SINAIS E SISTEMAS

CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
I










Apostila de
SINAIS E SISTEMAS





Álvaro Luiz Stelle (PhD)
DAELN – CPGEI – CEFET–PR
















Março de 2005

SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
II
PREFÁCIO


Esta apostila tem como objetivo dar ao leitor um embasamento teórico das
Transformadas de Laplace, de Fourier e “z”, que serão necessárias nas áreas de
Controle, Comunicações e Processamento de Sinais.
Considera-se que o leitor já tenha conhecimentos matemáticos englobando números
complexos, variáveis complexas e cálculo íntegro-diferencial. Para fixar com maior
facilidade alguns conceitos, são fornecidos diversos exemplos e ilustrações ao longo do
texto. No anexo estão incluídos diversos exercícios. Aqueles que abrangem as funções de
transferência nos planos s e z poderão ser comprovados com a utilização do software
FT3D, desenvolvido no Cpgei com finalidade puramente didática, e que resultou de uma
dissertação de mestrado. O mesmo pode ser obtido através da internet em
http://www.intelisis.com.br/intelisis/ft3d/. Entre tantos outros, um site recomendável para
fixação de conceitos básicos referentes às transformadas aqui estudadas é o da
Universidade Johns Hopkins, encontrado em http://www.jhu.edu/~signals.
Apesar de elaborada com o máximo cuidado, esta apostila poderá conter alguns
erros de datilografia (texto e equações) e também no que se refere às ilustrações. Por
esta razão, pedimos ao leitor que nos comunique caso os encontre ou caso surja alguma
dúvida no que se refere ao conteúdo do material.




Prof
o.
Álvaro Luiz Stelle
stelle@cpgei.cefetpr.br
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
III
ÍNDICE

CAPÍTULO 1 - SISTEMAS LINEARES 1
1.1 - Introdução 1
1.2 - Sistemas lineares, invariantes no tempo e causais 1
1.3 - Números imaginários e complexos 2
1.3.1 - Números imaginários 2
1.3.2 - Números complexos 3
CAPÍTULO 2 - TRANSFORMADA DE LAPLACE 5
2.1 - Introdução 5
2.2 - Definição 5
2.3 - Propriedades e pares de transformadas 6
2.4 - Transformada inversa 8
2.5 - Aplicação da transformada de Laplace a circuitos elétricos 12
2.6 - Funções de transferência de sistemas lineares 16
2.7 - Pólos e zeros 20
2.8 - Resposta em freqüência 23
2.9 - Resposta ao impulso e ao degrau 24
2.10 - Lugar das raízes (root locus) 30
CAPÍTULO 3 - TRANSFORMADA DE FOURIER 36
3.1 - Introdução 36
3.2 - Série de Fourier 36
3.2.1 - Série de Fourier trigonométrica 36
3.2.2 - Série de Fourier exponencial 37
3.3 - Fenômeno de Gibbs 38
3.4 - Teorema de Parseval 42
3.5 - Transformada de Fourier 43
3.6 - Teorema de energia de Rayleigh 46
3.7 - Propriedades da transformada de Fourier e pares de transformadas 46
3.8 - Convolução 46
3.9 - Aplicação das propriedades 50
3.10 - Modulação em amplitude (AM) 53
3.11 - Teoria da amostragem 55
CAPÍTULO 4 - TRANSFORMADA “Z” 59
4.1 - Introdução 59
4.2 - Definição 59
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
IV
4.3 - Região de convergência 59
4.4 - Propriedades e pares de transformadas 61
4.5 - Transformada inversa 62
4.5.1 - Método dos resíduos 63
4.5.2 - Método das frações parciais 64
4.5.3 - Método da inversão por divisão (long division) 66
4.6 - Convolução discreta 66
4.7 - Funções de transferência de sistemas discretos 67
4.7.1 - Funções de transferência de sistemas IIR e FIR 68
4.7.2 - Estabilidade do sistema 70
4.7.3 - Resposta em freqüência 70
BIBLIOGRAFIA 75
ANEXO 77

SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
1
1 - SISTEMAS LINEARES
1.1 - Introdução
Os conceitos que se pode ter sobre o que é um circuito elétrico, uma rede elétrica ou
um sistema elétrico podem ser bastante subjetivos. Porém, quando se fala em sistema, se
imagina algo mais complexo tal como um sistema de ensino, de sinalização ou de defesa.
Em engenharia, a palavra “sistema” é utilizada para descrever algo que é completo e
que tem uma relação causa-efeito. Assim, em um automóvel existem vários sistemas tais
como o de combustão, o de refrigeração, o de frenação e o elétrico. Pode-se dizer,
porém, que o automóvel é um sistema e que os demais blocos que o compõem são
subsistemas. Desta forma, ainda continua sendo subjetiva a conceituação daquilo que é
um sistema.
Em engenharia elétrica, isto se torna ainda mais complexo, pois um simples circuito
RLC pode servir para simular a porta de um elevador, que é um sistema enquanto um
circuito integrado pode ser considerado um simples elemento de um sistema. Por esta
razão, ao longo desta apostila, estas palavras serão utilizadas indistintamente. Falar-se-á,
por exemplo, na resposta do sistema a um impulso, não passando o mesmo de um
simples circuito RC ou RLC.
1.2 - Sistemas lineares, invariantes no tempo e causais
Ao se pensar em uma variação linear, imagina-se que seja suficiente que a função
seja definida por uma reta. Porém, do ponto de vista da resposta de um sistema linear, tal
reta tem que passar pela origem, pois não pode haver um sinal de saída se o sinal de
entrada é nulo.
Um sistema é dito linear se puder ser representado por uma ou mais equações
diferenciais lineares (aquelas em que os coeficientes são constantes). A propriedade mais
importante destes sistemas é o fato de poder aplicar o princípio da superposição, que é
dado pela equação
a
dy
dt
b
dx
dt
i
i
i
i
n
i
i
i
i
k
=
= =
¯ ¯
0 0

onde “x” é a variável de entrada e “y” é a de saída. Isto significa que a saída global pode
ser calculada a partir da soma das saídas individuais. Circuitos práticos constituídos de
resistores, indutores, capacitores e fontes de corrente e tensão são sistemas lineares
desde que sejam todos elementos lineares, o que já é difícil em termos práticos, pois os
valores já variam em função da temperatura, por exemplo. Um simples diodo já leva à não
linearidade.
Seguem duas equações, uma delas caracterizando uma função linear e a outra uma
função não linear.
L
di t
dt
Ri t
( )
( ) + = 20
linear
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
2
d i t
dt
Ki t
2
2
3
0
( )
( ) + =
não linear
Na prática, os sistemas não chegam a ser totalmente lineares. Este é o caso de um
amplificador, cuja saída satura quando o sinal de entrada se torna maior que um valor
máximo admissível. Caso isto ocorra, surgem as distorções no sinal de saída, o que
implicará no surgimento de componentes espectrais indesejáveis. Na figura 1.1, estão
ilustradas algumas funções não lineares comumente encontradas nos circuitos
eletrônicos.

(a) (b) (c)
Figura 1.1 - Não linearidade causada por (a) saturação, (b) zona
morta e (c) histerese.
Por último, deve-se dizer que os sistemas lineares realizáveis obedecem ao princípio
da causalidade. Tal tipo de sistema é denominado sistema causal e se caracteriza pelo
fato de não responder a um sinal antes que o mesmo lhe seja aplicado. Em outras
palavras, significa que suas variáveis de saída dependem dos valores atuais e dos
valores passados das variáveis de entrada (e de saída em caso de realimentação); nunca
de valores futuros. Isto pode não ocorrer para sistemas não lineares.
Para o estudo dos sistemas lineares e invariantes no tempo, faz-se uso das
transformadas de Laplace (sistemas analógicos), de Fourier (análise espectral geral) e “z”
(sistemas discretos), que serão tratadas nos capítulos 2, 3 e 4, respectivamente. Para tal,
é necessário que se tenha pleno conhecimento dos números complexos, sobre os quais
estão fundamentadas tais transformadas. Por esta razão, faz-se, a seguir, uma rápida
revisão dos mesmos.
1.3 - Números imaginários e complexos
Foi um tanto infeliz a escolha das denominações “imaginários” e “complexos” para
designar tais classes de números, pois dão a idéia de que não pertencem ao mundo físico
ou que são “complicados”, o que não é verdade. Segue uma rápida revisão.
1.3.1 - Números imaginários
A “unidade imaginária”, também denominada “operador imaginário”, que será
representada pelo símbolo “j” (não é aqui adotado o símbolo “i” porque este já é utilizado
para corrente elétrica), é utilizada para ajudar na solução de equações do tipo x
2
= -9. Por
definição j
2
= -1, o que leva a j = ÷1, j
3
= -j e j
4
= 1.
x
y
x
y y
x
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
3
1.3.2 - Números complexos
O produto resultante da multiplicação de um número real pelo operador imaginário
resulta em um número imaginário enquanto a soma de um número real com outro
imaginário gera um número complexo. Um número complexo do tipo A = a + jb pode ser
representado em três formas básicas, que são:
1) Forma cartesiana
A a jb = + = ÷ = = onde j a Re(A) e b Im(A) 1,
2) Forma polar
A C a b
b
a
= Zu = = + = onde C A e atan
2 2
u
3) Forma exponencial
A C e C cos( ) jC sin( ) = = +
ju
u u
Para se ter uma idéia melhor, pode-se representar um número complexo
graficamente sobre o que se denomina “plano complexo”, como ilustrado na figura 1.2.
Como se pode notar, os mesmos são gerados a partir de relações trigonométricas
básicas. Surge, então a identidade de Euler, que é dada por
e cos( ) j sin( )
ju
u u = +
donde se obtém
( ) ( )
cos( )
1
2
e e e sen( )
1
2 j
e e u
u u
u
u u
= +
÷
= ÷
÷ j j j j

As operações matemáticas básicas com dois números complexos “A” e “B”
representados por
A = + = = = a j b C e
j
1
e B c + j d D e
j
2
u u

podem ser obtidas da seguinte forma:
1) Soma algébrica
A B (a+c) j (b+d) + = +
2) Multiplicação
A . B (ac bd) j (bc ad) = C . D e
j (
= ÷ + +
+ u u
1 2
)

3) Divisão
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
4

)
2 1
( j
e
D
C
2 2
c
ad) (bc j + bd) (ac

B B
B A
B
A
u u ÷
=
+
÷ +
=
-
-
=
d

onde B
-
= ÷ c jd é denominado “conjugado de B”.













Figura 1.2 - Plano complexo


Im
Re
u
b = C sen u
a = C cos u
C = a b
2 2
+
A
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
5
2 - TRANSFORMADA DE LAPLACE
2.1 - Introdução
Enquanto a Transformada de Fourier (TF), que será vista no capítulo 3, é mais
propícia para a análise espectral, a Transformada de Laplace (TL) é melhor para a análise
de transitórios no domínio do tempo, pois permite que se leve em conta as condições
iniciais do sistema. Além disso, as grandes tabelas da TL encontradas na literatura
englobam um número bem maior de pares de transformadas conhecidas do que as de
Fourier. Isto se deve, em parte, ao fato da variável de freqüência da TF se restringir ao
eixo imaginário do plano “s”. A TF só permite analisar transitórios quando a função é
limitada de zero a infinito, como é o caso do degrau unitário e do impulso. No caso do
seno, por exemplo, só permite a análise em regime permanente
2.2 - Definição
Para que se possa obter a TL de um sinal x(t), o mesmo deve satisfazer a condição
x t
t
( ) e dt .
÷
< ·

í
o
0


para o positivo e real
Comparando com as condições da TF, a presença do termo exponencial e o fato da
integral ser de zero a infinito permitem que um número bem maior de funções, tais como
“t”, “t
2
” e “e
a t
” para a=0 tenha Transformada de Laplace (de um ponto de vista mais
restrito, estas funções não tem TF). Existem, porém, funções como “e
x
”, onde “x=t
n
, que
não têm qualquer uma das transformadas (na análise de circuitos, tal tipo de sinal não é
utilizado). O par de transformadas é dado por:
X s x t
st
( ) ( ) =
÷
·
÷
í
e dt
0


transformada
x t
j
X s
st
j
j
( ) ( ) =
÷ ·
+ ·
í
1
2t
o
o
e ds transformada inversa
A variável “s”, utilizada na transformada de Laplace, é complexa ( s j = + o e) e passa
o sinal do domínio do tempo para um domínio de freqüências complexas. Assim, as
funções em “s” são tridimensionais, pois a variável constitui um plano (plano “s”) e não
apenas um eixo.
Os símbolos utilizados para as integrais são:
X(s) = L [x(t)] e x(t) = L
-1
[X(s)].
enquanto que o par de transformadas é simbolizado por x(t) · X(s).
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
6
Quando x(t) tem um impulso ou uma descontinuidade na origem, como é o caso do
degrau unitário, é necessário que x(0) seja incluído na integral. Vem daí o fato de se ter
colocado o termo "0
-
" como limite inferior.
Seguem 4 exemplos, os quais são calculados diretamente através da definição.
1) degrau unitário
x t u t ( ) ( ) =
X s u t
s
e
s
st st st
( ) ( ) = = = ÷
|
\

|
.
|
=
÷

÷

÷
·
÷ ÷
í í
e dt e dt
0 0
0
1 1

2) exponencial decrescente
x t e t
at
( ) ( ) =
÷
u
X s
s a
e
s a
at st s a t s a t
( )
( ) ( )
= = = ÷
+
|
\

|
.
|
=
+
÷ ÷

÷ +

÷ +
·
÷ ÷
í í
e e dt e dt
0 0
0
1 1

3) rampa
x t t u t ( ) ( ) =
X s
s
st
( ) = =
÷

÷
í
t e dt
0
2
1

4) impulso unitário [trata-se de um pulso retangular ou triangular (ver item 3.5), por
exemplo, que só é definido para t = 0. Seu tempo de duração é nulo e sua amplitude
tende a infinito, dando-lhe uma área unitária].
x t
A
t
A A
t
A
( ) lim lim =
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
÷ ÷
= .
I
(t) =
A A
o
0 0
1 1

X s t t
st s
( ) ( ) ( ) ( ) = = = =
÷

÷
+· +·
÷ ÷ ÷
í í í
e dt e dt dt o o o
0
0
0 0
0 1
2.3 - Propriedades e pares de transformadas
Para se evitar o cansativo uso da definição, faz-se uso de algumas propriedades da
transformada de Laplace, que são dadas na Tabela 2.1, e de transformadas já conhecidas
como as da Tabela 2.2, que são as mais utilizadas na análise de circuitos elétricos
básicos.
Nos próximos 5 exemplos, serão utilizadas algumas propriedades e algumas
transformadas já conhecidas.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
7
1) seno (propriedade da linearidade e transformada da exponencial)
( ) x t t
e e
j
j t j t
( ) sen = =
÷
÷
e
e e
2

X s
j s j s j
s
( ) =
÷
÷
+
|
\

|
.
|
=
+
1
2
1 1
2 2
e e
e
e

2) co-seno (propriedade da diferenciação e transformada do seno)
( )
( )
x t t
e e d t
dt
j t j t
( ) cos
sen
= =
+
=
÷
e
e
e
e e
2
1

( )
( )
( )
sen
sen
sen e
e
e
e e
e
e t
s
d t
dt
s
s
·
+
·
+
÷
2 2 2 2
0 e
X s
s
s
s
s
( ) =
+
÷ =
+
1
0
2 2 2 2
e
e
e e

3) produto “rampa x exponencial decrescente” (propriedade da diferenciação complexa)
e
s a
dX s
ds
at ÷
·
+
· ÷
1
e t. x(t)
( )

( )
t e
d
ds s a
s a
at
.
÷
· ÷
+
|
\

|
.
|
=
+
1 1
2

4) produto “seno x exponencial decrescente” (propriedade da translação complexa)
( ) sen . ( ) ( ) e
e
e
t
s
x t X s a ·
+
· +
2 2
e e
-at

( )
( )
e
-at
. sen e
e
e
t
s a
·
+ +
2
2

( )
( )
e
-at
. cos e
e
t
s a
s a
·
+
+ +
2
2

5) convolução de um sinal qualquer com um impulso
Em um sistema linear e invariante no tempo, ocorre uma convolução (ver item 3.8)
do sinal de entrada x(t) com sua resposta ao impulso h(t), gerando um sinal de saída y(t).
Fazendo x(t) = o(t), obtém-se y(t) = h(t), que é a resposta ao impulso.
Em termos práticos, para se obter a resposta ao impulso h(t) de um circuito, deve-se
aplicar um pulso relativamente estreito (faixa espectral bem larga) na sua entrada, de tal
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
8
forma que simule um “impulso”, registrando o sinal de saída, por exemplo, em um
osciloscópio de memória. Segue a demonstração matemática.
x t t e
X s
s a
X s H s H s
s
s a
e
at
at
( ) ( )
( ) ( ). ( ) ( )
( )
= = = -
= =
+
= =
=
+
=
÷
÷
o h(t) y(t) x(t) h(t)
H(s) Y(s)
Y y(t)
1
1
1

2.4 - Transformada inversa
Difícil de ser calculada pela sua definição, procura-se obtê-la através das tabelas já
existentes. Funções mais complexas (funções racionais) devem ser simplificadas de
modo que se chegue a várias transformadas mais simples (frações parciais), cujas
transformadas inversas sejam conhecidas. A técnica da expansão em frações parciais é
mostrada a seguir para equações com raízes simples. Para outras funções mais
complexas, deve-se procurar maiores informações na literatura. Segue a demonstração
do método de expansão em frações parciais.
Seja H(s) uma função racional própria (o grau do numerador é menor que o do
denominador), do tipo
H s
N s
D s
a a a a
b b b b
n
n
n
n
m
m
m
m
( )
( )
( )
= =
+ + · · · + +
+ + · · · + +
÷
÷
÷
÷
s s s
s s s
1
1
1 0
1
1
1 0
n < m
Uma vez determinadas as raízes de D(s), a mesma pode ser reescrita como
( ) ( ) ( )
H s
N s
s s s s s s
m
( )
( )
=
÷ ÷ · · · ÷
÷ 0 1 1


o que equivale a
( ) ( ) ( )
H s
K
s s
K
s s
K
s s
m
m
( ) =
÷
+
÷
+ · · · +
÷
÷
÷
0
0
1
1
1
1

Basta, agora, determinar-se os valores das constantes K
m
, que são obtidos da
seguinte forma:
( )
K s s H s
m m
s s
m
= ÷
=
( )
Caso a função seja imprópria (fato inaceitável do ponto de vista prático porque leva
à instabilidade do sistema), basta efetuar, primeiramente, a divisão de N(s) por D(s) até
chegar-se a uma função própria.
No primeiro caso dos dois exemplos seguintes, o grau de N(s) é menor do que o
grau de D(s), o que não significa que o sistema seja realizável e estável e, no segundo
caso, o grau de N(s) é maior do que o de D(s), o que já implica que o sistema não é
realizável.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
9
Tabela 2.1 - Propriedades da Transformada de Laplace.
Nome Função no Tempo Transformada
Linearidade a x t b y t . ( ) . ( ) + a X s b Y s . ( ) . ( ) +
Deslocamento no tempo x t t t t ( ) ( ) ÷ ÷ >
0 0
u t 0
0

X s e
st
( ).
÷
0

Mudança de escala x a t ( . ) a 0 >
( )
1
a
X s a
Diferenciação (no tempo) dx t
dt
( )

s X s x . ( ) ( ) ÷ 0

d x t
dt
2
2
( )

s X s s x x
2
0 0 . ( ) . ( ) ( ) ÷ ÷ '
Integração (no tempo)
x d
t
( ). ì ì
0
í

1
s
X s ( )

x d
t
( ). ì ì
÷·
í

1 1
0
s
X s
s
x d ( ) ( ). +
÷·
í
ì ì
Deslocamento na fre-
qüência
x t e
at
( ).
÷

X s a ( ) +
Diferenciação na fre-
qüência (multiplicação
por -t)
÷t x t . ( ) dX s
ds
( )

Integração na freqüência
(divisão por t)
x t
t
( )

X s ds
s
( ).
·
í

Convolução (*)
x y t d ( ). ( ) ì ì ì ÷
÷·

í

X s Y s ( ). ( )
Valor Inicial x x t ( ) lim ( ) 0 =
÷

t 0
lim . ( )
s
s X s
÷·

Valor final x x t ( ) lim ( ) · =
÷· t
lim . ( )
s
s Xs
÷0
(pólos de sX(s)
no SPE)
Periodicidade de x(t) f t f t nT ( ) ( ) = + n =1, 2, ...
F s
e
sT
st
s x t)e dt
T
1
1
0
( )
( ) (
÷
=
÷
÷
í
F
1


(*) Obs: Uma demonstração gráfica da convolução é dada no item 3.8.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
10
Tabela 2.2 - Pares de transformadas
Par x(t) X(s)
1 impulso unitário o(t) 1
2 degrau unitário u(t) 1/s
3 t 1/s
2

4
e
a t ÷

1/(s+a)
5
t e
a t ÷

1/(s+a)
2

6
( )
sen t e e
e s
2 2
+

7
( )
cos t e s
s
2 2
+ e

8
t
n
e (m= 1,2,3,... )
-a t

( )
n
s a
n
!
+
+1

9
( )
1
b a
e
a t b t
÷
÷
÷ ÷
e
( ) ( )
1
s a s b + +

10
( )
1
b a
b e
b t a t
÷
÷
÷ ÷
a e
( ) ( )
s
s a s b + +

11
( )
1
1
1
a b a b
b e
a t b t
a e +
÷
÷

÷ ÷

( ) ( )
1
s s a s b + +

12
( ) e
a t ÷
t sen e
( )
e
e s a + +
2
2

13
( ) e
a t ÷
t cos e
( )
s a
s a
+
+ +
2
2
e

14
( )
1
1
2
a
a t e
a t
÷ ÷
÷

( )
1
s
2
s a +

15 e
.
e .
. e n t
n
e sen t
n
1
1
2
2
÷
÷
|
\

|
.
|
÷

e
.e e
n
n n
s
2
2 2
2 + + s

16
÷
÷
÷ ÷
|
\

|
.
|
=
÷
÷
÷
1
1
1
1
2
2
1
2
.
e . o
o
.
.
. e
e s e n t
t
n
n
t a n

s
s
n n
2 2
2 + + .e e s

17
1
1
1
1
1
2
2
1
2
÷
÷
÷ +
|
\

|
.
|
=
÷
÷
÷
.
e . o
o
.
.
. e
e s e n t
t
n
n
t a n

e
.e e
n
n n
s s
2
2 2
2 ( ) + + s

SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
11
1) O grau de N(s) é menor do que o de D(s).
( ) ( )
H s
s s
s s s
s s
s s
A
s
B
s
C
s
( ) =
+ ÷
÷ ÷
=
+ ÷
+ ÷
= +
+
+
÷
2
3 2
2
2 2
6
2 2
2 2 3 s 3

( ) ( ) ( ) ( )
A s H s s
s s
s s
s s
s
s
s s
= =
+ ÷
+ ÷
=
+ ÷
+ ÷
=
=
= =
s 3

s 3
( )
0
2
0
2
0
2 2
2
2 2
2
1
3

( )
B s s
s s
s
s
s
= + =
+ ÷
÷
= ÷


( ) ( ) 2
2 2 1
5
2
2
2
H
s 3

( )
C s s
s s
s
s
s
= ÷ =
+ ÷
=
=
=
( ) ( ) 3
2 2 13
15
3
2
3
H
s + 2

h t t
t t
( ) ( ) = ÷ +
÷
1
3
1
5
13
15
2 3
u e e
Pode-se notar que o termo C/(s - 3) causou uma exponencial crescente, o que
implica que o sistema é instável. O termo (s - 3) foi proveniente do fato do denominador
ter termos positivos e negativos, o que não pode ocorrer. A raiz s
3
= 3 se encontra na
parte direita do plano “s” (semi-plano direito - SPD), isto é, s
3
= Re(s) = o = 3. Para que o
sistema seja totalmente estável, todas as raízes do denominador (pólos) deverão estar
localizadas no semi-plano esquerdo (SPE). Este assunto será tratado mais adiante.
2) O grau de N(s) é maior do que o de D(s)
F s
s s s
s s
s
s
s s
s
s
s
( )
( )
=
+ + +
+ +
= + ÷
+ +
= + ÷
+ +
3 2
2 2 2
3 3 2
2 2
1
2 2
1
1 1

Sabe-se que
s
s
t
s
t X s a
2 2 2 2
+
·
+
· · +
e
e
e
e
e cos( ) sen( ) ( ) , e x(t)e
-at

A última fração de F(s) pode ser alterada de forma que se chegue a funções do tipo
X(s+a). Para que se obtenha um co-seno, o número “1” deve ser somado ao numerador.
Para compensar tal soma, o número “1” é também subtraído.
F(s s
s
s
s
s
s
)
( )
( )
( )
= + ÷
+ +
= + ÷
+ ÷
+ +
1
1 1
1
1 1
1 1
2 2

F(s s
s
s s
)
( ) ( )
= + ÷
+
+ +
+
+ +
· · ' 1
1
1 1
1
1 1
2 2
1 (t) s (t) o o

SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
12
| |
f t u t e
at
t t ( ) ( ) sen( ) cos( ) = ' + +
÷
÷ o (t)
2.5 - Aplicação da transformada de Laplace a circuitos elétricos
Considere-se, primeiramente, os elementos básicos de um circuito elétrico que são o
resistor (R), o indutor (L) e o capacitor (C). Quando os mesmos são submetidos a fontes
de tensão e/ou corrente, como mostra a Figura 2.1, surgem as equações básicas, que são
dadas por:
Resistor
v t R i t V s R I s
i t G v t I s G V s
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
= · =
= · =
¦
´
¦
¹
¦

Indutor
v
i dt
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
t L
d i t
dt
V s sL I s L i
t
L
v t i I s
sL
V s
i
s
= · = ÷
= + · = +
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦
í
0
1
0
1 0

Capacitor
v dt
i
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
t
C
i t v V s
sC
I s
v
s
t C
d v t
dt
I s sC V s C v
= + · = +
= · = ÷
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦
í
1
0
1 0
0

A partir destas equações, pode-se, através da lei das malhas e da lei dos nós,
chegar-se às equações integro-diferenciais dos circuitos, as quais não seriam de fácil
resolução através do método clássico. Com a aplicação da transformada de Laplace, tais
equações são transformadas em algébricas. Posteriormente, aplicando-se a transformada
inversa, volta-se ao domínio do tempo caso seja necessário.
v(t) R i(t)

v(t)
R
i(t)

v(t)
C
i(t)
(a) (b) (c)
Figura 2.1 - Elementos básicos de um circuito elétrico. (a) Resistor
“R”, (b) indutor “L” e (c) capacitor “C”.
Seguem alguns exemplos.
1) Calcular a corrente i(t) e as tensões v
r
(t) e v
c
(t) no circuito RC ilustrado na Figura 2.2
após ligar a chave. A tensão inicial sobre o capacitor deve ser considerada nula.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
13
+
-
V
R S
i(t) C

Figura 2.2 - Circuito RC série.
Como a tensão da fonte é contínua, pode-se fazer v(t)=Vu(t)=V. Assim, a equação
da malha fica sendo
V Ri t
C
i t dt
V
s
RI s
sC
I s i t dt = + · = + +

í í
÷·
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
0

onde a carga inicial do capacitor é dada por
i t dt Q
c
( ) ( )
÷·
í
= =
0
0 0 .
Desenvolvendo a equação, isolando I(s) e calculando a tensão sobre o capacitor,
vem
I s R
sC
V
s
( ) +

=
1

I s
V
s R
sC
V
R s
RC
t
V
R
e t
t
RC
( ) ( ) ( ) =
+

=
+

· =
÷
1 1
i u
V
c
s
sC
I s
sC
V
R s
RC
RC
V
s s
RC
( ) ( ) = =
+

=
+

1 1
1
1
1

Usando a tabela de transformadas, pode-se calcular a tensão sobre o capacitor.
( ) ( )
( )
1 1
s a s b b a
e e
at bt
+ +
·
÷
÷ = =
÷

onde a 0 e b
1
RC

v t
V
RC
RC
e e V e
c
RC
t
t
RC
( ) = ÷
|
\

|
.
|
|
= ÷
|
\

|
.
|
|
÷
÷ ÷
1
1
1
0
1
t

SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
14
Uma forma mais fácil de se calcular a tensão sobre o capacitor é calcular,
primeiramente, a tensão sobre o resistor e subtrair esta da tensão da fonte , como
mostrado abaixo.
V s R I s R
V
s R
sC
V
s
RC
t V e t
r
t
RC
( ) ( ) ( ) ( ) = =
+

=
+

· =
÷
1 1
v u
r

ou ainda
v u u
r
( ) ( ) ( ) ( ) t R i t R
V
R
e t V e t
t
RC
t
RC
= = =
÷ ÷

Agora, basta fazer
v t V v t V V e V e
c r
t
RC
t
RC
( ) ( ) = ÷ = ÷ = ÷
|
\

|
.
|
|
÷ ÷
1
O produto RC é denominado constante de tempo. Fazendo-se t =RC na equação de
v
c
(t), obtém-se
( )
v t V V e V e V
c
RC
RC
( ) ( , ) , = ÷ = ÷ = ÷ =
÷
÷
1 1 03679 06321
1
V
Isto significa que, considerando nulas as condições iniciais, a tensão sobre o
capacitor atinge 63,21% do valor máximo V durante a primeira constante de tempo (t =
0 a t = RC), chegando a este valor em, aproximadamente, 5 constantes de tempo. No
caso da tensão sobre o resistor, esta decai de forma inversa, como ilustrado nos gráficos
de i(t), v
r
(t) e v
c
(t) a seguir, onde se considerou V=10, e R=2 e C=0,5.

