola 2. Per K= 0 il luogo coincide con gli n poli della W( s) . Per K= infinit o il luogo converge
agli Zeri.

Dalle prime due regole deduciamo che: I l luogo posit ivo esce dai Poli ed ent ra negli Zeri;
il luogo negat ivo esce dagli Zeri ed ent ra nei Poli.

Regola 3. Se n la molt eplicit di uno Zero o di un Polo, per ognuno di essi vi saranno n- rami
del luogo ent rant i, ed n rami del luogo uscent i;


Dalle prime t re regole osserviamo che per KI nf, i rami convergeranno agli Zeri e vi sar
un numero proporzionale di rami ent rant i negli Zeri proporzionale alle event uali molt eplicit .
Ma in t ut t e le funzioni W(s) il numero di Zeri al pi uguale a quello dei Poli ( W( s) sempre
una funzione frat t a propria! ) , per quest o mot ivo si dimost ra che:

Regola 4. Per KI nf, ( n-m) rami del luogo convergono al punt o improprio del piano
complesso.

I l punt o improprio il punt o che ident ifica il valore infinit o nel piano.

E possibile che i rami del luogo si scont rino, dando vit a a punt i singolari.

Regola 5. I punt i singolari sono soluzione dellequazione:

Quest a equazione rest it uisce i valori di s in corrispondenza dei quali abbiamo una singolarit .
Le soluzioni valide sono SOLO quelle appart enent i ai Reali.
I l numero di punt i singolari che ci aspet t iamo minore o uguale a: n+ m- 1;

I n corrispondenza dei punt i singolari i rami si dividono e t endono agli asint ot i.

Regola 6. Gli asint ot i sono in numero ( n- m) , hanno un cent ro S
0
appart enent e allasse reale
soluzione dellequazione:


E dividono langolo giro in (n- m) part i uguali;


Regola 7. Gli n- rami che convergono ad uno zero, si dispongono dividendo langolo giro in n
part i uguali.

Regola 8. I valori di K per i quali i coefficient i, della prima colonna della t abella di Rout h del
polinomio carat t erist ico, si annullano, sono quelli per i quali il luogo at t raversa lasse
I mmaginario.

Regola 9. Sullasse reale il luogo delle radici si dispone alt ernat ivament e t ra posit ivo e
negat ivo, ad ogni passaggio su di uno Zero o su di un Polo.

La regola 9 ci indica il luogo delle radici sullasse reale, part endo da sinist ra il luogo sempre
negat ivo, appena passa un Polo o uno Zero, il luogo divent a negat ivo. Se il Polo o lo Zero
hanno molt eplicit n, il luogo cambier alt ernat ivament e n volt e.
I n generale se la molt eplicit dispari il luogo commut a da posit ivo a negat ivo e viceversa, se
la molt eplicit n un numero pari, il luogo non commut a nellat t raversare quel Polo o quello
Zero.
Dat e le regole possiamo passare alla realizzazione di un Luogo delle Radici, seguendo la
scalet t a propost a:

1. Si riport ano i Poli( x) e gli Zeri( o) sul piano complesso;
2. Si det ermina il luogo sugli assi reali;
3. Si det erminano event uali punt i singolari;
4. Si det ermina il cent ro e linclinazione degli asint ot i;


Seguendo la scalet t a e le regole, si pu facilment e det erminare il luogo delle radici.


6.2 Sint esi di G( s) con il Luogo delle Radici
Vediamo adesso come ut ilizzare il luogo delle radici in modo da pot erlo ut ilizzare per la
compensazione di una funzione.

I mmaginiamo di avere un sist ema del t ipo rappresent at o in figura:



Vediamo se con quest a
configurazione di poli e zeri
riesco a t rovare un valore di K
che renda st abile t ut t o il
sist ema.


Andiamo a guardare il luogo delle radici posit ive ( K> 0) :






Come si vede, quale che sia K, il Polo
in 2, non at t raverser mai lasse
immaginario.








Supponiamo ora:



Con quest e condizioni siamo in grado di affermare che riusciamo sempre a t rovare un valore di
K per il quale il sist ema risult i st abile.
Ci evident e quando il cent ro degli asint ot i post o a sinist ra dellasse immaginario, nel caso
non lo sia, possiamo fare alcune operazioni.

I mmaginiamo che il cent ro degli asint ot i abbia un valore < 0:



Posso comunque aggiungere un t ermine ( - p+ z) , che equivale allaggiunt a nella funzione
compensat rice di uno zero e di un polo:



Quest a funzione, non modifica il numero di asint ot i (n-m fa sempre due! ) , ma scegliendo con
accort ezza p e z posso modificare il cent ro degli asint ot i:


Generalment e scelgo p abbast anza grande da compensare ( o t ant o quant o) le due
sommat orie, e z rest a un paramet ro di libera scelt a.

I n quest o modo, ot t engo la st abilit del sist ema compensandolo con una funzione del t ipo:



Che ha un st rut t ura molt o simile a quella delle funzioni compensat rici gi vist e. Ed in effet t i si
t rat t a di una funzione ant icipat rice (in quant o p> z! ) .

E dal diagramma di Bode ce ne accorgiamo subit o:















Lipot esi che abbiamo fat t o fino ad adesso che n-m= 2, vediamo cosa succede per n-m= 3;

Supponiamo quindi:





Se guardiamo il luogo delle radici ci accorgiamo subit o della sit uazione:

I l cent ro degli asint ot i S
0
=









Poich dobbiamo ricondurci al caso n-m= 2, aggiungiamo uno zero a part e reale posit iva ( come
da ipot esi)



I l cent ro degli asint ot i si ora
spost at o
nel punt o 1.



Adesso che ci siamo ricondot t i nel
caso n-m= 2, non ci rest a che spost are
gli asint ot i aggiungendo un polo e uno
zero alla funzione, in modo che S
0

risult i minore di 0;




Osservando S
0
, e volendo porlo a - 1, poniamo p= - 6, z= 2;
La funzione divent a quindi:



Andando a guardare il luogo delle radici, osserviamo che per valori di K sufficient ement e
elevat i ( K> 17) , il polo in + 1, si spost a a sinist ra dellasse immaginario!


Tut t avia la funzione compensat rice cosi t rovat a: non fisicament e realizzabile,
occorre necessariament e aggiungere un Polo.
La scelt a del Polo non pu essere casuale, ma deve in t ut t i i modi, cercare di non alt erare i
risult at i gi raggiunt i.
La funzione ut ilizzat a allo scopo deve avere la forma:


Scegliendo t ao abbast anza piccolo, si limit a lat t enuazione dei moduli a valori della frequenza
superiori a 1/ t ao. Se t ao piccolo si ot t iene leffet t o solo alle frequenze pi alt e, che poi sono
quelle che int eressano meno.

Per concludere la funzione st abilizzat a ha ora la forma:



N.B. Abbiamo aggiunt o un Polo, quindi il numero degli asint ot i di nuovo 3> 2, ma se andiamo
a guardare il luogo delle radici, ci accorgiamo che esist e un int ervallo di valori di K per i quali i
poli della funzione sono t ut t i a part e reale negat iva.