(a) (b)
Figura 2.3 - Gráficos de (a) i(t) e (b) v
r
(t) e v
c
(t).
Obs: Como se assume, na transformada de Laplace, que a variável tempo é válida
de zero a infinito, o termo u(t) é opcional.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
15
2) Calcular i(t) no circuito RL-RLC da Figura 2.4 após a passagem do interruptor para a
posição 2 em t=0. Considerar V
1
=V
2
=100V, R=50O, L=100mH, C=1mF e i(t) no sentido
convencional.
_
+
V1
R
L i(t)
C R
+
V2
_
1 2

Figura 2.4 - Circuito do exemplo 2.
Posição (1) - Considerando que o sistema já esteja em repouso (já ocorreu um
transiente), o que faz com que apenas o resistor esteja influenciando no circuito, pode-se
calcular a corrente atual (futuro valor inicial i(0)).
i t ( ) =
÷
= ÷
100
50
2
(sentido convencional)
Passando o interruptor para a posição 2, a equação geral da malha fica sendo:
100 50
1
0001
01 = + +
í
i dt ( )
,
( ) ,
( )
t i t
di t
dt

Com a aplicação da transformada, vem
| |
100
50 1000 01 2 0 2
s
s
I s
s
s I s = + + ÷ ÷ = ÷ I onde i ( )
( )
, ( ) ( ) ( )
( )( )
I s
s
s
s
s s
s
s s
( )
,
,
=
÷
+ +
=
÷
+ +
=
÷
+ +
100
02
50
1000
01
1000 2
500 10000
1000 2
21 479
2
s

Aplicando o método de frações parciais, chega-se a
I s
A
s
B
s s s
( ) =
+
+
+
=
+
÷
+ 21 479
1042
458
1
21
1958
458
1
479
e
i t ( ) , , = ÷
÷ ÷
2275 4275
21 479
e e
t t
.
É interessante observar, neste exemplo, que, apesar do circuito final ser do tipo
RLC, o mesmo não oscilou, fornecendo uma corrente composta por duas funções
exponenciais. O gráfico está ilustrado na Figura 2.5. Percebe-se que a corrente inicial
(t = 0) é -2A, como previsto.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
16

Figura 2.5 - Corrente na malha RLC do circuito dado no exemplo
anterior.
2.6 - Funções de transferência de sistemas lineares
Considere-se um sistema linear e invariante no tempo com suas variáveis de
entrada e de saída nos domínios do tempo e da freqüência complexa, como ilustrado na
Figura 2.6. Tais variáveis podem ser as mais diversas, tais como tensão, corrente, força,
torque, ângulo, deslocamento e outras. É denominada função de transferência H(s) a
relação Y(s)/X(s). Por exemplo, em circuitos elétricos, pode-se considerar funções tais
como os ganhos de tensão, corrente, transcondutância e transresistência de
amplificadores e a variação da velocidade angular do motor em função do ângulo de giro
do potenciômetro (de eixo) de controle.








Figura 2.6 - Sistema linear e invariante no tempo.
Será dada, a partir deste ponto, especial atenção aos filtros analógicos. Por esta
razão, nos próximos exemplos, será considerada como função de transferência, o ganho
(ou atenuação) de tensão, i.e., H(s)=A
v
(s)=V
o
(s)/V
i
(s). Seguem 6 exemplos.
1) No circuito RC da Figura 2.7, que é um filtro passa-baixas, pode-se aplicar como
tensão de entrada, com a chave já fechada, um impulso e tomar-se a tensão sobre o
capacitor como variável de saída. Desta forma, a função de transferência é dada por
H s
V s
V s
V s
RC s
RC
RC
s
RC
a
s a
o
i
c
( )
( )
( )
( )
= = =
+

=
+
=
+ 1
1
1
1
1
1

h(t)

H(s)
x(t)
X(s)
y(t) = x(t) - h(t)
Y(s) = X(s) . H(s)
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
17
enquanto que a respectiva resposta ao impulso, que é a transformada inversa de H(s), é
dada por
h t a e
RC
e
at
t
RC
( ) = =
÷
÷
1
.
É possível obter H(s) aplicando-se qualquer tipo de sinal à entrada do circuito,
porém os cálculos ficam mais fáceis se o impulso for utilizado. A tensão de saída também
pode ser calculada a partir de um divisor de tensão ou de corrente. Desta forma, no
circuito em questão, fazendo Z
1
(s)=R e Z
2
(s)=1/sC (considerando nulas as condições
iniciais), a tensão de saída é obtida da seguinte maneira.
V s I s s V s
Z s
Z s Z s
o i
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
= =
+
Z
2
2
1 2

Isolando-se, agora, a relação V
o
(s)/V
i
(s), vem
H s
Z s
Z s Z s
sC
R
sC
sRC
RC
s
RC
( )
( )
( ) ( )
=
+
=
+
=
+
=
+
2
1 2
1
1
1
1
1
1

como visto anteriormente.
Vi(s)
R
C
I(s)
Vo(s)

C
Vi(s) R I(s) Vo(s)

(a) (b)
Figura 2.7 - Filtros RC de primeira ordem tipo (a) passa-baixas e
(b) passa-altas.
2) No circuito da Figura 2.7-b, inverteram-se as posições de R e C, que o torna um filtro
passa-altas. Tomando-se a tensão sobre o resistor como tensão de saída, obtém-se:
H s
Z s
Z s Z s
R
R
sC
sRC
sRC
s
s
RC
( )
( )
( ) ( )
=
+
=
+
=
+
=
+
2
1 2
1
1
1

Para calcular h(t), efetua-se a divisão do numerador pelo denominador, que resulta
em
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
18
H s
s
s
RC
RC
s
RC
a
s a
( ) =
+
= ÷
+
= ÷
+
1
1
1
1
1
donde vem
h t t a e t
RC
e
at
t
RC
( ) ( ) ( ) = ÷ = ÷
÷
÷
o o
1
.
Observando-se o polinômio do denominador de H(s) em ambos os exemplos,
percebe-se que os mesmos são de ordem 1, o que é causado pelo fator “s” do capacitor.
Por esta razão, estes filtros são ditos de primeira ordem. Além disto, tal polinômio é o
mesmo em ambos os casos.
Nos próximos 4 exemplos, serão analisados os circuitos da Figura 2.8. Trata-se de
circuitos RLC simples, nos quais apenas a posição dos componentes varia. A introdução
do indutor provocará o aparecimento de outro fator “s”, elevando o grau do polinômio do
denominador para 2, tratando-se, assim, de filtros de segunda ordem.
Vi(s)
R
C
I(s)
L
Vo(s)
Vi(s)
R C
I(s) L Vo(s)

(a) (b)
Vi(s) I(s) R Vo(s)
L C


R
L
C
Vo(s)
I(s) Vi(s)
(c) (d)
Figura 2.8 - Filtros RLC de segunda ordem tipo (a) passa-baixas,
(b) passa-altas, (c) passa-faixa e (d) corta-faixa.
3) No caso do circuito da Figura 2.8-a, que é um filtro passa-baixas, H(s) será dada por
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
19
H s
Z s
Z s Z s
sC
R sL
sC
s LC sRC
LC
s s
R
L LC
( )
( )
( ) ( )
=
+
=
+ +
=
+ +
=
+ +
2
1 2
2
2
1
1
1
1
1
1

Esta equação pode ser comparada à equação 16 da tabela de transformadas, que é
padronizada e que, após a mudança do termo e
n
para e
0
, passa a ser
H s
s
( ) =
+ +
e
.e e
0
2
2
0 0
2
2 s

É também utilizada uma outra forma, que é
H s
s
Q
( ) =
+ +
e
e
e
0
2
2 0
0
2
s

Por comparação, deduz-se que:
e e
.
e
t
0
2
0 0 0
1 1 1
2
1
2
1
= = = = = = =
LC
LC LC
L
R R
L
C
X
R
L
f Q
O termo e
0
é a freqüência de ressonância dada em rad/s, enquanto que f
0
é a
freqüência de ressonância dada em Hz. Os termos Q e . são denominados,
respectivamente, fator de qualidade e fator de amortecimento. Este último é utilizado nas
funções de resposta ao impulso (ver tabela de transformadas). Obs: Na freqüência de
ressonância, X
L
=X
C
.
4) O circuito da Figura 2.8-b é um filtro passa-altas e tem H(s) dada por
H s
sL
R sL
sC
s LC
s LC sRC
s
s s
R
L LC
s
s
( ) =
+ +
=
+ +
=
+ +
=
+ +
1
1
1
2
2
2
2
2
2
2
0 0
2
.e e s

5) O circuito da Figura 2.8-c, por sua vez, é um filtro passa-faixa, cuja função de
transferência é
H s
R
R sL
sC
sRC
s LC sRC
s
R
L
s s
R
L LC
s
( ) =
+ +
=
+ +
=
+ +
=
+ +
1
1
1
2
2
2
2
0
2
0 0
2
.e
.e e
s
s

6) Por último, o filtro corta-faixa ilustrado na Figura 2.8-d, tem
H s
sL
sC
R sL
sC
s LC
s LC sRC
s
LC
s s
R
L LC
s
s
( ) =
+
+ +
=
+
+ +
=
+
+ +
=
+
+ +
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
2
0
2
2
0 0
2
e
.e e s

SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
20
Como se pode observar, os denominadores são iguais.
Exercícios: Através da obtenção de H(s), determinar o tipo de filtro de cada um dos
circuitos da figura 2.9.
Vi(s)
R1 C1
R2
C2 Vo(s)

Vi(s)
R
L I(s)
C Vo(s)

(a) (b)
L
Vi(s)
C
R Vo(s)
I(s)

(c)
Figura 2.9 - Filtros de segunda ordem tipo (a) passa-faixa RC-RC,
(b) passa-faixa RLC e (c) corta-faixa RLC.
2.7 - Pólos e zeros
Diz-se que H(s) tem um pólo no ponto onde seu valor tende a infinito e um zero onde
seu valor tende a zero. No caso, do filtro passa-baixas RC estudado anteriormente (ver
figura 2.7), o pólo está localizado em “s = -1/RC” enquanto o zero ocorre quando “s”
tende a infinito. Como “s” é uma variável complexa, H(s) é uma função tridimensional. Na
figura 2.10, está ilustrado o módulo de H(s) completo para a = -1 e |o| = |e| s 3 e também
com um corte feito sobre o eixo imaginário, onde s = je, o qual representa a transformada
de Fourier de h(t), ou seja, H(je). Acompanham, ainda, as curvas de contorno (vista
superior do |H(s)|), que mostram a localização do pólo e também as curvas de resposta
em freqüência para 0 s e s 3 (|H(je)| e fase).
Tanto os pólos quanto os zeros podem ser reais, imaginários ou complexos. As
posições que eles ocupam no plano “s”, fazem variar o tipo de filtro, suas curvas de
resposta em freqüência e a resposta que os mesmos oferecem ao sinal de entrada
(impulso, degrau e outros) do ponto de vista do grau de estabilidade, i.e., se são ou não
estáveis, tendendo ou não a oscilar, principalmente quando se trata de filtros ativos. As
respostas ao impulso e ao degrau são as mais utilizadas quando se estuda um sistema
qualquer como um todo (filtros, osciladores, amplificadores, etc.).
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
21

(a) (b)

(c) (d)
Figura 2.10 - Detalhes da função de transferência de um filtro passa-
baixas RC de ordem 1. (a) Módulo de H(s), (b) vista de H(je), (c)
vista da localização do pólo e (d) curvas de resposta em freqüência.
Para que o sistema seja realizável (causal), é necessário que o número de zeros
seja igual ao número de pólos. Isto significa que o grau do polinômio do numerador seja,
no máximo, igual ao do denominador. Além disso, para que o sistema seja estável, é
necessário que os pólos estejam localizados, no semi-plano esquerdo (SPE) do plano “s”.
Se os mesmos estiverem sobre o eixo imaginário (.=0 nos sistemas que envolvem, ao
menos, um polinômio de segunda ordem), o sistema oscilará e, caso estejam no semi-
plano direito (SPD), o sistema será totalmente instável. Neste último caso, os circuitos
passivos não são realizáveis, pois envolvem componentes negativos. Pode-se, de
qualquer forma, simulá-los com a ajuda de componentes ativos se necessário.
Seguem alguns exemplos do cálculo dos pólos e zeros referentes aos exemplos dados
anteriormente.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
22
1) Filtro passa-altas de primeira ordem
H s
s
s
( ) =
+ 1
1 zero em s = 0 e 1 pólo em s = -1
2) Filtro passa-baixas de segunda ordem
H s
LC
s s
R
L LC
s
( ) =
+ +
=
+ +
1
1
2
2
0
2
2
0 0
2
e
.e e s

Esta função tem: 2 zeros quando “s” tende a infinito
2 pólos (s
1
e s
2
) dados por
( )
s
12
0
0
2
0
2
0 0
2
2
2
2 4
2
1
,
=
÷
±
÷
= ÷ ± ÷
.e
.e e
.e e .
Os sistemas de segunda ordem podem ser subdivididos em três tipos, que são
a) 0 < . < 1 ÷ subamortecido (pólos complexos e saída em forma de senóide
amortecida)
b) . = 1 ÷ amortecimento crítico (s
1
= s
2
, pólos iguais e reais, tendendo a ser
complexos)
c) . > 1 ÷ sobreamortecido (pólos reais com saída definida por exponenciais,
não havendo oscilação)
O circuito da figura 2.4, com os valores pré-determinados, forneceu uma corrente i(t)
composta por duas funções exponenciais, sendo, portanto, sobreamortecido.
Se . = 0, o sistema oscilará fornecendo uma senóide pura. Este é o caso dos
osciladores propriamente ditos (ver exemplo do oscilador ponte de Wien). No caso do
filtro RLC, isto ocorre para R = 0, não havendo, do ponto de vista teórico, perdas no
sistema.
No caso dos filtros RLC de segunda ordem tipo passa-altas, passa-faixa e corta
faixa, variará tão somente a posição dos zeros, como mostrado a seguir.
3) Filtro passa-altas de segunda ordem
H s
s
s s
R
L LC
s
s
( ) =
+ +
=
+ +
2
2
2
2
0 0
2
1
2.e e s
2 zeros na origem (s=0)
4) Filtro passa-faixa de segunda ordem
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
23
H s
s
R
L
s s
R
L LC
s
( ) =
+ +
=
+ +
2
0
2
0 0
2
1
2
2
.e
.e e
s
s
1 zero na origem (s = 0)
1 zero quando s ÷ ·
5) Filtro corta-faixa de segunda ordem
H s
s
LC
s s
R
L LC
s
s
( ) =
+
+ +
=
+
+ +
2
2
2
0
2
2
0 0
2
1
1
2
e
.e e s
2 zeros em s = ± j e
Obs: Nos dois últimos exemplos, . não pode ser igual a zero, pois H(s) se tornaria nula
para o filtro passa-faixa (resistor curto-circuitando a saída) e tenderia a 1 no caso do filtro
corta-faixa, uma vez que os zeros estariam no mesmo lugar dos pólos, cancelando o
efeito dos mesmos.
2.8 - Resposta em freqüência
Para se obter a resposta em freqüência de um sistema, basta tomar H(s) e substituir
“s” por “je”. De posse de H(je), que é uma função complexa, calcula-se o respectivo
módulo, denominado, aqui, de H(e) e o ângulo de fase u(e), ou seja:
H j H j H s
N s
D s
a jb
c jd
j
s j
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) e e e
e
= Zu = = =
+
+
=
onde
H H j
N j
D j
N j
D j
a b
c d
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
e e
e
e
e
e
= = = =
+
+
2 2
2 2
e
u e u e
e
e
e
e
e
e
e
e
( ) ( )
Im[ ( )]
Re[ ( )]
( )
( )
Im[ ( )]
Re[ ( )]
Im[ ( )]
Re[ ( )]
= = = =
÷
Z
Z
÷
÷
÷
j tg
H j
H j
j
j
tg
N j
N j
tg
D j
D j
1 1 1
N
D

Como exemplo, determine-se a curva de resposta em freqüência de um filtro corta-
faixa com função de transferência H(s), H s
s
s s
( ) =
+
+ +
2
2
4
2 4

H j
j
j j j
( )
( )
( )
e
e
e e
e
e e
=
+
+ +
=
÷
÷ +
2
4
2
2 4
4
2
4
2
2

( )
( )
H j ( ) e
e
e e
e
e e e
e
e e
=
÷
÷ +
=
÷
÷ + +
=
÷
÷ +
4
4 2
4
16 8 4
4
16 4
2
2
2
2
2
2 4 2
2
2 4

SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
24
H H j ( ) ( ) e e
e
e e
= =
÷
÷ +
4
16 4
2
2 4
e u e
e
e
( ) = ÷
÷
|
\

|
.
|
÷
0
2
4
1
2
tg
Os respectivos gráficos se encontram plotados na figura 2.11 com escalas lineares.
(a) (b)
Figura 2.11 - Curvas de resposta em freqüência de um filtro corta-
faixa. (a) Ganho H(e) e (b) fase u(e).
2.9 - Respostas ao impulso e ao degrau
Outra forma de se avaliar os sistemas é através da verificação das suas respostas
ao impulso h(t) e ao degrau y
u
(t). Para o filtro passa baixa de segunda ordem, estas
equações são dadas por
h t ( ) =
÷
÷
|
\

|
.
| >
÷
e
.
e .
. e n t
n
e sen t t 0
n
1
1
2
2

y t
e
u
( ) tan = ÷
÷
÷ +
÷
|
\

|
.
|
|

>
÷
÷
1
1
1
1
2
2 1
2 . e
.
e .
.
.
t
n
n
sen t t 0
Para os demais tipos de filtros, deve-se determinar as mesmas através das tabelas
de transformadas e aplicando as propriedades.
Para mostrar a influência do fator ., segue, nas figuras 2.12 a 2.16, uma série de
ilustrações, as quais mostram a resposta ao impulso h(t) e ao degrau y
u
(t), onde se
utilizou .=[0,1 0,5 0,707 1] para o filtro corta-faixa e para o filtro passa-faixa que contém o
termo . no numerador e .=[0 0,5 0,707 1] para os demais. Para as curvas de resposta em
freqüência H(e), mostradas em escala linear, e HdB(e), em decibéis, além de u(e),
alterou-se o valor mínimo de . para 0,25 em todos os casos, pois um valor menor que
este causaria um ganho muito alto, fazendo com que os detalhes das demais curvas não
pudessem ser observados. Obs: Como os filtros podem ser ativos ou passivos
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
25
H s
s
( ) =
+ +
e
.e e
0
2
2
0 0
2
2 s

resposta ao impulso ( .
min
= 0 ) resposta ao degrau ( .
min
= 0 )
H(e) ( .
min
= 025 , ) HdB(e) ( .
min
= 025 , )
O(e) ( .
min
= 025 , ) O(e) ( .
min
= 025 , )
Figura 2.12- Filtro passa-baixas.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
26
Hs
s
s
( ) =
+ +
2
2
0 0
2
2.e e s

resposta ao impulso ( .
min
= 0 ) resposta ao degrau ( .
min
= 0 )
H(e) ( .
min
= 025 , ) HdB(e) ( .
min
= 025 , )
O(e) ( .
min
= 025 , ) O(e) ( .
min
= 025 , )
Figura 2.13- Filtro passa-altas
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
27
Hs
s
s
( ) =
+ +
2
0 0
2
2.e e s

resposta ao impulso ( .
min
= 0 ) resposta ao degrau ( .
min
= 0 )
H(e) ( .
min
= 025 , ) HdB(e) ( .
min
= 025 , )
O(e) ( .
min
= 025 , ) O(e) ( .
min
= 025 , )
Figura 2.14- Filtro passa-faixa (tipo 1)
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
28
Hs
s
( ) =
+ +
2
2
0
2
0 0
2
.e
.e e
s
s

resposta ao impulso ( .
min
= 01 , ) resposta ao degrau ( .
min
= 01 , )
H(e) ( .
min
= 025 , ) HdB(e) ( .
min
= 025 , )
O(e) ( .
min
= 025 , ) O(e) ( .
min
= 025 , )
Figura 2.15- Filtro passa-faixa (tipo 2)
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
29
H s
s
s
( ) =
+
+ +
2
0
2
2
0 0
2
2
e
.e e s

resposta ao impulso ( .
min
= 025 , ) resposta ao degrau ( .
min
= 025 , )
H(e)( .
min
= 025 , ) HdB(e)( .
min
= 025 , )
O(e) ( .
min
= 025 , ) O(e) ( .
min
= 025 , )
Figura 2.16- Filtro corta-faixa

SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
30
empregou-se a palavra “ganho”. No caso dos passivos, seria mais apropriada a palavra
“atenuação”.
Pode-se dizer, finalmente, que a resposta ao impulso e ao degrau, acompanhadas
da resposta em freqüência, podem fornecer muito mais dados sobre o sistema do que
uma análise esquemática.
2.10 - Lugar das raízes (root locus)
Como visto anteriormente, basta variar o valor de . para alterar totalmente o
posicionamento dos pólos (lugar das raízes do denominador no plano “s”) e, por
conseqüência, o comportamento de um mesmo tipo de circuito. Por sua vez, o
posicionamento dos zeros altera o tipo de circuito (tipo de filtro, por exemplo). Com base
no par 17 da tabela de transformadas (filtro passa-faixa com numerador independente de
.), pode-se dizer que, se . tende a zero, então o sistema tende a oscilar com freqüência
e
n
, tornando-se instável.
Tudo isto será demonstrado, a seguir, através da análise do lugar das raízes do
polinômio do denominador para um circuito oscilador tipo ponte de Wien.
O filtro passa-faixa é dado pelo circuito RC-RC ilustrado na figura 2.17. Fazendo R
1

= R
2
=R e C
1
= C
2
=C, a função de transferência é dada por:
H s
Z s
Z s Z s
( )
( )
( ) ( )
=
+
2
1 2
onde
Z
1
( ) s R
sC
= +
1
e Z s
R
sC
R
sC
s
s
RC
2
1
1 1
( ) =
+
=
+

Substituindo e simplificando obtém-se
Hs
RC
s
s
RC
s
R C
( ) =
+ +
1
3 1
2
2 2

Da equação acima, já se pode concluir que
e e .e .
t
0
2
2 2
0 0
1 1 1
2
3
15 = = = = =
R C
RC RC RC
f 2
0
,
Para facilitar os cálculos, R e C serão normalizados (R=C=1), obtendo-se, portanto,
Hs
s
s s
( ) =
+ +
2
3 1

SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
31

Figura 2.17 - Filtro passa-faixa RC-RC de ordem 2.
cujos zeros estão em s = 0 e s = · e cujos pólos estão sobre o eixo real com valores s
1
= -
2,6180 e s
2
= - 0,3820. Com a idéia básica de que, para se obter um oscilador, deve-se
aplicar realimentação positiva a um amplificador, será acrescentado um amplificador com
ganho variável “K” interligando a saída do filtro com sua entrada, como ilustra a figura
2.18, servindo o filtro como elo de realimentação.

Figura 2.18- Circuito amplificador realimentado através de um filtro
passa-faixa.
Da teoria básica da realimentação, sabe-se que as funções de transferência de um
sistema com realimentação negativa ou positiva, como o ilustrado na figura 2.19, são
dadas, respectivamente por
G s
A s
s s
1
1
( )
( )
( ) ( )
=
+ | A
e G s
A s
s s
2
1
( )
( )
( ) (
=
÷ | A

Obs: 1) O produto |(s).A(s) é denominado ganho de malha (GM).
2) Se o ganho A(s) do sistema tender a infinito, então G(s) dependerá tão somente
de |(s). Isto ocorre, por exemplo, nos amplificadores, os quais utilizam realimentação
negativa para fins de estabilidade. Este é o caso dos amplificadores ilustrados na figura
Vi(s)
R1 C1
R2
C2 Vo(s)
_
+
R C
C
K
R
R
= + 1
2
1
R
1
R
2
R
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
32
2.20. Como o amplificador operacional tem um ganho teórico infinito (ordem de 10
7
na
prática), os ganhos de tensão A
v
dos circuitos só dependem de R
1
e R
2
.
Figura 2.19 - Sistema realimentado.
Os ganhos respectivos do circuito inversor (entrada no terminal “-”) e do circuito não
inversor, são dados por
A
R
R
v
= ÷
2
1
e A
R
R
v
= + 1
2
1


(a) (b)
Figura 2.20 - Amplificador de tensão utilizando amplificador
operacional. (a) Circuito inversor e (b) não inversor.
Desta forma, com base em G
2
(s) (realimentação positiva), o sistema global da figura
2.18 passará a ter uma função de transferência dada por
G s
K
GM
K
KH s
K
K
s
s s
( )
( )
=
÷
=
÷
=
÷
+ +
1 1
1
3 1
2

Agora, para que o sistema oscile, será necessário que os pólos do sistema global
estejam sobre o eixo imaginário. Para calculá-los, basta fazer 1-GM=0 e determinar o
valor de K que fará com o polinômio predominante seja do tipo s
2
+ e
0
2
. Assim, vem
+
_
+
E
Y(s) X(s)
|(s)
A(s)
R
2
V
i
V
o
_
+
R
1
V
o
V
i
R
2
_
+
R
1
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
33
1 1
3 1
0
2
÷ = ÷
+ +
= GM K
s
s s

e, finalmente,
s K s
2
3 1 0 + ÷ + = ( )
donde se observa que K deve ser igual a 3. Em termos práticos, tal amplificador pode ser
obtido através de um amplificador operacional não inversor, cujo ganho de tensão é dado
por
K A
R
R
v
= = + 1
2
1

Conclui-se, então, que, se R
2
for igual ao dobro de R
1
, K atingirá o valor desejado,
vindo o sistema a oscilar. Em termos práticos, isto é um pouco mais difícil devido aos
valores e características dos componentes, que podem variar em função da temperatura,
faixa de freqüências do amplificador operacional, ajuste dos resistores R
2
e R
1
e outros
fatores. Antes de se analisar um circuito mais prático, será vista a variação do lugar das
raízes em função de K, que é o objetivo principal deste item.
Denominando de D(s) o polinômio determinado em função de K, serão calculadas as
suas raízes, que são
( )
s
K
K
K K
12
2
2
3
2
3 4
2
3
2
6 5
2
,
= ÷
÷
±
÷ ÷
=
÷
±
÷ + K

Na Tabela 2.3, estão listados os valores de s
1
e s
2
para K variando de -1 a 7
enquanto, na figura 2.21, é mostrado o lugar destas raízes para K variando de 0,5 a 5,5.
Voltando, agora, à análise do oscilador, pode-se dizer, com base no lugar das
raízes, que, se K for menor que 3, o mesmo não oscilará. Isto ocorrerá para K igual a 3.
Porém, fica a pergunta: O que ocorrerá, na prática, se K se tornar maior que 3?
Ao fazer K maior que 3, os pólos passarão para o semi-plano direito, o que
acarretará numa resposta ao impulso com forma senoidal multiplicada por uma
exponencial crescente, vindo a amplitude tender a infinito. Porém, em termos práticos, a
amplitude do sinal de saída do oscilador estará limitada pelos valores das fontes de
alimentação do operacional. Isto acarretará na saturação do sinal. Pode-se ver também,
através da análise do lugar das raízes, que se o ganho aumentar ainda mais, a freqüência
de oscilação do sinal já saturado diminuirá, uma vez que o valor imaginário das raízes,
diminui, podendo o circuito deixar de oscilar quando as raízes passarem a ser reais e
positivas.
Na realidade, o que ocorre em termos práticos, é que o ganho K correspondente ao
circuito da figura 2.18, é ajustado, através de R
1
e R
2
, de forma a ser um pouco maior do
que 3. Isto acarreta em um pouco de distorção. Para contornar este problema, coloca-se
um resistor com coeficiente positivo de temperatura (PTC ou uma pequena lâmpada
incandescente de valor compatível) em série com R
1
, passando-se a ter um R
1

SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
34
equivalente, como mostra a figura 2.22(a) ou um resistor com coeficiente negativo de
temperatura (NTC) em série com R
2
.
Tabela 2.3 - Lugar das raízes para -1 s K s 7

K
s
K K
1
3
2
2
6 5
2
=
÷
+
÷ + K

s
K K
2
3
2
2
6 5
2
=
÷
÷
÷ + K

Re(s
1
) Im(s
1
) Re(s
2
) Im(s
2
)
-1,0 -0,2679 0,0000 -3,7321 0,0000
-0,5 -0,3139 0,0000 -3,1861 0,0000
0,0 -0,3820 0,0000 -2,6180 0,0000
0,5 -0,5000 0,0000 -2,0000 0,0000
1,0 -1,0000 0,0000 -1,0000 0,0000
1,5 -0,7500 0,6614 -0,7500 -0,6614
2,0 -0,5000 0,8660 -0,5000 -0,8660
2,5 -0,2500 0,9682 -0,2500 -0,9682
3,0 0,0000 1,0000 0,0000 -1,0000
3,5 0,2500 0,9682 0,2500 -0, 9682
4,0 0,5000 0,8660 0,5000 -0,8660
4,5 0,7500 0,6614 0,7500 -0,6614
5,0 1,0000 0,0000 1,0000 0,0000
5,5 2,0000 0,0000 0,5000 0,0000
6,0 2,6180 0,0000 0,3820 0,0000
6,5 3,1861 0,0000 0,3139 0,0000
7,0 3,7321 0,0000 0,2679 0,0000

Figura 2.21 - Lugar das raízes do polinômio D s s K s ( ) ( ) = + ÷ +
2
3 1
para 0,5 s K s 5,5.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
35
Associações de diodos com resistores ou diodos zener são também utilizados
principalmente para controlar o valor equivalente do resistor R
2
equivalente. Tal tipo de
circuito está ilustrado na figura 2.22(b).
No caso do PTC, por exemplo, quando a amplitude do sinal de saída se torna
excessiva, uma corrente maior circula por R
2
e R
1e
(R
1
equivalente), vindo a esquentar o
PTC, o que faz aumentar a sua resistência e, por conseqüência, o valor da resistência
total de R
1e
. Isto causará uma diminuição no valor de K, voltando os pólos a ficar bem
próximos do eixo imaginário. Desta forma, o ganho K é controlado automaticamente. No
caso dos diodos, estes conduzem quando a tensão sobre os mesmos ultrapassa a tensão
de ruptura inversa V
z
de um dos diodos somada ao valor da tensão de ruptura direta do
outro, o que diminui a resistência R
2
equivalente e, portanto, o ganho.

(a) (b)
Figura 2.22 - Oscilador tipo ponte de Wien com (a) ganho controlado
por uma lâmpada (PTC) e (b) ganho controlado por diodos zener.
Pode-se, através deste exemplo, verificar a importância da localização dos pólos de
um sistema, ou seja, do lugar das raízes do polinômio do denominador de sua função de
transferência. Pode-se ver também a importância de ambos os tipos de realimentação em
um só sistema.
_
+
R C
C
V
Z
R
1
R
2
R
_
+
R C
C
L1
R1
R2
R
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
36
3 - TRANSFORMADA DE FOURIER
3.1 - Introdução
Os sinais podem ser divididos em categorias diferentes, conforme mostra a tabela
3.1 e, dependendo do tipo de sinal, pode-se utilizar a série ou a transformada de Fourier
para fins de análise espectral.
Tabela 3.1 - Tipos de Sinais
Contínuos e discretos
Determinísticos Tratados analiticamente
Periódicos (ex: senóide, trem de pulsos, ...)
Não periódicos (ex: degrau unitário, impulso, ...)
Periódicos Série de Fourier (trigonométrica ou exponencial)
Não periódicos Transformada de Fourier
Aleatórios Tratados probabilisticamente
3.2 - Série de Fourier
Utilizada na análise de sinais periódicos, a Série de Fourier é subdividida, com base
na teoria dos números complexos, em trigonométrica ou exponencial. A primeira fornece
um espectro unilateral (só freqüências positivas) enquanto a segunda fornece um
espectro bilateral (freqüências positivas e negativas).
3.2.1 - Série de Fourier trigonométrica (espectro unilateral)
Um sinal periódico x(t) pode ser definido por uma soma de funções senoidais e co-
senoidais, como mostrado abaixo.
( ) ( )
| |
x t a a
n
n t b
n
n t f
T
n
( ) cos sen = + +
·
= =
=
¯
0
2
2
0 0
1
0 0
e e e t
t

a
T
x t
T
0
1
0
=
í
( ) dt
( ) ( ) a
n
T
x t n t
n
T
x t n t
T T
= =
í í
2 2
0
0
0
0
( ) cos ( ) e e dt b sin dt
Para sinais pares, i.e., quando x(t)=x(-t), a série pode ser reduzida para
( ) x t a a
n
n t
n
( ) cos = +
·
=
¯
0
0
1
e
e quando o sinal é ímpar, com x(t) = x(-t), a série pode ser reduzida para
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
37
( ) x t b
n
sin n t
n
( ) =
·
=
¯
e
0
1

Obs: Pode ocorrer que o sinal seja uma função ímpar somada a um nível médio.
3.2.2 - Série de Fourier exponencial (espectro bilateral)
No caso da série exponencial, que apresenta como grande vantagem o cálculo de
apenas uma integral, as considerações gerais são as seguintes:
x t c
n
jn t
n
( ) =
=÷·
·
¯
e
e
0

( ) c
n
T
x t
jn t
dt
T
T
=
÷
÷
í
1
0
2
2
e
e
/
/

( ) ( )
c
n

1
2
a
n
j b
n
j b
2 2
= ÷
÷
= + =
÷
=
÷
= +
÷
= +
c
n
a
n n
c
n
c
n
c
n
c
n
c
n
c
n
a
n
b
n
1
2
2
2 2
c
n

Como visto anteriormente, a função exponencial pode ser decomposta em
“cos + j sen”. Para funções pares, a integral pode ser feita exclusivamente em função do
co-seno enquanto que, para funções ímpares, pode ser feita em função do seno.
Antes de demonstrar o cálculo de algumas séries, vale definir a função “sinc”
ilustrada na figura 3.1, que é dada por
sinc x ( ) =
sen( x)
x

1 para x = 0
0 para valores inteiros
t
t
¦
´
¹


Figura 3.1 - Função sinc(t)
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
38
Seguem alguns exemplos:
1) Obter a série trigonométrica da onda quadrada ilustrada na figura 3.2.

Figura 3.2 - Onda quadrada de simetria ímpar e suas 7 primeiras
componentes.
Considerações iniciais : a) a função é ímpar e o nível médio é nulo, i.e., a
0
= 0,
portanto basta calcular b
n
o que resulta em:
( ) ( ) b
T
A nf t A nf t
n
= ÷

í í
2
2 2
0 0
1
2
0
1
sen sen t t dt dt onde A = 1 e f
0
= 1/2
( ) ( )
b n t A n t
n t
n
dt
n t
n
dt
n
=
|
\

|
.
|
÷
|
\

|
.
|

= ÷

í í í í
2
2
2
1
2
2
1
2
1
2
0
1
1
2
0
1
sen sen
sen sen
t t
t
t
t
t
t
t dt dt n n
( )
| | | |
b
n
n
n
n
= ÷ + = ÷
1
2 2 1
2
1
t
t t
t
t cos cos(n ) cos(n )
| |
b
n
n
n
= ÷
2
1
t
t cos( )
b
n
para n
para n
n
=
, 3, 5, ...
, 4, 6, ...

4
1
0 2
t
=
=
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦

b
1
b
2
b
3
b
4
b
5
b
6
b
7

1,27 0,00 0,42 0,00 0,25 0,00 0,18
3.3 - Fenômeno de Gibbs
Sempre que ocorre uma variação um tanto abrupta na forma de onda do sinal
original, aparece uma certa oscilação no sinal obtido através da série. Este é o fenômeno
de Gibbs. No caso da onda quadrada, por exemplo, à medida que se aumenta o número
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
39
de componentes, melhora o aspecto da região localizada entre os pontos de transição,
como mostra a figura 3.3 (“c” a “f”), porém, mesmo que este número tenda a infinito, o
fenômeno de Gibbs não desaparece nas regiões próximas aos pontos de transição.
(a) (b)
(c) (d)
(e) (f)
Figura 3.3- Fenômeno de. (a) Componentes senoidais para n = 1,
3, 5 e 7, (b) espectro, (c) harmônica principal, (d) soma das
harmônicas 1 e 3,. (e) soma das harmônicas 1, 3 e 5 e (f) soma
das harmônicas 1, 3, 5 e 7.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
40
2) Obter o espectro bilateral do trem de pulsos retangulares ilustrado na figura 3.4.

Figura 3.4 - Trem de pulsos (T=1 e t =0,25)
Considerações iniciais : a) a função é par e, portanto, pode-se calcular c
n
em função
de um co-seno, o que resulta em:
c
n
= A f sinc(n f
o o
t t) equação geral
c
n
= 0,5 sinc(n 0,25) equação para A = 2, T = 1 e t = 0,25
função esta ilustrada na figura 3.5

Figura 3.5 - Componentes espectrais (c
n
) do trem de pulsos para
|n|<15.
3) Neste exemplo, é demonstrada a aplicação da série de Fourier a um circuito RL, o
qual causará variações de amplitude e fase nas componentes, filtrando assim o sinal de
entrada. Para isto, considere-se um circuito RL tipo série, onde R=1O e L=0.5H, sobre o
qual é aplicada um sinal v(t) tipo triangular, que é definido por uma série infinita.
Determinar-se-á i(t) e ambas as formas de onda, considerando-se apenas as 7 primeiras
componentes (“n” variando de 1 a 7). Seja, então,
v t t t t t t ( ) cos( ) cos( ) cos( ) cos( ) cos( ) = + + + + +
¦
´
¹
¹
`
)
8 1
3
3
1
5
5
1
7
7
1
9
9
2 2 2 2 2
t
A
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
41
v t t t t t ( ) , cos( ) cos( ) cos( ) cos( ) = + + +
¦
´
¹
¹
`
)
0811
1
3
3
1
5
5
1
7
7
2 2 2

A partir da impedância vista pelo gerador, em relação a cada uma das componentes
de v(t), pode-se determinar cada uma das componentes de i(t), somando-as a seguir.
Z j j ( ) , e e e = + 1 05 onde =1
i t
Z j j
o
1
0811
1
0811
1 05
0725 266 ( )
,
( )
,
,
, , = =
+
= Z÷
i t
Z j j
o
2
0090
3
0090
1 15
0050 563 ( )
,
( )
,
,
, , = =
+
= Z÷
i t
Z j j
o
3
0032
5
0032
1 25
0012 682 ( )
,
( )
,
,
, , = =
+
= Z÷
i t
Z j j
o
4
0016
7
0032
1 35
0004 741 ( )
,
( )
,
,
, , = =
+
= Z ÷
i t t
o
t
o
t
o
t
o
( ) , cos( , ) , cos( , ) , cos( , ) , cos( , ) = ÷ + ÷ + ÷ + ÷ 0725 266 005 3 563 0012 3 682 0004 7 741
Estas funções estão ilustradas na figura 3.6, donde se pode verificar que:
(a) (b)
Figura 3.6 - Formas de ondas. (a) Componentes senoidais de v(t)
e i(t). e (b) formas finais de vi(t) e i(t).
a) a corrente i(t) está atrasada em relação à tensão v(t), confirmando que o indutor se
opõe a variações de corrente e
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
42
b) a corrente i(t) tem uma forma de onda mais suave, o que implica que, se a tensão de
saída for obtida sobre o resistor, obter-se á um sinal com a mesma forma de onda. Neste
caso o sinal de entrada terá passado por um filtro passa-baixas, enquanto que, se for
obtida sobre o indutor, terá passado por um filtro passa-altas.
3.4 - Teorema de Parseval
Um sinal periódico tem uma determinada potência enquanto que um sinal não
periódico tem uma certa energia. No caso de um sinal contínuo v(t)=V ser aplicado a uma
resistência elétrica R, pode-se dizer que a potência dissipada sobre a resistência é dada
por:
P V
V
R
V
R
= = = V I
2

Por sua vez, a potência instantânea de um sinal é dada por:
p t v t v t
v t
R
v t
R
( ) ( ) ( )
( ) ( )
= = = i(t)
2

Para um sinal puramente senoidal do tipo v t A sin f
o
t ( ) ( ) = + 2t u , “A” é a tensão de
pico e A 2 é a tensão eficaz. A potência eficaz é igual àquela que seria produzida por
um sinal contínuo de igual valor. Por exemplo, um sinal senoidal de 110 V
ef
, que tem uma
tensão V
pico
= 110 x 1,4142 V
p
, produzirá uma potência eficaz
P
ef
R = 110
2
/
a qual equivale à potência produzida por um sinal contínuo de 110 V. A potência de pico
será dada por:
P
pico
R R = = = ( . , ) / / 110 14142
2
2 110
2
2 . P
ef

Considerando-se, agora,. um sinal periódico, representado por uma série
exponencial, que é a soma de diversas componentes senoidais, e que R=1 (valor
normalizado), pode-se dizer que a potência média do sinal é dada por:
P
T
x t t
T
c
n
T
j f t
n
= =
- - ÷
=÷·
·
í í
¯
1 1
2
0
x dt x(t) e dt
0 0
T
( ) ( )
t

P c
T
x t c
n
j f t
n
n
n
=
¦
´
¦
¹
¦
¹
`
¦
)
¦
=
- ÷
=÷·
·
-
=÷·
·
í
¯ ¯
e dt c
0
T
n
1
2
0
( )
t

P
T
x t
n
= =
í
¯
=÷·
·
1
dt c
2
0
T
n
2
( )
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
43
3.5 - Transformada de Fourier
Da mesma forma que a Série de Fourier é utilizada na análise de sinais periódicos, a
Transformada de Fourier é utilizada na análise de sinais não periódicos. Para que se
possa utilizá-la, o sinal x(t) deve ter um número finito de descontinuidades entre
- · e + · e satisfazer a condição
x t dt ( ) < ·
÷·

í
.
Tais condições são denominadas condições de Dirichlet. A partir delas, chega-se ao
par integrais de Fourier, conhecido como par de transformadas, que são dadas por:
X f x t
j ft
( ) ( ) =
÷
÷·

í
e dt
2t


transformada
x t X f
j ft
( ) ( ) =
÷·

í
e df
2t


transformada inversa
A transformada de Fourier passa o sinal do domínio do tempo para o domínio da
freqüência enquanto que a transformada inversa, ou anti-transformada, passa o sinal do
domínio da freqüência para o domínio do tempo.
Os símbolos utilizados para as integrais são:
X(f) = F [x(t)] e x(t) = F
-1
[X(f)].
Exemplos: Obter as respectivas transformadas de Fourier das funções retângulo, triângulo
e impulso especificadas a seguir.
1) A função retângulo é definida por
x t A
t
( ) =
|
\

|
.
|
=
< <
>
¦
´
¹
I
t t
t t
t
A para t
0 para
-
2 2
2

Portanto,
X f x t
j ft
A e
j ft
A ( ) ( ) =
÷
÷·

=
÷
=
í í
÷
+
e dt dt
sin( f )
f
2 2
2
2
t t
t
t t
t t
t
t

X f A sinc f ( ) ( ) = t t
Esta função está ilustrada na figura 3.7 para A = 1 e dois valores distintos de t.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
44


(a)

(b)
Figura 3.7 - Transformada de Fourier da função retângulo para (a)
A = 1, t = 1 e (b) A = 1, t = 0,5.
2) A função triângulo, por sua vez, é definida por
x t A
t
A
t
para
( ) =
|
\

|
.
| =
÷
|
\

|
.
| s
>
¦
´
¦
¹
¦
.
t
t
t
t
1 para t
0 t

X f
A t
e
j ft
A t
e
j ft
( ) = +
|
\

|
.
|
÷
÷
+ ÷
|
\

|
.
|
÷
í í
A dt A dt
t
t
t
t
t
t
2 2
0
0

Estas integrais devem ser resolvidas por partes e isso as torna mais difíceis. Este
tipo de problema pode ser solucionado fazendo-se uso das propriedades, que serão
vistas no ítem 3.7. O resultado final será dado por
X f A f ( ) ( ) = t t sinc
2

Esta função está ilustrada na figura 3.8 para A = 1 e dois valores distintos de t.
Comparando-a com a transformada da função retângulo, conclui-se que ela, além de ser
positiva, amortece rapidamente na altas freqüências. Isto se deve ao fato da função
triângulo não ter variações tão abruptas quanto a função retângulo.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
45
(a)
(b)
Figura 3.8 - Transformada de Fourier da função triângulo para
(a) A = 1, t = 1 e (b) A = 1, t = 0,5.
3) A função impulso ou delta de Dirac, já vista no capítulo 2, pode ser definida por
x t
A
t
A A
t
A
( ) lim lim =
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
÷ ÷
= .
I
(t) =
A A
o
0 0
1 1

X f
j f
( ) ( ) ( ) =
÷
÷·

=
÷·

=
í í
o
t
o 0
2 0
0 1 e dt dt
Comparando os três exemplos, pode-se tirar mais uma conclusão importante, que é:
no que diz respeito à variação do espectro em função da largura dos pulsos, quão mais
estreito é o pulso mais “espalhado” se torna o espectro. Isto é reforçado no caso da
função impulso, cujo espectro é unitário para todas as freqüências.
A partir do par original de integrais, dois limites podem ser levantados. São eles
lim ( ) ( ) ( ) ( )
t
x t x X f
j f
X f
÷
= =
÷·

=
÷·

í í
0
0
2 0
e df df
t

lim ( ) ( ) ( ) ( )
f
X f X x t
j t
x t
÷
= =
÷·

=
÷·

í í
0
0
2 0
e dt dt
t

SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
46
que estabelecem que a área da função X(f) é igual ao valor da função x(t) na origem e
que a área da função x(t) é igual ao valor da função X(f) na origem, não havendo, assim,
necessidade de se calcular tais integrais caso se tenha x(0) e X(0).
3.6 - Teorema de Energia de Rayleigh
No caso do sinal ser aperiódico, a variável equivalente à potência é a energia e a
equação equivalente passa a ser:
E x t dt X f df =
÷·

=
÷·

í í
( ) ( )
2 2

onde x t ( )
2
é a energia do sinal dada em joules e X f ( )
2
é a densidade espectral de
energia expressa em joules por hertz.
3.7 - Propriedades da transformada de Fourier e pares de transformadas
Como no caso da TL, quando as integrais não são de fácil resolução, faz-se uso das
propriedades e de pares de transformadas já conhecidos (ex: ret · sinc), que estão
listadas na tabela 3.2 e 2.3 respectivamente.
3.8 - Convolução
Considere-se um sistema linear e invariante no tempo como o ilustrado na figura 3.9, que
tem uma resposta ao impulso dada por h(t) e ao qual esteja sendo aplicado um sinal x(t).
O sinal de saída y(t) será dado pela convolução de x(t) com h(t).









Figura 3.9 - Sistema linear e invariante no tempo.
A integral de convolução é definida por
y t t x t ( ) ( ) ( ) ( ) = - = ÷
÷·

í
x h(t) h d ì ì ì ou
y t t h t ( ) ( ) ( ) ( ) = - = ÷
÷·

í
h x(t) x d ì ì ì
onde a variável ì é apenas uma variável auxiliar (equivalente a t’, por exemplo). Para
melhor interpretação, tomando-se a primeira integral vista acima, e olhando-se a
seqüência de gráficos da figura 3.10 atentamente, pode-se dizer que a convolução se
h(t)

H(f)

H(s)
x(t)
X(f)
y(t) = x(t) - h(t)
Y(f) = X(f) . H(f)
X(s) Y(s) = X(s) . H(s)
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
47
baseia em quatro operações que devem ser efetuadas com os sinais x(t) e h(t), as quais
são:
1) inverter ¬ mantendo x(ì) fixa, tomar h(ì) e rebatê-la sobre o eixo das ordenadas
(espelho), transformando-a em h(-ì) { h(-ì) é a imagem de h(ì)},
2) deslocar ¬ deslocar h(-ì) de - · a + · { h(t-ì)},
3) multiplicar ¬ obter a função que representa o produto entre x(ì) e h(t-ì) para cada
novo valor de “t” e
4) integrar ¬calcular a área da função determinada no item (3), integrando-a de -
· a + ·.
Tabela 3.2 - Propriedades da Transformada de Fourier
Nome Função no Tempo Transformada
Linearidade a x t b y t . ( ) . ( ) + a X f b Y f . ( ) . ( ) +
Deslocamento no tempo x t t ( ) ÷
0

X f e
j ft
( ).
÷ 2
0
t

Mudança de escala x a t ( . )
1
a
X
f
a
|
\

|
.
|

Dualidade X t ( )
( )
x f ÷
Deslocamento na freqüên-
cia
x t e
j f t
( ).
÷ 2
0
t

X f f ( ) ÷
0

Modulação x t f t ( ).cos( ) 2
0
t
| |
1
2
0 0
X f f X f f ( ) ( ) ÷ + +
Diferenciação (no tempo) dx t
dt
( )

j f X f 2t . ( )
Integração
x d
t
( ). ì ì
÷·
í

1
2
1
2
0
j f
X f X f
t
o ( ) ( ) ( ) +
Multiplicação por t
n
(dife-
renciação na freqüência)
t x t
n
. ( )
( ) ÷
÷
j f
d X f
df
n
n
n
2t
( )

Simetria
| |
| |
Re ( )
Im ( )
al x t
ag x t

X f X f
X f X f
( ) ( )
( ) ( )
÷ =
÷ = ÷
-
-

Convolução
x y t d ( ). ( ) ì ì ì ÷
÷·

í

X f Y f ( ). ( )
Multiplicação x t y t ( ). ( )
X Y f d ( ). ( ) t t t ÷
÷·

í

Teorema de Parseval
x t y t ( ). ( )
-
÷·

í
dt X f Y f ( ). ( )
-
÷·

í
df

SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
48
Tabela 3.3 - Pares de transformadas
Par x(t) X(f) Comentários
1
A
t
t
|
\

|
.
|
I

( )
A t t sinc f
Cálculo direto
2
( ) A 2W sinc 2Wt
A
f
W 2
|
\

|
.
| I

Dualidade com o par 1
3
A
t
.
|
\

|
.
|
t

( ) A t t sinc f
2

Convolução com o par 1
4
e u t
at ÷
( ) a > 0
1
2 a j f + t

Cálculo direto
5
t e u t
at ÷
( ) a > 0
( )
1
2
2
a j f + t

Diferenciação do par4 em
relação a “a”
6
e t
a ÷ t
u( ) a > 0
( )
2
2
2
2
a
a f + t

Cálculo direto
7 o( ) t 1 Cálculo direto com t=0
8 1 o( ) f Dualidade com o par 7
9 o( ) t t ÷
0

e
j ft ÷ 2
0
t

Deslocamento e par 7
10
e
j f t 2
0
t

o( ) f f ÷
0
Dualidade com o par 9
11
( )
cos 2
0
tf t
( ) ( )
| |
1
2
0 0
o o f f f f ÷ + +
Identidade de Euler e par
10
12
( )
sen 2
0
tf t
( ) ( )
| |
1
2
0 0
j
f f f f o o ÷ ÷ +
Identidade de Euler e par
10
13 u t ( )
1
2
1
2 j f
f
t
o + ( )
Integração e par 7
14 sgn( ) t
1
j f t

Pares 8 e 13 e super-
posição
15
1
tt

÷j f sgn( ) Dualidade com o par 14
16
-
( )
( )
x t
x
t
d =
÷
|
\

|
.
|
÷·

í
1
t
ì
ì
ì
÷j f sgn( ) X(f) Convolução e par 15
17
o( ) t nT
s
n
÷
=÷·

¯
f f nf
s s
n
o( ) ÷
=÷·

¯

Teorema da amostragem
onde f
s
=
1
T
s

Como a integral de convolução é de difícil resolução, é comum determinar-se Y(s)
ou Y(f) e, a partir daí, determinar-se a transformada inversa y(t). No caso da transformada
de Fourier, tem-se a vantagem de se aplicar a transformada rápida, que é um algoritmo
especial para se determinar X(f), H(f) e Y(f) em tempo mínimo, quando comparado a
outros.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
49




























Figura 3.10 - Convolução de duas funções.
Segue a demonstração da transformada de Fourier da convolução.
Y f ( ) = F
| |
x t t ( ) ( ) h -
Y f x t
j ft
( ) ( ) ( ) = ÷
¦
´
¦
¹
¦
¹
`
¦
)
¦
÷·

÷·

÷
í í
h d e dt ì ì ì
t 2

Y f x h t
j ft
( ) ( ) ( ) = ÷
¦
´
¦
¹
¦
¹
`
¦
)
¦
÷
÷·

÷·

í í
ì ì
t
ì e dt d
2

{ }
Y f x
j f
( ) ( ) =
÷
÷·

í
ì
t
ì
ì
H(f) e d
2

Y f x H f f
j f
( ) ( ) ( ) ( ) = =
÷
÷·

í
H(f) e d X ì
t
ì
ì 2

Da mesma forma,
x(ì)
h(ì)
h(-ì)
h(t-ì)
h(t-ì)
y(t)
ì
ì
ì
ì
ì
t
1
1
1
t=1 -1
t=2
-2
y(1)=0,75
y(2)=1
y(0)=0
t=2
t=2
1
t=1
0,75
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
50
Y s ( ) = L
| |
x t Y s s ( ) ( ) ( ) h(t) H - =
Assim, tanto a TL quanto a TF da convolução são dadas pelo produto das
transformadas individuais das variáveis x(t) e h(t).
No caso de haver uma convolução das tranformadas, a transformada inversa é dada
pelo produto das respectivas transformadas inversas individuais, i.e.,
y t ( ) = L
-1
| |
X s s x t ( ) ( ) ( ) H h(t) - =
y t ( ) = F
-1
| |
X f f x t ( ) ( ) ( ) H h(t) - =
3.9 - Aplicação das propriedades
Para se demonstrar a utilidade das propriedades, seguem alguns exemplos.
1) Determinar X(f) utilizando as propriedades da linearidade e da modulação (convolução
dos espectros).
x t t
t
( ) ( ) = +
|
\

|
.
|
I
o t 5
10
cos(10 t)
x t t
t
( ) ( ) = +
|
\

|
.
|
I
o t 5
10
5 cos(2 t)
| | | | | | { }
X f f f f sinc f sinc f ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = + - + + ÷ = + + + ÷ 1 50 10 5 5 1 25 10 5 10 5 sinc
1
2
o o
2) Considerando-se que seja aplicado um impulso à entrada do sistema linear e invariante
no tempo da figura 3.9, determinar a respectiva resposta ao impulso.
Sabendo-se que para x(t) = o(t), X(f) = 1 e que Y(f) = X(f) H(f), pode-se dizer que. Y(f) =
H(f), o que implica que y(t) = h(t). Desta forma, o sinal h(t), obtido na saída do sistema, é o
que se denomina “resposta ao impulso”.
3) Determinar Y(f) para
y t ( ) ( ) = 2 2 sinc t cos(2 3t) t
Produto no tempo ¬ convolução em freqüência
x t A ( ) ( ) = = 2 2 sinc t sinc(t ) t t ÷ t=2 e A=1
Através do teorema da dualidade, chega-se a
X f A
f
A
f
A
f
( ) =
÷ |
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|
I I I
t t 2

Usando a tabela de transformadas no caso de h(t), vem
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
51
h(t) cos(2 3t) = t
( ) ( ) H(f) = + + ÷
1
2
3
1
2
3 o o f f
Como a convolução de uma função com um impulso centrado em determinado ponto
apenas desloca a mesma para o ponto onde o impulso estiver posicionado, i.e.,
x t t t x t t ( ) ( ) ( ) - ÷ = ÷ o
0 0
ou
X f f f X f f ( ) ( ) ( ) - ÷ = ÷ o
0 0

obtém-se, finalmente,
Y(f) =
÷ |
\

|
.
|
+
+ |
\

|
.
|
I I
1
2
3
2
1
2
3
2
f f

como já visto através da propriedade da modulação no exemplo 1 (ver sinais AM-DSB no
ítem 3.10).
4) x t A
t
( ) =
|
\

|
.
| .
t
onde A = 1 e t = 0,5
Há certo grau de dificuldade na determinação da transformada de Fourier (TF) da
função triângulo. Derivando-a em relação ao tempo, chega-se a duas funções retângulo.
Obtendo-se a TF desta nova função e aplicando-se a propriedade da integral (integral da
derivada de uma função é a própria função), chega-se à TF do triângulo, como
demonstrado abaixo.
y t
dx t
dt
A
t
A
t
( )
( )
= =
+
|
\

|
.
|
|
÷
÷
|
\

|
.
|
|
I I
t t t t
t t
2 2

Aplicando a TF do retângulo e a propriedade do deslocamento no tempo, obtém-se
( ) ( )
Y f
A A
f
j f
f
j f
( ) = ÷
÷
t
t t
t t
t
t t
t t
sinc e sinc e
( )
Y f A sinc f e
j f j f
( ) =
|
\

|
.
|
|
÷
÷
e t
t t t t

Pela identidade de Euler, sen( ) u
u u
= ÷
÷ |
\

|
.
|
1
2j
e
j
e
j

Para completar o seno, multiplica-se e divide-se por 2j.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
52
( )
Y f sinc f e
j f j f
A ( ) =
|
\

|
.
|
|
÷
÷
e
2j
2j
t
t t t t

( ) ( )
Y f j A sinc f f ( ) sen = 2 t t t
Chega-se, assim, à TF da derivada da função triângulo. Utilizando-se, agora, a
propriedade da integral, vem:
X f Y f
j f
( ) ( ) =

+
(f)
2
o
t
1
2
onde Y(f).o(f) / 2 = Y(0) / 2 = 0
( ) ( )
X f
Y f
j f
j A
j f
f f ( )
( )
sen = =
2
2
2 t t
t t t sinc
( ) ( )
X f
A
f
f f ( ) sen =
t
t t t sinc
( )
( )
X f A f
f
f
( )
sen
= t t
t t
t t
sinc
( )
X f A f ( ) = t t sinc
2

como visto anteriormente.
5) Transformada das funções co-seno e seno
Sabendo-se que (a) a TF da função o( ) t é igual a 1, (b) que
cos( ) 2
2 2
0
0 0
1
2
t
t t
f t
j f t
e
j f t
e =
|
\

|
.
| +
÷

sen( ) 2
1
2
2 2
0
0 0
t
t t
f t
j
e
j f t
e
j f t
= ÷
÷
|
\

|
.
| ,
e (c) que, pela propriedade do deslocamento em freqüência,
x t
j f t
f f ( ) ( ) e X
2
0
0
t
· ÷ , obtém-se:
| |
cos( ) ( ) ( ) 2
1
2
0 0 0
t o o f t f f f f · ÷ + +
| |
sen( ) ( ) ( ) 2
1
2
0 0 0
t o o f t
j
f f f f · ÷ ÷ +
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
53
3.10 - Modulação de sinais em amplitude (AM)
A propriedade da modulação mostra que:
| |
x t f t X f f X f f ( ) cos( ) ( ) ( ) 2
1
2
0 0 0
t · ÷ + +
| |
x t f t
j
X f f X f f ( ) sen( ) ( ) ( ) 2
1
2
0 0 0
t · ÷ ÷ +
Considere-se, agora, que se deseja transmitir (teoricamente, pois, na prática, não
existe uma função sinc) um sinal do tipo
x t A ( ) ( ) = = t t sinc(t ) sinc t 2 2 .
Com A=1 e t =2, através do teorema da dualidade, chega-se a
X f A A
f f
( ) =
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
I I
t
=
2

Multiplicando-se x(t) por uma cosenóide, denominada de portadora, com freqüência
f
0
=3, obtém-se um sinal do tipo AM-DSB/SC (amplitude modulation - double sideband /
supressed carrier ou modulação em amplitude com banda lateral dupla e portadora
suprimida), o qual não oferece vantagens na prática. Tal sinal e seu respectivo espectro
(propriedade da modulação) são dados por:
y t ( ) ( ) = 2 2 sinc t cos(2 3t) t
Y(f) =
|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|
÷ +
I I
1
2
1
2
3
2
3
2
f f

Outro tipo de modulação é o AM-DSB (amplitude modulation - double sideband ou
modulação em amplitude com banda lateral dupla). O sinal é primeiramente multiplicado
por uma constante “0 < ma < 1”, que depende das amplitudes de x(t) e da portadora,
denominada índice de modulação e, posteriormente, acrescida de um nível contínuo igual
a 1. Sua grande vantagem é a facilidade de geração e de recepção. Por isso, é utilizada
na transmissão de sinais nas faixas de ondas médias e curtas. Como desvantagens,
ocupa o dobro da faixa espectral do sinal AM-SSB equivalente (ver próximo parágrafo) e
consome a maior parte da potência na transmissão da portadora e não das bandas
laterais, que levam a informação. Para os mesmos sinais dados anteriormente, o sinal no
tempo e seu respectivo espectro são dados por:
| |
y t ( ) , ( ) = + 1 08 2 2 . sinc t cos(2 3t) t
| |
Y(f) 0,4 = ÷ + + +
÷ |
\

|
.
|
+
+ |
\

|
.
|

I I
1
2
3 3
3
2
3
2
o o ( ) ( ) f f
f f

O surgimento de outras componentes espectrais implica que o sistema de
modulação não é linear.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
54
Existem dois outros tipos de modulação AM. Um deles é o AM-SSB (amplitude
modulation - single sideband ou modulação em amplitude com banda lateral única). Como
ocupa somente a metade da faixa espectral do sinal AM comum, ela é utilizada para fins
de telefonia (dobra a capacidade de transmissão de canais telefônicos para uma mesma
faixa de transmissão) e de rádio-amadorismo. Necessita-se transmitir uma pequena
amostra da portadora para viabilizar a recepção do sinal modulante. O outro, denominado
AM-VSB (amplitude modulation - vestigial sideband ou modulação em amplitude com
banda lateral vestigial é utilizado para transmissão do sinal de imagem de televisão.
Seguem, na figura 3.11, os gráficos relativos aos sinais AM-DSB/SC e AM-DSB
analisados anteriormente.
(a) (b)
(c) (d)
Figura 3.11 - Sinais modulados em amplitude vistos nos domínios
do tempo e da freqüência. (a) e (b) AM-DSB/SC e (c) e (d) AM-
DSB.
Analisando-se, especialmente, o espectro do sinal AM-DSB na faixa que vai de 0 a 5
(a escala pode ser considerada normalizada), pode-se distinguir a portadora com f
0
=3,
além das bandas laterais inferior (BLI de 2 a 3) e superior (BLS de 3 a 4). Em SSB,
apenas uma delas é transmitida. No caso de VSB, devido aos fatos de se necessitar
transmitir um sinal de imagem, que tem uma banda bastante larga, incluindo um nível
contínuo (f=0), o qual corresponde ao brilho, e dos filtros práticos não terem
características de corte próximas do ideal, acaba-se por transmitir a BLS, que fica
deteriorada pela ação de corte do filtro na região localizada próxima da portadora. A ação
do filtro também acaba por transmitir parte da BLI, o que vem a compensar as perdas
ocorridas na BLS.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
55
3.11 - Teoria da amostragem
Todo sinal que tem uma faixa de freqüências limitada pode ser representado por
amostras tomadas em instantes discretos denominados instantes de amostragem. Isto
permite, por exemplo, que os sinais contínuos passem a ser digitalizados, i.e, convertidos
em números que têm um número finito de dígitos. Desta forma, os sinais podem ser
processados por computadores.
Tendo como base a figura 3.12, segue a demonstração matemática do teorema da
amostragem.
s t t nT
n
( ) ( ) = ÷
=÷·
·
¯
o
c
T
t
n
j nf t
s
=
÷
÷
+
í
1
2
0
0
o
t
( ) e dt
c
T
f
n s
= =
1

S f f f nf
s s
n
( ) ( ) = ÷
=÷·
·
¯
o
O sinal amostrado x
a
(t) é obtido multiplicando-se o sinal original x(t) (informação ou
sinal modulante, pois modula o trem de impulsos) pelo trem de impulsos enquanto que o
espectro de x
a
(t) vem da convolução de X(f) com S(f).
x t x t t x nT t nT
a
n
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = = ÷
=÷·
·
¯
s o
X f X f f f f nf
a s s
n
( ) ( ) ( ) ( ) = - = ÷
=÷·
·
¯
S X
Como pode ser obervado através do gráfico de X
a
(f), para que não haja
sobreposição espectral (interferência), “a freqüência de amostragem deve ser igual ou
maior que o dobro do valor da freqüência máxima do sinal modulante”, ou seja, f
s
> 2f
max
.
Este é o teorema da amostragem. Do ponto de vista prático, adota-se f
s
> 2f
max
. Por
exemplo, em telefonia, para f
máx
= 3,4kHz , f
s
= 8kHz.
Para se recuperar X(f) (parte de X
a
(f) que está centrada na origem), basta passar
x
a
(t) por um filtro passa-baixas ideal, com faixa de freqüência de -f
max
a +f
max
(f
s
= 2 f
max
).
Assim, o sinal recuperado x
r
(t), que deverá ser igual a x(t), será
x
r
h e X
r
X ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x
a
t t f H f
a
f = - =
O filtro terá uma resposta em freqüência H(f) e uma resposta ao impulso h(t), que
serão dadas, respectivamente, por:
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
56









































Figura 3.12 - Amostragem ideal de um sinal com espectro
limitado.
Hf
f
f
f
T
f
f
s max max
( ) =
|
\

|
.
| =
|
\

|
.
|
I I
1
2 2

h t
f
f f t sinc f t
s
max max s
( ) ( ) ( ) = =
1
2 2 sinc
o(t+4T)
f
s
o(f+4f
s
)
o(t-4T)
f
s
o(f-4f
s
)
o(t)
f
s
o(f)
s(t)
S(f)
x
a
(t)
X
a
(f)
X
a
(f)
t
f
t
f
f
T
f
s

T
f
s

x(t).o(t-4T)
x(t)
H(f)
X(f-2f
s
).f
s

1/f
s

SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
57
Assim, x
r
(t) e seu respectivo espectro serão dados por
X f T
f
f
f f nf
r
max
s a s
n
( ) ( ) =
|
\

|
.
| ÷
I ¯
=÷·
·
2
. X
x t h t t h t x nT t nT
r a
n
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = - = - ÷
=÷·
·
¯
x o
x t sinc f t x nT t nT
r s
n
( ) ( ) ( ). ( ) = - ÷
=÷·
·
¯
o
| |
x t x nT f t nT
r s
n
( ) ( ) ( ) = ÷
=÷·
·
¯
sinc
Isto significa que, do ponto de vista da amostragem ideal, o sinal original é
recomposto a partir de uma soma de funções “sinc”, centralizadas em t
= {....-2T, -T, 0, T, 2T...}, tendo cada uma delas amplitude igual ao valor de x(t) naquele
ponto, i.e., {....x(-2T), x(-T), x(0), x(T), x(2T), x(3T)...}.
Do ponto de vista prático, o fato do filtro passa-baixas não ter ganho nulo acima de
sua freqüência de corte, implicará na recuperação de algumas componentes espectrais
que estão acima de f
s
/ 2, o que acarretará em distorção do sinal original. Por esta razão,
deve o filtro ter uma atenuação adequada e a freqüência de amostragem ser
suficientemente maior que o dobro de f
máx
. Além deste tipo de distorção, aparecerão,
entre outras, aquelas introduzidas pelo processo de digitalização e precisão dos filtros
digitais. Isto não invalida o uso dos processadores digitais de sinais.
No exemplo ilustrado na figura 3.14, o espectro do sinal original tem uma largura de
faixa infinita. Por esta razão, é impossível recuperar o sinal x(t) sem que haja distorção do
mesmo, por maior que seja o número de amostras considerado. Sem dúvida, o aumento
do número de amostras acarretará num erro menor. No primeiro caso [(a), (c), (e)], são
consideradas 9 amostras e, no segundo [(b), (d), (f)] , tal número é aumentado para19
amostras.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
58

N=9 N=19


(a) (b)


(c) (d)

(e) (f)
Figura 3.13 - Influência do número de amostras na recuperação
de x(t); (a) e (b) sinal original e suas amostras, (c) e (d)
recuperação do sinal como uma soma de “sincs”; (e) e (f)
comparação entre o sinal original e o recuperado.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
59
4 - TRANSFORMADA “Z”
4.1 - Introdução
Uma vez dominada a teoria da amostragem, pode-se dar início ao processamento
de sinais discretos. Para isto, é de fundamental importância o conhecimento da
transformada “z”. Como ocorre com a variável “s” na transformada de Laplace, a variável
“z” também é complexa e forma um plano cujos eixos são Re(z) e Im(z). Neste capítulo,
serão tratados apenas alguns aspectos mais importantes. Para maiores detalhes, o leitor
deve recorrer à literatura especializada em processamento digital de sinais (PDS).
4.2 - Definição
Para defini-la, considere-se um sinal contínuo x(t) e sua forma amostrada x
a
(t). A
partir da transformada de Laplace, com base nas propriedades da linearidade e do atraso,
obtém-se
X s x kT
a
kTs
k
( ) ( ) =
÷
=
·
¯
e
0

Fazendo e
Ts
= z e escrevendo X
a
(s) = X(z), a transformada “z” de x
a
(t) é dada por
( )
X z X s X z T x kT
a a
k
( ) ( ) ln( ) / ( ) = = =
=
·
¯
z
-kT
0

Como são considerados apenas os valores nos instantes de amostragem, as
transformadas “z” de x
a
(t) e x(t) são iguais, ou seja
Z Z [ ( )] [ ( )] ( ) ( ) x t x t X z x kT
a
k
= = =
=
·
¯
z
-kT
0

Esta forma da transformada “z” é denominada unilateral e nela são consideradas
apenas a amostra atual e as passadas, i.e., x(n), x(n-1), x(n-2)...etc, sendo utilizada
quando o sistema é causal. Outra forma é a bilateral, na qual são consideradas também
as amostras futuras x(n+1), x(n+2)...etc. Neste caso, o sistema não é causal e nem
realizável e X(z) é dada por
X z x kT
k
( ) ( ) =
=÷·
·
¯
z
-kT

Quando o sistema tem uma função de transferência H(z) em forma de função
racional, ou seja, dada pela divisão de um polinômio por outro, as raízes do numerador
são os zeros e as do denominador são os pólos, como ocorre com os sistemas contínuos.
Dependendo da localização dos pólos no plano “z”, o sistema será ou não estável. Para
se compreender melhor este assunto, é necessário saber o que é a região de
convergência (ROC - region of convergence) de H(z).
4.3 - Região de convergência
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
60
Considere-se uma série infinita dada por
S A A A A
n
n
= = + + + +
=
·
¯
0
2 3
1 ...
onde A é uma constante. Se o valor absoluto de A for menor que 1, a série terá (converge
para) um valor finito, podendo ser escrita na forma
S A A A A
A
n
n
= = + + + + =
÷
=
·
¯
0
2 3
1
1
1
... para A < 1
Seguem alguns exemplos:
1)
( )
S
n
n
= ÷ = ÷ + ÷ + = =
÷ ÷
=
·
¯
05 1 05 025 0125 00625 06667
1
1 05
0
, , , , , ... ,
( . )

2) S
n
n
= = + + + + = =
÷
=
·
¯
02 1 02 004 0008 00016 125
1
1 02
0
, , , , , ... ,
,

3) S
n
n
= = + + + + = =
÷
=
·
¯
05 1 05 025 0125 00625 2
1
1 05
0
, , , , , ...
.

4)
( ) ( ) ( )
S j j j j
n
n
= + = + + + + = +
=
·
¯
05 05 1 05 05 00 05 10 10
0
, , , , , , .. , , +(-0,25 + j0,25).
5) S
n
n
= = + + + =
=
·
¯
· 2 1 2 4 8
0
... ¬ não converge
Isto significa que a região de convergência da série se encontra dentro de uma
circunferência de raio unitário.
A transformada “z” de uma seqüência de números e sua respectiva ROC poderá
diferir dependendo do ponto onde se encontrar a amostra x(0), o que poderá tornar a
seqüência causal ou não causal. Por exemplo (a seta indica a origem),
x n z
1
2 1 1 2
1 2 3 5 3 ( ) = · = + + + +
÷ ÷
|
, 2 , 3 , 5 , 3 , 0 X (z) z z z

1


x n
2
1 2 3 4
1 1 2 3 5 3 ( ) = · = + + + +
÷ ÷ ÷ ÷
|
, 2 , 3 , 5 , 3 , 0 X (z) z z z z

2

Pode-se ver que X
1
(z) tenderá a infinito para z=0 e z=·, o que significa sua ROC é todo o
plano “z”, exceto estes pontos. Por sua vez, a ROC de X
2
(z) é todo o plano “z”, exceto
z=0. Note-se aqui que x
2
(n) é uma seqüência causal. Desduz-se que não basta calcular-
se a transformada. É também necessário citar qual é a respectiva ROC. Quando não se
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
61
indica qual é a origem da seqüência, considera-se a primeira amostra da série como x(0).
Seguem mais dois exemplos:
1) x n n
n
( ) ( ) = o u sendo u n ( ) = > 1 para n 0 (degrau)
( )
X z A
A
n n
n
n
n
n
n
( ) = = = =
÷
=
÷
÷
=
·
÷
=
·
=
·
÷
¯ ¯ ¯
o o
o
z z
z
0
1
0 0
1
1
1
1
1

Vê-se que a função X(z) é uma série infinita e que só não irá convergir no ponto
onde ocorre o pólo, que é calculado a partir de
1 0 1
1 1
÷ = ÷ = ÷ =
÷ ÷
o o o z z z
Sabe-se que a série é infinita e converge somente quando |A| < 1. Para determinar a
ROC, faz-se
A z = ÷ < ÷ < ÷ > o o o o z z 1 z ROC:
-1 -1

Obs: Fazendo o = 1, obtém-se a transformada do degrau unitário, a qual tem um pólo em
z = 1, cuja série não converge. Um sistema que tenha este tipo de resposta ao impulso
não será estável.
2) x n n ( ) ( ) = =
=
=
¦
´
¹
· = ÷ o
1
0
1
para n 0
para n 1, 2, ...
X(z) z = 1 ROC: todo o plano z
0

4.4 - Propriedades e pares de transformadas
Como no caso da TL e da TF, faz-se uso de propriedades e pares de transformadas
já conhecidos no estudo da transformada “z” (ver tabelas 4.1 e 4.2).
Tabela 4.1 - Propriedades da transformada “z”.
Nome Função no Tempo Transformada
Linearidade a x nT b y nT ( ) ( ) + a X z b Y z ( ) ( ) +
Deslocamento no tempo x nT kT ( ) ÷
X z ( ) z
-k

Mudança de escala
a nT
n
x a = r e
j T
( )
e

X
z
a
|
\

|
.
|

Diferenciação de X(z)
(ou multiplicação por nT)
÷nT x nT ( )
Tz
dX z
dz
( )

Convolução
x kT nT kT
k
( ) ( ) h ÷
=÷·
·
¯

X z z ( ) ( ) Y
Valor Inicial x x nT ( ) lim ( ) 0 =
÷

n 0
lim ( )
z
X z
÷·

Valor final x x nT ( ) lim ( ) · =
÷· n

lim ( ) ( )
z
z z
÷
÷
÷
1
1
1 X
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
62
Tabela 4.2 - Pares de transformadas
Parr x(nT) X(z) ROC
1 o( ) nT 1
z < ·
(todo o plano “z”)
2 u nT ( ) z
z ÷1

z 1 >
3 nT
( )
zT
z ÷1
2

z 1 >
4
a
nT

z
z a
T
÷

z a
T
>
5
e
anT ÷

z
z e
aT
÷
÷

z e
-aT
>
6
n e
a nT ÷

( )
e z
z e
aT
aT
÷
÷
÷
2

z e
-aT
>
7
( ) sen e nT
sen( )
cos( )
e
e
T
z T
z
z
2
2 1 ÷ +

z 1 >
8
( )
cos e nT
| |
z z
z
÷
÷ +
cos( )
cos( )
e
e
T
z T
2
2 1

z 1 >
9
( ) r
nT
nT sen e r T
z T r
T
T T
sen( )
cos( )
e
e
z
r z
2 2
2 ÷ +

z r
T
>
10
( ) r cos
nT
nT e
| |
z z
r z
÷
÷ +
r T
z T r
T
T T
cos( )
cos( )
e
e
2 2
2

z r
T
>
11
( ) e
a nT ÷
nT sen e e T
z T e
aT
aT aT
÷
÷ ÷
÷ +
sen( )
cos( )
e
e
z
e z
2 2
2

z e
-aT
>
12
( ) e
a nT ÷
cos nT e
| |
z - e z
e z
-aT
cos( )
cos( )
e
e
T
z T e
aT aT 2 2
2 ÷ +
÷ ÷

z e
-aT
>
Obs: Normalmente T é normalizado, i.e., T = 1.
4.5 - Transformada inversa
A transformada inversa é definida por uma integral complexa, que inclui um contorno
e que, no caso de funções racionais (os pólos estão dentro do contorno), pode ser
determinada utilizando-se o teorema dos resíduos de Cauchy ( para maior comprensão,
deve-se estudar a teoria de variáveis complexas). De acordo com este teorema, se o
contorno de integração estiver dentro da ROC, que, por sua vez, inclui o círculo de raio
unitário sobre o plano “z” (em outras palavras, a ROC está localizada sobre e fora do
círculo unitário), a série x(n) será convergente. Isto quer dizer que, para séries
convergentes, os pólos de X(z) devem estar localizados dentro do círculo unitário, que é o
caso dos sistemas estáveis.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
63
Quando os pólos de X(z) estiverem localizados sobre o círculo unitário (ROC
localizada dentro e fora do círculo), os sistemas serão instáveis, mas ainda serão
realizáveis, que é o caso dos osciladores (ver o exemplo do degrau unitário demonstrado
anteriormente). Por último, se os pólos estiverem fora do círculo unitário (ROC localizada
dentro do círculo), o sistema será totalmente instável
Pode-se, a partir destas considerações, estabelecer algumas relações entre os
planos “s” e “z”, que são:
1) O semi-plano esquerdo equivale à região interior do círculo unitário.
2) O eixo je equivale ao círculo unitário.
3) O semi-plano direito equivale à região exterior do círculo unitário.
Com base nestes princípios, a tranformada inversa é definida por
x nT
j
X z dz
n
C
( ) ( ) =
÷
í
1
2
1
t
z
Para funções racionais, este tipo de integral pode ser avaliado através da teoria dos
resíduos de Cauchy. Outros dois métodos são a expansão em frações parciais e a
inversão por divisão (obtenção de uma série infinita).
4.5.1 - Método dos resíduos (para pólos simples)
Seja X
0
(z) uma função racional com o denominador expandido em um produto de
fatores do tipo z-p
i
, onde p
i
são os pólos. Então,
( )
X z X z
N z
z p
n
i
i
N
0
1
1
( ) ( )
( )
= =
÷
÷
=
I
z
| |
x nT s X z
z p
i
N
i
( ) Re ( ) = >
=
=
¯
1
0
n 0 (sistemas causais)
| | ( )
| |
( )
| |
Re ( ) lim ( ) ( ) s X z z p z z p z
z p
i i
z p
i
i z p
X X
i
0 0

=
= ÷ = ÷
÷
=
0

Seguem alguns exemplos:
1) X z
b z
( ) =
÷
÷
1
1
1
ROC: z > b e 0 < b < 1
Como |z| > |b|, a ROC não inclui o pólo “z = b”, mas inclui o círculo unitário, pois
0 < b < 1, conclui-se que o sistema é causal e estável.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
64
X z X z
b z
z
z b
z n
n
0
1
1
1
1
1
( ) ( ) = =
÷
=
÷
÷
÷
÷
z z
| | ( ) Re ( ) lim s X z z b
z b
z b
z b
n
z b
n
z b

z

n

=
= ÷
÷

= =
÷ =
0

Finalmente, como o sistema é causal, pode-se escrever
x nT b
n
( ) = u(nT) ou
x n b
n
( ) = u(n) ou ainda
x n b
n
( ) = > para n 0
2)
( ) ( )
X z
A
z z
( )
, ,
, =
÷ ÷
>
025 05
05

ROC: z
( ) ( ) ( ) ( )
X z X z
A z
z z
A z
z z
n
0
1
025 05 025 05
( ) ( )
, , , ,
= =
÷ ÷
=
÷ ÷
÷
z
z
z
n -1 n

O fato de X
0
(z) possuir um pólo em z = 0 obriga a se calcular o valor de x(0)
independentemente, da seguinte forma:
| | | | | |
x s X z s X z s X z
z z z
( ) Re ( ) Re ( ) Re ( )
, ,
0
0
0
0 25
0
0 5
0
= + +
= = =

( ) ( ) ( ) ( )
x
A
z z
A
z z
A
z
z z z
( )
, , , ,
, ,
0
025 05 05 025
0
0 0 25 0 5
=
÷ ÷
+
÷
+
÷
=
= = =
z

Para n > 0
( ) ( )
x n
A z
z
A z
z
z z
( )
, ,
, ,
=
÷
+
÷
= =
n-1 n-1
025 05
0 5 0 25

( ) ( )
| |
x n A
n n
( ) , , = ÷ 8 05 16 025
Para se obter uma equação genérica para n > 0, faz-se
( ) ( )
| |
x n A
n n
( ) , , = ÷ ÷ 8 05 16 025 u(n 1) pois u(n-1)=0.
4.5.2 - Método das frações parciais
Este método já foi visto para a transformada de Laplace.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
65
Seja H(z) uma função racional. Após determinação dos pólos, expande-se H(z)/z em
frações parciais, de forma que se possa reconhecer cada um dos termos na tabela de
transformadas com facilidade. Considerando
( ) ( ) ( )
H z
A A A A
z p z p z p
M
N
( ) =
+ + + · · · +
÷ ÷ · · · ÷
0 1 2
1 12
z z z

m m-1 m-2

Para que todos os coeficientes sejam reais, os zeros e pólos complexos devem
ocorrer em pares conjugados. Para pólos distintos e simples, H(z) pode ser expandida na
forma
H z
C
z p
C
z p
C
z p
N
N
( ) =
÷
+
÷
+ · · · +
÷
1
1
2
2
sendo
( ) C z p H z
i i
z p
i
= ÷ = · · ·
=
i 1, 2, N ( )
Exemplo:
( ) ( )
H z
A
( ) =
÷ ÷
>
z 0,25 z 0,5
ROC: z 0,5
Por conveniência, expande-se H(z)/z em frações parciais. Isto facilita a obtenção da
transformada inversa de cada termo.
( ) ( )
H z
z
C
z z
C
z z
( )
, ,
=
÷
+
÷
1 2
025 05
onde
( )
( )
C
H(z)
z
A
1
= ÷ =
÷
= ÷
=
z
A
z z
z
025
05
16
025
,
,
,

( )
( )
C
H(z)
z
A
2
= ÷ =
÷
=
=
z
A
z z
z
05
025
8
0 5
,
,
,

Desta forma, obtém-se
( ) ( )
H z
z
A
z z z z
( )
, ,
=
÷
÷
+
÷

16
025
8
05

( ) ( ) ( ) ( )
H z A
z z z z
A
z
z
z
z ( )
, , , ,
=
÷
÷
÷

=
÷
÷
÷

÷ ÷
8
05
16
025
8
05
16
025
1 1
z z z z

Como a equação genérica é do tipo
H z
bz
z
z b
b
n
( ) =
÷
=
÷
· = < <
÷
1
1
1
h(n) para 0 b 1
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
66
Finalmente, a partir da propriedade do atraso, deduz-se que
( ) ( )
| |
h n A
n n
( ) , = ÷
÷ ÷
8 0,5
1 1
16 025
Pode-se ver que este resultado é idêntico ao de x(n), que foi obtido através do
método dos resíduos.
4.5.3 - Método da inversão por divisão (long division)
A partir de uma função H(z) do tipo
H z
A A A A
B B B
M
N
( ) =
+ + · · · +
+ + · · · +
0 1 2
1 2
+ z z z
1 + z z z
-1 -2 -M
-1 -2 -N

que representa um sistema causal, efetua-se a divisão, obtendo uma série do tipo
h n h h h ( ) ( ) ( ) = + + · · · 0 2 + (1) z z
-1 -2

Este método apenas permite que se tenha uma rápida idéia da transformada em questão,
não tendo muita utilidade, a não ser que ocorra uma divisão exata entre os polinômios.
Segue um exemplo:
H z
z
z z
( )
, , , ,
=
+ +
=
+ +
÷ ÷
2
2 1 2
075 0125
1
1 075 0125 z z

H z ( ) , , = + + + · · ·
÷ ÷
1 075 04375
1 2
z z
h n ( ) , , = + ÷ + ÷ + · · · 1 075 04375 (n 1) (n 2) o o
4.6 - Convolução discreta
A convolução discreta, definida pela equação abaixo, permite que se obtenha o sinal
de saída de um sistema linear e invariante no tempo a partir do sinal de entrada, bastando
que se convolua o mesmo com a resposta ao impulso do sistema.
y n x m n m
m
n
( ) ( ) ( ) = ÷
=
¯
h
0

Pode ser resolvida diretamente, de uma forma mais simples do que a convolução
contínua, uma vez que envolve uma somatória e não uma integral, ou através da
transformada “z”, com a aplicação da propriedade da convolução (do produto das
transformadas, obtém-se a tranformada inversa, que é a convolução).
Para ser resolvida diretamente, deve-se aplicar as mesmas regras já vistas para a
convolução contínua, que são:
1) inverte-se uma das funções, no caso h(-m),
2) desloca-a sobre a outra [h(n-m)]
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
67
3) multiplicam-se as amostras [x(m).h(n-m)]
4) somam-se os respectivos produtos.
Segue um exemplo de convolução discreta usando dois métodos.
a) Resolução direta
{ } { }
y n x n h n n ( ) ( ) ( ) ( ) = - = = onde x 2 3 2 1 e h(n) 1 2 3 1

m -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
x(m)
h(n-m) 1 2 3 2 1 n y(n)
h(-1-m) 3 2 1 -1 0
h(0-m) 3 2 1 0 1
h(1-m) 3 2 1 1 4
h(2-m) 3 2 1 2 10
h(3-m) 3 2 1 3 14
h(4-m) 3 2 1 4 14
h(5-m) 3 2 1 5 8
h(6-m) 3 2 1 6 3
h(7-m) 3 2 1 7 0
h(8-m) 3 2 1 8 0

b) Convolução através da aplicação da transformada
{ }
x n ( ) = ¬ = + + + + 1 1 2 3 2 1 X(z) 2 z 3z 2z z
-1 -2 -3 -4

{ }
h n ( ) = ¬ = + + 1 1 2 3 4 5 H(z) 2 z 3z
-1 -2

y n x n X z ( ) ( ) ( ) = - ¬ = h(n) Y(z) H(z)
Y z ( ) = + + + + + + 1 4 14 8 3 z 10 z 14 z z z z
-1 -2 -3 -4 -5 -6
n
y n ( ) = + ÷ + ÷ + ÷ + ÷ + ÷ + ÷ 1 4 3 14 8 3 o o o o o o (n 1) 10 (n 2) 14 (n ) (n 4) (n 5) (n 6)
4.7 - Funções de transferência de sistemas discretos
A análise de sistemas lineares discretos está centrada no conceito da “função de
transferência do sistema”. Como já visto anteriormente,
Y z X z z ( ) ( ) ( ) = H
Se x(n) é uma função impulso, então X(z) = 1, fazendo com que o sinal de saída seja a
resposta ao impulso. O sistema poderá responder ao impulso com um número finito (FIR -
finite impulse response) ou infinito (IIR - infinite impulse response) de amostras. Três
conceitos serão brevemente tratados a seguir. São eles: (I) funções de transferência de
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
68
sistemas IIR e FIR, (II) estabilidade do sistema em função da localização dos pólos no
plano “z” e (III) resposta no domínio da freqüência.
4.7.1 - Funções de transferência de sistemas IIR e FIR
Seja uma função de transferência genérica H(z) dada por
H z
Y z
X z
A
B
i
M
i
N
( )
( )
( )
= =
+
¯
¯
z
z
-i
i=0
-i
i=1
1

Isolando-se Y(z) e tirando a transformada inversa, vem:
Y z X z A Y z B
i
M
i
N
( ) ( ) ( ) = ÷
¯ ¯
z z
-i
i=0
-i
i=1

y n A B
i
i
M
i
i
N
( ) = ÷ ÷ ÷
= =
¯ ¯
x(n i) y(n i)
0 0

A segunda somatória, que é conseqüência da somatória no denominador de H(z) (o
denominador não é apenas igual à unidade), implica em realimentação do sistema, ou
seja, a amostra atual de y(n) dependerá não só das amostras referentes ao sinal de
entrada, mas também das amostras passadas de y(n). Isto fará com que a aplicação de
uma função impulso na entrada venha causar uma resposta de duração infinita. Por outro
lado, não havendo os termos B
i
(o denominador de H(z) é igual à unidade), a resposta ao
impulso terá duração finita. Em outras palavras, o sinal de saída é uma convolução do
sinal de entrada com h(n), que é constituido apenas dos termos A
i
, i.e.,
y n A h
i
i
M
i
M
( ) = ÷ = ÷
= =
¯ ¯
x(n i) (i) x(n i)
0 0

Nos dois exemplos seguintes, determina-se a resposta ao impulso e a equação
genérica de y(n).
1) Sistema de resposta infinita ao impulso (IIR)
H z ( )
,
=
+
1
1 025 z
-2

Y z X z ( ) ( ) , = ÷ 025 Y(z) z
-2

y n x n ( ) ( ) , = ÷ ÷ 025 y(n 2)
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
69
A resposta ao impulso pode ser obtida, por exemplo, pelo método dos resíduos.
X z X z
z
z
z
z
n n n
n
0
1
2
1
2
2
1
1
2
1
1 025 025 025
( ) ( )
, , ,
= =
+
=
+
=
+
÷
÷
÷ ÷
+
z
z
z z
X z
z
z
z
z j
z
z j
n n n
0
1
2
1 1
025
05 05
( )
,
, ,
=
+
=
+
+
÷
+ + +

| | | |
h n s H z s H z
z j z j
( ) Re ( ) Re ( )
, ,
= +
=÷ =+ 0 5
0
0 5
0

h n
z
z j
z
z j
n
z j
n
z j
( )
, ,
, ,
=
÷
+
+
+
=÷ +
+
=+
1
0 5
1
05
05 05

( ) ( )
| |
( ) ( )
h n
j
j 0,5 j 0,5
j
e e
n n
n
j j
( )
,
= ÷ ÷ = ÷

+ + + ÷ +
1 05
2
1 1 1 2 1 2

n n t t

( ) h n n
n
( ) , = +

05 1
2
sin
t

Para se poder comparar os valores de h(n) obtidos a partir desta equação com os
valores de y(n), quando x(n) é um impulso, serão agora calculados alguns destes valores.
n x(n) y(n-2) y(n-1) y(n)=x(n) - 0,25 y(n-2) y(n) h(n)
0 1 0 0 1- 0,25 . 0 1,00 1,00
1 0 0 1 0 - 0,25 . 0 0 0
2 0 1 0 0 - 0,25 . 1 - 0,25 - 0,25
3 0 0 - 0,25 0 - 0,25 . 0 0 0
4 0 - 0,25 0 0 - 0,25(- 0,25) 0,0625 0,0625
5 0 0 0,0625 0 - 0,25 . 0 0 0
6 0 0,0625 0 0 - 0,25 . 0,0625 - 0,0156 - 0,0156
7 0 0 - 0,0156 0 - 0,25 . 0 0 0
8 0 - 0,0156 0 0 - 0,25 . (- 0,0156) 0,0039 0,0039
2) Sistema de resposta finita ao impulso (FIR)
H z z n n ( ) ( ) ( ) = ÷ ¬ = ÷ ÷
÷
1 1
1
h(n) o o
Como se pode observar, foi bastante fácil a obtenção da resposta ao impulso, que
tem apenas dois termos neste caso. Para se obter a equação do sinal de saída, faz-se
Y z X z X z X z ( ) ( ) ( ) ( ) = = ÷ H(z) z
-1

SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
70
| |
y n x n x n n n x n x n ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = - = - ÷ ÷ = ÷ ÷ h(n) o o 1 1
Trata-se de um filtro diferenciador (amostra atual - amostra anterior) bastante básico,
cujo sinal de saída é obtido a partir de
y n
x n x n
T
( )
( ) ( )
=
÷ ÷1
onde T=1.
4.7.2 - Estabilidade do sistema
No que diz respeito à estabilidade do sistema em função da localização dos pólos no
plano “z”, já foi visto que, para que h(n) seja convergente, os pólos do sistema devem
estar no interior do círculo unitário. Isto significa que |p
i
| < 1 para i=1,2,..,N para
| |
h n s H z
z p
i
N
i
( ) Re ( ) =
=
=
¯
1
p
i
n-1

Deve-se ressaltar aqui que todos os sistemas FIR são estáveis, pois seus pólos
estão sempre na origem, como se pode ver no exemplo anterior, onde
H z z
z
z
( ) = ÷ =
÷
÷
1
1
1
pólo: z = 0 zero: z = 1
4.7.3 - Resposta em freqüência
A resposta de um sistema discreto no domínio da freqüência, que envolve as
variáveis magnitude e fase, pode ser obtida substituindo-se “z” por “e
ju
= e
jeT
”, o que
significa fazer-se uma avaliação de H(z) sobre o círculo unitário. Nos sistemas contínuos,
faz-se a substituição de “s” por “je” e, na passagem para os sistemas dicretos, o eixo “je”
passa a ser o círculo unitário. Assim,
( )
( )
H e H z
N z
D z
N e
D e
j T
z e
z e
j T
j T
j T
j T
( ) ( )
( )
( )
e
e
e
e
e
= = =
=
=

( ) ( )
He He e
j T j T j T
( )
e e e
= u onde T=1 (normalização),
( ) He M
j
( ) ( )
e
e e = u
( )
( )
( )
( )
( )
( )
| |
( )
| |
H He
Ne
D e
e
He
He
j
j
j
j
j
j
( ) tan
Im
Re
e e
e
e
e
e
e
e
= = = =
÷
u u
1

onde M(e) representa a magnitude e u(e) representa a fase.
Como demonstrado através da teoria da amostragem, o espectro de um sinal
discreto se repete a cada “fs”, onde “fs” é a freqüência de amostragem. Por esta razão,
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
71
basta que a variável e assuma valores na faixa “0 a 2t”, que corresponde à faixa “0 a fs”.
Desta forma, a escala de freqüência poderá ser ser adaptada, em um gráfico final, por
exemplo, para “0 a 2t”, “0 a fs”, “0 a 1” (fs é normalizada) ou até mesmo “0 a 360
o
”. É
também sufuciente que se efetuem os cáculos apenas na faixa “0 a t”. Vale lembrar que a
resposta obtida para a faixa “t a 2t” equivale à obtida para uma faixa de “-t a 0”.
Para demonstrar o cálculo da resposta em freqüência de um filtro, toma-se, aqui, um
filtro FIR denominado filtro comb (pente), que é representado pelas equações
y n x n x n N ( ) ( ) ( ) = ÷ ÷
h n n n N ( ) ( ) ( ) = ÷ ÷ o o
H z z
z
z
N
N
N
( ) = ÷ =
÷
÷
1
1

Nota-se que o mesmo tem N zeros sobre a circunferência de rauio unitário e N pólos
na origem. Calculando H(e
ju
), vem
He H z e e e e
j
z e
j N
j
N
j
N
j
N
j
( ) ( )
u u
u u u
u
= = ÷ = ÷

=
÷
÷ ÷
1
2 2 2

H e
j
j
N
( )
u
t u
u
=
|
\

|
.
|
÷

2
2
sen
N
2
e
2

H e
N
j
( )
u
u
u
t u
=
|
\

|
.
|
÷ 2
2
sen
N
2
e Fase( ) =
2

Percebe-se que, em se tratando de um filtro FIR, a fase é linear.
Como exemplo, a figura 4.1 mostra |H(z)|, |H(z)| avaliado sobre a circunferência de
raio unitário e a resposta em freqüência para um filtro comb com N = 4, que é dada por
( ) H e H e
j j
( ) ( )
u u
u
u =
|
\

|
.
|
= 2 2 sen
4
2
= sen 2
Fase( ) =
2

2
u
t u t
u ÷ = ÷
4
2
2
Este filtro anula o sinal DC e aqueles com freqüência f
s
/4 e f
s
/2. Seria útil, por
exemplo, como um filtro passa-faixa que elimina a freqüência de 60Hz da rede em um
sinal que seja amostrado com f
s
= 240Hz. Para sinais com freqüência bem baixa, ele se
comporta como um diferenciador com ganho maior do que o diferenciador básico citado
no próximo exemplo.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
72

(a) (b) (c)
Figura 4.1 - Filtro comb representado pela equação
y n x n x n ( ) ( ) ( ). = ÷ ÷ 4 (a) |H(z)|, (b) |H(e
ju
)| e (c) resposta em
freqüência .
Outro exemplo referente a este tipo de filtro está ilustrado na figura 4.2 para N = 1.
Como já foi visto no ítem 4.7.1, tal filtro é um diferenciador bem básico que se pode
utilizar no processamento digital de sinais. Isto se confirma através de sua curva de
resposta em freqüência, cujo ganho aumenta de forma razoavelmente linear na faixa 0 a
f
s
/4, pois, como estabelece a transformada de Fourier, através da propriedade da
diferenciação no tempo,
dx t
dt
( )
·j f X f 2t . ( ) .
Segue o exemplo.
H z z
z
z
( ) = ÷ =
÷
÷
1
1
1
zero: z

= 1 pólo: z

= 0
H e
j
( )
u
u
=
|
\

|
.
|
2 sen
2

Fase( ) =
2
u
t u
÷
2


(a) (b) (c)
Figura 4-2 - Filtro de resposta finita ao impulso. (a) mapeamento
de pólos e zeros, (b) respostas ao impulso e ao degrau e (c)
resposta em freqüência.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
73
Para mostrar o efeito do mesmo, são mostrados, na figura 4.3, um sinal de ECG
(eletrocardiograma) original x(n) e a derivada básica dada por y(n).=.x(n) - x(n-1). Pode-se
ver que as componentes de alta freqüência passam a ter maior amplitude, dando,
inclusive, destaque à freqüência de 60Hz da rede, que contamina o sinal original.
(a) (b)
(c) (d)
Figura 4.3 - Ação de um filtro diferenciador básico com
h(n)=o(n)-o(n-1) sobre um sinal. (a) e (b) Sinal de ECG e seu
espectro e (c) e (d) derivada do ECG e seu espectro.
O último exemplo trata de um filtro IIR para o qual são fornecidos a função de
transferência, o mapa de pólos e zeros, as respostas ao impulso e ao degrau unitário e a
resposta em freqüência
1) H z ( )
, ,
=
+
=
+
1
1 025 025 z
z
z
-2
2
2
zeros: z
1
= z
2
= 0 pólos: z
1,2
= ±j 0,5
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
74

(a) (b) (c)
Figura 4-4 - Filtro de resposta infinita ao impulso. (a) mapeamento
de pólos e zeros, (b) respostas ao impulso e ao degrau e (c)
resposta em freqüência.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
75
BIBLIOGRAFIA
BERLIN, HOWARD M. (1977); Design of Active Filters, Howard W. Sams & Co., Inc.,
USA.
CARLSON, A. BRUCE (1981); Sistemas de Comunicação, McGraw-Hill do Brasil, São
Paulo.
DeFATTA, DAVID J., LUCAS, JOSEPH G. and HODGKISS, WILLIAM S. (1988); Digital
Signal Processing - A System Design Approach, John Wiley & Sons, USA.
GHAUSI, M.S. and LAKER, K. R. (1981); Modern Filter Design, Prentice-Hall, Inc., USA.
FINK, DONALD G. and CHRISTIANSEN, DONALD (1982); Electronics Engineers’
Handbook, McGraw-Hill, Inc., USA.
HAYT JR, WILLIAM H. and KEMMERLY, JACK E. (1978); Engineering Circuit Analysis,
McGraw-Hill, Inc., USA.
HIGGINS, RICHARD J. (1983); Electronics with Digital and Analog Integrated Circuits,
Prentice-Hall, Inc., USA.
JACOB, J. MICHAEL (1983); Applications and Design with Analog Integrated Circuits,
Reston Publishing Company, Inc. (Prentice-Hall), USA.
KAMEN , EDWARD W. and HECK, BONNIE S. (1997); Fundamentals of Signals and
Systems Using MATLAB, Prentice-Hall., USA.

LANCASTER, DON (1975); Active-Filter Cookbook, Howard W. Sams & Co., Inc., USA.
MARCON, FELIPE ; FT3D: Software Didático para Ensino de Processamento de Sinais.
Dissertação de Mestrado, Cpgei-Cefet-Pr, Curitiba – Pr (2002).
OGATA, KATSUHIKO (1982); Engenharia de Controle Moderno, Prentice-Hall do Brasil,
Rio de Janeiro.
OPPENHEIM, ALAN V. and SCHAFER, RONALD W. (1975); Digital Signal Processing,.
Prentice-Hall Inc., USA.
RABINER, LAWRENCE R. and GOLD, BERNARD (1975); Theory and Application of
Digital Signal Processing, Prentice-Hall, Inc., USA
STARK, HENRY and TUTEUR, FRANZ B., Modern Electrical Communications - Theory
and Systems, Prentice-Hall, Inc., USA.
HAYKIN, SIMON and VAN VEEN, BARRY (2000); Sinais e Sistemas, Bookman Editores
STELLE, ÁLVARO L.; Real-time Computer Aided Analisys of the Electroencephalogram: a
Two-dimensional Approach, Ph.D. Thesis, The City University, London, UK (1991).
STRUM, ROBERT D. and KIRK, DONALD E. (1988); First Principles of Discrete Systems
and Digital Signal Processing, Addison-Wesley Publishing Company, Inc., USA.
SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR – DAELN – CPGEI
PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)
76
VAN VALKENBURG, M. E. (1982); Analog Filter Design, Holt-Saunders, Japan.
ZURRO, VIVIANA R.; Detecção Automática de Ritmos Cardíacos Atriais Persistentes no
Eletrocardiograma, Dissertação de Mestrado, COPPE-UFRJ, Rio de Janeiro (1996).

SINAIS E SISTEMAS

PREFÁCIO
Esta apostila tem como objetivo dar ao leitor um embasamento teórico das Transformadas de Laplace, de Fourier e “z”, que serão necessárias nas áreas de Controle, Comunicações e Processamento de Sinais. Considera-se que o leitor já tenha conhecimentos matemáticos englobando números complexos, variáveis complexas e cálculo íntegro-diferencial. Para fixar com maior facilidade alguns conceitos, são fornecidos diversos exemplos e ilustrações ao longo do texto. No anexo estão incluídos diversos exercícios. Aqueles que abrangem as funções de transferência nos planos s e z poderão ser comprovados com a utilização do software FT3D, desenvolvido no Cpgei com finalidade puramente didática, e que resultou de uma dissertação de mestrado. O mesmo pode ser obtido através da internet em http://www.intelisis.com.br/intelisis/ft3d/. Entre tantos outros, um site recomendável para fixação de conceitos básicos referentes às transformadas aqui estudadas é o da Universidade Johns Hopkins, encontrado em http://www.jhu.edu/~signals. Apesar de elaborada com o máximo cuidado, esta apostila poderá conter alguns erros de datilografia (texto e equações) e também no que se refere às ilustrações. Por esta razão, pedimos ao leitor que nos comunique caso os encontre ou caso surja alguma dúvida no que se refere ao conteúdo do material.

Profo.Álvaro Luiz Stelle stelle@cpgei.cefetpr.br

CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)

II

SINAIS E SISTEMAS

ÍNDICE CAPÍTULO 1 - SISTEMAS LINEARES 1.1 - Introdução 1.2 - Sistemas lineares, invariantes no tempo e causais 1.3 - Números imaginários e complexos 1.3.1 - Números imaginários 1.3.2 - Números complexos CAPÍTULO 2 - TRANSFORMADA DE LAPLACE 2.1 - Introdução 2.2 - Definição 2.3 - Propriedades e pares de transformadas 2.4 - Transformada inversa 2.5 - Aplicação da transformada de Laplace a circuitos elétricos 2.6 - Funções de transferência de sistemas lineares 2.7 - Pólos e zeros 2.8 - Resposta em freqüência 2.9 - Resposta ao impulso e ao degrau 2.10 - Lugar das raízes (root locus) CAPÍTULO 3 - TRANSFORMADA DE FOURIER 3.1 - Introdução 3.2 - Série de Fourier 3.2.1 - Série de Fourier trigonométrica 3.2.2 - Série de Fourier exponencial 3.3 - Fenômeno de Gibbs 3.4 - Teorema de Parseval 3.5 - Transformada de Fourier 3.6 - Teorema de energia de Rayleigh 3.7 - Propriedades da transformada de Fourier e pares de transformadas 3.8 - Convolução 3.9 - Aplicação das propriedades 3.10 - Modulação em amplitude (AM) 3.11 - Teoria da amostragem CAPÍTULO 4 - TRANSFORMADA “Z” 4.1 - Introdução 4.2 - Definição
CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)

1 1 1 2 2 3 5 5 5 6 8 12 16 20 23 24 30 36 36 36 36 37 38 42 43 46 46 46 50 53 55 59 59 59 III

SINAIS E SISTEMAS

4.3 - Região de convergência 4.4 - Propriedades e pares de transformadas 4.5 - Transformada inversa 4.5.1 - Método dos resíduos 4.5.2 - Método das frações parciais 4.5.3 - Método da inversão por divisão (long division) 4.6 - Convolução discreta 4.7 - Funções de transferência de sistemas discretos 4.7.1 - Funções de transferência de sistemas IIR e FIR 4.7.2 - Estabilidade do sistema 4.7.3 - Resposta em freqüência BIBLIOGRAFIA ANEXO

59 61 62 63 64 66 66 67 68 70 70 75 77

CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)

IV

imagina-se que seja suficiente que a função seja definida por uma reta. Porém. o de frenação e o elétrico. isto se torna ainda mais complexo. por exemplo. do ponto de vista da resposta de um sistema linear. Assim.SISTEMAS LINEARES 1. pois um simples circuito RLC pode servir para simular a porta de um elevador. em um automóvel existem vários sistemas tais como o de combustão.2 . se imagina algo mais complexo tal como um sistema de ensino. indutores.SINAIS E SISTEMAS 1 . capacitores e fontes de corrente e tensão são sistemas lineares desde que sejam todos elementos lineares. ainda continua sendo subjetiva a conceituação daquilo que é um sistema. Um sistema é dito linear se puder ser representado por uma ou mais equações diferenciais lineares (aquelas em que os coeficientes são constantes). Um simples diodo já leva à não linearidade. de sinalização ou de defesa.1 . pois não pode haver um sinal de saída se o sinal de entrada é nulo. que é dado pela equação  ai i 0 n diy dti  bi i 0 k dix dti onde “x” é a variável de entrada e “y” é a de saída. Pode-se dizer. Por esta razão.Introdução Os conceitos que se pode ter sobre o que é um circuito elétrico. A propriedade mais importante destes sistemas é o fato de poder aplicar o princípio da superposição. Em engenharia elétrica. invariantes no tempo e causais Ao se pensar em uma variação linear. que o automóvel é um sistema e que os demais blocos que o compõem são subsistemas. uma rede elétrica ou um sistema elétrico podem ser bastante subjetivos. a palavra “sistema” é utilizada para descrever algo que é completo e que tem uma relação causa-efeito. quando se fala em sistema. ao longo desta apostila. estas palavras serão utilizadas indistintamente. Desta forma. por exemplo. o de refrigeração. porém. Isto significa que a saída global pode ser calculada a partir da soma das saídas individuais. pois os valores já variam em função da temperatura. não passando o mesmo de um simples circuito RC ou RLC. 1. Porém. Falar-se-á. Circuitos práticos constituídos de resistores. que é um sistema enquanto um circuito integrado pode ser considerado um simples elemento de um sistema.Sistemas lineares. na resposta do sistema a um impulso. tal reta tem que passar pela origem. uma delas caracterizando uma função linear e a outra uma função não linear. o que já é difícil em termos práticos. L di( t)  Ri( t)  20 dt linear CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 1 . Seguem duas equações. Em engenharia.

a seguir.Números imaginários e complexos Foi um tanto infeliz a escolha das denominações “imaginários” e “complexos” para designar tais classes de números. deve-se dizer que os sistemas lineares realizáveis obedecem ao princípio da causalidade. pois dão a idéia de que não pertencem ao mundo físico ou que são “complicados”. é utilizada para ajudar na solução de equações do tipo x2 = -9. Por definição j2 = -1.1 .Não linearidade causada por (a) saturação. cuja saída satura quando o sinal de entrada se torna maior que um valor máximo admissível. Segue uma rápida revisão. é necessário que se tenha pleno conhecimento dos números complexos. 3 e 4.1. de Fourier (análise espectral geral) e “z” (sistemas discretos). Caso isto ocorra. j3 = -j e j4 = 1. que serão tratadas nos capítulos 2. Por esta razão. 1. (b) zona morta e (c) histerese. o que não é verdade. Para tal. y y y x x x (a) (b) (c) Figura 1. surgem as distorções no sinal de saída. os sistemas não chegam a ser totalmente lineares.Números imaginários A “unidade imaginária”. sobre os quais estão fundamentadas tais transformadas. nunca de valores futuros. CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 2 . uma rápida revisão dos mesmos.3 . 1. Para o estudo dos sistemas lineares e invariantes no tempo. também denominada “operador imaginário”. o que leva a j  1 . faz-se. estão ilustradas algumas funções não lineares comumente encontradas nos circuitos eletrônicos. Este é o caso de um amplificador. o que implicará no surgimento de componentes espectrais indesejáveis. respectivamente. Na figura 1.3.SINAIS E SISTEMAS d2i( t) dt 2  Ki( t) 3  0 não linear Na prática. Em outras palavras. significa que suas variáveis de saída dependem dos valores atuais e dos valores passados das variáveis de entrada (e de saída em caso de realimentação). Tal tipo de sistema é denominado sistema causal e se caracteriza pelo fato de não responder a um sinal antes que o mesmo lhe seja aplicado. que será representada pelo símbolo “j” (não é aqui adotado o símbolo “i” porque este já é utilizado para corrente elétrica).1 . Por último. faz-se uso das transformadas de Laplace (sistemas analógicos). Isto pode não ocorrer para sistemas não lineares.

então a identidade de Euler. a  Re(A) e b  Im(A) 2) Forma polar A  C  onde C  A  a2  b2 e   atan b a 3) Forma exponencial A  C e j  C cos()  jC sin() Para se ter uma idéia melhor.SINAIS E SISTEMAS 1. que são: 1) Forma cartesiana A  a  jb onde j  1.2 . Surge. como ilustrado na figura 1. D e j (12) 3) Divisão CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 3 . Como se pode notar.3.2. B  (ac  bd)  j (bc  ad) = C . os mesmos são gerados a partir de relações trigonométricas básicas. pode-se representar um número complexo graficamente sobre o que se denomina “plano complexo”. Um número complexo do tipo A = a + jb pode ser representado em três formas básicas.Números complexos O produto resultante da multiplicação de um número real pelo operador imaginário resulta em um número imaginário enquanto a soma de um número real com outro imaginário gera um número complexo. que é dada por e j  cos()  j sin() donde se obtém cos()  1 j e  e j  2   e e sen()  1 j e  e j 2j   As operações matemáticas básicas com dois números complexos “A” e “B” representados por j A  ajb Ce 1 j B  c+j d D e 2 podem ser obtidas da seguinte forma: 1) Soma algébrica A  B  (a + c)  j (b + d) 2) Multiplicação A .

2 .Plano complexo CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 4 .SINAIS E SISTEMAS  AB (ac  bd) + j (bc  ad) C j (12 )    e 2 2 D B B B c d A onde B  c  jd é denominado “conjugado de B”. Im C= a2  b2 A b = C sen   a = C cos  Re Figura 1.

Existem. pois a variável constitui um plano (plano “s”) e não apenas um eixo.2 . tais como “t”. O par de transformadas é dado por:  X( s )  0  x( t) e   j  st dt transformada x( t)  1 st  X(s) e ds 2j   j transformada inversa A variável “s”.Definição Para que se possa obter a TL de um sinal x(t). onde “x=tn. é complexa ( s    j ) e passa o sinal do domínio do tempo para um domínio de freqüências complexas. que será vista no capítulo 3. funções como “ex”. tal tipo de sinal não é utilizado). a Transformada de Laplace (TL) é melhor para a análise de transitórios no domínio do tempo. No caso do seno. a presença do termo exponencial e o fato da integral ser de zero a infinito permitem que um número bem maior de funções. estas funções não tem TF). utilizada na transformada de Laplace. o mesmo deve satisfazer a condição   x( t) e 0  t dt   . Isto se deve.1 . por exemplo. porém. que não têm qualquer uma das transformadas (na análise de circuitos. Além disso. A TF só permite analisar transitórios quando a função é limitada de zero a infinito. enquanto que o par de transformadas é simbolizado por x(t)  X(s). ao fato da variável de freqüência da TF se restringir ao eixo imaginário do plano “s”. como é o caso do degrau unitário e do impulso. só permite a análise em regime permanente 2. Assim.TRANSFORMADA DE LAPLACE 2. em parte. CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 5 . “t2” e “ea t” para a0 tenha Transformada de Laplace (de um ponto de vista mais restrito. é mais propícia para a análise espectral. as funções em “s” são tridimensionais. as grandes tabelas da TL encontradas na literatura englobam um número bem maior de pares de transformadas conhecidas do que as de Fourier. Os símbolos utilizados para as integrais são: X(s) = L [x(t)] e x(t) = L-1[X(s)]. para  positivo e real Comparando com as condições da TF. pois permite que se leve em conta as condições iniciais do sistema.SINAIS E SISTEMAS 2 .Introdução Enquanto a Transformada de Fourier (TF).

SINAIS E SISTEMAS Quando x(t) tem um impulso ou uma descontinuidade na origem. Seu tempo de duração é nulo e sua amplitude tende a infinito.1.5). 1) degrau unitário x( t)  u( t)  X( s )  0  u( t) e  st  dt  0 e  st   1 dt    e  st    s   0 1 s 2) exponencial decrescente x( t)  e  at u( t)  X( s )  0 e  at e  st  dt  0 e  ( s  a) t 1   dt    e ( s  a) t   sa    0 1 sa 3) rampa x( t)  t u( t)  X( s )  0  t e  st dt  1 s2 4) impulso unitário [trata-se de um pulso retangular ou triangular (ver item 3.Propriedades e pares de transformadas Para se evitar o cansativo uso da definição. dando-lhe uma área unitária]. como é o caso do degrau unitário. Seguem 4 exemplos. é necessário que x(0) seja incluído na integral. x( t)  (t) = lim  1 A 0 A  st  t   A   lim 0 A   A      A  t 1  X( s )   ( t ) e  dt   ( 0 ) e   s0  dt  0 0 0  ( t) dt  1 2." como limite inferior. CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 6 .2. faz-se uso de algumas propriedades da transformada de Laplace. por exemplo. Nos próximos 5 exemplos. que são dadas na Tabela 2.3 . e de transformadas já conhecidas como as da Tabela 2. os quais são calculados diretamente através da definição. Vem daí o fato de se ter colocado o termo "0. que são as mais utilizadas na análise de circuitos elétricos básicos. serão utilizadas algumas propriedades e algumas transformadas já conhecidas. que só é definido para t = 0.

Fazendo x(t) = (t).sent  s  a2   2 sa e-at. x(t)  X(s  a) e-at.SINAIS E SISTEMAS 1) seno (propriedade da linearidade e transformada da exponencial) x(t)  sent  ejt  e jt 2j X(s)  1 1 1      2 2 j  s  j s  j  s   2 2) co-seno (propriedade da diferenciação e transformada do seno) x( t)  cost  e jt  e jt 1 d sent   dt 2 sent   s  2 2 e d sent dt s  s  2 2  sen0 X(s)  1 s s 0  2 2 2  s  s  2 3) produto “rampa x exponencial decrescente” (propriedade da diferenciação complexa) eat  1 sa e t. x(t)   dX(s) ds t. que é a resposta ao impulso.cost  s  a2   2 5) convolução de um sinal qualquer com um impulso Em um sistema linear e invariante no tempo.8) do sinal de entrada x(t) com sua resposta ao impulso h(t). ocorre uma convolução (ver item 3. obtém-se y(t) = h(t). Em termos práticos. deve-se aplicar um pulso relativamente estreito (faixa espectral bem larga) na sua entrada. de tal CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 7 . eat   d  1  1    ds  s  a s  a2 4) produto “seno x exponencial decrescente” (propriedade da translação complexa) sent   s  2 2 e  e-at. para se obter a resposta ao impulso h(t) de um circuito. gerando um sinal de saída y(t).

Transformada inversa Difícil de ser calculada pela sua definição. o grau de N(s) é maior do que o de D(s). a mesma pode ser reescrita como H(s)  N(s) s  s0  s  s1  s  sm1 o que equivale a H(s)  K0 K1 K m 1     s  s0  s  s1 s  sm1 Basta. em um osciloscópio de memória. o que já implica que o sistema não é realizável.SINAIS E SISTEMAS forma que simule um “impulso”. registrando o sinal de saída. CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 8 . do tipo N(s) an sn  an 1 sn 1    a1 s  a0 H(s)   D(s) bm sm  bm 1 sm 1    b1 s  b0 nm Uma vez determinadas as raízes de D(s). No primeiro caso dos dois exemplos seguintes. Funções mais complexas (funções racionais) devem ser simplificadas de modo que se chegue a várias transformadas mais simples (frações parciais). cujas transformadas inversas sejam conhecidas. Seja H(s) uma função racional própria (o grau do numerador é menor que o do denominador). a divisão de N(s) por D(s) até chegar-se a uma função própria. o grau de N(s) é menor do que o grau de D(s). Para outras funções mais complexas. primeiramente. no segundo caso. H(s)  H(s) 2. x( t)  (t) X(s)  1 Y(s)  1 sa h(t)  eat 1 H(s)  sa y(t)  eat y(t)  x(t)  h(t) Y(s)  X(s). procura-se obtê-la através das tabelas já existentes. que são obtidos da seguinte forma: K m  s  sm  H(s) s  s m Caso a função seja imprópria (fato inaceitável do ponto de vista prático porque leva à instabilidade do sistema). A técnica da expansão em frações parciais é mostrada a seguir para equações com raízes simples.4 . agora. o que não significa que o sistema seja realizável e estável e. Segue a demonstração matemática. deve-se procurar maiores informações na literatura. determinar-se os valores das constantes Km. Segue a demonstração do método de expansão em frações parciais. por exemplo. basta efetuar.

y(t  )d t 0 X(s). . eat Diferenciação na freqüência (multiplicação por -t) Integração na freqüência (divisão por t) Convolução (*) t. X(s)  x(0) s2. 2. CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 9 . X(s)  b. x(0)  x(0) 1 X(s) s d2x(t) dt2 Integração (no tempo) t  x(). d s s  X(s  a) dX(s) ds 0 Deslocamento qüência na fre- x( t). F1(s ) 1 e  sT F1( s )   x( t)e 0 T  st dt (*) Obs: Uma demonstração gráfica da convolução é dada no item 3..Propriedades da Transformada de Laplace. x(t)  b. y(t) x( t  t0 ) u( t  t0 ) t0  0 a. Y(s) X(s). t) dx(t) dt a0 s. X(s) de sX(s) lim s. Y(s) Valor Inicial Valor final x(0)  lim x( t) x()  lim x(t) t s s0 lim s. Nome Linearidade Deslocamento no tempo Mudança de escala Diferenciação (no tempo) Função no Tempo Transformada a. d 0   x(). ds  x().SINAIS E SISTEMAS Tabela 2.. d t 1 1 X(s)   x().8. X(s) (pólos no SPE) Periodicidade de x(t) f(t)  f(t  nT) n = 1. est0 1 Xs a a x(a. x(t) x(t) t    s  X(s).1 . X(s)  s.

Pares de transformadas Par x(t) 1 2 3 impulso unitário (t) degrau unitário u(t) X(s) 1 1/s 1/s2 t e a t t e a t sen  t 4 5 6 7 8 1/(s+a) 1/(s+a)2  s  2 2 cos  t 2 s s  2 (m = 1.2.SINAIS E SISTEMAS Tabela 2..3.2 ... ) tn e-a t n! s  an1 s  a s  b 1 9 10 11 12 1 ea t  eb t ba     1 b eb t  a ea t ba 1 ab s  a s  b s 1   a t  a eb t  1  a  b b e     1 s s  a s  b  ea t sen  t ea t cos  t 1 a2 s  a2   2 sa 13 s  a2   2 1 s2 s  a  n2 s2  2n s  n2 1   2 14 a t  1  e  a t 15 n 1  2  1 1       e n t sen  n 1  2 t   e  1    n 16 t 2 s e n 2     n t      s s2  2n s  n2 n2 s (s2  2n s  n2) ta n 1    17 1 1 1  2 e  1   n t  sen   n  1  2 t      ta n  1 2 CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 10 .

2) O grau de N(s) é maior do que o de D(s) F(s)  s3  3s2  3s  2 s  2s  2 2  s  1 s s  2s  2 2  s  1 s (s  1)2  1 Sabe-se que s s  2 2  cos(t) . Para que se obtenha um co-seno. Este assunto será tratado mais adiante. F(s)  s  1  s (s  1)  1 2  s  1 1 (s  1)  1 (s  1) 2  1 1  (t)  s   (t) F(s)  s  1  s 1 2 (s  1)  1 (s  1) 2  1  CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 11 . o que não pode ocorrer. H(s)  s2  2s  2 s3  s2  6s  s2  2s  2 A B C    s s  2 s  3 s s  2 s  3  s0 A  s H(s) s  0  s s2  2s  2 s s  2 s  3 s2  2s  2 s s  3 s2  2s  2 s  2 s  3 1 5  s0 1 3 B  (s  2) H(s) s 2   s 2 C  (s  3) H(s) s  3  s2  2s  2 s s + 2  s3 13 15 h( t)  1 1 13 3 t u( t)  e 2 t  e 3 5 15 Pode-se notar que o termo C/(s . o número “1” deve ser somado ao numerador. O termo (s .3) foi proveniente do fato do denominador ter termos positivos e negativos. o número “1” é também subtraído. todas as raízes do denominador (pólos) deverão estar localizadas no semi-plano esquerdo (SPE). Para compensar tal soma.SPD). isto é.  s  2 2  sen(t) e x(t)e-at  X(s  a) A última fração de F(s) pode ser alterada de forma que se chegue a funções do tipo X(s+a). Para que o sistema seja totalmente estável. o que implica que o sistema é instável. A raiz s3 = 3 se encontra na parte direita do plano “s” (semi-plano direito .3) causou uma exponencial crescente.SINAIS E SISTEMAS 1) O grau de N(s) é menor do que o de D(s). s3 = Re(s) =  = 3.

surgem as equações básicas. Posteriormente. (a) Resistor “R”. Seguem alguns exemplos. CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 12 . v(t) i(t) R v(t) i(t) R v(t) i(t) C (a) (b) (c) Figura 2. o indutor (L) e o capacitor (C). chegar-se às equações integro-diferenciais dos circuitos. volta-se ao domínio do tempo caso seja necessário. as quais não seriam de fácil resolução através do método clássico. através da lei das malhas e da lei dos nós. Quando os mesmos são submetidos a fontes de tensão e/ou corrente. como mostra a Figura 2. primeiramente. tais equações são transformadas em algébricas.Aplicação da transformada de Laplace a circuitos elétricos Considere-se. que são dadas por: v( t)  R i(t)  V(s)  R I(s)   i( t)  G v(t)  I(s)  G V(s)  Resistor Indutor d i( t)   v( t)  L dt  V(s)  sL I(s)  L i(0)    i(t)  1 v( t) dt  i(0)  I(s)  1 V(s)  i(0)  L sL s  v(0) 1 1   v(t)  C  i(t) dt  v(0)  V(s)  sC I(s)  s    i( t)  C d v(t)  I(s)  sC V(s)  C v(0)  dt  Capacitor A partir destas equações. 1) Calcular a corrente i(t) e as tensões vr(t) e vc(t) no circuito RC ilustrado na Figura 2.1.2 após ligar a chave.SINAIS E SISTEMAS f(t)   (t)  u( t)  eatsen(t)  cos(t) 2. A tensão inicial sobre o capacitor deve ser considerada nula. pode-se.1 .5 . aplicando-se a transformada inversa.Elementos básicos de um circuito elétrico. Com a aplicação da transformada de Laplace. os elementos básicos de um circuito elétrico que são o resistor (R). (b) indutor “L” e (c) capacitor “C”.

Assim.SINAIS E SISTEMAS S + R i(t) C V - Figura 2. s  a s  b 1  1 eat  ebt ba   onde a0 e b 1 RC t  1   t   V 1  0 t e   V1  e RC  vc ( t)   e RC    RC 1      RC CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 13 . pode-se calcular a tensão sobre o capacitor. isolando I(s) e calculando a tensão sobre o capacitor. pode-se fazer v(t)=Vu(t)=V. Como a tensão da fonte é contínua. Desenvolvendo a equação. 0 vem 1 V   I(s)R  sC  s   I(s)  V 1  sR  sC     V 1   Rs    RC  V   i(t)  e RC u( t) R t Vc (s)  V V 1 1 1 I(s)   1  RC  1  sC sC  Rs  ss     RC   RC  Usando a tabela de transformadas.Circuito RC série.2 . a equação da malha fica sendo V  Ri( t)  0  1 V 1  I(s)  i( t)dt  i( t)dt   RI(s)  C s sC        onde a carga inicial do capacitor é dada por   i( t)dt  Q c (0)  0 .

a tensão sobre o resistor e subtrair esta da tensão da fonte . vr(t) e vc(t) a seguir. a tensão sobre o capacitor atinge 63. como mostrado abaixo. (a) (b) Figura 2. 5 constantes de tempo.21% do valor máximo V durante a primeira constante de tempo (t = 0 a t = RC).3 .SINAIS E SISTEMAS Uma forma mais fácil de se calcular a tensão sobre o capacitor é calcular. como ilustrado nos gráficos de i(t). considerando nulas as condições iniciais. que a variável tempo é válida de zero a infinito. aproximadamente. Obs: Como se assume. CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 14 .6321 V   Isto significa que. o termo u(t) é opcional. na transformada de Laplace. esta decai de forma inversa. Fazendo-se t =RC na equação de vc(t).3679)  0.Gráficos de (a) i(t) e (b) vr(t) e vc(t). Vr (s)  R I(s)  R V 1  sR  sC     V 1   s  RC     vr ( t)  V e  t RC u( t) ou ainda  V  vr ( t)  R i(t)  R e RC u(t)  V e RC u( t) R t t Agora.5. basta fazer vc ( t)  V  vr (t)  V  V e  t RC t    1  e RC  V     O produto RC é denominado constante de tempo. e R=2 e C=0. chegando a este valor em. onde se considerou V=10. primeiramente. No caso da tensão sobre o resistor. obtém-se vc ( t)  V  V e  RC RC  V 1  e1  V(1  0.

SINAIS E SISTEMAS 2) Calcular i(t) no circuito RL-RLC da Figura 2. s Aplicando o método de frações parciais. O gráfico está ilustrado na Figura 2. C=1mF e i(t) no sentido convencional. apesar do circuito final ser do tipo RLC. chega-se a I(s)  1042 1 1958 1 A B    458 s  21 458 s  479 s  21 s  479 e i(t)  2. L=100mH. Considerar V1=V2=100V. o mesmo não oscilou.  i(t) dt  01 dt 0. como previsto. CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 15 . neste exemplo. É interessante observar. Percebe-se que a corrente inicial (t = 0) é -2A. que. o que faz com que apenas o resistor esteja influenciando no circuito. s s onde i(0)  2 100  0. Posição (1) .4 . pode-se calcular a corrente atual (futuro valor inicial i(0)).Considerando que o sistema já esteja em repouso (já ocorreu um transiente).275 e21 t  4.001 Com a aplicação da transformada.4 após a passagem do interruptor para a posição 2 em t=0. vem 100 I(s)  50 I(s)  1000  01 s I(s)  (2) . fornecendo uma corrente composta por duas funções exponenciais.Circuito do exemplo 2.2 1000  2s 1000  2s s  2  I(s)  1000 s  21s  479 50   01 s s  500s  10000  . a equação geral da malha fica sendo: 100  50 i(t)  1 di( t) . R=50.275 e479 t .5. R _ 1 2 C R + _V2 V1 + i(t) L Figura 2. i( t)  100  2 50 (sentido convencional) Passando o interruptor para a posição 2.

Por esta razão. Por exemplo. força.SINAIS E SISTEMAS Figura 2. o ganho (ou atenuação) de tensão. a partir deste ponto. a função de transferência é dada por 1 1   RCs   V (s) Vc (s)  RC   H(s)  o   Vi(s) 1 1 1 RC  a 1 sa s RC CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 16 .Funções de transferência de sistemas lineares Considere-se um sistema linear e invariante no tempo com suas variáveis de entrada e de saída nos domínios do tempo e da freqüência complexa. será considerada como função de transferência. Será dada. pode-se considerar funções tais como os ganhos de tensão.6 . transcondutância e transresistência de amplificadores e a variação da velocidade angular do motor em função do ângulo de giro do potenciômetro (de eixo) de controle. Seguem 6 exemplos. tais como tensão. x(t) X(s) h(t) H(s) y(t) = x(t)  h(t) Y(s) = X(s) . um impulso e tomar-se a tensão sobre o capacitor como variável de saída. especial atenção aos filtros analógicos. É denominada função de transferência H(s) a relação Y(s)/X(s).7. corrente. 2.Sistema linear e invariante no tempo. H(s) Figura 2. H(s)=Av(s)=Vo(s)/Vi(s). pode-se aplicar como tensão de entrada. Tais variáveis podem ser as mais diversas. torque. deslocamento e outras. i. com a chave já fechada. em circuitos elétricos.Corrente na malha RLC do circuito dado no exemplo anterior. ângulo. corrente. 1) No circuito RC da Figura 2. que é um filtro passa-baixas.. nos próximos exemplos.6. como ilustrado na Figura 2. Desta forma.5 .6 .e.

fazendo Z1(s)=R e Z2(s)=1/sC (considerando nulas as condições iniciais).Filtros RC de primeira ordem tipo (a) passa-baixas e (b) passa-altas.7-b. no circuito em questão. inverteram-se as posições de R e C. R Vi(s) I(s) C Vo(s) C Vi(s) I(s) R Vo(s) (a) (b) Figura 2. porém os cálculos ficam mais fáceis se o impulso for utilizado. Tomando-se a tensão sobre o resistor como tensão de saída.SINAIS E SISTEMAS enquanto que a respectiva resposta ao impulso. 2) No circuito da Figura 2. a tensão de saída é obtida da seguinte maneira. efetua-se a divisão do numerador pelo denominador. Vo(s)  I(s) Z 2 (s)  Vi(s) Z 2(s) Z1(s)  Z 2(s) Isolando-se. RC t É possível obter H(s) aplicando-se qualquer tipo de sinal à entrada do circuito. é dada por h( t)  a e at 1  RC  e . que resulta em CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 17 . agora. vem 1 1 1 Z 2(s) H(s)   sC   RC 1 1 Z1(s)  Z 2 (s) sRC  1 R s sC RC como visto anteriormente. a relação Vo(s)/Vi(s). A tensão de saída também pode ser calculada a partir de um divisor de tensão ou de corrente. obtém-se: H(s)  Z 2(s)  Z1(s)  Z 2 (s) R R 1 sC  sRC  sRC  1 s s 1 RC Para calcular h(t). que o torna um filtro passa-altas.7 . que é a transformada inversa de H(s). Desta forma.

Por esta razão. assim. RC t Observando-se o polinômio do denominador de H(s) em ambos os exemplos. A introdução do indutor provocará o aparecimento de outro fator “s”. estes filtros são ditos de primeira ordem.8 . tal polinômio é o mesmo em ambos os casos. de filtros de segunda ordem. elevando o grau do polinômio do denominador para 2.8-a. percebe-se que os mesmos são de ordem 1. que é um filtro passa-baixas.SINAIS E SISTEMAS 1 s a H(s)   1  RC  1  1 1 sa s s RC RC donde vem h( t)  ( t)  a e at 1  RC  ( t)  e .Filtros RLC de segunda ordem tipo (a) passa-baixas. Além disto. (c) passa-faixa e (d) corta-faixa. o que é causado pelo fator “s” do capacitor. (b) passa-altas. tratando-se. H(s) será dada por CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 18 . serão analisados os circuitos da Figura 2. Trata-se de circuitos RLC simples. nos quais apenas a posição dos componentes varia. R Vi(s) L I(s) Vi(s) R C I(s) L Vo(s) C Vo(s) (a) (b) R L Vi(s) C I(s) R Vo(s) V i(s ) L I(s ) C V o(s ) (c) (d) Figura 2. Nos próximos 4 exemplos.8. 3) No caso do circuito da Figura 2.

que é 02 H(s)   s2  0 s   0 2 Q Por comparação. por sua vez.8-b é um filtro passa-altas e tem H(s) dada por s2 s2 H(s)   2   2 1 s LC  sRC  1 s 2  s R  1 s  2 0 s   0 2 R  sL  sC L LC sL s 2LC 5) O circuito da Figura 2. que é padronizada e que. deduz-se que:  02  1 LC 0  1 LC f0  1 2 LC Q L 1 L X 1  0   L R R C R 2 O termo 0 é a freqüência de ressonância dada em rad/s. enquanto que f0 é a freqüência de ressonância dada em Hz. Este último é utilizado nas funções de resposta ao impulso (ver tabela de transformadas). é um filtro passa-faixa. 4) O circuito da Figura 2. tem 1 1 s2  2 s LC  1 s2   0 2 sC  LC   2 H(s)  1 s 2LC  sRC  1 s 2  s R  1 s  2 0 s   0 2 R  sL  sC L LC sL  CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 19 .SINAIS E SISTEMAS 1 1 Z 2(s) LC H(s)    2  1 Z1(s)  Z 2 (s) s LC  sRC  1 s 2  s R  1 R  sL  sC L LC 1 sC Esta equação pode ser comparada à equação 16 da tabela de transformadas.8-d. respectivamente. passa a ser H(s)   02 s2  2 0 s   0 2 É também utilizada uma outra forma. fator de qualidade e fator de amortecimento.8-c. Obs: Na freqüência de ressonância. após a mudança do termo n para 0. Os termos Q e  são denominados. o filtro corta-faixa ilustrado na Figura 2. XL=XC. cuja função de transferência é R R sRC 2 0 s L  2   2 H(s)  1 s LC  sRC  1 s 2  s R  1 s  2 0 s   0 2 R  sL  sC L LC s 6) Por último.

o qual representa a transformada de Fourier de h(t). do filtro passa-baixas RC estudado anteriormente (ver figura 2. que mostram a localização do pólo e também as curvas de resposta em freqüência para 0    3 (|H(j)| e fase). as curvas de contorno (vista superior do |H(s)|). Como “s” é uma variável complexa.Filtros de segunda ordem tipo (a) passa-faixa RC-RC. amplificadores. CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 20 . o pólo está localizado em “s = -1/RC” enquanto o zero ocorre quando “s” tende a infinito. H(j). Na figura 2. As respostas ao impulso e ao degrau são as mais utilizadas quando se estuda um sistema qualquer como um todo (filtros. ou seja. R1 C1 R Vi(s) I(s) L C Vo(s) Vi(s) R2 C2 Vo(s) (a) (b) L C Vi(s) I(s) R Vo(s) (c) Figura 2. principalmente quando se trata de filtros ativos. degrau e outros) do ponto de vista do grau de estabilidade.9.9 . No caso.e. H(s) é uma função tridimensional.10. está ilustrado o módulo de H(s) completo para a = -1 e || = ||  3 e também com um corte feito sobre o eixo imaginário.). tendendo ou não a oscilar. etc. Acompanham. Exercícios: Através da obtenção de H(s).7).. suas curvas de resposta em freqüência e a resposta que os mesmos oferecem ao sinal de entrada (impulso. onde s = j. As posições que eles ocupam no plano “s”.Pólos e zeros Diz-se que H(s) tem um pólo no ponto onde seu valor tende a infinito e um zero onde seu valor tende a zero. se são ou não estáveis.SINAIS E SISTEMAS Como se pode observar. os denominadores são iguais. 2. osciladores. (b) passa-faixa RLC e (c) corta-faixa RLC. ainda.7 . determinar o tipo de filtro de cada um dos circuitos da figura 2. imaginários ou complexos. fazem variar o tipo de filtro. Tanto os pólos quanto os zeros podem ser reais. i.

Se os mesmos estiverem sobre o eixo imaginário (=0 nos sistemas que envolvem. no máximo. ao menos. (a) Módulo de H(s). o sistema oscilará e. um polinômio de segunda ordem). é necessário que os pólos estejam localizados.Detalhes da função de transferência de um filtro passabaixas RC de ordem 1. (b) vista de H(j). CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 21 . caso estejam no semiplano direito (SPD). Neste último caso. (c) vista da localização do pólo e (d) curvas de resposta em freqüência. Para que o sistema seja realizável (causal). de qualquer forma. simulá-los com a ajuda de componentes ativos se necessário. pois envolvem componentes negativos.10 . Pode-se. igual ao do denominador. o sistema será totalmente instável.SINAIS E SISTEMAS (a) (b) (c) (d) Figura 2. para que o sistema seja estável. Isto significa que o grau do polinômio do numerador seja. Além disso. é necessário que o número de zeros seja igual ao número de pólos. Seguem alguns exemplos do cálculo dos pólos e zeros referentes aos exemplos dados anteriormente. no semi-plano esquerdo (SPE) do plano “s”. os circuitos passivos não são realizáveis.

tendendo a ser c)   1  sobreamortecido (pólos reais com saída definida por exponenciais. portanto. sobreamortecido. isto ocorre para R = 0. variará tão somente a posição dos zeros. perdas no sistema. passa-faixa e corta faixa. sendo. 2 0   2 2 0 2  402 2   0   0 2  1 Os sistemas de segunda ordem podem ser subdivididos em três tipos. o sistema oscilará fornecendo uma senóide pura. com os valores pré-determinados. forneceu uma corrente i(t) composta por duas funções exponenciais. como mostrado a seguir. não havendo oscilação) O circuito da figura 2. Este é o caso dos osciladores propriamente ditos (ver exemplo do oscilador ponte de Wien). No caso dos filtros RLC de segunda ordem tipo passa-altas.SINAIS E SISTEMAS 1) Filtro passa-altas de primeira ordem H(s)  s s 1 1 zero em s = 0 e 1 pólo em s = -1 2) Filtro passa-baixas de segunda ordem 1  02 LC  H(s)  R 1 s2  2 0 s   02 s2  s  L LC Esta função tem: 2 zeros quando “s” tende a infinito 2 pólos (s1 e s2) dados por s12 . Se  = 0. No caso do filtro RLC. pólos iguais e reais. não havendo.4. que são a) 0    1  amortecida) b)  = 1  complexos) subamortecido (pólos complexos e saída em forma de senóide amortecimento crítico (s1 = s2. 3) Filtro passa-altas de segunda ordem H(s)  s2 s2  R 1 s2  2 0 s   02 s2  s  L LC 2 zeros na origem (s=0) 4) Filtro passa-faixa de segunda ordem CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 22 . do ponto de vista teórico.

cancelando o efeito dos mesmos. pois H(s) se tornaria nula para o filtro passa-faixa (resistor curto-circuitando a saída) e tenderia a 1 no caso do filtro corta-faixa. denominado. que é uma função complexa. ou seja: H( j)  H( j) ( j)  H(s)  N(s) a  jb  D(s) s  j c  jd a2  b2 c 2  d2 onde N( j) N( j)   H()  H( j)  D( j) D( j) e Im[H( j)] Im[N( j)] Im[D( j)]  N( j) ()  ( j)  tg1   tg1  tg1 Re[H( j)]  D( j) Re[N( j)] Re[D( j)] Como exemplo.8 . 2.Resposta em freqüência Para se obter a resposta em freqüência de um sistema. De posse de H(j). de H() e o ângulo de fase (). determine-se a curva de resposta em freqüência de um filtro cortas2  4 faixa com função de transferência H(s). aqui. calcula-se o respectivo módulo.SINAIS E SISTEMAS R 2 0 s L  H(s)  2 R 1 s  2 0 s   02 s2  s  L LC s 1 zero na origem (s = 0) 1 zero quando s   5) Filtro corta-faixa de segunda ordem 1 s2   0 2 LC H(s)   R 1 s2  2 0 s   02 s2  s  L LC s2  2 zeros em s =  j  Obs: Nos dois últimos exemplos. H(s)  2 s  2s  4 H( j)  ( j  )2  4 4  2  ( j  )2  2 j   4 4   2  2 j  H( j)  4  2 4    2 2  2  2 4  2 16  8    4 2 4 2  4  2 16  4 2   4 CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 23 . basta tomar H(s) e substituir “s” por “j”. uma vez que os zeros estariam no mesmo lugar dos pólos.  não pode ser igual a zero.

além de (). deve-se determinar as mesmas através das tabelas de transformadas e aplicando as propriedades. Obs: Como os filtros podem ser ativos ou passivos CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 24 .Curvas de resposta em freqüência de um filtro cortafaixa.11 com escalas lineares. 2.9 .5 0.Respostas ao impulso e ao degrau Outra forma de se avaliar os sistemas é através da verificação das suas respostas ao impulso h(t) e ao degrau yu(t). mostradas em escala linear. Para mostrar a influência do fator .12 a 2. alterou-se o valor mínimo de  para 0. (a) (b) Figura 2.SINAIS E SISTEMAS H()  H( j)  4  2 16  4 2   4 e  2  ()  0  tg1   4  2  Os respectivos gráficos se encontram plotados na figura 2. (a) Ganho H() e (b) fase (). estas equações são dadas por h( t)  n 1  2   e n t sen  n 1  2 t   t0 yu( t)  1  e n t 1  2   1  2    sen n 1  2 t  tan1        t0 Para os demais tipos de filtros.707 1] para o filtro corta-faixa e para o filtro passa-faixa que contém o termo  no numerador e =[0 0.1 0. pois um valor menor que este causaria um ganho muito alto.11 . Para o filtro passa baixa de segunda ordem.25 em todos os casos.707 1] para os demais. e HdB(). uma série de ilustrações.16. onde se utilizou =[0. em decibéis. as quais mostram a resposta ao impulso h(t) e ao degrau yu(t). fazendo com que os detalhes das demais curvas não pudessem ser observados. nas figuras 2. Para as curvas de resposta em freqüência H().5 0. segue.

25 ) () ( min  0.SINAIS E SISTEMAS H(s)   02 s2  2 0 s   02 resposta ao impulso ( min  0 ) resposta ao degrau ( min  0 ) H() ( min  0.25 ) Figura 2.12.Filtro passa-baixas.25 ) () ( min  0. CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 25 .25 ) HdB() ( min  0.

25 ) HdB() ( min  0.SINAIS E SISTEMAS H(s)  s2 s2  2 0 s   02 resposta ao impulso ( min  0 ) resposta ao degrau ( min  0 ) H() ( min  0.25 ) () ( min  0.Filtro passa-altas CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 26 .13.25 ) () ( min  0.25 ) Figura 2.

25 ) () ( min  0.25 ) HdB() ( min  0.SINAIS E SISTEMAS H(s)  s s2  2 0 s   02 resposta ao impulso ( min  0 ) resposta ao degrau ( min  0 ) H() ( min  0.25 ) Figura 2.25 ) () ( min  0.Filtro passa-faixa (tipo 1) CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 27 .14.

25 ) HdB() ( min  0.25 ) Figura 2.25 ) () ( min  0. resposta ao degrau ( min  01 ) .Filtro passa-faixa (tipo 2) CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 28 .25 ) () ( min  0.SINAIS E SISTEMAS H(s)  2 0 s s2  2 0 s   02 resposta ao impulso ( min  01 ) .15. H() ( min  0.

16.25 ) Figura 2.25 ) HdB()( min  0.SINAIS E SISTEMAS H(s)  s2   0 2 s2  2 0 s   02 resposta ao impulso ( min  0.25 ) () ( min  0.25 ) () ( min  0.25 ) H()( min  0.25 ) resposta ao degrau ( min  0.Filtro corta-faixa CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 29 .

por exemplo).17. Fazendo R1 = R2 =R e C1 = C2 =C.SINAIS E SISTEMAS empregou-se a palavra “ganho”. R e C serão normalizados (R=C=1). 2. o comportamento de um mesmo tipo de circuito. Pode-se dizer.Lugar das raízes (root locus) Como visto anteriormente. a seguir. basta variar o valor de  para alterar totalmente o posicionamento dos pólos (lugar das raízes do denominador no plano “s”) e. então o sistema tende a oscilar com freqüência n. Para facilitar os cálculos. finalmente. já se pode concluir que  02  1 R2C2 0  1 RC f0  1 2RC 2 0  3 RC   15 . obtendo-se. pode-se dizer que.10 . se  tende a zero. a função de transferência é dada por: H(s)  Z 2(s) Z1(s)  Z2(s) 1 sC onde 1 s sC  Z 2(s)  1 1 R s sC RC R Z1(s)  R  e Substituindo e simplificando obtém-se 1 s RC H(s)  3 1 s2  s 2 2 RC RC Da equação acima. O filtro passa-faixa é dado pelo circuito RC-RC ilustrado na figura 2. que a resposta ao impulso e ao degrau. Tudo isto será demonstrado. por conseqüência. podem fornecer muito mais dados sobre o sistema do que uma análise esquemática. o posicionamento dos zeros altera o tipo de circuito (tipo de filtro. Com base no par 17 da tabela de transformadas (filtro passa-faixa com numerador independente de ). H(s)  s s  3s  1 2 CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 30 . acompanhadas da resposta em freqüência. Por sua vez. tornando-se instável. No caso dos passivos. seria mais apropriada a palavra “atenuação”. através da análise do lugar das raízes do polinômio do denominador para um circuito oscilador tipo ponte de Wien. portanto.

sabe-se que as funções de transferência de um sistema com realimentação negativa ou positiva. Com a idéia básica de que.0.Filtro passa-faixa RC-RC de ordem 2. como o ilustrado na figura 2. servindo o filtro como elo de realimentação. para se obter um oscilador.18.SINAIS E SISTEMAS R1 C1 Vi(s) R2 C2 Vo(s) Figura 2. 2) Se o ganho A(s) do sistema tender a infinito. como ilustra a figura 2. Da teoria básica da realimentação. respectivamente por G1(s)  A(s) 1  (s) A(s) e G2(s)  A(s) 1  (s) A(s Obs: 1) O produto (s).3820.A(s) é denominado ganho de malha (GM).17 .6180 e s2 = .18. por exemplo. cujos zeros estão em s = 0 e s =  e cujos pólos estão sobre o eixo real com valores s1 = 2.Circuito amplificador realimentado através de um filtro passa-faixa.19. Isto ocorre. Este é o caso dos amplificadores ilustrados na figura CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 31 . são dadas. então G(s) dependerá tão somente de (s). os quais utilizam realimentação negativa para fins de estabilidade. será acrescentado um amplificador com ganho variável “K” interligando a saída do filtro com sua entrada. nos amplificadores. R C + _ R2 R C R1 K  1 R2 R1 Figura 2. deve-se aplicar realimentação positiva a um amplificador.

Como o amplificador operacional tem um ganho teórico infinito (ordem de 107 na prática). basta fazer 1-GM=0 e determinar o valor de K que fará com o polinômio predominante seja do tipo s2 + 02.19 . vem CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 32 . com base em G2(s) (realimentação positiva).20 .Sistema realimentado. o sistema global da figura 2. (a) Circuito inversor e (b) não inversor.SINAIS E SISTEMAS 2. Os ganhos respectivos do circuito inversor (entrada no terminal “-”) e do circuito não inversor. será necessário que os pólos do sistema global estejam sobre o eixo imaginário. os ganhos de tensão Av dos circuitos só dependem de R1 e R2.Amplificador de tensão utilizando amplificador operacional. para que o sistema oscile. Assim. Para calculá-los.18 passará a ter uma função de transferência dada por G(s)  K K   1  GM 1  KH(s) 1  K K s s  3s  1 2 Agora. são dados por Av   R2 R1 e Av  1  R2 R1 R2 Vi + _ Vo Vi R1 _ Vo + R2 R1 (a) (b) Figura 2.20. X(s) +  _ + A(s) Y(s) (s) Figura 2. Desta forma.

Em termos práticos. 3  K2  4 2  K3 K2  6 K  5  2 2 Na Tabela 2. é que o ganho K correspondente ao circuito da figura 2. Porém. podendo o circuito deixar de oscilar quando as raízes passarem a ser reais e positivas. estão listados os valores de s1 e s2 para K variando de -1 a 7 enquanto. se R2 for igual ao dobro de R1. os pólos passarão para o semi-plano direito. é mostrado o lugar destas raízes para K variando de 0. vindo o sistema a oscilar. o que acarretará numa resposta ao impulso com forma senoidal multiplicada por uma exponencial crescente. Antes de se analisar um circuito mais prático. que se o ganho aumentar ainda mais. finalmente. K atingirá o valor desejado.3. Isto acarreta em um pouco de distorção. que. o mesmo não oscilará. é ajustado. Em termos práticos. Na realidade. Denominando de D(s) o polinômio determinado em função de K. Porém. coloca-se um resistor com coeficiente positivo de temperatura (PTC ou uma pequena lâmpada incandescente de valor compatível) em série com R1. Isto ocorrerá para K igual a 3. de forma a ser um pouco maior do que 3. uma vez que o valor imaginário das raízes. que é o objetivo principal deste item. na figura 2. ajuste dos resistores R2 e R1 e outros fatores. faixa de freqüências do amplificador operacional. agora. se K se tornar maior que 3? Ao fazer K maior que 3. em termos práticos. na prática. a freqüência de oscilação do sinal já saturado diminuirá. pode-se dizer. s s2  3s  1 0 s2  (3  K )s  1  0 donde se observa que K deve ser igual a 3. se K for menor que 3. diminui. então. Pode-se ver também. com base no lugar das raízes.21. cujo ganho de tensão é dado por K  Av  1  R2 R1 Conclui-se. à análise do oscilador.SINAIS E SISTEMAS 1  GM  1  K e. através da análise do lugar das raízes. que são 3 K   2 s12 . passando-se a ter um R1 CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 33 . será vista a variação do lugar das raízes em função de K. que podem variar em função da temperatura.18. tal amplificador pode ser obtido através de um amplificador operacional não inversor. fica a pergunta: O que ocorrerá. que. o que ocorre em termos práticos. Isto acarretará na saturação do sinal. vindo a amplitude tender a infinito. a amplitude do sinal de saída do oscilador estará limitada pelos valores das fontes de alimentação do operacional.5 a 5. serão calculadas as suas raízes. através de R1 e R2. Voltando. Para contornar este problema. isto é um pouco mais difícil devido aos valores e características dos componentes.5.

5000 0.2679 0.0000 3.Lugar das raízes para -1  K  7 K K3 K2  6 K  5  2 2 Re(s1) Im(s1) -0.2500 0.2500 0.0000 3.5 5.3139 0.5  K  5.6614 1.5000 -0.0000 0.3820 0.0000 -0.Lugar das raízes do polinômio D(s)  s2  (3  K)s  1 para 0.0000 -0.0000 -1.0000 -0.0000 0.SINAIS E SISTEMAS equivalente.8660 0.0000 0.2679 Figura 2.0000 2.9682 0.0 2.6180 0.0 5. como mostra a figura 2.21 .5 0.9682 0.0 6.5000 0.0000 0.8660 -0.7500 1.0000 -0.0000 0.1861 -2.0000 0.0 1.8660 -0.6614 -0.0000 0. CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 34 .0 4.0000 1.0 0.7321 0.0000 0.0000 s1  s2  K3  K2  6 K  5 2 Im(s2) 0.0000 -0.7321 -3.2500 0.0000 0.22(a) ou um resistor com coeficiente negativo de temperatura (NTC) em série com R2.1861 0.0000 0.5 7.0000 0.5000 0.0000 0.0000 0.0000 0. 9682 -0.8660 -0.0000 -0.7500 0.6180 -2.0 -0.5 4.6614 0.3 . Tabela 2.5 6.5000 0.0000 -1.3139 0.0 3.5.5000 0.0000 2.6614 -0.7500 0.3820 0.2500 0.5 1.9682 -1.0 2 Re(s2) -3.5 2.5 3.0000 -0.0000 -1.7500 -0.

por exemplo. ou seja. quando a amplitude do sinal de saída se torna excessiva. o que diminui a resistência R2 equivalente e. do lugar das raízes do polinômio do denominador de sua função de transferência. R R C C + _ R2 C R1 L1 R C + _ R2 VZ R R1 (a) (b) Figura 2.22 . portanto. o ganho. verificar a importância da localização dos pólos de um sistema. uma corrente maior circula por R2 e R1e (R1 equivalente). Pode-se ver também a importância de ambos os tipos de realimentação em um só sistema.22(b). vindo a esquentar o PTC. o ganho K é controlado automaticamente. voltando os pólos a ficar bem próximos do eixo imaginário.SINAIS E SISTEMAS Associações de diodos com resistores ou diodos zener são também utilizados principalmente para controlar o valor equivalente do resistor R2 equivalente. No caso do PTC. Isto causará uma diminuição no valor de K.Oscilador tipo ponte de Wien com (a) ganho controlado por uma lâmpada (PTC) e (b) ganho controlado por diodos zener. Pode-se. Desta forma. CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 35 . por conseqüência. estes conduzem quando a tensão sobre os mesmos ultrapassa a tensão de ruptura inversa Vz de um dos diodos somada ao valor da tensão de ruptura direta do outro. através deste exemplo. Tal tipo de circuito está ilustrado na figura 2. o que faz aumentar a sua resistência e. No caso dos diodos. o valor da resistência total de R1e.

2 . pode-se utilizar a série ou a transformada de Fourier para fins de análise espectral. como mostrado abaixo. com x(t) = x(-t)..1 e. dependendo do tipo de sinal. com base na teoria dos números complexos.Série de Fourier Utilizada na análise de sinais periódicos. a série pode ser reduzida para CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 36 . em trigonométrica ou exponencial. trem de pulsos.1 .Tipos de Sinais Contínuos e discretos Tratados analiticamente Periódicos (ex: senóide. impulso.) Série de Fourier (trigonométrica ou exponencial) Transformada de Fourier Tratados probabilisticamente Determinísticos Periódicos Não periódicos Aleatórios 3...e. i.1 .Introdução Os sinais podem ser divididos em categorias diferentes..2.Série de Fourier trigonométrica (espectro unilateral) Um sinal periódico x(t) pode ser definido por uma soma de funções senoidais e cosenoidais. conforme mostra a tabela 3.1 . Tabela 3. . x( t)  a 0  T  an cosn 0 t  bn n 1  senn 0 t   0  2f0  2 T 1 a0  x( t) dt T  0 2 an  x( t) cosn 0 t dt T  0 T 2 bn  x( t) sinn 0 t dt T  0 T Para sinais pares.) Não periódicos (ex: degrau unitário. A primeira fornece um espectro unilateral (só freqüências positivas) enquanto a segunda fornece um espectro bilateral (freqüências positivas e negativas). a Série de Fourier é subdividida. 3. a série pode ser reduzida para x( t)  a 0   an n1  cosn 0 t e quando o sinal é ímpar. quando x(t)=x(-t).TRANSFORMADA DE FOURIER 3. .SINAIS E SISTEMAS 3 ..

vale definir a função “sinc” ilustrada na figura 3.1 . que é dada por sinc(x) = sen( x) x  1 para x = 0  0 para valores inteiros Figura 3.Função sinc(t) CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 37 .2 . a função exponencial pode ser decomposta em “cos + j sen”.1.2. 3.Série de Fourier exponencial (espectro bilateral) No caso da série exponencial.SINAIS E SISTEMAS x( t)   bn sinn 0 t n1  Obs: Pode ocorrer que o sinal seja uma função ímpar somada a um nível médio. pode ser feita em função do seno. a integral pode ser feita exclusivamente em função do co-seno enquanto que. as considerações gerais são as seguintes: x( t)  n  cn e jn 0 t T /2  1 cn  T  T/2  xt e  jn 0 t dt cn  an  j bn 2 1 cn  1 2 an  j bn 2 2 an  bn cn  c n 2 cn  2 c n  cn  cn 2 cn  Como visto anteriormente. que apresenta como grande vantagem o cálculo de apenas uma integral. Para funções pares. Antes de demonstrar o cálculo de algumas séries. para funções ímpares.

. Este é o fenômeno de Gibbs. 5. por exemplo. para n  2..27 para n  1 3. .Onda quadrada de simetria ímpar e suas 7 primeiras componentes.SINAIS E SISTEMAS Seguem alguns exemplos: 1) Obter a série trigonométrica da onda quadrada ilustrada na figura 3.25 b6 0. .2 . a0 = 0. aparece uma certa oscilação no sinal obtido através da série. à medida que se aumenta o número CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 38 .. Figura 3.2... No caso da onda quadrada.. i.00 b7 0.3 .00 b5 0.18 3. 6. b2 0.42 b4 0. 4.00 b3 0. Considerações iniciais : a) a função é ímpar e o nível médio é nulo.Fenômeno de Gibbs Sempre que ocorre uma variação um tanto abrupta na forma de onda do sinal original.e. portanto basta calcular bn o que resulta em: 1 2  2 bn   A sen2nf0 t dt   A sen2nf0 t dt T 0   1  onde A = 1 e f0 = 1/2 1 2 1 2  sennt 2 1  1    sennt   bn    sen 2n t dt   A sen 2n t dt     ndt   ndt    2 0 2  n 2    0 n  1 1     bn  bn  1 2 cos2n  2 cos(n)  1  1  cos(n) n n 2 1  cos(n) n   4 n  bn =  0   b1 1.

(c) harmônica principal.SINAIS E SISTEMAS de componentes. como mostra a figura 3. (a) Componentes senoidais para n = 1. 3. 5 e 7. mesmo que este número tenda a infinito. (d) soma das harmônicas 1 e 3. porém.. (b) espectro. 3 e 5 e (f) soma das harmônicas 1. o fenômeno de Gibbs não desaparece nas regiões próximas aos pontos de transição. 5 e 7. melhora o aspecto da região localizada entre os pontos de transição. (a) (b) (c) (d) (e) (f) Figura 3. 3. (e) soma das harmônicas 1.Fenômeno de.3 (“c” a “f”). CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 39 .3.

sobre o qual é aplicada um sinal v(t) tipo triangular.4. portanto. considere-se um circuito RL tipo série. Seja. 3) Neste exemplo. o que resulta em: c n = A fo  sinc(n fo ) cn = 0.5 .5 sinc(n 0.Componentes espectrais (cn) do trem de pulsos para |n|15. filtrando assim o sinal de entrada. T = 1 e  = 0. então.4 .25) Considerações iniciais : a) a função é par e.25 função esta ilustrada na figura 3. é demonstrada a aplicação da série de Fourier a um circuito RL.SINAIS E SISTEMAS 2) Obter o espectro bilateral do trem de pulsos retangulares ilustrado na figura 3. v(t)  8  1 1 1 1  cos( t)  2 cos(3t)  2 cos(5t)  2 cos(7t)  2 cos(9t)    2  3 5 7 9  40 CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) . Figura 3. Determinar-se-á i(t) e ambas as formas de onda.5 Figura 3. o qual causará variações de amplitude e fase nas componentes. considerando-se apenas as 7 primeiras componentes (“n” variando de 1 a 7).5H. pode-se calcular cn em função de um co-seno. Para isto.Trem de pulsos (T=1 e  =0.25) equação geral equação para A = 2. que é definido por uma série infinita. onde R=1 e L=0.

somando-as a seguir.05 cos(3t  56.811 0.3o Z( j3) 1  j 15 .090 0. donde se pode verificar que: (a) (b) Figura 3. confirmando que o indutor se opõe a variações de corrente e CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 41 .811cos( t)  2 cos(3t)  2 cos(5 t)  2 cos(7 t) 3 5 7   A partir da impedância vista pelo gerador.5 0.5 0.5 i(t)  0.004   741o .5  onde  =1 0. 0.004 cos(7t  741o ) .016 0.090 i2(t)    0.050   56.6 . Z( j)  1  j 0.012 cos(3 t  68.Formas de ondas.725 cos( t  26. e (b) formas finais de vi(t) e i(t).032 i3 (t)    0. Estas funções estão ilustradas na figura 3.811 i1( t)    0.2o )  0.032 i4(t)    0.SINAIS E SISTEMAS 1 1 1   v(t)  0. Z( j7) 1  j 3. pode-se determinar cada uma das componentes de i(t).6o )  0.6o Z( j1) 1  j 0. em relação a cada uma das componentes de v(t).032 0.6.725   26.3o )  0.012   68.2o Z( j5) 1  j 2. (a) Componentes senoidais de v(t) e i(t). a) a corrente i(t) está atrasada em relação à tensão v(t).

. se a tensão de saída for obtida sobre o resistor. representado por uma série exponencial. 3. A potência eficaz é igual àquela que seria produzida por um sinal contínuo de igual valor. pode-se dizer que a potência média do sinal é dada por: 1 P T   0 T 1 x( t) x ( t) dt  T   0 T x(t) n   cn e  j2f t dt 0  P n   cn  1   T   T    x( t) e  j2 f0 t dt   cn cn  n 0   1 P T  x( t) 0 T 2 dt  n   cn  2 CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 42 . que é a soma de diversas componentes senoidais. Neste caso o sinal de entrada terá passado por um filtro passa-baixas. pode-se dizer que a potência dissipada sobre a resistência é dada por: P VI V V V2  R R Por sua vez. 1102 / R  2 Pef . se for obtida sobre o indutor. enquanto que.Teorema de Parseval Um sinal periódico tem uma determinada potência enquanto que um sinal não periódico tem uma certa energia. um sinal senoidal de 110 Vef. o que implica que. agora. Considerando-se. a potência instantânea de um sinal é dada por: p( t)  v(t) i(t)  v( t) v(t) v( t)2  R R Para um sinal puramente senoidal do tipo v( t)  A sin(2fot  ) . No caso de um sinal contínuo v(t)=V ser aplicado a uma resistência elétrica R. Por exemplo. 14142)2 / R  2 .4 . A potência de pico será dada por: Ppico  (110 . terá passado por um filtro passa-altas. produzirá uma potência eficaz Pef  110 2 / R a qual equivale à potência produzida por um sinal contínuo de 110 V. “A” é a tensão de pico e A 2 é a tensão eficaz. e que R=1 (valor normalizado). que tem uma tensão Vpico = 110 x 1. obter-se á um sinal com a mesma forma de onda. um sinal periódico.4142 Vp.SINAIS E SISTEMAS b) a corrente i(t) tem uma forma de onda mais suave.

que são dadas por:  X( f )     x( t) e  j2ft dt transformada x( t)    X( f ) e j2ft df transformada inversa A transformada de Fourier passa o sinal do domínio do tempo para o domínio da freqüência enquanto que a transformada inversa. e +  e satisfazer a condição    x( t) dt   . A partir delas. Os símbolos utilizados para as integrais são: X(f) = F [x(t)] e x(t) = F -1 [X(f)].  X(f )   x( t) e  j2ft dt    2  2 para - 2  t  para    2  2  Ae  j2ft dt  A sin( f) f X(f )  A sinc(f) Esta função está ilustrada na figura 3. ou anti-transformada.7 para A = 1 e dois valores distintos de . conhecido como par de transformadas.SINAIS E SISTEMAS 3. o sinal x(t) deve ter um número finito de descontinuidades entre .Transformada de Fourier Da mesma forma que a Série de Fourier é utilizada na análise de sinais periódicos.5 . chega-se ao par integrais de Fourier. 1) A função retângulo é definida por  t  A x( t)  A         0 Portanto. Tais condições são denominadas condições de Dirichlet. CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 43 . triângulo e impulso especificadas a seguir. a Transformada de Fourier é utilizada na análise de sinais não periódicos. Exemplos: Obter as respectivas transformadas de Fourier das funções retângulo. passa o sinal do domínio da freqüência para o domínio do tempo. Para que se possa utilizá-la.

CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 44 . por sua vez. além de ser positiva.Transformada de Fourier da função retângulo para (a) A = 1. O resultado final será dado por X(f )  A sinc2(f) Esta função está ilustrada na figura 3.5. 2) A função triângulo.  = 1 e (b) A = 1. Isto se deve ao fato da função triângulo não ter variações tão abruptas quanto a função retângulo.  = 0. Este tipo de problema pode ser solucionado fazendo-se uso das propriedades. conclui-se que ela.7 . que serão vistas no ítem 3. é definida por x( t)  A    t t   A 1            0  para para t  t  X(f )   A t   j2ft A t   j2ft   A e dt    A  dt e        0  0 Estas integrais devem ser resolvidas por partes e isso as torna mais difíceis. Comparando-a com a transformada da função retângulo.8 para A = 1 e dois valores distintos de .7.SINAIS E SISTEMAS (a) (b) Figura 3. amortece rapidamente na altas freqüências.

8 . A partir do par original de integrais. 3) A função impulso ou delta de Dirac. Isto é reforçado no caso da função impulso. pode ser definida por x( t)  (t) = lim 1 A0 A  t   A   lim 0 A   A      A  t 1    j2f 0 dt  (0) dt  1 X(f )   (0) e    Comparando os três exemplos.  = 0. cujo espectro é unitário para todas as freqüências. que é: no que diz respeito à variação do espectro em função da largura dos pulsos. quão mais estreito é o pulso mais “espalhado” se torna o espectro. já vista no capítulo 2. São eles   j2f 0 df  X(f ) df lim x(t)  x(0)   X(f ) e  t 0     lim X(f )  X(0)   x( t) e j2t0 dt   x( t) dt f 0   CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 45 .  = 1 e (b) A = 1.Transformada de Fourier da função triângulo para (a) A = 1.5. pode-se tirar mais uma conclusão importante.SINAIS E SISTEMAS (a) (b) Figura 3. dois limites podem ser levantados.

a variável equivalente à potência é a energia e a equação equivalente passa a ser: E   onde x( t) 2  x(t) dt  2    2 X(f ) df 2 é a energia do sinal dada em joules e X(f ) é a densidade espectral de energia expressa em joules por hertz.7 . H(f) Y(s) = X(s) . 3.6 .2 e 2.9.Propriedades da transformada de Fourier e pares de transformadas Como no caso da TL.Convolução Considere-se um sistema linear e invariante no tempo como o ilustrado na figura 3. que tem uma resposta ao impulso dada por h(t) e ao qual esteja sendo aplicado um sinal x(t). O sinal de saída y(t) será dado pela convolução de x(t) com h(t).9 . quando as integrais não são de fácil resolução. assim. A integral de convolução é definida por  h(t) H(f) H(s) y( t)  x(t)  h(t)     x() h(t  ) d ou y(t)  h(t)  x(t)    h() x(t  ) d onde a variável  é apenas uma variável auxiliar (equivalente a t’. por exemplo).Sistema linear e invariante no tempo. tomando-se a primeira integral vista acima.8 .10 atentamente. e olhando-se a seqüência de gráficos da figura 3.3 respectivamente. Para melhor interpretação. pode-se dizer que a convolução se CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 46 .Teorema de Energia de Rayleigh No caso do sinal ser aperiódico. não havendo. H(s) Figura 3.SINAIS E SISTEMAS que estabelecem que a área da função X(f) é igual ao valor da função x(t) na origem e que a área da função x(t) é igual ao valor da função X(f) na origem. 3. x(t) X(f) X(s) y(t) = x(t)  h(t) Y(f) = X(f) . faz-se uso das propriedades e de pares de transformadas já conhecidos (ex: ret  sinc). necessidade de se calcular tais integrais caso se tenha x(0) e X(0). que estão listadas na tabela 3. 3.

transformando-a em h(-) { h(-) é a imagem de h()}. x(t)  j2f  n dn X(f ) Re al  x(t)   Im ag  x(t) df n X(f )  X(f )  x(). Y(f  )d  X(f ). Y(f )     Multiplicação x( t ). Y (f ) df  Teorema de Parseval    x(t). a +  { h(t-)}. 3) multiplicar  obter a função que representa o produto entre x() e h(t-) para cada novo valor de “t” e 4) integrar  a + . as quais são: 1) inverter  mantendo x() fixa. y(t  )d X(f )   X(f ) X(f ). t) X(t) x( t). x(t)  b.Propriedades da Transformada de Fourier Nome Linearidade Deslocamento no tempo Mudança de escala Dualidade Deslocamento na freqüência Modulação Diferenciação (no tempo) Integração n - Função no Tempo a.2 . e j2ft 0 1 f X  a  a xf  X(f  f0 ) 1 X(f  f0 )  X(f  f0 ) 2 j2f. Y(f ) X(f ). e j2f0 t x( t). tomar h() e rebatê-la sobre o eixo das ordenadas (espelho). y(t) x( t  t 0 ) Transformada a. y (t) dt  CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 47 . X(f ) x(a. 2) deslocar  deslocar h(-) de .SINAIS E SISTEMAS baseia em quatro operações que devem ser efetuadas com os sinais x(t) e h(t).cos(2f0 t) dx(t) dt Multiplicação por t (diferenciação na freqüência) Simetria Convolução  n  x(). y ( t )  X(). X(f )  b. d t 1 1 X(f )  X(0)(f ) j2f 2 t . calcular a área da função determinada no item (3). integrando-a de Tabela 3.

SINAIS E SISTEMAS

Tabela 3.3 - Pares de transformadas Par 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 x(t)
A
 t

A 2W sinc2Wt

    

X(f) A  sincf

Comentários Cálculo direto Dualidade com o par 1 Convolução com o par 1 Cálculo direto Diferenciação do par4 em relação a “a” Cálculo direto

A

A

  t 
a0 a0 a0

  2W   

 f 

A  sinc 2 f 1 a  j2f 1

e atu( t) t eatu( t)
a t

a  j2f 2
2a a2  2f  1 (f )
e j2ft 0 (f  f0 ) 1 f  f0   f  f0  2 1 f  f0   f  f0  2j 1 1  (f ) j2f 2 1 jf j sgn(f )
2

e

u(t)

(t) 1 (t  t 0 )
e j2f0 t cos2f0 t sen2f0 t

Cálculo direto com t=0 Dualidade com o par 7 Deslocamento e par 7 Dualidade com o par 9 Identidade de Euler e par 10 Identidade de Euler e par 10 Integração e par 7 Pares 8 e 13 e superposição Dualidade com o par 14 Convolução e par 15

u( t)
s g n ( t)

1 t

1  x()   x( t)     d   t   
n 



j sgn(f ) X(f)

17

 (t  nTs )



fs

n

 (f  nfs )



Teorema da amostragem 1 onde fs  Ts

Como a integral de convolução é de difícil resolução, é comum determinar-se Y(s) ou Y(f) e, a partir daí, determinar-se a transformada inversa y(t). No caso da transformada de Fourier, tem-se a vantagem de se aplicar a transformada rápida, que é um algoritmo especial para se determinar X(f), H(f) e Y(f) em tempo mínimo, quando comparado a outros.

CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)

48

SINAIS E SISTEMAS

x() 1  h() 1  h(-) 1 y(0)=0 -2 h(t-) y(1)=0,75 -1 t=1 h(t-) y(2)=1 1 0,75 y(t) t=2   t=2

t=1

t t=2

Figura 3.10 - Convolução de duas funções. Segue a demonstração da transformada de Fourier da convolução.

Y( f ) 
Y( f ) 

F x(t) 
  

h( t)

    j2ft  dt   x( ) h( t   ) d  e    

Y( f ) 

    x( )   h( t   ) e  j2 ft dt  d      


Y( f ) 



 x( ) H(f) e


 j2 f

 d

Y(f )  H(f)



 x() e

 j2f

d  H(f ) X(f )

Da mesma forma,
CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)

49

SINAIS E SISTEMAS

Y(s) 

L x(t) 

h(t)  Y(s) H(s)

Assim, tanto a TL quanto a TF da convolução são dadas pelo produto das transformadas individuais das variáveis x(t) e h(t). No caso de haver uma convolução das tranformadas, a transformada inversa é dada pelo produto das respectivas transformadas inversas individuais, i.e., y(t)  y(t) 

L -1 X(s)  F-1 X(f ) 

H(s)  x( t) h(t) H(f )  x( t) h(t)

3.9 - Aplicação das propriedades Para se demonstrar a utilidade das propriedades, seguem alguns exemplos. 1) Determinar X(f) utilizando as propriedades da linearidade e da modulação (convolução dos espectros).
x( t)  (t)  5

  10  cos(10t)     10  cos(25t)  
1 (f  5)  (f  5)  1  25 sinc10(f  5)  sinc10(f  5) 2
 t 

 t 

x( t)  (t)  5

X(f )  1  50 sinc(10f ) 

2) Considerando-se que seja aplicado um impulso à entrada do sistema linear e invariante no tempo da figura 3.9, determinar a respectiva resposta ao impulso. Sabendo-se que para x(t) = (t), X(f) = 1 e que Y(f) = X(f) H(f), pode-se dizer que. Y(f) = H(f), o que implica que y(t) = h(t). Desta forma, o sinal h(t), obtido na saída do sistema, é o que se denomina “resposta ao impulso”. 3) Determinar Y(f) para y( t)  2 sinc(2 t) cos(23t) Produto no tempo  convolução em freqüência x( t)  2 sinc(2 t)  A sinc(t)  =2 e A=1

Através do teorema da dualidade, chega-se a
f f  f  X(f )  A     A     A     2    

Usando a tabela de transformadas no caso de h(t), vem
CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)

50

SINAIS E SISTEMAS

h(t)  cos(23t)
H(f)  1 1 f  3  f  3 2 2

Como a convolução de uma função com um impulso centrado em determinado ponto apenas desloca a mesma para o ponto onde o impulso estiver posicionado, i.e.,
x(t)  (t  t0 )  x(t  t0 ) X(f )  (f  f0 )  X(f  f0 )

ou

obtém-se, finalmente,
Y(f)  1  f  3  f  3 1  2   2  2      2

como já visto através da propriedade da modulação no exemplo 1 (ver sinais AM-DSB no ítem 3.10). 4) x( t)  A

t       

onde

A = 1 e  = 0,5

Há certo grau de dificuldade na determinação da transformada de Fourier (TF) da função triângulo. Derivando-a em relação ao tempo, chega-se a duas funções retângulo. Obtendo-se a TF desta nova função e aplicando-se a propriedade da integral (integral da derivada de uma função é a própria função), chega-se à TF do triângulo, como demonstrado abaixo.
t  A t  dx(t) A 2 2   y(t)            dt     

Aplicando a TF do retângulo e a propriedade do deslocamento no tempo, obtém-se Y(f )  A

 sincf e jf 

A

 sincf e jf

 jf  jf   Y(f )  A sincf  e  e     Pela identidade de Euler, sen() 

1  j  j  e  e   2j 

Para completar o seno, multiplica-se e divide-se por 2j.

CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD)

51

vem:  (f) 1  X(f )  Y(f )   j2f    2 onde Y(f). pela propriedade do deslocamento em freqüência. cos(2f 0 t)  sen(2f 0 t)  obtém-se: 1 (f  f 0 )  (f  f 0 ) 2 1 2j   (f  f 0 )  (f  f 0 )  52 CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) . 5) Transformada das funções co-seno e seno Sabendo-se que (a) a TF da função (t) é igual a 1.SINAIS E SISTEMAS Y(f )  A sincf  e    jf  e  jf  2j    2j Y(f )  j2A sincf senf Chega-se. x(t) e j2f0 t  X(f  f0 ) . a propriedade da integral. Utilizando-se. (b) que cos(2f0 t)  sen(2f0 t)  1  j2f0 t  e j2f0 t  e    2 1  j2f0 t  j2f0 t  e . à TF da derivada da função triângulo. e  2j  e (c) que. agora. assim.(f) / 2 = Y(0) / 2 = 0 X(f )  X(f )  Y(f ) j2A  sincf senf j2f j2f A sincf senf f sen f f X(f )  A sincf   X(f )  A sinc2f como visto anteriormente.

Com A=1 e  =2.SINAIS E SISTEMAS 3. denominada de portadora. na prática.4   2     2      2   O surgimento de outras componentes espectrais implica que o sistema de modulação não é linear. obtém-se um sinal do tipo AM-DSB/SC (amplitude modulation .8 .double sideband / supressed carrier ou modulação em amplitude com banda lateral dupla e portadora suprimida). o sinal no tempo e seu respectivo espectro são dados por: y(t)  1  0. 2 sinc(2 t) cos(23t) Y(f)    f  3 1  f  3  (f  3)  (f  3)  0. Tal sinal e seu respectivo espectro (propriedade da modulação) são dados por: y(t)  2 sinc(2 t) cos(23t) Y(f)   f  3 1  f  3 1  2   2  2      2 Outro tipo de modulação é o AM-DSB (amplitude modulation . que se deseja transmitir (teoricamente. posteriormente. pois. o qual não oferece vantagens na prática. CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 53 . Sua grande vantagem é a facilidade de geração e de recepção. que depende das amplitudes de x(t) e da portadora. acrescida de um nível contínuo igual a 1. com freqüência f0=3. O sinal é primeiramente multiplicado por uma constante “0 < ma < 1”. chega-se a f f X(f )  A   = A      2 Multiplicando-se x(t) por uma cosenóide.double sideband ou modulação em amplitude com banda lateral dupla). Para os mesmos sinais dados anteriormente. é utilizada na transmissão de sinais nas faixas de ondas médias e curtas. ocupa o dobro da faixa espectral do sinal AM-SSB equivalente (ver próximo parágrafo) e consome a maior parte da potência na transmissão da portadora e não das bandas laterais. através do teorema da dualidade. não existe uma função sinc) um sinal do tipo x(t)  A sinc(t)  2 sinc(2 t) . Por isso. Como desvantagens.10 . que levam a informação. agora. denominada índice de modulação e.Modulação de sinais em amplitude (AM) A propriedade da modulação mostra que: x(t) cos(2f 0 t)  x( t) sen(2f 0 t)  1 2 X(f  f 0 )  X(f  f 0 )   1 2j X(f  f 0 )  X(f  f 0 ) Considere-se.

especialmente. (a) (b) (c) (d) Figura 3. denominado AM-VSB (amplitude modulation .11.SINAIS E SISTEMAS Existem dois outros tipos de modulação AM. Em SSB. Seguem. o qual corresponde ao brilho.vestigial sideband ou modulação em amplitude com banda lateral vestigial é utilizado para transmissão do sinal de imagem de televisão. No caso de VSB. e dos filtros práticos não terem características de corte próximas do ideal. pode-se distinguir a portadora com f0=3. os gráficos relativos aos sinais AM-DSB/SC e AM-DSB analisados anteriormente. Como ocupa somente a metade da faixa espectral do sinal AM comum. o que vem a compensar as perdas ocorridas na BLS. que fica deteriorada pela ação de corte do filtro na região localizada próxima da portadora. CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 54 . acaba-se por transmitir a BLS. A ação do filtro também acaba por transmitir parte da BLI. O outro. Necessita-se transmitir uma pequena amostra da portadora para viabilizar a recepção do sinal modulante. devido aos fatos de se necessitar transmitir um sinal de imagem.single sideband ou modulação em amplitude com banda lateral única). apenas uma delas é transmitida. na figura 3. o espectro do sinal AM-DSB na faixa que vai de 0 a 5 (a escala pode ser considerada normalizada). que tem uma banda bastante larga. Analisando-se. incluindo um nível contínuo (f=0).Sinais modulados em amplitude vistos nos domínios do tempo e da freqüência. além das bandas laterais inferior (BLI de 2 a 3) e superior (BLS de 3 a 4). (a) e (b) AM-DSB/SC e (c) e (d) AMDSB. ela é utilizada para fins de telefonia (dobra a capacidade de transmissão de canais telefônicos para uma mesma faixa de transmissão) e de rádio-amadorismo. Um deles é o AM-SSB (amplitude modulation .11 .

Desta forma.12. Assim. adota-se fs  2fmax. basta passar xa(t) por um filtro passa-baixas ideal. por exemplo. fs = 8kHz. será xr ( t)  xa(t)  h( t) e Xr (f )  H(f ) Xa(f ) O filtro terá uma resposta em freqüência H(f) e uma resposta ao impulso h(t). os sinais podem ser processados por computadores. por: CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 55 . convertidos em números que têm um número finito de dígitos. s( t)  n  0  (t  nT)  (t) e  j2nfs t  1 cn  T cn  dt 0 1  fs T S(f )  n   fs (f  nfs )  O sinal amostrado xa(t) é obtido multiplicando-se o sinal original x(t) (informação ou sinal modulante. ou seja. Por exemplo. que os sinais contínuos passem a ser digitalizados. o sinal recuperado xr(t). Tendo como base a figura 3. Para se recuperar X(f) (parte de Xa(f) que está centrada na origem). fs  2fmax.e. respectivamente. com faixa de freqüência de -fmax a +fmax (fs = 2 fmax). Este é o teorema da amostragem.Teoria da amostragem Todo sinal que tem uma faixa de freqüências limitada pode ser representado por amostras tomadas em instantes discretos denominados instantes de amostragem. “a freqüência de amostragem deve ser igual ou maior que o dobro do valor da freqüência máxima do sinal modulante”. em telefonia. Do ponto de vista prático. para que não haja sobreposição espectral (interferência). que serão dadas. i.4kHz . pois modula o trem de impulsos) pelo trem de impulsos enquanto que o espectro de xa(t) vem da convolução de X(f) com S(f). xa(t)  x(t) s( t)  n   x(nT) (t  nT)  fs X(f  nfs )   X a(f )  X(f )  S(f )  n  Como pode ser obervado através do gráfico de Xa(f).11 . para fmáx = 3. segue a demonstração matemática do teorema da amostragem.SINAIS E SISTEMAS 3. Isto permite. que deverá ser igual a x(t).

(t-4T) t T Xa(f) X(f-2fs).SINAIS E SISTEMAS s(t) (t+4T) (t) (t-4T) t T S(f) fs (f+4fs) fs (f) fs (f-4fs) f fs xa(t) x(t) x(t).Amostragem ideal de um sinal com espectro limitado. H(f )  1 fs   2f     f    T    2fmax  max  f h( t)  1 2fmax sinc(2fmaxt)  sinc(fs t) fs CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 56 .fs f fs Xa(f) 1/fs H(f) f Figura 3.12 .

Isto não invalida o uso dos processadores digitais de sinais.}. o que acarretará em distorção do sinal original. No primeiro caso [(a).. 2T.-2T.. (d). x(-T). é impossível recuperar o sinal x(t) sem que haja distorção do mesmo.14. Além deste tipo de distorção. x(2T). Sem dúvida. são consideradas 9 amostras e. centralizadas em t = {. Por esta razão. (c)... x(0). CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 57 . T.e... aparecerão. x(3T). o aumento do número de amostras acarretará num erro menor.. {.. por maior que seja o número de amostras considerado.x(-2T).}. o sinal original é recomposto a partir de uma soma de funções “sinc”.. no segundo [(b). 0. (t  nT) xr (t)  n  x(nT) sincfs(t  nT) Isto significa que. entre outras. o espectro do sinal original tem uma largura de faixa infinita. Por esta razão. implicará na recuperação de algumas componentes espectrais que estão acima de fs / 2. tal número é aumentado para19 amostras. aquelas introduzidas pelo processo de digitalização e precisão dos filtros digitais. x(T).. tendo cada uma delas amplitude igual ao valor de x(t) naquele ponto. deve o filtro ter uma atenuação adequada e a freqüência de amostragem ser suficientemente maior que o dobro de fmáx. Do ponto de vista prático. -T. do ponto de vista da amostragem ideal.. (e)]. No exemplo ilustrado na figura 3. o fato do filtro passa-baixas não ter ganho nulo acima de sua freqüência de corte. i.SINAIS E SISTEMAS Assim. xr(t) e seu respectivo espectro serão dados por  f  Xr (f )  T    .  2fmax  n  fs Xa(f  nfs )  x(nT) (t  nT)   xr (t)  h(t)  xa(t)  h(t)   n xr (t)  sinc(fs t)   n  x(nT). (f)] .

CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 58 . (c) e (d) recuperação do sinal como uma soma de “sincs”.Influência do número de amostras na recuperação de x(t).13 .SINAIS E SISTEMAS N=9 N=19 (a) (b) (c) (d) (e) (f) Figura 3. (e) e (f) comparação entre o sinal original e o recuperado. (a) e (b) sinal original e suas amostras.

TRANSFORMADA “Z” 4. dada pela divisão de um polinômio por outro. ou seja [x( t)]  [xa( t)]  X( z)  k 0  x(kT) z-kT  Esta forma da transformada “z” é denominada unilateral e nela são consideradas apenas a amostra atual e as passadas. Neste caso. Dependendo da localização dos pólos no plano “z”..SINAIS E SISTEMAS 4 . 4. a variável “z” também é complexa e forma um plano cujos eixos são Re(z) e Im(z). o leitor deve recorrer à literatura especializada em processamento digital de sinais (PDS). Para se compreender melhor este assunto. x(n)...e. x(n+2). pode-se dar início ao processamento de sinais discretos. com base nas propriedades da linearidade e do atraso. obtém-se X a(s)  k 0  x(kT) ekTs   Fazendo eTs = z e escrevendo Xa(s) = X(z). na qual são consideradas também as amostras futuras x(n+1).1 .2 . Outra forma é a bilateral. as transformadas “z” de xa(t) e x(t) são iguais.Definição Para defini-la. o sistema será ou não estável. i.region of convergence) de H(z). x(n-1). é necessário saber o que é a região de convergência (ROC . é de fundamental importância o conhecimento da transformada “z”. serão tratados apenas alguns aspectos mais importantes.Região de convergência CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 59 . Como ocorre com a variável “s” na transformada de Laplace.etc.Introdução Uma vez dominada a teoria da amostragem. considere-se um sinal contínuo x(t) e sua forma amostrada xa(t). Para maiores detalhes. Para isto. o sistema não é causal e nem realizável e X(z) é dada por X(z)  k   x(kT) z-kT  Quando o sistema tem uma função de transferência H(z) em forma de função racional. 4.3 . x(n-2). Neste capítulo. ou seja. sendo utilizada quando o sistema é causal. as raízes do numerador são os zeros e as do denominador são os pólos. a transformada “z” de xa(t) é dada por X(z)  X a(s)  X aln(z) / T  k 0  x(kT) z-kT Como são considerados apenas os valores nos instantes de amostragem. como ocorre com os sistemas contínuos.etc. A partir da transformada de Laplace...

0016 ..  1 1 A para A1 Seguem alguns exemplos: 1) S  n 0   0. 5) S  n 0  2n  1  2  4  8 ..6667  .5  n  1  0.25  0125  0. o que poderá tornar a seqüência causal ou não causal.  125  1  0. x1(n)  1 . 0  X 2(z)  1  2 z1  3 z2  5 z3  3 z4  Pode-se ver que X1(z) tenderá a infinito para z=0 e z=.04  0. Por exemplo (a seta indica a origem).25  0125  0. podendo ser escrita na forma S n 0  An  1  A  A 2  A 3   . 5 .5  j0... 0  X1(z)  z2  2 z1  3  5 z1  3 z2  x2(n)  1 .  0. Desduz-se que não basta calcularse a transformada...5n  1  0.  0.  2  1  0.5) 2) S  n 0  .5  j0..SINAIS E SISTEMAS Considere-se uma série infinita dada por S n 0  An  1  A  A 2  A 3   .  0. Se o valor absoluto de A for menor que 1.0625 .5 1 1 3) S  n 0  4) S  n 0   0. É também necessário citar qual é a respectiva ROC.5  0.. 1 1  (0.5 + (-0..5 n  1  0. 5 . Quando não se CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 60 .. Por sua vez. a série terá (converge para) um valor finito.. a ROC de X2(z) é todo o plano “z”. 3 .2n  1  0.2 . 3 . onde A é uma constante. 2 .5  0. 2 .008  0.. .. Note-se aqui que x2(n) é uma seqüência causal.2  0.5  0.0  j0. exceto estes pontos.  10  j10 .25).    não converge Isto significa que a região de convergência da série se encontra dentro de uma circunferência de raio unitário.25 + j0. 3 . 3 . exceto z=0. o que significa sua ROC é todo o plano “z”. A transformada “z” de uma seqüência de números e sua respectiva ROC poderá diferir dependendo do ponto onde se encontrar a amostra x(0).0625 ..

 X(z)  1 z0 = 1  ROC: todo o plano z 4. .4 . Nome Linearidade Deslocamento no tempo Mudança de escala Diferenciação de X(z) (ou multiplicação por nT) Convolução Valor Inicial Valor final Função no Tempo a x(nT)  b y(nT) x(nT  kT) an x(nT) a = r e jT Transformada a X(z)  b Y(z) X(z) z-k  z X   a dX( z) dz X(z) Y(z) Tz nT x(nT) k   x(kT) h(nT  kT) n 0  x(0)  lim x(nT) x()  lim x(nT) n z z1 lim X(z) lim (1 z1) X(z) CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 61 .1 . que é calculado a partir de 1   z1  0   z1  1  z Sabe-se que a série é infinita e converge somente quando |A|  1. Seguem mais dois exemplos: 1) x(n)  n u(n) X(z)  sendo  u(n)  1 para 1 1  1  A 1   z1 n0 (degrau) n 0  n zn    z1 n 0    n   An  n 0  Vê-se que a função X(z) é uma série infinita e que só não irá convergir no ponto onde ocorre o pólo. 1 2) x(n)  (n)   0 para n  0 para n  1.Propriedades e pares de transformadas Como no caso da TL e da TF. obtém-se a transformada do degrau unitário. Para determinar a ROC.. 2. Um sistema que tenha este tipo de resposta ao impulso não será estável. considera-se a primeira amostra da série como x(0).Propriedades da transformada “z”. faz-se uso de propriedades e pares de transformadas já conhecidos no estudo da transformada “z” (ver tabelas 4.. a qual tem um pólo em z = 1.1 e 4. Tabela 4.SINAIS E SISTEMAS indica qual é a origem da seqüência. cuja série não converge. faz-se A   z-1   z-1  1    z  ROC: z   Obs: Fazendo  = 1.2).

que inclui um contorno e que. De acordo com este teorema.e -aT cos(T) z  4. CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 62 .SINAIS E SISTEMAS Tabela 4. no caso de funções racionais (os pólos estão dentro do contorno). a série x(n) será convergente.. por sua vez. se o contorno de integração estiver dentro da ROC. inclui o círculo de raio unitário sobre o plano “z” (em outras palavras. z . os pólos de X(z) devem estar localizados dentro do círculo unitário.Transformada inversa A transformada inversa é definida por uma integral complexa. i. Isto quer dizer que. pode ser determinada utilizando-se o teorema dos resíduos de Cauchy ( para maior comprensão. que é o caso dos sistemas estáveis. para séries convergentes. T = 1.2 . que.5 .e. deve-se estudar a teoria de variáveis complexas).Pares de transformadas Parr x(nT) (nT) 1 2 3 4 5 6 u(nT) X(z) 1 z z1 zT ROC z   (todo o plano “z”) z  1 z  1 2 nT anT eanT n ea nT sen nT cos nT z  1 z z  aT z  e-aT z  e-aT z  aT z z  eaT eaT z z  e  2 aT 2 7 8 9 10 sen(T) z z  2 cos(T) z  1 z  1 z  1 z  r z  r T z  cos(T) z z  2 cos(T) z  1 2 r nT sen nT r nTcos nT ea nT sen nT ea nT cos nT r T sen(T) z z2  2 r T cos(T) z  r 2T z  r T cos(T) z  T z2  2 r T cos(T) z  r 2T 11 12 eaT sen(T) z z2  2 eaT cos(T) z  e2aT z  e-aT z  e-aT z2  2 eaT cos(T) z  e2aT Obs: Normalmente T é normalizado. a ROC está localizada sobre e fora do círculo unitário).

onde pi são os pólos. X 0 ( z)  X(z) zn1  N(z)  z  pi i1 N x(nT)   Repsi X0(z) z i1 N n0 (sistemas causais) Re s  X 0 (z)  lim zpi zpi z  pi X0(z)  z  pi X0(z) zpi Seguem alguns exemplos: 1) X(z)  1 1  b z1 ROC: z > b e 0 < b < 1 Como |z|  |b|. conclui-se que o sistema é causal e estável. estabelecer algumas relações entre os planos “s” e “z”.Método dos resíduos (para pólos simples) Seja X0(z) uma função racional com o denominador expandido em um produto de fatores do tipo z-pi. mas inclui o círculo unitário. os sistemas serão instáveis.1 . CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 63 . a ROC não inclui o pólo “z = b”. a partir destas considerações.SINAIS E SISTEMAS Quando os pólos de X(z) estiverem localizados sobre o círculo unitário (ROC localizada dentro e fora do círculo). que são: 1) O semi-plano esquerdo equivale à região interior do círculo unitário. mas ainda serão realizáveis. a tranformada inversa é definida por x(nT)  1 n 1  X(z) z dz j2 C Para funções racionais.5. 4. Então. Outros dois métodos são a expansão em frações parciais e a inversão por divisão (obtenção de uma série infinita). Por último. este tipo de integral pode ser avaliado através da teoria dos resíduos de Cauchy. 2) O eixo j equivale ao círculo unitário. que é o caso dos osciladores (ver o exemplo do degrau unitário demonstrado anteriormente). o sistema será totalmente instável Pode-se. 3) O semi-plano direito equivale à região exterior do círculo unitário. Com base nestes princípios. se os pólos estiverem fora do círculo unitário (ROC localizada dentro do círculo). pois 0  b  1.

25 n    u(n  1) pois u(n-1)=0.25  z 0.25 z  0.25 0 z 0.5 Para n  0 x(n)  A zn-1 z  0. pode-se escrever x(nT)  bn u(nT) x(n)  bn u(n) x(n)  bn para ou ou ainda n0 2) X(z)  A z  0.5.5 n z 0.25 z  0.5  16 0.Método das frações parciais Este método já foi visto para a transformada de Laplace.25 A z z  0.5 z z  0. como o sistema é causal.5 A zn-1 z  0.25 z  0.25 z 0. faz-se x(n)  A 8 0.25 x(n)  A 8 0.5  z 0 A z z  0.5  z 0. CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 64 .SINAIS E SISTEMAS X 0 ( z)  X(z) zz1  1 1  b z1 zn1  zn zb  bn  zn  n Re s  X 0 (z)  lim z  b z z b  z  b zb   z b Finalmente.5 O fato de X0(z) possuir um pólo em z = 0 obriga a se calcular o valor de x(0) independentemente.2 . Para se obter uma equação genérica para n  0.25 n  n 4.5  16 0.5 ROC: z  0.5 x(0)  A z  0.25 z  0. da seguinte forma: x(0)  Re s  X 0 (z)  Re s  X 0 (z)  Re s  X 0 (z) z 0 z 0.5 X 0 ( z)  X( z) zn1  A zn z-1 A zn  z  0.

5     Como a equação genérica é do tipo H(z)  1 1  bz 1  z zb  h(n)  bn para 0  b  1 CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 65 .25 Desta forma. obtém-se   H(z) 16 8 A   z    z z  0.25 C2  z  0.5 onde H(z) A   16 A z z 0.5   8z   8z  16 z 16 z H(z)  A   z1  z1 A z  0.    N Exemplo: H(z)  A z  0. Para pólos distintos e simples.25 z  0. de forma que se possa reconhecer cada um dos termos na tabela de transformadas com facilidade. expande-se H(z)/z em frações parciais.5 ROC: z  0.5 z z  0.5 z z  0.25   z  0. Após determinação dos pólos. H(z) C1 C2   z z z  0. 2.SINAIS E SISTEMAS Seja H(z) uma função racional.5 H(z) A  8A z z 0.25   z z  0. Isto facilita a obtenção da transformada inversa de cada termo.5 C1  z  0.25 z z  0. Considerando H(z)  A 0 zm  A1 zm-1  A 2 zm-2      AM z  p1 z  p12     z  pN Para que todos os coeficientes sejam reais.25 z z  0.25 z z  0. expande-se H(z)/z em frações parciais. H(z) pode ser expandida na forma H(z)  C1 C2 CN     z  p1 z  p2 z  pN i sendo Ci  z  pi  H( z) zp i  1.5 Por conveniência. os zeros e pólos complexos devem ocorrer em pares conjugados.

que são: 1) inverte-se uma das funções.75 z 1  0125z2 . obtendo uma série do tipo h(n)  h(0) + h(1) z-1  h(2) z-2     Este método apenas permite que se tenha uma rápida idéia da transformada em questão.75 z1  0.6 . a não ser que ocorra uma divisão exata entre os polinômios.4375 z2     h(n)  1  0. não tendo muita utilidade. de uma forma mais simples do que a convolução contínua. efetua-se a divisão. uma vez que envolve uma somatória e não uma integral.75 z  0125 .25 n1  Pode-se ver que este resultado é idêntico ao de x(n). definida pela equação abaixo. com a aplicação da propriedade da convolução (do produto das transformadas. 2) desloca-a sobre a outra [h(n-m)] CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 66 . y(n)  m 0  x(m) h(n  m) n Pode ser resolvida diretamente. a partir da propriedade do atraso. ou através da transformada “z”. Para ser resolvida diretamente. obtém-se a tranformada inversa.Método da inversão por divisão (long division) A partir de uma função H(z) do tipo H(z)  A 0 + A1 z-1  A 2 z-2      AM z-M 1 + B1 z-1  B2 z-2      BN z-N que representa um sistema causal.SINAIS E SISTEMAS Finalmente.4375 (n  2)     4.5  n1  160. permite que se obtenha o sinal de saída de um sistema linear e invariante no tempo a partir do sinal de entrada. H(z)  1  0. 4. bastando que se convolua o mesmo com a resposta ao impulso do sistema.3 . no caso h(-m).Convolução discreta A convolução discreta.75 (n  1)  0. que é a convolução). 2  1 1  0. deduz-se que h(n)  A 8 0.5. deve-se aplicar as mesmas regras já vistas para a convolução contínua. que foi obtido através do método dos resíduos. Segue um exemplo: H(z)  z2 z  0.

Três conceitos serão brevemente tratados a seguir.infinite impulse response) de amostras. Segue um exemplo de convolução discreta usando dois métodos. então X(z) = 1.SINAIS E SISTEMAS 3) multiplicam-se as amostras [x(m). a) Resolução direta y(n)  x(n)  h(n) onde x(n)  1 2 3 2 1  e h(n)  1 2 3 m h(n-m) h(-1-m) h(0-m) h(1-m) h(2-m) h(3-m) h(4-m) h(5-m) h(6-m) h(7-m) h(8-m) -3 -2 -1 0 1 1 2 2 x(m) 3 3 2 4 1 5 6 7 8 n -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 y(n) 0 1 4 10 14 14 8 3 0 0 3 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 1 b) Convolução através da aplicação da transformada x(n)  1 2 3 2 1  h(n)  1 2 3 4 5   X(z)  1  2 z-1  3z-2  2z-3  z-4 H(z)  1  2 z-1  3z-2 y(n)  x(n)  h(n)  Y(z)  X(z) H(z) Y(z)  1  4 z-1  10 z-2  14 z-3  14 z-4  8 z-5  3 z-6 n y(n)  1  4(n  1)  10(n  2)  14(n  3)  14(n  4)  8(n  5)  3(n  6) 4. fazendo com que o sinal de saída seja a resposta ao impulso.Funções de transferência de sistemas discretos A análise de sistemas lineares discretos está centrada no conceito da “função de transferência do sistema”. Y(z)  X(z) H(z) Se x(n) é uma função impulso.h(n-m)] 4) somam-se os respectivos produtos. São eles: (I) funções de transferência de CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 67 .7 . O sistema poderá responder ao impulso com um número finito (FIR finite impulse response) ou infinito (IIR . Como já visto anteriormente.

. determina-se a resposta ao impulso e a equação genérica de y(n). Por outro lado. (II) estabilidade do sistema em função da localização dos pólos no plano “z” e (III) resposta no domínio da freqüência. não havendo os termos Bi (o denominador de H(z) é igual à unidade). o sinal de saída é uma convolução do sinal de entrada com h(n). ou seja. i.25 y(n  2) CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 68 .SINAIS E SISTEMAS sistemas IIR e FIR. Em outras palavras. 1) Sistema de resposta infinita ao impulso (IIR) 1 1  0.25 z-2 H(z)  Y(z)  X( z)  0. M M y(n)  i 0  Ai x(n  i)  i 0  h(i) x(n  i) Nos dois exemplos seguintes. implica em realimentação do sistema.Funções de transferência de sistemas IIR e FIR Seja uma função de transferência genérica H(z) dada por H(z)  Y(z)  X(z)  Ai z-i 1   Bi z-i i=1 i=0 N M Isolando-se Y(z) e tirando a transformada inversa. a resposta ao impulso terá duração finita.1 . mas também das amostras passadas de y(n). 4.e. a amostra atual de y(n) dependerá não só das amostras referentes ao sinal de entrada. vem: Y(z)  X( z)  Ai z-i  Y(z) i=0 M N M  Bi z-i i=1 N y(n)  i 0  Ai x(n  i)   Bi y(n  i) i 0 A segunda somatória. que é constituido apenas dos termos Ai. Isto fará com que a aplicação de uma função impulso na entrada venha causar uma resposta de duração infinita. que é conseqüência da somatória no denominador de H(z) (o denominador não é apenas igual à unidade).25 Y(z) z-2 y(n)  x(n)  0.7.

foi bastante fácil a obtenção da resposta ao impulso.0625 0 .0156) y(n) 1.5 H0(z) h(n)  zn1 z  j 0.5n1   j 0.25  zn1 zn1  z  j 0. 0 0 .5  z j0.0.25 .25 .5 h(n)  1 j   j 0. 0 0 .25 zn1 z2  0. que tem apenas dois termos neste caso.0.0.25 0 0.0.0156 y(n-1) 0 1 0 .0156 0 0.0.0. z2 z2  0.0625 0 .0039 2) Sistema de resposta finita ao impulso (FIR) H(z)  1  z1  h(n)  (n)  (n  1) Como se pode observar.0.25 X 0 ( z)  X( z) zn1  1 1  0. pelo método dos resíduos. faz-se Y(z)  X( z) H(z)  X( z)  X(z) z-1 CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 69 .0.25 0 0.0.0.0.0039 h(n) 1.0625 0 . 1 0 . 0 0 .0.00 0 .0.25 y(n-2) 1.25 0 0. 0 0 .0.25 .5 z  j 0.25 0 0.5  zn1 z  j 0. serão agora calculados alguns destes valores.5 z j0.25 .0156 0 0.5 z j0.5n sinn  1  2  Para se poder comparar os valores de h(n) obtidos a partir desta equação com os valores de y(n). 0.25 . (.0625 0 .5n1   0. 0 0 .25 .0.0.0625 0 .5 h(n)  Re s H0 ( z)  Re s z j0.25 z2 zn1  zn1  X 0 ( z)  zn1 z2  0.0.25 .25 .0. por exemplo.00 0 .0. quando x(n) é um impulso.25(.25) 0 .5n  j  n1   e  j2  2  j n 1   2  e      h(n)  0.0.SINAIS E SISTEMAS A resposta ao impulso pode ser obtida. Para se obter a equação do sinal de saída. n 0 1 2 3 4 5 6 7 8 x(n) 1 0 0 0 0 0 0 0 0 y(n-2) 0 0 1 0 .0156 0 y(n)=x(n) .

Nos sistemas contínuos.Resposta em freqüência A resposta de um sistema discreto no domínio da freqüência. Isto significa que |pi|  1 para i=1. já foi visto que. pois seus pólos estão sempre na origem.   H()  He   De  j j    e    tan j 1    ReHe  Im H e j j onde M() representa a magnitude e () representa a fase. faz-se a substituição de “s” por “j” e.. como se pode ver no exemplo anterior. 4. na passagem para os sistemas dicretos. cujo sinal de saída é obtido a partir de y(n)  x(n)  x(n  1) T onde T=1.amostra anterior) bastante básico.2. Como demonstrado através da teoria da amostragem.7.SINAIS E SISTEMAS y(n)  x(n)  h(n)  x(n)  (n)  (n  1)  x(n)  x(n  1) Trata-se de um filtro diferenciador (amostra atual . jT H(e )  H(z) z e jT N e jT N(z)   D( z) z e jT D e jT     H(e jT )  H e jT  e jT H(e j )  M()      N e j onde T=1 (normalização). que envolve as variáveis magnitude e fase. o que significa fazer-se uma avaliação de H(z) sobre o círculo unitário. pode ser obtida substituindo-se “z” por “ej = ejT”.3 . o espectro de um sinal discreto se repete a cada “fs”.N para h(n)   Repsi H(z) pn-1 i z i1 N Deve-se ressaltar aqui que todos os sistemas FIR são estáveis.2 .Estabilidade do sistema No que diz respeito à estabilidade do sistema em função da localização dos pólos no plano “z”. Assim. CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 70 . onde “fs” é a freqüência de amostragem. Por esta razão. o eixo “j” passa a ser o círculo unitário.. onde H(z)  1  z1  z1 z pólo: z = 0 zero: z = 1 4.7.. para que h(n) seja convergente. os pólos do sistema devem estar no interior do círculo unitário.

em se tratando de um filtro FIR. a escala de freqüência poderá ser ser adaptada. Para demonstrar o cálculo da resposta em freqüência de um filtro. em um gráfico final. como um filtro passa-faixa que elimina a freqüência de 60Hz da rede em um sinal que seja amostrado com fs = 240Hz. Vale lembrar que a resposta obtida para a faixa “ a 2” equivale à obtida para uma faixa de “- a 0”. Desta forma. É também sufuciente que se efetuem os cáculos apenas na faixa “0 a ”. a fase é linear. Seria útil. que é dada por  4  j H(e j )  2 sen  = H(e )  2 sen2   2  Fase() =  2  4 2   2 2 Este filtro anula o sinal DC e aqueles com freqüência fs/4 e fs/2. a figura 4.SINAIS E SISTEMAS basta que a variável  assuma valores na faixa “0 a 2”. |H(z)| avaliado sobre a circunferência de raio unitário e a resposta em freqüência para um filtro comb com N = 4.1 mostra |H(z)|. “0 a 1” (fs é normalizada) ou até mesmo “0 a 360o”. Calculando H(ej). Como exemplo. que é representado pelas equações y(n)  x(n)  x(n  N) h(n)  (n)  (n  N) H(z)  1  z N  zN  1 zN Nota-se que o mesmo tem N zeros sobre a circunferência de rauio unitário e N pólos na origem. ele se comporta como um diferenciador com ganho maior do que o diferenciador básico citado no próximo exemplo. aqui. “0 a fs”. para “0 a 2”. vem H(e )  H(z) z e j  1  e j  jN e j N 2 N   jN  j e 2  e 2       N  j  2  H(e )  2 sen e   2  j  N  2    N  H(e j )  2 sen   2  e Fase() =  N  2 2 Percebe-se que. um filtro FIR denominado filtro comb (pente). Para sinais com freqüência bem baixa. CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 71 . por exemplo. toma-se. por exemplo. que corresponde à faixa “0 a fs”.

(b) |H(ej)| e (c) resposta em freqüência . (b) respostas ao impulso e ao degrau e (c) resposta em freqüência.7. H(z)  1  z1  z1 z zero: z = 1 pólo: z = 0   H(e j )  2 sen   2 Fase() =    2 2 (a) (b) (c) Figura 4-2 . (a) mapeamento de pólos e zeros.2 para N = 1. (a) |H(z)|.1.SINAIS E SISTEMAS (a) (b) (c) Figura 4. pois.Filtro comb representado pela equação y(n)  x(n)  x(n  4).1 . CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 72 . Segue o exemplo. através da propriedade da diferenciação no tempo. tal filtro é um diferenciador bem básico que se pode utilizar no processamento digital de sinais. X(f ) .Filtro de resposta finita ao impulso. Como já foi visto no ítem 4. cujo ganho aumenta de forma razoavelmente linear na faixa 0 a fs/4. dx(t) dt  j2f. Isto se confirma através de sua curva de resposta em freqüência. Outro exemplo referente a este tipo de filtro está ilustrado na figura 4. como estabelece a transformada de Fourier.

3. as respostas ao impulso e ao degrau unitário e a resposta em freqüência 1) H(z)  1 1  0.5 CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 73 . na figura 4.x(n-1). um sinal de ECG (eletrocardiograma) original x(n) e a derivada básica dada por y(n).25 zeros: z1 = z2 = 0 pólos: z1.2 = j 0.=.Ação de um filtro diferenciador básico com h(n)=(n)-(n-1) sobre um sinal.25 z-2  z2 z2  0. (a) (b) (c) (d) Figura 4. inclusive. que contamina o sinal original. O último exemplo trata de um filtro IIR para o qual são fornecidos a função de transferência. destaque à freqüência de 60Hz da rede. são mostrados.SINAIS E SISTEMAS Para mostrar o efeito do mesmo. (a) e (b) Sinal de ECG e seu espectro e (c) e (d) derivada do ECG e seu espectro. dando. Pode-se ver que as componentes de alta freqüência passam a ter maior amplitude.3 . o mapa de pólos e zeros.x(n) .

SINAIS E SISTEMAS (a) (b) (c) Figura 4-4 . (b) respostas ao impulso e ao degrau e (c) resposta em freqüência. (a) mapeamento de pólos e zeros.Filtro de resposta infinita ao impulso. CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 74 .

K.D. USA. and HECK.S. RICHARD J. Inc. LAWRENCE R. Curitiba – Pr (2002). EDWARD W. (1975). FRANZ B. Prentice-Hall. DON (1975). Inc. Inc. LUCAS. UK (1991). (1997). Inc. Howard W. USA. Howard W. Prentice-Hall. USA. Inc. STRUM. Engineering Circuit Analysis. Real-time Computer Aided Analisys of the Electroencephalogram: a Two-dimensional Approach. JACK E. RABINER. DAVID J. Fundamentals of Signals and Systems Using MATLAB.. Applications and Design with Analog Integrated Circuits. KAMEN .. JACOB. and KEMMERLY. (1988). KATSUHIKO (1982). (1983). USA. BERNARD (1975). GHAUSI. First Principles of Discrete Systems and Digital Signal Processing. Digital Signal Processing . São Paulo. USA.. BRUCE (1981).. LANCASTER. USA. FT3D: Software Didático para Ensino de Processamento de Sinais. Modern Filter Design. HAYT JR. Addison-Wesley Publishing Company. McGraw-Hill do Brasil. John Wiley & Sons. Sams & Co. HENRY and TUTEUR.. HIGGINS. Engenharia de Controle Moderno. A. USA. MARCON. McGraw-Hill. Digital Signal Processing. (1981). BARRY (2000).. Electronics with Digital and Analog Integrated Circuits. Inc.. (1988). and KIRK. and HODGKISS. Prentice-Hall. USA. SIMON and VAN VEEN. Inc.. Sistemas de Comunicação. Sinais e Sistemas. M. Reston Publishing Company. Modern Electrical Communications . FINK. Active-Filter Cookbook.. Sams & Co. Cpgei-Cefet-Pr. Inc. Prentice-Hall Inc. ROBERT D. OPPENHEIM. WILLIAM S. USA. (Prentice-Hall). HOWARD M.A System Design Approach.SINAIS E SISTEMAS BIBLIOGRAFIA BERLIN.. and SCHAFER. London. Design of Active Filters. The City University. Prentice-Hall. and LAKER. Prentice-Hall.Theory and Systems. Inc. JOSEPH G. (1978). DONALD (1982).. Electronics Engineers’ Handbook. Dissertação de Mestrado. DeFATTA. and CHRISTIANSEN. ÁLVARO L.. Bookman Editores STELLE. USA. HAYKIN. USA. Inc. ALAN V.. R. OGATA.. DONALD G. USA. Ph... Thesis. J. RONALD W. McGraw-Hill. Theory and Application of Digital Signal Processing. Rio de Janeiro. MICHAEL (1983). USA STARK. (1977). CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 75 . FELIPE . CARLSON. BONNIE S. WILLIAM H. DONALD E. Prentice-Hall do Brasil. and GOLD..

COPPE-UFRJ. CEFET-PR – DAELN – CPGEI PROF ÁLVARO LUIZ STELLE (PhD) 76 .. Holt-Saunders. M. ZURRO. VIVIANA R. Dissertação de Mestrado. Detecção Automática de Ritmos Cardíacos Atriais Persistentes no Eletrocardiograma. (1982). Rio de Janeiro (1996). E. Analog Filter Design. Japan.SINAIS E SISTEMAS VAN VALKENBURG.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful